Osnovne značajke GPS-a

Kolegij: Elektronički navigacijski uređaji i sustavi

Anamaria Bjelopera
Uvodno o GPS-u
Satelitski navigacijski sustavi omogućuju određivanje položaja, brzine i drugih veličina na
temelju radijskih valova koji se primaju sa satelita. Sateliti se postavljaju na visinu od 800 do
36 000 km kako bi omogućili pokrivanje što većeg područja na Zemlji. Prednost satelitskih
navigacijskih sustava je da s malim brojem odašiljača (satelita) može pokriti cijela zemaljska
kugla. Prvi satelitski navigacijski sustav Transit, počeo se koristiti 1964. godine. Ovim
sustavom pratila se promjena frekvencije signala zbog Dopplerovog efekta u određenom
vremenskom intervalu. 1969. godine ustanovljen je program DNSS (Defence Navigation
Satellite System) koji je ujedinio sva istraživanja za usavršavanje satelitske navigacije za
vojne svrhe Ratne mornarice i Ratnog zrakoplovstva SAD-a. Nastao je koncept NAVSTAR
GPS (Navigation Satellite Timing and Ranging Global Positioning System). Taj koncept se
zasnivao na mjerenju udaljenosti od satelita, a mjerilo se vrijeme potrebno da signal stigne sa
satelita poznate pozicije do prijemnika. Vrijeme rasprostiranja signala pomnoženo s brzinom
putovanja signala (brzina svjetlosti radiovalova) daje udaljenost od satelita do prijemnika.
Dvoznačnost pozicije se moglo ukloniti mjerenjem vremena rasprostiranja i od trećeg satelita.
Za što preciznije mjerenje, također je bilo potrebno i osigurati što veću preciznost mjerenja
usklađivanjem satova satelita i prijemnika.

Slika 1.1 Mjerenje udaljenosti od triju satelita

GPS je najkorišteniji satelitski globalni sustav kojime se vrlo točno može odrediti položaj
korisnika na kopnu, u zraku i na moru. Pod vlasništvom je i kontrolom Ministarstva obrane
SAD-a. Prvotno je bio namijenjen za vojne svrhe, ali je dopušteno i za civilnu upotrebu.
Sastoji se od tri komponente: svemirske, kontrolne i korisničke.
Svemirski segment se sastoji od 24 satelita raspoređenih u 6 orbitalnih ravnina sa po 4 satelita
u svakoj ravnini. Nagib orbitalne ravnine je 55° prema ekvatoru, a visina im je 20 183 km.
Vrijeme obilaska satelita je 12 h. Ovakav razmještaj omogućuje da se u bilo koje vrijeme i na
bilo kojem mjestu na Zemlji vidi barem 4 satelita. Zadaća satelita je odašiljanje radijskog
signala, pomoću kojeg možemo mjeriti udaljenost između prijemnika i satelita mjereći
vrijeme koje je potrebno da signal stigne sa satelita. Signal putuje kao zraka svjetlosti.
Kontrolni segment se sastoji od zemljskih kontrolnih stanica koje kontroliraju GPS satelite.
Glavna kontrolna stanica nalazi se u Coloradu-California (SAD) te uz nju postoji još i 5
opažačkih stanica koje su raspoređene u blizini ekvatora te niz zemaljskih kontrolnih stanica.
Zadaća kontrolnog segmenta je da prati satelite u svrhu određivanja orbita i vremena,
sinkronizacija satelita te odašiljanje potrebnih poruka o satelitima.
Glavna kontrolna stanica sakuplja podatke s monitorskih stanica, računa orbitalne modele
satelita-efemeride te vrši korekcije parametara sustava. Podaci o efemeridama satelita vrijede
do 6 sati. Podaci se prosljeđuju zemaljskim stanicama za slanje korekcija prema satelitima.
Opažačke stanice razmještene su u blizini ekvatora, te je svaka opremljena s atomskim satom,
te neprestano mjeri pseudoudaljenosti od svih satelita na horizontu. Mjerenja se obavljaju
svakih 1,5 sekundu, a svakih 15 minuta se podaci šalju u glavnu kontrolnu stanicu. Zemaljske
stanice šalju uz pomoć velikih antena s pratećom opremom podatke satelitima o efemeridama
koje su izračunate u glavnoj kontrolnoj postaji.
Korisnička komponenta se sastoji od autoriziranih i neautoriziranih korisnika. Prvoj skupini
pripada vojska SAD-a, a drugoj svi ostali korisnici u svijetu.
Selektivna dostupnost (SA-Selective Availability) je kombinacija metoda koje koristi US
Department od Defense za namjerno unošenje greške u GPS sustavu sa svrhom zabrane
korištenja potpune usluge za neautorizirane korisnike ( sve koji nisu pripadnici U.S. vojske).
SA samo kvari dobivene rezultate koji su vrlo točni. No i dalje ostaju u granicama koje su
dovoljne za komercijalnu upotrebu. 1.5.2000. ministarstvo obrane SAD-a je smanjilo
pogrešku koja sada iznosi oko 5 m.
PPS (Precise Positioning Service) pozicioniranje je pozicioniranje s višom razinom točnosti
koje je namijenjeno autoriziranim korisnicima te ima dvofrekvencijski prijenos. Ova usluga
omogućuje pristup šifriranom P-kodu te odstranjivanje efekata selektivne dostupnosti.
Korisnici moraju imati posebne prijemnike i kodove za dešifriranje.
SPS (Standard Positioning Service) pozicioniranje je pozicioniranje sa standardnom razinom
točnosti koje je namijenjeno civilnim korisnicima bez naplate i zasniva se na
jednofrekvencijskom prijenosu, tj. omogućen im je pristup C/A kodu na L1 prijenosnoj
frekvenciji.
Možemo promatrati odnos između pogreške u mjerenju dužine i pogreške pri određivanju
pozicije tj. stajališta GPS prijemnika tj. za koliko ćemo dobiti netočne koordinate stajališta.
Točnost također ovisi i o geometrijskim pogreškama koje nastaju zbog prostorne raspodjele
satelita i korisnika. Ako su 4 satelita čije signale koristimo npr. jako blizu jedan drugome,
tada 1 m pogrešno izmjerena dužina do satelita može uzrokovati desetak ili više metara
pogreške u određivanju stajališta GPS uređaja.

Princip rada GPS sustava

Da bi odredio svoj položaj na Zemlji, GPS prijemnik treba znati dva podatka: gdje su sateliti
(njihov položaj) i koliko su daleko (udaljenost).
Određivanje položaja se temelji na mjerenju udaljenosti satelit-prijemnik posredno mjerenjem
vremena potrebnog da radijski signal pređe put od satelita do prijemnika. Udaljenost se mjeri
po principu mjerenja vremena uz usporedbu između signala primljenog sa satelita i u
prijemniku stvorenog signala. Vremenski interval koji je potreban signalu da stigne do
prijemnika određuje se očitanjem sata na satelitu i očitanjem sata na prijemniku u trenutku
prijema signala. Ako vremenski interval pomnožimo s brzinom svjetlosti, dobiti ćemo
pseudoudaljenost.
GPS sateliti odašiljaju signale na dvjema prijenosnim frekvencijama L1=1575,42 MHz i
L2=1227,60 MHz. Frekvencije nosioca informacije se nadziru uz pomoć preciznih atomskih
satova. Stabilnost satova je oko 10 13  10 14 tijekom jednog dana. Osnovna takt frekvencija
iznosi 10,23 MHz, a nastaje u stabiliziranom cezijevom oscilatoru, a množenjem takt
frekvencije s faktorima 154 i 120 dobivamo dvije osnovne frekvencije.
Prijenosni signali se moduliraju s binarnom bifaznom BPSK modulacijom uz pomoću tri
koda:
1. Kod za pozicioniranje standardnom razinom točnosti, C/A kod (Coarse Acquisition/
Clear Access) modulira fazu nositelja L1. Predviđa se za standardnu SPS uslugu i
dostupan je svim korisnicima. Kodna sekvenca ima pseudoslučajni oblik koda s
frekvencijom 1,023 MHz. Kodna sekvenca se ponavlja svakih 1 ms (1023 bita). Kod
je različit za svaki satelit te se sateliti na temelju koda i identificiraju. PRN (Pseudo
Random Noise) kodovi omogućuju CDMA (Code Division Multiple Access) tako da
 kodovi ne mogu međusobno korelirati. Tako svaki kod može biti primljen na istoj
frekvenciji, te se svaki može selektivno izdvojiti.
2. Kod za pozicioniranje sa višom razinom točnosti P-kod (Precise/Protected) modulira
fazu obaju nositelja L1 i L2. Namijenjen je za PPS uslugu, a koriste ga autorizirani
korisnici. Kodna sekvenca je duga 267 dana, a dijeli se u nizove sa sedmodnevnim
sekvencama. Frekvencija takta je 10,23 MHz. Ovaj kod ima ujedno i veću točnost, jer
mu je duljina veća te se može posebno kodirati tako da se onemogući neovlašteno
korištenje, a mogu ga dekodirati samo oni korisnici koji imaju kodni ključ, tj.
autorizirani korisnici.
3. Navigacijska poruka: D-kod (Data code) sadrži podatke o točnim orbitalnim
pozicijama satelita, koeficijente modeliranja ionosfere, informacije o stanju satelita i
pogrešci sata, te almanah-podatke. Almanah podaci sadrže približni položaj satelita te
se kontinuirano prenose i spremaju u memoriju GPS prijamnika kako bi znao orbite
satelita i mjesto gdje bi se satelit u određenom trenutku trebao nalaziti. Podaci se
ažuriraju novim informacijama ovisno o tome kako se sateliti kreću. Satelit može
putovati izvan svoje orbite pa zemaljska stanica za praćenje prati orbite satelita, tj.
njihovu visinu, položaj i brzinu, te potom orbitalne podatke šalje glavnoj kontrolnoj
stanici koja ispravljene podatke šalje satelitima. Navigacijska poruka prenosi se
brzinom od 50 bit/s, a informacija se šalje u okvirima od 1500 bitova, a ti okviri su
pak podijeljeni u 5 podokvira sa po 300 bitova koji traju po 6 s. Niz od 5 okvira čini
jednu navigacijsku poruku. Za prijenos paketa informacija potrebno je 1,5 minuta.
Pošto je ovo vrijeme jako dugo, skraćuje se tako da su podaci vremena smješteni u
podokvire te se ponavljaju svakih 30 s. Podokvir započinje dvama riječima TLM
(telemetrijska) riječi koja omogućuje sinkronizaciju, te HOW(Hand-Over Word) riječi
sa kojom se vrši prijelaz sa C/A-koda na P-kod.
GPS signali koje emitiraju sateliti može se sastojati od nekoliko kombinacija signala nositelja,
pseudoslučajnog koda i navigacijske poruke. Tj. kombinacije us sljedeće:
 nositelj L1 + C/A-kod + navigacijska poruka
 nositelj L1 + P-kod + navigacijska poruka
 nositelj L2 + P-kod + navigacijska poruka.
Satelit odašilje kodirani signal, a kod koji se emitira podsjeća na šum, te se naziva
pseudoslučajnim kodom. Signal koji se emitira je jako male snage 20-50 W, te se emitira s 20
000 km udaljenosti, a bitno je da postoji vidljivost između satelita i prijamnika. Svrha
kodiranih signala je omogućiti mjerenje vremena putovanje signala od satelita do prijemnika
na Zemlji. Pojedine se komponente signala na prijamniku razdvajaju, te se rekonstruira
prijenosi signal i prepoznavaju kodovi satelita, tj. o kojem se satelitu radi.
U prijemniku se izdvajaju PRN-kodovi i navigacijske poruke kako bi se utvrdio točan položaj
satelita.

Slika 1.2 Pogreške izmjerenog vremena

Emitirani pseudoslučajni kod koji je odaslan sa satelita se uspoređuje s replikom koda koji
generira GPS prijamnik, a koji ima pohranjen u svojoj memoriji. U posmačnom registru se
kombinacija pomiče u vremenu sve dok se kod primljen sa satelita i kod generiran u
prijemniku ne poklope, tj. prijamnik uspoređuje dva koda kako bi odredio koliko treba
pomaknuti svoj kod u vremenu kako bi odgovarao kodu sa satelita. Tada će se generirati
najjači signal. Pozicija PRN koda u trenutku korelacije je vrijeme dolaska TOA (Time of
Arrival) koda sa satelita. Udaljenost između satelita i prijemnika koja se dobije množenjem
TOA i brzine svjetlosti, ne može se nazvati udaljenošću već pseudoudaljenošću jer sadrži u
sebi pogreške od kojih se neke mogu korigirati podacima iz navigacijske poruke. Sat u GPS
prijamniku ne mjeri precizno vrijeme kao i atomski satovi u satelitu, a i atomski satovi bi bili
preskupi za GPS prijamnike. Svako određivanje udaljenosti se ispravlja za iznos pogreške sata
GPS prijamnika isto i za iznos atmosferskog kašnjenja (slika 1.2).
Emisija sa satelita

Signali satelita imaju oblik niza pravokutnih impulsa (slika 1.3). Trajanje jednog impulsa C/A
koda je 1 s , a P koda 0,1 s . Period trajanja C/A koda je 1 ms, a P koda sedam dana.
Svakih 1,5 s u HOW riječi u P kodu se emitira sinkronizacijski impuls kako bi se olakšao
postupak sinkronizacije.

1.3 Oblik kodiranog signala satelita

Vremenski pomaci u GPS sustavu, mjere se s autokorelacijskom funkcijom (slika 1.4).

Autokorelacijska funkcija određuje sličnosti između dvaju signala koji su oblikom jednaki, ali
vremenski pomaknuti. Neka su funkcije f 1 (t ) i f 2 (t ) oblikom jednake, a funkcija f 2 (t )

pomaknuta je u vremenu za iznos  sekundi. Sumirajući umnožak funkcija f 1 (t )  f 2 (t ) u

dužem vremenskom intervalu, pokazat će se maksimum za t   :


R11 ( )  

f 1 (t )  f 2 (t   )  dt (1.1)
 Slika 1.4 Autokorelacijska funkcija

Ako funkciju f 2 (t ) pomaknemo za  u lijevo, integral autokorelacijske funkcije će

poprimiti maksimalnu vrijednost jer su amplitude u jednakom trenutku istog predznaka.
Kod digitalne tehnike, izračunava se autokorelacijska funkcija dvaju vremenski pomaknutih
nizova impulsa. Slika prikazuje niz impulsa primljenih sa satelita (P kod ili C/A kod ). U
drugom retku prikazana je replika tih impulsa generirana u prijemniku. Između dva niza
postoji vremenska razlika jer signal sa satelita putuje neko vrijeme do prijamnika. U trenutku
t=0 (treći redak na slici) suma umnožaka je -1/15 što označava osam minusa i sedam pluseva
na petnaest impulsa. U trenutku t=3 suma umnožaka skače na maksimalnu moguću vrijednost
koja iznosi +15, tako da je vremenski pomak između signala sa satelita i njegove replike koja
nastaje u prijamniku jednak tri vremenska pomaka (slika 1.5).

1.5 Mjerenje vremena kašnjenja signala GPS satelita

Nakon obrade signala u prijamniku, signal i replika signala se zbrajaju i vode u sklop za
izračun autokorelacijske funkcije, te potom generator takta pomiče repliku i vrši izračun sve
dok izlaz iz autokorelatora ne poprimi maksimalnu vrijednost kao što je i prikazano na blok
shemi na slici 1.6. Tada će stop signal zaustaviti pomak replike, a računalo prijemnika dobiti
će podatak o vremenskom kašnjenju signala.
 Slika 1.6 Blok shema mjerenja autokorelacijskom funkcijom

Nakon što se postigne sinkronizacija signala i replike, prijamnik će takvo stanje iskoristiti za
izračunavanje vremenskog pomaka satelita u novom položaju.
Mjerenje vremena uz pomoć autokorelacijske funkcije ima nekoliko prednosti:
 Signala sa satelita je slabiji od šuma. Autokorelacijom njegova amplituda poraste
iznad amplitude šuma.
 GPS signal može se koristiti jedino ako prijemnik može generirati njegovu repliku. To
bi značilo da se vlasnik GPS sustava može ograničiti na određeni krug korisnika.
 Amplituda prijemnog signala je ispod razine šuma, a autokorelacija omogućava njezin
prijem te takav signal neće interferirati s bliskim signalima ostalih uređaja.
Nakon što smo našli položaje i udaljenost satelita, prijamnik određuje svoj položaj tako da se
presijeku linije pseudoudaljenosti prema više satelita. Da bi odredili položaj u tri dimenzije,
dostatno bi bilo korištenje tri satelita. Dobiti će se kugle opisane oko satelita, a presjekom
kugli trodimenzionalni položaj na Zemlji tj. geografsku širinu, geografsku dužinu i visinu.
Prilikom korištenja dvaju satelita, presjekom kugli dobili bi kružnicu mogućih pozicija
objekta. Ako dodamo i treći satelit, dobiti ćemo dvije zajedničke točke u kojima se kugle
sijeku, tj. dvije moguće pozicije na kojima se objekt nalazi (slika 1.7). Te dvije točke se
razlikuju po koordinatama i to tako da je jedna daleku u svemiru, a druga na Zemlji. Da bi
odredili koja je od tih točaka točna pozicija, potrebno je unijeti približnu visinu u GPS
prijamnik. Time ćemo dobiti dvodimenzionalni položaj, tj. geografsku dužinu i širinu.
 Slika 1.7 Određivanje pozicije uz pomoć dva i tri satelita

Uz pomoć četvrtog satelita moguće je odrediti trodimenzionalni položaj: geografsku dužinu,

širinu te visinu. Naime četvrta sfera bi sjekla prve tri samo u jednoj točki.
Udaljenost od satelita se određuje kao razlika pozicija satelita i objekta kao:
Ps  Pk  r  c  t , (1.2)
gdje Ps označava poziciju satelita, Pk poziciju objekta, r udaljenost, a c brzinu radijskih
valova.
Pozicija se računa s obzirom na koordinatni sustav kojemu je središte u središtu Zemlje, a
koriste se tri koordinate X,Y i Z .
Jednadžbu pozicije možemo prikazati kao te ona predstavlja osnovni izraz za svaki satelit:
( X s  X k ) 2  (Ys  Yk ) 2  ( Z s  Z k ) 2  r 2 . (1.3)

Slika 1.8 Položaj prijemnika-broda u Kartezijevim koordinatama (geocentrični sustav)

Jednadžba (1.4) se može zapisati za 4 satelita kako bi mogli odrediti poziciju objekta:


( X s1  X k ) 2  (Ys1  Yk ) 2  ( Z s1  Z k ) 2  c (t p1  t o1  dt1 )  2
1.satelit


( X s 2  X k ) 2  (Ys 2  Yk ) 2  ( Z s 2  Z k ) 2  c(t p 2  t o 2  dt 2 )  2
2.satelit

 c(t  dt )
2
( X s 3  X k ) 2  (Ys 3  Yk ) 2  ( Z s 3  Z k ) 2 p3  t o3 3 3.satelit

 c (t  dt )
2
( X s 4  X k ) 2  (Ys 4  Yk ) 2  ( Z s 4  Z k ) 2 p4  to4 4 4.satelit. (1.4)

U ovim jednadžbama t p predstavlja trenutak prijama, t o trenutak odašiljanja signala s

pojedinog satelita, dt odstupanje sata na satelitu, a X s , Ys i Z s koordinate pojedinog
satelita o kojima se podatak dobiva iz navigacijske poruke (slika 1.8). X k , Yk i Z k
predstavljaju koordinate objekta čiju poziciju želimo odrediti, te uz točan trenutak prijama t p
predstavljaju četiri nepoznanice koje je potrebno izračunati. Broj mjerenja treba biti jednak
broju nepoznanica, pa je potrebno uzeti četiri satelita, te izmjeriti četiri pseudoudaljenosti. X,
Y i Z koordinate se pretvaraju u geografsku širinu, geografsku dužinu i u visinu, a pozicija se
izračunava iz pozicije satelita, izračunatih pseudoudaljenosti te prethodno određene pozicije
prijamnika.