‫التحكم المباشر بالعزم للمحركات التحريضية ثالثية الطور‬

‫‪Direct Torque Control of Three Phase Induction Motors‬‬

 ‫التحكم المباشر بالعزم للمحركات التحريضية ثالثية الطور‬

‫‪Direct Torque Control of Three Phase Induction Motors‬‬

‫الملخص‬

‫ُيعت بر موض وع تنظيم س رعة المحرك ات التحريض ية من أهم المواض يع ال تي اس تحوذت على اهتم ام‬
‫العلم اء‪ ,‬و ال تي دارت حوله ا معظم الدراس ات و األبح اث العلمي ة‪ ,‬وخاص ة فيم ا يتعل ق بطرائ ق التحكم‬
‫الشعاعي للفيض المغناطيسي‪ ,‬و طرائق التحكم المباشر بالعزم و الفيض المغناطيسي‪.‬‬

‫تعتم د مغ يرات الس رعة في بنيته ا على القالب ات الترددي ة (‪ )VSI‬وال تي من خالله ا يتم التحكم بالمحرك‬
‫التحريضي وذلك حسب خوارزمية التحكم المتبعة ‪.‬‬

‫تهدف هذه الدراسة الى التعرف على كيفية التحكم بنظام عمل القالبة الترددية و اجراء مقارنة بين‬

‫‪SV–PWM‬و ‪ Sine PWM‬والتع رف على خوارزمي ة التحكم ب الفيض المغناطيس ي (‪)FOC‬‬

‫وخوارزمية التحكم المباشر بالعزم (‪ )DTC‬واجراء نمذجة لكل من نظامي التحكم السابقبن في برنامج‬
‫‪. MATLAB‬‬
 ‫مقدمة ‪:‬‬

‫لقي استخدام اآلالت التحريضية‪ ,‬في هذه األيام ازدياداً كبيراً‪ ,‬و ذلك بفضل جساءتها و موثوقيتها‬
‫الجي دة‪ ,‬إض افة إلى بس اطة تركيبه ا و ص ناعتها‪ ,‬حيث تش كل ه ذه اآلل ة أك ثر من ‪ %80‬من اآلالت‬
‫الكهربائية المستخدمة في القطاعين الصناعي و التجاري ‪.‬‬

‫أصبحت هذه اآللة بفضل محاسنها من جهة‪ ,‬و التقدم الحاصل في مجال االلكترونيات الصناعية‪,‬‬
‫و تجه يزات التحكم العامل ة ب الزمن الحقيقي من جه ة أخ رى‪ ,‬اآلل ة ال تي تس تحوذ على القس م األك بر من‬
‫الدراس ات و األبح اث و التطبيق ات من قب ل المهندس ين و الب احثين ‪.‬و هي تس تخدم بش كل أساس ي‬
‫كمحرك ات ‪ .‬حيث يعت بر المح رك التحريض ي الثالثي الط ور‪ ,‬و ال ذي يش كل موض وع دراس تنا هن ا‪,‬‬
‫األكثر استخداماً في الصناعة ‪.‬‬

‫نظرية عمل المحرك التحريضي الثالثي الطور‪:‬‬

‫عن د توص يل الج زء الث ابت بمص در التغذي ة‪ ,‬فس وف ينش أ مج ال مغناطيس ي دوار‪ ,‬ه ذا المج ال‬
‫المغناطيسي الدوار سيولد قوة محركة كهربائية في أي ناقل كهربائي ضمن نطاق تأثيره و ذلك بحسب‬
‫دوار يق ع ض من ه ذا المج ال فس وف ينش أ في‬ ‫ظ اهرة التح ريض الكهرومغناطيس ي‪ ,‬وحيث َّ‬
‫أن الج زء ال ّ‬
‫نواقل ه ق وة محرك ة كهربائي ة ثالثي ة الطور‪ ,‬و بم ا أن نواق ل ال دوار مقص ورة من الط رفين فسوف يم ر‬
‫فيها تيارات ثالثية الطور تسبب توليد مجال مغناطيسي دوار آخر في الثغرة الهوائية ‪ .‬في هذه الحالة‬
‫أص بح ل دينا مج االن مغناطيس يان األول ن اتج عن الث ابت و ي دور بس رعة تزامني ة (‪ ,)ns= n1‬و الث اني‬
‫ناتج عن الدوار و يدور بسرعة (‪ )ns-n‬بالنسبة للدوار ((حيث ‪ n‬هي سرعة الدوار))‪ ,‬ويدور بالسرعة‬
‫التزامنية ‪ ns‬بالنسبة للثابت‪ .‬وبسبب دوران هذين المجالين باتجاه واحد و بسرعة واحدة فسوف يتولد‬
‫الدوار يؤدي إلى دورانه بنفس اتجاه و دوران المجالين و ذلك طبقا لمبدأ إنتاج‬
‫عزم فعال على الجزء ّ‬
‫العزم ‪.‬‬

‫∝‪T‬‬
‫‪e F s ∙F nis‬‬
‫∙‪r‬‬ ‫‪δΨ‬‬ ‫(‪)1‬‬
‫‪ :F‬شدة الحقل المغناطيسي في الثابت ‪.‬‬ ‫‪s‬‬ ‫حيث ‪:‬‬

‫‪ : Fr‬شدة المجال المغناطيسي في الدوار ‪.‬‬

‫‪ δ: Ψ‬الزاوية بين المجالين ‪.‬‬

‫عندما يبدأ الدوار بالتسارع فإن سرعة تعرض نواقله لقطع خطوط المجال المغناطيسي الدوار‬
‫ستقل كلما زادت سرعة الدوار حسب المعادلة التالية‪:‬‬

‫‪n=f n s– n‬‬ ‫(‪)2‬‬

 ‫الدوار ‪.‬‬
‫‪ :‬سرعة قطع خطوط المجال المغناطيسي للجزء ّ‬
‫‪n‬‬ ‫‪f‬‬

‫الدوار ستقل مع ازدياد سرعة‬ ‫و بالتالي فإن القوة المحركة الكهربائية المتولدة في نواقل الجزء ّ‬
‫دوار‪ ,‬و ذل ك ألن الق وة المحرك ة الكهربائي ة المتول دة تتناس ب ط رداً م ع الس رعة النس بية بين‬
‫الج زء ال ّ‬
‫الناق ل و المج ال المغناطيس ي ال ذي يتع رض ل ه‪ .‬و بالت الي ف إن قيم ة التي ارات الم ارة في نواق ل ال دوار‬
‫دوار‪.‬‬
‫ثم يق ل الع زم الم ؤثر على الج زء ال ّ‬
‫س تقل و بالت الي ش دة المج ال المغناطيس ي المتول د منه ا‪ ,‬ومن َ‬
‫الدوار‬
‫وهكذا حتى تصل السرعة إلى سرعة قريبة من السرعة التزامنية ‪ .‬عندما تصل سرعة الجزء ّ‬
‫إلى قيم ة قريب ة من الس رعة التزامني ة تك ون التي ارات المتول دة في ال دوار ص غيرة‪ ,‬و بالت الي يض عف‬
‫المج ال المغناطيس ي الناش ئ عنه ا‪ ,‬مم ا ي ؤدي إلى انخف اض الع زم الم ؤثر على ال دوار‪ .‬و عن دما تس تقر‬
‫الدوار يكون مساوياً لقوة االحتكاك التي يتعرض لها‬
‫الدوار فإن العزم المؤثر على الجزء ّ‬
‫سرعة الجزء ّ‬
‫الدوار‪.‬‬
‫الجزء ّ‬
‫الدوار‪ ,‬و ينتج عن ذلك زيادة في سرعة قطع المجال‬
‫عند تحميل المحرك‪ ,‬تقل سرعة الجزء ّ‬
‫المغناطيسي لنواقل الدوار مما يؤدي إلى زيادة قيم التيارات في نواقل المتحرض‪ ,‬و بالتالي زيادة شدة‬
‫المجال المغناطيسي الناشئ عنها ومن ثم زيادة العزم المؤثر على الدوار‪ ,‬ثم تستقر سرعة الدوار عند‬
‫سرعة جديدة‪ ,‬وعندها يكون العزم المؤثر عليه مساوي لعزم الحمل المطبق عليه‪.‬‬

‫تنظيم السرعة في المحرك التحريضي الثالثي الطور ‪:‬‬

‫ُيعت بر موض وع تنظيم س رعة المحرك ات التحريض ية من أهم المواض يع ال تي اس تحوذت على‬
‫اهتم ام العلم اء‪ ,‬و ال تي دارت حوله ا معظم الدراس ات و األبح اث العلمي ة‪ ,‬وخاص ة فيم ا يتعل ق بطرائ ق‬
‫التحكم الشعاعي للفيض المغناطيسي‪ ,‬و طرائق التحكم المباشر بالعزم و الفيض المغناطيسي‪.‬‬

‫بشكل عام يمكن تصنيف طرائق تنظيم سرعة المحركات التحريضية الثالثية الطور باستخدام‬
‫طريقة تغيير تردد الثابت إلى ‪:‬‬

‫التحكم السلمي بالنسبة ‪. V/f‬‬ ‫‪-1‬‬

‫التحكم الشعاعي بفيض الثابت ‪.‬‬ ‫‪-2‬‬
‫الدوار ‪.‬‬
‫التحكم الشعاعي بفيض ّ‬ ‫‪-3‬‬
‫التحكم المباشر بالعزم (‪. )DTC‬‬ ‫‪-4‬‬

‫تعت بر طريق ة التحكم المباش ر ب العزم أفض ل طرائ ق تنظيم سرعة المحرك ات التحريض ية الثالثي ة‬
‫الطور‪ ,‬و ذلك لما تتميز به من الكفاءة و موثوقية العمل‪ ,‬و تعطي تحكم اً دقيق اً جداً بالسرعة و بزمن‬
‫هام ة تُ َمي ُِّزها عن باقي طرائق التحكم بالسرعة‪ ,‬و هي أنها ال‬
‫استجابة صغير جداً‪ .‬كما أنها تملك ميِّزة ّ‬
‫تحتاج إلى وجود حساس سرعة كتغذية عكسية‪ ,‬و هذا ما زاد من موثوقيتها و كفاءتها بالعمل و تقليل‬
‫ك ابالت التّحكم‪ ,‬و تقلي ل زمن التّنظيم و التّح ّكم أيض اً‪ ,‬ل ذلك تع رف ه ذه الطّريق ة بـ ( ‪Sensorless‬‬
‫حساس سرعة‪.‬‬
‫بالسرعة بدون استخدام ّ‬ ‫‪ ,)Speed Control‬أي التّحكم ّ‬

‫بشكل عام تقوم خوارزميات التحكم المختلفة المستخدمة في قيادة المحرك التحريضي بالتحكم بالمبدلة‬
‫الترددي ة ال تي تغ ذي ه ذا المح رك أي تق وم ب التحكم بالعناص ر االلكتروني ة المس تخدمة في ه ذه المبدل ة‬
‫( التحكم بفتح واغالق هذه العناصر ) ‪.‬‬

‫يتم بشكل شائع استخدام القالبة الترددية ذات منبع الجهد (‪ ) Voltage source inverter VSI‬في‬
‫تغذي ة المحرك ات التحريض ية تتم يز ب ان الجه د المطب ق على دخ ل القالب ة ث ابت ومس تقل عن تغ يرات‬
‫الحمولة يتم تثبيت الجهد باستخدام مكثف ذو سعة كافية ‪.‬‬

‫دراسة قالبة الجهد ثالثية الطور ‪: steps-6‬‬

‫تعطي هذه القالبة على خرجها توتر متناوب يأخذ شكل مستطيلي متدرج أما شكل التيار يتحدد‬
‫حسب خواص الحمولة الموصلة الى القالبة ‪.‬‬

‫توصيل‬ ‫الشكل (‪)1‬‬

‫نسمي المجموعة العلوية من المفاتيح االلكترونية بالمجموعة المصعدية والمجموعة السفلية بالمجموعة‬
‫المهبطي ة ح تى تعم ل القالب ة في نظ ام ثالثي الط ور المت وازن يجب أن تك ون مج االت توص يل‬
‫الثايرس تورات لنفس المجموع ة مزاح ة عن بعض ها بزاوي ة ‪ 1200‬ويجب أن تك ون مج االت توص يل‬
‫الثايرستورات المتعاكسة التابعة لنفس الطور مزاحة عن بعضها بزاوية ‪. 1800‬‬
 ‫تعتبر أن توتر منبع التغذية ‪ Udc‬ناعم وال يحتوي على تموجات كما أن التوتر الصفري هو توتر النقطة‬
‫‪+U cd‬‬
‫الوسطى لمنبع التغذية ‪ Udc‬وبالتالي تأخذ جهود االطوار( ‪ )v A .v B .v C‬على خرج القالبة القيمة ((‬
‫‪2‬‬

‫د‬ ‫عن‬

‫‪−U cd‬‬
‫عند توصيل المجموعة المهبطية‪.‬‬ ‫توصيل المجموعة المصعدية وتأخذ القيمة ((‬
‫‪2‬‬
 ‫الشكل (‪ )2‬جهود األطوار والجهود الخطية على خرج قالبة الجهد‬

‫الجهود الخطية تأخذ القيم التالية ‪:‬‬

‫‪U BA= v A− v B‬‬ ‫(‪)a-3‬‬

‫‪U CB= v −‬‬
‫‪B vC‬‬ ‫(‪)b-3‬‬
‫‪U AC= v C− v A‬‬ ‫(‪)c-3‬‬
‫حيث ‪v A v, B ,v C :‬وهي توترات االطوار على خرج القالبة ‪.‬‬

‫تكون الجهود الخطية على شكل نبضات مستطيلة ثنائية القطبية مزاحة عن بعضها بمق دار ‪120‬‬
‫درجة ومطالها هو ( ‪U) cd‬وزمن استمرار النبضة ‪ 1200‬درجة ‪.‬‬ ‫‪0‬‬

‫توترات اطوار الحمولة بالنسبة الى النقطة الوسطية للحمولة يجب أن تحقق المساواة التالية ‪:‬‬

‫‪U A+U B+U C= 0‬‬ ‫(‪)4‬‬

‫يتحدد توتر النقطة (‪ )N‬بالمعادلة التالية ‪:‬‬

‫=‪v‬‬
‫‪n (v A+ v B+ v C ) /3‬‬ ‫(‪)5‬‬
‫‪U cd‬‬
‫) وزمن اس تمرار‬ ‫ت وتر النقط ة (‪ )N‬يأخ ذ ش كل نبض ات مس تطيلة ثنائي ة القطبي ة مط ال ك ل منه ا (‬
‫‪6‬‬
‫النبضة ‪ 600‬درجة وبالتالي تكون توترات اطوار الحمولة ‪:‬‬
‫‪U A= v A− v n‬‬ ‫(‪)a-6‬‬
 ‫= ‪U‬‬‫‪B v−‬‬ ‫‪B vn‬‬
‫(‪)b-6‬‬
‫‪U C= v C− v n‬‬ ‫(‪)c-6‬‬
‫‪U cd‬‬
‫) والتدريجة الكبرى‬ ‫تأخذ هذه التوترات شكل منحني ثنائي التدريجة التدريجة الصغرى مساوية ل (‬
‫‪3‬‬
‫‪2U‬‬
‫مساوية ل ( ‪. ) cd‬القيمة الفعالة لجهد الخط تساوي ‪:‬‬
‫‪3‬‬
‫‪2 π /3‬‬

‫‪V‬‬ ‫‪smr‬‬
‫∙‪L‬‬ ‫=‬
‫√‬ ‫‪1‬‬
‫∫‬
‫‪π 0‬‬
‫‪( enil 2tωd‬‬
‫‪U‬‬ ‫= )¿‬
‫√‬ ‫‪2‬‬
‫‪U5618.0‬‬
‫‪3 cd‬‬
‫=‬ ‫‪U‬‬ ‫‪cd‬‬ ‫¿‬ ‫(‪)7‬‬

‫القيم ة‬

‫الفعالة لجهد الطور تساوي ‪:‬‬

‫‪V‬‬ ‫‪√ 2U4174.0‬‬
‫‪V‬‬ ‫‪Psmr‬‬
‫∙‬ ‫=‬ ‫‪Lsmr‬‬
‫∙‬
‫=‬ ‫‪U cd‬‬‫=‬ ‫(‪)8‬‬
‫‪√3‬‬ ‫‪3 cd‬‬
‫يمكن تحس ين ش كل موج ة الخ رج وتقلي ل أث ر التوافقي ات من خالل اعتم اد أنظم ة عم ل أخ رى لعناص ر‬
‫القالبة مثل نظام التحكم ‪ Sine PWM‬حيث يقوم هذا النظام بمقارنة اإلشارة الحاملة ‪Carrier Wave‬‬
‫ذات التردد العالي ‪ fc‬مع إشارة مرجعية ‪ Reference wave‬ذات تردد ‪ fr‬يمثل التردد المرغوب حيث‬
‫تكون نقاط التقاطع بين االشارتين هي اللحظات الزمنية المناسبة إلشعال أو إطفاء المفاتيح االلكترونية‬
‫‪,‬من اج ل النظ ام ثالثي الط ور المت وازن يتم اس تخدام ثالث موج ات جيبي ة مرجعي ة مزاح ة عن بعض ها‬
‫بقدار ‪ 1200‬درجة‪.‬‬
 ‫الشكل (‪ )3‬الموجة الحاملة والموجة المرجعية للقالبة ‪Sine PWM‬‬

‫القالب ‪AA‬ة الترددي ‪AA‬ة من ن ‪AA‬وع ‪Space‬‬

‫‪: ectore PWM‬‬ ‫‪v‬‬

‫إن أنظم ة التحكم بقالب ة الجه د الم ذكورة‬

‫سابقاً تعطي على خرجها إشارات(جه د أو‬
‫تي ار) ذات عام ل تش وه كب ير يس يئ إلى‬
‫عم ل المح رك حيث يمكن تقلي ل تش وه‬
‫جه ود وتي ارات الخ رج في قالب ة من ن وع‬
‫‪ Sine PWM‬بزي ادة ت ردد التقطي ع أي زي ادة ت ردد اإلش ارة الحامل ة لكن ه ذا ب دور يتطلب عناص ر‬
‫الكتروني ة ذات س رعة فتح واغالق عالية مث ل(‪ )MOSFET ,IGBT‬كم ا ان الض ياعات في ه ذه‬
‫العناصر يزداد بزيادة تردد التقطيع‪.‬‬

‫تع د طريق ة التع ديل النبض ي العرض اني باس تخدام ش عاع الف راغ ‪ SVPWM‬مالئم ة ج داً النظم ة‬
‫التحكم بالدارة المغلقة بسبب المميزات المتقدمة التي تعطيها من حيث الدقة في ضبط السرعة وسرعة‬
‫االس تجابة العالي ة تعتم د ه ذه الطريق ة على تسلس ل معين لتب ديل حال ة المف اتيح اإللكتروني ة في قالب ة‬
‫الجهد ‪.‬‬

‫ب النظر الى دارة قالب ة الجه د المرس ومة نس مي مجموع ة المف اتيح األلكتروني ة العلوي ة بالمجموع ة‬
‫=)‪ 2‬ثم اني ح االت مختلف ة‬
‫‪3‬‬
‫المص عدية والمجموع ة الس فلية بالمجموع ة المهبطي ة نج د أن هن اك ( ‪8‬‬
‫لمص فوفة التحكم بفتح واغالق المف اتيح االلكتروني ة العلوي ة وبم ا أن حال ة المف اتيح الس فلية هي معاكس ة‬
‫تماماً لحالة المفاتيح العلوية بالتالي يكون من السهل تحديدها‪.‬‬
 ‫الممكنة لتوصيل‬ ‫الشكل (‪ )4‬الحاالت‬
‫مفاتيح القالبة‬

‫للتوص يل المبين ة في‬ ‫إن الح االت الثماني ة‬

‫على خ رج القالب ة‬ ‫الش كل الس ابق تعطي‬
‫ث ابت ولكنه ا مزاح ة‬ ‫اش عة للجه د مطاله ا‬
‫‪ 06‬وذل ك باعتب ار‬
‫‪) °‬‬ ‫عن بعض ها بزاوي ة (‬
‫= ‪V‬و‬ ‫ان شعاعي الجهد( ] ‪[ 0 0‬‬
‫‪0 0‬‬

‫= ‪ )V‬لهم ا مط ال يس اوي الص فر ويتوض عان في مب دأ االح داثيات ‪,‬ه ذا التوض ع ألش عة الجه د‬
‫‪7 1‬‬
‫] ‪[ 11‬‬
‫→ )‪ V‬باألشعة الفعالة (النشطة) اما الشعاعان (‬
‫يقسم المستوي الى ستة مقاطع ‪,‬نسمي اشعة الجهد ( ‪1 V 6‬‬

‫‪ V‬و ‪ V) 7‬تسمى باألشعة الصفرية وهذه االشعة الثمانية الناتجة تكون ثابتة في مستوي االحدثيات ‪.‬‬ ‫‪0‬‬
 ‫الشكل (‪ )5‬أشعة التوتر الثابتة على خرج القالبة ‪SVPWM‬‬

‫إن جهد الخ رج المرغوب يتم الحصول علي ه من خالل تطبيق(إنت اج) ك ل من االش عة الفعال ة( ¿‬
‫)‪ V‬على خرج القالبة وذلك خالل ازمنة عمل مناسبة لكل شعاع جهد من‬ ‫‪0‬‬ ‫واالشعة الصفرية ( ‪V 7‬و‬
‫األشعة الثمانية من أجل الحصول موجة الجهد المحددة والتي لها تردد محدد ‪.‬‬

‫للحص ول على الجه د الخ رج المطل وب نح دد جه د م رجعي ‪V fer‬ي دور في مس توي االح داثيات بس رعة‬
‫زاوية معينة‬

‫‪V fer‬‬ ‫المرجعي‬ ‫الشكل (‪ )6‬شعاع الجهد‬

‫‪ V fer‬يتناسب مع مطال‬ ‫إن مطال الجهد المرجعي‬

‫الخ رج للقالب ة وك ذلك‬ ‫المركب ة األساس ية لجه د‬
‫يس اوي ت ردد ‪V fer‬ال ذي‬ ‫ال تردد جه د الخ رج‬
‫محددة ‪.‬‬ ‫ي دور بس رعة زاوي ة‬
‫يمكن الحص ول على جه د المطل وب على خ رج القالب ة من خالل تحلي ل الجه د الم رجعي ‪V fer‬الى‬
‫‪ )T‬على التوالي ومركبة صفرية لها زمن عمل‬ ‫‪1‬‬ ‫‪T‬و‬ ‫‪2‬‬ ‫‪V‬لهما زمن عمل (‬ ‫‪2‬‬ ‫‪V‬و‬ ‫‪1‬‬ ‫مركبتين فعالتين‬
‫( ‪. T) 0‬‬

‫ضمن‬
‫‪V‬حسب موضع وطويلة شعاع الجهد المرجعي ‪V fer‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪V‬او‬ ‫‪1‬‬ ‫يزداد زمن عمل ( تطبيق ) الشعاع‬
‫‪V‬اكبر‬ ‫‪1‬‬ ‫القطاع ‪ ,‬اذا كان شعاع الجهد ‪V fer‬موجود في بداية القطاع األول سيكون زمن عمل الشعاع‬
‫‪V‬اما اذا كان ‪V fer‬في نهاية القطاع سيكون االمر معكوساً ‪.‬‬ ‫‪2‬‬ ‫من زمن عمل الشعاع‬
 ‫‪V fer‬‬ ‫‪V‬يتناسب عكساً مع طويلة الشعاع‬ ‫‪7‬‬ ‫‪V‬و‬ ‫‪0‬‬ ‫اما زمن عمل ( تطبيق ) الشعاعين الصفريين‬

‫‪T‬بزيادة طويلة ‪.V fer‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪T‬مع نقصان طويلة ‪V fer‬كما ينقص الزمن‬ ‫‪0‬‬ ‫حيث يزداد‬

‫‪T0‬‬
‫) حيث يتم تطبيق الشعاع الصفري‬ ‫كما ان الزمن ‪T 0‬يتم تقسيمه الى فترتين متساويتين كل منهما (‬
‫‪2‬‬
‫‪T‬‬ ‫‪T‬‬
‫‪V 0‬خالل زمن ‪ 0‬وكذلك بالنسبة للشعاع ‪V 7‬الذي يشغل الفترة ‪. 0‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬

‫‪V‬نكتب المعادلة التالية ‪:‬‬ ‫‪1‬‬ ‫عند مرور الجهد ‪V fer‬خالل المقطع األول بحيث يصنع زاوية ‪α‬مع الشعاع‬

‫⃗‪T s ∙V‬‬
‫‪fer= T 1 ∙V 1+T 2 ∙V 2+T 0 V‬‬
‫⃗‬ ‫⃗‬ ‫⃗∙‬‫‪0‬‬ ‫(‪)9‬‬

‫‪V fer‬في‬ ‫الجهد‬ ‫الشكل (‪ )7‬توضع‬

‫المقطع األول‬

‫عمودية مناسبة ‪:‬‬ ‫اور‬ ‫اد مح‬ ‫باعتم‬

‫‪π‬‬
‫∠| ‪T s ∙|V fer‬‬
‫∠|‪∙ α= T 1 ∙|V 1‬‬
‫∠|‪∙ 0+T 2 ∙|V 2‬‬
‫∙‬ ‫(‪)10‬‬
‫‪3‬‬

‫‪π‬‬ ‫‪π‬‬
‫‪T s ∙|V fer soc‬‬
‫‪| ( α+ nis‬‬
‫=‪j∙ α‬‬
‫‪) T 1 ∙|V 1|+T 2 ∙|V soc‬‬
‫( |‪2‬‬ ‫‪+ nis‬‬
‫∙‪j‬‬ ‫)‬ ‫(‪)11‬‬
‫‪3‬‬ ‫‪3‬‬

‫‪2‬‬
‫=‪|V 0‬‬
‫‪| 0‬‬ ‫=‪ |V 1‬و‬
‫=‪| |V 2‬‬
‫‪| 3 V cd‬‬ ‫حيث ‪:‬‬

‫بالتبديل عن قيمة |‪|V 2‬و |‪|V 1‬وفك المعادلة نحصل على ‪:‬‬
 ‫| ‪√ 3 |V fer‬‬ ‫‪π‬‬
‫=‪T‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪T nis‬‬
‫∙‪s‬‬ ‫)‪( −α‬‬ ‫(‪)12‬‬
‫‪V cd‬‬ ‫‪3‬‬

‫| ‪√ 3 |V fer‬‬
‫=‪T‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪T nis‬‬
‫∙‪s‬‬ ‫) ‪(α‬‬ ‫(‪)13‬‬
‫‪V cd‬‬

‫=‪T‬‬
‫‪0 T−‬‬
‫‪s T−‬‬
‫‪1 T‬‬ ‫‪2‬‬ ‫(‪)14‬‬

‫‪T‬تمثل األزمنة الالزمة لتشغيل المفاتيح االلكترونية للحصول على الجهد المطلوب‬ ‫‪2‬‬ ‫‪T‬و‬ ‫‪1‬‬ ‫ان األزمنة‬
‫‪T‬يساعد على تحديد مطال جهد الخرج ‪.‬‬ ‫‪0‬‬ ‫إن إضافة شعاع للجهد صفري بزمن‬

‫إن أزمنة تشغيل المفاتيح االلكترونية ألي مقطع في المستوي موضحة بالعالقة ‪:‬‬

‫| ‪√ 3 |V fer‬‬ ‫‪π‬‬ ‫‪n− 1‬‬

‫=‪T‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪T nis‬‬
‫∙‪s‬‬ ‫‪( − α+‬‬ ‫)‪π‬‬ ‫(‪)15‬‬
‫‪V cd‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪3‬‬

‫| ‪√ 3 |V fer‬‬ ‫‪n‬‬
‫=‪T‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪T nis‬‬
‫∙‪s‬‬ ‫) ‪( π− α‬‬ ‫(‪)16‬‬
‫‪V cd‬‬ ‫‪3‬‬

‫| ‪√ 3 |V fer‬‬ ‫‪n− 1‬‬

‫=‪T‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪T nis‬‬
‫∙‪s‬‬ ‫‪(α−‬‬ ‫)‪π‬‬ ‫(‪)17‬‬
‫‪V cd‬‬ ‫‪3‬‬

‫| ‪√ 3 |V fer‬‬ ‫‪n− 1‬‬ ‫‪n− 1‬‬

‫=‪T‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪T s−‬‬ ‫(‬
‫‪soc αnis‬‬
‫∙‬ ‫⁡(‬ ‫‪π )+‬‬
‫‪nis αsoc‬‬
‫∙‬ ‫(‬ ‫)‪π‬‬ ‫)‬ ‫(‪)18‬‬
‫‪V cd‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪3‬‬

‫=‪T‬‬
‫‪0 T−‬‬
‫‪s T−‬‬
‫‪1 T‬‬ ‫‪2‬‬ ‫(‪)19‬‬

‫حيث ) ‪n= (1→ 6‬تمثل رقم المقطع الذي يتوضع خالله الشعاع المرجعي ‪.‬‬

‫‪T‬نق وم بتحدي د زمن العم ل لك ل ترانزس تور ومن أج ل ك ل مقط ع من‬ ‫‪1‬‬ ‫‪,T‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪,T‬‬ ‫‪0‬‬ ‫بع د تحدي د االزمن ة‬
‫مق اطع المس توي وهي موض حة بالج دول الت الي ( الج دول (‪ ) )1‬أم ا المخطط ات البياني ة الموج ودة في‬
‫الش كل (‪ )8‬توض ح زمن العم ل للمف اتيح االلكتروني ة في المجموع ة المص عدية (العلوي ة ) والمجموع ة‬
‫المهبطية (السفلية ) عند توضع ‪V fer‬في المقاطع المختلفة ‪.‬‬
‫الشكل (‪ )8‬المخططات الزمنية لعناصر القالبة‬
‫المقطع‬ ‫المفاتيح العلوية‬ ‫المفاتيح السفلية‬

S=
1 T 1+T 2+T 0 /2 S=
4 T 0 /2

1 S=
3 T 2+T 0 /2 S=
6 T 1+T 0 /2

S=
5 T 0 /2 S=
2 T 1+T 2+T 0 /2

S=
1 T 1+T 0 /2 S=
4 T 2+T 0 /2

2 S=
3 T 1+T 2+T 0 /2 S=
6 T 0 /2

S=
5 T 0 /2 S=
2 T 1+T 2+T 0 /2

S=
1 T 0 /2 S=
4 T 1+T 2+T 0 /2

3 S=
3 T 1+T 2+T 0 /2 S=
6 T 0 /2

S=
5 T 2+T 0 /2 S=
2 T 1+T 0 /2

S=
1 T 0 /2 S=
4 T 1+T 2+T 0 /2

4 S=
3 T 1+T 0 /2 S=
6 T 2+T 0 /2

S=
5 T 1+T 2+T 0 /2 S=
2 T 0 /2

S=
1 T 2+T 0 /2 S=
4 T 1+T 0 /2

5 S=
3 T 0 /2 S=
6 T 1+T 2+T 0 /2

S=
5 T 1+T 2+T 0 /2 S=
2 T 0 /2

S=
1 T 1+T 2+T 0 /2 S=
4 T 0 /2

6 S=
3 T 0 /2 S=
6 T 1+T 2+T 0 /2

S=
5 T 1+T 0 /2 S=
2 T 2+T 0 /2

‫) زمن العمل لكل مفتاح من اجل أي مقطع‬1( ‫الجدول‬

: ‫ يكون على الشكل التالي‬α) ( ‫والزاوية‬V fer ‫تحديد الجهد المرجعي‬

| √V
|V fer = d
2
+V q
2
)20(
−1 −1
V d 2
[ ]=
V q 3
0
√[
1
2

2
2
3 − √3
2
V na
∙ V nb
V nc ][ ] )21(
 ‫‪V q‬‬
‫(‪)22‬‬
‫‪−1‬‬
‫‪α=nat‬‬ ‫) (‬
‫‪V d‬‬

‫يمكن زيادة كمية االستطاعة المقدمة من الجهد الثابت الذي يغذي القالبة من خالل اعتماد قالبة‬
‫للجه د متع ددة المس تويات (المراح ل) ‪ Multilevel inverters‬كم ا يمكن تحس ين ش كل موج ة الخ رج‬
‫بتقلي ل التوافقي ات الص ادرة وتجزئ ة التي ارات الم ارة بالعناص ر االلكتروني ة لكن ه ذا ي ؤدي الى تعقي د‬
‫المطلوبة ‪.‬‬ ‫خوارزمي ة التحكم‬

‫جهد‬ ‫الشكل (‪ )9‬قالبة‬

‫‪Three level‬‬
‫والمخطط‬ ‫‪SVPWM‬‬
‫لها‬ ‫الشعاعي التابع‬

‫باجراء مقارنة بين قالبة ‪ sine PWM‬و قالبة ‪ space vectore PWM‬نجد أن الثانية أفضل‬
‫لتغذي ة المح رك بس بب أن تش وه التي ار ال ذي يغ ذي المح رك يك ون أق ل أي التوافقي ات تك ون ذات قيم ة‬
‫منخفضة واالمر الثاني هو األستفادة بشكل أكبر من منبع الجهد المستمر ‪V cd‬الذي يغذي القالبة حيث‬
‫نالح ظ أن ه في ح ال أس تخدام قالب ة من ن وع ‪ sine PWM‬الجه د األعظمي ال ذي يمكن الحص ول علي ه‬
‫‪1‬‬
‫على خرج القالبة هو ( ‪ )2 V cd‬اما في حال أستخدام قالبة ‪ space vectore PWM‬يصبح جهد الخرج‬
‫‪1‬‬
‫األعظمي هو ‪. V cd‬‬
‫‪√3‬‬

‫الشكل (‪ )10‬جهد الخرج األعظمي الذي يمكن الحصول عليه‬

‫التحكم السلمي ‪:‬‬

‫يعتم د على التحكم بمط ال المتغ يرات داخ ل األل ة التحريض ية م ع إهم ال الت أثير المتب ادل بين ه ذه‬
‫‪V‬‬
‫‪ ) tsnoc‬للحفاظ على عزم ثابت ‪,‬يمكن في‬
‫‪f‬‬
‫=‬ ‫المتغيرات مثال على ذلك التحكم بالجهد والتردد مع اً (‬
‫هذه الحالة استخدام قالبات من نوع التعديل النبضي العرضاني الجيبي (‪ )Sine PWM‬لتعديل كل من‬
‫الجهد والتردد ‪ ,‬هذا النوع من التحكم يمكن استخدامه في أنظمة التحكم بالدارة المفتوحة ويعطي نتائج‬
‫جيدة ‪.‬‬

‫التحكم الشعاعي ‪:‬‬

‫أعطى كف اءة عالي ة للتحكم بالمحرك ات التحريض ية كم ا ل و أنه ا محرك ات تي ار مس تمر حيث تق وم على‬
‫التعامل م ع المتغ يرات داخ ل األل ة التحريض ية على انه ا أشعة فراغية ذات مط ال معين وزاوي ة معين ة‬
‫وتقوم بتحديد التأثير المتبادل بين هذه األشعة الفراغية ووضع الخوارزمية الرياضية المناسبة لذلك ‪.‬‬

‫يوجد عدة طرق للتحكم بالمحركات التحريضية تستخدم التحكم الشعاعي نذكر على سبيل المثال ‪:‬‬
 ‫التحكم الشعاعي بالفيض المغناطيسي (‪:) Field Oriented Control FOC‬‬

‫يعتمد مبدأ عمل هذه الطريقة على خاصية محرك التيار المستمر ذو التهييج المستقل الذي يمت از‬
‫بإمكانية التحكم بكل من الفيض والعزم بشكل مستقل عن األخر ‪.‬‬

‫تعتبر خوارزمية التحكم بهذه الطريقة غير معقدة ويمكن اعتماد متحكمات تقليدية وبسطة (مثل المتحكم‬
‫التناسبي والتكاملي ‪)PI‬‬

‫يمكن إيض اً في المح رك التحريض ي أن يتم التحكم ب العزم والفيض المغناطيس ي بش كل مس تقل ( ف ك‬
‫االرتب اط بينهم ا ) وذل ك بإس تخدام مح اور احداثي ة مرتبط ة بش عاع الفيض المغناطيس ي لل دوار حيث‬
‫‪)ω rs= ω‬‬ ‫‪K‬‬ ‫نجع ل نظ ام المح اور (‪ )d – q‬ي دور بنفس الس رعة الزاوي ة ل دوران ش عاع فيض ال دوار (‬
‫وجعل المحور الطولي ( ‪ ) d‬منطبق على شعاع فيض الدوار وبالتالي يصبح لدينا مركبة واحدة لشعاع‬
‫الفيض حيث ‪:‬‬
‫‪d γ rs‬‬
‫=‪ω rs‬‬ ‫(‪)23‬‬
‫‪td‬‬

‫الدوارة‬
‫الشكل (‪ )11‬تمثيل تيارات و فيوض اآللة التحريضية على المحاور الثابتة و ّ‬

‫إن المعادالت الرياضية للمحرك التحريضي وفق المحاور اإلحداثية الجديدة ‪:‬‬
‫‪dψ ds‬‬
‫‪V ds= R s ∙ids+‬‬ ‫‪− ω sψ‬‬ ‫‪∙ qs‬‬ ‫(‪)24‬‬
‫‪td‬‬
‫‪dψ qs‬‬
‫‪V qs= R s ∙iqs +‬‬ ‫‪+ω s ∙ψ ds‬‬ ‫(‪)25‬‬
‫‪td‬‬
‫‪dψ dr‬‬
‫‪V dr= R r ∙ idr+‬‬ ‫‪− ω r ∙ψ qr= 0‬‬ ‫(‪)26‬‬
‫‪td‬‬
‫‪dψ qr‬‬
‫‪V qr= R r iqr+‬‬ ‫‪+ω r ∙ψ dr= 0‬‬ ‫(‪)27‬‬
‫‪td‬‬
 ‫‪ψ ds= L s ∙Ids + L M ∙ Idr‬‬ ‫(‪)28‬‬
‫‪ψ qs= L s ∙ Iqs+ L M ∙Iqr‬‬ ‫(‪)29‬‬
‫= ‪ψ dr= ψ‬‬
‫‪r L r ∙Idr+ L M ∙Ids‬‬ ‫(‪)30‬‬
‫‪ψ qr= L r ∙Iqr+ L M ∙Iqs= 0‬‬ ‫(‪)31‬‬
‫‪ :V‬جهد الثابت وجهد الدوار على التوالي ‪.‬‬ ‫‪r‬‬ ‫‪V‬و‬ ‫‪s‬‬ ‫حيث ‪:‬‬

‫‪ i s‬و ‪ : i r‬تيار الثابت وتيار الدوار على التوالي ‪.‬‬

‫‪L s‬و ‪L r‬و ‪ :L M‬المحارض ة الذاتي ة لملف ات الث ابت والمحارض ة الذاتي ة لملف ات ال دائر والمحارض ة‬
‫المتبادلة على التوالي ‪.‬‬

‫‪ :ψ‬فيض الثابت و فيض الدوار على التوالي ‪.‬‬ ‫‪r‬‬ ‫‪ψ‬و‬ ‫‪s‬‬

‫‪ :ω‬السرعة الزاوية لشعاع فيض الثابت والسرعة الزاوية لشعاع فيض الدائر على التوالي ‪.‬‬ ‫‪r‬‬ ‫‪ω‬و‬ ‫‪s‬‬

‫من العالقتين (‪ )26‬و (‪ )30‬يمكن ان نكتب ‪:‬‬

‫‪dψ r L M R r R r‬‬
‫=‬ ‫‪− ψ‬‬ ‫‪r‬‬ ‫(‪)32‬‬
‫‪td‬‬ ‫‪Lr‬‬ ‫‪Lr‬‬
‫اما عالقة العزم الكهرومغناطيسي مع عزم الحمولة تكتب كما يلي ‪:‬‬
‫‪dω m 1 m L M‬‬
‫‪td‬‬
‫‪= [p‬‬ ‫]‪ψ I − T L‬‬
‫‪J 2 L r r qs‬‬
‫(‪)33‬‬
‫حيث ‪ : J :‬عزم العطالة ‪ :p -‬عدد ازواج األقطاب ‪ :m -‬عدد اطوار الملفات ‪.‬‬

‫يمكن بس هولة من العالق ة (‪ )32‬مالحظ ة أن الع زم الكهرومغناطيس ي المتولِّد في المح ِّرك التّحريض ي‬
‫العرضية‬
‫ّ‬ ‫للدوار ( ‪ ,)ψr r‬و المر ّكبة‬
‫الثّالثي الطّور يمكن أن ُيعبَّر عنه كتابع لكل من الفيض المغناطيسي ّ‬
‫لتيار الثّابت ( ‪ .)Iqs‬أي يمكننا كتابة ‪:‬‬
‫ّ‬
‫‪m LM‬‬
‫∙ ‪T= p‬‬ ‫‪∙ψ ∙I‬‬ ‫(‪)34‬‬
‫‪2 L r r qs‬‬
‫ان عملية فك االرتباط بين الفيض والعزم ( التحكم المستقل بكل من العزم والفيض ) تتم بتحلي ل‬
‫ش عاع تي ار الث ابت الى مركب تين ( ‪ Ids‬و ‪ ) Iqs‬حيث تعت بر المركب ة المباش رة ( ‪ )Ids‬مس ؤولة عن التحكم‬
‫بالفيض وفق المعادلة التالية ‪:‬‬
‫‪LM‬‬
‫=‪ψ‬‬
‫‪r‬‬ ‫‪I‬‬
‫‪τ rs+ 1 ds‬‬
‫(‪)35‬‬
‫‪L‬‬
‫‪τ=r R‬الثابت الزمني للدائر ‪.‬‬ ‫حيث ‪:‬‬
‫‪r‬‬

‫‪r‬‬
‫وبالتالي سوف يكون العزم الكهرومغناطيسي متناسب مع فيض الدائر( ‪ ψ) r‬و المركبة العرضية لتيار‬
‫الث ابت ( ‪ )Iqs‬وبجع ل فيض ال دائر ث ابت القيم ة من خالل التحكم بالمركب ة المباش رة لتي ار الث ابت ( ‪)Ids‬‬
‫هذا يؤدي الى جعل العزم متعلق بالمركبة العرضية لتيار الثابت ( ‪. )Iqs‬‬

‫ان الخاص ية األساس ية لخوارزمي ة التحكم ب الفيض المغناطيس ي (‪ )FOC‬هي الحاج ة الى تحوي ل نظ ام‬
‫المحاور من ثابتة الى دوارة وبالعكس أي الحاجة الى تحويالت كالرك وتحويالت بارك ‪.‬‬

‫حيث يتم قياس شعاع تيار الثابت وفق نظام المحاور الثابتة ) ‪(α− β‬وحساب مركبات التيار ‪ Iαs‬و ‪Iβs‬‬

‫والتي يجب بعد ذلك تحويلها الى نظام المحاور الدوارة (‪ )d – q‬وكذلك بشكل مشابه الجهود المرجعية‬
‫التي تحتاجها القالبة الترددية ¿ ‪U cαs‬و ¿بعد ان يتم تحديدها وفق نظام المحاور (‪ )d – q‬يجب تحويلها‬
‫الى المحاور ) ‪ (α− β‬وهذا يتطلب معرفة موضع شعاع الدائر أي معرفة زاوية هذا الشعاع ‪γrs‬ومعرفة‬
‫سرعته‪.‬‬

‫لذلك حسب طريقة حساب هذه الزاوية نميز نوعين من التحكم بالفيض المغناطيسي ‪:‬‬

‫التحكم المباشر بالفيض المغناطيسي ( ‪) DFOC‬‬ ‫‪‬‬

‫التحكم غير المباشر بالفيض المغناطيس ( ‪) IFOC‬‬ ‫‪‬‬

‫تعتم د طريق ة التحكم المباش ر ( ‪ ) DFOC‬على قي اس تي ارات وجه ود الث ابت وال تي من خالله ا يمكن‬
‫تخمين زاوية فيض الدائر وذلك باالعتماد على معادالت الجهود والتيارات للمحرك التحريضي ‪.‬‬

‫ام ا طريق ة التحكم غ ير المباش ر ( ‪ ) IFOC‬تعتم د على قي اس تي ارات الث ابت وك ذلك قي اس الس رعة‬
‫الميكانيكي ة للدائر وذل ك للحصول على الزاوي ة ‪ γrs‬وه ذا يتطلب حس اس سرعة للحص ول على سرعة‬
‫الدوار ‪.‬‬

‫ان التحديد الدقيق لزاوية فيض الدائر ‪γrs‬يمكننا من الحصول على تحكم مستقل بكل من الفيض والعزم‬
‫وفي ح ال ك ان التخمين غ ير دقي ق له ذه الزاوي ة ي ؤدي ذل ك الى ظه ور تموج ات في الع زم ومش اكل‬
‫ميكانيكية‪.‬‬
 ‫‪)12‬‬ ‫الشكل (‬
‫الصندوقي‬ ‫المخطط‬
‫لنظام التحكم المباشر بالفيض المغناطيسي ‪) )DFOC‬‬

‫التحكم المباشر بالعزم و الفيض (‪: ) Direct Flux and Torque control DTC‬‬

‫‪-1‬مبدأ العمل ‪:‬‬

‫يمكن إع ادة ص ياغة عالق ة الع زم ال تي حص لنا عليه ا في طريق ة (‪ )FOC‬ال تي ت بين أن ه يمكن التحكم‬
‫بالعزم من خالل المركبة العرضية لتيار الثابت ( ‪ )Iqs‬لتصبح المعادلة (‪ )34‬على الشكل التالي ‪:‬‬

‫‪m LM‬‬
‫∙ ‪T= p‬‬ ‫‪ψ‬‬
‫‪∙ ∙Inis‬‬
‫‪∙ δ‬‬ ‫(‪)36‬‬
‫‪2 Lr r s‬‬
‫حيث ‪ –δ :‬الزاوية بين شعاع الفيض المغناطيسي للدوار ( ‪ ψ) r‬وشعاع تيار الثابت ( ‪. ) I s‬‬

‫يمكن تبديل المتغير ( ‪ ) I s‬لتصبح المعادلة السابقة بالشكل التالي ‪:‬‬

‫‪m‬‬ ‫‪LM‬‬
‫∙ ‪T= p‬‬ ‫‪∙ψ ψ‬‬
‫‪∙ nis‬‬
‫‪2 L s ∙L−r L M 2 s r‬‬
‫‪∙ δΨ‬‬ ‫(‪)37‬‬

‫حيث ‪ –δ Ψ :‬الزاوية بين كل من شعاعي فيض الثابت وفيض الدوار ‪.‬‬

‫إن العزم الكهرمغناطيسي للمحرك حسب المعادلة السابقة يتعلق بمطال شعاعي الفيض للثابت و الدوار‬
‫ويتعلق إيضاً بالزاوية بينهما ( ‪. )δ Ψ‬‬
 ‫المخطط الشعاعي‬ ‫الشكل (‪)13‬‬
‫لأللة التحريضية‬

‫المخطط الشعاعي للمحرك التحريضي المبين بالشكل (‪ )13‬يوضح الزاويتين ( ‪δ Ψ‬و ‪ )δ‬حيث تعتبر‬
‫الزاوي ة ( ‪ )δ‬مهم ة في خوارزمي ة التحكم ب الفيض (‪ ) FOC‬بينم ا تعت بر الزاوي ة ( ‪ )δ Ψ‬مهم ة في‬
‫طريقة التحكم المباشر بالعزم ‪.‬‬

‫تعطى معادلة الجهد للثابت بالعالقة التالية ‪:‬‬

‫‪ψd S‬‬
‫‪S R S ∙iS‬‬
‫‪=U −‬‬ ‫(‪)38‬‬
‫‪td‬‬
‫بإهمال هبوط الجهد على مقاومة الثابت تكتب المعادلة السابقة كما يلي ‪:‬‬
‫‪ψd S‬‬
‫‪=U‬‬ ‫‪S‬‬ ‫(‪)39‬‬
‫‪td‬‬
‫وعندما نأخذ بعين االعتبار جهد الخرج للقالبة الترددية تكتب المعادلة السابقة كما يلي ‪:‬‬
‫‪t‬‬
‫=‪ψ‬‬
‫‪S ∫ U td‬‬
‫‪v‬‬ ‫(‪)40‬‬
‫‪0‬‬

‫حيث أن جهد الخرج القالبة الترددية يأخذ القيم التالية ‪:‬‬

‫)‪j v(− 1 π‬‬
‫‪2‬‬
‫= ‪U‬‬
‫‪v‬‬ ‫‪3‬‬
‫‪U‬‬
‫{‬ ‫‪cd‬‬ ‫‪e‬‬
‫‪0 v= 0 .7‬‬
‫‪3‬‬
‫‪v= 1… 6‬‬
‫(‪)41‬‬

‫تبين العالقة السابقة ان هناك ثمانية اشعة لتوتر الثابت والتي هي عبارة عن خرج القالبة الترددية وهي‬
‫‪U‬و‪)U 0‬‬ ‫‪7‬‬ ‫… ‪ )U‬وشعاعين صفريين هما (‬
‫مؤلفة من ستة اشعة فعالة ( ‪1 U 6‬‬
 ‫الشكل (‪ )14‬خرج القالبة الترددية ممثلة بأشعة توتر الثابت‬

‫تبين المعادلة السابقة (‪ )41‬ان الفيض المغناطيسي للثابت سوف يتعلق بشكل مباشر بتوتر الثابت أي ان‬
‫شعاع فيض الثابت سوف يتبع شعاع التوتر المطبق على الثابت ( شعاع التوتر لخرج القالبة الترددية )‬
‫‪.‬‬

‫ام ا الزاوي ة بين ش عاع فيض الث ابت وفيض ال دائر ( ‪ )δ Ψ‬ت ؤثر بش كل رئيس ي على الع زم‬
‫الكهرومغناطيسي‪.‬‬

‫أي انه بالمحصلة استطعنا التحكم بشكل مباشر بكل من فيض الثابت عن طريق التحكم بشعاع التوتر‬
‫وكذلك التحكم بالعزم عن طريق التحكم بالزاوية ( ‪ δ) Ψ‬بين شعاعي فيض الثابت والدائر ‪.‬‬

‫دواري‬
‫ان االختي ار المناس ب الش عة الت وتر الفعال ة ال تي س وف يتم تطبقه ا على الث ابت يعطي مس ار ّ‬
‫‪ Circular‬ألشعة الفيض المغناطيس خالل دورة كاملة للتحكم وفق المحور( ) ‪.(α− β‬‬

‫مسار شعاع الفيض‬ ‫الشكل (‪ )15‬تشكل‬

‫اشعة الجهد المثلى‬ ‫للثابت عن طريق‬
‫( المناسبة )‬
 ‫الدواري‪:‬‬
‫‪-2‬التحكم الكالسيكي المباشر بالعزم ذو مسار الفيض ّ‬
‫‪Classical Direct Torque Control (DTC) – Circular Flux Path‬‬

‫يبين الشكل (‪ )16‬المخطط الصندوقي نظام التحكم المباشر بالعزم (‪ )DTC‬الكالسيكي‪ ,‬و الذي‬
‫تم اقتراحه من قبل العالمين تاكاهاشي و نوغوتشي ‪.‬‬

‫الشكل (‪ )16‬المخطط الصندوقي لطريقة التحكم المباشر بالعزم‬

‫المَبيَّنة بالشكل‬
‫إن كالً من مطال الفيض المغناطيسي ( ‪ ,)CS‬و العزم الكهرومغناطيسي ( ‪ ) ce‬و ُ‬
‫‪T‬‬ ‫‪ψ‬‬

‫^و( ‪T) e‬‬

‫خ َّمنة للفيض و العزم ( ‪ψ) S‬‬
‫الم َ‬
‫(‪ )16‬هي عبارة عن قيم مرجعية تتم مقارنتها باستمرار مع القيم ُ‬
‫^‬

‫على التوالي‪ .‬أما قيم الخطأ الناتجة عن عملية المقارنة ( ‪ e)M‬و ( ‪ e) ψ‬فيتم إدخالها إلى المتحكم اإلشباع (‬
‫متغي رات الخ رج الرقمي ة ( ‪ d) M‬و ( ‪ d) ψ‬إض افة إلى الموض ع‬
‫‪ .)Hysteresis Controller‬بالت الي ف إن ّ‬
‫حدد تسلسل التقطيع األمثل لموجة جهد القالبة الترددية حيث يقوم‬‫الشعاعي لفيض الثابت ()‪ )γss(N‬ستُ ّ‬
‫جدول التبديل (‪ )selection table‬بتمرير نبضات التحكم ( ‪ )S A .S B .S C‬الالزمة لتحكم بمفاتيح القالبة‬
‫‪ ,‬و بالتالي الحصول على العزم و شعاع الفيض المطلوبين ‪.‬‬

‫تكمن وظيف ة وح دة تخمين الع زم والفيض المغناطيس ي بتحدي د ك ل من الع زم الكهرومغناطيس ي‬

‫وتحديد موضع ومطال شعاع الفيض وذلك باالعتماد على قيم التيارات و الجهود التي تغذي المحرك‬
‫وكذلك حالة المفاتيح االلكترونية للقالبة ‪.‬‬

‫بعد الحصول على القيم المخمنة للعزم والفيض المغناطيسي يتم مقارنتها مع قيم مرجعية وذلك لتحديد‬
‫إشارة الخطأ الناتجة عن عملية المقارنة هذه اإلشارات سوف تصبح إشارة دخل لمتحكمات االشباع ‪.‬‬
‫متحكم االشباع هو عبارة عن منظم دخله إشارة الخطأ وخرجه قيمة معينة حسب قيمة الخطأ و حدود‬
‫المنظم‬

‫ان متحكم االشباع للفيض يكون ثنائي المستوي ‪ ))two-level hysteresis controller‬يعطي على‬
‫خرجه القيم التالية ‪:‬‬

‫‪d ψ= 1rof e ψ>H‬‬ ‫‪ψ‬‬

‫(‪)a-42‬‬
‫‪d ψ= 0rof e ψ← H‬‬ ‫‪ψ‬‬ ‫(‪)b-42‬‬
‫ام ا متحكم االش باع بالنس بة للع زم يمتل ك ثالث مس تويات ( ‪ ) three-level‬ويعطي على خرج ه القيم‬
‫التالية ‪:‬‬

‫‪d M= r1of eM>H M‬‬

‫(‪)a-43‬‬
‫‪d M= 0rof eM= 0‬‬ ‫(‪)b-43‬‬
‫‪d M=− 1rof eM← H M‬‬
‫(‪)c-43‬‬

‫متحكمات‬ ‫الشكل (‪)17‬‬

‫االشباع ‪ )-a‬ثنائي المستوى –‪ )b‬ثالثي المستوى‬

‫في طريقة التحكم المباشر بالعزم الكالسيكية يتم تقسم المستوي الى ستة قطاعات كما يلي ‪:‬‬

‫‪−π π‬‬
‫‪.‬‬
‫∈‬ ‫القطاع األول (‪) : )Sector 1‬‬
‫‪γss 6 +. 6‬‬‫(‬ ‫‪-‬‬
‫‪+π π‬‬
‫القطاع الثاني (‪. γ ( 6 .2 ) : )Sector 2‬‬
‫∈‬ ‫‪ss‬‬ ‫‪-‬‬
‫‪+ π 5π‬‬
‫القطاع الثالث (‪. γ ( 2 +. 6 ) : )Sector 3‬‬
‫∈‬ ‫‪ss‬‬ ‫‪-‬‬
‫‪+5π‬‬ ‫‪5π‬‬
‫القطاع الرابع (‪. γ ( 6 −. 6 ) : )Sector 4‬‬
‫∈‬ ‫‪ss‬‬ ‫‪-‬‬
‫‪− 5π‬‬ ‫‪π‬‬
‫القطاع الخامس (‪. γ ( 6 −. 2 ) : )Sector 5‬‬
‫∈‬ ‫‪ss‬‬ ‫‪-‬‬
‫‪−π‬‬ ‫‪π‬‬
‫القطاع السادس (‪. γ ( 2 −. 6 ) : )Sector 6‬‬
‫∈‬ ‫‪ss‬‬ ‫‪-‬‬
 ‫القطاعات الستة‬ ‫الشكل (‪ )18‬تمثيل‬
‫المعتمدة‬

‫لندرس حالة شعاع فيض الثابت و هو موجود في القطاع األول كما هو مبين في الشكل ( ‪.)19‬‬
‫)‪.‬‬
‫‪U 1U‬‬ ‫نالحظ أنه لزيادة مطال هذا الشعاع يكفي أن نطبق التوترات ( ‪. 6‬‬
‫‪. 2U‬‬

‫أما إذا ما إردنا إنقاص قيمة مطال شعاع الفيض هذا يجب أن نطبق التوترات ( ‪ )U 3U. 4U. 5‬أما عند‬
‫تط بيق أح د أش عة الت وتر الص فرية (‪ ,)U0,U7‬ف إن عملي ة التكام ل المبين ة في المعادل ة (‪ )40‬س تتوقف‪,‬‬
‫وبالتالي فإن قيمة مطال شعاع الفيض لن تتغير‪.‬‬

‫وك ذلك بنفس الطريق ة تقريب اً تتم عملي ة التحكم ب العزم‪ ,‬حيث لزي ادة الع زم يتم تط بيق الت وترات (‬
‫إلنق اص الع زم يتم‬ ‫ا‬ ‫)‪ ,‬أم‬

‫‪U 2U‬‬
‫‪. 3U‬‬
‫‪.‬‬ ‫‪4‬‬

‫‪.U) 1U. 5U‬‬

‫تطبيق التوترات ( ‪. 6‬‬
 ‫الشكل (‪ )19‬تمثيل لشعاع فيض الثابت موجوداً في المقطع األول وكيفية اختيار شعاع الجهد األمثل‬
‫لزيادة او انقاص كل من العزم او الفيض‬

‫بأخذ بعين االعتبار ما سبق نحصل على جدول التبديل األمثل لتطبيق اشعة التوتر على الثابت ‪.‬‬

‫الجدول (‪ )2‬الجدول األمثل لتطبيق اشعة التوتر على الثابت‬

‫ان ع رض حزم ة البط اء (‪ ) Hysteresis Band Width‬لك ل من متحكم ات االش باع للفيض‬
‫والع زم ي ؤثر بش كل واض ح على أداء وم ردود نظ ام القي ادة وبالتحدي د ي ؤثر على تش وه التي ار (ظه ور‬
‫توافقيات في موجة التيار ) كما يؤثر على تردد التقطيع للقالبة والضياعات المرافقة له وكذلك تموج‬
‫العزم ‪.‬‬

‫ان زيادة عرض حزمة البطاء لمتحكم الفيض يؤدي بشكل رئيسي الى زيادة تشوه تيار خرج القالبة مما‬
‫ي ؤدي الى ظه ور توافقي ات ذات م راتب دني ا وه ذا مم ا ينتج عن ه زي ادة في الض ياعات النحاس ية في‬
‫المحرك الناتجة عن التوافقيات ‪.‬‬

‫كما ان زيادة عرض حزمة البطاء لمتحكم العزم تؤثر على تردد التقطيع والضياعات الناتجة عنه في‬
‫المفاتيح االلكترونية حيث عند الترددات العالية للعينات (‪ ) High Sampling Frequencies‬يؤدي‬
‫زيادة عرض حزمة البطاء الى انقاض تردد التقطيع ‪.‬‬
 ‫يمكن تلخيص المزايا التي تتمتع بها طريقة التحكم المباشر بالعزم (‪ )DTC‬بما يأتي ‪:‬‬

‫تتصف هذه الطريق بالبساطة ‪.‬‬ ‫‪‬‬

‫غياب الحاجة الى تحويل المحاور االحداثية بعكس طريقة ( ‪) FOC‬‬ ‫‪‬‬
‫عدم الحاجة الى حلقات تنظيم التيار ( بعكس طريقة ‪) FOC‬‬ ‫‪‬‬
‫استجابة ديناميكية عالية للعزم ( زمن استجابة صغير مقارنة بطرق التحكم األخرى )‬ ‫‪‬‬

‫ولكن هذه الطريقة تمتلك بعض المساوئ ‪:‬‬

‫تردد التقطيع متغير ‪.‬‬ ‫‪‬‬

‫ظهور اهتزازات في إشارات العزم ‪.‬‬ ‫‪‬‬
‫ظهور مشاكل محتملة عند اإلقالع ‪.‬‬ ‫‪‬‬

‫نمذجة نظامي التحكم (‪ )DTC‬و (‪ )FOC‬في برنامج ماتالب ‪: MATLAB‬‬

‫يوض ح النم وذج الت الي مح رك تحريض ي تم تغذيت ه ع بر قالب ة ترددي ة حيث س وف يتم توض يح‬
‫تغير نظ ام التحكم بعم ل القالب ة على أداء المحرك سوف نستخدم نم وذج خ اص بنظ ام التحكم المباشر‬
‫ب العزم والفيض و نم وذج اخ ر خ اص بنظ ام التحكم ب الفيض المغناطيس ي ب دون حس اس س رعة (‬
‫‪. )Sensorless‬‬

‫= ‪ V)smr‬وتردده (‬
‫المحرك المستخدم ‪ :‬محرك تحريضي استطاعته ( ‪ )HP 200‬جهده االسمي ( ‪064 V‬‬

‫=) عدد اقطابه ( ‪. 2) p= 4‬‬

‫‪f 06ZH‬‬

‫مفاتيح القالبة عبارة عن ترانزستورات من نوع (‪ )IGBT‬مع ديودات عكسية لكل ترانزستور ‪.‬‬

‫‪. T6-e02‬‬
‫‪) =s‬‬ ‫زمن العينات (‪( )Sampling time‬‬

‫)‬
‫‪005mpr‬‬ ‫العمل يتم على ثالث مراحل ‪ -1:‬اإلقالع حتى تستقر السرعة عند (‬

‫= )‪ T‬من‬
‫‪297‬‬
‫‪n‬‬ ‫‪MN‬‬ ‫حيث يتم تطبيق الحمل الكلي على المحرك(‬ ‫)‬
‫‪005mpr‬‬ ‫‪-2‬تنظيم السرعة عند القيمة (‬
‫اللحظة(‪ )t=0.5 sec‬حتى اللحظة (‪ )t=1.5 sec‬حيث يصبح عندها عزم التحميل يساوي الصفر‬

‫‪-3‬الكبح حيث يتم من اللحظة(‪ )t=2 sec‬انقاص السرعة حتى تصبح مساوية للصفر ‪.‬‬

‫تمتلك دارة القالبة مقطع من اجل عملية الكبح ‪.‬‬

 ‫‪.‬‬

‫الشكل (‪ )20‬نموذج التحكم المباشر بالعزم‬

‫الشكل (‪ )21‬نموذج التحكم بالفيض بدون حساس سرعة‬

‫النتائج ‪:‬‬
 ‫الشكل (‪ )22‬نتائج التحكم المباشر بالعزم‬

‫الدائري الذي يرسمه‬ ‫الشكل (‪ )23‬المسار‬

‫فيض الثابت‬

‫السرعة و منحني العزم‬ ‫الشكل (‪ )24‬منحني‬

‫وفق نظام (‪)DTC‬‬
 ‫الشكل (‪ )25‬نتائج التحكم بالفيض‬

‫الشكل (‪ )26‬منحني السرعة ومنحني العزم وفق نظام (‪)FOC‬‬

‫الخالصة ‪:‬‬

‫يعتمد مبدأ عمل المحرك التحريضي على التفاعل بين فيض الثابت وفيض الدوار إلنتاج العزم‬ ‫‪-‬‬
‫الالزم لدوران المحرك ‪.‬‬
‫يتم تنظيم س رعة المح رك التحريض ي عن طري ق تغي ير ت ردد الث ابت ‪ :‬أم ا باس تخدام التحكم‬ ‫‪-‬‬
‫الس لمي ( التحكم بالنس بة ‪ ) V/f‬أو التحكم الش عاعي بفيض الث ابت او التحكم الش عاعي بفيض‬
‫الدوار او التحكم المباشر بالعزم ‪.‬‬
‫يتم استخدام القالبة الترددية ذات منبع الجهد (‪ ) VSI‬في تغذية المحرك التحريضي حيث يوجد‬ ‫‪-‬‬
‫عدة طرق للتحكم بفتح واغالق عناصر القالبة ‪.‬‬
‫تع د طريق ة ‪ Spac Vector PWM‬افض ل مقارن ة بطريق ة ‪ Sine PWM‬بس بب ك ون تش وه‬ ‫‪-‬‬
‫إشارة التيار اقل وكذلك االستفادة بشكل اكبر من منبع الجهد المستمر ‪.‬‬
‫يعتم د مب دأ عم ل طريق ة التحكم الش عاعي ب الفيض المغناطيس ي (‪ )FOC‬على خاص ية مح رك‬ ‫‪-‬‬

‫التي ار المس تمر ذو الته ييج المس تقل ال ذي يمت از بإمكاني ة التحكم بك ل من الفيض والع زم بش كل‬
‫مستقل عن األخر ‪.‬‬
‫يتم فك االرتباط بين العزم والفيض وفق (‪ )FOC‬بتحليل تيار الثابت الى مركبتين ( ‪ Ids‬و ‪Iqs‬‬ ‫‪-‬‬
‫) حيث تعتبر المركبة المباشرة ( ‪ )Ids‬مسؤولة عن التحكم بالفيض والمركبة العرضية مسؤولة‬
‫عن التحكم بالعزم ( ‪. )Iqs‬‬
‫الع زم الكهرمغناطيس ي للمح رك وف ق طريق ة (‪ )DTC‬يتعل ق بمط ال ش عاعي الفيض للث ابت و‬ ‫‪-‬‬
‫الدوار ويتعلق إيضاً بالزاوية بينهما ( ‪. )δ Ψ‬‬
‫بعد الحصول على القيم المخمنة للعزم والفيض المغناطيسي في نظام (‪ )DTC‬يتم مقارنتها مع‬ ‫‪-‬‬
‫قيم مرجعية وذلك لتحديد إشارة الخطأ الناتجة عن عملية المقارنة هذه اإلشارات سوف تصبح‬
‫إشارة دخل لمتحكمات االشباع ‪.‬‬
‫يقوم جدول التبديل األمثل باختيارشعاع التوتر األمثل الذي سوف يطبق على الثابت ‪.‬‬ ‫‪-‬‬
‫ان ع رض حزم ة البط اء (‪ ) Hysteresis Band Width‬لك ل من متحكم ات االش باع للفيض‬ ‫‪-‬‬
‫والعزم يؤثر بشكل واضح على أداء ومردود نظام القيادة ( تشوه التيار ‪ ,‬تردد التقطيع ‪ ,‬تموج‬
‫العزم ) ‪.‬‬

‫المراجع ‪:‬‬

‫د‪.‬عزت حسن – تحسين خصائص محركات الجر التحريضية العاملة على شبكة التيار المستمر‬ ‫‪.1‬‬
‫عند تغذيتها عن طريق مبدلة قالبة – مجلة جامعة تشرين ‪ ,‬المجلد (‪ )27‬العدد (‪. 2005 )1‬‬
‫– ‪2. Ph.D.Thesis – Marcin Ż elechowski, M. Sc - Space Vector Modulated‬‬
‫‪Direct Torque Controlled (DTC – SVM) Inverter – Fed Induction Motor‬‬
‫‪Drive - Warsaw University of Technology , Poland, 2005 .‬‬
‫‪3. Fengxiang Wang ,Zhenbin Zhang ,Xuezhu Mei ,José Rodríguez and‬‬
‫‪Ralph Kennel - Advanced Control Strategies of Induction Machine: Field‬‬
‫– ‪Oriented Control, Direct Torque Control and Model Predictive Control‬‬
‫‪Energies journal, 2018 .‬‬
‫‪4. Ayman Y. Yousef and S.M. Abdelmaksoud – Review on fild oriented‬‬
‫‪Control Of Induction Motor - IJREST, Volume-2, Issue-7, July-2015 .‬‬
‫‪5. Giuseppe Buja, Domenico Casadie and Giovanni Serra – Direct Torque‬‬
‫‪Control Of Induction Motor Drives – IEEE , 1997 .‬‬
‫‪6. C. C.de Azevedol, C.B. Jacobinal, L.A.S. Ribeiro, A.M.N. Lima and‬‬
‫‪A.C. Oliveira - Indirect Field Orientation for Induction Motors without‬‬
‫‪Speed Sensor – IEEE,2002 .‬‬
7. P.Sanjeenikunmer - Space Vector Pulse Width Modulation For Three
Voltage Source Inverter – India .
8. V T RANGANATHAN - Space vector pulse width modulation - A status
review - Sadhana, Vol. 22, Part 6, December 1997.
9. Sandeep Kumar Singh, Harish Kumar, Kamal Singh, Amit Patel - A
Survey And Study Of Different Types of PWM Techniques Used In
Induction Motor Drive – IJESAT , Volume-4, Issue-1, 2014 .
10. Y B Shukla and S K Joshi - Space Vector Modulation For Three
Phase Induction Dielectric Heating - Journal of Electrical Engineering .
11. https://www.mathworks.com/help/physmod/sps/powersys/ug/simulating-an-ac-motor-
drive.html - f4-7795 .