‫مجمة جامعة تشرين لمبحوث والدراسات العممية ‪ -‬سمسمة العموم األساسية المجمد (‪ )37‬العدد (‪2015 )4‬‬

‫‪Tishreen University Journal for Research and Scientific Studies - Basic Sciences Series Vol. (37) No. (4) 2015‬‬

‫قابمية التحكم وقابمية الرصد في األنظمة الخطية المستمرة زمنيا‬

‫الدكتور محمود عثمان‬

‫‪‬‬

‫(تاريخ اإليداع ‪ .2015 / 1 / 26‬قُِبل لمنشر في ‪)2015/ 7 / 26‬‬

‫‪ ‬مم ّخص‪‬‬

‫تم في ىذا البحث عرض دراسة مسألة قابمية التحكم وكذلك قابمية الرصد لألنظمة الخطية المستمرة الثابتة مع‬
‫الزمن والتي تكتب عمى النحو اآلتي‪:‬‬
‫‪dx‬‬
‫) ‪ A x(t )  B u (t‬‬
‫‪dt‬‬
‫‪y (t )  C x(t ) ,‬‬
‫‪x(0)  x0 , x(t f )  x f‬‬
‫وتم التوصل إلى إيجاد معايير لقابمية التحكم وقابمية الرصد‪ .‬وكذلك تم استنتاج متجية التحكم التي تنقل‬
‫النظام من الحالة االبتدائية )‪ x(0‬إلى الحالة النيائية )‪ x(tf‬في زمن محدد ‪tf>0‬موضحا ذلك بمثال ‪.‬وكذلك تم وضع‬
‫خوارزمية جديدة إليجاد متجية التحكم والتي تمكننا من نقل النظام من الحالة االبتدائية إلى الحالة النيائية‪ .‬كما تموضع‬
‫برنامج لرسم مسار متجية الحالة ومتجية الرصد‪.‬‬

‫الكممات المفتاحية‪ :‬قابمية التحكم بالنظام‪ ،‬قابمية الرصد‪ ،‬األنظمة الخطية المستمرة‪ ،‬متجية التحكم ‪.‬‬

‫‪‬أستاذ ‪ -‬قسم الرياضيات – كمية العموم‪ -‬جامعة تشرين – الالذقية‪ -‬سورية‬

‫‪67‬‬
‫عثمان‬ ‫قابمية التحكم وقابمية الرصد في األنظمة الخطية المستمرة زمنيا‬

2015 )4( ‫) العدد‬37( ‫ سمسمة العموم األساسية المجمد‬- ‫مجمة جامعة تشرين لمبحوث والدراسات العممية‬
Tishreen University Journal for Research and Scientific Studies - Basic Sciences Series Vol. (37) No. (4) 2015

Controllability and Observerability

of Linear Continuous-Time Systems
Dr. Mahmoud Osman*

(Received 26 / 1 / 2015. Accepted 26 / 7 /2015)

ABSTRACT 
In this research, we investigate a problem of controllable and observerable for linear
Continuous-time systems of type:
dx
 A x(t )  B u (t )
dt
y (t )  C x(t ) ,
x(0)  x0 , x(t f )  x f
We have foundedcontrollable and observerable conditions for the linearcontinuous-
time system. Moreover, we put out a new algorithm for findingcontrolvectorof steps that
can enable us to move the state vector from the initial stage x(0) into the final onex(tf) for
finite time tf>0, the theoretical results is illustratedby an example. Finally,we put program
to plot trajectory of state vector x(t) and observer vector y(t).

Key Words: Controllable, Observerable, Linear Continuous-Time Systems, Control

Vector .

*
professor, mathematics department-faculty of sciences-Tishreen University-Lattakia-Syria.

68
 ‫مجمة جامعة تشرين ‪ ‬العموم األساسية المجمد (‪ )37‬العدد (‪Tishreen University Journal. Bas. Sciences Series 2015 )4‬‬

‫مقدمة‪:‬‬
‫قابمية التحكم والرصد مفيومان أساسيان في نظرية التحكم الحديثة‪ ،‬فقد تم تعريف ىذين المفيومين من قبل‬
‫العالم ]‪R.kalman[2,3‬في عام ‪ 1960‬وذلك بغية التعرف عمى مدى إمكانية مراقبة النظام والتحكم بو‪.‬لذلك ولتحقيق‬
‫ىذين المفيومين في نظام ما يجب عمينا مراعاة اختيار أو انتقاء متغيرات متجية الحالة لمنظام بحيث يمكن قياسيا أو‬
‫مراقبتيا‪.‬‬

‫أىمية البحث وأىدافو‪:‬‬

‫تأتي أىمية البحث في الحصول عمى معايير لقابمية التحكم لمنظم الخطية المستمرة‪ ،‬لتصميم نظام تحكم يحقق‬
‫اليدف المطموب‪.‬‬

‫طرائق البحث و مواده‪:‬‬

‫تم عرض نظريات مشيورة واستنتاج سمسمة من النتائج والخوارزميات مدعومة باألمثمة إلظيار صحة ىذه‬
‫المعايير‪.‬‬

‫النتائج والمناقشة‪:‬‬
‫أ ‪-‬تعريف قابمية التحكم‪ [1] :‬نقول عن نظام ما بأنو قابل لمتحكم إذا وفقط إذا كان من الممكن عن طريق‬
‫متجية التحكم الوصول بالنظام من الحالة االبتدائية ‪x(t0)=x0‬إلى أي حالة نيائية ‪x(tf)=xf‬وذلك خالل زمن محدد ‪t>0‬‬
‫‪.‬‬
‫ب‪-‬النموذج الرياضي لمنظام‪[8]:‬‬
‫يمكن توصيف أي نظام ديناميكي باستخدام معادالت تفاضمية عادية عمى النحو اآلتي‪:‬‬

‫‪dx‬‬
‫) ‪ f ( x, u, t‬‬
‫‪dt‬‬
‫ومعادلة الخرج(الرصد) بالعالقة ‪:‬‬
‫) ‪y  y( x, u, t‬‬

‫حيث‪:‬‬
‫)‪ x(t‬تمثل متجية الحالة لمنظام‬
‫)‪ y(t‬تمثل متجية الرصد‬
‫)‪ u(t‬تمثل متجية التحكم‬
‫وفي حالة األنظمة غير الخطية تأخذ ىذه المعادالت الشكل اآلتي‪:‬‬

‫‪69‬‬
‫عثمان‬ ‫قابمية التحكم وقابمية الرصد في األنظمة الخطية المستمرة زمنيا‬

‫‪dx‬‬
‫)‪ A(t ) x(t )  B(t )u (t )........(1‬‬
‫‪dt‬‬
‫)‪y (t )  C (t ) x(t )  D(t )u (t )......(2‬‬
‫وفي حالة األنظمة الخطية الثابتو مع الزمن تأخذ المعادالت الشكل اآلتي‪:‬‬
‫‪dx‬‬
‫)‪ Ax (t )  Bu (t )........(3‬‬
‫‪dt‬‬
‫)‪y (t )  Cx(t )  Du(t ).....(4‬‬
‫حيث‪:‬‬
‫‪ A‬مصفوفة الحالة من الشكل ‪. n  n‬‬
‫‪ B‬مصفوفة التحكم من الشكل ‪. n  m‬‬
‫‪ C‬مصفوفة الخرج من الشكل ‪. 1  n‬‬
‫‪ D‬مصفوفة النقل المباشر من الشكل ‪. 1  m‬‬
‫‪:n‬عدد مركبات متجية الحالة ‪.‬‬
‫‪:m‬عدد مركبات متجية التحكم ‪.‬‬
‫ج‪ -‬معاير قابمية التحكم‪[5]:‬‬
‫باشتقاق المعادلة 𝑡 𝑢𝐵 ‪𝑥 𝑡 = 𝐴𝑥 𝑡 +‬مرات متعددةنجد‪:‬‬

‫)𝑡(𝑢𝐵 ‪𝑥 𝑡 = 𝐴3 𝑥 𝑡 + 𝐴2 𝐵𝑢 𝑡 + 𝐴𝐵𝑢 𝑡 +‬‬

‫‪.‬‬
‫) ‪x ( n) (t )  An x(t )  An1Bu (t )  An2 B u(t )  .........B u ( n1) (t‬‬ ‫)‪(5‬‬
‫يمكننا كتابة جممة المعادالت (‪ )5‬عمى النحو اآلتي‪:‬‬

‫𝑛‬
‫𝑥‬ ‫)‪𝑡 − 𝐴𝑛 𝑥 𝑡 = 𝐵 𝐴𝐵 𝐴2 𝐵 𝐴3 𝐵 … … … … 𝐴𝑛−1 𝐵 𝑈 𝑡 = 𝑅𝑈 𝑡 … (6‬‬
‫حيث ‪:‬‬
‫𝐵 ‪ R= 𝐵 𝐴𝐵 𝐴2 𝐵 𝐴3 𝐵 … … … … 𝐴𝑛 −1‬و‬
‫‪.‬‬
‫‪U (t )  (u ( n1) (t ) u ( n1) (t ),........u(t ), u(t ))T‬‬

‫)‪ (6‬تكون محققة من أجل ‪], 𝑡𝑓 𝑡 ∈ [𝑡0‬بحيث ‪ t f‬زمن محدد ‪ .‬وىكذا فإن‬ ‫نالحظ أن جممة المعادالت‬
‫‪t0< t <tf‬‬ ‫مصفوفة التحكم ‪ R‬غير الشاذة تدل عمى وجود متجو التحكم)‪ U(t‬و )‪ (n-1‬مشتق من أجل‬
‫ومن أجل متجية التحكم 𝑀 𝑅 ∈ 𝑡 𝑈 فإن‪:‬‬

‫‪70‬‬
 ‫مجمة جامعة تشرين ‪ ‬العموم األساسية المجمد (‪ )37‬العدد (‪Tishreen University Journal. Bas. Sciences Series 2015 )4‬‬

‫) ‪u ( n1) (t‬‬
‫‪R.‬‬ ‫) ‪= x (t )  A x(t )   (t‬‬ ‫)‪(7‬‬
‫)‪(n‬‬ ‫‪n‬‬
‫‪.‬‬
‫‪.‬‬
‫)𝑡(𝑢‬
‫حيث المصفوفة ‪ R‬تتألف من ‪ n‬سط ار و ‪ nm‬عمودا‪.‬‬
‫ومن أساسيات الجبرالخطي نعمم أن‪:‬‬
‫اليوجد لجممة المعادالت )‪(7‬حل إذا كان ] ‪. rank[ R]  rank[ R | ‬‬ ‫‪- 1‬‬
‫يوجد حل وحيد إذا كان ‪. rank[ R]  rank[ R |  ]  n‬‬ ‫‪- 2‬‬
‫يوجد عدد النيائي من الحمول إذا كان‪. rank[ R]  rank[ R |  ]  n :‬‬ ‫‪- 3‬‬
‫وبالتالي يمكننا أن نضع المعيار اآلتي لقابمية التحكم‪:‬‬

‫تعريف‪ :‬نقول عن النظام األتي‪:‬‬

‫𝑡 𝑢𝐵 ‪𝑥 𝑡 = 𝐴𝑥 𝑡 +‬‬ ‫)‪(8‬‬
‫)‪y(t) = Cx(t‬‬ ‫)‪(9‬‬
‫‪x(t0)=x0‬الحالة االبتدائية لمنظام‬ ‫)‪(10‬‬
‫)‪ x(tf)=xf (11‬الحالة النيائية لمنظام‬
‫أنو قابل لمتحكم إذا تحقق الشرط اآلتي‪:‬‬
‫‪Rank(R)=n‬‬
‫‪-‬برنامج إليجاد قابمية التحكم‪:‬‬
‫تم وضع برنامج بمغة الماتالب إليجاد قابمية التحكم وتم حفظو تحت اسم ‪ cot‬ويتم استخدامو عندما نحتاج إليو‪:‬‬
‫البرنامج‪:‬‬
‫)‪function co=ctrb(a,b‬‬
‫;)‪n=length(a‬‬
‫;)‪co=ctrb(a,b‬‬
‫‪if rank(co)~=n‬‬
‫;)'‪disp('no contrable‬‬
‫‪else‬‬
‫;)'‪disp('contable‬‬
‫‪end‬‬
‫‪end‬‬

‫مثال‪:1‬ىل النظام المعطى عمى النحو اآلتي قابل لمتحكم ؟ ‪:‬‬

‫‪71‬‬
‫عثمان‬ ‫قابمية التحكم وقابمية الرصد في األنظمة الخطية المستمرة زمنيا‬

‫‪x1‬‬ ‫‪−1 0 0 𝑥1‬‬ ‫‪1‬‬

‫𝑢 ‪x2 = −1 −2 0 𝑥2 + 0‬‬
‫‪x3‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0 0 𝑥3‬‬ ‫‪0‬‬

‫‪𝑥1‬‬
‫‪𝑦 𝑡 = 1‬‬ ‫‪1 0 𝑥2‬‬
‫‪𝑥3‬‬
‫وباستخدام التابع السابق ينتج اآلتي‪:‬‬
‫;]‪>> a=[-1 0 0;-1 -2 0;1 0 0‬‬
‫;]‪>> b=[1;0;0‬‬
‫)‪>> cot(a,b‬‬
‫‪contable‬‬

‫= ‪ans‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪-1‬‬ ‫‪1‬‬

‫‪0‬‬ ‫‪-1‬‬ ‫‪3‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪-1‬‬
‫أي أن النظام قابل لمتحكم وقيمة المصفوفة ‪:R‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪−1 1‬‬

‫‪R= 0‬‬ ‫‪−1 3‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪1 −1‬‬

‫مثال‪:2‬ىل النظام المعطى عمى النحو اآلتي قابل لمتحكم ؟‪:‬‬

‫‪x1‬‬ ‫‪1 0 1 𝑥1‬‬ ‫‪1‬‬
‫𝑢 ‪x2 = 0 1 0 𝑥2 + 0‬‬
‫‪x3‬‬ ‫‪1 1 1 𝑥3‬‬ ‫‪1‬‬

‫‪𝑥1‬‬
‫‪𝑦 𝑡 = 1‬‬ ‫‪1 0 𝑥2‬‬
‫‪𝑥3‬‬

‫وياستخدام البرنامج‪ cot‬من أجل المثال ‪:2‬نجد‬

‫;]‪>> a=[1 0 1;0 1 0;1 1 1‬‬
‫;]‪>> b=[1;0;1‬‬
‫)‪>> cot(a,b‬‬
‫‪not contrable‬‬

‫‪72‬‬
 ‫مجمة جامعة تشرين ‪ ‬العموم األساسية المجمد (‪ )37‬العدد (‪Tishreen University Journal. Bas. Sciences Series 2015 )4‬‬

‫‪1 2‬‬ ‫‪4‬‬

‫=‪R‬‬ ‫‪0 0‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪1 2‬‬ ‫‪4‬‬

‫أي أن النظام غير قابل لمتحكم وذلك ألن‪. rank(c)= 1<3:‬‬

‫د‪ -‬اسنتاج العالقة بين متجية التحكم والحالتين االبتدائية والنيائية لمنظام]‪[4‬‬
‫‪: -At‬‬
‫‪e‬‬ ‫بضرب طرفي المعادلة اآلتية ب‬
‫𝑡 𝑢𝐵 ‪𝑥 𝑡 = 𝐴𝑥 𝑡 +‬‬
‫نحصل عمى‪:‬‬
‫𝑡𝐴‪−‬‬ ‫𝑡𝐴‪−‬‬ ‫𝑡𝐴‪−‬‬
‫𝑡 𝑢𝐵 𝑒 ‪𝑒 𝑥 𝑡 = 𝑒 𝐴𝑥 𝑡 +‬‬
‫)𝑡(𝑢𝐵 𝑡𝐴‪𝑒 −𝐴𝑡 𝑥 𝑡 − 𝑒 −𝐴𝑡 𝐴𝑥 𝑡 = 𝑒 −‬‬
‫𝑡𝐴‪𝑑 −‬‬
‫)𝑡(𝑢𝐵 𝑡𝐴‪𝑒 𝑥 𝑡 = 𝑒 −‬‬
‫𝑡𝑑‬
‫وبإجراء التكامل عمى طرفي المعادلة السابقة نحصل عمى‪:‬‬
‫𝑓𝑡‬ ‫𝑓𝑡‬
‫𝑡𝐴‪𝑑 −‬‬
‫= 𝑡 𝑥 𝑒‬ ‫𝑡𝑑 𝑡 𝑢𝐵 𝑡𝐴‪𝑒 −‬‬
‫‪𝑡 0 =0‬‬ ‫𝑡𝑑‬ ‫‪𝑡 0 =0‬‬
‫𝑓𝑡‬
‫= ‪𝑒 −𝐴𝑡𝑓 𝑥 𝑡𝑓 − 𝑥 0‬‬ ‫𝑡𝑑 𝑡 𝑢𝐵 𝑡𝐴‪𝑒 −‬‬
‫‪𝑡 0 =0‬‬
‫𝑓𝑡‬
‫‪𝑥 𝑡𝑓 = 𝑒 𝐴𝑡𝑓 𝑥 0 +‬‬ ‫𝑡𝑑 𝑡 𝑢𝐵 ) 𝑓𝑡‪𝑒 −𝐴(𝑡−‬‬
‫‪𝑡 0 =0‬‬
‫𝑓𝑡‬
‫𝑒 = 𝑓𝑡 𝑥‬ ‫𝑓 𝑡𝐴‬
‫‪𝑥 0 +‬‬ ‫‪0‬‬
‫𝑒‬ ‫)𝑡‪𝐴(𝑡 𝑓 −‬‬
‫𝑡𝑑 𝑡 𝑢𝐵‬ ‫)‪(12‬‬

‫مالحظة ‪:‬بمعرفة الحالة االبتدائية والنيائية لمنظام يمكننا الحصول عمى متجية التحكم‪.‬‬
‫مبرىنة‪:1‬‬
‫إذا كان النظام )‪ (8-11‬قابل لمتحكم فإن متجية التحكم )‪ U(t‬والتي تنقل النظام من الحالة االبتدائية إلى الحالة‬
‫النيائية تعطى بالعالقة اآلتية‪:‬‬
‫)𝑡‪(𝐴 ′ −‬‬
‫𝑒 ‪𝑈 𝑡 = −𝐵 ′‬‬ ‫] 𝑓𝑥 ‪𝑊 −1 [𝑒 𝐴𝑡𝑓 𝑥 0 −‬‬ ‫)‪(13‬‬
‫حيث ‪ W‬تعطى بالعالقة اآلتية‪:‬‬
‫𝑓𝑡‬
‫‪′‬‬
‫=𝑊‬ ‫𝑡𝑑 )𝑡‪𝑒 𝐴(𝑡𝑓 −𝑡) 𝐵𝐵 ′ 𝑢 𝑡 𝑒 𝐴 (𝑡𝑓 −‬‬
‫‪0‬‬
‫البرىان‪:‬‬
‫نأخذ الطرف الثاني من العالقة )‪ (12‬وبالتعويض عن )‪ U(t‬من العالقة )‪(13‬نجد‪:‬‬

‫𝑓𝑡‬
‫𝑓 𝑡𝐴‬ ‫𝑡‪𝐴′ −‬‬
‫𝑒‬ ‫‪𝑥 0 +‬‬ ‫𝐴𝑒‬ ‫𝑡‪𝑡 𝑓 −‬‬
‫𝑒 ‪𝐵(−𝐵′‬‬ ‫= 𝑡𝑑) 𝑓𝑥 ‪𝑊 −1 𝑒 𝐴𝑡𝑓 𝑥 0 −‬‬
‫‪0‬‬

‫𝑓𝑡‬
‫𝑓 𝑡𝐴‬ ‫𝑡‪𝐴′ −‬‬
‫𝑒‬ ‫‪𝑥 0 −‬‬ ‫𝐴𝑒‬ ‫𝑡‪𝑡 𝑓 −‬‬
‫𝑒 ‪𝐵𝐵 ′‬‬ ‫= ) ‪𝑑𝑡(𝑊 −1 eAt f 𝑥 0 − xf‬‬
‫‪0‬‬

‫‪73‬‬
‫عثمان‬ ‫قابمية التحكم وقابمية الرصد في األنظمة الخطية المستمرة زمنيا‬

‫𝑓𝑥 ‪𝑒 𝐴𝑡𝑓 𝑥 0 −W 𝑊 −1 𝑒 𝐴𝑡𝑓 −‬‬ ‫‪= 𝑒 𝐴𝑡𝑓 𝑥 0 − eAt f 𝑥 0 − xf = xf‬‬

‫حيث ‪ x f‬ىو الطرف األول من العالقة )‪(12‬وىو المطموب ‪.‬‬
‫مالحظة‪:‬نعني بالنظام()‪ 8-11‬جميع العالقات من ‪ 8‬وحتى ‪. 11‬‬
‫ه‪-‬خوارزمية إليجاد متجية التحكم لمنظام‪[7]:‬‬
‫المدخالت‪ m,n,x(0),x(tf):‬وكذلك المصفوفة ‪ A‬من المرتبة ‪nXn‬والمصفوفة ‪ B‬من المرتبة ‪. nXm‬‬
‫المخرجات‪ :‬متجية التحكم )‪. U(t‬‬
‫خطوة )‪ : (1‬نتحقق من النظام إذا كان قابل لمتحكم باستخدام البرنامج ‪ cot‬فإذا كان قابل لمتحكم ننتقل إلى‬
‫الخطوة)‪ (2‬واال نذىب إلى الخطوة )‪(10‬‬
‫‪x‬‬
‫خطوة )‪ : (2‬باالكتفاء بثالثة حدود من منشور الدالة ‪ e‬المعطى بالعالقة‪:‬‬

‫𝟐𝒙‬
‫‪𝒆𝒙 = 𝟏 + 𝒙 +‬‬ ‫⋯‪+‬‬
‫!𝟐‬
‫نحسب ‪:‬‬
‫𝟐 𝟐‬
‫𝑨 )𝒕 ‪(𝒕𝒇 −‬‬
‫‪𝑬𝟏 = 𝒆𝑨(𝒕𝒇 −𝒕) = 𝐈𝐧 + 𝑨 𝒕𝒇 − 𝒕 +‬‬
‫!𝟐‬
‫خطوة )‪:(3‬نحسب ‪:‬‬
‫𝟐‬
‫)𝒕‪𝑨′ (𝒕𝒇 −‬‬ ‫‪′‬‬
‫‪(𝒕𝒇 − 𝒕)𝟐 𝑨′‬‬
‫𝒆 = 𝟐𝑬‬ ‫‪= 𝐈𝐧 + 𝑨 𝒕𝒇 − 𝒕 +‬‬
‫!𝟐‬

‫خطوة )‪:(4‬نحسب ‪:‬‬

‫𝟐𝑬 ∗ ‪𝑾𝟎 = 𝑬𝟏 ∗ 𝑩 ∗ 𝑩′‬‬

‫خطوة )‪:(5‬نحسب ‪:‬‬
‫) 𝐟 𝐭‪W=int(w0,0,‬‬
‫خطوة )‪:(6‬نحسب ‪:‬‬
‫‪-1‬‬
‫)‪W1=W =inv(w‬‬
‫خطوة )‪:(7‬نحسب ‪:‬‬

‫𝟐 𝐟 𝐭 𝟐𝐀‬
‫‪𝑬𝟑 = 𝒆𝐀𝐭 𝐟 = 𝐈𝒏 + 𝑨𝐭 𝐟 +‬‬
‫!𝟐‬
‫خطوة )‪:(8‬نحسب ‪:‬‬
‫'‬
‫)‪U(t)= - B *E2*W1*(E3*x(0) –xf‬‬
‫خطوة )‪ (9‬نطبع )‪U(t‬‬
‫خطوة )‪: (10‬النياية ‪.‬‬

‫‪74‬‬
‫مجمة جامعة تشرين ‪ ‬العموم األساسية المجمد (‪ )37‬العدد (‪Tishreen University Journal. Bas. Sciences Series 2015 )4‬‬

‫مثال ‪ :3‬ليكن النظام معطى عمى النحو اآلتي‪:‬‬

‫‪x1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0 𝑥1‬‬ ‫‪1‬‬

‫‪x2‬‬ ‫=‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1 𝑥2‬‬ ‫‪+‬‬ ‫𝑢 ‪1‬‬
‫‪x3‬‬ ‫‪−6 −11 −6 𝑥3‬‬ ‫‪1‬‬

‫‪𝑥1‬‬
‫‪𝑦 𝑡 = 1‬‬ ‫‪1 0 𝑥2‬‬
‫‪𝑥3‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪1.5‬‬
‫‪𝑥0 = 0.5‬‬ ‫‪,‬‬ ‫= 𝑓𝑥‬ ‫‪3.07‬‬
‫‪−0.5‬‬ ‫‪−1.0201‬‬
‫‪𝑡 ∈ 0,1‬‬ ‫وذلك من أجل‪:‬‬
‫المطموب‪:‬‬
‫إيجاد متجية التحكم )‪ U(t‬والتي تنقل النظام من الحالة االبتدائية إلى الحالة النيائية‪.‬‬
‫الحل‪:‬‬
‫نتأكد من قابمية التحكم‬ ‫‪- 1‬‬
‫لمنظام‬
‫;]‪>> a=[0 1 0;0 0 1;-6 -11 -6‬‬
‫;]‪>> b=[1;1;1‬‬
‫)‪>> cot(a,b‬‬
‫‪contable‬‬

‫= ‪ans‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪1 -23‬‬
‫‪1 -23 121‬‬
‫أي أن النظام قابل لمتحكم وقيمة المصفوفة ‪:R‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪R= 1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪−23‬‬
‫‪1 −23 121‬‬
‫‪-2‬نوحد ‪:E1‬‬
‫‪>> E1=eye(3)+(tf-t)*a+(1/2)*(tf-t)^2*a^2‬‬

‫= ‪E1‬‬

‫‪75‬‬
‫عثمان‬ ‫قابمية التحكم وقابمية الرصد في األنظمة الخطية المستمرة زمنيا‬

‫[‬ ‫‪1,‬‬ ‫‪1-t,‬‬ ‫]‪1/2*(1-t)^2‬‬

‫[‬ ‫‪-3*(1-t)^2,‬‬ ‫‪1-11/2*(1-t)^2,‬‬ ‫]‪1-t-3*(1-t)^2‬‬
‫]‪[ -6+6*t+18*(1-t)^2, -11+11*t+30*(1-t)^2, -5+6*t+25/2*(1-t)^2‬‬
‫‪-3‬نوجد ‪:E2‬‬
‫‪>> E2=eye(3)+(tf-t)*a'+(1/2)*(tf-t)^2*a'^2‬‬

‫= ‪E2‬‬

‫[‬ ‫‪1,‬‬ ‫]‪-3*(1-t)^2, -6+6*t+18*(1-t)^2‬‬

‫[‬ ‫‪1-t,‬‬ ‫]‪1-11/2*(1-t)^2, -11+11*t+30*(1-t)^2‬‬
‫[‬ ‫‪1/2*(1-t)^2,‬‬ ‫]‪1-t-3*(1-t)^2, -5+6*t+25/2*(1-t)^2‬‬
‫نحسب ‪:W0‬‬ ‫‪- 4‬‬
‫‪W0=E2*b*b'*E2‬‬
‫نحسب ‪:W‬‬ ‫‪- 5‬‬
‫)‪>> W=int(W0,0,1‬‬

‫=‪W‬‬
‫[‬ ‫]‪89/30, -157/30, 629/30‬‬
‫]‪[ -157/30, 461/30, -1777/30‬‬
‫]‪[ 629/30, -1777/30, 6929/30‬‬
‫نحسب ‪:W1‬‬ ‫‪- 6‬‬
‫)‪>> w1=inv(W‬‬

‫= ‪w1‬‬
‫]‪[ 203/192, -83/96, -61/192‬‬
‫]‪[ -83/96, 307/48, 55/32‬‬
‫]‪[ -61/192, 55/32, 91/192‬‬
‫‪-7‬نحسب ‪:E3‬‬
‫‪>> E3=eye(3)+a*tf+(1/2)*tf^2*a^2‬‬

‫= ‪E3‬‬
‫‪1.0000‬‬ ‫‪1.0000‬‬ ‫‪0.5000‬‬
‫‪-3.0000 -4.5000 -2.0000‬‬

‫‪76‬‬
‫مجمة جامعة تشرين ‪ ‬العموم األساسية المجمد (‪ )37‬العدد (‪Tishreen University Journal. Bas. Sciences Series 2015 )4‬‬

‫‪12.0000 19.0000‬‬ ‫‪7.5000‬‬

‫‪ -8‬نحسب متجية التحكم )‪:U(t‬‬

‫)‪>> u=-b'*E2*w1*(E3*x0-xf‬‬
‫=‪u‬‬
‫‪-715569028309178193/14073748835532800+241678109362838591/351‬‬
‫‪8437208883200*t+74835927979922563/1407374883553280*(1-t)^2‬‬
‫أي أن قيمة متجية التحكم بعد االكتفاء بأربع أرقام بعد الفاصمة العشرية‪:‬‬
‫‪U(t) = -50.8442+68.6891t+53.1741(1-t)^2‬‬

‫مالحظة ‪ :‬يمكننا التحقق من الحالة النيائية لمنظام وفق الخطوات اآلتية‪:‬‬

‫نحسب ‪ W2=E1*B*u‬ومن ثم نحسب ‪ xf‬من العالقة‪:‬‬
‫)‪>> xf=E3*x0+int(w2,0,tf‬‬

‫= ‪xf‬‬
‫‪3/2‬‬
‫‪307/100‬‬
‫‪-71783155935635/70368744177664‬‬
‫أي أن ‪:‬‬
‫‪1.5‬‬
‫= 𝑓𝑥‬ ‫‪3.07‬‬
‫‪−1.0201‬‬
‫عمما أن‪:‬‬
‫‪>> -71783155935635/70368744177664‬‬

‫‪ans = -1.0201‬‬

‫برنامج لرسم مسا ر متجية‬ ‫‪-‬‬

‫]‪lsim.m[6‬ومتجية التحكم التي حصمنا عمييا من‬
‫]‪a=[0 1 0;0 0 1;-6 -11 -6‬‬
‫التحكم )‪ x(t‬ومسار متجية الخرج (الرصد) )‪y(t‬‬
‫لتحقيق اليدف المطموب نستخدم دالة محفوظة تحت اسم‬
‫الخوارزمية السابقة‪.‬‬
‫البرنامج‪:‬‬

‫‪77‬‬
‫عثمان‬ ‫قابمية التحكم وقابمية الرصد في األنظمة الخطية المستمرة زمنيا‬

‫]‪b=[1; 1; 1‬‬
‫]‪c=[1 1 0‬‬
‫‪d=0‬‬
‫]‪x0=[1;0.5;-0.5‬‬
‫‪t=0:0.5:1‬‬
‫)'‪f =inline(' -50.8442+ 68.6891*t+ 53.1741*(1-t)^2','t‬‬
‫])‪u=[f(0) f(0.5) f(1‬‬
‫)‪[x y]=lsim(a,b,c,d,u,t,x0‬‬
‫)‪plot(t,x,t,y‬‬
‫وبعد تنفيذ البرنامج تظير لنا شاشة النتائج كما يأتي‪:‬‬

‫و‪ -‬قابمية الرصد لمنظم الخطية المستمرة]‪[7‬‬

‫ليكن النظام معطى عمى النحو اآلتي‪:‬‬
‫‪𝑥 𝑡 = 𝐴𝑥(𝑡);x(t0)=xo‬‬ ‫)‪ (14‬غير معمومة‬
‫مع المقاييس المرافقة‪:‬‬

‫‪78‬‬
 ‫مجمة جامعة تشرين ‪ ‬العموم األساسية المجمد (‪ )37‬العدد (‪Tishreen University Journal. Bas. Sciences Series 2015 )4‬‬

‫)‪y(t)=Cx(t‬‬ ‫)‪(15‬‬
‫𝑛𝑋𝑝 𝑅 ∈ 𝐶 ‪𝑥 𝑡 ∈ 𝑅 𝑛 , 𝑦 𝑡 ∈ 𝑅 𝑝 𝐴 ∈ 𝑅 𝑛𝑋𝑛 ,‬‬
‫من العالقة )‪ (15‬نستطيع أن نكتب‪:‬‬
‫)‪y(t0)=Cx(t0‬‬
‫‪→ y t 0 = Cx t 0 = CAx t 0‬‬
‫‪𝑦 𝑡0 = CAx t 0 = 𝐶𝐴2 x t 0‬‬
‫⋮‬

‫⋮‬
‫) ‪𝑦 (𝑛−1) = 𝐶𝐴 𝑛 −1 𝑥(𝑡0‬‬
‫ونستطيع كتابة جممة المعادالت السابقة عمى النحو اآلتي‪:‬‬
‫) 𝑜𝑡(𝑦‬ ‫𝐶‬
‫) ‪𝑦 (𝑡0‬‬ ‫𝐴𝐶‬
‫)‪𝑦 𝑡0 = 𝐶𝐴2 𝑥(𝑡0 )(16‬‬
‫⋮‬ ‫⋮‬
‫)‪𝑦 (𝑛−1‬‬ ‫‪𝐶𝐴 𝑛−1‬‬
‫بفرض‪:‬‬
‫𝐶‬ ‫) 𝑜𝑡(𝑦‬
‫𝐴𝐶‬ ‫) ‪𝑦(𝑡0‬‬
‫𝐴𝐶‬ ‫‪2‬‬ ‫‪ Y(t0)= 𝑦 𝑡0‬و =‪O‬‬
‫⋮‬ ‫⋮‬
‫)‪𝐶𝐴(𝑛−1‬‬ ‫)‪𝑦 (𝑛−1‬‬
‫تكتب جممة المعادالت )‪ (16‬عمى النحو اآلتي‪:‬‬

‫)‪Ox(t0)=Y(to‬‬ ‫)‪(17‬‬
‫)‪x(t0‬‬ ‫نسمي المصفوفة ‪ O‬مصفوفة الرصد‪ ،‬فإذا كان )‪ Y(t0‬معموما فيمكننا تحديد الحالة االبتدائية لمنظام‬
‫بشكل وحيد من جممة المعادالت )‪ (17‬إذا وفقط إذا كانت مصفوفة الرصد ‪ O‬ليا رتبة تامة ‪.‬وبالتالي نستطيع صياغة‬
‫قابمية الرصد لمنظم الخطية المستمرة وفق النتيجة اآلتية‪:‬‬
‫نتيجة‪:‬النظم الخطية المستمرة ]‪[14‬مع القياسات المرافقة )‪ (15‬تكون قابمة لمرصد إذا وفقط إذا كانت مصفوفة‬
‫الرصد ‪ O‬تممك رتبة تامة أي ‪. rank(O)=n‬‬
‫‪-‬برنامج إليجاد قابمية الرصد‪[6]:‬‬
‫تم وضع برنامج بمغة الماتالب إليجاد قابمية الرصد وتم حفظو تحت اسم ‪obsvable‬‬
‫ويتم استخدامو عندما نحتاج إليو‪:‬‬
‫البرنامج‪:‬‬
‫)‪function o = obsvable(A,C‬‬
‫' ‪%' The function 0=obsvable(A,C) returns the transformation matrix‬‬
‫'‪%' o = [C; CA; CA^2; . . . CA^(n-1)]. The system is completely state‬‬
‫‪%' observable if and only if o has a rank of n.‬‬

‫‪79‬‬
‫عثمان‬ ‫قابمية التحكم وقابمية الرصد في األنظمة الخطية المستمرة زمنيا‬

‫;)‪n=length(A‬‬
‫;‪for i=1:n‬‬
‫;)‪o(n+1-i,:) = C*A^(n-i‬‬
‫‪end‬‬
‫‪if rank(o)~=n‬‬
‫)'‪disp('System is not state observable‬‬
‫‪else‬‬
‫)'‪disp('System is state observable‬‬
‫‪end‬‬

‫مثال ‪ :4‬ليكن النظام معطى عمى النحو اآلتي‪:‬‬

‫‪x1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0 𝑥1‬‬ ‫‪1‬‬

‫‪x2 = 0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫𝑢 ‪1 𝑥2 + 1‬‬
‫‪x3‬‬ ‫‪−6 −11 −6 𝑥3‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪𝑥1‬‬
‫‪Y(t)=[1 1 1] 𝑥2‬‬
‫‪𝑥3‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪ 𝐴 = 0‬و ]‪C=[1 1 1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫لدينا‪1 :‬‬
‫‪−6 −11 −6‬‬
‫وبتطبيق البرنامج الفرعي‪ obsvable‬عمى المصفوفتين ‪A‬و ‪ C‬نجد‪:‬‬
‫;]‪>> a=[0 1 0;0 0 1;-6 -11 -6‬‬
‫;]‪>> c=[1 1 1‬‬
‫)‪>> obsvable(a,c‬‬
‫‪System is state observable‬‬
‫= ‪ans‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬

‫‪-6 -10‬‬ ‫‪-5‬‬
‫‪30‬‬ ‫‪49‬‬ ‫‪20‬‬
‫أي أن النظام قابل لمرصد وقيمة المصفوفة ‪:O‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬

‫‪𝑂 = −6 −10‬‬ ‫‪−5‬‬
‫‪30 49‬‬ ‫‪20‬‬

‫‪80‬‬
 ‫مجمة جامعة تشرين ‪ ‬العموم األساسية المجمد (‪ )37‬العدد (‪Tishreen University Journal. Bas. Sciences Series 2015 )4‬‬

‫)‪ x(t0‬تعطى‬ ‫مبرىنة ‪:2‬إذا كان النظام المعطى بالعالقتين )‪ (14‬و )‪ (15‬قابل لمرصد فإن الحالة االبتدائية‬
‫بالعالقة اآلتية‪:‬‬
‫𝑡‬ ‫𝑡 ‪𝐴′‬‬
‫= ‪𝑥 𝑡0‬‬ ‫𝑓 ‪𝑊 −1 0‬‬ ‫𝑒‬ ‫)‪𝐶 ′ 𝑦 𝑡 𝑑𝑡 (18‬‬

‫حيث ‪ W‬تعطى بالعالقة اآلتية‪:‬‬

‫𝑓𝑡‬
‫‪′‬‬
‫=𝑊‬ ‫𝑡𝑑 𝑡𝐴 𝑒𝐶 ‪𝑒 𝐴 𝑡 𝐶 ′‬‬
‫‪0‬‬

‫البرىان‪:‬‬
‫تكتب العالقة )‪ (14‬عمى النحو اآلتي‪:‬‬
‫)𝑡(𝑥𝑑‬ ‫)𝑡(𝑥𝑑‬
‫→ 𝑡 𝑥𝐴 =‬ ‫𝑡𝐴 𝑒 ‪= 𝐴𝑑𝑡 → 𝑥 𝑡 = 𝑐1‬‬
‫‪dt‬‬ ‫)𝑡(𝑥‬
‫ومن أجل ‪ t=t0‬نحصل عمى‪:‬‬
‫‪𝐴𝑡 0‬‬ ‫‪−𝐴𝑡 0‬‬
‫𝑒 ‪𝑥 𝑡0 = 𝑐1‬‬ ‫𝑒 = ‪→ 𝑐1‬‬ ‫) ‪𝑥(𝑡0‬‬

‫وبالتالي‪:‬‬

‫) ‪𝑥 𝑡 = 𝑒 𝐴(𝑡−𝑡0 ) 𝑥(𝑡0‬‬

‫ومن أجل ‪ t0=0‬نكتب المعادلة السابقة عمى النحو اآلتي‪:‬‬

‫‪𝑥 𝑡 = 𝑒 𝐴𝑡 𝑥0‬‬ ‫)‪(19‬‬

‫وبالتالي فإن المعادلة )‪ (15‬تكتب كما يأتي‪:‬‬

‫𝑒𝐶 = 𝑡 𝑦‬ ‫𝑡𝐴‬
‫‪𝑥0‬‬ ‫)‪(20‬‬

‫بضرب طرفي المعادلة )‪(20‬بالعالقة‪:‬‬

‫𝑡 ‪𝐴′‬‬
‫‪e‬‬ ‫‪C′‬‬
‫نحصل عمى‪:‬‬
‫‪𝐴′ 𝑡 ′‬‬ ‫‪𝐴′ 𝑡 ′‬‬ ‫𝑡𝐴‬
‫‪e‬‬ ‫‪C 𝑦 𝑡 =e‬‬ ‫𝑒𝐶 ‪C‬‬ ‫‪𝑥0‬‬

‫‪′‬‬
‫وبأخذ الطرف الثاني من العالقة )‪ (18‬واستبدال 𝑡 𝑦 ‪ e 𝐴 𝑡 C′‬بقيمتيا نجد‬

‫‪81‬‬
‫عثمان‬ ‫قابمية التحكم وقابمية الرصد في األنظمة الخطية المستمرة زمنيا‬

𝑡𝑓 𝑡𝑓
−1 𝐴′ 𝑡 ′ −1 ′
𝑊 𝑒 𝐶 𝑦 𝑡 𝑑𝑡 = 𝑊 𝑒 𝐴 𝑡 𝐶 ′ 𝐶𝑒 𝐴𝑡 𝑑𝑡 𝑥0 = 𝑊 −1 𝑊𝑥0 = 𝑥0
0 0
(18) ‫وىو الطرف األول من العالقة‬

: ‫االستنتاجات والتوصيات‬
، ‫لقد تم التوصل إلى إيجاد الشروط والمعاييرالالزمة لقابمية التحكم والرصد وكذلك تم إيجاد متجية التحكم‬
.‫ويمكننا مستقبال دراسة إمكانية إيجاد متجية التحكم بوجود شروط حدية عمى ىذه المتجية‬.‫ووضعت خوارزمية إليجادىا‬

:‫المراجع‬
1. GAJIC, Z. and LELIC, M., Modern Control Systems Engineering. Prentice Hall
International, London, (1996), 241–247.
2. HOU, M. and MÜLLER P. C., Design of Observers for Linear Systems With
Unknown Inputs. IEEE Trans. Automat. Contr., Vol. AC-37, (1992), 871-875.
3. DAVIS J. M., I. A. GRAVAGNE, B. J. JACKSON, R. J. MARKS II.,
Controllability, Observability, Realizability, And Stability of Dynamic Linear
Systems,Electronic Journal of Differential Equations, Vol. 2009(2009), No. 37, pp. 1–32.
4. FAUSETT L. and K. MURTY. Controllability, Observability, and Realizability
Criteria on Time Scale Dynamical Systems. Nonlinear Stud. 11 (2004), 627–638.
5. YAN-MING FU; GUANG-REN DUAN; SHEN-MIN SONG, Design of
Unknown Input Observer for Linear Time-delay Systems. International Journal of Control,
Automation, and Systems, vol. 2, No. 4, 2004, 530-535.
6. SAADAT H., ComputationalAids in Control Systems Using MATLAB, Copyright-
McGraw-Hill inc (1993).
7. BEMPORAD A.Automatic Control Discrete-time linear systems,University of
TrentoAcademic year 2010-2011.
8. BARTOSIEWICZ Z., PIOTROWSKA E., M. WYRWAS, Stability, Stabilization
And Observers of Linear Control Systems on Time Scales, Proc. IEEE Conf. on Decision
and Control, New Orleans, LA, December 2007, 2803–2808.

82