TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY

BÀI GIẢNG THỰC HÀNH

NHẬP MÔN CƠ ĐIỆN TỬ

ThS. Nguyễn Hữu Long

BM cơ điện tử - Viện Cơ khí – ĐHBK Hà nội
Nội dung
Giới thiệu chung bài thực hành nhập môn CĐT

Bài 1. Xe tự hành – các thành phần cơ bản

Bài 2. Hướng dẫn lắp đặt xe tự hành dò line

Bài 3. Hướng dẫn lắp đặt xe tự hành tránh vật cản

Kiểm tra, đánh giá

 Giới thiệu chung
BÀI THỰC HÀNH HỌC PHẦN NHẬP MÔN CƠ ĐIỆN TỬ

• Mã học phần: ME 2002

• Nội dung: Lắp đặt Xe tự hành
• Số bài: 3
➢ Bài 1: Thành phần cơ bản xe tự hành.
➢ Bài 2: Hướng dẫn về xe tự hành dò line.
➢ Bài 3: Hướng dẫn về xe tự hành tránh vật cản.
▪ Số buổi: 5
➢ Buổi 1: Giới thiệu chung bài thực hành nhập môn CĐT; Xe tự hành – các thành
phần cơ bản.
➢ Buổi 2: Nguyên tắc đi dây; Sơ đồ mạch tổng quát. Lắp đặt kết cấu cơ khí.
➢ Buổi 3: Hướng dẫn và lắp đặt chức năng dò line của xe tự hành.
➢ Buổi 4: Hướng dẫn và lắp đặt chức năng tránh vật cản của xe tự hành.
➢ Buổi 5: Bảo vệ, thi.
• Đánh giá: Điểm số.
• Tiêu chí: Bài thi theo sa hình có sẵn. Sinh viên sẽ tự lắp sa hình theo sự hương
dẫn.
 Mục tiêu bài thực hành
Bài thực hành giúp sinh viên tham gia xây dựng một hệ thống cơ điện tử .
Bao gồm việc sử dụng hệ thống điều khiển, cảm biến, Cơ cấu chấp hành” các động cơ
DC”, và lập trình để kiểm soát một hệ thống cơ điện tử.
Cụ thể là xây dựng một chiếc xe tự hành.
• Tổ hợp một hệ thống lái cho một chiếc xe tự hành (hộp số, động cơ và bánh xe)
• Lắp ráp các linh kiện điện tử, cơ khí trên khung xe
• Tích hợp và kiểm soát các thành phần này sử dụng phần mềm trên nền bộ điều khiển
Arduino
Qua đó sinh viên:
• Hiểu được ý nghĩa ứng dụng của vi điều khiển Aduino trong công nghiệp
• Hiểu được phương pháp đấu nối các tín hiệu vào/ra động cơ.
• Viết được chương trình điều khiển động cơ, cảm biến (khoảng cách, dò line)

1
 Bài 1. Xe tự hành – Các thành phần cơ bản

1. Hệ thống điều khiển -

Mạch Arduino Uno R3
2. Cảm biến.
2.1. Cảm biến dò line thanh 5
led (Line Sensor)
2.2. Cảm biến khoảng cách
(UltraSonic Sensor)
3. Cơ cấu chấp hành:
3.1.Động cơ (Motor) + Bánh
xe
3.2. Servo
4. Nguồn - Mạch khuếch đại
dòng điện + Pin
5. Các thành phần khác
 1. Hệ thống điều khiển

1. HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỬ DỤNG MẠCH ARDUINO UNO R3

• Arduino là nền tảng

giúp phát triển các
ứng dụng vi điều
khiển nhanh và thuận
tiện.
• Ứng dụng rộng rãi
trong các thiết kế (cả
nghiên cứu lẫn
thương mại)
• Được hỗ trợ bởi
cộng đồng lớn
• Arduino Uno là
dòng Arduino phổ
biến nhất.
1. Hệ thống điều khiển

CẤU TẠO CHÂN - MẠCH ARDUINO UNO R3

• Chân giao tiếp Digital (tín hiệu

số):
• Có 14 chân, từ 0 đến 13
• Những chân có dấu ~ (3, 5, 6, 9,
10,11) là những chân có thể
xuất ra xung có thể thay đổi độ rộng,
được ứng dụng để điều
khiển tốc độ động cơ hoặc độ sáng
của đèn.
• Chân đọc tín hiệu Analog (tín
hiệu tương tự):
• Có 6 chân, từ A0 đến A5.
• Đọc tín hiệu Analog từ cảm biến để
IC Atmega 328 xử lý.
• Chân cấp nguồn:
• Bao gồm các chân: GND (nối
đất/âm), 5V, 3.3V
• Các chân này dùng để cấp nguồn
cho các thiết bị bên ngoài
như role, cảm biến, RC servo,…
• Ngoài ra còn có các chân: Vin,
Reset, IOREF
1
PHẦN MỀM ARDUINO

CÀI ĐẶT PHẦN MỀM ARDUINO

Bước 1: Cài đặt Arduino IDE và
Arduino
Bước 2: Kết nối Arduino và
máy tính thông qua cáp.
Bước 3: Mở phần mềm Arduino
Bước 4: Chọn tool-> port
com3 com3
Bước 5: Nạp chương trình
Upload
 2. Cảm biến

2.1. CẢM BIẾN DÒ ĐƯỜNG THANH 5 LED BFD 1000

• Phát hiện vùng màu đen và vùng màu sáng
• Hoạt động dựa trên nguyên lý của tia hồng ngoại (bị hấp thu khi chiếu vào bề mặt màu đen và phản
xạ với các bề mặt màu sáng)
• 5 cảm biến hồng ngoại hướng xuống đất: cảm biến nào nằm trên vùng màu đen sẽ cho giá trị 0,
ngược lại là 1.
 Cảm biến

2.2. CẢM BIẾN TRÁNH VẬT CẢN SR F04 (CẢM BIẾN

ĐO KHOẢNG CÁCH – ULTRASONIC SENSOR)
Đo khoảng cách đến vật cản nhờ đo đạc thời
gian sóng siêu âm phát ra từ cảm biến và nhận
về.
3. Cơ cấu chấp hành

3.1. ĐỘNG CƠ (MOTOR) + BÁNH XE

Nguyên lý, ứng dụng:

• Động cơ DC giảm tốc GA12 thích
hợp với các ứng dụng xe mô
hình, robot, ổ khóa điện tử, thiết bị thông minh.
Xe tự hành được dẫn hướng nhờ 2 bánh xe.
Thông số kỹ thuật:
• Điện áp hoạt động: 1.5 ~ 12VDC
• Tỉ số truyền: 100:1
• Tốc độ qua hộp số:
• 3V ~ 75rpm
• 6V ~ 150rpm
• 12V ~ 300rpm
Thay đổi hướng- Bởi 2 bánh xe, 1 bánh quay và
1 bánh đứng
3. Cơ cấu chấp hành

3.2. ĐỘNG CƠ SERVO

• Ứng dụng:
Động cơ RC Servo 9G là động cơ phổ biến
dùng trong các mô hình điều khiển nhỏ và đơn
giản như cánh tay robot. Động cơ có tốc độ
phản ứng nhanh, được tích hợp sẵn Driver điều
khiển động cơ, dễ dàng điều khiển góc quay
bằng phương pháp điều độ rộng xung PWM.
• Thông số kỹ thuật:
Kích thước: 23mmx12.2mmx29mm
Trọng lượng: 9 gram
Điện áp hoạt động: 4.2-6V
Nhiệt độ: 0 ℃ --55 ℃
Tốc độ: 0.3 giây / 60 độ
4. Nguồn

4. MẠCH KHUẾCH ĐẠI DÒNG ĐIỆN VÀ PIN

Nguyên lý:
• Khuếch đại dòng điện cho các ứng
dụng cần dòng lớn: điều khiển động
cơ, chiếu sáng,…
• Nguyên tắc hoạt động cơ bản: dòng
tại ngõ vào Inn sẽ được khuếch đại
thành dòng tại ngõ ra Outn
• Driver: L298N tích hợp hai mạch
cầu H
Thông số:
• Điện áp cung cấp: 5 ~ 12VDC
• Dòng tối đa cho mỗi cầu H là: 2A
• Điện áp của tín hiệu điều khiển: 5 ~
7VDC
• Dòng của tín hiệu điều khiển: 0 ~
36mA
Thông số pin:
• Điện áp: 3,7 VDC
• Số lượng: 02 viên
 5. Các thành phần khác

▪ Khung Mica
lắp ráp
▪ Bộ ốc vít gá
động cơ, mạch
▪ Bánh xe
▪ Hộp pin
▪ Dây điện đực,
cái
▪ Dây cáp kết
nối máy tính
và Arduino
 Bài 2. Hướng dẫn cách lắp đặt Xe tự hành
Sơ đồ đấu nối mạch

Sơ đồ đấu nối mạch

Arduino Uno R3
L298
12V Chân cấp nguồn Dò line
GND Vin
In1 5v 5v
GND
In2
In3 Chân digital
In4 0-13
Khoảng
cách
Chân analog 5v
vin A0-A5
K

Dây cấp nguồn: dây đỏ.

Dây nối đất: dây đen
Dây tín hiệu Analog: dây xanh
Dây tín hiệu Digital: dây cam, vàng.
 Bài 2. Hướng dẫn cách lắp đặt Xe tự hành

Hướng dẫn cách lắp đặt khung, động cơ, bánh xe

Hình ảnh tham khảo mặt sau Hình ảnh tham khảo mặt trước
 Bài 2. Hướng dẫn cách lắp đặt Xe tự hành
Quy trình lắp đặt

1. Lắp đặt phần cơ khí.

1.1. Lắp Động cơ, bánh xe
dẫn hướng.
1.2. Lắp bánh xe mắt trâu.
2. Lắp mạch khuếch đại
L298 N
3. Lắp đặt mạch điều khiển
Arduino
4. Lắp cảm biến dò line và
đi dây.
5. Lắp cảm biến tránh vật
cản và đi dây.

1
 Bài 2. Hướng dẫn cách lắp đặt Xe tự hành
Quy trình lắp đặt

Hướng dẫn cách lắp đặt động cơ

1
 Bài 2. Hướng dẫn cách lắp đặt Xe tự hành

Hướng dẫn cách lắp đặt nguồn, mạch khuếch đại

L298N,
•Sơ đồ đi dây: kết nối động cơ Động cơ Mạch khuếch Nguồn
đại
Động cơ trái Out1

Out2

Động cơ phải Out3

Out4
Mạch khuếch Mạch arduino
đại
In1 13

In2 12

In3 10

In4 9

+12V Vin +

GND GND _
 Bài 2. Hướng dẫn cách lắp đặt Xe tự hành dò line

Nguyên lý và cấu tạo cảm biến dò line

 Bài 2. Hướng dẫn cách lắp đặt Xe tự hành dò line

Thông số kỹ thuật Cảm biến dò line 5 LED

Thông số kỹ thuật:
• Điện áp hoạt động: 3.3 ~ 5VDC
• Có LED hiện thị ngõ ra cho từng cảm
biến
• Tích hợp 5 cảm biến dò line, 1 cảm
biến tránh vật
cản và 1 công tắc hành trình báo chạm
vật
• Ngõ ra gồm 7 chân tín hiệu của cảm
biến dạng số
và 2 ngõ vào cấp nguồn cho thiết bị
• Khoảng cách phát hiện 1cm~2.5cm
• Kích thước: 128 x 45 x 12mm.
Số chân:
5 chân tín hiệu tương tự:
SS1 – SS5
Chân cấp nguồn: VCC – 5V
Chân nối đất: GND
 Bài 2. Hướng dẫn cách lắp đặt Xe tự hành dò line

Hướng dẫn cách lắp đặt cảm biến dò line

•Sơ đồ đi dây: cảm biến dò đường

Cảm biến dò line Mạch arduino

SS1 A0
SS2 A1

SS3 A2

SS4 A3

SS5 7

VCC5 5V

GND GND

Hình 3: Sơ đồ kết nối cảm biến dò đườngvới Arduino

 Bài 3. Hướng dẫn cách lắp đặt Xe tự hành tránh vật cản

Nguyên lý và cấu tạo cảm biến siêu âm

Một chùm sóng siêu âm được phát ra, khi đụng vật thể sẽ bị dội ngược lại. Sau đó, người
ta sẽ đo khoảng thời gian từ lúc bắt đầu nhận được tín hiệu phản hồi về cho tới khi kết
thúc việc nhận tín hiệu này. Khoảng cách từ nơi phát tín hiệu đến vật thể được tính toán
như sau:
Vận tốc sóng siêu âm trong môi trường không khí ở 20°C là 344 m/s, thời gian được đo
bằng giây và khoảng cách được tính bằng cm để dễ quan sát nên vận tốc trên được quy
đổi thành 34400cm/s. Giả sử thời gian đo được là X (s), suy ra khoảng cách sẽ là
34400*X/2 (cm).
 Bài 3. Hướng dẫn cách lắp đặt Xe tự hành tránh vật cản

Cảm biến siêu âm SR F05

– 2 loa (giống như màng loa) thu và nhận
– 5 chân:
+ Vcc – Cấp nguồn
+ Trig – Tín hiệu cấp
+ Echo – Tín hiệu thu
+ GND – Nối đất
• Điện áp hoạt động: 5VDC
• Dòng cấp: < 2mA
• Góc quét:<15 độ
• Phát hiện vật cản trong khoảng: 2-300cm
• Kích thước: 43mm x 20mm x 17mm
Cơ chế hoạt động:
1.Cảm biến được kích hoạt bằng chuỗi xung LOW – HIGH – LOW vào chân Trig, lúc này 1
chùm sóng siêu âm sẽ được phát ra từ loa phát, chân ECHO sẽ được kéo xuống mức 0.
2.Khi sóng siêu âm đụng vật thể sẽ dội ngược lại và được thu bởi loa thu, đồng thời chân ECHO
sẽ được kéo lên mức 1.
3.Sau khi hoàn tất nhận tín hiệu, đo độ rộng xung của mức 1 ở chân ECHO và áp dụng công
thức ở trên ta sẽ xác định được khoảng cách từ cảm biến đến vật thể.
1
 Bài 3. Hướng dẫn cách lắp đặt Xe tự hành tránh vật cản

Hướng dẫn cách lắp đặt cảm biến dò tránh vật cản
•Sơ đồ đi dây: cảm biến khoảng cách

Cảm biến khoảng cách Mạch arduino

VCC 5V Servo Mạch arduino

Trig 3 Dây đỏ 5V
Dây đen GND
Echo 4
Dây cam 11
GND GND

Hình 4: Sơ đồ kết nối với cảm biến khoảng cách Hình 5: Sơ đồ kết nối servo
 KIỂM TRA, ĐÁNH GIÁ

Kiểm tra: Đạt

▪ Sinh viên hiểu được các thành phần cơ bản của
hệ thống xe tự hành dò line và tránh vật cản.
▪ Sinh viên lắp ráp được hệ thống.
▪ Sinh viên lắp ráp gọn gàng, đẹp.
▪ Sinh viên biết cách nạp chương trình.
▪ Hệ thống chạy theo sa hình sẵn trong >7 phút.
Kiểm tra: Nâng cao
▪ Sinh viên có thể điều chỉnh được tốc độ của xe
bằng phần mềm.
▪ Thời gian chạy trong sa hình dò line: 5-7 phút.

1
 KIỂM TRA, ĐÁNH GIÁ

Địa hình, kiểm tra cảm biến dò line

Finish
Thông số: Start

Kích thước sân: 1,2 m x 0,8 m

Độ rộng đường: 1,5 cm

Bài thi: Ro bốt cần di chuyển

từ vị trí start đến Finish trong
vòng 5 – 7 phút.

1
 KIỂM TRA, ĐÁNH GIÁ

Kiểm tra cảm biến tránh vật cản

Thông số:
Kích thước sân: 1,2 m x 0,8 m
Rìa đường cao 20cm.

Bài thi: Ro bốt cần di chuyển

trong sa hình, tránh được các
mặt có rìa đường.

1
 KIỂM TRA, ĐÁNH GIÁ

Địa hình nâng cao

Thông số:
Kích thước sân: 3 m x 4 m
Độ rộng đường: 2 cm