Baocaoluanvan PDF

ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA
KHOA KỸ THUẬT XÂY DỰNG BỘ MÔN ĐỊA TIN HỌC
LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC
KHẢO SÁT ĐỘ CHÍNH XÁC XÁC ĐỊNH VỊ

TRÍ SỬ DỤNG ẢNH TỪ HỆ THỐNG UAV GIÁ
RẺ PHANTOM 4 BẰNG MỘT SỐ PHẦN MỀM
XỬ LÝ ẢNH KHÁC NHAU
SVTH: NGUYỄN THANH TÂN
MSSV: 81203298
GVHD: TS. LƯƠNG BẢO BÌNH
TP.HCM, 2018
NHIỆM VỤ LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP
ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.HCM CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA Độc lập – Tự do – Hạnh phúc
KHOA KỸ THUẬT XÂY DỰNG -------- o0o --------
BỘ MÔN ĐỊA TIN HỌC
NHIỆM VỤ LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP
HỌ VÀ TÊN: NGUYỄN THANH TÂN MSSV: 81203298

NGÀNH: ĐỊA CHÍNH LỚP: XD12DC
- Đề tài luận văn:
KHẢO SÁT ĐỘ CHÍNH XÁC XÁC ĐỊNH VỊ TRÍ SỬ DỤNG ẢNH TỪ
HỆ THỐNG UAV GIÁ RẺ PHANTOM 4 BẰNG MỘT SỐ PHẦN MỀM
XỬ LÝ ẢNH KHÁC NHAU
- Nhiệm vụ:
o Tìm hiểu cách thức xử lý ảnh từ UAV giá rẻ của một số phần mềm chuyên
dụng và xác định độ chính xác vị trí mà hệ thống UAV giá rẻ có thể đạt được.
o Tìm hiểu các thiết bị UAV phục vụ bay chụp định vị hiện nay, chú trọng đến
dòng thiết bị giá rẻ.
o Tìm hiểu chung về nguyên tắc xử lý ảnh bay chụp.
o Tìm hiểu các phần mềm xử lý ảnh từ UAV bay chụp: Pix4Dmapper, Recap
Photo, 3D survey và Agisoft Photoscan.
o Tìm kiếm dữ liệu bay chụp từ UAV giá rẻ cho khu vực khảo sát và tiến hành
xử lý với các phần mềm khác nhau
o Đánh giá độ chính xác vị trí dựa trên các điểm khống chế mặt đất dùng để kiểm
tra và so sánh kết quả giữa các phần mềm
- Ngày được giao nhiệm vụ: 21 tháng 08 năm 2018
- Ngày hoàn thành nhiệm vụ: 27 tháng 12 năm 2018
- Họ và tên giáo viên hướng dẫn: TS. Lương Bảo Bình
Nội dung và yêu cầu luận văn tốt nghiệp đã được thông qua Bộ môn Địa tin học.
NHIỆM VỤ LUẬN VĂN TỐT
Ngày……tháng……năm 2018
CHỦ NHIỆM BỘ MÔN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN
TS. Phan Hiền Vũ TS. Lương Bảo Bình
PHẦN DÀNH CHO KHOA, BỘ MÔN:

Người duyệt (chấm sơ bộ):.........................................................
Đơn vị: ........................................................................................
Ngày bảo vệ: ..............................................................................
Điểm tổng kết: ............................................................................
NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN
NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN
NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
LỜI CẢM ƠN
-------LỜI CẢM ƠN-------

Luận văn tốt nghiệp là một môn học tổng hợp, kết hợp rất nhiều kiến thức mà em
đã được giảng dạy trong thời gian học tập tại trường. Đó là kết tinh của cả một quá trình
học tập, cố gắng của mỗi sinh viên và không thể thiếu sự nhiệt tình hướng dẫn, truyền
đạt kiến thức của quý Thầy Cô. Và đó cũng sẽ là hành trang kiến thức giúp ích cho em
rất nhiều trên con đường sự nghiệp của mình.
Em xin gửi lời cảm ơn đến các quý Thầy Cô trong bộ môn Địa tin học đã truyền
dạy cho em, không chỉ là kiến thức quý báu mà còn là đạo đức nghề nghiệp trong suốt
những năm qua. Và đặc biệt, em cảm ơn thầy Lương Bảo Bình đã nhận hướng dẫn cho
em đề tài này, thầy đã giúp em giải quyết những khó khăn, vướng mắc trong quá trình
thực hiện luận văn, chỉ dạy em cách làm việc khoa học, nghiêm túc và tư duy logic hơn,
giúp em có được tự tin hơn để hoàn thành tốt đề tài này.
Một lần nữa, em xin được cảm ơn thầy đã cung cấp cho em bộ dữ liệu ảnh cho đề
tài này. Cám ơn anh Huỳnh Chí Thanh đã định hướng cho em biết về công nghệ UAV
này và anh Nguyễn Duy Thanh tận tình trao đổi, hỗ trợ cho em về cách vận hành thiết
bị bay Phantom 4 góp phần giúp em hoàn thành các nhiệm vụ được giao.
Trong quá trình thực hiện luận văn chắc chắn khó tránh khỏi sai sót do kiến thức,
kỹ năng và thời gian hạn chế. Rất mong nhận được ý kiến đóng góp quý báu của các quý
Thầy Cô, cũng như các bạn để em có thể học hỏi thêm những kinh nghiệm và bổ sung
kiến thức cho công việc sau này.
Cuối lời, em xin kính chúc quý Thầy Cô trong bộ môn Địa tin học, đặc biệt là thầy
Lương Bảo Bình và hai anh có thật nhiều sức khỏe, niềm vui và thành công trong cuộc
sống!
Chân thành cảm ơn!
Sinh viên thực hiện
Nguyễn Thanh Tân.

TÓM TẮT LUẬN VĂN
TÓM TẮT LUẬN VĂN

Luận văn sử dụng thiết bị bay không người lái (UAV) Phantom 4 của hãng DJI Trung
Quốc trong phân khúc thị trường giá rẻ, để thu thập dữ liệu ảnh cho khu đo có kích thước
530 m dài x 160 m rộng. Với độ phân giải phân giải điểm thiết kế là 4 cm, độ phủ dọc 80%
và độ phủ ngang 65%, độ cao bay chụp 120 m. Quá trình cất cánh_bay chụp_hạ cánh hoàn
toàn tự động thông qua chế độ bay an toàn (Safe mode), trong vòng 20 phút bay trên 6 dải
bay được thiết kế ban đầu và thu thập được 102 tờ ảnh với tổng dung lượng ảnh 510 MB
(mỗi tờ ảnh ~ 5 MB) được lưu trên thẻ thẻ microSD.
Sau đó, dữ liệu ảnh được chuyển vào các phần mềm xử lý ảnh: Pix4Dmapper, Recap
Photo, 3D Survey và Agisoft Photoscan để xây các mô hình độ cao số (DEM), mô hình số
bề mặt (DSM) và ảnh trực giao (Orthomosaic). Trên cở sở sở sử dụng 6 điểm khống chế
mặt đất trong xây dựng mô hình và 3 điểm hỗ trợ cho mục đích kiểm tra độ chính mô hình.
Kết quả là, độ chính xác cao nhất mà phần mềm xử lý ảnh ( Agisoft Photoscan) có thể
đạt được: 4.6 cm cho thành phần mặt bằng và 2.5 cm cho thành phần độ cao so với các
điểm khống chế mặt đất dùng để kiểm tra.
MỤC LỤC
MỤC LỤC
DANH MỤC HÌNH ẢNH .............................................................................................. i
DANH MỤC BẢNG BIỂU ......................................................................................... iii
CHƯƠNG 1: MỞ ĐẦU ................................................................................................. 1
1.1. TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI ............................................................................... 1
1.2. MỤC TIÊU VÀ NỘI DUNG NGHIÊN CỨU ................................................. 2
1.3. ĐỐI TƯỢNG VÀ PHẠM VI NGHIÊN CỨU ................................................. 3
1.4. Ý NGHĨA ĐỀ TÀI ............................................................................................. 4
1.5. CẤU TRÚC LUẬN VĂN .................................................................................. 4
CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT ............................................................................. 5
2.1. CƠ SỞ LÝ THUYẾT ĐO VẼ ẢNH ................................................................. 5
2.1.1. Khái niệm đo vẽ ảnh ................................................................................... 5
2.1.2. Các phương pháp đo vẽ ảnh....................................................................... 6
2.1.3. Đối tượng và nội dung đo vẽ ảnh ............................................................... 6
2.1.4. Tính ưu việt của đo vẽ ảnh ......................................................................... 6
2.1.5. Phân loại ảnh ............................................................................................... 7
2.1.6. Các nguyên tố định hướng của tờ ảnh ...................................................... 8
2.1.7. Các phương pháp và thông số phục vụ bay chụp ảnh ........................... 10
2.1.8. Các phương pháp nắn ảnh ....................................................................... 14
2.1.9. Các nguồn sai số ảnh hưởng đến độ chính xác ....................................... 16
2.2. TỔNG QUAN VỀ UAV .................................................................................. 27
2.2.1. Định nghĩa UAV ........................................................................................ 27
2.2.2. Các loại UAV hiện nay.............................................................................. 28
2.2.3. Ứng dụng .................................................................................................... 32

MỤC LỤC
CHƯƠNG 3: DỮ LIỆU, THIẾT BỊ VÀ PHẦN MỀM XỬ LÝ ............................... 39
3.1. QUY TRÌNH THU NHẬN ẢNH TỪ PHANTOM 4 .................................... 39
3.2. CẤU TẠO CỦA HỆ THỐNG UAV ............................................................... 42
3.2. QUY TRÌNH XỬ LÝ ẢNH TỪ PHẦN MỀM .............................................. 45
3.2.1. Khái quát về phần mềm xử lý dữ liệu ..................................................... 45
3.2.2. Nguyên lý xử lý ảnh chung của các phần mềm ...................................... 45
3.2.3. Quy trình xử lý chung của các phần mềm .............................................. 46
CHƯƠNG 4: KẾT QUẢ XỬ LÝ ............................................................................... 48
4.1. CƠ SỞ ĐÁNH GIÁ ĐỘ CHÍNH XÁC .......................................................... 48
4.2. KẾT QUẢ XỬ LÝ ........................................................................................... 49
4.2.1. Pointclould ................................................................................................. 49
4.2.2. Orthomosaic .............................................................................................. 53
4.3. PHÂN TÍCH ĐỘ CHÍNH XÁC VỊ TRÍ GIỮA CÁC PHẦN MỀM THÔNG
QUA BÁO CÁO ...................................................................................................... 55
4.4. SO SÁNH GIỮA CÁC PHẦN MỀM ............................................................. 62
CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN VÀ ĐỀ XUẤT ................................................................. 63
5.1. KẾT LUẬN ...................................................................................................... 63
5.2. ĐỀ XUẤT ......................................................................................................... 64
TÀI LIỆU THAM KHẢO........................................................................................... 65
PHỤ LỤC 1: THÔNG SỐ VỀ DỮ LIỆU THU THẬP ............................................ 66
PHỤ LỤC 2: KẾT QUẢ BÁO CÁO CỦA PHẦN MỀM PIX4DMAPPER ........... 67
PHỤ LỤC 3: KẾT QUẢ BÁO CÁO CỦA PHẦN MỀM RECAP PHOTO .......... 68
PHỤ LỤC 4: KẾT QUẢ BÁO CÁO CỦA PHẦN MỀM 3D SURVEY ................. 69
PHỤ LỤC 5: KẾT QUẢ BÁO CÁO CỦA PHẦN MỀM AGISOFT...................... 70
MỤC LỤC HÌNH ẢNH
DANH MỤC HÌNH ẢNH
Hình 1.1: Vị trí khu vực khảo sát ........................................................................................ 3

Hình 2.1: Ảnh chụp từ thiết bị bay ...................................................................................... 5
Hình 2.2: Các loại ảnh ......................................................................................................... 7
Hình 2.3: Các NTĐHT của tờ ảnh ....................................................................................... 8
Hình 2.4: Các NTĐHN của tờ ảnh ...................................................................................... 9
Hình 2.5: Khu vực khảo sát chụp theo phương pháp diện tích ......................................... 10
Hình 2.6: Chụp theo tuyến đường bộ (nguồn Google) ...................................................... 11
Hình 2.7: Chiều cao bay chụp [2] ...................................................................................... 12
Hình 2.8: Tốc độ chụp [2] ................................................................................................. 14
Hình 2.9: Nắn ảnh giải tích [3] .......................................................................................... 16
Hình 2.10: Ảnh hưởng độ cong trái đất đến vị trí điểm [4] ............................................... 17
Hình 2.11: Ảnh hưởng chiết quang khí quyển đến vị trí vật [4] ....................................... 19
Hình 2.12: Ảnh hưởng biến dạng thấu kính chụp ảnh [4] ................................................. 20
Hình 2.13: Thay đổi vị trí điểm ảnh do thấu kính bị biến dạng [4] ................................... 21
Hình 2.14: Biến dạng thấu kính [4] ................................................................................... 22
Hình 2.15: Sai số đo vẽ các đối tượng trên ảnh [4] ........................................................... 25
Hình 2.16: Thiết bị bay Phantom 4 của hãng DJI Trung Quốc ......................................... 28
Hình 2.17: Thiết bị bay eBee X của hãng SenseFly Thụy Sỹ (nguồn Google)................. 29
Hình 2.18: Thiết bị bay UX5 HP của hãng Trimble Mỹ (nguồn Google) ........................ 30
Hình 2.19: Giám sát điều kiện phát triển rau màu (nguồn Google) .................................. 32
Hình 2.20: Điều tra hiện trạng phát triển rừng (nguồn Google) ........................................ 33
Hình 2.21: Giám sát tình trạng phân bố nuôi thủy sản (nguồn Google) ........................... 34
Hình 2.22: Giám sát tình trạng hoạt động khai thác mỏ (nguồn Google) ......................... 35
Hình 2.23: Khảo sát quy hoạch đất đai (nguồn Google) ................................................... 36
Hình 2. 24: Giám sát hoạt hoạt công việc (nguồn Google) ............................................... 37
Hình 2.25: Tìm kiếm cứu nạn (nguồn Google) ................................................................. 38
Hình 3.1: Sơ đồ thu nhận ảnh ............................................................................................ 39
Hình 3.2: Điểm khống chế mặt đất (GCP) ........................................................................ 41
Hình 3.3: Vị trí các điểm GCP .......................................................................................... 41
i
MỤC LỤC HÌNH ẢNH
Hình 3.4: Thiết bị bay Phantom 4 (nguồn Google) ........................................................... 42

Hình 3.5: Máy ảnh Phantom 4 (nguồn Google) ................................................................ 43
Hình 3. 6: Trạm điều khiển mặt đất (nguồn Google) ........................................................ 44
Hình 3.7: Quy trình xử lý ảnh............................................................................................ 47
Hình 4. 1: Pix4D_Pointcloud............................................................................................. 49
Hình 4. 2: Recap Photo_Pointcloud .................................................................................. 50
Hình 4. 3: 3D Survey_Pointcloud...................................................................................... 50
Hình 4.4: Agisoft Photoscan_Pointcloud .......................................................................... 51
Hình 4.5: Pix4Dmapper_Orthomosaic .............................................................................. 53
Hình 4.6: Recap Photo_Orthomosaic ................................................................................ 53
Hình 4.7: 3D Survey_ Orthomosaic .................................................................................. 54
Hình 4.8: Agisoft Photoscans_ Orthomosaic ................................................................... 54
Hình 4.9: Lỗi xác định tâm điểm dấu nắn ảnh .................................................................. 60
Hình 4.10: Vị trí phân bố các điểm GCP ........................................................................... 61
ii
DANH MỤC BẢNG BIỂU
DANH MỤC BẢNG BIỂU
Bảng 2.1: Bảng thực nghiệm đánh giá độ sai lệch điểm ảnh do thấu kính gây nên .......... 22
Bảng 2.2: Tóm tắt các thiết bị UAV bay chụp .................................................................. 31
Bảng 3. 1: Kết quả các tham số bay................................................................................... 40
Bảng 4.1: Độ chính xác vị trí theo phương X .................................................................... 55
Bảng 4.2: Độ chính xác vị trí theo phương Y .................................................................... 57
Bảng 4.3: Độ chính xác vị trí theo phương Z .................................................................... 58
Bảng 4.4: Độ chính xác thành phần mặt bằng ................................................................... 59
Bảng 4.5: Độ chính xác thành phần độ cao ....................................................................... 59
Bảng 4.6: So sánh giữa các phần mềm .............................................................................. 62
iii
CHƯƠNG 1: MỞ ĐẦU
1.1. TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI

Trong thời đại khoa học công nghệ phát triển nhu cầu sử dụng thông tin địa lý không
ngừng tăng lên trong các hoạt động sản xuất càng cao của con người. Hiện tại, ở Việt Nam
việc ứng dụng công nghệ UAV (Unmanned Aerial Vehicles_UAV) vào các hoạt động sản
xuất còn hạn chế, bởi có rất ít bài báo hoặc đề tài khoa học tìm hiểu về công nghệ này. Trái
lại, trên thế giới việc ứng dụng công nghệ UAV vào các hoạt động sản xuất phát triển rất
mạnh mẽ, cụ thể là các hãng sản xuất thiết bị UAV không ngừng cải tiến và liên tục cho ra
các dòng sản phẩm mới, ví dụ như: các dòng Phantom 1,2,3,4; eBee và eBee X; UX5 và
UX5 HP; … phù hợp cho từng mục đích sử dụng và phân khúc thị trường đa dạng.
Với tình hình đó, câu hỏi đặt ra là “Tại sao chúng ta không mạnh dạng đầu tư và phát
triển công nghệ UAV vào thị trường Việt Nam, trong khi giá cả thiết bị không ngừng giảm
dần?”. Dựa vào tình hình đó, em tiến hành sử dụng ảnh từ thiết bị Phantom 4 ở phân khúc
sản phẩm giá rẻ để khảo sát, phân tích độ chính mà thiết bị có thể đạt được.
Quay ngược về quá khứ, việc sử dụng toàn đạc điện tử và định vị vệ tinh (GNSS) đã
được sử dụng rộng rãi trong việc thu thập dữ liệu mặt đất dạng điểm nhằm phục vụ cho
công tác địa hình_địa chính, xây dựng dân dụng và thiết kế kiến trúc, do độ chính xác cao
dưới 5 cm (Barry, P. and R. Coakley). Nhưng nhược điểm của hai công nghệ này là phụ
thuộc vào điều kiện địa hình, môi trường khu đo, giá thành tương đối cao đồng thời cũng
tiêu tốn rất nhiều thời gian trong quá trình thu thập số liệu. Để cải thiện cho nhược điểm
hai công nghệ trên là công nghệ quét laser mặt đất (Terrestrial Laser Scanning_TLS), thu
thập dữ liệu dạng vùng/diện tích giúp cho thời gian thu thập dữ liệu nhanh chóng, cùng với
độ chính xác điểm quét lên đến 2 mm, ví dụ cho dòng sản phẩm Trimble TX5 3D Laser
Scanner trong phạm vi quét dưới 120 m, đồng thời quy trình vận hành cũng không phức
tạp, phù hợp với dự án vừa và nhỏ. Nhưng nó vẫn còn tồn tại nhược điểm đó chính là khi
gặp các dự án lớn và điều kiện địa hình phức tạp phải di chuyển khá nhiều trạm máy trên
bề mặt địa hình khu đo. Và dĩ nhiên với sự tiến bộ khoa học công nghệ không ngừng phát
triển, thì công nghệ quét Lidar (Light Detection and Ranging) được xem là công nghệ thay
1
thế hoàn hảo tính tới thời điểm hiện tại kèm theo là giá thành trang thiết bị không phải là
nhỏ (thấp nhất khoảng 60,000 USD). Trong thực tế, công tác đo đạc khảo sát địa hình yếu
tố giá thành đóng vai trò quan trọng hàng đầu trong việc lựa chọn công nghệ sử dụng. Do
đó, việc thúc đẩy phát triển công nghệ mới với giá thành hợp lý là một vấn đề cần thiết với
nhu cầu sử dụng thông tin địa lý ngày càng tăng (Bùi Tiến Diệu và cộng sự).
Và hiện tại, cùng với sự phát triển của công nghệ định vị vệ tinh, công nghệ UAV thu
thập dữ liệu dạng vùng/diện tích với tốc độ nhanh và giá thành lại rẻ, do công nghệ này
đang được đầu tư và phát triển mạnh. Qua khảo sát cho thấy, công nghệ này đang được ứng
dụng thành công và sử dụng rộng rãi trong nhiều lĩnh vực khảo sát địa hình, thành lập bản
đồ, nghiên cứu môi trường, ... Ngoài ra, việc thu nhận ảnh dễ dàng với độ phân giải rất cao
(mm, cm) thông qua các máy ảnh kỹ thuật số phổ thông trong điều kiện phức tạp và địa
hình nguy hiểm. Thêm nữa, các phần mềm mã nguồn mở và phần mềm thương mại đều
tích hợp các thuật toán tự động xử lý ảnh, khôi phục mô hình 3 chiều (Structure-from-
Motion-SfM), cho phép gần như hoàn toàn tự động xây dựng các sản phẩm: mô hình số bề
mặt (DSM), mô hình số độ cao (DEM), bản đồ trực ảnh, bản đồ 3D, ... Và người sử dụng
không nhất thiết phải có kiến thức quá sâu về công nghệ đo ảnh truyền thống. Do vậy, công
nghệ UAV đã và đang hứa hẹn những tiềm năng phát triển kinh tế mà vẫn chưa được nhiều
người biết đến. Vì vậy, sinh viên đã chọn đề tài “Khảo sát độ chính xác xác định vị trí sử
dụng ảnh từ hệ thống UAV giá rẻ Phantom 4 bằng một số phần mềm xử lý ảnh khác nhau”.
1.2. MỤC TIÊU VÀ NỘI DUNG NGHIÊN CỨU
Về mục tiêu là tìm hiểu cách thức xử lý ảnh từ UAV giá rẻ của một số phần mềm
chuyên dụng và xác định độ chính xác vị trí mà thiết bị UAV giá rẻ có thể đạt được.
Về nội dung gồm có 5 nội dung sau:
- Tìm hiểu các thiết bị UAV phục vụ bay chụp định vị hiện nay, chú trọng đến dòng thiết
bị giá rẻ.
- Tìm hiểu chung về nguyên tắc xử lý ảnh bay chụp.
- Tìm hiểu về các phần mềm xử lý ảnh từ UAV bay chụp: Pix4Dmapper, Recap Photo,
3D Survey, Agisoft Photoscan.
2
- Tìm kiếm dữ liệu bay chụp từ UAV giá rẻ cho khu vực khảo sát và tiến hành xử lý với
các phần mềm khác nhau.
- Đánh giá độ chính xác dựa trên các điểm khống chế mặt đất dùng để kiểm tra; so sánh
kết quả giữa các phần mềm.
1.3. ĐỐI TƯỢNG VÀ PHẠM VI NGHIÊN CỨU
Về đối tượng:
- Hệ thống UAV Phantom 4 (tích hợp sẵn máy ảnh).

- Quy trình vận hành và xử lý ảnh của các phần mềm: Pix4Dmapper, Recap Photo, 3D
Survey, Agisoft PhotoScan.
Về phạm vi:
- Vị trí chụp ảnh: trung tâm khu vực chụp ảnh có tọa độ địa lý khoảng 10° 35′ độ vĩ Bắc
và 106° 50′ độ kinh Đông, nằm phía Đông_Bắc thuộc một phần diện tích của xã An
Thới Đông, huyện Cần Giờ, Tp Hồ Chí Minh.
Hình 1.1: Vị trí khu vực khảo sát
3
 Các phần mềm sử dụng:

- Pix4dmapper, Recap Photo, 3D Survey, Agisoft Photoscan: phần mềm xử lý ảnh.
- Excel 2016: phần mềm tính toán tham số bay chụp.
1.4. Ý NGHĨA ĐỀ TÀI
Luận văn đã đưa ra dẫn chứng, phân tích bằng số liệu cụ thể, để mở ra hướng tiếp cận
trong việc xử lý và ứng dụng kết quả xử lý ảnh từ việc sử dụng ảnh từ hệ thống UAV giá
rẻ vào các công tác khảo sát địa, thành lập bản đồ, nghiên cứu môi trường … với độ chính
xác vị trí thỏa mãn tiêu chí độ chính xác đặt ra ban đầu. Đồng thời, giải quyết được bài toán
chi phí tài chính và thời gian của phương pháp truyền thống (toàn đạc điện tử hoặc GNSS).
1.5. CẤU TRÚC LUẬN VĂN
Nội dung chính của luận văn được chia thành 5 chương.
Chương 1: Tổng quát về UAV.
Chương 2: Trình bày các nội dung lý thuyết về cơ sở đo vẽ ảnh và khái quát về UAV.
Chương 3: Trình bày về quá trình thu thập, trang thiết bị sử dụng và quy trình xử lý
dữ liệu.
Chương 4: Trình bày kết quả xử lý.
Chương 5: Rút ra kết luận từ kết quả nhận được và đề xuất.
4
CHƯƠNG 2: CỞ SỞ LÝ THUYẾT
CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT
2.1. CƠ SỞ LÝ THUYẾT ĐO VẼ ẢNH

2.1.1. Khái niệm đo vẽ ảnh
Đo vẽ ảnh là nghệ thuật, khoa học và công nghệ nhằm thu thập những thông tin tin
cậy về môi trường và các đối tượng vật lý thông qua qua trình ghi nhận, đo đạc, giải đoán
mô mình bức xạ năng lượng điện từ và phương tiện khác (Lê Tiến Thuần). Bước ghi nhận
vị trí, hình dạng của đối tượng vật lý và môi trường được thực hiện nhờ công việc chụp
ảnh, và kết quả ghi nhận chỉ có thể có được nhờ bức xạ năng lượng của dải sóng điện từ.
Có hai phương pháp lưu trữ ảnh chụp:
- Theo phương pháp truyền thống: sản phẩm của việc chụp ảnh cung cấp các tấm ảnh
cứng như giấy, nhựa và kính được gọi là các phiên bản cứng (hard copies).
- Theo phương pháp hiện đại: sản phẩm của việc chụp ảnh là hình ảnh lưu dưới dạng
tập tin gọi là các phiên bản mềm (soft copies).
Hình 2.1: Ảnh chụp từ thiết bị bay
5
2.1.2. Các phương pháp đo vẽ ảnh
Nếu lấy số lượng tờ ảnh tham gia vào việc khôi phục vị trí hình học của đối tượng
trên bề mặt đất (Lê Tiến Thuần), thì được chia thành hai phương pháp đo vẽ ảnh sau:
- Phương pháp đo vẽ ảnh đơn: dựa vào quy luật tạo hình trên một tờ ảnh để xác định
định lượng và định tính của địa vật. Phục vụ cho thành lập bản đồ vùng đồng bằng có chênh
cao nhỏ.
- Phương pháp đo vẽ ảnh lập thể: là dùng hai tờ ảnh của cùng một đối tượng nhận
được từ hai vị trí khác nhau để định lượng và định tính đối tượng. Phục vụ cho thành lập
bản đồ mọi tỷ lệ ở đồng bằng và vùng đồi núi có chênh cao lớn.
2.1.3. Đối tượng và nội dung đo vẽ ảnh
Đối tượng: là bề mặt đất bao gồm địa vật và địa hình (Lê Tiến Thuần).
Nội dung gồm hai giai đoạn:
- Giai đoạn một là thu nhận hình ảnh đối tượng thuộc bề mặt đất bằng phương pháp
chụp ảnh hoặc quét Laser/Lidar.
- Giai đoạn hai là xử lý hình ảnh thu nhận được để thành lập mô hình độ cao số (DEM),
mô hình số bề mặt (DSM), … Sản phẩm cuối cùng là bản đồ địa hình, địa chính, mặt cắt,
… lưu ở nhiều dạng khác nhau.
2.1.4. Tính ưu việt của đo vẽ ảnh
Phương pháp đo vẽ ảnh thể hiện tính ưu việt (Lê Tiến Thuần) so với các phương pháp
đo vẽ bản đồ khác chủ yếu ở các điểm sau:
- Không cần tiếp xúc với đối tượng đo, các hình ảnh được đo cách xa đối tượng nên
có thể đo được ở vùng đầm lầy, rừng rậm, bãi cát, hải đảo, vùng kênh rạch dày đặc, …
- Thời gian thu nhận hình ảnh bề mặt địa hình xảy ra rất nhanh. Vì vậy, thông tin
truyền tải trên bản đồ mang tính thời sự cao. Ngoài ra, trong các quan trắc phi địa hình,
người ta có thể ghi nhận được các hiện tượng xảy ra chớp nhoáng như độ võng của cây cầu
đang chịu tải, các đám cháy rừng, …
6
- Hình ảnh thu được thể hiện tính khách quan, phản ánh thực trạng địa hình.
2.1.5. Phân loại ảnh
Dựa vào gốc nghiêng của ảnh so với mặt phẳng nằm ngang làm tiêu chuẩn phân loại
ảnh (Lê Tiến Thuần), có ba loại ảnh sau:
Hình 2.2: Các loại ảnh

- Ảnh lý tưởng: khi góc nghiêng tờ ảnh ∝= 0°, lúc này mặt phẳng ảnh song song với
mặt phẳng nằm ngang và trục quang học của máy chụp trùng với phương dây dọi. Ảnh chụp
sẽ tương đương với bình đồ vì tỷ lệ trên tờ ảnh đồng nhất.
- Ảnh nằm ngang: khi góc nghiêng tờ ảnh ∝< 3°, lúc này mặt phẳng ảnh nghiêng với
mặt phẳng nằm ngang một góc bằng ∝ . Tỷ lệ ảnh ở các hướng khác nhau không như nhau,
nhưng đó là sự khác biệt nhỏ, có thể loại trừ và chấp nhận được nên được sử dụng phổ biến
trong đo vẽ thành lập bản đồ.
- Ảnh nghiêng: khi góc nghiêng tờ ảnh ∝ > 3°, tỷ lệ ảnh ở các hướng khác nhau rất
lớn nên ít được sử dụng để đo vẽ thành lập bản đồ. Nhưng ảnh nghiêng có thể chụp được
diện tích lớn hơn ảnh nằm ngang ở cùng kích thước ảnh và độ cao bay, đồng thời nó cũng
phục vụ tốt trong công tác giải đoán ảnh vì ảnh nghiêng giống như ta quan sát từ mặt đất
thường ngày.
7
2.1.6. Các nguyên tố định hướng của tờ ảnh
Nguyên tố định hướng của tờ ảnh là các giá trị phụ thuộc vào máy chụp ảnh và vị trí
tâm chiếu khi chụp tờ ảnh đó (Lê Tiến Thuần). Ta có hai loại nguyên tố định hướng:
- Nguyên tố định hướng trong (NTĐHT): gồm tiêu cự f và vị trí điểm chính ảnh tức
tọa độ ( 𝑥0′ , 𝑦0′ ) của điểm 𝑂1′ (Hình 2.3). Các tờ ảnh được chụp cùng một máy ảnh đều có
chung NTĐHT.
Điểm chính ảnh: là điểm giao của trục quang học với mặt phẳng ảnh, về mặt hình học
nó là hình chiếu vuông góc của tâm chiếu lên mặt phẳng ảnh. Và nó thường được sử dụng
như gốc của hệ tọa độ ảnh. Trong thực tế, người ta xác định điểm chính ảnh bằng cách nối
các dấu khung ví dụ: điểm giao của hai đường nối dấu khung trên tờ ảnh 1 là 𝑂1′ và hai
đường này tạo ra hệ tọa độ ảnh X’, Y’ ( Hình 2.3).
Tiêu cự f: khoảng cách từ tâm chiếu S đến mặt phẳng ảnh 𝜋.
A′: tọa độ điểm ảnh.
Hình 2.3: Các NTĐHT của tờ ảnh

- Nguyên tố định hướng ngoài (NTĐHN): là các giá trị xác định vị trí của tờ ảnh đó
trong không gian ở thời điểm chụp ảnh (Hình 2.4), giá trị này không phụ thuộc vào máy
ảnh nên mỗi một tờ ảnh có giá trị NTĐHN khác nhau.
8
Hình 2.4: Các NTĐHN của tờ ảnh

Các NTĐHN gồm:
+ Ba giá trị tọa độ không gian của tâm chiếu S trong hệ tọa độ mặt đất ( trắc địa) là:
𝑋𝑆 , 𝑌𝑆 , 𝑍𝑆 .
+ Ba giá trị góc định hướng của hệ tọa độ ảnh trong hệ tọa độ trắc địa và được xác
định theo hai nhóm sau:
o Nhóm I: (Hình 2.4 a) gồm:
𝜅: góc kẹp giữa đường dọc chính vv trên mặt phẳng ảnh với trục tọa độ ảnh Oy.
𝛼: góc nghiêng của ảnh, tức góc kẹp giữa trục quang chính So của chùm tia với đường
dây dọi qua tâm chụp S.
𝑡: góc kẹp giữa đường hướng chụp vv với trục tọa độ OX.
o Nhóm II: (hình 2.4 b) gồm:
φ: góc nghiêng dọc của ảnh, tức góc kẹp giữa hình chiếu của tia chiếu chính So trên
mặt phẳng tọa độ OXZ với trục Z của hệ tọa độ không gian vật.
: góc nghiêng ngang của ảnh, tức góc kẹp giữa tia chiếu chính So với hình chiếu của
nó trên mặt OXZ với trục Z của hệ tọa độ không gian vật.
9
𝜅: góc xoay của ảnh, tức góc kẹp giữa trục y của hệ tọa độ mặt phẳng ảnh oxy với
đường dọc chính trên mặt phẳng ảnh.
2.1.7. Các phương pháp và thông số phục vụ bay chụp ảnh
Hiện nay, có hai phương pháp chụp phổ biến là chụp theo diện tích và theo tuyến (Lê
Tiến Thuần), tuy nhiên tùy vào từng trường hợp cụ thể mà chọn phương pháp chụp cho phù
hợp.
- Phương pháp thứ nhất là chụp theo diện tích: từng dải bay được thiết kế theo hướng
dọc hoặc ngang so với khu vực cần đo (Hình 2.5), với điều kiện các tờ ảnh kế tiếp nhau trên
mỗi dải có phần chung nhau được gọi là độ phủ dọc (P%) và các tờ ảnh thuộc hai dải kề
nhau có phần chung gọi là độ phủ ngang (Q%). Phương pháp này, chủ yếu phục vụ cho
công tác thành lập bản đồ địa hình, địa chính các tỷ lệ và một số mục đích thu thập thông
tin bề mặt đất.
Hình 2.5: Khu vực khảo sát chụp theo phương pháp diện tích
- Phương pháp thứ hai là chụp theo tuyến: nhằm phục vụ khảo sát tuyến đường bộ,
đường sắt, đường sông, các kênh mương và đường bờ biển, … người ta cho thiết bị bay bay
theo tuyến của địa vật.
10
Hình 2.6: Chụp theo tuyến đường bộ (nguồn Google)

Để thu nhận được những tấm ảnh đạt chất lượng, ta cần phải ước tính trước các thông
số phục vụ công tác bay chụp. Một số thông số cơ bản bao gồm: chiều cao bay, tổng số dải
bay, tổng số tờ ảnh và thời gian chụp giữa 2 tờ ảnh liên tiếp.
- Chiều cao bay chụp (Hình 2.7) có thể được tính toán dựa trên chiều dài tiêu cự của
máy ảnh, kích thước cảm biến của máy ảnh và độ rộng của tờ ảnh (Đỗ Văn Dương). Độ
cao bay chụp được tính toán theo công thức sau:
H = (imW * GSD * FR ) / (Sw * 100) (2.1)
Trong đó:
H: Độ cao bay chụp (m)
imW: Độ rộng của một tờ ảnh (pixel)
GSD: Độ phân giải mặt đất (cm)
FR : Tiêu cự (mm)
Sw: Chiều rộng cảm biến máy ảnh (mm)
Dw: Chiều rộng ảnh phủ trên bề mặt đất (m)
11
Hình 2.7: Chiều cao bay chụp [2]

- Tổng số dải bay phụ thuộc vào độ phủ ngang của ảnh (Đỗ Văn Dương) và có thể
tính theo công thức:
N = Aw / [m * Sh * ((100 - Q%) / 100)] (2.2)
Trong đó:
N: Số dải bay
Aw: Độ rộng của vùng cần bay chụp (m).
Sh: Chiều dài của cảm biến ảnh (mm)
Q: Độ phủ ngang của tờ ảnh (%).
m: Mẫu số tỷ lệ ảnh (tiêu cự/ độ cao bay chụp (FR /H))
12
- Tổng số ảnh cần chụp phụ thuộc vào độ cao bay chụp (tỷ lệ ảnh) và độ phủ dọc (Bùi
Tiến Diệu), có thể tính toán bằng công thức sau:
n= Al/ [m*Sw*((100 - P%) /100)] (2.3)
𝑇𝑡 = N*n (2.4)
Trong đó:
n: Tổng số ảnh cần chụp trên một dải bay (tờ).
𝑇𝑡 : Tổng số tờ ảnh trên khu đo (tờ).
Al: Độ dài vùng cần bay chụp (m).
m: Mẫu số tỷ lệ ảnh (tiêu cự/ độ cao bay chụp (FR /H)).
Sw: Chiều rộng của cảm biến máy ảnh (mm).
P: Độ phủ dọc của tờ ảnh (%).
- Tốc độ chụp để đạt được độ phủ dọc theo thiết kế phụ thuộc vào tốc độ bay của
UAV, độ phân giải mặt đất và kích thước ảnh (Đỗ Văn Dương). Tốc độ chụp ảnh (t) được
tính theo công thức sau:
t = (imH * GSD / 100) * (1 – P%) / v (2.5)
Trong đó:
t: Tốc độ chụp ảnh hay thời gian chụp giữa 2 tờ ảnh (giây).
imH: Chiều cao của một tờ ảnh (pixel).
GSD: Độ phân giải mặt đất (cm).
P: Độ phủ dọc của tờ ảnh (%).
v: Vận tốc bay cảu UAV (m/s).
od: Độ phủ giữa hai tờ ảnh trên cùng một tuyến bay (m).
x: Khoảng cách giữa hai tâm ảnh trên cùng tuyến bay (m).
13
Hình 2.8: Tốc độ chụp [2]

2.1.8. Các phương pháp nắn ảnh
Khái niệm: Nắn ảnh là biện pháp kỹ thuật đưa tờ ảnh hàng không tỷ lệ không đồng
1 1
nhất ( ) về tờ ảnh tỷ lệ đồng nhất với tỷ lệ bản đồ cần thành lập ( ) bằng cách loại bỏ,
𝑚𝑖 𝑀
giảm thiểu các xê dịch vị trí điểm ảnh do chênh cao địa hình và ảnh nghiêng (Lê Tiến
Thuần).
Phân loại phương pháp nắn ảnh: Theo yêu cầu về độ chính xác của bản đồ và dạng
sản phẩm yêu cầu, người ta có 3 phương pháp chính sau:
- Nắn ảnh quang cơ: Quá trình nắn ảnh được thực hiện trên thiết bị chuyên dụng gọi
là máy nắn quang cơ. Tùy theo địa hình, thiết bị được sử dụng mà có thể thực hiện nắn ảnh
mặt phẳng, nắn ảnh chia đai, nắn ảnh vi phân. Sản phẩm của phương pháp này là các tờ ảnh
đơn tỷ lệ đồng nhất, bằng tỷ lệ bản đồ cần thành lập được in trên nền giấy. Ngày nay,
phương pháp này không còn được sử dụng.
- Nắn ảnh giải tích: Trong phương pháp này, người ta dùng công thức toán học biến
đổi từng điểm ảnh của tờ ảnh nghiêng (P) thành điểm ảnh tương ứng trên mặt phẳng (E).
14
Thực chất về mặt hình học là biến đổi phối cảnh một mặt phẳng thành một mặt phẳng (Hình
2.9).
Đối với địa hình bằng phẳng, chênh cao nhỏ, mối quan hệ tọa độ ảnh và tọa độ thực
địa thể hiện bằng công thức:
𝑢1 𝑥 ′ + 𝑢2 𝑦 ′ + 𝑢3 𝑓
𝑋=
𝑢7 𝑥 ′ + 𝑢8 𝑦 ′ − 1
(2.5)
𝑢4 𝑥 ′ + 𝑢5 𝑦 ′ + 𝑢6 𝑓
𝑌=
𝑢7 𝑥 ′ + 𝑢8 𝑦 ′ − 1
𝑢1 , 𝑢2 , 𝑢3 , … 𝑢8 là tham số cần phải xác định. Để thực thi việc này, phải lập được hệ
8 phương trình với 4 cặp điểm có tọa độ tương ứng trên ảnh 𝑥 ′ , 𝑦 ′ và trên thực địa X, Y.
Bốn cặp điểm này gọi là các điểm nắn. Nếu chỉ sử dụng 4 cặp điểm thì không có điều kiện
bình sai và tính ngay được 𝑢1 , 𝑢2 , 𝑢3 , … 𝑢8 . Khi số lượng điểm tham gia hệ phương trình
(2.5) nhiều hơn 4 thì phải lập hệ phương trình sai số và giải nó theo phương pháp số bình
phương nhỏ nhất để tính 𝑢𝑖 . Tọa độ 𝑥𝑖′ , 𝑦𝑖′ của các điểm đo được đo bằng máy đo tọa độ lập
thể. Còn tọa độ trắc địa X, Y của các điểm nắn thông thường nhận được từ phương pháp
tam giác ảnh không gian. Sản phẩm cuối cùng là tập số liệu tọa độ trắc địa của các điểm
khống chế nội nghiệp và một số điểm trắc địa khác.
15
Hình 2.9: Nắn ảnh giải tích [3]

- Nắn ảnh kỹ thuật số: Phương pháp nắn ảnh kỹ thuật số thực hiện theo kỹ thuật xử lý
ảnh số, biến ảnh gốc ở phép chiếu xuyên tâm được số hóa thành ảnh ở phép chiếu vuông
góc. Quá trình biến đổi thực hiện cho từng thành phần ảnh. Sản phẩm đầu ra của nắn ảnh
kỹ thuật số linh hoạt, đó là ảnh nắn ở dạng số, tức phiên bản mềm hoặc các tờ ảnh nắn, tức
phiên bản cứng ở tỷ lệ bằng tỷ lệ bản đồ cần thành lập như ở phương pháp quang cơ (Hình
2.9). Các ảnh nắn phiên bản cứng là nền ảnh địa vật, phục vụ cho công tác thành lập bản
đồ địa hình, địa chính bằng phương pháp đo vẽ ảnh đơn.
2.1.9. Các nguồn sai số ảnh hưởng đến độ chính xác
 Sai số ảnh chụp: Ảnh hàng không dù ở dạng nào khi chụp cũng đều có những sai số
ảnh hưởng đến chất lượng của tờ ảnh (Nguyễn Tấn Lực). Các nguồn sai số ảnh hưởng đến
tờ ảnh chụp là: độ cong trái đất; chiết quang khí quyển khi bay chụp; biến dạng của thấu
kính trong camera chụp ảnh; biến dạng hình học của phim ảnh.
16
- Sai số do ảnh hưởng của độ cong trái đất

Khi bay chụp ảnh, phương di chuyển của máy bay thường chọn vuông góc với phương
dây dọi, mặt tham chiếu của tờ ảnh là mặt phẳng, trong khi bề mặt đất nằm trên bề mặt
cong. Do đó, khi chiếu ảnh các địa vật lên mặt phẳng ảnh, vị trí các địa vật trên ảnh sẽ bị
lệch đi do ảnh hưởng của bề mặt cong quả đất. Chúng ta hãy xem hình minh họa dưới đây:
Hình 2.10: Ảnh hưởng độ cong trái đất đến vị trí điểm [4]
Trong đó:
S: Tâm chụp ảnh.
f: Tiêu cự camera chụp ảnh.
P: Mặt phẳng ảnh.
Q: Mặt phẳng nằm ngang.
H: Chiều cao bay chụp ảnh.
Theo hình 2.10 ta thấy: Trong phép chiếu ảnh, điểm địa vật M trên mặt đất khi chụp
ảnh có ảnh là điểm m trên ảnh P. Nhưng nếu chiếu điểm M lên mặt phẳng ngang Q được
M’, ảnh của M’ trên ảnh P là điểm m’, hai điểm ảnh m và m’ ở hai vị trí khác nhau chính
là do điểm M nằm trên bề mặt cong của trái đất. Đoạn thẳng mm’ chính là sai số dịch vị trí
điểm ảnh do ảnh hưởng của độ cong trái đất. Ta có công thức:
17
𝑟 3𝐻
𝑚𝑚′ = (2.6)
2𝑅𝑓2
Trong đó:
r: Khoảng cách từ điểm ảnh m đến điểm chính ảnh (mm).
R: Bán kính cong của bề mặt đất (km)
Giả sử với khoảng cách r = 100 mm, áp dụng cho camera Phantom 4 có tiêu cự 4 mm,
chiều cao bay chụp 120 m, bán kính trái đất R= 6371 km, thì độ lệch mm’ = 0,006 mm.
- Sai số do ảnh hưởng chiết quang khí quyển khi bay chụp
Do môi trường khí quyển bao gồm các thành phần vật chất không đồng nhất nên chiết
suất của khí quyển thay đổi qua những tầng khác nhau trong khí quyển. Sự thay đổi chiết
suất trong khí quyển dẫn đến các tia sáng phản xạ từ bề mặt đất đến máy ảnh bị khúc xạ và
bị bẻ cong. Điều này dẫn đến vị trí điểm ảnh của một vật sẽ bị dịch chuyển so với vị trí
đúng của nó trên ảnh.
Quá trình chiết quang trong khí quyển ảnh hưởng từ nhiều nguồn khác nhau như nhiệt
độ, áp suất, mật độ phân bố vật chất, độ ẩm không khí, …
Theo hình 2.11 bên dưới ta nhận thấy, vị trí địa vật M sau khi phản xạ trên ảnh qua
môi trường khí quyển có chiết suất thay đổi cho điểm ảnh m trên ảnh chụp. Do tia sáng khi
qua môi trường có chiết suất không đồng nhất nên quỹ đạo tia sáng bị bẻ cong.
Trong trường hợp tia sáng đi thẳng thì vị trí điểm M trên ảnh là điểm m’ chứ không
phải là m, khoảng cách mm’ là giá trị độ lệch vị trí điểm ảnh của một địa vật khi chụp ảnh
trong môi trường ảnh hưởng bởi chiết quang không khí.
18
Hình 2.11: Ảnh hưởng chiết quang khí quyển đến vị trí vật [4]
Từ các đại lượng ký hiệu như trên hình vẽ, ta tìm giá trị độ lệch mm’.
Theo tài liệu của hai tác giả Paul R. Wolf và Bon A. Dewitt, K được tính theo công
thức:
K = (7,4 x 10−4 )(H-h)[1-0,02(2H-h)] (2.7)
Trong đó:
H: Chiều cao bay chụp ảnh (km)
h: Độ cao của điểm địa vật so với mặt nước biển trung bình (km).
Đơn vị tính của K là độ.
r: khoảng cách từ điểm chính ảnh đến vị trí điểm ảnh m trên ảnh;
r’: khoảng cách từ điểm ảnh m’ đến điểm chính ảnh.
𝑟 = √𝑥 2 + 𝑦 2 (2.8)
Trong đó: x, y là toạ độ ảnh của điểm ảnh m.
Từ hình 2.11, ta có:
𝑟
𝑡𝑔𝛼 = (2.9)
𝑓
Trong đó: f là tiêu cự camera chụp ảnh.
19
Từ (2.6) và (2.8) ta được:

𝑟
𝛼 = 𝐾 (2.10)
𝑓
𝑟 ′ = 𝑓. 𝑡𝑔(𝛼 − 𝛼 ) (2.11)
Gọi 𝑟 = mm’: độ lệch vị trí điểm ảnh do chiết quang không khí gây nên.
𝑟 = 𝑟 − 𝑟 ′ (2.12)
Giả sử tọa độ ảnh của điểm ảnh m (x = 100 mm, y = 120 mm). Áp dụng cho khu đo:
có chiều cao bay chụp H= 120 m, tiêu cự f= 4 mm. Độ cao điểm M so với mặt nước biển
h= 2 m. Giá trị độ lệch 𝑟 = 0.361 𝑚𝑚.
- Sai số do biến dạng của thấu kính trong camera chụp ảnh
Trong camera chụp ảnh, kính vật của camera là bộ phận có ảnh hưởng rất lớn đến vị
trí điểm ảnh trên phim. Do thấu kính của kính vật là một khối của rất nhiều thấu kính hợp
lại và khả năng kỹ thuật của nhà sản xuất nên vị trí một vật đi qua thấu kính sẽ không đúng
như lý thuyết do thấu kính bị biến dạng hình học.
Hình 2.12: Ảnh hưởng biến dạng thấu kính chụp ảnh [4]
Theo hình 2.12, vị trí của ảnh là điểm m’ mà không phải là điểm m theo như lý thuyết
về quang học.
Khoảng cách mm’ gọi là độ biến dạng của điểm ảnh, ký hiệu ∆𝑟 .
20
Hình 2.13: Thay đổi vị trí điểm ảnh do thấu kính bị biến dạng [4]
Ta xác lập hệ tọa độ vuông góc với gốc tọa độ là điểm chính ảnh O, điểm ảnh hiện
hữu trên ảnh là m’ và điểm ảnh đúng sau khi hiệu chỉnh do biến dạng của thấu kính là m.
Khoảng cách từ điểm chính ảnh đến điểm ảnh m’:
𝑟 = √𝑥̅ 2 + 𝑦̅ 2 (2.13)
Với:
𝑥̅ = 𝑥 − 𝑥0 ; 𝑦̅ = 𝑦 − 𝑦0 (2.14)
x, y: tọa độ ảnh của điểm ảnh m’.
𝑥0 , 𝑦0 : tọa độ điểm chính ảnh O trong hệ tọa độ ảnh.
Lập tỷ số trong tam giác đồng dạng như sau:
∆𝑟 ∆𝑥 ∆𝑦
= = (2.15)
𝑟 𝑥̅ 𝑦̅
∆𝑟 được tính bằng công thức thực nghiệm sau:

∆𝑟 = 𝑘1 𝑟 + 𝑘2 𝑟 3 + 𝑘3 𝑟 5 + 𝑘4 𝑟 7 (2.16)
Trong đó:
∆𝑟 : độ lệch vị trí điểm ảnh do biến dạng của thấu kính chụp ảnh.
21
𝑘𝑖 : các hệ số của đa thức.

r: khoảng cách từ điểm ảnh đến điểm chính ảnh.
Các hệ số 𝑘𝑖 được xác định bằng phương pháp số bình phương nhỏ nhất.
Từ (2.15) rút ra được:
∆𝑟 ∆𝑟
∆𝑥 = 𝑥̅ ; ∆𝑦 = 𝑦̅ (2.17)
𝑟 𝑟
Từ đây, ta tính được vị trí đúng của điểm ảnh m:

𝑥𝑚 = 𝑥̅ − ∆𝑥 ; 𝑦𝑚 = 𝑦̅ − ∆𝑦 (2.18)
Dưới đây là bảng số liệu thực nghiệm tính toán độ sai lệch điểm ảnh do biến dạng
thấu kính gây nên cho một camera của tổ chức USGS (U.S. Geologycal Survey):
Hình 2.14: Biến dạng thấu kính [4]

Bảng 2.1: Bảng thực nghiệm đánh giá độ sai lệch điểm ảnh do thấu kính gây
nên
 Sai số khi xây dựng mô hình lập thể: Khi xây dựng mô hình lập thể phục vụ công
tác đo vẽ ảnh, từng công đoạn của quá trình có những nguồn sai số khác nhau tác động đến
độ chính xác của mô hình lập thể thành lập (Nguyễn Tấn Lực). Các nguồn sai số này tập
22
trung vào những loại cơ bản sau: sai số số liệu gốc; sai số người đo ảnh, sai số quá trình
định hướng tuyệt đối mô hình.
- Sai số số liệu gốc: Sai số số liệu gốc trong mô hình lập thể bao gồm các sai số: sai
số số liệu các điểm khống chế khi đo đạc thực địa, sai số khi định hướng xác định vị trí các
điểm khống chế trên mô hình, sai số do tỷ lệ của mô hình lập thể. Các nguồn sai số này sẽ
làm cho mô hình lập thể bị biến dạng và việc xác định vị trí và độ cao các đối tượng trên
mô hình sẽ bị ảnh hưởng.
Về thành phần tọa độ: sai số vị trí điểm địa vật có thể được xác định theo công thức:
2 𝑚𝑡2
𝑚 = ±√𝑚𝑘𝑐 + (2.19)
𝑘
Trong đó:
𝑚𝑘𝑐 : sai số vị trí điểm khống chế trên mô hình.
𝑚𝑡 : sai số khi dùng tiêu đo xác định vị trí địa vật trên mô hình.
k: hệ số tỷ lệ từ tỷ lệ ảnh sang tỷ lệ bản đồ thành lập.
Về thành phần độ cao: sai số độ cao điểm địa vật, địa hình xác định trên mô hình xác
định theo công thức:
𝑚 = ±√𝑚ℎ2 + 𝑚𝑑2 (2.20)
Trong đó:
𝑚ℎ : sai số thành phần độ cao các điểm khống chế ảnh hưởng đến mô hình lập thể.
𝑚𝑑 : sai số khi xác định độ cao điểm địa vật, địa hình bằng tiêu đo trên mô hình.
Trong các nguồn sai số trên, chúng ta thấy sai số bản thân số liệu gốc tồn tại từ việc
đo đạc ngoài thực tế bằng các phương pháp khác. Trong khi sai số do xác định vị trí và độ
cao điểm khống chế và điểm địa vật trên mô hình bằng tiêu đo phụ thuộc rất nhiều vào việc
quan sát của người đo vẽ ảnh và khả năng hiển thị của màn hình máy tính. Do đó, khi xác
định các điểm khống chế và các điểm địa vật trên mô hình, người đo phải phóng to mô hình
trên màn hình đến mức quan sát các đối tượng trên mô hình tốt nhất có thể. Đồng thời, nhãn
quan của người đo ảnh phải ở trạng thái tốt nhất.
- Sai số số người đo ảnh
23
Quá trình xác định vị trí và độ cao các yếu tố trên ảnh phụ thuộc nhiều vào kỹ năng,
kỹ xảo của người đo ảnh. Việc xác định vị trí và độ cao các yếu tố phụ thuộc vào việc quan
sát của người đo và quá trình di chuyển tiêu đo bằng chuột khi bắt mục tiêu, do đó người
đo ảnh phải trong trạng thái ổn định về sinh lý và nhãn quan thật tốt để kết quả đo đạc được
tốt hơn.
- Sai số quá trình định hướng tuyệt đối mô hình
Sau khi mô hình lập thể của khối ảnh được hình thành, chúng ta đưa mô hình về mô
hình thực địa (trắc địa) thông qua một số các điểm ảnh được xác định tọa độ và độ cao trắc
địa bằng các công nghệ đo đạc thực địa (toàn đạc điện tử, công nghệ GPS).
Việc xác định vị trí các điểm khống chế trắc địa trên ảnh cũng phụ thuộc vào khả năng
nhận dạng điểm ảnh trên màn hình máy tính.
Sai số do công tác đo đạc các điểm khống chế ngoại nghiệp bằng phương pháp đo đạc
trực tiếp cũng tác động lên độ chính xác mô hình lập thể của khối ảnh.
Ngoài ra, mô hình lập thể của khối ảnh là mô hình toán học trên máy tính được thành
lập bằng công thức toán học cụ thể. Trong khi mô hình thực địa là một mô hình không thể
xác định bằng công thức toán học cụ thể. Mô hình lập thể trên máy tính chỉ là mô hình mô
phỏng gần đúng mô hình thực địa. Do đó, mức độ phù hợp của quá trình mô phỏng toán
học sẽ ảnh hưởng đến độ chính xác xác định các yếu tố trên mô hình.
Sai số của các điểm định hướng thông thường nhỏ hơn 0,3 kích thước pixel.
 Sai số của phương pháp đo vẽ ảnh: Quá trình đo vẽ ảnh số là quá trình xử lý ảnh chủ
yếu trên hệ thống phần mềm và máy tính, quá trình khôi phục chùm tia chiếu xuyên tâm và
thực hiện quá trình định hướng ảnh bằng lý thuyết toán học chặt chẽ có độ chính xác cao.
Tuy nhiên, một số yếu tố dẫn đến sai số mà lý thuyết toán học không loại trừ được đó là sai
số khi xác định vị trí đối tượng đo vẽ trên ảnh, sai số trong quá trình thành lập mô hình độ
cao số (Nguyễn Tấn Lực).
- Sai số xác định vị trí đối tượng đo vẽ
Quá trình đo vẽ các yếu tố trên ảnh dựa trên việc xác định các tín hiệu trên mỗi pixel
của tờ ảnh ghi nhận thông qua tọa độ và cấp độ xám của pixel.
24
Tuy nhiên, mỗi pixel của tờ ảnh không phải là một điểm duy nhất khi thể hiện lên màn
hình bởi vì nó phụ thuộc vào kích thước pixel được chọn lựa trong quá trình chụp ảnh.
Hình 2.15: Sai số đo vẽ các đối tượng trên ảnh [4]

Trong đó:
𝑃𝑥 : kích thước pixel.
O: tâm pixel.
Theo hình vẽ trên ta thấy, với một điểm ảnh (pixel) khi chụp ảnh có kích thước 𝑃𝑥 ,
trong quá trình đo vẽ ảnh trên mô hình lập thể, nếu người đo vẽ xác định vị trí điểm ảnh
ngay tại tâm pixel là điểm O thì vị trí của điểm ảnh là hoàn toàn chính xác. Nhưng nếu
người đo vẽ xác định vị trí pixel không đúng điểm O mà là một điểm bất kỳ thuộc pixel
trên thì quá trình đo vẽ sẽ tồn tại sai số do kích thước pixel gây ra.
Bởi vì trên máy tính, hệ thống máy tính chỉ xác định một giá trị tọa độ cho toàn bộ
pixel nên việc người đo vẽ đặt tiêu đo tại O hoặc tại điểm m thuộc pixel thì máy tính cũng
chỉ cho một tọa độ duy nhất.
Như vậy trong trường hợp này, sai số tồn tại do kích thước pixel gây ra sẽ đạt giá trị
lớn nhất khi người đo vẽ đặt tiêu đo tại các vị trí 1, 2, 3, 4 trên pixel. Giá trị sai số lớn nhất
𝑃𝑥
bằng ±
√2
Điều này cho thấy, nếu chọn độ phân giải hình học ảnh càng nhỏ (kích thước pixel
càng nhỏ) thì sai số do kích thước pixel gây ra càng nhỏ và ngược lại. Do đó, để đáp ứng
độ chính xác cho từng yêu cầu cụ thể thì phải chọn độ phân giải ảnh phù hợp.
25
- Sai số trong quá trình tạo mô hình độ cao số tự động

Ưu thế của phương pháp đo ảnh số đối với các phương pháp truyền thống trong công
tác thành lập mô hình bề mặt địa hình là khả năng tự động hoá tạo mô hình độ cao số. Độ
cao các điểm địa hình được tạo ra bằng thuật toán khớp ảnh dựa trên thị sai giữa hai tờ ảnh.
Quá trình khớp ảnh có độ chính xác trong khoảng 0,15 ÷ 0,5 kích thước pixel.
Phương pháp tạo mô hình độ cao số tự động thường sử dụng là phương pháp tạo mạng
lưới các điểm độ cao dạng regular grid, sau đó sử dụng các thuật toán nội suy tạo mạng tam
giác không đều từ regular grid. Quá trình tạo regular grid và nội suy mạng tam giác không
đều (TIN –Triangulation Irregular Network) từ các điểm độ cao của mạng regular grid diễn
ra hoàn toàn tự động và nhanh chóng, tiết kiệm rất nhiều thời gian và công sức cho con
người.
Tuy nhiên, trong quá trình tạo mô hình độ cao tự động từ mô hình lập thể còn tồn tại
một số vấn đề như sau:
 Trong trường hợp khu vực đo vẽ là khu vực quang đãng, địa hình ít biến đổi, không
có nhiều yếu tố địa vật như dân cư, cây trồng, ... Đó là những khu vực như vùng đồng bằng,
vùng bình nguyên hoặc những vùng tương tự. Trong những khu vực như vậy, việc tạo mô
hình độ cao số tự động sẽ cho kết quả rất tốt nếu lựa chọn mật độ phân bố các điểm độ cao
của mô hình ở một mức độ phù hợp. Bởi vì các điểm độ cao nội suy trong trường hợp này
là nội suy tự động như vị trí của các điểm độ cao vẫn nằm trên bề mặt đất và khả năng thể
hiện bề mặt địa hình ở mức độ phù hợp cao.
 Tuy nhiên, thực tế bề mặt địa hình thông thường bao gồm cả những yếu tố địa vật
như dân cư, cây cối, các hệ thống giao thông, thuỷ hệ; và những yếu tố đặc trưng của địa
hình như các đường đứt gãy của địa hình (breaklines), các vùng có bề mặt thay đổi bất
thường, … Đối với trường hợp như vậy, khi hệ thống tự động nội suy các điểm độ cao sẽ
không tự xác định các vị trí đặc trưng của địa hình và các vị trí có địa vật như nhà hoặc cây
bao phủ. Do đó sẽ có những điểm trong mô hình độ cao sẽ nằm trên các mái nhà, ngọn cây,
… Như vậy, mô hình sẽ không thể hiện chính xác bề mặt địa hình khu đo.
Do đó, quá trình tạo mô hình độ cao số tự động muốn đạt yêu cầu về độ chính xác, thì
phải có sự tác động của bàn tay con người theo cách:
26
 Phần mềm hệ thống sẽ nội suy tự động các điểm độ cao trên toàn khu đo.
 Con người dựa trên mô hình lập thể xác định các yếu tố đặc trưng của địa hình và
hiệu chỉnh những điểm độ cao không phù hợp (điểm độ cao trên mái nhà, ngọn cây, ...) do
mô hình tạo ra.
Dựa vào các đặc điểm trên chúng ta nhận thấy, độ chính xác của mô hình độ cao số
khi thể hiện bề mặt địa hình phụ thuộc những yếu tố cơ bản sau:
 Độ phân giải hình học và độ phân giải bức xạ của ảnh chụp.
 Đặc điểm địa hình khu đo, mức độ phức tạp của địa hình và mức độ phân bố các đối
tượng trên bề mặt địa hình.
 Khả năng đo đạc và khả năng phát hiện các yếu tố đặc trưng địa hình của người đo.
 Số lượng các điểm độ cao cần nội suy trên một đơn vị diện tích được chọn và khả
năng xử lý của hệ thống máy tính.
2.2. TỔNG QUAN VỀ UAV
2.2.1. Định nghĩa UAV
Hệ thống bay không người lái (UAV) còn được gọi là phương tiện cơ giới trên không,
có thể điều khiển từ xa, bán tự động, tự động, hoặc kết hợp giữa điều khiển từ xa và tự
động. Có một số định nghĩa khác nhau về thiết bị bay không người lái, tuy nhiên người ta
vẫn quen sử dụng thuật ngữ UAV (Unmanned Aerial Vehicle) hơn cả (Đỗ Văn Dương).
Trong quân sự, UAV đã được sử dụng rất sớm trong các cuộc chiến tranh thế giới và
ở Việt Nam. Nhiệm vụ của UAV quân sự làm trinh sát, tìm mục tiêu, thu thập hình ảnh cả
vào ban ngày và ban đêm. Do vậy, thiết bị UAV dùng trong quân sự hiện đại, phức tạp, đắt
tiền và có tính bảo mật rất cao. Trong thập niên 90 của thế kỷ trước, cơ quan Hàng không
và Vũ trụ Hoa Kỳ (NASA) đã xây dựng một chương trình phối hợp với các đối tác công
nghiệp để phát triển công nghệ để hỗ trợ cho thị trường UAV thương mại.
Từ đó đến nay, đã có rất nhiều các công ty của các nước trên thế giới đã bắt tay vào
việc nghiên cứu, chế tạo và thương mại hóa thiết bị này với các mẫu và tên gọi khác nhau.
UAV được sử dụng trong dân sự là các hệ thống đơn giản, có trọng lượng nhẹ hoặc siêu
nhẹ thuận tiện cho công tác vận chuyển và quan trọng là giá thành rẻ.
27
Đối với công tác Trắc địa, hệ thống UAV giống như một hệ thống viễn thám thông
thường, trong đó thiết bị bay UAV đóng vai trò là vật mang (carriers), trên thiết bay UAV
có thể mang các bộ cảm biến như sensor viễn thám, máy ảnh, máy quét laser phục vụ cho
công tác quay video và thu nhận hình ảnh.
2.2.2. Các loại UAV hiện nay
 Phantom 4
Hình 2.16: Thiết bị bay Phantom 4 của hãng DJI Trung Quốc
Phantom 4 là một thiết bị bay không người lái cánh xoay có khả năng cất cánh, hạ
cánh theo chiều thẳng đứng và rất cơ động trong quá trình bay. Điều này cho phép người
dùng hoạt động ở những địa hình chật hẹp mà không cẩn phải bố trí đường băng cất cánh,
hạ cánh như loại cánh bằng, cũng như có thể thay đổi độ cao và chuyển hướng bay một
cách dễ dàng. Vì thế, thời gian bay 28 phút ngắn hơn so với thiết bị bay cánh bằng do nguồn
điện năng phải chia sẻ nhiều động cơ cùng lúc. Được trang bị 5 camera quan sát mục tiêu
28
và có thể tự động xử tránh né hoặc dừng lại chờ lệnh từ người điều khiển khi gặp chướng
ngại vật. Sự dụng kết hợp hai hệ thống định vị Global Positioning System (GPS) và
Globalnaya Navigatsionnaya Sputnikovaya Sistema (GLONASS) để định vị chính xác
điểm xuất phát, địa điểm bay và những thông tin liên quan trong quá trình bay. Và ứng
dụng DJI GO là tất cả những gì cần cho chuyến bay, sáng tạo, chia sẻ và kết nối. Cuối cùng
dữ liệu thu nhận được có thể xử lý thông qua nhiều phần mềm khác nhau như:
Pix4Dmapper/ Pix4Dbim/ Pix4Dfields, Agisoft PhotoScan, Trimble Business Center, …
 Ebee X
Hình 2.17: Thiết bị bay eBee X của hãng SenseFly Thụy Sỹ (nguồn Google)
EBee X là một thiết bị bay không người lái cánh cố định dễ vận hành, có thể đáp ứng
mọi yêu cầu chính xác dự án, có khả năng chụp ảnh trên không với độ phân giải dưới 2.5
cm và độ chính xác tuyệt đối dưới 3 cm khi không có điểm khống chế mặt đất. Đồng thời,
thời gian bay tối đa 90 phút cho phạm vi bao phủ lên tới 500 ha ở độ cao bay 122 m.
Có thể sử dụng phương pháp đo động xử lý ngay (Real Time Kinematic-RTK) hoặc
là đo động xử lý sau (Post Processed Kinematic-PPK) để xác định vị trí hình ảnh chính xác.
29
Đi kèm thiết bị bay là phần mềm eMotion điều khiển, quản lý dữ liệu bay và dữ liệu thu
nhận được có thể xử lý thông qua nhiều phần mềm khác nhau như: Pix4Dmapper/
Pix4Dbim/ Pix4Dfields (tùy chọn với eBee X), Agisoft PhotoScan, Esri Drone2Map,
DroneDeploy, Trimble Business Center, Bentley ContextCapture.
EBee X cũng phù hợp với mọi công việc đa mục đích nhờ vào loạt camera đột phá,
bao gồm: SenseFly S.O.D.A. 3D (Sensor Optimised for Drone Applications) mới để tái tạo
3D tuyệt đẹp cho địa vật thẳng đứng, máy ảnh tốt nhất trong lớp Fly Aeria X Red-Green-
Blue (RGB) và SenseFly Duet T để tạo bản đồ nhiệt chính xác.
 UX5 HP ((High-Precision)
Hình 2.18: Thiết bị bay UX5 HP của hãng Trimble Mỹ (nguồn Google)
Trimble UX5 HP cũng là một thiết bị bay không người lái cánh cố định dễ vận hành
và hoàn toàn tự động, có khả năng chụp trên không chụp ảnh với độ phân giải dưới 1 cm.
UX5 HP cung cấp dữ liệu chính xác bằng cách tích hợp một máy thu GNSS Trimble hiệu
suất cao và một máy ảnh cao cấp. Công nghệ GNSS (Global Navigation Satellite System)
được sử dụng để thiết lập vị trí hình ảnh chính xác, loại bỏ nhu cầu sử dụng điểm khống
chế mặt đất. Kết quả là, ít tốn thời gian hơn dành cho việc đo các điểm khống chế mặt đất
30
này và kết quả có thể đạt độ chính xác cao ngay cả khi thu thập dữ liệu trong các khu vực
không thể tiếp cận được. Với phương pháp đo động xử lý sau (Post Processed
Kinematic_PPK), cung cấp mức độ chính xác cao về độ tin cậy khi khoảng cách giữ trạm
cơ sở và trạm di chuyển cách xa nhau.
Đặc biệt, camera cảm biến full-frame 36 megapixel có khả năng chụp hình ảnh sắc
nét, độ phân giải cao dưới 1 cm & Mô hình 3D lên tới 1.000 điểm / 𝑚2 . Với quy trình bay
chụp được điều khiển bằng phần mềm Trimble Access, dễ sử dụng và an toàn cho chuyến
bay và hình ảnh thu nhận được xử lý trong Trimble Business Center để tạo ra một đám mây
điểm, mô hình mạng tam giác không đều (TIN) và ảnh trực giao.
Bảng 2.2: Tóm tắt các thiết bị UAV bay chụp
Lưu ý: Giá thiết bị được tham khảo từ các trang mạng, nếu muốn biết giá cụ thể có
thể liên hệ trực tiếp tới bộ phận kinh doanh của từng nhà sản xuất.
31
2.2.3. Ứng dụng
 Nông_ Lâm_ Ngư nghiệp
Cho phép người dân giám sát điều kiện cây trồng và vật nuôi một cách nhất quán từ
trên không để tìm ra những vấn đề không thể nhìn thấy được khi kiểm tra tại mặt đất, …
Hình 2.19: Giám sát điều kiện phát triển rau màu (nguồn Google)
Điều tra hiện trạng phát triển rừng, tính toán thống kê trữ lượng thực phủ, phân chia
đất rừng, …
32
Hình 2.20: Điều tra hiện trạng phát triển rừng (nguồn Google)
Quy hoạch vùng nuôi trồng thuỷ sản, đánh giá tác động môi trường, phân bố nguồn
lợi thuỷ sản, …
33
Hình 2.21: Giám sát tình trạng phân bố nuôi thủy sản (nguồn Google)
34
 Khai thác mỏ
Gia tăng an toàn lao động, xác định các điểm nóng trên các bãi chứa giúp tránh nguy
cơ cháy nổ và bảo vệ thiên nhiên xung quanh.
Hình 2.22: Giám sát tình trạng hoạt động khai thác mỏ (nguồn Google)
 Quy hoạch và xây dựng
Quy hoạch quỹ đất, quy hoạch dự án và khảo sát đất đai, quy hoạch công trình xây
dựng và phát triển vùng, …
35
Hình 2.23: Khảo sát quy hoạch đất đai (nguồn Google)
Cung cấp báo cáo về tiến độ thi công, giám sát điều tiết công việc, vận chuyển hàng
hóa với cái nhìn toàn cảnh và rõ nét cho các nhà thầu, chủ đầu tư, …
36
Hình 2. 24: Giám sát hoạt hoạt công việc (nguồn Google)
37
 Công nghiệp vận tải
Việc tìm kiếm người mất tích sẽ trở nên dễ dàng hơn, nhanh hơn và ít tốn chi phí hơn
nhờ máy bay không người lái chuyên dùng trong công tác tìm kiếm người bị mất tích, người
bị bệnh về nhận thức hay cứu trợ thiên tai.
Hình 2.25: Tìm kiếm cứu nạn (nguồn Google)
38
CHƯƠNG 3: DỮ LIỆU, THIẾT BỊ VÀ PHẦN MỀM XỬ LÝ
3.1. QUY TRÌNH THU NHẬN ẢNH TỪ PHANTOM 4
 Sơ đồ quy trình thu nhận ảnh UAV
Hình 3.1: Sơ đồ thu nhận ảnh

 Các nội dung thực hiện
Trước khi bay chụp, phạm vi dự án phải được xác định rõ nhằm thiết kế dải bay cho
hợp lý và phạm vi dải bay phải bao trùm cả khu vực dự án.
Khảo sát những vị trí dự định lập điểm khống chế mặt đất (GCP) trên bản đồ so với
thực địa có bị ảnh hưởng bởi địa hình, thực phủ hoặc là những khu vực cấm. Sau khi khảo
sát thực địa, tiến hành lập_đo các điểm khống mặt đất và các điểm này sẽ được đo bằng
phương pháp RTK cho 9 điểm GCP được đánh từ số 1 đến đến số 9 (Hình 3.2), trên cơ sở
39
trạm base được tại một điểm đã biết tọa độ nhà nước gần khu vực khảo sát. Các điểm GCP
số 1, 5, 7 được chọn làm điểm kiểm tra kết quả cho quá trình xử lý (Hình 3.3).
Các điểm khống chế phải phân bố đều trên khắp khu đo và được đánh số bằng những
mục tiêu trên mặt đất. Để khi tiến hành bay chụp, các các mục tiêu này sẽ hiển thị rõ trên
ảnh, giúp công tác nắn ảnh, xử lý ảnh diễn ra thuận lợi và kết quả đạt độ chính xác cao.
Các bức ảnh được chụp kế tiếp nhau luôn có một độ phủ nhất định. Độ phủ giữa những
bức ảnh kế tiếp ít nhất là 50% và cao nhất là 85% tùy thuộc vào yêu cầu công việc và độ
chính xác. Độ phủ càng nhiều sẽ cho độ chính xác càng cao, xây dựng mô hình 3D càng
chính xác hơn nhưng dữ liệu đầu vào sẽ nặng và tốn nhiều thời gian cho quá trình xử lý.
Quá trình tính toán các tham số bay dựa trên các số liệu đầu vào và áp dụng các công thức
(2.1); (2.2); (2.3); (2.4); (2.5). Sau đó, các tham số này được khai báo vào phần mềm điều
khiển bay DJI GO. Kết quả của quá trình bay chụp là tập dữ liệu ảnh được lưu vào thẻ nhớ
máy ảnh.
Bảng 3. 1: Kết quả các tham số bay
40
Hình 3.2: Điểm khống chế mặt đất (GCP)
Hình 3.3: Vị trí các điểm GCP
41
3.2. CẤU TẠO CỦA HỆ THỐNG UAV
Hình 3.4: Thiết bị bay Phantom 4 (nguồn Google)

Cấu tạo hệ thống UAV để xây dựng tái tạo bề mặt địa hình được chia thành 4 thành
phần chính như sau:
- Hệ thống máy bay.

- Máy ảnh kỹ thuật số.
- Trạm điều khiển mặt đất.
- Trạm xử lý ảnh tạo mô hình số mặt đất.
3.2.1. Hệ thống máy bay
Hệ thống máy bay bao gồm:
- Thân máy bay có kích thước: 289.5 x 289.5 x 196 mm tương ứng chiều dài x chiều
rộng x chiều cao.
- Hệ thống định vị vệ tinh: GPS và GLONASS.
- 2 cảm biến siêu âm: giúp Phantom đứng yên tại chỗ một cách ổn định và chính xác.
- Ngoài ra, trên máy bay còn mang theo 1 quả pin: 5350 mAh dùng để cung cấp nguồn
điện cho toàn bộ các thiết bị trên máy bay. Và pin Phantom 4 giống hệt Phantom 4 Pro
(5870 mAh) cho phép người dùng có thể mua pin của Phantom 4 Pro để dùng cho Phantom
4.
42
3.2.2. Máy ảnh kỹ thuật số
Hình 3.5: Máy ảnh Phantom 4 (nguồn Google)

Thông thường các máy ảnh sử dụng để chụp ảnh mặt đất bằng UAV là các loại máy
ảnh kỹ thuật số có kích thước nhỏ gọn, có tiêu cự cố định và khả năng lấy nét tự động. Với
các thông số cụ thể như sau:
- Cảm biến: 1/2.3” CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor).

- Camera: 12 Megapixel.
- Ống kính: 35 mm.
- Tốc độ truyền ảnh: 60 Mbps.
- Định dạng ảnh: JPG, DNG(RAW).
- Quay video: MP4, MOV (MPEG-4AVC/H.264).
- Hỗ trợ thẻ nhớ: Micro SD, sức chứa tối đa 64 GB
Ngoài ra, Phantom 4 còn trang bị thêm 4 camera: 2 camera dưới bụng thân máy giúp
thấy được chiều sâu; 2 camera phía trước của máy bay có thể "quan sát" mọi thứ trên đường
bay để tự động phản xạ. Khi gặp vật cản trên đường bay, Phantom 4 nhanh chóng xác định
43
và dừng lại phía trước vật cản 1 m, hệ thống cảm biến sẽ tự động xử lý để tăng độ cao né
vật cản hoặc dừng lại chờ lệnh tiếp theo từ người điều khiển.
3.2.3. Trạm điều khiển mặt đất
Mỗi hệ thống máy bay UAV đều phải được điều khiển bằng trạm điều khiển mặt đất.
Hình 3. 6: Trạm điều khiển mặt đất (nguồn Google)

Cấu tạo của trạm điều khiển mặt đất bao gồm:
- Tần số hoạt động: 2.400 - 2.483 GHz.

- Khoảng cách truyền sóng tối đa: 5 km.
- Nhiệt độ hoạt động: 0° đến 40 °C.
- Pin: LiPo 2S 6000 mAh.
44
- Điện Áp: 1.2 A tại mức 7.4 V.

- Khe lấy dữ liệu: USB.
- Bộ điều khiển có thiết bị thu phát tín hiệu dùng để kết nối giữa máy tính bảng/điện
thoại với máy bay.
- Máy tính bảng hoặc điện thoại thông minh được cài đặt phần mềm điều khiển DJI
GO hoặc phần mềm điều khiển bay khác
3.2.4. Trạm xử lý ảnh tạo mô hình số mặt đất
Trạm xử lý ảnh bao gồm máy tính trạm Workstations có cấu hình mạnh được cài đặt
phần mềm chuyên xử lý ảnh máy bay để tạo mô hình số mặt đất.
Một số phần mềm chuyên xử lý ảnh UAV phổ biến ở Việt Nam:
- Pix4d mapper của Thụy Sỹ.

- 3DSurvey của Slovenkia.
- Recap photo của hãng Autodesk Mỹ.
- Agisoft Photoscan của hãng Geoscan Nga.
- Trimble Business Center Photogramettry và Inpho UASMaster của hãngTrimble.
3.2. QUY TRÌNH XỬ LÝ ẢNH TỪ PHẦN MỀM
3.2.1. Khái quát về phần mềm xử lý dữ liệu
Mục đích chung của các phần mềm xử lý ảnh là xây dựng các mô hình 3D có độ phân
giải cao từ các hình ảnh 2D và dữ liệu không gian địa lý. Ảnh được chụp bằng máy bay
không người lái hoặc có người lái hoặc từ các thiết bị khác. Ảnh có thể chụp ở bất kỳ vị trí
nào miễn là đối tượng xây dựng lại được hiển thị trên ít nhất hai tờ ảnh và quá trình liên kết
hình ảnh, xây dựng lại mô hình 3D diễn ra hoàn toàn tự động.
3.2.2. Nguyên lý xử lý ảnh chung của các phần mềm
Phần mềm xử lý hình ảnh dựa trên việc tự động tìm kiếm hàng ngàn điểm chung giữa
các hình ảnh. Mỗi điểm đặc trưng được tìm thấy trong một hình ảnh được gọi là một điểm
chính (còn gọi là keypoint). Khi 2 điểm chính trên 2 hình ảnh khác nhau được tìm thấy
45
giống nhau, chúng được kết hợp lại với nhau tạo ra một điểm 3D. Tập hợp nhiều điểm 3D
sẽ tạo ra đám mây điểm 3D và phần xử lý ảnh có thể tái tạo lại các đối tượng từ đám mây
điểm 3D, cũng như tạo ra mô hình DEM, ảnh trực giao (Orthomosaic), ... Do đó, quy tắc
chính khi chụp ảnh bằng công nghệ máy bay không người lái là duy trì sự chồng chéo cao
giữa các hình ảnh. Vì vậy, công tác thiết kế tuyến bay sẽ ảnh hưởng trực tiếp đến chất lượng
sản phẩm.
3.2.3. Quy trình xử lý chung của các phần mềm
Hiện nay, trong lĩnh vực ứng dụng công nghệ máy bay không người lái thì có rất nhiều
phần mềm xử lý ảnh. Phổ biến là các phần mềm với các mức giá như sau: Pix4Dmapper:
350 USD/ tháng [7]; Recap photo: 40 USD/ tháng [8]; 3D Survey: 230 USD/ tháng [9];
Agisoft photoscan: 180 USD không giới hạn thời gian [10].
Nhìn chung, mỗi phần mềm đều có quy trình xử lý riêng nhưng dựa vào mục đích
sinh viên đề xuất quy trình chung của các phần mềm như sau:
46
Hình 3.7: Quy trình xử lý ảnh
47
CHƯƠNG 4: KẾT QUẢ XỬ LÝ
4.1. CƠ SỞ ĐÁNH GIÁ ĐỘ CHÍNH XÁC
Đánh giá độ chính xác của sản phẩm là công tác rất quan trọng. Nếu thiếu công tác
này, sản phẩm không có ý nghĩa sử dụng, kết quả nghiên cứu sẽ không có ý nghĩa khoa
học. Độ chính xác của sản phẩm có thể được đánh giá trên cơ sở sử dụng công thức sau:
- Sai số trung bình theo từng hướng (X, Y, Z).

∑(𝑒𝑖 )
𝑀𝑒𝑎𝑛 = 𝜇 = (4.1)
𝑁
𝑒𝑖 : độ lệch của mỗi điểm theo hướng (X, Y, Z).

N: số lượng GCP.
- Độ lệch chuẩn của lỗi theo từng hướng (X, Y, Z).
∑(𝑒𝑖 −𝜇)2
𝑆𝑖𝑔𝑚𝑎 = 𝜎 = √ (4.2)
𝑁
𝑒𝑖 : độ lệch của mỗi điểm theo từng hướng (X, Y, Z).

𝜇: Sai số trung bình của hướng (X, Y, Z).
N: Số lượng GCP.
- Sai số trung phương theo từng hướng (X, Y, Z).
∑(𝑒𝑖 )2
𝑅𝑀𝑆 = √ (4.3)
𝑁
𝑒𝑖 : độ lệch của mỗi điểm theo hướng (X, Y, Z).

N: số lượng GCP.
- Sai số trung phương thành phần mặt bằng
𝑀 = √𝑅𝑀𝑆𝑋2 + 𝑅𝑀𝑆𝑌2 (4.4)
𝑅𝑀𝑆𝑋 : Sai số trung phương theo phương X
𝑅𝑀𝑆𝑌 : Sai số trung phương theo phương Y
48
4.2. KẾT QUẢ XỬ LÝ
Sau khi thu thập được dữ liệu ảnh từ máy bay không người lái Phantom 4, sinh viên
đã dùng lần lượt các phần mềm: Pix4D mapper, Recap Photo, 3D Survey, Agisoft
Photoscan để xử lý và kết quả như sau:
4.2.1. Pointclould
Hình 4. 1: Pix4D_Pointcloud
49
Hình 4. 2: Recap Photo_Pointcloud
Hình 4. 3: 3D Survey_Pointcloud
50
Hình 4.4: Agisoft Photoscan_Pointcloud

 Từ các kết quả hình ảnh Poincloud trên, sinh viên có thể rút ra một số nhận xét sau:
- Về diện tích bao phủ (Coverage area) không có sự chênh lệch lớn đối với phần mềm
Pix 4Dmapper (Hình 4.1) là 0.23 𝑘𝑚2 ; Agisoft Photoscan (Hình 4.4) là 0.26 𝑘𝑚2 ; 3D
Survey mặc dù trong báo cáo kết quả không có xuất ra nhưng nhìn vào hình 4.3 về mặt
khách quan ta, thấy diện tích gần như tương đương/chênh lệch không lớn so với hình 4.1
và hình 4.4; Chỉ khác là ở diện tích của phần mềm Recap Photo lại cho diện tích là 0.17
𝑘𝑚2 (Hình 4.2) có sự chênh lệch không nhỏ 0.06 𝑘𝑚2 nếu so với Pix 4Dmapper hay 0.09
nếu so với Agisoft Photoscan nhưng nó vẫn đảm bảo đủ diện tích khu đo. Nguyên nhân có
thể là do:
 Thuật toán của phần mềm Recap Photo có sự giới hạn về khoảng cách nếu
khoảng cách cách xa các điểm GCP, vì các điểm GCP thường được bố trí gần 4 góc
và 1 điểm ở giữa giả sử là hình vuông/ hình chữ nhật để việc xây dựng lại mô hình
51
được cân đối, đảm bảo độ chính xác (tùy thuộc vào hình dạng khu vực đo hoặc điều
kiện địa hình mà có thể lựa chọn vị trí và phân bố các điểm GCP cho phù hợp).
 Quá trình xử lý dữ liệu của phần mềm Recap Photo hoàn toàn được xử lý trên
máy chủ kết hợp với sự hỗ trợ của các kỹ thuật viên chuyên nghiệp nên để làm giảm
dung lượng và tăng tốc độ xử lý máy chủ có thể phần mềm nội suy lượt bỏ một số chi
tiết nằm ngoài khu vực khảo sát. Và kết quả nhận được có mức độ tin cậy cao nhưng
đổi lại là tính bảo mật dữ liệu không còn đảm bảo.
- Về số lượng điểm nội suy của phần mềm 3D Survey là 341.738 điểm rất thấp so với
7.112.611 điểm đối với Agisoft Photoscan (Hình 4.4) và 7.328.923 điểm đối với Pix
4Dmapper (Hình 4.1) nên chất lượng ảnh mờ xuất hiện nhiều điểm đen li ti (Hình 4.3), mặc
dù các phần mềm đều ở cùng chế độ chất lượng ảnh tối thiểu (minimum).
- Về xử lý thành phần thủy hệ Pix4Dmapper còn rất hạn chế, xuất hiện nhiều lỗ đen
lớn (Hình 4.1) so với các phần mềm còn lại.
52
4.2.2. Orthomosaic
Hình 4.5: Pix4Dmapper_Orthomosaic
Hình 4.6: Recap Photo_Orthomosaic
53
Hình 4.7: 3D Survey_ Orthomosaic
Hình 4.8: Agisoft Photoscans_ Orthomosaic
54
 Từ các kết quả hình ảnh Orthomosaic trên, sinh viên có thể rút ra một số nhận xét
sau:
- Mô hình Orthomosaic được xây dựng dựa trên kết quả của mô hình Pointcloud nên
diện tích của Mô hình Orthomosaic hoàn toàn giống với diện tích của mô hình Pointcloud
và tất nhiên, các nguyên nhân ảnh hưởng đến diện tích cũng giống nhau.
- Điểm khác biệt ở đây, chất lượng mô hình Pointcloud của phần mềm 3D Survey
thấp nhưng sau khi xây dựng mô hình Orthomosaic chất lượng ảnh lại đẹp, sắc nét và tương
đương với các phần mềm còn lại.
 Lưu ý: các sản phẩm trên đều ở cùng chế độ mặc định minimum của phần mềm.
4.3. PHÂN TÍCH ĐỘ CHÍNH XÁC VỊ TRÍ GIỮA CÁC PHẦN MỀM THÔNG QUA
BÁO CÁO
Mỗi phần mềm xử lý ảnh đều có hỗ trợ modun xuất kết quả báo cáo. Báo cáo này liệt
kê các thông số của quá trình xử lý, người dùng có thể kiểm tra kết quả sau mỗi quá trình
xử lý hoàn tất. Các thông số sai số tọa độ và độ cao của các điểm khống chế mặt đất được
trích ra và được trình bày lại qua các bảng sau:
Bảng 4.1: Độ chính xác vị trí theo phương X

Độ lệch theo phương X (mm)
Tên GCP Pix4Dmapper Recap Photo 3D Survey Agisoft Photoscan
Cp-2 - 40 -2 +3
Cp-3 - 16 -5 +3
Cp-4 +6 -8 + 16
Cp-6 + 22 +9 +4
Cp-8 +6 + 17 + 12
Cp-9 +6 +0 +7
Mean - 2.67 + 1.83 - 0.16
55
Sigma 20.02 8.59 8.97
RSM 20.19 8.78 8.97
Tên GCP kiểm tra
Cp-1 - 47 + 36 - 33 + 26
Cp-5 + 68 - 34 + 19 - 39
Cp-7 + 20 - 46 + 57 - 33
Mean + 13.67 -14.67 + 14.33 - 15.33
Sigma 47.16 36.16 36.89 29.33
RSM 49.10 39.02 39.58 33.09
56
Bảng 4.2: Độ chính xác vị trí theo phương Y

Độ lệch theo phương Y (mm)
Cp-2 - 16 -7 - 26
Cp-3 + 56 + 11 +5
Cp-4 + 25 +1 -3
Cp-6 - 109 - 20 + 11
Cp-8 + 29 + 41 -4
Cp-9 - 38 -4 + 17
Mean - 8.83 + 3.67 + 0.00
Sigma 54.68 19.18 13.76
RSM 55.05 19.44 13.76
Tên GCP kiểm

tra
Cp-1 - 34 + 16 -1 +3
Cp-5 - 158 + 102 - 107 + 54
Cp-7 - 30 + 37 -7 +6
Mean - 74.00 + 51.67 - 38.33 + 21.00
Sigma 59.42 36.61 48.62 23.37
RSM 94.90 63.32 61.91 31.42
57
Bảng 4.3: Độ chính xác vị trí theo phương Z

Độ lệch theo phương Z (mm)
Cp-2 - 39 -3 +2
Cp-3 +0 -4 -1
Cp-4 - 31 +0 -1
Cp-6 - 73 +2 -1
Cp-8 - 19 - 32 +1
Cp-9 + 20 +2 -1
Mean - 23.67 - 5.83 - 0.17
Sigma 36.19 14.17 1.21
RSM 37.80 13.27 1.22
Tên GCP kiểm tra
Cp-1 - 77 - 70 + 77 - 35
Cp-5 - 61 - 33 -4 - 18
Cp-7 + 53 - 82 + 25 + 16
Mean - 28.33 - 61.67 + 32.67 + 12.33
Sigma 57.88 20.85 33.51 21.20
RSM 64.44 65.09 46.80 24.543
 Lưu ý:
Độ lệch theo phương X: là sự khác biệt giữa vị trí GCP được tính toán và GCP ban
đầu theo phương X.
58
Độ lệch theo phương Y: là sự khác biệt giữa vị trí GCP được tính toán và GCP ban
đầu theo phương Y.
Độ lệch theo phương Z: là sự khác biệt giữa vị trí GCP được tính toán và GCP ban
đầu theo phương Z.
Bảng 4.4: Độ chính xác thành phần mặt bằng

Tên Pix4Dmapper Recap Photo 3D Survey Agisoft Photoscan
GCP (mm) 58.64 21.33 16.43
GCP kiểm tra (mm) 106.85 74.37 73.48 45.63
Bảng 4.5: Độ chính xác thành phần độ cao

GCP (mm) 37.80 13.27 1.22
GCP kiểm tra

64.44 65.09 46.80 24.543
(mm)
Trong bảng 4.2, độ lệch theo phương Y của GCP kiểm tra (cp-5) của các phần mềm
xử lý ảnh có độ lệch đột biến > ±100 mm đối với ba phần mềm Pix4Dmapper, Recap
Photo, 3D Survey và bằng – 54 mm đối với Agisoft Photoscan. Có thể là do các nguyên
nhân sau:
 Lỗi xác định tâm điểm dấu nắn ảnh: là khi xác định tâm của điểm dấu GCP chưa
chính xác (Hình 4.9)
: vị trí do người dùng tự xác định;
: vị trí do phần mềm tự động xác định;
: vị trí sai số giữa vị trí do người dùng xác định ban đầu so với vị trí do phần mềm
tự động xác định (nghĩa là khi người dùng đưa vị trí về càng gần vị trí thì sai số
59
càng giảm và vị trí sai này chỉ xuất hiện khi người dùng xác định tối thiểu 2 vị trí tọa độ
GCP trên 2 tờ ảnh khác nhau. Để cải thiện lỗi xác định điểm dấu nắn ảnh có thể làm như
sau: chọn 2 điểm dấu GCP có tâm rõ nhất/ chọn càng nhiều các tờ ảnh có điểm dấu GCP
càng tốt và phân bố đều. Hạn chế sử dụng modun tự phát hiện mục tiêu trong mỗi phần
mềm và phóng to hình ảnh trước khi xác định tâm điểm dấu.
 Lưu ý: đối với Pix4Dmapper xác định tối thiểu 2 tọa độ điểm dấu trên 2 tờ ảnh khác
nhau; Recap Photo là 4 và 3D Survey là 3 tọa độ điểm dấu trên 3 tờ ảnh khác nhau. Riêng
Agisoft Photoscan phải xác định trên tất cả tờ ảnh nên độ chính xác nắn ảnh cao hơn 3 phần
mềm trước, nhưng nó sẽ tìm ẩn sai số do sai lầm của con người cao hơn.
Hình 4.9: Lỗi xác định tâm điểm dấu nắn ảnh
 Phân bố điểm GCP không đều chỉ tập trung về 2 khu vực đầu_cuối của khu vực khảo
sát. Trong khi đó, khu vực giữa không được bố điểm dấu hỗ trợ cho việc xây dựng mô hình
nên việc xây dựng mô hình ở khu vực giữa có độ chính xác kém chính xác hơn ở phía
đầu_cuối khu vực khảo sát (Hình 4.10).
60
Hình 4.10: Vị trí phân bố các điểm GCP

 Tóm lại, qua khảo sát trên 4 phần mềm xử lý ảnh cho thấy:
- Sai số trung phương thành phần mặt bằng (Bảng 4.4) của các điểm khống chế mặt
đất có sai số trung phương nhỏ hơn 6 cm và 11 cm đối với các điểm kiểm tra ảnh của phần
mềm Agisoft Photoscan.
- Còn về thành phần độ cao (Bảng 4.5) của các điểm khống chế mặt đất có sai số trung
phương nhỏ hơn 4 cm và 7 cm đối với các điểm kiểm tra của phần mềm Agisoft Photoscan.
- Sai số thành phần độ cao tốt hơn sai số thành phần mặt bằng, có thể do:
 Khu vực khảo sát có địa hình tương đối bằng phẳng, số lượng điểm GCP tương
đối nhiều cho khu vực nhỏ (8.5 ha) nên thành phần độ cao được kiểm soát tốt
hơn.
 Mặt khác, sai số thành phần mặt bằng bị ảnh hưởng chủ yếu bởi độ phân giải
điểm ảnh, bay càng cao độ phân giải càng lớn, độ rõ nét càng thấp, ảnh hưởng
rất lớn trong quá trình xác định tâm điểm dấu nắn ảnh và ngược lại, và dữ liệu
thu thập ở độ cao 120 m sát ngưỡng bay cao của thiết bị 122 m đây cũng có thể
là nguyên nhân góp phần tăng sai số thành phần mặt bằng.
61
4.4. SO SÁNH GIỮA CÁC PHẦN MỀM

Bảng 4.6: So sánh giữa các phần mềm

Cấu hình tối CPU: i5 CPU: i7 CPU: i5 CPU: i7
thiểu Ram: 4G Ram: 64G Ram: 8G Ram: 32G
Hơi khó sử
Giao diện Dễ sử dụng Dễ sử dụng Khó sử dụng
dụng
Độ chính xác Thấp Trung bình Trung bình Cao
35’+3h16’= 30’+1h20’=
Thời gian xử lý 30’+ 28’= 58’ 40’+10’= 50’
3h51’ 1h50’
Tính bảo mật Cao Thấp Cao Cao
Hỗ trợ kỹ thuật Tốt Chưa khảo sát Chưa khảo sát Chậm
 Lưu ý: Thời gian xử lý (thời gian xử lý thủ công + thời gian xử lý của phần mềm)
Từ bảng 4.6 so sánh sơ bộ về các phần mềm xử lý ảnh, trong đó các tính năng được
tóm tắt lại như sau:
- Cấu hình máy tính giúp tốc độ tải dữ liệu, xử lý và truy xuất dữ liệu nhanh hoặc
chậm.
- Giao diện có thể giúp người dùng thao tác nhanh hay chậm và khai thác phần mềm
hiệu quả hơn.
- Thời gian xử lý có thể nói là sự cạnh tranh giữa các phần mềm, nó ảnh hưởng rất
nhiều đến hiệu suất dự án như: hỗ trợ tính khối lượng đào đấp, vị trí_tình hình sạt lỡ đất, ...
- Tính bảo mật giúp người dùng an tâm về mức độ an toàn dự án, Recap Photo có tính
bảo mật thấp là do tất cả các thông tin dữ liệu đều phải tải lên máy chủ để xử lý và nhiệm
vụ của người dùng là tải về kết quả sau đã xử lý; trong khi đó các phần mềm còn lại xử lý
trực tiếp trên máy tính cá nhân.
- Hỗ trợ kỹ thuật là là sự cạnh tranh_hỗ trợ người dùng gặp vấn đề về phần mềm hoặc
trong quá trình xử lý.
62
CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN VÀ ĐỀ XUẤT
5.1. KẾT LUẬN
Đề tài này, trình bày chi tiết quy trình sử dụng thiết bị máy bay không người lái (UAV)
giá rẻ và đồng thời cũng trình bày chi tiết quy trình xử lý ảnh chuyên dụng hiện nay để
thành lập các sản phẩm bản đồ (mô hình số bề mặt, bản đồ trực ảnh, bản đồ 3D). Khảo sát
được tiến hành trên khu đo tương đối nhỏ 530 x 160 m thuộc phần diện tích của xã An Thới
Đông, huyện Cần Giờ, Tp Hồ Chí Minh, sử dụng thiết bị bay không người lái Phantom 4
của hãng DJI. Tính toán thiết kế thông số bay chụp trên phần mềm Microsoft Excel 2016,
và chuyển tham số vào phần mềm quản lý điều khiển bay DJI GO được cài đặt trên máy
tính bảng iPad. Từ khảo sát này, có thể rút ra một số điểm chính như sau:
 Điểm mạnh:
- Công nghệ UAV rõ ràng có ưu điểm là giá thành sản phẩm thấp (khoảng 1.200 USD
cho Phantom 4),
- Quá trình xử lý dữ liệu không phức tạp phần lớn tự động và hạn chế các sai sót do
của con người.
- Công nghệ này phù hợp cho vùng địa hình khó tiếp cận hoặc khu vực có môi trường
nguy hiểm.
- Đặc biệt, công nghệ này thể hiện tính khách quan, phản ánh thực trạng địa hình và
thu nhận dữ liệu nhanh chóng nên thông tin được truyền tải mang tính thời sự cao.
 Hạn chế:
- Độ chính xác mặt bằng của bản đồ được lập từ công nghệ UAV bị ảnh hưởng bởi độ
phân giải điểm ảnh. Do vậy, có thể điều chỉnh độ cao bay chụp để tăng độ phân giải ảnh,
giúp tăng độ chính xác bản đồ.
- Độ chính xác về độ cao bị ảnh hưởng bởi các nhân tố: thông số của máy ảnh sử dụng;
mật độ và phân bố của điểm khống chế mặt đất; và tính chất địa hình của khu đo. Tuy nhiên,
khảo sát này được tiến hành trên khu đo nhỏ, nên tính chất địa hình không phải là nguyên
nhân chính ảnh hưởng đến sai số.
63
- Độ cao bay xuất ra từ 2 phần mềm trong tổng số 4 phần mềm sử dụng có sự khác
nhau: 144.7 m của 3D Survey và 138.0 m của Agisoft Photoscan. Nó khác nhau có thể là
thuật toán xử lý của mỗi phần mềm, nhưng các độ cao này đều được tham chiếu tới độ cao
của các điểm khống chế mặt đất và độ phân giải điểm ảnh 3D Survey (5.15 cm), Agisoft
Photoscan (5.12 cm) chênh lệch hầu như không đáng kể chỉ 0.3 mm.
- Thời gian bay bị giới hạn tùy thuộc vào từng loại UAV (đối với Phantom 4, thời
gian bay dài nhất về lý thuyết là 28 phút). Do vậy, đối với các dự án có diện tích lớn, phải
chia thành nhiều phần nhỏ để tiến hành bay chụp. Độ chính xác của bản đồ thành lập từ
công nghệ UAV thấp hơn so với các phương pháp đo đạc truyền thống (phương pháp đo
đạc bằng máy toàn đạc điện tử hoặc bằng công nghệ đo GPS). Đồng thời, nó còn phụ thuộc
vào phần mềm và thuật toán xử lý ảnh được sử dụng.
 Kết luận: độ chính xác xác định vị trí sử dụng ảnh từ hệ thống UAV giá rẻ Phantom
4 bằng một số phần mềm xử lý ảnh khác nhau cụ thể được đánh giá cho các điểm kiểm tra
là:
 Phần mềm Agisoft Photoscan cho độ chính xác cao nhất: với sai số trung phương
thành phần mặt bằng 4.6 cm khoảng 1.1 lần độ phân giải điểm ảnh, và sai số trung phương
thành phần độ cao 2.5 cm khoảng 0.6 lần độ phân giải điểm ảnh.
 Phần mềm Pix4D mapper cho độ chính xác thấp nhất: với sai số trung phương thành
phần mặt bằng 10.7 cm khoảng 2.7 lần độ phân giải điểm ảnh, và sai số trung phương thành
phần độ cao 6.4 cm khoảng 1.6 lần độ phân giải điểm ảnh.
 Như vậy, người dùng cần cân nhắc_xem xét khi lựa chọn phần mềm xử lý ảnh.
5.2. ĐỀ XUẤT
Đối với dữ liệu Point cloud xuất ra có thể tận dụng dụng phần mềm Cloud Compare
mã nguồn mở để lọc các thành phần thực vật, công trình xây dựng, … chỉ dữ lại bề mặt địa
hình để phục vụ cho bài toán san lấp mặt bằng chính xác hơn.
UAV là một lĩnh vực khá là mới mẻ đối với thị trường Việt Nam, huy vọng Bộ môn
cũng như Trường Bách Khoa có thể trang bị vài thiết bị bay và phần mềm xử lý cho việc
giảng dạy và tiếp thu công nghệ mới tốt hơn.
64
TÀI LIỆU THAM KHẢO
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Bùi Tiến Diệu, Nguyễn Cẩm Vân, Hoàng Mạnh Hùng, 2016. Xây dựng mô hình số bề
mặt và bản đồ trực ảnh sử dụng công nghệ đo ảnh máy bay không người lái (UAV).
Hội nghị khoa học: đo đạc bản đồ ứng phó với biến đổi khí hậu. Trường Đại học
Đông Nam Nauy, tháng 07 năm 2016.
[2] Đỗ Văn Dương (2018). Nghiên cứu phương pháp nhận dạng tự động một số đối tượng
và xây dựng cơ sở dữ liệu 3D bằng dữ liệu thu nhận từ thiết bị không người lái.
Luận án Tiến sĩ kỹ thuật, Trường Đại học Mỏ-Địa chất.
[3] Lê Tiến Thuần (2013), Giáo trình Trắc địa ảnh cơ sở, Đại học Quốc gia TP HCM.
[4] Nguyễn Tấn Lực (2016), Bài giảng trắc lượng ảnh nâng cao, Trường đại học Bách Khoa
Tp HCM.
[5] Barry, P. and R. Coakley, Accuracy of UAV photogrammetry compared with network
RTK GPS. Int. Arch. Photogramm. Remote Sens., XL-1 W, 2013. 2: p. 27-31.
[6] Morgan, D. and E. Falkner, Aerial mapping: methods and applications. 2001: CRC
Press.
[7] <https://cloud.pix4d.com/store/>, xem ngày 15/10/2018
[8] <https://www.autodesk.com/products/recap/subscribe?plc=RECAP&term=1-
MONTH&support=ADVANCED&quantity=1>, xem ngày 15/10/2018.
[9] <http://www.3dsurvey.si/package-solutions>, xem ngày 15/10/2018.
[10] <http://www.agisoft.com/buy/online-store/>, xem ngày 15/10/2018.
65
PHỤ LỤC 1: THÔNG SỐ VỀ DỮ LIỆU THU THẬP
PHỤ LỤC 1: THÔNG SỐ VỀ DỮ LIỆU THU THẬP

- Tổng số tờ ảnh: 99 tờ.
- Kích thước ảnh chụp: 4000 x 3000 pixel.
- Hệ tọa độ ảnh: WGS 84.
- Hệ tọa độ GCP: WGS 84/ UTM zone 48N (32648), các điểm GCP được bằng phương
pháp RTK.
- Sử dụng thiết bị bay: hệ thống bay chụp Phantom 4.
- Chiều cao bay chụp: 120 m.
- Số lượng ca bay: 1 ca.
- Thời gian bay: 20 phút.
- Diện tích khảo sát: 8.5 ha.
66
PHỤ LỤC 2: KẾT QUẢ BÁO CÁO CỦA PHẦN MỀM PIX4DMAPPER
PHỤ LỤC 2: KẾT QUẢ BÁO CÁO CỦA PHẦN MỀM PIX4DMAPPER
67
PHỤ LỤC 3: KẾT QUẢ BÁO CÁO CỦA PHẦN MỀM RECAP PHOTO
PHỤ LỤC 3: KẾT QUẢ BÁO CÁO CỦA PHẦN MỀM RECAP PHOTO
68
PHỤ LỤC 4: KẾT QUẢ BÁO CÁO CỦA PHẦN MỀM 3D SURVEY
PHỤ LỤC 4: KẾT QUẢ BÁO CÁO CỦA PHẦN MỀM 3D SURVEY
69
PHỤ LỤC 5: KẾT QUẢ BÁO CÁO CỦA PHẦN MỀM AGISOFT
PHỤ LỤC 5: KẾT QUẢ BÁO CÁO CỦA PHẦN MỀM AGISOFT
70

Baocaoluanvan PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Baocaoluanvan PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

KHOA KỸ THUẬT XÂY DỰNG BỘ MÔN ĐỊA TIN HỌC

LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC

KHẢO SÁT ĐỘ CHÍNH XÁC XÁC ĐỊNH VỊ

SVTH: NGUYỄN THANH TÂN

GVHD: TS. LƯƠNG BẢO BÌNH

NHIỆM VỤ LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP

HỌ VÀ TÊN: NGUYỄN THANH TÂN MSSV: 81203298

TS. Phan Hiền Vũ TS. Lương Bảo Bình

PHẦN DÀNH CHO KHOA, BỘ MÔN:

NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN

NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN

-------LỜI CẢM ƠN-------

Chân thành cảm ơn!

Sinh viên thực hiện

Nguyễn Thanh Tân.

TÓM TẮT LUẬN VĂN

DANH MỤC BẢNG BIỂU ......................................................................................... iii

CHƯƠNG 1: MỞ ĐẦU ................................................................................................. 1

1.1. TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI ............................................................................... 1

1.2. MỤC TIÊU VÀ NỘI DUNG NGHIÊN CỨU ................................................. 2

1.3. ĐỐI TƯỢNG VÀ PHẠM VI NGHIÊN CỨU ................................................. 3

1.4. Ý NGHĨA ĐỀ TÀI ............................................................................................. 4

1.5. CẤU TRÚC LUẬN VĂN .................................................................................. 4

CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT ............................................................................. 5

2.1. CƠ SỞ LÝ THUYẾT ĐO VẼ ẢNH ................................................................. 5

2.1.1. Khái niệm đo vẽ ảnh ................................................................................... 5

2.1.2. Các phương pháp đo vẽ ảnh....................................................................... 6

2.1.3. Đối tượng và nội dung đo vẽ ảnh ............................................................... 6

2.1.4. Tính ưu việt của đo vẽ ảnh ......................................................................... 6

2.1.5. Phân loại ảnh ............................................................................................... 7

2.1.6. Các nguyên tố định hướng của tờ ảnh ...................................................... 8

2.1.8. Các phương pháp nắn ảnh ....................................................................... 14

2.2. TỔNG QUAN VỀ UAV .................................................................................. 27

2.2.1. Định nghĩa UAV ........................................................................................ 27

2.2.2. Các loại UAV hiện nay.............................................................................. 28

2.2.3. Ứng dụng .................................................................................................... 32

CHƯƠNG 3: DỮ LIỆU, THIẾT BỊ VÀ PHẦN MỀM XỬ LÝ ............................... 39

3.1. QUY TRÌNH THU NHẬN ẢNH TỪ PHANTOM 4 .................................... 39

3.2. CẤU TẠO CỦA HỆ THỐNG UAV ............................................................... 42

3.2. QUY TRÌNH XỬ LÝ ẢNH TỪ PHẦN MỀM .............................................. 45

3.2.1. Khái quát về phần mềm xử lý dữ liệu ..................................................... 45

3.2.2. Nguyên lý xử lý ảnh chung của các phần mềm ...................................... 45

3.2.3. Quy trình xử lý chung của các phần mềm .............................................. 46

CHƯƠNG 4: KẾT QUẢ XỬ LÝ ............................................................................... 48

4.1. CƠ SỞ ĐÁNH GIÁ ĐỘ CHÍNH XÁC .......................................................... 48

4.2. KẾT QUẢ XỬ LÝ ........................................................................................... 49

4.2.1. Pointclould ................................................................................................. 49

4.2.2. Orthomosaic .............................................................................................. 53

4.4. SO SÁNH GIỮA CÁC PHẦN MỀM ............................................................. 62

CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN VÀ ĐỀ XUẤT ................................................................. 63

5.1. KẾT LUẬN ...................................................................................................... 63

5.2. ĐỀ XUẤT ......................................................................................................... 64

TÀI LIỆU THAM KHẢO........................................................................................... 65

PHỤ LỤC 1: THÔNG SỐ VỀ DỮ LIỆU THU THẬP ............................................ 66

DANH MỤC HÌNH ẢNH

Hình 1.1: Vị trí khu vực khảo sát ........................................................................................ 3

Hình 3.4: Thiết bị bay Phantom 4 (nguồn Google) ........................................................... 42

DANH MỤC BẢNG BIỂU

1.1. TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI

- Hệ thống UAV Phantom 4 (tích hợp sẵn máy ảnh).

Hình 1.1: Vị trí khu vực khảo sát