Srednja mješovita škola

Aktiv elektro struke

TEMA ZA STRUČNO USAVRŠAVANJE

GPS SISTEM
Globalni položajni sustav – GPS

GPS Global Positioning System

Od sredine osamdesetih godina za globalna pozicioniranja vrlo visoke točnosti (geodezija)
kao i manje zahtjevnih točnosti (teragacija, navigacija) primjenjuje se globalni položajni
sustav GPS (Global Positioning System). GPS je razvijen s namjerom da zamijeni sustav
NNSS (Navy Navigation Satelite System), nazvan i TRANSIT. Taj je sustav imao dva velika
nedostatka: dugi vremenski interval u nepokrivenosti satelitima i relativno malu navigacijsku
točnost.

GPS je ponajprije zamišljen kao sustav za vojno i civilno pozicioniranje i navigaciju.

Razvijan, kontroliran i održavan od ministarstva obrane SAD-a (U.S. Department of
Defence), GPS postaje moćan sustav za pozicioniranje na Zemlji, dostupan svima i svugdje.
GPS omogućuje korisnicima na moru, kopnu i u zraku određivanje 3D pozicije, brzine i
točnog vremena 24 sata dnevno bez obzira na atmosferske prilike, s točnošću većom nego bilo
koji radionavigacijski sustav do sada.

Izgradnja GPS-a počinje 1973. godine, a prvo lansiranje satelita (Block I) uslijedilo je u
veljači 1978. Sustav je proširen u veljači 1989. lansiranjem druge generacije satelita (Block
II). Potpuno operativnim sustav je proglašen u srpnju 1995. U pripremi je nova generacija
satelita (Block III). Prvi sateliti treće generacije bit će lansirani u 2009. g.

Sastavni dijelovi GPS sustava

GPS sustav čine: SVEMIRSKI, KONTROLNI i KORISNIČKI dio.

SVEMIRSKI se dio sastoji od približno tridesetak orbitalnih satelita NAVSTAR (NAVigation

System using Time And Ranging). Na Zemlji je u pripravnosti još nekoliko satelita, koji se u
vrlo kratkom roku mogu lansirati u orbitu. Sateliti kruže oko Zemlje na visini od 20200 km s
periodom od 11 sati i 58 minuta. Orbite su im približno kružne, polumjera 26570 km i
ravnomjerno su raspoređeni u 6 orbitalnih ravnina, po četiri satelita u jednoj ravnini. Razmak
ravnina je 60°, a nagib, u odnosu na ekvatorsku ravninu, je 55°.
KONTROLNI dio čine pet kontrolnih stanica raspoređenih po Zemlji, kojih je glavna zadaća
neprekidno praćenje gibanja GPS-satelita. Te stanice kontinuirano prate i bilježe poruke
odaslane sa satelita te ih prosljeđuju u glavni kontrolni centar (Master Control Station – MCS)
u Schriever Air Force Base, Colorado Springs, California, na daljnju obradbu. Precizno
određivanje orbita, korigiranje putanja i satova te cjelokupnu koordinaciju obavlja glavna
kontrolna postaja u Colorado Springsu. Navigacijski i vremenski popravci određuju se i
odašilju satelitima nakon njihova prolaska iznad pratećih stanica.

KORISNIČKI dio čine svi civilni i vojni korisnici sa svojim GPS-prijamnicima, koji
pretvaraju satelitski signal u informaciju o položaju GPS-antene na Zemlji.

Određivanje položaja (koordinata) GPS-om

GPS mjerenja (pozicioniranja) obavljaju se jednom ili kombinacijom više tehnika opažanja.
Izbor tehnike ovisi o nizu čimbenika s naglaskom na zahtijevanu točnost. Razlikujemo
APSOLUTNO i RELATIVNO pozicioniranje. Apsolutnim pozicioniranjem određujemo
koordinate pojedine točke upotrebljavajući jedan prijamnik. Relativno pozicioniranje može se
realizirati primjenom najmanje dva prijamnika, koji istodobno opažaju iste satelite, pri čemu
se koordinate nepoznate točke određuju relativno u odnosu na poznatu – referentnu točku. Pri
određivanju apsolutnih ili relativnih koordinata, razlikujemo sljedeće metode opažanja: DGPS
(Diferencijalni GPS), statičku (statika i brza statika) i kinematičko pozicioniranje (klasična
kinematika i stop&go metoda).

GPS-mjerenjima, dakle, možemo određivati apsolutne koordinate točaka i koordinatne razlike

(relativne položaje točaka). Apsolutne su koordinate u svjetskom koordinatnom sustavu
WGS’84 (World Geodetic System) i manje su točnosti nego koordinatne razlike. Da bi u
pojedinom trenutku mogli odrediti koordinate stajališta X, Y, Z i vrijeme T (odnosno
korekciju sata prijamnika), GPS-prijamnik mora istodobno primiti signale s najmanje četiri
satelita. Koordinate točke možemo odrediti iz pseudoudaljenosti, koje se mogu izračunati iz
vremena zaostajanja kodiranih signala (Code Phase), ili mjerenjem faznih razlika (Carrier
Phase). Iz efemerida GPS-satelita moguće je za bilo koji trenutak izračunati položaj
(koordinate) satelita u orbitalnome koordinatnom sustavu. Iz razlike vremena primanja i
odašiljanja satelitskog signala možemo odrediti pseudoudaljenost satelit – antena. Nakon toga
prostornim lučnim presjekom određujemo koordinate točke i korekcije sata. Pri mjerenju
faznih razlika prijamnik mjeri fazni kut nadolazećeg vala sa satelita u intervalu 0 <j< 2p.
Udaljenost možemo izračunati po formuli:

D = N×l + (l×j)/2p

gdje je N broj cijelih valnih duljina, l valna duljina elektromagnetskog vala, a j fazni kut
primljenog vala. Mjerenja faznih razlika znatno su točnija od mjerenja pseudoudaljenosti.
GPS je poglavito vojni sustav, pa je prema tome američko ministarstvo obrane zadržalo pravo
potpune kontrole nad točnošću. Tako postoje dvije vrste točnosti: Precise Positioning Service
(PPS) i Standard Positioning Service (SPS). PPS točnost namijenjena je isključivo
autoriziranim korisnicima čiji su uređaji opremljeni kriptografskim ključem za uporabu P-
koda. To su uređaji američke vojske i njihovih saveznika, pojedinih vladinih agencija te
strogo izabranih civilnih korisnika. Točnost pozicioniranja jednog jednofrekvencijskog
uređaja koji upotrebljava PPS iznosi: 22 m po horizontali i 27,7 m po vertikali (s 95%
vjerojatnosti), a satna je točnost 100 ns. SPS-točnost (uporaba C/A-koda) upotrebljava se u
cijelom svijetu bez naplate i ograničenja. Ta je točnost namjerno bila degradirana od
američkog ministarstva obrane politikom koja se naziva Selective Availability (selektivna
dostupnost), a iznosi: unutar 100 m po horizontali, unutar 156 m po vertikali, dok je satna
točnost unutar 340 ns. U svibnju 2000. ukinuta je selektivna dostupnost. Točnost GPS
pozicioniranja od tog je datuma oko 7 do 10 m. Bolju točnost, manju od centimetra, možemo
postići tzv. DGPS-načinom rada, kad se na poznatu točku postavlja jedan uređaj (baza), a na
nepoznatu drugi (rover). Oba uređaja istodobno mjere, a položaj određujemo neposredno na
terenu (Real-Time) ili naknadnom obradbom. U slučaju “real-time” pozicioniranja potrebna je
i radioveza izmedu baze i rovera.

Drugi satelitski navigacijski sustavi

Sredinom sedamdesetih godina Rusija (tada SSSR) počinje razvijati svoj globalni satelitski
navigacijskisustav nazvan GLONASS (Globalnaja Navigacionaja Sputnikovaja Sistema, eng.
GLObal NAvigation Satellite System).

Sustav GLONASS sastoji se od 24 satelita (trenutačno je 12 satelita operativno), koji kruže na

visinama od 19100 km u tri orbitalne ravnine, nagnute na ekvatorsku ravninu pod kutom od
64,8°.Prvi je satelit lansiran 1982., a puna konstelacija satelita postignuta je iz 1995. u 1996.
godinu. Središnja je upravljačka stanica u Moskvi, a četiri su prateće raspoređene po Rusiji.
Današnji GPS-prijamnici vodećih svjetskih proizvođača GPS-opreme mogu primati signale
GPS-a i GLONASS-a.

Europska zajednica razvija vlastiti satelitski sustav – GALILEO, neovisan GPS-u i

GLONASS-u, ali interoperabilan i kompatibilan s njima. Planirano je lansiranje satelita u
2006. i 2007., a operativnost sustava 2008. godine.
Primjena GPS-a
Raznolika je i mnogostruka primjena GPS-a. Primjenu GPS-a možemo prema svrsi podijeliti
na pozicioniranje i navigaciju. Svrha navigacije je trenutno određivanje položaja, zatim
smjera kretanja i brzine nekog objekta sa svrhom praćenja i upravljanja njegovim gibanjem.
Pod pozicioniranjem podrazumijevamo prije svega određivanje položaja jedne ili niza
diskretnih točaka u prostoru.

Mogućnost određivanja/izračunavanja koordinata 24 sata dnevno bez obzira na meteorološke

prilike i nepotrebno dogledanje među točkama, učinile su GPS općeprihvaćenim i
nezamjenjljivim instrumentom za trenutno i precizno određivanje položaja. Prema tome, GPS
tehnologija ima vrlo široku primjenu u vojnoj i civilnoj navigaciji, teragaciji i avijaciji, ali i u
različitim granama industrije i znanosti.

Danas je GPS prijamnik neophodan u prometu morem, kopnom i zrakom. Tako naprimjer u
avijaciji omogućuje slijetanja/uzlijetanje aviona tijekom loših vremenskih prilika. U
navigaciji brodovima, jahtama i jedrilicama GPS je standardna oprema i omogućuje
određivanje preciznog položaja na morima/oceanima, smjera i rute kretanja ali i olakšava
uplovljavanje u luke i marine. Ugradnjom GPS-a u osobne i transportne automobile
omogućeno je vozačima određivanje pozicije u bilo kojem trenutku ali i optimalno prolaženje
kroz velike gradove preusmjeravanjem prometa da bi se izbjegle prometne gužve, saobraćajne
nesreće i dr.
Globalni satelitski sustav primijenjen je i u mnogim znanstvenim i strucnim djelatnostima,
poglavito u geoznanostima. GPS upotrebljavaju i geodeti, geolozi, geofizičari, geografi,
hidrografi, oceanografi, i mnogi drugi. U geodeziji je GPS jedan od osnovnih instrumenata za
izmjeru i primjenjuje se u različitim geodetskim zadacama, kao naprimjer za postavljanje
mreža viših i nižih redova te izmjeru homogenih polja gradova.

U geodetskoj se praksi, zbog zahtijevane visoke točnosti, ne određuju apsolutne koordinate

točaka već koordinatne razlike. Osim stručne i profesionalne uporabe GPS je našao široku
primjenu i u sportu (nautika, padobranstvo, planinarenje, ribolov, i dr.) pa se stoga osim za
plovila, vozila, letjelice izrađuju i posebni prijamnici za individualno nošenje.
 Različita je primjena GPS-a u amaterskoj
astronomiji.

ODREĐIVANJE VREMENA I POZICIJE – odnosno koordinata motrenja za meteorske

ekspedicije motrenja pomrčina, okultacija, za astrofotografiju, …

ODREĐIVANJA MERIDIJANA i ODREĐIVANJA AZIMUTA – pri postavljanju

instrumenata (astrografa, teleskopa) u meridijan, ili izradi vertikalnih sunčevih ura … i drugo.