Control System PDF

‫‪1‬‬ ‫عبد الرحـــيم‬
‫الرحـــمن‬
‫بســـم ﷲ جﻼل الحاج‬
‫نظرية التحكم في اﻷنظمة الميكانيكية‬
‫يشرح المقال هذا بعض أهم المفاهيم و المواضيع النظرية للتحكم ‪ ،‬هذه المفاهيم و‬
‫المواضيع ذات أهمية بالغة في بعض فروع الهندسة ‪ ،‬كالهندسة الكهربائية و الميكانيكية‪.‬‬
‫تظهر أهمية مطالعة نظرية التحكم لﻸنظمة الميكانيكية عند تصميم نظام تحكمي لوسائل‬
‫)كالصواريخ و الطائرات و السفن و غيرها( يحافظ على إستقرار هذه الوسائل نتيجة‬
‫تغير الشرائط المؤثرة عليها في كل لحظة زمنية ‪ .‬في هذا المقال حاولت قدر اﻹمكان‬
‫تبسيط مفاهيم التحكم و إعطاء أمثلة توضيحية بسيطة و حلها يدويا ً و من خﻼل محيط‬
‫‪ MTLAB‬الهدف منها تسريع إستذكارها لدارسيها و تفهيمها لمبتدئيها‪.‬‬
‫أهم المواضيع التي سنتناول بحثها هي ‪:‬‬

‫‪ ‬بعض أهم إصطﻼحات نظرية التحكم‬
‫‪ ‬تحويﻼت ﻻبﻼس‬
‫‪ ‬موضع جذور المعادلة‬
‫‪ ‬طريقة روث في مطالعة إستقرار اﻷنظمة‬
‫‪ ‬قاعدة ميسون في مطالعة إستقرار اﻷنظمة‬
‫‪ ‬معيار نيكوست‬
‫‪2‬‬ ‫جﻼل الحاج عبد‬ ‫نظرية التحكم في اﻷنظمة الميكانيكية‬
‫بعض أهم إصطﻼحات نظرية التحكم‬

‫نظام التحكم )‪ (control system‬عبارة عن أداة أو مجموعة من اﻷدوات لﻺدارة و‬
‫القيادة و التحكم بسلوك اﻷجهزة و اﻷنظمة اﻷخرى المرتبطة مباشرتا ً بهذا النظام ‪.‬‬
‫أنواع التحكم ‪:‬‬
‫تحكم منطقي )‪(logic control‬‬
‫تحكم قطع ـ وصل )‪(on-off control‬‬
‫تحكم نسبي )‪(proportional control‬‬
‫تحكم خطي )‪(linear control‬‬
‫المدخل )‪ (input‬و المخرج )‪ (output‬عبارة عن أوامر بصورة أعداد أو دوال أو قيم‬

‫أو متغيرات تعطى في حالة )‪ (input‬أو تأخذ في حالة )‪ (output‬من نظام ما ‪.‬‬
‫‪input‬‬ ‫)‪G(s‬‬ ‫‪output‬‬
‫التغذية اﻹسترجاعية )‪ (feedback‬من خصائص اﻷنظمة المغلقة تسمح لمقايسة ما‬

‫يخرج )‪ (output‬من النظام الى ما يدخل )‪ (input‬إليه ‪.‬‬
‫)‪G(s‬‬
‫‪feedback‬‬
‫الحلقة المفتوحة )‪ (open-loop‬في اﻷنظمة التحكمية التي تحكم النظام فيها مستقل عن‬
‫ما يخرج من النظام ‪ .‬مثﻼ اﻷنظمة الفاقدة للتغذية اﻹسترجاعية ‪.‬‬
‫الحلقة المغلقة )‪ (closed-loop‬في اﻷنظمة التحكمية التي تحكم النظام فيها غير مستقل‬
‫عن ما يخرج من النظام ‪ .‬تحكم النظام في هذا النوع من اﻷنظمة يرتبط بما يخرج من‬
‫النظام ‪ ،‬يرتبط بال )‪ . (output‬مثﻼ اﻷنظمة ذات التغذية اﻹسترجاعية ‪.‬‬
‫أنظمة التحكم التناظري أو القياسي )‪ (analog control systems‬هي اﻷنظمة التي‬

‫يتم التحكم فيها ببيانات مستمرة )‪(continuous-data‬‬
‫أنظمة التحكم الرقمي )‪ (digital control systems‬هي اﻷنظمة التي يتم التحكم فيها‬
‫ببيانات غير مستمرة أو منفصلة)‪(discrete-data‬‬
‫اﻹستقرار )‪ (stability‬يرجع إستقرار أي نظام الى المداخل و الى اﻷضطرابات التي‬

‫تؤثر على ذلك النظام ‪ .‬النظام المستقر هو النظام الذي يبقى في حالة ثابتة ‪ ،‬أو عند‬
‫إزالة المؤثرات الخارجية عنه يرجع لحالته الثابتة ‪.‬‬
‫أنظمة مستقرة‬
‫أنظمةغير مستقرة‬
‫في نظرية تحكم اﻷنظمة )‪ (control system theory‬توجد عدة طرق و معاير‬
‫لمطالعة إستقرار اﻷنظمة منها ‪:‬‬
‫‪ ‬مكان جذور المعادلة‬
‫‪ ‬معيار روث‬
‫‪ ‬قاعدة ميسون‬
‫‪ ‬معيار نيكوست‬
‫تستخدم في نظرية التحكم عدة نماذج ﻷنمذجة المسائل التحكمية من هذه اﻷنمذجة‬
‫‪ ‬اﻷنمذجة الرياضياتية و فيها يستعان بالمعادﻻت التفاضلية التي تحكم على‬
‫النموذج و العمل عليها في فضاء ﻻبﻼس بعد التحويﻼت ‪.‬‬
‫‪ ‬المخططات الصندوقية )‪ (block diagram‬و فيها يتم تحويل العناصر المؤثرة‬
‫الى كيانات مرتبطة ببعضها من خﻼل مداخل )‪ (inputs‬و مخارج )‪(outputs‬‬
‫‪ ‬مخطط سريان اﻹشارات )‪(signal flow graph‬‬
‫للبحث في إستقرار و عدم إستقرار اﻷنظمة نقوم بالخطوات التالية ‪:‬‬

‫‪ -1‬تعي ن العوامل المؤثرة على النظام و تعين ما يدخل و ما يخرج إليه‬
‫‪ -2‬كتابة المعادﻻت التفاضلية المؤثرة‬
‫‪ -3‬كتابة المعادﻻت التفاضلية في فضاء ﻻبﻼس‬
‫‪ -4‬تحويل جميع روابط فضاء ﻻبﻼس الى صناديق و ربطها بصورة منطقية في مخطط‬
‫صندوقي مع مدخل و مخرج‬
‫‪ -5‬إستنتاج دالة التحويل )‪ (transfer function‬و المعادلة المميزة‬
‫)‪ (characteristic equation‬من المخطط الصندوقي‬
‫‪ -6‬اﻹستعانة بأحد المعاير مثﻼ معيار نيكوست لتعين إستقرار النظام أو عدم إستقراره أو‬
‫الشرائط الﻼزمة ﻹستقراره ‪.‬‬
‫تحويﻼت ﻻبﻼس‬
‫تحويﻼت ﻻبﻼس من أسهل و أسرع الطرق لحل الكثير من المعادﻻت التفاضليه العادية‬
‫الخطية ذات الشرائط البدائية ‪ .‬يستعان بهذه التحويﻼت لحل الكثير من المعادﻻت‬
‫التفاضلية التي تنتج عن تحليل أنظمة التحكم ‪.‬تعتمد هذه الطريقة على بعض المحاوﻻت‬
‫الرياضية البسيطة مع اﻹستعانة ببعض الروابط التحويلية التي يمكن الحصول عليها من‬
‫جداول خاصة بتحويﻼت ﻻبﻼس ‪.‬‬
‫‪ 0e‬و يكتب بهذه‬ ‫تعريف ‪ :‬تحويﻼت ﻻبﻼس دالة ) ‪ f (t‬عبارة عن ‪f (t )dt‬‬

‫‪st‬‬
‫الصورة ‪:‬‬
‫‪‬‬
‫‪L f (t )    e‬‬ ‫) ‪f (t )dt  F (s‬‬
‫‪st‬‬
‫‪0‬‬
‫مثال ‪ :‬ما هو تحويل ﻻبﻼس هذه الدالة ‪f (t )  t‬‬
‫‪‬‬
‫‪L t    e‬‬ ‫‪tdt‬‬
‫‪st‬‬
‫‪0‬‬
‫من جداول التكامﻼت‬

‫‪‬‬
‫)‪(2‬‬
‫‪ e tdt ‬‬
‫‪st‬‬
‫‪11‬‬
‫‪s‬‬
‫كذلك من دالة غاما ! ‪ (n 1)  n‬نستنتج ‪(2) 1‬‬
‫‪0‬‬
‫إذن ‪:‬‬
‫‪‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪ e tdt ‬‬
‫‪st‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪s2‬‬
‫إذن تحويل ﻻبﻼس هذه الدالة هو ‪:‬‬
‫‪1‬‬
‫‪L t  ‬‬
‫‪s2‬‬
‫في الصفحة القادمة جدول ﻷهم تحويﻼت ﻻبﻼس‬
6 ‫جﻼل الحاج عبد‬ ‫نظرية التحكم في اﻷنظمة الميكانيكية‬
f (t ) F (s )
1 1
s
tn n! ، s 0
s n 1
e at 1
، s a
s a
sinat a
s 2  a2
cosat s
s 2  a2
sinhat a
s 2 a2
coshat s
s 2 a2
f (ct ) 1 s
F( )
c c
e ct f (t ) F (s c )
e at sin bt b
(s a)2 b 2
(t )n f (t ) F (n ) (s )
1 t c e cs
uc (t )  
0
 t c s
 (t  c ) e ct
‫‪ f‬عبارة عن ‪:‬‬ ‫) ‪(n‬‬

‫تحويﻼت ﻻبﻼس إشتقاق رتبة ‪ n‬لداله ) ‪ f (t‬نكتبها بهذه الصورة ) ‪(t‬‬
‫‪s n F (s )  s n 1f (0)  s n  2f‬‬ ‫)‪(1‬‬

‫‪(0)  s n 3f‬‬ ‫)‪(2‬‬
‫‪(0)  s n n f‬‬ ‫)‪( n 1‬‬
‫)‪(0‬‬
‫مثال ‪ :‬المطلوب حل المعادلة التفاضلية ‪:‬‬

‫‪y   y  sin 2t‬‬
‫‪y (0)  1‬‬ ‫و‬ ‫‪y (0)  0‬‬ ‫الشرائط البدائية لهذه المعادلة هي‬
‫الحل ‪:‬‬
‫تحويﻼت ﻻبﻼس لطرفين هذه المعادلة هو ‪:‬‬
‫‪2‬‬
‫‪s 2Y (s )  sy (0)  y (0) ‬‬
‫‪s 2 4‬‬
‫نضع الشرائط البدائية في هذه الرابطة و نبسطها تصبح النتيجه‬
‫‪s 2 6‬‬
‫‪Y (s )  2‬‬
‫)‪(s  4)(s 2 1‬‬
‫نكتب هذا التساوي بهذا الشكل‬
‫‪5‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪Y (s ) ‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪3‬‬

‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪s 1 s  4‬‬
‫توجد طرق خاصة لتحويل و تبسيط الكسور ‪.‬‬
‫معكوس ﻻبﻼس لهذه الرابطة هو جواب المعادلة و يساوي ‪:‬‬
‫‪y (t )  5 sin t  1 sin 2t‬‬

‫‪3‬‬ ‫‪3‬‬
‫في بعض اﻷنظمة نستعين بتحويﻼت ﻻبﻼس بهذا الشكل ‪:‬‬

‫‪L‬‬
‫) ‪x  X (s‬‬
‫‪L‬‬
‫) ‪x  sX (s‬‬
‫‪L‬‬
‫) ‪x  s 2 X (s‬‬
‫تحويﻼت ﻻبﻼس ‪L‬‬
‫) ‪F (s‬‬
‫‪L [  f ( )d  ] ‬‬
‫‪t‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪s‬‬
‫‪dn‬‬
‫)‪L [t f (t )]  ( 1‬‬
‫‪n‬‬
‫]) ‪[F (s‬‬
‫‪n‬‬
‫‪ds‬‬ ‫‪n‬‬
‫‪t‬‬
‫) ‪L [f ( )]   F ( s‬‬
‫‪‬‬
‫) ‪lim f (t )  lim sF (s‬‬
‫‪t 0‬‬ ‫‪s ‬‬
‫) ‪lim f (t )  lim sF (s‬‬

‫‪t ‬‬ ‫‪s 0‬‬
‫‪dn‬‬
‫‪L [ n f (t )]  s n F (s )  s n 1f (0)  s n 2f (0)    sf‬‬ ‫)‪( n  2‬‬
‫‪(0)  f‬‬ ‫)‪( n 1‬‬
‫)‪(0‬‬
‫‪dt‬‬
‫‪ f ‬إشتقاق رتبة أولى و ‪ f ‬إشتقاق رتبة ثانية و ‪ f ‬إشتقاق رتبة ثالثة و هكذا‬
‫‪ f‬إشتقاق رتبة ‪n  1‬‬ ‫)‪( n 1‬‬
‫المخطط الصندوقي – ‪block- diagram‬‬
‫‪A‬‬ ‫‪AG‬‬ ‫‪A‬‬ ‫‪AG‬‬

‫‪G‬‬ ‫‪G‬‬
‫‪AG‬‬
‫‪AG‬‬
‫‪G‬‬
‫‪A G1-A G2‬‬

‫‪A‬‬ ‫‪A‬‬
‫‪A-B‬‬ ‫‪G1‬‬
‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬
‫‪-‬‬ ‫‪-‬‬
‫‪B‬‬
‫‪G2‬‬
‫‪A‬‬ ‫‪B‬‬ ‫‪A‬‬ ‫‪B‬‬

‫‪G1‬‬ ‫‪G1‬‬
‫≡‬
‫‪+‬‬ ‫‪1  G1G 2‬‬
‫‪-‬‬
‫‪G2‬‬
‫‪ G2‬تغذية إسترجاعية‬
‫‪A‬‬ ‫‪A G1‬‬ ‫‪A G1 G2‬‬

‫‪G1‬‬ ‫‪G2‬‬
‫مثال ‪ :‬المطلوب تبسيط المخطط اﻷسفل‬
‫‪H2‬‬
‫‪R‬‬ ‫‪-‬‬ ‫‪G‬‬

‫‪G1‬‬ ‫‪G2‬‬ ‫‪G3‬‬
‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬
‫‪-‬‬ ‫‪+‬‬
‫‪H1‬‬
‫قيمة التغذية اﻹسترجاعية هنا واحد‬
‫‪G‬‬
‫‪R‬‬ ‫‪G1G 2G 3‬‬
‫‪1  G1G 2 H 1  G1G 3H 2  G1G 2G 3‬‬
‫شبيهة للعﻼمة‬ ‫في هذه المخططات‬

‫‪+‬‬
‫‪-‬‬
‫من خﻼل هذا المثال البسيط سنﻼحظ كيف يمكن كتابة المخطط الصندوقي لنظام من‬
‫نابض و ُمخمد ‪.‬‬
‫‪f (t )  mx  Bx  kx‬‬

‫) ‪F (s )  ( ms 2  Bs  k )X (s‬‬
‫من تحويﻼت ﻻبﻼس ‪:‬‬
‫) ‪x  s 2 X (s‬‬ ‫‪،‬‬ ‫) ‪x  sX (s‬‬ ‫‪،‬‬ ‫) ‪x  X (s‬‬
‫) ‪X (s‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪‬‬
‫‪F ( x ) ms 2  Bs  k‬‬
‫ثم نكتب المخطط الصندوقي بهذا الشكل ‪:‬‬

‫) ‪F (x‬‬ ‫) ‪X (s‬‬
‫‪1‬‬
‫‪ms‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪ Bs  k‬‬
‫ننتخب هذه المقادير‪ k = 0.8 , B = 1 , m = 1.5‬و نرسم هذا المخطط في محيط‬

‫‪ MATLAB‬لدالة المدخل ‪ ) pulse‬نبضات( ‪.‬‬
‫دالة المدخل‬ ‫دالة المخرج‬

‫موضع جذور المعادلة – ‪Root Locus‬‬

‫أحد الطرق المتداولة في موضوع إستقرار اﻷنظمة هو البحث في مكان موضع جذور‬
‫العقدية )المحور اﻷفقي حقيقي و القائم خيالي( لذلك النظام‪.‬‬
‫المعادلة المميزة في الصفحة ُ‬
‫)‪G(s‬‬
‫‪+‬‬
‫‪-‬‬
‫)‪H(s‬‬
‫) ‪G (s‬‬
‫) ‪1  G (s )H (s‬‬
‫المعادلة المميزة التي يجب البحث عن جذورها في هذا المخطط ‪1  G (s ) H (s )  0‬‬

‫المواضع التي يمكن أن تظهر فيها هذه الجذور و نوع إستقرار النظام هي ‪:‬‬
‫جذور المعادلة عددين‬

‫سالبين و حقيقيين ‪.‬‬
‫النظام مستقر‬
‫جذور المعادلة عددين‬

‫خياليين ‪.‬‬
‫النظام متذبذب‬
‫جذور المعادلة أعداد‬

‫عقدية العدد الحقيقي فيها‬
‫ُ‬
‫موجب ‪.‬‬
‫النظام ذو ذبذبة متحللة ‪.‬‬
‫جذور المعادلة أعداد‬

‫حقيقية سالبة ومتراكبة‪.‬‬
‫جذور المعادلة أعداد حقيقية‬

‫موجبة و متراكبة ‪.‬‬
‫النظام غير مستقر‬
‫عقدية‬
‫جذور المعادلة أعداد ُ‬
‫و الجزء الحقيقي موجب ‪.‬‬
‫النظام غير مستقر و ذو‬

‫حركة تذبذبية غير منتهية و‬
‫نمو‪.‬‬
‫في ّ‬
‫طريقة روث في إستقرار اﻷنظمة‬

‫متى يصبح النظام مستقر و إذا كان غير مستقر كيف نجعله يصبح مستقرا ً ؟ إذا كانت‬
‫العقدية أو‬
‫جذور المعادلة المميزة لذلك النظام في الجهة اليسرى من إحداثيات الصفحة ُ‬
‫مركبة فذلك النظام مستقر ‪ .‬معادلة التحويل لهذا النظام ‪:‬‬
‫‪C (s ) b0S m  b1S m 1  b2S m 2    b m 1S 1  b m‬‬

‫‪‬‬
‫) ‪R (s‬‬ ‫‪a0S n  a1S n 1  a2S n 2    an 1S 1  an‬‬
‫في هذه المعادلة ‪ m  n‬و المعامل ‪ a‬و ‪ b‬هي معامل ثابتة ‪.‬‬
‫لتعين إستقرار النظام من خﻼل طريقة روث )‪ (Routh‬المعادلة المميزة لهذا النظام ‪:‬‬
‫‪a0S n  a1S n 1  a2S n 2     an 1S 1  an  0‬‬

‫نكتب معامل المعادلة بهذه الصورة ‪:‬‬
‫‪Sn‬‬ ‫‪a0‬‬ ‫‪a2‬‬ ‫‪a4‬‬ ‫‪a6‬‬ ‫…‬
‫‪S n 1‬‬ ‫‪a1‬‬ ‫‪a3‬‬ ‫‪a5‬‬ ‫‪a7‬‬ ‫…‬
‫‪S n 2‬‬ ‫‪b1‬‬ ‫‪b2‬‬ ‫‪b3‬‬ ‫‪b4‬‬ ‫…‬
‫‪S n 3‬‬ ‫‪c1‬‬ ‫‪c2‬‬ ‫‪c3‬‬ ‫‪c4‬‬ ‫…‬
‫‪S n 4‬‬ ‫‪d1‬‬ ‫‪d2‬‬ ‫‪d3‬‬ ‫‪d4‬‬ ‫…‬
‫‪.‬‬
‫‪.‬‬
‫‪.‬‬
‫‪S2‬‬ ‫‪e1‬‬ ‫‪e2‬‬
‫‪S1‬‬ ‫‪f1‬‬
‫‪S0‬‬ ‫‪g1‬‬
‫تحسب هذه المعامل هكذا ‪:‬‬

‫‪a1a 2 a0a3‬‬
‫‪b1 ‬‬
‫‪a1‬‬
‫‪a1a 4 a0a5‬‬
‫‪b2 ‬‬
‫‪a1‬‬
‫‪a1a 6 a0a7‬‬
‫‪b3 ‬‬
‫‪a1‬‬
‫و هكذا حتى يصبح المعمل ‪ b‬مساوي صفر‬
‫‪b1a 3 a1b 2‬‬
‫‪c1 ‬‬
‫‪b1‬‬
‫‪b1a 5 a1b3‬‬
‫‪c2 ‬‬
‫‪b1‬‬
‫‪b1a 7 a1b4‬‬
‫‪c3 ‬‬
‫‪b1‬‬
‫و هكذ‬
‫‪c1b 2 b1c 2‬‬
‫‪d1 ‬‬
‫‪c1‬‬
‫‪c1b 3 b1c 3‬‬
‫‪d2 ‬‬
‫‪c1‬‬
‫و هكذا‬
‫عدد جذور المعادلة ‪ a0S n  a1S n 1  a2S n 2     an 1S 1  an  0‬التي فيها‬

‫الجزء الحقيقي موجب ‪ ،‬يساوي تعداد تغير العﻼمات من الموجب الى السالب و بالعكس‬
‫في العمود اﻷول من جدول الصفحة السابقة )العمود اﻷصفر(‬
‫يعتبر النظام مستقرا ً إذا كانت مقادير العمود اﻷول في الجدول السابق موجبة أي جذور‬
‫العقدية ‪.‬‬
‫المعادلة في الطرف اﻷيسر من الصفحة ُ‬
‫مثال ‪ :‬نظام يخضع لهذه المعادلة المميزة من الدرجة الثالثة و التي جميع معاملها أكبر‬
‫من الصفر )موجبة( ‪ ،‬عين إستقرار النظام من خﻼل معيار روث ‪.‬‬
‫‪a0S 3  a1S 2  a2S  a3  0‬‬
‫‪S3‬‬ ‫‪a0‬‬ ‫‪a2‬‬
‫‪S2‬‬ ‫‪a1‬‬ ‫‪a3‬‬
‫‪S1‬‬ ‫‪a1a 2 a0a3‬‬

‫‪a1‬‬
‫‪S0‬‬ ‫‪a3‬‬
‫شرط إستقرار النظام هو ‪a1a 2  a0a3 :‬‬
‫حالة خاصة ‪ :‬إذا كانت أحد معامل السطر اﻷول في الجدول مساوية للصفر و المعامل‬
‫اﻷخرى مخالفة للصفر ‪ ،‬نستبدل الصفر بعدد موجب صغير جدا ً مثل ‪ ε‬و نستمر‬
‫بالبحث في إستقرار النظام ‪.‬‬
‫مثال ‪ :‬المطلوب قيمة المتغير ‪ K‬ليصبح النظام مستقرا ً‬
‫)‪C(s‬‬
‫)‪R (s‬‬
‫‪K‬‬
‫‪s (s 2‬‬ ‫) ‪ s  1)( s  2‬‬
‫‪+‬‬
‫‪-‬‬
‫) ‪C (s‬‬ ‫‪K‬‬ ‫دالة التحويل ‪:‬‬

‫‪‬‬
‫‪R (s ) s (s 2  s  1)(s  2)  K‬‬
‫المعادلة المميزة ‪:‬‬

‫‪s 4  3s 3  3s 2  2s  K  0‬‬
‫طريقة روث ‪:‬‬
‫‪S4‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪K‬‬
‫‪S3‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪S2‬‬ ‫‪7‬‬ ‫‪K‬‬

‫‪3‬‬
‫‪S1‬‬ ‫‪9‬‬
‫‪2 K‬‬
‫‪7‬‬
‫‪S0‬‬ ‫‪K‬‬
‫لكي يصبح النظام مستقرا ً يجب أن تكون ‪ K‬و جميع معامل العمود اﻷول موجبة لذلك ‪:‬‬
‫‪14‬‬
‫‪K 0‬‬
‫‪9‬‬
‫‪14‬‬
‫‪ K ‬النظام متذبذب‬ ‫إذا كانت‬
‫‪9‬‬
‫‪K‬‬
‫ببرنامج ‪MATLAB‬بإزاء ‪K  1‬‬ ‫نرسم دالة التحويل‬
‫‪s 4  3s 3  3s 2  2s  K‬‬
‫أكواد رسم دالة التحويل هذه ببرنامج‬

‫‪ MATLAB‬هي ‪:‬‬
‫;]‪>> num=[1‬‬
‫;]‪>> den=[1 3 3 2 1‬‬
‫)‪>> rlocus(num,den‬‬
‫كما تﻼحظون موضع الجذور في‬

‫الطرف اﻷيسر و النظام بإزاء هذا‬
‫المقدار من ‪ K=1‬مستقر ‪.‬‬
‫قاعدة ميسون – ‪Mason's rule‬‬

‫يعتمد تحليل اﻷنظمة و البحث في إستقرارها على المعادﻻت )التفاضلية( التي تتحكم‬
‫بالنظام من ثم تحويلها الى مخطط صندوقي و تبسيطه و الحصول على المعادلة المميزة‬
‫للبحث في إستقرار النظام من خﻼلها ‪ ،‬لكن تبسيط المخطط الصندوقي دائما ً ﻻ ّ‬
‫يتم‬
‫بسهولة و أحيانا ً المخطط الصندوقي ُمعقد و ﻻ يمكن تبسيطه ‪ .‬تعتبر قاعدة ميسون من‬
‫القواعد المهمة في تبسيط المخطط و الحصول على المعادلة المميزة للنظام بسرعة ‪.‬‬
‫إذا كانت الدالة الداخلة )‪ R(s‬و الدالة الخارجة )‪ C(s‬في هذه الحالة معادلة النظام إستنادا ً‬
‫‪‬‬
‫على قاعدة ميسون ‪:‬‬
‫) ‪C (s‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪P ‬‬ ‫‪Pk  k‬‬
‫) ‪R (s‬‬ ‫‪ k‬‬
‫‪ Pk‬ثمرة المسير ‪k‬‬

‫‪) – 1 = ‬مجموع ثمرة جميع الحلقات( ‪) +‬مجموع حاصل ضرب ثمرة كل حلقتين(‬
‫– )مجموع حاصل ضرب كل ثﻼثة حلقات( ‪... +‬‬
‫‪  1‬‬ ‫‪ L  L L   L L L‬‬

‫‪a‬‬ ‫‪b‬‬ ‫‪c‬‬ ‫‪d‬‬ ‫‪e‬‬ ‫‪f‬‬ ‫‪  ‬‬
‫‪L‬‬
‫‪a‬‬ ‫‪b ,c‬‬ ‫‪d ,e ,f‬‬
‫مجموع ثمرة جميع الحلقات‬ ‫‪a‬‬
‫‪L L‬‬
‫‪a‬‬
‫مجموع حاصل ضرب ثمرة كل حلقتين‬ ‫‪b‬‬ ‫‪c‬‬
‫‪L L L‬‬
‫‪b ,c‬‬
‫مجموع حاصل ضرب ثمرة كل ثﻼثة حلقات‬ ‫‪d‬‬ ‫‪e‬‬ ‫‪f‬‬

‫‪d ,e ,f‬‬
‫‪  k‬المعمل المساعد )‪ (cofactor‬لمحددة المسير ‪k‬‬

‫نشرح هذه القاعدة بهذا المثال ‪:‬‬

‫) ‪C (s‬‬
‫للمخطط اﻷسفل‬ ‫من خﻼل قاعدة ميسون المطلوب‬
‫) ‪R (s‬‬
‫‪H2‬‬
‫)‪R(s‬‬ ‫)‪C (s‬‬

‫‪-‬‬
‫‪G1‬‬ ‫‪G2‬‬ ‫‪G3‬‬
‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬
‫‪+‬‬
‫‪-‬‬
‫‪H1‬‬
‫يصبح هذا المخطط بهذه الصورة‬
‫في هذه الشبكة يوجد مسير واحد من ) ‪ R (s‬الى ) ‪ C (s‬ثمرو )( هذا المسير هي ‪:‬‬
‫‪P1  G1G 2G 3‬‬
‫في هذه الدارة ثﻼثة حلقات مغلقة و منفردة ثمرة كل منها ‪:‬‬
‫‪L1  G1G 2 H 1‬‬ ‫‪L2‬‬ ‫‪L1‬‬
‫‪L 2  G 2G 3H 2‬‬
‫‪L3  G1G 2G 3‬‬
‫‪L3‬‬
‫محددة هذه الدارة ‪:‬‬

‫‪  1  (L1  L 2  L3 )    1  G1G 2 H 1  G 2G 3 H 2  G1G 2G 3‬‬
‫و ‪1  1‬‬
‫لذلك الثمرة النهائية بين ما يدخل و يخرج من هذا النظام هو‬
‫) ‪C (s‬‬ ‫‪P‬‬
‫‪P  1 1‬‬
‫) ‪R (s‬‬ ‫‪‬‬
‫) ‪C (s‬‬ ‫‪G1G 2G 3‬‬
‫‪‬‬
‫‪R (s ) 1  G1G 2 H 1  G 2G 3 H 2  G1G 2G 3‬‬
‫) ‪C (s‬‬
‫لنظام الدارة فيه كما في الشكل اﻷسفل ‪:‬‬ ‫مثال ‪ :‬المطلوب دالة‬
‫) ‪R (s‬‬
‫عدد المسارات من ) ‪ R (s‬الى ) ‪ C (s‬ثﻼثة و هي ‪:‬‬

‫‪P1  G1G 2G 3G 4G 5‬‬
‫‪P2  G1G 6G 4G 5‬‬
‫‪P3  G1G 2G 7‬‬
‫أربعة حلقات مغلقة و منفردة في هذه الدارة و هي ‪:‬‬

‫‪L1  G 4 H 1‬‬
‫‪L 2  G 2G 7 H 2‬‬
‫‪L3  G 6G 4G 5 H 2‬‬
‫‪L 4  G 2G 3G 4G 5 H 2‬‬ ‫‪ L1L 2‬حلقاتهما غير متقاطعتان‬
‫المحددة ‪ ‬تساوي ‪:‬‬

‫‪  1  (L1  L 2  L3  L 4 )  L1L 2‬‬
‫حذف ‪ L1‬و ‪ L 2‬و ‪ L 2‬و ‪ L1L 2‬نحصل ‪:‬‬
‫‪1  1‬‬
‫كذلك ‪:‬‬
‫‪2  1‬‬
‫حذف ‪ L 2‬و ‪ L 3‬و ‪ L1L 2‬نحصل على ‪:‬‬
‫‪ 3  1  L1‬‬
‫لذلك ‪:‬‬
‫) ‪C (s‬‬ ‫‪1‬‬
‫) ‪ P  ( P11  P2  2  P3  3‬‬
‫) ‪R (s‬‬ ‫‪‬‬
‫) ‪C (s‬‬ ‫) ‪G1G 2G 3G 4G 5  G1G 6G 4G 5  G1G 2G 7 (1  G 4 H 1‬‬

‫‪‬‬
‫‪R (s ) 1  G 4 H 1  G 2G 7 H 2  G 6G 4G 5 H 2  G 2G 3G 4G 5 H 2  G 4 H 1G 2G 7 H 2‬‬
‫معيار نيكوست – ‪Niquist criteria‬‬

‫دالة التحويل لحلقة مغلقة كما في الشكل اﻷسفل هي ‪:‬‬
‫)‪R (s‬‬ ‫)‪C (s‬‬

‫)‪G(s‬‬
‫‪+‬‬
‫‪-‬‬
‫)‪H (s‬‬
‫) ‪C (s‬‬ ‫) ‪G (s‬‬
‫‪‬‬
‫) ‪R (s ) 1  G (s )H (s‬‬
‫لكي يصبح النظام مستقر يجب أن تكون جذور المعادلة ‪1  G (s ) H (s )  0‬‬
‫العقدية ‪ .‬معيار نيكوست يربط جواب‬

‫في الجهة اليسرى من إحداثي الصفحة ُ‬
‫توتر الحلقة المغلقة ) ‪ G ( j  )H ( j ‬بعدد أصفار و أقطاب المعادلة المميزة‬
‫) ‪ 1  G (s ) H (s‬الموجودة في الجهة اليمنى من الصفحة ُ‬
‫العقدية أو الصفحة ‪.s‬‬
‫من خﻼل هذا المعيار يمكن بسهولة تعين إستقرار اﻷنظمة ‪ .‬نكتب المعادلة‬
‫المميزة بهذا الشكل ‪:‬‬
‫‪F (s )  1  G (s )H (s )  0‬‬
‫يوجد تناظر واحد الى واحد بين نقاط الصفحة ‪ s‬و الصفحة ) ‪ F (s‬عدى النقاط‬
‫‪6‬‬
‫‪ G (s )H (s ) ‬النقطة‬ ‫المنفردة )‪ (singular point‬مثﻼً للتابع‬
‫)‪(s  1)(s  2‬‬
‫‪ 1  2 j‬في الصفحة ‪ s‬تناظرها النقطة ‪ 1.12  5.77 j‬من الصفحة ) ‪ F (s‬ﻷن ‪:‬‬
‫‪6‬‬
‫‪F (1  2 j )  1 ‬‬ ‫‪ 1.12  5.77 j‬‬
‫) ‪(2  2 j )(3  2 j‬‬
‫يكمن مشاهدة التطابق بين الرسومات البيانية المرسومة في الصفحة ‪ s‬و الصفحة‬
‫) ‪ F (s‬في هذه اﻷشكال ‪:‬‬
‫البياني القطبي‬
‫في البياني القطبي لتابع التحويل ) ‪ G ( j ‬عند تغير ‪ ‬من الصفر الى ماﻻنهاية نحصل‬
‫على قيمة ) ‪ G ( j ‬حسب زاوية الطور )‪ . (phase‬و الزاوية الموجبة هي الزاوية التي‬
‫جهتها خﻼف دوران عقارب الساعة و دورانها حول المحور الحقيقي كما في الشكل ‪:‬‬
‫يعرف البياني القطبي هذا ببياني نيكوست )‪.(Nyquist diagram‬‬

‫‪1‬‬
‫‪G (s ) ‬‬ ‫مثال ‪ :‬المطلوب رسم البياني القطبي لدالة التحويل هذه ‪:‬‬
‫)‪s (Ts  1‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪T‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪G ( j ) ‬‬ ‫‪ G ( j ) ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪j‬‬
‫) ‪j  (1  j T‬‬ ‫‪1   2T 2‬‬ ‫) ‪ (1   2T 2‬‬
‫الزاوية ‪limG ( j  )  T  j  ، 90‬‬ ‫القيمة ‪‬‬
‫‪ 0‬‬
‫‪lim G ( j  )  0  j 0‬‬ ‫الزاوية ‪، 180‬‬ ‫‪0‬‬ ‫القيمة‬

‫‪ ‬‬
‫يمكن تلخيص معيار نيكوست هكذا ‪:‬‬

‫‪Z N P‬‬
‫‪ Z‬عدد أصفار ) ‪ 1  G (s ) H (s‬في النصف اﻷيمن من الصفحة ‪S‬‬
‫‪ N‬عدد دورات الموضع في جهة عقارب الساعة حول النقطة ‪1  j 0‬‬
‫‪ P‬عدد أقطاب ) ‪ G (s ) H (s‬في النصف اﻷيمن من الصفحة ‪S‬‬
‫في نظام مستقر إذا كانت ‪ P  0‬يجب ‪ Z  0‬أو ‪ N   P‬أي موضع )مسير‬
‫المنحني ) ‪ (G ( j  )H ( j ‬يجب أن يدور أو يلتف ‪ P‬مرة حول النقطة ‪ 1  j 0‬في‬
‫جهة عكس دوران عقارب الساعة ‪.‬‬
‫إذا ) ‪ G (s ) H (s‬ليس لها أي قطب في النصف اﻷيمن من الصفحة ‪ S‬في هذه الحالة‬
‫‪ Z  N‬لذلك لكي يصبح النظام مستقر يجب أن ﻻ يلتف الموضع حول النقطة‬
‫‪1  j 0‬‬
‫عند مطالعة اﻷنظمة عن طريق معيار نيكوست يمكن أن نواجه هذه الحاﻻت ‪:‬‬
‫‪ -1‬الموضع ﻻ يدور حول ‪ 1  j 0‬و ) ‪ G (s ) H (s‬ليس لها قطب في النصف اﻷيمن‬

‫من الصفحة ‪ S‬النظام مستقر و إﻻ فالنظام غير مستقر ‪.‬‬
‫‪ -2‬الموضع مرة أو عدة مرات يدور حول النقطة ‪ 1  j 0‬في جهة عكس دوران‬
‫عقارب الساعة في هذه الحالة إذا كان عدد دوران عكس عقارب الساعة يساوي عدد‬
‫أقطاب ) ‪ G (s ) H (s‬في النصف اﻷيمن من الصفحة ‪ S‬النظام مستقر و إﻻ فالنظام غير‬
‫مستقر ‪.‬‬
‫‪ -3‬الموضع مرة أو عدة مرات يدور حول النقطة ‪ 1  j 0‬في جهة دوران عقارب‬
‫الساعة في هذه الحالة النظام غير مستقر ‪.‬‬
‫مثال ‪:‬‬
‫في نظام حلقة مغلقة دالة التحويل لحلقة مفتوحة هو ‪:‬‬
‫‪K‬‬
‫‪G (s )H (s ) ‬‬
‫)‪(T1s  1)(T 2s  1‬‬
‫أبحث في إستقرار النظام إذا كانت ‪ K‬ثمرة النظام و ‪ T 1‬و ‪ T 2‬ثوابت زمنية كلها مقادير‬
‫موجبة ‪.‬‬
‫منحني ) ‪ G ( j  )H ( j ‬كما في الشكل ‪:‬‬
‫) ‪ G (s ) H (s‬ليس لها قطب في النصف اﻷيمن‬

‫من الصفحة ‪ S‬و مسير المنحني ) ‪G ( j  )H ( j ‬‬
‫ﻻ يدور حول النقطة ‪ 1  j 0‬لذلك النظام لهذه‬
‫المقادير مستقر ‪ K ،‬و ‪ T 1‬و ‪ T 2‬ثوابت موجبة ‪.‬‬
‫في نظام دالة التحول لحلقة مفتوحة ‪:‬‬
‫‪K‬‬
‫‪G (s )H (s ) ‬‬
‫)‪s (T1s  1)(T 2s  1‬‬
‫إبحث في إستقرار النظام لهذه الحالتين ‪:‬‬

‫‪ -1‬قيمة ثمرة النظام ‪ K‬صغيرة‬
‫‪ -2‬قيمة ثمرة النظام ‪ K‬كبيرة‬
‫في الشكل اﻷسفل بياني نيكوست لهذه الحالتين ‪:‬‬
‫عدد أقطاب ) ‪ G (s ) H (s‬في النصف اﻷيمن من الصفحة ‪ S‬صفر ‪ ،‬لذلك لكي يصبح‬
‫النظام مستقر يجب ‪ Z  N  0‬أي يجب أن ﻻ يدور موضع ) ‪ G (s ) H (s‬حول‬
‫النقطة ‪ 1  j 0‬لذلك ‪:‬‬
‫‪ -‬لمقادير ‪ K‬صغيرة الموضع ﻻ يدور حول النقطة ‪ 1  j 0‬و النظام مستقر‬

‫‪ -‬لمقادير ‪ K‬كبيرة الموضع يدور حول النقطة ‪ 1  j 0‬و النظام غير مستقر‬
‫دالة التحويل لنظام حلقة مغلقة هو ‪:‬‬
‫‪K‬‬
‫‪G (s )H (s ) ‬‬
‫)‪s (Ts  1‬‬
‫هل النظام مستقر؟‬
‫عدد أقطاب الدالة ) ‪ G (s ) H (s‬في النصف اﻷيمن من الصفحة ‪ S‬يساوي واحد ‪،‬‬
‫‪1‬‬
‫‪ s ‬لذلك ‪ P  1‬و المنحني ) ‪ G (s ) H (s‬يدور حول النقطة‬ ‫القطب هو‬
‫‪T‬‬
‫‪ 1  j 0‬دورة واحدة في جهة دوران عقارب الساعة كما في الشكل اﻷسفل ‪ ،‬لذلك‬
‫‪ N  1‬و بما أن ‪ Z  N  P‬أي ‪ Z  2‬و هذا يعني نظام حلقة مغلقة في الجهة‬
‫اليمنى من الصفحة ‪ S‬له قطبان و النظام غير مستقر ‪.‬‬
‫من هذا المثال أتضح لنا مفهوم القطب ‪.‬‬

‫ نرسم بياني نيكوست‬. MATLAB ‫يمكن رسم بياني نيكوست من خﻼل برنامج‬
. ‫ لكن لمقادير عددية نقوم بإنتخابها‬MATLAB ‫لدوال اﻷمثلة السابقة في محيط‬
K 1
G (s )H (s )   G (s ) H (s ) 
(T1s  1)(T 2s  1) (2s  1)(3s  1)
1
G (s )H (s ) 
6S 2  5S  1
>> num=[1];
>> den=[6 5 1];
>> h=tf(num,den)
Transfer function:
1
---------------
6 s^2 + 5 s + 1
>> nyquist(h)
K 1
G (s )H (s )   G (s )H (s ) 
s (T1s  1)(T 2s  1) s (s  1)(s  1)
1
G (s )H (s )  3
s  2s 2  s
‫ نسبتا ً كبير‬K=1 ‫مقدار‬
>> num=[1];
>> den=[1 2 1 0];
>> h=tf(num,den)
Transfer function:
1
---------------
s^3 + 2 s^2 + s
>> nyquist(h)
‫ نسبتا ً صغير‬K=0.1 ‫مقدار‬
>> num=[0.1];
>> den=[1 2 1 0];
>> h=tf(num,den)
Transfer function:
0.1
---------------
s^3 + 2 s^2 + s
>> nyquist(h)
K 1.5
G (s )H (s )   G (s )H (s ) 
s (Ts  1) s (3s  1)
1.5
G (s ) H (s ) 
3s 2  s
>> num=[1.5];
>> den=[3 -1 0];
>> h=tf(num,den)
Transfer function:
1.5
---------
3 s^2 - s
>> nyquist(h)
: ‫ تكتب دالة التحويل بهذا الشكل‬MATLAB ‫في محيط‬
a0s n  a1s n 1  a2s n 2  an 2s 2  an 1s 1  an

G (s )H (s ) 
b0s n  b1s n 1  b 2s n 2  b n 2s 2  b n 1s 1  b n
: ‫المصفوفات بهذا الشكل‬

>> num=[ a0 a1 a2 ... an 2 an 1 an ];
>> den=[ b0 b1 b 2 ... b n 2 b n 1 b n ];
>> h=tf(num,den)
Transfer function:
a0s n  a1s n 1  a2s n 2  an 2s 2  an 1s 1  an

----------------------------------------------------
b0s n  b1s n 1  b 2s n 2   b n 2s 2  b n 1s 1  bn
>> nyquist(h)
‫يوضح هذا المثال بعض المفاهيم العملية لنظرية‬
‫التحكم ‪.‬‬
‫في هذا المحرك اﻵلي )‪(servo motor‬‬
‫الهيدروليكي تقاس ‪ x‬و ‪ y‬بالنسبة الى حالة‬
‫التوازن ‪.‬‬
‫و ‪ dY  y‬و ‪dE  e‬‬ ‫‪dX  x‬‬
‫‪E‬‬ ‫‪E‬‬
‫‪E  E (x , y )  dE ‬‬ ‫‪dX ‬‬ ‫‪dY‬‬
‫‪X‬‬ ‫‪Y‬‬
‫‪E‬‬ ‫‪E‬‬
‫‪e‬‬ ‫‪x‬‬ ‫‪x‬‬
‫‪X‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪Y‬‬ ‫‪‬‬
‫القصد من هذه هو بالنسبة لحالة التوازن‬

‫من تشابه المثلثات في الشكل ‪:‬‬
‫‪E e‬‬ ‫‪a‬‬ ‫‪E e‬‬ ‫‪b‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫و‬ ‫‪ ‬‬
‫‪Y‬‬ ‫‪y‬‬ ‫‪a b‬‬ ‫‪X‬‬ ‫‪x a b‬‬
‫في حالة ‪ a  b‬إذن ‪:‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪e x  y‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫تدفق سريان الزيت متناسب مع ‪ e‬إذن ‪:‬‬

‫‪q  c e‬‬
‫‪dy‬‬
‫‪q A‬‬
‫‪dt‬‬
‫ﻻبﻼس هذه المعادﻻت ‪:‬‬

‫‪1‬‬
‫)) ‪E (s )  (X (s ) Y (s‬‬
‫‪2‬‬
‫) ‪Q (s )  c  E (s‬‬
‫) ‪Q (s )  A  S Y (s‬‬
‫المخطط الصندوقي لهذه المعادﻻت ‪:‬‬
‫) ‪X (s‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪C‬‬ ‫‪1‬‬ ‫) ‪Y (s‬‬

‫‪2‬‬ ‫‪AS‬‬
‫‪+‬‬
‫‪-‬‬
‫) ‪X (s‬‬ ‫‪C‬‬ ‫) ‪Y (s‬‬

‫‪2AS‬‬
‫‪+‬‬
‫‪-‬‬
‫) ‪Y (s‬‬ ‫‪1‬‬ ‫) ‪Y (s‬‬ ‫‪1‬‬

‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪X (s ) 1  2A s‬‬ ‫‪X (s ) 1   s‬‬
‫‪C‬‬
‫إذا كانت قيمة الدالة الداخلة لهذا النظام معينة يمكن تعين قيمة الدالة الخارجة منه ‪.‬‬
‫‪xf‬‬
‫‪x (t )  x f u (t )  X (s ) ‬‬
‫‪s‬‬
‫‪   x f‬‬ ‫و‬ ‫‪  xf‬‬ ‫نفرض ‪:‬‬
‫‪xf‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪‬‬

‫‪Y (s ) ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪ Y (s )  ‬‬ ‫‪ Y (s )  x f ( ‬‬ ‫)‬
‫‪s 1s‬‬ ‫‪s 1s‬‬ ‫‪s 1s‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪‬‬
‫‪ Y (s )  x f ( ‬يساوي ‪:‬‬ ‫ﻻبﻼس هذه المعادلة )‬
‫‪s 1s‬‬
‫‪t‬‬
‫]) ‪y (t )  x f [u (t )  e  u (t‬‬
‫‪t‬‬
‫) ‪y (t )  x f (1  e  )u (t‬‬
‫الدالة الداخلة لهذا النظام هي ) ‪ u (t‬و من هذه الدالة المعينة و المعلومة في أي زمن مثل‬
‫‪ t‬يمكن تعين دالة خروجي النظام في ذلك الزمن ‪.‬‬
‫يمكن حل هذا المثال في محيط ‪ MATLAB‬لبعض الحاﻻت العددية و لبعض المداخل‬

‫الخاصة على سبيل المثال ننتخب ‪ A = 2‬و ‪ C = 3‬لهذا المخطط الصندوقي ‪:‬‬
‫) ‪X (s‬‬ ‫‪C‬‬ ‫) ‪Y (s‬‬

‫‪2AS‬‬
‫‪+‬‬
‫‪-‬‬
‫يمكن مشاهدة دالة المخرج في البياني المرسوم أسفل كل مخطط ﻷنواع المداخل‬
‫‪ ‬المدخل دالة سلمية‬
‫‪ ‬المدخل قيمة ثابتة تساوي ‪3‬‬

‫‪ ‬المدخل دالة الجيب‬
‫المصادر‬
‫‪MODERN CONTROL ENGINEERING, FOURTH EDITION, KATSUHIKO OGATA‬‬
‫ـ کنترل ـ کاتسو هيکو اگاتا ـ ترجمه علی کافی ـ نشر دانشگاهی‬
‫‪ -‬المعادﻻت و اﻷنظمة الﻼ خطية ‪ ،‬جﻼل الحاج عبد ‪ .‬على الرابط ‪:‬‬
‫‪http://www.jalalalhajabed.com/nonlinear_systems.pdf‬‬
‫جﻼل الحاج عبد‬

‫‪2010 - 2 – 13‬‬
‫ ل ا
ج‬
www.jalalalhajabed.com
: ‫"! و‬#‫ ا‬$ ‫ا‬

jalal.alhajabed@hotmail.com
jalal.alhajabed@yahoo.com

Control System PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Control System PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

‫‪1‬‬ ‫عبد الرحـــيم‬

‫أهم المواضيع التي سنتناول بحثها هي ‪:‬‬

‫بعض أهم إصطﻼحات نظرية التحكم‬

‫المدخل )‪ (input‬و المخرج )‪ (output‬عبارة عن أوامر بصورة أعداد أو دوال أو قيم‬

‫‪input‬‬ ‫)‪G(s‬‬ ‫‪output‬‬

‫التغذية اﻹسترجاعية )‪ (feedback‬من خصائص اﻷنظمة المغلقة تسمح لمقايسة ما‬

‫أنظمة التحكم التناظري أو القياسي )‪ (analog control systems‬هي اﻷنظمة التي‬

‫اﻹستقرار )‪ (stability‬يرجع إستقرار أي نظام الى المداخل و الى اﻷضطرابات التي‬

‫للبحث في إستقرار و عدم إستقرار اﻷنظمة نقوم بالخطوات التالية ‪:‬‬

‫‪ 0e‬و يكتب بهذه‬ ‫تعريف ‪ :‬تحويﻼت ﻻبﻼس دالة ) ‪ f (t‬عبارة عن ‪f (t )dt‬‬

‫من جداول التكامﻼت‬

‫‪ f‬عبارة عن ‪:‬‬ ‫) ‪(n‬‬

‫‪s n F (s )  s n 1f (0)  s n  2f‬‬ ‫)‪(1‬‬

‫مثال ‪ :‬المطلوب حل المعادلة التفاضلية ‪:‬‬

‫‪Y (s ) ‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪3‬‬

‫معكوس ﻻبﻼس لهذه الرابطة هو جواب المعادلة و يساوي ‪:‬‬

‫‪y (t )  5 sin t  1 sin 2t‬‬

‫في بعض اﻷنظمة نستعين بتحويﻼت ﻻبﻼس بهذا الشكل ‪:‬‬

‫) ‪lim f (t )  lim sF (s‬‬

‫المخطط الصندوقي – ‪block- diagram‬‬

‫‪A‬‬ ‫‪AG‬‬ ‫‪A‬‬ ‫‪AG‬‬

‫‪A G1-A G2‬‬

‫‪A‬‬ ‫‪B‬‬ ‫‪A‬‬ ‫‪B‬‬

‫‪A‬‬ ‫‪A G1‬‬ ‫‪A G1 G2‬‬

‫مثال ‪ :‬المطلوب تبسيط المخطط اﻷسفل‬

‫‪R‬‬ ‫‪-‬‬ ‫‪G‬‬

‫قيمة التغذية اﻹسترجاعية هنا واحد‬

‫شبيهة للعﻼمة‬ ‫في هذه المخططات‬

‫‪f (t )  mx  Bx  kx‬‬

‫ثم نكتب المخطط الصندوقي بهذا الشكل ‪:‬‬

‫ننتخب هذه المقادير‪ k = 0.8 , B = 1 , m = 1.5‬و نرسم هذا المخطط في محيط‬

‫دالة المدخل‬ ‫دالة المخرج‬

‫موضع جذور المعادلة – ‪Root Locus‬‬

‫المعادلة المميزة التي يجب البحث عن جذورها في هذا المخطط ‪1  G (s ) H (s )  0‬‬

‫جذور المعادلة عددين‬

‫جذور المعادلة عددين‬

‫جذور المعادلة أعداد‬

‫النظام ذو ذبذبة متحللة ‪.‬‬

‫جذور المعادلة أعداد‬

‫جذور المعادلة أعداد حقيقية‬

‫النظام غير مستقر‬

‫النظام غير مستقر و ذو‬

‫طريقة روث في إستقرار اﻷنظمة‬

‫‪C (s ) b0S m  b1S m 1  b2S m 2    b m 1S 1  b m‬‬

‫‪a0S n  a1S n 1  a2S n 2     an 1S 1  an  0‬‬

‫‪S n 1‬‬ ‫‪a1‬‬ ‫‪a3‬‬ ‫‪a5‬‬ ‫‪a7‬‬ ‫…‬

‫‪S n 2‬‬ ‫‪b1‬‬ ‫‪b2‬‬ ‫‪b3‬‬ ‫‪b4‬‬ ‫…‬

‫‪S n 3‬‬ ‫‪c1‬‬ ‫‪c2‬‬ ‫‪c3‬‬ ‫‪c4‬‬ ‫…‬

‫‪S n 4‬‬ ‫‪d1‬‬ ‫‪d2‬‬ ‫‪d3‬‬ ‫‪d4‬‬ ‫…‬

‫تحسب هذه المعامل هكذا ‪:‬‬

‫عدد جذور المعادلة ‪ a0S n  a1S n 1  a2S n 2     an 1S 1  an  0‬التي فيها‬

‫‪S2‬‬ ‫‪a1‬‬ ‫‪a3‬‬

‫‪S1‬‬ ‫‪a1a 2 a0a3‬‬

‫شرط إستقرار النظام هو ‪a1a 2  a0a3 :‬‬

‫مثال ‪ :‬المطلوب قيمة المتغير ‪ K‬ليصبح النظام مستقرا ً‬

‫) ‪C (s‬‬ ‫‪K‬‬ ‫دالة التحويل ‪:‬‬

‫المعادلة المميزة ‪:‬‬

‫‪S3‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪0‬‬

‫‪S2‬‬ ‫‪7‬‬ ‫‪K‬‬

‫أكواد رسم دالة التحويل هذه ببرنامج‬

‫كما تﻼحظون موضع الجذور في‬

‫قاعدة ميسون – ‪Mason's rule‬‬

‫‪ Pk‬ثمرة المسير ‪k‬‬

: ‫"! و‬#‫ ا‬$ ‫ا‬