MJEOVITA SREDNJA KOLA

STJEPANA RADIA
USORA

ZAVRNI RAD
IZ VF SKLOPOVA
TEMA: SATELITSKI RADIONAVIGACIJSKI SUSTAVI

UENIK

MIJO PETROVI

Usora,

Mentor :

Svibanj, 2015. godine

Hamustafi Armin,dipl.ing.
1

MJEOVITA SREDNJA KOLA

STJEPANA RADIA
USORA

2.OSNOVNO O GLOBALNOM NAVIGACIJSKOM

SATELITSKOM SUSTAVU (GNSS)
"Gdje se nalazim? Kako u doi do nekog mjesta?" - ova pitanja su stara koliko i povijest
ovjeanstva.
ovjek je jo od kamenog doba identificirao i obiljeavao neke objekte kao to su drvea,
planine ili
stijene pomou kojih se orijentirao u prostoru. To su bile prve "referentne toke" koje je
uspostavio
na Zemlji.
Identificiranje referentnih toaka na zemlji bilo je relativno lako, meutim kada je zapoelo
otkrivanje i istraivanje oceana, jedine referentne toke bile su: Sunce, Mjesec i zvijezde.
Imenovanjem ovakvih tijela referentnim tokama, zapoela je ERA NEBESKE NAVIGACIJE.
Moemo rei da je nebeska navigacija prva ozbiljna metoda uspostavljanja referentnih toaka.
Relativna pozicija zvijezda i njihov geometrijski odnos izgledaju razliito s razliitih mjesta na
Zemlji. Promatrajui konfiguraciju zvijezda moemo otkriti na poloaj na Zemlji. Naravno,
kada su
kasnije otkriveni i neki optiki ureaji pomou kojih je s mjesta promatranja bilo mogue
izmjeriti
relativne kutove izmeu pojedinih zvijezda, promatra je mogao nanoenjem takovih kutova na
specijalne karte i dosta kompliciranim raunanjem, odrediti svoj poloaj s tonou od nekoliko
milja.
Kako je ovakav posao bio jako zamoran i dosta netoan, a osim toga zvijezde, Mjesec ili Sunce
nisu
referentne toke koje se mogu vidjeti za oblanih dana ili noi, ve tada su zapoela razmiljanja
o
nainu koji bi omoguio mjerenje duine do referentnih toaka. Ideju automatskog raunanja
pozicije pomou mjerenja duine do referentnih toaka bilo je mogue
ostvariti nakon otkrivanja radio signala (elektromagnetskih valova), kada moemo rei da
zapoinje era radio navigacije.

MJEOVITA SREDNJA KOLA

STJEPANA RADIA
USORA

1.1 ERA RADIO NAVIGACIJE

Sredinom dvadesetog stoljea znanstvenici su otkrili nain da izmjere duljinu pomou radio
signala.
Osnovni princip ovakvog mjerenja duljine je mjerenje vremena koje je potrebno radio signalu da
doputuje od stanice za emitiranje do ureaja za primanje. Mnoenjem vremena s brzinom kojom
signal putuje dobit emo duljinu izmeu odailjaa i prijemnika. Brzina kojom se radio signali
kreu
jednaka je brzini svjetlosti (cca 300 000 000 m/s).
Potrebno je ostvariti veliku tonost mjerenja vremena kojim signal putuje, jer pogreka od jedne
mikrosekunde u mjerenju vremena, uzrokuje pogreku duljine od 300 metara.
Kako bismo objasnili osnovni princip odreivanja poloaja pomou radio signala, zamislimo da
imamo 3 odailjaa koja emitiraju radio signale i ije koordinate znamo, a u ruci drimo
prijemnik i
elimo odrediti na poloaj. Ukljuivanjem prijemnika, odredit emo udaljenost do prvog,
drugog i
treeg odailjaa i iz presjeka tih udaljenosti sraunati na poloaj. Ovakva tri odailjaa ine tkz.
"LANAC" pa ako imamo vie od tri odailjaa imat emo i prekobrojna mjerenja udaljenosti, a
samim
time i bolju tonost odreivanja poloaja. Navigacijski sustavi koji koriste radio signale za
mjerenje
duljine od stupova odailjaa iji poloaj je poznat, zovu se RADIO NAVIGACIJSKI
SUSTAVI..
Jedan od takvih sustava, koji je poeo sa svojom primjenom 1950. godine je LORAN (Long
Rang
Navigation). Svaki LORAN sastoji se od najmanje 4 odailjaa i obino pokriva podruje od oko
500
milja. Kako bi se pokrilo to vee podruje djelovanja koristi se vie lanaca LORAN. Meutim,
LORAN
je pokrio samo oko 5% Zemljine povrine, stoga on nije globalni sustav kojim bismo odreivali
poloaj
bilo gdje na Zemlji, a osim toga ovakvim nainom mjerenja udaljenosti dobivamo samo
dvodimenzijalnu
informaciju o poloaju (geografska irina i duljina). Visina, kao trea dimenzija ostaje
nepoznata. Generalno, moemo rei da je tonost LORAN-a dobra na udaljenostima do 250
metara.
Kako bi se uklonila sva ova ogranienja, poelo je koritenje satelita u svrhu odreivanja
udaljenosti. Sateliti su postali referentne toke i zamijenili su odailjae na Zemlji. Kako su
sateliti
koji emitiraju el. mag. valove smjeteni u svojim orbitama na velikim udaljenostima od povrine
Zemlje, pokrivenost Zemljine povrine postignuta je potpuno, a takoer iz presjeka sfera (kugla
opisanih oko satelita) dobivamo tro-dimenzijalni poloaj toke na Zemlji: Y,X,H. Kod satelitskog
3

MJEOVITA SREDNJA KOLA

STJEPANA RADIA
USORA
sustava, poloaj svakog pojedinog satelita nije fiksan (kao poloaj odailjaa kod radio
navigacije)
nego sateliti obilaze Zemlju u svojim orbitama. Sateliti posjeduju mehanizme koji u svakom
trenutku
daju informacije o svom poloaju. Tonost raunanja naeg poloaja direktno e ovisiti o
tonosti
poznavanja tone pozicije (tj. koordinata) satelita (referentne toke).
Moemo rei da je SATELITSKI SUSTAV ponovno usmjerio ovjeka da uputi pogled prema
nebu. Meutim, ovaj puta ovjek je sam napravio i lansirao svoje referentne toke koje su
zamijenile
zvijezde.
Jedan od prvih satelitskih sustava bio je TRANSIT. Iz iskustava dobivenih koritenjem ovih
satelita,
zapoeo je razvoj dananjih GLOBAL POSITIONING SYSTEM (GPS) od strane vojske USA
kao i
GLOBAL NAVIGATION SATELLITE SISTEMS (GLONASS) od strane vojske Ruske
Federacije.
Kina je lansirala svoja prva dva satelita krajem 2000. godine, meutim detaljnijih informacija
nemamo. Europska zajednica priprema svoj sustav, koji e ujedno biti i jedini sustav namijenjen
iskljuivo za civilnu upotrebu. Sustav e nositi ime GALILEO i predvia se njegovo stavljanje u
funkciju 2008. godine. Svi ovi satelitski sustavi jednim imenom nazivaju se GLOBALNI
NAVIGACIJSKI SATELITSKI
SUSTAVI (skraeno GNSS).
Najpoznatiji satelitski sustav, ujedno i najkoriteniji je ameriki GPS.
Moemo rei da se GPS sastoji od 3 komponente: svemirske, kontrolne i korisnike.
Svemirsku komponentu ine GPS sateliti. Sateliti se gibaju u skoro krunoj orbiti na visini od
20200
km iznad Zemlje. Ima ih 24+ 3 rezervna, po 4 satelita u svakoj ravnini (kut inklinacije meu tim
ravninama je 55 stupnjeva). Osnovna zadaa satelita je odailjanje radio signala pomou kojih se
udaljenosti izmeu satelita i prijemnika mogu mjeriti. U tu svrhu se na satelitima osim radio
odailjaa nalaze i atomski satovi, raunalo i druga oprema.
Kontrolna komponenta sastoji se od glavne kontrolne stanice koja je smjetena u Koloradu
(SAD),
pet opaakih stanica rasporeenih u blizini ekvatora i tri zemaljske kontrolne stanice na kojima
su
velike antene s opremom.. Glavne zadae kontrolne komponente GPS su praenje satelita u
svrhu
odreivanja orbita i vremena, sinkronizacija vremena satelita i odailjanje poruka s
informacijama
satelitima.
Korisniku komponentu dijelimo na autorizirane i neautorizirane korisnike. Prvu skupinu
predstavlja ojska SAD, dok su u drugoj skupini svi ostali korisnici u svijetu, bilo civilni ili vojni
drugih zemalja.

MJEOVITA SREDNJA KOLA

STJEPANA RADIA
USORA
1.2 OSNOVNI PRINCIP RADA
GPS mjerenja zasnovana su na konceptu "jednostrukog puta signala" uz primjenu dva sata
(jedan je na satelitu, a drugi u prijemniku). Mjerena udaljenost dobija se iz mjerenja vremena (ili
faznih razlika) na temelju usporedbe izmeu primljenog sa satelita i u prijemniku stvorenog
signala.
Vremenski interval (tkzv. zakanjenje) potreban da signal odaslan od satelita stigne do
prijemnika
odreuje se oitanjem sata na satelitu u trenutku odailjanja i oitanjem sata prijemnika u
trenutku
prijema signala. Pomnoi li se taj vremenski interval s brzinom svjetlosti, dobije se traena
udaljenost.
Potkrijepimo ovo objanjenje jednostavnim primjerima koji e nam omoguiti potpuno
razumijevanje
ove problematike.
Tijekom oluje - koliko protekne vremena - dok ne ujemo udar groma (eksploziju) nakon to
smo
ugledali munju? Razlog toga zakanjenja je u tome to zvuni valovi putuju puno sporije nego
svjetlosni valovi. Mogli bismo izmjeriti nau udaljenost od mjesta grmljavine mjerenjem toga
intervala vremena, odnosno zakanjenja. Znai, nakon pojavljivanja munje, zaponemo brojanje
sekundi dok ne ujemo grmljavinu, te ako smo izbrojali npr. 2 sekunde - 2x344=688 m (brzina
zvuka
je 344 m/s) - iznosi udaljenost od mjesta groma do mjesta na kojem smo mi.
Razmotrimo jo jedan jednostavan primjer- uzmimo da na prijatelj stoji na kraju velikog polja i
konstantno broji od 1-10 (svakih 1 sekundu jedan broj u nekoliko ciklusa ponavljanja). Takoer
zamislimo da se mi nalazimo na poetku toga polja i da istog trenutka i mi zapoinjemo brojati
od 110 (pretpostavka je da imamo jako tone satove i mogunost da ponemo brojati istovremeno).
Zbog vremena koje je potrebno da zvuni signal stigne od jednog kraja polja na drugi, zvuk glasa
naeg
prijatelja uti emo s nekim zakanjenjem. Kada mi kaemo "dva", on e rei npr. "jedan", tj.
tako
emo mi uti, mada smo istovremeno- i on i mi- izgovarali broj "dva".. ujemo zakanjenje od
jednog
broja, te moemo sraunati udaljenost 1x344m=344 m.
Zamislimo sada da i mi i na prijatelj brojimo 100 puta bre (jedan broj u 0.01 sekundi), tada je
duina 3,44 m (ako ujemo zakanjenje od jednog broja). Zakljuak je, ako brojimo bre (ako
imamo
finiju podjelu), duinu emo izmjeriti tonije.
Vratimo se na poetno razmatranje - brojimo u ciklusima od 1-10 (moemo rei da nam je
UZORAK 110) i da svakih 0.01 sekundu kaemo jedan broj. Zamislimo npr. , kada smo rekli "sedam" uli
smo da
je na prijatelj rekao "pet", mada je on u tom trenutku - isto kao i mi- rekao "sedam", no njegov
glas
5

MJEOVITA SREDNJA KOLA

STJEPANA RADIA
USORA
"est" i "sedam" jo nije stigao do nas.. Dakle, uli smo zakanjenje od dva broja, ali vidljivo je
"prostim okom" da duljina nije samo 6,88 m, nego je vea. Ovo se deava zato to zakanjenje
nije
samo dva broja, nego dva broja plus neki broj N kojim trebamo pomnoiti na zadani uzorak
(brojanje
od 1-10). Zamislimo da imamo mjernu vrpcu od 50 m (50 m je uzorak), a trebamo izmjeriti
duljinu od
122,30 m. Tada imamo 2 x cijela vrpca plus ostatak od 22,30 m. Taj broj N nazivamo nepoznati
cijeli
broj ili u GPS terminologiji INTEGER. Ako zajedno s prijateljem brojimo u uzorcima od 1-1000
(umjesto 1-10) , svakih 0.01 sekundu, tada emo uti zakanjenje od 212 brojeva, to daje
duljinu od
212x3,44 m=729.28 m. To je isto kao 21 uzorak od 1-10 plus dva broja. Taj broj 21 je na
nepoznati
cijeli broj ili integer. Ovime je opisan koncept "grublje" i "finije" podjele uzorka (1 sekunda ili
0.01
sekunda), te duljina uzorka (1-10 ili 1-1000).
Koncept mjerenja duljine do satelita vrlo je slian ovom kojeg smo ovdje opisali, samo to
sateliti
proizvode i odailju elektronike uzorke (elektromagnetske valove). Na prijemnik (GPS ureaj)
proizvodi iste uzorke zbog komparacije s primljenim uzorcima sa satelita kako bi se odredila
(fazna)
razlika i iz nje duina od GPS ureaja do satelita.
Sateliti emitiraju dva tipa uzoraka: jedan ima mm-podjelu i valjnu duljinu od oko 20 cm. Drugi
ima
podjelu od oko 1m i valnu duljinu moemo rei praktino neogranienu. U GPS terminologiji
prvi se
naziva "carrier" (nosa), a drugi "code" (kod). Duljina mjerena s carrierom naziva se carrier faza,
a
duljina mjerena s kodom naziva se kodna faza. Kako je kodni uzorak dug, moemo rei da
mjerenja
kodnom fazom nemaju nepoznati cijeli broj (integer). Iz navedenog razloga moemo izmjeriti
duljinu
do satelita npr. 19,234,764 m. Meutim, uzorak carrier-a je kratak, stoga faza carrier-a ima jako
velik integer, pa je duljina do satelita 13,2 cm plus neki integer.
Neodreenost (ambiguity) toga nepoznatog cijelog broja (integer-a) moe se rijeiti
kontinuiranim praenjem satelita u odreenom periodu vremena. Moramo naglasiti da je ovo
fundamentalan koncept kod preciznih ureaja koji se koriste u geodeziji. Kako mi odreujemo 3
nepoznanice (X;Y;Z), potrebno je ISTOVREMENO pratiti najmanje 3 satelita iju poziciju
znamo u
svakom trenutku. Kasnije emo objasniti zato nam nisu dovoljna samo 3 satelita.
Takoer je potrebno primjetiti da svi GPS ureaji ne mogu mjeriti carrijer fazu. Carrier faza se
koristi kod preciznih ureaja kakvi su nam potrebni za geodetske svrhe. Kodnu fazu koriste
manje
6

MJEOVITA SREDNJA KOLA

STJEPANA RADIA
USORA
precizni ureaji koji se upotrebljavaju u navigaciji ili u neke druge svrhe (sport, cestovni promet,
planinarenje i sl.).
Udaljenost do satelita moemo mjeriti s tonou od 1 m s kodnom fazom i s tonou od 1 mm
s
carrier fazom. Meutim to ne znai da e nae koordinate koje odreujemo GPS-om biti
odreene s
tonou od 1m ili 1mm. Razlog su: POGREKE
Prilikom mjerenja potrebno je uzeti u obzir izvore pogreaka koji e bitno utjecati na tonost
rezultata.
Prvi izvor pogreaka je pogreka sata na satelitima. Pogreka od 1 bilionitog dijela sekunde
sata, dati e pogreku od 30 cm kod mjerenja duljine do satelita.. Upravo iz toga razloga sateliti
su
opremljeni najpreciznijim atomskim (Cesium) satovima. Usprkos toj velikoj tonosti i takvi
satovi
sakupe pogreku od 1 nanosekunde svaka 3 sata.. Zbog toga kontrolne stanice sa Zemlje stalno
prate
satove i kompariraju ih s glavnim sustavom satova koji se sastoji od 10 atomskih satova i te se
korekcije alju GPS prijemnicima zajedno sa signalom. Ali usprkos svim nastojanjima moemo
rei da
pogreka sata satelita uzrokuje pogreku u duljini od oko 1 m.
Isto kao to netonosti satova na satelitima uzrokuju pogreke u duljini, tako i pogreka
sata u GPS ureaju takoer utjee na tonost duljine. Meutim, kada bismo u GPS ureajima
ugradili atomske satove koji su teki preko 20 kg i ija cijena je preko 50,000 USD, nai GPS
ureaji
tada bi bili glomazni, nespretni za svakodnevnu upotrebu i preskupi.
Kako bismo mogli u GPS ureaje ugraivati manje precizne satove koji po teini i cijeni
odgovaraju
potrebnim zahtjevima, ukljuit emo pogreku sata ureaja kao etvrtu nepoznanicu koju
moramo
odrediti (osim Y;X;Z sada imamo i pogreku sata ureaja). Mjerenjem duljine do najmanje 4
satelita
istovremeno, moemo dobiti rjeenje ove jednadbe.. Prema tome, umjesto prijanje 3
nepoznanice,
sada imamo 4, ali moemo koristiti manje tone satove u ureajima.
Napomenimo jo jednom, najmanje 4 satelita moramo opaati ISTOVREMENO.
etiri satelita je minimum broja satelita koji su nam potrebni za raunanje poloaja i vremena.
to
vie satelita opaamo istovremeno, to tonije koordinate dobivamo.
Kao to smo ranije napomenuli tonost dobivenog poloaja ovisit e i o tome koliko tono je
odreen poloaj satelita kao nae referentne toke. Znamo da se sateliti kreu u svojim orbitama,
a
te se informacije o orbitama prate s kontrolnih stanica na zemlji, a one alju korekcije satelitima.
Moemo openito rei da pogreka satelitskih orbita moe uzrokovati pogreku u duljini u
iznosu od
nekoliko metara.
7

MJEOVITA SREDNJA KOLA

STJEPANA RADIA
USORA
Ve smo nekoliko puta spomenuli da se udaljenost do satelita rauna tako da mjerimo vrijeme
potrebno signalu sa satelita da stigne do GPS ureaja i zatim to vrijeme mnoimo s brzinom
svjetlosti. Problem koji se ovdje javlja je taj da brzina svjetlosti varira ovisno o atmosferskim
prilikama. Vii sloj atmosfere, kojeg nazivamo ionosfera, djeluje tako da usporava kodne duine
a
ubrzavaju carrier. Efekt ionosfere je mnogo vei tokom dana nego preko noi. Ako ovaj utjecaj
ne
uzmemo u obzir, on moe uzrokovati pogreke u mjerenju vee od 10 m.
Neki GPS ureaji koriste matematiki model da bi ublaili utjecaj ionosfere, ali generalno
moemo
rei da se modelima ovaj utjecaj moe smanjiti za 50%. Meutim, nakon uvoenja matematikih
modela utjecaj ionosfere jo uvijek ostaje jako izraen.
Utjecaj ionosfere na elektronike signale ovisi o frekvenciji signala. to je via frekvencija
signala,
manji je utjecaj.
Recimo da sateliti emitiraju uzorke istovremeno preko dvije razliite frekvencije te da ionosfera
uzrokuje zakanjenje koda na jednoj frekvenciji npr. 5 m, a na drugoj frekvenciji npr. 6 m.
Veliinu
toga zakanjenja ne moemo izmjeriti, ali moemo izmjeriti njihovu razliku tako da utvrdimo
razliku u
vremenu dolaska, to se u ovom primjeru moe prikazati kao 1 m. Mjerenjem ove razlike, utjecaj
ionosfere moemo uspjeno suzbiti. Upravo zbog suzbijanja utjecaja ionosfere, svi GPS sateliti
emitiraju informacije na dvije frekvencije koje nazivamo L1 i L2.
Stoga dolazimo do druge osnovne podjele GPS ureaja na: jednofrekvencijske i
dvofrekvencijske.
Svi manje precizni ureaji mogu primati informacije samo preko jedne frekvencije, dok
dvofrekvencijski ureaji primaju i L1 i L2 signal.
Utjecaj ionosfere moe biti eliminiran samo koritenjem DVOFREKVENCIJSKIH ureaja.
Kako L2 signal nosi informacije koje su samo djelomino dostupne za civilnu upotrebu
(Ministarstvo
obrane SAD jedino ima pristup najpreciznijem tkzv. Y kodu), sofisticirana oprema je ugraena u
najpreciznije ureaje, te koritenjem suvremenih matematikih metoda u cilju dobivanja kodnih i
carrier informacija koje se nalaze na L2 signalu. Moemo rei da takve najsuvremenije tehnike
omoguavaju potpuno zadovoljenje tonosti civilnih korisnika.
Nii sloj atmosfere koji sadri vodenu paru zove se troposfera. Utjecaj troposfere je takav
da ona usporava i kod i carrier. Utjecaj troposfere ne moe se smanjiti koritenjem
dvofrekvencijskih ureaja. Jedini nain da se ovaj utjecaj smanji je uzimanje matematikog
modela
koji moe raunati zakanjenje signala koji prolazi kroz troposferu.
Viestruka putanja (multipath) je jo jedna pogreka koja utjee na tonost mjerenja. Ovaj
utjecaj nastaje kada emitirani signal sa satelita ne dolazi neposredno do antene nego kroz
razliite
putanje. Isto tako utjecaj multipatha moe biti izazvan i refleksijom signala kada on padne na
neku
8

MJEOVITA SREDNJA KOLA

STJEPANA RADIA
USORA
glatku i sjajnu povrinu (metalne ograde, staklene povrine) tako da takvi reflektirani signali
utjeu
na direktne signale i uzrokuju netonosti kod odreivanja dolaznog vremena signala. (efekt eha,
kada
ne moemo tono odrediti trenutak kada smo uli neki zvuk).
Ureaji takoer imaju sami po sebi neke male pogreke u mjerenju koda i carriera. Kod
visokokvalitetnih ureaja te su pogreke jako male (unutar milimetra) za carrier fazu, odnosno
nekoliko centimetara za kodnu fazu.
Do sada smo govorili o pogrekama koje utjeu na mjerenje duine od satelita do prijemnika.
Meutim, sada razmotrimo kakav je odnos izmeu pogreke u mjerenju duine i pogreke
odreivanja
nae pozicije, tj. stajalita GPS ureaja. Ili drugim rijeima koliko metara emo dobiti netone
koordinate stajalita, ako smo pogreno izmjerili duinu za 1 m.
Odgovor je da to ovisi o broju i geometriji (poloaju) satelita koji se koriste. Ako su npr. 4
satelita,
ije signale koristimo, jako blizu jedan drugome, tada 1 m pogreno izmjerena duina do satelita
moe uzrokovati desetak ili vie metara pogreku u odreivanju stajalita GPS ureaja.. Meutim
ako
su sateliti "oko neba", tada je pogreka u odreivanju pozicije manja od 1,5 m. Efekt geometrije
satelita naziva se GDOP. Znai, to je vei volumen to ga zatvara tijelo ije stranice zatvaraju
duine od satelita do prijemnika, to je GDOP manji.
U veini sluajeva vrijedi pravilo: to vei broj satelita, GDOP je manji, a nai rezultati bolji.
Sve dosad navedene pogreke (pogreka sata na satelitima, pogreka orbita satelita, utjecaj
ionosfere i troposfere, multipath i pogreka ureaja) uz neki prosjeni GDOP od otprilike 2,
rezultiraju pogreku u odreivanju nae pozicije od oko 20-tak metara.
Ministarstvo obrane SAD ocijenilo je da je takova tonost prevelika za civilnu upotrebu i da ona
ugroava nacionalnu sigurnost. Stoga, ovo Ministarstvo uvodi pogreku koja je degradirala
postojeu
tonost s 20 na 100 m. Ta se umjetno izazvana pogreka naziva selektivna dostupnost (Selective
Availability), a dobivena je tako da su umjetno pokvarene putanje satelita, te uvedena dodatna
titranja satova.
Uredbom predsjednika Clintona 1. svibnja 2000. godine ova pogreka je ukinuta tako da je
tonost
vraena na prvobitnih 20 m.
Meutim ovakva tonost od 20 m u odreivanju koordinata za mnoge geodetske potrebe nije
dovoljna. Postavlja se pitanje kako dobiti tonost (centimetarsku) koja je potrebna da bismo
tehnologiju GPS upotrijebili u naem svakodnevnom geodetskom poslu.
Zamislimo da smo postavili dva GPS ureaja koja nisu na velikoj meusobnoj udaljenosti.
Utjecaji
svih do sada navedenih pogreaka imaju jednak uinak na oba ureaja. Ako znamo tone
koordinate
jednog ureaja moemo koristiti tu informaciju da bismo sraunali pogreke mjerenja ( tj.
Sraunati
korekciju) i te vrijednosti korekcija poslati drugom ureaju kako bismo odredili toan poloaj
tog
9

MJEOVITA SREDNJA KOLA

STJEPANA RADIA
USORA
drugog ureaja.

1.3 DIFERENCIJALNI MOD

Ovu tehniku ili metodu rada nazivamo DIFERENCIJALNI MOD. Diferencijalni mod
koji koristi samo kodnu fazu naziva se DGPS, dok se diferencijalni mod koji koristi carrier fazu
zove
Carrier Phase Differential (CPD). Ako radimo CPD u realnom (stvarnom) vremenu tada imamo
kinematiku u realnom vremenu (Real Time Kinematic - skraeno RTK).
Ureaj koji postavljamo na toku poznatu po koordinatama nazivamo BAZNI ureaj, a onaj koji
je
na toki ije koordinate odreujemo nazivamo ROVER. Bazni ureaj rauna duinu do svakog
satelita
pomou svoje poznate pozicije i pozicije satelita. Zatim usporeuje tu raunsku vrijednost s
mjerenom vrijednosti. Razlika izmeu te dvije vrijednosti zove se RANGE ERROR za
korespondentni
satelit. Ovu korekciju alje roveru. Rover je uzima u obzir prilikom raunanja vlastitih
koordinata
(popravlja mjerenja). Zbog kretanja satelita, vrijednost korekcija mijenja se jako brzo. Bazni
ureaj
mora zbog toga brzo raunati range error-e i slati ih roveru.. Tonost odreivanja koordinata baze
direktno utjee na tonost odreivanja koordinata rovera.
Udaljenost izmeu baznog ureaja i rovera naziva su LINIJA BAZE (baseline). Kada je ona
kratka
(nekoliko km), odnosno kada su ureaji blizu jedan drugoga, moemo rei da su range error-i za
oba
ureaja identini. Kada je linija baze duga, meusoban odnos izmeu range error-a postaje
slabiji.
Drugim rijeima moemo rei da emo imati manju tonost odreivanja pozicije rovera to je
duina
bazne linije vea.
Kao openito pravilo uzimamo za dvofrekventne ureaje da imaju pogreku od 1cm za prvi
kilometar
bazne linije plus 1 mm za svaki slijedei kilometar duljine bazne linije (obiljeava se s 1 ppm).
Za
jednofrekventne ureaje pogreka za svaki slijedei km je 2 ppm.
Diferencijalni mod e ukloniti sve prije navedene pogreke osim pogreke multipatha i pogreke
ureaja.

1.4 METODE RADA

10

MJEOVITA SREDNJA KOLA

STJEPANA RADIA
USORA

Postoje razliite metode rada kojima odreujemo koordinate nepoznate toke.

Nabrojimo one koje se najvie koriste:
a) STATIKA,
b) BRZA STATIKA,
c) KINEMATIKA i kao najnovija metoda je
d) KINEMATIKA U REALNOM VREMENU (RTK).
-Kod statikih metoda (bilo da se radi o obinoj statici, brzoj statici ili kinematici) pohranjujemo
podatke (tkzv. epohe) u memoriji baznog ureaja i u roveru, te nakon toga u uredu podatke
prebacujemo u raunalo, a onda posebnim, tkzv. postprocesing software-om obraujemo podatke
i dobivamo definitivne koordinate.
-Kod kinematike u realnom vremenu koordinate dobivamo odmah na terenu, odnosno nije
potrebna
naknadna obrada da bi znali koordinate nove toke. Kod ove metode potrebno nam je dodatno
terensko raunalo s posebnim tkzv. RTK software-om koji nam omoguava raunanje koordinata
na
terenu, te radio veza izmeu baznog ureaja i rovera.
-O metodama rada rekli smo samo ono najosnovnije. One zahtijevaju jo mnogo daljnjih
objanjenja i obrazlaganja to moe biti tema drugog predavanja.

11

MJEOVITA SREDNJA KOLA

STJEPANA RADIA
USORA

Tablica 1.1 Usporedba GPS i GLONASS sustava

Broj satelita
Broj orbitalnih ravnina
Broj satelita po orbiti
Frekvencije nositelja
L1
L2
Modulacija
Vrijeme ophoda
Radius orbite
Nagib orbite
C/A sinkronizacijska rije
Brzina C/A koda
Ponavljanje C/A koda
Brzina P-koda
Ponavljanje P-koda
Razmak kanala
L1
L2
Prijenos podataka
Duljina okvira podataka
Podokviri podataka

GPS
24
6
4
1565,2-1585,7 MHz
1217,4-1237,8 MHz
proireni spektar
717,94 min
26 560 km
55
8 bit/20 ms
1,023 Mbit/s
1 ms
10,23 Mbit/s
38 tjedana
0
0
50 bit/s
1500 bit/30 s
5/300 bit

Slika 1. prikaz L1 carrier

12

GLONASS
24
8
8
1602,56-1615,5 Mhz
1240-1260
Proireni spektar
675,73 min
25 510 km
64,8
30 bit/10 ms
0,511 Mbit/s
1 ms
5,11 Mbit/s
?
0,5625 MHz
0,4375 MHz
50 bit/s
7500 bit/150 s
5/1500 bit

MJEOVITA SREDNJA KOLA

STJEPANA RADIA
USORA

Slika 2. prikaz GPS i GLONASS satelita

2. GPSSUSTAV ZA GLOBALNO POZICIONIRANJE

13

MJEOVITA SREDNJA KOLA

STJEPANA RADIA
USORA
GPS (Global Positioning System) je sustav kojim s moe precizno odrediti poloaj korisnika na
kopnu, na moru i u zraku. Sustav omoguuje korisnicima da dobiju trenutne informacije o
poziciji, brzini i tonom vremenu bilo gdje na Zemlji ili u zraku, u svako doba i u svim
vremenskim uvjetima. GPS-sustav kontrolira ameriko Ministarstvo obrane, a bio je primarno
namijenjen za vojne svrhe, ali je ameriki kongres dopustio i njegovu civilnu uporabu.
Navigacijskim sustavom moe se koristiti neogranien broj korisnika.
GPS-sustav sastoji se od triju cjelina:
a) svemirski segment sateliti koji odailju signale,
b) kontrolni segment upravlja cijelim sustavom,
c) korisniki segment GPS-prijamnici.
a) Svemirski segment
GPS-sateliti gibaju se u priblino krunim orbitama oko Zemlje. 24 satelita rasporeena su u 6
orbitalnih ravnina s po 4 satelita u svakoj. Nagib (inklinacija) orbitalne ravnine je 55 prema
ekvatoru, a visina im je 20.183 km. Vrijeme obilaska satelita iznosi 11h 58min. S punom
konstelacijom od 24 satelita omogueno je da se bilo gdje na Zemlji u svakom trenutku vide
barem 4 do 8 satelita pri elevaciji veoj od 15 iznad obzora, a uz elevacije jo blie horizontu
moe se istodobno opaati i do 12 satelita. Sateliti emitiraju radiosignale s pomou kojih se
mogu mjeriti udaljenosti izmeu satelita i prijamnika. Uz odailja na satelitu se nalaze precizni
atomski satovi, raunalo i druga oprema prijeko potrebna za rad.
b) Kontrolni segment
GPS-sustav se nadzire s pomou sustava zemaljskih stanica rasporeenih po cijeloj Zemlji.
Obuhvaa glavnu Master kontrolnu postaju, monitorske opaake stanice i
zemaljske kontrolne stanice.
Master kontrolna postaja je u Colorado Springsu. Sakuplja podatke monitorskih stanica, rauna
precizne orbitalne modele satelita - efemeride, korekcije tonog vremena i parametre sustava, te
prosljeuje te podatke zemaljskim stanicama za slanje korekcija prema satelitima. Obavlja
nadzor satelita i kompletnu operacionalizaciju sustava.
Kontrolne stanice rasporeene su po itavoj zemaljskoj kugli u blizini ekvatora, uz ukupno 5
opaakih stanica. Stanice su opremljene preciznim cezijevim satovima i neprekidno mjere
pseudoudaljenosti do svih satelita na obzoru. Mjerenja se obavljaju svakih 1,5 s, a svakih 15
minuta alju se podaci u kontrolnu (master) postaju.
Zemaljske kontrolne stanice odailju poruke satelitima s podacima o efemeridama i o
korekcijama vremena izraunatim u Master kontrolnoj postaji. Podaci se satelitima alju jedan do
dva puta dnevno. Ako se izgubi kontakt s upravljakim segmentom, sateliti su u stanju
zadrati svoju funkciju nekoliko tjedana do nekoliko mjeseci, ovisno o klasi (generaciji) satelita.

c) Korisniki segment
14

MJEOVITA SREDNJA KOLA

STJEPANA RADIA
USORA
Dvije su kategorije korisnika: autorizirani i neautorizirani. U autorizirane ubrajaju se: amerika
vojska i posebne dravne slube. Neautorizirani su svi ostali civilni korisnici irom svijeta.
Za vojne primjene GPS-prijamnici se rabe u zrakoplovima, brodovima, kopnenim vozilima,
raketama, pa ak i za pjeake jedinice.
Civilna je primjena u poetku bila samo navigacijska, a poslije se upotreba GPS-sustava proirila
na sve vrste geodetskih i inenjerskih radova, u svim granama djelatnosti vezanima za prostor, pa
se kao mali prijenosni ureaji za individualne korisnike sve masovnije rabe za sport i rekreaciju.
Sve ee se GPS-prijamnici ugrauju i u osobne automobile kao dio sustava za navigaciju, to
treba pridonijeti poveanoj sigurnosti i optimizaciji prometa.

2.1 USLUGE GPS-POZICIONIRANJA

Pozicioniranje s viom razinom tonosti (PPS -Precise Positioning Service) namijenjeno je
autoriziranim korisnicima i zasniva se na dvofrekvencijskom prijenosu.
Korisnici imaju posebne GPS-prijamnike i kodove za dekriptiranje. Tonost PPS-pozicionoranja
za 95% vremena bolja je od 22 m u horizontalnom i 28 m u vertikalnom smjeru [4].
Pozicioniranje sa standardnom razinom tonosti (SPS-Standard Positioning Service) namijenjeno
je civilnim korisnicima, bez ikakve naplate i ogranienja, i zasniva se na jednofrekvencijskom
prijenosu.
Veina GPSprijamnika prima samo SPS-signal. Ameriko Ministarstvo obrane moe namjerno
degradirati tonost pozicioniranja posluivi se selektivnom dostupnou SA(Selective
Availability).
Tonost SPS-pozicioniranja uz uporabu SA je u 95% vremena bolja od 100 m u horizontalnom i
156 m u vertikalnom smjeru [4].
Bez ukljuene SA tonost SPS-pozicioniranja je u 95% vremena bolja od 36 m u horizontalnom,
a 77 m u vertikalnom smjeru [8].

2.2 GPS-SATELITSKI SIGNALI

Svi GPS-sateliti istodobno odailju signale na dvjema prijenosnim frekvencijama, L1 i L2.
Frekvencije nosilaca precizno se nadziru s pomou atomskih satova. Blok II. sateliti imaju 4
vremenska standarda, ostvarena s pomou dva rubidijeva i dva cezijeva sata. Stabilnost tih
satova dostie 10-13 10-14 tijekom jednog dana.
Vrlo toni standardi frekvencije omoguuju da se dobiju stabilne osnovne takt-frekvencije
f = 10,23 MHz.
Prijenosne frekvencije L1 i L2 su 154-ti, tj. 120-i viekratnik osnovne frekvencije takta,
L1 = 1575,42 MHz
L2 = 1227,60 MHz.
Prijenosni su signali modulirani binarnom bifaznom modulacijom BPSK (Binary Phase Shift
Keying) s pomou triju sinkroniziranih kodova.

2.3 SOVJETSKI GLOBALNI NAVIGACIJSKI SUSTAV (GLONASS)

15

MJEOVITA SREDNJA KOLA

STJEPANA RADIA
USORA

Razvoj GLONASS (Globalnaja Navigacionaja Sputnikovaja Sistema) navigacijskog sustava

poinje 1970. godine, kao nastavak razvoja i uspjenog rada niskoorbitalnog SRNS (Satelitski
radionavigacijski sustav) sustava Tsicada.
Prvi sateliti GLONASS-sustava (Cosmos 1413, - 1414, - 1415) lansirani su u orbitu
1982. godine.
Do 1991. godine lansirano je ukupno 12 funkcionalnih satelita, s pomou kojih se mogla
odreivati globalna pozicija korisnika, ime je poela druga faza koritenja sustavom. Planirano
je da GLONASS postane osnovni navigacijski sustav u Rusiji za sva vozila.
Sustav je zamiljen kao globalni navigacijski sustav za dobivanje pozicije, brzine i preciznog
vremena za pomorske, zrane i kopnene korisnike. On treba biti univerzalan i za vojne i za
civilne svrhe irom svijeta.
Ukupni predvieni broj satelita u orbiti je 24, to e omoguiti istodobni prijam signala 5 do 11
navigacijskih satelita, ovisno o poziciji korisnika.
GLONASS-sustav neprestano se unaprjeuje i modernizira. To ukljuuje modernizaciju
zemaljskog sustava nadzora i poboljanja satelitskog segmenta, da bi im se produio ivotni
vijek.
Konstelacija GLONASS-satelita bit e po 8 satelita jednoliko rasporeenih u tri orbitalne
ravnine.
Ravnine imaju inklinaciju (nagib prema ekvatoru) od 64,8 i razmaknute su 120. Orbitalna
visina satelita je 19.100 km, a vrijeme obilaska je 8/17 zvjezdanog dana, to znai da nakon 8
dana GLONASS-sateliti naprave tono 17 orbitalnih rotacija. Gledajui sa Zemlje, svaki se
satelit pojavi na istome mjestu na nebu svakih 8 dana.
Budui da se u svakoj orbitalnoj ravnini nalazi 8 satelita na jednakim razmacima, jedan e od
njih biti lociran u istoj toki na nebu u isto vrijeme svaki dan. Iako imaju razliite orbitalne
konfiguracije, GPS i GLONASS-sustavi osiguravaju praktiki identine mogunosti.
Kao i kod GPS-sustava, kod GLONASS-a se utvruju pseudoudaljenosti. Zbog toga su strukture
signala sline.
Razlikuju se u modulacijskim postupcima. Sateliti emitiraju signale na dvjema frekvencijama u
L-pojasu, L1 i L2. Ti se signali moduliraju s dva binarna koda, C/Akodom i P-kodom, te
binarnim podacima.
GLONASSsateliti emitiraju signale na razliitim kanalima, tj. Na razliitim frekvencijama.
GLONASS-prijamnik odvaja signale vidljivih satelita odabirom specifine frekvencije
pridruene svakom satelitu postupkom FDMA (Frequency Division Multiple Access). Kako
FDMA ne zahtjeva specijalnu kodnu modulaciju za razlikovanje pojedinih satelita, svi
GLONASS-sateliti emitiraju isti kod.

16

MJEOVITA SREDNJA KOLA

STJEPANA RADIA
USORA
ZAKLJUAK
GNS sustavi su napravljeni prvenstveno u navigacijske svrhe. Meutim, zbog tonosti koju
postiu najsuvremeniji ureaji, primjena u geodeziji postignuta je vrlo brzo i kvalitetno.
Geodeti su iznenaujuom brzinom i velikim oduevljenjem prihvatili ovu novu metodu rada
koja im
omoguava izvanrednu tonost, veliku brzinu i efikasnost rada, te rjeenje zadataka koje do sada
nisu mogli obaviti klasinim instrumentarijem.
Moemo rei da je primjena GNS sustava veliki napredak za geodetsku struku.

SAETAK
U radu je prikazan pregled aktualnih globalnih
navigacijskih sustava i elektronikih navigacijskih sustava
koji su im prethodili. Analizirani su sigurnosni zahtjevi u
radu navigacijskih sustava, te su navedene prednosti i
ogranienja pojedinoga navigacijskog sustava u odnosu
prema ispunjavanju postavljenih zahtjeva.

LITERATURA
- Elektronika navigacija ( Nikola Poduje) 41-94str.
- Wikipedija
- Nakladnik, Element, Zagreb, Republike Austrije

1.
17

MJEOVITA SREDNJA KOLA

STJEPANA RADIA
USORA
OSNOVNO O GLOBALNOM NAVIGACIJSKOM..................................................................2
SATELITSKOM SUSTAVU (GNSS)...........................................................................................2
1.1 ERA RADIO NAVIGACIJE...................................................................................................3
1.2 OSNOVNI PRINCIP RADA...................................................................................................5
1.3 DIFERENCIJALNI MOD....................................................................................................10
1.4 METODE RADA...................................................................................................................11
Tablica 1.1 Usporedba GPS i GLONASS sustava.........................................................................12
Slika 1. prikaz L1 carrier...............................................................................................................13
Slika 2. prikaz GPS i GLONASS satelita......................................................................................13
a) Svemirski segment.....................................................................................................................14
b) Kontrolni segment.....................................................................................................................14
c) Korisniki segment....................................................................................................................15
2.1 USLUGE GPS-POZICIONIRANJA...................................................................................15
2.2 GPS-SATELITSKI SIGNALI..............................................................................................15
2.3 SOVJETSKI GLOBALNI NAVIGACIJSKI SUSTAV (GLONASS)................................16
ZAKLJUAK................................................................................................................................17
SAETAK.....................................................................................................................................17
LITERATURA...............................................................................................................................17
SADRAJ..18

18