ELEKTRONIKA NAVIGACIJA I KOLOKVIJ

Elektronika navigacija je skup metoda kojima se pozicija broda, odnosno crta pozicija i drugi navigacijski elementi koji pridonose sigurnosti plovidbe odreuju uporabom elektronikih ureaja. IROKOMPAS 1)Fizikalni zakoni na kojima poiva giro s tri slobodne osi? - Rotacijska os gira se moe vrtjeti istodobno oko sve tri rotacijske osi. Na girokompas osim rotacije Zemlje i sile tee djeluju i dvije fizikalne osobine: Giroskopska ustrajnost to je ustrajnost vea giro se jae odupire svakoj sili koja ga nastoji otkloniti iz poloaja mirovanja. Pravilna giroskopska precesija giro e se uvijek zakretati oko one osi koja je paralelna sa smjerom djelovanja vanjske sile: ako zakretni moment djeluje oko vertikalne osi rotacijska os gira precesira se oko vertikalne osi i obratno. 2)Ponaanje gira u raznim geografskim irinama? - Giro na EKVATORU e zadrati smjer osi E-W a zbog rotacije zemlje e se os prividno izdizati i sputati da bi se nakon 24 sata nala u istom poloaju. Giro na POLOVIMA se nee nagibati oko vodoravne osi ali e se prividno okretati oko vertikalne te e se u jednom danu okrenuti za 360 stupnjeva. U bilo kojoj geografskoj irini giro e se prividno okretati oko svoje vodoravne i vertikalne osi. 3)Na koji se nain giroskop usmjerava u meridijan? - Potrebno je da giro zadani smjer u meridijan zadri i nakon okretanja osi tj. da se u njega vrati. Ta se pojava izaziva djelovanjem sila tee i rotacije zemlje te priguivanjem oscilacije gira. Za to se rabi brzorotirajui giro sa dvije slobodne oi i jednom djelomino ogranienom. 4)Priguivanje oscilacije giroskopa? - Da bi se priguilo oscilacije gira teite sustava valja pomaknuti ispod ili iznad sjecita glavnih osi gira. Moe se izvesti da teite pri mirovanju bude stalno sputeno ili samo onda kad njegova igla izae iz motriteljeva obzora. 5)Naelo rada girokompasa? - Girokompas je vrsta kompasa kod kojeg je osjetilo objeeni giroskop koji 0 stupnjeva kompasne rue stalno dri u smjeru meridijana. On za pronalazak smjera meridijana koristi rotaciju zemlje i brzo okretni disk. 6)Moment povratka gira? - Budui da se sjeverni kraj osi gira vraa u meridijan sam i za njega kao i za magnetski kompas postoji moment povratka. Za ruu magnetnog kompasa poloaj mirovanja je magnetni meridijan. Kod gira igla miruje kad je u ravnini pravog meridijana i u ravnini obzora. im se os iz bilo kojeg razloga makne iz te ravnine za odreeni kut javlja se zakretni moment koji je eli vratiti u prvotni poloaj. 7)Plovidbena pogreka i njeno ispravljanje? - Nastaje zbog meridionalne komponente gibanja broda kojemu je smjer odreen kursom broda a jaina brzinom broda. Igla se nastoji postaviti u kurs broda ali kako na nju djeluje i smjer rotacije zemlje. Tako se ona postavlja okomito na rezultantu tih dviju sila te se stvara kut otklona igle gira i smjera pravog meridijana. Ovaj se problem ispravlja tako da se runo u korektor gira unesu podaci o brzini broda (v) i geografskoj irini () dok

se kurs ispravlja automatski. Suvremeni kompasi su povezani sa GPS sustavom i brzinomjerom te se ovi podaci ispravljaju automatski. 8)Pogreka geografske irine? - Javlja se zbog rotacije zemlje i to je vea to je vea geografska irina. Promjenom geografske irine na os gira e osim horizontalne komponente djelovati i vertikalna komponenta te igla postupno zaostaje za smjerom meridijana tj. skree na istok na sjeveru odnosno zapad na jugu. Ispravlja se korektorom geografske irine u kojeg se runo postavlja svakih 5 stupnjeva njezine promjene i ostatak se izvodi automatski. 9)Ostale pogreke i njihovo ispravljanje? - Ostale pogreke su: Balistika pogreka javlja se kod promjene kursa ili brzine i tada se poremeti ravnotea tekuine za priguivanje. Ova se pogreka obino ispravlja automatski kad brod promjeni kurs vie od 15. Kvadratalna pogreka javlja se kad brod posre ili se ljulja. Kompenzira se dodavanjem utega ili kugle u sustavu dva gira. Pogreka ugradnje kompasa javlja se ako pramanica kompasa nije u uzdunici broda ili nije s njom paralelna. Ispravlja se zakretanjem kompasa. Na rezultat kompasa jo mogu utjecati i promjena napona brodske mree, poveanje temperature i sl. Sve greke kompasa skupa daju nam devijaciju irokompasa (). OSTALI UREAJI ZBROJENE NAVIGACIJE 1)Naelo rad elektronikog kompasa? - Ovaj kompas radi na naelu elektromagnetske indukcije, a na temelju usmjeravanja igle djelovanjem silnica zemljinog magnetskog polja. Sastoji se od tri nepokretne eljezne jezgre u trokutnom spoju, a na svakoj se nalazi uzbudna zavojnica za magnetiziranje jezgre. Ako se 0 kompasne rue dri u smjeru silnica magnetnog polja zemlje tada smjer pramanice broda na kursoru kompasa pokazuje magnetni kurs broda. U sklopu kompasa nalaze se i korektori koji ispravljaju devijaciju i varijaciju te tako kompas pokazuje kurs pravi. Koristi se na manjim plovilima. 2)Giromagnetni kompas? - To je kompas kojemu je osjetilni element slobodni giro. Odstupanje rotacijske osi gira iz meridijana popravlja magnetski odnosno indukcijski kompas ili posebna elektromagnetska jedinica. Ovaj tip kompasa toniji jer nema plovidbene pogreke odnosno balistike pogreke i pogreke geografske irine kao u girokompasu. 3)Ultrazvuni Dopplerov brzinomjer? - Ova vrsta brzinomjera mjeri brzinu na naelu pomaka frekvencija koji se javlja pri irenju ultrazvunih valova kroz vodu, kao prividno poveanje frekvencije kad se odailja ultrazvunih valova i mjesto refleksije pribliavaju (odaslan signal u smjeru kursa), a kao smanjenje frekvencije kad se udaljuju (impuls poslan u protukursu). Brodski prijemnici prihvaaju reflektirani signal te izraunavaju pomak frekvencija koji je razmjeran kursnom vektoru brzine. Tako se oitava brzina preko dna (speed over ground). Pogreke se ispravljaju automatski ili pomou vibratora koji smanjuju utjecaj ljuljanja. 4)Kursograf? - To je ureaj koji na papirnatoj traci ucrtava kurs broda kroz vodu, a neki biljee i kut otklona kormila. Sastoji se od ureaja za biljeenje kursa i satnog mehanizma koji obre valjak s trakom za ispis kursa. Kod promjene

kursa ponavlja girokompasa pokree mehanizam ispisivanja kursa. Kad se kurs ustali pisaljka kvadranta biljei ravnu liniju kompasnog kursa. Ovaj se ureaj sinkronizira s matinim kompasom te tonim vremenom. Ova se evidencija vodi tokom itave plovidbe te se kasnije umee u brodski dnevnik. 5)Zbirni stol? - To je navigacijski ureaj koji automatski biljei put broda i trenutano zbrojenu poziciju na navigacijskoj karti i digitalnom pokazivau. Omoguuju planiranje rute, a ispis je plovidbeni dokument. Dva su tipa: elektromehaniki i elektrinomehaniki. Elektromehaniki je stari tip koji ima pisaljku koja ucrtava kurs na papirnatu kartu. Elektrinomehaniki ima elektronike sklopove s mikroprocesorima te se sastoji od plottera, tipkovnice i videozaslona. ELEKTRONSKA NAVIGACIJSKA KARTA 1)Elektronska karta openito? - Elektronska karta (EC Elecrtronic chart) nastala je uporabom digitalne tehnologije kao zamjena za papirnatu kartu. Ova karta je dio geografsko informacijskog sustava (GIS) u kojem su svi geografski podaci odreeni koordinatama. Kartografski elementi se prikazuju u tri oblika: geometrijski, grafiki i opisno. Geometrijski nain prikaza se dijeli na rasterski i vektorski nain prikaza. Kod vektorskog tipa nositelj informacije je toka pa se spajanjem toaka dobije vektori. Kod rasterskog naina prikaza podatka nositelj informacije je piksel tj. povrina te se kao takav ne moe mijenjati sadraj matrice piksela. Grafiko oblikovanje se postie tonovima sive boje ili nekim drugim bojama, rafaturama, simbolima i sl. Opisni elementi jesu oni koji daju informacije o nekim dijelovima karte kao to su dubina, kratice, opisni simboli i sl. 2)Posebnosti elektronske karte? - Elektronske karte su standardizirane po obliku i formatu te su u izdanju HI. Sadre sve kao i papirnate karte ali uz to mogu sadravati i neke dodatne informacije. Izdaju se u CD formatu te onda ovisi kvaliteta prikaza karte o kvaliteti raunala korisnika (CPU, grafika kartica, monitor i sl.) 3)ECDIS i RCDS sustavi? - ECDIS (Electronic Chart Display and Information System) je elektronski navigacijski sustav koji se temelji na karti u vektorskoj izvedbi (VNC Vector Nautical Chart). Sve karte koje imamo u ECDIS sustavu pohranjene u memoriji moemo izvlaiti i pregledavati. Sadraj karata je mogue mijenjati, brisati, ucrtavati poziciju, kurs i sl. Takoer je mogue zumirati i do desetak puta te time dobiti detaljan pregled nekog podruja. RCDS (Raster Charts Display System) je rasterski prikaz nautike karte (RNC Raster Nautical Charts) koja je preslika papirnate karte i kao takva blia pomorcu za uporabu. Podaci na ovoj karti se ne mogu mijenjati te su podaci dostupno iskljuivo vizualno. Pozicija broda na karti je stalno u centru ekrana dok se karta pomie u pozadini. ECDIS/RCDS je sustav el. karata dvojne namjene (ECDDS Electronic Charts Display Dual System) koji prikazuje obje karte istovremeno na zaslonu.

4)Sastav i uporaba navigacijske jedinice u kojoj bazu podataka ine elektronske navigacijske karte? - U integriranom elektronikom navigacijskom sustavu elektronske karte imaju posebnu vanost. U njemu je elektroniko mikroprocesno raunalo u sklopu s GPS (Global Positioning System) ili DGPS (Digital Global Positioning System) sustavom. Na radarskom videozaslonu mogue je istodobno promatrati radarsku sliku i podudarni dio elektronske karte. 5)Odravanje (UP TO DATE) elektronskih karata? - Dopune i izmjene sadraja obavljaju se od strane izdavaa karata. Obino se obavlja automatski putem posebnog elektronikog servisa (ESC Electronic Chart Service). RADIOFAR Radiofar je radiopostaja koja u pravilnim vremenskim intervalima odailje razliite radio signale za potrebe plovidbe. 1)Podjela radiofarova i njihove znaajke? - Prema namjeni se dijele na pomorske i aeronautike, a prema tehnikoj konstrukciji na krune, radiozvune, s usmjerenom antenom i rotirajuom antenom. Prema dometu razvrstavaju se na skupine: bliskog dometa (do 50 M), srednjeg dometa (50 do 150 M), dalekog dometa (150 do 300 M). Pomorski radiofarovi rade na frekvencijama 285 do 325 kHz. Neki rade neovisno o vremenskim prilikama, drugi po lijepom vremenu dok oni koji rade po nevremenu rade neprekidno. 2)Kruni radiofar i njegova primjena u navigaciji? - On u odreenim vremenskim intervalima kruno odailje signale odreene karakteristike i u svim smjerovima. Brodovi koji se nalaze u toj krunici i imaju podeene radioprijemnike na radnu frekvenciju radiofara mogu primati njegov signal. Azimut radiofara se smjera pomou radiogoniometra. Snaga odailjaa radiofara je 80 do 350 W. Karakteristiku fara ine: domet, frekvencija, signal raspoznavanja, dugi zvuni signal i tiina. Mogu biti zdrueni u skupine oznaene na kartama. Za ograniene vidljivosti rade neprekidno u trominutnom intervalu, svaki odailje minutu pa dvije minute uti. Smjeranjem radiofarova se dobiva radioazimut, a time i radiopozicija broda. Udaljenost se mjeri razmakom primljenih signala i odgovarajueg zvunog signala. Broj sekundi pomnoen sa 0,8 daje udaljenost u miljama. 3)Usmjereni radiofar i njegova primjena? - Ovaj radiofar odailje signale u jedno ili vie odreenih smjerova. Prijemom signala utvruje se nalazi li se brod na azimutu, odnosno u sektoru radiofara. Signali se odailju preko dvije ukriene radioantene koje naizmjenino ukljuuju-iskljuuju odailja. Svaka zrai u svome dijagramu zraenja pa je signal najjai u smjeru ravnine antenskog okvira, a najslabiji u smjeru okomito od okvira. 4)Radiofar s okretnom antenom? - Radiofar preko okvirne antene koja se okree oko vertikalne osi stalnom brzinom odailje signale u uskom sektoru. Okretanjem antene okree se i usmjereni snop radiovalova pa e motritelj za jedan okret primiti dva

maksimuma i dva minimuma radiosignala. To mu omoguuju odreivanje azimuta obinim radioprijemnikom. Kut za koji se okrenula antena od prolaska minimuma kroz pravi sjever do trenutka prijama minimuma stalnog dugog signala u poziciji broda jest azimut radiofara. TERESTRIKI HIPERBOLNI SUSTAVI 1)Prema kojem naelu se zasnivaju hiperbolni terestriki sustavi? - Hiperbolni navigacijski sustavi zasnivaju se na hiperboli kao crti pozicije, na naelu da je razlika udaljenosti radiopostaja do bilo koje toke iste grane hiperbole konstantna. Sjecitem dvaju ili vie crta pozicija odreena je pozicija broda, a jedna crta se moe upotrijebiti na metodama iz terestrike ili astronomije. Naela na kojima se temelje radiosustavi jesu: azimutni (omoguuje izraun azimuta), impulsni (mjeri vremenski razmak izmeu prijama signala), fazni (mjeri fazne razlike niza impulsa), daljinomjerni (neposredno mjeri udaljenosti). 3)Naelo rada loran-C sustava i njegove prednosti i mane? - Loran-C sustav je terestriki impulznofazni hiperbolni radionavigacijski sustav. Ovaj sustav trai strogu sinkronizaciju rada glavne postaje i pomonih postaja to je postignuto primjenom atomskog oscilatora. Svaki Loran-C sastoji se od glavne radiopostaje i 3 ili 4 pomone radiopostaje u zvjezdastom rasporedu, razmaknuti 500 do 700 M iznimno do 100 M. Svi radioodailjai rade na frekvenciji 100 kHz. Emisije postaja istog loran-C lanca su frekvencijski i fazno sinkronizirane. Loran-C karta rabi se kad brod ima obini loran-C prijemnik pa je neophodan grafiki element odreivanja pozicije broda. Na kartama su hiperbole ucrtane za konstantnu brzinu irenja valova to u praksi nije sluaj pa ih je potrebno ispravljati. Loran-C prijemnik se izrauje u vie tipova ali u uporabi je najvie automatski, imamo jo i obini te poluautomatski. Automatski je prijemnik s digitalnim videopokazivaem koji radi u sprezi s raunalom. Automatski bira loran lanac odnosno parove loran postaja na temelju memoriranih podataka. Putem tipkovnice na zaslonu se mogu oitati brojni podaci kao i , kurs, ruta, brzina preko dna, kurs preko dna i sl. 4)Odreivanje pozicije broda Loran-C sustavom? - Pozicija se moe odrediti grafikim postupkom ali je potrebna posebna karta s ucrtanom hiperbolnom loran-C mreom. Crta pozicija loran postaja na kojoj se brod nalazi odreena je izmjerenom vremenskom razlikom. Na karti se odreuje interpolacijom izmeu dvije susjedne hiperbole. Crtaju se samo hiperbole blizu zbrojene pozicije i toka sjecita dviju crta pozicija odreuje poziciju broda.

SATELITSKI RADIONAVIGACIJSKI SUSTAVI 1)Koje su znaajke sustava satelitske navigacije, prednosti, nedostaci? - U navigacijskom sustavu brodski radioprijemnik radi u mrei odreenog broja umjetnih radiosatelita koji krue oko zemlje po tono odreenim orbitama i pod nadzorom zemaljske postaje. Osigurava se pokrivenost zemlje rasporedom satelita koji odailju radiosignale koji brodski prijamnik prima i pokazuje koordinate broda i druge navigacijske elemente. Prednosti ovih sustava su tonost, jednostavnost, pouzdanost i praktinost u odnosu na ostale. Osobita je prenost pri plovidbi po ortodromi. Jedina mana u pogledu koritenja je mogunost ogranienja uporabe sustava od tree strane. 2)Na kojim se naelima zasnivaju sustavi satelitske navigacije te koji su sustavi dosad realizirani a koji se rabe na trgovakim brodovima? - Poetna ideja se javlja u SAD-u kad su odaslani prvi umjetni sateliti. Sustavi se konstantno razvijaju do zadnjih generacija kada primat uzima GPS. Glavna naela rada sustava i dobivanja pozicije su: a) Pozicija broda mjerenjem udaljenosti sustav satelitskih radiosignala omoguuje mjerenje udaljenosti broda do satelita. Pozicija broda odreena je presjecitem krunica pozicija koje su nastale sjecitem najmanje dviju sfera sa zemaljskom povrinom. Razlikujemo dva naina mjerenja udaljenosti izmeu broda i satelita pasivni i aktivni sustav. b) Pozicija broda mjerenjem razlika udaljenosti naelo je slino prethodnom ali se umjesto udaljenosti mjere razlike udaljenosti pa se pozicija dobiva sjecitem dvaju hiperboloida sa zemaljskom povrinom. c) Pozicija broda mjerenjem vertikalnih kutova i azimuta odreivanje pozicije slino je odreivanju pozicija smjeranjem nebeskih tijela. Za automatsko odreivanje kordinata pozicije broda potrebno je imati radiosekstant, digitalno elektroniko raunalo s pokazivaem kordinata i pokaziva smjera meridijana. d) Pozicija mjerenjem relativnih brzina temelji se na naelu Dopllerova efekta 3)Objasni Dopllerov efekt i njenu primjenu u navigaciji? - Promjena radiofrekvencije u odaslanom valu zbog gibanja nositelja radiozraenja prema motritelju se naziva Dopllerov pomak frekvencije koja nastaje zbog gibanja radioodailjaa, motritelja ili obojice. Sustav odreivanja pozicije broda na temelju trenutnog mjerenja Dopllerovog pomaka frekvencija i mjerenja ukupnog pomaka frekvencija za odreeni vremenski interval dana se koristi samo u GPS sustavu. 4)Koji su izvori povrina pri prijemu poruka odaslanih od satelita? - Glavne povrine u svim sustavima mogu se grupirati: a) Ionosferska i troposferska pogreka nastaje zbog promjene brzine irenja radiovalova kroz razliite slojeve atmosfere.

b) Pogreka zbog viestrukih staza radiovalova prouzroena je superponiranjem sekundarnog vala koji se reflektira od morske povrine na neposredan val satelit-brod ili obrnuto c) Pogreka zbog netonih koordinata satelita neposredno utjee na tonost pozicije broda u trenutku mjerenja d) Geodetska pogreka javlja se zbog eventualnog nepoznavanja duine mjerne osnovice pojedinog sustava e) Tehnika pogreka suvremena tehnologija je svela na minimum 5)Naela rada i odreivanje pozicije u sustavu Transit? - Ovaj sustav nije vie u uporabi. Temeljio se na mjerenju Dopllerova pomaka frekvencija radiosignala odaslanih od umjetnog satelita dok se on nalazi iznad motriteljeva obzora. Mreu sustava ini 6 satelita u polarnim orbitama, zemaljska nadzorno upravljaka postaja i brodski prijemnik Transit. im se satelit pojavi iznad motriteljeva obzora prijamnik automatski prima radiosignale. Izmjereni pomaci frekvencija izmeu dvije uzastopne pozicije satelita prije i poslije najblie toke mimoilaenja satelita i motritelja daje razliku udaljenosti izmeu pozicije broda i pozicije satelita. Brod se nalazi na crti pozicija dobivenoj presjecitem hiperboloida sa zemljinim elipsoidom u koje su arita geografske pozicije satelita. Broj izmjerenih Dopllerovih pomaka frekvencija u sljedeem intervalu odreuje drugu crtu pozicija. Sjecite tih dviju crta pozicija daje satelitsku poziciju broda. 6)Naelo rada Navstar GPS i DGPS sustava? - U navigacijskom sustavu Navstar (Navigation System with Time and Ranging) ili GPS odreivanje pozicije broda temelji se na istodobnom vrlo tonom mjerenju udaljenosti umjetnih satelita koji oko zemlje krue po tono odreenim orbitama. Udaljenosti se do satelita odreuju na osnovi tonog vremena koje prijee radiosignal od satelita do brodskog prijemnika. Stoga se u svakom satelitu i brodskom prijamniku nalaze tone atomske ure koje se sa zemaljske postaje nadziru atomskim oscilatorom pa su pogreke mogue samo u prijemu. Izmjerena udaljenost do jednog satelita odgovara polumjeru zamiljene kugle sa sreditem u satelitu. Presjecitem plata zamiljene kugle i zemaljske kugle daje krunicu kao crtu pozicija. Potrebno je motriti tri do etiri satelita: tri daju udaljenost za odreivanje kordinata broda, a etvrti slui za provjeru sinkronizacije ura. Radiomreu ovog sustava ini 24 satelita koji zemljinu povrinu pokrivaju radiosignalima u 6 orbita, zemaljska sredinjica i korisnici. 7)Sadraj satelitske poruke u sustavu GPS? - Poruka koju odailju sateliti traje 30 sec, a sri pet stavaka kojima prethodi slovana grupa TLM i HOW. Ove grupe oznauju poetak trajanja emisije a prijemniku omoguuje dekodiranje sadraja pojedinog stavka. Prvi stavak sadri elemente desinkronizacje atomskih ura brodskih postaja i satelita kao i elemente za izraun atmosferskog kanjenja. Drugi i trei stavak sadre efemeridne podatke o poziciji satelita kao i elemente za izrauna kordinata satelita. etvrti stavak sadri posebne pohranjene obavijesti za primatelje s posebnim prijemnikom. Peti stavak sadri skraene efemeride svih satelita koje prijemnik dekodira i na temelju toga odabire satelit optimalnog poloaja. 8)Izvori pogreaka i tonost sustav GPS/DGPS?

- Tonost sustava ovisi o vrsti koda a za pomorsku radioslubu dodjeljen je kod ope namjerno C/A. Pogreke se dijele: efemeridna pogreka prouzroena je nemogunou tonog poznavanja parametara zemljina gravitacijskog polja. Pogreka u atomskoj uri popravak se dnevno unosi u satelite pa je pogreka gotovo zanemariva. Pogreka kompresije vremena javlja se blizu zemljine povrine a utemeljena je na teoriji relativiteta, smanjuje se pomakom radne frekvencije. Pogreka prijama prouzroena netonou mjerenja vremena u brodskom prijamniku jer ono ne odgovara realnom putu radiosignala od satelita do brodskog prijamnika. 9)Usporedite sustav Navstar GPS sa sustavom Transit i iznesite njihove navigacijske prednosti i nedostatke? - Ovo e se pitanje kolege same pomuiti! 10)Uporaba prijamnika GPS/DGPS i odreivanje pozicije njime? - Prijamnik se sastoji od pokazivaa s LCD videozaslonom, jedinice za obradu podataka, elektrinog procesnog raunala i memorije i vanjske antene. Na temelju vremena i podataka o pozicijama satelita elektronino raunalo rjeava 4 jednadbe: 3 jednadbe na osnovu udaljenosti raunaju geografske koordinate pozicije prijamnika, a etvrta rauna vremenski popravak. Za izraun komponente brzine broda prijamnik mjeri takoer i Dopllerov frekvencijski pomak. Odabir i oitavanje podataka ispisanih na videozaslonu pokazivaa ovisi o programu i tipu prijamnika. Na LCD zaslonu prijamnika u 4 retka pokazuju se tipkovnicom odabrani navigacijski podaci, npr: geografske koordinate pozicije, kurs i brzina, prevaljeni put, udaljenost i vrijeme dolaska na pojedine toka programirane rute, pogreke u ruti i druga upozorenja, nadnevak, tekui sat, minute i sekunde.