‫التمثيل الرياضي ألنظمة السيطرة‬

‫مهند عدنان‬
 ‫المحتويات‬
‫• وصف نظام التحكم بالمعادالت التفاضلية‬
‫• وصف دالة تحويل النظام (في مجال البالس) من المعادلة التفاضلي‬
 ‫تمثيل النظام باستخدام المعادالت التفاضلية‬
‫• لنأخذ مثال على نظام دائرة كهربائية مربوطة على التوالي كما في الصورة ادناه ولنحاول‬
‫إيجاد معادلته التفاضلية‬
‫من خالل اخذ ‪ loop‬نحصل‬
‫على المعادلة التفاضلية للنظام‬
‫‪c‬‬ ‫‪1‬‬
‫نعوض ‪ 2‬بال‪ 1‬حتى‬
‫نحصل على ‪3‬‬

‫‪2‬‬

‫‪3‬‬

‫‪4‬‬
 ‫دالة التحويل للنظام‬
‫• بعد ان وجدنا التمثيل بصيغة معادلة تفاضلية للنظام سيتم استخدامها إليجاد دالة التحويل‪.‬‬
‫• الخطوة األولى هي تحويل المعادلة التفاضلية الى البالس لتصبح‬
‫تمثل المعادلة المحاطة بالمستطيل األزرق‬
 2

𝐼 𝑠 1/𝐿𝐶
1 𝐼 𝑠 𝐼𝑠 𝑠 2
1 1 𝐼𝑠 𝑠 𝑇𝐹 = =
(s + 𝑠 + )𝐼 𝑠 = 𝐼𝑠 𝑠 1 1
s2 𝐼 𝑠 + 𝑠𝐼 𝑠 + = 𝑅𝐶 𝐿𝐶 𝐿𝐶 (s 2 + 𝑅𝐶 𝑠 + 𝐿𝐶 )
𝑅𝐶 𝐿𝐶 𝐿𝐶
 ‫تمثيل األنظمة الميكانيكية‬
‫سيتم التعرف على تمثيل العناصر األساسية للنظام الميكانيكي (الكتلة – وعنصر تخزين الطاقة (‪ )Spring‬او النابض – والمخمل(‬ ‫•‬
‫والذي يعتمد على قانون نيوتن (الجسم الساكن يبقى ساكن مالم تؤثر به قوى خارجية والجسم المتحرك‬ ‫الكتلة )‪ (m‬تعتمد على العزم القصور الذاتي‬ ‫•‬
‫يبقى متحرك مالم تؤثر به قوى خارجية)‬
‫المخمل (‪ )Dampper‬هو يمثل االحتكاك الموجود بالنظام‬ ‫•‬
‫نعتبر الكتلة مهملة االحتكاك (بدون احتكاك) والنابض )‪ (K‬من دون مرونة‬ ‫•‬
‫مثال‬