‫جامعة الموصل‬

‫كلية الهندسة‬
‫قسم الهندسة الكهربائية‬

‫اعداد الطالب‬
‫سعدي سعيد‬
‫احمد محمد‬
‫عبد الحكيم‬
‫عمر علي‬
‫ضرغام صالح‬
 ‫المحرك الخطوي‪) )Stepper motor  ‬‬
‫هو‪ ‬محرك‪ ‬كهربائي‪ ‬يستخدم في اآلالت الصغيرة التي تحتاج لدقة في تحكم‬
‫بمحركاتها و هو محرك صغير يقوم بتحويل النبضات الرقمية إلى حركة‬
‫ثابتة ودقيقة وعددها يتناسب مع عدد الخطوات التي سلكها المحرك مثل‪ ‬‬
‫الطابعة‪ ‬وقاطع‪ ‬الليزر‬
 ‫‪ ‬و من أهم ميزات هذا النوع من المحركات انه يمكن التحكم في عدد‬
‫وسرعة دوراته وزاوية التوقف بدقة‪.‬‬
‫‪ ‬‬
‫‪ ‬يستخدم هذا المحرك أيضا في التطبيقات الروبوتية‪ ،‬نظراً إلمكانية التحكم‬
‫في إيقافه عند زاوية محددة‪.‬‬
‫‪ ‬‬
‫‪ ‬ومما يميز هذا المحرك أيضا أنه يعتمد على النظام الثنائي في التشغيل‬
‫‪ binary‬حيث يالحظ أنه يخرج منه أربع أو خمس أسالك تسمح له بتلقي‬
‫تتابع معين‪ .‬فمثال إذا استقبل التتابع اآلتي‪ 0001:‬التي تكافيء ‪ 1‬في النظام‬
‫العشري فإنه سيتحرك بزاوية مقدارها ‪ 90‬درجة في اتجاه دوران معين‪ ،‬أما‬
‫في حال استقبال ‪ 1000‬التي تكافيء ‪ 8‬في النظام العشري فإنه يدور في‬
‫االتجاه المعاكس‪.‬‬
 ‫المكونات الرئيسية ‪:‬‬
‫‪ -1‬العضو الثابت ‪ : Stator‬ويحمل ملفات (أوجه) متعددة ‪.‬‬

‫‪ -2‬العضو الدوار ‪ : Rotor‬عادة ما يكون من مادة مغناطيسية‬

‫• التركيب الداخلـي ‪:‬‬

‫من حيث التركيب الداخلي ينقسم المحرك الخطوي الى ثالث أنواع ‪:‬‬

‫• محرك ذو مغناطيس دائم (‪)Permanent Magnet Stepper‬‬

‫• محرك ذو ممانعة متغيرة (‪)Variable Reluctance Stepper‬‬
‫• محرك مختلط‪))hybrid stepper‬‬
 ‫أوالً ‪ :‬المحركات ذات المغناطيس الدائم‪ ‬‬

‫ال تحتوي الملفات او‪ ‬الجزء الدوار في المحرك على اي اسنان ‪ ,‬بل يتكون الجزء الدار من‬
‫اقطاب مغناطيسية متعاكسة ( شمالـي و جنوبـي ) تمتد بشكل موازي لمحور الدوران !‬
 ‫ثانيا ً ‪ :‬المحركات ذات الممانعة المتغيرة‬

‫هذا النوع من المحركات يحتوي على جزء دوار من الحديد (‪) soft iron‬غير ممغنط ‪ ‬و‬
‫‪ ‬لديه اسنان ‪ ,‬عندما تُـفـعل احدى الملفات الثابتة يتحرك الجزء الدوار بحيث يحصل على‪ ‬‬
‫‪ ‬أقــل فراغ بين السن ‪ ‬و الملف ال ُمـفعّل ‪ .‬‬
 ‫ثالثا ً ‪ :‬المحركات الهجينة (المختلطة)‬

‫هذا النوع من المحركات هو خليط من النوعين السابقين ‪ ,‬فهو يحتوي على‬

‫محور دوران ممغنط مع اسنان ‪ ,‬مما يعطي توجيه افضل للمجال‬
‫المغناطيسي في الفراغ !‬
 ‫‪-1‬ثنائية القطب (‪)Bipolar‬‬
‫تتكون هذه الدائرة من اربعة اسالك (ملفين مربوطين مع بعضهما)‬

‫‪ -2‬احادية القطب (‪)Unipolar‬‬

‫تمتلك هذه الدائرة خمسة اسالك حيث توجد نقطة منتصف‬
‫(‪ )center tap‬في منتصف كل من الملفين‪.‬‬
 ‫طريقة عمل محرك خطوي أحادي القطب‪:‬‬
‫‪ :1‬يمر التيار في ملف المغناطيس الكهربي اـلعلوي (‪ )1‬فينجذب إليه أسنان الترس الحديدي الذي يكون‪ ‬الجزء‬
‫الدوار‪. ‬‬
‫‪ :2‬ينقطع التيار عن المغناطيس الكهربي العلوي (‪ ، )1‬ويسر التيار في المغناطيس الكهربي الجانبي (‪ , )2‬مما‬
‫يجعل أسنان ترس الجزء الدوار تنجذب إليه ‪ .‬هذا يؤدي إلى إدارة الترس ‪.‬‬
‫‪ :3‬يسير الـتيار الكهربي في المغناطيس (‪ )3‬فيدور الـجزء الدوار خطوة جديدة‬
‫‪ :4‬ثم يسير التيار في المغناطيس الكهربي الرابع (‪ ، )4‬فيدور الجزء الدوار مرة أخرى ‪ .‬وعندما يمر التيار في‬
‫ملف المغناطيس العلوي (‪ )1‬يكون الدوار قد أنتقل بمقدار دورة كاملة ‪.‬‬
‫صورة متحركة توضح اربع خطوات للمحرك الخطوي‬
‫خصائص العزم مع السرعة في المحرك الخطوي‬
 ‫‪ ‬التعاريف‬

‫‪ -1‬زاوية الخطوة (‪ -:)Step angle‬يتحرك المحرك الخطوي بزوايا ما بين‬

‫(‪ )90,0‬وزاوية الخطوة ال تتغير بتغير الفولطية المسلطة على المحرك أنما‬
‫تتغير بتغير التصميم الداخلي للمحرك أي لكل محركزاوية خطوة معينة‬
‫وثابتة ‪.‬‬

‫‪ -2‬عزم المسك(‪ -:)Holding Torque‬هو أقصى عزم يمكن أن يبقي‬

‫المحرك في نفس حالته وفي حالة تغذيته من المصدر‬

‫حيث‬ ‫‪ -3‬معدل الميل (‪ -:)Slew rate‬هو معدل تغير الخطوة مع‬

‫كلما كان الميل اكبر كلما ال يحس بالخطوة التي يتحركها المحرك الخطوي‬
 ‫المزايا‬
‫‪-1‬قدرتها على التموضع المتكرر الدقيق‪.‬‬
‫‪-2‬دقيقة التحكم بالسرعة‬
‫‪-3‬عزم دوران منخفض‪-‬السرعة ممتاز‪.‬‬
‫‪-4‬تحكم ممتاز في عزم الدوران ( والمحافظة عليه ثابتا) لضمان التموضع‬
‫الدقيق‪.‬‬
 ‫عيوب المحرك‬
‫‪-1‬يمكن أن يحدث رنين إذا لم يتم التحكم بالمحرك بشكل جيد‬
‫‪-2‬ليس من السهل أن يعمل عند السرعات عالية جدا دون أن يؤثر ذلك على‬
‫جودة عمله‬
‫‪-3‬تستهلك تيار عندما ال تتحرك‬
‫‪-4‬باهظة الثمن نسبيا‬

‫استعماالت المحرك‬
‫‪-1‬الطابعات ثالثية األبعاد‬
‫‪-2‬كاميرات الروبرتات المتحركة‬
‫مصادر‬
‫كتاب المكائن دكتور ضياء‬-
http://ali-madness.blogspot.com/2013/10/blog--
post_19.html
https://ar.wikipedia.org/wiki/%D9%85%D8%AD
%D8%B1%D9%83_%D8%AE
%D8%B7%D9%88%D9%8A