Egert János-Nagy Zoltán-Mechanika-Mozgástan PDF

Forrás: http://www.doksi.
hu
Égert János – Nagy Zoltán
MECHANIKA
Mozgástan
Egyetemi alapképzésben részt vevő

mérnökhallgatók számára
Forrás: http://www.doksi.hu
Készült a HEFOP 3.3.1-P.-2004-09-0102/1.0 pályázat támogatásával.
Szerző: dr. Égert János

egyetemi tanár
dr. Nagy Zoltán
egyetemi adjunktus
Lektor: Dr. Szabó Tamás

tudományos főmunkatárs
Miskolci Egyetem, Mechanika Tanszék
© Szerzők, 2006
Mechanika A dokumentum használata

A dokumentum használata | Tartalomjegyzék | Szakirodalom Vissza ◄ 3 ►
A dokumentum használata
Mozgás a dokumentumban
A dokumentumban való mozgáshoz a Windows és az Adobe Reader
megszokott elemeit és módszereit használhatjuk.
Minden lap tetején és alján egy navigációs sor található, itt a megfe-
lelő hivatkozásra kattintva ugorhatunk a használati útmutatóra, a tarta-
lomjegyzékre, valamint a tárgymutatóra. A ◄ és a ► nyilakkal az előző
és a következő oldalra léphetünk át, míg a Vissza mező az utoljára
megnézett oldalra visz vissza bennünket.
Pozícionálás a könyvjelzőablak segítségével

A bal oldali könyvjelző ablakban tartalomjegyzékfa található, amely-
nek bejegyzéseire kattintva az adott fejezet/alfejezet első oldalára ju-
tunk. Az aktuális pozíciónkat a tartalomjegyzékfában kiemelt bejegyzés
mutatja.
A tartalomjegyzék használata
Ugrás megadott helyre a tartalomjegyzék segítségével
Kattintsunk a tartalomjegyzék megfelelő pontjára, ezzel az adott fejezet
első oldalára jutunk.
Keresés a szövegben
A dokumentumban való kereséshez használjuk megszokott módon a
Szerkesztés menü Keresés parancsát. Az Adobe Reader az adott pozí-
ciótól kezdve keres a szövegben.

Mechanika Tartalomjegyzék
Tartalomjegyzék
1. Bevezetés............................................................................................ 6
2. Mozgástani alapfogalmak................................................................ 8
3. Matematikai alapok ....................................................................... 11
3.1. A görög ABC leggyakrabban használt betűi................................. 11
3.2. Mátrixalgebrai összefoglaló .......................................................... 11
3.3. Vektorok skaláris, kétszeres vektoriális és diadikus szorzata ....... 14
3.4. Tenzorok előállítása ...................................................................... 17
3.5. Matematikai gyakorló feladatok.................................................... 19
4. Tömegpont kinematikája............................................................... 30
4.1. Mozgásfüggvény (mozgástörvény), pálya (pályagörbe) ............... 30
4.2. Sebességfüggvény (sebességvektor), hodográf............................. 31
4.3. Gyorsulásfüggvény (gyorsulásvektor) .......................................... 33
4.4. A mozgásjellemzők közötti kapcsolat összefoglalása,
foronómiai függvények (görbék) ................................................... 34
4.5. Tömegpont speciális mozgásai...................................................... 37
4.6. Gyakorló feladatok tömegpont mozgására.................................... 41
5. Merev test kinematikája ................................................................ 59
5.1. Alapfogalmak ................................................................................ 59
5.2. Merev test sebességállapota .......................................................... 59
5.3. Merev test gyorsulásállapota ......................................................... 63
5.4. Merev test gördülőmozgása........................................................... 65
5.5. Merev test rögzített pont körüli forgómozgása, ingamozgás ........ 68
5.6. Gyakorló feladatok merev test mozgására .................................... 68
6. Tömegpont mozgása egymáshoz képest mozgó
koordináta-rendszerekben, relatív mozgás .................................. 83
6.1. A sebességek kapcsolata ............................................................... 84
6.2. A gyorsulások kapcsolata.............................................................. 85
6.3. Gyakorló feladatok relatív mozgásra ............................................ 86
7. Tömegpont kinetikája .................................................................... 92
7.1. Tömegpont impulzusa, perdülete .................................................. 92
7.2. Kinetikai energia, teljesítmény, munka ......................................... 92

Mechanika Tartalomjegyzék
7.3. A Newton törvények ..................................................................... 94

7.4. A kinetika tételei ........................................................................... 95
7.5. Konzervatív erőtér (erőrendszer)................................................... 96
7.6. Tömegpont szabad mozgása.......................................................... 97
7.7. Tömegpont kényszermozgása ....................................................... 98
7.8. A Coulomb-féle súrlódási törvény ................................................ 99
7.9. Gyakorló feladatok tömegpont kinetikájára .................................. 99
8. Tömegpont relatív mozgásának kinetikája................................ 119
8.1. A kinetika alaptörvénye nem inerciarendszerben ....................... 119
8.2. Gyakorló feladatok relatív mozgás kinetikájára.......................... 120
9. Merev test kinetikája.................................................................... 128
9.1. Merev test tömegeloszlásának jellemzői ..................................... 128
9.2. Merev test impulzusa, impulzusnyomatéka ................................ 135
9.3. Kinetikai energia, teljesítmény, munka merev test(ek) esetén .... 136
9.4. Gyakorló feladatok impulzus, kinetikai energia, teljesítmény,
munka kiszámítására merev test(ek) esetén................................. 138
9.5. Impulzus tétel, perdület tétel ....................................................... 148
9.6. Energiatétel, munkatétel.............................................................. 149
9.7. Merev test kényszermozgása....................................................... 149
10. Forgó alkatrészek kiegyensúlyozása ......................................... 178
10.1. A forgó alkatrész támasztó erőrendszere................................... 178
10.2. A forgó alkatrész tömegkiegyensúlyozása ................................ 180
10.3. Gyakorló feladatok forgó alkatrészek kiegyensúlyozására és
támasztó erőrendszerének meghatározása ................................... 182
11. Testek ütközése ........................................................................... 192
11.1. Az ütközések osztályozása ........................................................ 192
11.2. A centrikus ütközés ................................................................... 193
11.3. Gyakorló feladatok testek centrikus ütközésére........................ 197
12. Egy szabadságfokú összetett szerkezetek kinetikája............... 205
12.1. Fogalmak, jelölések................................................................... 205
12.2. Gyakorló feladatok összetett szerkezetek mozgására ............... 206
Szakirodalom ...................................................................................... 226

Mechanika Bevezetés
1. Bevezetés
A Mechanika számos mérnöki terület fontos alaptudománya. A

mérnökképzésben a mechanikának mérnöki szempontok szerinti is-
mertetésére kerül sor úgy, hogy az a mérnöki gyakorlatban közvetle-
nül használható legyen és erre a tudásanyagra a mérnöki szaktárgyak
további ismereteket építhessenek.
A győri Széchenyi István Egyetem Gépész-, Informatikai és Vil-
lamosmérnöki Intézetében az egyetemi alapképzésben a Mechanika
négy féléves tantárgy, statikai, szilárdságtani, mozgástani és rezgésta-
ni félévekre tagozódik.
A gépészmérnöki és mechatronikai mérnöki egyetemi alapképzés-
ben résztvevő hallgatók mind a négy félévet hallgatják, a műszaki
szakoktató szakos hallgatók statikát, szilárdságtant és mozgástant, a
közlekedésmérnök szakos hallgatók statikát és mozgástant, a műszaki
menedzser szakos hallgatók pedig statikát és szilárdságtant tanulnak.
A Mechanika tantárgy jegyzetei - az előadásokon, gyakorlatokon
és konzultációkon történő részvételt feltételezve - segítséget szándé-
koznak nyújtani a nappali tagozatos hallgatóknak a tantárgy elsajátítá-
sához és a vizsgára történő eredményes felkészüléshez. Hasznos se-
gédeszközök lehetnek azonban a levelező és távoktatási tagozatos
egyetemi alapképzésben résztvevő gépészmérnöki, mechatronikai
mérnöki, műszaki szakoktató, műszaki menedzser, és közlekedésmér-
nöki szakos hallgatók számára is, akik nagyobb részt önállóan készül-
nek fel a félévközi házi feladatok megoldására és a vizsgára. Az önál-
ló felkészülést segíti elő a jegyzetekben például az idegen nevek, mér-
tékegységek, görög betűk, stb. kiejtésének ismertetése is.
A jegyzetek tartalma nagyrészt megegyezik a távoktatásos hallga-
tók rendelkezésére bocsátott internetes tananyagokkal, tagolásuk vi-
szont ettől kismértékben eltér. A jegyzetek olyan esetekben is lehető-
séget nyújtanak a távoktatási tagozatos hallgatók számára a tárgy ta-
nulására, amikor nem áll rendelkezésre internetes kapcsolat, vagy
számítógép.
A Mechanika – Mozgástan jegyzet megfelelő magyarázatokkal, de
tömören tartalmazza a tárgy elméleti tananyagát, részletesen kidolgo-
zott feladatokon mutatja be az elmélet alkalmazását és a ki nem dol-

Mechanika Bevezetés
gozott feladatokkal teremt lehetőséget a hallgatóknak az önálló mun-

kára. A kidolgozott példák nagyrészt az [5] és [6] példatárból szár-
maznak. Az önálló feladatmegoldásnak az elméleti anyag megértése
és megtanulása, valamint a kidolgozott feladatok gondolatmenetének
megértése után célszerű nekikezdeni. A tananyag elsajátítása a félév
során folyamatos munkát igényel. A vizsgára történő eredményes fel-
készüléshez célszerű a tananyaggal heti 3-4 órát intenzíven foglalkoz-
ni és a jegyzetből 15-18 oldalnyi anyagot feldolgozni.
Az eredményes felkészüléshez a hallgatók a Gépszerkezettan és
Mechanika Tanszék honlapján a http://www.sze.hu/ag/ címen további
oktatási anyagokat, kidolgozott elméleti kérdéseket találnak.
A Mechanika – Mozgástan tantárgy anyagának elsajátításához a
jegyzet szerzői eredményes munkát kívánnak.
A szerzők ezen a helyen mondanak köszönetet Dr. Szabó Tamás
tudományos főmunkatársnak, a jegyzet lektorának hasznos és érdemi
szakmai észrevételeiért, amelyek a jegyzet végleges változatába be-
épültek.
Győr, 2006. június

Mechanika Mozgástani alapfogalmak

2. Mozgástani alapfogalmak
a) A mozgástan felosztása a vizsgálat tárgya szerint:
Mozgástan
(a mozgó testek mechanikája)
Kinematika Kinetika
(a mozgások leírása) (a mozgások okainak leírása)
Kinematika: a mozgás matematikai leírásával foglalkozik, de a moz-
gást létrehozó okokat (erőhatásokat) nem vizsgálja.
Kinetika: a mozgás okait, a mozgást létrehozó erőhatásokat vizsgálja,
célja az okok ismeretében a mozgás meghatározása.
Csak olyan mozgások vizsgálatával foglalkozunk, amelyek sebessége
lényegesen kisebb, mint a fénysebesség.
b) Vonatkoztatási rendszerek:
Mechanikai mozgásról mindig valamihez képest, valamire vonatkoz-
tatva lehet beszélni. A mozgások leírásánál a vonatkoztatási alapot a
vonatkoztatási rendszer képezi.
Vonatkoztatási rendszer: valamely testhez (legtöbbször a Földhöz)
kötött koordináta-rendszer (KR), amelyben a
mozgást vizsgáljuk, amelyhez képest írjuk le
a mozgást.
A leggyakrabban használt koordináta-rendszerek:
Derékszögű descartesi Henger koordináta-rendszer
(dékárti) koordináta- (HKR)
rendszer (DDKR)
Helykoordináták: x, y, z . Helykoordináták: R, ϕ , z .
Egységvektorok: i , j , k Egységvektorok: eR , eϕ , ez ≡ k .
Pont megadása: P( x, y, z ) . Pont megadása: P ( R,ϕ , z ) .
Helyvektor: Helyvektor: r = R eR + z ez ,
r = xi + y j + zk .
eR = cos ϕ i + sin ϕ j .
DDKR
HKR


z
z
k ⋅
ez eϕ
i j P
P
eR
r
r z
x y ϕ
x y
R
Ezekben a koordináta-rendszerekben az egységvektorok kölcsönösen

merőlegesek egymásra.
c) A mozgástanban használt test modellek:
- Anyagi pont (tömegpont):
1. definíció: Olyan test, amelynek méretei a mozgás méreteihez
képest elhanyagolhatóan kicsik.
2. definíció: Olyan test, amelynek mozgása egyetlen pontjának
mozgásá- val jellemezhető.
- Anyagi pontrendszer: Valamilyen szempontból összetartozó anyagi
pontok (tömegpontok) halmaza, összessége.
- Merev test: Olyan test, amelyben bármely két pont távolsága állan-
dó, erőhatásra sem változik meg. A merev test nem
képes alakváltozásra.
d) Szabadságfok: a test térbeli, vagy síkbeli helyzetét egyértelműen
meghatározó, egymástól lineárisan független skaláris
koordinátáknak, skaláris paramétereknek a száma.
Anyagi pont szabadságfoka: 2 3
Merev test szabadságfoka: 3 6
Síkbeli eset Térbeli eset
e) A mozgások leírására használt mennyiségek:
- Skalár mennyiség: nagyság, (előjel) és mértékegység jellemzi.
Például: m – tömeg, T – hőmérséklet.
- Vektor mennyiség: nagyság, irány, (előjel) és mértékegység jellem-
zi.
Síkbeli esetben 2, térbeli esetben 3 skaláris meny-
nyiséggel adható meg egy adott koordináta-
rendszerben.


Például: F - erővektor, v - sebességvektor.

A vektor mennyiség ábrázolása:
a a
Ha az irány és a nagyság is fontos. Ha csak az irány
fontos.
A vektor koordináta-rendszertől független fizikai (geometriai, me-
chanikai) mennyiség.
- Tenzor mennyiség:A lineáris, homogén vektor-vektor függvénykap-
csolatot megadó mennyiség. A tenzor síkbeli eset-
ben 2x2=4, térbeli esetben 3x3=9 skaláris mennyi-
séggel – mátrixszal - adható meg egy adott koordi-
náta-rendszerben.
Például: J S - súlyponti tehetetlenségi tenzor.
A tenzor koordináta-rendszertől független fizikai (geometriai, me-
chanikai) mennyiség.
A tenzor pontosabb definícióját később adjuk meg.

Mechanika Matematikai alapok

3. Matematikai alapok
3.1. A görög ABC leggyakrabban használt betűi

Kisbetű Nagybetű A betű magyar fonetikus kiejté-
se
α Α alfa,
β Β béta,
χ Χ khí,
δ Δ delta,
ε Ε epszilon,
ϕ Φ fí,
γ Γ gamma,
η Η éta,
κ Κ kappa,
λ Λ lambda,
μ Μ mű,
ν Ν nű,
π Π pí,
ϑ Θ téta,
ρ Ρ ró,
σ Σ szigma,
τ Τ tau
ω Ω omega,
ξ Ξ kszí,
ψ Ψ pszí,
ζ Ζ éta.
3.2. Mátrixalgebrai összefoglaló

a) Mátrix értelmezése, jelölése:
Mátrix: Skaláris mennyiségeknek, számoknak megadott szabály
szerint táblázatba rendezett halmaza.
⎡
⎢a a a ⎤⎥
Mátrix jelölése: ⎡⎣ A⎤⎦ = ⎢ 11 12 13 ⎥ .
⎢a a22 a23 ⎥⎦
⎣ 21


A mátrixokat kétszer aláhúzott betűvel, a mátrixok elemeit (koordiná-

táit) alsó indexes betűvel jelöljük. Pl. A, a és a13 , a2 stb.
Az a13 mátrixelem az A mátrix első sorában és harmadik oszlopában
van.
Mátrix mérete: például a fenti (2x3)-as méretű ⎡⎣ A⎤⎦ mátrixnak két
sora és
három oszlopa van.
Az a13 mátrix elem jelölés kiejtése (kiolvasása): á egy három.
⎡ a1 ⎤
Oszlopmátrix: ⎡⎣ a ⎤⎦ = ⎢⎢ a2 ⎥⎥ , sormátrix: ⎡⎣ a ⎤⎦ = [ a1 a2 a3 ] .
T
⎢⎣ a3 ⎥⎦
Az oszlopmátrixnak egy oszlopa, a sormátrixnak egy sora van.
A sormátrix ugyanannak az oszlopmátrixnak a transzponáltja. A sor-
mátrixot a mátrix betűjelének felső indexébe írt T betű jelöli.
b) Mátrixműveletek:
A műveleteket (2 × 2) -es, (2x1)-es és (1x2)-es mátrixokra mutatjuk
be.
- Mátrix transzponáltja (tükrözés a főátlóra): A mátrix főátlóját
az azonos indexű elemek alkotják.
⎡
a a ⎤ ⎡
a a ⎤
⎡⎣ A⎤⎦ = ⎢⎢ 11 12 ⎥⎥ ⇒ ⎡ AT ⎤ = ⎢⎢ 11 21 ⎥⎥ .
⎢a a22 ⎥⎦ ⎣ ⎦ ⎢ a12 a22 ⎥
⎣ 21 ⎣ ⎦
(2 × 2) (2 × 2)
A transzponálási művelet jele: T (a mátrix felső indexében).
A transzponálás oszlopmátrixból sormátrixot, sormátrixból pedig
T
oszlopmátrixot hoz létre.Az A jelölés kiejtése (kiolvasása): á
transzponált.
- Mátrixok összeadása, kivonása:
Csak azonos méretű mátrixok adhatók össze, vonhatók ki egymás-
ból.
A± B = C ,


⎡
a
⎢ 11 a12 ⎤⎥ ⎡⎢b11 b12 ⎤⎥ ⎡⎢ (a11 ± b11 ) (a12 ±b12 ) ⎤⎥ ⎡⎢ c11 c12 ⎤⎥
⎢ ⎥±⎢ ⎥ = ⎢ ⎥ = ⎢ ⎥.
⎢a
⎣ 21
a22 ⎥⎦ ⎢⎣b21 b22 ⎥⎦ ⎢⎣ (a21±b21) (a22 ±b22 ) ⎥⎦ ⎢⎣ c21 c22 ⎥⎦
(2 × 2) (2 × 2) (2 × 2) (2 × 2)
- Mátrix szorzás (sor-oszlop kombináció):
Csak olyan mátrixok szorozhatók össze, amelyek teljesítik azt a fel-
tételt, hogy az első szorzótényező oszlopainak száma megegyezik a
második szorzótényező sorainak számával.
AB=C,
⎡
a
⎢ 11 a12 ⎥⎤ ⎢⎡b11 b12 ⎤⎥ ⎡⎢ (a11 b11 + a12 b21 ) (a11 b12 +a12 b22 ) ⎥⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ = ⎢ ⎥.
⎢a
⎣ 21
a22 ⎦⎥ ⎣⎢b21 b22 ⎦⎥ ⎣⎢ (a21 b11+a22 b21) (a21 b12 +a22 b22 ) ⎦⎥
(2 × 2) (2 × 2) (2 × 2)
Ab =c,
⎢ ( a11 b1 + a12 b2 ) ⎥
⎡
a
⎢ 11 a12 ⎤⎥ ⎡⎢ b1 ⎤⎥ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
⎢ c1 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ = ⎢ ⎥ = ⎢ ⎥ .
⎢a a22 ⎥⎦ ⎢⎣ b2 ⎥⎦ ⎢ ( a b +a b ) ⎥ ⎢c ⎥
⎣ 21 ⎣ 21 1 22 2 ⎦ ⎣ 2⎦
(2 × 2) (2 × 1) (2 ×1) (2 × 1)
a B=d ,
T T
⎡
b b12 ⎤⎥ ⎡
⎢ 11
⎥ = ⎢ ( a1 b11 + a2 b21 ) (a1 b12 +a2 b22 ) ⎤⎦⎥ = ⎡⎣⎢ d1 d2 ⎤⎦⎥ .
⎡
a
⎣⎢ 1
a2 ⎤⎦⎥ ⎢ ⎣
⎢b b ⎥
⎣ 21 22 ⎦
(1× 2) (1× 2) (1× 2)
(2 × 2)
c) Különleges mátrixok:
⎡1 0 ⎤
- Egységmátrix: E = ⎢ ⎥ . Tulajdonsága: E A = A E = A .
⎣0 1 ⎦
Az egységmátrix a főátlójában 1-es koordinátákat, a főátlóján kívül
0 elemeket tartalmaz.
Az egységmátrixszal történő szorzás nem változtatja meg a meg-
szorzott mátrixot.
A =A
T
- Szimmetrikus mátrix:


A mátrix elemei megegyeznek a főátlóra vett tükörképükkel.

⎡1 2 ⎤
Például ⎡⎣ A⎤⎦ = ⎢ ⎥ szimmetrikus mátrix.
⎣ 2 9⎦
A = −A .
T
- Ferdeszimmetrikus mátrix:
A mátrix bármelyik eleme megegyezik a főátlóra vett tükörképének

mínusz egyszeresével. Ebből az következik, hogy a főátlóban csak
zérus elemek lehetnek.
⎡ 0 − 3⎤
Például ⎡⎣ A⎤⎦ = ⎢ ⎥ ferdeszimmetrikus mátrix.
⎣3 0 ⎦
3.3. Vektorok skaláris, kétszeres vektoriális és

diadikus szorzata
3.3.1. Vektorok skaláris szorzata
A skaláris szorzás értelmezése: a ⋅ b = a b cos α .
( α a vektorok között bezárt szög)
A skaláris szorzás kiszámítása mátrixszorzással:
⎡bx ⎤
⎢ ⎥
a ⋅ b = ⎡⎣ ax a y az ⎤⎦ ⎢by ⎥ = axbx + a yby + az bz .
⎢b ⎥
⎣ z⎦
Az első szorzó tényező koordinátáit sormátrixba, a második szorzó
tényező koordinátáit oszlopmátrixba rendezzük és a szorzást a mát-
rixszorzás szabályai szerint (sor-oszlop kombináció) végezzük el.
A szorzás eredménye egy skaláris mennyiség.
3.3.2. Vektorok kétszeres vektoriális szorzata:
(a × b ) × c , vagy a × (b × c ) .
Kiszámítás kétféle úton lehetséges:
- a két vektoriális szorzásnak a kijelölt sorrendben történő elvégzésé-
vel,
- a kifejtési szabállyal:


(a × b ) × c = b (a ⋅ c ) − a (b ⋅ c ) , ill. a × (b × c ) = b (a ⋅ c ) − c (a ⋅ b ) .
3.3.3. Vektorok diadikus szorzata

Legyen adott az a , b és c tetszőleges vektor.
Két vektor diadikus szorzatának jelölése: a b , elnevezése: diád.
Az a b jelölés kiejtése (kiolvasása): á diád bé.
Két vektor diadikus szorzatát a szorzás tulajdonságainak megadásával
értelmezzük:
- a diadikus szorzás és a skaláris szorzás asszociatív (csoportosítható,
azaz szorzások elvégzésének sorrendje felcserélhető):
(a b ) ⋅ c = a (b ⋅ c ) ,
- a diád a skaláris szorzás szempontjából nem kommutatív (nem mind-
egy, hogy egy diádot jobbról, vagy balról szorzunk meg skalárisan
egy vektorral, mert más eredményt kapunk):
c ⋅ (a b ) ≠ (a b ) ⋅ c .
Ha a szorzás a fenti összefüggéseket kielégíti, akkor a szorzás
diadikus.
Két vektor diadikus szorzatának kiszámítása jobbsodrású, derékszögű
koordináta-rendszerben:
⎡
⎡
⎢ ax ⎤⎥ ⎢ ax bx ax by ax bz ⎤⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎡a b ⎤ = a ⎢ ⎥ ⎡ b by bz ⎤⎥⎦ = ay bx
⎢
ay by ay bz ⎥⎥ .
⎣ ⎦ ⎢
⎢
y ⎥ ⎢⎣ x
⎥
⎢
⎢ ⎥
a ⎢ ⎥ ⎢ az bx az by az bz ⎥⎦⎥
⎣ z⎦ ⎣⎢
Az első szorzó tényező koordinátáit oszlopmátrixba, a második szor-

zó tényező koordinátáit sormátrixba rendezzük és a szorzást a mátrix
szorzás szabályai szerint (sor-oszlop kombináció) végezzük el. A
szorzás eredménye egy kilenc skaláris mennyiséget tartalmazó mát-
rix.
Egységvektorok diadikus szorzata:


⎡1 ⎤ ⎡1 0 0 ⎤
⎡⎣ i i ⎤⎦ = 0 [1 0 0] = ⎢ 0 0 0 ⎥ ,
⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣0 ⎥⎦ ⎢⎣0 0 0 ⎥⎦
⎡0⎤ ⎡0 0 0⎤
⎡⎣ j j ⎤⎦ = 1 [ 0 1 0] = ⎢0 1 0 ⎥ ,
⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ 0 ⎥⎦ ⎢⎣0 0 0 ⎥⎦
⎡0⎤ ⎡0 0 0⎤
⎡ k k ⎤ = 0 [ 0 0 1] = ⎢0
⎢ ⎥ 0 0 ⎥⎥ ,
⎣ ⎦ ⎢ ⎥ ⎢
⎢⎣1 ⎥⎦ ⎢⎣0 0 1 ⎥⎦
⎡1 ⎤ ⎡0 1 0⎤
⎡⎣ i j ⎤⎦ = 0 [ 0 1 0] = ⎢ 0
⎢ ⎥ 0 0 ⎥⎥ ,
⎢ ⎥ ⎢
⎢⎣0 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 0 ⎥⎦
⎡1 ⎤ ⎡0 0 1 ⎤
⎡ i k ⎤ = 0 [ 0 0 1] = ⎢ 0 0 0 ⎥ ,
⎢ ⎥
⎣ ⎦ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ 0 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 0 ⎥⎦
⎡0 ⎤ ⎡0 0 0⎤
⎡ j k ⎤ = 1 [ 0 0 1] = ⎢ 0 0 1 ⎥ ,
⎢ ⎥
⎣ ⎦ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣0 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 0 ⎥⎦
⎡0⎤ ⎡0 0 0⎤
⎡⎣ j i ⎤⎦ = 1 [1 0 0] = ⎢1 0 0 ⎥ ,
⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣0 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 0 ⎥⎦
⎡0⎤ ⎡0 0 0⎤
⎡ k i ⎤ = 0 [1 0 0] = ⎢0 0 0 ⎥ ,
⎢ ⎥
⎣ ⎦ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣1 ⎥⎦ ⎢⎣ 1 0 0 ⎥⎦
⎡0 ⎤ ⎡0 0 0⎤
⎡k
⎣ j ⎤⎦ = ⎢0 ⎥ [ 0 1 0] = ⎢⎢ 0 0 0 ⎥⎥ .
⎢ ⎥
⎢⎣1 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 1 0 ⎥⎦


A skalár számmal történő szorzás mindig diadikus, vagy más szó-

használattal általános szorzás.
3.4. Tenzorok előállítása

3.4.1. Tenzor értelmezése és tulajdonságai
Tenzor: Homogén, lineáris vektor-vektor függvény által megvalósí-
tott leképezés (hozzárendelés).
w = f (v ) = T ⋅ v .
v hozzárendelés w
Ov Ow
A T tenzor a tetszőleges v vektorhoz a w képvektort rendeli hozzá.

A vektor-vektor függvény olyan függvénykapcsolat, amelynek v ér-
telmezési tartománya és w értékkészlete is vektor mennyiség.
A tenzor tulajdonságai:
- Homogén: A zérus vektorhoz zérus vektort rendel hozzá.
⇒ 0 = f (0) .
- Lineáris: Ha egy vektort két másik vektor lineáris kombinációjaként
állítunk elő, akkor a vektor képvektora egyenlő a lineáris
kombinációban szereplő vektorok képvektorainak lineáris
kombinációjával.
Ha v = λ1v1 + λ2v2 és w1 = f (v1 ) , w2 = f (v2 ) , akkor
w = f (v ) = f (λ1v1 + λ2v2 ) = λ1 f (v1 ) + λ2 f (v2 ) = λ1w1 + λ2 w2 .
Az összefüggésekben λ1 és λ2 tetszőleges skalár együttha-
tók.
- A tenzor koordináta-rendszertől független fizikai (geometriai, me-
chanikai) mennyiség
3.4.2. Tenzor előállítása jobbsodratú, derékszögű koordináta-
rendszerben
- Tenzor megadása: - a tenzor koordinátáival (mátixával) és
- a koordináta-rendszerrel történik.


- Tenzor koordinátáinak jelölése mátrixba rendezve:

⎡Txx Txy Txz ⎤ ⎡T11 T12 T13 ⎤
⎢ ⎥
⎡⎣T ⎤⎦ = ⎢Tyx Tyy Tyz ⎥ = ⎢⎢T21 T22 T23 ⎥⎥ .
xyz ⎢T T T ⎥ ⎢T T T ⎥
⎣ zx zy zz ⎦ ⎣ 31 32 33 ⎦
A tenzor-koordináták jelölésének kiejtése (kiolvasása):
Pl.: T23 - té kettő három, Tzy - té zé ipszilon.
- Tenzor előállítása:
1. Tétel: Térbeli esetben minden tenzor egyértelműen megadható há-
rom egymásra merőleges egységvektor és ezek képvektorai
(három értékpár) ismeretében.
Síkbeli esetben minden tenzor egyértelműen megadható két
egy-másra merőleges egységvektor és ezek képvektorai (két
értékpár) ismeretében.
2. Tétel: Térbeli esetben minden tenzor előállítható három diád ösz-
szegeként.
Síkbeli esetben minden tenzor előállítható két diád összege-
ként.
Legyen ismert három értékpár:
i → a = f (i ) , a = ax i + a y j + az k ,
j → b = f ( j) , b = bx i + by j + bz k ,
k → c = f (k ) , c = cx i + c y j + cz k .
A tenzor diadikus előállítása: T = (a i + b j + c k ) .

⎡ ax bx cx ⎤
⎢ ⎥
A tenzor mátrixa: ⎡⎣T ⎤⎦ = ⎢ a y by c y ⎥ .
xyz ⎢a b c ⎥
⎣ z z z ⎦
A tenzor mátrixát a diadikus előállításban kijelölt diadikus szorzá-

sok és az összeadások elvégzésével kapjuk.
A tenzor mátrixának oszlopai az a , b , c képvektorok koordiná-
táit tartalmazzák. A mátrix első sorában a képvektorok x koordiná-
tái, a második sorban a képvektorok y koordinátái, a harmadik
sorban a képvektorok z koordinátái állnak.


3.5. Matematikai gyakorló feladatok

3.5.1. feladat: Mátrix műveletek
Adott: ⎡2 − 4⎤ ⎡ −12 4 ⎤
A=⎢ ⎥ , B=⎢ ⎥.
⎣7 3 ⎦ ⎣ −6 3 ⎦
Feladat:
T T
a) Az A és B transzponált mátrixok meghatározása.
b) Az A + B összegmátrix és az A − B különbségmátrix meghatározá-
sa.
c) Az A B szorzatmátrix meghatározása.
Kidolgozás:
T T
a) Az A és B transzponált mátrixok meghatározása:
⎡ 2 7⎤ ⎡ −12 − 6 ⎤
A =⎢ , B =⎢
T T
⎥ 3 ⎥⎦
.
⎣ −4 3 ⎦ ⎣ 4
b) Az A + B összegmátrix és az A − B különbségmátrix meghatározá-
sa:
⎡ 2 − 4 ⎤ ⎡ −12 4 ⎤ ⎡ −10 0⎤
A+ B = ⎢ ⎥+⎢ ⎥=⎢ ⎥,
⎣ 7 3 ⎦ ⎣ − 6 3⎦ ⎣ 1 6 ⎦
⎡ 2 − 4 ⎤ ⎡ −12 4 ⎤ ⎡14 − 8⎤
A− B = ⎢ ⎥−⎢ ⎥=⎢ ⎥.
⎣7 3 ⎦ ⎣ −6 3⎦ ⎣13 0 ⎦
c) Az A B szorzatmátrix meghatározása.
⎡ 2 − 4 ⎤ ⎡ −12 4 ⎤ ⎡ 2(−12) + (−4)(−6) 2 ⋅ 4 + (−4)3⎤
AB = ⎢ ⎥⎢ ⎥=⎢ =
⎣7 3 ⎦ ⎣ −6 3⎦ ⎣ 7(−12) + 3(−6) 7 ⋅ 4 + 3 ⋅ 3 ⎥⎦
⎡ − 48 − 4 ⎤
=⎢ ⎥.
⎣ −102 37 ⎦
3.5.2. feladat: Skaláris, diadikus és mátrix szorzás
Adott: Feladat:
(
a = 4 i + 6 j − k m, ) a) Az a ⋅ b és az a b szorzatok
meghatározása.


(
b = −3 i + j − k ) m, b) Az (a b ) ⋅ c és a c ⋅ (a b ) szor-
zat meghatározása.
(
c = −2 j − 6 k m. )
Mértékegység: m – mé-
ter.
Kidolgozás:
a) Az a ⋅ b és az a b szorzatok meghatározása:
⎡ −3⎤
a ⋅ b = [ 4 6 − 1] ⎢⎢ 1 ⎥⎥ = 4 (−3) + 6 ⋅1 + (−1) (−1) = −5 m 2 ,
⎢⎣ −1⎥⎦
(
a b = 4i +6j −k ) ( −3 i + j − k ) =
= ⎡( −12 i − 18 j + 3k ) i + ( 4 i + 6 j − k ) j+
⎣
+ ( −4 i − 6 j + k ) k ⎤ m . 2
⎦
A szögletes zárójelben lévő diádok első szorzó tényezőinek koordiná-
tái a tenzor mátrixának oszlopaiban jelennek meg:
⎡4⎤ ⎡ −12 4 −4 ⎤
⎡ a b ⎤ = 6 [ −3 1 −1] = ⎢ −18 6 −6 ⎥ m2.
⎢ ⎥
⎣ ⎦ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ −1⎥⎦ ⎢⎣ 3 −1 1 ⎥⎦
b) Az (a b ) ⋅ c és a c ⋅ (a b ) szorzat meghatározása:
- Az értelmezés alapján:
(a b ) ⋅ c = a (b ⋅ c ) =
(
= 4i +6j −k ) ⎡⎣( −3 i + j − k ) ⋅ ( −2 j − 5 k )⎤⎦ =
= ( 4 i + 6 j − k ) [ −2 + 5] = (12 i + 18 j − 3k ) m , 3
- Mátrixszorzással:


⎡ −12 4 −4 ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎡ −8 + 20 ⎤ ⎡12 ⎤
⎡ (a b ) ⎤ [ c ] = ⎢ −18 6 −6 ⎥ ⎢ −2 ⎥ = ⎢ −12 + 30 ⎥ = ⎢18 ⎥ m3.
⎣ ⎦ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ 3 −1 1 ⎥⎦ ⎢⎣ −5 ⎥⎦ ⎢⎣ 2 − 5 ⎥⎦ ⎢⎣ −3⎥⎦
A kétféleképp előállított eredmény természetesen megegyezik.
- Az értelmezés alapján:
c ⋅ ( a b ) = (c ⋅ a ) b =
( )(
= ⎡ −2 j − 5 k ⋅ 4 i + 6 j − k ⎤
⎣ ⎦ ) ( −3 i + j − k ) =
= [ −12 + 5] ( −3 i + j − k ) = (21i − 7 j + 7k ) .
- Mátrixszorzással:
⎡ −12 4 −4 ⎤
[c ] ⎣⎡(a b ) ⎦⎤ = [ 0 − 2 − 5] ⎢⎢ −18 6 −6⎥⎥ =
⎢⎣ 3 −1 1 ⎥⎦
= [ (36 − 15) (−12 + 5) (12 − 5) ] = [ 21 − 7 7 ] m3
A kétféleképp előállított eredmény természetesen megegyezik.
3.5.3. feladat: Vektor adott irányra merőleges összetevőjének
meghatározása
Adott: z
b = (20i + 40 j − 30k ) ea
m, b
ea = (0,8 j − 0,6k ) , O ⋅
b⊥
y
x b
Feladat:
a) A b vektor ea egységvektorral párhuzamos b összetevőjének meg-
határozása.
b) A b vektor ea egységvektorra merőleges b⊥ összetevőjének megha-
tározása kétszeres vektoriális szorzással.


c) A b vektor ea egységvektorra merőleges b⊥ összetevőjének meg-

határozása a kifejtési szabállyal.
Kidolgozás:
a) A b párhuzamos összetevő meghatározása:
⎛ ⎡ 20 ⎤ ⎞
⎜ ⎟
b = (ea ⋅ b ) ea = ⎜ [ 0 0,8 − 0,6] ⎢⎢ 40 ⎥⎥ ⎟ ea = (32 + 18) ea = 50 ea
⎜ ⎢⎣ −30 ⎥⎦ ⎟⎠
⎝
b = 50 ea = 50(0,8 j − 0,6k ) = (40 j − 30k ) m.
b) A b⊥ merőleges összetevő meghatározása kétszeres vektoriális
szorzással:
b⊥ = (ea × b ) × ea .
i j k
(ea × b) = 0 0,8 − 0,6 = i (−24 + 24) − j (12) + k (−16) ,
20 40 − 30
i j k
(ea × b ) × ea = 0 − 12 − 16 = i (7, 2 + 12,8) − j (0) + k (0) .
0 0,8 − 0,6
b⊥ = (ea × b ) × ea = (20i ) m.
c) A b⊥ összetevő meghatározása a kifejtési szabállyal:
b⊥ = (ea × b ) × ea = b (ea ⋅ ea ) − ea (b ⋅ ea ) = b − b .
b⊥ = b − b = (20i + 40 j − 30k ) − (40 j − 30k ) = (20i ) m.
3.5.4. feladat: Tenzor előállítása
Adott: rP = (4i + 2 j ) m. Feladat:
a) Annak a T tenzor mátrixának
az előállítása, amely az xy sík
helyvektoraiból a helyvekto-
roknak a koordináta-rendszer O
kezdőpontjára tükrözött vekto-
rait állítja elő.


y b) Meghatározni azt az rA vektort,

amely az rP vektor origóra vett
P tükörképe.
rP x
O
rA
A
Kidolgozás:
a) A tenzor előállítása:
Síkbeli esetben a tenzort két értékpárja határozza meg:
i → a = −i , j → b =− j.
A két értékpárból a tenzor: T = (a i + b j )
⎡ −1 0 ⎤
A tenzor mátrixa: ⎡⎣T ⎤⎦ = ⎢ ⎥.
⎣ 0 − 1⎦
b) Az origóra tükrözött rA képvektor meghatározása:
⎡ −1 0 ⎤ ⎡ xP ⎤ ⎡ −1 0 ⎤ ⎡ 4 ⎤ ⎡ −4 ⎤
rA = T ⋅ rP = ⎢ ⎥⎢ ⎥ = ⎢ ⎥⎢ ⎥ = ⎢ ⎥ .
⎣ 0 − 1⎦ ⎣ yP ⎦ ⎣ 0 − 1⎦ ⎣ 2 ⎦ ⎣ −2 ⎦
rA = (−4i − 2 j ) m .
Adott: r = (4i + 3 j ) m.
P
y
P
rP x
O
rA
A
Feladat:
a) Annak a T tenzor mátrixának az előállítása, amely az xy sík hely-
vektoraiból a helyvektoroknak a koordináta-rendszer x tengelyére
tükrözött vektorait állítja elő.
b) Meghatározni azt az rA vektort, amely az rP vektor x tengelyre vett
tükörképe.


Kidolgozás:
Síkbeli esetben a tenzort két értékpárja határozza meg:
i → a =i , j → b =− j.
A két értékpárból a tenzor: T = (a i + b j ) .
⎡1 0 ⎤
A tenzor mátrixa: ⎡⎣T ⎤⎦ = ⎢ ⎥.
⎣ 0 − 1⎦
b) Az x tengelyre tükrözött rA képvektor meghatározása:
⎡ 1 0 ⎤ ⎡ xP ⎤ ⎡ 1 0 ⎤ ⎡ 4 ⎤ ⎡ 4 ⎤
rA = T ⋅ rP = ⎢ ⎥⎢ ⎥ = ⎢ ⎥⎢ ⎥ = ⎢ ⎥.
⎣ 0 − 1⎦ ⎣ yP ⎦ ⎣ 0 − 1⎦ ⎣3 ⎦ ⎣ −3⎦
rA = (4i − 3 j ) m .
Adott: Feladat:
y a) Annak a T tenzor mátrixának az előállí-
A
tása, amely az xy sík helyvektoraiból a
rA helyvektorok z tengely körül ϕ szöggel
ϕ P elforgatott vektorait állítja elő.
rP b) Meghatározni azt az rA vektort, amelyet
az rP vektor ϕ szöggel történő elforga-
ϕ = 30o ,
tásával kapunk.
rP = (4i + j ) m.
Kidolgozás:
y Síkbeli esetben a tenzort két
értékpárja határozza meg:
i → a = (cos ϕ i + sin ϕ j ) ,
j j → b = (− sin ϕ i + cos ϕ j ) .
b ϕ a
ϕ x A két értékpárból a tenzor:
i T = (a i + b j )
A diádok kiszámítása:


⎡ ax ⎤ ⎡ ax 0 ⎤ ⎡ cos ϕ 0 ⎤
⎡⎣ a i ⎤⎦ = ⎢ ⎥ [1 0] = ⎢ ⎥=⎢ ⎥,
⎣ay ⎦ ⎣ a y 0 ⎦ ⎣sin ϕ 0 ⎦
⎡b ⎤ ⎡0 bx ⎤ ⎡0 − sin ϕ ⎤
⎡b j ⎤ = ⎢ x ⎥ [ 0 1] = ⎢ ⎥=⎢ ⎥.
⎣ ⎦ b
⎣ y⎦ ⎣0 by ⎦ ⎣0 cos ϕ ⎦
⎡cos ϕ − sin ϕ ⎤ ⎡0,866 − 0,5 ⎤
A tenzor mátrixa: ⎡⎣T ⎤⎦ = ⎢ =
cos ϕ ⎥⎦ ⎢⎣ 0,5 0,866 ⎥⎦
.
⎣sin ϕ
b) Az elforgatott rA vektor meghatározása:
⎡cos ϕ − sin ϕ ⎤ ⎡ xP ⎤ ⎡0,866 − 0,5 ⎤ ⎡ 4 ⎤ ⎡ 2,964 ⎤
rA = T ⋅ rP = ⎢ ⎥⎢ ⎥ = ⎢ ⎥⎢ ⎥ = ⎢ ⎥
⎣sin ϕ cos ϕ ⎦ ⎣ yP ⎦ ⎣ 0,5 0,866 ⎦ ⎣1 ⎦ ⎣ 2,866 ⎦
rA = (2,964i + 2,866 j ) m .
Adott: y
A
ϕ = 45o , uP
rP = (5i + 2 j ) m. rA
P
ϕ
rP x
Feladat:
a) Annak a T tenzor mátrixának az előállítása, amely az xy sík hely-
vektoraihoz a helyvektorok z tengely körül ϕ szöggel történő elfor-
gatásakor a helyvektorok végpontjainak elmozdulásvektorait rendeli
hozzá.
b) Meghatározni rP vektor végpontjának uP elmozdulásvektorát a ϕ
szöggel történő elforgatásnál.
Kidolgozás:
a) A T tenzor előállítása:


y Síkbeli esetben a tenzort két

b értékpárja határozza meg:
i →
j a = −(1 − cos ϕ ) i + sin ϕ j ,
ϕ
ϕ
a
x j →
i b = − sin ϕ i − (1 − cos ϕ ) j .
A két értékpárból a tenzor:
T = (a i + b j )
A tenzor mátrixa:
⎡(cos ϕ − 1) − sin ϕ ⎤ ⎡ −0, 293 − 0,707 ⎤
⎡⎣T ⎤⎦ = ⎢ =
(cos ϕ − 1) ⎥⎦ ⎢⎣ 0,707 − 0, 293⎥⎦
.
⎣ sin ϕ
b) Az uP elmozdulásvektor meghatározása:
⎡ −0, 293 − 0,707 ⎤ ⎡5 ⎤ ⎡ −2,879 ⎤
uP = T ⋅ rP = ⎢ ⎥⎢ ⎥ = ⎢ ⎥
⎣ 0,707 − 0, 293⎦ ⎣ 2 ⎦ ⎣ 2,949 ⎦
uP = (−2,879i + 2,949 j ) m .
1 1
Adott: n = (− j+ k ) , rP = (5i + 2 j + 10k ) m.
2 2
Feladat:
z a) Annak a T tenzor mátrixá-
nak az előállítása, amely a
P tér minden helyvektorához
rP n a helyvektoroknak az n
normálisú S síkba eső vetü-
y letvektorát rendeli hozzá.
rA ⋅A b) Meghatározni rP vektornak
az adott n normálisú S sík-
x S ba eső rA vetületvektorát.
A vetületvektort úgy kapjuk, hogy az rP vektor végpontját merőlegesen

vetítjük az S síkra.


Kidolgozás:
a) A T tenzor előállítása:
A tetszőleges v vektor S síkba eső w vetületvektora:
w = n × (v × n ) = v ( n ⋅ n ) − n ( n ⋅ v ) = v − n ( n ⋅ v ) .
=1
Térbeli esetben a tenzort három értékpárja határozza meg:
i → a = i − n (n ⋅ i ) = i ,
=0
n 1 1 ⎛1 1 ⎞
j → b = j − n (n ⋅ j ) = j − = j − j + k = ⎜ j + k ⎟,
2 2 2 ⎝2 2 ⎠
1
=−
2
n 1 1 ⎛1 1 ⎞
k → c = k − n (n ⋅ k ) = k + = k + j − k = ⎜ j + k ⎟.
2 2 2 ⎝2 2 ⎠
1
=
2
A három értékpárból a tenzor: T = ( a i + b j + c k )
⎡1 0 0⎤
A tenzor mátrixa: ⎡⎣T ⎤⎦ = ⎢0 0,5 0,5⎥⎥ .
⎢
⎢⎣0 0,5 0,5⎥⎦
b) Az rP vektornak az adott n normálisú síkba eső rA vetületvektorá-
nak meghatározása:
⎡1 0 0 ⎤ ⎡ 5 ⎤ ⎡5 ⎤
rA = T ⋅ rP = ⎢⎢0 0,5 0,5⎥⎥ ⎢⎢ 2 ⎥⎥ = ⎢⎢ 6 ⎥⎥ m.
⎢⎣0 0,5 0,5⎥⎦ ⎢⎣10 ⎥⎦ ⎢⎣ 6⎥⎦
rA = (5i + 6 j + 6k ) m.



Adott: rP = (3i + 4 j + 6k ) m.
z Feladat:
a) Annak a T tenzor mátrixának az
rP P
előállítása, amely a tér minden
O y
helyvektorához a helyvektoroknak
⋅⋅ az xy síkra vett tükörkép-vektorát
x rA D
rendeli hozzá.
A b) Meghatározni rP vektornak az xy
síkra vett rA tükörkép-vektorát.
A tükörkép-vektort a következőképpen kapjuk: Az rP vektor végpont-
ját merőlegesen vetítjük az xy síkra. A D pont a vetítő egyenes döfés-
pontja az xy síkon.
Megoldás:
a) A hozzárendelést megvalósító tenzor mátrixa:
⎡1 0 0 ⎤
⎡⎣T ⎤⎦ = ⎢ 0 1 0 ⎥ .
⎢ ⎥
⎣⎢ 0 0 − 1⎦⎥
b) Az rA tükörkép-vektor: rA = (3i + 4 j − 6k ) m.
z Adott: rP = (4i + 4 j + 8k ) m.
rP
P Feladat:
a) Annak a T tenzor mátrixának az elő-
O y
állítása, amely a tér minden helyvekto-
rA ⋅⋅ rához a helyvektoroknak az xy síkba
x D≡A eső vetületvektorát rendeli hozzá.
b) Meghatározni rP vektornak az xy síkba eső rA vetületvektorát.
A vetületvektort úgy kapjuk, hogy az rP vektor végpontját merőle-
gesen vetítjük az xy síkra. A D pont a vetítő egyenes döféspontja az
xy síkon. A vetületvektor a D pontba mutató vektor.


Megoldás:
⎡1 0 0 ⎤
b) hozzárendelést megvalósító tenzor mátrixa : ⎡⎣T ⎤⎦ = ⎢⎢0 1 0 ⎥⎥ .
⎣⎢0 0 0 ⎥⎦
c) Az rA vetületvektor: rA = (4i + 4 j ) m.

Mechanika Tömegpont kinematikája

4. Tömegpont kinematikája
4.1. Mozgásfüggvény (mozgástörvény), pálya
(pályagörbe)
a) A mozgásfüggvény megadása DDKR-ben, vagy HKR-ben:
Mozgásfüggvény: Az anyagi pont térbeli helyzetét meghatározó
r = r (t ) helyvektor-idő (vektor-skalár) függ-
vény.
A helyvektor (a mozgásfüggvény) SI rendszer szerinti alap mérték-
egysége m (méter).
Pályagörbe: 1. definíció: Az a térgörbe, amelyen az anyagi pont a
mozgás során végighalad.
2. definíció: Az r = r (t ) mozgásfüggvény által meghatá-
rozott térgörbe.
A pályagörbét az r = r (t ) helyvektorok végpontja írja le.
A mozgásfüggvény vektoriális
z P1 megadása:
pályagörb
P0 DDKR:
r (t1 ) r (t ) = x(t ) i + y (t ) j + z (t ) k .
P
HKR:
r (t0 ) r (t ) r (t ) = R (t ) eR + z (t ) ez ,
x
O
y eR = cos ϕ i + sin ϕ j .
A mozgásfüggvény skaláris megadása:

DDKR: x = x(t ) , HKR: R = R(t ) ,
y = y (t ) , ϕ = ϕ (t ) ,
z = z (t ) . z = z (t ) .
b) A mozgásfüggvény természetes koordináta-rendszerben:
Az s ívkoordináta: A pályagörbén egy O kezdőponttól mért előjeles

távolság (előjeles ívhossz).


e , n , b - egymásra kölcsönösen merőle-

+ P e ges egységvektorok (a pálya-
O s ⋅⋅ görbe természetes koordináta-
b rendszere, vagy kísérő triéder).
n
dr
e - az érintő irányú egységvektor: e = , e =1.
ds
de 1
n - a főnormális egységvektor: = κ n = n , n = 1.
ds ρ
b - a binormális egységvektor: b = e × n , b = 1.
ρ - a térgörbe P pontbeli
+ P görbületi sugara,
e
⋅ κ = 1/ ρ - a térgörbe P
pályagörbe pontbeli görbülete.
n
ρ O – a pályagörbe P pontbeli
görbületi középpontja.
O Az n főnormális egységvek-
tor mindig a görbületi kö-
simulókör zéppont felé mutat.
Simulósík: Az e érintő irányú egységvektor és az n főnormális egy-

ségvektor által meghatározott sík.
Az anyagi pont helye a pályagörbén többféleképpen is megadható:
• Helyvektor – idő függvény: r = r (t ) ,
• Helyvektor – ívkoordináta függvény: r = r ( s) ,
• Ívkoordináta (út) – idő függvény: s = s(t ) .
Pályabefutás függvény. Ennél a megadásnál ismerni kell a pálya-
görbét és az ívkoordináta kezdőpontját a pályán.
4.2. Sebességfüggvény (sebességvektor), hodográf
Sebességfüggvény: a mozgásfüggvény idő szerinti első deriváltja.
dr (t )
v (t ) = r (t ) = .
dt


A sebesség SI rendszer szerinti alap mértékegysége m / s (méter per

szekundum).
Pillanatnyi sebességvektor: a sebességfüggvény egy adott t1 időpilla-
natban felvett értéke:
v1 = v (t1 ) .
Tulajdonságai: - A pillanatnyi sebességvektor vektor mennyiség.
- A sebességvektor iránya megegyezik a pályagörbe
érintőjének irányával.
d r d r ds d s (t )
Bizonyítás: v (t ) = = =e = e v(t ) = v(t ) e .
dt ds dt dt
Pálya menti sebesség (pályasebesség): az ívhossz idő szerinti első de-
riváltja.
d s(t )
v(t ) = .
dt
Tulajdonságai: A pályasebesség a sebességvektor érintő irányú koor-
dinátája.
- A pályasebesség előjeles skalár mennyiség.
- A pályasebesség előjelét az s ívkoordináta irányítása
dönti el.
A sebességfüggvény koordinátái DDKR-ben:
A mozgásfüggvény (helyvektor): r (t ) = x(t ) i + y (t ) j + z (t ) k .
A sebességfüggvény (sebességvektor): v (t ) = vx (t ) i + v y (t ) j + vz (t ) k .
A sebességvektor koordinátái:
d x(t ) d y (t ) d z (t )
vx (t ) = , v y (t ) = , vz (t ) = .
dt dt dt
Hodográf: 1. definíció: Az a görbe, amelyet a v = v (t ) sebességvek-
torok végpontja ír le a vx , v y , vz koordináta-
rendszerben.
2. definíció: A sebességvektorok végpontjai által meghatá-
rozott görbe, ha a sebességvektorokat egy kö-
zös kezdőpontból mérjük fel


vz a1
⋅ A gyorsulásvektorok a hodográf
hodográf görbe érintői.
v1
v2
⋅
vx Ov a2
vy
Közepes sebesség: mindig egy megadott időintervallumra vonatkozik

z P2
P1 A < t1 t2 > időintervallumra vonat-
Δr12 kozó közepes sebesség:
r ( t2 )
r (t ) − r (t1 ) r2 − r1 Δr12
r (t1 ) vk = 2 = = .
t2 − t1 t2 − t1 Δt12
O y
x
4.3. Gyorsulásfüggvény (gyorsulásvektor)

Gyorsulásfüggvény: a sebességfüggvény idő szerinti első deriváltja,
illetve a mozgásfüggvény idő szerinti második deri-
váltja
d v (t ) d 2 r (t )
a (t ) = = .
dt dt 2
.A gyorsulás SI rendszer szerinti alap mértékegysége m / s 2 (méter per
szekundum négyzet).
Pillanatnyi gyorsulásvektor: a gyorsulásfüggvény egy adott t2 időpil-
lanatban vett értéke: a2 = a (t2 ) .
Tulajdonságai: - A pillanatnyi gyorsulásvektor vektor mennyiség.
- A gyorsulásvektor a pályagörbe simulósíkjába esik
és a pályagörbe érintője és főnormálisa irányába eső
összetevőkből áll.
d v (t ) d dv(t ) d e (t )
Bizonyítás: a (t ) = = [ v(t ) e (t )] = e +v ,
dt dt dt dt


d e d e ds 1 v
= = n v(t ) = n ,
dt ds dt ρ ρ
dv v2
a (t ) = e + n = ae (t ) e + an (t ) n .
dt ρ
Pálya menti gyorsulás (pályagyorsulás): a sebesség nagyságának válto-
zását jellemzi.
dv(t )
ae (t ) = .
dt
Normális gyorsulás: a sebesség irányának változását jellemzi.
[ v(t )]
2
a (t ) = .
n
ρ
A gyorsulásfüggvény koordinátái DDKR-ben:
A helyvektor: r (t ) = x(t ) i + y (t ) j + z (t ) k .
A sebességvektor: v (t ) = vx (t ) i + v y (t ) j + vz (t ) k .
A gyorsulásvektor: a (t ) = ax (t ) i + a y (t ) j + az (t ) k .
A gyorsulásvektor koordinátái:
ax (t ) = vx (t ) = x(t ) , a y (t ) = v y (t ) = y (t ) , az (t ) = vz (t ) = z (t ) ,
vagy másképpen írva:
dvx (t ) d 2 x(t ) dv y (t ) d 2 y (t )
ax (t ) = = , a y (t ) = = ,
dt dt 2 dt dt 2
dv (t ) d 2 z (t )
az (t ) = z = .
dt dt 2
4.4. A mozgásjellemzők közötti kapcsolat

összefoglalása, foronómiai függvények
(görbék)
a) Kapcsolat a tömegpont jellemzői között :
1. feladat: Ismert: r = r (t ) .
Meghatározandó:
d r (t )
v (t ) = r (t ) = = v(t ) e ,
dt


d v (t ) d 2 r (t )
a (t ) == = ae (t ) e + an (t ) n .
dt dt 2
A feladat differenciálással oldható meg.
2. feladat: Ismert: a = a (t ) és a
v (t = t0 ) = v0 ⎫
⎬ kezdeti feltételek .
r (t = t0 ) = r0 ⎭
Meghatározandó:
t
v (t ) = v0 + ∫ a (t ) dt , továbbá az
t0
t
r (t ) = r0 + ∫ v (t )dt .
t0
A feladat integrálással oldható meg.

3. feladat: Ismert: v = v (t ) és az r (t = t0 ) = r0 kezdeti feltétel .
Meghatározandó:
d v (t ) d 2 r (t )
a (t ) = = = ae (t ) e + an (t ) n ,
dt dt 2
t
r (t ) = r0 + ∫ v (t )dt .
t0
A feladat differenciálással és integrálással oldható meg.
b) Foronómiai függvények (görbék):

Az s = s (t ) , v = v(t ) és az ae = ae (t ) pálya menti mozgásjellemzőket
foronómiai, vagy kinematikai függvényeknek (görbéknek) nevezzük.
A foromómiai (kinematikai) függvények az anyagi pont egy megadott
térgörbén végbemenő mozgását jellemzik.
Példa: Az ae = állandó pályagyorsulású mozgás foronómiai görbéi.

Kezdeti feltételek: s (t = 0) = s0 = 0 és v(t = 0) = v0 = 0 .


s (t ) t2 t2
ae 1 s (t ) = s0 + v0t + ae .
2 2
A másodfokú függvény (para-
t bola) t = 0 pontbeli érintője
t1 / 2 t1 a t tengely, a t = t1 pontbeli
érintője a t1 / 2 pontot a
v (t )
függvényértékkel összekötő
ae t1
egyenes.
t
t1 v(t ) = v0 + aet .
ae (t )
ae
t
t1
ae = állandó .
1. feladat: Ismert: s = s(t ) .

Meghatározandó:
ds
v = v(t ) = s(t ) =
,
dt
dv d 2s
ae = ae (t ) = v(t ) = = s (t ) = 2 .
dt dt
A feladat differenciálással oldható meg.
2. feladat: Ismert: ae = ae (t ) és a v0 , s0 kezdeti feltételek.
Meghatározandó:
t
v = v(t ) = v0 + ∫ ae (t ) dt ,
t0


t
s = s (t ) = s0 + ∫ v(t ) dt .
t0
A feladat integrálással oldható meg.

3. feladat: Ismert: v = v(t ) és az, s0 kezdeti feltétel.
Meghatározandó:
dv d 2s
ae = ae (t ) = v(t ) = = s (t ) = 2 ,
dt dt
t
s = s (t ) = s0 + ∫ v(t ) dt .
t0
A feladat differenciálással és integrálással oldható meg.
4.5. Tömegpont speciális mozgásai

a) Tömegpont egyenes vonalú mozgása:
Egyenes vonalú mozgás: ha a tömegpont pályájának nincs görbülete
( κ = 0 ), azaz a pálya minden pontjában a
görbületi sugár ρ → ∞ (ró tart végtelen-
hez).
A mozgástörvény: r (t ) = r0 + c f (t ) ,
ahol f (t ) tetszőleges skalárfüggvény.
Az f (t ) skalár érték adja meg, hogy a P0 pontból a c vektor hány-

szorosát kell felmérni ahhoz, hogy megkapjam az anyagi pont helyét.
z
c
P0 - a pálya egy adott pontja,
P0
c - a pálya (az egyenes) irányvekto-
ra
r0
y
x
df
A sebességfüggvény: v (t ) = c =c f .
dt


d2 f
A gyorsulásfüggvény: a (t ) = c =c f .
dt 2
Speciális esetek:
• Egyenes vonalú, egyenletes sebességű mozgás:
v = áll. ⇒ f (t ) = bt , ahol b – tetszőleges skaláris állandó.
df
= b ⇒ v = c b = bc .
dt
• Egyenes vonalú, egyenletesen gyorsuló mozgás:
a = áll. ⇒ f (t ) = a , ahol a – tetszőleges skaláris állandó,
(a a pálya menti gyorsulás).
f (t ) = a t + b ,
a
f (t ) = t 2 + bt + c , ahol b, c – a kezdeti feltételektől
2
függő skaláris állandók.
b) Tömegpont síkmozgásai:
Síkmozgás: ha az anyagi pont a mozgása során a v0 kezdősebesség és
az a0 kezdőgyorsulás vektorok síkjából nem lép ki.
Speciális esetek:
• Állandó gyorsulású mozgás:
- A gyorsulásfüggvény: a = áll. és v0 nem párhuzamos a -val.
- A sebességfüggvény: v0
t
v (t ) = v0 + ∫ a (t ) dt = v0 + a t . Ov at
t0
A mozgás hodográfja egye- v (t )

nes.
- A mozgásfüggvény (pályagörbe):
t
r (t ) = r0 + ∫ v (t ) dt ,
t0
A pályagörbe para-
t
t2 bola, vagy egye-
r (t ) = r0 + ∫ (v0 + a t ) dt = r0 + v0 t + a nes.
t0
2


Az állandó gyorsulású mozgás speciális esete az az egyenes vona-

lú mozgás, amely akkor jön létre, ha v0 és a párhuzamos egy-
mással.
parabolát három pontja és a
három pontbeli érintője
ismeretében rajzoljuk meg. P3
P2
parabola tengelye párhuza- v2
mos az a gyorsulásvektor- v1
ral. P1 a
A pályagörbe szerkesztésének gondolatmenete:

- A P1 és P2 pont meghatározása a mozgásfüggvényből.
- A P1 és P2 pontbeli v1 és v2 érintők meghatározása a sebességfügg-
vényből.
- A parabola tengely a irányának meghatározása a gyorsulásfügg-
vényből.
- A P3 pont meghatározása a PP 1 2 parabolaszelő felezéspontja és a
P1 , P2 pontbeli érintők metszéspontja közé eső egyenes szakasz

felezésével.
- A P3 pontbeli érintő párhuzamos a parabola PP 1 2 szelőjével.
• Harmonikus lengő (rezgő) mozgás:

A sin, vagy cos függvénnyel leírható periodikus (ismétlődő) moz-
gás.
v0
A mozgásfüggvény: x(t ) = x(t + T ) = sin [α t + ε ] , ahol
α
2π
v0 [ m / s ] - kezdősebesség, T = [ s ] - periódusidő,
α
2π
α= [1/ s ] - rezgési körfrekvencia, ε [ rad ] - fázisszög.
T


x x
v0
α
y αt
ε
pályagörbe v0
−
α
A sebességfüggvény: v(t ) = x(t ) = v0 cos α t .
A gyorsulásfüggvény: a(t ) = x(t ) = −α v0 sin α t .
• Körmozgás:
Az anyagi pont pályagörbéje kör.
A sebességvektor: v (t ) = v(t ) eϕ = Rω (t ) eϕ , ahol R – a pálya
v(t )
sugara,
v(t )
ω= - a mozgás szögsebessége.
R
A sebességvektor: A gyorsulásvektor:
y y
v ae
P a P
eϕ eϕ a
i eR x i eR n x
R Oω R Oω
ε ε
pályagörbe pályagörbe
a (t )
A gyorsulásvektor: a (t ) = Rε (t ) eϕ − Rω 2 (t ) eR . ,ahol ε = e a
R
ae (t ) an (t )
mozgás szöggyorsulása.
A pályagyorsulás (érintő irányú gyorsulás): ae = ε R .


v2
A normális gyorsulás: an = Rω 2 = .
R
Az ε szöggyorsulás mértékegysége: rad/s2.
Az ω szögsebesség mértékegysége: rad/s.
4.6. Gyakorló feladatok tömegpont mozgására

4.6.1. feladat: Tömegpont síkmozgása
Adott: Az r = r (t ) = b0 + b1 ( c − t 2 ) mozgásfüggvény a < t0 ; t1 > idő inter-

vallumban és
b0 = (− i + 2 j ) m, b1 = ( 4 i − 4 j ) m/s 2 ,
t0 = 0 , t1 = 1,5 s, c = 2 s2.
Feladat: a) A pályagörbe alakjának meghatározása.
b) Az r0 = r (t0 ), r1 = r1 (t1 ) helyvektorok meghatározása.
c) A v (t ) sebességfüggvény meghatározása.
d) A vk közepes sebesség meghatározása.
e) Az a (t ) gyorsulásfüggvény meghatározása.
Kidolgozás:
a) A pályagörbe alakjának meghatározása:
A pályagörbe r (t ) = r0 + c f (t ) alakú egyenes ( r0 = b0 és c = b1 ).
b) A tömegpont helyének meghatározása a t0 és t1 időpillanatban:
A mozgásfüggvény: r = r (t ) = b0 + b1 ( c − t 2 ),
r0 = r (t0 ) = b0 + b1 (c − t02 ) = ( − i + 2 j ) + ( 4 i − 4 j ) ( 2 − 0) =
= ( − i + 2 j ) + (8 i − 8 j ) = (7 i − 6 j ) m .
r1 = r (t1 ) = b0 + b1 (c − t12 ) = ( − i + 2 j ) + ( 4 i − 4 j ) ( 2 −1,52 ) =
= ( − i + 2 j ) + ( 4 i − 4 j ) (− 0, 25) = (−2 i + 3 j ) m.
c) A sebességfüggvény meghatározása:
dr
v = v (t ) = = − 2 b1 t = (− 8 i + 8 j ) t ,
dt
v0 = v (t0 ) = 0, v1 = v (t1 ) = ( −12 i + 12 j ) m/s.
d) A közepes sebesség meghatározása:


r1− r0 (−2 i + 3 j ) − (7i − 6 j ) ( − 9i + 9 j )

vk = = = = ( − 6 i + 6 j ) m/s.
t1 − t0 1,5 1,5
e) A gyorsulásfüggvény meghatározása:
dv
a = a (t ) = = − 2 b1 = − 2( 4 i − 4 j ) = ( − 8 i + 8 j ) m/s 2 .
dt
Adott: Az r = r (t ) = b t + c t 2 mozgásfüggvény a < t0 ; t1 > idő interval-

lumban és
b = (−3 i − 4 j ) m/s, c = ( 2 i + 1,5 j ) m/s 2 ,
t0 = 0 , t1 = 2 s.
Feladat: a) A vk közepes sebesség meghatározása.
b) A v (t ) sebességfüggvény és az a (t ) gyorsulásfüggvény
meghatározása.
c) A hodográf és a pályagörbe megrajzolása.
Kidolgozás:
a) A közepes sebesség meghatározása:
r0 = r (t0 ) = 0,
r1 = r (t1 ) = b t1 + c t12 = 2( − 3i − 4 j ) + 4( 2 i + 1,5 j ) = ( 2 i − 2 j ) m,
Δ r01 r1− r0 2 i − 2 j
vk = = = = ( i − j ) m/s.
Δ t01 t1 − t0 2
b) A sebesség- és a gyorsulásfüggvény meghatározása:
A sebességfüggvény:
dr
v = v (t ) = = b + 2 c t = (−3 i − 4 j ) + 2(2 i + 1,5 j ) t ,
dt
v0 = v (t0 ) = ( − 3 i − 4 j ) m/s,
v1 = v (t1 ) = b + 4 c = ( − 3 i − 4 j ) + (8 i + 6 j ) = (5 i + 2 j ) m/s.
A gyorsulásfüggvény:
dv
a = a (t ) = = 2 c = ( 4 i + 3 j ) m/s 2 , a = állandó.
dt
c) A hodográf és a pályagörbe megrajzolása:


Hodográf: A v = v (t ) függvény ábrázolása a vx , v y koordináta-

rendszerben.
v y [m / s ]
v1
−2 2 4
v x [m / s ]
v0 −2 A hodográf − os a
gyorsulásvektorral !
−4
y [m ]
Pályagörbe:
−2 P0 2 4
v0 x [m]
v1
−2
P2 P1
−4
A pályagörbe szerkesztése:
• A P0 és P1 pontokban a sebességvektorok a parabola érintői.
• A P0 P1 szelő felezéspontját az érintők metszéspontjával összekötő
egyenes szakasz felezéspontja a parabola harmadik, P2 pontja.
• A P2 parabola pontban a parabola érintője párhuzamos a P0 P1 sze-
lővel.
4.6.3. feladat: Tömegpont mozgásának foronómiai görbéi
Adott: A foronómiai görbék folytonos vonallal megadott szakaszai.
Feladat: A foronómiai görbék hiányzó szakaszainak meghatározása.


Kidolgozás: A megoldást az ábrákon szaggatott vonal jelöli.

s [m ] 4
4
2,5
2
1
0
t
1 2 3 4 5
−2 s = s0 + ∫ v dt .
-3 t0
−4
-4
−6
v [ m / s]
t
v = v0 + ∫a
2 2
e dt ,
t0
0
4 5
vagy
1 3
-2 ds
v= .
dt
-4
-4
ae m / s 2 dv
1 1 ae= .
0
dt
-1 1 2 3 4 5
-2
-3
4.6.4. feladat: Tömegpont ferde hajítása
Adott: A kezdeti helyzet és a kezdősebesség:

r0 = 0 , v0 = (100 i + 60 j ) m/s, g = (−10 j ) m/s 2 .
Feladat: a) A hajítás tC idejének meghatározása.
b) A tömegpont B és C pontbeli sebességének meghatározása.
c) A mozgás hodográfjának megrajzolása.
d) A pálya H magasságának és L hosszúságának meghatározá-
sa.


Kidolgozás: y [m ]
B
v0
H
A C
x [m ]
a) A hajítás idejének meghatározása:

A pálya legmagasabb pontja a B pontján a sebességvektor vízszintes
irányú:
vB = v0 + g t B .
(vBx i + vBy j ) = (v0 x i + v0 y j ) + (− g j ) t B / ⋅ i /⋅ j
vBx = v0 x =100 m/s , vB = (vBx i ) = (100 i ) m/s.
60 v0 y
vBy = 0 = v0 y − g t B , ⇒ tB =
= 6 s. =
g 10
A C ponti becsapódás időpontja (a hajítási idő):
tC = 2 t B = 2 ⋅ 6 =12 s.
b) A tömegpont B és C pontbeli sebességének meghatározása:
vB = (vBx i ) = (100 i ) m/s.
vC = v0 + g tC = (100 i + 60 j ) + (−10 j )12 = (100 i − 60 j ) m/s.
c) A mozgás hodográfjának
v0
megrajzolása:
A mozgás hodográfja v0 és vC Ov vB
ismeretében megrajzolható. g tC
vC
d) A pálya H magasságának és L hosszúságának meghatározása:

t 2
rB = r0 + v0 t B + g B .
2
1
( xB i + yB j ) = ( x0i + y0 j ) + (v0 x i + v0 y j ) t B + (− g j ) t B2 , /⋅ j
2


g 2
yB − y0 = v0 y t B − tB ⇒ H = 60 ⋅ 6 − 5 ⋅ 36 =180 m.
2
=H
tC 2
rC = r0 + v0 tC + g .
2
1
( xC i + yC j ) = ( x0i + y0 j ) + (v0 x i + v0 y j ) tC + (− g j ) tC2 , /⋅ i
2
xC − x0 = v0 x tC ⇒ L =100 ⋅12 =1200 m.
=L
Adott:
A kezdeti helyzet és a kezdősebesség:
r0 = (50 i + 10 j ) m, v0 = 10 m/s,
α = 300 , g =10 m/s 2 .
Feladat:
y [ m]
yA
A a) Az t0 = 0 indítási helyzet
v0 mozgásjellemzőinek megha-
tározása.
y0 α
b) A pálya A ponti helyvekto-
B rának és A ponti sebesség-
yB vektorának meghatározása.
x0 xA xB x [m
c) A hajítás idejének és hosszának meghatározása.

d) A pálya görbületi sugarának meghatározása a becsapódási pontban:
Kidolgozás:
a) Az indítási helyzet ( t0 = 0 ) mozgásjellemzőinek meghatározása:
a0 = a = g = állandó ,
3 1
v0 = v0 cos α i + v0 sin α j = 10 i + 10 j = (8,66 i + 5 j ) m/s ,
2 2
r0 = x0 i + y0 j = (50 i + 10 j ) m.
b) A pálya A ponti helyvektorának és A ponti sebességvektorának meg-
határozása:


t A2
v A = v0 + g t A , rA = r0 + v0 t A + g
.
2
Az A ponti sebesség vízszintes irányú koordinátája:
v A = v0 cos α = 5 3 = 8,66 m/s ⇒ v A = (8,66 i ) m/s .
Az A ponti sebesség függőleges irányú koordinátája zérus:
v sin α 10 ⋅ 0,5
v A ⋅ j = v Ay = 0 = v0 sin α − g t A ⇒ t A = 0 = = 0,5 s .
g 10
Az A pont helyvektora:
xA = x0 + v0 cos α t A = 50 + 8,66 ⋅ 0,5 = 54,33 m ,
t A2
y A = y0 + v0 sin α t A − g = 10 + 5 ⋅ 0,5 − 5 ⋅ 0, 25 = 11, 25 m,
2
rA = (54,33 i +11, 25 j ) m.
c) A hajítás idejének és hosszának meghatározása:
tB 2
vB = v0 + g t B , rB = r0 + v0 t B + g .
2
A becsapódási hely függőleges koordinátája ismert: yB = 0
t B2
yB = 0 = y0 + v0 sin α t B − g ,
2
0 = 10 + 5 t B − 5 t B2 .
− 5 ± 25 + 200 − 5 ± 15 tB = − 1 ⎫
tB = = = 1 ⎬ ⇒ t B = 2 s,
−10 10 t B2 = 2 ⎭
mert a t B1 = −1 s megoldás fizikailag nem értelmezhető.

A hajítás hossza:
xB = x0 + v0 cos α t B = 50 + 8,66 ⋅ 2 = 67,32 m,
yB = 0,
rB = xB i + yB j = ( 67,32 i + 0 j ) m.


ebesség a B pontban: A mozgás hodográfja:

v y [m / s ]
B = v0 + g t B =
= (8,88 i + 5 j ) + (−10 j ) 2 = v0
= (8,66 i −15 j ) m/s.

β v x [m / s ]
B = vB = v + v 2
Bx
2
By =
g tB
= 8,662 + 152 = 17,32 m/s.
vB
8,66 vB x
A becsapódás szöge: cos β = = 0,5 ⇒ β = 600. =
vB 17,32
d) A pálya görbületi sugarának meghatározása a becsapódási pontban:
B B
ρB β an
an β β
n vB n
g ae
e
v 2
an = g cos β
an = B
ρB
vB2 vB2 17,322
an = = g cos β ⇒ ρB = = ≅ 59,996 m.
ρB g cos β 10 ⋅ 0,5


y [m ]
g
y0 v0
H
B
x0 x B x [m ]
L
Adott: A hajítási idő és a kezdősebesség, v0 = 80 m/s, t1 = t B = 6 s ,

g =10 m/s 2 .
Feladat:
a) A v1 = vB sebesség meghatározása és a mozgás hodográfjának meg-
rajzolása.
b) Az L hajítási távolság meghatározása a hodográf segítségével.
c) Az L hajítási távolság és a H magasság kiszámítása.
d) A B pontban a pályagörbe ρ B görbületi sugarának meghatározása.
Kidolgozás:
Indítási pillanat, kezdeti helyzet:
a0 = a = g = (− g j ) = állandó, v0 = 80 i + 0 j = (80 i ) m/s,
r0 = x0 i + y0 j = ( H j ) m.
a) A v1 = vB sebesség meghatározása és a hodográf megrajzolása:
= v0 + g t . vy [m / s ]
v0 v x [m / s ]
B = v1 = v (t 1 ) = 80 i + (−10 j ) 6 =
β
1
= (80 i − 60 j ) m/s, 2
g t1
vk
B = v1 = v1 = 802 + 602 = 100 m/s. v B = v1 1
g t1
2
b) A hajítási távolság meghatározása a hodográf területéből:


1 1 1 2A
A= v0 × v1 , illetve A = g t1 v0 x = g L ⇒ L = .
2 2 2 g
i j k
v0 × v1 = 80 0 0 = ( − 4800 k ) m 2 /s 2 ,
80 −60 0
1 1 2A 2 ⋅ 2400
A= v0 × v1 = 4800 = 2400 m 2 /s 2 , L = = = 480 m.
2 2 g 10
c) A H indítási magasság és L hajítási távolság kiszámítása:
1 1
rB = r1 = r (t1 ) = r0 + v0 t1 + g t12 , ⇒ rB − r0 = v0 t1 + g t12 .
2 2
1
( xB i + yB j ) − ( x0i + y0 j ) = (v0 x i ) t1 + (− g j ) t12 ,
2
1
( xB − x0 ) i + ( yB − y0 ) j = (v0 x i ) t1 + (− g j ) t12 ,
2
1
L i − H j = (v0 x i ) t1 + (− g j ) t12 / ⋅ i /⋅ j
2
1
L = v0 x t1 , − H = − g t12 ,
2
1
L = 80 ⋅ 6 = 480 m. H = ⋅10 ⋅ 62 =180 m.
2
c) A B becsapódási helyen a pálya ρ B görbületi sugarának meghatáro-
zása:
A becsapódás szöge a hodográfból:
vB v 80
cos β = X = 0 x = = 0,8 ⇒ β = 36,8690.
vB v1 100


B B
ρB β an
an β β
n vB n
g ae
A pálya görbületi sugara a becsapódási pontban:

v2
an = B és a jobboldali ábrából an = g cos β .
ρB
vB2 vB2 1002
an = = g cos β ⇒ ρB = = =1250 m.
ρB g cos β 10 ⋅ 0,8
4.6.7. feladat: Tömegpont mozgásának hodográfja

Adott: A tömegpont pályagörbéje. A köríveken a tömegpont pályase-
bessége állandó, az egyenes szakaszokon a gyorsulás állandó.
R =10 m , r = 5 m , v A =15 m/s , vD = 5 m/s , vF =10 m/s .
Feladat: A hodográf megrajzolása.


Kidolgozás:
A pályagörbe A hodográf
y [m ]
B vy [ m/s ]
s A′
R
10 m/s G′
A C
x [m ] 15 m/s
F′ E′ vx
R
B ′ [ m/s ]
5 m/s D′
G r D
C′
F E
4.6.8. feladat: Tömegpont körmozgása

Adott: A ϕ (t ) = c0 + c1 t 2 , mozgástörvény, amelyben
c0 = 1,5 rad , c1 = 4 rad/s 2 , t0 = 0 s, t1 = 2,5 s, R = 5 m.
b) A v1 pályasebesség és az at1 , an1 gyorsuláskoordináták
meghatározása.
Kidolgozás:
a) A közepes sebesség abszolút értékének meghatározása:
ϕ0 = ϕ (t0 = 0) = c0 =1,5 rad → ≈ 85,950 ,

ϕ1 = ϕ (t1 = 2,5 sec) = c0 + c1 t 2 =1,5 + 4 ⋅ 6, 25 = 26,5rad →≈1518, 40 ,
mínusz 4 körülfordulás → 1440,00 ,
78, 40.


y
Δϕ = ϕ1 − ϕ0 = 7,550 = 0,132 rad ,
t1
Δr01 r1 − r0 Δr01
vk = =
Δϕ t0 t1 − t0 Δt01
ϕ0
R ⇓
Δ r R ⋅ Δϕ 5 ⋅ 0,132
vk = ≈ = =
Δt Δt 2,5
= 0, 264 m/s
b) A t1 időpillanatbeli pályasebesség és a gyorsulás koordináták meg-
határozása:
dϕ (t ) d (c0 + c1 t 2 )
ω (t ) = = = 2 c1 t .
dt dt
v1 = v (t1 ) = R ω ( t1 ) = R 2 c1 t1 = 5 ⋅ 2 ⋅ 4 ⋅ 2,5 =100 m/s,
dω (t ) d (2 c1 t )
ε (t ) = = = 2c1 .
dt dt
at (t1 ) = R ε ( t1 ) = R 2 c1 = 5 ⋅ 2 ⋅ 4 = 40 m/s 2 ,
v12 1002
an (t1 ) = = = 2000 m/s 2 .
R 5
4.6.9. feladat: Tömegpont mozgása
Adott: Egy traktor elindul az A pontból a szántóföldön lévő C pont felé
az AB és BC egyenesek mentén. A traktor sebessége az úton
v1 =állandó, míg a szántóföldön v2 =állandó.
v1 = 20 km/h , v2 =10 km/h.
Kérdés: Hol kell az útról elfordulnia a traktornak, hogy az ABC út
megtéte-
léhez szükséges idő minimális legyen?


C
y
x AB = ?
v2 3 km
v1
A
B
x
4 km
xAB
Az AB távolság megtételéhez szükséges idő: t AB = .
v1
A BC távolság megtételéhez szükséges idő:
32 + (4 − xAB ) 2
t BC = .
v2
Az ABC távolság megtételéhez szükséges idő:
x AB 32 + (4 − x AB ) 2
t ABC = t AB + t BC = + .
v1 v2
dt ABC
A t ABC idő akkor minimális, ha = 0.
dx ABC
dt ABC 1 1 1 1
=0= + 2(4 − x AB ) (−1) = 0.
dx v1 v2 2 3 + (4 − x AB ) 2
2
32 + (4 − xAB ) 2 4 − x AB 32 (4 − x AB ) 2 (4 − x AB ) 2
= ⇒ + =
v1 v2 v12 v12 v22
3 ⋅ v2 3 ⋅10
xAB = 4 ± =4± =4± 3
v1 − v2
2 2
202 − 102
xAB1 = 4 − 3 = 2, 27 km,
xAB2 = 4 + 3 = 5,73 km. (nincs értelme).
Tehát: xAB = xAB1 = 2, 27 km.
Adott: Az r = r (t ) = c t + d t 2 mozgásfüggvény a < t0 ; t1 > idő interval-

lumban.


c = (−4 i + 3 j ) m/s, d = ( i −1,5 j ) m/s 2 , t0 = 0 s, t1 = 3 s.

b) A v (t ) sebességfüggvény és az a (t ) gyorsulásfüggvény
meghatározása.
c) A hodográf és a pályagörbe megrajzolása.
Megoldás:
a) A közepes sebesség: vk = (− i −1,5 j ) m/s.
b) A sebességfüggvény:
dr
v = v (t ) = = c + 2 d t = (−4 i + 3 j ) + 2( i −1,5 j ) t .
dt
A gyorsulásfüggvény:
dv
a = a (t ) = = 2 d = (2 i − 3 j ) m/s 2 , a = állandó.
dt
c) A v y [ m/s ]
hodográf 6
v0 2
−4 −2 0 2 4 6
v x [ m/s ]
v1
hodográf
−4
−6
A pá-
lyagörbe


y [m ]
6
4
pálya
v0 2
x
−4 −2 0 2 4 6
[m ]
−4
v1
−6

Adott: Az r = r (t ) = c1 cos ( bt ) + c2 sin ( bt ) mozgásfüggvény,
c1 = ( 3i + 4 j ) m, c2 = ( 1 j + 2 k ) m , b = 5 1/s,
valamint négy időpont:
π 3π
t0 = 0 , t1 = s, s.t2 = π s , t3 =
2 2
Feladat: a) A tömegpont helyének meghatározása az adott időpillana-
tokban.
b) A tömegpont sebességének meghatározása az adott időpil-
lanatokban.
c) A tömegpont gyorsulásának meghatározása az adott időpil-
lanatokban.
Megoldás:
a) A helyvektorok: r0 = r (t0 ) = c1 = (3i + 4 j ) m,
r1 = r (t1 ) = c2 = (1 j + 2k ) m,
r2 = r (t2 ) = − c1 = (−3i − 4 j ) m,
r3 = r (t3 ) = −c2 = (−1 j − 2k ) m.
A négy pont egy síkban van. (Páronként két olyan egyenesen van-
nak, amelyek az origóban metsződnek.)
b) A sebességvektorok: v0 = v (t0 ) = (5 j + 10k ) m/s,
v1 = v (t1 ) = (−15i − 20 j ) m/s,


v2 = v (t2 ) = (−5 j − 10k ) m/s,

v3 = v (t3 ) = (15i + 20 j ) m/s.
A sebességvektorok egy síkban vannak! A hely- és a sebességvekto-
rok síkja azonos.
c) A gyorsulásvektorok: a = a (t ) = − b 2 r (t ) .
A gyorsulásvektorok is a helyvektorok síkjában vannak. ⇒ A tö-
megpont síkmozgást végez.
4.6.12. feladat: Tömegpont mozgásának foronómiai görbéi
Adott: A v = v (t ) pályasebesség-idő függvény.
Feladat: Az s = s (t ) és ae = ae (t ) függvények meghatározása, ha az
indítás pillanatában s (t0 = 0) = 0.
Megoldás: A megoldást az ábrákon szaggatott vonal jelöli.


s [m] 34
30
26
23
20 20
t
s= s0 + ∫ v dt
t0
10
4
t
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 [s ]
v [m / s]
t
1 2 3 4 5 6 7 8 9 12 [s ]
ae [m / s ]
2
2
dv
t ae =
dt
0 2 -1
6 9 12 [s]
-2

Mechanika Merev test kinematikája

5. Merev test kinematikája
5.1. Alapfogalmak
Merev test sebességállapota: A testet alkotó pontok egy adott
pillanatbeli sebességeinek összessége
(halmaza).
Merev test gyorsulásállapota: A testet alkotó pontok egy adott
pillanatbeli gyorsulásainak összessége (halmaza).
Merev test síkmozgása: A test pontjai egy adott alapsíkkal párhuzamos
síkokban mozognak.
Merev test haladó mozgása: A test önmagával párhuzamosan mozdul
el. A test minden pontjának azonos az
elmozdulása.
Δr
Δr
Merev test forgómozgása: A test pontjai a test két nyugalomban lévő

pontját összekötő tengely, a forgástengely körül
koncentrikus köríveken mozdulnak el.
Merev test elemi mozgása: A test végtelenül rövid idő alatt végbemenő
(egy adott időpillanatban bekövetkező)
mozgása.
Merev test véges mozgása: A test hosszabb < t1 t2 > időintervallum alatt
végbemenő mozgása.
Tétel: Merev test bármely mozgása előállítható egy haladó és egy
forgó mozgás összegeként.
5.2. Merev test sebességállapota

a) Össszefüggés merev test két pontjának sebessége között:
Vizsgáljuk meg a merev test tetszőlegesen végtelen kis elmozdulá-
sát. Ez két elmozdulás összegeként állítható elő. Az egyik elmozdu-


lás a merev test végtelen kis drA eltolása, amely során a test egy ki-
ragadott A pontja úgy megy át kezdeti helyzetéből a végső helyzeté-
be, hogy közben a testhez kötött koordináta-rendszer tengelyeinek
iránya nem változik meg.
A másik elmozdulás egy végtelenül

kis dϕ szögelfordulás a kiragadott
B′ pont körül. Ennek a két mozgásnak
A′ drB dϕ × rAB
drA dϕ az eredményeként kerül a merev
drA test a végső helyzetébe:
A dϕ × r B
AB drB = drA + dϕ × rAB .
A dϕ szögelfordulás az egész merev testre jellemző mennyiség.

Osszuk el az előző összefüggést azzal a dt idővel, amely alatt a
vizsgált elmozdulások végbementek és vezessünk be új jelöléseket:
dr
vB = B - a merev test B pontjának sebessége,
dt
dr
vA = A - a merev test A pontjának sebessége,
dt
dϕ
ω= - a merev test szögsebessége.
dt
Az ω szögsebesség a dϕ szögelfordulással megegyező módon az
egész merev testre jellemző mennyiség, értéke a test minden pontjá-
ban azonos! A szögsebesség mértékegysége: rad / s.
A merev test tetszőleges B
pontjának sebessége:
vA
ω B vB = vA + ω × rAB .
Analógia:
rAB
A M B = M A + F × rAB -
vB
nyomaték,
vB = vA + ω × rAB - sebesség.
A merev test sebességállapota tehát két vektor mennyiséggel : a
merev test egy kiragadott A pontjának vA sebességével és a merev
test ω szögsebességével adható meg.


A test B pontjának vB sebessége = a vA sebességű pillanatnyi haladó

mozgás sebessége + az A ponton átmenő, ω -val tengely körüli
pillanatnyi forgómozgás sebessége.
Tétel: Merev test két különböző pontjának sebessége általában nem

egyenlő: vA ≠ vB .
Kivétel: - ω = 0 ,
- ω rAB .
b) Merev test sebességállapotának megadása:
Merev test sebességállapota az A pontba redukált ( ω , vA )
vektorkettőssel adható meg, ahol az A pont megválasztása önkényes.
Az ω és vA ismeretében a test bármely pontjának sebessége
kiszámítható!
c) Elemi (pillanatnyi) mozgások osztályozása:
1. eset: ω = 0 a) v A = 0 - elemi nyugalom,
b) v A ≠ 0 - elemi haladó mozgás,
2. eset: ω ≠ 0 a) ω ⋅ vA = 0 - elemi forgómozgás,
b) ω ⋅ vA ≠ 0 - elemi csavarmozgás.
d) Elemi síkmozgás:
Definíció: Ha bármely pont sebessége merőleges ω -ra, vagyis
párhuzamos az ω -ra merőleges síkokkal.
Sebességpólus: A síknak az a P pontja, amelynek zérus a sebessége:
vP = 0 .
Leggyakrabban előforduló feladatok:
1) Adott: a P , valamint az A és B pont helye a síkon.
Keresett: az A és B ponti sebesség.
Megoldás: v A = vP + ω × rPA ⇒ vA = ω rPA ,
=0 ⊥ rPA
vB = vP + ω × rPB ⇒ vB = ω rPB .
=0 ⊥ rPB


2) Adott: vA és vB , valamint az A és B pont helye a síkon.

Keresett: a P sebességpólus helye.
Megoldás: a P sebességpólus
vB az A és B pontból a
P ω vA és vB -re húzott
•
merőleges
vA B egyenesek
•
A
metszéspontja.
e) Sebességábra: Egy adott időpillanatban közös kezdőpontból

felmérjük a test jellemző pontjainak sebességvektorait.
A sebességállapot elemi síkmozgás esetén szemléltethető
sebességábrával. (Sebességábra csak elemi síkmozgás esetén
rajzolható.)
Adott: ω , vA , valamint a merev testet megadó (jellemző) A, B, C
pontok (háromszög).
Feladat: Az A, B, C pontok vA , vB , vC sebességeinek meghatározása
szerkesztéssel.
A merev test sebességábrája: A′B′C ′ .
Helyzetábra: Sebességábra:
Hosszlépték: N h ⎛⎜
m ⎞
Sebességlépték: N v ⎛⎜
m/s ⎞
⎟ ⎟
mm ⎝ ⎠ ⎝ mm ⎠
vC Ov = P
C′
ω C
A •
vA vA
•
• vB
B B′
A′
Az ábrákon a kis vonalakkal történő áthúzások az egymással
párhuzamos vonalakat jelöli.


A sebességábra megrajzolása:
- Az Ov kezdőpontból felrajzoljuk a vA sbességvektort.
- Az Ov kezdőpontból felrajzoljuk a vB sebességvektort:
vB = vA + ω × rAB .
⊥ rAB
- Az Ov kezdőpontból felrajzoljuk a vC sebességvektort:
vC = vA + ω × rAC .
⊥ rAC
A helyzetábra és a sebességábra hasonló: ABC Δ ∼ A′B′C ′ Δ .
Tétel: A sebességábra hasonló a helyzetábrához, de a sebességábra
900 -kal el van forgatva a helyzetábrához képest az ω irányában.
Sebességpólus meghatározása: A sebességeket berajzoljuk a helyzetáb-
rába és merőlegest húzunk rájuk.
5.3. Merev test gyorsulásállapota

a) Össszefüggés merev test két pontjának gyorsulása között:
Kérdés: Milyen mennyiségekkel határozható meg egy merev test tet-
szőleges B pontjának gyorsulása?
Válasz: - a test egy pontjának a A gyorsulásával,
- a test ω szögsebességével és
- a test ε szöggyorsulásával.
Az ω és az ε az egész merev testre jellemző, értéke a test minden
pontjában azonos. A szöggyorsulás mértékegysége: rad/s 2 .
ω aB
ε B
aA
rAB
A
A test tetszőleges B pontjának gyorsulása:

aB = a A + ε × rAB + ω × (ω × rAB ) .
Síkmozgás (ω ⋅ rAB = 0) esetén: aB = a A + ε × rAB − ω 2 rAB .


Ha az xy sík a mozgás síkja: ω = ω k , ε = ε k .

b) Merev test gyorsulásállapotának megadása:
Merev test gyorsulásállapota az A ponti a A gyorsulásvektorral és a test
ω szögsebességével és ε szöggyorsulásával adható meg, ahol az A
pont megválasztása tetszőleges.
Az ε , ω és a A ismeretében a test bármely pontjának sebessége kiszá-
mítható!
c) Gyorsulásábra: Egy adott időpillanatban közös kezdőpontból
felmérjük a test jellemző gyorsulásvektorait.
A gyorsulásállapot elemi síkmozgás esetén szemléltethető
gyorsulásábrával.
Gyorsuláspólus: A testnek az a Q pontja, amelynek zérus a gyorsulása:
aQ = 0 .
Adott: ε , ω , a A , valamint a merev testet megadó (jellemző) A, B, C

pontok (háromszög).
Feladat: Az A, B, C pontok a A , aB , aC gyorsulásainak meghatározása
szerkesztéssel.
A merev test gyorsulásábrája: A′′B′′C ′′ .
Helyzetábra: Gyorsulásábra:
⎛ m ⎞ ⎛ m/s 2 ⎞
Hosszlépték: N h ⎜ ⎟ Gyorsuláslépték: N a ⎜ ⎟
⎝ mm ⎠ ⎝ mm ⎠
Oa = Q
C 2r B
aB −ω A
•
ε r AB
B B′′
ω
ϕ aA ε × rAB
Q
A
aA C ′′
ϕ rAB
A′′
A gyorsulásábra megrajzolása:
- Az Oa kezdőpontból felrajzoljuk az a A gyorsulásvektort.


- Az Oa kezdőpontból felrajzoljuk az aB gyorsulásvektort:

aB = a A + ε × rAB −ω 2 rAB .
⊥ rAB rAB
- Az Oa kezdőpontból felrajzoljuk az aC gyorsulásvektort:
aC = a A + ε × rAC −ω 2 rAC .
⊥ rAC rAC
A helyzetábra és a gyorsulásábra hasonló: ABC Δ ∼ A′′B′′C′′ Δ .
Tétel: A gyorsulásábra A′′B′′ egyenese a helyzetábra AB
egyeneséhez képest ε irányban (π − ϕ ) szöggel van
elforgatva.
A ϕ szög a gyorsulásábrán látható derékszögű háromszögből
ε
határozható meg: tgϕ = .
ω2
Tétel: A gyorsulásábra hasonló a helyzetábrához, de a gyorsulásábra
(1800 − ϕ ) szöggel el van forgatva a helyzetábrához képest az
ε irányban.
Gyorsuláspólus: A helyzetábrába a gyorsulásábra B′′A′′Oa
háromszögével (Oa ≡ Q) hasonló BAQ
háromszöget rajzolunk.
5.4. Merev test gördülőmozgása
Gördülés (tiszta gördülés): A talajjal érintkező pont pillanatnyi

sebessége zérus.
Következmény: Az érintkezési pont (P pont ) a gördülő mozgást végző
merev test pillanatnyi sebességpólusa.
Az egyenletes sebességgel gördülő körhenger pontjainak sebessége és
gyorsulása:


y Síkmozgás: ω = ω k .
B (Az ábrán látható esetben ω < 0 .)
S vS Tiszta gördülés: vP = 0 .
A C
R ω Egyenletes sebesség:
vS = vS i = állandó ⇒ ω = áll.
P x
A körhenger bejelölt pontjainak sebessége:

S pont: vS = vP + ω × rPS = ω k × R j = −ω R i .
=0
vS
vS = vS i = −ω Ri ⇒ ω=− .
R
B pont: vB = vP + ω × rPB = ω k × 2 R j = −2 Rω i .
=0 − vS
vB = 2vS i = 2vS .
A pont: v A = vP + ω × rPA = ω k × (− Ri + Rj ) .
=0
v A = −ω R j −ω R i = vS i + vS j .
vS vS
C pont: vC = vP + ω × rPC = ω k × ( Ri + Rj ) .
=0
vC = −ω R j −ω R i = vS i − vS j .
−vS vS


y
vB
B
vA
S vS C az S pont
A
pályagörbéje
ω vC
x
P
A körhenger bejelölt pontjainak gyorsulása:
S pont: vS = áll. ⇒ aS = 0 ⇒ aSe = 0, aSn = 0 ⇒ S ≡ Q .
ω = áll. ⇒ ε = 0 . Az S pont a gyorsuláspólus.
P pont: aP = aS + ε S × rSP − ω 2 rSP = ω 2 Rj .
=0 = 0 − Rj
B pont: aB = aS + ε × rSB − ω 2rSB = −ω 2 Rj .
=0 = 0
A pont: a A = aS + ε × rSA − ω 2 rSA = −ω 2 (− R)i = ω 2 Ri .
=0 = 0
C pont: aC = aS + ε × rSC − ω 2 rSC = −ω 2 Ri .
=0 = 0
y
B
aB
aA aC C
A
S =Q
aP
x
P


5.5. Merev test rögzített pont körüli forgómozgása,

ingamozgás
y
n Síkmozgás: ω = ω k , ε = ε k .
x Koordináta-rendszerek:
l
A
ε i , j , k és e , n , k .
ω
aS Az A pont rögzített: v A = 0, a A = 0 .
S
vS Az A pont a mozgás P sebességpólusa
e
és Q gyorsuláspólusa.
Az S pont sebessége: vS = v A + ω × rAS = ω k × (−l )n = ω le .

=0
Az S pont gyorsulása:
aS = a A + ε × rAS − ω 2 rAS = ε k × (−l )n − ω 2 (−l )n = ε l e + ω 2l n .
ae an
=0
Az S pont pályagyorsulása: ae = ε l .
Az S pont normális gyorsulása: an = ω 2 l .
5.6. Gyakorló feladatok merev test mozgására

5.6.1. feladat: Merev test síkmozgása, sebességábra
y Adott: Az A, B, C, D
vA pont helye.
A B
A mozgás síkja: x , y .
v A = ( 4 i ) m/s ,
ω 1m
ω = ( − 1k ) rad/s .
x
D C
1m 1m


Feladat: a) A vB sebesség meghatározása.

i
b) A sebességpólus megszerkesztése. k j
c) A sebességábra megszerkesztése.
Kidolgozás:
a) A B pont sebességének meghatározása:
vB = v A + ω × rAB = ( 4 i ) + ( −1k ) × ( 2 i ) = ( 4 i − 2 j ) m/s,
vB = ( 4 i − 2 j ) m/s.
b) Asebességpólus megszerkesztése
A sebességpólus a sebesség vek-
y
torokra merőleges egyenesek
vA B
A vB metszéspontja.
C
D
x
vC
ω
P (sebeségpólus)
c) A sebességábra megrajzolá- vy [ m/s]

sa :
vD vA D′ vx
A′
P′ ≡ Ov vC
[m/s]
C′
vC
B′


vD = vA + ω × rAD ⎫ vC = vD + ω × rDC ⎫
⎪ ⎪
⊥ rAD ⎪ ⊥ rDC ⎪
⎬ ⇒ D′ , ⎬ ⇒ C′.
vD = vB + ω × rBD ⎪ vC = vB + ω × rBC ⎪
⊥ rBD ⎪⎭ ⊥ rBC ⎭⎪
A helyzetábra és a sebességábra hasonló.
A sebességábra a helyzetábrához képest 90o -kal el van forgatva ω
irányában.
5.6.2. feladat: Merev test síkmozgása, sebességállapot
y Adott:
2m
α A merev test A, B, C, D pont-
A B
ja, a v A sebességvektor α
ω β hatásvonala, a vB sebesség-
3m
vektor β hatásvonala és
45o x
ω = (3 k ) rad/s.
C
Feladat: a) A sebességpólus helyének meghatározása szerkesztéssel.

b) A v A , vB sebességvektorok meghatározása.
Kidolgozás:
a) A P sebességpólus helyének meghatározása szerkesztéssel:
y
2m
A B α
β
3m ω
P
1m x
45o
C
Az A pontból ⊥ az α hatásvonalra ⎫
⎬ ⇒ P sebességpólus .
A B pontból ⊥ a β hatásvonalra ⎭
A P sebességpólus helyvektora : rP = ( + 1 j ) m .
b) A v A , vB sebességvektorok meghatározása:


v A = vP + ω × rPA = (3k ) × (2 j ) = (−6i ) m/s,

=0
vB = vP + ω × rPB = (3k ) × (2i + 2 j ) = (−6i + 6 j ) m/s.
=0
5.6.3. feladat: Merev test sebességállapota
y Adott:
β Az xy síkkal párhuzamos
B síkmozgást végző merev
test A pontjának v A se-
vA
2m bessége, továbbá a B pont
x sebességének β hatásvo-
C A nala.
4m
v A = ( 4 i + 4 j ) m/s .
Feladat: a) A merev test ω szögsebességének és B ponti vB sebességé-

nek meghatározása.
b) A C pont vC sebességek meghatározása.
c) A P sebességpólus rP helyvektorának meghatározása.
Kidolgozás:
a) Az ω szögsebesség és a B ponti vB sebesség meghatározása:
vB = v A + ω × rAB = v A + (ω k ) × ( xPB i + yPB j ) =
= (4 i + 4 j ) + (ω k ) × (2 j ) .
vB j = 4 i + 4 j − 2ω i /⋅ i /⋅ j
0 = 4 − 2ω , vB = 4 m/s,
ω = 2 1/s,
vB = (4 j ) m/s.
ω = (2 k ) rad/s.
b) A C ponti vC sebesség meghatározása:
vC = v A + ω × rAC = (4 i + 4 j ) + (2 k ) × (−4 i ),
vC = 4 i + 4 j − 8 j = (4 i − 4 j ) m/s.
c) A sebességpólus helyvektorának meghatározása:
Megoldás szerkesztéssel:


y Sebességpólus:
β
Az A pontból a v A -ra, a
P B
B pontból a β hatás-
vA vonalra állítunk merő-
2m
legest.
45
o x
Az ábrából:
C A
4m rP = ( 2 i + 2 j ) m .
Megoldás számítással:
v A = vP + ω × rPA = (ω k ) × ( xPAi + yPA j ).
=0
Az ismert mennyiségeket behelyettesítve:
(4 i + 4 j ) = (2 xPA j − 2 yPA i ) /⋅ i /⋅ j
4 = −2 yPA , y β
P B
4 = 2 xPA ,
yPA = −2 m. rCP
rAP 2m
xPA = 2 m. rCA x
rPA = ( 2 i − 2 j ) m. C 4m A
rAP = − rPA = (− 2 i + 2 j ) m.
A C pontból kiindulva:
rCP = rP = rCA + rAP = (4 i ) + (−2 i + 2 j ) m.
rCP = rP = (2 i + 2 j ) m.


5.6.4. feladat: Merev test síkmozgása, gyorsulásábra

y Adott:
C ε i Az xy síkban síkmozgást végző test
k j A, B,C pontja. Ismert a test szögse-
ω bessége, szöggyorsulása és az A pont
gyorsulása.
3m
ω = ( − 3 k ) rad/s, ε = (3 k ) rad/s 2 ,
aA
x a A = ( 6 j ) m/s 2 .
A 2m B
Feladat: a) Számítsa ki a test B és C pontjának gyorsulását!
b) Határozza meg a Q gyorsuláspólus helyvektorát!
c) Rajzolja meg a test gyorsulásábráját!
Kidolgozás:
a) A B és C ponti gyorsulásvektorok kiszámítása:
aB = a A + ε × rAB − ω 2 rAB = (6 j ) + (3 k ) × (2 i ) − 9( 2 i ) =
= (−18 i + 12 j ) m/s 2 ,
aC = a A + ε × rAC − ω 2 rAC = (6 j ) + (3 k ) × (3 j ) − 9(3 j ) =
= (−9 i − 21 j ) m/s 2 .
b) A Q gyorsuláspólus helyvektorának meghatározása:
aQ = 0 = a A + ε × rAQ − ω 2 rAQ ,
0 = (6 j ) + (3 k ) × ( x AQ i + y AQ j ) − 9( x AQ i + y AQ j ).
0 = 6 j + 3 x AQ j − 3 y AQ i − 9 x AQ i − 9 y AQ j , /⋅ i /⋅ j
0 = − 3 y AQ − 9 x AQ , 0 = 6 + 3 x AQ − 9 y AQ ,
y AQ = − 3 x AQ , ⇒ 0 = 6 + 3 x AQ − 9(−3 xAQ ) = 6 + 30 x AQ ,
y AQ = − 3(−0, 2) = 0,6 m. x AQ = −0, 2 m.
rAQ = ( x AQ i + y AQ j ) = (−0, 2 i + 0,6 j ) m.


c) A gyorsulásábra megrajzolá- B ′′
sa: A′′
aB aA
O a ≡ Q ′′
aC
C ′′

y Adott:
C i A merev test A , B , C pontja,
k j ( )
ω = −4k rad/s ,
2m ε = (−8k ) rad/s 2 ,
a A = (10 i ) m/s 2 .
ε
ω aA x
B A
1m
Q
Feladat: a) Az aB és aC gyorsulások meghatározása számítással.

b) Az aC gyorsulás meghatározása szerkesztéssel.
c) A Q gyorsuláspólus meghatározása.
Kidolgozás:
a) Az aB és aC gyorsulások meghatározása számítással:
aB = a A + ε × rAB − ω 2 rAB = (10 i ) + ( − 8 k ) × ( −1i ) −16( − 1i ) =
= (10 i ) + ( 8 j ) + (16 i ) = ( 26 i + 8 j ) m/s 2 .
aC = a A + ε × rAC − ω 2 rAC = (10 i ) + ( − 8 k ) × ( − i + 2 j ) −16( − i + 2 j )
= (10 i ) + ( 16 i + 8 j ) + (16 i − 32 j ) = ( 42 i − 24 j ) m/s 2 .
b) Az aC gyorsulás meghatározása szerkesztéssel.


a y ⎡ m/s 2 ⎤ ϕ
⎣ ⎦ −ω 2 rAB B′′
ε × rAB
ϕ ax
Oa a A A′′ (π − ϕ ) ⎡⎣ m/s 2 ⎤⎦
aC
C′′
ε 8
tgϕ = = = 0,5 ⇒ ϕ = 26,56o .
ω 2 16
A gyorsulásábra a helyzetábrához képest (π − ϕ ) szöggel (180o-
26,56o)=153,44o-kal van elforgatva ε irányban.
c) A Q gyorsuláspólus a gyorsulás és a helyzetábra hasonlósága alap-
ján szerkesztéssel határozható meg.
5.6.6. feladat: Merev test síkmozgása, sebesség- és
gyorsulásállapot
y Adott:
B Az xy síkban síkmozgást végző, ál-
landó ω szögsebességgel gördülő R
ω sugarú merev test szögsebessége.
S
A C ω = ( −1 k ) rad/s , R =1 m.
R
x
D
Feladat:
a) A P sebességpólus helyének, valamint az A, B, C és D pontok sebes-
ségvektorainak meghatározása.
b) A Q gyorsuláspólus, valamint az A, B, C és D pontok gyorsulásának
meghatározása.
Kidolgozás:


a) A P sebességpólus helyének, valamint az A, B, C és D pontok sebes-

ségvektorainak meghatározása:
Tiszta gördülés: vD = 0 ⇒ P ≡ D .
vS = vS i = vD + ω × rDS = (ω k ) × ( Rj ) = (−1k ) × j = (i ) m/s ,
=0
vB = vD + ω × rDB = ( ω k ) × ( 2 R j ) = (− k ) × ( 2 j ) = (2 i ) m/s,
=0
v A = vD + ω × rDA = ( ω k ) × ( − R i + R j ) = − R ω i − R ω j =
=0 = vS = vS
= (vS i + vS j ) = (1i + 1 j ) m/s ,
vC = vD + ω × rDC = ( ω k ) × ( R i + R j ) = (vS i − vS j ) = ( i − j ) m/s .
=0
b) A Q gyorsuláspólus, valamint az A, B, C és D pontok gyorsulásának
meghatározása:
vS = állandó ⇒ aS = 0 ⇒ aSe = 0 aSn = 0 .
S ≡Q
Az S pont a test Q gyorsuláspólusa.
ω = állandó ⇒ ε = 0.
a A = aS + ε × rSA − ω 2 rSA = −ω 2 (− R i ) = (1i ) m/s 2 ,
=0 =0
aD = aS + ε × rSP − ω 2 rSD = −ω 2 (− R j ) = ( j ) m/s 2 ,
=0 =0
aB = aS + ε × rSB − ω 2 rSB = −ω 2 ( R j ) = (− j ) m/s 2 ,
=0 =0
aC = aS + ε × rSC − ω 2 rSC = −ω 2 ( R i ) = (−1i ) m/s 2 .
=0 =0


5.6.7. feladat: Merev test rögzített tengely körüli síkmozgása

y Adott:
e
A vizsgált test az A rögzített pont
ω S körül az xy síkban állandó ω szög-
sebességgel síkmozgást végez.
n l x
ω = ( − 2 k ) rad/s , l =1 m.
A
e = n = 1.
Feladat:
a) Az S pont sebességének meghatározása.
b) Az S pont gyorsulásának meghatározása.
Kidolgozás:
a) Az S pont sebességének meghatározása:
l
vS = (ω ) e = (2 ⋅ 0,5) e = e m/s .
2
b) Az S pont gyorsulásának meghatározása:
ω = állandó ⇒ ε = 0 .
l l
aSe = (ε ) = 0 , aSn = (ω 2 ) = 22 ⋅ 0,5 = 2 m/s 2 .
2 2
aS = (2n ) m/s .2
5.6.8. feladat: Merev test rögzített tengely körüli síkmozgása
y Adott:
Az ábrán látható me-
vS rev test az A rögzített
m
A B x pont körül az xy sík-
S ban végez síkmozgást.
aS l0 vS = (3 j ) m/s ,
aS = ( − 9i − 2 j ) m/s 2 ,
l0 = 2 m.
Feladat:
a) A test ω szögsebességének és ε szöggyorsulásának meghatározása.
b) A B pont sebességének és gyorsulásának meghatározása.
Kidolgozás:
a) A test ω szögsebességének és ε szöggyorsulásának meghatározása:


vS 3
ω= = = 3 rad/s , ω = (3k ) rad/s .
l0 / 2 1
a 2
ε = Se = = 2 rad/s 2 , ε = (−2k ) rad/s 2 .
l0 / 2 1
b) A B pont sebességének és gyorsulásának meghatározása:
vB = vS + ω × rSB = 2vS = (6 j ) m/s ,
aBe = l0ε = 2 ⋅ 2 = 4 m/s 2 , aBn = l0ω 2 = 2 ⋅ 9 = 18 m/s 2 .
aB = (−aSn i − aSe j ) = ( − 18i − 4 j ) m/s 2
5.6.9. feladat: Merev testek kinematikája (Traktor modell)
y
(2 )
(1 )
ω1 ε1 C
R2
R1 B (3 ) x
A D
Adott: A talajon csúszásmentesen gördülő, R1 és R2 sugarú henger,
amelyek súlypontjait merev rúd köti össze.
ω1 = 5 rad/s, ε1 =10 rad/s 2 , R1 = 2 m , R2 = 4 m.
Feladat: Az A, B, C és D pontok
a) v A, vB , vC , vD sebességének meghatározása.
b) a A, aB , aC , aD gyorsulásának meghatározása.
Kidolgozás:
a) A sebességek meghatározása:
A csúszásmentes gördülés feltétele: v A = vD = 0 m/s.
vB = v A + ω1 × rAB = 0 + (−5 k ) × (2 j ) = ( 10 i ) m/s .
Mivel a (3) jelű rúd merev, ezért vC = vB = (10 i ) m/s.
b) A gyorsulások meghatározása:
A B pont érintő irányú gyorsulása: aBe = R1 ⋅ ε1 = 2 ⋅10 = 20 m/s 2 ,


A B pont normális gyorsulása: aBn = 0 , mert a B pont egyenes vonalú

mozgást végez.
A B pont gyorsulása: aB = ( 20 i ) m/s 2 .
A (3) jelű rúd merev, ezért aC = aB = ( 20 i ) m/s 2 ,
a A = aB + ε1 × rBA − ω12 rBA ,
a A = ( 20 i ) + (−10 k ) × (−2 j ) − 52 (−2 j ) = (50 j ) m/s 2
A C pont érintő irányú gyorsulása:
a 20
aCe = aBe = R2 ε 2 ⇒ ε 2 = Ce = = 5 m/s 2 ,
R2 4
v 10
ω2 = C = = 2,5 rad/s .
R2 4
Ezek alapján:
aD = aC + ε 2 × rCD − ω22 rCD ,
aD = ( 20 i ) + (−5 k ) × (−4 j ) − 2,52 (−4 j ) = (25 j ) m/s 2 .
Az eredmények összegzése:
v A = 0 m/s, vB = ( 10 i ) m/s, vC = ( 10 i ) m/s, vD = 0 m/s .
a A = (50 j ) m/s 2 , aB = (20 i ) m/s 2 , aC = (20 i ) m/s 2 , aD = (25 j ) m/s 2 .
5.6.10. feladat: Merev test síkmozgása, sebességállapot
y Adott:
C i Az xy síkban síkmozgást végző me-
k j rev test A, B, C pontja. Ismert az A és
B pont v A és vB sebességének eA és
2m eB irány egységvektora, valamint a
eB test szögsebessége: ω = (−4k ) rad/s ,
ω
45 o ⎛ 2 ⎞
eA = ( i ) , eB = ⎜⎜
2
• x i+ j ⎟⎟
A B eA ⎝ 2 2 ⎠
1m
Feladat: a) A P pillanatnyi sebességpólus meghatározása.

b) A v A , vB és vC sebességvektorok meghatározása.
c) A test sebességábrájának megrajzolása.


Megoldás:
a) A P sebességpólus helyvektora: rP = (1 j ) m.
b) Az A, B és C ponti sebességvektorok:
v A = (−4 i ) m/s, vB = (−4 i − 4 j ) m/s, vC = (4 i ) m/s.
c) A sebességábra: A′ vA Ov ≡ P ′ vC C′
vB
B′
5.6.11. feladat: Merev test síkmozgása, sebességábra
Adott:
y Az xy síkban síkmozgást végző me-
C
P rev test A,B,C pontja. Ismert a test P
sebességpólusa és a test szögsebes-
3m sége: ω = (2k ) rad/s.
x Feladat:
B a) A v A , vB és vC sebességvektorok
A 4m
meghatározása.
b) A test sebességábrájának megraj-
zolása.
Megoldás:
a) Az A, B és C ponti sebességvektorok:
v A = (6 i − 8 j ) m/s,
vB == (6 i ) m/s,
vC = (−8 j ) m/s.


b) A sebességábra: Ov B′
vB
vC vA
C′ A′
y Adott:
C Az xy síkban síkmozgást végző
merev test A,B,C pontja. Ismert a
1m test szögsebessége, szöggyorsulása
ε ω és az A pont gyorsulása:
A x ω = ( − 2 k ) rad/s, ε = (4 k ) rad/s 2 ,
B 1m aA a A = ( 6 i ) m/s 2 .
Feladat: a) A B és C pontok gyorsulásának meghatározása.

b) A Q gyorsuláspólus helyvektorának meghatározása.
c) A test gyorsulásábrájának megrajzolása.
Megoldás:
a) A B és C ponti gyorsulásvektorok:
aB = (10 i − 4 j ) m/s 2 , aC = ( 6 i − 8 j ) m/s 2 .
b) A Q gyorsuláspólus helyvektora:
Az A pontból a Q pontba mutató helyvektor:
rAQ = ( x AQ i + y AQ j ) = (0,75 i + 0,75 j ) m.
A B pontból a Q pontba mutató helyvektor:
rBQ = (1,75 i +0,75 j) m.
c) A gyorsulásábra:


Oa = Q ′′ A′′
aA
aB
B ′′
aC
C ′′
5.6.13. feladat: Merev test síkmozgása
y Adott:
x Az A rögzített pont körül az xy síkban forgó-
A mozgást végző test S súlypontjának sebessége
és gyorsulása: aS = (−3i + 4 j ) m/s 2 ,
aS vS vS = (2i ) m/s , l0 = 2 m .
l0
S Feladat:
a) A test ω szögsebességének és ε szöggyor-
B sulásának meghatározása.
b) A B pont vB sebességének és aB gyorsulá-
sának meghatározása.
Megoldás:
a) A test ω szögsebessége és ε szöggyorsulása:
ω = (2k ) rad/s , ε = (−3k ) rad/s 2 .
b) A B pont vB sebessége és aB gyorsulása:
vB = (4i ) m/s , aB = (−6i + 8 j ) m/s 2 .

Mechanika Tömegpont mozgása egymáshoz képest mozgó koordináta-rendszerekben

6. Tömegpont mozgása
egymáshoz képest mozgó
koordináta-rendszerekben,
relatív mozgás
Definíció: Relatív mozgásról akkor beszélünk, amikor egy test
mozgásjellemzőit két, egymáshoz képest mozgó
koordináta-rendszerben (KR-ben) akarjuk meghatározni.
ζ
z ar vr
ε ω
va η
ρ
m Ω
r aa
rΩ aΩ
ξ
x vΩ
O y
Az ábrán látható jelölések magyarázata:
xyz – álló (abszolút) koordináta rendszer (KR), kezdőpontja: O.
ξηζ - mozgó (relatív) koordináta rendszer (KR), kezdőpontja Ω .
vΩ ⎫ ⎧sebessége
⎬ - a mozgó ξηζ KR kezdőpontjának ⎨ az álló xyz KR-
aΩ ⎭ ⎩gyorsulása
ben.
ω⎫
⎬ - a mozgó ξηζ KR-nek, mint merev testnek a szögsebessége és
ε⎭
szöggyorsulása az álló xyz KR-ben.
m - a tömegpont tömege.
r - a tömegpont helyvektora az álló xyz KR-ben.
ρ - a tömegpont helyvektora a mozgó ξηζ KR-ben.
rΩ - a mozgó ξηζ KR kezdőpontjának helyvektora az álló xyz KR-
ben.
va - a tömegpont sebessége az álló KR-ben (abszolút sebesség).


vr - a tömegpont sebessége a mozgó KR-ben (relatív sebesség).

aa - a tömegpont gyorsulása az álló KR-ben (abszolút gyorsulás).
ar - a tömegpont gyorsulása a mozgó KR-ben (relatív gyorsulás).
Definíció: Abszolút sebességnek és gyorsulásnak nevezzük egy
térgörbén mozgó anyagi pont sebességét és gyorsulását az
álló koordináta-rendszerhez képest.
Definíció: Relatív sebességnek és gyorsulásnak nevezzük egy
térgörbén mozgó anyagi pont sebességét és gyorsulását a
mozgó koordináta-rendszerhez képest.
Deriválás egymáshoz képest mozgó koordináta-rendszerekben:
i
-Az s skalár mennyiségnek az álló KR-ben vett s idő szerinti deri-
∗ i ∗
váltja azonos a mozgó KR-ben vett s idő szerinti deriválttal: s = s ,
i
-A c vektor mennyiségnek az álló KR-ben vett c idő szerinti derivált-
∗
ja a mozgó KR-ben vett c idő szerinti deriválttal és a mozgó KR
i ∗
szögsebességének segítségével írható fel: c = c + ω × c .
6.1. A sebességek kapcsolata

Alkalmazzuk a fenti deriválási szabályt a tömegpont abszolút és relatív
sebessége közötti kapcsolat felírására:
d
r (t ) = rΩ (t ) + ρ (t ) / ,
dt
i i i ∗
va = r (t ) = r (t ) + ρ (t ) = vΩ + ω × ρ + ρ = vsz + vr .
vΩ vr
Tehát: va = vr + vsz .
va - a tömegpont abszolút sebessége,

vr - a tömegpont relatív sebessége,
vsz - a tömegpont szállító sebessége.
Tétel: Az anyagi pont abszolút sebessége a relatív sebesség és a
szállító sebesség összege


Szállító sebesség: A mozgó koordináta-rendszer azon pontjának a

sebessége az álló KR-ben, amelyben az anyagi pont
tartózkodik.
vsz = vΩ + ω × ρ .
6.2. A gyorsulások kapcsolata

A gyorsulások kapcsolata szintén a deriválási szabály felhasználásával
állítható elő:
aa = ar + asz + ac .
aa - a tömegpont abszolút gyorsulása,
ar - a tömegpont relatív gyorsulása,
asz - a tömegpont szállító gyorsulása,
ac - a tömegpont Coriolis gyorsulása.
Tétel: Az anyagi pont abszolút gyorsulása a relatív gyorsulás, a
szállító gyorsulás és a Coriolis gyorsulás összege.
Szállító gyorsulás: A mozgó koordináta-rendszer azon pontjának a
gyorsulása az álló KR-ben, amelyben az anyagi pont
tartózkodik.
asz = aΩ + ε × ρ + ω × (ω × ρ ) .
Coriolis-gyorsulás: ac = 2ω × vr
A tömegpontnak akkor van Coriolis gyorsulása, ha ω ≠ 0 , vr ≠ 0 és ω

nem vr .


6.3. Gyakorló feladatok relatív mozgásra

6.3.1. feladat: Daru futómacskájának mozgása
η
ε Adott: a szerkezet méretei,
ω ω = (10 j ) rad/s ,
1m ε = (15 j ) rad/s 2 ,
ellensúly D vr
vr = (2i ) m/s = áll.
B ξ Feladat:
y rD a) A D futómacska vD sebes-
A x
ségének meghatározása az
álló KR-ben.
ε ω b) A D futómacska aD gyorsu-
D ξ
lásának meghatározása az
A B x álló KR-ben.
futómacska
z ζ
a) A D pont (a futómacska) abszolút sebessége:

va ( D) = vr ( D) + vsz ( D) .
vr ( D) = (2i ) m/s ,
vsz ( D) = vB + ω × ρ D = (10 j ) × (i ) = (−10k ) m/s ,
=0 rBD
va ( D) = (2i − 10k ) m/s .
b) A D pont (futómacska) abszolút gyorsulása:
aa ( D) = asz ( D) + ac ( D) + ar ( D) .
ar ( D) = 0 , mert vr ( D) = állandó ,
asz ( D) = aB + ε × ρ D + ω × (ω × ρ D ) ,
=0 ω (ω ⋅ ρ D ) − ω 2 ρ D
=0
asz ( D) = ε × ρ D − ω ρ D = (15 j ) × (i ) − 100i = (−15k − 100i ) ,
2
ac ( D) = 2ω × vr ( D) = 2(10 j ) × (2i ) = −40k ,


aa ( D) = (−100i − 55k ) m/s 2 .

6.3.2. feladat: Pont relatív mozgásának kinematikája
η ωt
Adott:
εt a k = (3 i ) m/s 2 ,
y i
k j vk = ( 2 i ) m/s ,
A RAP P
ωt = ( 2 k ) rad/s ,
ε t = ( 3 k ) rad/s 2 ,
ak vk RAP = 1,5 m .
ρ
1. KR: xy (álló koordináta-
Ω ξ
rendszer).
x
O 2. KR: ξη (mozgó koordi-
náta-rendszer).
Feladat:
a) A P pont va ( P) abszolút sebességének meghatározása.
b) A P pont aa ( P) abszolút gyorsulásának meghatározása.
Kidolgozás:
a) A P pont abszolút sebességének meghatározása:
va ( P) = vsz ( P) + vr ( P) .
vsz ( P) = vΩ + ω × ρ = vk = ( 2 i ) m/s ,
vk = 0
vr ( P ) = ωt × RAP = ( 2 k ) × (1,5 i ) = (3 j ) m/s .
va ( P) = vsz ( P) + vr ( P) = ( 2 i + 3 j ) m/s.
b) A P pont abszolút gyorsulásának meghatározása:
aa ( P) = asz ( P) + ac ( P) + ar ( P) .
asz ( P) = aΩ + ε × ρ − ω 2 ρ = ak = (3i ) m/s 2 ,
ak = 0 =0
ac ( P) = 2 ω × vr ( P) = 0 ,
=0
ar ( P) = ε t × RAP − ωt2 RAP = (3 k ) × (1,5 i ) − 22 (1,5 i ) =


= (−6 i + 4,5 j ) m/s 2 .

aa ( P) = asz ( P) + ac ( P) + ar ( P) = ( − 3i + 4,5 j ) m/s 2 .
Adott:
Az ábrán látható lift, amely a vizsgált
y lift időpontban v sebességgel és a gyor-
0 0
a0 sulással végez függőleges haladó moz-
B
ω gást. A liftben az R sugarú henger állan-
S dó ω szögsebességgel csúszásmentesen
R v0 gördül.
A ω = (2 k ) rad/s , v0 = (−4 j ) m/s ,

x
O a0 = (8 j ) m/s 2 , R = 2 m .
Feladat: A henger A és B pontja abszolút sebességnek és gyorsulásának
meghatározása.
Kidolgozás:
Az A pont abszolút sebessége:
va ( A) = vsz ( A) + vr ( A) = v0 = (−4 j ) m/s.
=0
A B pont abszolút sebessége:
va ( B ) = vsz ( B ) + vr ( B ) = v0 + (−2 R ω i ) = (−8 i − 4 j ) m/s.
Az A pont abszolút gyorsulása:
aa ( A) = asz ( A) + ac ( A) + ar ( A)
=0
asz ( A) = a0 = (8 j ) m/s 2 ,
ar ( A) = a r ( S ) + ε × RSA − ω 2 RSA = − ω 2 RSA = −22 (−2 j ) = (8 j ) m/s 2 ,
=0 =0
ω = állandó ⇒ vr ( S ) = állandó ⇒ ar ( S ) = 0 .
Az S ≡ Qrel a relatív gyorsulási pólus.


aa ( A) = asz ( A) + ac ( A) + ar ( A) = a0 + ar ( A) = 8 j + 8 j = (16 j ) m/s 2 .

=0
A B pont abszolút gyorsulása:
aa ( B) = asz ( B) + ac ( B) + ar ( B) .
=0
asz ( B) = a0 = (8 j ) m/s 2 ,
ar ( B) = ar ( S ) + ε × RSB − ω 2 RSB = − ω 2 RSB = −22 ( 2 j ) = (− 8 j ) m/s 2 .
=0 =0
aa ( B) = asz ( B) + ac ( B) + ar ( B) = a0 + arel ( B) = 8 j − 8 j = 0.
=0
y η
3 i Adott:
0,4 m
k j A (3) jelű rúd a (2) jelű, ω
2 szögsebességgel forgó hasábra
P
támaszkodik.
ω ρ 0,4 m ω = ( 2 k ) rad/s = állandó.
Ω A P pont a (2) jelű hasáb és a
ξ
O x (3) jelű rúd érintkezési pontja.
Feladat:
a) A P pont abszolút és relatív sebességének meghatározása.
b) A P pont abszolút és relatív gyorsulásának meghatározása.
Kidolgozás:
1. KR: xy (álló koordináta-rendszer).
2. KR: ξη (mozgó koordináta-rendszer).
a) A P pont abszolút és relatív sebességének meghatározása:
va ( P ) = vsz ( P ) + vr ( P).
va ( P) = va ( P) j , vr ( P) = vr ( P)i .
vsz ( P) = vΩ + ω × ρ = (2k ) × (0, 4i + 0, 4 j ) = (−0,8i + 0,8 j ) m/s,
=0


va ( P) j = ( − 0,8i + 0,8 j ) + vr ( P) i /⋅ i , /⋅ j
0 = − 0,8 + vr ( P), va ( P) = 0,8 m/s .
vr ( P ) = 0,8 m/s .
vr ( P) = ( 0,8 i ) m/s. va ( P) = ( 0,8 j ) m/s.
b) A P pont abszolút és relatív gyorsulásának meghatározása:
aa ( P) = asz ( P) + ac ( P) + ar ( P) .
aa ( P ) = aa ( P) j , ar ( P) = ar ( P)i ,
asz ( P) = aΩ + ε × ρ − ω 2 ρ = − 22 (0, 4i + 0, 4 j ) =
=0 =0
(−1,6i − 1,6 j ) m/s 2 ,
ac ( P) = 2 ω × vr ( P) = 2(2 k ) × ( 0,8 i ) = (3, 2 j ) m/s 2 ,
aa ( P) j = ( − 1,6i − 1,6 j ) + (3, 2 j ) + ar ( P) i /⋅ i , /⋅ j
0 = − 1,6 + ar ( P ), aa ( P) = − 1,6 + 3, 2 ;
ar ( P) =1,6 ; aa ( P ) =1,6 ;
ar ( P) = (1,6 i ) m/s 2 . aa ( P) = (1,6 j ) m/s 2 .
6.3.5. feladat: Tömegpont relatív mozgása
y Adott:
a0 A P pont az xy síkban mo-
v0 zog. A vizsgált időpillanat-
P ban a pont helyvektora r0 ,
η sebessége v0 és gyorsulása
r0 ρ0
a0 az xy álló koordináta-
v1 x
rendszerben. A ξη koordi-
O0 O1 ξ náta-rendszert az x tengely
r0 = (6 i + 5 j ) m , mentén állandó v1 sebes-
séggel mozgó járműhöz
a0 = (−4 i + 3 j ) m/s 2 ,
kötjük.
v0 = (−2 i + 1,5 j ) m/s , v1 = (6 i ) m/s.
Feladat:
a) A P pont abszolút és relatív sebességének meghatározása.


b) A P pont abszolút és relatív gyorsulásának meghatározása.

Megoldás:
a) A P pont abszolút sebessége: va ( P) = v0 = (−2 i + 1,5 j ) m/s.
A P pont relatív sebessége: vr ( P) = (−8 i + 1,5 j ) m/s.
b) A P pont abszolút gyorsulása: aa ( P) = a 0 = (−4 i + 3 j ) m/s 2 .
A P pont relatív gyorsulása: ar ( P) = a0 = (−4 i + 3 j ) m/s 2 .
6.3.6. feladat: Tömegpont relatív mozgása
y Adott:
η
Az m tömegpont, amely a ξη koordiná-
R
m A ta-rendszerhez kötött R sugarú körpályán
vr pályasebességgel mozog. A ξη KR az
ρA
vr xy KR-ben haladó mozgást végez, a vizs-
B aB
ξ gált időpillanatban sebessége vB , gyorsu-
vB lása aB .
x
O vB = (10 i − 4 j ) m/s, R = 2 m ,
aB = (4 i ) m/s 2 , vr = 4 m/s = állandó .
Feladat:
a) Az m tömegpont abszolút sebességének meghatározása.
b) Az m tömegpont abszolút gyorsulásának meghatározása.
Megoldás:
a) Az m tömegpont abszolút sebességének meghatározása:
A tömegpont szállító sebessége: vsz = vB = (10i − 4 j ) m/s .
A tömegpont relatív sebessége: vr = (−4 j ) m/s .
A tömegpont abszolút sebessége: va = (10i − 8 j ) m/s .
b) Az m tömegpont abszolút gyorsulásának meghatározása.
A tömegpont szállító gyorsulása: asz = aB = (4 i ) m/s 2 .
A tömegpont Coriolis gyorsulása: ac = 0.
A tömegpont relatív gyorsulása: ar = (−8 i ) m/s 2 .
A tömegpont abszolút gyorsulása: aa = (−4 i ) m/s 2 .

Mechanika Tömegpont kinetikája

7. Tömegpont kinetikája
7.1. Tömegpont impulzusa, perdülete

a) Impulzus (lendület):
Definíció: Anyagi pont impulzusa egyenlő az anyagi pont
tömegének és sebességének szorzatával:
I = mv .
Tulajdonság: az I impulzus vektormennyiség.
Mértékegység: [ kgm/s=Ns ] . (Kilogramm méter per szekundum,
Newton - kiejtése: nyúton - szekundum)
b) Perdület (impulzus nyomaték):
Definíció: Anyagi pont A (helytálló) pontra számított perdülete
egyenlő az anyagi pont impulzusvektorának az A pontra
számított nyomatékával:
z π A = rAP × I .
P Tulajdonság:
m I - a π A perdület vektor mennyiség,
pálya
B - függ az A pont megválasztásától.
rAP
O Mértékegység: ⎡⎣ kgm 2 / s = Nms ⎤⎦ .
rAB
x Impulzusnyomaték átszámítása:
A y
π B = π A + I × rAB .
Analógia: az erő nyomatéka.
7.2. Kinetikai energia, teljesítmény, munka

a) Kinetikai (mozgási) energia:
Definíció: Anyagi pont kinetikai energiája egyenlő az anyagi pont
tömegének és sebessége négyzete szorzatának felével:
1
E = mv 2 .
2
Tulajdonsága: a kinetikai energia mindig pozitív skalár mennyiség.


Mértékegység: ⎡⎣ kgm 2 /s 2 ⎤⎦ = [ Nm ] = [ J ] (Joule) .

(Kilogramm méter négyzet per szekundum négyzet, nyúton méter,
Joule kiejtés: zsúl).
b) Teljesítmény:
Definíció: Anyagi pontra ható F erő teljesítménye egyenlő az erő és
az anyagi pont sebességének skaláris szorzata:
P = F ⋅v .
Mértékegység: [ Nm/s ] = [ J/s ] = [ W ] (Watt)
(nyúton méter per szekundum, zsúl per szekundum,
Watt kiejtés: vatt)
Tulajdonsága: a teljesítmény (előjeles!) skalár mennyiség
F F F
v v v
Előjel:
P>0 P=0 P<0
- Ha a sebességvektor és az erővektor által bezárt szög kisebb mint
90o , akkor az erő teljesítménye pozitív.
- Ha a sebességvektor és az erővektor által bezárt szög 90o , akkor az
erő teljesítménye zérus.
- Ha a sebességvektor és az erővektor által bezárt szög nagyobb mint
90o , akkor az erő teljesítménye negatív.
c) Munka:
A munka mindig egy < t1 t2 > időintervallumra vonatkozó fogalom.
Definíció: Az anyagi pontra ható F erő < t1 t2 > időtartam alatt
végzett munkája egyenlő az erő P teljesítményének t1 –
t2
t2 határok között vett idő szerinti integrálja: W12 = ∫ P dt .

t1
Tulajdonsága: a munka (előjeles!) skalár mennyiség
Mértékegység: [ Ws ] = [ Nm ] = [ J ]
(vatt szekundum, nyúton méter, zsúl)


Átalakítás:
v t2 r2
t1 W12 = ∫ F ⋅ v dt = ∫ F ⋅ dr .
t1 dr r1
t2
F Állandó erő munkája:
r1
r2 F = állandó .
t2 t2
W12 = ∫ F ⋅ dr = F ⋅ ∫ dr = F ⋅ Δr12 .
F = áll. t1 t1
v
t1
t2
Δr12
r1
r2
7.3. A Newton törvények

a) Newton I. törvénye:
Minden test megmarad nyugvó, vagy egyenes vonalú egyenletes
mozgó állapotában, amíg valamely rá ható erő állapotának megvál-
toztatására nem kényszeríti.
b) Newton II. törvénye (Impulzus tétel):
Anyagi pont impulzusának idő szerinti megváltozása egyenlő az
anyagi pontra ható erők eredőjével.
d dI
(mv ) = =I =F.
dt dt
Ha: m = áll. (a mérnöki gyakorlatban leggyakrabban ez fordul elő):
dv
m = ma = F .
dt
c) Newton III. törvénye (Hatás, ellenhatás törvénye):
Két test egymásra gyakorolt hatásának nagysága mindig egyenlő és
a hatások iránya mindig ellentétes .


F12 = − F21
F21 F12 F12 - az 1-es testről a 2-es testre
m1 m2
átadódó erő,
F21 - a 2-es testről az 1-es testre
átadódó erő,
7.4. A kinetika tételei

a) A D’ Alembert elv: (kiejtés: dalamber)
A kinetikai feladatok a tehetetlenségi (inercia) erő bevezetésével
statikai feladatokra vezethetők vissza.
Impulzus tétel: ma = F .
0 = −ma + F = T + F
T
Az anyagi pontra ható F eredő erő és a T tehetetlenségi erő együtt
egyensúlyi erőrendszert alkotnak.
b) Perdület tétel
dπ A
Differenciális alak: =πA = MA .
dt
Anyagi pont álló pontra számított perdületének idő szerinti első
deriváltja egyenlő az anyagi pontra ható erőnek ugyanarra a pontra
számított nyomatékával.
t2
Integrál alak: π A (t2 ) − π A (t1 ) = ∫ M Adt .

t1
Álló pontra számított perdület < t1 t2 > időtartam alatti megváltozása

egyenlő az anyagi pontra ható erő ugyanarra az álló pontra számított
nyomatékának idő szerinti integráljával.
c) Energiatétel, munkatétel:
dE
Differenciális alak (energiatétel): = E = P.
dt
Anyagi pont kinetikai energiájának idő szerinti deriváltja egyenlő az
anyagi pontra ható erők teljesítményével.


t2
Integrál alak (munkatétel): E2 − E1 = W12 = ∫ Pdt .

t1
Anyagi pont kinetikai energiájának < t1 t2 > időtartam alatti

megváltozása egyenlő az anyagi pontra ható erőknek az időtartam
alatt végzett munkájával.
r
1 2 1 2 2
A munkatétel anyagi pontra: mv2 − mv1 = ∫ F ⋅ dr .
2 2 r1
7.5. Konzervatív erőtér (erőrendszer)

Definíció: Konzervatív erőtérről (erőrendszerről) abban az esetben
beszélünk, ha létezik olyan U = U (r ) skalár függvény,
amelyből az erő negatív gradiensképzéssel származtatható:
dU ⎛ ∂U ∂U ∂U ⎞
F = − grad U = − = −⎜ i+ j+ k ⎟.
dr ⎝ ∂x ∂x ∂x ⎠
U (r ) - potenciál függvény (helyzeti energia),
∂U ∂U ∂U
, , - a potenciál függvény x, y, z szerinti parciális
∂x ∂y ∂z
deriváltjai.
Tétel: A konzervatív erőtérben végzett munka csak a kezdő és végső
helyzettől függ, értéke egyenlő az U (r ) potenciál kezdő és
végpontban felvett értékének különbségével.
lehetséges pályagörbék W12 = U (r1 ) − U (r2 )
1 helyzet
2 helyzet U (r1 ) - potenciál a kezdő (1)
helyzetben.
r1 U (r2 ) - potenciál a végső (2)
r2
helyzetben.
O
A mechanikai energiamegmaradás tétele:
Konzervatív erőtérben (erőrendszerben) a mozgás során a kinetikai és
helyzeti energiák összege állandó:


E + U = állandó .
7.6. Tömegpont szabad mozgása

Definíció: szabad mozgásról akkor beszélünk, amikor a test (anyagi
pont) mozgását más testek nem akadályozzák.
Anyagi pont hajítása
(az egyik leggyakrabban előforduló szabad mozgás)
Adott: - a kezdő helyzet: r (t = 0) = r0 = 0 ,
- a kezdő sebesség: v (t = 0) = v0 .
Kérdés: a) Az a (t ) gyorsulásfüggvény, a v (t ) sebességfüggvény és
az r (t ) mozgásfüggvény.
b) Mennyi idő szükséges a pálya legmagasabb pontjának
eléréséhez és mennyi az egész hajítási idő?
c) Milyen magasra és milyen távolra repül az anyagi pont?
y
B vB
yB v0 G
A C x
xB
A feladat megoldása:
a) Az a (t ) gyorsulásfüggvény, a v (t ) sebességfüggvény és az r (t )
mozgásfüggvény meghatározása:
Impulzus tétel: ma = G = mg ⇒ a = g = állandó .
A sebességfüggvény: v (t ) = v0 + ∫ gdt = v0 + gt .
t2
A mozgásfüggvény: r (t ) = r0 + v0t + g .
2
=0
b) A pálya legmagasabb pontjának eléréséhez szükséges és az egész
hajítási idő meghatározása:


tB
Az impulzus tétel integrál alakja: I ( B) − I ( A) = ∫ F dt .

t0
mvB − mv0 = mg t B ⋅i ⋅ j
mvB − mv0 x = 0 ⇒ vB = v0 x .
v0 y
mv0 y = − mgt B ⇒ tB =
g
A pálya legmagasabb pontjának eléréséhez szükséges idő: t B .
Az egész hajítási idő: tC = 2 t B .
c) Az anyagi pont pályájának magassága és hossza:
Munkatétel integrál alakja:
r
1 2 1 2 B
mvB − mv0 = ∫ mgdr = mg ⋅ rB .
2 2 0
v02x − v02 = −2 g yB .
v02 − v02x
A pálya magassága: yB = .
2g
Mozgástörvényből: xB = v0 xt B .
A pálya hossza: xC = 2 xB = 2v0 xt B .
7.7. Tömegpont kényszermozgása

Kényszermozgás:Ha az anyagi pont mozgását más testek előírt
geometriai feltételeknek megfelelően korlátozzák.
Kényszer:Az a test (testek) amelyek az általunk vizsgált test mozgását
előírt geometriai feltételeknek megfelelően korlátozza.
Tétel: A kényszer hatását a kényszererő teljes mértékben helyettesíti.
Sima kényszer: A kényszererő merőleges az érintkező felületek-
re. (Nincs súrlódás.)
Érdes kényszer: A kényszererő normális és tangenciális koordiná-
tája közötti a Coulomb-féle (kiejtés: kulomb) súrlódási
törvény teremt kapcsolatot.


7.8. A Coulomb-féle súrlódási törvény

Mozgásbeli súrlódás: a testek érintkezési pontjában (pontjaiban)
egymáshoz képest van érintő irányú (tangenciális)
elmozdulás (sebesség).
n A támasztóerő összetevői: FK = FS + FN .
μ e FS - a támasztóerő érintő irányú összetevője.
v
FN - a támasztóerő normális irányú
ρρ F összetevője.
K
FN A támasztóerő (kényszererő) koordinátái:
FS
FK = FS e + FN n .
Törvény: A kényszererő tangenciális koordinátájának nagysága a
normál erő μ -szöröse, iránya pedig ellentétes a sebesség
irányával.
v
Az érintő irányú összetevő: FS = − μ FN .
v
Az érintő irányú koordináta: FS = − μ FN .
μ - a mozgásbeli súrlódási tényező: μ = tg ρ .
A súrlódási tényező az érintkező testek anyagának minőségétől és az
érintkező felületek minőségétől (simaságától) függ.
7.9. Gyakorló feladatok tömegpont kinetikájára

7.9.1. feladat: Tömegpont lejtőn történő mozgása
n Adott:
(1) - a ( μ = 0 ) sima lejtő α
m
dőlésszöge,
v0
FK e (2) h - az m tömegű anyagi pont v0
α
G kezdősebessége az (1) jelű
sh helyzetben,
α
- az ábrán látható h magasság.
Feladat:


a) Az FK kényszererő (támasztóerő) meghatározása.

b) A tömegpont a gyorsulásának meghatározása.
c) A tömegpont (2) helyzetbeli vh sebességének meghatározása.
d) Annak a th időnek a meghatározása, amely alatt az anyagi pont az
(1) helyzetből a (2) helyzetbe ér.
Kidolgozás:
a) Az FK kényszererő (támasztóerő) meghatározása:
Impulzus tétel: I =F
ma = mg + FK /⋅ n ,
0 = − mg cos α + FN ,
⇓
FN = mg cos α ⇒ FK = FN n .
b) A tömegpont a gyorsulásának meghatározása.
Impulzus tétel: I =F
ma = mg + FK /⋅ e
mae = mg sin α ⇒ ae = g sin α ⇒ a = aee .
c) A tömegpont (2) helyzetbeli vh sebességének meghatározása:
( r2 )
Munkatétel: E2 − E1 = W12 = ∫ F ⋅ dr = F ⋅ Δr ,
( r1 )
1 1
mvh2 − mv02 = FK ⋅ Δr + mg ⋅ Δr ,
2 2
=0 mgh
vh = 2 gh + v02 .
d) Annak a th időnak a meghatározása, amely alatt az anyagi pont az
(1) helyzetből a (2) helyzetbe ér:
th
Impulzus tétel: I 2 − I1 = ∫ Fdt ,

to
mvh − mv0 = (mg + FK )th /⋅ e ,

mvh − mv0 = ( mg sin α + 0)th ,


vh − v0 2 gh + v02 − v0
th = = .
g sin α g sin α
7.9.2. feladat: Tömegpont mozgása körpályán
Adott:
Az l hosszúságú nyújthatatlan
ϕ kötélre felfüggesztett m tömegű
l n anyagi pont.
FK e Kérdés:
m v0 v a) Mekkora ϕmax helyzetig lendül ki
(2) a tömegpont, ha kötél függőleges
(0) mg helyzetéből v0 sebességgel
indítjuk?
b) Mekkora a tömegpont a gyorsulása és a tömegpontra ható FK
kényszererő a tetszőleges ϕ ( 0 < ϕ < ϕ max ) helyzetben?
Kidolgozás:
a) A ϕmax meghatározása:
( r2 )
Munkatétel: E2 − E0 = W02 = ∫ F ⋅ dr ,
( r0 )
1 1
m v22 − mv02 = ∫ FK ⋅ dr + mg ⋅ Δr ,
2 2
=0 =0
1
− mv02 = − mgl (1 − cos ϕ max ) ,
2
v02
= (1 − cos ϕmax ) ,
2 gl
v02 v02
cos ϕ max = 1 − ⇒ ϕmax = arc cos(1 − ).
2 gl 2 gl
b) A tömegpont a gyorsulása és a tömegpontra ható FK kényszererő
meghatározása tetszőleges ϕ ( 0 < ϕ < ϕmax ) helyzetben:


1 1
Munkatétel: mv 2 − mv02 = ∫ FK ⋅ dr + mg ⋅ Δr ,
2 2
=0 − mgl (1 − cos ϕ )
v 2 = v02 − gl (1 − cos ϕ ) .
Impulzus tétel: ϕ e
I =F, n
ϕ
m(ae + an ) = FK + mg /⋅ e /⋅ n ϕ
mae = 0 − mg sin ϕ ⎫ mg ϕ
⎬
man = FN − mg cos ϕ ⎭
Az első egyenletből: ae = − g sin ϕ .
v2
A második egyenletből: FN = m(an + g cos ϕ ) = m( + g cos ϕ ) .
l
A gyorsulás és a kényszererő vektor:
v2 v2
a = aee + an n = − g sin ϕ e + n , ( an = ).
l l
2
v
FK = FN n = m( + g cos ϕ )n .
l
z
Adott:
m v0 n Az R sugarú, sima ( μ = 0 )
kényszerpálya, amelynek felső
v pontjából az m tömegű anyagi pontot
FK ϕ e
v0 sebességgel indítjuk.
R
ϕ mg Kérdés:
x Hol hagyja el a tömegpont a kény-
szerpályát?
Kidolgozás:
Impulzus tétel: m(ae + an ) = FK + mg /⋅ n
− man = FN − mg cos ϕ .
Elválási feltétel: FN = 0 , (Megszűnik a kényszerpálya tömegpontra
gyakorolt hatása.)


2
velv
an elv = = g cos ϕ ⇒ velv
2
= Rg cos ϕ ,
R
1 1
Munkatétel: 2
mvelv − mv02 = ∫ FK ⋅ dr + mg ⋅ Δr ,
2 2
=0 mgR (1 − cos ϕelv )
2
velv − v02 = 2 gR (1 − cos ϕelv ) ,
Rg cos ϕelv − 2 gR + 2 gR cos ϕelv = v02 ,
Rg (3cos ϕelv − 2) = v02 ,
v02
3cos ϕelv − 2 = ,
Rg
v02 2 ⎛ v02 2⎞
cos ϕelv = + ⇒ ϕelv = arc cos ⎜ + ⎟.
3Rg 3 ⎝ 3Rg 3 ⎠
7.9.4. feladat: Tömegpont mozgása érdes síkon
n Adott:
m v0 μ v e m, g , v0 , μ = tg ρ .
Kérdés:
ρ ρ FK a) Mennyi idő alatt áll meg
a tömegpont?
G b) Mekkora L utat tesz meg
a tömegpont a
L megállásig?
Kidolgozás:
a) Mennyi idő alatt áll meg a tömegpont?
Impulzus tétel: ma = mg + FK
FS
m(aee + an n ) = mg − μ FN e + FN n , /⋅ n /⋅ e .
A pálya egyenes ⇒ an = 0 .
0 = − mg + FN , ⇒ FN = mg .
mae = − μ FN ,
mae = − μ mg , ⇒ ae = μ g .


tL
Impulzus tétel integrál alakja: I L − I 0 = ∫ (mg + FK )dt ,

0
0 − mv0 = (mg + FK )t L /⋅ e ,
− mv0 = − μ mg t L ,
v
tL = o .
μg
b) A megállásig megtett út meghatározása:
( rL )
Munkatétel integrál alakja: EL − E0 = ∫ (mg + F

(0)
K ) ⋅ dr ,
1
0− mv02 = − μ mgL ,
2
v2
L= 0 .
2μ g
7.9.5. feladat: Tömegpont mozgása érdes lejtőn
e Adott:
n v G, F0 , μ = tg ρ , v .
F0
Feladat:
FK A tömegpont gyorsulásának
α és támasztóerőjének meghatá-
ρ ρ rozása
G a) számítással és
b) szerkesztéssel.
Kidolgozás:
a) Megoldás számítással:
maee = mg + F0 − μ FN e + FN n /⋅ e /⋅ n ,
mae = −mg sin α + F0 cos α − μ FN ⎪⎫
⎬
0 = − mg cos α − F0 sin α + FN ⎪⎭
⇓
FN = mg cos α + F0 sin α ,


F0
ae = − g (sin α + μ cos α ) + (cos α − μ sin α ) .
m
b) Megoldás szerkesztéssel:
Impulzus tétel: ma = G + F0 + FK .
Helyzetábra Vektorábra
ρ e •
a ma
F0 e0
FK
ρ
α ρ ρ
G FK
eK
G
eG
F0
7.9.6. feladat: Tömegpont mozgása kényszerpályán
n Adott:
μ Az érdes, vízszintes felületen v0
m v0 e
kezdeti sebességgel mozgó m tö-
megű anyagi pont.
L
μ = 0, 2 ; v0 = 2 m/s,
n m = 10 kg, g =10 m/s 2 .
m v0 v e
μ Feladat:
a) A tömegpont gyorsulásának
ρ ρ meghatározása.
FK
G b) A megállásig szükséges idő
L meghatározása.
c) A megállásig megtett út megha-
tározása.
Kidolgozás:
a) A tömegpont gyorsulásának meghatározása:
Impulzus tétel: I = F ,
m a = FK + G , FK = FS e + FN n = FN (− μ e + n ) .


m ae e = ( FS e + FN n ) + (−m g n ) , /⋅ e /⋅ n
m ae = − μ FN , 0 = FN − m g ,
ae = − μ g ( ← ) , FN = m g .
ae = (−2 e ) m/s 2 . FK = (−20 e + 100 n ) N.
A tömegpont gyorsulása a sebességgel ellentétes irányú, tehát a tö-
megpont nem gyorsul, hanem lassul.
b) A megállásig szükséges idő kiszámítása:
Az impulzus tétel integrál alakja:
t1
I1 − I 0 = ∫ F dt = ∫ ( G + FK ) dt = ( G + FK ) ∫ dt ,
(t ) (t ) t0 = 0
m v1 e − m v0e = [ ( − m g n ) + (− μ FN e + FN n ) ] t1 /⋅ e ,
=0
v0 2
− m v0 = − μ m g t1 ⇒ t1 = = =1 s.
μ g 0, 2 ⋅10
c) A megállásig megtett út kiszámítása:
Munkatétel:
r1
E1 − E0 = W01 = ∫ [ (− μ F
r0 = 0
e + FN n ) + (− m g n ) ] (ds e ), /⋅ e
N
dr
2
1 1 v 22 4
m v12 − m v02 = − μ m g L , ⇒ L = 0 = = =1 m .
2 2 2 μ g 2 ⋅ 0, 2 ⋅10 4
=0
7.9.7. feladat: Tömegpont mozgása érdes lejtőn
Adott: ϕ =ψ = 30o , m =10 kg, μ = tg ρ = 0, 2 ; v0 = (8 i ) m/s.
Feladat:
a) Annak meghatározása, hogy mekkora F1 erő esetén marad a tömeg-
pont a kényszerpályán.
b) A tömegpont gyorsulásának meghatározása a pálya elhagyásának
pillanatában.


e1
F1 v0
n ψ
a x
m
y FS
μ ρ
ϕ FK
ϕ
G FN
Kidolgozás:
a) Az F1 erő meghatározása a pálya elhagyásának pillanatában:
Az ismert irányú mennyiségek:
F1 = F1 e1 , ahol e1 = cosψ i + sinψ j , a=ai ,
G = m g = m ( − g sin ϕ i − g cos ϕ j ),
FK = FS + FN = ( − μ FN i + FN j ).
Impulzus tétel: m a = F ⇒ ma = F1 + G + FK
mai = F1 (cosψ i + sinψ j ) + m g (− sin ϕ i − cos ϕ j ) + ( − μ FN i + FN j )
A vektoregyenletet skalárisan megszorozva i -vel és j -vel:

m a = F1 cosψ − m g sin ϕ − μ FN , F1 sinψ − m g cos ϕ + FN = 0 ,
⇓
FN = m g cos ϕ − F1 sinψ .
m a = F1 cosψ − m g sin ϕ − μ ( m g cos ϕ − F1 sinψ ) .
A kényszerpályán maradás feltétele: FN ≥ 0 .
FN = m g cos ϕ − F1 sinψ ≥ 0 ,
⇓
m g cos ϕ 10 ⋅10 ⋅ 0,866
F1 ≤ F1 max = = =173, 2 N.
sinψ 0,5
b) A tömegpont gyorsulásának meghatározása a pálya elhagyásának
pillanatában:
m a = F1 cosψ − m g sin ϕ − μ ( m g cos ϕ − F1 sinψ ),


m a = F1 ( cosψ + μ sinψ ) − m g (sin ϕ + μ cos ϕ ),

F
a = 1 ( cosψ + μ sinψ ) − g (sin ϕ + μ cos ϕ ).
m
A tömegpont gyorsulása a pálya elhagyásának pillanatában:
173, 2
a= ( 0,866 + 0, 2 ⋅ 0,5) − 10(0,5 + 0, 2 ⋅ 0,866) =
10
= 16,73 − 6,73 =10 m/s 2 .
a ≅ g =10 m/s 2 , a = (−10 j ) m/s 2 .
Adott:
y
n G = (− 60 j ) N , g ≈10 m/s 2 ,
v = ( v e ), v=2 m/s,
ϕ μ = tg ρ = 0, 2
R
e = ( 0,8 i − 0,6 j ) ,
n = ( 0,6i + 0,8 j ) , R = 2 m .
m
Feladat:
μ A tömegpont gyorsulásának és a
v x tömegpontra ható kényszererőnek
G e a meghatározása
a) számítással,
b) szerkesztéssel.
a) A feladat megoldása számítással:
A súlyerő vektor: Ge = G ⋅ e = (−60 j ) ⋅ (0,8i − 0,6 j ) = 36 N ,
Gn = G ⋅ n = (−60 j ) ⋅ (0,6i + 0,8 j ) = − 48 N ,
G = Ge e + Gn n = (36 e − 48 n ) N .
A támasztóerő (kényszererő): FK = FS + FN = (− μ FN e + FN n ).


y G 60
n A tömeg: m = = = 6 kg.
g 10
R ϕ A gyorsulás:
a = ae + an = ae e + an n ,
an
m
μ v 2 22
an = = = 2 m/s 2 .
ρρ ae x R 2
e
G Impulzus tétel:
FK
m a = G + FK
m ae e + m an n = ( Ge e + Gn n ) + ( − μ FN e + FN n ) ,
m ae e + m 2 n = (36 e − 48 n ) + ( − μ FN e + FN n ) , /⋅ e /⋅ n
m ae = 36 − μ FN , 2m = −48 + FN ,
FN = 48 + 2m = 48 + 2 ⋅ 6 = 60 N ,
36 − μ FN 36 − 0, 2 ⋅ 60
ae = = = 4 m/s 2 ,
m 6
a = (4e + 2n ) m/s .2
FK = FS + FN = − μ FN e + FN n = (−0, 2 ⋅ 60 e + 60 n ) =
= ( − 12 e + 60 n ) N.
b) A feladat megoldása szerkesztéssel:
Impulzus tétel: m ae e + m an n = G + ( − μ FN e + FN n ) .
y m an • m ae n
ma •
ϕ
e
ϕ
n FK ρ
G
ρρ x ϕ
eG e
eK


7.9.9. feladat: Tömegpont mozgása sima lejtőn

y Adott:
Az α jelű, sima kényszerpályán
F1
csúszó G súlyú hasáb, amelynek
v0 m kezdősebessége v0 . A testre ható
ψ
α S F1 erő a kényszerpályával ψ
μ = 0 szöget zár be.
x G = (60 i − 80 j ) N , μ = 0 ,
G
tgψ = 0, 4 , g ≈10 m/s 2 ,
F1 = (−85 i + 34 j ) N .
Feladat:
Annak meghatározása, hogy
a) mekkora F1 erő esetén mozoghat a test állandó sebességgel,
b) mekkora a test a gyorsulása és az Fα kényszererő,
c) mekkora F1max erő esetén szűnik meg a test és a lejtő közötti kapcso-
lat.
Kidolgozás:
a) Az állandó sebességű mozgás biztosításához szükséges F1 erő meghatá-
rozása:
Impulzus tétel: m a = G + F1 + Fα ,
ahol: G = Gx i + G y j , Fα = Nα j ,
F1 = (− F1 cosψ i + F1 sinψ j ) = F1x i + F1 y j .
Állandó sebességű mozgás: a = 0 .

0 = (60 i − 80 j ) + F1 (− cosψ i + sinψ j ) + Nα j /⋅ i
0 = 60 − F1 cosψ = Gx − + F1x ⇒ F1x = − Gx = − 60 N .
F1 y
tgψ = ⇒ F1 y = F1x tgψ = 60 ⋅ 0, 4 = 24 N .
F1x
F1 = (−60 i + 24 j ) N.


b) Az a gyorsulás és az Fα kényszererő (támasztóerő) meghatározása:

Impulzus tétel: m a = G + F1 + Fα .
m (ax i + a y j ) = (Gx i + G y j ) + ( F1x i + F1 y j ) + ( Nα j ) /⋅ i /⋅ j
Gx + F1x 60 − 85
m ax = Gx + F1x , ⇒ ax = = = −2,5 m/s 2 .
m 10
m a y = G y + F1 y + Nα , ⇒ N α = −G y − F1 y = 80 − 34 = 46 N .
0
a = (−2,5 i ) m/s 2 , F α = ( 46 j ) N.
c) Az F1max meghatározása:
Az elválás feltétele: Nα = −G y − F1 y ≤ 0 ⇒ F1 y ≥ −G y = 80 N ,
F1 y 80
F1x max = = = 200 N.
tgψ 0, 4
F1max = (−200 i + 80 j ) N.
7.9.10. feladat: Tömegpont mozgása vízszintes síkon
Adott:
y Az α jelű vízszintes kényszer-
b
F1 pályán vS 0 pillanatnyi sebesség-
vS 0 gel haladó mozgást végző hasáb-
h S
ra a G súlyerő és az F1 erő hat.
α x
vS 0 = (3 i ) m/s , g ≈10 m/s 2 ,
G F1 = (0, 2 i ) kN , b = 2 m ,
G = ( − 0,8 j ) kN , h = 0,8m .
Feladat: Meghatározni szerkesztéssel

1) μ = 0 (sima kényszerpálya) esetén
a) a hasáb súlypontjának aS gyorsulását, vS sebességét és a
támasztó erőrendszer Fα eredőjét az idő függvényében.
b) F1max értékét, amelynél bekövetkezik a hasáb felbillené-
se.


2) μ = 0, 2 (érdes kényszerpálya) esetén a hasáb súlypontjá-

nak aS gyorsulását és vS sebességét az idő függvényében.
Kidolgozás:
1) A feladat megoldása sima kényszerpálya esetén ( μ = 0 ):
a) A gyorsulás, a támasztóerő és a sebesség meghatározása:
Szerkesztés: m aS = F1 + G + Fα .
Fer
Szerkezetábra Vektorábra
y m aS
b
e1 F1
S ea
h G Fα
α vS m aS Fer
x
G Fα eer
eG eα F1
Számítás:
Impulzus tétel: m aS = F1 + G + Fα = Fer + Fα .
Fer
m aS i = ( F 1 i ) + (−G j ) + ( μ Nα i + Nα j ), /⋅ i / ⋅ j
=0
m aS = F 1 , 0 = −G + Nα ,
F 200
aS = 1 = = 2,5 m/s 2 , Nα = G = 0,8 kN,
m 80
aS = ( 2,5 i ) m/s 2 = áll. Fα = (0,8 j ) kN = áll.
vS = vS (t ) = vS0 + aS (t ) t = (3 i ) + ( 2,5 t i ) m/s.
b) Billenés: Ha a támasztóerő hatásvonala nem metsz bele az érintkezési fe-
lületbe.
Számítás: π d = M d = 0 .


h b b 2
0 = − F1max +G , ⇒ F1max = G = 800 = 2000 N = 2 kN.
2 2 h 0,8
Szerkesztés: m aS max = F1max + G + Fbill .
Fer
y m a S max
b
e1 F1bill
h S D m a S max
vS ea Fbill
α G Fer
x
G eer
Fbill
eG ebill F1bill
2) A feladat megoldása érdes kényszerpálya esetén ( μ = 0, 2 ):

Számítás: m aS = F1 + G + Fα = Fer + Fα .
Fer
m aS i = ( F 1 i ) + (−G j ) + (− μ Nα i + Nα j ) /⋅ j /⋅ i
0 = −G + Nα , ⇒ Nα = G = 0,8 kN .
F1 − μ Nα 200 − 0, 2 ⋅ 800
m a S = F 1 − μ N α , aS = = = 0,5 m/s 2 .
m 80
aS = ( 0,5 i ) m/s 2 =áll.
Fα = (− μ Nα i + Nα j ) = (−160 i + 800 j ) N = állandó.
vS = vS (t ) = vS 0 + aS (t ) t = (3 i ) + ( 0,5 t i ) m/s.
Szerkesztés: m aS = F1 + G + Fα .
Fer


y m aS
b
F1
Fα
h S
G ρ
α vS m aS Fer
x
G ρ Fα
F1

Adott:
F0
Az érdes, α hajlásszögű felületen
b
vS pillanatnyi sebességgel lefelé
m S x mozgó m tömegű hasáb.
y vS
μ = 0, 25 ; vS = (−10 i ) m/s ,
μ
c m = 40 kg , g = 10 m/s 2 ,
α α = 30o , c = 1 m , b = 2 m ,
F0 = (200 i − 100 j ) N .
Feladat: A hasáb súlyponti gyorsulásának és a hasábra ható kényszer-
erő vektorának és hatásvonalának meghatározása
a) számítással és
b) szerkesztéssel.
Kidolgozás:
a) A hasáb súlyponti gyorsulásának és a hasábra ható kényszererő vek-
torának és hatásvonalának meghatározása számítással:
F0 Impulzus tétel:
b
h m aS = ( G + F0 + FK ).
x
y vS S
ρ
c ρ
μ
α G
FK


( m aS i ) = (− m g sin α i − m g cos α j ) + ( F0 x i + F0 y j ) + ( μ FN i + FN j )
Az egyenletet skalárisan beszorozva először j -vel, majd i -vel:
0 = − m g cos α + F0 y + FN , ⇒ FN = 346, 4 + 100 = 446, 4 N.
1
m aS = − m g sin α + F0 x + μ FN ⇒ aS = (− m g sin α + F0 x + μ FN )
m
1
aS = (− 40 ⋅10 ⋅ 0,5 + 200 + 0, 25 ⋅ 446, 4) = 2,91 m/s 2 .
40
A súlyponti gyorsulás: aS = (2,91i ) m/s 2 .
A kényszererő: FK = ( μ FN i + FN j ) = (111,6 i + 446, 4 j ) N.
A kényszererő hatásvonala a perdület tételből: π s = M s ,
c b c F0 x b F0 y
0 = − F0 x − F0 y + h FN , ⇒ h = + = 0, 448 m.
2 2 2 FN 2 FN
b) A feladat megoldása szerkesztéssel: m aS = (G + F0 + FK ).
Fer
h e0 . m aS
x
S Fer FK
y
ea ρρ G
ρ
α eG
eK F0


7.9.12. feladat: Tömegpont mozgása lejtőn
x Adott:
s1 m F0 G = (−30 i − 40 j ) N ,
y v0 v0 = ( − 10 i ) m/s,
s1 = 5 m , μ = tg ρ = 0,15 ,
μ
G F0 = (100 i ) N.
Feladat:
a) Számítással és szerkesztéssel meghatározni, hogy az indulási hely-
zetben mekkora a tömegpont gyorsulása.
b) Meghatározni az F0 erőnek azt az értékét, amely esetén a tömegpont
s1 út megtétele után megáll.
Megoldás:
a) A tömegpont gyorsulása az indulási helyzetben:
Megoldás számítással: a = (15, 2 i ) m/s 2 .
Megoldás szerkesztéssel:
ea ≡ e0
y ρ
F0 •
x ma ρ
FK
ρ
•
G
G FK
F0
eG
eK
b) Az s1 út megtételéhez szükséges erő: F0 = (74 i ) N.


F Adott:
v Az α hajlásszögű érdes lejtőn v
m x sebességgel mozgó m tömegű anyagi
pont.
y
μ μ = tg ρ = 0,1 ; α = 30o
α G v = (5 i ) m/s, m = 10 kg,
g =10 m/s 2 , F = (40 i + 30 j ) N.
Feladat:
Határozza meg a tömegpont a gyorsulását és a tömegpontra ható FK
kényszererőt (támasztóerőt) számítással és szerkesztéssel!
Megoldás:
a) A gyorsulás és a kényszererő meghatározása számítással:

a = (−1,566 i ) m/s 2 , FK = (−5,66 i + 56,6 j ) N.
b) A gyorsulás és a kényszererő meghatározása szerkesztéssel:
eF ma ⋅
F
eK ea
x
FK ρ
y ρ
G
α FK
α F ⋅
G
eG



Adott:
z
v0 Az R sugarú, tökéletesen sima
m hengeren mozgó m tömegű anyagi
A pont.
B m = 10 kg, R = 4 m, g=10 m/s2.
Feladat:
R
αB Meghatározni, hogy a tömegpont
milyen α B szög esetén hagyja el a
x kényszerpályát, ha
a) v0 = 2 m/s , b) v0 = 0 .
Megoldás: a) α B = 45,57 o. b) α B = 48,18o.
Adott: Az érdes kényszerpályán az m tömegű téglatest v0 pillanatnyi
sebességgel mozog felfelé. A testre a G saját súlyán kívül az F1
erő hat. A lejtő és a test közötti mozgásbeli súrlódási tényező μ .
Feladat:
F1 a) Meghatározni, hogy, az m töme-
v0
gű test a gyorsulása hogyan függ
y ψ x
m
S az F1 erő nagyságától, ha Nα ≥ 0 .
b) Meghatározni, hogy, az m töme-
α gű test a gyorsulása hogyan függ
G az F1 erő nagyságától, ha az elvá-
lás megtörtént.
Megoldás:
a) Ha Nα ≥ 0, akkor Fα ≠ 0 ⇒ a test kényszermozgást végez.
F
ax = − g (sin ϕ + cos ϕ ) + 1 (cosψ − μ sinψ ), a = ( ax i ).
m
b) Ha elválik, akkor Nα ≡ 0 ⇒ Fα = 0 ⇒ a test szabad mozgást végez.
F F
a = ( 1 cosψ − g sin ϕ ) i + ( 1 sinψ + g cos ϕ ) j .
m m

Mechanika Tömegpont relatív mozgásának kinetikája

8. Tömegpont relatív mozgásának

kinetikája
Inerciarendszer: Olyan koordináta-rendszer, amelyben a mozgás más

testek kölcsönhatásával, azaz kizárólag külső erők
figyelembevételével magyarázható.
A szokványos mérnöki számításoknál a Földhöz kötött KR-ek jó
közelítéssel inerciarendszernek tekinthetők.
Nem inerciarendszer: A külső erők mellett még járulékos erőket is
figyelembe kell venni.
8.1. A kinetika alaptörvénye nem

inerciarendszerben
Egymáshoz képest mozgó KR-ekre vonatkozó erők kapcsolata
ζ
ω
z ε
m ρ Ω η
aa
ar ξ aΩ
vΩ
x O y
Az álló (abszolút) KR-ben működő külső erők: maa = Fa .

A mozgó (relatív) KR-ben működő külső erők: mar = Fr .
Kapcsolat a tömegpont gyorsulásai között:
aa = ar + asz + ac / m ,
maa − masz − mac = mar ,
Fa Fsz Fc Fr
Fa + Fsz + Fc = Fr .
A KR-ek mozgásából következő járulékos erők:


- szállítóerő: Fsz = −masz , ahol

m – a tömeg,
asz = aΩ + ε × ρ + ω × (ω × ρ ) - a szállító gyorsulás.
- Coriolis erő: Fc = − mac , ahol
m – a tömeg,
ac = 2 ω × vr a Coriolis-gyorsulás.
A járulékos erők nem más testek közvetlen hatásából adódnak.
8.2. Gyakorló feladatok relatív mozgás kinetikájára

8.2.1. feladat: Tömegpont relatív mozgásának kinetikája
felvonó Adott:
y
η m = 4 kg , g ≈10 m/s 2 , μ = 0,1 ,
af
α
α = 20o , a f = a f j = (−2 j ) m/s 2 ,
μ
m
Ω v rel vrel = (0,8eξ ) m/s .
α
x ξ
O
Feladat:
a) A tömegpont relatív gyorsulásának meghatározása számítással.
b) A tömegpontra ható kényszererő meghatározása számítással.
c) Az a), b) feladat megoldása szerkesztéssel.
d) Mekkora a ∗f határ gyorsulással mozoghat a felvonó, hogy a tömeg-
pont még éppen ne váljon el a kényszerpályától?
Kidolgozás:
A KR-ek közötti transzformációs összefüggések:
eξ = ( cos α i − sin α j ) , i = ( cos α eξ + sin α eη ) ,
eη = (sin α i + cos α j ) . j = ( − sin α eξ + cos α eη ) .
a) A tömegpont relatív gyorsulásának meghatározása:
A tömegpontra ható abszolút erők: Fabsz = FK + G = maabsz ,


A kényszererő: FK = FS + FN = (− μ FN eξ + FN eη ).
A súlyerő: G = ( m g sin α eξ − m g cos α eη ).
A tömegpontra ható járulékos erők:
A szállítóerő: aszáll = aΩ + ε × ρ − ω 2 ρ = aΩ = a f ,
=0
Fszáll = (− m aszáll ) = (−m a f ) = (− ma f j ),
Fszáll = (ma f sin α eξ − ma f cos α eη ).
eη eη
η η
Fszáll = (−m aszáll )
μ α
m m
Ω v rel Ω
α α ξ
eξ eξ
ρρ G ξ ρρ aszáll
FK
eη A Coriolis erő:
η acor = 2 ω × vrel = 0 ,
Frel = m arel =0
Ω Fcor = (− m acor ) = 0.
arel
m A tömegpontra ható relatív erő:
α ξ
eξ Frel = m arel = m arel eξ .
A kényszer miatt: arel = ( arel eξ ) .
A dinamika alaptörvényének nem inercia-rendszerekre vonatkozó
alakja:
Fabsz + Fszáll + Fcor = Frel ,
(G + FK ) + (− maszáll ) + (− macor ) = marel ,
( mg sin α eξ − mg cos α eη ) + (− μ FN eξ + FN eη ) +
+ (ma f sin α eξ − ma f cos α eη ) = (m arel eξ ) / ⋅ eξ / ⋅ eη ,
mg sin α − μ FN + ma f sin α = m arel , − mg cos α + FN − ma f cos α = 0 ,


m arel = m g sin α − μ FN + m a f sin α , ⇐ FN = m cos α ( g + a f ) ,

FN = 4 ⋅ 0,939(10 − 2) = 30,04 N.
m arel = m g sin α − μ m cos α ( g + a f ) + m a f sin α ,
arel = g sin α − μ cos α ( g + a f ) + a f sin α ,
arel = g (sin α − μ cos α ) + a f (sin α − μ cos α ) ,
arel = (sin α − μ cos α ) ( g + a f ) = (0,342 − 0,1⋅ 0,939) (10 − 2),
arel = (1,98 eξ ) m/s 2 .
b) A tömegpontra ható kényszererő meghatározása:
FK = FS + FN = − μ FN eξ + FN eη = − 0,1⋅ 30,04 eξ + 30,04 eη ,
FK = ( − 3,004 eξ + 30,04 eη ) N .
c) Az a) és b) feladat megoldása szerkesztéssel:
(G + FK ) + (− maszáll ) + (−m acor ) = marel Frel = m arel
eη
=0
•
eξ
FK
ρ
G
Fszáll = (−m aszáll )
d) A pálya elhagyáshoz (elváláshoz) szükséges felvonógyorsulás:

A pálya elhagyásának feltétele FN = 0 .
FN = 0 = m cos α ( g − a ∗f ), ⇒ a ∗f = − g , ⇒ a *f = (−10 j ) m/s 2 .



y Adott:
η aj
t0 = 0 -nál vrel = 0 ,
m
μ α ξ g ≈10 m/s 2 ,
G = (−100 j ) N,
a j = (1, 2 i + 0,5 j ) m/s 2
Ω
α G x
5 12
O sin α = , cos α = .
13 13
Feladat:
a) A tömegpont arel relatív gyorsulásának és a tömegpontra ható FK
kényszererő meghatározása, ha μ = μ0 = 0 .
b) Annak a μ0min értéknek a meghatározása, amelynél a test nyugalom-
ban marad.
c) A tömegpont arel relatív gyorsulásának és a tömegpontra ható FK
kényszererő meghatározása, ha μ = tg ρ = 0,1 és μ0 = tg ρ 0 = 0,11 .
Kidolgozás:
a) A relatív gyorsulás és a kényszererő meghatározása μ = μ0 = 0 ese-
tén:
Fabsz + Fszáll + Fcor = Frel .
(G + FK ) + (− maszáll ) + (− macor ) = marel .
A kényszererő: FK = FS + FN = ( FN j ) .
A súlyerő: G = (− m g j ).
A szállító erő: Fszáll = − m aszáll = − m a j = (−12 i − 5 j ) N .
A Coriolis erő: Fcor = − macor = − m(2 ω × vrel ) = 0.
=0
A tömegpont relatív gyorsulása a kényszer miatt:
arel = ( arel i ) ⇒ Frel = m arel = ( Frel i ).
Ezeket behelyettesítve:
(− mg j ) + ( FN j ) + (− ma j ) = (marel i ) ,


(−100 j ) + ( FN j ) + (−12i − 5 j ) = (marel i ) / ⋅ i /⋅ j ,

−12 = m arel , − 100 + FN − 5 = 0,
12
arel = − = − 1, 2, FN = 105,
m
arel = (−1, 2 i ) m/s 2 . FK = FN = (105 j ) N.
b) A nyugalomban maradáshoz szükséges μ0min súrlódási tényező
meghatározása:
Relatív nyugalom: arel = 0.
(G + FK ) + (− maszáll ) + (−m acor ) = (marel ) ,
=0
(− mg j ) + ( FS i + FN j ) + (− ma j ) = (m arel i ),
=0
(−100 j ) + ( FS i + FN j ) + (−12i − 5 j ) = 0 /⋅i /⋅ j ,
FS − 12 = 0, − 100 + FN − 5 = 0,
FS = 12 N . FN =105 N .
FK = FS + FN = ( FS i + FN j ) = (12 i + 105 j ) N.
FS 12
μ0min ≥ = = 0,114 .
FN 105
c) A relatív gyorsulás és a kényszererő meghatározása μ = 0,1 és
μ0 = 0,11 esetén:
A tömegpont a járműhez képest megcsúszik.
(G + FK ) + (− maszáll ) + (−m acor ) = (marel ) .
=0
A relatív sebesség: vrel = (−vrel i ) .
A kényszererő: FK = ( FS i + FN j ).
(−100 j ) + ( μ FN i + FN j ) + (−12i − 5 j ) = (marel i ) /⋅i /⋅ j ,


μ FN − 12 = marel , − 100 + FN − 5 = 0,
μ FN − 12 0,1⋅105 − 12
arel = = , ⇐ FN =105 N,
m 10
arel = − 0,15 m/s 2 ,
arel = (−0,15 i ) m/s 2 . FK = (10,5 i + 105 j ) N .

ζ Adott: Egy a j gyorsulással
z mozgó jármű, melyben az m
m tömegű anyagi pont v0 kezdő-
ρ a j sebességgel, g gyorsulással
a=g
szabadon esik. A ξηζ koor-
KR1 η dináta-rendszer a járművel
KR 0 O1 y együtt mozog.
O0 m = 4 kg , g = (−10 k ) m/s 2 .
a j = ( 7,5 j ) m/s 2 = áll.
v (t0 ) = v0 = 0
Feladat:
a) Az m tömegpontra ható Frel relatív erő és az arel relatív gyorsulás
meghatározása.
b) A tömegpont pályájának meghatározása a v j 0 = 0, illetve v j 0 ≠ 0
esetekre.
Kidolgozás:
KR 0 : yz (álló koordináta-rendszer).
KR 1 : ηζ (mozgó koordináta-rendszer): ω01 = 0, ε 01 = 0 , a01 = a j .
a) A tömegpontra ható relatív erő és relatív gyorsulás meghatározása:
A tömegpontra ható abszolút erő: Fabsz = m g = (−40 k ) N .
A tömegpontra ható járulékos erők:
A szállító erő:


Fszáll = −m aszáll = − m ( a01 + ε 01 × ρ + ω01 × (ω01 × ρ )) = − m a j ,

=0 =0 =0
Fszáll = −m a j = − 4(7,5 j ) = (− 30 j ) N.
A Coriolis erő: Fcor = − m acor = − m ( 2 ω01 × vrel ) = 0.
=0
A tömegpontra ható relatív erő a dinamika alaptörvényének nem
inercia-rendszerekre vonatkozó alakja: Fabsz + Fszáll + Fcor = Frel .
A tömegpontra ható relatív erő:
Frel = Fabsz + Fszáll = (−40 k ) + (−30 j ) = (−30 j − 40 k ) N.
A tömegpont relatív gyorsulása:
F (−30 j − 40 k )
Frel = m arel ⇒ arel = rel = = (−7,5 j − 10 k ) m/s 2 .
m 4
b) A tömegpont pályájának meghatározása:
vabsz = vszáll + vrel = v0 + g t.
vszáll = v01 + ω01 × ρ = v j = v j 0 + a j t , vrel = vrel 0 + arel t.
=0
- A v j 0 = 0 eset:
v0 = v j 0 + vrel 0 ⇒ vrel 0 = 0 ,
=0 =0
1
vrel (t ) = arel t ⇒ ρ (t ) = ρ0 + arel t 2 . A pályagörbe egyenes.
2
- v j 0 ≠ 0 eset:
v0 = v j 0 + vrel 0 ⇒ vrel 0 = − v j 0 ,
=0
1
vrel (t ) = − v j 0 + arel t ⇒ ρ (t ) = ρ 0 − v j 0 t + arel t 2 .
2
A pályagörbe parabola.



Adott:
alift Egy alift gyorsulással mozgó
ζ
liftben lévő m tömegű anyagi
z pontra a G súlyerőn kívül
m
még az F1 erő is hat. Ismert az
F1
anyagi pontnak a lifthez viszo-
arel G nyított arel gyorsulása. Az ηζ
koordináta-rendszer a lifthez
KR 1 O1 η
mereven rögzített.
KR 0
y
m = 2 kg , g = (−10 k ) m/s 2 ,
O0
arel = (−3 j − 2 k ) m/s 2 .
Feladat:
A lift alift gyorsulásának és az anyagi pontra ható F1 erőnek a meghatá-
rozása.
Megoldás: F1 = (−6 j ) N. alift = (−8 k ) m/s 2 .

Mechanika Merev test kinetikája

9. Merev test kinetikája
Kontinuum: olyan test, amelynek az anyaga a test térfogatát

folyamatosan tölti ki.
Diszkrét tömegeloszlású test (tömegpontrendszer):
Olyan test, amely elhanyagolható tömegű merev vázszerkezet
meghatározott pontjaihoz rögzített anyagi pontokból áll.
Homogén tömegeloszlású test: olyan test, amelynek tömegsűrűsége
állandó (nem függ a helytől).
9.1. Merev test tömegeloszlásának jellemzői

a) Statikai (lineáris) nyomaték:
- Pontra számított statikai nyomaték:
z
z dm = ρ dV
m2 m
mi
r
m1
mn
rAi ρ
O A
x y
x A
O y rAB
B .
SA = ∫ r dm = ∫ r ρ dV
n
S A = ∑ rAi mi
(m) (V )
i =1
ρ - a test anyagának tömegsűrű-

sége
- Pontra számított statikai nyomaték átszámítása:
S B = S A − mrAB .
b) Tömegközéppont: a testnek az a T pontja, amelyre számított statikai
nyomaték zérus.
ST = 0 .
A tömegközéppont helyének kiszámítása:


S
∫ r ρ dV ∑ m r i Ai
ST = S A − mrAT , ⇒ rAT = A= (V )
= i
.
m m m
=0
Tétel: A tömegközéppont és súlypont egybeesik, ha a g gravitációs
gyorsulás állandó.
(Vö. Mechanika-Statika jegyzet 7. fejezet.)
c) Tehetetlenségi (másodrendű) nyomatékok:
z
x⎫
dm ⎪
y ⎬ súlyponti tengelyek .
m z ⎪⎭
S z
x y
y x
- A koordináta-tengelyre számított tehetetlenségi nyomatékok:
J x = ∫ ( y 2 + z 2 )dm, J y = ∫ ( x 2 + z 2 )dm, J z = ∫ ( x 2 + y 2 )dm .
(m) (m) (m)
A tengelyre számított tehetetlenségi nyomaték értelmezésének

általánosítása:
Ja = ∫d dm , ahol d – a dm tömegelemnek az a tengelytől mért ⊥ -
2
(m)
es távolsága.
A tengelyre számított tehetetlenségi nyomaték mértékegysége:
[ kg m 2 ]
(kilogramm méter négyzet).
- A síkpárra számított (centrifugális) tehetetlenségi nyomatékok:
J xy = ∫ x y dm - az yz-zx síkpárra számított tehetetlenségi nyomaték,
(m)
J yz = ∫
(m)
y z dm - az zx-xy síkpárra számított tehetetlenségi nyomaték,
J xz = ∫ xz dm
(m)
- az yz-xy síkpárra számított tehetetlenségi nyomaték.


A síkpárra számított tehetetlenségi nyomatékok integranduszában a

tömegelemnek a síkoktól mért előjeles távolságai szerepelnek.
A síkpárra számított tehetetlenségi nyomaték mértékegysége:
[ kg m 2 ].
d) A test S ponti tehetetlenségi tenzora:
z
A test S súlyponti tehetetlenségi
m ω dm tenzora a súlypontra számított
vS ρ v impulzusnyomaték értelmezéséből
S kiindulva vezethető be:
y
x πS = ∫ ρ × vdm.
(m)
Az összefüggés átalakítása:
πS = ∫ ρ × (v
(m)
S + ω × ρ )dm = ∫
(m)
ρ dm × vS + ∫ ρ × (ω × ρ )dm.
(m)
S S =0
Alkalmazva a kétszeres vektoriális szorzásra a kifejtési szabályt:
π S = ∫ ⎡⎣ ρ 2 ω − ρ ( ρ ⋅ ω ) ] dm = ∫ ⎡⎣ ρ 2 E ⋅ ω − ( ρ ρ ) ⋅ ω ⎤⎦ dm,
(m) (m)
ahol E az egységtenzor.
Az ω szögsebességvektort jobbra a zárójelből, majd az integrálból
kiemelve:
π S = ∫ ⎡⎣ ρ E − ( ρ ρ ) ⎤⎦ ⋅ ω dm = ∫ ⎡⎣ ρ 2 E − ( ρ ρ ) ⎤⎦dm ⋅ ω = J S ⋅ ω.
2
(m) (m)
A merev test tehetetlenségi tenzora: J S = ∫ ⎡⎣ ρ E − ( ρ ρ ) ⎤⎦ dm.

2
(m)
A tenzor elemeinek/koordiátáinak jelölése:


⎡ Jx − J xy − J xz ⎤
⎡ J ⎤ = ⎢⎢ − J yx Jy
⎥
− J yz ⎥ - szimmetrikus tenzor.
⎣ S⎦
⎢ − J zx − J zy J z ⎥⎦
⎣
Az S ponti tehetetlenségi tenzort az S ponti koordináta-tengelyekre és
az S ponti koordináta-síkpárokra számított tehetetlenségi nyomatékok
határozzák meg.
A tehetetlenségi tenzor mértékegysége: [ kg m 2 ].
Tétel: A test S ponti J S tehetetlenségi tenzora meghatározza az S
pontra illeszkedő összes e jelű tengelyre számított Je
tehetetlenségi nyomatékot:
⎡ Jx − J xy− J xz ⎤ ⎡ ex ⎤
⎢ ⎥
J e = e ⋅ J e ⋅ e = ⎣⎡ex ey ez ⎦⎤ ⎢ − J yx J y − J yz ⎥ ⎢⎢ey ⎥⎥ , e = 1 .
(1x3) ⎢ − J zx − J zy J z ⎥⎦ ⎢⎣ ez ⎥⎦
⎣
(3 x3) (3x1)
Tétel: A test S ponti J S tehetetlenségi tenzora meghatározza az S

pontra illeszkedő összes n , m (normális) irányok által adott
síkpárra számított J mn = J nm tehetetlenségi nyomatékot:
J mn = J nm = − n ⋅ J S ⋅ m = − m ⋅ J S ⋅ n =
⎡ Jx − J xy − J xz ⎤ ⎡ mx ⎤
⎢ ⎥
= − ⎣⎡ nx n y nz ⎦⎤ ⎢ − J yx J y − J yz ⎥ ⎢⎢ my ⎥⎥ ,
(1x3) ⎢ − J zx − J zy J z ⎥⎦ ⎢⎣ mz ⎥⎦
⎣
(3x3) (3 x1)
n = m = 1, n⋅m = 0 .
e) Tehetetlenségi főtengelyek, fő tehetetlenségi nyomaték:

Definíció: Az e1 , e2 , e3 irány (tengely) tehetetlenségi főirány
(főtengely), ha teljesíti az alábbi feltételt:
J S ⋅ e1 = J1e1 , J S ⋅ e2 = J 2e2 , J S ⋅ e3 = J 3e3 ,


ahol J1 , J 2 , J 3 skalár számok, fő tehetetlenségi nyomatékok.
Az e1 , e2 , e3 irányvektorok egységvektorok: e1 = 1 , e2 = 1 , e3 = 1 és
kölcsönösen merőlegesek egymásra: e1 ⋅ e2 = 0 , e1 ⋅ e3 = 0 , e2 ⋅ e3 = 0 .
z e1 , e2 , e3 - tehetetlenségi főtengely (fő-
e3 irány),
e2 J1 , J 2 , J 3 - fő tehetetlenségi nyomaték.
•
Tehetetlenségi tenzor a főtengelyek koor-
•
• dináta-rendszerében:
S y ⎡ J1 0 0 ⎤
x e1 J S = ⎢⎢ 0 J 2 0 ⎥⎥ .
(123) ⎢⎣ 0 0 J 3 ⎥⎦
(123)
Tétel: A 1,2,3 főirányok koordináta-rendszerében valamennyi

síkpárra számított nyomaták zérus:
J12 = J 21 = 0 , J13 = J 31 = 0 , J 23 = J 32 = 0
Tétel: Merev test S pontjában mindig van legalább három olyan
egymásra kölcsönösen merőleges e1 , e2 , e3 tengely (irány),
amelyekre a síkpárra számított nyomaték zérus.
f) Steiner-tétel:
A Steiner-tétel megadja a kapcsolatot az egymással párhuzamos ten-
gelyekre és síkpárokra számított tehetetlenségi nyomatékok között.
z ζ rSA = xSAi + ySA j + zSAk ,
m A két koordináta-rendszer tenge-
lyei párhuzamosak:
ξ x ξ,
A
rSA η y η,
S
x y z ζ.
Steiner-tétel:


J ξ = J x + m( ySA
2
+ zSA
2
), J ξη = J xy + mxSA ySA ,
Jη = J y + m( xSA
2
+ zSA
2
), Jηζ = J yz + m ySA zSA ,
J ζ = J z + m( xSA
2
+ ySA
2
), J ξζ = J xz + mxSA zSA .
Tétel: Párhuzamos tengelyek közül az S ponton átmenő tengelyre
számított tehetetlenségi nyomaték a legkisebb. (Ez a megállapítás az
összefüggésekből könnyen belátható.)
g) Homogén test tehetetlenségi főtengelyei:
- Ha a testnek egy szimmetriasíkja van, akkor a szimmetria síkra ⊥ S
ponti tengely tehetetlenségi főtengely.
- Ha a testnek két szimmetriasíkja van, akkor e síkok metszésvonala
tehetetlenségi főtengely.
- Tengelyszimmetria esetén a szimmetriatengely és a rá ⊥ S ponti
síkban levő összes tengely tehetetlenségi főtengely.
h) Gyakran előforduló tehetetlenségi nyomatékok meghatározása:

9.1.1. feladat: Karcsú, prizmatikus rúd tengelyre számított
tehetetlenségi nyomatéka
x Adott: A rúd geometriai méretei:
ξ l a és az anyag ρ tömegsűrű-
sége.
A
y S a Feladat:
η z A ξ ,η és az x,y tengelyre számí-
l
a ζ tott tehetetlenségi nyomatékok
meghatározása.
Kidolgozás:
a a l
∫ (η + ζ 2 ) dm = ∫ (η + ζ 2 ) ρ dξ dη dζ =
2 2 2
Jξ = ∫ ∫
2 2
(m) a a l
ξ =− η =− ζ =−
2 2 2
l a l
⎡η 3
2
⎤2 ⎛ b3 b b3 b⎞ 2
= a ρ ∫ ⎢ + ζ 2η ⎥ dζ = a ρ ∫ ⎜ + ζ 2 + + ζ 2 ⎟ dζ =
l ⎣ 3 ⎦η =− a l ⎝ 24 2 24 2⎠
ζ =− ζ =− 2
2 2


l
b3 b ⎡ζ 3 ⎤ 2 a 2 lρ 2 2
= ac ρ + a ρ ⎢ ⎥
12 2 ⎣ 3 ⎦ζ =− l
=
12
( a + l ) = ( a2 + l 2 ).
m
12
2
J ξ = Jη = ( a 2 + l 2 ) .
m
12
ml 2
Ha l a (karcsú rúd), akkor J ξ = Jη = .
12
Steiner-tétel:
2
⎛ l ⎞ ml
2
ml 2 ml 2
J x = Jξ + m ⎜ ⎟ = + = .
⎝ 2 ⎠ 12 4 3
2
⎛ l ⎞ ml
2
ml 2 ml 2
J y = Jη + m ⎜ ⎟ = + = .
⎝ 2 ⎠ 12 4 3
9.1.2. feladat: Henger tengelyre számított tehetetlenségi
nyomatéka
Adott:
z ζ A henger geometriai méretei: R, h és
ρ
az anyag ρ tömegsűrűsége.
Feladat:
y
h S A ζ és a z tengelyre számított tehetet-
η lenségi nyomaték meghatározása.
S
r
dϕ dA
R dr
dA η
S r dϕ
x ξ
Kidolgozás:
h
+
2 R 2π R
Jζ = ∫ (ξ + η ) ρ dV = ∫ ∫ ϕ∫ r ρ r dϕ drdz = ρ h 2π ∫ r dr =
2 2 2 3
(m) z =−
h r =0 =0 r =0
2 dV


R
⎡ r4 ⎤ 1 1
= ρ h 2π ⎢ ⎥ = R 2 π h ρ R 2 = m R 2 .
⎣ 4 ⎦0 2 2
=V
Steiner-tétel:
1 3
J z = J ζ + mR 2 = mR 2 + mR 2 = mR 2 .
2 2
9.2. Merev test impulzusa, impulzusnyomatéka

z
z dm
m
mn m2 v
m r
i
m1
ri vi
x O
x O y y
a) Az impulzusvektor értelmezése:
Tömegpontrendszer Merev test esetén:
esetén: I = ∫ vdm = ∫ v ρ dV .
n
I = ∑ mi vi .
(m) (V )
i =1
⎡ m⎤ ⎡ m ⎤
Az impulzusvektor mértékegysége: ⎢ kg ⎥ = ⎢ kg 2 s ⎥ = [ Ns ] .
⎣ s⎦ ⎣ s ⎦
(kilogram méter per szekundum, vagy nyúton szekundum)
Az impulzus kiszámítása merev test esetén: I = mvS .
m – a test (egész) tömege.
b) Impulzusnyomaték (perdület) vektor értelmezése:
Tömegpontrendszer Merev test esetén:
esetén: π O = ∫ r × vdm = ∫ r × dI .
n n
π O = ∑ ri × mi vi = ∑ ri × I i .
(m) (m)
i =1 i =1


⎡ m2 ⎤ ⎡ m2 ⎤ ⎡ ⎤
A perdület mértékegysége: ⎢ kg ⎥ = ⎢ kg 2 s ⎥ = ⎢ m Ns ⎥ .
⎣ s ⎦ ⎣ s ⎦ ⎣ ⎦
(kilogram méter négyzet per szekundum, vagy méter nyúton
szekundum)
c) Speciális eset: az S ponti perdületvektor kiszámítása:
z π S = J S ⋅ω .
ω
Általában: π S ω.
πS Kivétel:
S
x y
ha ω a J S egyik főtengelyével.
⎡ Jx − J xy − J xz ⎤ ⎡ω x ⎤ ⎡ J xω x − J xyω y − J xzω z ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
π S = J S ⋅ ω = ⎢ − J yx Jy − J yz ⎥ ⎢⎢ω y ⎥⎥ = ⎢ − J yxω x − J yω y − J yzω z ⎥
⎢ − J zx − J zy J z ⎥⎦ ⎢⎣ω z ⎥⎦ ⎢⎣ − J zxωx − J zyω y − J zω z ⎥⎦
⎣
d) Összefüggés test két pontjára számított perdület között:
π B = π A + rBA × I = π A + I × rAB .
Analógia (erőrendszerek): M B = M A + rBA × F = M A + F × rAB .
9.3. Kinetikai energia, teljesítmény, munka merev

test(ek) esetén
a) Kinetikai (mozgási) energia:
z
z
m dm
v1 m2
mn J
m1 mi S ω
S v
ri
y
vi
vS
y x
x O
- A kinetikai energia értelmezése:

Tömegpontrendszer esetén: Merev test esetén:


n
1 1
E = ∑ mi v 2i . E= ∫ v 2 dm .
i =1 2 2 (m)
⎡ m2 ⎤
A kinetikai energia mértékegysége: ⎢ kg 2 ⎥ = [ Nm ] = [ J ] (joule) .
⎣ s ⎦
- A kinetikai energia kiszámítása merev test esetén:
1 1 1
E = (vS ⋅ I + ω ⋅ π S ) = mvS2 + ω ⋅ J S ⋅ ω .
2 2 2
Speciális esetek:
α ) Ha az ω szögsebességvektor a J S tenzor egyik
tehetetlenségi főtengelyével.
Ekkor: ω ⋅ J S ⋅ ω = J sω 2 , ahol J s a test S ponti, ω -val
tehetetlenségi főtengelyére számított
tehetetlenségi nyomaték.
1 1
E = mvS2 + J sω 2 .
2 2
β ) Ha vA = 0 és „a” az ω vektorral A ponti tehetetlenségi
főtengely, akkor:
, ahol J a a test A ponti, ω -val tehetetlenségi
főtengelyére számított tehetetlenségi nyomaték.
b) A merev test(ek)re ható erőrendszer teljesítménye:

- Az ER redukált vektorkettősével:
P = F ⋅ vS + M S ⋅ ω .
F , M S - a testre ható erőrendszer S pontba redukált vektorkettőse,

ω , vS - a test szögsebessége és S pontjának sebessége.
- Az ER-t alkotó erőkkel és nyomatékokkal:
n m
P = ∑ Fi ⋅ vi + ∑ M j ⋅ ω j .
i =1 j =1
n – az ER-hez tartozó koncentrált erők száma,

m - az ER-hez tartozó koncentrált nyomatékok száma,


vi - az Fi koncentrált erő támadáspontjának sebessége,

ω j - annak a merev testnek a szögsebessége, amelyre az M j
koncentrált nyomaték hat.
c) Merev testre ható erőrendszer munkája:
A merev testre ható erőrendszer < t1 t2 > időtartam alatt végzett
munkája egyenlő az erőrendszer P teljesítményének t1 – t2 határok
között vett idő szerinti integrálja:
t2
W12 = ∫ P dt .
t1
9.4. Gyakorló feladatok impulzus, kinetikai

energia, teljesítmény, munka kiszámítására
merev test(ek) esetén
9.4.1. feladat: Tömegpont rendszer impulzusa és perdülete
z a3
Adott:
m1 m3
A súlytalan, vízszintes rúd az
m2
A x y tengely körül végez forgó-
mozgást. A rúdhoz kötött
c c c anyagi pontok tömegei:
v3 m1 = 4 m0 , m2 = m0 , m3 = 2 m0 .
m0 = 4 kg .
A (3) jelű tömegpont sebessége és gyorsulása: v3 = (−3 k ) m/s ,
a3 = (−6i + 6k ) m/s 2 .
Feladat:
a) Az ábrán c-vel jelölt távolság meghatározása.
b) Az impulzus vektorrendszer ( I , π A ) redukált vektorkettősének
meghatározása.
Kidolgozás:
a) A c távolság meghatározása:
a3 = ( a3n en + a 3t et ) = (−6 i + 6 k ) m/s 2 .


v32 v2 32
| a3n | = = 6 m/s 2 ⇒ c = 3 = =1,5 m.
c | a3n | 6
b) Redukált vektorkettős meghatározása:
3
I = ∑ mi vi = m1 v1 + m2 v2 + m3 v3 .
i =1
v1 = (6 k ) m/s , v2 = (3 k ) m/s , v3 = (−3 k ) m/s .

3
kgm
I = ∑ mi vi = 16(6 k ) + 4(3 k ) + 8(−3 k ) = (84 k ) = Ns.
i =1 s
3
π A = ∑ ( ri × mi vi ) = r1 × I1 + r2 × I 2 + r3 × I 3 .
i =1
r1 = (−3 i ) m , r2 = (−1,5 i ) m , r3 = (1,5 i ) m .

π A = (−3 i ) × (96 k ) + (−1,5 i ) × (12 k ) + (1,5 i ) × (−24 k )
= (342 j ) Nms.
9.4.2. feladat: Impulzus és perdület
z
ε Adott:
ω Az R sugarú, m tömegű korong a
hozzá kötött ξηζ KR-rel együtt a
m2
l m1 ζ z tengely körül ω pillanatnyi
szögsebességgel és ε szöggyorsu-
l A η
y
lással forog. A szerkezethez az m1
l R m3 és m2 jelű tömegek mereven kap-
csolódnak.
R/ 2
ε ω = (−2 k ) rad/s ,
η
S3
A ε = (1,5 k ) rad/s 2 , l = 0,8 m,
m1 y
ω R = 1 m , m1 = 20 kg ,
ξ m2 =15 kg , m3 =10 kg.
m2
x
Feladat: Meghatározni a szerkezet:
a) impulzus vektorrendszerének A pontbeli ( I , π A ) vektorkettősét,


b) a ξ ,η és ζ tengelyre számított impulzusnyomatékát.

Kidolgozás:
a)Az impulzus vektorrendszer A pontbeli ( I , π A ) vektorkettőse:
A tömegpontok és a korong súlypontjának sebessége:
v1 = ω × r1 = (−2 k ) × (−0,5 R j ) = (−2 k ) × (−0,5 j + lk ) = (− i ) m/s,
v2 = ω × r2 = (−2 k ) × ( R i ) = (−2 k ) × (i + 2lk ) = (−2 j ) m/s,
vS 3 = 0 , mert a korong S súlypontja rajta van a forgástengelyen.
A rendszer impulzusa:
kgm
I1 = m1 v1 = 20(−1i ) = (−20 i ) ,
s
kgm
I 2 = m2 v2 =15(−2 j ) = (−30 j ) ,
s
I 3 = m3 vS 3 = 0.
3
kgm
I = ∑ mi vi = I1 + I 2 + I 3 = (−20 i − 30 j )
.
i =1 s
A rendszer impulzusnyomatéka az A pontra:
2
π A = ∑ rAi × I i + π A3 = rA1 × I1 + rA 2 × I 2 + π A3.
i =1
rA1 = (−1,5 R j + l k ) = (−1,5 j + 0,8 k ) m,

rA 2 = ( R i − R j + 2l k ) = ( i − j + 1,6 k ) m,
i j k
π A1 = rA1 × I1 = 0 −1,5 0,8 = (−16 j − 30k ),
−20 0 0
i j k
π A2 = rA 2 × I 2 = 1 −1 1,6 = (48 i − 30 k ),
0 −30 0
1
π S 3 = J z 3 ω = ( m R 2 ) ω = 5(−2 k ) = ( − 10 k ),
2
π A3 = π S 3 + I 3 × rSA = ( − 10 k ),


kgm 2
π A = (−16 j − 30 k ) + (48 i − 30 k ) + (−10 k ) = (48 i − 16 j − 70 k ) .
s
b) A ξ ,η és ζ tengelyre számított impulzusnyomatékok:
kgm 2
π ξ = π A ⋅ eξ = π A ⋅ i = (48 i − 16 j − 70 k ) ⋅ i = 48 .
s
kgm 2
πη = π A ⋅ eη = π A ⋅ j = (48 i − 16 j − 70 k ) ⋅ j = − 16 .
s
kgm 2
π ζ = π A ⋅ eζ = π A ⋅ k = (48 i − 16 j − 70 k ) ⋅ k = − 70 .
s
9.4.3. feladat: Merev test impulzusa és perdülete
Adott:
n y Az m tömegű, l hosszúságú
prizmatikus rúd a hozzá kötött
A
aSn l ξηζ KR-rel együtt a z tengely
α körül ω pillanatnyi szögsebes-
S
a St η séggel forog, miközben a S súly-
pontjának gyorsulása aS .
t m m = 80 kg , l = 3 m ,
x ξ aS = ( 24 n + 4,5 t ) m/s 2 , α = 30o .
Feladat:
a) A rúd impulzusának meghatározása.
b) A rúd S pontra számított impulzusnyomatékának meghatározása.
c) A rúd A pontra számított impulzusnyomatékának meghatározása.
Kidolgozás:
a) A rúd impulzusának meghatározása:
I = m vS = m vS t = (480 t ) kgm/s.
Az S pont sebessége:
v2 l aSn
aSn = S ⇒ vS = = 36 = 6 m/s.
l 2
2
v 6
A rúd pillanatnyi szögsebessége: ω = − S = − = − 4 rad/s , ,
l 1,5
2


ω = (−4 k ) rad/s.
b) A rúd S pontra számított impulzusnyomatékának meghatározása:
ml 2 80 ⋅ 32
π S = Js ω = (−4 k ) = (−4 k ) = 60(−4 k ) = (−240 k ) kgm 2 /s .
12 12
c) A rúd A pontra számított impulzusnyomatékának meghatározása:
⎛ ml 2 ⎞ 80 ⋅ 32
π A = Ja ω = ⎜ ⎟ ω = (−4 k ) = 240(−4 k ) = (−960 k ) kgm 2 /s ,
⎝ 3 ⎠ 3
vagy
π A = π S + I × rSA = −240 k + (480 t ×1,5 n ) =
= −240 k − 720 k = (−960 k ) kgm 2 /s .
9.4.4. feladat: Merev test impulzusa, impulzusnyomatéka és
kinetikai energiája
Adott:
Az m tömegű merev test ω szögsebessége, S súlypontjának vS sebes-
sége, az S pontra vonatkozó tehetetlenségi tenzor [ J S ] mátrixa és az
rSB vektor:
z vS ζ rSB = (0,5 j + 0,3 k ) m ,
b
m ⎡2 0 0⎤
⎡ J ⎤ = ⎢ 0 3 1 ⎥ kgm 2 ,
S rSB ⎣ S⎦ ⎢ ⎥
B ⎢⎣ 0 1 4 ⎥⎦
ξ η ω = (30 i + 20 j − 20 k ) rad/s ,
ω
x y vS = (2 i + 4 j ) m/s ,
A
m =150 kg .
Feladat:
a) A test I impulzusának és súlyponti π S perdületének meghatározása.
b) A test B pontra számított π B perdületének meghatározása.
c) A test b és η tengelyekre számított π b és πη perdületének meghatá-
rozása.
d) A test E kinetikai energiájának meghatározása.
Kidolgozás:


a) A test I impulzusának és súlyponti π S perdületének meghatározása:

I = m vS = (300 i + 600 k ) kgm/s,
⎡ 2 0 0 ⎤ ⎡ 30 ⎤
π S = J S ⋅ ω = ⎢⎢ 0 3 1 ⎥⎥ ⎢⎢ 20 ⎥⎥ = (60 i + 40 j − 60 k ) kgm 2 /s .
⎢⎣ 0 1 4 ⎥⎦ ⎢⎣ −20 ⎥⎦
b) A test B pontra számított π B perdületének meghatározása:
π B = π S + I × rSB .
i j k
I × rSB = 300 0 600 = (−300 i − 90 j + 150 k ) kgm 2 /s .
0 0,5 0,3
π B = (60 i + 40 j − 60 k ) + (−300 i − 90 j + 150 k ) =
= (−240 i − 50 j + 90 k ) kgm 2 /s.
c) A test π b és πη perdületének meghatározása:
π b = π B ⋅ eζ = π B ⋅ ez = 90 kgm 2 /s , πη = π S ⋅ eη = π S ⋅ ey = 40 kgm 2 /s .
d) A test E kinetikai energiájának meghatározása.
1
E = (π S ⋅ ω + I ⋅ vS ).
2
1
E = (60 i + 40 j − 60 k ) ⋅ (30 i + 20 j − 20 k ) +
2
1
+ (300 i + 600 k ) ⋅ (2 i + 4 k ) = 3400 J .
2


9.4.5. feladat: Merev test impulzusa, impulzusnyomatéka

y Adott:
m Az R sugarú hengeres felületen gör-
dülő, r sugarú, m tömegű homogén
S körhenger, amelynek ω a szögse-
r bessége:
ω ω = ( − 2 k ) rad/s , m = 20 kg ,
A R = 1 m , r = 0, 25 m .
Feladat:
R A gördülő henger impulzusvektorá-
B x
nak, valamint S és A ponti perdület
vektorának meghatározása.
Kidolgozás:
A gördülő henger impulzusa:
I = m vS = m r ω i = 20 ⋅ 0, 25 ⋅ 4 i = ( 20 i ) kgm/s=Ns.
Az S súlypontra számított perdület vektor:
⎛1 ⎞ 1
π S = J s ω = ⎜ m r 2 ⎟ ω = 20 ⋅ 0, 252 (−4 k ) = (−2,5 k ) kgm 2 /s.
⎝2 ⎠ 2
Az A pontra számított perdület vektor:
π A = π S + I × rSA .
I × rSA = m vS × rSA = (20 i ) × (−0, 25 j ) = (−5 k ) kgm 2 /s,
rSA = (− r j ) = (−0, 25 j ) m,
π A = π S + I × rSA = (−2,5 k ) + (−5 k ) = ( − 7,5 k ) kgm 2 /s.
vagy
⎛3 ⎞ 3
π A = J a ω = ⎜ m r 2 ⎟ ω = 20 ⋅ 0, 252 (−4 k ) = (−7,5 k ) kgm 2 /s.
⎝2 ⎠ 2


9.4.6. feladat: Merev test kinetikai energiája és a ráható ER

teljesítménye
Adott: vS1 = vS 2 = (2i ) m/s, g ≅ 10 m/s 2 , m2 = 8 kg , m1 =10 kg ,
F1 = (−60i + 20 j ) N , F2 = (−80 j ) N , M 1 = (−20k ) Nm ,
R = 0,5 m , β = 30o . A henger csúszásmentesen gördül, a
D rúd a C pontban csúszik a lejtőn. A C
m1 pontban az érintkező felületek simák.
F1 vS 1 A rúd a hengerhez az S1 pontban
R csuklóval kapcsolódik.
y l S1
x Feladat:
S2 m M 1
2
a) A szerkezet kinetikai energiájának
α A meghatározása.
F2
C β b) A szerkezetre ható erőrendszer
teljesítményének meghatározása.
Kidolgozás:
a) A szerkezet kinetikai energiája:
1 1 1
E1 = m1 vS21 + J s1ω 21 = (m1R 2ω 12 + J s1ω 12 ) =
2 2 2
1 1
(m1R 2 + J s1 ) ω 12 = J a1ω 12
2 2
3 3
J a = m1 R 2 = ⋅10 ⋅ 0,52 = 3,75 kgm 2 .
2 2
1
E1 = J aω 21 = 0,5 ⋅ 3,75 ⋅ 42 = 30 J.
2
1 1
E2 = m2 vS2 2 = m2 ( Rω 1 ) 2 = 0,5 ⋅ 8 ⋅ 22 =16 J.
2 2
2
E = ∑ Ei = E1 + E2 = 30 + 16 = 46 J.
i =1
b) A szerkezetre ható erőrendszer teljesítménye:

PG1 = G1 ⋅ vS 1 = − m1 g (sin β i + cos β j ) ⋅ (vS 1i ) = − m1 g sin β vS 1 =
= −10 ⋅10 ⋅ 2 ⋅ 0,5 = − 100 W.
PG2 = G2 ⋅ vS 2 = − m2 g (sin β i + cos β j ) ⋅ (vS 2i ) = − m2 g sin β vS 2 =


= − 8 ⋅10 ⋅ 2 ⋅ 0,5 = − 80 W.
PF1 = F1 ⋅ vB = ( F1x i + F1 y j ) ⋅ (2 vS 1 i ) = (−60 i + 20 j ) ⋅ (4 i ) = − 2 40 W.
PF2 = F2 ⋅ vS 2 = (−80 j ) ⋅ (2 i ) = 0.
F12 y vS 1 A C pontban ható FC kényszererő
(támasztóerő):
S1 F12 x
y l
x
FC = FN = ( FN j ) .
S2 m2
β PFC = FC ⋅ vC = FC ⋅ v S 2 = 0 , mert
α β
C F2 FC ⊥ vS 2 ≡ vS 1 .
FC G2
PFA = FA ⋅ v A = 0 , mert v A = 0 .
PM1 = M 1 ⋅ ω1 = ( M 1 k ) ⋅ ( ω1 k ) = (−20 k ) ⋅ (−4 k ) = 80 W,

vS 1 2
mert ω1 = = = 4, ω1 = (−4 k ) rad/s.
R 0,5
Az erőrendszer teljesítménye:
P = ∑ Pi = PG1 + PG2 + PF1 + PF2 + PFA + PFC + PM1 =
i
= − 100 − 80 − 240 + 0 + 0 + 0 + 80 = − 340 W .
9.4.7. feladat: Tömegpontrendszer impulzus vektorrendszere

Adott:
m0 =1 kg , a =1 m , ω0 = ( − 2 i ) rad/s =áll.
A tömegpontokat összekötő rudak merevek és súlytalanok.
Feladat:
A tömegpontrendszer I impulzusának és az A és B pontra számított
perdületének meghatározása.
Megoldás:


z ζ A tömegpontok sebessége:
m1 = 3 m0 v1 = (8 j ) m/s ,
v2 = ( 4 j + 2 k ) m/s ,
m2 = 2 m0 B m3 = m0 v3 = ( 4 j − 4 k ) m/s
η Az impulzus vektorok:
I1 = m1 v1 = ( 24 j ) kgm/s,
ω0 y
A I 2 = m2 v2 = (8 j + 4k ) kgm/s,
a 2a I 3 = m3 v3 = ( 4 j − 4k ) kgm/s,
A tömegpontrendszer impulzusa:
3
m
I = ∑ I i = = (36 j ) kg .
i =1 s
A rendszer A pontra számított eredő perdület vektora:
3
m2
π A = ∑ π Ai = (−132 i ) kg .
i =1 s
A rendszer B pontra számított perdület vektora:
π B = (−60 i ) Nms.
9.4.8. feladat: Merev testre ható erőrendszer teljesítménye
F1 Adott:
B Az R sugarú, G súlyú homogén
henger β hajlásszögű lejtőn gör-
vS
M2 S dül. A henger súlypontjának pilla-
y R natnyi sebessége vS .
x
G = 100 N , vS = (2 i ) m/s ,
A M 2 = ( 20 k ) Nm , β = 30o ,
β G R = 0,5 m , F1 = ( 60 i + 20 j ) N.
Feladat: A G súlyerő PG , az F1 erő PF1 , az M 2 nyomaték PM 2 és az
FA támasztóerő PFA teljesítményének kiszámítása.


Megoldás:
PG = − 100 W , PF1 = 2 40 W , PM 2 = − 80 W , PFA = FA ⋅ v A = 0.
=0
9.5. Impulzus tétel, perdület tétel
Merev test impulzusa: I = mvS .
Merev test impulzusának idő szerinti deriváltja: I = (mvS ) = maS .

a) Az impulzus tétel:
- Az impulzus tétel differenciális alakja:
I = maS = F .
A merev test impulzusának idő szerinti deriváltja egyenlő a testre
ható külső erők eredőjével.
- Az impulzus tétel integrál alakja:
t2
ΔI = I (t2 ) − I (t1 ) = ∫ F (t )dt .

t1
Test impulzusának véges időtartam alatti megváltozása egyenlő a

testre ható erők adott időtartamra vonatkozó integráljával.
b) Az S pontra felírt perdület tétel:
z
Ez a perdület tétel egy speciális
m, J S
ω esete.
ε
aS
S vS
x y
- A súlyponti perdület tétel differenciális alakja:

πS = MS ,
J S ⋅ε + ω ×π S = M S .
Merev test S pontjára számított perdületvektor idő szerinti deriváltja
egyenlő a testre ható külső erőrendszer S pontra számított
nyomatékával.


-A súlyponti perdület tétel integrál alakja:

t2
Δπ S = π S (t2 ) − π S (t1 ) = ∫ M S dt .
t1
c) A tetszőleges A pontra felírt perdület tétel:

J Aε + ω × ( J A ⋅ ω ) + rAS × ma A = M A ,
J S ε + ω × ( J S ⋅ ω ) + rAS × maS = M A .
9.6. Energiatétel, munkatétel
a) Differenciális alak ≡ energiatétel:

E = P.
Merev test mozgási energiájának idő szerinti deriváltja egyenlő a
testre ható külső erőrendszer teljesítményével.
b) Integrál alak ≡ munkatétel:
E2 − E1 = W12 .
Merev test kinetikai energiájának megváltozása a test véges
mozgása során egyenlő a testre ható külső erőrendszer ugyanazon
mozgás során végzett munkájával.
9.7. Merev test kényszermozgása

Kényszermozgás:Ha a merev test(ek) mozgását más testek előírt
geometriai feltételeknek megfelelően korlátozzák.
Kényszer: Az a test (testek) amely az általunk vizsgált test mozgását
előírt geometriai feltételeknek megfelelően korlátozza.
Tétel: A kényszer hatását a kényszererő teljes mértékben helyettesíti.
Sima kényszer:A kényszererő merőleges az érintkező felületekre.
Érdes kényszer:A kényszererő normális és tangenciális koordinátája
közötti a Coulomb-féle súrlódási törvény teremt kapcso-
latot.


9.7.1. feladat: Hasáb haladó mozgása lejtőn

n aS Adott:
vS A haladó mozgást végző m
tömegű hasáb, továbbá
x α , μ , m, g , vS .
m S
y Feladat:
ρρ
FK
μ A hasáb aS gyorsulásának és a
hasábra ható támasztó
α G
erőrendszer FK eredőjének
meghatározása.
a) A feladat megoldás számítással:
aS = aSx i , FK = − μ FN i + FN j .
Impulzus tétel: maS = G + FK /⋅ j /⋅ i ,
0 = − mg cos α + FN ⇒ FN = mg cos α ( ).
maSx = − mg sin α − μ FN ,
maSx = − mg sin α − μ mg cos α ,
aSx = (− g sin α − μ g cos α ) ( ) .
aS = − g (sin α + μ cos α )i , FK = mg cosα (− μ i + j ) .
Impulzus tétel: maS = G + FK .
n m aS
ea
⋅
x
S G
y
μ ρρ eK ρ α
FK
α eG


9.7.2. feladat: Hasáb haladó mozgása

Adott:
y F0 A haladó mozgást végző m tömegű
β hasáb, továbbá μ , β , F0 , G, vS .
vS aS Feladat:
S
μ A hasáb aS gyorsulásának és a
x hasábra ható támasztó erőrendszer
G FK eredőjének meghatározása.
a) A feladat megoldása szerkesztéssel:
Impulzus tétel: maS = F0 + G + FK .
Fe
y e0 m aS
ee ⋅
β FK
ea vS
S
G ρ
μ Fe
ρ x
eG eK F0
b) A feladat megoldása számítással:

aS = aSx i , FK = − μ FN i + FN j ,
F0 = F0 x i + F0 y j = F0 (cos β i + sin β j ) .
Impulzus tétel : maS = F0 + G + FK , /⋅ j /⋅ i .
0 = F0 y − G + FN , ⇒ FN = G − F0 sin β .
maSx = F0 x − μ FN ,
1
aSx = ⎡⎣ F0 x − μ (G − F0 y ) ⎤⎦ .
m


9.7.3. feladat: Henger gördülése lejtőn
F0 Adott:
A tiszta gördülő mozgást végző
β henger, továbbá α , μ0 , m,
B
m M0 vS β , F0 , M 0 , g, R.
aS
y S Feladat:
R a) A henger S ponti aS
G A gyorsulásának meghatározása.
x
b) Az A ponti FA támasztóerő
α ρ0 meghatározása.
FA
c) A hengerre ható erőrendszer P
teljesítményének
meghatározása.
Kidolgozás:
a) A henger S ponti aS gyorsulásának meghatározása:
Perdület tétel az A pontra:
J A ⋅ ε + ω × ( J Aω ) + rAS × m a A = M A /⋅ k .
ω rAS
0 0
Perdület tétel a z-vel párhuzamos a tengelyre:
J aε = M 0 − 2 RF0 cos β + RG sin α ,
M − 2 RF0 cos β + RG sin α 3
ε= 0 , J a = mR 2 .
Ja 2
aS = aSx = Rε .
b) Az A ponti FA támasztóerő meghatározása:
Impulzus tétel: maS = G + F0 + FA /⋅ j ,
0 = −G cos α + F0 sin β + FAy ⇒ FAy = G cos α − F0 sin β .
Perdület tétel: J S ε + ω × J Sω = M S
J sε = M 0 − RF0 cos β + RFAx


J sε − M 0 + RF0 cos β
FAx =
R
A gördülés feltétele: v A = 0 ⇒ nyugvásbeli súrlódás.
Az FA kényszererőnek (támasztóerőnek) a nyugvásbeli súrlódási
FAx
kúpon belül kell lennie: ≤ tg ρ 0 = μ0 .
FAy
c) A hengerre ható erőrendszer P teljesítményének meghatározása:
P = G ⋅ vS + F0 ⋅ vB + M 0 ⋅ ω + FA ⋅ vA .
=0
v
P = −G sin α vS + F0 cos β 2vS − M 0 S .
R
9.7.4. feladat: Rögzített tengely körüli forgómozgás
Adott:
ω1 ω1 = 3 rad/s , m = 40 kg ,
y l g ≈ 10 m/s 2 , l = 1 m , ϑ = 60o .
(1)
S Feladat:
a) A súlypont aS 1
n e
x
ϑ gyorsulásának és az FA1
támasztóerőnek a
A
(2 ) ω2 meghatározása az (1) jelű
mg
helyzetben.
b) A (2) helyzetbeli ω2 szögsebesség meghatározása.
c) A súlypont aS 2 gyorsulásának és az FA 2 támasztóerőnek a
meghatározása a (2) jelű helyzetben.
Kidolgozás:
a) A súlypont aS 1 gyorsulásának és az FA1 támasztóerőnek a
meghatározása az (1) jelű helyzetben:
- A súlyponti gyorsulás meghatározása:
J Aε + ω × ( J Aω ) + rAs × m a A = M A /⋅ k .
ε ω =0


A z tengely (a tengely) tehetetlenségi főtengely.

l l 2 ml 2 ml 2
J aε1 = M a = − cos ϑ ⋅ mg , J a = J s + m = , Js = ,
2 4 3 12
ml2 l
ε1 = − cos ϑ ⋅ m g ,
3 2
3 g cos ϑ
ε1 = − = −7,5 1/s 2 ,
2 l
l l
aS 1e = −ε1 = 3,75 m/s 2 , aS 1n = ω 12 = 4,5 m/s 2 ,
2 2
3 g cos ϑ l 2
aS 1 = aS 1ee + aS 1n n = + e + ω 1 n = (3,75e + 4,5n ) m/s 2 .
2 l 2
- A támasztóerő meghatározása:
Impulzus tétel: maS 1 = mg + FA1 /⋅ e /⋅ n
maS 1e = mg cos ϑ + FA1e ⇒ FA1e = −50 N ,
maS 1n = mg sin ϑ + FA1n ⇒ FA1n = −16,64 N .
FA1 = (−50e − 16,64n ) N .
b) A (2) helyzetbeli ω2 szögsebesség meghatározása:
Munkatétel: E2 − E1 = W12 = F ⋅ Δr = G ⋅ ΔrS + FA ⋅ΔrA ,
0
1 l ml 2
J a (ω22 − ω12 ) = mg ⋅ sin ϑ + 0 , J a = .
2 2 3
2mg l 3 g sin ϑ
ω22 = ω 12 + sin ϑ = ω 12 + ,
Ja 2 l
ω2 = 5,91 1/s , ω2 = (−5,91k ) rad/s .
c) A súlypont aS 2 gyorsulásának és az FA 2 támasztóerőnek a meg-
határozása a (2) jelű helyzetben:
l
Perdület tétel az a tengelyre: J aε 2 = − mg ,
2
3 l 3g
ε 2 = − 2 m g = − = −15 1/s 2 .
ml 2 2l


l l
aS 2 = (−ε 2 e + ω22 n ) = (7,5e + 17, 46n ) m/s 2 .
2 2
Impulzus tétel: maS 2 = mg + FA 2 /⋅ e /⋅ n ,
l 3g ⎛ 3g ⎞
= mg + FA 2 e , FA 2 e = ⎜
m − g ⎟ m = −100 N .
2 2l ⎝ 4 ⎠
l l
m ω22 = 0 + FA 2 n , FA 2 n = m ω22 = 699,6 N .
2 2
FA 2 = (−100e + 699,6n ) N .
9.7.5. feladat: Két ponton támaszkodó hasáb haladó mozgása
Adott:
y FA FB G = 500 N,
F0
h g ≈ 10 m/s 2 ,
2 ρ S vS
ρ F0 = 400 N,
h C D vS 0 = 1, 4 m/s,
G
2 x
h = 0,6 m,
A B
b/2 b/2 b = 0,8 m,
μ = 0,1 .
Feladat:
a) A súlypont gyorsulásának és a támasztóerőknek a meghatározása.
b) A megállásig megtett út és a megállásig szükséges idő
meghatározása.
Kidolgozás:
a) A súlypont gyorsulásának és a támasztóerőknek a meghatározása:
Impulzus tétel: maS = G + F0 + FA + FB /⋅ j /⋅ eρ .
FAB
y
FA
ρ eρ FAB = ( FAn + FBn )(− μ i + j ) ,
• ρ eρ = (i + μ j ) .
x
0 = −G + ( FAn + FBn ) ⇒ ( FAn + FBn ) = G = 500 N .


1 1 m
maS = −G μ − F0 ⇒ aS = − (G μ + F0 ) = − (50 + 400) = −9 2 .
m 50 s
Perdület tétel:
πc = Mc π C = π S + rCS × I , mert rCS párhuzamos I .
=0 =0
⎛b h⎞ h
0 = −G ⎜ + μ ⎟ + F0 + FBnb
⎝2 2⎠ 2
1⎡ ⎛b h⎞ h⎤
FBn = ⎢ G ⎜ + μ ⎟ − F0 ⎥ =
2⎣ ⎝2 z⎠ z⎦
1 1
= [500(0, 4 + 0,03) − 400 ⋅ 0,3] = (215 − 120) = 118,75 N .
0,8 0,8
FBn = 118,75 N, FAn = G − FBn = 500 − 118,75 = 381, 25 N .
FA = FAn (− μ i + j ) = (−38,125i + 381, 25 j ) N ,
FB = FBn (− μ i + j ) = (−11,875i + 118,75 j ) N .
b) A megállásig megtett út és a megállásig szükséges idő
meghatározása:
Munkatétel: E1 − E0 = F ⋅ Δr ,
1
m( v12 − v02 ) = G ⋅ s1i + F0 ⋅ s1i + FA ⋅ s1i + FB ⋅ s1i ,
2
=0 =0
1 2
− mv0 = 0 − F0 s1 − G μ s1 ,
2
1
− mv02 = −( F0 + μG ) s1 ,
2
mv0 2
50 ⋅1, 42
s1 = = = 0,108 m .
2( Fo + μG ) 2(400 + 50)
a
aS = állandó ⇒ s1 = s0 + v0t1 + t12 ,
2
v1 = v0 + at1 ,
=0
1, 4
t1 = − = 0,19 s.
−9


9.7.6. feladat: Hasáb haladó mozgása

Adott:
y
F1 Az α jelű, sima kényszerpályán
G súlyú hasáb csúszik. Kezdő
v0 m
ψ sebessége v0 . A testre ható F1 erő
α S
a kényszerpályával ψ szöget zár
be.
μ =0
G = (60 i − 80 j ) N , g ≈10 m/s 2 ,
G x tgψ = 0, 4 ,
F1 = (−85 i + 34 j ) N , μ = 0.
Feladat: Annak meghatározása, hogy
a) mekkora F1 erő esetén mozoghat a test állandó sebességgel,
b) mekkora a test a gyorsulása és az Fα kényszererő,
c) mekkora F1max erő esetén szűnik meg a test és a lejtő közötti kapcso-
lat.
Kidolgozás:
a) Az állandó sebességű mozgás biztosításához szükséges F1 erő meghatá-
rozása:
Impulzus tétel: m a = G + F1 + Fα , ahol
G = Gx i + G y j , Fα = Nα j
F1 = (− F1 cosψ i + F1 sinψ j ) = F1x i + F1 y j .
0 = (60 i − 80 j ) + F1 (− cosψ i + sinψ j ) + Nα j /⋅ i ,

0 = 60 − F1 cosψ = Gx − + F1x ⇒ F1x = − Gx = − 60 N ( ) .
F1 y
tgψ = ⇒ F1 y = F1x tgψ = 60 ⋅ 0, 4 = 24 N ( ) .
F1x
F1 = (−60 i + 24 j ) N.
b) Az a gyorsulás és az Fα kényszererő (támasztóerő) meghatározása:
m a = G + F1 + Fα .


m (ax i + a y j ) = (Gx i + G y j ) + ( F1x i + F1 y j ) + ( Nα j ) / ⋅ i /⋅ j

Gx + F1x 60 − 85
m ax = Gx + F1x , ⇒ ax = = = −2,5 m/s 2 ,
m 10
m a y = G y + F1 y + Nα , ⇒ Nα = −G y − F1 y = 80 − 34 = 46 N .
0
a = (−2,5 i ) m/s 2 . Fα = ( 46 j ) N.
c) Az F1max meghatározása:
Az elválás feltétele: Nα = −G y − F1 y ≤ 0 ⇒ F1 y ≥ −G y = 80 N ,
F1 y 80
F1x max = = = 200 N. F1max = (−200 i + 80 j ) N.
tgψ 0, 4
9.7.7. feladat: Hasáb mozgása kényszerpályán

Adott:
y
F1 b Az α jelű kényszerpályán vS 0 pillanat-
vS 0 nyi sebességgel haladó mozgást végző
h S
hasábra a G súlyerő és az F1 erő hat.
α x
vS 0 = (3 i ) m/s , g ≈10 m/s 2 , b = 2 m
G
F1 = (0, 2 i ) kN , G = ( − 0,8 j ) kN ,
h = 0,8 m ,
Feladat: Határozza meg számítással és szerkesztéssel
1) μ = 0 (sima kényszerpálya) esetén
a) a hasáb súlypontjának aS gyorsulását, vS sebességét és a támasztó
erőrendszer Fα eredőjét az idő függvényében!
b) az F1max értékét, amelynél bekövetkezik a hasáb felbillenése!
2) μ = 0, 2 (érdes kényszerpálya) esetén a hasáb súlypontjának aS
gyorsulását és vS sebességét az idő függvényében!
Kidolgozás:
1) A feladat megoldása sima kényszerpálya esetén ( μ = 0 ).
a) A gyorsulás, a támasztóerő és a sebesség meghatározása:


- Számítás: m aS = F1 + G + Fα = Fer + Fα .
Fer
m aS i = ( F 1 i ) + (−G j ) + ( μ Nα i + Nα j ), /⋅ i / ⋅ j
=0
F 200
m aS = F 1 , ⇒ aS = 1 = = 2,5 m/s 2 .
m 80
0 = −G + Nα , ⇒ Nα = G = 0,8 kN.
aS = ( 2,5i ) m/s 2 = áll. Fα = (0,8 j ) kN = áll.
vS = vS (t ) = vS 0 + aS (t ) t = (3 i ) + ( 2,5 t i ) m/s.
- Szerkesztés: m aS = F1 + G + Fα .
Fer
m aS
y b
e1
eer vS ea
h S G Fα
Fer
α D x
eG eα
F1
b) Billenés: Ha a támasztóerő hatásvonala nem metsz bele az érintkezési

felületbe.
- Szerkesztés: m aS max = F1max + G + Fbill .
Fer


y m a S max
b
e1
h S D ea Fα bill
vS eer bill G
α Fer bill
x
eG eα bill
F1max
- Számítás: π d = M d = 0
h b b 2
0 = − F1max + G , ⇒ F1max = G = 800 = 2000 N = 2 kN .
2 2 h 0,8
2) A feladat megoldása érdes kényszerpálya esetén ( μ = 0, 2 ).
- Számítás: m aS = F1 + G + Fα = Fer + Fα .
Fer
m aS i = ( F 1 i ) + (−G j ) + (− μ Nα i + Nα j ) /⋅ i /⋅ j
m aS = F 1 − μ N α , 0 = −G + Nα ,
F1 − μ Nα 40
aS = = = = 0,5 m/s 2 , ⇐ Nα = G = 0,8 kN,
m 80
aS = ( 0,5 i ) m/s , aS = állandó .
2
vS = vS (t ) = vS 0 + aS (t ) t = (3 i ) + ( 0,5 i )t m/s.
Fα = (− μ Nα i + Nα j ), Fα = (−160 i + 800 j ) N, Fα =áll.
- Szerkesztés: m aS = F1 + G + Fα .
Fer


y m aS
b
e1
eer v
S S ea Fα
h
α x G
Fer ρ
eG ρ e
α
F1
F0 Adott: Az érdes, α hajlásszögű

b felületen vS pillanatnyi sebes-
séggel lefelé mozgó m tömegű
S x hasáb.
y vS
vS = (−10 i ) m/s,
c μ = 0, 25 , m = 40 kg,
μ
α g ≈ 10 m/s 2 , α = 30o ,
c= 1 m, b = 2 m,
F0 = (200 i − 100 j ) N.
Feladat: A hasáb súlyponti gyorsulásának, valamint a hasábra ható
kényszererőnek és az erő hatásvonalának meghatározása
a) számítással,
b) szerkesztéssel.
Kidolgozás:
F0 Impulzus tétel:
b m aS = ( G + F0 + FK ).
h a S
m
S
x aS = ( aS i ) ,
y v S
F0 = ( F0 x i + F0 y j ) ,
c
μ FK = ( μ FN i + FN j ) .
α G FK


( m aS i ) = (− m g sin α i − m g cos α j ) + ( F0 x i + F0 y j ) + ( μ FN i + FN j )
/⋅ j /⋅ i
0 = − m g cos α + F0 y + FN , ⇒ FN = 346, 4 + 100 = 446, 4 N.
1
m aS = − m g sin α + F0 x + μ FN , ⇒ aS = (− m g sin α + F0 x + μ FN ),
m
1
aS = (− 40 ⋅10 ⋅ 0,5 + 200 + 0, 25 ⋅ 446, 4) = 2,91 m/s 2 .
40
A kényszererő: FK = ( μ FN i + FN j ) = (111,6 i + 446, 4 j ) N.
A kényszererő hatásvonala a perdület tételből:
πs = Ms ,
c b
0 = − F0 x − F0 y + h FN ,
2 2
⇓
c F0 x b F0 y 200 100
h= + = 0,5 + = 0, 448 m.
2 FN 2 FN 446, 4 446, 4
b) A feladat megoldása szerkesztéssel: m aS = (G + F0 + FK ).

Fer
e0 m aS
.
⋅ eer
FK
S x Fer
y ea ρ ρ G ρ
α eG eK
F0
9.7.9. feladat: Henger gördülése sík kényszerpályán

Adott: A sík kényszerpályán tiszta gördülő mozgást végző körhenger.
aS = (8i ) m/s 2 , g ≈10 m/s 2 , l AB = 2 m, R = 0,1 m, m = 30 kg.
Feladat:


a) Az adott gyorsulás fenntartásához szükséges F0 = F0 i erő meghatá-

rozása.
y m C b) Az FK kényszererő meghatá-
F0
rozása.
aS c) A csúszásmentes gördülő moz-
S
gás megvalósításához szüksé-
R mg ges μ0min nyugvásbeli súrlódási
μ0 A B x tényező meghatározása.
d) A hengerre ható erőrendszer-
FK ρ0 nek az l AB hosszon végzett
l AB
WAB munkájának meghatáro-
zása.
Kidolgozás:
a 8
A henger szöggyorsulása ε = − ε k = − S k = − k = (−80 k ) .
R 0,1
A hengerre ható kényszererő (támasztóerő) FK = FT i + FN j .
a) Az F0 erő meghatározása:
y m C
F0 πA =MA ,
J Aε + ω ×π A =MA ,
aS
S = 0, (ω π A )
R mg J aε = M A , mert a tehetetlenségi
μ0 x főtengely.
A
− ( J aε k ) = (− F0 ⋅ 2 R k ) / ⋅ k
FT
ρ0 ε 3
J aε 2 mR ε
2
FK
FN F0 = = =
2R 2R
1,5 ⋅ 30 ⋅ 0,12 ⋅ 80
= =180 N.
2 ⋅ 0,1
b)Az FK kényszererő (támasztóerő) meghatározása:
Impulzus tétel: m aS = F . ⇒ maS = F0 + G + FK .


( F0i − m g j + FT i + FN j ) = m aS i / ⋅ i /⋅ j
F0 + FT = m aS , − m g + FN = 0,
FT = maS − F0 = 30 ⋅ 8 − 180 = 60 N, FN = m g = 30 ⋅10 = 300 N.
FK = FT i + FN j = ( 60 i + 300 j ) N.
Ellenőrzés: perdület tétel a henger S ponti tengelyére:
J sε = M S , ⇒ − J s ε k = (− F0 R k ) + ( FS R k ) / ⋅ k
1
Js ε mR 2 ε 0,5 ⋅ 30 ⋅ 0,12 ⋅ 80
FT = F0 − = F0 − 2 = 180 − = 60 N.
R R 0,1
c) A csúszásmentes gördüléshez szükséges minimális nyugvásbeli súr-
lódási tényező:
F 60
μ0min = T = = 0, 2.
FN 300
d) Az l AB szakaszon végzett munka:
tB tB tB
WAB = ∫ P dt = ∫ ( F0 ⋅ vC + G ⋅ vS + FK ⋅ vA ) dt = ∫ F ⋅ 2v
0 S dt
tA tA
=0 =0
tA
= 2 F0 l AB = 2 ⋅180 ⋅ 2 = 720 J.
9.7.10. feladat: Henger gördülése sík kényszerpályán
y m Adott:
A sík kényszerpályán tiszta gördülő
mozgást végző körhenger.
M0 S M 0 = (36 k ) Nm, g ≈10 m/s 2 ,
R R = 0,3 m, m = 20 kg,
mg
μ0 A x J s =1, 2 kgm 2 , μ0 = tg ρ0 = 0, 4 ,
μ = tg ρ = 0,3.
Feladat:
a) A henger ε = (ε k ) szöggyorsulásának és S pontja aS = (aS i ) gyor-
sulásának meghatározása.
b) A hengerre ható FK kényszererő (támasztóerő) meghatározása.


c) A nyomaték legnagyobb M 0max értékének meghatározása, amelynél

a henger még éppen nem csúszik meg.
Kidolgozás:
a) A henger ε = (ε k ) szöggyorsulása és aS = (aS i ) gyorsulása:
A szöggyorsulás és az S ponti gyorsulás kapcsolata: aS = − R ε , vagy
a
ε =− S .
R
A hengerre ható kényszererő FK = FT i + FN j .
y πA =MA
m
J Aε + ω ×π A =MA
S = 0, mert -ak
M0
aS J aε = M A , mert a tehetetlenségi fő-
R mg
μ0 ε tengely.
A x
J aε k = M 0 k / ⋅ k
FT
ρ0 ε= 0=
M M0
=
FK J a J s + mR 2
FN
36 36
= = =12 rad/s 2 .
1, 2 + 20 ⋅ 0,09 3
aS = aSei + aSn j = − ε R i = −12 ⋅ 0,3 i = (−3,6 i ) m/s 2 .
=0
b) Az FK kényszererő (támasztóerő) meghatározása:
Impulzus tétel: m aS = F ⇒ maS = (G + FK ) .
maS i = (− m g j + FT i + FN j ) / ⋅ i /⋅ j .
m aS = FT , 0 = − mg + FN ,
FT = maS = − 20 ⋅ 3,6 = − 72 N , FN = m g = 20 ⋅10 = 200 N .
FK = FT i + FN j = ( − 72 i + 200 j ) N.
c) A megcsúszáshoz tartozó M 0max nyomaték meghatározása:
FT max = μ0 FN = 0, 4 ⋅ 200 = 80 N,


FT max = − m aS max = − m R ε max = −80 N ( ←) .

FT max 80 40
ε max = = = rad/s 2 .
m R 20 ⋅ 0,3 3
40
J a ε max = M 0max , ⇒ M 0max = 3 ⋅ = 40 Nm,
3
M 0 max = ( 40 k ) Nm.
9.7.11. feladat: Gördülő mozgás kinetikája
s AB
vS
z
y
M0
S R α ωB
B
G
A ωA
Adott: Az R sugarú, G súlyú merev körhenger, amely a rá ható M 1

nyomaték hatására felfelé gördül az érdes lejtőn. A gördülő el-
lenállás karja f g . G = (−100 j − 240 k ) N , f g = 5 mm,
M 1 = ( − 59 i ) Nm , R = 0,5 m , μ = 0, 4 , μ0 = 0,5 ,
s AB = 3,9 m, ωB = (−4,9i ) rad/s.
Feladat:
a) A henger ε = (ε k ) szöggyorsulásának és az FC = ( FCy j + FCz k )
támasztóerő meghatározása.
b) Mekkora ω A szögsebességgel kell a hengernek elindulnia, hogy a B
pontban az előírt ωB legyen a szögsebessége?
Kidolgozás:
a) A szöggyorsulás és a támasztóerő meghatározása:


vS m aS = G + FC . G = G y j + Gz k .
z S
M0
m aSe j = (Gy j + Gz k ) + ( FCy j + FCz k ) /⋅ k
R
C
y 0 = Gz + FCz ,
G
α A FCy FCz = −Gz = 240 N.
FCz
fg
πa = Ma ,
J a ε = − M 1 + G y R + FCz f g ,
1002 + 2402
G
m= = = 26 kg ,
g 10
3 3
J a = J s + m R 2 = m R 2 = 26 ⋅ 0,52 = 9,75 kgm 2 ,
2 2
− M 1 + G y R + FCz f g −59 + 100 ⋅ 0,5 + 240 ⋅ 0,005
ε= = = −0,8 rad/s 2 ,
Ja 26
ε = − 0,8 1/s 2 , ε = (−0,8 i ) rad/s 2 ,

aSe = R ε = 0,5 ⋅ 0,8 = 0, 4 m/s 2 . ρ 0 ρ0
μ0 C
m aSe j = (Gy j + Gz k ) + ( FCy j + FCz k ) /⋅ j
FCy
m aSe = G y + FCy ,
FC ϕ FCz
FCy = m aSe − G y = 26 ⋅ 0, 4 + 100 = 110, 4 N
FC = (110, 4 j + 240 k ) N.
A megcsúszás ellenőrzése:
FCy 110, 4
FC = ( FCy j + FCz k ) . tgϕ = = = 0, 46 .
FCz 240
Mivel tgϕ = 0, 46 < tg ρ 0 = μ0 = 0,5 , ⇒ A henger nem csúszik meg.
b) A henger indulási szögsebességének meghatározása:
tB
EB − E A = WAB = ∫ P dt. P = G ⋅ vS + M 1 ⋅ ω + M A ⋅ ω .
tA


P = (G y j + Gz k ) ⋅ (vS j ) + (− M 1i ) ⋅ (−ω i ) + ( FCz f g i ) ⋅ (−ω i ),

P = G y vS + M 1 ω − FCz f g ω = G y vS + ( M 1 − FCz f g ) ω ,
EB − E A = WAB = ∫ P dt =
tB tB
= −G y ∫ vS dt + ( M 1 − FCz f g ) ∫ ω dt = −Gy s AB + ( M 1 − FCz f g ) ϕ AB ,

tA tA
1 s
J a (ωB2 − ω A2 ) = −G y s AB + ( M 1 − FCz f g ) AB ,
2 R
2 s AB (G y R − M 1 + FCz f g )
ω A2 = ωB2 + ,
Ja R
2 ⋅ 3,9(100 ⋅ 0,5 − 59 + 240 ⋅ 0,005)
ω A2 = 4,92 + =
9,75 ⋅ 0,5
7,8(50 − 59 + 1, 2)
= 24,01 + = 11,53 rad 2 /s 2 .
4,875
ω A = 11,53 = 3,395 rad/s. ω A = (−3,395 i ) rad/s .
9.7.12. feladat: Álló tengely körüli forgó mozgás kinetikája

(Fizikai inga)
Adott: ω0 = 4 rad/s , g ≈ 10 m/s 2 , m =10 kg , l = 0, 2 m , α 0 = 60o ,
J s = 0,15 kgm 2 .
y
Feladat:
ω0 l a) Az indítás pillanatában az aS 0
A x
n gyorsulás és az FA0 támasztóerő
e
α0 S m, J s meghatározása.
b) Az (1) helyzetben az S pont aS 1
gyorsulása és az A pontban ható
mg FA1 kényszererő meghatározása.
(0) helyzet
(1) helyzet
Kidolgozás:


a) A súlyponti gyorsulás és a támasztóerő meghatározása az indítási,

(0) jelű helyzetben:
Az A ponti kényszererő: FA0 = ( FA0 ee + FA0 n n ) .
Az S pont gyorsulása: aS 0 = (a0 e e + a0 n n ) .
Az inga szöggyorsulása: ε 0 = ( ε 0 k ) .
Az inga szögsebessége: ω0 = (− 4 k ) 1/s.
Az A pontra felírt perdület tétel:
π A0 = M A0 ⇒ J Aε 0 + ω0 × π A0 = M A0 .
= 0, mert ω0 π A0
J aε 0 = M A 0 .
J aε 0 k = −m g sin α 0l k /⋅k ,
J aε 0 = −m g sin α 0 l ,
m g sin α 0 l m g sin α 0l 10 ⋅10 ⋅ 0,866 ⋅ 0, 2
ε0 = − =− =− =
Ja J s + ml 2
0,15 + 10 ⋅ 0, 22
17, 2
=− = − 31,5 rad/s 2 .
0,55
ε 0 = ( − 31,5 k ) rad/s 2 .
A súlyponti gyorsulás: aS 0 = (aS 0 e e + aS 0 n n ),
aS 0e = l ε 0 = 0, 2 ⋅ (− 31,5) = − 6,3 m/s 2 ⇒ aS 0e = (− 6,3 e ) m/s 2 .
vS2 0
aS 0 n = = l ω02 = 0, 2 ⋅16 = 3, 2 m/s 2 ⇒ aS 0 n = (3, 2 n ) m/s 2 .
l
aS 0 = (aS 0 e e + aS 0 n n ) = ( − 6,3 e + 3, 2 n ) m/s 2 .
Impulzus tétel: m aS 0 = F ⇒ m aS 0 = ( FA0 + G ).
( m aS 0 e e + m aS 0 n n ) =
= ( FA0 ee + FA0 n n ) + (− m g sin α 0 e − m g cos α 0 n ) / ⋅ e /⋅ n
m aS 0 e = FA0 e − m g sin α 0 , m aS 0 n = FA0 n − m g cos α 0 ,
FA0 e = m ( g sin α 0 + aS 0 e ), FA0 n = m ( g cos α 0 + aS 0 n ),
FA0 e = 10 ⋅ (10 ⋅ 0,866 − 6,3) = 23,6 N. FA0 n = 10 ⋅ (10 ⋅ 0,5 + 3, 2) = 82 N .
FA0 = ( 23,6 e + 82 n ) N.


b) A súlyponti gyorsulás és a támasztóerő meghatározása a függőleges,

Az inga szögsebessége a függőleges helyzetben ω 1 .
Munkatétel: E1 − E0 =W01 ,
1 1
J aω 21 − J aω 20 = m g l (1 − cos α 0 ) ,
2 2
2 ml 2 ⋅10 ⋅10 ⋅ 0, 2
ω 12 = ω 20 + (1 − cos α 0 ) = 16 + (1 − 0,5) = 52,36 ,
Ja 0,55
ω 1 = ± 7, 236 rad/s ,
ω 1 = ( − 7, 236 k ) rad/s.
Az A pontra felírt perdület tétel:
π A1 = M A1 , ⇒ J Aε1 + ω1 × π A1 = M A1 ⇒ J aε1 = M A1 .
= 0, mert ω 1 π A1
J aε 1 k = 0 /⋅k ,
J aε 1 = 0 ⇒ ε1 = 0 rad/s 2 .
aS 1 = (aS 1ee + aS 1n n ) .
aS 1e = l ε1 = 0, 2 ⋅ 0 = 0 ⇒ aS 1e = 0,
vS21
aS 1n = = l ω 12 = 0, 2 ⋅ 7, 2362 =10, 47 m/s 2 ,
l
aS 1n = (10, 47 n ) m/s 2 ,
aS 1 = (aS 1ee + aS 1n n ) = (10, 47 n ) m/s 2 .
Impulzus tétel:
m aS 1 = F ⇒ m aS 1 = ( FA1 + G ),
( m aS 1e e + m aS 1n n ) = ( FA1ee + FA1n n ) + ( − m g n ) / ⋅ e /⋅ n .
m aS 1e = FA1e , m aS 1n = FA1n − m g ,
FA1e = m aS 1e = 0. FA1n = m ( g + aS 1n ) =10 ⋅ (10 + 10, 47 ) = 204,7 N.
FA1 = ( 204,7 n ) N.
A két helyzetben fellépő mennyiségek szemléltetése:


y
y
FA 0 e FA1n
FA 0 n x A
x
A e
aS 0 e n= j
n
aS 0 n aS 1n
S
S
(0) helyzet e =i
mg
ω0 mg (1) helyzet
ε0
ω1
9.7.13. feladat: Álló tengely körüli forgó mozgás kinetikája

(Fizikai inga)
y Adott:
A x Az m tömegű, l hosszúságú
prizmatikus rúd, amely az A pont
(1) helyzet körül a függőleges síkban végez
α forgómozgást. Az α szöggel meg-
l n
határozott (1) jelű helyzetben a rúd
S S pontjának sebessége zérus.
m e (2) helyzet
α = 30o , g ≈ 10 m/s 2 ,
mg m = 2 kg , l = 2 m.
Feladat:
a) A rúd S pontja aS 1 gyorsulásának és az FA1 támasztóerőnek a meg-
határozása az (1) jelű helyzetben.
b) A rúd S pontja aS 2 gyorsulás át és az FA 2 támasztóerőnek , valamint
az ω2 szögsebességének a meghatározása a (2) jelű helyzetben.
Kidolgozás:
a) A súlyponti gyorsulás és a támasztóerő meghatározása az indítási,
Az A ponti kényszererő: FA1 = ( FA1ee + FA1n n ) ,
Az S pont gyorsulása aS 1 = (aS 1e e + aS 1n n ) ,


A rúd szöggyorsulása ε1 = (ε1 k ).

A rúd szögsebessége ω1 = ( ω1 k ) = 0.
Az A pontra felírt perdület tétel: π A1 = M A1 .
J Aε1 + ω1 × π A1 = M A1 .
= 0, mert ω1 π A1
y J aε1 = M A1 ,
(1) helyzet FA1n l
A J aε1 k = m g sin α k / ⋅ k
2
n α FA1e l
J aε1 = m g sin α .
a S 1n 2
m g sin α l m g sin α l
S ε1 = = =
m a S 1e 2 Ja ⎡ ⎛l⎞ ⎤
2
e 2 ⎢JS + m⎜ ⎟ ⎥
⎣⎢ ⎝ 2 ⎠ ⎦⎥
mg
m g sin α l 3 g
= = sin α .
ε1 ⎛1 2⎞ 2 l
2 ⎜ ml ⎟
⎝3 ⎠
3 10
ε1 = ⋅ 0,5 = 3,75 rad/s 2 , ε1 = (3,75 k ) rad/s 2 .
2 2
A súlyponti gyorsulás: aS 1 = (aS 1ee + aS 1n n ).
l
aS 1e = ε1 =1 ⋅ 3,75 = 3,75 m/s 2 ⇒ aS 1e = (3,75 e ) m/s 2 ,
2
2 v2 l
aS 1n = S 1 = ω12 =1 ⋅ 02 = 0 ⇒ aS 1n = 0,
l 2
aS 1 = (3,75 e ) m/s 2 .
Impulzus tétel: m aS 1 = ( FA1 + G ),
( m aS 1ee + m aS 1n n ) =
= ( FA1ee + FA1n n ) + (m g sin α e − m g cos α n ), / ⋅ e /⋅ n
m aS 1e = FA1e + m g sin α 0 ,
FA1e = m ( aS 1e − g sin α ) = 2 ⋅ (3,75 − 10 ⋅ 0,5) = − 2,5 N ,
m aS 1n = FA1n − m g cos α ,


FA1n = m ( g cos α + aS 1n ) = 2 ⋅10 ⋅ 0,866 =17,3 N.

=0
FA1 = (−2,5 e +17,3 n ) N.
b) A súlyponti gyorsulás és a támasztóerő meghatározása a függőleges,
Munkatétel: E2 − E1 =W12 .
1 1 l
J aω22 − J a ω12 = m g (1 − cos α ),
2 2 2
=0
1 l
J aω22 = m g (1 − cos α ),
2 2
m g l (1 − cos α ) 3 g 3 ⋅10(1 − 0,866)
ω22 = = (1 − cos α ) = = 2,01 ,
1 2 l 2
ml
3
ω2 = 2,01 =1, 417 rad/s.
Az A pontra felírt perdület tétel: π A 2 = M A 2 .
J Aε 2 + ω2 × π A2
= M A2 , ⇒ ε 2 = 0.
= 0, mert ω2 π A 2 =0
A súlyponti gyorsulás: aS 2 = (aS 2 ee + aS 2 n n ).
l
aS 2 e = ε 2 = 0 .
2
2 vS2 2 l 2
aS 2 n = = ω2 =1⋅1, 417 2 = 2,01 ⇒ aS 2 n = (2,01n ),
l 2
aS2 = ( 2,01 n ) m/s 2
Impulzus tétel: m aS 2 = ( FA 2 + G ),
( m aS 2 ee + m aS 2 n n ) = ( FA 2 ee + FA 2 n n ) + (− m g n ), / ⋅ e /⋅ n
m aS 2 e = FA 2 e , m aS 2 n = FA 2 n − m g ,
FA 2 e = m aS 2 e = 0. FA 2 n = m ( g + aS 2 e ) = 2(10 + 2,01) = 24,02 N.
=0
FA 2 = ( 24,02 n ) N.



Adott:
F1 Az érdes kényszerpályán az m
v0
m x tömegű téglatest v0 sebességgel
ψ
y S mozog felfelé. A mozgásbeli
súrlódási tényező μ .
v0 = (8 i ) m/s , g ≈10 m/s 2 ,
G
m =10 kg , μ = 0, 2 ,
ϕ =ψ = 30o .
Kérdés:
a) Az m tömegű test aS gyorsulása hogyan függ az F1 erő nagyságától,
ha Nα ≥ 0 ?
b) Az m tömegű test aS gyorsulása hogyan függ az F1 erő nagyságától,
ha az elválás megtörtént?
Megoldás:
a) Ha Nα ≥ 0, akkor Fα ≠ 0 ⇒ a test kényszermozgást végez.

F
a S = ( aSx i ) , aSx = − g (sin ϕ + cos ϕ ) + 1 (cosψ − μ sinψ ),
m
3
m g cos ϕ
Nα ≥ 0 ⇒ F1 ≤ =100 2 =100 3 =173, 2 N.
sinψ 1
2
b) Ha elválik, akkor Nα ≡ 0 ⇒ Fα = 0 ⇒ a test szabad mozgást végez.

F F
a S = ( 1 cosψ − g sin ϕ ) i + ( 1 sinψ + g cos ϕ ) j .
m m



y m Adott:
A csúszásmentesen gördülő R suga-
F0 vS rú, m tömegű henger. A henger S
S pontjának sebessége vS . A hengerre
R
mg a saját súlyán kívül még az F0 erő is
μ0 A x
hat.
ρ0 vS = (10 i ) m/s, g ≈ 10 m/s 2 ,
FK R = 2 m , m = 20 kg,
F0 = (−15 i + 5 j ) N.
Feladat:
a) A henger ε = (ε k ) szöggyorsulásának és súlypontja aS = (aS i )
gyorsulásának meghatározása.
b) A hengerre ható FA kényszererő (támasztóerő) meghatározása.
c) A hengerre ható erőrendszer teljesítményének meghatározása.
Megoldás:
a) A henger ε szöggyorsulása és súlypontja aS gyorsulása:
ε = ( 0, 25 k ) rad/s 2 , aS = (−0,5 i ) m/s 2 .
b) A hengerre ható FA = FK kényszererő (támasztóerő):
FA = (5 i + 195 j ) N.
c) A hengerre ható erők teljesítménye:
P = F0 ⋅ vS + G ⋅ vS + FA ⋅ vA = − 150 W.
=0 =0
Adott: Az R sugarú, m tömegű körhenger, mely az α dőlésszögű lejtőn
csúszásmentesen gördül lefelé. A hengerre a saját súlyán kívül
még a vízszintes F0 erő és az M 0 nyomaték is hat.


s0 m m = 4 kg, R = 1 m,
M 0 = 100 Nm ,
F0 α S
y R s0 = 2 m, F0 = 40 N ,
vS x
G
M0 α = 30o ,
A g ≈ 10 m/s 2 .
Feladat:
a) A henger ε = (ε k ) szöggyorsulásának és S pontja aS = (aS i ) gyor-
sulásának meghatározása.
b) A hengerre ható FA támasztóerő (kényszererő) meghatározása.
c) Mennyi munkát végez a hengerre ható erőrendszer s0 út megtétele
alatt?
Megoldás:
a) A henger ε = (ε k ) szöggyorsulása és aS = (aS i ) gyorsulása:
ε = (−7,56 k ) 1/s 2 , aS = ( 7,56 i ) m/s 2 .
b) A hengerre ható támasztóerő:
FA = (84,88 i + 14,64 j ) N.
c) A hengerre ható erőrendszer munkája:
v ⎡ M ⎤
P = ( F0 x + Gx ) vS − M 0 S = ⎢ F0 x + Gx − 0 ⎥ vS ,
R ⎣ R ⎦
⎡ M ⎤
W ( s0 ) = ∫ P dt = ⎢ F0 x + Gx − 0 ⎥ s0
⎣ R ⎦
⎡ M ⎤
= ⎢ F0 cos α + m g sin α − 0 ⎥ s0 = − 90,72 Nm.
⎣ R ⎦


9.7.17. feladat: Álló tengely körüli forgómozgás kinetikája

(0) helyzet Adott:
m α = 30o , g ≅10 m/s 2 ,
l y
m = 4 kg , ω 0 = 0 ,
S
l = 2 m.
(1) helyzet e n
mg α x
A
Feladat:
a) Az indítás pillanatában, a (0) jelű helyzetben a rúd szöggyorsulásá-
nak, S súlypontja aS 0 gyorsulásának és az FA0 támasztóerőnek a
meghatározása.
b) A vízszintes, (1) helyzetben a rúd ω1 szögsebességének meghatáro-
zása.
Megoldás:
a) A súlyponti gyorsulás és a támasztóerő az indítási helyzetben:
ε 0 = (6, 49 k ) rad/s 2 , aS 0 = ( 6, 49 e ) m/s 2 .
FA0 = ( − 8,68 e − 20 n ) N.
b) A szögsebesség a vízszintes helyzetben:
ω1 = ( 2,739 k ) rad/s.

Mechanika Forgó alkatrészek kiegyensúlyozása

10. Forgó alkatrészek

kiegyensúlyozása
10.1. A forgó alkatrész támasztó erőrendszere

z Adott:
ω A szerkezet (alkatrész)
ε geometriája és a külső ER:
M0
G, M 0 . A szerkezet a z tengely
3
körül végez forgó mozgást.
B
FB Feladat:Az
FA = ( FAx i + FAy j + FAz k )
RS
• S és FB = ( FBx i + FBy j )
l
zS k támasztóerők meghatározása és
rS G annak biztosítása, hogy a
2 támasztóerők ne függjenek a
1
A FA szerkezet forgását jellemző
y
x ω , ε mennyiségektől.
Jelölés:
cde a szerkezet S ponti tehetetlenségi főtengelyei.
A szerkezet súlypontjának helyvektora:
rS = RS + zS k = ( xS i + yS j ) + zS k .
A támasztóerők összesen 3+2=5 db skaláris ismeretlent tartalmaznak.
A feladat megoldása:
Impulzus tétel: maS = G + FA + FB /⋅ k
0 = −G + FAz ⇒ FAz = G.
k × / J Aε + ω × J A ⋅ ω + rAS × m a A = M 0 + rS × G + lk × FB .
=0
Az alkatrész a z tengely körül forog: ε = (ε k ), ω = (ω k ) .


k × J A ⋅ k ε + k × (k × J A ⋅ k )ω 2 = 0 + k × ( RS × G ) + k × (lk × FB ) ,
− RSG − FBl (k ⋅ k )
=1
1
FB = ⎡⎣ −GRS − k × J A ⋅ k ε − k × (k × J A ⋅ k )ω 2 ⎤⎦ .
l
Az előzővel megegyező gondolatmenetből:
1
FA = ⎡⎣GRS + k × J B ⋅ k ε + k × (k × J B ⋅ k )ω 2 ⎤⎦ + Gk .
l
Célkitűzés: A forgás következtében ne lépjenek fel radiális irányú

támasztóerők.
(A sugárirányú támasztóerők ne függjenek a szerkezet forgását

jellemző ω , ε mennyiségektől.)
Kérdés: Ez a célkitűzés milyen feltételek mellett teljesül?
Feltételek:
a) 0 = FA + FB + G akkor teljesül, ha aS = 0 .
Az S pontnak a forgástengelyre kell esnie : RS = 0 .
Definició: Statikusan kiegyensúlyozottnak nevezünk egy rögzített

tengely körül forgó szerkezetet (merev testet), ha S pontja a
forgástengelyre esik.
b) FA + G = 0, FB = 0 akkor teljesül, ha J A ⋅ k k és J B ⋅ k k.
⇓
A z tengelynek a forgó test tehetetlenségi főtengelyének kell lennie.
Ha RS = 0 , akkor a Steiner-tételből következően mindegy, hogy a test
A, B vagy S ponti tehetetlenségi tenzorát veszem a feltétel
teljesítésénél:
JS ⋅k k ⇒ J A ⋅k k ⇒ J B ⋅k k .
Ha J A ⋅k k és J B ⋅k k akkor a támasztóerőkre kapott
összefüggésben eltűnik a 2. és a 3. (a forgástól függő) tag.


Definició: Dinamikusan kiegyensúlyozottnak nevezünk egy rögzített

tengely körül forgó testet, ha a forgástengely a test S ponti
tehetetlenségi főtengelye.
Megjegyzés: - Az a) feltétel helyett mRS = 0 is írható.
- A b) feltétel helyett a J xz = J yz = 0 , vagy a
− k × ( J z × k ) = J xz i + J yz j = 0 feltétel is írható.
10.2. A forgó alkatrész tömegkiegyensúlyozása

-Az a) feltétel teljesül, ha a szerkezet S pontja rajta van a
forgástengelyen.
-A b) feltétel teljesül, ha a forgástengely a szerkezet tehetetlenségi
főtengelye.
Megoldás: Ezeket a feltételeket az eredeti (kiegyensúlyozatlan)
szerkezethez tömegek hozzáadásával (+ tömeg), vagy
elvételével ( − tömeg) lehet teljesíteni.
Tömeg elvétele: pl. lyukat fúrunk az alkatrészbe.
z Eredeti szerkezet tömege: m
ω Hozzáadott/elvett tömegpontok
ε tömegei: m1 , m2
m2 M0 Az eredeti szerkezet és a
R2 B hozzáadott/elvett tömegpontok
m mereven kapcsolódnak
x′′
RS y′′ egymás-hoz.
• S A hozzáadot/elvett
tömegpontok helyvektorai:
y′ z
x′ R1 2 R1 = x1i + y1 j , R2 = x2i + y2 j ,
m1
z1 r1 = R1 + z1k , r2 = R2 + z2 k .
x A y
A statikus tömegkiegyensúlyozás feltétele (első feltétel):

mRS + m1R1 + m2 R2 = 0 .
(Az eredeti szerkezet és a két tömegpont közös súlypontjának a
forgástengelyre kell esnie.)
A dinamikus tömegkiegyensúlyozás feltétele (második feltétel):


J xz i + J yz j + m1R1 z1 + m2 R2 z2 = 0 .
(Az eredeti szerkezetből és a két tömegpontból álló rendszernek a z
forgástengelynek tehetetlenségi főtengelyének kell lennie.)
A fenti két feltételi vektor egyenletnek megfelelő skaláris egyenletek:
mxS + m1 x1 + m2 x2 = 0 ⎫ m1 x1 + m2 x2 = − mxS ⎫
myS + m1 y1 + m2 y2 = 0 ⎪ ⎪ m1 y1 + m2 y2 = − myS ⎪⎪
⎬ ⇒ ⎬.
J xz + m1 x1 z1 + m2 x2 z2 = 0 ⎪ m1 x1 z1 + m2 x2 z2 = − J xz ⎪
J yz + m1 y1 z1 + m2 y2 z2 = 0 ⎪⎭ m1 y1 z1 + m2 y2 z2 = − J yz ⎪⎭
Ez egy négy egyenletből álló inhomogén, algebrai egyenletrendszer.
Az egyenletrendszerben szereplő ismeretlenek: m1 , x1 , y1 , z1 ,
m2 , x2 , y2 , z2 (8 db skalár mennyiség).
Probléma: 4 db. skalár egyenlet, 8 db. ismeretlen.
Megoldás: 4 db. skalár ismeretlen önkényesen felvehető.
Példa: az autókerék kiegyensúlyozása.
Térjünk át a descartesi helykoordinátákról henger koordinátákra:
m1 , x1 , y1 , z1 , ⎫ m1 , R1 , ϕ1 , z1 , ⎫
⎬ ⇒ ⎬.
m2 , x2 , y2 , z2 ⎭ m2 , R2 , ϕ 2 , z2 ⎭
Ha z1 , z2 , R1 , R2 -t felvesszük, akkor a m1 , ϕ1 , m2 , ϕ2 ismeretlenek az
egyenletredszerből az alábbi módon számíthatók ki:
m1 =
1 ⎡( J − m x z ) 2 + ( J − m y z ) 2 ⎤ ,
R1 z2 − z1 ⎢⎣ ⎥⎦
xz S 2 yz S 2
m2 =
1 ⎡( J − m x z ) 2 + ( J − m y z ) 2 ⎤ ,
R2 z1 − z2 ⎣⎢ xz S 1 yz S 1
⎦⎥
J yz − m yS z2 J yz − m yS z1
tgϕ1 = − , tgϕ2 = .
J xz − m xS z2 J xz − m xS z1


10.3. Gyakorló feladatok forgó alkatrészek

kiegyensúlyozására és támasztó
erőrendszerének meghatározása
10.3.1. feladat: Kiegyensúlyozatlan forgórész támasztóerői
y′ η y Adott:
m m= 48 kg, l=0,6 m,
h R = 0, 2 m ⎫
R ζ ⎬ ⇒ h R,
S
ϕ z h = 0,05 m ⎭
ω = 105 rad/s = állandó,
A B ω z′
FA mg FB ϕ = 3o
Feladat:
l/2 l /2 Az FA , FB támasztóerők
meghatározása.
A támasztóerők koordinátái: FA = FAx i + FAy j , FB = FBx i + FBy j .
Derékszögű KR-ek: az x,y,z, az x′, y′, z′ és a ξ ,η , ζ .
Kidolgozás:
a) A S ponti tehetetlenségi tenzor: ( h R ).
- tehetetlenségi tenzor a ξ ,η , ζ koordináta-rendszerben:
⎡1 2 ⎤
⎢ 4 mR 0 0 ⎥
⎡ Jξ 0 0 ⎤ ⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢
0 ⎥,
1
J S = ⎢ 0 Jη 0 ⎥ = 0 mR 2
⎢ 4 ⎥
(ξηζ )
⎢ 0 0 Jζ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ ⎦ 1
⎢ 0 0 mR ⎥2
⎣⎢ 2 ⎦⎥
1 48 ⋅ 0, 22
J ξ = Jη = mR 2 = = 0, 48 kgm 2 ,
4 4
1
J ζ = mR 2 = 0,96 kgm 2 ,
2
sin ϕ = 0,052, sin 2 ϕ = 0,0027, cos ϕ = 0,999, cos 2 ϕ = 0,997.


Koordináta i = eξ ⎫
transzformáció: ⎪⎪
j = cos ϕ eη + sin ϕ eζ ⎬
⎪
k = − sin ϕ eη + cos ϕ eζ ⎪⎭
- tehetetlenségi tenzor az x,y,z koordináta-rendszerben:
⎡ J ξ 0 0 ⎤ ⎡1 ⎤
⎢ ⎥
J x = i ⋅ J S ⋅ i = [1 0 0] ⎢ 0 Jη 0 ⎥ ⎢⎢0 ⎥⎥ = Jξ ,
⎢ 0 0 J ζ ⎥ ⎢⎣0 ⎥⎦
⎣ ⎦
⎡ Jξ 0 0 ⎤⎡ 0 ⎤
⎢ ⎥
J xy = J yx = −i ⋅ J S ⋅ j = − [1 0 0] ⎢ 0 Jη 0 ⎥ ⎢⎢cos ϕ ⎥⎥ = 0 ,
⎢0 0 Jζ ⎥⎦ ⎢⎣ sin ϕ ⎥⎦
⎣
J xz = J zx = −i ⋅ J S ⋅ j = 0 ,
⎡ Jξ 0 0 ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎢ ⎥
J y = j ⋅ J S ⋅ j = [ 0 cos ϕ sin ϕ ] ⎢ 0 Jη 0 ⎥ ⎢⎢ cos ϕ ⎥⎥ ,
⎢ 0 0 J ζ ⎥ ⎢⎣ sin ϕ ⎥⎦
⎣ ⎦
J y = Jη cos ϕ + J ζ sin ϕ = 0, 48 ⋅ 0,997 + 0,96 ⋅ 0,003 ,
2 2
J y = 0, 479 + 0,003 = 0, 482 kgm 2 ≈ Jη ,

⎡ Jξ 0 0 ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎢ ⎥
J z = k ⋅ J S ⋅ k = [ 0 − sin ϕ cos ϕ ] ⎢ 0 Jη 0 ⎥ ⎢⎢ − sin ϕ ⎥⎥ ,
⎢ 0 0 J ζ ⎥ ⎢⎣ cos ϕ ⎥⎦
⎣ ⎦
J z = Jη sin ϕ + J ζ cos ϕ = 0, 48 ⋅ 0,003 + 0,96 ⋅ 0,997 ,
2 2
J z = 0,0014 + 0,957 = 0,958 kgm 2 ≈ J ζ .

⎡ Jξ 0 0 ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎢ ⎥
J yz = J zy = − j ⋅ J S ⋅ k = − [ 0 cos ϕ sin ϕ ] ⎢ 0 Jη 0 ⎥ ⎢⎢ − sin ϕ ⎥⎥
⎢ 0 0 J ζ ⎥ ⎢⎣ cos ϕ ⎥⎦
⎣ ⎦
J yz = J zy = + Jη cos ϕ sin ϕ − J ζ cos ϕ sin ϕ = −0,025 kgm 2 ,


⎡Jx 0 0 ⎤ ⎡ 0, 480 0 0 ⎤
⎢ ⎥ ⎢
JS = ⎢ 0 Jy − J yz ⎥ = ⎢ 0 0, 482 0,025⎥⎥ kgm 2 .
( xyz )
⎢0 − J zy J z ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0,025 0,958 ⎥⎦
⎣
- tehetetlenségi tenzor az x′, y′, z′ koordináta-rendszerben:
Steiner-tétel:
J x′ = J x + m( yS2 + zS2 ) = 0, 48 + 48 ⋅ 0,09 = 4,8 kgm 2 ,
J y′ = J y + m( xS2 + zS2 ) = 0, 482 + 48 ⋅ 0,09 = 4,802 kgm 2 ,
J z′ = J z + m( xS2 + yS2 ) = 0,958 + 0 = 0,958 kgm 2 ,
J x′y′ = J xy + mxS yS = 0 ,
J x′z′ = J xz + mxS zS = 0 ,
J y′z′ = J yz + myS zS = −0,025 kgm 2 ,
⎡ 4,8 0 0 ⎤
J A = J B = ⎢ 0 4,802 0,025⎥⎥ kgm 2 .
⎢
( x′y′z′ ) ( x′y′z′ )
⎢⎣ 0 0,025 0,958⎥⎦
b) A támasztóerők meghatározása:
J A ⋅ ε + ω × J A ⋅ ω + rAS × m a A = rAS × G + rAB × FB ,
=0 =0
l
ω 2 ⎡⎣ k × (− J y′z′ j + J z′k ) ⎤⎦ = G (k × − j ) + lk × FB ,
2
i
l
+ω 2 J y′z′i = Gi + lFBx j − lFBy i /⋅ j /⋅ i ,
2
FBx = 0 ,
l 1 G ω2 1052
FBy = ( G − J y′z′ω 2 ) = − J y′z′ = 240 − 0,025 = −219,38 N .
2 l 2 l 0,6
Perdület tétel a B pontra:
J B ⋅ ε + ω × J B ⋅ ω + mrBS × aB = rBS × G + rBA × FA ,
=0 =0
l
ω 2 ⎡⎣ k × (− J y′z′ j + J z′k ) ⎤⎦ = G (− kx − j ) − lk × FA ,
2


l
ω 2 J y′z′i = − Gi − lFAx j + lFAy i /⋅ j /⋅ i ,
2
FAx = 0 ,
G ω2 1052
FAy = + J y′z′ = 240 + 0,0251 = 701, 21 N .
2 l 0,6
10.3.2. feladat: Kiegyensúlyozatlan forgórész támasztóerői
z Adott:
ε Az A,B jelű csapágyakban forgó
merev tengelyre ferdén felékelt G
ζ ω súlyú tárcsa. A tengely állandó
B ω0 szögsebességgel forog. Ismert
l2 ϑ a tárcsa S súlyponti tehetetlenségi
J S tenzora:
S η (ξηζ )
G ⎡35 0 0 ⎤
l1 ⎡ ⎤ ⎢ ⎥
y ⎢ J S ⎥ = ⎢ 0 35 0 ⎥ kgm ,
2
A
⎢⎣ (ξηζ ) ⎥⎦ ⎢
⎣ 0 0 64 ⎥⎦
ω 0 = (100 k ) rad/s, G = 8 kN, l1 = 0,6 m , ϑ = 1o ,
g ≅ 10 m/s 2 .
Feladat:
a) Az A és B csapágyakban fellépő FA és FB támasztóerők (csapágy-
erők) meghatározása.
b) Az FA = FA (t ) és FB = FB (t ) támasztóerő-idő függvények meghatá-
rozása.
Kidolgozás:
a) A támasztóerők meghatározása:
Impulzus tétel: I = F , ⇒ m aS = G + FA + FB ,
=0
0 = (G k ) + ( FAx i + FAy j + FAz k ) + ( FBx i + FBy j ), / ⋅ ez
0 = G + FAz , ⇒ FAz = G = 8 kN.


π A = M A , ⇒ π A = π S + I × rSA = rAB × FB , ⇒ π A = π S
=0
J S ⋅ ε + ω0 × π S = (l1 + l2 ) k × ( FBx i + FBy j ).
=0
A tárcsa S ponti perdületvektora:
z
⎡ J1 0 0 ⎤ ⎡ 0 ⎤ ζ
ϑ
π S = J S ⋅ ω0 = ⎢⎢ 0 J1 0 ⎥⎥ ⎢⎢ ω0 sin ϑ ⎥⎥ . ω0
(ξηζ ) η
⎢⎣ 0 0 J 2 ⎥⎦ ⎢⎣ω0 cos ϑ ⎥⎦
S ϑ
π S = J1ω0 sin ϑ eη + J 2ω0 cosϑ eζ . y
Koordináta transzformáció:
eη = cos ϑ j + sin ϑ k ,
eζ = − sin ϑ j + cos ϑ k .
π S = J1ω0 sin ϑ cos ϑ j + J1ω0 sin 2 ϑ k

− J 2ω0 sin ϑ cos ϑ j + J 2ω0 cos 2 ϑ k ,
π S = ( J1 − J 2 )ω0 sin ϑ cosϑ j + ω0 ( J1 sin 2 ϑ + J 2 cos 2 ϑ )k .
A perdület vektor koordinátái:
π Sx = 0,
π Sy = ( J1 − J 2 )ω0 sin ϑ cosϑ ,
π Sz = ω0 ( J1 sin 2 ϑ + J 2 cos 2 ϑ ).
Behelyettesítve a perdület tételbe:
(ω0 k ) × (π Sx i + π Sy j + π Sz k ) = (l1 + l2 ) k × ( FBx i + FBy j ),
ω0 π Sx j − ω0 π Sy i = (l1 + l2 ) FBx j − (l1 + l2 ) FBy i , / ⋅ i /⋅ j ,
ω0 π Sy = (l1 + l2 ) FBy ω0 π Sx = (l1 + l2 ) FBx .
ω0 π Sy ω02 ω0 π Sx
FBy = = ( J1 − J 2 )sin ϑ cos ϑ , FBx = = 0.
l1 + l2 l1 + l2 l1 + l2
1002
FBy = (35 − 64) ⋅ 0,01745 ⋅ 0,9998 = −5060 N ,
0,6 + 0, 4


FB = ( FBxi + FBy j ) = (−5,060 j ) kN .
Impulzus tétel:
m aS = G + FA + FB ⇒ FA = − G − FB ,
=0
FA = ( FAx i + FAy j + FAz k ) = (5,060 j + 8 k ) kN .
b) Az FA = FA (t ) és FB = FB (t ) függvények meghatározása:
A támasztóerők a forgórésszel együtt forognak.
FA = FA (t ) = − FBy (− sin ω0t i + cos ω0t j ) + G k ,
FB = FB (t ) = FBy (− sin ω0t i + cos ω0t j ) . η

FB ϕ = ω0 t
ϕ = ω0 t j
i ξ
10.3.3. feladat: Forgórész (autókerék modell) kiegyensúlyozása

η y Adott:
m, J S m= 10 kg, l=0,4 m,
h R=0,3 m , h=10 cm,
R ϕ ζ ω 0 =100 rad/s = állandó,
A S z
B
ω0 = áll. ϕ = 2o.
A tengely tömege a forgórész tö-
megéhez képest elhanyagolhatóan
l /2 l /2 kicsi
Feladat:
A forgórész dinamikus tömegkiegyensúlyozása, ha R1 = R2 = R és
z1 = h / 2 , z2 = − h / 2.
Kidolgozás:


A forgórész statikusan kiegyensúlyozott, mert az S pont a

forgástengelyre esik.
A szerkezet S ponti tehetetlenségi tenzorának előállítása
- tehetetlenségi tenzor a ξ ,η , ζ koordináta-rendszerben:
⎡1 2 ⎤
⎢ 4 mR 0 0 ⎥
⎡ Jξ 0 0 ⎤ ⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢
0 ⎥,
1
J S = ⎢ 0 Jη 0 ⎥ = 0 mR 2
⎢ 4 ⎥
(ξηζ )
⎢ 0 0 Jζ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ ⎦ 1
⎢ 0 0 mR 2 ⎥
⎢⎣ 2 ⎥⎦
1 10 ⋅ 0,32
Jξ = Jη = mR 2 = = 0, 225 kgm 2 ,
4 4
1 10 ⋅ 0,32
J ζ = mR 2 = = 0, 45 kgm 2 ,
2 2
- Koordináta transzformáció:
i = eξ = 1, j = cos ϕ eη + sin ϕ eζ , k = − sin ϕ eη + cos ϕ eζ .
- tehetetlenségi tenzor az x,y,z koordináta-rendszerben:
sin ϕ = 0,034, sin 2 ϕ = 0,0012, cos ϕ = 0,999, cos 2 ϕ = 0,998 .
⎡ Jξ 0 0 ⎤ ⎡1 ⎤
⎢ ⎥
J x = i ⋅ J S ⋅ i = [1 0 0] ⎢ 0 Jη 0 ⎥ ⎢⎢0 ⎥⎥ = J ξ ,
⎢0 0 Jζ ⎥⎦ ⎢⎣0 ⎥⎦
⎣
⎡ 0, 225 0 0 ⎤ ⎡1 ⎤
⎢
J x = J ξ = [1 0 0] ⎢ 0 0, 225 0 ⎥⎥ ⎢⎢0 ⎥⎥ = 0, 225 kgm 2 ,
⎢⎣ 0 0 0, 45⎥⎦ ⎢⎣0 ⎥⎦
⎡ Jξ 0 0 ⎤⎡ 0 ⎤
⎢ ⎥
J xy = −i ⋅ J S ⋅ j = − [1 0 0] ⎢ 0 Jη 0 ⎥ ⎢⎢cos ϕ ⎥⎥ = 0,
⎢0 0 J ζ ⎥⎦ ⎢⎣ sin ϕ ⎥⎦
⎣
J xy = J yx = 0.


⎡ Jξ 0 0 ⎤⎡ 0 ⎤
⎢ ⎥
J xz = −i ⋅ J S ⋅ k = − [1 0 0] ⎢ 0 Jη 0 ⎥ ⎢⎢ − sin ϕ ⎥⎥ = 0,
⎢0 0 Jζ ⎥⎦ ⎢⎣ cos ϕ ⎥⎦
⎣
J xz = J zx = 0 .
⎡ Jξ 0 0 ⎤⎡ 0 ⎤
⎢ ⎥⎢ ⎥
J yz = − j ⋅ J S ⋅ k = − [ 0 cos ϕ sin ϕ ] ⎢ 0 Jη 0 ⎥ ⎢ − sin ϕ ⎥ ,
⎢0 0 Jζ ⎥⎦ ⎢⎣ cos ϕ ⎥⎦
⎣
J yz = J zy = Jη cos ϕ sin ϕ − J ζ cos ϕ sin ϕ ,
J yz = J zy = 0, 225 ⋅ 0,03487 − 0, 45 ⋅ 0,03487 = − 0,007847 kgm 2 .
⎡ Jξ 0 0 ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎢ ⎥
J y = j ⋅ J S ⋅ j = [ 0 cos ϕ sin ϕ ] ⎢ 0 Jη 0 ⎥ ⎢⎢cos ϕ ⎥⎥ ,
⎢ 0 0 J ζ ⎥ ⎢⎣ sin ϕ ⎥⎦
⎣ ⎦
J y = Jη cos ϕ + J ζ sin ϕ = 0, 225 ⋅ 0,9987 + 0, 45 ⋅ 0,001217 =
2 2
= 0, 2247075 + 0,00054765 = 0, 22525515 kgm 2 .

⎡ Jξ 0 0 ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎢ ⎥
J z = k ⋅ J S ⋅ k = [ 0 − sin ϕ cos ϕ ] ⎢ 0 Jη 0 ⎥ ⎢⎢ − sin ϕ ⎥⎥ ,
⎢ 0 0 Jζ ⎥ ⎢⎣ cos ϕ ⎥⎦
⎣ ⎦
J z = Jη sin ϕ + J ζ cos ϕ = 0, 225 ⋅ 0,001217 + 0, 45 ⋅ 0,9987 =
2 2
= 0,000273825 + 0, 449415 = 0, 448688 kgm 2 .

⎡Jx 0 0 ⎤ ⎡ 0, 2250 0 0 ⎤
⎢ ⎥ ⎢
JS = ⎢ 0 Jy − J yz ⎥ = ⎢ 0 0, 2252 0,0078 ⎥⎥ kgm 2 .
( xyz )
⎢0 − J zy J z ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0,0078 0, 4496 ⎥⎦
⎣
A forgórész tömegkiegyensúlyozása:
A forgórész S súlypontja a forgástengelyen van:
rS = ( xS i + yS j + zS k ) = 0.
A két, a kiegyensúlyozáshoz szükséges póttömeg súlypontját megadó
helyvektor:
r1 = ( x1i + y1 j + z1k ) = ( R1 cos ϕ1i + R1 sin ϕ1 j + z1k ),


r2 = ( x2i + y2 j + z2 k ) = ( R2 cos ϕ2i + R2 sin ϕ 2 j + z2 k ).

A ϕ1 és ϕ2 szöget az xy síkban, az x tengelytől mérjük.
A kiegyensúlyozáshoz szükséges m1 és m2 póttömegek:
2 2
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
1 ⎜J −mx z ⎟ +⎜J −m y z ⎟
m 1= ,
R1 z2 − z1 ⎜ xz S 2
⎟ ⎜ yz S 2
⎟
⎝ 0 0 ⎠ ⎝ 0 ⎠
2 2
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
1 ⎜J −mx z ⎟ +⎜J −m y z ⎟
m 2= .
R2 z1 − z2 ⎜ xz S 1
⎟ ⎜ yz S 1
⎟
⎝ 0 0 ⎠ ⎝ 0 ⎠
Az összefüggésbe behelyettesítve az önkényesen felvehető
R1 = R2 = R , z1 = h / 2 és z2 = − h / 2 értékeket:
1
(J ) 0,007847
2
m1 = = = 0, 2615kg,
⎛ h⎞ ⎛h⎞ 0,3 ⋅ 0,1
yz
R ⎜− ⎟−⎜ ⎟
⎝ 2⎠ ⎝2⎠
1
( J yz ) =
0,007847
2
m2 = = 0, 2615kg.
⎛h⎞ ⎛ h⎞ 0,3 ⋅ 0,1
R2 ⎜ ⎟ − ⎜ − ⎟
⎝2⎠ ⎝ 2⎠
A póttömegek elhelyezkedési szöge:
J yz − m yS z2
tgϕ1 = − 0 = − −0,007847 → ∞ , ϕ1 = 90o .
J xz − m xS z2 0
0
J yz − m yS z1
tgϕ2 = 0 = −0,007847 → − ∞ , ϕ2 = 270o .
J xz − m xS z1 0
0
Az m1 póttömeg helyzetét meghatározó vektorok :
R1 = ( R1 cos ϕ1i + R1 sin ϕ1 j ) = (0,3 j ) m, r1 = (0,3 j + 0,05k ) m.
Az m2 póttömeg helyzetét meghatározó vektorok:


R2 = ( R2 cos ϕ 2i + R2 sin ϕ2 j ) = (−0,3 j ) m, r2 = (−0,3 j − 0,05k ) m

y y
m1
x x
r1 R1
ϕ1 ϕ2
S
S z z
R2 r2
h h
− = z2 h − = z2 m2 h
2 z1 = + 2 z1 = +
2 2
Ellenőrzés (behelyettesítés a tömegkiegyensúlyozás egyenlet-
rendszerébe):
A póttömegekkel kiegészített rendszer forgástengelyre számolt
számított statikai nyomatéka zérus:
m xS + m1 x1 + m2 x2 = 0,
0 0 0
m yS + m1 y1 + m2 y2 = 0, 2615 ⋅ 0,3 + 0, 2615 ⋅ (−0,3) = 0 .
0
A póttömegekkel kiegészített rendszernek a z tengely tehetetlenségi
főtengelye:
J xz + m1 x1 z1 + m2 x2 z2 = 0,
0 0 0
J yz + m1 y1 z1 + m2 y2 z2 =
= (−0,007847) + 0, 2615 ⋅ 0,3 ⋅ 0,05 + 0, 2615 ⋅ (−0,3) ⋅ (−0,05) =
= (−0,007847) + (0,007847) = 0.

Mechanika Testek ütközése

11. Testek ütközése

11.1. Az ütközések osztályozása
vS 2 e - az érintkezési pontban a
n felületek érintő
(1)
egységvektora,
A2 (2)
A1 ⋅ n - az ütközés normálisa (az
⋅ S2 érintkezési pontban a
S1
ω2 felületekre merőleges
ω1 egységvektor),
vS 1 e A1 , A2 - a testek érintkező pontjai.
Jelölések:
vS 1 , vS 2 - a testek súlyponti sebességei az ütközést megelőző
pillanatban,
ω1 , ω2 - a testek szögsebességei az ütközést megelőző pillanatban,
VS 1 , VS 2 - a testek súlyponti sebességei az ütközés utáni pillanatban,
Ω1 , Ω 2 - a testek szögsebességei az ütközés utáni pillanatban.
Feltételezések:
- az ütköző testek (valamilyen mértékben) rugalmasak,
- az ütközés igen rövid idő alatt történik,
- a rövid ideig tartó érintkezés alatt a testek helyzetében nem
következik be változás,
- az ütközés következtében fellépő erők mellett a többi erő
elhanyagolhatóan kicsi,
- az érintkező felületek simák (nincs súrlódás).
Az ütköző testek anyaga: szilárd testek (alakváltozásra képesek).
Anyagtörvények:
-Tökéletesen rugalmas testek ütközése: a testek deformációjára
fordított energiát teljes mértékben visszanyerjük.
-Tökéletesen képlékeny testek ütközése: a testek deformációjára
fordított energia teljes egészében alakváltozási munkává alakul és
nem nyerhető vissza.


-Rugalmas-képlékeny (valóságos) testek ütközése: a testek

deformációjára fordított energia részben visszanyerhető.
Az ütközés létrejöttének feltétele: vA1 ⋅ n > vA 2 ⋅ n .
(Az 1 jelű testnek utól kell érnie a 2 jelű testet.)
Az ütközés lefolyása:
n n n
(1) A2 (1) (1)
(2) (2) (2)
A1
Érintkezés egy A testek az érintkezés Elválás

pontban környezetében
deformálódnak
Közeledés Távolodás
Az ütközések osztályozása:
1. Centrikus ütközés:Az ütközési normális átmegy mindkét test
súlypontján.
a)Egyenes ütközés:az S ponti sebességek ütközési normális irányúak.
b) Ferde ütközés:az S ponti sebességek nem ütközési normális
irányúak.
2. Excentrikus ütközés: az ütközési normális nem megy át
mindkét test súlypontján.
11.2. A centrikus ütközés

vS 2
n
n
(1) F1 (2)
A1 S2
A2 ω2
S1
F2 = − F1
ω1 vS 1


Impulzus tétel az egész rendszerre (mindkét testre együtt):

(1+2) I =F =0 ⇒ I = állandó .
m1vS 1 + m2vS 2 = mV
1 S 1 + m2VS 2 = állandó .
A rendszer (1+2 test) S pontjának vS sebességének bevezetésével:

m1vS 1 + m2vS 2 = mV
1 S 1 + m2VS 2 = ( m1 + m2 )vS = m vS .
m = m1 + m2 - a rendszer (1+2 test) tömege.
Impulzus tétel az (1) testre:

(1) I1 = m1aS 1 = F1 = −λ n , / ∫ … dt ,
( Δt )
λ - skalár együttható,
Δt - az ütközés időtartama.
ΔI1 = m1 (VS 1 − vS 1 ) = ∫
(Δt )
F1dt = − ∫ λ dt
(Δt )
n
C
Az (1) test S ponti sebességének megváltozása párhuzamos az ütközési
normálissal.
Impulzus tétel a (2) testre:
(1) I 2 = m2 aS 2 = F2 = λ n , / ∫ … dt ,
( Δt )
ΔI 2 = m2 (VS 2 − vS 2 ) = ∫
(Δt )
F2 dt = ∫ λ dt
(Δt )
n.
−C
A (2) test S ponti sebességének megváltozása párhuzamos az ütközési
normálissal.
Az (1) és (2) testre kapott eredmények következménye:
m1 (VS 1 − vS 1 ) = − m2 (VS 2 − vS 2 )
Az ütközés során az (1) jelű test impulzusának megváltozása a (2) jelű
test impulzus változásának mínusz egyszerese.
Perdület tétel az (1) testre:


π s1 = M s1 = 0 ⇒ π s1 = állandó.
(1) ⇓
ω 1 = Ω1.
s1 – az S1 súlyponton átmenő, a mozgás síkjára merőleges tengely jele,
Ω1 - az (1) jelű test ütközés utáni szögsebessége.
Perdület tétel a (2) testre:
π s 2 = M s 2 = 0 ⇒ π s 2 = állandó.
(2) ⇓
ω2 = Ω 2 .
s2 – az S2 súlyponton átmenő, a mozgás síkjára merőleges tengely jele,
Ω 2 - az (2) jelű test ütközés utáni szögsebessége.
A centrikus ütközés során a testek szögsebességei nem változnak meg.
Ütközési tényező: az anyagtörvényt veszi figyelembe.
m1 VS 1n − vSn m2 VS 2 n − vSn
k= = .
m1 vS 1n − vSn m2 vS 2 n − vSn
Az eltávolodási szakaszban bekövetkező impulzusváltozás és a közele-
dési szakaszban bekövetkező impulzusváltozás hányadosa.
k = 1 - tökéletesen rugalmas ütközés,
k = 0 - tökéletesen képlékeny (vagy tökéletesen rugalmatlan) ütközés,
0 < k < 1 - rugalmas-képlékeny ütközés.


Ütközési diagram: az ütközés utáni sebességek meghatározása szer-

kesztéssel.
k vS 2 n − vSn
vS 2 n − vSn
m2
n
vS 2
VS 2
vS S
vS 1 m1
Ov
VS 1 ⋅
vS 1n − vSn
k vS 1n − vSn
A szerkesztés gondolatmenete:
- Az Ov kezdőpontból felrajzoljuk az ütközés előtti vS 1 , vS 2 sebesség-
vektorokat, az n ütközési normálist és a vS 1 , vS 2 sebességvektorok
végpontjain át párhuzamos egyeneseket húzunk az ütközási normális-
sal.
m v + m2vS 2
- A vS = 1 S 1 összefüggéssel meghatározzuk a rendszer súly-
m1 + m2
pontjának sebességét. (A vx , v y síkon meghatározzuk az m1 , m2 tö-
megpontrendszer súlypontját.)
- Az S ponton keresztül merőlegest rajzolunk az n ütközési normálisra.
- Ezzel meghatároztuk a vS 1n − vSn és a vS 2 n − vSn mennyiségeket.
- Ezeknek a mennyiségeknek a k-szorosát felmérjük a S ponton át, az
ütközési normálisra húzott merőleges egyenes másik (ellenkező)
oldalára, mert: vSn − VS 1n = k vS 1n − vSn és vSn − VS 2 n = k vS 2 n − vSn .
- Ezzel megkapjuk a az ütközés utáni VS 1 és VS 2 sebességvektorokat.
Ellenőrzés:


A VS 1 és VS 2 sebességvektorok végpontjait összekötő egyenesnek is

m1VS 1 + m2VS 2
kell mennie az S ponton, mert vS = .
m1 + m2
11.3. Gyakorló feladatok testek centrikus

ütközésére
11.3.1. feladat: Járművek ütközése
Adott:
m1 = 3600 kg, v1 = 25 m/s, m2 = 1200 kg, v2 = 10 m/s, k = 0,8.
m1 m2
S1 v1 S 2 v2
Feladat: Meghatározni a járművek ütközés utáni sebességét

a) számítással,
b) szerkesztéssel.
Mechanikai modell:
m1 v1 m2 v2 n
S1 S2
A feladat mechanikai szempontból centrikus, egyenes ütközés.

Kidolgozás:
- A közös súlypont sebessége:
m1v1 + m2v2 = (m1 + m2 )vS ,
m v + m2v2 3600 ⋅ 25 + 1200 ⋅10
vS = 1 1 = = 21, 25 m/s .
m1 + m2 3600 + 1200
- A járművek ütközés utáni sebessége:
V1 − vS = − k (v1 − vS ) ,
V1 = vS − k (v1 − vS ) = 21, 25 − 0,8(25 − 21, 25) = 18, 25 m/s .
V2 − vS = −k (v2 − vS ) ,


V2 = vS + k (vS − v2 ) = 21, 25 + 0,8(21, 25 − 10) = 30, 25 m/s .

vS − v2 k vS − v2
Ov v2 m2
⋅
V2
vS S n
V1 m1
⋅
v1
k v1 − v S v1 − v S
Egyenes ütközésnél a v1 , v2 ütközés előtti sebességeket az Ov (függő-

leges) kezdő egyenestől mérjük fel. A v1 , v2 sebességvektorok távolsá-
gának felvétele tetszőleges.
11.3.2. feladat: Labda visszapattanása
m2 Adott:
(2) Labdát ejtünk H magasságból a víz-
szintes talajra.
H = 1, 2 m, m2 = 1 kg,
H
V2 g ≈ 10 m/s 2 , k = 0,7.
Feladat:
Meghatározni, hogy milyen magasra
m1 → ∞ v2 (1) pattan a labda.
n
Kidolgozás:
- A labda ütközés előtti sebességének meghatározása:
1
Munkatétel: m 2v22 − 0 = m 2 gH ,
2


v2 = 2 gH = 24 = 4,9 m/s .
- Ütközés: m1 → ∞, v1 = 0 .
m v + m2v2
vS = 1 1 → 0 , V2 = kv2 = 0,7 ⋅ 4,9 = 3, 43 m/s .
m1 + m2
- A visszapattanási magasság meghatározása:
1
Munkatétel: 0 − m 2V22 = − m 2 gh .
2
2 2
V 3, 43
h= 2 = = 0,588 m .
2g 20
11.3.3. feladat: Hajók ütközése
Adott:
m1 = 1000 kg , m2 = 3000 kg , vS1 = (40i − 10 j ) m/s , k=0,8,
vS 2 = (30 j ) m/s .
vS 2 Feladat:
m1 A súlypontok ütközés utáni VS 1 és
m2
S1 S2 VS 2 sebességének meghatározása
a) számítással,
n b) szerkesztéssel.
vS1
Kidolgozás:
a) Számítás:
- A közös súlypont sebessége:
m1v1 + m2v2 = (m1 + m2 )vS ,
m1v1 + m2v2 1000(40i − 10 j ) + 3000(30 j )
vS = = =
m1 + m2 4000
= (10i + 20 j ) m/s .
- A járművek ütközés utáni sebessége:
(vSn − VS 1n ) = k (vS 1n − vSn ) ,
VS 1n = vSn − k (vS 1n − vSn ) = 10 − 0,8(40 − 10) = −14 m/s .
vSn − VS 2 n = k (vS 2 n − vSn ) ,
VS 2 n = vSn − k (vS 2 n − vSn ) = 10 − 0,8(0 − 10) = 18 m/s .


VS 1 = (−14i − 10 j ) m/s , VS 2 = (18i + 30 j ) m/s .

b) Ütközési diagram:
m2
S
vS 2
VS 1
n
Ov vS 1
VS 2 m1
24 m/s 30 m/s
11.3.4. feladat: Golyók ütközése

Adott:
y
m2 m1 = 2 kg , vS 1 = (4i + 4 j ) m/s ,
vS 1 m2 = 6 kg , vS 2 = (−4 j ) m/s .
n S2 x Feladat:
S1 A golyók ütközés utáni súlyponti
vS 2 sebességeinek meghatározása k = 0 ,
m1
k = 1 és k = 0,6 ütközési tényezők
esetén
a) szerkesztéssel és
b) számítással.
Kidolgozás:
a) Megoldás szerkesztéssel:
(vS 1n − vSn ) 1(vS1n − vSn ) (vS1n − vSn ) 0,6(vS 1n − vSn ) (vS 1n − vSn )
m1 vS 1 m1 vS 1 m1
VS 1 vS 1
VS1 VS 1
Ov
Ov
n n Ov n
v2 vS 2
S S vS 2 S
m2 VS 2 m2 VS 2
m2 VS 2
k = 0 esetén: k =1 esetén: k = 0,6 esetén:


VS 1 = ( i + 4 j ) m/s, VS 1 = ( − 2 i + 4 j ) m/s, VS 1 = ( − 0,8 i + 4 j ) m/s,

VS 2 = ( i − 4 j ) m/s. VS 2 = ( 2 i − 4 j ) m/s. VS 2 = (1,6 i − 4 j ) m/s.
b) Megoldás számítással:
A rendszer S súlypontjának sebessége:
m v + m2 v2 2 ⋅ ( 4 i + 4 j ) + 6 ⋅ (−4 j )
vS = 1 1 = = ( i − 2 j ) m/s.
m1 + m2 2+6
A vS vektornak az n ütközési normálissal párhuzamos összetevője:
vSn = ( i ) m/s.
- Tökéletesen rugalmatlan ütközés (k=0):
VS 1n = vSn (1+ k ) − k vS 1n =1⋅ (1 + 0) − 0 ⋅ 4 =1 m/s,
VS 1 = ( i + 4 j ) m/s.
VS 2 n = vSn (1 + k ) − k vS 2 n =1⋅ (1 + 0) − 0 ⋅ 0 =1 m/s,
VS 2 = (1i − 4 j ) m/s.
- Tökéletesen rugalmas ütközés (k=1):
VS 1n = vSn (1 + k ) − k vS 1n =1⋅ (1 + 1) − 1⋅ 4 = − 2 m/s,
VS 1 = ( − 2 i + 4 j ) m/s.
VS 2 n = vSn (1 + k ) − k vS 2 n =1⋅ (1 + 1) − 1⋅ 0 = 2 m/s,
VS 2 = ( 2 i − 4 j ) m/s.
- Rugalmas-képlékeny ütközés: k=0,6:
VS 1n = vSn (1 + k ) − k vS 1n =1⋅ (1 + 0,6) − 0,6 ⋅ 4 = −0,8 m/s,
VS 1 = ( − 0,8 i + 4 j ) m/s.
VS 2 n = vSn (1 + k ) − k vS 2 n =1⋅ (1 + 0,6) − 0,6 ⋅ 0 =1,6 m/s,
VS 2 = (1,6 i − 4 j ) m/s.


11.3.5. feladat: Golyó lejtőre ejtése

Adott:
y Az m tömegű golyót az α hajlásszögű
lejtőre ejtve, az vízszintes irányban pat-
m n tan el:
⋅ v = (− 0,5 j ) m/s , V = (V i ),
V
tgα = 0,75.
v
α x Feladat:
Az ütközés utáni V sebesség és a k üt-
közési tényező meghatározása.
Kidolgozás:
Centrikus ütközés: m1 = m , m2 → ∞ .
Ütközési diagram: Az ütközési diagramból:
V
S n tgα = ,
V v
α
m2 V = v tgα = 0,5 ⋅ 0,75 = 0,375,
(Vn − vSn ) = V = ( 0,375 i ) m/s.
v = k (vSn − vn ) Az ütközési tényező:
V −v V
k = n Sn = n ,
α (v n − vSn ) vSn − vn vn
m1 V sin α 0,375 ⋅ 0,6
k= = = 0,5625.
v cos α 0,5 ⋅ 0,8
A v sebességvektor végpontjából párhuzamost húzunk az ütközési
normálissal.
11.3.6. feladat: Golyók ütközése
vS 2 Adott:
m1 m2 m1 = 1200 kg , m2 = 2400 kg ,
S1 S2 vS 1 = (20i ) m/s , k=0,6 ,
vS1 n vS 2 = (−10i + 30 j ) m/s .
Feladat: A súlypontok ütközés utáni sebességének meghatározása szá-
mítással és szerkesztéssel.
Megoldás:


m2
a) Szerkesztés:
S
vS 2
VS 2
VS1 vS 1 m1 n
Ov
12 m/s 20 m/s
b) Számítás: VS 1 = (−12i ) m/s , VS 2 = (6i + 30 j ) m/s .

11.3.7. feladat: Testek ütközése
y vS 1 Adott:
m2
S2
m1 = 3kg,
x
S1 n
vS 1 = (3 i + 1,5 j ) m/s,
m2 = 2 kg,
m1
vS 2
vS 2 = (−2 i − 4,5 j ) m/s,
k = 0,5 .
Feladat: A testek S pontjának ütközés utáni VS 1 és VS 2 sebességének
meghatározása.
Megoldás:
a) Az ütközés utáni sebességek meghatározása számítással:
VS 1 = (1,5 j ) m/s , VS 2 = ( 2,5 i − 4,5 j ) m/s.
b) Az ütközés utáni sebességek meghatározása szerkesztéssel:


Ütközési diagram: vy
m1
VS 1
vS 1
Ov
n vx
S
vS 2
VS 2
m2
(vSn − vS 2 n ) k (v Sn − v S 2 n )
3m/s 1,5m/s

Mechanika Egy szabadságfokú összetett szerkezetek kinetikája

12. Egy szabadságfokú összetett

szerkezetek kinetikája
12.1. Fogalmak, jelölések

Egyszerű szerkezet: a vizsgált rendszer (szerkezet) egy merev testet
tartalmaz.
Összetett szerkezet: a vizsgált rendszer (szerkezet) több merev testet
tartalmaz.
Szabadságfok: a vizsgált rendszer (szerkezet) pillanatnyi helyzetét,
vagy mozgását egyértelműen meghatározó (megadó)
skaláris koordináták száma.
Általános koordináta: azon skaláris koordináták, amelyek a rendszer
helyze-
tét, vagy mozgását egyértelműen meghatározzák.
Jelölés: q=q(t) – az általános koordináta elmozdulás, vagy szögelfor-
dulás is
lehet.
Feltételezés: a q=q(t) általános koordináta az időnek legalább kétszer
differenciálható függvénye (létezik q ).
Tétel: Az egy szabadságfokú szerkezet minden mozgásjellemzője kife-
jezhető
a szerkezet (egy!) q=q(t) általános koordinátájával.
Merev test: olyan mechanikai test modell, amelyben bármely két pont
távolsága állandó (a pontok távolsága terhelés/erő hatására
sem változik meg).
Rúd: olyan test, amelynek egyik geometriai mérete lényegesen na-
gyobb, mint a másik kettő.
Ideális kötél:
- Kötél: olyan rúd, amely csak húzóerőt képes felvenni, nyomóerő
benne nem léphet fel.
- Ideális kötél: - súlytalan,
- nyújthatatlan és
- tökéletesen hajlékony (a hajlítással szemben nincs el-
lenállása – nem lép fel benne hajlító nyomaték).


12.2. Gyakorló feladatok összetett szerkezetek

mozgására
12.2.1. feladat: Emelő szerkezet kinetikája
(1) y Adott: M 0 , R, m1 , m2 .
m1
M0 Feladat:
S1 x a) A kötéldob ε1 szöggyorsulásának
R1
és a teher a2 gyorsulásának megha-
tározása.
kötéldob ideális
kötél b) Az S1 pontban fellépő FS 1 támasz-
teher tóerő (csapágyerő) és a K kötélerő
S2 (2)
m2 meghatározása.
G2
Kidolgozás:
Általános koordináta választás:
q = ϕ 1 - a kötéldob z tengely körüli szögelfordulása ( ϕ 1 = ϕ 1k ),
q = ω 1 - a kötéldob szögsebessége ( ω 1 = ω 1k ),
q = ε 1 - a kötéldob szöggyorsulása ( ε 1 = ε 1k ).
Energiatétel az egész szerkezetre:
(1+2) E = P .
1 1
A szerkezet kinetikai energiája: E = J s1ω 12 + m2v22 .
2 2
v2 = R1ω 1 = R1q, a2 = R1ε1 = R1q , ( v2 = v2 j , a2 = a2 j )
J s1ω 12 + m2 R12ω 12 = ( J s1 + m2 R12 ) ω 12 ,

1 1 1
E=
2 2 2
mϕ1
mϕ1 - a szerkezet q = ϕ1 általános koordinátához tartozó általános
(vagy redukált) tömege.
dE dω ⎛1 ⎞
E= = mϕ1ω 1 1 = mϕ1ω 1ε1 = ⎜ m1R12 + m2 R22 ⎟ ω 1ε1 .
dt dt ⎝2 ⎠
A szerkezetre ható ER teljesítménye:


P = M 0 ⋅ ω1 + FS ⋅ vS + G2 ⋅ v2 = M 0ω1 − m2 gv2 ,
=0
P = M 0ω1 − m2 gR1ω1 = ( M 0 − m2 gR1 ) ω 1 ,
Qϕ 1
Qϕ1 - a ϕ1 általános koordinátához tartozó általános erő (egység-
nyi koordináta sebességhez tartozó teljesítmény).
Az energiatételbe behelyettesítve:
mϕ1 ω 1ε1 = Qϕ1 ω 1 ,
Qϕ 1 M 0 − m2 gR1
ε1 = = .
mϕ 1 1
m1R1 + m2 R1
2 2
2
ε1 > 0 , ha M 0 > m2 gR1 és ekkor a2 = Rε1 > 0 .
Ha a2 > 0 , akkor a teher gyorsulása felfelé mutat: a2 = (a2 j ) .
Impulzus tétel a (2) jelű testre:
K
(2) I 2 = F .
m2 (2) m2 a2 = K + G2 /⋅ j .
S2 m2 a2 = K − m2 g ,
K = m2 (a2 + g ) (↑) .
G2
Impulzus tétel az (1) jelű testre:

(1) y (1) I1 = F .
m1 m aS 1 = FS 1 + K / ⋅ i /⋅ j .
M0
S1 x =0
R1
FS 1 y
FS 1x 0 = FS 1x ,
K 0 = FS1 y − K ⇒ FS 1 y = K (↑) .


12.2.2. feladat: Összetett szerkezet kinetikája

ε3 Adott: m1 , m2 , m3 R3 , μ , α ,
a1 R3
A a kötél ideális.
y m1 S1 x Feladat:
μ (1) m a) A kötéldob ε 3 szöggyorsu-
3
α G1 (3) lásának és az (1) és (2) jelű
m2 hasábok a1 és a2 gyorsulá-
(2)
S2 sának meghatározása.
G2 a2
b) A lejtőről az (1) jelű testre átadódó FK 1 kényszererő és az A ponti
FA támasztóerő (csapágyerő) meghatározása.
c) Az (1) és (3) jelű test közötti kötélágban fellépő K1 , valamint a (3)
és (2) jelű test közötti kötélágban fellépő K 2 kötélerő meghatározása.
Kidolgozás:
q = ϕ 3 - a kötéldob z tengely körüli szögelfordulása ( ϕ 3 = −ϕ 3k ),
q = ω 3 - a kötéldob szögsebessége ( ω 3 = −ω3k ),
q = ε 3 - a kötéldob szöggyorsulása ( ε 3 = −ε 3k ).
(1+2+3) E = P.
1 1 1
A szerkezet kinetikai energiája: E = m1v12 + J a 3ω32 + m2v22
2 2 2
v1 = R3ω3 , v2 = v1 = R3ω3 , a1 = R3ε 3 , a2 = a1 = R3ε 3 .
E = m1R32ω32 + J a 3ω32 + m2 R32ω32 = ( m1R32 + J a 3 + m2 R32 ) ω32 .

1 1 1 1
2 2 2 2
mϕ 3
mϕ 3 - a szerkezet ϕ3 általános koordinátához tartozó általános
(vagy redukált) tömege.
dE dω
E= = mϕ 3ω 3 3 = mϕ 3ω 3ε 3 =
dt dt


1
= (m1R32 + m3 R32 + m2 R32 )ω3ε 3 = mϕ 3ω3ε 3 .
2
P = G1 ⋅ v1 + FK 1 ⋅ v1 + FA ⋅ vA + G2 ⋅ v2
=0
Feltételezés: ω3 = −ω3k , ε 3 = −ε 3k , FK 1 = − FT 1i + FN 1 j .
P = −m1 g sin α v1 − FT 1v1 + m2 gv2 =
= −m1 g sin α R3ω3 − FT 1R3ω3 + m2 gR3ω3 =
= ( − m1 g sin α R3 − FT 1R3 + m2 gR3 ) ω3 .
Qϕ 3
Qϕ 3 - a ϕ3 általános koordinátához tartozó általános erő (egység-
nyi koordináta sebességhez tartozó teljesítmény).
Impulzus tétel az (1) jelű hasábra:
(1) I1 = F
(1) K1 ma1 = G1 + FK + K1 /⋅ j ,
S1
m1 a1 0 = − m1 g cos α + FN 1 + 0,
FK 1
G1 ρρ FN 1 = m1 g cos α ( ),
FT 1 = μ FN 1 = μ m1 g cos α ( ).
Ezt figyelembe véve a teljesítmény számításánál:
P = −m1 g sin α R3ω3 − μ m1 g cos α R3ω3 + m2 gR3ω3 =
= ( − m1 g sin α R3 − μ m1 g cos α R3 + m2 gR3 ) ω3 .
Qϕ 3
Az energiatételbe behelyettesítve: E = P .
mϕ 3 ω 3ε 3 = Qϕ 3 ω 3 ,
Qϕ 3 − m1 g sin α − μ m1 g cos α + m2 g
ε3 = = .
mϕ 3 1
(m1 + m2 + m3 ) R3
2
a1 = a2 = R3ε 3
Impulzus tétel az (1) jelű hasábra:


(1) I1 = F
m1a1 = m1 g + FK 1 + K1 /⋅ i ,
m1a1 = − m1 g sin α − μ m1 g cos α + K1 ,
K1 = m1 (a1 + g sin α + μ g cos α ) .
Impulzus tétel a (2) jelű hasábra:
K2 (2) I 2 = F .
m2 a2 = G2 + K 2 /⋅ j
m2 m2 a2 = −G2 + K 2 ,
S2
(2 )
K 2 = m2 a2 + m2 g .
G2
Impulzus tétel a (3) jelű kötéldobra:
(3) y (3) I 3 = F .
K1 0 = FA + K1 + K 2 /⋅ i /⋅ j ,
A x
0 = FAx − K1 cos α ,
FAx
FAy 0 = FAy − K1 sin α − K 2 ,
FAx = K1 cos α .
K2
FAy = K1 sin α + K 2 .



y Adott:
m1 C m3 R1 , m1 , m2 , m3 ≈ 0 .
B A kötél ideális, a henger csúszás-
S1 x mentesen gördül.
R1 FB
G1 Feladat:
A a) A henger ε1 szöggyorsulásának
FA S2 és a hasáb a2 gyorsulásának
meghatározása.
m2
b) A kötélben fellépő K kötélerő
G2 meghatározása.
c) Az A és B pontban fellépő FA és FB támasztóerő meghatározása.
Kidolgozás:
q = ϕ 1 - a henger z tengely körüli szögelfordulása ( ϕ 1 = −ϕ 1k ),
q = ω 1 - a henger szögsebessége ( ω 1 = −ω 1k ),
q = ε 1 - a henger szöggyorsulása ( ε 1 = −ε 1k ).
(1+2) E = P .
1 1
A szerkezet kinetikai energiája: E = J a1ω12 + m2vS2 2 ,
2 2
v2 = vC = 2vS 1 = 2 R1ω1 , a2 = aCe = 2aS 1 = 2 R1ε1 ,
E = J a1ω12 + m2 4 R12ω12 = ( J a1 + 4m2 R12 ) ω 12 .

1 1 1
2 2 2
Qϕ 1
= mϕ1ω1ε1 = ( J a1 + 4m2 R12 ) ω1ε1 =

dE
E=
dt
⎛3 ⎞
= ⎜ m1R12 + 4m2 R12 ⎟ ω1ε1 .
⎝2 ⎠
P = G1 ⋅ vS + FA ⋅ v A + G2 ⋅ v2 = m2 gv2 = ( m2 g 2 R ) ω1 .
=0 =0 Qϕ 1


Az energiatételbe behelyettesítve: E = P .
⎛3 2⎞
⎜ m1R1 + 4m2 R1 ⎟ ω1 ε1 = m2 g 2 R1 ω1 ,
2
⎝2 ⎠
2m2 g 4m2 g
ε1 = = .
3
m1R1 + 4m2 R1 (3m 1 + 8m 2 ) R1
2
4m2 g
aS 1 = R1ε1 = , aS 2 = 2 R1ε1 = 2aS 1 ,
3m1 + 8m2
K (2) I 2 = F .
m2 aS 2 = m2 g − K ,
(2)
m2
S2 K = m2 ( g − aS 2 ).
a2
G2
Impulzus tétel az (1) jelű testre:
(1) y K (1) I1 = F .
m1aS 1 = G1 + FA + K
S1 x
0 = −G1 + FAy
R1
A
G1 (1) π s1 = M s1 .
FAy
FAx J s1ε1 = R1 K − R1FAx ,
J s1ε1 = R1 m2 ( g − aS 2 ) − R1FAx ,
J 3
FAx = m2 ( g − aS 2 ) − s1 ε1 = m2 ( g − 2 R1ε1 ) − m1R1ε1 .
R1 2


y
(3) I 3 = F .
K1 m3 aS 3 = FB + K1 + K 2 /⋅ i /⋅ j ,
S3 B x
≈0 a =0
B
FBx
FBy K1 = K 2 ,
(3)
0 = FBx − K , 0 = FBy − K ,
K2
FBx = K (→), FBy = K (↑).

y Adott:
m1
Az R1 sugarú, m1 tömegű emelőszer-
M0
A x kezet, amelyet M 0 nyomatékkal haj-
R1 tunk meg. A szerkezet kötéldobja
ideális kötéllel egy m2 tömegű terhet
emel.
m2 m1 = 10 kg, m2 = 5 kg,
S2 R1 = 1 m, M 0 = 40 Nm,
g = 10 m/s 2 .
Feladat:
a) A teher aS 2 gyorsulásának meghatározása.
b) A kötélben ébredő K kötélerő meghatározása.
c) Az A pontban fellépő FA támasztóerő meghatározása.
Kidolgozás:
a) A teher gyorsulásának meghatározása:
Energiatétel: E = P .
Az egész rendszer (1+2) kinetikai energiája:
2
1 1 1 1 2 vS 2 1
E = J a1 ω1 + m2 vS 2 = ( m1R1 ) 2 + m2vS2 2 ,
2 2
2 2 2 2 R1 2
1⎛1 ⎞ 1
E = ⎜ m1 + m2 ⎟ vS2 2 = mred vS2 2 .
2⎝ 2 ⎠ 2
mred


1
E = mred 2 vS 2 aS 2 = mred vS 2 aS 2 .
2
P = M 0 ⋅ω1 + FA ⋅ vA + G2 ⋅ vS 2 =
=0
vS 2
= M 0 ω1 − m2 g vS 2 = M 0 − m2 g vS 2 .
R1
v
mred vS 2 aS 21 = M 0 S 2 − m2 g vS 2 ,
R1
M0
− m2 g
R1 M − m2 g R1
aS 2 = = 0 ,
mred mred R1
40 − 5 ⋅10 ⋅1 40 − 50 −10
aS 2 = = = = − 1 m/s 2 (↓) .
(0,5 ⋅10 + 5)1 10 10
aS 2 = (−1 j ) m/s 2 .
b) A kötélerő meghatározása:
Impulzus tétel a (2) jelű testre: m2 aS 2 = F
m2 aS 2 j = − m2 g j + K j /⋅ j ,
K = m2 (aS 2 + g ) = 5(−1 + 10) = 45 N.
c) Az A ponti támasztóerő (csapágyerő) meghatározása:
Az (1) jelű testre felírt impulzus tétel: m1 aS 1 = m1 a A = F .
=0
0 = ( FA + G1 + K ) = FAx i + FAy j − m1 g j − K j /⋅ i /⋅ j ,
0 = FAx , 0 = FAy − m1 g − K ,
FAx = 0, FAy = m1 g + K =10 ⋅10 + 45 =145 N,
FA = (145 j ) N.


12.2.5. feladat: Jármű modell kinetikája

Adott:
l ϕ
M3 m3 α =10o ,
y
ϕ R1 R3 m1 = m3 = 50 kg,
m1 S2 S3 m2 = 600 kg,
G3
S1 m2 x μ0 = tg ρ0 = 0,6 ,
B
G1
A R1 = R3 = R = 0,3 m,
G2
α l = 2, 4 m,
a0 = (0,1i ) m/s 2 .
Az (1) és (3) jelű kerék a lejtőn csúszásmentesen gördül felfelé.
Feladat:
a) Annak az M 3 nyomatéknak a meghatározása, amellyel az a0 gyor-
sulás biztosítható.
b) A B pontban ébredő FB kényszererő (támasztóerő) meghatározása.
c) Döntse el, hogy megcsúszik-e a meghajtott, (3) jelű kerék!
d) A (2) jelű testről a (3) jelű testre átadódó F23 belső erő meghatározá-
sa.
Kidolgozás:
a) Az M 3 nyomaték meghatározása: M 3 = M 3k és ε 3 = ε 3k .
A jármű haladó mozgást végez, ezért:
vS 1 = vS 2 = vS 3 = vS = (vS i ) , a0 = (a0i ) = aS 1 = aS 2 = aS 3 .
Az R1 = R3 miatt ω1 = ω3 = (ω k ) .
Csúszásmentes gördülés esetén:
vS = − R ω = − R ϕ ⇒ ω 1 = ω3 = − vS / R .
A rendszer kinetikai energiája:
1 1 1
E = J a1 ω12 + m2 vS2 2 + J b 3 ω32 =
2 2 2
2 2
1 ⎛ vS ⎞ 1 1 ⎛ vS ⎞
= J a1 ⎜ ⎟ + m2 vS + J b 3 ⎜ ⎟ ,
2
2 ⎝R⎠ 2 2 ⎝R⎠


1⎛ 1 1 ⎞ 1
E = ⎜ J a1 2 + m2 + J b3 2 ⎟ vS2 = mred vS2 ,
2⎝ R R ⎠ 2
mred
1 1 ⎛3 3 ⎞
2 ( a1
mred = J + J b 3 ) + m2 = 2 ⎜ m1R 2 + m3 R 2 ⎟ + m2 ,
R R ⎝2 2 ⎠
⎛3 3 ⎞
mred = ⎜ m1 + m3 ⎟ + m2 = 75 + 75 + 600 = 750 kg .
⎝2 2 ⎠
d ⎛1 ⎞ 1
E = ⎜ mred vS2 ⎟ = mred 2 vS aS = mred vS a0 .
dt ⎝ 2 ⎠ 2
A rendszerre ható erők és nyomatékok teljesítménye:
P = M 3 ⋅ω3 + G1 ⋅ vS 1 + G2 ⋅ vS 2 + G3 ⋅ vS 3 =
= M 3 ⋅ω3 + (G1 + G2 + G3 ) ⋅ vS ,
P = (− M 3k ) ⋅ (−ω3k ) + (−G1 sin α i − G1 cos α j ) ⋅ (vS i ) +
+ (−G2 sin α i − G2 cos α j ) ⋅ (vS i ) +
+ (−G3 sin α i − G3 cos α j ) ⋅ (vS i ),
P = M 3 ω3 − (G1 + G2 + G3 )sin α vS .
mred vS a0 = M 3 ω3 − (G1 + G2 + G3 )sin α vS =
v
= − M 3 S − (G1 + G2 + G3 )sin α vS .
R
mred R a0 = − M 3 − (G1 + G2 + G3 ) R sin α ,
M 3 = − mred R a0 − (G1 + G2 + G3 ) R sin α ,
M 3 = − 750 ⋅ 0,3 ⋅ 0,1 − (500 + 6000 + 500) ⋅ 0,3⋅ 0,174 =
= −22,5 − 365, 4 = − 387,9 Nm.
M 3 = ( − 387,9 k ) Nm.
b) A B pontban fellépő FB kényszererő (támasztóerő) meghatározása:
A (2) jelű test haladó mozgást végez , ezért ε 2 = 0.
A (3) jelű testről a (2) jelű testre átadódó belső erő
F32 = ( F32 x i + F32 y j ) , az (1) jelű testről a (2) jelű testre átadódó belső
erő F12 = ( F12 x i + F12 y j ) alakban írható.


l
y F32 y F32 x a0
F12 y S2 S3 x
F12 x B
S1
A G2
α
Perdület tétel a (2) jelű test S1 pontján átmenő, a mozgás síkjára me-
rőleges tengelyre:
l
(2) π s1 = M s1 = F32 yl − G2 cos α ,
2
=0
G 1
F32 y = 2 cos α = ⋅ 6000 ⋅ 0,985 = 2954, 4 N.
2 2
Az "akció-reakció" elv alapján a (2) jelű testről a (3) jelű testre át-
adódó belső erő:
F23 + F32 = 0 ⇒ F23 = ( F23 x i − 2954, 4 j ) N.
A (3) jelű testre felírt impulzus

M3 tétel:
y ε3 a0 (3) m3 aS 3 = m3 a0 = F ,
S3
m3 a0 = ( F23 + G3 + FB ).
R3 μ0
F23x
F23 y m3 a0i =
x
G3 B = ( F23 x i + F23 y j ) +
FT + (−G3 sin α i − G3 cos α j ) +
α ρ0 ρ0
FN
+ ( FT i + FN j ) /⋅ i /⋅ j
FB
m3 a0 = F23 x − G3 sin α + FT , F23 y − G3 cos α + FN = 0,

F23 x = m3 a0 + G3 sin α − FT . FN = G3 cos α − F23 y ,
FN = 500 ⋅ 0,985 + 2954, 4 = 3446,8 N.


A (3) jelű test S3 pontjára felírt perdület tétel:

(3) π S 3 = M S 3 ,
J S3 ε3 + ω3 × π S 3 = M S3 ,
= 0 , mert ω3 π S 3
( J s3 ε 3 ) = M S 3 ,
( J s 3 ε 3 k ) = ( FT R3 k ) + ( M 3 k )
/⋅ k ,
1 a
J s 3 ε 3 = FT R3 + M 3 ⇒ − m3 R32 0 = FT R3 + M 3 ,
2 R3
M 1 387,9 1
FT = − 3 − m3 a0 = − − ⋅ 50 ⋅ 0,1=1143 − 2,5 =1140,5 N.
R3 2 0,3 2
FB = ( FT i + FN j ) = (1140,5 i + 3446,8 j ) N.
c) A (3) jelű kerék megcsúszásának vizsgálata:
F 1140,5
μ0min = T = = 0,331 < μ0 = 0,6 .
FN 3446,8
A kerék nem csúszik meg.
d) Az F23 belső erő meghatározása:
A (3) jelű testre felírt impulzus tételből:
(3) m3 a0 = F23 x − G3 sin α + FT ,
F23 x = −1140,5 + 500 ⋅ 0,174 + 50 ⋅ 0,1= − 1048,5 N.
F23 = ( F23 x i + F23 y j ) = (−1048,5 i − 2954, 4 j ) N ,
F32 = − F23 = (1048,5 i + 2954, 4 j ) N.
12.2.6. feladat: Lánc/szíjhajtás kinetikája
y Adott:
ϕ1
ϕ2 J a1 = 200 kgm 2 ,
J b1 =100 kgm 2 ,
x
A M1 B R1 = 0,3 m , R2 = 0,15 m,
R1 R2 M 1 = 300 Nm.
A lánc/szíj nyújthatatlan,
(1) (2) tökéletesen hajlékony és tö-


mege elhanyagolható.
Feladat: A (2) jelű kerék ε 2 szöggyorsulásának meghatározása.
Kidolgozás:
A lánc (szíj) nyújthatatlan:
R2
R1 ϕ1 = R2 ϕ2 ⇒ R1 ω1 = R2 ω2 ⇒ ω1 = ω2 .
R1
ω1 = (ω1 k ), ω2 = (ω2 k ), ε 2 = (ε 2 k ), M 1 = ( M 1 k ) .
Energiatétel: E = P.
2
1 1 1 ⎛R ⎞ 1
E = J a1 ω12 + J b2 ω22 = J a1 ⎜ 2 ω2 ⎟ + J b2 ω22 =
2 2 2 ⎝ R1 ⎠ 2
1 ⎛ R22 ⎞ 1
= ⎜ J a1 2 + J b2 ⎟ ω22 = J red ω22 .
2 ⎝ R1 ⎠ 2
A redukált tehetetlenségi nyomaték:
⎛ R22 ⎞ 0,152
J red = ⎜ J a1 2 + J b2 ⎟ = 200 ⋅ 2
+ 100 =150 kgm 2 .
⎝ R1 ⎠ 0,3
A kinetikai energia idő szerinti deriváltja:
d ⎛1 ⎞ 1
E = ⎜ J red ω22 ⎟ = J red 2ω2 ε 2 = J red ω2 ε 2 .
dt ⎝ 2 ⎠ 2
R
P = M 1 ⋅ω1 = ( M 1 k ) ⋅ ( ω1 k ) = M 1 ω1 = M 1 2 ω2 .
R1
R R 1 0,15 1
J red ω2 ε 2 = M 1 2 ω2 , ε 2 = M 1 2 = 300 ⋅ ⋅ =1 rad/s 2 ,
R1 R1 J red 0,3 150
ε 2 = (1k ) rad/s 2 .


12.2.7. feladat: Emelő szerkezet/lift kinetikája

y Adott:
m0
J a = 1 kgm 2 , m1 = 400 kg ,
ω0 R kötéldob
R1 2 m2 = 500 kg , m0 = 50 kg ,
A B x
C R1 = 0, 2 m , R2 = 0,15 m ,
ε0 M 0 = 200 Nm.
M0
m2 Mindkét kötél ideális.
m1 Feladat:
ellensúly
a) A kötéldob ε 0 szöggyorsulásának
lift
G1 G2 meghatározása.
b) A lift a1 gyorsulásának meghatá-
rozása.
(c) Az ellensúly a2 gyorsulásának meghatározása.
Kidolgozás:
A lift sebessége v1 = − R1 ω0 , az ellensúly sebessége v2 = R2 ω0 .
A lift gyorsulása a1 = − R1 ε 0 , az ellensúly gyorsulása a2 = R2 ε 0 .
Síkmozgás: ω0 = (ω0 k ), ε 0 = (ε 0 k ), M 0 = ( M 0 k ) .
a) A kötéldob gyorsulásának meghatározása:
Energiatétel: E = P.
1 1 1
E = J a ω02 + m1 v12 + m2 v22 =
2 2 2
1 1 1
J a ω02 + m1 ( R1 ω0 ) 2 + m2 ( R2 ω0 ) 2 ,
2 2 2
E = ( J a + m1 R12 + m2 R22 ) ω02 = J red ω02 .
1 1
2 2
A redukált tehetetlenségi nyomaték:
J red = ( J a + m1 R12 + m2 R22 ) = 1 + 400 ⋅ 0, 22 + 500 ⋅ 0,152 = 28, 25 kgm 2 .
A kinetikai energia idő szerinti deriváltja:
d ⎛1 ⎞ 1
E = ⎜ J red ω02 ⎟ = J red 2 ω0 ε 0 = J red ω0 ε 0 .
dt ⎝ 2 ⎠ 2


P = M 0 ⋅ω0 + G1 ⋅ v1 + G2 ⋅ v2 =
= ( M 0 k ) ⋅ ( ω0 k ) + (−G1 j ) ⋅ (−v1 j ) + (−G2 j ) ⋅ (v2 j ),
P = M 0 ω0 + G1 v1 − G2 v2 = M 0 ω0 + G1 R1 ω0 − G2 R2 ω0 =
= ( M 0 + G1 R1 − G2 R2 ) ω0 .
J red ω0 ε 0 = ( M 0 + G1 R1 − G2 R2 ) ω0 ,
1
ε0 = ( M 0 + G1 R1 − G2 R2 ) =
J red
1
= ( − 200 + 4000 ⋅ 0, 2 − 5000 ⋅ 0,15) = − 5,31 rad/s 2 ,
28, 25
ε 0 = (− 5,31 k ) rad/s 2 .
b) A lift gyorsulásának meghatározása:
a1 = − R1 ε 0 = 0, 2 ⋅ 5,31=1,062 m/s 2 ⇒ a1 = (1,062 j ) m/s 2 .
c) Az ellensúly gyorsulásának meghatározása:
a2 = R2 ε 0 = 0,15 ⋅ (−5,31) = − 0,796 m/s 2 ⇒ a2 = (− 0,796 j ) m/s 2 .
Adott:
y Az R1 sugarú, m1 tömegű csör-
m1 m2
lőszerkezet, amelyet M 0 nyoma-
vS 2
R1 μ S2 x
tékkal hajtunk meg. A csörlő
A ideális kötéllel egy m2 tömegű
terhet mozgat egy érdes, vízszin-
M0 tes felületen.
m1 = 20 kg, m2 = 50 kg, μ = 0, 2 , M 0 = 400 Nm, R1 = 1 m,
g = 10 m/s 2 .
Feladat:
a) A teher aS 2 gyorsulásának meghatározása.
b) A kötélben ébredő K kötélerő meghatározása.
c) Az A pontban fellépő FA támasztóerő meghatározása.
Kidolgozás:
a) A teher gyorsulásának meghatározása:


ω1 = ω1 k , vS 2 = vS 2 i ⇒ vS 2 = −ω1 R1 .
Az egész szerkezet (1+2) kinetikai energiája:
1 1 1 1 1
E = J a1 ω12 + m2 vS2 2 = ( m1R12 ) ω12 + m2 R12ω12 ,
2 2 2 2 2
1⎛1 ⎞ 1 1
E = ⎜ m1 + m2 ⎟ R12 ω12 = mred ω12 = mred 2 ω1 ε1 = mred ω1 ε1 .
2⎝ 2 ⎠ 2 2
mred
Az (1+2) egész rendszerre ható erők teljesítménye:

P = M 0 ⋅ω1 + FA ⋅ v A + G2 ⋅ vS 2 + FK 2 ⋅ vS 2 =
=0 =0
= M 0 ω1 − μ FN2 vS 2 = M 0ω1 + μ G2 R1 ω1 .
mred ω1 ε1 = M 0ω1 − μ G2 R1 ω1 ,
M ω − μ G2 R1 ω1 M 0 − μ m2 g R1
ε1 = 0 1 = ,
mred ω1 mred
400 − 0, 2 ⋅ 50 ⋅10 ⋅1 300
ε1 = = = 5 rad/s 2 , ε1 = (5k ) rad/s 2
(0,5 ⋅ 20 + 50)1 2
60
aS 2 = − R1 ε1 = − 1⋅ 5 = − 5 m/s 2 , aS 2 = (− 5 i ) m/s 2 .
b) A kötélerő meghatározása:
Perdület tétel az (1) jelű test A ponti, a mozgás síkjára merőleges ten-
gelyére:
(1) π a = M a .
J a1 ε1 = M 0 − K R1 ,
1 1
M 0 − J a1ε1 M 0 − m1 R12 ε1 400 − 20 ⋅12 ⋅ 5
K= = 2 = 2 = 350 N.
R1 R1 1
c) Az A ponti támasztóerő meghatározása:
Az (1) jelű testre felírt impulzus tétel:


(1) m1 aS 1 = m1 a A = F .
=0
0 = ( FA + G1 + K ) = FAx i + FAy j − m1 g j + K i /⋅ i /⋅ j ,
0 = FAx + K , 0 = FAy − m1 g ,
FAx = − K = −350 N , FAy = m1 g = 200 N,
FA = (−350 i + 200 j ) N.
F0
B
(3) S2
R2 (2)
c1
G2 x
y
S1 (1)
A ω2
μ0 → ∞
h1
μ=0
ϕ
G1
Adott:
Az (1) és (2) jelű test, melyeket a (3) jelű súlytalan rúd köt össze. A
rendszer az F0 erő hatására a gyorsulással mozog a lejtőn felfelé. Az
(1) test és a lejtő közötti érintkezés súrlódásmentes ( μ = 0) , a (2) jelű
henger és a lejtő közötti érintkezésnél a súrlódás elég nagy ahhoz, hogy
a henger ne csússzon meg ( μ0 → ∞) .
m1 = 100 kg , m2 = 200 kg , m3 = 0, F0 = 2000 N, cos ϕ = 0,8 ,
sin ϕ = 0,6 , R2 = 1 m , h1 =1 m, c1 =1,6 m .
Feladat:
a) Az (1) jelű test S1 súlypontja aS 1 gyorsulásának meghatározása.
b) A szerkezetre ható támasztó és belső erők meghatározása.
c) Számítsa ki, hogy mekkora F0∗ = F0∗i vonóerő esetén billen fel az (1)
jelű test!
Megoldás:


a) Az (1) jelű test súlyponti gyorsulása:

aS 1 = aS 2 = (5,5 i ) m/s 2 .
b) A támasztó és belső erők:
Fα 1 = (800 j ) N .
F31 = − F13 = (1150 i ) N , F32 = − F31 = (−1150 i ) N.
FA = (1450 i + 1600 j ) N.
c) A billenéshez tartozó vonóerő:
1 a
F0∗ = (G2 sin ϕ + F32∗ x ) + J a S 22 = 2260 N .
2 2 R2
12.2.10. feladat: Összetett szerkezet (traktor modell)
kinetikája
(3)
S3
(2)
S2 R3
(1) x
G3 B
y
S1 G2
R1
G1 FB
μ0 → ∞
ϕ A
FA
Adott:
Az (1) és (3) jelű kerék, melyeket a (2) jelű rúd köt össze. A rendszer
gyorsuló mozgást végez az érdes lejtőn lefelé. A kerekek csúszásmen-
tesen gördülnek.
m1 = 200 kg , m2 = 100 kg , m3 = 800 kg , R 1 = 0, 2 m ,
R3 = 0,34 m, sin ϕ = 0,6, cos ϕ = 0,8.
Feladat:
a) Határozza meg az (1) jelű test súlypontjának aS 1 gyorsulását!


b) Határozza meg az (1) jelű test súlypontjának sebességét

Δr = (−2i ) m elmozdulás után, vS 1 (t0 = 0) = 0 kezdősebesség ese-
tén!
Megoldás:
a) Az (1) jelű kerék súlyponti gyorsulása: aS 1 = (−4,125 i ) m/s 2 .
b) A Δr elmozdulás utáni sebesség meghatározása:
vS 1 (t1 ) = (−4,06 i ) m/s.
ϕ 2 ≡ ϕ3 (3) (4) y Adott:
ϕ4 A (2), (3) és a (4) jelű homogén
(2)
M4 körhenger (kötéldob és fogaske-
R2 x rekek), amelyek az a, illetve a b
A B
R3 tengelyek körül szabadon elfor-
R4 dulhatnak és egymáson csúszás-
mentesen gördülnek. Az (1) jelű
(1) test a (2) jelű hengerhez ideális
kötéllel csatlakozik.
S1 m1 = 1000 kg , m2 = 500 kg ,
s1 m3 = 1000 kg, m4 = 375 kg ,
G1
R 2 = R4 = 0, 4 m, R3 = 0,8 m,
M 4 = 2480 Nm.
Feladat:
a) Határozza meg a (2) jelű henger ε 2 szöggyorsulását!
b) Számítsa ki a kötélben ébredő K1 kötélerőt!
Megoldás:
a) A (2) jelű henger szöggyorsulása: ε 2 = (−1,5 k ) rad/s 2 .
b) A K1 kötélerő: K1 =10,6 kN ( ↑ ) .

Mechanika Szakirodalom
Szakirodalom
[1] M. Csizmadia B. – Nándori E.: Mechanika mérnököknek Mozgás-
tan, Nemzeti Tankönyvkiadó, Budapest, 1997.
[2] Beer, F.P. – Johnston, E.R.: Dynamics, McGraw-Hill Inc., New-
York, 1984.
[3] Roberts, A. P.: Statics and Dynamics with Background Mathe-
matics , Cambridge University Press, 2003.
[4] Schell, W. – Gross, D. – Hauger, W.: Technische Mechanik 3. –
Kinetik, Springer Verlag Berlin Heidelberg New-York, 1995.
[5] NME Mechanikai Tanszék Munkaközössége: Mechanika Példatár
I., Tankönyvkiadó Budapest, 1980.
[6] NME Mechanikai Tanszék Munkaközössége: Mechanika Példatár
III., Tankönyvkiadó Budapest, 1985.
[7] Király B.: Dinamika, Miskolci Egyetemi Kiadó, 1992.
[8] Égert J. – Nagy Z.: Mozgástan példatár, Universitas Győr Kht.
2003.
[9] Cleghorn, W. L.: Mechanics of machines , Oxford University Press,
2005.
[10] Landau, Lifsic: Elméleti fizika I. Mechanika, Tankönyvkiadó Bu-
dapest, 1974.

Egert János-Nagy Zoltán-Mechanika-Mozgástan PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Egert János-Nagy Zoltán-Mechanika-Mozgástan PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Forrás: http://www.doksi.

Égert János – Nagy Zoltán

Egyetemi alapképzésben részt vevő

Készült a HEFOP 3.3.1-P.-2004-09-0102/1.0 pályázat támogatásával.

Szerző: dr. Égert János

Lektor: Dr. Szabó Tamás

Mechanika A dokumentum használata

Pozícionálás a könyvjelzőablak segítségével

A dokumentum használata | Tartalomjegyzék | Szakirodalom Vissza ◄ 3 ►

A dokumentum használata | Tartalomjegyzék | Szakirodalom Vissza ◄ 4 ►

7.3. A Newton törvények ..................................................................... 94

A dokumentum használata | Tartalomjegyzék | Szakirodalom Vissza ◄ 5 ►

A Mechanika számos mérnöki terület fontos alaptudománya. A

A dokumentum használata | Tartalomjegyzék | Szakirodalom Vissza ◄ 6 ►

gozott feladatokkal teremt lehetőséget a hallgatóknak az önálló mun-

Győr, 2006. június

A dokumentum használata | Tartalomjegyzék | Szakirodalom Vissza ◄ 7 ►

Mechanika Mozgástani alapfogalmak

A dokumentum használata | Tartalomjegyzék | Szakirodalom Vissza ◄ 8 ►

Mechanika Mozgástani alapfogalmak

Ezekben a koordináta-rendszerekben az egységvektorok kölcsönösen

A dokumentum használata | Tartalomjegyzék | Szakirodalom Vissza ◄ 9 ►

Mechanika Mozgástani alapfogalmak

Például: F - erővektor, v - sebességvektor.

A dokumentum használata | Tartalomjegyzék | Szakirodalom Vissza ◄ 10 ►

Mechanika Matematikai alapok

3.1. A görög ABC leggyakrabban használt betűi

3.2. Mátrixalgebrai összefoglaló

A dokumentum használata | Tartalomjegyzék | Szakirodalom Vissza ◄ 11 ►

Mechanika Matematikai alapok

A mátrixokat kétszer aláhúzott betűvel, a mátrixok elemeit (koordiná-

A dokumentum használata | Tartalomjegyzék | Szakirodalom Vissza ◄ 12 ►

Mechanika Matematikai alapok

A dokumentum használata | Tartalomjegyzék | Szakirodalom Vissza ◄ 13 ►

Mechanika Matematikai alapok

A mátrix elemei megegyeznek a főátlóra vett tükörképükkel.

A mátrix bármelyik eleme megegyezik a főátlóra vett tükörképének

3.3. Vektorok skaláris, kétszeres vektoriális és

A dokumentum használata | Tartalomjegyzék | Szakirodalom Vissza ◄ 14 ►

Mechanika Matematikai alapok

3.3.3. Vektorok diadikus szorzata

Az első szorzó tényező koordinátáit oszlopmátrixba, a második szor-

A dokumentum használata | Tartalomjegyzék | Szakirodalom Vissza ◄ 15 ►

Mechanika Matematikai alapok

A dokumentum használata | Tartalomjegyzék | Szakirodalom Vissza ◄ 16 ►

Mechanika Matematikai alapok

A skalár számmal történő szorzás mindig diadikus, vagy más szó-

3.4. Tenzorok előállítása

A T tenzor a tetszőleges v vektorhoz a w képvektort rendeli hozzá.

A dokumentum használata | Tartalomjegyzék | Szakirodalom Vissza ◄ 17 ►

Mechanika Matematikai alapok

- Tenzor koordinátáinak jelölése mátrixba rendezve:

A tenzor diadikus előállítása: T = (a i + b j + c k ) .

A tenzor mátrixát a diadikus előállításban kijelölt diadikus szorzá-

A dokumentum használata | Tartalomjegyzék | Szakirodalom Vissza ◄ 18 ►

Mechanika Matematikai alapok

3.5. Matematikai gyakorló feladatok

A dokumentum használata | Tartalomjegyzék | Szakirodalom Vissza ◄ 19 ►

Mechanika Matematikai alapok

A dokumentum használata | Tartalomjegyzék | Szakirodalom Vissza ◄ 20 ►

Mechanika Matematikai alapok

A kétféleképp előállított eredmény természetesen megegyezik.

A dokumentum használata | Tartalomjegyzék | Szakirodalom Vissza ◄ 21 ►