UNIVERSIDAD CATÓLICA DE

SANTA MARÍA

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERÍAS FÍSICAS Y FORMALES

PROGRAMA PROFESIONAL DE INGENIERÍA

MECÁNICA, MECÁNICA-ELÉCTRICA Y
MECATRÓNICA

MECANISMOS Y VIBRACIONES

EXAMEN DOMICILIARIO FASE 1

INTEGRANTES:
UGARTE SALON, BERLY ARNOLD
HAYTARA
MOLLO
INTEGRANTE 4

AREQUIPA-PERÚ

-2019-
Diagrama de cuerpo libre

Ecuación de movimiento:

x: scos 𝜃 − 𝑙2 cos ∅ = 𝑙3 … (1)

y: 𝑠 sin 𝜃 = 𝑙2 sin ∅ … (2)

Dado 𝜃 :

Ordenando y Dividiendo (2) entre (1):

𝑠 sin 𝜃 = 𝑙2 sin ∅
𝑠 cos 𝜃 = 𝑙3 + 𝑙2 cos ∅

Tenemos que:

𝑙1 sin ∅ 𝑙2 sin ∅
∅ = tan−1 ( ) 𝑠=
𝑙3 + 𝑙1 cos ∅ sin 𝜃

Dado ∅ :

Ordenando y Dividiendo (2) entre (1):

𝑙2 sin ∅ = 𝑠 sin 𝜃
𝑙2 cos ∅ = 𝑠 cos 𝜃 − 𝑙3

Tenemos que:
𝑠 sin 𝜃 𝑙2 sin ∅
∅ = tan−1 ( ) 𝑠=
cos 𝜃 − 𝑙3 sin 𝜃

Dado 𝑆:

Ordenando, elevando al cuadrado y sumando (1) con (2):

𝑠 cos𝜃 = 𝑙2 cos ∅ + 𝑙3
𝑠 sin 𝜃 = 𝑙2 sin ∅

Tenemos que:

𝑠 2 − 𝑙2 2 − 𝑙3 2 𝑙2 sin ∅
∅ = cos −1 ( ) 𝜃 = sin−1 ( )
2𝑙2 𝑙3 𝑠
Análisis cinemático:

Velocidad:

−𝑠 sin 𝜃 𝜃̇ + 𝑠̇ cos 𝜃 +𝑙2 sin ∅∅̇ = 0

𝑠 cos 𝜃 𝜃̇ + 𝑠̇ sin 𝜃 = 𝑙2 cos ∅∅̇

Matriz

−𝑠 sin 𝜃 𝑙2 sin ∅ cos 𝜃 𝜃̇ 0

[ 𝑠 cos 𝜃 −𝑙2 sin ∅ sin 𝜃 ] × [∅̇] = [ 0 ]
1 0 0 𝑠̇ 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟

−𝑠 sin 𝜃 𝑙2 sin ∅ cos 𝜃 𝜃̇ 0

[ 𝑠 cos 𝜃 −𝑙2 sin ∅ sin 𝜃 ] × [∅̇] = [ 0 ]
0 1 0 𝑠̇ 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟

−𝑠 sin 𝜃 𝑙2 sin ∅ cos 𝜃 𝜃̇ 0

[ 𝑠 cos 𝜃 −𝑙2 sin ∅ sin 𝜃 ] × [∅̇] = [ 0 ]
0 0 1 𝑠̇ 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟

Aceleración:

−𝑠 sin 𝜃 𝜃̈ − 𝑠 cos 𝜃 𝜃̇ 2 − 𝑠̇ sin 𝜃 𝜃̇ + 𝑠̈ cos 𝜃 − 𝑠̇ sin 𝜃 𝜃̇+𝑙2 sin ∅∅̈ + 𝑙2 cos ∅ ∅̇2 = 0
̇ 𝑠 cos 𝜃 𝜃̈ + 𝑠̇ cos 𝜃 𝜃̇ + 𝑠̈ sin 𝜃 = −𝑙2 sin ∅ ∅̇2 + 𝑙2 cos ∅ ∅̈
−𝑠 sin 𝜃 𝜃̇ 2 + 𝑠̇ cos 𝜃 𝜃 +

Matriz:

−𝑠 sin 𝜃 𝑙2 sin ∅ cos 𝜃 𝜃̈ 𝑠 cos 𝜃𝜃̇ 2 + 2𝑠̇ sin 𝜃 𝜃̇ + 𝑙2 cos ∅ ∅̇2

[ 𝑠 cos 𝜃 −𝑙2 cos ∅ sin 𝜃 ] × [∅̈] = [−𝑙2 sin ∅∅̇2 + 2𝑠̇ cos 𝜃 𝜃̇ + 𝑠 sin 𝜃𝜃̇ 2 ]
1 0 0 𝑠̈ 𝜃̈0

−𝑠 sin 𝜃 𝑙2 sin ∅ cos 𝜃 𝜃̈ 𝑠 cos 𝜃𝜃̇ 2 + 2𝑠̇ sin 𝜃 𝜃̇ + 𝑙2 cos ∅ ∅̇2

[ 𝑠 cos 𝜃 −𝑙2 cos ∅ sin 𝜃 ] × [∅̈] = [−𝑙2 sin ∅∅̇2 + 2𝑠̇ cos 𝜃 𝜃̇ + 𝑠 sin 𝜃𝜃̇ 2 ]
0 1 0 𝑠̈ ∅̈0

−𝑠 sin 𝜃 𝑙2 sin ∅ cos 𝜃 𝜃̈ 𝑠 cos 𝜃𝜃̇ 2 + 2𝑠̇ sin 𝜃 𝜃̇ + 𝑙2 cos ∅ ∅̇2

[ 𝑠 cos 𝜃 −𝑙2 cos ∅ sin 𝜃 ] × [∅̈] = [−𝑙2 sin ∅∅̇2 + 2𝑠̇ cos 𝜃 𝜃̇ + 𝑠 sin 𝜃𝜃̇ 2 ]
0 0 1 𝑠̈ 𝑠̈0
Análisis cinético:

Para AB

By

Bx
Ibαb

m1g m1ax
M1
m1a1y
Ax
Ay
 Bx Imαm
By m2a2x
m2g Cx m2a2y
Cy

Cy
Cx F mcd2x/dt2

mcg

Nc

∑ 𝐹𝑥 = 𝑚𝑎𝑥

𝐵𝑥 + 𝐴𝑋 = 𝑚1 𝑎1𝑥

∑ 𝐹𝑦 = 𝑚𝑎𝑦

𝐵𝑦 + 𝐴𝑦 − 𝑚1 𝑔 = −𝑚1 𝑎𝑏𝑦

∑ 𝑀𝐴 = ∑ 𝑀𝐼𝐴

𝑅
−𝑀 − 𝑚1 𝑔 ( ) 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝐵𝑥 𝑅𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝐵𝑦 𝑅𝑐𝑜𝑠𝜃
2
𝑑2 𝜃 𝑅 𝑅
= −𝐼𝑏 2 −𝑚1 𝑎𝑏𝑥 ( ) 𝑠𝑒𝑛𝜃−𝑚1 𝑎𝑏𝑦 ( ) 𝑐𝑜𝑠𝜃
𝑑𝑡 2 2

Para BC

∑ 𝐹𝑥 = 𝑚𝑎𝑥

𝐶𝑥 − 𝐵𝑋 = 𝑚2 𝑎2𝑥

∑ 𝐹𝑦 = 𝑚𝑎𝑦

𝐶𝑦 − 𝐵𝑦 − 𝑚2 𝑔 = −𝑚2 𝑎2𝑦
 ∑ 𝑀𝐴 = ∑ 𝑀𝐼𝐴

𝐿
𝐵𝑌 𝐿𝑐𝑜𝑠∅ + 𝑚2 𝑔 ( ) 𝑐𝑜𝑠∅ + 𝐵𝑥 𝐿𝑠𝑒𝑛∅
2
𝑑2 ∅ 𝐿 𝐿
= −𝐼𝑚 2 +𝑚𝑚 𝑎𝑚𝑦 ( ) 𝑐𝑜𝑠∅−𝑚2 𝑎𝑚𝑥 ( ) 𝑠𝑒𝑛∅
𝑑𝑡 2 2

Para C

∑ 𝐹𝑥 = 𝑚𝑎𝑥

𝑑2 𝑥
−𝐶𝑥 − 𝐹 = −𝑚𝐶
𝑑𝑡 2

∑ 𝐹𝑦 = 𝑚𝑎𝑦

𝑁 − 𝐶𝑦 − 𝑚𝑐 𝑔 = 0

5. Descomposicion de aceleraciones

IMAGEN BARRA 1

𝑎1𝑥 = −𝑎𝑛 cos 𝜃 − 𝑎𝑧 sin 𝜃

𝑎1𝑥 = −𝜃̇ 2 𝑙1 cos 𝜃 − 𝜃̈𝑙1 sin 𝜃

𝑎1𝑦 = −𝑎𝑛 sin 𝜃 + 𝑎𝑧 cos 𝜃

𝑎1𝑦 = −𝜃̇ 2 𝑙1 sin 𝜃 − 𝜃̈𝑙1 cos 𝜃

IMAGEN BARRA 2

Aclaración

Imagen aclaración
 cos 𝛽 = − cos ∅
sin 𝛽 = sin ∅

Usando (*) y (*) en las aclaraciones:

𝑎∑ 𝑥 = 𝑎𝑛 cos 𝛽 − 𝑎𝑡 sin 𝛽 − 𝑠̈ sin 𝛽

𝑎∑ 𝑥 = 𝛽̇ 2 𝑙2 cos 𝛽 − 𝛽̈ 𝑙2 sin 𝛽 − 𝑠̈ sin 𝛽

𝑎∑ 𝑥 = −∅̇𝑙2 cos ∅ − ∅̈𝑙2 sin ∅ − 𝑠̈ sin ∅

𝑎∑ 𝑦 = −𝑎𝑛 sin 𝛽 − 𝑎𝑡 cos 𝛽 − 𝑠̈ cos 𝛽

𝑎∑ 𝑦 = −𝛽̇ 2 𝑙2 sin 𝛽 − 𝛽̈ 𝑙2 cos 𝛽 − 𝑠̈ cos 𝛽

𝑎∑ 𝑦 = −∅̇2 𝑙2 sin ∅ − ∅̈𝑙2 cos ∅ − 𝑠̈ cos ∅

IMAGEN CORREDERA

𝑎𝐶 = 𝑎
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐶⁄ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑐𝑜𝑟𝑖𝑜𝑙𝑖𝑠
𝐴

Para ac

𝑎𝑐 = (𝑎𝑧 ; 𝑎𝑛 ) + 𝑠̈ + 2𝜔𝑠̇ ……………….(*)

Para ⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐴

𝑎𝐴 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑎𝑛 + ⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑧

𝑎𝐴 = (𝜔2 × 𝑠) + (𝜔 × 𝑠)
⃗⃗⃗⃗

𝑎𝐴 = 𝜔2 (𝑠 cos 𝜃 𝑖̂ + 𝑠 sin 𝜃 𝑗̂) + 𝛼(𝑠 cos 𝜃 𝑖̂ + 𝑠 sin 𝜃 𝑗̂)

⃗⃗⃗⃗

𝑎𝐴 = (𝜔2 𝑠 cos 𝜃 𝑖̂ + 𝜔2 𝑠 sin 𝜃 𝑗̂) + (𝛼𝑠 sin 𝜃 𝑗̂ − 𝛼𝑠 cos 𝜃 𝑖̂)

⃗⃗⃗⃗

𝑎𝐴 = (𝜔2 𝑠 cos 𝜃 + 𝛼𝑠 sin 𝜃)𝑖̂ + (𝜔2 𝑠 sin 𝜃 − 𝛼𝑠 cos 𝜃)𝑗̂

⃗⃗⃗⃗

Para ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐶⁄
𝐴

𝑎𝐶⁄ = 𝑠̈ = (𝑠̈ cos 𝜃 𝑖̂ + 𝑠̈ sin 𝜃 𝑗̂)

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴

Para 𝑎𝑐𝑜𝑟𝑖𝑜𝑙𝑖𝑠

⃗ ×𝑊
𝑎𝑐𝑜𝑟𝑖𝑜𝑙𝑖𝑠 = 2𝑉 ⃗⃗⃗

⃗⃗⃗
𝑎𝑐𝑜𝑟𝑖𝑜𝑙𝑖𝑠 = 2𝑠̇ × 𝑊

⃗⃗⃗ ]𝑘̂
𝑎𝑐𝑜𝑟𝑖𝑜𝑙𝑖𝑠 = [2(𝑠̇ cos 𝜃 𝑖̂ + 𝑠 sin 𝜃 𝑗̂) × 𝑊

𝑎𝑐𝑜𝑟𝑖𝑜𝑙𝑖𝑠 = 2𝜔𝑠̇ sin 𝜃 𝑖̂ − 2𝜔𝑠̇ cos 𝜃 𝑗̂

𝑎𝑐 = (𝜔2 𝑠 cos 𝜃 + 𝛼 sin 𝜃 + 𝑠̈ cos 𝜃 + 2𝜔𝑠̇ sin 𝜃)𝑖̂ + (𝜔2 𝑠 sin 𝜃 + 𝛼 cos 𝜃 + 𝑠̈ sin 𝜃 + 2𝜔𝑠̇ cos 𝜃)𝑗̂
⃗⃗⃗⃗