‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الثالثة‬ ‫اإلهت اززات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫‪ -5‬اإلهتزازات الحرة لألنظمة بدرجة حرية واحدة‪.‬‬

‫‪ 1-5‬مقدمة ‪:Introduction‬‬

‫يمكن القول على اهتزازة نظام أنها اهتزازة حرة فقط إذا كان تأرجحه ناتج عن اضطراب مبدئي والتوجد قوة خارجية تؤثر‬
‫عليه بعد اإلضطراب المبدئي‪ .‬ومن األمثلة على ذلك تارجح بندول الساعة‪ ،‬أو تارجح طفل على ارجوحة بعد دفعة مبدئية‪.‬‬

‫الشكل (‪ )1-5‬يعرض نظام كتلة ‪ -‬نابض يمثل أبسط نظام مهتز ممكن‪ ،‬ويسمى نظام بدرجة حرية واحدة مادام محور‬
‫احداثيات ‪ x‬واحد يكفي لتحديد موضع الكتلة عند أي زمن‪.‬‬

‫التوجد أي قوة خارجية تؤثر على الكتلة‪ ،‬وعلى هذا فالحركة الناتجة عن اإلضطراب المبدئي ستكون اهتزاز حر‪ .‬وألنه‬
‫اليوجد عنصر يتسبب في تبديد الطاقة خالل حركة الكتلة‪ ،‬تبقى سعة حركة الكتلة ثابتة مع الزمن‪ ،‬ولهذا يسمى النظام بغير‬
‫مخمد‪.‬‬

‫شكل (‪ )1-5‬نظام كتلة‪-‬نابض في وضع أفقي‪.‬‬

‫في التطبيقات الواقعية تتناقص سعة اإلهتزازة تدريجيا مع الزمن بسبب مقاومة الوسط المحيط (مثل الهواء)‪ .‬مثل هذا‬
‫اإلهتزاز يسمى باإلهتزاز المخمد‪ ،‬ودراسة اإلهتزاز الحر وبدرجة حرية واحدة لألنظمة المخمدة والغير مخمدة اساسية لفهم‬
‫مواضعي اإلهتزازات المتقدمة‪.‬‬

‫العديد من األنظمة الميكانيكية واإلنشائية يمكن أن تمثل كأنظمة بدرجة حرية واحدة ( ‪.)Single Degree of Freedom‬‬
‫وفي األنظمة الواقعية تكون الكتلة موزعة (غير مركزة) ولكن لتسهيل التحليل يمكن أن تقرب بكتلة مركزة في نقطة واحدة‪.‬‬
‫وبنفس الشيء فإن مرونة النظام يمكن أن تكون موزعة‪ ،‬لكن ولغرض تسهيل عملية التحليل فإنه يمكن أن تمثل بنابض واحد‪.‬‬

‫‪ 2-5‬اإلهتزازة اإلنتقالية الحرة الغير مخمدة‪( ،‬حركة خطية) ‪.Free Vibration of Undamped Translation system‬‬

‫‪ 1-2-5‬اشتقاق معادلة الحركة باستخدام قانون نيوتن‪:‬‬

‫باستخدام قانون نيوتن الثاني للحركة‪ ،‬في هذه الفقرة سندرس اشتقاق معادلة الحركة‪ .‬اإلجراء المتبع يمكن تلخيصه في التالي‪:‬‬

‫‪ -1‬اختار محاور مناسبة تصف موضع الكتلة أو الجسم الجاسيء للنظام‪ .‬استخدم محاور خطية (كارتيزية) لوصف الحركة‬
‫الخطية لمركز الكتلة الجاسئة‪ ،‬واستخدم محاور زاوية لوصف الحركة الزاوية لجسم جاسيء‪.‬‬

‫‪ -2‬أوجد ترتيب وضع اإلتزان اإلستاتيكي وقس المسافة للكتلة المركزة‪ ،‬أو الجسم الجاسيء من موضع اإلتزان‪.‬‬

‫‪ -3‬ارسم مخطط الجسم الحر (‪ )free body diagram‬للكتلة عندما تعطى له ازاحة موجبة وسرعة‪ .‬حدد كل القوى المؤثرة‬
‫عليه‪.‬‬
‫‪1‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الثالثة‬ ‫اإلهت اززات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫‪ -4‬طبق قانون نيوتن الثاني للحركة على الكتلة أو الجسم الجاسيء في مخطط الجسم الحر‪ ،‬ويمكن النص على قانون نيوتن‬
‫الثاني بـ‪:‬‬

‫" معدل التغير في كمية الحركة لكتلة مساو للقوة المؤثرة عليها‪ ".‬أو‬

‫"‪"The rate of change of momentum of a mass is equal to the force acting on it‬‬

‫وعليه إذا ازيحت كتلة ‪ m‬مسافة )‪ x(t‬وتحت تأثير محصلة قوى في نفس اإلتجاه)‪ F(t‬فإن قانون نيوتن الثاني يعطى بـ‪:‬‬

‫𝑑‬ ‫)𝑡(⃗𝑥𝑑‬
‫= )𝑡( ⃗𝐹‬ ‫𝑚(‬ ‫)‬
‫𝑡𝑑‬ ‫𝑡𝑑‬

‫إذا كانت الكتلة ‪ m‬ثابتة تختصر المعادلة إلى‪:‬‬

‫)𝑡(⃗𝑥 ‪𝑑 2‬‬
‫𝑚 = )𝑡( ⃗𝐹‬ ‫̈⃗𝑥𝑚 =‬ ‫‪5−1‬‬
‫‪𝑑𝑡 2‬‬
‫حيث‪،‬‬

‫)𝑡(⃗𝑥 ‪𝑑 2‬‬
‫= ̈⃗𝑥‬
‫‪𝑑𝑡 2‬‬
‫وهي عجلة الكتلة‪ .‬والمعادلة ‪ 5-1‬يمكن أن تكتب في صورة الكلمات التالية‪:‬‬

‫‪Resultant Force on the Mass = Mass  Acceleration‬‬

‫العجلة × الكتلة = محصلة القوى على الكتلة‪.‬‬

‫ولجسم جاسيء في حركة دورانية يكون تطبيق قانون نيوتن ‪:‬‬

‫̈⃗𝜃 𝐽 = )𝑡(⃗⃗⃗‬
‫𝑀‬ ‫‪5−2‬‬

‫̈‬
‫حيث ‪ M‬محصلة العزم المؤثر على الجسم و ⃗‪⃗θ‬و ⃗𝜃 هما اإلزاحة الزاوية والعجلة الزاوية على التوالي‪ .‬والمعادلة ‪ 5-1‬أو ‪5-‬‬
‫‪ 2‬تمثل معادلة الحركة للنظام المهتز‪.‬‬

‫واآلن سنطبق هذا اإلجراء على النظام في الشكل (‪ )1-5‬أعاله‪ ,‬وفيه الكتلة مستندة على عجالت ال احتكاكية ولها حركة خطية‬
‫في اإلتجاه األفقي‪ .‬عندما تزاح الكتلة مسافة ‪+x‬من موضع اتزانها تتولد قوة في النابض مقدارها ‪.kx‬‬

‫يمثل النظام والقوة المسلطة عليه في مخطط الجسم الحر في الجزء ‪ c‬من الشكل و نقوم بتطبيق المعادلة ‪ 5-1‬على الكتلة ‪m‬‬
‫لتؤول معادلة الحركة إلى‪:‬‬

‫̈𝑥𝑚 = 𝑥𝑘‪𝐹(𝑡) = −‬‬

‫‪2‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الثالثة‬ ‫اإلهت اززات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫أو‪:‬‬

‫‪𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥 = 0‬‬ ‫‪5−3‬‬

‫المعادلة ‪ 5-3‬يمكن كتابتها على الصورة‬

‫𝑘‬
‫‪𝑥̈ +‬‬ ‫‪𝑥=0‬‬ ‫‪5−4‬‬
‫𝑚‬
‫المعادلة األخيرة تمثل بوضوح معادلة حركة توافقية‪ ،‬ويمكن مقارنتها مع صورة معادلة الحركة التوافقية البسيطة في‬
‫المحاضر الرابعة‪:‬‬

‫‪𝑥̈ + 𝜔2 𝑥 = 0‬‬

‫وعلى هذا يكون تردد الكتلة الدوري الطبيعي)‪ (Natural circular frequency‬هو‪:‬‬

‫𝑘‬
‫√ = 𝑛𝜔‬ ‫) 𝑠‪(𝑟𝑎𝑑 ⁄‬‬ ‫‪5−5‬‬
‫𝑚‬

‫وزمن الحركة الدوري)‪: (Period‬‬

‫𝜋‪2‬‬ ‫𝑚‬
‫= 𝑛𝜏‬ ‫√ 𝜋‪= 2‬‬ ‫)𝑠(‬ ‫‪5−6‬‬
‫𝑛𝜔‬ ‫𝑘‬

‫والتردد الطبيعي)‪: (frequency‬‬

‫‪1‬‬ ‫𝑛𝜔‬ ‫‪1 𝑘 1‬‬

‫= 𝑛𝑓‬ ‫=‬ ‫=‬ ‫)𝑧𝐻 𝑟𝑜 ( √‬ ‫‪5−7‬‬
‫𝜏‬ ‫𝜋‪2‬‬ ‫𝑠 𝑚 𝜋‪2‬‬

‫مالحظة‪ :‬في التمارين والمسائل يمكن التمييز بين التردد الدوري الطبيعي والتردد بالوحدات في التمرين أو المسألة‪.‬‬

‫‪ 2-2-5‬اشتقاق معادلة الحركة باستخدام مبدأ بقاء الطاقة‬

‫يمكن أن نقول أن النظام يحافظ على الطاقة إذا لم يكن هناك فقد في الطاقة نتيجة اإلحتكاك أو غيره‪ ،‬وإذا لم يبذل عليه شغل‬
‫من قوى خارجية‪ .‬إو بكالم آخر إذا كانت القوى المسلطة على النظام قوى محافظة فقط (قوة الوزن‪ ،‬والقوى المخزنة في‬
‫العناصر المرنة مثل النوابض مثال على القوى المحافظة)‪ .‬عندها تبقى الطاقة الكلية للنظام ثابتة‪.‬وألن طاقة النظام المهتز من‬
‫جزئين أحدها طاقة وضع واآلخر طاقة حركة‪ ،‬فإن مجموع هاتين الطاقتين يبقى ثابتا‪.‬‬

‫طاقة الحركة لنظام الكتلة‪-‬النابض ‪ T‬تخزن في الكتلة‪ ،‬بينما تخزن طاقة الوضع ‪ U‬في النابض‪ ،‬وعليه يوصف مبدأ بقاء‬
‫الطاقة على النحو التالي‪:‬‬

‫‪T + U = constant ............. or‬‬

‫𝑑‬
‫‪(𝑇+𝑈)=0‬‬ ‫‪5−8‬‬
‫𝑡𝑑‬
‫‪3‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الثالثة‬ ‫اإلهت اززات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫وتعطى كل من طاقة الحركة وطاقة الوضع بـ‪:‬‬

‫‪1‬‬
‫=𝑇‬ ‫‪𝑚 𝑥̇ 2‬‬ ‫‪5−9‬‬
‫‪2‬‬
‫‪1‬‬
‫‪𝑈 = 𝑘 𝑥2‬‬ ‫‪5 − 10‬‬
‫‪2‬‬
‫بالتعويض في ‪ 5-8‬نحصل على‪:‬‬

‫= ‪𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥 = 0‬‬ ‫‪5 − 11‬‬

‫‪ 3-2-5‬معادلة الحركة لنظام كتلة‪-‬نابض في وضع رأسي‪:‬‬

‫ادرس الترتيب الموضح في الشكل (‪)2-5‬لنظام الكتلة‪-‬النابض‪ .‬الكتلة معلقة في النهاية السفلى لنابض معلق في دعامة جاسئة‬
‫من نهايته العليا‪ .‬عد التوقف ستكون الكتلة في موضع يسمى موضع اإلتزان اإلستاتيكي (‪)Static equilibrium psition‬‬
‫والذي فيه قوة النابض المتجهة لألعلى تتوازن تماما مع قوة الجاذبية على الكتلة المتجهة لألسفل‪ .‬في هذا الموضع طول‬
‫النابض عبارة عن (‪ )l0 + st‬حيث ‪ st‬هي انفعال النابض المقابل لوزن الكتلة ‪ .W‬من الشكل (‪ )2-5‬نجد أنه لإلتزان‬
‫اإلستاتيكي‪:‬‬

‫شكل (‪ )2-5‬نظام كتلة‪-‬نابض في وضع رأسي‪.‬‬

‫‪4‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الثالثة‬ ‫اإلهت اززات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫‪W = mg = k st‬‬ ‫‪5-12‬‬

‫حيث ‪ g‬هي عجلة الجاذبية األرضية‪.‬‬

‫لنفترض أن الكتلة انحرفت مسافة ‪ + x‬من موضع اتزانها‪ ،‬عندها ستكون قوة النابض ) ‪ ، -k(x + st‬كما في الجزء ‪ c‬من‬
‫الشكلوبتطبيق قانون نيوتن الثاني على الكتلة ‪ m‬نحصل على‪:‬‬

‫𝑊 ‪𝑚𝑥̈ = −𝑘(𝑥 + 𝛿𝑠𝑡 ) +‬‬

‫وألن ‪ k st = W‬فإن المعادلة ستؤول إلى‪:‬‬

‫‪𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥 = 0‬‬ ‫‪5 − 13‬‬

‫الحظ أن المعادلتين ‪ 5-13‬و ‪ 5-3‬متطابقتان‪ .‬هذا يشير إلى أنه حين تحرك الكتلة في اتجاه عمودي يمكنا تجاهل وزنها‪ ،‬على‬
‫أن نقيس ‪ x‬من موضع االتزان اإلستاتيكي‪.‬‬

‫𝑔‬
‫يمكن استخدام العالقة ‪ 5-12‬إلثبات أن 𝛿√ = 𝑛𝜔‪ ،‬أي أنه بمعرفة قيمة اإلنحراف اإلستاتيكي للنابض‪ ،‬وعجلة الجاذبية‬
‫𝑡𝑠‬

‫األرضية يمكن تحديد التردد الطبيعي لنظام الكتلة‪-‬النابض‪.‬‬

‫مالحظة‪ :‬المعادلة ‪ ،5-13‬معادلة الحركة للنظام في الشكل (‪ )2-5‬يمكن أن تشتق باستخدام مبدأ بقاء الطاقة‪.‬‬

‫‪ 4-2-5‬حل معادلة الحركة لنظام كتلة‪-‬نابض ‪:Solution of equation of motion of mass-spring system‬‬

‫يمكن ايجاد حل معادلة الحركة لنظام الكتلة‪-‬النابض ‪( 5-3‬أو ‪ )5-13‬بافتراض أن‪:‬‬

‫‪x( t ) = C e s t‬‬ ‫‪5-14‬‬

‫حيث ‪ C‬و ‪ s‬ثوابت يمكن ايجادها‪ .‬وبالتعويض بالمعادلة ‪ 5-14‬في المعادلة ‪ 5-3‬نحصل على‪:‬‬

‫‪C ( m s2 + k ) = 0‬‬

‫وألن الثابت ‪ C‬ال يمكن أن يكون صفرا‪ ،‬فإن‪:‬‬

‫‪m s2 + k = 0‬‬ ‫‪5-15‬‬

‫ومنها‬

‫𝑘‬
‫‪𝑠 = ± √−‬‬ ‫𝑛𝜔 𝑖‪= ±‬‬ ‫‪5 − 16‬‬
‫𝑚‬

‫حيث ‪ i‬هي العدد المركب ‪𝑖 = √−1‬و ‪ n‬التردد الدوري الطبيعي‪.‬‬

‫‪5‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الثالثة‬ ‫اإلهت اززات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫المعادلة ‪ 5-15‬تسمى معادلة المميز‪ ،‬او المعادلة الخاصة (‪ )Characteristic or Auxiliary equation‬للمعادلة ‪.5-3‬‬
‫وقيمتي ‪ s‬هي هما جذري المعادلة الخاصة‪ ،‬ويعرفان أيضا بـ ‪ eigen values‬أو القيم الذاتية للمسألة‪.‬‬

‫ألن كال قيمتي ‪ s‬تحقق المعادلة ‪ 5-15‬يكون الحل العام للمعادلة ‪:5-3‬‬

‫𝑡 𝑛𝜔𝑖‪𝑥(𝑡) = 𝐶1 𝑒 𝑖𝜔𝑛 𝑡 + 𝐶2 𝑒 −‬‬ ‫‪5 − 17‬‬

‫حيث ‪ C1‬و ‪ C2‬ثوابت‪ ،‬وباستخدام العالقة‪:‬‬

‫𝑡𝜔 ‪e±iωt = cos 𝜔𝑡 ± 𝑖 sin‬‬

‫يمكن كتابة ‪ 5-17‬على الصورة ‪:‬‬

‫𝑡 𝑛𝜔 ‪𝑥(𝑡) = 𝐴1 cos 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐴2 sin‬‬ ‫‪5 − 18‬‬

‫حيث ‪ A1‬و ‪ A2‬ثوابت جديدة‪ .‬والثوابت ‪ A1‬و ‪ A2‬أو ‪ C1‬و ‪ C2‬يمكن ايجادها بمعرفة الشروط اإلبتدائية للنظام‪ .‬نحتاج‬
‫لشرطين ابتدائيين لتحديد قيمة هذه الثوابت‪.‬‬

‫الحظ أن عدد الشروط اإلبتدائية الالزمة إليجاد الثوابت مساو لدرجة (رتبة) المعادلة التفاضلية الحاكمة‪.‬‬

‫في حالتنا إذا كانت اإلزاحة )‪ x(t‬والسرعة )𝑡( ̇𝑥 تم تحديدهما بالقيم ‪ xo‬و 𝑜 ̇𝑥 عند الزمن ‪ t = 0‬سنحصل من ‪ 5-18‬على‪:‬‬

‫‪x(t=0) = A1 = xo‬‬

‫‪𝑥̇ 0‬‬
‫→ 𝑜 ̇𝑥 = ‪𝑥̇ (𝑡 = 0) = 𝜔𝑛 𝐴2‬‬ ‫= ‪𝐴2‬‬ ‫‪5 − 19‬‬
‫𝑛𝜔‬

‫ويكون حل المعادلة ‪ 5-3‬بالشروط اإلبتدائية المحددة أعاله كالتالي‪:‬‬

‫‪𝑥̇ 0‬‬
‫‪𝑥(𝑡) = 𝑥0 cos 𝜔𝑛 𝑡 +‬‬ ‫𝑡 𝑛𝜔 ‪sin‬‬ ‫‪5 − 20‬‬
‫𝑛𝜔‬

‫‪ 5-2-5‬الحركة التوافقية ‪: Harmonic Motion‬‬

‫المعادالت ‪ 5-17‬و ‪ 5-18‬و ‪ 5-20‬دوال توافقية في الزمن‪ .‬والحركة متماثلة حول موضع اإلتزان للكتلة ‪ .m‬السركة تكون‬
‫بقيمة قصوى في نفس اللحظة التي تكون فيها العجلة مساوية للصفر عند مرور الكتلة بموضع اإلتزان‪ .‬وعند أقصى إزاحة‬
‫للكتلة قيمة السرعة صفر والعجلة عند أقصى قيمة لها‪.‬‬

‫وبما أن الحركة تمثل حركة توافقية كالتي تناولناها في المحاضرة الرابعة‪ ،‬فإن تأرجح نظام الكتلة‪-‬النابض هذا يسمى تأرجح‬
‫توافقي‪ .‬والكمية ‪ n‬تمثل التردد الطبيعي الهتزاز النظام‪.‬‬

‫المعادلة ‪(5-18‬أو ‪ )5-20‬عبارة عن حاصل جمع حركتين توافقيتين لهما نفس التردد الدوري الطبيعي ‪ n‬وبسعتين مختلفتين‪.‬‬
‫الحركة التوافقية األولى في المعادلة هي ) ‪ A1 cos (n t‬بسعة قدرها ‪ ، A1 = xo‬والحركة التوافقية الثانية في المعادلة هي‬
‫‪6‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الثالثة‬ ‫اإلهت اززات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫𝑜 ̇𝑥‬
‫= ‪ .𝐴2‬والحركة التوافقية األولى تتقدم الثانية بزاوية مقدارها ‪ ،90 o‬حسب مبدأ التعامد بين‬ ‫) ‪A2 sin (n t‬بسعة قدرها‬
‫𝑛𝜔‬
‫دوال جيب التمام ودوال الجيب (‪.)Orthagonality‬‬

‫الشكل (‪ )3-5‬يقدم التمثيل البياني لمتجهات الحركات التوافقية الثالثة‪ ،‬األولى والثانية ومحصلة جمعهما‪ .‬باإلعتماد على‬
‫الشكل‪ ،‬ومن اختيار الزاوية ‪ Øo‬بين المحصلة والحركة التوافقية الثانية‪ ،‬وهي زاوية الطور بين متجه المحصلة ومتجه الحركة‬
‫التوافقية الثانية‪ ،‬يمكن تقديم العالقات التالية‪:‬‬

‫‪A1 = Ao sin Øo‬‬

‫‪A2 = Ao cos Øo‬‬

‫حيث ‪ Ao‬هي سعة الحركة المحصلة )‪ ،x(t‬والتي يمكن أن تكتب في هذه الحالة على الصورة‪:‬‬

‫) ‪x(t) = Ao sin (n t + Øo‬‬ ‫‪5-21‬‬

‫وتحسب قيمة سعة الحركة ‪ Ao‬وزاوية الطور ‪Øo‬في هذه الحالة من العالقات التالية‪:‬‬

‫‪𝑥̇ 𝑜 2‬‬
‫( ‪𝐴𝑜 = √𝐴12 + 𝐴22 = √𝑥𝑜2 +‬‬ ‫)‬ ‫‪5 − 22‬‬
‫𝑛𝜔‬

‫‪𝐴1‬‬ ‫𝑛𝜔 𝑜𝑥‬

‫( ‪∅𝑜 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) = 𝑡𝑎𝑛−1‬‬ ‫)‬ ‫‪5 − 23‬‬
‫‪𝐴2‬‬ ‫𝑜 ̇𝑥‬

‫شكل (‪ )3-5‬التمثيل البياني لمعادلة الحركة‪.‬‬

‫‪7‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الثالثة‬ ‫اإلهت اززات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫بينما وباعتماد الزاوية ‪ Ø‬بين المحصلة والحركة التوافقية األولى‪ ،‬وهي زاوية الطور بينهما‪ ،‬يمكن تقديم العالقات‪:‬‬

‫‪A1 = Ao cos Ø‬‬ ‫;‬ ‫‪A2 = Ao sin Ø‬‬

‫والحركة )‪ x(t‬في هذه الحالة تكتب على الصورة‪:‬‬

‫) ‪x(t) = Ao cos ( Ø - n t‬‬ ‫‪5-23‬‬

‫وألن دالة جيب التمام دالة زوجية ] )‪ [f(-x) = f(x‬فإنه يمكننا كتابة ‪ 5-23‬على الصورة‪:‬‬

‫) ‪x(t) = Ao cos ( n t - Ø‬‬ ‫‪5-24‬‬

‫قيمة سعة اإلهتزازة تحسب بالمعادلة ‪ ،5-22‬بينما قثمة زاوية الطور ‪ Ø‬تحسب بالعالقة التالية‪:‬‬

‫‪𝐴2‬‬ ‫𝑜 ̇𝑥‬
‫( ‪∅ = 𝑡𝑎𝑛−1‬‬ ‫( ‪) = 𝑡𝑎𝑛−1‬‬ ‫)‬ ‫‪5 − 23‬‬
‫‪𝐴1‬‬ ‫𝑛𝜔 𝑜𝑥‬

‫مالحظة‪ :‬يمكن كتابة السرعة 𝑜 ̇𝑥 على الصورة 𝑜𝑣لتفادي الخلط بين السرعة واإلزاحة في العالقات والمعادالت السابقة‪.‬‬

‫الشكل (‪ )4-5‬تمثل بياني للحركة في المعادلة ‪ 5-23‬مرة مقابل الزاوية ‪ n t‬ومرة أخرى مقابل الزمن‪.‬‬

‫شكل (‪ )4-5‬تمثيل التأرجح التوافقي لنظام الكتلة‪-‬النابض‪.‬‬

‫‪8‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الثالثة‬ ‫اإلهت اززات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫مثال ‪:1-5‬‬

‫محرك كتلته ‪ 500 kg‬مثبت على أرضية مرنة لها ثابت نابض مكافيء مقداره ‪ .7*105 N/m‬أوجد التردد الطبيعي للنظام‬
‫بوحدات ‪ rad/s‬وكذلك بوحدات )‪.cycle/s (Hz‬‬

‫الحل‪:‬‬

‫𝑘‬ ‫‪7 ∗ 105‬‬

‫√ = 𝑛𝜔‬ ‫√ =‬ ‫𝑠‪= 37.4 𝑟𝑎𝑑/‬‬
‫𝑚‬ ‫‪500‬‬

‫𝑛𝜔‬ ‫‪37.4‬‬
‫= 𝑛𝑓‬ ‫=‬ ‫𝑧𝐻 ‪= 5.96‬‬
‫𝜋‪2‬‬ ‫𝜋‪2‬‬

‫مثال ‪:2-5‬‬

‫نظام كتلة‪-‬نابض بكتلة مقدارها ‪ mA = 10 kg‬علقت في نابض له ثابت ‪ ،k = 2.5 kN/m‬شكل (‪ .)5-5‬تعرض النظام‬
‫الضطراب جعل الكتلة تتحرك في بداية الزمن ‪ t = 0‬من موضع اإلتزان بسرعة قدرها ‪ vo = 0.5 m/s‬وفي اتجاه األسفل‪.‬‬
‫أوجد‬

‫أ ) اإلنفعال اإلستاتيكي في النابض‪.‬‬

‫ب) التردد الطبيعي للنظام بالراد لكل ثانية‪ ،‬وكذلك بالدورة لكل ثانية‪.‬‬

‫ج) الزمن الدوري ‪.τ‬‬

‫د) اإلزاحة ‪ x‬كدالة في الزمن حيث تقاس ‪ x‬من موضع اإلتزان‪.‬‬

‫هـ) السرعة القصوى التي تبلغها الكتلة‪.‬‬

‫و) أقصى عجلة تبلغها الكتلة‪.‬‬

‫شكل (‪)5-5‬‬ ‫الحل‪:‬‬

‫أ) باستخدام العالقة ‪ 5-12‬الخاصة بالنابض‬

‫𝑔𝑚‬ ‫)‪10 ( 9.81‬‬
‫‪W= mg = k st‬‬ ‫= 𝑡𝑠𝛿>‪--‬‬ ‫=‬ ‫‪= 0.0392 𝑚 𝑜𝑟 39.2 𝑚𝑚.‬‬
‫𝑘‬ ‫‪2500‬‬

‫ب) يمكن حساب التردد الدوري باستخدام العالقات ‪ 5-5‬و ‪.5-7‬‬

‫𝑘‬ ‫‪2500‬‬ ‫𝑑𝑎𝑟‬

‫√ = 𝑛𝜔‬ ‫√ =‬ ‫‪= 15.81‬‬
‫𝑚‬ ‫‪10‬‬ ‫𝑠‬

‫‪9‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الثالثة‬ ‫اإلهت اززات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫‪𝜔𝑛 15.81‬‬ ‫𝑠𝑒𝑙𝑐𝑦𝑐‬

‫= 𝑛𝑓‬ ‫=‬ ‫‪= 2.52‬‬ ‫)𝑧𝐻(‬
‫𝜋‪2‬‬ ‫𝜋‪2‬‬ ‫𝑠‬

‫ج) تستخدم العالقة ‪ 5-6‬لحساب الزمن الدوري‪:‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫=𝜏‬ ‫=‬ ‫𝑠 ‪= 0.397‬‬
‫𝑛𝑓‬ ‫‪2.52‬‬

‫د) من المعادلة ‪ 5-20‬يمكن وصف اإلزاحة كدالة في الزمن‪:‬‬

‫‪𝑥̇ 0‬‬
‫‪𝑥(𝑡) = 𝑥0 cos 𝜔𝑛 𝑡 +‬‬ ‫𝑡 𝑛𝜔 ‪sin‬‬
‫𝑛𝜔‬

‫وألن الكتلة تحركت من موضع اإلتزان فإن ‪ ،xo = 0‬والسرعة اإلبتدائية ‪𝑥̇ 𝑜 = 0‬‬

‫وبالتعويض في المعادلة نحصل على‪:‬‬

‫‪0.5‬‬
‫‪𝑥(𝑡) = (0) cos 𝜔𝑛 𝑡 +‬‬ ‫𝑚𝑚 𝑡‪sin 15.81 𝑡 = 0.0316 sin 15.81 𝑡 (𝑚) 𝑜𝑟 31.6 sin 15.81‬‬
‫‪15.81‬‬
‫كذلك يمكن وصف اإلزاحة كدالة في الزمن باستخدام المعادلة ‪.5-21‬‬

‫) ‪x(t) = Ao cos ( n t - Ø‬‬

‫وتحسب ‪ Ao‬و ‪ Øo‬من العالقات ‪ 5-22‬و ‪ 5-23‬كالتالي‪:‬‬

‫‪𝑥̇ 𝑜 2‬‬ ‫‪0.5 2‬‬

‫( ‪𝐴𝑜 = √𝑥𝑜2 +‬‬ ‫√‬ ‫‪2‬‬
‫( ‪) = 0 +‬‬ ‫)‬ ‫𝑚 ‪= 0.0316‬‬
‫𝑛𝜔‬ ‫‪15.81‬‬

‫𝑛𝜔 𝑜𝑥‬ ‫)‪(0)(15.81‬‬

‫( ‪∅𝑜 = 𝑡𝑎𝑛−1‬‬ ‫( ‪) = 𝑡𝑎𝑛−1‬‬ ‫𝑜‪) = 𝑡𝑎𝑛−1 (0) = 0‬‬
‫𝑜 ̇𝑥‬ ‫‪0.5‬‬

‫وهذا يقودنا لنفس النتيجة السابقة‪:‬‬

‫‪x(t) = 0.0316 sin ( 15.81 t) m‬‬

‫هـ) السرعة في أي لحظة يمكن حسابها من تفاضل اإلزاحة بالنسبة للزمن‪.‬‬

‫‪v = (15.81)(0.0316) cos (15.81 t) = 0.5 cos (15.81 t).‬‬

‫من الواضح أن أقصى قيمة تصل إليها السرعة عندما تكون دالة الجيب ‪ cos‬عند اقصى قيمة لها‪ ،‬وهي ‪ 1‬أو ‪.-1‬‬

‫وعلى هذا تكون أقصى سرعة هي ‪ ،0.5 m/s‬وهي نفسها السرعة اإلبتدائية وتحدث عند المرور بموضع اإلتزان‪.‬‬

‫‪10‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الثالثة‬ ‫اإلهت اززات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫و) تحسب العجلة في إي لحظة من التفاضل الثاني لإلزاحة بالنسبة للزمن‪.‬‬

‫)‪a = -15.81 (0.5) sin (15.81 t) = -7.91 sin (15.81 t‬‬

‫وكما في معادلة السرعة‪ ،‬القيمة القصوى عندما تكون دالة الجيب ‪ sin‬عند اقصى قيمة لها‪ 1 ،‬أو ‪.-1‬‬

‫وعلى هذا تكون العجلة القصوى ‪ amax‬هي ‪.7.91 m/s2‬‬

‫مثال ‪:3-5‬‬

‫كتلة قدرها ‪ 50 kg‬معلقة في نابضين قيمة الثابت لكل منهما هي ‪ k1 = 4 kN/m‬و ‪ k2 = 6 kN/m‬على التوالي‪ ،‬شكل (‪-5‬‬
‫‪ .)6‬إذا ازيحت الكتلة مسافة مقدارها ‪ 40 mm‬لألسفل من موضع اإلتزان اإلستاتيكي ثم أطلقت من السكون‪ ،‬احسب الزمن‬
‫الدوري‪ ،‬والسرعة القصوى والعجلة القصوى في الحالتين أ و ب‪:‬‬

‫أ ) النوابض موصلة على التوازي‪.‬‬

‫ب) النوابض موصلة على التوالي‪.‬‬

‫الحل‪:‬‬

‫أوال‪ :‬النوابض موصلة على التوازي‪ ،‬الحالة ‪ a‬في الشكل‪.‬‬

‫نحسب معامل النابض المكافيء‪.‬‬

‫‪keq = k1 + k2 = 6 + 4 = 10 kN/m‬‬

‫ثم نحسب التردد الدوري الطبيعي ومنه نحسب الزمن الدوري‪.‬‬

‫شكل (‪)6-5‬‬ ‫𝑘‬ ‫‪10 ∗ 103‬‬

‫√ = 𝑛𝜔‬ ‫=‬ ‫√‬ ‫𝑠‪= 14.14 𝑟𝑎𝑑/‬‬
‫𝑚‬ ‫‪50‬‬

‫𝜋‪2‬‬ ‫𝜋‪2‬‬
‫= 𝑛𝜏‬ ‫=‬ ‫𝑠 ‪= 0.444‬‬
‫𝑛𝜔‬ ‫‪14.14‬‬

‫يمكن وصف اإلزاحة كدالة في الزمن من المعادلة ‪5-20‬مع مالحظة أن السرعة اإلبتدائية مساوية للصفر ألن الكتلة اطلقت‬
‫من السكون‪.‬‬

‫‪x(t) = 0.04 cos 14.14 t.‬‬

‫والسرعة تعطى بتفاضل اإلزاحة بالنسبة للزمن‪.‬‬

‫>‪v = - (14.14)(0.04) sin 14.14 t‬‬

‫وتكون السرعة اقصى مايمكن عندما تكون دالة الجيب عند اكبر قيمة لها‪: ،1 ،‬‬

‫‪11‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الثالثة‬ ‫اإلهت اززات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫‪vmax = (14.14)(0.04) = 0.566 m/s‬‬

‫والعجلة هي تفاضل السرعة بالنسبة للزمن‪:‬‬

‫‪a = - (14.14)2 (0.04) cos 14.14 t‬‬

‫والقيمة القصوى للعجلة تحدث عندما تكون قيمة دالة جيب التمام اقصى مايكون ‪.1 ،‬‬

‫‪amax = (14.14)2(0.04) = 8 m/s2‬‬

‫على الطالب‪ :‬حساب القيم المطلوبة في حالة توصيل النوابض على التوالي‪..‬‬

‫مثال ‪:4-5‬‬

‫العمود الذي يحمل خزان المياه في الشكل (‪ )7-5‬بارتفاع ‪ 300‬قدم من الخرسانة المسبقة اإلجهاد بمقطع انبوبي بقطر داخلي‬
‫‪ 8‬قدم وقطر خارجي ‪ 10‬قدم‪ .‬وزن الخزان بالباوند هو ‪ 6*105‬باوند (‪ )lb‬عندما يكون مملؤا بالماء‪ .‬بإهمال كتلة العمود‬
‫وافتراض أن معامل يونج له هو ‪ ،4*106‬أوجد التالي‪:‬‬

‫أ ) التردد الطبيعي والزمن الدوري لإلهتزازة العرضية للخزان‪.‬‬

‫ب) اإلستجابة للخزان الناتجة من ازاحة عرضية ابتدائية مقدارها ‪.10 in‬‬

‫ج) قيمة أقصى سرعة وأقصى عجلة‪.‬‬

‫شكل (‪ )7-5‬خزان مياه‬

‫‪12‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الثالثة‬ ‫اإلهت اززات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫الحل‪:‬‬

‫بافتراض أن ‪ - :‬الخزان يمثل كتلة مركزة في نقطة‪.‬‬

‫‪ -‬العمود له مقطع منتظم (مساحة المقطع وشكله ال تتغير على طول العمود)‪.‬‬

‫‪ -‬كتلة العمود مهملة‪.‬‬

‫يمكننا بهذه الفرضيات همذجة النظام بعود كابولي (‪ )cantilever‬بحمل مركز عند نهايته الحرة‪ ،‬شكل (‪ )7-5‬الجزء ‪.b‬‬
‫‪𝑃𝑙3‬‬
‫أ ) اإلنحراف العرضي للعمود ‪ ‬الناتج عن حمل ‪ P‬يعطى بـ 𝐼𝐸‪ ،𝛿 = 3‬حيث ‪ l‬هي طول العمود‪ ،‬و ‪ E‬معامل يونج للمرونة‬
‫𝑃‬ ‫𝐼𝐸‪3‬‬
‫= 𝑘‪.‬‬ ‫=‬ ‫و ‪ I‬عزم القصور الذاتي للمساحة‪ .‬وثابت النابض للعمود يعطى بـ‬
‫𝑙‬ ‫‪𝑙3‬‬

‫في حالتنا ‪ ،l = 3600 in‬و معامل يونج ‪ E= 4*106 psi‬ويحسب عزم القصور الذاتي للمساحة كالتالي‪:‬‬

‫) ‪𝜋(𝑑𝑜4 − 𝑑𝑖4‬‬ ‫𝜋‬

‫=𝐼‬ ‫=‬ ‫‪(1204 − 964 ) = 600.9554 × 104 𝑖𝑛4‬‬
‫‪64‬‬ ‫‪64‬‬
‫وعلى هذا‬

‫) ‪3(4 × 106 )(600.9554 × 104‬‬

‫=𝑘‬ ‫𝑛𝑖‪= 1545.6672 𝑙𝑏/‬‬
‫‪36003‬‬
‫لحساب التردد الدوري الطبيعي نحتاج لحساب الكتلة‪،‬‬

‫‪m = W/g = 6*105(lb) / 32(ft/s2) = 6*105 lb / [32 *12] in/s2‬‬

‫)‪m = 6*105 / 386.4 lb.s2/in‬‬

‫وعليه‬

‫𝑘‬ ‫)‪1545.6672 (386.4‬‬

‫√ = 𝑛𝜔‬ ‫√ =‬ ‫𝑠‪= 0.9977 𝑟𝑎𝑑/‬‬
‫𝑚‬ ‫‪6 × 105‬‬

‫والزمن الدوري‬

‫𝜋‪2‬‬ ‫𝜋‪2‬‬
‫= 𝑛𝜏‬ ‫=‬ ‫𝑠 ‪= 6.2977‬‬
‫𝑛𝜔‬ ‫‪0.9977‬‬

‫ب) باستخدام ازاحة ابتدائية مقدارها ‪ xo = 10 in‬وسرعة ابتدائية ‪ ،vo = zero‬فإن اإلستجابة التوافقية مكن أن توصف بـ‪:‬‬

‫) ‪x(t) = Ao sin (n + Øo‬‬

‫تعطى ‪ Ao‬بـ‪:‬‬

‫‪13‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الثالثة‬ ‫اإلهت اززات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫‪1/2‬‬
‫‪𝑥̇ 𝑜 2‬‬
‫= ‪𝐴0‬‬ ‫‪[𝑥𝑜2‬‬ ‫] ) ( ‪+‬‬ ‫𝑛𝑖 ‪= 𝑥𝑜 = 10‬‬
‫𝑜𝜔‬

‫وزاوية الطور ‪ Øo‬بـ‪:‬‬

‫𝑛𝜔 𝑜𝑥‬ ‫‪10 ∗ 0.9977‬‬ ‫𝜋‬

‫( ‪∅𝑜 = 𝑡𝑎𝑛−1‬‬ ‫( ‪) = 𝑡𝑎𝑛−1‬‬ ‫=)‬
‫𝑜𝑣‬ ‫‪0.0‬‬ ‫‪2‬‬

‫وتكون على هذا االستجابة‪:‬‬

‫) ‪x(t) = 10 sin (0.9977 t + π/2‬‬

‫تذكر أن‪sin ( + π/2) = cos ( ) ،‬‬

‫‪x(t) = 10 cos (0.9977 t ) in.‬‬

‫ج) ويمكن ايجاد سرعة الخزان بمفاضلة اإلزاحة بالنسبة للزمن‪ ،‬وعليه‬

‫) 𝑡 ‪𝑥̇ (𝑡) = −𝑥(0.9977)(10) sin(0.9977‬‬

‫القيمة القصوى للسرعة عندما يكون الجيب مساويا لـ ‪ 1‬أو ‪،-1‬‬

‫𝑠‪𝑥̇ 𝑚𝑎𝑥 = 10 (0.9977) = 9.977 𝑖𝑛/‬‬

‫ونحصل على العجلة من تفاضل السرعة بالنسبة للزمن‬

‫)𝑡 ‪𝑥̈ (𝑡) = −10 (0.9977)2 cos(0.9977‬‬

‫وتكون العجلة أقصى مايكون عندما تكون قيمة جيب التمام مساويا لـ ‪ 1‬أو أو ‪:-1‬‬
‫𝑛𝑖‬
‫‪𝑥̈ 𝑚𝑎𝑥 = 10 (0.9977)2 = 9.954 𝑠2‬‬

‫مثال ‪:5-5‬‬

‫عمود كابولي (‪ )Cantilever‬يحمل كتلة ‪ M‬عند نهايته الحرة كما في الشكل (‪ )8-5‬والكتلة ‪ m‬تسقط من ارتفاع ‪ h‬على‬
‫الكتلة ‪ M‬وتلتصق بها من دون انفصال‪ ،‬أوجد اإلهتزازة العرضية الناتجة للعمود‪.‬‬

‫الحل‪:‬‬

‫عندما تسقط الكتلة ‪ m‬من ارتفاع ‪ h‬وتصطدم بالكتلة ‪ M‬ستكون سرعتها ‪ ،𝑣𝑚 = √2𝑔ℎ‬حيث ‪g‬هي عجلة الجاذبية‬
‫األرضية‪ ،‬وألن الكتلة‪m‬تلتصق بالكتلة‪ ،M‬فإن سرعة الكتلتين مجتمعتين يمكن ايجادها من مبدأ بقاء كمية الحركة‪.‬‬

‫𝑜 ̇𝑥) 𝑀 ‪𝑚 𝑣𝑚 = ( 𝑚 +‬‬

‫‪14‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الثالثة‬ ‫اإلهت اززات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫شكل (‪)8-5‬‬
‫𝑚‬ ‫𝑚‬
‫( = 𝑜 ̇𝑥‬ ‫( = 𝑚𝑣 )‬ ‫‪) √2𝑔ℎ‬‬
‫𝑀‪𝑚+‬‬ ‫𝑀‪𝑚+‬‬
‫موضع اإلتزان اإلستاتيكي الثاني للعمود مع الكتلة الجديدة ( ‪ )m + M‬يوجد على مســافة قــدرها ‪mg/k‬تحــت موضــع اإلتــزان‬
‫األول للعمود مع الكتلة ‪ M‬وحدها‪ ،‬كما هو موضح بالشكل (‪ ،)9-5‬و‪ k‬تمثل معامل النابض للعمود‪.‬‬
‫𝐼𝐸‪3‬‬
‫=𝑘‬
‫‪𝑙3‬‬
‫ومادام اإلهتزاز الحر للعمود مع الكتلة (‪ )m + M‬يكون حول وضع اإلتزان الثاني‪ ،‬فإن الشروط اإلبتدائية تكون كالتالي‪:‬‬
‫𝑔𝑚‬ ‫𝑚‬
‫‪𝑥𝑜 = −‬‬ ‫;‬ ‫( = 𝑜 ̇𝑥‬ ‫‪) √2𝑔ℎ‬‬
‫𝑘‬ ‫𝑀‪𝑚+‬‬
‫وعليه فإن اإلهتزازة العرضية للعمود يمكن أن توصف بالمعادلة ‪ 5-24‬كالتالي‪.‬‬

‫‪x(t) = Ao cos (n t - Ø‬‬

‫̇𝑥‬ ‫‪2‬‬
‫حيث ) 𝑜𝜔( ‪𝐴𝑜 = √𝑥𝑜2 +‬‬
‫𝑛‬

‫𝑜 ̇𝑥‬
‫( ‪∅ = 𝑡𝑎𝑛−1‬‬ ‫)‬
‫𝑛𝜔 𝑜𝑥‬

‫‪15‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الثالثة‬ ‫اإلهت اززات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫‪ 3 -5‬اإلهتزاز الحر الغير مخمد لنظام التوائي ‪:Free undamped vibration of torsional system‬‬

‫إذا كان الجسم يتأرجح حول محور معين‪ ،‬فإن الحركة الناتجة تسمى اهتزازة التوائية‪ .‬في هذه الحالة ازاحة الجسم تقاس في‬
‫صورة احداثيات زاوية‪ .‬في مسألة اهتزازة التوائية فإن عزم الترجيع (‪ )restoring moment‬يكن أن يكون ناتجا عن عنصر‬
‫مرن أو عن عدم اتزان (‪ )unbalance‬الزدواج قوى‪.‬‬

‫الشكل (‪ )9-5‬يعرض قرص له عزم قطبي للكتلة مقداره ‪ Jo‬مثبت على نهاية عمود دائري المقطع ونهايته األخرى ثابتة‪.‬‬
‫افترض أن الدوران الزاوي للقرص حول محور العمود هو ‪ ،‬وهي نفس زاوية التواء العمود‪ ،‬من نظرية التواء األعمدة‬
‫دائرية المقطع نعلم أن‪:‬‬

‫شكل (‪ )9-5‬اإلهتزاز اإللتوائي لقرص‪.‬‬

‫𝑜𝐼 𝐺‬
‫= 𝑡𝑀‬ ‫𝜃‬ ‫‪5 − 24‬‬
‫𝑙‬

‫حيث ‪Mt‬هو العزم الذي يتولد في العمود الدائري نتيجة التواء زاوي قدره ‪ ،‬و ‪ G‬هو محامل القص (‪،)Shear Modulus‬‬
‫و ‪ l‬هو طول العمود‪ .‬أما ‪ Io‬فهو عزم القصور الذاتي القطبي لمساحة مقطع العمود والمعطى بـ‪:‬‬

‫‪𝜋 𝑑4‬‬
‫= 𝑜𝐼‬ ‫‪5 − 25‬‬
‫‪32‬‬

‫حيث ‪ d‬هو قطر العمود‪ ،‬فإذا ازيح القرص زاويا بمقدار ‪ ‬من موضع اتزانه فإن العمود يبذل عزم ارجاع مقداره ‪ ،Mt‬وعلى‬
‫هذا فإن العمود يعمل كنابض التوائي بثابت‪:‬‬

‫𝑡𝑀‬ ‫𝑜𝐼 𝐺‬ ‫‪𝜋𝐺𝑑 4‬‬

‫= 𝑡𝑘‬ ‫=‬ ‫=‬ ‫‪5 − 26‬‬
‫𝜃‬ ‫𝑙‬ ‫𝑙‪32‬‬

‫‪16‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الثالثة‬ ‫اإلهت اززات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫‪ 1- 3 -5‬معادلة الحركة ‪:Equation of Motion‬‬

‫معادلة الحركة الزاوية للقرص حول محور العمود يمكن ايجادها باستخدام قانون نيوتن أو أي طريقة أخرى‪.‬‬

‫بدراسة مخطط الجسم الحر للقرص‪ ،‬شكل ( ‪ ،)9 - 5‬الجزء ‪،b‬يمكن أن نشتق معادلة الحركة بتطبيق قانون نيوتن الثاني‪:‬‬

‫‪𝐽𝑜 𝜃̈ + 𝑘𝑡 𝜃 = 0‬‬ ‫‪5 − 27‬‬

‫والتي من المالحظ أنها متطابقة مع المعادلة ‪ 5-3‬ولها حل مشابه تماما لحل ‪ 5-3‬وعلى هذا فإن‪:‬‬

‫‪𝑘𝑡 1/2‬‬
‫) ( = 𝑛𝜔‬ ‫‪5 − 28‬‬
‫𝑜𝐽‬
‫‪1‬‬
‫‪𝐽𝑜 2‬‬
‫) ( 𝜋‪𝜏𝑛 = 2‬‬ ‫‪5 − 29‬‬
‫𝑡𝑘‬
‫‪1‬‬
‫‪1 𝑘𝑡 2‬‬
‫= ‪fn‬‬ ‫) (‬ ‫‪5 − 30‬‬
‫𝑜𝐽 𝜋‪2‬‬

‫مع مالحظة الجوانب التالية لهذا النظام‪:‬‬

‫‪ -1‬إذا لم يكن مقطع العمود دائريا يجب استخدام ثابت نابض التوائي مناسب عوضا عن ثابت العمود الدائري المقطع‪.‬‬

‫‪ -2‬عزم القصور الذاتي القطبي لكتلة القرص‪:‬‬

‫‪𝜌ℎ𝜋𝐷4‬‬ ‫‪𝑊𝐷2‬‬
‫= 𝑜𝐽‬ ‫=‬
‫‪32‬‬ ‫𝑔‪8‬‬

‫حيث ‪ ‬الكثافة‪ ،‬و ‪ h‬سمك القرص‪ ،‬و ‪ D‬قطر القرص‪ W ،‬وزن القرص‪ ،‬و ‪g‬هي عجلة الجاذبية األرضية‪.‬‬

‫‪ -3‬قصور النابض اإللتوائي المشار إليه ك بندول التوائي ‪ Torsional Pendulum‬يعتبر واحد من أهم التطبيقات لهذا النوع‬
‫من البندول كذلك الموجود في الساعات الميكانيكية‪.‬‬

‫‪ 2 -3 -5‬حل المعادلة ‪:Solution of the equation‬‬

‫الحل العام للمعادلة ‪ 5 - 27‬يمكن ايجاده كما في حالة المعادلة ‪.5-3‬‬

‫‪(t) = A1 cos n t + A2 sin n t‬‬ ‫‪5 -31‬‬

‫‪ ‬معطاة في ‪ 5-28‬و الثوابت ‪ A1‬و ‪ A2‬يمكن ايجادها من الشروط اإلبتدائية‪.‬‬

‫)‪𝑑 𝜃(𝑡=0‬‬
‫‪( t=0 ) = o‬‬ ‫‪and‬‬ ‫= )‪𝜃(𝑡 = ̇ 0‬‬ ‫𝑡𝑑‬
‫𝑜̇𝜃 =‬ ‫‪5- 32‬‬

‫‪17‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الثالثة‬ ‫اإلهت اززات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫وبهذا تكون الثوابت ‪ A1‬و ‪A2‬‬

‫𝑜̇𝜃‬
‫= ‪A1 = o&𝐴2‬‬ ‫‪5 − 33‬‬
‫𝑛𝜔‬

‫المعادلة ‪ 5-31‬تصف حركة توافقية بسيطة مكونة من مجموع حركتين توافقيتين كما في السابق‪.‬‬

‫مثال ‪ :6-5‬البندول البسيط ‪: Simple Pendulum‬‬

‫الشكل (‪ )11-5‬يمثل بندول بسيط بكتلة ‪ m‬معلقة بخيط طوله ‪ l‬و تتأرجح حول المركز ‪.O‬‬

‫سنقوم في هذا المثال باشتقاق معادلة الحركة بطريقتين‪ .‬األولى باستخدام قانون بقاء الطاقة‪ ،‬والثانية باستخدام قانون نيوتن‬
‫الثاني‪.‬‬

‫الحل‪:‬‬

‫شكل (‪ )11-5‬بندول بسيط‪.‬‬

‫أوال‪ :‬اشتقاق معادلة الحركة باسخدام قانون بقاء الطاقة‪.‬‬

‫ألن القوى في نظام البندول البسيط قوى محافظة (قوة وزن الكتلة ‪ m‬فقط) يمكننا استخدام قانون بقاء الطاقة‪ ،‬وصورته‬
‫الرياضية كالتالي‪:‬‬

‫𝐸𝑑‬
‫‪=0‬‬ ‫‪𝑒𝑞1‬‬
‫𝑡𝑑‬

‫‪18‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الثالثة‬ ‫اإلهت اززات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫حيث ‪ E‬هي الطاقة الكلية للنظام‪ ،‬وتساوي مجموع طاقة الحركة ‪ T‬وطاقة الوضع‪ ، V‬وتعطى كل من ‪ T‬و ‪ V‬بالعالقات‬
‫التالية‪:‬‬

‫‪1‬‬
‫=𝑇‬ ‫‪𝑚 𝑣2‬‬ ‫‪𝑒𝑞2‬‬
‫‪2‬‬
‫)𝜃 ‪𝑉 = 𝑚𝑔𝑙 (1 − cos‬‬ ‫‪𝑒𝑞3‬‬

‫من حساب المثلثات‪:‬‬

‫𝜃‬
‫) ( ‪1 − cos 𝜃 = 2 sin2‬‬ ‫‪𝑒𝑞4‬‬
‫‪2‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫𝑛𝑖𝑠 فإن‪:‬‬ ‫=‬ ‫بالتعويض في ‪ eq3‬مع اعتبار أن ‪ ‬صغيرة بالقدر الذي يصح معه اعتبار أن‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬

‫‪𝜃2‬‬
‫) ( 𝑙𝑔𝑚 = 𝑉‬ ‫‪𝑒𝑞5‬‬
‫‪2‬‬

‫وبهذا يمكن كتابة ‪ eq1‬على الصورة‪:‬‬

‫𝐸𝑑‬ ‫‪𝑑 1‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪𝜃2‬‬

‫=‬ ‫̇‬
‫‪[ 𝑚 (𝜃𝑙) + 𝑚𝑔𝑙 ( )] = 0‬‬ ‫‪𝑒𝑞6‬‬
‫𝑡𝑑‬ ‫‪𝑑𝑡 2‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪= 𝑚𝜃̇𝑙 𝜃̈ + 𝑚𝑔𝑙𝜃𝜃̇ = 0‬‬
‫‪2‬‬
‫‪𝑒𝑞7‬‬

‫يمكن اختصار 𝑙̇𝜃𝑚 من حدي المعادلة ‪ eq7‬وتكون معادلة الحركة على الصورة‪:‬‬

‫‪𝑙 𝜃̈ + 𝑔 𝜃 = 0‬‬ ‫‪𝑒𝑞8‬‬

‫وهي معادلة حركة توافقية بسيطة مشابهة تماما للمعادلة ‪ .5-3‬والتردد الدوري الطبيعي لها‪:‬‬

‫𝑔‬
‫√ = 𝑛𝜔‬ ‫‪𝑒𝑞 10‬‬
‫𝑙‬

‫ثانيا اشتقاق معادلة الحركة باستخدام قانون نيوتن الثاني‪:‬‬

‫‪Σ Mo = Io 𝜃̈eq11‬‬

‫بالتعويض عن محصلة العزوم في الطرف األيسر من ‪.eq11‬‬

‫̈𝜃 𝑜𝐼 = 𝜃 ‪− 𝑚𝑔𝑥 = −𝑚𝑔𝑙 sin‬‬ ‫‪𝑒𝑞12‬‬

‫أو‬

‫‪𝐼𝑜 𝜃̈ + 𝑚𝑔𝑙 sin 𝜃 = 0‬‬ ‫‪𝑒𝑞13‬‬

‫‪19‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الثالثة‬ ‫اإلهت اززات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫‪Io = IG + m l 2‬‬ ‫و‬

‫‪ IG = 0‬لكتلة مركزة في نقطة‪.‬‬

‫الحظ أن ‪ eq13‬هي معادلة تفاضلية غير خطية من الدرجة الثانية ويمكن تحويلها إلى معادلة خطية بافتراض أن ‪ ‬صغيرة‬
‫بقدر يصح معه اعتبار أن ‪ ، sin  = ‬وعلى هذا تصبح معادلة الحركة‪:‬‬

‫‪𝑚𝑙 2 𝜃̈ + 𝑚𝑔𝑙𝜃 = 0‬‬

‫𝑟𝑂‬ ‫‪𝑙 𝜃̈ + 𝑔𝜃 = 0‬‬ ‫‪𝑒𝑞14‬‬

‫مثال ‪Natural frequency of compound pendulum :7-5‬‬

‫أي جسم جاسيء يثبت عند نقطة غير مركز ثقله (مركز الكتلة) سوف يتأرجح حول نقطة اإلرتكاز تحت تأثير قوى وزنه‪.‬‬
‫مثل هذا النظام يعرف بـ (‪ .)Compound Pendulum‬للشكل (‪ )10-5‬أوجد التردد الطبيعي لمثل هذا النظام‪.‬‬

‫الحل‬

‫الشكل (‪Compound Pendulum )10-5‬‬

‫لنفترض أن "‪ "O‬هي نقطة التعليق وأن ‪ G‬هي مركز الكتلة للبندول كما في الشكل‪ .‬ولنعتبر أن الجسم يتأرجح في المستوى‬
‫‪ .xy‬ولنعتبر أن المسافة بين ‪ O‬و ‪ G‬هي ‪ .d‬وأن ‪ Jo‬هي عزم القصور الذاتي القطبي للبندول حول المحور ‪ ، z‬و إلزاحة‬
‫زاوية ‪ ‬يكون عزم اإلعادة الناتج عن الوزن ‪ W‬هو (‪ ،)W. d .sin‬ومعادلة الحركة‪:‬‬

‫‪𝐽𝑜 𝜃̈ + 𝑊 . 𝑑 . sin 𝜃 = 0‬‬ ‫‪𝐸1‬‬

‫الحظ أن المعادلة على هذه الصورة معادلة تفاضلية من الدرجة الثانية غير خطية لوجود المتغير التابع ‪ ‬ضمن دالة الجيب‪.‬‬

‫ويمكن ايجاد الحل بطريقتين تقريبيتين‪ ،‬أولهما الطريقة العددية وهي ليست موضوع هذا الباب‪ ،‬والثانية بإجراء تقريب للمعادلة‬
‫بمعادلة خطية يمكن ايجاد الحل المضبوط لها‪.‬‬

‫‪20‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الثالثة‬ ‫اإلهت اززات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫وإلجراء الطريقة الثانية نفترض أن اإلزاحة الزاوية ‪ ‬صغير بالقدر الذي يمكن معه اعتبار أن ‪ .sin  = ‬وبهذا تعدل‬
‫المعادلة ‪E1‬إلى الصورة الخطية‪:‬‬

‫‪𝐽𝑜 𝜃̈ + 𝑊. 𝑑 . 𝜃 = 0‬‬ ‫‪𝐸2‬‬

‫من هذه المعادلة نعلم أن التردد الدوري الطبيعي ‪ n‬سيكون‪:‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪𝑊𝑑 2‬‬ ‫‪𝑚𝑔𝑑 2‬‬
‫( = 𝑛𝜔‬ ‫( = )‬ ‫)‬ ‫‪𝐸3‬‬
‫𝑜𝐽‬ ‫𝑜𝐽‬

‫ومن نظرية المحاور المتوازية (‪ )parallel axis theorem‬نعرف أن العالقة بين عزم القصور الذاتي القطبي ‪Jo‬حول‪O‬‬
‫وعزم القصول الذاتي القطبي ‪ Io‬حول مركز الكتلة ‪ G‬على النحو التالي‪:‬‬

‫‪Jo = IG + md2‬‬ ‫‪E4‬‬

‫وعلى هذا تحور المعادلة ‪ E3‬إلى الصورة‪:‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫𝑑𝑊‬ ‫‪2‬‬ ‫𝑑𝑔𝑚‬ ‫‪2‬‬
‫( = 𝑛𝜔‬ ‫)‬ ‫=‬ ‫(‬ ‫)‬ ‫‪𝐸5‬‬
‫‪𝐼𝐺 + 𝑚 𝑑 2‬‬ ‫‪𝐼𝐺 + 𝑚 𝑑 2‬‬

‫مثال ‪ :8 - 5‬حساب معامل النابض اإللتوائي‬

‫عمود نحيف كما في الشكل (‪ )12-5‬بكتلة ‪ 1 kg‬وطول ‪ 0.4 m‬علق من مركزه بسلك‪ .‬أوجد معامل النابض اإللتوائي للسلك‬
‫إذا كان الزمن الدوري لإلهتزازة اإللتوائية للعمود هو ‪.2 s‬‬

‫شكل (‪ )12-5‬عمود نحيف معلق بسلك من المنتصف‪.‬‬

‫الحل‪:‬‬

‫𝑡𝑘‬ ‫𝜋‪2‬‬
‫√ = 𝑛𝜔‬ ‫=‬ ‫‪𝐸1‬‬
‫𝐽‬ ‫𝜏‬

‫‪21‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الثالثة‬ ‫اإلهت اززات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫𝜋‪2‬‬
‫→ 𝑠‪𝜏 =2‬‬ ‫= 𝑛𝜔‬ ‫𝜋 =‬
‫‪2‬‬
‫‪1‬‬
‫= 𝐽 ‪ ،‬عند منتصف العمود‬ ‫‪𝑚 𝑙2‬‬
‫‪12‬‬

‫‪𝜋 2 𝑚 𝑙2‬‬ ‫‪(1)𝜋 2 (0.4)2‬‬

‫= 𝐽 ‪𝑘𝑡 = (𝜔𝑛 )2‬‬ ‫=‬ ‫𝑑𝑎𝑟‪= 0.1316 𝑁 𝑚⁄‬‬
‫‪12‬‬ ‫‪12‬‬

‫مثال ‪ :9-5‬ايجاد عزم القصور الذاتي للكتلة ‪:Determination of mass moment of inertia‬‬

‫ذراع توصيل يزن ‪ 21.35 N‬يتأرجح ‪ 53‬مرة خالل دقيقة واحدة عندما يعلق كما في الشكل (‪ .)13-5‬أوجد عزم القصور‬
‫الذاتي للكتلة حول مركز كتلة الذراع الذي تقع تحت نقطة التثبيت بمسافة ‪.0.254 m‬‬

‫شكل (‪ )13-5‬ذراع توصيل‪.‬‬

‫الحل‪:‬‬

‫‪53‬‬
‫= 𝑛𝑓‬ ‫𝑧𝐻 ‪= 0,883‬‬
‫‪1 × 60‬‬
‫𝑠‪𝜔𝑛 = 2𝜋𝑓𝑛 = 2𝜋 ∗ 0.883 = 5.55 𝑟𝑎𝑑⁄‬‬

‫𝑊‪𝑑 .‬‬
‫√ = 𝑛𝜔‬
‫) ‪(I𝐺 + 𝑚𝑑 2‬‬

‫𝑊‪𝑑 .‬‬ ‫‪0.254 ∗ 21.35‬‬

‫= ‪𝐼𝐺 + 𝑚𝑑2‬‬ ‫‪2‬‬
‫=‬ ‫‪= 0.176 𝑘𝑔. 𝑚2‬‬
‫) 𝑛𝜔(‬ ‫‪5.552‬‬

‫‪22‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الثالثة‬ ‫اإلهت اززات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫‪𝑊 2‬‬ ‫‪21.53‬‬

‫‪𝐼𝐺 = 0.176 − 𝑚𝑑2 = 0.176 −‬‬ ‫‪𝑑 = 0.176 −‬‬ ‫‪(0.254)2 = 0.0356 𝑘𝑔. 𝑚2‬‬
‫𝑔‬ ‫‪9.81‬‬

‫‪ 4-5‬تأثير كتلة العناصر المرنة على خصائص النظام ‪:Effect of mass of elastic elements‬‬

‫في األنظمة المثالية التي درسناها في السابق كنا نعتبر أن كتلة العناصر المرنة مهملة‪ .‬النوابض والعوارض الناتئة‬
‫(‪ )Cantilevers‬واألعمدة والنوابض اإللتوائية كنا نتعامل معها كلها على أساس أنها مهملة الكتلة‪ ،‬وبالتالي ‪-‬وبالرغم من‬
‫حركة هذه األجزاء‪ -‬فإنها ال تخزن أي قدر من طاقة حركة النظام‪ ،‬وتخزن فقط طاقة الوضع‪.‬‬

‫في هذه الفقرة سنتعامل مع عناصر مرنة غير مهملة الكتلة‪ ،‬وبالتالي تخزن قدر من طاقة الحركة‪ ،‬ونرغب في دراسة تأثير‬
‫هذه الفرضية على قيم خصائص النظام‪ .‬تحديدا قيمة التردد الدوري الطبيعي ‪.‬‬

‫‪ 1-4-5‬تأثير كتلة النابض الحلزوني في نظام كتلة‪-‬نابض ‪:‬‬

‫تأثير كتلة النابض على قيمة التردد الطبيعي يمكن إيجاده باستخدام طريقة الطاقة‪.‬في الشكل (‪ )14-5‬النابض له كتلة قدرها‬
‫‪ ،ms‬وبالتالي فإن طاقة الحركة الكلية للنظام تساوي مجموع طاقة حركة الكتلة‪ Tm‬باإلضافة إلى طاقة حركة النابض‪.Ts‬‬

‫شكل (‪ )14-5‬نظام كتلة‪-‬نابض بكتلة نابض غير مهملة‪.‬‬

‫دعونا أوال نحسب طاقة الحركة التي يخزنها النابض‪.Ts‬‬

‫طاقة الحركة لجزء النابض ‪ dy‬المبين بالشكل والذي كتلته ‪ dm‬ويقع عند مسافة ‪ y‬من الطرف الثابت للنابض تعطى بالعالقة‬
‫التالية‪:‬‬

‫‪1‬‬
‫= 𝑠𝑇𝑑‬ ‫‪𝑑𝑚 (𝑦̇ )2‬‬ ‫‪5 − 34‬‬
‫‪2‬‬
‫وبافتراض عالقة خطية بين سرعة هذا الجزء ( ̇𝑦) وبين سرعة الطرف الحر من النابض ( ̇𝑥) كما هو مبين في الشكل‪ ،‬فإن‪:‬‬

‫̇𝑥‬ ‫̇𝑦‬ ‫𝑦‬

‫=‬ ‫𝑅𝑂‬ ‫= ̇𝑦‬ ‫) ̇𝑥(‬ ‫‪5 − 35‬‬
‫𝑙‬ ‫𝑦‬ ‫𝑙‬

‫‪23‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الثالثة‬ ‫اإلهت اززات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫وبافتراض أيضا أن كتلة النابض ‪ ms‬موزعة بانتظام على طوله فإن‪.‬‬

‫𝑚𝑑‬ ‫𝑠𝑚‬ ‫𝑠𝑚‬

‫=‬ ‫𝑅𝑂‬ ‫= 𝑚𝑑‬ ‫𝑦𝑑‬ ‫‪5 − 36‬‬
‫𝑦𝑑‬ ‫𝑙‬ ‫𝑙‬

‫بالتعويض في ‪ 5-34‬والتكامل ‪:‬‬

‫‪5-37‬‬

‫أما طاقة الحركة التي تخزنها الكتلة ‪:m‬‬

‫‪1‬‬
‫= 𝑚𝑇‬ ‫‪𝑚 𝑥̇ 2‬‬ ‫‪5 − 38‬‬
‫‪2‬‬
‫في األنظمة الخطية يمكننا دائما اإلستعاضة عن النظام الغير مثالي بآخر مثالي يكافيء النظام الفعلي وتختلف فيه قيمة الكتلة‬
‫‪ ،meq‬أو قيمة الثابت ‪ ، keq‬أو كليهما‪ .‬والمبدأ األساسي أن تخزن الكتلة المكافئة نفس طاقة الحركة الكلية للنظام الفعلي‪ ،‬بينما‬
‫يخزن النابض المكافيء نفس طاقة الوضع الكلية للنظام الفعلي‪.‬‬

‫وفي حالتنا هذه سنستعيض عن النظام الفعلي بنظام مثالي له نابض مكافيء مهمل الكتلة بثابت قيمته مساوية للثابت في النظام‬
‫الفعلي ‪ ،k‬وكتلة مكافئة قدرها ‪ meq‬سنقوم بحساب قيمتها بمساواة طاقة الحركة التي تخزنها الكتلة المكافئة ‪ meq‬في النظام‬
‫المثالي مع مجموع طاقتي الحركة للنابض والكتلة في النظام الفعلي‪:‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬

‫‪𝑚𝑒𝑞 𝑥̇ 2 = 𝑚 𝑥̇ 2 + 𝑚𝑠 𝑥̇ 2‬‬ ‫‪5 − 39‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪6‬‬
‫باإلختصار نحصل على‪:‬‬

‫‪1‬‬
‫‪𝑚𝑒𝑞 = 𝑚 +‬‬ ‫𝑚‬ ‫‪5 − 40‬‬
‫𝑠 ‪3‬‬
‫والتردد الطبيعي للنظام ( التردد الطبيعي للنظامين الفعلي والمكافيء واحد)‪:‬‬

‫𝑘‬ ‫𝑘‬
‫√ = 𝑛𝜔‬ ‫√ =‬ ‫‪1‬‬ ‫‪5 − 41‬‬
‫𝑞𝑒𝑚‬ ‫𝑠𝑚 ‪𝑚 + 3‬‬

‫‪24‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الثالثة‬ ‫اإلهت اززات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫‪ 5-5‬طرق حل مسائل األنظمة الغير مثالية‪:‬‬

‫في بعض مسائل اإلهتزازة تكون صورة النموذج الرياضي موافقة ألحد األنظمة المثالية التي تم دراستها في هذا الباب (على‬
‫سبيل المثال‪ ،‬كتلة مركزة تتصل بنابض عديم الكتلة وتتحرك حركة خطية فقط)‪ ،‬في هذه المسائل يمكننا استخدام العالقات التي‬
‫تم اشتقاقها مباشرة لحساب الخصائص الطبيعية للنظام مثل التردد الدوري الطبيعي‪ .‬وفي مسائل أخرى تكون صورة النموذج‬
‫الرياضي غير متوافقة مع أي من االنظمة المثالية التي تم دراستها‪ .‬في هذه الحالة نحتاج لحل المسألة إلى اتباع واحدة من‬
‫الطريقتين التاليتين‪:‬‬

‫أوال‪ :‬طريقة الطاقة‪ ،‬وفيها يتم تمثيل النظام الفعلي في المسألة بنظام مثالي ويتم حساب عناصر النظام المثالي (عنصر تخزين‬
‫طاقة الحركة وعنصر تخزين طاقة الوضع) باستخدام طريقة الطاقة‪ ،‬بحيث تتساوى طاقة الحركة في النظامين‪ ،‬وتتساوى‬
‫طاقة الوضع في النظامين كذلك‪ .‬تماما كاإلجراءات المتبعة في حساب تأثير كتلة العناصر المرنة على خصائص النظام أعاله‪.‬‬
‫أو باستخدام قانون بقاء الطاقة الذي ينص على أن التغير في طاقة النظام الكلية بالنسبة للزمن يساوي صفر‪.‬مع التنبيه على أن‬
‫هذه الطريقة تناسب األنظمة الغير مخمدة‪ ،‬موضوع هذه المحاضرة‪ ،‬وال تناسب األنظمة المخمدة التي سنتناولها في‬
‫المحاضرة السادسة‪.‬‬

‫ثانيا‪ :‬طريقة مخطط الجسم الحر وقانون نيوتن الثاني‪ ،‬وفيها يتم اشتقاق معادلة الحركة للنظام الفعلي برسم مخطط الجسم الحر‬
‫للنظام وتطبيق قانون نيوتن الثاني عليه‪ .‬ثم مقارنة المعادلة المتحصل عليها بالمعادلة العامة للحركة التوافقية البسيطة‪.‬‬

‫األمثلة التالية توضح اإلجراءات المتبعة في الطريقتين‪.‬‬

‫مثال ‪10-5‬‬

‫‪1‬‬
‫اإلسطوانة في الشكل الموضح بالشكل (‪ )15-5‬لها كتلة ‪ m‬وعزم قصور ذاتي للكتلة ‪ .𝐽𝑜 = 2 𝑚𝑅 2‬استخدم طريقة الطاقة‬
‫لحساب عناصر النظام المثالي المكافيء لهذا النظام‪ ،‬واحسب التردد الدوري الطبيعي له‪.‬‬

‫شكل (‪)15-5‬‬

‫الحل‪:‬‬

‫اإلسطوانة هي العنصر الذي يخزن طاقة الحركة للنظام‪ .‬هذه المرة العنصر الذي يخزن طاقة الحركة له حركتين‪ ،‬واحدة‬
‫خطية (‪ )x‬و أخرى دورانية (‪ .)‬طاقة الحركة الكلية للنظام تعطي بـ‪:‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫=𝑇‬ ‫‪𝑚𝑥̇ 2 + 𝐽𝑜 𝜃̇ 2‬‬ ‫‪𝐸1‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬

‫‪25‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الثالثة‬ ‫اإلهت اززات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫في النظام المكافيء العنصر الذي يخزن طاقة الحركة يكون له حركة واحدة فقط‪ ،‬إما خطية أو دورانية‪ .‬لهذا سنستخدم في هذا‬
‫المثال نوعين من األنظمة المثالية المكافئة‪.‬‬

‫أوال‪ :‬نظام كتلة‪-‬نابض له حركة خطية (‪)x‬‬

‫النابض المكافيء سيكون له نفس معامل النابض ‪ k‬والكتلة المكافئة ‪ meq‬تحسب بمساواة طاقة الحركة للنظامين‪.‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬

‫‪𝑚𝑒𝑞 𝑥̇ 2 = 𝑚𝑥̇ 2 + 𝐽𝑜 𝜃̇ 2‬‬ ‫‪𝐸2‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬

‫ترتبط الزاوية ‪ ‬باإلزاحة ‪ x‬بالعالقة‪:‬‬

‫𝑥‬
‫𝜃𝑅 = 𝑥‬ ‫𝑟𝑜‬ ‫=𝜃‬ ‫‪𝐸3‬‬
‫𝑅‬
‫بتفاضل طرفي ‪ E3‬بالنسبة إلى الزمن‪:‬‬

‫̇𝑥‬
‫̇𝜃𝑅 = ̇𝑥‬ ‫𝑟𝑜‬ ‫= ̇𝜃‬ ‫‪𝐸4‬‬
‫𝑅‬

‫بالتعويض في ‪ E2‬واإلختصار‪:‬‬

‫𝑜𝐽‬
‫‪𝑚𝑒𝑞 = 𝑚 +‬‬ ‫‪𝐸5‬‬
‫‪𝑅2‬‬
‫بالتعويض عن قيمة ‪Jo‬‬

‫‪1 𝑚𝑅 2‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪3‬‬

‫‪𝑚𝑒𝑞 = 𝑚 +‬‬ ‫‪2‬‬
‫𝑚 = 𝑚 ‪=𝑚+‬‬ ‫‪𝐸6‬‬
‫𝑅 ‪2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫والتردد الدوري الطبيعي للنظام‪:‬‬

‫𝑞𝑒𝑘‬ ‫𝑘‬ ‫𝑘‪2‬‬

‫√ = 𝑛𝜔‬ ‫√ = ‪= √3‬‬ ‫‪𝐸7‬‬
‫𝑞𝑒𝑚‬ ‫𝑚‬ ‫𝑚‪3‬‬
‫‪2‬‬

‫ثانيا‪ :‬نظام التوائي بنابض له ثابت ‪ kt‬وقرص له عزم قصور ذاتي للكتلة مكافيء‪ Jeq‬وبحركة دورانية فقط‬

‫أوال نحسب قيمة ثابت النابض المكافيء ‪kt‬بداللة ثابت النابض الفعلي وذلك بمساواة طاقة الوضع للنظامين‪.‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪𝑘𝑡 𝜃 2 = 𝑘𝑥 2‬‬ ‫‪𝐸8‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪26‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الثالثة‬ ‫اإلهت اززات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫باستخدام العالقة ‪E3‬واإلختصار نحصل على قيمة المعامل المكافيء ‪.kt‬‬

‫‪kt = kR2‬‬ ‫‪E9‬‬

‫ثانيا نحسب عزم القصور الذاتي للكتلةللنظام المكافيء وذلك بمساواة طاقة الحركة للنظامين‪.‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬

‫‪𝐽𝑒𝑞 𝜃̇ 2 = 𝑚𝑥̇ 2 + 𝐽𝑜 𝜃̇ 2‬‬ ‫‪𝐸10‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫بالتعويض عن قيمة ‪ Jo‬و استخدام العالقة ‪ E4‬واإلختصار نحصل على‪:‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪3‬‬
‫‪𝐽𝑒𝑞 = 𝑚𝑅 2 +‬‬ ‫‪𝑚𝑅 2 = 𝑚𝑅 2‬‬ ‫‪𝐸11‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫وبنفس الطريقة نحسب التردد الدوري الطبيعي‬

‫𝑡𝑘‬ ‫‪𝑘𝑅 2‬‬ ‫𝑘‪2‬‬

‫√ = 𝑛𝜔‬ ‫‪= √3‬‬ ‫√=‬ ‫‪#‬‬ ‫‪𝐸12‬‬
‫𝑞𝑒𝐽‬ ‫‪𝑚𝑅 2‬‬ ‫𝑚‪3‬‬
‫‪2‬‬

‫مثال ‪:11-5‬‬

‫للنظام الموضح بالشكل (‪ ،)16-5‬اشتق معادلة الحركة التفاضلية‪ ،‬وحدد التردد الدوري الطبيعي للنظام باستخدام‪:‬‬

‫أ‪ -‬طريقة مخطط الجسم الحر وقانون نيوتن الثاني‪.‬‬

‫ب‪ -‬طريقة الطاقة‪.‬‬

‫شكل (‪)16-5‬‬

‫‪27‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الثالثة‬ ‫اإلهت اززات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫الحل‪:‬‬

‫أوال‪ :‬طريقة مخطط الجسم الحر وقانون نيوتن الثاني‪.‬‬

‫الشكل (‪ )17-5‬يعرض النظام في الجزء (‪ )a‬ومخطط الجسم الحر للبكرة في الشكل (‪.)b‬‬

‫شكل (‪ ،)17-5‬النظام ومخطط الجسم الحر‪.‬‬

‫ينص قانون نيوتن في حالة الحركة الدورانية على أن محصلة العزوم الخارجية تساوي محصلة العزوم الفعالة‪:‬‬

‫𝑓𝑓𝑒) 𝑜𝑀(∑ = 𝑂𝑀 ∑‬ ‫‪𝐸1‬‬

‫̈𝜃 𝑜𝐽 ‪− 𝑘(4𝑟)𝜃 (4𝑟) = 𝑚𝑥̈ (𝑟) +‬‬ ‫‪𝐸2‬‬

‫بإعادة ترتيب ‪ E2‬نحصل على‪.‬‬

‫‪𝑚𝑟𝑥̈ + 𝐽𝑜 𝜃̈ + 16𝑘𝑟 2 𝜃 = 0‬‬ ‫‪𝐸3‬‬

‫ولكن𝜃 𝑟 = 𝑥وأيضا̈𝜃𝑟 = ̈𝑥‪ .‬بالتعويض في ‪:E3‬‬

‫‪(𝑚𝑟 2 + 𝐽𝑜 )𝜃̈ + 16𝑘𝑟 2 𝜃 = 0‬‬ ‫‪𝐸4‬‬

‫يمكن كتابة ‪ E4‬على الصورة‪:‬‬

‫‪16𝑘𝑟 2‬‬
‫‪𝜃̈ +‬‬ ‫‪𝜃=0‬‬ ‫‪𝐸5‬‬
‫𝑜𝐽 ‪𝑚𝑟 2 +‬‬

‫وهي‪ ،E5 ،‬معادلة حركة توافقية بسيطة فيها التردد الطبيعي‪:‬‬

‫‪16𝑘𝑟 2‬‬
‫√ = 𝑛𝜔‬ ‫‪𝐸6‬‬
‫𝑜𝐽 ‪𝑚𝑟 2 +‬‬

‫‪28‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الثالثة‬ ‫اإلهت اززات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫ثانيا‪ :‬طريقة الطاقة‪.‬‬

‫يمكن تطبيق طريقة الطاقة بإجرائين اثنين‪.‬‬

‫األول‪ :‬حساب طاقة الحركة وطاقة الوضع للنظام وتطبيق مبدأ بقاء الطاقة‪.‬‬

‫الثاني‪ :‬حساب عناصر النظام المثالي المكافيء للنظام الفعلي في هذا المثال‪.‬‬

‫نبدأ أوال بحساب طاقة النظام الكلية (حركة ‪ +‬وضع) وتطبيق مبدأ بقاء الطاقة‪:‬‬

‫طاقة الحركة ‪ T‬وطاقة الوضع ‪ U‬للنظام تعطى بـ‪:‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬

‫=𝑇‬ ‫)̇𝜃( 𝑜𝐽 ‪𝑚(𝑥̇ )2 +‬‬ ‫‪𝐸7‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫=𝑈‬ ‫‪𝑘(4𝑟. 𝜃)2 = 𝑘(4𝑟)2 (𝜃)2‬‬ ‫‪𝐸8‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫𝑑‬
‫‪[𝑇 + 𝑈] = 0‬‬
‫𝑡𝑑‬
‫‪𝑑 1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪1‬‬
‫] ‪[ 𝑚(𝑥̇ )2 + 𝐽𝑜 (𝜃̇) + 𝑘(4𝑟)2 (𝜃)2‬‬ ‫‪𝐸9‬‬
‫‪𝑑𝑡 2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬

‫بمعرفة أن 𝜃𝑟 = 𝑥 وأن̇𝜃 𝑟 = ̇𝑥وأن ̈𝜃 𝑟 = ̈𝑥والتعويض في ‪ E9‬واإلختصار‪:‬‬

‫‪(𝑚𝑟 2 + 𝐽𝑜 )𝜃̈ + 16𝑘𝑟 2 𝜃 = 0‬‬

‫أو‬

‫‪16𝑘𝑟 2‬‬
‫‪𝜃̈ +‬‬ ‫‪𝜃=0‬‬ ‫‪𝐸10‬‬
‫) 𝑜𝐽 ‪(𝑚𝑟 2 +‬‬

‫وهي معادلة حركة توافقية بسيطة التردد الدوري الطبيعي لها هو‪:‬‬

‫‪16𝑘𝑟 2‬‬
‫√ = 𝑛𝜔‬ ‫‪𝐸11‬‬
‫) 𝑜𝐽 ‪(𝑚𝑟 2 +‬‬

‫ونستعرض اإلجراء الثاني الذي نستبدل فيه النظام الفعلي في المثال بآخر مثالي يكافئه بكتلة ‪meq‬ونابض‪ .keq‬تحسب هذه‬
‫العناصر بمساواة طاقتي الحركة والوضع للنظامين‪.‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬

‫)̇𝜃( 𝑜𝐽 ‪𝑚𝑒𝑞 (𝑥̇ )2 = 𝑚(𝑥̇ )2 +‬‬ ‫‪𝐸12‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪29‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الثالثة‬ ‫اإلهت اززات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫بمعرفة أن 𝜃𝑟 = 𝑥 وأن ̇𝜃 𝑟 = ̇𝑥وأن ̈𝜃 𝑟 = ̈𝑥 والتعويض في ‪ E12‬واإلختصار‪:‬‬

‫𝑜𝐽‬
‫‪𝑚𝑒𝑞 = 𝑚 +‬‬ ‫‪𝐸13‬‬
‫𝑟‬
‫ويحسب الثابت المكافيء للنابض ‪ keq‬بمساواة طاقة الوضع للنظامين‪.‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪16 2 2‬‬

‫= ‪𝑘𝑒𝑞 𝑥 2 = 𝑘 (4𝑟. 𝜃)2‬‬ ‫𝜃 𝑟𝑘‬ ‫‪𝐸14‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬

‫بالتعويض عن ‪ x‬بداللة ‪:‬‬

‫𝑘 ‪𝑘𝑒𝑞 = 16‬‬ ‫‪𝐸15‬‬

‫معادلة الحركة لنظام كتلة‪-‬نابض مثالي (حركة توافقية بسيطة) هي‪:‬‬

‫𝑞𝑒𝑘‬ ‫𝑘‪16‬‬
‫‪𝑥̈ +‬‬ ‫‪𝑥 = 𝑥̈ +‬‬ ‫‪𝐽 𝑥 =0‬‬
‫𝑞𝑒𝑚‬ ‫‪𝑚 + 𝑟𝑜2‬‬

‫أو‪:‬‬

‫‪16𝑘𝑟 2‬‬
‫‪𝑥̈ +‬‬ ‫‪𝑥=0‬‬ ‫‪𝐸16‬‬
‫𝑜𝐽 ‪𝑚𝑟 2 +‬‬

‫والتردد الدوري الطبيعي لها‪:‬‬

‫‪16𝑘𝑟 2‬‬
‫√ = 𝑛𝜔‬ ‫‪#‬‬ ‫‪𝐸17‬‬
‫) 𝑜𝐽 ‪(𝑚𝑟 2 +‬‬

‫‪30‬‬