SVEUČILIŠTE U ZAGREBU

GEODETSKI FAKULTET
Zavod za geomatiku

Pomorska geodezija II

Seminarski rad

Satelitska altimetrija u pomorskoj geodeziji

Božić Bernarda
Čabrilo Ana
Čižmar Matija
Džambo Dario
Grgec Zdravko

ZAGREB, svibanj 2007

 Uvod
Planet Zemlja je vodeni planet. Oceani pokrivaju 72% površine Zemlje. U njima se nalazi
većina Zemljinih zaliha CO2 i topline, što povlači činjenicu da upravo oni igraju glavnu ulogu u
određivanju globalnih klimatskih trendova. Klimatske promjene utječu na Zemljinu atmosfersku
temperaturu i padaline, koje imaju velik utjecaj na ljudsko društvo i njihove djelatnosti
(industrija, poljoprivreda, itd.). Cilj proučavanja oceana je nastojanje razumijevanja i predviđanja
posljedica ovih promjena. Način na koji oceani, odnosno njihovo kretanje utječu na klimu do
danas nije u potpunosti razjašnjeno.

Slika 1. Planet Zemlja

Kroz povijest ljudi su na razne načine promatrali oceane i pojave na njima. Razvojem tehnike i
znanosti došlo se do zaključka da bi promatranja iz svemira bila isplativija i omogućavala veću
globalnu pokrivenost. Tako su se počele planirati satelitske misije. Svaka misija je sa sobom
nosila različiti skup instrumenata i otkrivala nove činjenice koje su potvrdile uspješnost misija, a
samim time poticao se razvoj sljedećih misija i svemirskih letjelica. U ovom tekstu ćemo se
baviti altimetrijskim misijama.
Satelitska altimetrija
Satelitska altimetrija je prva operativna tehnika mjerenja Zemlje iz svemira. Mikrovalni radio
signali odaslani sa satelita se primaju i registriraju nakon refleksije od Zemljine površine. Ova
tehnika daje posebno dobre rezultate iznad vodenih površina uslijed povoljnih reflektivnih
svojstava vode. Pojava ove tehnike omogućila je da se u vrlo kratkom vremenu stekne puno bolja
spoznaja o geoidu na moru nego na kopnu. Glavno područje primjene altimetrijskih podataka je
oceanografija i praćenje promjena morske površine u vremenu i prostoru. Altimetrijska mjerenja
su svoju primjenu pronašla prije svega u geodeziji, geodinamici i oceanografiji. U geodeziji se
ova mjerenja koriste za računanja modela geoida baziranih na morska prostranstva i globalnih
geoida. U geofizici se altimetrijski podaci koriste za određivanje podmorskog reljefa.

Slika 2. Koncept Satelitske altimetrije

Princip rada

Satelitska altimetrija je radarska tehnika čiji je princip rada sljedeći: satelit odašilje kratke
pulsove mitirane duž nadira, koji se reflektiraju od površine oceana i vraćaju ponovo do antene
koja se nalazi na satelitu.
Analiza primljenih odjeka (signala) omogućuju računanje:
• položaj mora (ili karakterističnu visinu signala)
• ”hrapavost” mora (ili magnitudu brzine vjetra)
• nadirnu udaljenost od satelita do trenutne vodene površine.

Pozicija satelita je dobivena pomoću analize podataka za praćenje i integracijom orbite (putanje).
Sa poznatom pozicijom satelita, altimetrija omogućuje precizno, brzo i globalno nadgledanje
morske površine i njenih promjena.
Altimetri na satelitu konstantno odašilju elektromagnetske signale visokih frekvencija prema
Zemlji. Svake sekunde satelit odašilje preko 1700 signala, te prima signale odbijene od morske
površine. Primljeni signali se analiziraju kako bi se dobila precizna mjerenja dvostrukog puta
izmedu satelita i morske površine. Mjerenjem vremena (t), uz poznavanje brzine svjetlosti kojom
putuju elektromagnetski valovi (v), dobivamo udaljenost (s):

t
s = c•
2

Položaj satelita se određuje u odnosu na neku referetnu površinu, elipsoid. Udaljenost satelita od
referentnog elipsoida se može odrediti točnošću od 3cm.
Visina mora (H), je udaljenost u nekom trenutku od morske površine do referentnog elipsoida.
Kako dubina mora nije svugdje dovoljno točno poznata, referentni elipsoid pruža jednolično
točnu plohu za određivanje visine mora.
Visina mora je razlika između visine satelita i razine mora u odnosu na referentni elipsoid:

H + N = h – a + dH

Visina mora je vrijednost koja uzima u obzir sljedeće poremećaje/efekte:

• Visina mora bez ikakvih poremećaja predstavlja geoid, odnosno nepravilnu plohu s istim
geopotencijalom u svakoj točki. Sam geoid je odreden razlikom gustoće i rasporeda masa što se
nalaze ispod morske površine . Poremećaji koji utječu na visinu mora su vjetar, morske struje te
plime.
• Kruženje oceana, ili dinamička topografija uključuje stalnu nepomičnu komponentu
uzrokovanu rotacijom Zemlje, stalni vjetrovi i visoko promjenjivu komponentu koja se javlja
zbog vjetra, periodičnih varijacija. Srednja vrijednost ovog efekta je veličine jednog metra.

Kako bi izveli dinamičnu topografiju (dH), najjednostavniji način bi bio da se visina geoida (N)
oduzme od visine mora (VM). U praksi, visina geoida još nije dovoljno točno poznata, uzima se
srednja razina mora.

h = N + H + dH + a + d
Ovaj izraz pokazuje odnose različitih udaljenosti ( vidi sliku dole).

h - elipsoidna visina satelita

N - visina geoida
H - topografija morske površine, odstupanje srednje razine mora od geoida
dh - aktualni utjecaj mijena
a - altimetrijska udaljenost
d - korekcija položaja satelita
Misije
NAZIV SATELITA LANSIRAN [GOD.] VISINA LETA NAGIB PUTANJE RAZVIJEN
GEOS-3
(Geodynamics
1975. 850 km 115° APL (Applied Physics Labaratory)
Experimental Ocean
Satellite)
SEASAT 1978. 800 km 108° JPL (Jet Propulsion Laboratory)
GEOSAT
1985.-1990. 800 km 108° US Navy
( GEOdetic SATellite)

CNES
SPOT 1 1986. 822 km 98,7°
(Centre National d'Etudes spatiales)

CNES
SPOT 2 1990. 800 km 98,7°
(Centre National d'Etudes spatiales)
ERS 1
(European Remote 1991.-2000. 780 km 98,5° ESA (European Space Agency)
Sensing satellite)
NASA/CNES
TOPEX/POSEIDON 1992. 1336 km 66,5° (National Aeronautics and Space
Administration)
CNES
SPOT 3 1993.-1996. 822 km 98,7°
(Centre National d'Etudes spatiales)
ERS 2
(European Remote 1995. 785 km 98,6° ESA (European Space Agency)
Sensing satellite)
GFO
(GEOSAT Follow- 1998. 880 km 108 ° US Navy
On)
CNES
SPOT 4 1998. 822 km 98,7°
(Centre National d'Etudes spatiales)

JASON-1 2001. 1336 km 66° NASA/CNES

ENVISAT
(ENVIronmental 2002. 800 km 98,6° ESA (European Space Agency)
SATellite)

Misije koje su prethodile misijama TOPEX/Poseidon i Jason bile su Geos - 3, SeaSat te Geosat:

- Geos – 3: Lansiran 1975., nosio je prvi altimetar namijenjen za dugoročne operacije

• Tri godine je pribavljao gravitacijske i oceanografske podatke i rezultat njih su prve
karte geoida na moru
• Altimetrijski sustav GEOS-a - 3 je mjerio površinu mora sa:
- 20-centimetarskom preciznošću
- 50-centimetarskom točnošću

- SeaSat: Lansiran 1978., dokazao je kompetentnost mikrovalnih senzora za daljinska

istraživanja svijetskih oceana.
Na sebi je imao 5 instrumenata koji su mjerili:
• zračne struje
• temperaturu iznad mora
• visine oceanskih valova
• unutarnje valove
• sastav vode u atmosferi
• led u moru
• topografiju oceanske površine
• oblik morskog geoida
• Altimetrijski sustav SeaSat-a je mjerio površinu mora sa:
- 10-centimetarskom preciznošću
- 30-centimetarskom točnošću
Nažalost, misija je prerano završila; nakon otprilike 100 dana rada.

Slika 3. Seasat satelit

- Geosat: Lansiran 1985., mjerio je isto što i SeaSat. Misija je trajala 4 godine.

- TOPEX / Poseidon
Misija TOPEX/Poseidon je združena misija SAD-a i Francuske i dio je globalnog
oceanografskog pokušaja da se dobije još širi i temeljitiji pogled na svjetske oceane. Njegova
uloga uključuje kontinuirana mjerenja površinskih struja oceana. NASA-in (National Aeronautics
and Space Administration) Jet Propulsion Laboratory je počeo 1979. god. planirati TOPEX,
oceanski TOPografski EXperiment koji bi koristio satelitski altimetar za mjerenje površine
svjetskih oceana. U isto vrijeme, Francuska svemirska agencija CNES (Centre National d’Etudes
Spatiales) je planirala oceanografsku misiju Poseidon. Ove dvije svemirske agencije su odlučile
udružiti snage i ujediniti misije u jednu. Prvi TOPEX/Poseidon satelit je lansiran u kolovozu
1992.god. Rezultat udruživanja je visoko uspješna misija koja je ispunila znanstvene ciljeve
iznad očekivanja i po nižoj cijeni nego što bi koštala svaka od ovih misija (vidi URL1). Misiju
obilježava i činjenica da je to prvi satelit na kojeg je eksperimentalno ugrađen GPS prijamnik u
svrhu što točnijeg određivanja pozicije (radijalna pozicija satelita određena sa točnošću većom od
3 cm, dok je točnost cijelog sustava bila veća od 5 cm. Usporedbe radi, točnost SeaSat-a je
iznosila cca 30 cm).
Ciljevi misije

Misija TOPEX/Poseidon je planirana da bi se ispunili slijedeći ciljevi:

• određivanje cirkulacije oceana i oceanske varijabilnosti
• određivanje uloge vjetra u cirkulaciji oceana
• priroda oceanske dinamike
• razumijevanje prijenosa topline, masa, tvari i soli kroz oceane
• određivanje geocentričnih oceanskih plima
• interakcija plima s valovima
• poboljšavanje poznavanja marinskog geoida
• poboljšavanje razumijevanja litosfernih procesa (do 50 km) i procesa u omotaču (ispod
50km, a poviše jezgre).

Slika 4. TOPEX/Poseidon

Od svog lansiranja u kolovozu 1992.god. TOPEX/Poseidon je bilježio stanje oceana svakih deset
dana (vrijeme potrebno za obilazak satelita oko Zemlje). Dobiveni podaci dali su bogat skup
rezultata koji su proširili razumijevanje brojnih oceanskih fenomena (vidi URL1 i URL3).
Predviđeni rok trajanja misije bio je 3 godine, ali je zbog neočekivane izdržljivosti satelita
produžen. Nakon 10 godina rada zamijenjen je najboljim postojećim altimetrijskim satelitom
Jason-1.
- Jason-1

Satelit Jason-1 ime je dobio po djelu iz grčke mitologije Jason i Argonauti. Jason je bio
moreplovac očaran oceanima i u svojim putovanjima radio je s mnogo različitih ljudi. Tako ime
satelita predstavlja njegovu namjenu snimanja oceana, kao i međusobnu suradnju grupa
NASA/JPL i CNES. Satelit je nazvan Jason-1 jer je bio prvi satelit u planiranoj 20-godišnjoj
seriji satelitskih misija (vidi URL1). Jason-1 je minisatelit čiji je dizajn baziran na
TOPEX/Poseidonu. Svi instrumenti koje nosi su bazirani na instrumentima TOPEX/Poseidona, a
pogotovo altimetar. To je utjecalo na značajno smanjenje troškova razvoja misije.

Slika 5. Jason-1 satelit

Instrumenti satelita Jason - 1

Na satelitu Jason-1 nalaze se dva sustava sa pripadajućim instrumentima (Slika 6.):

Slika 6. Jason 1 sa instrumentima

1. Sustavi za mjerenje:

1. Poseidon - 2 altimetar
Glavni instrument misije je altimetar koji je izrađen na temelju Poseidon-1 altimetra u
sklopu Topex/Poseidon misije. Poseidon-2 radar altimetar emitira valove na dvije frekvencije
(13.6 i 5.3 GHz). Prva frekvencija se koristi samo za mjerenje, dok se druga frekvencija koristi za
određivanje količine elektrona u atmosferi (TEC-Total Electron Content) i analizu povratnih
signala reflektiranih od morske površine. Ove dvije frekvencije se također koriste za određivanje
količine kiše u atmosferi (na temelju svojstava propagacije signala kroz različite medije). Vrijeme
dvostrukog puta signala je nakon primjene korekcija veoma precizno određeno u svrhu računanja
što točnije udaljenosti.

2. JMR (Jason-1 Microwave Radiometar)

Instrument JMR mjeri zračenje koje proizvodi površina oceana, oblaci i vodena para u
atmosferi na tri frekvencije (18.7, 23.8 i 34 GHz). Signali opažani na ovim frekvencijama ovise o
površinskim vjetrovima, temperaturi oceana, salinitetu, pjeni, absorpciji vodene pare i oblaka, te
o raznim drugim faktorima. Za točno određivanje količine vodene pare u atmosferi trebamo
eliminirati utjecaj morske površine i oblaka na signal primljen radiometrom. Iz tog razloga JMR
koristi tri frekvencije gdje je svaka frekvencija osjetljivija na jedan od ovih efekata u odnosu na
drugu. Glavna frekvencija od 23.8 GHz koristi se za mjerenje vodene pare, frekvencija 18.7 GHz
je visoko osjetljiva na varijacije vjetrova na morskoj površini, a frekvencija 34 GHz daje
korekciju za „nekišne“ oblake. Mjerenja dobivena iz ovih frekvencija se kombiniraju da bi se
odredila količina vodene pare u atmosferi. Vodena para usporava signal altimetra što kao
posljedicu ima pogrešku određivanja površine oceana od oko 10 cm. Iako je ova pogreška mala,
potrebno ju je eliminirati. Kada je količina vode poznata možemo odrediti korekcije kašnjenja
signala (vidi URL2).

2. Sustavi pozicioniranja

Satelit Jason-1 ima tri sustava pozicioniranja. Razlog tome je što pozicija satelita mora biti
poznata u bilo kojem trenutku s točnošću od nekoliko centimetara. Sustavi pozicioniranja
Jason–1 satelita (LRA, TRSR i DORIS) međusobno se nadopunjuju u svrhu određivanja pozicije
satelita u orbiti s točnošću radijalne komponente (geocentrička udaljenost) unutar 2 cm.

3. DORIS (Doppler Orbitography and Radiopositioning Integrated by Spacecraft)

Sustav DORIS koristi zemaljsku mrežu od 50 orbitografskih stanica raspoređenih po Zemlji
koje odašilju signale na dvije frekvencije prema prijamnicima na satelitima. Relativna gibanja
satelita proizvode pomake u frekvencijama signala (Dopplerov pomak) koji se mjere da bi se
odredila brzina satelita u orbiti. Ovi podaci se onda uvrštavaju u model određivanja orbite kako bi
se precizna pozicija satelita (unutar 3 cm) u orbiti mogla konstantno pratiti (vidi URL2).

4. LRA (Laser Retroreflector Array)

Pasivni instrument LRA predstavlja referentnu metu za laserska mjerenja sa zemaljskih
stanica (*vidi SATELLITE LASER RANGING). Koristi se za kalibraciju ostalih sustava
pozicioniranja satelita s visokim stupnjem preciznosti. Na temelju obrade podataka, visina satelita
je izračunata s točnošću unutar nekoliko milimetara (vidi URL2 i URL4).

5. TRSR (Turbo Rogue Space Receiver)

Instrument TRSR koristi GPS (Global Position System) za određivanje pozicije satelita.
TRSR prima dvofrekventne navigacijske signale kontinuirano i simultano od maksimalno 16
GPS satelita, te koristi ove signale za određivanje faznih mjerenja s točnošću od 1 mm, te kodnih
mjerenja s točnošću od oko 10 cm (vidi URL2). Podaci pozicije se integriraju u model
određivanja orbite da bi se trajektorija satelita mogla kontinuirano pratiti.
Ciljevi misije Jason 1:

• poboljšanje razumijevanja gibanja oceana i sezonskih promjena

• poboljšanje modela oceanskih struja
• petogodišnje promatranje topografije oceanske površine
• poboljšana prognoza klimatskih događaja kao El Niño
• mjerenje promjene globalne razine mora
• procjena visine valova i brzine vjetra iznad oceana
• proučavanje interakcije između oceana i atmosfere

• SATELLITE LASER RANGING

Slika 7. Satellite laser ranging

SATELLITE LASER RANGING je najpreciznija opažačka tehnika u satelitskoj geodeziji.

Analizom vremena dvostrukog puta laserske zrake između zemaljskog stajališta (Laserskog
teleskopa) i opažanog satelita računaju se efemeride pojedinih satelita, ali isto tako i pozicije
stanica. Dugoročni setovi podataka mogu se koristiti za nadgledanje kretanja Zemljinih
tektonskih ploča, mjerenje Zemljinog polja ubrzanja sile teže, mjerenje pomaka zemljine osi
rotacije i bolje određivanje duljine dana na Zemlji. Zbog malenog broja zemaljskih stanica i
osjetljivosti laserske zrake na vremenske uvjete nemoguće je kontinuirano pratiti satelit. Zato su
satelitima potrebni ostali sustavi pozicioniranja.
Slika 8. Sustav mjerenja Jason-1 satelita
Budućnost
Budući sateliti bi trebali omogućiti bolju prostornu i vremensku pokrivenost u odnosu na
satelite koji su trenutno u funkciji. Takva poboljšanja omogućit će bliža proučavanja raznih
fenomena.

Jason – 2

Slika 9. Jason-2 satelit

U planu je da 2008. god. satelit Jason–2 (Slika 9.) preuzme i nastavi TOPEX/Poseidon i Jason–1
misiju. Satelit Jason–2 će, kao dodatak Poseidon altimetru, imati i eksperimentalni
altimetar/interferometar WSOA (Wide Swath Ocean Altimeter). WSOA će kombinirati dvije
altimetar antene kako bi mjerenja bila simultana te će tako omogućiti kontinuiranu prekrivenost
velikih područja (200 km dugu liniju snimanja) (vidi URL2).

Instrumenti

Satelit Jason–2 će biti opremljen slijedećim instrumentima:

• dvofrekventni radar altimetar koji će imati dva nosača da bi se mogla odrediti
ionosferska korekcija i tako postigla točnost mjerenja kao kod satelita TOPEX/Poseidon i
Jason–1
• radiometar s tri kanala
• GPS prijamnik, DORIS i LRA za precizno određivanje orbite
• WSOA (Wide Swath Ocean Altimeter)
WSOA (Wide Swath Ocean Altimeter)
Eksperimentalni altimetar/interferometar WSOA zasniva se na tehnici kombiniranja mjerenja
pomoću altimetra i interferometra. To je širokopojasni radar altimetar koji će mjeriti visine
morske površine uzduž linije snimanja koja je centrirana na putanju satelita projiciranu na
Zemlju. Sastoji se od dva interferometra s baznom linijom od 6.4 metra, te svaki od njih prekriva
područje snimanja (poprečno) od 15 –100 km. On će raditi tako što će svaki interferometar
odašiljati svoj signal, a primat će signal od drugog interferometra (slika 10).

Slika 10. Područje zahvata WSOA altimetar/interferometra

Rezultati mjerenja

Očekivani rezultati mjerenja pomoću satelita Jason-2 će biti precizniji i vremenski dostupniji od
rezultata prethodnih misija. Tri su faktora koja će utjecati na kvalitetu mjerenja:

1. Šum mjerenja koji ovisi o baznoj liniji antene: što je bazna linija duža, manji je šum
2. Pogreške zbog utjecaja ionosfere, troposfere i stanja morske površine koje
iznose oko 1–2 cm rms.
3. Pogreška zbog poprečnih i uzdužnih gibanja satelita koja ima izravan utjecaj na
geometriju mjerenja triangulacijom.
Zaključak
Oceani su od pamtivijeka bili nepresušni izvor inspiracije pisaca, znanstvenika i povijesnih
ličnosti. Njihova moć i ljepota su došli do izražaja kroz mnoga pisana djela i usmenu predaju.
Oceani danas dirigiraju klimatske uvjete svijeta oko nas. Naša geodetska struka, u širokom
spektru struka koje se bave oceanima, možda i ne pruža toliko aspekata promatranja s obzirom
da, grubo rečeno, dajemo podatak “gdje i koliko” za razliku od možda bitnijeg “kako i zašto?”,
ali zasigurno utiremo put znanstvenim otkrićima. Nas možda i ne čeka slava slična onoj kojom su
ovjenčani slavni fizičari i oceanografi poput Jean Jacques Cousteaua ili možda Galilea, ali možda
jednoga dana baš naša struka izrodi znanstvenike koji će svojim radom doprinijeti boljoj
budućnosti svijeta oko nas, a samim time i proslaviti našu struku na ponos sviju nas... nadamo se
da ćete to upravo biti Vi...
Literatura:

URL1: http://topex-www.jpl.nasa.gov/
URL2: http://www.aviso.oceanobs.com/html/missions/welcome_uk.html
URL3: http://sealevel.jpl.nasa.gov/
URL4: http://ilrs.gsfc.nasa.gov/satellite_missions/list_of_satellites/jason/
Bačić, Ž. (1998). Satelitska geodezija III, Interna skripta za studente Geodetskog fakulteta
Sveučilišta u Zagrebu, Zagreb