Automatska Regulacija PDF

Automatska regulacija:
uvod u analizu i sintezu
Joško Petrić
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Sveučilište u Zagrebu
2012
2 Automatska regulacija
Udžbenik Automatska regulacija: uvod u analizu i sintezu namijenjen je

studentima koji slušaju kolegij Osnove automatizacije, ili Automatsku regulaciju,
ili slične kolegije, a pokriva veći dio predavanja.
Ovaj udžbenik, ili njegovi dijelovi, ne smije se kopirati, umnožavati, ili dijeliti bez
suglasnosti autora.
Joško Petrić
Zagreb, 2012.
Sensing, actuation, and control

USA National Academy of Engineering,
The Engineer of 2020:
“Everything will, in some sense, be

smart; that is, every product, every
service, and every bit of infrastructure
will be attuned to the needs of the
humans it serves and will adapt its
behavior to those needs.”
3
SADRŽAJ
1. POJMOVI I DEFINICIJE 4
1.1 Uvod 4
1.2 Što je automatska regulacija? 4
1.3 Koje su dobrobiti povratne veze? 7
1.4 Koji su nedostaci povratne veze? 7
1.5 Koja su ograničenja povratne veze? 7
1.6 Koji su osnovni zahtjevi nekog sustava automatske regulacije? 8
2. OSVRT NA POVIJEST AUTOMATSKE REGULACIJE 9
2.1 Definicija sustava automatske regulacije 9
2.2 Ktesibios, Philon i Heron 10
2.3 Wattov centrifugalni regulator brzine parnog stroja 13
2.4 18. i 19. stoljeće 14
2.5 20. stoljeće 15
2.6 Doba računala 16
2.7 Klasična i moderna teorija automatske regulacije 17
3. OSNOVNI REGULACIJSKI KRUG 19
3.1 Uvod 19
3.2 Osnovni blok dijagram sustava automatske regulacije 20
4. OPIS SUSTAVA MATEMATIČKIM MODELOM 24
4.1 Definiranje matematičkih modela 24
4.2 Diferencijalne jednadžbe u opisu sustava 26
4.3 Kašnjenja u dinamičkom sustavu 26
4.4 Varijable snage i energetske varijable 28
4.5 Analitički modeli tehničkih sustava 29
4.6 Prijenosna funkcija 32
4.7 Blok dijagrami 36
4.8 Primjeri prijenosne funkcije 40
4.9 Metoda prostora stanja 42
4.10 Primjeri metode prostora stanja 45
4.11 Matematički model u Matlab/Simulinku 48
4.12 Linearizacija 50
4.13 Dobivanje matematičkog modela iz eksperimenta 51
5. ANALIZA SUSTAVA U VREMENSKOM PODRUČJU 57
5.1 Standardne pobudne funkcije 57
5.2 Rješenje diferencijalne jednadžbe 62
5.3 Značajke dinamičkog sustava 66
5.4 Osnovni dinamički članovi 72
5.5 Zahtjevi kod vremenskog odziva 83
5.6 Utjecaj nula i dodatnih polova na odzive 86
6. OSNOVNA NAČELA POVRATNE VEZE 91
6.1 Djelovanje povratne veze 91
6.2 Regulatori 103
6.3 Regulacija kod metode prostora stanja 120
6.4 Stabilnost i točnost 126
7. ANALIZA SUSTAVA U FREKVENCIJSKOM PODRUČJU 140
7.1 Smisao analize u frekvencijskom području 141
7.2 Grafički prikaz frekvencijskog odziva 144
7.3 Frekvencijski odzivi osnovnih dinamičkih članova 151
7.4 Značajke sustava u frekvencijskom području 163
7.5 PID regulator u frekvencijskom području 169
8. LITERATURA 172
1. Pojmovi i definicije
1.1 Uvod
„Srce svakog sustava automatske regulacije jest ideja povratne veze!“ (A. Isidori, u predgovoru
knjige [1]).
A što je to ideja povratne veze?! Osnovna ideja povratne veze jest usporediti aktualni
rezultat sa željenim rezultatom i djelovati na temelju njihove razlike. Povratna veza je
jednostavni princip koji obuhvaća sve principe regulacije u prirodi: rast živih organizama,
kao i bezbroj varijabli na kojima počiva život – tjelesna temperatura, krvni tlak, a također i
iterakcija živih organizama se bazira na tome – ravnoteža, gibanje, vizualna koordinacija,
odaziv na stres. Ljudi su u svojim izumima oduvijek kopirali prirodu, pa se i u mnogim
tehničkim sustavima i procesima nalazi povratna veza. Primjeri su doista brojni, od vrlo
jednostavnih do iznimno složenih poput robota, transportnih sredstava, električnih ili
internetskih mreža. Štoviše, rijetki su moderni tehnički sustavi u kojima se ne nalazi barem
neki primjer automatske regulacije.¶
1.2 Što je automatska regulacija?

¶
Automatska regulacija po definiciji je automatsko održavanje željenog stanja nekog procesa
ili mijenjanje tog stanja po određenom zakonu, bez obzira na djelovanje vanjskih i
unutarnjih poremećaja. To se postiže pomoću povratne veze, koja omogućava usporedbu
izmjerene vrijednosti neke veličine reguliranog procesa sa njenom željenom vrijednosti
(referencijom), te se na temelju razlike tih dviju veličina odlučuje kako proces usmjeriti.
Proces se usmjerava upravljanjem tokom energije ili tvari. Skica navedenoga „zatvorenog
kruga“ ili regulacijske petlje prikazana je poopćeno na slici 1.1.
Slika 1.1 Regulacijska petlja ili zatvoreni krug

5
Pridjev automatska često se izostavlja, a tako će biti i u ovom udžbeniku, pa će se pod

pojmom regulacija podrazumijevati automatska regulacija. Tada su razni uređaji zaduženi
za mjerenje, uspoređivanje, odlučivanje i izvršenje upravljačke odluke. U lancu regulacije
može biti i čovjek koji može nešto od toga raditi (ili čak sve to), no takva regulacija ne može
se smatrati automatskom.
Automatizacija je pojam blizak automatskoj regulaciji, pa se oni vrlo često miješaju. Ipak,
opisuju različite stvari. Automatizacija je proces kojim se nešto pravi automatskim, a
također je stanje koje je rezultat tog istog procesa. Automatizacija je nastavak procesa
mehanizacije, zato jer se automatskim može učiniti samo onaj proces koji je u dovoljnoj
mjeri mehaniziran. Automatizacija u širem smislu obuhvaća sve mjere i procese kojima se
smanjuje udio ljudskog rada, opažanja i odlučivanja. Za širi smisao pojma automatizacije
katkad se rabi i izraz automacija. To je mnogo izraženije u anglosaksonskim zemljama gdje
je izraz automation češći, i praktički zamjenjuje duži izraz automatisation.
Uspoređujući definicije automatizacije i automatske regulacije, očigledno je automatizacija
opsežniji pojam. Očito je i da na određenom, višem stupnju automatizacije, automatska
regulacija postaje njen bitni instrument.
Kibernetika je znanost o općim zakonitostima procesa vođenja, reguliranja, dobivanja,
pohranjivanja, pretvorbe i prijenosa informacija u sustavima, neovisno o njihovoj fizikalnoj
prirodi. Automatska regulacija jedan je od brojnih ogranaka kibernetike, no sustav s
povratnom vezom smatra se najvažnijim oblikom osnovnog sustava za kibernetiku i za
automatizaciju. Potrebno je naglasiti da sustav s povratnom vezom nije nužno tehnički,
nego je svojstven i biološkim, ekonomskim, socijalnim, političkim, psihološkim, i inim
sustavima. Dakle regulacija nije samo postupak u tehnici, nego prije svega je prirodni zakon.
Tadašnju novo ustanovljeno područje imenovao je Norbert Wiener sa M.I.T.-a (SAD) 1948.
godine, citat iz [2]: „Odlučili smo nazvati cijelo područje teorije vođenja i komunikacija, bilo u
strojevima ili životinjama, imenom kibernetika, koje je formirano od grčke riječi κυβερνήτης ili
kormilar. Odabirući taj naziv, željeli smo izraziti priznanje tome da je prvi značajni rad o
mehanizmima s povratnom vezom bio članak o regulatorima (governors), koji je objavio Clark
Maxwell 1868. godine, i da su regulatori (governors) latinska iskrivljena riječ koja dolazi od
κυβερνήτης“. Dakle, do kibernetike se došlo proučavajući etimologiju engleske riječi governor
(regulator, upravitelj), odnosno latinske gubernare, odnosno originalne grčke κυβερνάν. Ipak,
treba dodati da je još 1843. francuski fizičar i matematičar A.-M. Ampere predložio
cybernetique kao pojam za znanost o vođenju [3].
Pojam regulacije potrebno je povezati s bliskim pojmovima upravljanja i vođenja.
Upravljanje je postupak pri kojem jedna ili više ulaznih veličina utječu na jednu ili više
izlaznih veličina nekog procesa prema zakonitostima svojstvenim upravljanom procesu. Pri
tom se upravljanje odvija u „otvorenom krugu“ (open loop control). To znači da, za razliku od
regulacije, kod upravljanja nema povratne veze koja će omogučiti usporedbu željene i
stvarne vrijednosti, niti će se proces usmjeravati na temelju njihove razlike. Stoga nema
mogućnosti popravljanja upravljačke odluke na temelju promatranja odvijanja procesa.
Skica sheme upravljanja dana je na slici 1.2.
Slika 1.2 Upravljanje ili otvoreni krug
Vođenje procesa općenitiji je pojam koji obuhvaća i upravljanje i regulaciju. U pravilu je

povezan uz upravljanje i regulaciju složenijih sustava pomoću računala. U ovom udžbeniku
pojam vođenje se koristi kada je obuhvaćeno upravljanje i regulacija, ali i kada nije izričito
određeno na koji se od ta dva postupka misli. Dakle, vođenje se može smatrati hrvatskim
pojmom općenitog engleskog pojma control [4], koje se ipak u hrvatskom jeziku najčešće
prevodi s pojmom upravljanje. Kako moderna tehnika omogućava razmjerno jednostavnu
realizaciju vođenja, tako ono postaje sve složenije. Vrlo česte su različite kombinacije
upravljanja, regulacije, te doista raznolikih naprednih sustava upravljanja i regulacije
baziranih na računarskim algoritmima. Stoga je i dobrodošao jedan naziv poput vođenja,
koji postaje hiperonim, nadređen pojmovima upravljanja i regulacije (hiponimi) koje
obuhvaća.
Signali, sustavi i procesi su pojmovi koji su redovito povezani uz automatsku regulaciju.
Dakle, kibernetici i automatizaciji svojstveni su još pojmovi:
Signal je funkcija koja opisuje vremensku promjenu fizičke veličine nekog fizičkog procesa.
Ili još kraće, signal je fizička veličina koja se mijenja s vremenom.
Sustav (system): na zadanu pobudu, ili signal ulaza, sustav generira odziv, ili signal izlaza.
Dakle, sustav se može smatrati i uzročno-posljedičnom vezom između dva ili više signala.
Također, sustav je skup elemenata povezanih vezama kojima djeluju jedan na drugi.
Signal koji se može prepoznati kao uzrok nekih promjena u sustavu naziva se ulaz ili
pobuda. Signal koji se prepoznaje kao posljedica naziva se izlaz ili odziv. Sustav obično
opisuje fizički proces, uređaj ili međusobnu vezu uređaja (pri tome se uređaj (device) može
interpretirati u najširem mogućem smislu).
Sustavi se prikazuju blok-dijagramima, gdje pravokutni ili kvadratni okvir predstavlja
sustav, strijelica koja ulazi u okvir predstavlja ulazni signal, dok strijelica koja izlazi iz
okvira predstavlja izlazni signal.
Promatranje odnosa ulaza i izlaza, odnosno uzroka i posljedice, osnovna je tema
proučavanja teorije sustava, te automatske regulacije.
Proces je općenito skup aktivnosti kojima se ulazni elementi transformiraju u izlazne
elemente sa specifičnim svojstvima, a sama transformacija određena je parametrima i
ograničenjima.
7
1.3 Koje su dobrobiti povratne veze?

Prethodno je iskazano da se sustav automatske regulacije, dakle sustav s povratnom vezom,
smatra najvažnijim oblikom osnovnog sustava za kibernetiku i za automatizaciju. Može se
postaviti logično pitanje, što je to tako značajno kod povratne veze? Odnosno, koje su to
dobrobiti koje može donijeti regulacija nekog procesa?
Povratna veza omogućuje slijedeća zadivljujuća svojstva:
- Proces može postati neosjetljiv na vanjske poremećaje i promjene vlastitih svojstava.
- Proces koji je sastavljen od lošijih sastavnica može davati dobre rezultate.
- Proces koji je nestabilan može postati stabilan.
- Može se stvoriti neko poželjno ponašanje procesa koje nije moguće bez povratne veze.
1.4 Koji su nedostaci povratne veze?

Osnovni nedostatak povratne veze jest što proces njenim djelovanjem može postati
nestabilan, oscilirajući, što je gotovo uvijek neprihvatljivo ponašanje. Stoga je primarni
zadatak prilikom primjene regulacije osigurati stabilnost sustava. Kod sustava upravljanja
(dakle, bez povratne veze), ako je sustav sačinjen od elemenata koji su stabilni, i sustav će
biti stabilan. Kod sustava regulacije, to ne mora biti tako.
Također, u usporedbi sa primjenom sustava upravljanja, primjena regulacije u pravilu je
skuplja i složenija. Međutim, nova kvaliteta koja se dobiva reguliranjem procesa trebala bi
opravdati povećanje cijene i kompleksnosti takvog pocesa.
Može se postaviti odmah pitanje, što je to stabilnost, što se podrazumijeva pod tim pojmom?
U prethodnim podpoglavljima o prednostima i nedostacima povratne veze naglašen je
pojam stabilnosti nekog dinamičkog sustava. Stabilnost zasigurno jest osnovno pitanje
nekog sustava s povratnom vezom. Definicija i vrsta stabilnosti ima mnogo. Na početku,
dovoljno je pojam stabilnost definirati kao svojstvo ograničenog odziva na ograničenu
pobudu. Dakle, ako pobuda sustava ima ograničene vrijednosti, stabilan sustav imati će
ograničene odzive. Nestabilan sustav može imati neograničene odzive, koji se mogu
manifestirati na primjer trajnim oscilacijama, i slično.
1.5. Koja su ograničenja povratne veze?

Prethodno su navedene dobrobiti povratne veze. Međutim, unaprijeđenja koja mehanizam
povratne veze donosi poboljšanjem stabilnosti i ostalih svojstava reguliranog sustava su
ograničene. Ograničenja često nisu posljedica projektiranja regulatora, nego su prvenstveno
nametnuta fizičkim ograničenjima hardvera koji sudjeluje u krugu vođenja nekog sustava.
To su na primjer „mrtva vremena“, odnosno kašnjenja koja unosi računalo koje sustav vodi,
manjkavosti mjernih uređaja (poput nepreciznosti, šuma, kašnjenja signala,..), manjkavosti
izvršnih uređaja (npr. nedovoljna snaga da izvrši naredbu) i prijenosnika (zazori, trenja,
elastičnosti).
1.6 Koji su osnovni zahtjevi nekog sustava automatske regulacije?

Osnovni zadatak projektiranja jednog sustava automatske regulacije jest zadovoljiti
specifikacije radnih svojstava takvog sustava. Specifikacije radnih svojstava u pravilu su
dane ograničenjima odziva sustava. Specifikacije se mogu dati na mnogo načina. Kako se
odzivi sustava prikazuju u dva područja (ili dvije domene), vremenskom i frekvencijskom,
tako su i specifikacije općenito dane u dva oblika – vremenskom i frekvencijskom, te
najčešće određuju četiri važna svojstva nekog dinamičkog sustava: stabilnost (ili relativnu
stabilnost), brzinu odziva, dozvoljenu regulacijsku pogrešku (odnosno točnost regulacije), te
robusnost.
U vremenskom području specifikacije su najčešće dane vremenima uspona, smirivanja,
(dominantnom) vremenskom konstantom, te maksimalnim prebačajem. U frekvencijskom
području specifikacije sustava su dane amlitudnom i faznom rezervom, pojasnom širinom,
te rezonantnom frekvencijom i rezonantnim uzdizanjem. Objašnjenja pojedinih specifikacija
detaljnije su dana kasnije u tekstu – za vremensko područje u poglavlju 5.5, a za
frekvencijsko područje u poglavlju 7.4.
9
2. Osvrt na povijest automatske regulacije
2.1 Definicija sustava automatske regulacije

Automatska regulacija jest tehnika koja doseže daleko u prošlost. Vrlo pomnu i sustavnu
analizu povijesti automatske regulacije napisao je Otto Mayr [5], inženjer i znanstvenik
kome je povijest povratne veze upravo bila tema znanstvenog rada. U knjizi [5] nije samo
dan katalog izuma i izumitelja kroz povijest, nego su razmatrane i okolnosti razvoja
povratne veze, a postavljeni su i originalni kriteriji utvrđivanja nekog sustava automatske
regulacije. Tako su definirana tri uvjeta da bi se neki sustav doista mogao smatrati sustavom
automatske regulacije:
1. Svrha sustava automatske regulacije jest da izvršava naredbe automatski, tj. da
sustav održava reguliranu veličinu jednaku naredbi (željenoj veličini) unatoč
poremećajima.
2. Sustav automatske regulacije radi kao sustav s negativnom povratnom vezom.
3. Sustav uključuje nekakav osjetnik (senzor) i komparator, od kojih se barem jedan
od njih može razlučiti kao fizički odvojeni element.
U navedenim uvjetima naglašena je automatsko održavanje željene veličine, te „zatvorena“
petlja sa negativnim predznakom. Treći uvjet eliminira neka isključivo matematička ili
softverska rješenja, koja bi mogla zadovoljiti prva dva uvjeta kao moguće sustave
automatske regulacije. Dakle, sustav automatske regulacije prema kriterijima iz [5] treba
doista biti uređaj, a ne samo računarski algoritam.
Primjene automatske regulacije u daljoj povijesti (do 19. stoljeća) mogu se podijeliti
kronološki prema objektima regulacije. Tako se može prepoznati regulacija protoka
tekućine, regulacija temperature, centrifugalni regulatori brzine strojeva (centrifugal
governors), regulatori tlaka, te ostali regulatori. Regulatori protoka spominju se još od trećeg
stoljeća prije Krista vezano uz imena Ktesibiosa, Philona i Herona [6]. Detaljnije o tim
počecima regulacije dano je u potpoglavlju 2.2 „Ktesibios, Philon i Heron“. Regulacija
protoka u povijesti automatske regulacije ponovo se javlja od 9. stoljeća naše ere u arapskom
svijetu vezano uz vodene satove i druge uređaje. U to vrijeme i u Kineskom carstvu ima
sličnih izuma koji bi mogli koristiti princip automatske regulacije.
Regulacija temperature novijeg je doba, a početak je vezana uz ime Corneliusa Drebbela,
Holanđanina koji je početkom 17. stoljeća bio u službi češkog, a potom engleskog kralja.
Drebbela bi se moglo smatrati i prvim zapadnim izumiteljem nekog regulatora. Drebbelov

regulator temperature namijenjen je održavanju željene temperature u pećima i
inkubatorima. Funkcionira tako da se porastom temperature optočne vode u peći zagrijava
alkohol u cijevi U-oblika (osjetnik temperature). Širenjem alkohola diže se nivo žive koja se
nalazi na otvorenom kraju cijevi U-oblika. Na živi pluta vertikalna poluga koja preko
dodatnog polužnog mehanizma zatvara ventil preko kojeg se dovodi zrak, te će tada vatra
davati manje topline. Obrnuti proces događa se ako temperatura pada.
Regulatori tlaka pojavljuju se usporedo s razvojem i primjenom parnih kotlova. Denis Papin
krajem 17. stoljeća objavio je opis ventila s utegom, koji je služio kao regulator tlaka pare u
kotlovima. Zbog sigurnosne funkcije takvi ventili uskoro postaju sastavni dijelovi parnih
strojeva. Papinov reulator tlaka može se prema kriterijima iz [5] svrstati u uređaj
automatske regulacije. Stoljeće kasnije pojavljuju se odvojeni patenti Roberta Delapa,
Matthewa Murraya, te firme Boulton & Watt na temu regulatora tlaka.
Mlinovi pokretani vodom ili vjetrom tijekom 18. stoljeća bili su na neki način ogledni
primjer za primjenu različitih tehnoloških dostignuća, pa tako i onih vezanih uz automatsku
regulaciju. Tako se primjene vezane uz automatsku regulaciju mlinova mogu smatrati
prethodnikom velikog izuma s područja automatske regulacije – Wattovog centrifugalnog
regulatora brzine parnog stroja, koji je opisan u potpoglavlju 2.3 „Wattov centrifugalni
regulator brzine parnog stroja“. Mnogi upravo to smatraju pravim početkom automatske
regulacije kakve danas poznajemo.
Uz prethodno navedene primjene regulatora tijekom povijesti važno je spomenuti i
regulaciju gibanja satova, odnosno sinkronizaciju satova, kao značajan primjer prvih
primjena automatske regulacije. Tu se može spomenuti Pendule sympathique s kraja 18.
stoljeća i njen izumitelj Abraham-Louis Brequet.
2.2 Ktesibios, Philon i Heron

Prvi uređaji s povratnom vezom bili su različiti regulatori protoka, a prvo ime koje se
spominje u kontekstu automatske regulacije jest Ktesibios iz Aleksandrije, koji je, prema
pretpostavkama živio u prvoj polovini trećeg stoljeća prije Krista. Iako se o njegovom radu
zna tek iz neizravnih izvora (najinformativniji je [7]), smatra se da je Ktesibios na početku
karijere radio kao brijač, a zbog svojih izuma bio je slavan i svrstan uz bok Arhimedu.
Njegovi izumi su vodene orgulje, neka vrsta pumpe, nekoliko vrsta katapultova i vodeni sat
(klepsidra). Upravo je regulacija protoka vode kod vodenog sata prvi izum automatske
regulacije. Naime, vodeni sat je, kako bi se voda u posudi punila, mehanizmom označavao
proteklo vrijeme od početka punjenja. Za preciznost sata ključna je bila regulacija vode koja
je dotjecala. Regulator protoka vode imao je plovak koji je bio osjetnik (senzor) nivoa
tekućine, te ujedno i ventil, odnosno izvršni organ regulacije (gornji dio plovka zatvarao je
dotok vode). Ktesibiosov sat prikazan je na slikama 2.1 i 2.2.
11
Slika 2.1. Ktesibiosov vodeni sat
Slika 2.2. Ktesibiosov vodeni sat
Slijedeća imena koja se spominju u svezi sa regulacijom protoka su Philon i Heron. Philon je
nešto mlađi od Ktesibiosa, iz druge polovine trećeg stoljeća prije Krista, a također se
povezuje uz Aleksandriju (zna se da je makar neko vrijeme boravio tamo, ali nema preciznih
saznanja). Autor je obimnog pregleda inženjerstva tog doba, od čega je tek dio napisanog
materijala preživio, između čega je knjiga o pneumatskim uređajima. Ta knjiga je razmjerno
poznata Philonova „Pneumatica“, a sačuvana je i objavljena na prijelazu 19. i 20. stoljeća
zahvaljujući arapskom prijevodu. Philon je tu opisao način regulacije nivoa tekućine koji se
razlikuje od Ktesibiosovog. Naime, visina nivoa ulja u posudi uljne lampe održavana je
pomoću jednog sustava koji se sastojao od spremnika ulja, kapilarnih cjevčica i vertikalne
cijevi (vidjeti sliku 2.3). Kada bi nivo ulja u posudi lampe pao ispod nekog željenog
(definiranog sa položajem vertikalne cijevi), zrak bi ušao kroz cijev u spremnik ulja, te bi se
na taj način omogućilo da ulje iz spremnika kroz cjevčice dopuni posudu. Ispravno
funkcioniranje uređaja ovisi o dimenzijama i profilima cijevi i cjevčica. Sličan princip u
novije vrijeme se koristi za napojne žljebove za životinje. Sama povratna veza lako može
ostati neprimjećena u ovakvom uređaju, međutim, ona postoji.
Slika 2.3. Philonova lampa koja se sama nadopunjava
Heron je također živio u Aleksandriji, najvjerojatnije tijekom prvog stoljeća naše ere. Bavio
se primjenjenim znanostima, a pisao je i knjige, ili zbirke izuma iz tehnike tog doba. Uređaji
s povratnom vezom mogu se naći u njegovoj knjizi „Pneumatica“. Zanimljivo je da je
objavio knjigu „Automata“, međutim u njoj nema uređaja s povratnom vezom, nego su
opisani različiti aparati - automati s čvrstim odvijanjem programa (dakle upravljani, a ne
regulirani). Kao i Philonova „Pneumatica“, tako je i Heronova „Pneumatica“ kasnije
prevedena i objavljivana (tijekom 19. stoljeća). Iz njegove knjige nije sasvim jasno koliko je
njegovih vlastitih izuma, a koliko je to zbirka izuma njegovih prethodnika. Heronu se
pripisuje regulator protoka koji je sličan Ktesibiosovom, ali ima odvojene uloge osjetnika
(plovka) i izvršnog organa (ventila). Polužje je osiguravalo konstantan nivo tekućine,
odnosno protok. Štoviše, promjenom omjera krakova poluga moglo se utjecati na osjetljivost
mjerenja, odnosno na stabilnost sustava. Heronov regulator protoka prikazan je na slici 2.4.
Takav princip danas se nalazi u vodokotlićima za regulaciju nivoa vode.
13
Slika 2.4. Heronov uređaj za regulaciju punjenja
2.3 Wattov centrifugalni regulator brzine parnog stroja

Osnova uređaja za regulaciju brzine jest osjetnik koji će mjeriti brzinu vrtnje stroja. Patenti
osjetnika brzine koji su u stvari generirali silu proporcionalnu brzini vrtnje (uslijed
centripetalne sile) slijede 1785. godine (Robert Hilton), te 1787. godine (Thomas Mead), te su
na temelju toga se pojavili i prvi regulatori brzine mlinova (T. Mead, 1785. g., zatim Stephan
Hooper 1789. g.). Centrifugalni regulator za regulaciju brzine parnog stroja izumljen je 1788.
godine u firmi Boulton & Watt, koja je proizvodila parne strojeve. Izum je u stvari bila
primjena i adaptacija već postojećih sustava na parni stroj. Slika centrifugalnog regulatora
brzine dana je na slici 2.5. Princip djelovanja regulatora razmjerno je jednostavan. Njihalo se
ovisno o brzini rotacije podiže ili spušta, te preko polužja zatvara ili otvara prigušni ventil
koji je smješten u cijevi za dovod pare. Tako se utječe na brzinu vrtnje stroja. Može se
napomenuti da je i prvi primjenjeni regulator brzine vozila (tempomat) u biti funkcionirao
na vrlo sličan način – postojao je centrifugalni osjetnik brzine, a mehaničko polužje je
djelovalo na zaklopku (akcelerator ili „gas“) vozila. To je bilo 1958. godine na osobnom
vozilu Chrysler Imperial.
Slika 2.5. Wattov centrifugalni regulator brzine
2.4 18. i 19. stoljeće

Kada se razmatra slijed izuma automatske regulacije tijekom vremena, očita je izrazita
zgusnutost događaja tek od druge polovine 18. stoljeća, odnosno razdoblja prve industrijske
revolucije. Koji je razlog tome, raspravlja se u knjizi Otta Mayra [5]. Tamo se pretpostavlja
da niti čisto tehnički faktori, a ni ekonomske okolnosti nisu glavni uzrok naglog interesa za
koncept povratne veze. Mayr to tumači naprosto narasloj svijesti o konceptu povratne veze
kod inženjera i znanstvenika toga doba, i to prvenstveno na prostoru zapadne Europe.
Povratnu vezu pronalazi i u kapitalnom djelu iz ekonomije tog doba „Bogatstvu naroda“
(Wealth of Nations) Adama Smitha iz 1776., gdje se tržišna ekonomija postavlja u kontekstu
regulatora tržišta. Također koncept povratne veze prepoznaje se i na primjeru trgovine
začinima iz poznatog djela Davida Humea, škotskog filozofa i povjesničara (On the balance of
trade, 1752). Mayr ne dovodi u izravnu vezu tehničke izume i primjere iz društvenih
znanosti, međutim naglašava svjesnost o automatskoj regulaciji i povratnoj vezi, koja je
prethodno bila sasvim zanemarena. Napominje se da su tijekom renesanse i baroka (ali i
ranije u povijesti) bili popularni automati (automatons), različiti mehanički objekti koji su se
pokretali po nekom čvrstom programu. Oni međutim, u svom automatskom gibanju nisu
imali nikakvih elemenata povratne veze.
Tijekom 19. stoljeća raste primjena automatske regulacije, a sljednici Wattovog regulatora
brzine su univerzalno prihvaćeni. U drugom dijelu 19. stoljeća pojavljuju se prvi teorijski
radovi iz automatske regulacije. Pri tom su diferencijalne jednadžbe već bile dobro poznate
u matematici zahvaljujući Newtonu, Leibnitzu i drugima (krajem 17. stoljeća), a analizu
gibanja dinamičkih sustava korištenjem diferencijalnih jednadžbi započeli su Lagrange i
Hamilton (18. i 19. stoljeće). „On Governors“ (O regulatorima) Jamesa Maxwella [8] iz 1868.
godine vjerojatno je najistaknutiji pionirski rad iz teorije automatske regulacije. U radu se
analizira stabilnost Wattovog regulatora preko linearizacije diferencijalne jednadžbe gibanja,
pronalaženja karakteristične jednadžbe i njenih korijenova. Dakle, nešto što je i danas
osnova analize nekog sustava automatske regulacije. Maxwellu je 1840. godine prethodio
rad britanskog astronoma Airya [9], koji je izradio sustav s povratnom vezom za
15
usmjeravanje teleskopa. Kako je primjetio mogućnost velikih osilacija (nestabilnosti) takvog

sustava, prvi je analizirao stabilnost povratne veze, i to korištenjem diferencijalnih
jednadžbi. Slijede i radovi Vyshnegradskii-og, Routha, Lyapunova, Stodola i Hurwitza [10 -
14], a svi se bave stabilnosti sustava s povratnom vezom. Analiza stabilnosti nelinearnih
sustava pomoću ideje generalizirane energije koju je objavio ruski matematičar Aleksandr
M. Lyapunov 1892. u svom doktoratu, postavila je temelje moderne teorije automatske
regulacije, pa je to i danas je gotovo neizostavan alat prilikom analize i sinteze sustava
automatske regulacije. To se naročito odnosi na nelinearne sustave i napredne algoritme
vođenja (npr. adaptivne, robusne, i sl.). Zanimljivo je da je taj rad, obzirom da je pisan na
ruskom, tek nakon sedamdesetak godina (u drugoj polovici 20. stoljeća) doživio punu
afirmaciju na zapadu.
2.5 20. stoljeće

Praktičnim rješenjima i teorijom automatske regulacije tijekom 19. stoljeća dominirale su
metode iz mehanike. To je bilo doba analize u vremenskom području, dakle rješavanja
diferencijalnih jednadžbi na klasičan način. Međutim početkom 20. stoljeća primjene i
rješenja iz domene mehanike premještaju se sve više na područje elektrike, signalne tehnike
i komunikacija. Pri tom pojačalo (amplifier) postaje vrlo važan element. Pojačalo nije nužno
vezano uz povratnu vezu, niti je vezano isključivu uz električni medij (npr. obična poluga se
može smatrati pojačalom sile), međutim pomoću povratne veze pojačalo dobiva novi
kvalitet. Naime, razvojem telefonije pojavljuje se problem pojačavanja signala u dugim
telefonskim linijama. Dolazilo bi do izobličenja (distorzije) signala - osim informacije
pojačavao bi se i šum. Da bi se šum mogao izdvojiti, bilo je potrebno imati pojačalo s
preciznim pojačanjem. Harold Black, zaposlenik ATT (American Telephone and Telegraph)
1927. godine izumio je pojačalo s negativnom povratnom vezom [15]. Takvo pojačalo imalo
je manje pojačanje od onog direktnog (bez povratne veze), ali je bilo neosjetljivo na
promjene parametara sustava. Smanjenje osjetljivosti na promjene parametara sustava i na
vanjske poremećaje upravo je srž povratne veze.
I alati za teorijsku analizu automatske regulacije su se promijenili. Do tada se koristila
analiza u vremenskom području, koja se koristila i u tadašnjoj mehanici. Dakle,
diferencijalne jednadžbe opisivale su gibanje nekog dinamičkog sustava, a rješavale su se na
klasični način, što može biti neprakratično za inženjerske primjene. Razvoj komunikacijske
tehnike, te elektrotehnike, donosi i nove metode analize. Teorija koju su razvili matematičari
P.-S. de Laplace, J. Fourier, A.-L. Cauchy iz druge polovice 18. i prve polovice 19. stoljeća, te
operatorski račun Oscara Heavisidea s kraja 19. stoljeća zaslužni su za nove metode analize i
sinteze automatske regulacije. Iz direktnog načina rješavanja diferencijalnih jednadžbi u
vremenskom području prelazi se u indirektno rješavanje, tj. u frekvencijsko područje, koje je
svojstveno signalnoj tehnici i komunikacijama. Sinteza filtera i električnih krugova područje
je najvećeg razvoja regulacije u prvim dekadama 20. stoljeća. Radovi Karla Küpfmüllera u
Njemačkoj ([16]) te Harrya Nyquista i Hendrika Bodea ([17], [18]) iz Bellovih laboratorija
(SAD) su prijelomni u tom razdoblju. Nyquist je dao čuveni grafički kriterij stabilnosti sa
zaokruživanjem grafičke karakteristike, dok je Bode uz novi i pregledniji frekvencijski
prikaz prvi uveo pojam amplitudne i fazne rezerve stabilnosti kao mjere robusnosti.
Navigacija brodova i zrakoplova, regulacija dubine zarona torpeda, navođenje

(protuzrakoplovne) vatre, radari, neke su od znamenitih primjena automatske regulacije u
prvoj polovici 20. stoljeća koje su imale veliki utjecaj na njen budući razvoj. Naime, borba za
vojnom premoći u razdoblju prije i za vrijeme II svjetskog rata promovirala je automatsku
regulaciju u jednu od ključnih tehnika, te su formirani centri koji su okupljali eksperte iz
područja elektronike, elektrotehnike, strojarstva, matematike i fizike radi razvoja regulacije.
Oprobana i već zrela tehnika automatske regulacije, koja je bila dosta skrivena ratnim
suparništvom i otežanim međunarodnim komunikacijama, završetkom rata najednom
postaje otkrivena i široko dostupna, s dobro razvijenom teorijom i sa stručnjacima koji su je
dalje mogli primjenjivati i širiti. Bio je to prvi veliki impuls automatskoj regulaciji. Drugi
veliki impuls doći će kasnije, s razvojem mikroprocesora.
Nakon II svjetskog rata uskoro započima i doba hladnog rata, razvoja interkontinentalnih
balističkih projektila i svemirske tehnologije. Sve to bilo je nezamislivo bez daljnjeg razvoja
automatske regulacije. Teorija koja se koristila do tada bila je temeljena na frekvencijskom
odzivu i približnim grafičkim prikazima sustava s jednim ulazom i jednim izlazom. Nove
primjene i složeniji sustavi zahtijevali su i nove, znatno moćnije teorijske alate analize i
sinteze sustava automatske regulacije. Prikaz sustava u vremenskoj domeni pomoću
prostora stanja mogao je detaljnije opisati i složeniji sustav, s više ulaznih i izlaznih varijabli.
Nova, „moderna“ teorija automatske regulacije zahtijevala je intezivno računanje. Linearna
algebra, matrični račun, dinamičko programiranje, na što se moderna teorija oslanjala,
tražila je takvo, intezivno računanje. Uvođenje i razvoj digitalnih računala od kraja
pedesetih godina 20. stoljeća bilo je presudno u uvođenju nove, „moderne“ teorije
automatske regulacije.
2.6 Doba računala

Automatska regulacija povezana je suštinski s računalima – moderni sustavi vođenja
napravljeni su od računala, a ne samo uz pomoć računala. Digitalna računala izumljena su
negdje oko 1940. godine, što znači nekoliko godina iza analognih računala. Već krajem
pedesetih započinje primjena digitalnog računala kao nadređenog uređaja za vođenje,
kojemu je podređeno niz lokalnih, analognih regulatora (1959. godine, Texaco rafinerija u
SAD-u). Također počinje primjena direktnih digitalnih regulatora. Vjerojatno još veći poticaj
širenju automatske regulacije, i općenito automatizacije dali su mikroprocesori (1971. godine
Intel 4004) i mikrokontroleri od početka sedamdesetih godina. Njihovim eksplozivnim
razvojem i sve nižom cijenom, omogućeno je da povratna veza, i općenito neki oblik
automatizacije, bude naprosto svugdje prisutan. Primjenom računala može se reći da se
automatska regulacija „oslobodila“. Gledajući unazad, npr. Wattov regulator brzine, bilo je
potrebno znanje iz mehanike, odnosno iz teorije mehanizama, da bi se konstruirao
regulator. Kroz regulator (od vertikalne osovine regulatora do prigušnog ventila pare)
proticala je zamjetna snaga. Obradba informacija nije energetski odvojena od procesa koji se
regulira, pa takav regulator ne može biti nimalo fleksibilan, u smislu eventualnih obavljanja
nekih dodatnih funkcija. Pneumatsko pojačalo (ventil pločica-sapnica, flapper-nozzle valve), te
nešto kasnije elektroničko operacijsko pojačalo (operational amplifier, „op-amp“) napravili su
bitan pomak. Međutim, tek su digitalna računala, odnosno mikroprocesori doista omogućili
potpuno odvajanje obradbe informacija od izvršne i mjerne funkcije nekog sustava
automatske regulacije. D.M. Auslander s Berkeleya to naziva spas od „tiranije impedancije“
17
(„tyranny of impedance“, [19]). Dakle digitalna računala (ili bolje samo „računala“),
mikroprocesori i mikrokontroleri (mikroračunala) su doista omogućili široku uporabu
automatske regulacije. Razmjerno lako se mogu programirati, jeftini su i dostupni. Čitav niz
naprednijih funkcija regulacije jednostavno se može implementirati. Neki suvremeni
algoritmi vođenja, poput npr. kliznih režima (sliding modes), neizrazitog vođenja (fuzzy
control), adaptivne regulacije, itd., naprosto su inherentni računalima, jer bez njih ne bi ni
postojali.
2.7 Klasična i moderna teorija automatske regulacije

„Klasična“ i „moderna“ teorija automatske regulacije, ili „klasični“ i „moderni“ period
automatske regulacije pojmovi su kojima se često opisuje pristup analizi i sintezi regulacije.
Klasična teorija nastaje negdje pred II svjetski rat, a prema [1, poglavlje 4] može se smatrati
da završava krajem četrdesetih s objavom znamenite metode položaja korijena (root-locus) u
[20]. U tom periodu istraživanja su se vršila na temu analize i sinteze servo sustava (ili
servo-mehanizama, vodeći se doslovnim prijevodom izraza servomechanisms iz naslova
tadašnjih glavnih radova). S jedne strane uspostavljena je matematička podloga takve
teorije, dok su se s druge strane razvile približne inženjerske metode analize i sinteze, koje
su koristile jednostavna pravila. Klasična teorija podrazumijeva frekvencijsko područje ili
domenu, te jednovarijabilne sustave (sustave s jednim izlazom i jednim izlazom). Kako se
prvenstveno oslanja na metode transformacije (Laplace, Fourier), klasična teorija
prvenstveno je primjerena linearnim, vremenski-invarijantnim sustavima. Mogućnost
analize svojstava sustava u zatvorenom krugu pomoću svojstava sustava u otvorenom
krugu (bez povratne veze), koja su poznata ili lakša za izmjeriti, predstavlja ključan koncept
u klasičnoj teoriji.
Najznačajniji centri itraživanja u tom razdoblju nalaze se u SAD (naročito na M.I.T.-u),
Sovjetskom Savezu, Njemačkoj i Velikoj Britaniji. Tada se objavljuju i prvi značajniji
udžbenici iz automatske regulacije. Po svemu sudeći, prva katedra za automatsku regulaciju
osnovana je 1944. godine na Strojarskom fakultetu Tehničkog univerziteta u Berlinu (TU
Berlin). Osnovao ju je Hermann Schmidt [21].
Razvojem digitalnih računala iz frekvencijske domene klasičnog perioda težište se premješta
u vremensku domenu (ponovo, kao u počecima razvoja teorije u 19. stoljeću!). Nastaje
period „moderne“ teorije automatske regulacije, koja se oslanja na radove matematičara
Poincaréa i Lyapunova s kraja 19. stoljeća. Zapis diferencijalnih jednadžbi u prostoru stanja
omogućio je primjenu znatno složenijeg matematičkog alata na području regulacije. Tako se
prikladno moglo pristupati problemima analize i sinteze nelinearnih, multivarijabilnih (više
ulaza i/ili izlaza), vremenski-varijantnih sustava, ili sustava koji su opisani modelima
visokog reda. Razvija se optimalna teorija upravljanja, za što su naročito poticajni bili radovi
Rudolfa Kalmana iz 1960. i 1961. ([22-24]).
Razvoju moderne teorije automatske regulacije značajno su doprinjela formiranja stručnih
tijela i inteziviranje održavanja konferencija. International Federation of Automatic Control
(IFAC) osnovan je 1957. godine, s prvom konferencijom u Moskvi 1960.g. Prethodno su se
već formirali odjeli automatske regulacije pri različitim lokalnim profesionalnim tijelima. Na
primjer 1939. godine ustanovljen je Zajednica za tehniku regulacije (Fachgruppe
Regelungstechnik) pri njemačkoj VDI (Verein Deutscher Ingenieure), a 1943. godine formiran je
Instruments and Regulators Divison (danas je to Dynamic Systems and Control Divison) pri
ASME-u (American Society of Mechanical Engineers).
Danas podjela teorije na klasičnu i modernu nije aktualna. Unatoč značajnim prednostima
moderne teorije u odnosu na klasičnu bilo je i nedostataka prethodne, tako da je i klasična
teorija preživjela, i dalje se razvijala, što je naročito naglašeno u praktičnim industrijskim
primjenama. Klasična teorija naglašavala je primjenu inženjerske intuicije (znanja stečenog
iskustvom), dok se kod moderne teorije puno toga moglo skriti iza formalnog matematičkog
pristupa, što često može biti značajan nedostatak. Amplitudna i fazna rezerva stabilnosti
kod klasične teorije bili su dobar alat za postizavanje robusnosti regulacije na poremećaje,
mjerne šumove ili nemodeliranu dinamiku, dok moderna teorija nije imala nešto tako
prikladno. Za jednovarijabilne linearne sustave mogu se naći i snažni argumenti prednosti
klasičnog pristupa, pogotovo za neke primjene (vidjeti npr. [25]). Dalji razvoj teorije
automatske regulacije brisao je razlike u pristupima, a suvremena edukacija ili udžbenici
naprosto podrazumijevaju poznavanje metoda koje podrijetlo vuku kako iz „klasične“, tako
iz „moderne“ teorije.
19
3. Osnovni regulacijski krug
3.1 Uvod
Grafički simboli blok dijagrama jezik su kojim se jasno, racionalno i nedvosmisleno
prikazuju sustavi automatske regulacije, odnosno općenito automatizacije. Prikaz sustava
blok dijagramom ujedno je i prvi korak u matematičkoj analizi takvog sustava. Pojedini
elementi, ili dijelovi sustava povezuju se međusobno i prikazuju na slikoviti način. Pri tome
se mogu prikazati funkcionalni odnosi među elementima nekog sustava, koji se mogu crtati
bez strogih matematičkih pravila. Takvi blok dijagrami zovu se funkcionalni. Ako blokovi
predstavljaju prijenosne funkcije dijelova sustava, te ako se tok signala označi
odgovarajućom varijablom, onda je riječ o strukturnom blok dijagramu, koji predstavlja
model sustava. Pri sastavljanju sveukupnog modela poštuju se pravila operacija među
blokovima. Pravila operacija među blokovima dani su u poglavlju 4.7.
Četiri su osnovna simbola sačinjavaju blok dijagram. To su:
a) strjelica, predstavlja signal, fizikalnu veličinu koja se mijenja s vremenom u
naznačenom smjeru;
b) blok, predstavlja funkcionalni odnos između signala koji ulaze u blok (uzroka) i
signala koji iz bloka izlaze (posljedica). Signali koji ulaze u blok su ulazi (ili ulazne
varijable, pobude, causes), dok su signali koji izlaze iz bloka izlazi (izlazne varijable,
odzivi, effects);
c) krug, predstavlja točku zbrajanja ili komparator;
d) čvorište, predstavlja točku račvanja signala (signal je jednak u svakom ogranku).
Osnovni simboli prikazani su u tablici 3.1.
a) b)
c) d)
Tablica 3.1. Osnovni simboli koji sačinjavaju blok dijagram
3.2 Osnovni blok dijagram sustava automatske regulacije

Poopćeni osnovni blok dijagram jednog sustava automatske regulacije dan je na slici 3.1.
Slika 3.1. Poopćeni osnovni blok dijagram automatske regulacije
Veličine navedene u osnovnom blok dijagramu automatske regulacije su slijedeće:

r(t) – referentna veličina, ili referencija. Naziva se još i nazivna veličina kod čvrste
regulacije, odnosno vodeća veličina kod slijedne regulacije. Referentna veličina (reference
input) je vanjski signal primjenjen na sustavu automatske regulacije na komparatoru.
Predstavlja željeno (ili idealno) ponašanje regulirane veličine procesa.
y(t) – regulirana veličina. Često se kaže samo izlaz. Regulirana veličina (controlled variable ili
controlled output, ili najčešće samo output) predstavlja izlaznu veličinu reguliranog procesa.
e(t) – regulacijsko odstupanje, ili regulacijska pogreška. Regulacijsko odstupanje (actuating
signal, ili error signal) je razlika između referentne i regulirane veličine, koja ulazi u
regulacijski uređaj i potiče njegovo djelovanje.
u(t) – postavna veličina. Postavna veličina (control signal ili manipulated variable) je signal koji
predstavlja izlaz iz regulacijskog uređaja, i ulaz u proces.
21
d(t) – poremećajna veličina. Poremećajna veličina (disturbance) je signal koji ima neželjeni
utjecaj na reguliranu veličinu. Poremećajna veličina može djelovati iz okoline na više načina,
te može ulaziti u sustav na mnogo različitih mjesta. Na primjer poremećaj može dolaziti sa
strane opterećenja a također i sa strane postavne veličine. Poremećajne veličine u širem
smislu mogu se smatrati i sva ona djelovanja koja pomiču sustav automatske regulacije iz
neke ravnotežne točke, pa tako prema [26] to mogu biti i promjene postavne veličine,
promjene parametara procesa, te mjerni šumovi i kvarovi.
Regulacijski uređaj (controller) – dio je sustava automatske regulacije koji generira postavnu
veličinu koja će djelovati na regulirani proces. Regulacijski uređaj ili regulator obično sadrži
pojačalo, nekakvo vremensko djelovanje, te komparator. U širem smislu regulator uz to
može obuhvatiti i generator referentne veličine, te razne elemente za obradbu signala (npr.
filtere, analogno-digitalnu i digitalno-analognu konverziju, itd.).
Objekt regulacije ili proces (process, plant) – obuhvaća sustav, podsustav ili proces čija
veličina (ili veličine) je predmet regulacije. Ponegdje u hrvatskoj literaturi (npr. u [27]) može
se naći i izraz regulacijska staza koji potječe iz njemačke literature (Regelstrecke). Taj izraz
ima uži smisao od objekta regulacije ili procesa. Jedan objekt regulacije može imati više
regulacijskih staza, već prema tome koje fizičke veličine tog objekta želimo regulirati. Na
primjer, jedan elektromotor može biti objekt regulacije, a regulacija pozicije osovine
elektromotora, ili regulacija njene brzine vrtnje dvije su različite regulacijske staze.
Negativna povratna veza i komparator (comparator) – osnovna funkcija povratne veze, to
jest usporedba željene i stvarne vrijednosti veličine koju se želi regulirati, obavlja se
komparatorom. Prirodno je stoga da povratna veza ima negativnu vrijednost. Komparator
izdvojen iz osnovnog blok dijagrama automatske regulacije prikazan je na slici 3.2.
Pozitivna povratna veza u suprotnom slučaju potaknula bi nestabilnosti i poništila sve
efekte i razloge primjene regulacije. Ipak, u iznimnim slučajevima postoje primjeri korištenja
pozitivne povratne veze. Jedan primjer je izum pojačala s pozitivnom povratnom vezom
(jedan od ključnih izuma na području radio-tehnike, iz 1917., a najčešće se pripisuje E.H.
Armstrongu [28]) iz SAD-a. Vračajući audio-signal pozitivnom povratnom vezom, signal se
pojačavao na uskom pojasu frekvencija (dolazilo je do rezonancije), što je bilo pogodno za
primjene u radio tehnici. Također, primjeri pozitivne povratne veze navode se i u [29, pogl.
1.4], gdje se ona koristi da se dobije vrlo brzi odziv na ulazni signal (dan je primjer bistabila).
Slika 3.2. Komparator
Uz vremensku invarijabilnost, odnosno varijabilnost referentne veličine r, mogu se povezati

dva važna pojma u automatskoj regulaciji: čvrsta i slijedna regulacija. Kada je referentna
vrijednost uglavnom vremenski invarijantna, odnosno kada se rijetko mijenja, onda se ona
još zove i nazivna vrijednost (setpoint), a regulacija je čvrsta (disturbance rejection, ili
disturbance attenuation, dakle doslovni prijevod je otklanjanje poremećaja). Ako se referentna
veličina kontinuirano mijenja, još se naziva i vodeća veličina. Tada je primarni zadatak
sustava regulacije da regulirana veličina prati vodeću, a takva regulacija naziva se slijednom
regulacijom (tracking control). Servomehanizmi ili kraće servo (servomechanisms, servo) na
neki način su i sinonimi (bliskoznačnice) za slijednu regulaciju. Zadatak servomehanizama
je praćenje neke mehaničke veličine, poput položaja, brzine ili ubrzanja, sa što većom
točnošću. Pojam servo (od lat. servus, posluživati, biti podređen) vezan uz regulaciju prvi put
se pojavljuje najvjerojatnije u drugoj polovici 19. stoljeća (izraz le servomoteur, a pripisuje se
Francuzu J.J.L. Farcotu). Taj izraz postaje blisko vezan uz automatsku regulaciju u prvoj
polovici 20. stoljeća (npr. značajan je rad H.L. Hazena Theory of Servomechanisms iz 1934. g.).
Zadatak slijedne i čvrste regulacije nije jednak, pa se i projektiranje uređaja za regulaciju
može razlikovati (naime, prijenosna funkcija u ta dva slučaja se ponešto razlikuje). Ponegdje
se i regulacijski uređaj vezan uz čvrstu regulaciju naziva regulator, a onaj vezan uz slijednu
regulaciju kompenzator. Ipak, napominje se da se problemi čvrste i slijedne regulacije više
puta isprepliću (često je potrebno riješiti oba zadatka), pa u prepoznavanju problema i
rješenja iz samih naziva automatske regulacije treba biti oprezan, jer nerijetko nešto nije
jednoznačno definirano.
U osnovnom blok dijagramu mogu se još naznačiti i blokovi koji predstavljaju izvršni i
mjerni član, što je prikazano na slici 3.3. Nekada se oni predstavljaju kao dio regulacijskog
uređaja (kao npr. u [30]), a nekada i kao dio objekta regulacije, ili čak kao sâm objekt
regulacije. U američkoj literaturi izvršni član, ako se spominje, najčešće se naziva aktuator
(actuator, npr. u [29], ili u [31]), dok se u njemačkoj literaturi češće sreće baš kao „izvršni
član“ (Stellglied, npr. u [32]). Ne bi bilo jednostavno univerzalno definirati pojedine članove i
njihovo mjesto u krugu automatske regulacije, obzirom na jako puno različitih mogućnosti i
varijanti.
Izvršni član snabdijeva objekt regulacije snagom ili materijalom potrebnim za vođenje
procesa. Prema [27], izvršni član sastoji se od postavnog pogona i postavnog člana. Postavni
pogon je npr. neki elektromotor koji pokreće postavni član, npr. neki ventil.
Mjerni član sastoji se od mjernog osjetila (sensor) i mjernog pretvarača (transducer), i
zadužen je za mjerenje regulirane veličine.
n(t) – mjerni šum, predstavlja pogrešku u mjerenju, koja je praktički uvijek prisutna u većoj
ili manjoj mjeri. Razlikuje se više vrsta mjernog šuma. Detaljnije o šumu, te općenito o
mjernom članu i mjerenju može se vidjeti npr. u [33].
23
Slika 3.3. Poopćeni osnovni blok dijagram automatske regulacije

s postavnim i mjernim članom
4. Opis sustava matematičkim modelom
4.1 Definiranje matematičkih modela

Uspješno vođenje nekog procesa zahtijeva njegovo poznavanje. To važi za bilo kakve
procese, npr. gospodarske, društvene, a svakako i za tehničke. Pojednostavljeno rečeno, što
više znanja o procesu bude uključeno u njegovom vođenju, to će biti bolji rezultati vođenja.
Poznavanje nekog procesa koji je predmet vođenja, izražava se najčešće matematičkim
modelima dinamike sustava (ili pojedinim elementima tog sustava). Takav model je
apstraktni, matematički prikaz fizičkog, biološkog ili informacijskog sustava, koji daje uvid
u njegovo ponašanje i omogućava predviđanje njegovog ponašanja u budućnosti.
Značajno je naglasiti da matematički model redovito uključuje samo neke značajke sustava,
ali ne sve. Drugim riječima, model nikada potpuno ne preslikava stvarni sustav, već je
uvijek u nekoj mjeri pojednostavljen. Koliko će model biti složen, odnosno koliko će biti
pojednostavljen, ovisi o njegovoj namjeni. Dakle, model dinamike sustava je odgovarajući
(proper) za određenu namjenu ako postiže traženu preciznost sa minimalnom složenošću
([34]). Na primjer, matematički model vozila namijenjen regulaciji brzine (tempomat) može
biti vrlo jednostavan, dok model vozila namijenjen analizi i sintezi aktivnog ovjesa mora biti
znatno složeniji, da bi vjerno izrazio promjene fizičkih veličina, koje su značajne u toj
primjeni. Kako model predstavlja pojednostavljenje realnosti, nalaženje prave mjere
obuhvata modela često nije jednostavan zadatak, i tu u punoj mjeri dolazi inženjerska
vještina i intuicija. Model s jedne strane treba dovoljno vjerno opisati sustav radi dobrog
razumijevanja, optimiranja i/ili vođenja. S druge strane model treba biti što jednostavniji
radi efikasnije analize ponašanja, lakšeg uvida u karakteristike sustava , te mogućnosti
primjene što jednostavnijih algoritama vođenja. Uz to jednostavniji model u pravilu se može
brže simulirati na računalu, implementirati na računalu (što je nužno za implementaciju
nekih algoritama vođenja temeljenih na modelu), ili za „hardware-in-the-loop“ primjene.
Kako matematički model nekog sustava predstavlja i sredstvo komunikacije među grupama
ili pojedincima koji se bave određenim problemom, to također ide u prilog jednostavnosti
modela, koliko god to njegova namjena dozvoljava.
Uz matematičko modeliranje dinamičkih sustava usko je vezan pojam simulacije modela na
računalu. Matematički modeli postoje još od doba razvoja diferencijalnih jednadžbi,
međutim tek su računala i njihov razvoj doprinjela golemom značaju u tehnici kakvog danas
25
imaju modeli zajedno sa simulacijama na računalu. Analiza nekog sustava, te projektiranje i

razvoj njegovog vođenja danas se ne može zamisliti bez računarskih simulacija.
Način modeliranju nekog dinamičkog sustava može biti različit. Načelno, dva su glavna
pristupa ([35]): pristup po toku energije, i pristup po toku signala. Grafički prikaz modela
pomoću mreža, poput električnih, ili hidrauličnih i pneumatskih shema primjer je prikaza
fizičke strukture sustava. Elementi modela povezani su kao u stvarnom sustavu, i među
njima je omogućen protok energije. Pri tom nije važno ustvrditi je li poveznica među
elementima ulazna ili izlazna varijabla. Tipičan primjer modeliranja dinamičkih sustava po
toku energije su vezni grafovi (bond graphs), koji su detaljno opisani npr. u [36] ili u [37]. S
druge strane pristup po toku signala ne odražava fizičku strukturu sustava, već
matematičku, ili računalnu strukturu kako je ponegdje nazvana ([38]). Karakterističan
primjer grafičkog prikaza modela dobivenog praćenjem toka signala su blok dijagrami. U
tom slučaju bitno je odrediti ulazne i izlazne varijable. Pri tom neki blok nema direktni
utjecaj na prethodni blok. Mogući utjecaj na prethodni blok definira se uvođenjem povratne
veze, što onemogućava stvarnu, fizičku interpretaciju pojedinih elemenata sustava. Naime,
iterakcije energije među fizičkim elementima očito postoje, a to dobro iskazuju modeli
dobiveni pristupom po toku energije (npr. mreže, vezni grafovi). Kao ilustracija može se
dati primjer mehaničkog sustava sa oprugom i prigušenjem koji se giba translacijski. Na slici
4.1 a) dana je skica, tj. mreža elemenata, a na slici b) dan je prikaz istog sustava pomoću blok
dijagrama. Tu je kao ulazna varijabla pretpostavljen pomak u točki A (xA), a kao izlazna
varijabla pomak u točki B (xB). Do blok dijagrama može se doći iz ravnoteže sila u točki B:
K ( x A − x B ) = D x& B (4.1)
Gdje su K konstanta krutosti opruge, a D konstanta viskoznog prigušenja prigušivača

udarca. Izraz (4.1) može se napisati i u slijedećem obliku, koji vodi opisu danom na slici 4.1
b):
K K
x& B + xB = x A (4.2)
D D
Očito je da „računalna struktura“ modela na nešto drugačiji način interpretira fizičku

strukturu mehaničkih elemenata i tok energije između njih.
Slika 4.1. Mehanički sustav sa oprugom i prigušenjem

a) skica b) blok dijagram
4.2 Diferencijalne jednadžbe u opisu sustava
Prilikom dobivanju matematičkog modela nekog sustava namijenjenog vođenju (control

oriented model) prvenstveno je važno matematički prikazati vezu između ulaza (pobudu,
uzrok) i izlaza (odziv, posljedicu) modeliranog sustava (pojam uzročnosti ili kauzalnosti –
postojeće stanje sustava ovisi samo o njegovom prošlom stanju, ili drugačije rečeno, nema
posljedica bez uzroka). Dakle, matematički modeli koji su obrađeni u ovom udžbeniku
dobiveni su pristupom po toku signala. Može se dodati da se iz sustava prikazanog pomoću
veznih grafova (pristup po toku energije) na sustavan način lako dolazi do prikaza sustava
u obliku blok dijagrama (pristup po toku signala).
Vezu između ulaza i izlaza nekog dinamičkog sustava prikazuju diferencijalne jednadžbe
(skraćeno d.j.).
Ovdje se vrlo kratko može podsjetiti na matematičko gradivo koje se tiče diferencijalnih
jednadžbi: diferencijalne jednadžbe su jednadžbe s nepoznatim funkcijama, nezavisnim
varijablama i derivacijama nepoznatih funkcija (ili njihovim diferencijalima) [Kraut,
poglavlje IV]. Ako nepoznate funkcije ovise o jednoj nezavisnoj varijabli, onda se
diferencijalna jednadžba naziva običnom. U problemima vezanim uz vođenje sustava,
nezavisna varijabla je u pravilu vrijeme (t). Ako nepoznate funkcije ovise o nekoliko
nezavisnih varijabli, onda se diferencijalna jednadžba naziva parcijalnom. Kod vođenja
sustava ponekad se uz vrijeme pojavljuje i prostorna varijabla. Za takve sustave kaže se da
imaju parametre raspodijeljene u prostoru (eng. distributed). Češći slučajevi u vođenju ipak
nemaju prostornu komponentu, opisani su običnim diferencijalnim jednadžbama i nazivaju
se sustavi s koncentriranim parametrima (engl. lumped). Red najviše derivacije ili
diferencijala u jednadžbi naziva se redom diferencijalne jednadžbe. Integral diferencijalne
jednadžbe je jedna ili više jednadžbi koje koje povezuju nepoznate funkcije i nezavisne
varijable, na taj način da dana diferencijalna jednadžba prelazi u identitet ako u nju
uvrstimo nepoznate funkcije i njihove derivacije dobivene iz tih jednadžbi. Određivanje
integrala diferencijalne jednadžbe naziva se njenim integriranjem [39, četvrti dio]. Integral
koji eksplicitno izražava nepoznatu funkciju s nezavisnim varijablama zove se rješenje
diferencijalne jednadžbe. Rješenje diferencijalne jednadžbe je funkcija, dok je rješenje
algebarske jednadžbe obično broj, ili skup brojeva.
Primjer jednostavne diferencijalne jednadžbe je Newtonov zakon F=m·a, gdje je F sila, m
masa tijela, a ubrzanje je a = dv/dt. Rješenje takve homogene diferencijalne jednadžbe 1. reda
je funkcija vremena v(t)=A0eλt , za sve vrijednosti t, gdje su A0 početni uvjet i λ je konstanta.
Dakle, može se reći da dobiti matematički model nekog dinamičkog sustava, općenito znači
napisati diferencijalnu jednadžbu (ili više njih) tog sustava. Simulacija modela zahtijeva
rješavanje te diferencijalne jednadžbe. Rezultati simulacija najčešće se prikazuju grafički,
pomoću dijagrama, gdje se crta kretanje zanimljivih varijabli sustava tijekom vremena.
4.3 Kašnjenja u dinamičkom sustavu
Zadaća vođenja jest „bavljenje“ kašnjenjima u dinamičkim sustavima. To znači da se putem

uređaja za vođenje (npr. regulatora) dodaju nova kašnjenja, ili vremenska prethođenja (kao
27
suprotnost kašnjenjima), da bi se dobilo ponašanje dinamičkog sustava koje će zadovoljiti

postavljene kriterije glede stabilnosti, brzine odziva, točnosti i robusnosti.
Povezanost matematičke operacije integracije, pohrane energije i pojma kašnjenja (time lag)
dobro se može prikazati na primjeru hidrauličkog cilindra (slika 4.2).
Slika 4.2 Hidraulički cilindar kao primjer integratora
Ako se pretpostavi da je ulazna varijabla prikazanog procesa volumni protok tekućine Q

([m3/s]), koji se može mijenjati po želji, te kojim se upravlja brzinom klipnjače v ([m/s]),
tada je veza između ulazne i izlazne varijable jednostavna: v = (1/A)·Q (gdje je A površina
klipa ([m2])). Dakle, brzina se mijenja proporcionalno protoku, i svaka promjena protoka
odražava se na promjeni brzine odmah, bez ikakvog kašnjenja.
U slučaju da se kao izlazna varijabla pretpostavi pomak klipnjače x ([m]), tada taj pomak x
ne ovisi samo o trenutnom protoku Q kao kod brzine klipnjače, nego ovisi također i o
vremenu koliko dugo postoji taj protok koji doprema tekućinu u cilindar: x = (1/A)·∫ Q·dt .
Može se reći da cilindar „integrira“, tj. pohranjuje molekule tekućine. U prikazanom procesu
očito je da je lakše upravljati brzinom, pošto je promjena brzine proporcionalna protoku i
dešava se bez ikakvog kašnjenja. Upravljanje pomakom, odnosno pozicioniranje klipnjače
cilindra, obuhvaća i neophodno vrijeme koje treba proteći da se jedna komora cilindra
ispuni tekućinom, a to predstavlja kašnjenje, što treba uzeti u obzir prilikom upravljanja.
Vrlo općenito, upravljanje i/ili regulacija vode proces prijenosa i prijelaza energije iz jednog
oblika u drugi. Proces pohrane energije u pripadajuće spremnike matematički je
ekvivalentan integraciji po vremenu promjene energije, te predstavlja kašnjenje. Broj
spremnika energije u modelu nekog sustava definira red tog modela, odnosno broj varijabli
stanja u modelu.
Za ilustraciju mogu se navesti neki primjeri iz osnovnih domena u fizici. Na primjeru
translacijskog gibanja krutog tijela „varijable snage“ su brzina i sila. Njihov umnožak daje
snagu, koja se trenutačno prenosi nekim sustavom. Integracijom snage po vremenu dobiva
se energija. Tako se integracijom po vremenu „varijabli snage“ (brzina i sila) dobivaju
„energetske varijable“, koje se pohranjuju u odgovarajućim spremnicima energije. Dakle,
integracijom brzine i sile dobiva se put ili pomak koji se pohranjuje u opruzi (potencijalna
energija), te količina gibanja koja se pohranjuje u masi tijela (kinetička energija). Pohrana
energije u pripadajuće spremnike (njihovo punjenje ili pražnjenje) zahtijeva vrijeme (tj.
kašnjenja).
4.4 Varijable snage i energetske varijable
Koncept varijabli snage, te energetskih varijabli proizlazi iz veznih dijagrama (bond graphs),
čiji detaljni opis je dan u [36] ili [37]. Prema tome, varijable snage čine varijabla toka f(t)
(flow) i varijabla napora e(t) (effort), čiji umnožak daje snagu P(t) (4.3). Integral po vremenu
snage daje energiju E(t), a energetske varijable dobivaju se integriranjem po vremenu
varijabli snage (4.4). Energetske varijable su pomak ili istiskivanje q(t) (displacement), te
količina gibanja p(t) (momentum). Neki primjeri varijabli snage i energetskih varijabli, te
spremnika energije iz različitih fizičkih domena dani u tablici 4.1. Radi cjelovite slike o
spremnicima energije, te varijablama energije i snage, treba dodati da trebaju postojati i
potrošači energije (poput prigušnica, otpornika, itd .), gdje se korisna energija gubi putem
topline.
P(t ) = e(t ) ⋅ f (t ) (4.3)
p(t ) ≡ ∫ e(t ) dt = p0 + ∫tt e(t ) dt

0
(4.4)
q(t ) ≡ ∫ f (t ) dt = q 0 + ∫tt f (t ) dt
0
E(t ) ≡ ∫ P(t ) dt = ∫ e(t ) f (t ) dt

(4.5)
E(t ) = ∫ e(t ) dq(t ) = ∫ f (t ) dp(t )
Varijable snage Energetske varijable Spremnik energije

Domena e(t) f(t) p(t) q(t) p(t) q(t)
Translacijsko Sila Brzina Količina Pomak, Masa Opruga
gibanje F [N] v [m/s] gibanja put tijela
krutog tijela p [N s] x [m]
Rotacijsko Okretni Kutna Kutna količina Kut Moment Torzijska
gibanje moment brzina gibanja θ [rad] tromosti opruga
krutog tijela τ [N m] ω [rad/s] pτ [N m s] mase
Elektrika Napon Električna Vezni Naboj Zavojnica Kondenz
e [V] struja magnetski tok Q [C=A s] ator
I [A] λ [V s]
Hidraulika Tlak Volumni Količina Volumen Masa Akumula
p [Pa] protok gibanja tlaka V [m3] fluida u tor
Q [m3/s] pp [Pa s] gibanju
Tablica 4.1. Varijable snage, energetske varijable i spremnici energije za neke fizičke domene
29
4.5 Analitički modeli tehničkih sustava
Matematički modeli dinamike sustava mogu se dobiti procesom modeliranja, to jest

teoretskim ili analitičkim putem. Na taj način model tehnčkog sustava se dobiva primjenom
osnovnih prirodnih zakona održanja mase, energije i impulsa, te korištenjem fizikalnih i
kemijskih zakona. Rezultat toga jest matematički model u obliku diferencijalne jednadžbe,
ili sustava diferencijalnih jednadžbi, koje opisuju promjene stanja stvarnog tehničkog
sustava tijekom vremena, kao posljedicu djelovanja vanjskih pobuda ili unutarnje
pohranjene energije. Drugi način dobivanja matematičkog modela je iz eksperimentalnih
podataka, što je opisano kasnije. Analitički način dobivanja modela u prednosti je nad
eksperimentalnim načinom zbog mogućnosti boljeg uvida u ponašanje sustava, odnosno
mogućeg boljeg razumijevanja utjecaja pojedinih elemenata na značajke cjelokupnog
sustava. To često pridonosi poboljšanjima upravljanja takvim sustavima. No važno je
naglasiti da se analitički dobiveni model u pravilu treba eksperimentalno provjeriti,
odnosno verificirati. Ponekad je potrebno precizno odrediti parametre sustava
(parametriranje), a općenito je potrebno potvrditi vjernost opisa stvarnog sustava modelom,
što će osigurati neophodno povjerenje u rezultate simulacijskih analiza i sinteze upravljanja.
U nastavku su dani primjeri dobivenih diferencijalnih jednadžbi za neke jednostavne
tehničke sustave koji su česti predmet upravljanja, ili su sastavni dijelovi uređaja
upravljanja: mehanički sustav, električni sustav, te elektromehanički sustav. Dobivene
diferencijalne jednadžbe pretvoriti će se u oblike pogodnije za analizu dinamike i sintezu
upravljanja, poput prijenosne funkcije i prostora stanja.
Mehanički sustav
Dan je primjer linearnog mehaničkog gibanja (translacije). Mehanički sustav se pokorava 3.
Newtonovom zakonu gibanja, koji posredno kaže da je zbroj primijenjenih sila jednak
zbroju sila koje im se suprostavljaju. Tri su osnovna elementa mehaničke translacije kojima
će se opisati ovaj sustav: masa M, opružno djelovanje (elastičnost) K i prigušenje D. Zbog
jednostavnosti, neće se uključiti nelinearni elementi trenja koji mogu biti prisutni.
xB(t)
xA(t)
K D
f(t)
M
A B
Slika 4.3. Translacijski mehanički sustav sa masom, prigušenjem i oprugom

Iz ravnoteže sila u točkama A i B slijedi:
Točka A : f = f K = K (x A − x B ) (4.6)
d 2 xB dx B
Točka B: fK = f M + fD = M +D (4.7)
dt 2 dt
gdje f označava vanjsku silu koja djeluje na točku A; fK, fM i fD su sile opružnog djelovanja,
sila inercije i sila prigušenja; sa x su označeni pomaci u točkama A i B; a K, M i D označavaju
konstantu krutosti opruge, masu i konstantu viskoznog prigušenja amortizera.
Ovaj sustav je drugog reda, sa dva spremnika energije, gdje masa u gibanju čuva kinetičku
energiju, a opruga potencijalnu. Tijekom gibanja, potaknutim vanjskom silom f ili
pohranjenom energijom unutar sustava (na što ukazuju početni uvjeti u modelu), energija
prelazi iz jednog oblika u drugi, gubeći se na prigušenju. Omjeri mase, elastičnosti i
prigušenja određuju kakav će biti oblik tih prijelaza.
Kako je cilj modela dinamike sustava dobiti apstraktan opis veza između posljedica nekih
promjena (izlazne veličine) sa pobudama koje su ih uzrokovale, ovdje se nameću tri takva
para: xa i f, xb i xa, te konačno xb i f. Parovi će se dati pomoću prijenosnih funkcija u poglavlju
4.6. Prikaz pomoću prostora stanja dan je u poglavlju 4.7.
Električni sustav
Na primjeru sustava sa serijski spojenim otpornikom, svitkom i kondenzatorom (RLC),
danim na slici 4.4, prikazati će se model električnog sustava, koji je usporediv prethodnom
mehaničkom sustavu po visini reda sustava, odnosno po broju spremnika i potrošača
energije.
R L
+
u0(t) i(t) C uc(t)
-
Slika 4.4. Električni sustav sa otpornikom, svitkom i kondenzatorom

Jednadžbe za električni krug dobivaju se primjenom Kirchoffovih zakona, te Ohmovog i
Faradeyovog zakona.
Pad napona na otporniku uR, svitku uL, te na kondenzatoru uC (slijedi iz izraza za struju, uz
pretpostavku da je početni naboj 0) dani su slijedećim izrazima:
31
uR = R i (4.8)
di
uL = L (4.9)
dt
duC 1T
i =C ⇒ uC = ∫ i dt (4.10)
dt C0
gdje R, L i C predstavljaju otpor, induktivitet i kapacitet; i je struja; a t vrijeme.

Kada je serijski RLC krug zatvoren, suma padova napona biti će jednaka primijenjenom
istosmjernom naponu izvora u0 :
uL + u R + uC = u0 (4.11)
Uvrštavanjem izraza (4.8) do (4.10) u (4.11) dobiva se:
di 1T
L + R i + ∫ i dt = u0 (4.12)
dt C0
Primjenom izraza za struju na kondenzatoru iz (4.10) u (4.12) može se dobiti izraz za pad
napona kondenzatora:
d 2 uC duC
LC 2
+ RC + uC = u0 (4.13)
dt dt
Prikaz jednadžbe (4.13) pomoću prijenosne funkcije dan je u poglavlju 4.8, a pomoću
prostora stanja u poglavlju 4.10.
Sličnost opisanog električnog i prethodnog mehaničkog sustava je očita - također postoje
dva spremnika energije, svitak i kondenzator, te jedan potrošač, otpornik. Svitak ovdje ima
ulogu inercije, jer se suprostavlja promjeni struje. Pohranjujući magnetsku energiju opire se
njenom porastu, dok razgrađivanjem magnetskog polja opire se naglom padu struje. Na
kondenzatoru može se dostići gotovo dvostruki napon izvora, pa tada razlika napona tjera
struju u suprotnom smjeru. Dio energije troši se pretvaranjem u toplinu na otporniku.
Elektromehanički sustav
Električna struja i magnetska polja međusobno djeluju na mnogo načina, čineći osnovu
mnogim elektromehaničkim sustavima poput električnih motora i generatora, te različitih
mjernih uređaja.
Ovdje je za primjer dan istosmjerni (DC) elektromotor prikazan na slici 4.5.
R L
D θ (t )
+ +
u0(t) i(t)
e(t)
-
- J
Slika 4.5. Istosmjerni elektromotor

Umjesto korištenja zakona motora i generatora koji povezuju magnetsku gustoću i
geometrijske karakteristike motora, moment razvijen motorom T dan je pomoću konstante
motora Km i struje armature i, dok je suprostavljajući napon e stvoren gibanjem u
magnetskom polju (elektromotorna sila) dan pomoću konstante generatora Kg i brzine
gibanja θ& (kutna brzina rotora):
T = Km i (4.14)
e = K g θ& (4.15)
Konstanta motora Km i generatora Kg jednake i označene su sa K. Uz primjenu Newtonovih

zakona za mehanički dio i Kirchoffovih zakona za električni krug, mogu se dobiti jednadžbe
koje opisuju gibanje istosmjernog motora:
J θ&& + D θ& = K i (4.16)
di
L + R i = u0 − K θ& (4.17)
dt
J je moment tromosti rotora i povezanih opterećenja, dok je D koeficijent viskoznog trenja.
Zanemareni su drugi mogući oblici trenja. L je induktivitet, R otpor armature, a u0 je napon
izvora, odnosno to je varijabla ulaza kojom se može upravljati pomakom ili brzinom vrtnje
elektromotora.
4.6 Prijenosna funkcija
Prijenosna funkcija (transfer function) jedan je od nekoliko osnovnih pojmova svojstvenih

automatizaciji, i općenito teoriji sustava. Prijenosna funkcija povezuje ulaz i izlaz nekog
sustava ili elementa, odnosno uzrok i posljedicu promjena, te tako predstavlja dinamičko
ponašanje sustava ili nekog pojedinog elementa.
Prijenosna funkcija zamjenjuje klasično rješavanje diferencijalne jednadžbe. Iako je
matematička teorija na kojoj se temelji prijenosna funkcija dosta složena, njeno korištenje je
razmjerno jednostavno, i nije uvjetovano poznavanjem te teorije. To je svakako jedan od
33
razloga njene široke primjene i popularnosti. Ipak, potrebno je poznavati njena ograničenja
odnosno njeno područje primjene.
Prijenosna funkcija načelno je povezana uz područje linearnih vremenski invarijantnih
sustava. Ona se temelji na operatorskom računu, odnosno preslikavanju funkcije na
funkciju. Na taj način je engleski fizičar Heaviside krajem 19. stoljeća pojednostavnio
rješavanje linearnih diferencijalnih jednadžbi, ali bez čvrstih matematičkih dokaza. Kasnije
je na temelju Laplaceove transformacije ta metoda matematički dokazana, te se za nju i
koristi taj naziv – Laplaceova transformacija.
Laplaceova transformacija
Dana je linearna diferencijalna jednadžba s konstantnim koeficijentima u slijedećem obliku:
d n y( t ) d n −1 y( t ) dy(t ) d m x(t ) d m−1 x(t ) dx(t )

an + a n− 1 + ... + a 1 + a 0 y( t ) = b m + b m − 1 + ... + b 1 + b 0 x(t ) (4.18)
dt n dt n−1 dt dt m
dt m−1 dt
y(t) je izlazna veličina, x(t) je ulazna veličina, dok su ak i bk pripadajući koeficijenti,

pretpostavka je da su realni brojevi. Sustav je dan povezanošću između ulazne i izlazne
veličine opisane diferencijalnom jednadžbom.
Diferencijalna jednadžba iz (4.18) je n-tog reda, pa se i za sustav kojeg ona predstavlja kaže
da je n-tog reda. U pravilu je n ≥ m (ali može biti iznimaka).
Uvodi se transformacija, tako da funkcija x(t) postaje X(s), odnosno y(t) postaje Y(s).
Derivacija se zamjenjuje operatorom s, odnosno integracija se zamjenjuje sa 1 / s :
dx(t ) 1
≡ s X (s ) ∫ x(t ) dt ≡ X(s )
dt s
d 2 x(t ) 1
≡ s 2 X( s ) ∫∫ x(t ) dt ≡ X( s )
dt 2
s2
.
.
.
d n x(t )
n
≡ s n X (s ) (4.19)
dt
Operator preslikava funkciju na funkciju, dok funkcija preslikava brojeve na brojeve.
Transformiranjem (4.18), ona postaje:
an s nY (s ) + an − 1 s n − 1Y ( s ) + ... + a1 s Y ( s ) + a0Y (s ) = bm s m X (s ) + bm − 1 s m − 1 X(s ) + ... + b1 s X(s ) + a0 X (s )

(4.20)
Dakle, diferencijalna jednadžba (4.18) postala je algebarska jednadžba (4.20), što njeno
rješavanje čini znatno lakšim. Međutim, važno je uočiti da rješenje (4.20) neće biti funkcija
vremena t, odnosno neće biti u vremenskom području nego u području operatora s.
Operator s je kompleksna varijabla, ili kompleksna frekvencija, stoga je rješenje u području

kompleksne varijable. Prijelaz u vremensko područje ponovno zahtijeva transformaciju koja
se zove obrnutom ili inverznom Laplaceovom transformacijom.
Obično se funkcija u vremenskom području piše malim slovom (npr. x(t)), dok se u
području kompleksne varijable piše velikim slovom (npr. X(s)).
Operacija Laplaceove transformacije vremenske funkcije dana je nepravim integralom:
∞
F( s ) = ∫ f (t ) e − st dt (4.21)
0
gdje je s kompleksna varijabla (ili kompleksna frekvencija):

s = σ + jω (4.22)
gdje σ predstavlja realni dio a ω imaginarni dio kompleksne varijable.

Simboličku oznaku Laplaceove transformacije predstavlja operator L, dok je inverzna
transformacija L-1.
Sve funkcije ne mogu se transformirati. f(t) će imati Laplaceovu transformaciju ako je
eksponencijalnog reda, odnosno ako je nepravi integral apsolutno konvergentan.
Detaljni prikaz teorije Laplaceove transformacije, njena svojstva i teoremi, usporedbe sa
Fourierovom transformacijom, te tablice transformacije funkcija dane su u [27].
Definicija prijenosne funkcije

Transformiranu jednadžbu koja opisuje dinamiku sustava iz (4.20) može se urediti:
( an s n + an − 1 s n − 1 + ... + a1 s + a0 ) Y ( s) = (bm s m + bm − 1 s m − 1 + ... + b1 s + b0 ) X( s) (4.23)
Omjer izlazne veličine Y(s) i ulazne veličine X(s) sustava iz (4.23) biti će:
Y (s ) bm s m + bm − 1 s m − 1 + ... + b1 s + b0
G( s ) = = (4.24)
X (s ) an s n + an − 1 s n − 1 + ... + a1 s + a0
Izraz (4.24) predstavlja prijenosnu funkciju sustava, koja se obično označava sa G(s) (često
također H(s)).
Dakle, prijenosna funkcija G(s) nekog sustava jest transformirani omjer izlazne i ulazne
funkcije uz početne uvjete jednake nuli:
Y (s )
G( s ) = (4.25)
X (s )
Iz pojma transformirani uočava se da je prijenosna funkcija povezana uz područje

kompleksne varijable s. Osim toga, može se uočiti da prijenosna funkcija opisuje dinamiku
sustav samo povezujući utjecaj pobude na izlaznu veličinu, a isključuje utjecaj pohranjene
energije u sustavu, pošto su početni uvjeti po definiciji jednaki nuli.
35
Red prijenosne funkcije je red polinoma njenog nazivnika n. Članovi u nazivniku

predstavljaju kašnjenja u sustavu (broj integracija), dok članovi u brojniku predstavljaju
ponašanje sustava s obzirom na pobudu. U pravilu je red polinoma nazivnika prijenosne
funkcije veći ili jednak redu polinoma njenog brojnika (n ≥ m), uz moguće iznimke.
Obrnuta Laplaceova transformacija prijenosne funkcije predstavlja težinsku funkciju g(t),
odnosno odziv sustava na pobudu u obliku impulsne funkcije:
g(t) = L-1 [G(s)] (4.26)
Karakteristična jednadžba, polovi i nule

Prijenosna funkcija dana je u izrazu (4.24):
Y (s ) bm s m + bm − 1 s m − 1 + ... + b1 s + b0
G( s ) = =
X (s ) an s n + an − 1 s n − 1 + ... + a1 s + a0
Može se napisati i drugačije:

m
∏ (s − zi )
i =1
G( s ) = K n
(4.27)
∏ (s − pi )
i =1
Vrijednosti s = pi za koje je polinom nazivnika prijenosne funkcije jednak nuli zovu se polovi
prijenosne funkcije, ili polovi sustava kojeg prijenosna funkcija predstavlja. Za te vrijednosti
kompleksne varijable, ili kompleksne frekvencije s prijenosna funkcija poprima beskonačne
iznose (zbog dijeljenja nulom).
Vrijednosti s = zi za koje je polinom brojnika prijenosne funkcije jednak nuli zovu se nule
prijenosne funkcije. Za te vrijednosti kompleksne varijable s prijenosna funkcija biti će
jednaka nuli. Drugim riječima, za te vrijednosti s izlaz iz sustava biti će jednak nuli, bez
obzira kakva pobuda djeluje na ulazu.
K je omjer b0/a0 i predstavlja pojačanje prijenosne funkcije. Kako je to pojačanje pri
kompleksnoj frekvenciji s = 0, često se naziva DC gain (direct current).
Dakle, polovi prijenosne funkcije rješenja su jednadžbe koja nastaje kada se nazivnik
prijenosne funkcije iz (4.24) izjednači sa nulom. Takva jednadžba naziva se karakteristična
jednadžba:
a n s n + a n−1 s n−1 + ... + a 1 s + a 0 = 0 (4.28)

To je ista karakteristična jednadžba koju treba riješiti kada se traži opće rješenje homogene
diferencijalne jednadžbe koja opisuje sustav uz pobudu jednaku nuli. Njeno rješenje,
odnosno korijenovi, odgovaraju polovima (klasično rješenje diferencijalne jednadžbe
opisano je u poglavlju 5).
Karakteristična jednadžba, odnosno polovi i nule, vrlo su važni pojmovi u automatizaciji.
Poznavajući broj i smještaj polova, te nula (prikazanih u Gaussovoj ravnini) može se znati
mnogo o svojstvima linearnog vremenski invarijatnog sustava, poput stabilnosti i brzine
odziva.
4.7 Blok dijagrami
Rašireni oblik prikazivanja modela sustava su blok dijagrami, a već su prethodno spomenuti
u poglavlju 3.1. Pojedini elementi, ili dijelovi sustava, povezuju se međusobno i prikazuju na
slikoviti način. Ako blokovi predstavljaju prijenosne funkcije dijelova sustava, te ako se tok
signala označi odgovarajućom varijablom, onda je riječ o strukturnom blok dijagramu, koji
čini model sustava. Pri sastavljanju sveukupnog modela poštuju se pravila operacija među
blokovima. Funkcionalni odnosi među elementima nekog sustava također se često
prikazuju grafički pomoću blokova, no oni se obično crtaju ležernije, bez strogih
matematičkih pravila. Takvi blok dijagrami zovu se funkcionalni. U ovom poglavlju
razmatraju se strukturni blok dijagrami, koji slikovito predstavljaju matematički model
dinamike sustava. Blok dijagram jednog elementa ili sustava dan je na slici 4.6, a predstavlja
njegovu prijenosnu funkciju.
X Y
G
Slika 4.6. Blok dijagram jednog elementa ili sustava
Važno svojstvo strukturnih blok dijagrama jest mogućnost spajanja blokova. Na taj način od
jednostavnih modela sustava lako se grade složeni. Model složenog sustava, ili
pojednostavljenje njegovog dijagrama može se dobiti poštujući pravila algebre blokova.
Važno je uočiti da operacije algebre blokova vrijede za sustave dane prijenosnim
funkcijama, odnosno sustave u području kompleksne varijable s. Kada bi blokovi
predstavljali sustav u vremenskom području, operacije među njima bilo bi vrlo složeno i
nepraktično (obuhvaćalo bi integral konvolucije).
Prije prikaza osnovnih pravila algebre blokova, potrebno je upoznati način na koji signal
putuje među blokovima, i tu postoje dva načina prikazana u dvije točke: točka račvanja i
točka zbrajanja (slika 4.7). Napominje se da je to već prikazano u tablici 3.1, a ovdje se
ponavlja.
37
a)
X2
X1 X3
b)
X2
X1 X3
Slika 4.7 a) Točka račvanja i b) Točka zbrajanja

Za točku račvanja vrijedi: X1 = X2 = X3
Za točku zbrajanja vrijedi: X3 = X1 + X2
Algebra blokova
Tri su osnovne veze između dva bloka, kojima se mogu riješiti ili pojednostavniti veze među
svim složenim sustavima. To su serijska, paralelna i povratna veza.
Serijska veza dana je na slici 4.8. Ukupna prijenosna funkcija serijske veze (ona koja
zamjenjuje obje pojedinačne) dana je slijedećim izrazom:
Y (s )
G( s ) = = G1 ⋅ G 2 (4.29)
X (s )
X Y
G1 G2
Slika 4.8. Serijska veza
Paralelna veza dana je na slici 4.9. Ukupna prijenosna funkcija paralelne veze dana je sa:
Y (s)
G( s ) = = G1 + G 2 (4.30)
X (s )
G1
X Y
G2
Slika 4.9. Paralelna veza
Povratna veza dana je na slici 4.10. Ukupna prijenosna funkcija negativne povratne veze
dana je sa:
Y (s ) G1
G( s ) = = (4.31)
X ( s ) 1 + G1 ⋅ G 2
X Y
G1
-
G2
Slika 4.10 Negativna povratna veza

Poseban slučaj povratne veze je jedinična negativna povratna veza (G2 = 1), dane na slici
4.11, može se izraziti slijedećim:
Y (s) G1
G( s ) = = (4.32)
X ( s ) 1 + G1
X Y
G1
-
Slika 4.11. Jedinična negativna povratna veza

39
Postoje još nekoliko pravila algebre blokova koja olakšavaju rješavanje složenijih dijagrama,
što je prikazano npr. u [27]. Ipak, rješavanje složenih blok dijagrama nije jednostavno i može
biti podložno pogreškama. Jednostavnije rješavanje složenijih problema algebre blokova
moguće je koristeći takozvano Masonovo pravilo primijenjeno na dijagrame toka signala, što
je dano u [40, prilog B].
Slijedeći izračun pokazati će kako se postepeno može dobiti ukupna prijenosna funkcija
negativne povratne veze iz (4.31). Primjer dan na slici 4.10 ponovno je dan na slici 4.12, ali s
dodatnim signalima radi jasnoće izvoda.
X E Y
G1
YPV
G2
Slika 4.12. Negativna povratna veza
Regulacijska pogreška E(s) sa slike 4.12 razlika je signala X(s) i YPV(s):
E( s ) = X (s ) − YPV (s ) (4.33)
gdje je:
YPV ( s ) = G1 ⋅ G 2 ⋅ E(s ) (4.34)
Uvrštavanjem (4.34) u (4.33) dobiva se:

E( s ) = X (s ) − G1 ⋅ G2 ⋅ E(s ) (4.35)
Ako je izlazni signal Y(s) dan slijedećim izrazom:

Y ( s ) = G1 ⋅ E( s )
onda uvrštavajući izraz za E(s) iz (4.35) u (4.34), može se dobiti slijedeće:
1 G ⋅G
Y ( s ) = X(s ) − 1 2 Y (s ) (4.36)
G1 G1
Sređivanjem jednadžbe (4.36) dobiva se veza između Y(s) i X(s), odnosno ukupna prijenosna
funkcija negativne povratne veze kao u (4.31):
G1
Y (s) = X( s )
1 + G1 ⋅ G 2
Y (s) G1
G( s ) = = (4.37)
X (s ) 1 + G 1 ⋅ G 2
Iz prethodnog izvoda može se vidjeti da bi u slučaju pozitivne povratne veze u nazivniku

izraza (4.37) bio minus umjesto plusa (dakle 1 – G1·G2).
4.8 Primjeri prijenosne funkcije
Mehanički sustav
Na matematičkom modelu mehaničkog sustava iz poglavlja 4.5 vidjeti će se primjer
dobivanja prijenosne funkcije.
Mehanički sustav dan je jednadžbama (4.6) i (4.7):
f (t ) = K ( x A (t ) − x B (t )) (4.38)
d 2 x B (t ) dx B (t )
f (t ) = M +D (4.39)
dt 2 dt
Transformacijom iz (4.19), gornje jednadžbe postaju:

F( s ) = K ( X A ( s ) − X B (s )) (4.40)
F( s ) = M s 2 X B ( s ) + D s X B ( s ) (4.41)
Iz (4.40) može se izlučiti izraz za XB i uvrstiti u (4.41), pa se sređivanjem dobiva veza između
sile F(s) kao ulazne varijable i XA(s) kao izlazne:
1
( M s 2 + D s + K ) F( s ) = ( M s 2 + D s ) X A ( s ) (4.42)
K
U (4.41) izražena je veza između F(s) kao ulazne varijable i XB(s) kao izlazne:
F( s ) = ( M s 2 + D s ) X B ( s ) (4.43)
Nameće se još traženje veze između gibanja u čvoru A kao ulaza (pobude) i gibanja u čvoru
B kao izlaza (posljedice). Ta veza lako se dobije izjednačavanjem (4.40) i (4.41):
K X A (s ) = ( M s 2 + D s + K ) X B ( s ) (4.44)
Iz (4.42) može se napisati prijenosna funkcija G1(s) koja povezuje ulaz F(s) i izlaz XA(s). Iz
(4.44) dobiti će se prijenosna funkcija G2(s) između ulaza XA(s) i izlaza XB(s). Još se može
povezati ulaz F(s) i izlaz XB(s) pomoću (4.43), što će biti prijenosna funkcija označena sa G(s):
41
X A (s ) M s 2 + D s + K
G 1 (s) = = (4.45)
F( s ) ( M s 2 + D s) K
X B (s) K
G 2 (s ) = = 2
(4.46)
X A (s) M s + D s + K
X B (s ) 1
G( s ) = = 2
(4.47)
F( s ) M s + Ds
Gornje prijenosne jednadžbe mogu se nacrtati pomoću blok dijagrama (slika 4.13).
F XA XB
G1 G2
F XB
G
Slika 4.13. Blok dijagram primjera mehaničkog sustava
Umnožak G1(s) i G2(s) iz (4.45) i (4.46) daje G(s) iz (4.47), što potvrđuje pravilo serijske veze
iz algebre blokova (poglavlje 4.7).
Električni i elektromehanički sustav

Matematički model električnog RLC kruga dan je u poglavlju 4.5 (jednadžba (4.13)):
d 2 uC (t ) duC (t )
LC 2
+ RC + uC (t ) = u0 (t ) (4.48)
dt dt
Transformacijom pomoću operatora s iz (4.19), može se dobiti prijenosna funkcija koja

povezuje napon izvora u0 kao ulaznu varijablu i pad napona na kondenzatoru uC kao
izlaznu varijablu:
LC s 2UC (s ) + RC s UC ( s ) + UC ( s ) = U 0 (s ) (4.49)
UC ( s ) 1
G( s ) = = 2
(4.50)
U 0 (s ) LC s + RC s + 1
Istosmjerni elektromotor, kao primjer elektromehaničkog sustava, dan je matematičkim

modelom iz poglavlja 4.5 (jednadžbe (4.16) i (4.17)):
J θ&&(t ) + D θ&(t ) = K i(t ) (4.51)
di(t )
L + R i(t ) = u0 (t ) − K θ&(t ) (4.52)
dt
Transformacijom pomoću operatora s iz (4.19), gornji izrazi postaju:
J s 2θ ( s ) + D s θ (s ) = K I ( s ) (4.53)
L s I ( s ) + R s I (s ) = U 0 (s ) − K s θ (s ) (4.54)
Nakon uvrštavanja I(s) dobivenog iz (4.53) u (4.54), te ponešto sređivanja, dobiva se slijedeći
izraz:
1 3 1 2 1 2 
 J L s + (D L + J R ) s + ( D R + K )s  θ (s ) = U 0 ( s ) (4.55)
K K K 
Odatle se može napisati prijenosna funkcija između napona izvora kao ulazne varijable i
zakreta osovine motora kao izlazne varijable:
θ (s) K
G( s ) = = (4.56)
U 0 (s ) s ( JL s + (DL + JR) s + (DR + K 2 ))
2
4.9 Metoda prostora stanja
Metoda prostora stanja način je prikaza i analize matematičkog modela sustava u

vremenskom području. Prethodno opisana prijenosna funkcija iz poglavlja 4.6, ili njen
grafički prikaz pomoću strukturnog blok dijagrama, nalazi se u području kompleksne
varijable, odnosno kompleksne frekvencije. Brojna ograničenja koja se tamo pojavljuju
uslijed neizravne analize diferencijalnih jednadžbi moguće je prevladati metodom prostora
stanja. Sustavi koji imaju više ulaza i izlaza, tzv. multivarijabilni sustavi, lako se prikazuju i
obrađuju ovom metodom. Također se dadu prikazati nelinearni sustavi ili oni sa vremenski
promjenljivim parametrima. Optimalne metode odabira parametara regulatora prikladne su
opisu sustava metodom prostora stanja.
Metoda prostora stanja koristi zapis diferencijalne jednadžbe n-tog reda kao n
diferencijalnih jednadžbi 1. reda, odnosno pišu se kao takozvani normalni sustavi prvog
reda. Isto tako ako postoji simultane diferencijalne jednadžbe koje su ukupno n-tog reda,
zapisuju se kao n diferencijalnih jednadžbi 1. reda. Pri tome se koristi standardni oblik
upisivanja parametara u matrice, te se s njima računa pravilima matričnog računa. To je
razlog što je razvoj i primjena metode prostora stanja naročito potaknuta sve širom
uporabom računala u drugom dijelu prošlog stoljeća, pa se uz tu metodu često vezuje
43
pridjev moderna, iako i njena teorijska osnova potječe iz 19. stoljeća. Dodaje se da
upoznavanje sa metodom prostora stanja zahtijeva poznavanje osnovnih operacija
matričnog računa (zbrajanje i množenje matrica), što je dano npr. u [27].
Opis sustava metodom prostora stanja

Dinamika sustava opisana je matematičkim modelom, odnosno diferencijalnom
jednadžbom n-tog reda ili simultanim diferencijalnim jednadžbama ukupno n-tog reda.
Odabirom takozvanih varijabli stanja, kojih ima n, model se pretvara u n diferencijalnih
jednadžbi prvog reda. Varijable stanja upisuju se u vektor stanja x, ulazne varijable upisuju
se u vektor ulaza u, dok se izlazne varijable upisuju u vektor izlaza y. Matrice koeficijenata
sustava, ulaza, izlaza i prijenosa, koje se označavaju sa A, B, C i D povezuju navedene
vektore i tvore zapis matematičkog modela u obliku prostora stanja.
Matematički model u obliku prostora stanja dan je slijedećim:
x& (t ) = A x (t ) + B u (t )
(4.57)
y( t ) = C x ( t ) + D u ( t )
gdje su:
x(t) – vektor stanja, dimenzija [n]
u(t) – vektor ulaza, dimenzija [m]
y(t) – vektor izlaza, dimenzija [p]
A – matrica sustava, dimenzija [n x n]
B – matrica ulaza, dimenzija [n x m]
C – matrica izlaza, dimenzija [p x n]
D – matrica prijenosa, dimenzija [p x m]
Izraz iz (4.57) predstavlja sustav pomoću metode prostora stanja. Oblik je za svaki sustav
isti, međutim razlikovati će se prije svega u dimenzijama vektora, te po koeficijentima
sadržanim u matricama. Zbog pravila matričnog računa, dimenzije moraju biti
odgovarajuće. Prijenosna funkcija povezuje samo jedan ulaz i izlaz sustava. Ako se želi
promatrati utjecaj neke druge ulazne varijable na neku drugu izlazna varijablu, to postaje
nova prijenosna funkcija. Ovdje se uočava da može biti više ulaznih i izlaznih varijabli, tako
da isti opis u obliku prostora stanja vrijedi za moguću analizu više kombinacija ulaza i
izlaza.
Blok dijagram koji predstavlja izraz (4.57) dan je na slici 4.14.
Slika 4.14. Matrični blok dijagram metode prostora stanja

Veze između blokova su dane širokom linijom zbog toga što predstavljaju vektore. Uočava
se uloga matrice prijenosa D, koja direktno povezuje ulazne i izlazne varijable, odnosno
povezuje ih bez kašnjenja, koje predstavlja integrator. U većini primjera matrica D će biti nul-
matrica, dakle nema direktne veze ulaza i izlaza. Primjer kada postoji neki koeficijent unutar
D matrice različit od nule, jest primjer čistog pojačanja (bez kašnjenja), odnosno P0
dinamičkog člana (vidjeti poglavlje 5).
Pojmovi i definicije metode prostora stanja

Nekoliko je važnih pojmova vezanih uz metodu prostora stanja:
Stanje sustava - predstavlja matematički oblik koji sadržava skup od n varijabli
x1(t), x2(t), ..., xi(t),...,xn(t), nazvanih varijable stanja, a taj oblik je takav da su
početne vrijednosti xi(t0) toga skupa uz varijable ulaza uj(t) dovoljni da
jednoznačno opišu odziv sustava u nekom budućem trenutku t > t0.
Vektor stanja – skup varijabli stanja xi(t) predstavlja n-dimenzionalni vektor stanja
x(t).
Prostor stanja – jest n – dimenzionalni prostor gdje varijable stanja predstavljaju
njegove koordinatne osi.
Trajektorija stanja – definirana je kao putanja u prostoru stanja proizvedena od
vektora stanja x(t) kako se on mijenja sa vremenom.
Varijable stanja – one mogu imati neko fizikalno značenje, ali mogu biti i
apstraktne matematičke veličine bez nekog određenog fizikalnog značenja. Odabir
varijabli stanja obično je prvi korak u opisivanju sustava metodom varijabli stanja.
Tri su vrste varijabli stanja: fizikalne, fazne i kanonske.
Fizikalne varijable stanja odabiru se jednostavno svojim fizikalnim značenjem u modelu,
kao npr. put, brzina, napon, sila, tlak, protok, temperatura, itd.
45
Fazne varijable stanja odabiru se tako da matrica sustava A čini tzv. Frobeniusovu matricu,
koja ima jedinice iznad glavne dijagonale, a koeficijenti nazivnika prijenosne funkcije su
elementi posljednjeg reda. U tom slučaju može se razviti blok dijagram sustava razmjerno
lako, metodički, što se često koristi prilikom formiranja modela u Matlab/Simulinku (vidjeti
poglavlje 4.11). Primjer je mehanički sustav drugog reda, gdje su varijable stanja put i
brzina, a trajektorija stanja može se promatrati u tzv. faznoj ravnini koja predstavlja
dvodimenzionalni prostor stanja. U tom slučaju fazne varijable stanja istovremeno imaju i
fizikalno značenje.
Prilikom odabira kanonskih varijabli stanja matrica sustava A postaje dijagonalna (označava
se sa Λ), gdje su u glavnoj dijagonali korijeni karakteristične jednadžbe, to jest vlastite
vrijednosti matrice. Karakteristika takvog odabira varijabli stanja jest da je sustav
raspregnut, bez međusobnih utjecaja varijabli stanja. To bi teoretski trebalo olakšati analizu
sustava i sintezu njegovog upravljanja, no treba voditi računa da takve varijable ne moraju
imati fizikalno značenje. Dakle, mogućim pretvaranjem kanonskih varijabli u one sa
stvarnim fizikalnim značenjem, stvar se naknadno otežava.
Važno je uočiti da odabir varijabli stanja ne mora biti uvijek jednoznačan. Također, varijable
stanja mogu se matričnim operacijama transformirati iz jednog oblika u drugi. To se može
vidjeti vrlo detaljno opisano u [41].
4.10 Primjeri metode prostora stanja
Mehanički sustav
Na matematičkom modelu mehaničkog sustava iz poglavlja 4.5 vidjeti će se primjer
dobivanja prikaza modela metodom prostora stanja.
Mehanički sustav dan je jednadžbama (4.6) i (4.7):
f (t ) = K ( x A (t ) − x B (t )) (4.58)
d 2 x B (t ) dx B (t )
f (t ) = M 2
+D (4.59)
dt dt
Prvi korak jest odabir varijabli stanja. Ako se želi prikazati jednadžba (4.59) u prostoru
stanja, ulazna varijabla u(t) je pobudna sila f(t). Kao varijable stanja, logično se nameću
pomak i brzina u čvoru B (dakle xB(t) i dxB(t)/dt). Varijable stanja označiti će se sa x1(t) i x2(t),
dok će se za izlaznu varijablu y(t) odabrati pomak mehaničkog sustava u čvoru B (dakle
xB(t)). To znači da je prva varijabla stanja ujedno i izlazna varijabla:
u(t ) = f (t )
x 1 (t ) = x B (t )
x 2 (t ) = x& B (t ) = x& 1 (t ) (4.60)
x& 2 (t ) = x&&B (t )
y (t ) = x B (t ) = x 1 (t )
Da bi se gornji izrazi stavili u matrični oblik standardan za prostor stanja (poglavlje 4.9),
potrebno je iz (4.59) izraziti x&&B (t) (odnosno x& 2 (t)):
D 1
x&&B (t ) = − x& B (t ) + f (t ) (4.61)
M M
U nazivlju prostora stanja to je:
D 1
x& 2 (t ) = − x& 1 (t ) + u(t ) (4.62)
M M
Jednadžbe modela u prostoru stanja su:
x& (t ) = A x (t ) + B u (t )
(4.63)
y( t ) = C x ( t ) + D u ( t )
Upisivanjem izraza iz (4.60) i (4.62) u matrični oblik iz (4.63) dobiva se:
 x& 1  0 1  x1   0 
x&  = 0 − D / M  x  + 1 / M  u
 2    2  
(4.64)
x1 
y = [1 0]   + 0 ⋅ u
x 2 
Gornji izraz predstavlja mehanički sustav u obliku prostora stanja.
Odabirom pomaka xA(t) kao ulazne varijable u(t), što se može se dobiti eliminiranjem f(t) iz
(4.58) i (4.59), matrice A i B bi se ponešto promijenile:
 x& 1   0 1  x1   0 
x&  = − K / M − D / M  x  + K / M  u
 2    2  
(4.65)
x1 
y = [1 0]   + 0 ⋅ u
x 2 
Električni sustav
Matematički model električnog RLC kruga dan je u poglavlju 4.5 (jednadžba (4.13)):
d 2 uC (t ) duC (t )
LC 2
+ RC + uC (t ) = u0 (t ) (4.66)
dt dt
47
Nameće se slijedeći odabir varijabli ulaza, stanja i izlaza:

u(t ) = u0 (t )
x 1 (t ) = uC (t )
x 2 (t ) = u& C (t ) = x& 1 (t ) (4.77)
x& 2 (t ) = u
&&C (t )
y(t ) = uC (t ) = x 1 (t )
Druga derivacija pada napona na kondenzatoru iz (4.66) jest:

R 1 1
&&C (t ) = −
u u& C (t ) − uC (t ) + u0 ( t ) (4.78)
L LC LC
Upisivanjem izraza iz (4.77) i (4.78) u matrični oblik metode prostora stanja dobiva se model
električnog RLC kruga u obliku metode prostora stanja:
 x& 1   0 1  x1   0 
x&  = − 1 /LC − R / L  x  + 1 /LC  u
 2    2  
(4.79)
 x1 
y = [1 0]   + 0 ⋅ u
x 2 
Elektromehanički sustav
Istosmjerni elektromotor dan je matematičkim modelom u poglavlju 4.5 (jednadžbe (4.16) i
(4.17)):
J θ&&(t ) + D θ&(t ) = K i(t ) (4.80)
di(t )
L + R i(t ) = u0 (t ) − K θ&(t ) (4.81)
dt
Kako je ukupan red modela tri, biti će i tri varijable stanja. Odabir varijabli ulaza, stanja i
izlaza je slijedeći:
u(t ) = u0 (t )
x 1 (t ) = θ (t )
x 2 (t ) = θ&(t ) = x& 1 (t )
x& (t ) = θ&&(t )
2 (4.82)
x 3 ( t ) = i( t )
x& 3 (t ) = di(t ) / dt
y(t ) = uC (t ) = x1 (t )
Da bi se model mogao upisati u matrični oblik metode prostora stanja, potrebno je izraziti
drugu derivaciju zakreta (kutno ubrzanje) iz (4.80), te prvu derivaciju struje po vremenu iz
(4.81):
D & K
θ&&(t ) = − θ ( t ) + i( t )
J J
(4.83)
di(t ) R K 1
= − i(t ) − θ&(t ) + u0 (t )
dt L L L
Jednadžbe (4.82) i (4.83) upisuju se u oblik metode prostora stanja poštujući pravila
matričnog množenja i zbrajanja, pa model istosmjernog elektromotora u prostoru stanja
izgleda na slijedeći način:
 x& 1  0 1 0  x1   0 
&      
 x 2  = 0 − D / J K / J   x 2  +  0  u
 x& 3  0 − K / L − R / L   x 3  1 / L 
(4.84)
x1 
y = [1 0 0]x 2  + 0 ⋅ u
 
 x 3 
®
4.11 Matematički model u Matlab/Simulinku
Matematički model prikazan grafički koristeći Matlab/Simulink program lako se stvara

koristeći načela dana u prethodnim primjerima. Naime, kao osnova grafičkog modela u
Matlab/Simulinku može se koristiti izražavanje najviše derivacije, što također vrijedi i za
modele dane metodom prostora stanja sa faznim varijablama stanja. Ista metoda koristila se
u prošlosti i kod simulacija analognim računalima, pod nazivom direktno programiranje.
Na primjeru mehaničkog sustava iz poglavlja 4.5, odnosno 4.10, izražavanje najviše
derivacije dano je u jednadžbi (4.61):
D 1
x&&B (t ) = − x& B (t ) + f (t ) (4.85)
M M
Izgled modela iz (4.85) u Matlab/Simulinku dan je na slici 4.15. Blok 1/s predstavlja
integrator, trokutasti blok predstavlja pojačanje, odnosno množenje sa skalarnom
vrijednosti. Sa xB_dotdot označeno je ubrzanje, a sa xB_dot brzina xB. Radi sustavnosti
pristupa, crtanje sheme najbolje je započeti upravo linijom sa najvišom derivacijom, i dalje
dodavati sve potrebno.
49
f
1/M
xB_dotdot 1 xB_dot 1 xB
Odskocna fkc. s s
Pojacanje1 Integrator Integrator1 Odziv
Pojacanje
D/M
Slika 4.15. Mehanički sustav u Matlab/Simulinku

U primjer elektromehaničkog sustava iz poglavlja 4.5, ili poglavlja 4.10, također se može
krenuti od izraza najviših derivacija danih u (4.83):
D & K
θ&&(t ) = − θ ( t ) + i( t )
J J
(4.86)
di(t ) R K 1
= − i(t ) − θ&(t ) + u 0 (t )
dt L L L
Izgled modela iz (4.86) u Matlab/Simulinku dan je na slici 4.16.
K/J theta_dotdot 1 theta_dot 1 theta

s s
Pojacanje1 Integrator Integrator1 Odziv
i
Pojacanje
D/J
Pojacanje4
K/L
u0 i_dot 1 i
1/L
s
Odskocna fkc. Integrator2
Pojacanje3
Pojacanje2
R/L
Slika 4.16. Elektromehanički sustav u Matlab/Simulinku

Daljnje dodavanje drugih blokova koji predstavljaju razne nelinearnosti i sl. razmjerno je
jednostavno korištenjem Matlab/Simulink biblioteka.
4.12 Linearizacija
U ovom poglavlju razmotrene su teme linearizacije, te dobivanja matematičkog modela

sustava iz eksperimentalnih podataka. Te dvije teme nisu neosredno povezane, ali su važne
za uvodnu predodžbu o automatizaciji.
Većina definicija i metoda koji su dani u ovom udžbeniku vrijedi za linearne, vremenski
invarijantne sustave, koje opisuju linearne diferencijalne jednadžbe s konstantnim
koeficijentima. Za takve sustave razvijene su brojne metode analize i sinteze regulacije, koje
imaju dugu povijest istraživanja i primjene. Naime, ključna stvar kod svojstva linearnosti
jest da se odziv linearnog sustava može predvidjeti za raznolike pobude, na temelju analize
odziva sustava na nekoliko specifičnih pobuda. S druge strane gotovo svi sustavi su u
stvarnosti nelinearni, ili je neki element regulacijskog kruga nelinearan, što čitav sustav čini
nelinearnim. Načelno, dva su moguća pristupa analizi i sintezi nelinearnih sustava. Jedan je
pristup korištenjem metoda namijenjenih upravo nelinearnim sustavima, koje se dosta
istražuju i razvijaju u posljdnje vrijeme. Druga mogućnost je linearizacija. Naime, često se
ponašanje nekog sustava može opisati dovoljno točno sa linearnim modelom za mala
odstupanja od odabrane točke.
Linearizacijom se matematički opisuje zamisao da će se nelinearni sustav ponašati približno
kao njegova linearna aproksimacija u okolnom području svoga ravnotežnog stanja. Sustav
obično radi u okolini nekog od svojih ravnotežnih stanja (ili nul-točaka). U tim točkama
odziv sustava je bez promjene, odnosno stacionaran, pa se takve točke mogu i nazvati
radnim. Traženje ravnotežnih stanja sustava, te pitanja stabilnosti sustava (asimptotska ili
eksponencijalna, lokalna ili globalna) vezano je uz Lyapunovu teoriju stabilnosti, a dobro je
opisano npr. u [42]. Linearizacija se može provesti razvojem funkcije u Taylorov red u
okolini radne točke, te odbacivanjem članova čiji red je viši od dva.
Nehomogeni sustav (pobuda ≠ 0) dan je nelinearnom diferencijalnom jednadžbom:
dy
= f (y , x) (4.87)
dt
gdje je y je izlazna varijabla, a x ulazna. Razvojem funkcije u Taylorov red dobiva se:
dy ∂f y − y ∂f x−x
≅ f (y , x ) + + +L (4.88)
dt ∂y RT
1! ∂x RT 1!
gdje y i x predstavljaju vrijednosti y i x u ravnotežnoj točki (RT).

51
Članovi čiji red je viši od dva se odbacuju. Uz pretpostavku da je u ravnotežnoj točki

f ( y , x ) = 0 (po definiciji), zatim uz uvođenje novih varijabli y' i x' koje predstavljaju male
pomake oko nul točke ( y' = y − y i x' = x − x ), te zamjenjujući dy/dt sa dy'/dt, dobiva se
linearni izraz za (4.87):
dy' ∂f ∂f
= y' + x' (4.89)
dt ∂y RT
∂x RT
Parcijalne derivacije iz (4.89) su različiti koeficijenti, koji predstavljaju nagibe funkcija u

ravnotežnoj točki.
Općenito se za funkcije više veličina za linearizaciju koristi Jacobianova matrica, što je
detaljnije dano npr. u [42] ili [43].
Linearizacija se često provodi i implicitno, na taj način da se prilikom formiranja modela
zanemare nelinearni izrazi. No, uvijek je važna dobra procjena koliko se zanemarivanjem
izgubilo na preciznosti i općenitosti rješenja, te da li će takav model zadovoljiti potrebe
kojima je namijenjen.
4.13 Dobivanje matematičkog modela iz eksperimenta
Matematički modeli kad god je moguće grade se teoretskim, analitičkim putem, jer se
dobiva dobro saznanje o dinamičkim pojavama sustava, što se dade iskoristiti u analizi i
sintezi upravljanja. Unatoč tome, eksperimentalni način dobivanja modela je vrlo značajan, i
vrlo često nadopunjava teoretski način dobivanja. Općenito je važno pomoću eksperimenata
potvrditi vjernost opisa stvarnog sustava modelom, što osigurava povjerenje u rezultate
simulacijskih analiza i sinteze upravljanja.
Za dobar dio dinamičkih sustava na koje se mogu primjeniti uobičajeni regulatori,
matematički model moguće je dobiti eksperimentalno, promatrajući odziv na osnovne
pobude. To je razmjerno jednostavan pristup, kojim se mogu dobiti upotrebljivi linearni,
vremenski invarijantni modeli. Tako dobiveni modeli procesa korisni su za određivanje
parametara standardnih regulatora, poput P, PI, PID, itd. koji se mogu primijeniti na takvim
procesima ([31]). Iz odziva određuju se dva ili više parametara, koja se stavljaju u poznatu
matematičku formu. Što je više parametara, model će vjernije prikazati stvarni sustav.
Najjednostavniji je model s dva parametra, gdje se jedan parametar odnosi na pojačanje
odziva (K), a drugi na vrijeme odziva (τ′). Takav model za procese sa izjednačenjem je
slijedeći:
K
G( s ) = (4.90)
1 +τ ′s
Alternativni model s dva parametra predstavlja integrator s mrtvim vremenom τm:

a
G1 (s ) = e −τ m s (4.91)
τm s
Iz odziva na pobudu u obliku odskočne funkcije mogu se dobiti parametri potrebni za

pisanje modela (x.x) ili (x.x), što se vidi na slici X.1.
Slika 4.17. Grafičko određivanje modela sa dva parametra

Parametri a i τm modela iz prijenosne funkcije (4.91) lako se odrede direktno iz odziva.
Pojačanje K iz modela danog prijenosnom funkcijom (4.90) također se određuje direktno,
dok se τ′ dobiva iz slijedećeg izraza:
τ ′ = A/ K (4.92)
Gdje je površina A (osjenčana na slici) dana sa:

∞
A = ∫ (s(∞ ) − s(t )) dt (4.93)
0
Model iz (4.90) daje razmjerno dobru aproksimaciju za duži t (kada se odziv približi svojoj
stacionarnoj vrijednosti), dok za kraći t (prijelazni dio odziva) bolju aproksimaciju pruža
model iz (4.91). U svakom slučaju, dvoparametarski model u bilo kojem obliku je
jednostavan, međutim ne može dati dobru sliku stvarnosti, osim ako proces nije čisti P1 član,
ili čisti I0 član.
Bolju aproksimaciju moguće je dobiti povećanjem broja parametara modela na tri:
K
G( s ) = e −τ ms (4.94)
1 +τ s
Model, odnosno prijenosna funkcija iz (4.94), očito je kombinacija prethodnih modela iz

(4.90) i (4.91), sa sposobnošću da razmjerno dobro opiše i prijelazni dio odziva koji može
53
uključivati mrtvo vrijeme, te ustaljeni dio odziva (stacionarno stanje). Pri tome τ iz (4.94)
predstavlja vremensku konstantu sustava (vidjeti sliku 4.18).
Slika 4.18. Grafičko određivanje modela sa tri parametra

Omjer
τm
nmv = (4.95)
τ m +τ
naziva se normalizirano mrtvo vrijeme, a ponegdje i controllability ratio ([31], što se može
prevesti kao omjer sposobnosti vođenja ili omjer upravljivosti). Načelno, što je taj omjer
manji, proces je lakši za vođenje. S porastom tog omjera proces se teže vodi, jer dugo mrtvo
vrijeme otežava vođenje sustava.
Model (4.94) najčešće se može pronaći u primjerima projektiranja i podešavanja PID
regulatora (ili njegovih inačica) (prema [31]). To nije iznenađujuće, obzirom na razmjernu
jednostavnost takvog modela, a pri tome je ipak sposoban dovoljno vjerno opisati dinamiku
mnogih sustava. Ipak, takav model ne može dati karakterističan „S“- oblik krivulje, pa se
stoga može koristi alternativan model sa tri parametra:
K
G( s ) = 2
e −τ m s (4.96)
(1 + τ s )
Model dan izrazom (4.96) najčešće daje bolju aproksimaciju odziva od modela iz (4.94).
Mrtvo vrijeme τm i pojačanje K određuju se na isti način (vidjeti sliku 4.18), međutim
vremenska konstanta τ zahtijeva preciznije određivanje. U tu svrhu može se koristiti
jednadžba odziva na odskočnu funkciju, odakle se uvrštavanjem poznatih parametara (K,
τm, u(t)) i numeričkim rješenjem određuje najbolji τ:
  t − τ m  −( t −τ m ) /τ 
u(t ) = K  1 −  1 + e  (4.97)
  τ  
Također, još bolju aproksimaciju može dati model s četiri parametra:

K
G( s ) = e −τ m s (4.98)
(1 + τ 1 s)(1 + τ 2 s)
Mrtvo vrijeme τm i pojačanje K određuju se kao i kod prethodnog modela (danog u (4.96),
no τ1 i τ2 koji su različiti, određuju se iz nešto složenije jednadžbe odziva na odskočnu
funkciju nego što je ona dana u (4.97):
 τ e −( t −τ m ) /τ 2 − τ 1 e −(t −τ m ) /τ 1 
u(t ) = K  1 + 2  (4.99)
 τ 1 −τ 2 
 
Nešto drugačiji modeli dobivaju se za procese bez izjednačenja, odnosno za procese koji
imaju integralno djelovanje, te njihov odziv na odskočnu funkciju monotono raste.
Međutim, odziv takvih sustava na primjenjenu impulsnu funkciju se stacionira, pa se takva
funkcija može iskoristiti kao pobuda, a kao model se može iskoristiti neka od prethodnih
prijenosnih funkcija pomnoženih sa 1/s.
Prijenosna funkcija sa tri parametra u slučaju procesa bez izjednačenja dana je sa:
K
G( s ) = e −τ m s (4.100)
s (1 + τ s )
Jednadžba odziva na odskočnu funkciju za model iz (4.100) jest slijedeća:
( (
u(t ) = K t − τ m − τ 1 − e −( t −τ m ) /τ )) (4.101)
Vremenska konstanta τ i mrtvo vrijeme τm mogu se odrediti tako da se neka točka uvrsti u
odziv iz (x.101). Pogodna točka je u(τm+ τ)=K τe-1, što daje slijedeću vremensku konstantu:
u (τ m + τ )
τ= e (4.102)
K
Također parametri iz (x.102) mogu biti određeni i grafički, iz odziva sustava bez
izjednačenja na pobudu u obliku odskočne funkcije. To se može vidjeti na slici 4.19.
55
Slika 4.19. Grafičko određivanje modela sa tri parametra za sustav bez izjednačenja
Procesi čiji odziv je oscilirajući (titrajući), ne mogu se pogodno opisati s prethodnim
modelima. Međutim, model koji može prikazati i titranja procesa također ima tri parametra
((statičko) pojačanje K, vlastita frekvencija titranja ωn, stupanj prigušenja ζ):
K ωn
G( s ) = (4.103)
s + 2 ζ ωn s + ωn2
2
Iz slike 4.20 može se očitati pojačanje K, period oscilacija Tp, te stupanj opadanja titraja d.
Odatle se dade izračunati stupanj prigušenja i vlastita frekvencija titranja prema slijedećem:
1
ζ =
1 + ( 2π / log d ) 2
(4.104)
2π
ωn =
Tp 1 − ζ 2
Slika 4.20. Grafičko određivanje modela sa tri parametra za sustav sa oscilacijama
Većina određivanja parametara pomoću odskočne funkcije, što je prethodno opisano, koristi
procjene i izračune (kada su potrebni) bazirane na jednoj točki iz odziva. Kako su mjereni
podaci podložni šumu, to može predstavljati problem. Stoga se mogu koristiti metode koje
se zasnivaju na integriranju odziva na odskočnu funkciju. Detaljnije o tome može se
pogledati npr. u [31, pogl. 2.5].
57
5. Analiza sustava u vremenskom području
Dinamički sustavi analizom se razvrstavaju u neke prepoznatljive vrste koje su slične po

ponašanju i nekim svojstvima. Na taj način sustavno se može pristupiti i njihovom vođenju.
Analiza dinamičkih sustava kao funkcije nezavisne varijable vremena t najbliža je
čovjekovom poimanju događaja. Analiza u vremenskom području najčešće podrazumijeva
riješavanje diferencijalnih jednadžbi koje opisuje sustav, ili promatranje odziva sustava na
narinute standardne pobudne funkcije na njegovom ulazu. Do eksplicitnog rješenja
diferencijalnih jednadžbi koje opisuju dinamički sustav može se doći numeričkim
metodama, te egzaktnim analitičkim metodama, što je obično teško, a ponekad i nemoguće.
Ipak, uvid u analitičku metodu rješavanja diferencijalne jednadžbe približava apstraktan
matematički svijet stvarnim zadacima upravljanja dinamičkim sustavima u tehnici. Stoga je
rješavanje diferencijalnih jednadžbi prikazano u poglavlju 5.2. Standardne pobudne funkcije
koje se koriste u analizi u vremenskom području dane su u poglavlju 5.1. Neka osnovna
svojstva dinamičkog sustava dana su u poglavlju 5.3, dok je razvrstavanje osnovnih sustava,
odnosno članova, dano u poglavlju 5.4. Zahtjevi kod vremenskog odziva, prema kojima se
može kvantitativno odrediti ponašanje sustava, definirani su u poglavlju 5.5. Utjecaj nula, te
dodatnih polova na odzive dinamičkog sustava analizirani su u poglavlju 5.6.
5.1 Standardne pobudne funkcije
Za potrebe analize sustava važno je imati osnovicu za usporedbu različitih sustava. Jedan
vrlo prihvaćen način usporedbe je promatranje odziva dinamičkih sustava na ulazne
pobude, koje su standardne. Standardne pobudne funkcije su odskočna funkcija, nagibna
funkcija, parabolna funkcija i impulsna funkcija. Iako su standardne pobudne funkcije
nekontinuirane u ishodištu, pa stoga nisu analitičke funkcije, ipak se s njima formalno
izvode sve matematičke operacije kao i s analitičkim funkcijama. Još se i nazivaju singularne
funkcije (singularity functions), a povezane su jedna sa drugom uzastopnim derivacijama ili
integracijama. Na primjer derivacija parabolne funkcije je nagibna, derivacija nagibne je
odskočna, a njena pak derivacija je impulsna.
Kao standardne pobudne funkcije u širem smislu, općenito se može navesti red potencija,
koji se koristi ponekad za analitički izračun nekih odziva, te sinusna funkcija koja se kao
pobuda koristi za analizu u frekvencijskom području. Još postoji niz drugih funkcija koje se
mogu koristiti kao pobude, ali su prisutnije u drugim područjima, poput npr. teorije signala,
pa se ovdje posebno ne spominju.
Odskočna funkcija
Odskočna funkcija (step function) ili jedinični odskok (unit step function) standardna je
pobudna funkcija u vremenskom području, a prikazana je na slici 5.1. Funkcija se najčešće
označava sa u(t), a prema O. Heavisideu koji ju je često koristio, naziva se još i Heavisideova
funkcija. Vrijednost odskočne funkcije se u trenutku skokovito mijenja sa 0 na 1:
u(t)
0 t
Slika 5.1. Odskočna funkcija
0 za t < 0
f (t ) = u(t ) ≡  (5.1)
1 za t ≥ 0
Laplaceova transformacija odskočne funkcije odgovara transformaciji integracije (vidjeti
transformacije u jednadžbi (4.19) u poglavlju 4.6):
L {u(t )} = 1 U(s) (5.2)

s
Laplaceov transformat odskočne funkcije koristi se u analitičkim izračunima odziva u
području kompleksne varijable s.
Odziv sustava na pobudu u obliku jedinične odskočne funkcije zove se prijelazna funkcija,
a često se označava sa h(t).
Napominje se da kod praktične, eksperimentalne primjene odskočne funkcije, nije moguće
ostvariti njen idealni, teoretski oblik. No, važno je da skok bude dovoljno brz, što znači da je
skok funkcije znatno kraći od promjena sustava na koji se odskočna funkcija primjenjuje.
Mjera brzine promjene nekog sustava jest njegova vremenska konstanta (ili vremenske
konstante), koja je definirana u poglavlju 5.3. Odskočna funkcija bi trebala dostići jediničnu
vrijednost u vremenu barem pet puta kraćem od vremenske konstante ispitivanog sustava.
Ista napomena važi i za eksperimentalnu primjenu impulsne funkcije.
59
Nagibna funkcija
Nagibna funkcija (ramp function) dana je na slici 5.2. Kako nagibna funkcija predstavlja
umnožak varijable vremena t i jedinične odskočne funkcije u(t) može se nazvati i jediničnim
nagibom: t u(t)
f(t)
45°
0 t
Slika 5.2. Nagibna funkcija
0 za t < 0
f (t ) ≡  (5.3)
t za t ≥ 0
Laplaceova transformacija nagibne funkcije iznosi:
1
L {f (t )} = F( s ) (5.4)
s2
Iz Laplaceove transformacije, ali i promatrajući funkcije, uočava se da je jedinična nagibna
funkcija dobivena integriranjem jedinične odskočne funkcije, odnosno odskočna funkcija je
derivacija nagibne.
Parabolna funkcija
Parabolna funkcija, ili jedinična parabola, dana je umnoškom nagibne funkcije i vremenske
varijable: t2u(t). Prikazana je na slici 313-1.
f(t)
0 t
Slika 5.3. Parabolna funkcija

0 za t < 0
f (t ) ≡  2 (5.5)
t za t ≥ 0
Laplaceova transformacija parabolne funkcije iznosi:

1
L {f (t )} = F( s ) (5.6)
s3
Jedinična parabolna funkcija dobiva se integriranjem jedinične nagibne funkcije, odnosno
jedinična nagibna funkcija dobiva se deriviranjem jedinične parabolne funkcije.
Impulsna funkcija
Derivacijom odskočne funkcije dobiva se impulsna funkcija (impulse function), koja prema
tome ima vrijednost 0 u svakom trenutku, osim u trenutku t = 0, kada je njena amplituda
beskonačna. Impulsna funkcija ili jedinični impuls još se naziva Diracova delta funkcija,
prema P. Diracu koji je uveo u teorijsku fiziku, a označava se sa δ(t). Impulsna funkcija,
makar njen teoretski izgled, dan je na slici 5.4.
δ (t )
0 t
Slika 5.4. Impulsna funkcija
0 za t 〈 0

f (t ) = δ (t ) ≡ ∞ za t = 0 (5.7)
0 za t 〉 0

U definiciju impulsne funkcije δ(t) uključen je podatak da impuls zatvara jediničnu

površinu, što se može pokazati krećući iz izraza za derivaciju odskočne funkcije u(t):
du(t )
δ (t ) = (5.8)
dt
Iz (5.8) slijedi:
61
∞ ε ε
∫ δ (t ) dt = ∫ du(t ) = u(t ) = 1−0 = 1 (5.9)
−∞ −ε −ε
Impulsna funkcija δ(t) može se definirati i na druge načine. Praktičnije definiranje impulsne
funkcije jest da ona nastaje kao razlika dviju odskočnih funkcija u(t) koje imaju amplitudu
1/a (dakle, nisu jedinične), od kojih druga kasni za vremenski interval a. Kako a teži k nuli,
tako i navedena razlika dviju odskočnih funkcija postaje impulsna funkcija:
1 1
u( a , t ) = u(t ) − u(t − a )
a a (5.10)
δ (t ) = lim u( a , t )
a→ 0
Takva impulsna funkcija prikazana je na slici 5.5.
u(a,t)
u(t)
1/a
u(t-a)
u(a,t)
0 t
Slika 5.5. Impulsna funkcija kao razlika dvije odskočne

Impulsna funkcija sa slike 5.5 može se praktično primijeniti, vodeći računa da je a dovoljno
kratak u odnosu na vremenske konstante sustava na koji se primjenjuje kao pobuda.
Impulsna funkcija nalazi veliku primjenu u analizi raznih sustava. Kako je primijenjeni
impuls vrlo kratak, dobiveni odzivi praktički odgovaraju odzivima na pohranjenu
unutarnju energiju u sustavu (dakle, samo na početne uvjete).
Laplaceova transformacija impulsne funkcije iznosi jedan:
L {δ (t )} = 1 ⋅ ∆(s ) (5.11)
Imajući na umu definiciju prijenosne funkcije iz (4.25) (poglavlje 4.6), odakle slijedi da je
odziv u području kompleksne varijable Y(s) = G(s)·X(s). Kako je u slučaju impulsne funkcije
kao pobude, X(s) = 1, može se zaključiti da odziv na pobudu u obliku impulsne funkcije u
vremenskom području, odgovara prijenosnoj funkciji u području kompleksne varijable s.
Odziv na pobudu u obliku impulsne funkcije naziva se težinska funkcija, i obično se
označava sa g(t). Ona na neki način određuje težinu kojom pojedini impuls pridonosi
vrijednosti odziva.
5.2 Rješenje diferencijalne jednadžbe
Diferencijalne jednadžbe dobivene modeliranjem opisuju dinamički sustav. No odnosi ulaza

i izlaza sustava tada su opisani implicitno, to jest ulaz i izlaz međusobno su povezani
diferencijalnom jednadžbom. Analiza jednog sustava u pravilu traži njeno eksplicitno
rješenje, odnosno da varijabla izlaza bude izražena samo kao funkcija ulazne i vremenske
varijable. To znači da diferencijalnu jednadžbu na neki način treba riješiti. One se rješavaju
egzaktnim analitičkim metodama, ili numeričkim metodama.
Prikaz i analiza modela sustava pomoću prijenosne funkcije posrednim rješavanjem (služeći
se tablicama transformacija) olakšava problem za primjere s ograničenjima kojima se
prijenosna funkcija pokorava. Za većinu problema koje zahtijevaju rješavanje diferencijalnih
jednadžbi koriste se računarski alati, poput popularnog Matlab/Simulinka, koji koristi
različite numeričke metode (npr. Adams, Euler, Runge-Kutta, i niz drugih), a zahtijeva točno
određeni oblik zapisa modela sustava (poput prijenosne funkcije, metode prostora stanja, ili
algebre blokova u Simulink sintaksi).
Poznavanje egzaktnih analitičkih metoda rješavanja diferencijalnih jednadžbi u pravilu nije
nužno za rješavanje tehničkih problema u automatizaciji. Međutim, važno je za dublje
razumijevanje analize i sinteze dinamičkih sustava koje se različitim metodama rabe u
automatizaciji, jer to je usko povezano sa ključnim pojmovima u automatizaciji. Također,
ponašanje različitih fizikalnih sustava prikazuje se unutar univerzalnog matematičkog
okvira. Stoga se u ovom poglavlju ukratko razmatra klasično rješenje diferencijalne
jednadžbe, a kasnije je takvo rješenje dano na primjeru mehaničkog sustava sa masom,
prigušenjem i oprugom.
Klasično rješenje
Klasično rješenje obične linearne diferencijalne jednadžbe s konstantnim koeficijentima
sastoji se od komplementarne funkcije i partikularnog integrala.
Opće rješenje diferencijalne jednadžbe uz pobudu jednaku nuli naziva se komplementarna
funkcija.
Općenito diferencijalna jednadžba dana je u obliku:
d n y (t ) d n − 1 y (t ) dy(t )
an + an − 1 + ... + a1 + a 0 y ( t ) = x( t ) (5.12)
n n−1 dt
dt dt
gdje u okvirima automatizacije značenje y(t) jest odziv sustava ili izlaz, a x(t) pobuda ili ulaz.
Ako se uvede operator diferenciranja D, a pobuda x(t) je jednaka nuli, dobiva se homogena
jednadžba:
( an Dn + an − 1D n − 1 + ... + a1 D + a0 ) y(t ) = 0 (5.13)
Do konačnog rješenja dolazi se pretpostavkom rješenja (5.13) u obliku eksponencijalne

funkcije:
63
y( t ) = K e r t (5.14)
Izraz za y(t) iz (5.14) uvrštava se u (5.13). Kako eksponencijalna funkcija nije nula čitavo
vrijeme (osim u trivijalnom slučaju), da bi se zadovoljila jednadžba iz (5.13), slijedi da je njen
polinom jednak nuli:
an r n + an − 1r n − 1 + ... + a1r + a0 = 0 (5.15)
Algebarska jednadžba (5.15) naziva se karakteristična jednadžba, a njeno rješenje su korijeni

sustava ri , ili vlastite vrijednosti. Tako se opće rješenje homogene diferencijalne jednadžbe,
odnosno komplementarna funkcija sastoji od n izraza K i e ri t ako su korijeni realni i različiti.
Također, korijeni se mogu ponavljati ili mogu biti kompleksni brojevi.
Komplementarna funkcija nekada se naziva i prijelaznim odzivom (transient response)
diferencijalne jednadžbe. Ovisi samo o sustavu samome, a ne i o pobudi (pobuda = 0). To će
se moći povezati s analizom stabilnosti linearnog sustava, koja se odnosi također na sami
sustav, ne vodeći računa o pobudi.
Partikularni integral je posebno rješenje nehomogene diferencijalne jednadžbe (dakle,
pobuda ≠ 0). Ono predstavlja bilo koje rješenje koje zadovoljava kompletnu diferencijalnu
jednadžbu, a nije sadržano u komplementarnoj funkciji. Dok za komplementarnu funkciju
postoje razrađene metode, to nije tako za partikularni integral, koji ovisi i o pobudnoj
funkciji koje mogu poprimiti mnogo različitih oblika. Postoje metode za rješavanje
nehomogene diferencijalne jednadžbe poput Cauchyevom metodom ili metodom varijacije
konstanti, te operatorske metode.
Partikularni integral naziva se i stacionarnim rješenjem (steady state) diferencijalne
jednadžbe, koje ovisi i o pobudi i o sustavu. Analiza točnosti sustava, odnosno analiza
stacionarne pogreške, također propituje i pobudu i sustav.
Primjer klasičnog rješenja

Na primjeru jednostavnog mehaničkog sustava iz poglavlja 4.5 pokazati će se klasično
rješenje diferencijalne jednadžbe, koje je razmotreno prethodno. Primjer je dan na slici 5.6.
xB(t)
xA(t)
K D
f(t)
M
A B
Slika 5.6. Mehanički sustav s masom, prigušenjem i oprugom

Gibanje je opisano jednadžbama (4.6) i (4.7). Njihovim izjednačavanjem dobiva se veza

izmađu gibanja xA u točki A kao pobude, te gibanje xB u točki B kao izlaza:
d 2 xB dx B
M 2
+D + K xB = K x A (5.16)
dt dt
Potrebno je izračunati gibanje xB(t), ako je pobuda (gibanje xA(t)) u obliku jedinične odkočne
funkcije u(t) (definirane u poglavlju 5.1).
Rješenje se sastoji od komplementarne funkcije koje određuje prijelazni odziv i
partikularnog integrala koje određuje stacionarno stanje:
x B = x B , kf + xB , pi (5.17)
Najprije se može odrediti rješenje koje će se odnositi na stacionarno stanje. Pošto je pobuda
konstanta, odziv xB će dostići neku fiksnu stacionarnu vrijednost (za stabilan sustav). Ako je
xB konstanta, onda će brzina i ubrzanje biti jednaki nuli. Uvrštavajući ubrzanje i brzinu nula
u jednadžbu (322.1), slijedi da je partikularni integral:
K xB = K x A ⇒ x B , pi = x A = u = 1 (5.18)
Prijelazni odziv rješava se ako se pretpostavi rješenje homogene jednadžbe u obliku

eksponencijalne funkcije (jednadžba (5.14)). Karakteristična jednadžba tada poprima
slijedeći izgled:
M r2 + Dr + K = 0 (5.19)
Radi jasnijeg prikaza, koeficijenti iz kvadratne jednadžba (5.19) često se pišu izraženi
pomoću neprigušene vlastite frekvencije ωn i stupnja prigušenja ζ, pa kvadratna jednadžba
postaje:
r 2 + 2 ζ ωn r + ωn2 = 0 (5.20)
Objašnjenje neprigušene vlastite frekvencije ωn i stupnja prigušenja ζ, te njihova veza sa

masom M, prigušenjem D i opružnim djelovanjem K dana je kasnije.
Korijeni r1 i r2 sustava dobivaju se rješavanjem kvadratne jednadžbe:
r1 , 2 = −ζ ωn ± ωn ζ 2 − 1 (5.21)
Prijelazni odziv ovisi o tome da li je stupanj prigušenja ζ veći od 1 (slučaj a), jednak 1 (slučaj
b), ili manji od 1 (slučaj c). Ovisno o tome korijeni r1,2 su realni ili kompleksni brojevi.
a) ζ > 1, korijeni su realni i različiti:
x B , kf = K 1 e −r1t + K 2 e −r2 t (5.22)

65
b) ζ =1, korijeni su realni i jednaki (r1 = r2 = - ζ ωn):
x B , kf = K 1 e −ζω n t + K 2 t e −ζω n t (5.23)
c) ζ < 1, korijeni su konjugirano-kompleksni par:
x B, kf = K 1 e −ζω n t sin(ωn 1 − ζ 2 t + K 2 ) (5.24)
Kako je prigušena vlastita frekvencija ωd = ωn 1 − ζ 2 , a konstanta integracije K2 u stvari

predstavlja fazni pomak, izraz (5.24) preglednije se može napisati kao:
x B, kf = K 1 e −ζω n t sin(ω d t + φ ) (5.25)
Ukupno rješenje suma je komplementarne funkcije i partikularnog integrala (5.18). Kako je

partikularni integral jednak jedinici, rješenje je:
x B = 1 + x B , kf (5.26)
gdje komplementarna funkcija poprima jedan od oblika danih u slučajevima a), b) ili c).
Za jednoznačno rješenje potrebno je, osim pobude, poznavati i trenutačno stanje sustava,
odnosno početne uvjete. Konstante integracije K1 i K2 (odnosno φ ) određuju se iz početnih
uvjeta, i to tako da se početni pomak xB (t = 0) uvrsti u (5.26), odnosno početna brzina dxB/dt
(t = 0) se uvrsti u derivaciju izraza (5.26).
Primjer cjelokupnog rješenja za slučaj c), kada je ζ < 1, jest slijedeći:
e −ζω n t
xB = 1 − sin(ωn 1 − ζ 2 t + cos − 1 ζ ) (5.27)
2
1−ζ
Uvrštavanjem brojčanih podataka za neprigušenu vlastitu frekvenciju ωn i stupanj

prigušenja ζ može se odrediti pomak xB točke B u svakom trenutku t.
5.3 Značajke dinamičkog sustava
Nekoliko je važnih pojmova koji su vezani uz dinamički sustav, a ukazuju na njegove

osobine. Neprigušena vlastita frekvencija ωn i stupanj prigušenja ζ značajke su koje se često
susreću. Uvedene su u prethodnom poglavlju, gdje se na primjeru mehaničkog sustava sa
masom, prigušenjem i oprugom pokazalo klasično rješenje diferencijalne jednadžbe.
Neprigušena vlastita frekvencija i stupanj prigušenja upravo su svojstvene sustavima sa dva
(ili više) spremnika energije, i one pokazuju na međusobne odnose spremnika i potrošača
energije. Time se i odzivi sustava razlikuju, pa će biti brži ili sporiji, te prigušeni ili
oscilacijski. Vremenska konstanta još je jedan važan pojam koji ukazuje na brzinu odziva
sustava. Kvantitativne mjere odziva sustava također su prikazane u ovom poglavlju, dok je
svrstavanje dinamičkih sustava u odnosu na broj spremnika energije i u odnosu na
djelovanje na pobudu dano kasnije, u poglavlju 5.4. Stupanj prigušenja i neprigušena
vlastita frekvencija, vremenska konstanta, te prikaz navedenih značajki u Gaussovoj ravnini
dani su u ovom poglavlju.
Stupanj prigušenja
Definiranje stupnja prigušenja i neprigušene vlastite frekvencije, može se vidjeti na
prethodno danom primjeru mehaničkog sustava sa masom, prigušenjem i oprugom, čija
karakteristična jednadžba je dana sa (5.19):
M r2 + Dr + K = 0 (5.28)
Na primjeru mehaničkog sustava, M, D i K imaju značenje mase, konstante viskoznog

prigušenja i krutosti opruge, no također mogu se smatrati općim koeficijentima kvadratne
jednadžbe za slične fizikalne primjere (poput električnog RLC sustava).
Rješenje karakteristične jednadžbe može biti konjugirano-kompleksni par:
D 4 MK − D 2
r1 , 2 = − ±j = σ ± jω d (5.29)
2M 4M 2
Prijelazni odziv u slučaju rješenja sa konjugirano-kompleksnim parom jest oscilacijski. Dan

je izrazom (5.25), a prikazan je na slici 5.7.
x B, kf = K 1 eσ t sin(ωd t + φ ) (5.30)
67
0.8
0.6
K ⋅ eσ t
0.4
0.2
-0.2
K ⋅ eσ t ⋅ sin(ωd t + ϕ )
-0.4
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Slika 5.7. Oscilacijski prijelazni odziv

Realni dio dan je sa σ (sigma) i predstavlja eksponent od e. Vlastita prigušena frekvencija ωd
(omega-d, damped natural frequency) frekvencija je oscilatornog dijela koji proizlazi iz
konjugirano-kompleksnog para.
D predstavlja konstantu prigušenja (viskoznog) u sustavu. U slučaju kada je brojnik pod
korijenom u jednadžbi (5.29) jednak nuli, dva rješenja karakteristične jednadžbe r1 i r2 su
jednaka. U tom slučaju kaže se da konstanta prigušenja ima kritičnu vrijednost Dkr:
Dkr = 2 M K (5.31)
Stupanj prigušenja ζ (zeta, damping ratio) definiran je kao omjer aktualne i kritične konstante
prigušenja:
D D
ζ = = (5.32)
Dkr 2 M K
Prijelazni odzivi prema stupnju prigušenja mogu se podijeliti na:

0<ζ<1 korijeni su konjugirano-kompleksni parovi, odziv je prigušeno
oscilacijski, tj. odziv je prigušena sinusoida (underdamped)
ζ>1 korijeni su realni, odziv je aperiodski (overdamped)
ζ=1 korijeni su jednaki i realni, odziv je granično aperiodski
ζ=0 odziv su neprigušene oscilacije
ζ<0 odziv su raspirene oscilacije (sustav je nestabilan)
Prikazi nekoliko normaliziranih odziva (kao funkcija ωnt) na pobudu u obliku jedinične
odskočne funkcije za različite stupnjeve prigušenja dani su na slici
5.8.
1.8
1.6
1.4
1.2
XB 1
0.8
0.6
ς= 0
0.4
ς= 0.23
ς= 0.5
ς= 0.75
ς= 1
0.2
ς= 2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
ωn ⋅ t
Slika 5.8. Odzivi na odskočnu funkciju za različite ζ
Neprigušena vlastita frekvencija

Karakteristična jednadžba dana u (5.19) može se podijeliti sa koeficijentom K, a zatim
napisati u takozvanom standardnom obliku kvadratne jednadžbe pomoću ωn i ζ umjesto
koeficijenata označenih sa npr. M, K i D:
M 2 D 1 2ζ
r + r + 1 = 2 r2 + r + 1 = r 2 + 2 ζ ωn r + ωn2 (5.33)
K K ωn ωn
Neprigušena vlastita frekvencija ωn (omega-n, undamped natural frequency) definirana je kao

frekvencija kontinuiranih oscilacija odziva ako je konstanta prigušenja D jednaka nuli:
K
ωn = (5.34)
M
69
Slučaj kada je D = 0, odnosno stupanj prigušenja ζ = 0, znači da prijelazni odziv trajno

oscilira. To je sinusoida konstantne amplitude, što se može vidjeti na slici 5.8.
Rješenja karakteristične jednadžbe (5.33) mogu se napisati kao:
r1 ,2 = σ ± jωd = −ζωn ± jωn 1 − ζ 2 (5.35)
Prijelazni odziv za prigušeno oscilacijski slučaj dan pomoću ωn i ζ postaje:
K 1 eσ t sin(ω d t + φ ) = K 1 e −ζω n t sin(ωn 1 − ζ 2 t + φ ) (5.36)
Iz gornjeg izraza može se uočiti da povećanje umnoška ωn i ζ (tj. σ) ubrzava smirivanje

oscilacija.
Prikaz utjecaja smještaja korijena sustava na odzive dan je kasnije.
Vremenska konstanta
Neki dinamički sustav s jednim spremnikom energije, dakle prvog reda, čija pobuda je
jednaka nuli, opisan je homogenom diferencijalnom jednadžbom prvog reda:
dy(t )
τ + y (t ) = 0 (5.37)
dt
Koeficijent τ u ovom slučaju može se nazvati vremenskom konstantom, a imati će jedinicu
vremena (npr. sekunde). Klasično rješenje diferencijalne jednadžbe opisano je u poglavlju
5.2. Korijen karakteristične jednadžbe je r = -1/τ , a prijelazni odziv (5.37) u obliku je
eksponencijalne funkcije:
1
− t
y (t ) = K e τ (5.38)
Prijelazni odziv sustava (5.37) prikazan je na slici 5.9, uz početnu vrijednost K koja je u ovom
slučaju jednaka 1.
y(t)
1
Im
1 Re
r=−
0,368 τ
τ 2τ 3τ t
Slika 5.9 Vremenska konstanta
Za vrijeme jednog intervala vremenske konstante τ, odziv se smanjuje na 0.368 puta manju
vrijednost od početne, pošto je e-1 = 0.368. Tako bi se, na primjer, za pet vremenskih
konstanti odziv smanjio na 0.3685 svoje početne vrijednosti, odnosno imao bi 0.68% početne
vrijednosti. Bio bi dakle, praktički nula (stoga se često uzima pet vremenskih konstanti kao
mjera dovoljno bržeg, odnosno dovoljno sporijeg sustava kada je to potrebno). Teoretski,
odziv nikada neće dostići nulu, no to nema praktične važnosti.
Može se i drugim rječima definirati, vrijednost vremena kada se eksponent iznad e izjednači
sa –1 zove se vremenska konstanta sustava.
Važno je napomenuti da, u slučaju kada se promatra odziv na jediničnu odskočnu funkciju,
tada je vremenska konstanta vrijeme potrebno da odziv sustava poprimi 0.632 puta konačne
vrijednosti (ta vrijednost dobiva se iz 1 - e-1).
U slučaju prigušeno oscilacijskog slučaja odziva, vremenska konstanta odgovara realnom
dijelu odziva σ, odnosno umnošku ωn i ζ:
1 1
τ= = (5.39)
σ ζ ωn
Važno je uočiti, što je korijen (pol) udaljeniji od ishodišta, to je vremenska konstanta kraća, a
odziv sustava je brži.
Značajke sustava prikazane u Gaussovoj ravnini

Prethodno definirani stupanj prigušenja ζ i neprigušena vlastita frekvencija ωn značajke su
koje određuju ponašanje nekog dinamičkog sustava. Te se značajke mogu pokazati u
Gaussovoj ravnini (kompleksna ravnina) na slici 5.10. Točke u ravnini predstavljaju korijene
71
karakteristične jednadžbe, odnosno polove prijenosne funkcije, pa se kompleksna ravnina

još naziva s-ravnina (po operatoru s)
Slika 5.10. Stupanj prigušenja i neprigušena vlastita frekvencija u Gaussovoj ravnini

Odzivi na jediničnu odskočnu funkciju u odnosu na različiti smještaj korijena, odnosno
polova, za sustave sa jednim korijenom (sustave 1. reda) i sustave sa dva korijena (sustav 2.
reda) dani su na slici 5.11.
Slika 5.11. Odzivi sustava 1. i 2. reda na pobudu u obliku odskočne funkcije u ovisnosti o
smještaju korijena (prilagođena slika iz [40])
Utjecaj smještaja korijena na brzinu i prirodu odziva može se lako uočiti. Gaussova ravnina
podijeljena je na dvije poluravnine, u odnosu na imaginarnu os. U lijevoj poluravnini realni
dijelovi polova su negativni, dok su u desnoj poluravnini oni pozitivni.
Sustavi sa pozitivnim realnim dijelom korijena (koji imaju pol u desnoj poluravnini)
nestabilni su, što se posebno obrađuje u poglavlju o stabilnosti. Nestabilnim sustavima
odziv poprima neograničene iznose, iako je pobuda ograničena (odskočna funkcija).
Sustavi koji imaju pol smješten na realnoj osi (dakle kompleksni dio pola je jednak nuli),
odnose se na sustave prvog reda. Očito je da, što je pol dalji od ishodišta), njegov odziv je
brži. Dakle, vremenska konstanta je kraća.
Sustavi čiji je kompleksni dio različit od nule, prikazani su na slici 5.11 također s jednim
polom, međutim oni dolaze kao konjugirano kompleksni parovi, čiji par ima negativan
kompleksan dio, koji nije prikazan, iako postoji (radi preglednosti). Tu se također može
vidjeti, polovi udaljeniji od ishodišta odgovaraju „bržim“ sustavima (osciliraju višom
frekvencijom). Što su polovi „zatvoreniji“, dakle bliže imaginarnoj osi, sustav ima
prigušenije odzive. To je logično, jer ima veći stupanj prigušenja.
Dinamički sustavi često se prikazuju pomoću takozvane mape polova i nula (pole-zero map),
gdje su osim polova prikazane i nule sustava, što daje dobru sliku ponašanja linearnog
sustava.
5.4 Osnovni dinamički članovi
Složeniji dinamički sustavi u pravilu se dadu rastaviti na jednostavnije elemente, odnosno

članove, što olakšava njihovo proučavanje. Osnovni dinamički članovi svrstavaju se prema
tome kako pobuda djeluje na njih, pa postoje proporcionalni, integralni i derivacijski
članovi, i označavaju se kao P, I i D. Osim toga, članovi se dijele i prema kašnjenju, odnosno
broju integracija koje treba provesti da bi se dobila izlazna veličina. To odgovara broju
spremnika energije, pa su osnovni članovi nultog, prvog ili drugog reda, pa se tako za npr.
proporcionalni član piše P0, P1 ili P2 član. Uz to se pojavljuje član sa mrtvim vremenom, koji
se ne može svrstati po prethodnim kriterijima. Taj član naziva se transportnim. Složeniji
članovi, ili oni višeg reda, mogu se prikazati kao kombinacije osnovnih članova. Dodaje se
da je svrstavanje po članovim na ovaj način svojstvenije njemačkoj literaturi, uz nešto
drugačije označavanje (npr. P1 označava se sa PT1 gleid).
U slijedećim poglavljima dani su proporcionalni član nultog reda, proporcionalni član prvog
reda, proporcionalni član drugog reda, integralni, derivacijski i transportni član. Pregledan
prikaz svih članova dan je na kraju tablicom 5.1.
Proporcionalni član nultog reda

Označava se kao P0 član. Najbolje se može predočiti mehaničkom polugom, prikazanoj na
slici 5.12.
73
x(t) a
y(t)
Slika 5.12. P0 član, poluga

Jednadžba, u ovom slučaju algebarska, koja povezuje pomak x(t) kao ulaz (pobuda) i pomak
y(t) kao odziv je slijedeća:
b
y( t ) = x(t ) = K P x(t ) (5.40)
a
Iz izraza (5.40) može se uočiti da je odziv proporcionalan pobudi, koja se množi pojačanjem
KP, stoga je to proporcionalan član. Veza odziva i pobude je bez kašnjenja, odvija se
trenutno, pa je zato nultog reda. Prijenosna funkcija P0 člana bila bi:
Y (s )
G( s ) = = KP (5.41)
X (s )
Odziv P0 člana na pobudu u obliku jedinične odskočne funkcije prikazan je na slici 5.13.
x(t), y(t)
y
Kp
x
1
0 t
Slika 5.13. Odziv P0 člana na jediničnu odskočnu funkciju

Uz mehaničku polugu (zanemarene elastičnosti), primjer P0 člana je električni
potenciometar, čiji izlazni napon odgovara ulaznom pomnoženom sa omjerom električnih
otpora.
Proporcionalni član prvog reda

Označave se kao P1 član. Primjer može biti mehanički, sa oprugom i prigušenjem, prikazan
na slici 5.14.
xA(t) xB(t)
K D
f(t)
A B
Slika 5.14. P1 član, mehanički sa oprugom i prigušenjem

Uz pretpostavku da je pomak xA(t) pobuda, a pomak xB(t) odziv, povezuje ih diferencijalna
jednadžba 1. reda:
D dx B (t )
+ x B (t ) = x A (t ) (5.42)
K dt
gdje je K konstanta krutosti opruge, a D konstanta viskoznog prigušenja.
Prema definiciji vremenske konstante dane u poglavlju 5.3, omjer D/K predstavlja
vremensku konstantu sustava.
Imajući na umu klasično rješenje diferencijalne jednadžbe dano u poglavlju 5.2, te uz
pretpostavku da su početni uvjeti jednaki nuli, odziv na odskočnu funkciju biti će:
x B (t ) = x A (t )(1 − e −( K / D) t ) (5.43)
Odziv na pobudu u obliku jedinične odskočne funkcije dan je na slici 5.15.

75
1.5
Xa(t),
Xb(t)
Xa
1
Xb
0.632
0.5
0
0 1 D/K 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t

Odziv P1 člana ne može imati oscilacije, pošto nema izmjena energije među spremnicima,
kojih ima samo jedan. U ovom primjeru to je opruga. Sa slike se vidi da odziv kasni, a
kašnjenje ovisi o karakteristici opruge, te o otporu koji pruža prigušenje.
Prijenosna funkcija P1 člana općenito se može dati sa:
Y (s) KP
G( s ) = = (5.44)
X( s ) τ s + 1
gdje τ ima značenje vremenske konstante, a KP je pojačanje. Odnosno, to je proporcionalno

pojačanje (ili slabljenje) pobude.
Primjeri P1 člana su električni krug sa serijski spojenim otpornikom i kondenzatorom (RC),
zatim jednostavan sustav prijelaza topline sa usredotočenim parametrima.
Proporcionalni član drugog reda

Označava se kao P2 član. Očigledni primjeri su mehanički sa masom, prigušenjem i
oprugom, te električni sa otpornikom, svitkom i kondenzatorom (RLC), koji su prikazani u
poglavlju 4.5.
Sustavi su opisani diferencijalnom jednadžbom 2. reda. Odzivi takvog sustava mogu biti
oscilacijski ili aperiodski, ovisno o stupnju prigušenja sustava. To je detaljnije dano u
poglavlju 5.2 i 5.3. Tamo su prikazani odzivi na pobudu u obliku jedinične odskočne
funkcije, dani također na slici 5.16.
1.8
1.6
1.4
1.2
XB 1
0.8
0.6
ς= 0
0.4
ς= 0 .2 3
ς= 0 .5
ς= 0 .7 5
0.2
ς= 1
ς= 2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
ωn ⋅ t

Stupanj prigušenja ζ i neprigušena vlastita frekvencija ωn ovise o omjerima parametara
sustava. Primjer klasičnog rješenja diferencijalne jednadžbe takvog sustava dan je u
poglavlju 5.2.
Prijenosna funkcija P2 člana općenito ae može napisati kao:
Y (s ) KP
G( s ) = = 2 (5.45)
X (s ) s + 2 ζ ωn s + ωn2
Integralni član
Kod integralnog člana odziv sustava ovisi o integralu pobude, a označava se kao I član.
Može biti nultog reda (bez kašnjenja), dakle I0, ali može imati kašnjenje prvog reda, drugog
reda, itd. Tada se označava sa I1, I2, ..
Primjer integralnog člana jest istosmjerni elektromotor sa kutnim pomakom osovine kao
izlaznom varijablom. Njegov model detaljnije je prikazan u poglavlju 4.5.
Ako se pretpostavi da je struja armature konstanta, onda je kutna brzina θ& osovine
elektromotora proporcionalna naponu izvora u0 (uz konstantni pomak za iznos R i/K).
Ako je kutni pomak (zakret) θ osovine izlazna varijabla, onda je veza sa naponom izvora kao
ulaznom varijablom dana putem njegovog integrala:
77
θ (t ) = K i ∫ u0 (t ) dt (5.46)
gdje je Ki konstanta integracije, ovisna o parametrima sustava. Izraz (5.46) predstavlja I0

član, koji je isključivanjem kašnjenja pretpostavljen kao idealan. I1 član uključuje kašnjenje
zbog momenta tromosti rotora i induktiviteta, a može se napisati kao:
dθ (t )
τ + θ (t ) = K i ∫ u0 (t ) dt (5.47)
dt
gdje je τ vremenska konstanta.
Odzivi I0 i I1 člana na pobudu u obliku jedinične odskočne funkcije dani su na slici 5.17.
u0 (t ),θ (t ) θ , I0 θ , I1
uo
1
Ki
τ 1 t
Slika 5.17. Odziv I0 i I1 člana na jediničnu odskočnu funkciju

Prijenosne funkcije I0 i I1 člana mogu se dobiti uvođenjem operatora s i provođenjem
transformacija iz izraza (4.19) (poglavlje 4.6) nad gornjim izrazima, pa se dobiva:
Y (s ) K i
G I 0 (s ) = = (5.48)
X (s ) s
Y (s) Ki
G I 1 (s) = = (5.49)
X( s ) s (τ s + 1)
Integralni član ima svojstvo da njegov izlaz zadržava posljednju vrijednost, sve dok je
vrijednost na ulazu u integrator jednaka nuli (na primjeru cilindra sa slike 4.2: dok je Q = 0,
tada se klipnjača ne pomiče → x = konst.).
Derivacijski član
Kod derivacijskog člana odziv sustava ovisi o derivaciji pobude, a označava se kao D član.
Kao i I član, može biti nultog reda (bez kašnjenja), što se označava sa D0. Može imati
kašnjenje prvog reda, drugog reda, itd., a tada se označava sa D1, D2, ..
Primjer derivacijskog člana može biti generator istosmjerne struje. To je preslikani problem
istosmjernog elektromotora, koji je dan kao primjer integralnog člana prethodno. Dakle,
vrtnjom osovine generatora inducira se napon u električnom krugu. Ako se pretpostavi da je
struja magnetiziranja konstanta, inducirani napon biti će proporcionalan broju okretaja,
odnosno kutnoj brzini osovine. , Ako je inducirani napon u izlazna varijabla, a ako se kao
pobuda (ulazna varijabla) promatra zakret osovine θ, međusobna veza je operacija
derivacije:
dθ (t )
u(t ) = K d (5.50)
dt
gdje je Kd konstanta koja ovisi o parametrima sustava. Izraz (5.50) predstavlja D0 član, koji
predstavlja idealan derivacijski član zanemarivanjem kašnjenja uslijed momenta tromosti
rotora i induktiviteta. D1 član uključuje kašnjenje, i dan je slijedećim izrazom:
du(t ) dθ (t )
τ + u(t ) = K d (5.51)
dt dt
gdje je τ vremenska konstanta.
Odziv D0 i D1 člana na pobudu u obliku jedinične odskočne funkcije dan je na slici 5.18.
u (t ),θ (t )
Kd
τ
θ
1
u, D0 u, D1
τ t
Slika 5.18. Odziv D0 i D1 člana na jediničnu odskočnu funkciju

Prijenosne funkcije D0 i D1 člana mogu se dobiti uvođenjem operatora s i provođenjem
transformacija iz izraza (4.19) (poglavlje 4.6) nad izrazima (5.50) i (5.51):
79
Y (s)
GD0 ( s ) = = Kd s (5.52)
X( s )
Y (s ) K s
G D1 ( s ) = = d (5.53)
X( s ) τ s + 1
Derivacijski član je suprotan integratoru – njegova izlazna veličina mijenja se tek onda ako
se mijenja ulazna veličina. Na primjeru cilindra sa slike 4.2: ako je pomak klipnjače x ulaz u
proces, nekakav protok Q (izlaz) dobiti će se samo onda ako se x mijenja, dakle ako se
klipnjača pomiče.
Član s mrtvim vremenom

Član s mrtvim vremenom pojavljuje se kada se materijal ili energija fizički premještaju, stoga
se koristi i drugi naziv, transportni član, a označava se sa Tm. Primjer člana s mrtvim
vremenom jest transportna traka za neki rasuti materijal. Od trenutka utovara do trenutka
istovara određene cjeline materijala proći će neko vrijeme, koje se naziva mrtvim vremenom
(dead time, transportation lag), a označava se τm. Ono ovisi o brzini gibanja materijala i dužini
transportnog sredstva. Ilustracija toga dana je na slici 5.19.
v= l
τm
Slika 5.19. Član s mrtvim vremenom, transportna traka

Veza izlazne varijable y i ulazne x člana s mrtvim vremenom može se izraziti slijedećim:
y (t ) = x (t − τ m ) (5.54)
Odziv člana s mrtvim vremenom na pobudu u obliku jedinične odskočne funkcije dana je na
slici 5.20.
x(t), y(t)
x(t)
1
y(t)
0 τm t
Slika 5.20. Odziv člana s mrtvim vremenom na odskočnu funkciju

Prema teoremu pomaka Laplaceove transformacije (teoreme Laplaceove transformacije
mogu se naći detaljno npr. u [27]), transformacija neke vremenske funkcije pomaknute za
vrijeme τm jest e −τ m s , stoga je prijenosna funkcija člana s mrtvim vremenom iz (5.54)
slijedeća:
Y (s)
G( s ) = = e −τ m s (5.55)
X (s )
Često procesi prijenosa materijala ili energije sadrže i obično kašnjenje prvog reda sa
vremenskom konstantom τ, pa se općenitije mogu izraziti prijenosnom funkcijom člana s
mrtvim vremenom i kašnjenjem prvog reda:
Y (s ) e −τ m s
G( s ) = = (5.56)
X( s ) τ s + 1
Odziv člana opisanog prijenosnom funkcijom (5.56) na pobudu u obliku jedinične odskočne
funkcije dan je na slici 5.21.
x(t), y(t)
x(t)
1
y(t)
0,632
0 τm τ t
Slika 5.21. Odziv člana s mrtvim vremenom i kašnjenjem 1. reda na odskočnu funkciju
Primjeri člana s mrtvim vremenom dosta su česti u procesnoj industriji. Takav član
neugodan je za regulaciju, pošto se njome reagira na neki događaj sa znatnim kašnjenjem,
definiranim mrtvim vremenom. Stoga se metodama regulacije predviđa događaj na temelju
matematičkog modela procesa, da bi se na taj način nadoknadilo kašnjenje uslijed mrtvog
81
vremena. Najpoznatija takva metoda jest takozvani Smithov prediktor (detaljnije vidjeti npr.
u [44, poglavlje 18]).
Tablica osnovnih dinamičkih članova

Radi preglednosti osnovni dinamički članovi dani su u tablici, sa prijenosnim funkcijama
koje ih opisuju i svojim odzivima na pobudu u obliku jedinične odskočne funkcije.
K predstavlja pojačanje, τ vremensku konstantu, τm mrtvo vrijeme, ωn neprigušenu vlastitu
frekvenciju, a ζ stupanj prigušenja.
Član Prijenosna funkcija Odziv na odskočnu funkciju

P0 G( s ) = K
P1 K
G( s ) =
τ s+1
K
0,632
τ t
P2 K
G( s ) = ζ = 0,5
s 2 + 2 ζ ωn s + ωn2
ζ = 0,7
ζ =1
t
I0 K
G( s ) =
s
K
1 t
I1 K
G( s ) =
s (τ s + 1)
K
τ 1 t
D0 G( s ) = K d s
D1 Ks
G( s ) =
τ s+1
K
τ
Tm G(s ) = e −τ m s
1
τm
t
Tm+1 −τ m s
e
G( s ) =
τ s+1 1
0,632
τm τ t
Tablica 5.1. Osnovni dinamički članovi

83
5.5 Zahtjevi kod vremenskog odziva
Uspješna sinteza sustava upravljanja zahtijeva određene podatke kojima se može precizno
definirati svojstva dinamičkog sustava koja se žele time postići. Zbog toga se koriste podaci
poput vremena porasta, vremena smirivanja, ili postotnog prebačaja, kojima se
kvantitativno definiraju svojstva dinamičkog sustava. Ta svojstva definirana su vremenskim
odzivom, međutim oni se lako dadu povezati i definirati također sa smještajem polova.
Osnovna svojstva odziva na odskočnu funkciju

Da bi se odredili zahtjevi kod vremenskog odziva, može se koristiti pobuda u obliku
odskočne funkcije. To nije univerzalno pravilo, ali zahtjevi se najčešće definiraju upravo kao
svojstva odziva na takvu pobudu.
Na slici 5.22 dan je odziv P2 člana na pobudu u obliku jedinične odskočne funkcije. Na tom
primjeru definirati će se svojstva odziva.
Mp
h(t)
e0 ± 1%
1
90%
10%
tr tp t
ts
Slika 5.22. Svojstva odziva na primjeru P2 člana

Gdje su:
─ tr vrijeme porasta (rise time) – najčešće označava vrijeme potrebno da odziv sustava
poraste od 10% do 90% svoje konačne vrijednosti.
─ ts vrijeme smirivanja (settling time) – označava vrijeme potrebno da se prijelazni dio
odziva smanji na neku malu vrijednost, tako da odziv poprimi gotovo ustaljenu
vrijednost u stacionarnom stanju. Neka mala vrijednost može biti različito
pretpostavljena, ovdje je ± 1% (može biti i do ± 5%).
─ tp vrijeme maksimalnog prebačaja (peak magnitude time) – označava vrijeme
maksimalnog prebačaja.
─ Mp maksimalni prebačaj (peak magnitude) – označava prebačaj odziva u postocima.
─ e0 trajno regulacijsko odstupanje (steady-state error) – predstavlja regulacijsku

pogrešku u stacionarnom stanju.
Vremena imaju vremenske jedinice, dok su Mp i e0 dani najčešće u postocima. Uz navedena

svojstva može se dodati i mrtvo vrijeme sustava τm, svojstveno sustavima reda višeg od dva.
Napominje se da zahtjevi mogu biti i drugačije definirani, pa je prilikom određivanja
svojstava dinamičkog sustava potrebno obratiti pažnju i na definiranje samih svojstava.
Utjecaj parametara PID regulatora na navedena svojstva odziva dan je kasnije.
Slijedeće podpoglavlje povezuje navedena svojstva vremenskog odziva sa položajem polova
P2 člana.
Svojstva odziva dana položajem polova

Prethodno su dana svojstva kojima se može definirati odziv sustava. Ovdje će se ta svojstva
povezati sa položajem polova sustava u Gaussovoj ravnini, odnosno preko neprigušene
vlastite frekvencije ωn i stupnja prigušenja ζ (definirani su u poglavlju 5.3). Valja napomenuti
da dane veze vrijede samo ograničeno (sustav sa konjugirano-kompleksnim parom polova i
bez konačih nula), no ipak općenito daju dobar uvid o povezanosti vremenskog odziva i
položaja polova sustava. Približne veze vremena porasta tr, vremena smirivanja ts i
maksimalnog prebačaja Mp sa ωn i ζ dane su slijedećim izrazima:
1.8
tr ≈
ωn
4.6
ts ≈ (5.57)
ζ ωn
ζ
Mp ≈ 1 − za 0 ≤ ζ ≤ 0.6
0.6
Ako su zadana svojstva odziva, pomoću (5.57) dade se izraziti gdje trebaju biti smješteni
polovi sustava da bi se tražena svojstva postigla (ili nadmašila):
1.8
ωn ≥
tr
4.6
σ = ζ ωn ≥ (5.58)
ts
ζ ≥ 0.6 ( 1 − M p )
Vremenske jedinice su sekunde, a vrijednosti ωn i σ su rad/s.

Nejednadžbe iz (5.58) mogu se nacrtati u Gaussovoj ravnini, danoj na slici 5.23. Presjek sva
tri uvjeta (osjenčano sivom) predstavlja rješenje. Naime, polovi smješteni u sivoj zoni
predstavljali bi sustav koji bi imao svojstva odziva prema zahtjevima, ili čak bolje od njih.
85
Im
sin −1 ζ
ωn
Re
Slika 5.23. Svojstva odziva dana položajem polova

Izraz za maksimalni prebačaj Mp u (5.57) linearan je, ali približan. Precizniji, nelinearan izraz
za Mp (u postocima) dan je jednadžbom (5.59), a povezanost maksimalnog prebačaja i
stupnja prigušenja ζ dana je dijagramom na slici 5.24.
1 −ζ 2
M p = e −πζ / ⋅ 100 (5.59)
M p [%]
100%
80%
60%
40%
20%
ζ
0
0,2 0,4 0,6 0,8 1,0
Slika 5.24. Veza maksimalnog prebačaja Mp i stupnja prigušenja ζ

Prethodni izrazi mogu se dobiti pronalaskom točke infleksije i pripadajućih frekvencija kod
izraza za amplitudu sinusne prijenosne funkcije P2 člana. Sinusna prijenosna funkcija
definirana je kasnije, u poglavlju o frekvencijskoj analizi. Detaljniji izvod gornjih izraza koji
povezuju vremensko i frekvencijsko područje može se pronaći npr. u [27].
5.6. Utjecaj nula i dodatnih polova na odzive
Utjecaji nula sustava, odnosno položaja nula na odzive sustava objašnjeni su u ovom
poglavlju. Promjene koje unosi dodavanje P1 člana P2 članu može se promatrati utjecajem
dodanog pola. Time se promatra razlika ponašanja članova višeg reda (sada je to P3) u
odnosu na osnovne članove, poput P2 člana.
Utjecaj nula na odzive

Nule prijenosne funkcije definirane su u poglavlju 4.6. To su vrijednosti s = ni za koje je
polinom brojnika prijenosne funkcije jednak nuli. Prethodno su razmatrani odzivi raznih
dinamičkih članova, međutim utjecaj polova je određivao odziv. Nule sustava također imaju
utjecaj na prijelazni odziv. Općenito, što je nula bliže ishodištu Gaussove ravnine, njen
utjecaj na odzive je značajniji, i to tako da povećava maksimalni prebačaj Mp, a da pri tom
bitno ne utječe na vrijeme smirivanja ts. Vrlo značajan utjecaj imaju nule čije vrijednosti su
manje od realnog dijela odziva polova (σ = ζ ωn). Ako je vrijednost nule nekoliko puta veća
od σ (do četiri puta), još uvijek se zamjećuje povećanje maksimalnog prebačaja, posebno za
slabije prigušene članove.
Na primjeru dinamičkog člana sa dva konjugirano-kompleksna pola, te sa jednom nulom,
razmotriti će se utjecaj nule na odzive. Sustav je dan prijenosnom funkcijom:
1
s+1
α ζ ωn
G( s ) = (5.60)
1 2 2ζ
s + s+1
ωn2 ωn
Dakle, položaj nule jest n = - α ζ ωn , odnosno n = - α σ. Prijelazni odzivi h(t) (odzivi na

pobudu u obliku odskočne funkcije) dani su na slici 5.25 za različite vrijednosti α.
87
1.8
h(t) α = 100
1.6 α = 4
α = 2
1.4 α = 1
α = 0 .5
1.2
0.8
ωn = 1
0.6 ζ = 0,7
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t
Slika 5.25. Prijelazni odzivi za različite vrijednosti α

Da bi se objasnio utjecaj nula na odzive, izraz (5.60) se može preurediti uvodeći
normaliziranu frekvenciju, odnosno zamjenjujući s/ωn sa s (tada je odziv u normaliziranom
vremenu τ = ωn t). Osim toga, prijenosna funkcija može se rastaviti na dva dijela, gdje onaj
desni predstavlja derivaciju onog originalnog, lijevog dijela (jer je s X(s) ≡ dx(τ) / dτ):
(1 /α ζ ) s + 1 1 1 s
G( s ) = = + (5.61)
2
s + 2ζ s + 1 2
s + 2ζ s + 1 α ζ s + 2ζ s + 1
2
Odziv (5.61) na pobudu u obliku odskočne funkcije prikazan je na slici 5.26 kao zbroj dvaju
odziva. Očito je, što je manji α, odnosno što je nula bliže ishodištu u Gaussovoj ravnini, njen
utjecaj na maksimalni prebačaj je veći.
dh
1.4 h+
y(t) dτ
h
1.2
0.8
0.6
dh
ωn = 1
0.4 dτ
α = +1
0.2
-0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
ωn ⋅ t
Slika 5.26. Prijelazni odziv sustava danog sa (353.2)
Fazno neminimalni sustav

Kao posebni slučaj može se razmotriti sustav dan sa prijenosnom funkcijom (5.61) iz
prethodnog podpoglavlja, ali čija nula je smještena u desnom dijelu Gaussove ravnine
(može se reći da sustav ima pozitivnu nulu). Takvi sustavi nazivaju se fazno neminimalni.
Varijanta prijenosne funkcije (5.61) sada je:
1 1 s
G( s ) = − (5.62)
2
s + 2ζ s + 1 α ζ s + 2ζ s + 1
2
Sada se ukupni odziv dobiva tako da se derivacija originala oduzima. Prijelazni odziv (5.62)
dan je na slici 5.27. Maksimalni prebačaj u ovom slučaju je potisnut, a također se može
vidjeti da ukupan odziv na samom početku gibanja poprima suprotan smjer od očekivanog.
Primjer toga je upravljanje biciklom. Ako se naglo zakrene upravljač, počinje se padati u
suprotnom smjeru od zakreta. To se na kinematičkom modelu bicikla dade uočiti upravo
navedenim položajem nule. Drugi primjer je upravljanje automobilom unazad. Okretanje
upravljača najprije zakreće prednji dio automobila u smjeru suprotnom od željenoga
skretanja.
89
dh
1.5 h+
y(t) dτ
h
0.5
0
dh ωn = 1
dτ α = −1
-0.5
-1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
ωn ⋅ t
Slika 5.27. Prijelazni odziv fazno neminimalnog sustava
Utjecaj dodatnih polova na odzive

U svjetlu razmatranja utjecaja nula na odzive P2 člana u prethodna dva podpoglavlja, može
se ispitati i utjecaj dodatnog pola. Dakle, P2 članu dodati će se jedan P1 član, što čini u stvari
jedan P3 član:
1
G( s ) = (5.63)
 1  1 2 2 ζ 
  
 α ζ ω s + 1  ω 2 s + ω s + 1 
 n  n n 
Prijelazni odzivi sustava danog prijenosnom funkcijom za različite polova iznose α, što znači
za različite položaje dodatnog pola. Dodatni pol je p = - α ζ ωn, odnosno p = - α σ. Dakle, što je
α veći, to je pol udaljeniji od ishodišta Gaussove revnine. Za α = 1, dodatni pol ima iznos
realnog dijela P2 člana σ. Za α > 1, dodatni pol dalji je od σ, a za α < 1 dodatni pol bliži je
ishodištu od σ. Na slici 5.28 može se videti da što je dodatni pol dalji od ishodišta (što je α
veći), to je utjecaj na odzive manji. Što je dodatni pol bliži, povećava se vrijeme porasta tr
odziva sustava u odnosu na sustav bez dodatnog pola (P2 član). Ako je vrijednost dodatnog
pola unutar 4 σ, vrijeme porasta se zamjetno povećava. Uz to smanjuje se maksimalni
prebačaj.
h(t)
α = 0 ,1
0 .1= 1
α
10 α = 5
α = 10
6
ωn = 1
4 ζ = 0,5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 t
Slika 5.28. Prijelazni odziv sustava sa dodatnim polom

91
6. Osnovna načela povratne veze
Pojam koji vjerojatno najviše obilježava automatizaciju upravo je povratna veza. Povratna
veza povezuje se s izrazom regulacija (njem. regelung, engl. feedback control ili closed-loop
control). Koristi se također izraz upravljanje u zatvorenoj petlji ili zatvorenom krugu, što
jasno predočava fizičku realizaciju regulacije nekog sustava. Regulirana veličina sustava
mjeri se i uspoređuje sa željenom vrijednošću, te se na temelju te razlike sustav prisiljava da
promijeni svoje stanje, kako bi regulirana veličina poprimila željeni iznos. Važno je dodati
da je povratna veza u pravilu negativna. Time se sustav prisiljava da promijeni svoje stanje
u „dobrom“ smjeru. U protivnom rezultat bi bio još gori (osim iznimno).
Sama ideja djelovanja povratne veze prikazana je u podpoglavlju 6.1, kako bi se približila, i
kako bi se ukazalo na dobrobiti koje donosi. Upravljanje u zatvorenom krugu najbolje se
prepoznaje njegovim regulacijskim djelovanjima, koja su opisana u podpoglavlju 6.2.
Zasebno podpoglavlje 6.3 bavi se regulacijom kod metode prostora stanja. Potrebno je
dodati, regulacijski sustav sastoji se od više elemenata, a osim regulatora sa svojim
regulacijskim djelovanjem, tu su i izvršni i mjerni uređaji, sustavi obrade i prijenosa signala,
te sami regulacijski sustav. Svi elementi pridonose krajnjem rezultatu upravljanja u
zatvorenom krugu.
U podpoglavlju 6.4 razmatraju se svojstva stabilnosti i točnosti sustava. Ta svojstva nisu
povezana isključivo sa sustavima upravljanim u zatvorenom krugu, no kako se povratnom
vezom stabilnost mora ostvariti, a određena točnost želi postići, ona su razmotrena upravo u
ovom dijelu udžbenika. Uz robusnost, te brzinu odziva (ili općenitije rečeno kvalitetu
odziva), stabilnost i točnost sustava temeljni su zahtjevi automatizacije.
6.1 Djelovanje povratne veze
Dodavanjem povratne veze nekom dinamičkom sustavu kojeg želimo upravljati, taj sustav
se mijenja. On postaje neki drugi dinamički član s nekim drugim svojstvima.
Takav primjer zatvaranja kruga opisan je u nastavku. Važno svojstvo osjetljivosti na
promjene parametara sustava, koje se smanjuje povratnom vezom, objašnjeno je također
nešto kasnije. Zamisao idealnog regulatora pokazati će da, makar teoretski, povratna veza i
nije nužna za dobro vođenje, a također služi kao uvod u pojam unaprijedne veze
(feedforward).
Primjer zatvaranja regulacijskog kruga

Na slici 6.1 prikazan je mehanički sustav mase M koji se giba na ravnoj podlozi pogonjen
silom f(t) (ulazna veličina). Regulirana veličina (izlaz) u ovom primjeru biti će pozicija
(pomak) mase (dakle x(t)). Trenje o podlogu i ostali otpori su zanemareni.
x(t)
f(t)
M
Slika 6.1. Jedan primjer mehaničkog sustava

Gibanje sustava sa slike 6.1 može se izraziti slijedećim:
d 2 x(t )
M = f (t ) (6.1)
dt 2
Prijenosna funkcija gornjeg sustava dobiva se transformacijom (6.1), a označiti će se kao
G(s):
1
M s 2 X (s ) = F(s ) ⇒ G( s ) = (6.2)
M s2
Prijelazni odziv (odziv na pobudu u obliku odskočne funkcije) sustava opisanog (6.1) dan je
na slici 6.2. Pobuda je označena punom plavom linijom, brzina gibanja je dana isprekidanom
crvenom linijom, dok je izlaz, pozicija, dana punom zelenom linijom.
93
x(t)
1.8
1.6
x
1.4
1.2
0.8 x&
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 t
Slika 6.2. Prijelazni odziv sustava

Sada se može zatvoriti povratna veza, te će se u zatvoreni krug dodati regulacijsko
djelovanje sa proporcionalnim plus derivacijskim članom (PD). To znači da se na
regulacijsku pogrešku E(s) djeluje proporcionalno pojačanjem koje se može označiti sa K,
odnosno da se derivacija regulacijske pogreške množi sa pojačanjem koje se može označiti
sa D. Blok shema zatvorenog regulacijskog kruga sa PD regulacijskim djelovanjem dana je
na slici 6.3. Regulacijska djelovanja opisana su detaljnije u poglavlju 6.2.
GR
Ds
Xz E X
K G
Slika 6.3. Blok shema zatvorenog kruga sa PD regulacijskim djelovanjem

Pravilima algebre blokova danim u poglavlju 4.7 napisati će se prvo prijenosna funkcija PD
regulacijskog djelovanja GR(s), zatim prijenosna funkcija otvorenog kruga GO(s), koju čini
serijski spoj regulacijskog djelovanja i objekta regulacije. Na kraju će se dobiti prijenosna

funkcija zatvorenog kruga GZ(s):
G R (s) = K + D s
GO ( s ) = G R (s ) ⋅ G(s )
1
(K + D s)
GO ( s ) M s2 Ds + K
G Z (s ) = = = (6.3)
1 + GO (s ) 1 + ( K + D s ) 1 M s2 + Ds + K
2
Ms
Prijenosna funkcija zatvorenog kruga iz (6.3) može se napisati pomoću neprigušene vlastite
frekvencije ωn i stupnja prigušenja ζ (to je opisano u poglavlju 5.3):
2ζ
s+1
ωn
GZ (s ) = (6.4)
1 2ζ
s2 + s+1
ωn2 ωn
gdje je neprigušena vlastita frekvencija dana sa ωn = K / M , a stupanj prigušenja

je ζ = D / 2 M K .
Odziv sustava u zatvorenom krugu sada ovisi o veličinama ωn i ζ, odnosno o masi sustava
M, i o iznosima pojačanja regulatora K i D. Stoga prijelazni odziv sustava u zatvorenom
krugu uz normaliziranu frekvenciju (odnosno zamjenjujući s/ωn sa s, pa je odziv u
normaliziranom vremenu ωn t) može izgledati kao na slici 6.4.
95
X(t)
ς = 0 .2 3
ς = 0 .5
1.4 ς = 0 .7 5
ς = 1
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 ωn ⋅ t
Slika 6.4. Prijelazni odziv sustava u zatvorenom krugu

Prijelazni odzivi samog mehaničkog sustava sa slike 6.2, i sustava u zatvorenom krugu sa
slike 6.4, mogu se usporediti. Razlike odziva su bitne, pa se može ukazati na nekoliko
zaključaka:
─ Uvođenjem povratne veze sa određenim regulacijskim djelovanjem originalni
sustav može potpuno promijeniti svoju dinamičku narav. Od originalnog sustava
kojeg su mogla predstaviti dva serijski spojena I0 člana, došlo se do P2 člana sa
dodanom nulom.
─ Regulacijsko djelovanje u ovom slučaju oponaša oprugu i prigušenje. Dakle,
nekakvi aktuator (npr. električni motor koji pogoni kotače, čije postojanje i
dinamika u ovom slučaju je zanemarena radi pojednostavljenja) svojim
djelovanjem glumi djelovanje opruge i viskoznog prigušivača, kojih fizički uopće
nema.
─ Samo ponašanje sustava u zatvorenom krugu ovisi o parametrima regulatora
(ovdje pojačanjima K i D), koji se kod modernih elektroničkih uređaja
(mikroračunala) vrlo lako mogu podesiti. Kod stvarnih opruga i prigušivača
parametri se, jednom zadani, teško dadu mijenjati.
Realizacija zatvorenog kruga sa slike 6.3 zahtijevala bi mjerenje pomaka danog mehaničkog
sustava, npr. nekog vozila. Taj signal bi se u svakom trenutku u upravljačkoj jedinici
uspoređivao sa željenim pomakom, razlika bi se množila sa pojačanjem K, dok bi se
derivacija pomaka, tj. brzina vozila, množila sa pojačanjem D. Zbroj ta dva dobivena signala
bio bi naredba nekom aktuatoru (npr. elektromotoru) da sa više ili manje momenta u tom
trenutku pogura vozilo, i na taj način osigura da stvarni pomak vozila bude jednak onom
željenom.
Zamisao idealnog „regulatora“

Zamisao idealanog „regulatora“, odnosno upravljačkog uređaja, jednostavna je, i objasniti
će se blok shemom na slici 6.5.
X Y
GR Go
Slika 6.5. Zamisao idealnog „regulatora“

Kako se može vidjeti sa slike 6.5, uopće nema povratne veze, tako da se GR niti ne može
predstavljati kao regulator. Međutim, koncept idealnog vođenja može se pojasniti.
Zamišljeni idealni sustav trebao bi imati u svakom trenutku izlaznu veličinu Y(s) jednaku
ulaznoj veličini X(s). To naime znači da ako ulaz X(s) predstavlja neku željenu vrijednost
izlaza Y(s) koja se želi postići, izlaz će u svakom trenutku biti jednak željenom. Dakle, može
se pisati:
Y (s )
G( s ) = = G R (s ) ⋅ GO ( s ) (6.5)
X (s )
Ako je Y(s) = X(s) slijedi da je G(s) = 1, a tada važi da je idealni regulator jednak inverziji
objekta regulacije GO(s):
1
G R (s ) = (6.6)
GO ( s )
Dakle, moglo bi se zaključiti da povratna veza uopće nije potrebna za vođenje, kada se u
otvorenom krugu mogu postići idealna svojstva, odnosno da izlazna veličina bude jednaka
željenoj u svakom trenutku. No praktična realizacija idealnog regulatora sporna je iz više
razloga:
─ Ako GO sadrži kašnjenja (dakle s-ove), njezina inverzija sadržavala bi odgovarajući
broj derivacija. To znači da bi u mnogo slučajeva zahtjevi koje regulator daje
aktuatoru njemu bili neostvarivi, zbog naglih skokova i vršnih vrijednosti signala.
─ GO bi trebao sasvim precizno matematički opisivati stvarni sustav, što je u praksi
rijetko kada ostvarivo.
─ U slučaju kada je GO fazno neminimalni sustav (definiran u poglavlju 5.6), njegova
inverzija bila bi nestabilna (teoretski, da 1/GR daje savršenu inverziju stvarnog
sustava to bi se dalo zanemariti).
97
U slijedećem podpoglavlju pokazuje se kako povratna veza upravo smanjuje osjetljivost

vođenja na pogreške matematičkog modela. No koncept idealnog regulatora ipak je
značajan i ima praktičnu primjenu, i to u takozvanoj unaprijednoj vezi (feedforward). To se
razmatra kasnije.
Osjetljivost na promjene parametara sustava

Upravo analiza osjetljivosti na promjene parametara sustava koji se želi voditi, može
pokazati prednosti regulacije, odnosno povratne veze u usporedbi sa upravljanjem u
otvorenom krugu.
Osjetljivost predstavlja omjer postotne promjene neke mjere svojstava sustava (što može biti
odziv Y(s)) i postotne promjene nekog parametra sustava ai. Za male promjene koeficijenta
∆ai od početne vrijednosti a0 može se pisati da je osjetljivost S:
∆ Y (s ) / Y0 (s )
SYa ≅ (6.7)
∆ ai / a0
Što se odziv manje mijenja kao posljedica promjene koeficijenata sustava, to je manje
osjetljiv. Prilikom vođenja, poželjno je da odziv bude što manje osjetljiv na promjene.
Osjetljivost odziva na promjene prijenosne funkcije (odnosno njenih koeficijenata) kod
otvorenog kruga, te kod jedinične povratne veze može se dati slijedećim:
Otvoreni krug : SYG = 1
1
Jedinična negativna povratna veza: SYG =
1 + G( s )
Kod otvorenog kruga odziv se mijenja proporcionalno promjenama parametara sustava.

Kod zatvorenog kruga, odziv ovisi o G(s). Ako je G(s) P0 član sa pojačanjem K, što je veće
pojačanje osjetljivost je manja. Odziv nekog sustava sa beskonačno velikim pojačanjem u
zatvorenom krugu bio bi potpuno neosjetljiv na bilo kakvu promjenu parametara.
Može se zaključiti da regulacija, tj. vođenje sustava korištenjem povratne veze, čini odzive
takvog sustava znatno manje osjetljivim na promjene parametara sustava ili na manjkavosti
modela kojim se opisuje stvarni sustav.
Osnovna obilježja povratne veze

Na jednostavnoj usporedbi otvorenog i zatvorenog kruga dati će se neka osnovna obilježja
vezana uz vođenje. Na slici 6.6 prikazan je otvoreni i zatvoreni krug, sa prijenosnim
funkcijama objekta upravljanja GO(s) i upravljačkog djelovanja ili regulatora GR(s). Y(s)
predstavlja odziv, dok je ulazna veličina označena sa R(s), pošto je to referencija koju odziv
treba pratiti.
a)
R Y
GR Go
b)
R Y
GR Go
-
Slika 6.6. a) Otvoreni i b) zatvoreni krug

Odzivi otvorenog (a) i zatvorenog kruga (b), prema pravilima o algebri blokova iz poglavlja
4.7, su slijedeći:
Ya (s ) = G R (s ) GO ( s ) R( s ) (6.8)
G R (s ) GO ( s )
Yb (s ) = R(s ) (6.9)
1 + G R (s ) GO ( s )
Očito je da će promjene objekta upravljanja GO(s) u otvorenom krugu proporcionalno

mijenjati odziv i time uzrokovati pogrešku. Kod zatvorenog kruga promjene na objektu
upravljanja GO(s) će se manje odraziti na odziv (ako je |GOGR| > 1). Odnosno što je |GOGR|
veći, odziv će biti manje osjetljiv na promjene parametara sustava. Na to je već ukazano u
prethodnom podpoglavlju o osjetljivosti, i tu je očita prednost povratne veze.
Razmatranje obilježja povratne veze može se upotpuniti dodavanjem poremećaja D(s) u
sustavu, te mjernog šuma V(s), koji pogrešku dodanu mjernom signalu kod povratne veze.
To je prikazano blok shemom na slici 6.7. Napominje se da su poremećaj i šum za ovo
razmatranje prikazani kao aditivni (zbrajaju se), no oni mogu imati i drugačiji karakter (npr.
multiplikativni).
99
a)
D
R Y
GR Go
b)
D
R Y
GR Go
-
Slika 6.7. a) Otvoreni i b) zatvoreni krug s uključenim poremećajnim veličinama

Odzivi otvorenog (a) i zatvorenog (b) kruga na neki poremećaj dani su slijedećim izrazima:
Ya (s ) = GO ( s ) D( s ) (6.10)
GO (s )
Yb (s ) = D(s ) (6.11)
1 + G R (s ) GO (s )
Iz (6.10) može se uočiti da se upravljačkim djelovanjem GR(s) ne može utjecati na poremećaj.

No, kod povratne veze mehanizam smanjivanja djelovanja poremećaja na odziv jednak je
kao kod smanjivanja utjecaja promjena na objektu upravljanja. Dakle povećanjem |GOGR|,
smanjuje se utjecaj poremećaja. To znači da je i u slučaju otklanjanja poremećaja očita
prednost zatvorenog kruga nad otvorenim.
Ipak, potrebno je razmotriti i utjecaj mjernog šuma kod povratne veze. Toga nema kod
otvorenog kruga, naprosto zato što se pretpostavlja da se ništa ne mjeri, što je svojstveno
otvorenom krugu (mada ne mora značiti da je uvijek tako). Utjecaj šuma jest:
G R (s ) GO ( s )
Yb (s ) = ⋅ (R( s ) − V (s )) (6.12)
1 + G R (s ) GO ( s )
Dakle, mjerni šum pojavljuje se na odzivu preko iste prijenosne funkcije kao i ulazna
veličina. Stoga će se smanjenje utjecaja šuma odraziti i na ulazni signal istim mehanizmom.
Kako mjerni signal nikada u praksi nije idealan, pojačanje regulatora, ako ničim drugim,
uvijek je ograničeno kvalitetom mjernog signala.
U ovom poglavlju slijedeći su naglasci glede povratne veze:

─ Odziv u zatvorenom krugu manje je osjetljiv na promjene parametara sustava od
odziva otvorenog kruga. Što je veće pojačanje regulatora, osjetljivost je manja.
─ U zatvorenom krugu može se utjecati na djelovanje poremećaja, za razliku od
otvorenog kruga. Što je veće pojačanje regulatora, djelovanje poremećaja se
smanjuje.
─ Kvaliteta mjernog signala (ali ne samo ona) ograničava pojačanja regulatora.
U idealnom slučaju, neki regulator bi trebao zadovoljiti slijedeće zahtjeve:

1. Zatvoreni krug mora biti stabilan.
2. Utjecaj poremećaja treba biti minimalan.
3. Odziv na promjene vodeće veličine treba biti brz i ravnomjeran.
4. Odziv u stacionarnom stanju treba biti točan.
5. Potrebno je izbjeći pretjeranu aktivnost izvršnih organa.
6. Sustav vođenja treba biti što je moguće manje osjetljiv na promjene unutar kruga,
te na nepreciznosti modela.
Smještaj regulatora unutar zatvorenog kruga

Načelno, regulatori se mogu smjestiti unutar zatvorenog kruga na više mjesta. Ovdje su
dane tri mogućnosti, a to su smještaj regulatora u direktnoj vezi (a), smještaj regulatora u
povratnoj vezi (b), te krug sa unutarnjom povratnom vezom (c), čije blok sheme su dane na
slici 6.8. Potrebno je napomeniti da nazivlje prikazanih tipova regulacije može ponešto
zbunjivati. Za smještaj regulatora u direktnoj vezi (a) negdje se koristi naziv servo-regulator,
a negdje kaskadni regulator. Regulacija sa unutarnjom povratnom vezom (c) u pravilu se
naziva kaskadna regulacija, što će se koristiti i u ovom udžbeniku, dok se za regulator u
direktnoj vezi ovdje neće koristiti izraz kaskadni.
101
a)
R Y
GR Go
-
b)
R Y
GR
-
Go
c)
R1 R2 Y2 Y1
-
GR1 -
GR2 Go 2 Go 1
Slika 6.8. Smještaj regulatora u zatvorenom krugu

Ako se razmotre prijenosne funkcije zatvorenih krugova, mogu se uočiti određene razlike:
G R (s )GO (s ) G R br (s )GO br ( s )
G a (s ) = = (6.13)
1 + G R (s )GO (s ) G R na ( s )GO na (s ) + GR br (s )GO br ( s )
GO ( s ) GR na (s )GO br (s )
Gb ( s ) = = (6.14)
1 + G R (s )GO (s ) G R na ( s )GO na (s ) + GR br (s )GO br ( s )
Indeksi br i na predstavljaju brojnik i nazivnik pripadajuće prijenosne funkcije.

Razlike se mogu uočiti na brojnicima prijenosne funkcije zatvorenog kruga.
Teško se mogu dati neka opća načela glede pitanja smještaja regulatora, odnosno kada koji
koristiti. To može ovisiti o vrsti upravljačkog sustava (da li je mehanički, hidraulički ili
električni), o pitanjima upravljačkih uređaja i senzora koje se koriste, te o prethodnim
iskustvima. Za razna razmatranja u ovom udžbeniku, uglavnom se koristi smještaj
regulatora u direktnoj vezi.
Kaskadni regulator (c) ima vanjsku petlju sa regulatorom GR1 (master) koji daje nazivnu
vrijednost unutarnjoj petlji sa ragulatorom GR2 (slave). Takva regulacija može se koristiti
kada ima više mjernih signala, a samo je jedna regulirana veličina. Korisno je upotrijebiti
kada postoje velika kašnjenja ili duga mrtva vremena između raznih varijabli unutar
procesa i regulirane veličine. Takva regulacija koristi se kada treba izolirati dinamiku jednog
dijela upravljačkog sustava od drugog dijela cjelokupnog sustava. Naime, na taj način se
može djelovati na neku promjenu u sustavu prije nego bi se djelovalo ako te interne petlje ne
bi bilo, i tako se poboljšavaju svojstva upravljanog sustava. To je određena alternativa
unaprijednom vođenju, ali tada treba poznavati, odnosno mjeriti poremećajne veličine.
Kaskadni regulator često se primjenjuje, primjer su električni servomotor koji ima internu
strujnu petlju (vidjeti primjere npr. u [45, poglavlje 15]), a kod primjene proporcionalnih
ventila u hidraulici često postoji interni krug regulacije struje proporcionalnog
elektromagneta. Niz je primjena također u regulaciji u procesnoj industriji i energetici.
416 Unaprijedna veza
Unaprijedna veza (feedforward) može se povezati sa vođenjem u otvorenom krugu

(feedforward control). Njeni nedostaci u odnosu na povratnu vezu sagledani su prethodno.
Ipak, značaj i mogućnosti unaprijedne veze najbolje se mogu sagledati razmatranjem zamisli
idealnog regulatora.
U slučajevima kada je moguće mjeriti (ili poznavati) poremećajnu veličinu, njen utjecaj dade
se učinkovito poništiti djelovanjem unaprijedne veze. Primjer kojim se to može pokazati dan
je blok shemom na slici 6.9. Djelovanje poremećajne veličine dano je preko prijenosne
funkcije GD(s), dok je unaprijedna veza izražena sa GFF(s). GO(s) i GR(s) predstavljaju objekt
regulacije i regulator u povratnoj vezi.
GFF GD
R Y
-
GR Go
Slika 6.9. Blok shema sustava sa unaprijednom i povratnom vezom

Prijenosna funkcija između poremećaja D(s) kao ulaza i izlaza sustava Y(s) iznosi:
Y ( s ) GD (s ) + GFF ( s ) GO (s )
= (6.15)
D( s ) 1 + G R (s ) GO (s )
103
U idealnom slučaju potrebno bi bilo da izlaz Y(s) bude jednak željenoj vrijednosti R(s). Ako
je R(s) = 0, zadatak upravljanja je uklanjanje poremećaja, pa se želi da Y(s) = 0 unatoč tome
što je D(s) ≠ 0. U tom slučaju iz jednadžbe (6.15) slijedi:
GD ( s ) + GFF (s ) GO (s ) = 0
odnosno, unaprijedna veza trebala bi biti:

GD ( s )
GFF ( s ) = − (6.16)
GO (s )
Dakle, da bi se moglo uspješno ukloniti djelovanje poremećaja, potrebno je:

─ Mjeriti poremećajne veličine.
─ Kvaliteta vođenja unaprijednom vezom ovisi o kvaliteti modela sustava. Štoviše,
potrebno je poznavati također kako se sustav odazivlje na promjene poremećajnih
veličina (u primjeru dano sa GD(s)).
Gore navedeno svakako predstavlja nedostatke unaprijedne veze.
No, i povratna veza ima nedostataka:
─ Radnja ispravljanja pogreške ne događa se prije nego se pogreška u izlaznoj
varijabli dogodi. Stoga nije moguće idealno vođenje, u kojem uopće ne bi bilo
razlike između izlazne varijable i željene vrijednosti.
─ Za velike regulacijske pogreške, veliki su zahtjevi izvršnom uređaju. Unaprijedna
veza može preduhitriti velike regulacijske pogreške.
─ Regulacija sustava sa dugim vremenskim konstantama ili mrtvim vremenom može
dati nezadovoljavajuće rezultate.
─ Ako se izlazna varijabla ne može mjeriti, regulacija se ne može primijeniti (za ovu
tvrdnju zanemaruje se pojam estimatora kod sustava sa više varijabli).
Stoga uspješno vođenje vrlo često objedinjava unaprijednu i povratnu vezu.
Kod mehaničkih sustava, kao npr. robota, gibanje se najčešće unaprijed zadaje, na primjer
preko profila brzina. Tu razne inercijske sile predstavljaju poremećajne veličine. Pošto se
gibanje zadaje unaprijed, poznavajući model, poznaju se i ti poremećaji, pa ih se
unaprijednom vezom može kompenzirati. U robotici, ili općenito upravljanju mehaničkim
sustavima često se primjenjuje načelo inverzne dinamike, koje predstavlja upravo to. Dobar
pregled različitih strategija vođenja dan je u [46].
6.2 Regulatori
U ovom poglavlju dani su osnovni regulatori kojima se djeluje na regulacijsku pogrešku.

Riječ je o proporcionalnom (P), integralnom (I) i derivacijskom (D) regulatoru, gdje se I ili D
regulator rijetko susreću samostalno, ali svojom kombinacijom tvore svugdje prisutni
proporcionalno-integralno-derivacijski (PID) regulator. Česte su i kombinacije
proporcionalno-integralnog (PI) i proporcionalno-derivacijskog (PD) regulatora. Regulatori
mogu biti sastavljenih od nekoliko umreženih elektroničkih (čak i pneumatskih ili
mehaničkih) elemenata, koji aproksimiraju PD, PI ili PID djelovanje, a tada je često svojstven
naziv lead (predvodeći), lag (zaostajući), odnosno lead-lag (predvodeći-zaostajući) regulator.
Ti nazivi ukazuju na prirodu regulacijskih djelovanja, gdje se derivacijskim dijelom
regulatora odgovara na tendenciju, trend regulacijske pogreške. Integralnim dijelom
odgovara se na kumulativnu (zaostalu) vrijednost pogreške tijekom nekog vremena.
Opis proporcionalnog, derivacijskog i integralnog djelovanja regulatora dan je u slijedećem
poglavlju. PID, PI i PD regulator prikazan je kasnije, u odvojenom podpoglavlju. Načela
podešavanja parametara PID regulatora također su opisana, a dana je i metoda podešavanja
prema Ziegler-Nicholsu.
Proporcionalno, derivacijsko i integralno djelovanje regulatora

Djelovanja regulatora razmatrati će se na zatvorenom krugu danom blok shemom na slici
6.10.
R E U Y
GR Go
-
Slika 6.10. Blok shema zatvorenog kruga

Proporcionalno, derivacijsko i integralno djelovanje regulatora na regulacijsku pogrešku
dano je slijedećim izrazima:
u(t ) = K p e(t )
de(t )
u(t ) = K p Td (6.17)
dt
Kp t
u(t ) = ∫ e(t ) dt
Ti t0
gdje je e(t) regulacijska pogreška, u(t) izlaz iz regulatora, Kp pojačanje proporcionalnog

djelovanja, Td derivacijsko vrijeme ili vremenska konstanta derivacije, a Ti integralno vrijeme
ili vremenska konstanta integracije. Umnožak KpTd može se označiti sa Kd (pojačanje
derivacijskog djelovanja), odnosno Kp/Ti može se označiti sa Ki (pojačanje integralnog
djelovanja).
Regulacijska djelovanja iz (6.17) dana su pomoću prijenosnih funkcija:
105
GR _ P = K p
G R _ D = K p Td s (6.18)
Kp
GR _ I =
Ti s
Pojačanjem proporcionalnog djelovanja Kp ubrzava se odziv zatvorenog kruga (smanjuje

vrijeme porasta tr), no pri tom se smanjuje stupanj prigušenja ζ (za sustave drugog ili višeg
reda) i tako povećava maksimalni prebačaj odziva. Za sustave trećeg ili višeg reda velike
vrijednosti Kp mogu često dovesti do nestabilnosti zatvorenog kruga. Dakle, da bi se dobio
stabilan odziv bez pretjeranog prebačaja, u pravilu Kp ima neku gornju granicu. Uz to treba
dodati da proporcionalno djelovanje regulatora smanjuje trajnu regulacijsku pogrešku, što
se može vidjeti u poglavlju o točnosti. Naime, što je Kp veći, to je trajna regulacijska pogreška
manja (dakako, pod uvjetom da je zatvoreni krug stabilan).
Derivacijsko regulacijsko djelovanje reagira na tendenciju kretanja regulacijske pogreške,
odnosno njen trend, te time općenito poboljšava stabilnost zatvorenog sustava. U
kombinaciji sa proporcionalnim, odnosno proporcionalno-integralnim djelovanjem smanjuje
maksimalni prebačaj i skraćuje vrijeme smirivanja odziva ts.
Glavna svrha integralnog regulacijskog djelovanja je poboljšanje točnosti zatvorenog kruga,
to jest potpuno uklanjanje ili barem smanjivanje trajne regulacijske pogreške. Ipak, to ide na
teret ugrožavanja stabilnosti sustava, odnosno povećanja prebačaja, te dužeg vremena
smirivanja odziva zatvorenog sustava.
Dvopoložajni (on-off) regulator

Najjednostavniji regulator koji se primjenjuje u tehničkim sustavima jest dvopoložajni ili
„on-off“ regulator. Upravo zbog jednostavnosti namještanja, šire je prisutan onda kada
zahtjevi regulacije nisu veliki. Regulacijski zakon dvopoložajnog regulatora je slijedeći:
umax za e > 0
u= (6.19)
umin za e < 0
Može se uočiti da je za e = 0 veličina u nedefinirana. Zbog problema s mjernim šumom, te
smanjenja habanja aktuatora uvodi se zona neosjetljivosti (ili mrtva zona) u regulacijski
zakon (tada to postaje tropoložajni regulator) ili histereza, što se vidi na slici 6.11.
Slika 6.11. Dvopoložajni regulator: a) obični, b) sa zonom neosjetljivosti, i c) s histerezom
PID regulatori
Proporcionalno-integralno-derivacijski (PID) regulator, ili njegove reducirane inačice poput
proporcionalno-derivacijski (PD) ili proporcionalno-integralnog (PI) regulatora, svugdje su
prisutne u svijetu automatizacije. Čak i vrlo složeni, napredni upravljački algoritmi, u
pravilu sadrže osnovne elemente djelovanja PID regulatora. Ova kombinacija regulacijskih
djelovanja svojim kompromisom često može dati prihvatljivu kvalitetu odziva. To jest,
odziv će biti dovoljno brz i točan, sa dopustivim oscilacijama (prebačajem). Pojedinačno
razmatranje regulacijskih djelovanja prikazano je prethodno, dok su načela podešavanja PID
regulatora dana kasnije.
Regulator sa PID djelovanjem može se formirati na više načina. Najjednostavnija za uvodno
razmatranje je paralelna struktura, koja će biti prikazana u nastavku. Osim te, može se
susresti i PID regulator serijske (iteraktivne) strukture, te druge inačice koje koriste npr za
smajnjenje uticaja iznenadne promjene referentne veličine (npr I-PD ili PI-D strukture). Za
detaljniji opis upućuje se npr. na [26] ili [31].
Paralelni PID regulator zbroj je proporcionalnog, integralnog i derivacijskog djelovanja:
Kp t de(t )
u(t ) = K P e(t ) + ∫ e(t ) dt + K p Td (6.20)
Ti t0 dt
Kp je pojačanje proporcionalnog djelovanja, Td derivacijsko vrijeme ili vremenska konstanta

derivacije, a Ti integralno vrijeme ili vremenska konstanta integracije. Umnožak KpTd
ponegdje se označava sa Kd (pojačanje derivacijskog djelovanja), odnosno Kp/Ti sa Ki
(pojačanje integralnog djelovanja).
Blok shema paralelnog PID regulatora dana je na slici 6.12, dok je njegova prijenosna
funkcija slijedeća:
 1 
G R _ PID = K P  1 + + Td s  (6.21)
 Ti s 
107
1
Ti ⋅ s
E U
KP
Td ⋅ s
Slika 6.12. Blok shema paralelnog PID regulatora

Primjer implementacije PID regulatora iz (6.20) na digitalnom računalu dan je u nastavku,
radi bolje ilustracije djelovanja regulacijskog algoritma. Digitalni ekvivalent integracije i
derivacije dan je slijedećim aproksimacijama:
t n
∫ e(t )dt ≈ ∑ e k ∆ t
t0 k =1
(6.22)
de en − en − 1
≈
dt ∆t
gdje indeks n označava trenutak uzorkovanja signala (n = 1, 2, 3, ...), a ∆t je vrijeme

uzorkovanja. Stoga je jedan mogući oblik PID implementacije:
 ∆t n T 
un = u + K P  e n + ∑ e k + d ( en − en − 1 ) (6.23)
 Ti k = 1 ∆t 
gdje u označava nominalnu vrijednost izlaza iz regulatora u.

Načela namještanja parametara PID regulatora dana su u slijedećem podpoglavlju, dok je
eksperimentalna metoda namještanja parametara prema Ziegler-Nicholsu dana kasnije.
Složenije metode sinteze raznih regulatora koje su temeljene na modelu sustava, poput
metode lokusa korijena (root-locus) nisu dane u ovom udžbeniku. Za njeno proučavanje, ili
detalje o digitalnoj primjeni, upućuje se na literaturu [40], [43] ili [44].
Ilustracija djelovanja PID regulatora na primjeru klackalice

Radi slikovitijeg i jasnijeg objašnjenja PID regulatora, a bez bilo kakve matematičke analize,
njegovo djelovanje je prikazano na primjeru klackalice na kojoj se djeca ljuljaju u parku.
Takvo pojašnjenje zahtijeva malo mašte čitaoca. Objašnjenje PID regulatora klackalicom
izvorno je dano u [47], a ovdje je prenesena ljubaznošću autora, g. Stevea Skinnera (Eaton
Hydraulics). Objašnjenje je u ovom udžbeniku ponešto promijenjeno (integrator) i
nadopunjeno (koncept unapijedne veze) u odnosu na original, kako bi se bolje prilagodilo

studentima kojima je ovaj udžbenik namijenjen.
Ako se klackalica dana na slici 6.13 promatra kao objekt regulacije, potrebno je da ona bude
potpuno u ravnoteži, odnosno da se željena vrijednost r i izlaz y podudaraju. Ako je dobro
uravnotežena i podešena, onda je moguće da željena vrijednost bude jednaka izlaznoj, što je
uobičajeni cilj nekog upravljanja ili regulacije. Međutim, utjecaj bilo kakvog poremećaja,
poput težine ptice na slici 6.14, poremetiti će ravnotežu klackalice. Tada će izlazna, ili
stvarna vrijednost y biti različita od željene vrijednosti r, te će postojati neka pogreška e.
y r
Slika 6.13. Klackalica u ravnoteži
r
e
y
Slika 6.14. Poremećaj uzrokuje neravnotežu klackalice
r
y
Slika 6.15. Kompenzacija poremećaja dodanim teretom – unaprijedna veza

Odmah se nameće rješenje da se na drugu stranu klackalice postavi jednaki teret, koji će
kompenzirati poremećaj. To je prikazano na slici 6.15. Takvo rješenje najbliže je usporedbi s
unaprijednom vezi, opisanoj prethodno. To rješenje može biti dobro kada se unaprijed
precizno pozna ili se može mjeriti poremećajna veličina.
109
Drugo rješenje moglo bi se usporediti s povratnom vezom. Dodavanje povratne veze s

proporcionalnim djelovanjem (P regulator) u ovoj ilustraciji odgovara dodatku opruge na
klackalici prema slici 6.16. Iznos sile kojom opruga vraća klackalicu u ravnotežu
proporcionalan je njenom otklonu od ravnotežnog položaja (regulacijska pogreška e). Što je
opruga kruća, sila kojom opruga vraća klackalicu u ravnotežni položaj je veća (za isti otklon
od ravnotežnog položaja). Stoga se krutost opruge K u ovom slučaju može smatrati
proporcionalnim pojačanjem regulatora. Jedinica K je N/m.
Opruga u sustavu može unijeti neželjene oscilacije. Da bi se taj problem riješio, može biti
neophodno dodati viskozni prigušivač, odnosno amortizer, što je prikazano na slici 6.17.
Viskozni prigušivač ne djeluje na sami otklon klackalice već na brzinu promjene otklona, i
na taj način predstavlja derivacijsko djelovanje (D regulator). Dakle, viskozni prigušivač
nema utjecaja kada klackalica miruje u bilo kojem položaju, ali on djeluje kada se klackalica
giba na način da stvara silu otpora proporcionalnu brzini gibanja. Veličina sile otpora
gibanju dana je koeficijentom viskoznog prigušenja D, čija jedinica je N·s/m (ako se
pretpostavi da je to linearni prigušivač).
y r
K
Slika 6.16. Klackalica s oprugom – P regulator
r
y
K D
Slika 6.17. Klackalica s oprugom i viskoznim prigušivačem – PD regulator

Sa slike 6.18 može se uočiti da opruga i viskozni prigušivač, odnosno PD regulator, neće
uspjeti sasvim eliminirati trajnu regulacijsku pogrešku e0. Naime, viskozni prigušivač uopće
ne djeluje na neko trajno odstupanje. Da bi se uspostavila sila kojom opruga vraća klackalicu
u ravnotežu, potreban je otklon od ravnoteže. Može se također uočiti da će trajna
regulacijska pogreška biti manja što je krutost opruge K veća, odnosno što je proporcionalno
pojačanje regulatora veće. To se pokazuje i u kasnijem poglavlju o točnosti.
Da bi se uspješno eliminirala trajna regulacijska pogreška potrebno je uvesti djelovanje s
integralnim karakterom. Ilustracija takvog djelovanja prikazana je na slici 6.19. Otklon
klackalice od ravnoteže otvara ventil V1 preko kojeg se puni spremnik s vodom. Što je dulje
nagib klackalice prisutan, više će se vode napuniti, i na taj način neutralizira se težina na
desnoj strani klackalice. Osim duljine trajanja nagiba klackalice koje predstavlja integralni
karakter regulatora, na punjenje spremnika utječe i veličina nagiba (regulacijska pogreška),

te omjer krakova poluge a/b, koji u ovom slučaju možemo smatrati integralnim pojačanjem
regulatora. Što je omjer a/b veći, ventil se više otvori, pa se spremnik brže puni za isti iznos
regulacijske pogreške. U slučaju nagiba klackalice u suprotnom smjeru, otvara se ventil V2
preko kojeg se posuda prazni. Prilikom punjenja i pražnjenja spremnika za ovaj prikaz
pretpostavljeno je da protok kroz ventil ovisi samo o površini otvora ventila, a ne i o razlici
tlakova vode ispred i iza ventila. U slučaju slobodnog istjecanja vode iz spremnika ta
pretpostavka svakako ne bi bila korektna. Međutim radi pojednostavljenja ilustracije
djelovanja regulatora ovdje će se uzeti takva, fizikalno nekorektna pretpostavka.
M r
e0
K D y
Slika 6.18. Nazočnost trajne regulacijske pogreške
V1 a
b
V2
Mv
M r
e0
K D y
a
b
Slika 6.19. Klackalica s oprugom, viskoznim prigušivačem i mehanizmom za punjenje i

pražnjenje spremnika - PID regulator
Može se zaključiti slijedeće:
─ Povećanjem proporcionalnog (P) pojačanja regulatora, odnosno krućom oprugom,
može se dobiti brži sustav, koji će uz to imati manje trajno regulacijsko odstupanje.
No, pri tom sustav postaje skloniji oscilacijama.
111
─ Povećanjem derivacijskog (D) pojačanja regulatora, odnosno većim viskoznim

prigušenjem, oscilacije u sustavu će se smanjivati, ali prevelikim prigušenjem može
se usporiti odziv.
─ Uvođenjem integralnog (I) djelovanja eliminira se trajno regulacijsko odstupanje.
Ipak, takvo djelovanje, posebno ako je pojačanje integralnog djelovanja značajno
može loše utjecati na stabilnost sustava. Razmatranje o tome dano je u slijedećem
podpoglavlju.
Prethodno navedeni zaključci u skladu su s razmatranjima o načelima podešavanja PID
regulatora, koje će se dati kasnije.
Odzivi klackalice
U ovom poglavlju prikazana je simulacija gibanja klackalice u različitim slučajevima, što
opisuje učinak različitih regulacijskih djelovanja.
Klackalica je prikazana na slici 6.20, s jednakim krakovima, uz masu i trenje u zglobu koje je
u simulaciji pretpostavljeno da je jednako nuli. Pretpostavljeno je da opruga i prigušivač
djeluju okomito na klackalicu, uz hvatište u istoj točki čija udaljenost je 1 m od središta
rotacije klackalice. Uteg i spremnik tekućine (čiju masu predstavlja jedino tekućina kojom je
ispunjen) pretpostavljeni su kao točkaste mase, čije udaljenosti od središta rotacije su
također 1 m. Uz razmjerno male zakrete klackalice, vrijedi da je hod vrhova klackalice x [m]
približno jednak kutu zakreta klackalice θ [rad]. Maseni protok vode u i iz spremnika ovisi o
konstanti integralnog djelovanja, odnosno o integralnom vremenu.
Radi lakšeg snalaženja i usporedbe parametara klackalice s različitim regulacijskim
djelovanjima, izraz (6.17) koji izražava regulacijska djelovanja je ponovo dan u slijedećoj
jednadžbi:
u(t ) = K p e(t )
de(t )
u(t ) = K p Td (6.24)
dt
Kp t
u(t ) = ∫ e(t ) dt
Ti t0
gdje je e(t) regulacijska pogreška, u(t) izlaz iz regulatora, Kp pojačanje proporcionalnog

djelovanja (u ovom primjeru to odgovara krutosti opruge K), Td derivacijsko vrijeme ili
vremenska konstanta derivacije, a Ti integralno vrijeme ili vremenska konstanta integracije.
Umnožak KpTd može se označiti sa Kd (pojačanje derivacijskog djelovanja, što u ovom
primjeru odgovara viskoznom prigušenju D), odnosno Kp/Ti može se označiti sa Ki
(pojačanje integralnog djelovanja).
Na slici 6.21 prikazan je pomak x klackalice u slučaju kada nema integralnog djelovanja
(MV=0). Prikazani odzivi su za dva različita viskozna prigušenja D, dok je krutost opruge K
jednaka u oba slučaja i iznosi 10 N/m. Viskozna prigušenja su D = 1 N·s/m, odnosno D = 50
N·s/m. To odgovara derivacijskom vremenu Td od 0.1 s, odnosno 5 s, što se može izračunati
koristeći jednadžbu (6.24), odakle je derivacijsko vrijeme Td = D/K. Odzivi su dani za slučaj
kada je uteg mase M = 1 kg postavljen na klackalicu u trenutku t = 0 s, te kada je uklonjen
nakon 150 s. Uočavaju se znatnije osilacije klackalice kod slabijeg viskoznog prigušenja. Kod
većeg viskoznog prigušenja nema oscilacija, no odziv je usporen djelovanjem prigušivača. U
oba slučaja vidljiv je otklon klackalice za 0.1 m za vrijeme dok je postavljen uteg, što
predstavlja trajno regulacijsko odstupanje.
Regulacijsko odstupanje uklonjeno je integralnim djelovanjem. Punjenje i pražnjenje
spremnika vodom (MV), te uklanjanje regulacijskog odstupanja tijekom vremena može se
vidjeti na slici 6.22. U ovom primjeru krutost opruge K je 10 N/m, derivacijsko vrijeme Td =
0.1 s, dok je integralno vrijeme Ti = 25 s. Integralno vrijeme dano je u jednadžbi (426.1), a
ono je obrnuto proporcionalno integralnom pojačanju. Integralno pojačanje Ki prema tome
odgovaralo bi omjeru K/Ti, gdje je K krutost opruge. Naime, ako se za istu regulacijsku
pogrešku e spremnik brže puni vodom, znači da je veće integralno pojačanje, odnosno da je
kraće integralno vrijeme.
Mv
M r
θ e
K D x
Slika 6.20. Klackalica korištena u simulacijama
0.8
0.6
M [kg]
0.4
0.2
0
0 50 100 150 200 250 300
t [s]
0.15
Td = 0.1s
0.1 Td = 5s
x [m]
0.05
-0.05
0 50 100 150 200 250 300
t [s]
Slika 6.21. Odzivi klackalice s oprugom i prigušivačem (s PD regulatorom)

113
1
M (masa utega)
Mv [kg]
Mv (masa vode)
M [kg] 0.5
0
0 50 100 150 200 250 300
t [s]
0.2
0.1
x [m]
-0.1
-0.2
0 50 100 150 200 250 300
t [s]
Slika 6.22. Odzivi klackalice s uključenim integralnim djelovanjem
Prekomjerno djelovanje regulatora

Aktuatori koji izvršavaju naredbe regulatora redovito imaju ograničene mogućnosti. Npr.
elektromotori imaju svoju maksimalnu brzinu i moment, ventili imaju maksimalan protok,
kormilo broda, upravljačke površine na zrakoplovu, ili upravljač vozila imaju svoje
maksimalne kuteve otklona. U slučaju primjene integralnog regulatora, djelovanje aktuatora
u području zasićenja (actuator saturation) može uzrokovati prevelike oscilacije odziva, i o
tome je potrebno voditi računa. Opasnost prevelikih oscilacija naročito je velika kada je
integralno pojačanje regulatora jako, odnosno kad je integralno vrijeme kratko. Naime, ako
je pobuda takva da uzrokuje velike vijednosti izvršne veličine, aktuator može ući u
zasićenje. Obzirom da regulacijska pogreška ostaje, integralno djelovanje regulatora
integrira pogrešku i izvršna veličina raste. Zbog zasićenja aktuator ne može djelovati jače
nego što već djeluje, pa regulacijska pogreška ostaje. Stoga ako vrijeme u kojem se aktuator
nalazi u zasićenju potraje, izlaz iz integratora može biti jako velik, te je potreban dodatan
napor i vrijeme da se izvršna veličina dovede u normalne vrijednosti, što pak može
uzrokovati neprihvatljive oscilacije odziva, odnosno nestabilnost. Takva pojava naziva se
integrator windup, što bi slobodno prevodeći značilo navijanje integralnog djelovanja
regulatora. U svakom slučaju radi se o prekomjernom djelovanju regulatora.
Ta pojava eliminira se smanjenjem integralnog djelovanja onda kada aktuator uđe u
područje zasićenja. To se naziva antiwindup integrator, a sama realizacija algoritma je
razmjerno jednostavna kod današnje digitalne implementacije regulacijskih algoritama.
Primjer PID regulatora s dodatkom protiv prekomjernog djelovanja integratora (antiwindup
integrator) dan je na shemi na slici 6.23. Naime, kada je aktuator u području zasićenja, onda
se neograničeni izvršni signal uBO množi s nekim pojačanjem K, koje je približno jednako
integralnom pojačanju i koje na taj način značajno smanjuje ili potpuno eliminira integralno
djelovanje:
Kp
K≈ = Ki (6.25)
Ti
Prethodno dane simulacije odziva na primjeru klackalice poslužiti će da bi se ukazalo na

pojavu prekomjernog djelovanja regulatora, i na eliminaciju ili smanjenje navedene pojave.
Na slici 6.24 dani su odzivi za slučaj kada je uteg mase M = 1 kg postavljen na klackalicu u
trenutku t = 0 s, te kada je uklonjen nakon 150 s. U simulacijama je ograničeno ukupno
djelovanje opruge, viskoznog prigušivača i mase tekućine u spremniku na ±1.1 N (to jest
±1.1 Nm pošto opruga, prigušivač, masa tekućine, te masa tereta na suprotnoj strani djeluju
na kraku od 1 m). To ograničenje igra ulogu zasićenja aktuatora u nekom uobičajenom
regulacijskom sustavu, pošto opruga, prigušivač i masa tekućine glume djelovanje aktuatora.
Prikazani odzivi su za slučajeve bez i s ograničenjem integralnog djelovanja regulatora. To
znači da u slučaju s ograničenim djelovanjem I regulatora, integralno djelovanje nestaje
(odnosno postaje približno jednako nuli) u trenutku kada ukupno regulacijsko djelovanje
prelazi ±1.1 N, odnosno kada aktuator ulazi u zasićenje. Parametri su slijedeći: krutost
opruge K iznosi 10 N/m (proporcionalno pojačanje); derivacijsko vrijeme Td iznosi 0.15 s
(što odgovara viskoznom prigušenju D = 1.5 N·s/m, vidjeti jednadžbu (6.24)); integralno
vrijeme Ti je 3.2 s (što odgovara pojačanju integralnog djelovanja Ki od 3.1 N/ms). Na slici
6.24 mogu se vidjeti velike oscilacije u slučaju kada nema ograničenja I djelovanja, dok su s
ograničenjem oscilacije odziva znatno manje, te je smirivanje znatno kraće. Na gornjem
dijelu slike vidi se kretanje mase tekućine MV, koje uzrokuje navedene oscilacije odziva.
Napominje se da uz tek nešto veće integralno pojačanje (odnosno još kraće integralno
vrijeme) odziv odlazi u beskonačnost, odnosno sustav postaje nestabilan.
Dodatak protiv pretjeranog
djelovanja aktuatora
K
Umin
K Umax
PID
1
Ti ⋅ s
E Umin U
Kp
UBO Umax
Td ⋅ s
Zasicenje aktuatora
Slika 6.23. PID regulator s dodatkom protiv prekomjernog djelovanja integratora

115
3 M (masa utega)
M [kg] Mv [kg]
Mv (bez ogranicenja I djelovanja)
2 Mv (s ogranicenjem I djelovanja)
0
0 50 100 150 200 250 300
t [s]
0.3
0.2 x (bez ogranicenja I djelovanja)
0.1 x (s ogranicenjem I djelovanja)
x [m]
0
-0.1
-0.2
0 50 100 150 200 250 300

t [s]
Slika 6.24. Odzivi klackalice bez i s ograničenim I djelovanjem
Načela podešavanja parametara PID regulatora

Jednostavna načela podešavanja parametara PID regulatora dana su u tablici 6.1 (prema
uputama iz Matlabovog Control Toolbox-a, koji je napisan prema [40]). PID regulator dan je
svojom prijenosnom funkcijom:
 1 
G R _ PID = K P  1 + + Td s 
 Ti s 
gdje je Kp pojačanje proporcionalnog djelovanja, Td derivacijsko vrijeme ili vremenska
konstanta derivacije, a Ti integralno vrijeme ili vremenska konstanta integracije. Njihov
utjecaj na odziv prikazan je u tablici, i to tako da se pokazuje kako djeluje povećanje
pojedinih regulacijskih djelovanja. Napominje se da se u tablici uzima obrnuto
proporcionalna vrijednost integralnog vremena Ti (dakle Ti treba biti manji da bi integralni
utjecaj bio veći). Svojstva odziva (vrijeme porasta, itd.) definirana su u poglavlju 5.5.
Regulacijsko Vrijeme porasta Maksimalni Vrijeme Trajno reg.
djelovanje prebačaj Mp smirivanja ts odstupanje e0
tr
KP smanjuje se povećava se mali utjecaj smanjuje se
1 / Ti smanjuje se povećava se povećava se uklanja se
Td mali utjecaj smanjuje se smanjuje se mali utjecaj
Tablica 6.1. Utjecaj parametara PID regulatora na odziv

Za simulaciju jednostavnijih slučajeva mogu se slijediti ove smjernice:
1. Iz odziva u otvorenom krugu odrediti što se treba popraviti.
2. Dodaje se P djelovanje radi poboljšanja brzine odziva (vremena porasta).
3. Dodaje se D djelovanje radi smanjenja oscilacija odziva (maks. prebačaja).
4. Dodaje se I dio radi uklanjanja trajnog regulacijskog odstupanja.
5. Podešavaju se parametri regulatora dok se ne dobije željeni odziv zatvorenog
kruga.
Važno je naglasiti da se poboljšanjem nekog svojstva odziva promjenama pojedinog
djelovanja regulatora istovremeno utječe na druga svojstva odziva, te je često potrebno puno
iteracija da bi se došlo do zadovoljavajuće podešenosti regulatora.
Tipične upute praktičnog podešavanja PID regulatora su slijedeće:
1. Uklanja se D i I djelovanje postavljanjem Td na minimalnu, a Ti na maksimalnu
moguću vrijednost.
2. Kp se postavlja na neku malu vrijednost, a zatim se postupno povećava malim
korakom do trenutka kada se pojavi odziv ravnomjernih oscilacija konstantne
amplitude.
3. Kp treba smanjiti na polovinu vrijednosti.
4. Ti se smanjuje malim koracima dok se ponovno ne pojavi odziv ravnomjernih
oscilacija konstantne amplitude.
5. Ti se postavlja na tri puta veću vrijednost.
6. Td se povećava malim koracima dok se ne pojavi odziv ravnomjernih oscilacija
konstantne amplitude.
7. Td se postavlja na jednu trećinu te vrijednosti.
Na osnovi gornjih načela razvijene su metode sa određenijim uputama podešavanja, poput
popularne metode Ziegler-Nichols, koja je opisana u slijedećem podpoglavlju.
Metoda podešavanja Ziegler-Nichols

Metoda je nastala četrdesetih godina 20. stoljeća, sa svrhom lakšeg podešavanja parametara
regulatora, i postala je vjerojatno najpoznatija metoda podešavanja PID regulatora. Povijest
nastanka metode je prilično zanimljiva (vidjeti [48]). Autori metode zapazili su da odziv
sustava višeg reda na odskočnu općenito je S oblika, a prikazan je na slici 6.25.
117
u(t)
K
Nagib: R =
τ
0 τm τ t
Slika 6.25 Odziv sustava višeg reda na odskočnu pobudu

Odziv sustava višeg reda sa slike 424-1 može se aproksimirati slijedećom prijenosnom
funkcijom:
K e −τ m s
G( s ) = (6.26)
τ s+1
gdje K predstavlja pojačanje, τm predstavlja mrtvo vrijeme, a τ vremensku konstantu.

Tangenta nagiba odziva crta se na njenoj točki infleksije, a nagib tangente može se označiti
sa R.
Ziegler-Nichols metoda ima dvije inačice. Za prvu inačicu, namještanje parametara P, PI i
PID regulatora dana su u Tablici 6.2. Dani parametri odgovaraju stupnju prigušenja
zatvorenog sustava ζ ≈ 0.2, što je kompromis između brzog, ali oscilirajućeg odziva.
Regulator KP Ti Td
P KP = 1 / (R τm)
PI KP = 0.9 / (R τm) Ti = τm / 0.3
PID KP = 1.2 / (R τm) Ti = 2 τ m Td = 0.5 τm
Tablica 6.2. Parametri regulatora za prvu inačicu Ziegler-Nichols metode

U druga inačici Ziegler-Nichols metode, zatvoreni sustav povećanjem pojačanja regulatora
KP dovodi se do granica stabilnosti. To, granično pojačanje regulatora označeno sa Ku
(ultimate gain) i pripadajući period oscilacija Pu (ultimate period, Pu = 2̟/ω) postaju parametri
prema kojima podešavamo regulator. Njihovo određivanje iz oscilirajućih odziva dano je na
slici 6.26.
u(t)
Pu
Kp<Ku Kp>Ku Kp=Ku

t
Slika 6.26. Određivanje Ku i Pu

Parametri regulatora u odnosu na Ku i Pu dani su u tablici 6.3. Odzivi su oscilirajući, sa
prebačajem, kao i u prvoj inačici metode. Dodan je redak u kojem su dani modificirani
parametri PID regulatora, koji daju odziv bez prebačaja (ζ = 1, granični aperiodski).
Regulator KP Ti Td
P KP = 0.5Ku
PI KP = 0.45Ku Ti = 0.83Pu
PID KP = 0.6Ku Ti = 0.5Pu Td = 0.125Pu
PID (ζ = 1) KP = 0.2Ku Ti = 0.5Pu Td = 0.33Pu
Tablica 6.3. Parametri regulatora za drugu inačicu Ziegler-Nichols metode

Namještanje parametara PID regulatora prema Ziegler-Nichols metodi daje dobre rezultate
za mnoštvo sustava. Ipak, njeni nedostaci su slijedeći:
─ Zahtijeva velik broj pokušaja pa može biti dugotrajna.
─ Pokušaji za vrijeme namještanja mogu biti neprihvatljivi (ili barem skupi), jer neki
procesi se ne smiju dovoditi do granice stabilnosti.
─ U pravilu nije primjenljivo na objekte koji su nestabilni u otvorenom krugu, jer su
najčešće nestabilni i za male, i za velike Kp.
─ Za jednostavne sustave (npr. 1 reda) nije prikladna (nema mrtvog vremena, nema
oscilacija).
119
Metode sinteze i podešavanja regulatora, koje su temeljene na matematičkim modelima

sustava izbjegavaju navedene nedostatke. No one zahtijevaju razmjerno dobar model
sustava. Nekoliko takvih metoda temelji se na kriteriju integrala pogreške, što je opisano u
slijedećem podpoglavlju.
Kriterij integrala pogreške

Da bi se izbjegli nedostaci metoda podešavanja regulatora temeljenih na eksperimentalnim
odzivima, mogu se koristiti metode podešavanja parametara regulatora temeljene na
modelu sustava. Umjesto više kriterija ponašanja zatvorenog sustava, moguće je zadati
samo jedan kriterij u vremenskom području, koji se naziva indeks ponašanja (performance
index), a projektirani regulator treba indeks ponašanja načiniti minimalnim.
Indeks ponašanja koji se nameće jest integral regulacijske pogreške e(t). Dakle, projektirani
regulator (ili namješteni parametri PID regulatora) po tom kriteriju treba regulacijsku
pogrešku u vremenu načiniti minimalnom:
∞
∫ e(t ) dt → min (6.27)
0
Pošto integral iz (6.27) razlikuje negativnu ili pozitivnu pogrešku, koje bi se mogle
poništavati, navedeni kriterij dao bi loše rezultate za oscilirajuće odzive. Stoga se integrala
pogreške iz (6.27) modificira, tako da se ostali indeksi ponašanja temelje na njemu. Po redu
su dani indeksi ponašanja IAE (Integral of absolute value of the error), ISE (Integral of the
squared error) i ITAE (Integral of the time-weighted absolute error):
∞
IAE = ∫ e(t ) dt → min
0
∞
ISE = ∫ [e(t )]2 dt → min (6.28)
0
∞
ITAE = ∫ t e(t ) dt → min
0
IAE kriterij podjednako potiskuje brze oscilatorne sustave i spore sa velikim prigušenjem.
ITAE jače potiskuje sustave sa dugotrajnom pogreškom. ISE više kažnjava velike pogreške
nego prethodna dva kriterija.
Analitičko rješavanje ovih integrala može biti složeno, no koriste se i tablice sa izračunatim
vrijednostima namještanja parametara regulatora. U tablicama se razlikuju namještanja za
promjene vodeće veličine, te za otklanjanje poremećaja (slijedna ili čvrsta regulacija).
6.3. Regulacija kod metode postora stanja
Načela regulacije ne mijenjaju se obzirom na način na koji se sustav opisuje ili analizira.
Različita metoda opisa i analize sustava ne mijenja narav sustava, nego prije točku
promatranja. Ipak, zbog posebnosti opisa sustava metodom prostora stanja, zatvaranje
povratne veze posebno će se razmotriti u ovom podpoglavlju.
U prethodnom podpoglavlju, kao i uglavnom u cijelom udžbeniku, tema proučavanja su
sustavi sa jednim ulazom i jednim izlazom (jednovarijabilni). Opis takvih sustava svojstven
je upravo prijenosnoj funkciji, koja daje vezu između izlaza i ulaza sustava. Metoda prostora
stanja (poglavlje 4.9) uvodi stanje sustava koje opisuje njegovu dinamiku. Metoda je
prikladna za sustave s više ulaza i/ili izlaza (multivarijabilni sustavi). Dakako da se i
jednovarijabilni sustavi ovom metodom dobro dadu opisati. Ovdje se uvodi pojam
regulacije po stanju. Problem često nastaje jer sve varijable stanja nisu dostupne mjerenjima.
Tada su moguća rješenja regulacija po izlazu (ili izlazima), te takozvana estimacija stanja.
Regulacija po izlazu kod sustava opisanog metodom prostora stanja dana je kasnije u ovom
podpoglavlju. Pojam estimacije varijabli stanja iz mjerenja dostupnih izlaznih veličina, te
pojam estimatora također je dan kasnije u podpoglavlju. Dodavanje integralnog djelovanja
regulatoru po stanjima također je opisano.
Regulacija po stanju
Metoda prostora stanja uvodi pojam stanja sustava, koje predstavlja matematički oblik koji
opisuje dinamičko ponašanje sustava. Pojmovi i definicije vezane uz to dane su u poglavlju
4.9. Matematički opis u prostoru stanja dan je slijedećim izrazima:
x& (t ) = A x (t ) + B u (t )
(6.29)
y( t ) = C x ( t ) + D u ( t )
gdje su:
x(t) – vektor stanja, dimenzija [n]
u(t) – vektor ulaza, dimenzija [m]
y(t) – vektor izlaza, dimenzija [p]
A – matrica sustava, dimenzija [n x n]
B – matrica ulaza, dimenzija [n x m]
C – matrica izlaza, dimenzija [p x n]
D – matrica prijenosa, dimenzija [p x m]
Blok shema sustava danog izrazima iz (6.29) pomoću metode prostora stanja, te sa
zatvorenom povratnom vezom po stanju sustava, prikazana je na slici 6.27.
121
r u x& x y
XBA ∫ dt C
-
Slika 6.27. Blok shema sustava sa regulatorom po stanju

Matrica K je matrica regulatora po stanju dimenzija [m x n], gdje je n broj stanja, a m broj
ulaza. Vektor r(t) je vektor vodećih veličina dimenzija [m].
Opis povratne veze sustava sa slike 431-1 dan je slijedećom jednadžbom:
u(t ) = r(t ) − K x(t ) (6.30)
Model sustava sa regulatorom po stanju uvođenjem izraza iz (6.30) postaje:

x& (t ) = (A − BK )x(t ) + Br(t )
(6.31)
y(t ) = (C − DK )x(t ) + Dr(t )
Dakle matrica sustava sa regulatorom po stanju postaje (A - BK). Karakteristična jednadžba

takvog sustava, čija rješenja su vlastite vrijednosti (korijeni zatvorenog sustava, ili polovi),
dana je slijedećim izrazom:
det [λ I − ( A − BK )] = 0 (6.32)
n korijena λ treba biti smješten u kompleksnoj ravnini tako da zatvoreni sustav bude
stabilan i da ima zadovoljavajući odziv. Zbog bogatstva mogućnosti, prethodne preporuke
podešavanja regulatora ne bi bile djelotvorne. Stoga se koriste matematički alati koji
pomažu odabrati takve parametre pojačanja matrice regulatora K da se dobije smještaj
polova zatvorenog sustava po želji (npr. korištenjem Ackermannove formule (vidjeti npr.
[41] ili [49]), ili da odabirom K neki zadani indeks ponašanja bude optimalan. Indeks
ponašanja najčešće obuhvaća minimiziranje kvadrata promjene vektora stanja x(t) i
minimiziranje kvadrata ulaza (upravljačkih veličina) u(t) pa je dobiveni optimalni regulator
tzv. linearni kvadratni (LQR). Korištenjem programskih alata poput MATLAB-a,
projektiranje regulatora može se svesti na pridavanje težina pojedinim promjenama vektora
stanja x(t) pomoću dijagonalne matrice Q, odnosno pridavanje težina promjenama vektora
ulaza u(t) pomoću dijagonalne matrice R. Za početak matrica R može se postaviti kao
jedinična, a da matrica težina Q ima slijedeći iznos: Q = C'C. Nakon analize polova
zatvorenog sustava i odziva, mijenjanjem veličina po dijagonali matrice Q, utječe se na
ponašanje sustava u zatvorenom krugu.
Pitanje je mogu li se polovi zatvorenog sustava smjestiti po želji uz upravljačke veličine

(ulaze) u(t) koje su na raspolaganju? Uz to se vezuje pojam mjerljivosti (controllability).
Prethodno navedeni pojmovi i metode zadiru znatno dublje u teoriju automatizacije nego
što je to cilj ovog udžbenika, pa se upućuje na drugu literaturu, poput npr. [41], [49] ili [50].
Napominje se da nije nužno matricu regulatora K smjestiti u povratnu vezu kao na slici 6.27.
K može biti i u direktnoj vezi, no u tom slučaju dimenzija vektora r(t) je [n], a u jednadžbi
(6.31) izrazi Br(t) i Dr(t) postaju BKr(t), odnosno DKr(t).
Regulacija po izlazu
U prethodnom dijelu teksta opisana je regulacija po stanju sustava, čija osnovna
pretpostavka jest da su sve varijable stanja poznate u svakom trenutku. To vrlo često nije
tako, a alternativa je uvođenje estimatora stanja, ili observera, koji na temelju modela i
mjerenja izlaznih veličina izračunava stanja sustava. To je opisano malo kasnije u tekstu.
Druga mogućnost jest regulacija po izlazu, čija blok shema je dana na slici 6.28.
r u x& x y
XBA ∫ dt C
-
Slika 6.28. Blok shema sustava sa regulatorom po izlazu

U ovom slučaju matrica regulatora po izlazu K ima dimenzije [m x p], gdje je p broj izlaznih
varijabli, a m broj ulaznih varijabli. Vektor r(t) je vektor vodećih veličina dimenzija [m].
Opis povratne veze sustava sa slike 6.28 u ovom slučaju dan je slijedećim izrazom:
u(t ) = r(t ) − K y(t ) (6.33)
Model sustava dan metodom prostora stanja (npr. u 6.29), sa regulatorom po izlazu, gdje je
u(t) dan u jednadžbi (6.33), sada će biti slijedeći:
x& (t ) = (A − BKC )x(t ) + Br(t )
(6.34)
y(t ) = (C − DKC)x(t ) + Dr(t )
U ovom slučaju matrica sustava sa regulatorom po izlazu postaje (A - BKC). Praktična i

teoretska pitanja smještaja polova u zatvorenom krugu kod ovog slučaja mogu postati dosta
123
složenija nego u regulaciji po stanjima, tako da je dobar dio istraživanja na tu temu

razmjerno nov, iz posljednje četvrtine dvadesetog stoljeća. Ako cjelokupni vektor stanja
sustava nije dostupan mjerenju, djelotvorna alternativa regulatoru po izlazu je estimacija
stanja estimatorom, što je opisano u nastavku.
Estimacija stanja sustava

Da bi se mogla ostvariti regulacija po stanjima u slučajevima kada potpuni vektor stanja nije
dostupan mjerenju, potrebno ga je estimirati. Estimacija vektora stanja je njegovo računanje
na temelju poznavanja matematičkog modela i vektora ulaza, te na temelju mjerenja vektora
izlaza. Estimacija je dobra zamjena i tada kada se neka varijabla može mjeriti, ali je to skupo,
ili problematično iz nekog drugog razloga, što u praksi nije rijedak slučaj. Estimacija se vrši
estimatorom, koji se ponekad naziva i observer.
Sama ideja estimatora nije složena. Ako su poznati početni uvjeti vektora stanja x(t=0), ako
je poznat vektor ulaza u(t), uz poznavanje matematičkog modela, što znači matrica A, B, C i
D, lako se procijeni ili rekonstruira vektor stanja, tako da nam je poznat x za bilo koje t > 0.
Ipak, taj način mogao bi biti djelotvoran samo u ograničenim slučajevima. Potrebno bi bilo
precizno poznavati početna stanja, te model. Osim toga, matrica stanja A morala bi biti
stabilna da bi estimacijska pogreška, odnosno razlika između stvarne i estimirane
vrijednosti, konvergirala ka nuli. Estimacijska pogreška konvergirala bi brzinom kojom i
sustav sam konvergira ka nuli, dakle ako bi to bilo zadovoljavajuće, vjerojatno je da nikakva
regulacija ne bi bila niti potrebna. Stoga ova razmatranja navode na potrebu mjerenja
izlaznih veličina, te njihovu usporedbu sa estimiranim izlazima. Ta razlika u povratnoj vezi
ispravlja estimirane vrijednosti. Blok shema nekog sustava s estimatorom vektora stanja
dana je na slici 6.29.
u x& x y
XBA ∫ dt C
L
-
x̂& x̂ ŷ
B ∫ dt C
D
estimator
Slika 6.29 Blok shema sustava s estimatorom stanja

Iz blok sheme može se vidjeti da estimator stanja preslikava sustav, uz dodatak matrice
pojačanja estimatora L, koja igra ulogu regulatora po stanju K iz podpoglavlja o regulaciji po
stanjima. Estimirane, odnosno procijenjene vrijednosti vektora stanja označene su x̂ .
Matematički model estimatora iz blok sheme jest slijedeći:
x&ˆ (t ) = A xˆ (t ) + B u(t ) + L( y(t ) − yˆ (t ))

(6.35)
yˆ (t ) = C xˆ (t ) + D u(t )
Daljnjim preuređivanjem može se dobiti:
xˆ& = ( A − L C)xˆ (t ) + (B − L D )u(t ) + Ly(t ) (6.36)
Matrica L dimenzija je [n x p]. Vlastite vrijednosti (A-LC) u pravilu trebaju biti takve da
bude brže od (A-KC), gdje je K matrica pojačanja regulatora po stanjima. Dakle, estimirane
vrijednosti vektora stanja trebale bi što brže konvergirati ka stvarnima. Pojačanja estimatora
L, o kojima će ovisiti brzina konvergencije, ipak su ograničena mjernim šumom. Stoga su
neke načelne preporuke da vlastite vrijednosti (A-LC) budu dva do šest puta veće (odnosno
brže) od vlastitih vrijednosti (A-KC), ovisno o mjernom šumu. Može se uočiti da je ukupan
red sustava, zajedno s estimatorom, 2n. U slučaju da se neke varijable stanja sustava mogu
direktno mjeriti, može se koristiti i estimator reduciranog reda (reduced-order). Onaj
prethodno opisani zove se estimator punog reda (full-order). Tada je ukupan sustav manjeg
reda i manje složenosti. Ipak, estimator punog reda osim estimacije varijabli stanja dodatno
filtrira mjerni šum, pa u slučajevima značajnog šuma može imati prednost.
125
Potrebno je dodati da je uvjet primjene estimatora svojstvo mjerljivosti (observability), koje

kaže može li se iz dostupnih mjerenja izračunati cjelokupni vektor stanja sustava.
Integralno djelovanje
Integralnim regulacijskim djelovanjem kod regulatora po stanju povećava se red sustava,
originalno označen sa n. Naime, red sustava predstavlja broj integratora u sustavu.
Uvođenjem dodatnih integratora zbog regulacijskog djelovanja, uvode se nove varijable
stanja, a time se povećava red sustava. Dodane varijable stanja uslijed integralnog djelovanja
označiti će se sa z(t), dimenzija [k] (dakle ima k integralnih djelovanja). Vektor z(t) sadržava
varijable stanja iz vektora stanja x(t) na koje se želi integralno djelovati. Može se napisati
slijedeće:
z(t ) = E i x(t ) (6.37)
gdje matrica Ei dimenzija [k x n] određuje na koje od varijabli stanja iz vektora stanja će se

integralno djelovati.
Cjelokupan sustav može se napisati na slijedeći način:
x& (t )  A 0 x(t ) B

z& (t ) = E +
0 z(t )  0 
u( t )
   i
(6.38)
 x ( t )
y(t ) = [C 0]  + Du(t )
 z(t )
Dakle, red „novog“ sustava iz izraza (6.38) je n+k. Prema svojstvu upravljivosti, broj
integratora ne smije biti veći od broja varijabli ulaza.
Regulacijsko djelovanje može se napisati kao:
u(t ) = K 1 x(t ) + K 2 z(t ) = K 1 x(t ) + K 2 ∫ E i x(t )dt (6.39)
Regulacijsko djelovanje očito je proporcionalno plus integralno. Matrica pojačanja K1

dimenzija je [m x n], a K2 [m x k].
Matrica proširenog sustava Ap kada se regulacijski krug zatvori jest:
A + BK 1 BK 2 
Ap =  (6.40)
 Ei 0 
Matrica Ap sa svojim vlastitim vrijednostima treba zadovoljiti potrebna svojstva koja se žele
postići zatvorenim krugom, pa su važeće naznake dane prethodno.
6.4 Stabilnost i točnost
Za stabilnost sustava može se reći da je njegovo najvažnije svojstvo. Naime, ono je preduvjet
ostalih važnih svojstava, poput točnosti ili brzine odziva, jer bez stabilnosti ostala pitanja
postaju bespredmetna. Svojstvo stabilnosti nije svojstveno samo sustavima sa povratnom
vezom. I sami objekt upravljanja može biti sam po sebi stabilan ili nestabilan. To pitanje
dotaknuto je već u poglavlju 4, gdje se razmatralo rješavanje diferencijalnih jednadžbi. Ipak,
povratna veza ima vrlo značajan utjecaj na dinamičko ponašanje sustava, koji se pažljivim
projektiranjem usmjerava u našu korist. S druge strane, sustavima u povratnoj vezi
svojstveni su oscilacijski odzivi, koji mogu postati neprigušeni i potpuno nestabilni.
Dovoljno je napomenuti da će većina sustava u zatvorenom krugu postati nestabilna ako se
umjesto negativne povratne veze postavi pozitivna.
Razmatranje stabilnosti u ovom poglavlju odnosi se na linearne sustave. U ovom
podpoglavlju dana je definicija stabilnosti za linearne sustave. Također, prikazani su
primjeri stabilnog i uvjetno stabilnog sustava, te primjeri ograničene i neograničene pobude
koji se pojavljuju pri definiranju stabilnosti. Tijekom prošlosti bili su dosta korišteni
analitički kriteriji utvrđivanja stabilnosti linearnih sustava temeljeni na koeficijentima
karakteristične jednadžbe zatvorenog kruga, poput Routhovog ili Hurwitzovog kriterija
stabilnosti, nastalih na temelju njihovih radova iz druge polovine 19. stoljeća. Uz današnju
popularnost modernih računarskih alata, kao što je Matlab, ti kriteriji su izgubili svoj
nekadašnji značaj, no ipak je prikazan Routhov Hurwitzov analitički kriterij utvrđivanja
stabilnosti linearnih sustava, temeljen na koeficijentima karakteristične jednadžbe
zatvorenog kruga. Nyquistov kriterij stabilnosti koji se temelji na frekvencijskom odzivu
otvorenog kruga razmatran je u poglavlju 7. pa su u ovom udžbeniku izostavljeni.
Najopćenitiji i najkorisniji način utvrđivanja stabilnosti jest prema Lyapunovu, nazvan po
ruskom matematičaru, čiji rad s kraja 19. stoljeća dobiva širi značaj tek 60-tih godina 20.
stoljeća. Lyapunova teorija stabilnosti obuhvaća metodu linearizacije, te metodu analize i
projektiranja regulacije nelinearnih sustava. Ta teorija temelj je naprednih upravljačkih
algoritama. Za njeno detaljno upoznavanje upućuje se npr. na knjigu [42].
Definicija stabilnosti
Stabilnost sustava može se opisati na više načina. Stabilnim sustavom može se smatrati onaj,
koji započinjanjem rada u blizini svoje radne točke, zauvijek i ostaje u njenoj okolini. Može
se još reći, stabilan sustav je onaj, čiji izlaz ostaje „pod kontrolom“ cijelo vrijeme. Ipak,
navedene tvrdnje potrebno je i formalno, matematički definirati.
Postoji više matematičkih definicija stabilnosti. Često se koristi definicija ograničena pobuda
– ograničeni odziv, to jest BIBO (bounded input – bounded output), koja kaže:
Stabilan sustav je onaj koji daje ograničeni odziv na bilo koju ograničenu pobudu, uvjetno
stabilan sustav je onaj koji daje ograničeni odziv na neke, ali ne sve, ograničene pobude, a
nestabilan sustav je onaj koji daje neograničen odziv na svaku ograničenu pobudu različitu
od nule.
127
Ilustracija stabilnosti dana je na slici 6.30, gdje se na primjeru gibanja kuglice u ili na nekoj
zaobljenoj posudi, može predočiti primjer stabilnog (lijevo), uvjetno stabilnog (u sredini) ili
nestabilnog sustava (desno). Pobuda bi bila neki impuls gibanju, koji se daje kuglici. Kod
stabilnog sustava, kuglica će ostati unutar posude (konkavnog oblika) za svaki ograničeni
impuls. Kod nestabilnog sustava i najmanji impuls kuglicu će pomaknuti dalje od posude
(konveksnog oblika). U uvjetno stabilnom sustavu, neki ograničeni impulsi će pomaknuti
kuglicu izvan posude, a neki neće.
Slika 6.30. Stabilan, uvjetno stabilan i nestabilan sustav

Uvjetno stabilni sustav dan je primjerom I0 člana (poglavlje 5.4). Ograničena i neograničena
pobuda definirana je nešto kasnije.
Iz matematičkog opisa linearnog, vremenski invarijantnog sustava može se znati da li je
sustav stabilan: sustav je stabilan onda i samo onda ako svi njegovi korijeni imaju negativne
vrijednosti realnih dijelova.
Korijeni sustava rješenja su njegove karakteristične jednadžbe, što je definirano u poglavlju
4.6. Korijeni odgovaraju polovima sustava ako je on zadan prijenosnom funkcijom, odnosno
vlastitim vrijednostia matrice stanja A, ako je sustav zadan metodom prostora stanja. Dakle,
ako bilo koji korijen sustava ima ne-negativan realni dio sustav je nestabilan. Izuzetak
predstavljaju sustavi sa jednim realnim korijenom jednakim nuli (kao I0 član), ili jednim
konjugirano kompleksni parom korijena sa realnim dijelom jednakim nuli (kao P2 član sa
stupnjem prigušenja ζ = 0), a tada je sustav uvjetno stabilan. Područje stabilnosti u
Gaussovoj ravnini prikazano je na slici 6.31.
Im
STABILNO NESTABILNO
Re
Slika 6.31. Područje stabilnosti u Gaussovoj ravnini

Važno je uočiti da se prilikom analize stabilnosti promatraju odzivi na ograničenu pobudu.

Naime, uvijek se može narinuti neka neograničena pobuda, na koji će sustav reagirati
neograničenim odzivom. Stoga je za analizu stabilnosti važan sam sustav, a ne i pobuda koja
se smatra ograničenom. To je i razlika od analize točnosti, gdje su važni i pobuda i sustav.
Odmah se može nametnuti povezivanje analize stabilnosti ili točnosti sa klasičnim rješenjem
diferencijalne jednadžbe (poglavlje 5.1), koje se sastoji od komplementarne funkcije
(prijelaznog odziva) i partikularnog integrala (stacionarnog rješenja).
Routh – Hurwitzov kriterij stabilnosti

Routh – Hurwitzov kriterij stabilnosti pripada analitičkim kriterijima utvrđivanja
stabilnosti, gdje se bez traženja položaja karakteristične jednadžbe mogu dati zaključci o
stabilnosti sustava opisanog linearnom diferencijalnom jednadžbom. Ovaj kriterij stabilnosti
ovdje dan kao Routh-Hurwitzov u biti sačinjavaju dva odvojena kriterija stabilnosti:
Routhov i Hurwitzov, pa se često i tako pronalaze u literaturi. Oni se ponešto razlikuju,
nastali su nezavisno potkraj 19. stoljeća, ali u svojoj osnovi vrlo su slični (vidjeti [11] i [14]).
Napominje se da se u slučaju analitičkog ispitivanja stabilnosti zatvorenog kruga, analizira
karakteristična jednadžba zatvorenog kruga, što je bitna razlika u odnosu na ispitivanje
stabilnosti u frekvencijskom području pomoću Nyquistovog kriterija stabilnosti.
Može se napisati karakteristična jednadžba nekog sustava n-tog reda (o karakterističnoj
jednadžbi dano je u poglavlju 4.6):
an r n + an−1r n−1 + ... + a1 r + a0 = 0 (6.41)
Da bi sustav bio stabilan mora zadovoljiti dva uvjeta prema Routh – Hurwitzovom kriteriju.
Prvi, nuždan uvjet stabilnosti zahtijeva da svi koeficijenti ai u karakterističnoj jednadžbi
(6.41) moraju biti pozitivni i različiti od nule (tj. ne smiju nedostajati), inače sustav ima neki
korijen izvan lijeve poluravnine (tj. nije stabilan).
Da bi drugi, nuždan i dovoljan uvjet stabilnosti bio zadovoljen, potrebno je da svi elementi u
prvom stupcu Routhovog polja budu istog predznaka. Obzirom na prvi uvjet, to znači da
oni moraju biti pozitivni.
Routhovo polje dano je dolje:
rn : an an − 2 an − 4 L
r n − 1 : an − 1 an − 3 an − 5 L
r n − 2 : b1 b2 b3 L (6.42)
r n − 3 : c1 c2 c3 L
M M M M
gdje su ai koeficijenti karakteristične jednadžbe, a ostali elementi računaju se na slijedeći

način:
129
an an − 2
−
an − 1 an − 3 an − 1 an − 2 − a n an − 3
b1 = =
an − 1 an − 1
an an − 4
−
an − 1 an − 5 an − 1 an − 4 − an an − 5
b2 = =
an − 1 an − 1
an an − 6
−
an − 1 an − 7 an − 1 an − 6 − a n an − 7
b3 = =
an − 1 an − 1
an − 1 an − 3
−
b1 b2 b1 a n − 3 − a n − 1 b 2
c1 = =
b1 b1
an − 1 an − 5
−
b1 b3 b1 an − 5 − a n − 1 b 3
c2 = =
b1 b1
an − 1 an − 7
−
b1 b4 b1 a n − 7 − a n − 1 b 4
c3 = =
b1 b1
Izračun elemenata Routhovog polja koji bi slijedili bio bi prema istom obrascu.
U slučaju da nisu svi elementi u prvom stupcu Routhovog polja pozitivni, broj korijena u
desnom dijelu Gaussove ravnine biti će jednak broju promjena predznaka. Na primjer za +, -
, + predznake elementa biti će dva nestabilna korijena, obzirom na promjenu predznaka + u
-, te – u +.
Danas, kada se lagano može izračunati točan položaj korijena karakteristične jednadžbe
pomoću raznih računalnih programa koji nam stoje na raspolaganju, poput Matlaba, Routh
– Hurwitzov kriterij stabilnosti koji zaključke o stabilnosti daje na posredan način gubi na
važnosti. Ipak ta metoda je korisna kada se želi odrediti područje parametara za koje sustav
ostaje stabilan. U nastavku je dano područje stabilnosti dobiveno primjenom Routh –
Hurwitzovog kriterija stabilnosti za proporcionalne članove drugog i trećeg reda (P2 i P3).
- Za P2 član
Karakteristična jednadžba P2 člana bila bi:
a 2 r 2 + a1 r + a 0 = 0
Prema prvom uvjetu stabilnosti, svi koeficijenti trebaju biti veći od nule:
a0 , a1 , a 2 > 0
Drugi uvjet stabilnosti traži da su svi elementi prvog stupca Routhovog polja pozitivni:
r 2 : a2 a0
1
r : a1
r 0 : b1 = a 0
Vidi se da su prvi i drugi uvjet identični, pa će P2 član biti stabilan ako su svi koeficijenti veći
od nule.
Mogu se uočiti i posebni slučajevi danog primjera kada su a1 i a0 jednaki nuli, odnosno kada
su izostavljeni. To se može pokazati na mehaničkom sustavu s oprugom i viskoznim
prigušenjem iz poglavlja 4.5. Ako je izostavljeno viskozno prigušenje D, znači da je a1 jednak
nuli, te će korijeni biti smješteni na imaginarnoj osi. Sustav je uvjetno stabilan. Vremenski
odziv takvog sustava na odskočnu funkciju na ulazu dan je u poglavlju 5.4. U slučaju ako je
izostavljena opruga, slijedi da je a0 jednak nuli. Tada je jedan korijen sustava u ishodištu, pa
imamo integralni član prvog reda (I1) koji je opisan u poglavlju 5.4. Takav sustav po
prethodnoj efiniciji stabilnosti ponovno je uvjetno stabilan.
- Za P3 član
Za razliku od P2 člana gdje je uvjet stabilnosti prilično jednostavan obzirom da je ispunjena
uvijek kada su svi koeficijenti prisutni i pozitivni, dodatno kašnjenje kod P3 člana postavlja
granice koeficijenata za koje će sustav biti stabilan.
Karakteristična jednadžba P3 člana je:
a 3 r 3 + a 2 r 2 + a1 r + a0 = 0
Prema prvom uvjetu stabilnosti, svi koeficijenti trebaju biti veći od nule:
a0 , a1 , a 2 , a 3 > 0
Prema drugom uvjetu stabilnosti svi elementi prvog stupca Routhovog polja trebaju biti
pozitivni:
r3 : a3 a1
r2 : a2 a0
a 2 a1 − a3 a0
r1 :
a2
r0 : a0
Ako je prvi uvjet zadovoljen, iz drugog uvjeta slijedi da će P3 član biti stabilan ako je:
a 2 a 1 > a 3 a0
131
Ako se u svjetlu Routh – Hurwitzovog kriterija stabilnosti razmotri primjer

elektromehaničkog sustava danog u poglavlju 4.5, čija dinamika je 3. reda i dana je
prijenosnom funkcijom u poglavlju 4.8 jednadžbom (4.56):
θ (s) K
G( s ) = =
U 0 (s ) s ( JL s + (DL + JR ) s + (DR + K 2 ))
2
Iz karakteristične jednadžbe (nazivnika prijenosne funkcije) vidi se da je koeficijent a0 = 0, pa

je sustav u stvari kombinacija P2 i I člana. Tako postoje dva korijena koji će biti stabilni za
sve pozitivne parametre sustava, te jedan korijen u ishodištu Gaussove ravnine (od I člana),
što znači da je sustav uvjetno stabilan.
Ako bi se elektromehanički sustav iz poglavlja 4.5 ponešto modificirao dodatkom torzijske
opruge prema slici 6.32, razmatranje stabilnosti bilo bi drugačije. Uvođenjem torzijske
opruge konstante krutosti Ko diferencijalna jednadžba koja opisuje takav elektromehanički
sustav postaje:
J θ&&(t ) + Dθ&(t ) + K oθ (t ) = K i(t )
Nakon identičnog postupka koji je proveden u poglavlju 4.8, dobiva se slijedeća prijenosna
funkcija:
θ (s ) K
G( s ) = =
U 0 (s ) JL s + (DL + JR) s + ( DR + K 2 )s + K o
3 2
Dakle, da bi sustav bio stabilan potrebno je da bude zadovoljeno a 2 a1 > a3 a0 . Ako se radi
pojednostavljenja zanemari koeficijent viskoznog trenja D (što je zbog njegove veličine često
opravdano), u konkretnom slučaju stabilnost sustava biti će pstignuta ako je:
RK2 > LKo
To znači da veća električna inertnost (induktivitet), te veća krutost opruge destabiliziraju
sustav, dok veći električni otpor i elektromotorna konstanta djeluju stabilizirajuće. Primjer
sustava danog na slici 6.32 može biti elektronički gas kod automobila (ellectronic throttle), ili
robotska ruka koja je u dodiru s okruženjem.
R L
+ θ (t ) D Ko
u0(t) i(t)
-
e(t)
J
Slika 6.32. Istosmjerni elektromotor s dodanom torzijskom oprugom

Primjer uvjetno stabilnog sustava

Primjer stabilnog i uvjetno stabilnog sustava su P0 i I0 dinamički članovi:
P0: y ( t ) = K x( t ) (6.43)
I0: y(t ) = K ∫ x(t ) dt (6.44)
Dane su dvije ograničene pobude:
a) x(t ) = X 0 e −t /τ u(t ) (6.45)
b) x(t ) = X 0 u(t ) (6.46)
gdje su X0 i τ konstante, a u(t) je jedinična odskočna funkcija. Odzivi P0 i I0 člana na

navedene pobude su slijedeći:
y a (t ) = K X 0 e −t /τ u(t )
P0:
y b (t ) = K X 0 u(t )
(6.47)
y a (t ) = Kτ X 0 (1 − e −t /τ )u(t )
I0:
y b (t ) = K X 0 t u(t )
Odzivi iz (6.47) dani su na slici 6.33, i to a) za pobudu iz (6.45), a b) za pobudu iz (6.46).

a)
y(t) 3
Pobuda
Po
Io
2.5
1.5
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 t
133
b)
y(t) 30
Pobuda
Po
Io
25
20
15
10
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 t
Slika 6.33 Odzivi P0 i I0 člana na a) pobudu iz (6.45), b) pobudu iz (6.46)

Sa slika je vidljivo da je odziv I0 člana ograničen za jednu ograničenu pobudu dok za drugu
nije, što je evidentan primjer uvjetno stabilnog sustava.
Prijenosna funkcija I0 člana jest G(s) = K/s, dakle njen pol smješten je točno u ishodištu
Gaussove ravnine, što ukazuje na uvjetnu stabilnost.
Ograničena i neograničena pobuda

Udio u definiranju stabilnosti linearnih sustava ima i pitanje ograničene i neograničene
pobude. Njihovo definiranje povezano je sa definicijom ograničenog i neograničenog
signala: ograničeni signal jest onaj čija vrijednost (magnituda) nikada ne prelazi neku
pretpostavljenu konačnu vrijednost. Odnosno signal x(t) ograničen je onda i samo onda ako
postoji konstanta Mx takva da je |x(t)| ≤ Mx za -∞ < t < ∞.
Primjer neograničenog i ograničenog signala dan je slijedećim izrazima:
t
x( t ) = X 0 u(t ) (6.48)
τ
x(t ) = X 0 (cos ω t ) u(t ) (6.49)
gdje su X0 i τ konstante, a u(t) je jedinična odskočna funkcija.

Može se uočiti da je signal iz (6.48) neograničen, jer za bilo koji Mx postoji trenutak
t > Mx | τ / X0| gdje je |x(t)| > Mx.
Signal iz (6.49) primjer je ograničenog signala. Oba su prikazana na slici 6.34.
Ograniceni
Neograniceni
x(t)
τ t
Mx
XO
Slika 6.34. Neograničeni i ograničeni signal
Analitičko izračunavanje trajnog regulacijskog odstupanja

Jedna od važnih osobina sustava sa povratnom vezom svakako je njegova točnost. Svojstva
dinamičkog sustava koja su se razmatrala prethodno, vezana su uz prijelazne pojave.
Točnost sustava, ili njeno naličje, trajno regulacijsko odstupanje, vezane su uz stacionarno
stanje dinamičkog sustava, odnosno vrijeme kada prijelazne pojave nestanu. U literaturi na
engleskom jeziku uglavnom se susreće pojam trajnog regulacijskog odstupanja ili pogreške
(steady-state error), a rjeđe točnosti sustava (accuracy). Uz točnost može se povezati
partikularni integral (stacionarno rješenje) diferencijalne jednadžbe (poglavlje 5.1). Za
analizu točnosti sustava, osim sustava samog važna je i pobuda. Za različite pobudne
funkcije isti sustav imati će različita trajna regulacijska odstupanja. To je ono što razlikuje
analizu točnosti od analize stabilnosti, gdje pobuda ne utječe na rješenje o tome da li je
sustav stabilan ili ne. Pri tom treba imati na umu da analiza točnosti vrijedi samo za stabilne
sustave. Često provedena analiza točnosti može dati prihvatljiv rezultat iako je sustav
nestabilan, no u tom slučaju točnost je bespredmetna. Dakle, prije analize točnosti potrebno
je načiniti analizu stabilnosti.
Analitičko izračunavanje trajnog regulacijskog odstupanja za zatvoreni regulacijski krug sa
jediničnom povratnom vezom prikazano je ovdje. Analiza zatvorenog kruga sa ne-
jediničnom povratnom vezom svodi se na onaj sa jediničnom, što je opisano kasnije. Tipovi
sustava prema točnosti, odnosno prema broju integratora u sustavu, definirani su u
poglavlju, te pregled točnosti za različite tipove sustava i za različite pobude, također su
prikazani u nastavku.
Na primjeru zatvorenog kruga sa jediničnom povratnom vezom mogu se dati upute za
analitičko izračunavanje trajnog regulacijskog odstupanja, ili trajne regulacijske pogreške.
Blok shema sustava dana je na slici 6.35.
135
R E Y
GO
-
Slika 6.35. Blok shema zatvorenog kruga sa jediničnom povratnom vezom

Objekt regulacije dan je svojom prijenosnom funkcijom GO(s), izlazna veličina je Y(s),
nazivna ili referentna veličina je R(s). Iz prijenosne funkcije zatvorenog kruga može se
izraziti regulacijsko odstupanje E(s):
Y (s) G o (s) G o (s)
G( s ) = = ⇒ Y (s) = E(s ) (6.50)
R(s ) 1 + G o (s ) 1 + G o (s )
1
E( s ) = R( s ) − Y ( s ) = R(s ) (6.51)
1 + G o (s)
Trajno regulacijsko odstupanje e0 definira se kao razlika između nazivne i izlazne veličine
kako t → ∞. Dakle, da bi se trajno regulacijsko odstupanje izračunalo pomoću izraza iz
(6.51), koji je u s području, koristi se teorem konačne vrijednosti. Teorem predstavlja jedno
od niza svojstava Laplaceove transformacije, koja je opisana u poglavlju 4.6. Detaljnije o
teoremima Laplaceove transformacije, te općenito o teoriji koja stoji iza toga može se vidjeti
u [27]. Teorem konačne vrijednosti glasi:
lim f (t ) = lim s F(s ) (6.52)
t →∞ s→0
Primjena teorema na (6.51), dati će izraz za trajno regulacijsko odstupanje e0:

R(s )
e0 = lim e(t ) = lim s E(s ) = lim s (6.53)
t →∞ s →0 s→0 1 + G o (s )
Izrazom (6.53) može se izračunati trajno regulacijsko odstupanje zatvorenog kruga sa

jediničnom povratnom vezom, kada je dana pobuda R(s) i prijenosna funkcija Go(s).
Izraz (6.53) vrijedi za slučaj sa jediničnom povratnom vezom, a inače postaje složeniji. Radi
lakše analize točnosti, zatvoreni krug čija povratna veza nije jedinična svodi se na onaj sa
jediničnom povratnom vezom, što je opisano u nastavku.
Zatvoreni krug sa ne-jediničnom povratnom vezom

Podjela sustava prema točnosti, te praktična i djelotvorna analiza točnosti sustava, dane su
uz pretpostavku jedinične povratne veze.
Zatvoreni krug čija povratna veza nije jedinična može se svesti na onaj sa jediničnom
povratnom vezom. Tako je analiza točnosti olakšana. Blok shema zatvorenog kruga dana je
na slici 6.36.
R E Y
GO
-
Slika 6.36. Blok shema zatvorenog kruga sa ne-jediničnom povratnom vezom

Prijenosna funkcija zatvorenog kruga iz blok-sheme na slici 6.36 jest slijedeća:
G o (s ) Br( s )
G( s ) = = (6.54)
1 + G o (s )H ( s ) Na( s )
Prijenosna funkcija zatvorenog kruga sa ne-jediničnom povratnom vezom iz (6.54) može se

dati prijenosnom funkcijom zatvorenog kruga sa jediničnom povratnom vezom, i to preko
ekvivalentne prijenosne funkcije Geq(s):
G eq ( s )
G( s ) = (6.55)
1 + G eq (s )
gdje je ekvivalentna prijenosna funkcija dana preko brojnika i nazivnika iz (6.54):

Br( s )
G eq (s ) = (6.56)
Na(s ) − Br( s )
Osim toga, prijenosna funkcija zatvorenog kruga iz (6.54) može se dati i na slijedeći način:
 G o ( s )H ( s )  1  G s (s )  1
G( s ) =   =  (6.57)
 1 + G o ( s )H ( s )  H ( s )  1 + G s ( s )  H ( s )
Prijenosna funkcija iz (6.57) može se dati blok shemom na slici 6.37.
R 1 Y
GS
- H
Slika 6.37 Blok shema prijenosne funkcije iz (6.57)

137
Gs(s) je produkt Go(s) i H(s). Sustav prikazan na slici 6.37 omogućava analizu kao da ima
jediničnu povratnu vezu, iako u naravi ona nije jedinična.
Tipovi sustava
Sustavi se mogu svrstati prema svojoj mogućnosti praćenja određene pobude. Tako će
sustav tipa 0 moći pratiti pobudu u obliku polinoma nultog stupnja, kao što je odskočna
funkcija. On je prati sa nekakvim konačnim regulacijskim odstupanjem različitim od nule.
Sukladno tome, sustav tipa 1 može pratiti sa nekom konačnom pogreškom polinom prvog
stupnja, poput nagibne funkcije, a sustav tipa 2 može pratiti sa nekom konačnom
pogreškom parabolnu funkciju, koja predstavlja polinom drugog stupnja.
Standardne pobudne funkcije prikazane su u poglavlju 5.1, gdje su dane i njihove
Laplaceove transformacije.
Na slučaju zatvorenog kruga sa jediničnom povratnom vezom, koji je prikazan na slici 6.38,
može se pokazati svrstavanje sustava po tipovima, prema mogućnosti praćenja standardnih
pobuda.
R E Y
GO
-
Slika 453-1 Blok shema zatvorenog kruga sa jediničnom povratnom vezom

Prijenosna funkcija Go(s) nekog sustava može se općenito izraziti kao:
K ( s + z1 ) (s + z 2 )L( s + zm )
G( s ) = (6.58)
s k ( s + p1 ) (s + p 2 )L(s + pn )
k predstavlja tip sustava, odnosno k predstavlja broj čistih integratora u sustavu. Red sustav
ne treba miješati sa tipom, jer je red prijenosne funkcije iz (6.58) n + k, a odnosi se na ukupan
broj integratora (odnosno s-ova u nazivniku).
Ponašanje sustava:
- Tip 0 (k = 0) – konstantna pobuda daje konstantnu vrijednost izlazne veličine.
Dakle, tip 0 moći će pratiti odskočnu funkciju sa određenom pogreškom.
- Tip 1 (k = 1) – konstantna pobuda daje konstantnu promjenu izlazne veličine.
- Tip 2 (k = 2) – konstantna pobuda daje konstantnu drugu derivaciju izlazne veličine.
Primjer sustava različitog tipa mogu biti razni motori, koji ovisno o realizaciji povratne veze,
postaju različiti po tipu.
Sa kakvom točnošću pojedini tipovi sustava mogu pratiti standardne pobude, opisano je u
nastavku.
Mogućnost praćenja standardnih pobuda

Da bi se odredila trajna regulacijska pogreška za različite tipove sustava iz prethodnog
teksta, može se koristiti izraz (6.53):
R( s )
e0 = lim s (6.59)
s→0 1 + Go (s)
Standardne pobudne funkcije koje se razmatraju su odskočna, nagibna i parabolna. One su

definirane u poglavlju 5.1, a njihove Laplaceove transformacije su slijedeće:
Odskočna: R(s) = 1 / s
Nagibna: R(s) = 1 / s2 (6.60)
Parabolna: R(s) = 1 / s3
Navedene transformacije vrijede za jedinične pobude, a u slučaju da je njihova amplituda K,
onda je ukupno K·R(s).
Uvraštavanjem Go(s) za različite tipove sustava, te uvrštavanjem Laplaceovih transformacija
različitih pobuda u (6.59), dobija se mogućnost praćenja koja se može sažeti prema tablici
6.4. Napominje se da navedeno vrijedi za jediničnu povratnu vezu. Svođenje ne-jedinične
povratne veze na jediničnu također je opisano u prethodnom tekstu.
Tip Odskočna f. Nagibna f. Parabolna f.
0 e0 = K / (1+ KP) e0 = ∞ e0 = ∞
1 e0 = 0 e0 = K / KV e0 = ∞
2 e0 = 0 e0 = 0 e0 = K / KA
Tablica 6.4. Trajno regulacijsko odstupanje e0

Gdje je K amplituda pobude, a koeficijenti pogreške položaja KP, brzine KV i ubrzanja KA su
slijedeći:
139
K P = lim G o ( s )
s→0
KV = lim s G o (s )
s →0
K A = lim s 2 Go (s ) (6.61)
s →0
Dakle, točan iznos trajnog regulacijskog odstupanja može se izračunati koristeći tablicu, uz
izraz (6.61). Koeficijenti su nazvani prema veličinama u mehanici, mada problemi praćenja
nisu ograničeni samo na te veličine, već vrijede i za sve druge.
Tablica 6.4 ukazuje na neka načelna pravila glede mogućnosti praćenja. Broj integratora u
sustavu povećava točnost. Veće pojačanje sustava smanjuje trajno regulacijsko odstupanje,
obzirom da se svi koeficijenti pogreške nalaze u nazivniku. Tip 0 sustava može biti pogodan
za neke primjene u čvrstoj regulaciji, gdje nazivna veličina eventualno može poprimiti
nekoliko stalnih vrijednosti. Za precizno slijeđenje putanja, tip sustava trebao bi biti veći od
1.
7. Analiza sustava u frekvencijskom području
Prethodno je razmotrena analiza sustava u vremenskom području (poglavlje 5). Analiza

sustava korištenjem sinusne pobude, to jest analiza u frekvencijskom području nudi
drugačiji pogled na istu stvar. Metode u frekvencijskom području razlikuju se od onih u
vremenskom. Dakle, frekvencijsko područje nadopunjuje mogućnosti analize i sinteze
sustava upravljanja, a ima svoje prednosti i nedostatke. Prednosti frekvencijskog područja
su razmjerno jednostavno dobivanje modela na osnovi eksperimentalnih podataka odziva
cijelog sustava ili nekog njegovog dijela. Grafički prikaz frekvencijskog odziva omogućava
djelotvornu sintezu regulacije upravo zbog svojstva transformacije funkcije. Naime, kao i
kod srodne prijenosne funkcije, operacije derivacije i integracije zamjenjuju se algebarskim
operacijama. Također, utjecaj šuma u podacima ili neki drugi nepoznati utjecaj u modelu na
određenim frekvencijama lako se dade izolirati odgovarajućim filterima. Nedostatak analize
u frekvencijskom području jest složenost teorije koja stoji u njenoj pozadini. Predočenje
dinamičkih pojava u frekvencijskom području može biti teže nego u vremenskom. Neke
pojave, poput vibracija, šumova, ili sličnih periodičkih signala lakše će se predočiti u
frekvencijskom području.
Prijenosna funkcija uz Laplaceovu transformaciju, predstavlja također sustav u
frekvencijskom području. Određene veze među vremenskim i frekvencijskim područjem
također su već dane prethodno, prikazom utjecaja polova na vremenske značajke sustava.
Smisao frekvencijske analize prikazan je pojmom sinusne prijenosne funkcije, te Fourierove
transformacije, kao pandana već spominjane prijenosne funkcije i Laplaceove transformacije.
Dobar prikaz povezanosti vremenskog i frekvencijskog područja, te usporedba Laplaceove
transformacije i Fourierovog integrala dana je u knjizi [27]. Grafički prikazi frekvencijskog
odziva, kao vrlo značajnog alata analize, te frekvencijski odzivi osnovnih dinamičkih
članova dani su u nastavku. Neka osnovna svojstva važna pri sintezi regulacije, poput
pojasne širine, stabilnosti, amplitudnih i faznih rezervi, osjetljivosti i točnosti, prikazana su
sa stanovišta frekvencijskog područja, a dana je i frekvencijska karakteristika PID
regulatora.
141
7.1 Smisao analize u frekvencijskom području

Ako se na ulazu linearnog vremenski invarijantnog sustava narine pobuda u obliku sinusne
funkcije određene frekvencije, nakon smirivanja prijelaznih pojava kao odziv dobiva se
sinusoida iste frekvencije ali različite amplitude i uz određeni fazni pomak. Upravo te
promjene amplitude i faznog pomaka na različitim frekvencijama govore o analiziranom
dinamičkom sustavu. Pojam sinusne prijenosne funkcije, te Fourierove transformacije, kao
osnove analize u frekvencijskom području, dani su u nastavku.
Dobivanje frekvencijskog odziva

Ako se na ulazu linearnog vremenski invarijantnog sustava narine pobuda u obliku sinusne
funkcije x = X sinωt, na izlazu se, nakon nestanka prijelaznih pojava, dobiva odziv koji je
također sinusoida, ali različite amplitude i faznog pomaka y = Y sin(ωt + φ). Važno je uočiti
da je frekvencija titranja (ili kružna frekvencija) sinusoide odziva jednaka frekvenciji titranja
sinusoide pobude. Smisao frekvencijske analize upravo jest ispitivanje promjena amplitude i
faznog pomaka (faze) kod sustava u stacionarnom stanju, za narinute pobude različitih
frekvencija.
Sinusna pobuda i odziv prikazani su na slici 7.1.
Pobuda, x = X ⋅ sin ω t
Odziv, y = Y ⋅ sin (ω t + ϕ )
x(t)
ωt
ϕ
2π
Slika 7.1. Sinusna pobuda i odziv

Stoga se frekvencijski odziv može dobiti rješenjem slijedeće diferencijalne jednadžbe:
dn d n −1
an [Y sin(ω t + ϕ )] + an−1 [Y sin(ω t + ϕ )] + K + a0Y sin(ω t + ϕ ) = b0 X sin ω t (7.1)
dt n
dt n−1
Rješenje treba dati amplitudu Y i fazni pomak φ na različitim frekvencijama. Radi lakšeg
rješenja trigonometrijski oblik harmoničkih funkcija zamjenjuje se eksponencijalnim pomoću
Eulerove formule, pa se rješenje dobiva u obliku sinusne prijenosne funkcije. To je opisano u
nastavku.
Napominje se da se definicije i izrazi ovdje u pravilu odnose na kružnu frekvenciju ω [rad/s
ili 1/s], makar se često koristi naziv samo frekvencija. S frekvencijom f [1/s = Hz] veza je
slijedeća: ω = 2̟ f.
Sinusna prijenosna funkcija

Frekvencijski odziv svodi se na rješavanje diferencijalne jednadžbe (7.1). Radi
pojednostavljenja trigonometrijski oblik harmoničkih funkcija mijenja se eksponencijalnim,
uz pomoć Eulerove formule:
e jω t = cos ω t + j sin ω t (7.2)
Dakle pobuda postaje x = X e jω t , a odziv y = Y e jω t e jϕ , pa slijedi:
an
dn
dt n
[Y e ω e ϕ ]+ a
j t j
n−1
dn−1
dt n−1
[Y e ω e ϕ ]+ L + a [Y e ω e ϕ ] = b X e ω
j t j
0
j t j
0
j t
(7.3)
Nakon sređivanja (7.3) postaje:
[a ( jω )
n
n
]
+ an − 1 ( jω )n − 1 + .. + a1 ( jω ) + a0 Y e jω t e jϕ = b0 X e jω t (7.4)
Sinusna prijenosna funkcija predstavlja rješenje gornjih diferencijalnih jednadžbi u

frekvencijskom području, uz sinusnu pobudu i u stacionarnim uvjetima:
Y e jω t e jϕ b0
G( j ω ) = jω t
= (7.5)
Xe an ( jω ) + an − 1 ( jω )n − 1 + .. + a1 ( jω ) + a0
n
Sinusna prijenosna funkcija još se može izraziti na slijedeći način:
Y ( jω ) Y j ϕ
G( j ω ) = = e (7.6)
X ( jω ) X
Amplituda, odnosno apsolutna vrijednost omjera amplituda, jest argument sinusne

prijenosne funkcije:
∑ Re[G( jω )] + ∑ Im [G( jω )]
Y 2 2
G( j ω ) = = (7.7)
X
Fazni pomak ili faza, jest modul sinusne prijenosne funkcije:
∑ Im[G( jω )]
ϕ = ∠G( jω ) = arctan (7.8)
∑ Re[G( jω )]
143
Amplituda i faza funkcije su jedino kružne frekvencije ω kao nezavisne varijable.

Sinusna prijenosna funkcija predstavlja Fourierovu transformaciju prijelazne funkcije.
Prijelazna funkcija u vremenskom području predstavlja odziv sustava na pobudu u obliku
impulsne funkcije. Ili obrnuto, ona je inverzna Fourierova transformacija sinusne prijenosne
funkcije sustava.
Vrijednost frekvencijske analize i sinteze posebno je naglašena grafičkim prikazivanjem, što
je opisano u nastavku, u podpoglavlju 7.2.
Fourierova transformacija
Periodički signal može se predstaviti sumom kosinusa pomoću Forierovog reda. Proširenje
navedene pretvorbe na aperiodičke signale omogućava Fourierov integral, proširujući
vremenski period na beskonačno velik. Fourierova transformacija sastoji se od Fourierovog
integrala, a funkciju iz vremenskog područja pretvara u frekvencijsko područje, dok
inverzna Fourierova transformacija radi obrnuto.
Fourierova transformacija dana je slijedećim izrazom:
∞
F( jω ) = ∫ f (t ) e − jω t dt (7.9)
−∞
Inverzna Fourierova transformacija dana je slijedećim izrazom:
1 ∞ jω t
f (t ) = ∫ F( jω ) e dω (7.10)
2π − ∞
Simboličku oznaku Fourierove transformacije predstavlja operator F, dok je inverzna

Fourierova transformacija F-1.
Fourierova transformacija nekog signala čini spektralnu gustoću tog signala. Drugim
riječima, Fourierova transformacija izražava signal kao sumu sinusoida, a spektralna
gustoća pokazuje razmjerni doprinos pojedine sinusoide ukupnoj sumi. Na frekvenciji gdje
je spektralna gustoća velika, pripadajuća sinusoida doprinosi značajno valnom obliku
signala i obrnuto.
Fourierovoj transformaciji srodna je Laplaceova transformacija, opisana u poglavlju 4.6.
Obje transformiraju vremensku funkciju u frekvencijsku i obrnuto. Obje omogućavaju da se
matematičke operacije derivacije i integracije pretvore u algebarske operacije množenja i
dijeljenja. Ono što ih razlikuje jest koje se funkcije mogu transformirati, obzirom na
drugačije područje konvergencije. Naime, mogu se transformirati samo one funkcije čiji
nepravi integrali konvergiraju, odnosno teže konačnoj vrijednosti. Obzirom da je
kompleksna frekvencija kod Laplaceove transformacije s = σ + jω , a kod Fourierove
transformacije je σ = 0, što znači da nema „prigušenja“ (usporediti eksponente kod izraza za
Laplaceovu (4.21), poglavlje 4.6, i Fourierovu transformaciju iz (7.9)), više funkcija
zanimljivih u tehničkoj praksi može se transformirati Lapaceovom transformacijom. Osim
toga, područje integracije kod Fourierove transformacije je od -∞ do +∞, dok se Laplaceova
transformacija počinje s nulom (postoji i dvostrana Laplaceova transformacija, koja ide od -
∞, ali ona se rijetko primjenjuje u regulaciji). Dakle, Fourierova transformacija primjenjuje se

na potpuno opuštene sustava, gdje su sve prijelazne pojave nestale. Sinusna prijenosna
funkcija G(jω) može se smatrati posebnim slučajem prijenosne funkcije G(s). Dobro
razmatranje obuhvaćanja nule, te ostalih uvjeta Laplaceove transformacije dano je u [51].
Znatno detaljnije o Fourierovoj i Laplaceovoj transformaciji može se pronaći u knjigama o
teoriji sustava, poput [52]. Dobra međusobna usporedba, uz povezanost vremenskog i
frekvencijskog područja, može se pronaći u knjizi [27].
7.2 Grafički prikaz frekvencijskog odziva
U dobra svojstva analize u sinteze u frekvencijskom području svakako spada i mogućnost

grafičkog prikaza frekvencijskog odziva, odnosno pripadajućih frekvencijskih karakteristika
sustava. Iako funkcija koja prikazuje frekvencijski odziv može biti dosta složena analitička
funkcija, njen grafički prikaz obično je jednostavan i jasan. Grafički prikaz frekvencijskog
odziva ima zadatak pokazati promjenu amplitude i faznog pomaka u ovisnosti o kružnoj
frekvenciji kao nezavisnoj varijabli. U uporabi su tri grafička prikaza, a svaki različito
prikazuje navedene ovisnosti:
─ Bodeovi dijagrami – sastoje se od amplitudno-frekvencijskog (log-log mjerilo) i
fazno-frekvencijskog (lin-log) dijagrama koji se crtaju jedan ispod drugog.
─ Nyquistov dijagram – polarni dijagram u Gaussovoj ravnini.
─ Nicholsov dijagram – amplitudno-fazni (log-lin) dijagram.
Bodeovi dijagrami, obzirom da se koriste dva, najpregledniji su. Njihov opis dan je u
nastavku. Unatoč tome što se može dati određena prednost Bodeovim dijagramima, dati će
se i opis Nyquistovog dijagrama. Opis Nicholsovog dijagrama izostavljen je u ovom
udžbeniku. Primjeri crtanja frekvencijskog odziva P1 dinamičkog člana u Bodeovim
dijagramima, te isti takav primjer u Nyquistovom dijagramu mogu se vidjeti također u
nastavku teksta.
Bodeovi dijagrami
Bodeovi dijagrami sastoje se od amplitudno-frekvencijskog i fazno-frekvencijskog
dijagrama koji se crtaju jedan ispod drugog. Tradicionalni naziv Bodeovih dijagrama su
frekvencijske karakteristike, pa se dva dijagrama i nazivaju amplitudno-frekvencijska
karakteristika (AFK), te fazno-frekvencijska karakteristika (FFK). Na ordinatnoj osi gornjeg
dijagrama (AFK) prikazuje se amplituda u logaritamskom mjerilu. Kao jedinica amplitude
na ordinati koristi se decibel [dB], koji predstavlja logaritamski omjer amplituda:
G( jω ) [dB] = 20 log G( jω ) (7.11)

145
Na ordinatnoj osi donjeg dijagrama (FFK) prikazuje se fazni pomak, ili kraće faza, u
linearnom mjerilu. Na apscisnoj osi oba dijagrama kružna frekvencija je prikazana u
logaritamskom mjerilu. Za omjer frekvencija 10:1 koristiti će se izraz dekada. Logaritamskim
mjerilom apscise postiže se preglednost na širokom području frekvencija. Logaritamsko
mjerilo ordinate kod AFK dijagrama dobija se mogućnost da se pojedini elementi u
regulacijskom krugu, koji su spojeni serijski, naprosto grafički zbrajaju. Grafičko zbrajanje
serijskih elemenata FFK omogućeno je također, no zbog toga je faza prikazana u linearnom
mjerilu. To se može pokazati slijedećim primjerom dva serijski spojena elementa, koja su
dana svojim sinusnim prijenosnim funkcijama:
G ( j ω ) = G 1 ( j ω ) ⋅ G 2 ( j ω ) = G 1 e jϕ 1 ⋅ G 2 e jϕ 2 (7.12)
Logaritmiranjem (7.12) dobiva se:
log G( jω ) = log G1 + log G 2 + j log e (ϕ 1 + ϕ 2 ) (7.13)
Osobina jednostavnog grafičkog zbrajanja omogućava da se složeni sustavi rastave na

osnovne dinamičke članove, čiji se frekvencijski odzivi nacrtaju u Bodeovim dijagramima, te
da se grafički zbroje. Bodeovi dijagrami osnovnih dinamičkih članova dani su kasnije u
tekstu.
Bodeovi dijagrami mogu se nacrtati izračunavanjem amplitude i faze uvrštavanjem
različitih kružnih frekvencija ω u izraze (7.7) i (7.8) danih u poglavlju 7.1 o sinusnoj
prijenosnoj funkciji. Na taj način dobiva se precizna frekvencijska karakteristika. No upravo
je jednostavno i brzo skiciranje frekvencijskih karakteristika nekog sustava, velika
pogodnost Bodeovih dijagrama. U tu svrhu koriste se aproksimativne frekvencijske
karakteristike, koje su dane asimptotama na području niskih i visokih frekvencija. Na
niskim frekvencijam ω → 0 (ω teži k nuli), dok na visokim frekvencijama ω → ∞. Granica
koja dijeli područje nisko i visoko-frekvencijske asimptote zove se lomna frekvencija. Lomna
frekvencija definirana je polovima ili nulama sustava.
Primjer crtanja Bodeovih dijagrama na proporcionalnom članu prvog reda dan je u
nastavku, a Bodeovi dijagrami svih ostalih osnovnih dinamičkih članova dani su dalje,
također.
Bodeovi dijagrami na primjeru P1 člana

Crtanje Bodeovih dijagrama prikazati će se na primjeru proporcionalnog člana prvog reda
(P1). Proporcionalni član prvog reda detaljnije je opisan prethodno, u poglavlju 5.4, a dan je
slijedećom prijenosnom funkcijom:
Y (s) KP
G( s ) = = (7.14)
X( s ) τ s + 1
Sinusna prijenosna funkcija P1 člana jest:

Y ( jω ) KP
G( j ω ) = = (7.15)
X ( jω ) τ jω + 1
Nisko-frekvencijska (NF) asimptota crta se za područje frekvencija gdje ω→ 0. Uvrštenjem

ω= 0 u izraze za amplitudu i fazu (7.7) i (7.8), dobiva se slijedeće:
G( jω ) NF = 20 log K P (7.16)
ϕ NF = 0 (7.17)
Visoko-frekvencijska (VF) asipmptota crta se za područje frekvencija gdje ω → ∞.

Uvrštavanjem ω = ∞ u izraze za amplitudu dobiva se:
KP
G( jω ) VF = = 20 log K P − 20 log τ ω (7.18)
2 2
1 +τ ω
Pošto je imaginarni dio sinusne prijenosne funkcije iz (7.15) jednak -∞, faza je:
π
ϕVF = − (7.19)
2
Nagib VF asimptote izračunava se na temelju razlike dvije frekvencije koje su udaljene za
dekadu (ω1 i ω2=10·ω1), pa u ovom slučaju nagib iznosi –20 dB/dek.
Sjecište NF i VF asimptota je lomna frekvencija ωl . Dobiva se izjednačavanjem G(jω)NF i
G(jω)VF iz (7.16) i (7.17), što u slučaju P1 člana iznosi:
ωl = 1 / τ (7.20)
Bodeovi dijagrami P1 dinamičkog člana dani su na slici 7.2.
147
G ( jω ) [dB ]
dekada
20
20 log Kp
AFK 0
ωl
ω [rad / s ]
1 10 100
-20
-2 0
dB
/d e
k
-20
ϕ [rad ]
π
4
FFK 0
1 ωl 10 100
ω [rad / s ]
π
−
4
π
−
2
Slika 7.2. Bodeovi dijagrami P1 člana
Egzaktan izgled dijagrama ponešto se razlikuje. Slika Bodeovih dijagrama P1 člana dobivena
računarskim programom Matlab (KP = 5 i τ = 0.2) dana je na slici 7.3 (natpisi na dijagramima
generirani su automatski programom, stoga su na engleskom jeziku).
Bode Diagram
15
3dB
10
Magnitude (dB)
-5
-10
-15
0
Phase (deg)
-45
-90
10
-1 0
10 ωl = 1 / τ 1
10 10
2
Frequency (rad/sec)
Slika 7.3. Bodeovi dijagrami P1 člana dobiveni Matlabom
Najveće razlike od aproksimativnih dijagrama su u okolini lomne frekvencije. Definicija

lomne frekvencije, odnosno pojasne širine, dane su kasnije u tekstu.
Nyquistov dijagram
Frekvencijske karakteristike mogu se prikazati i u Nyquistovom dijagramu, koji je polarni
dijagram u Gaussovoj ravnini. U Nyquistovom dijagramu polarna krivulja opisuje
frekvencijske karakteristike. Udaljenost polarne krivulje od ishodišta Gaussove ravnine
predstavlja amplitudu sinusne prijenosne funkcije, dok je njen fazni pomak predstavljen
otklonom od pozitivne realne osi. To je prikazano na slici 7.4.
149
Im
+ϕ
−ϕ Re
Slika 7.4 Amplituda i fazni pomak u Nyquistovom dijagramu

Na polarnoj krivulji označuje se strjelica u smjeru rastućih frekvencija.
Očiti nedostatak Nyuistovog dijagrama u odnosu na Bodeove je nepreglednost, pogotovo
kod viših frekvencija. Međutim, pošto je samo jedan, Nyquistov dijagram je kompaktan i
ponekad sasvim dovoljan za ocjenu frekvencijskih karakteristika sustava. Pri sintezi
regulacije kod takozvane povratne kompenzacije koriste se inverzne polarne krivulje, tako
da računarski programi poput Matlaba crtaju polarnu krivulju i inverznu polarnu krivulju.
Primjer crtanja Nyquistovog dijagrama na proporcionalnom članu prvog reda dan je u
nastavku. Nyquistovi dijagrami osnovnih dinamičkih članova dani su sažeto u tablici u
kasnije, zajedno sa Bodeovim dijagramima.
Nyquistov dijagram na primjeru P1 člana

Crtanje Nyquistovog dijagrama prikazati će se na primjeru proporcionalnog člana prvog
reda (P1). Proporcionalni član prvog reda detaljnije je opisan u poglavlju 5.4, a dan je svojom
prijenosnom funkcijom:
Y (s) KP
G( s ) = = (7.21)
X( s ) τ s + 1
Pripadajuća sinusna prijenosna funkcija glasi:

Y ( jω ) KP
G( j ω ) = = (7.22)
X ( jω ) τ jω + 1
Prema izrazima za amplitudu (7.16), za P1 član vrijedi:

KP
G( j ω ) = (7.23)
2 2
1 +τ ω
Izraz za fazni pomak (7.17) može se rastaviti obzirom na fazni pomak brojnika i nazivnika,
pa se dobiva faza P1 člana:
 ∑ Im[G( jω )]   Im[G( jω )] 
ϕ = arctan  − arctan ∑  = 0 − arctan(τ ω ) (7.24)
 ∑ Re [G( j ω )] 
 br
 ∑ Re[G( jω )] 
  naz
Vrijednosti amplitude i faze P1 člana za neke izabrane kružne frekvencije dan je u tablici 7.1.
ω 0 1/τ ∞
G KP KP / √2 0
ϕ 0 -π / 4 -π / 2
Tablica 7.1. Vrijednosti amplitude i faze P1 člana

Nyquistov dijagram P1 člana dan je na slici 7.5. Udaljenost od ishodišta je amplituda, faza je
kut u odnosu na + Re os. Strjelica na dijagramu ukazuje na smjer rastućih frekvencija.
Im
0 Kp
−π /4 −ϕ Re
Kp / 2
Slika 7.5. Nyquistov dijagram P1 člana

151
7.3 Frekvencijski odzivi osnovnih dinamičkih članova
Osnovni dinamički sustavi svrstani su prema tome kako pobuda djeluje na njih, pa postoje
proporcionalni (P), integralni (I) i derivacijski (D) članovi. Osim toga, članovi se dijele i
prema kašnjenju, odnosno broju integracija koje treba provesti da bi se dobila izlazna
veličina. Složeniji dinamički sustavi dadu se rastaviti na jednostavnije elemente, odnosno
članove. To je naročito pogodno kod Bodeovih prikaza sustava, jer se osnovni članovi koji
tvore neki složeniji dinamički sustav jednostavno mogu grafički zbrojiti. Osnovni članovi u
vremsnkom području opisani su i prikazani u poglavlju 5.4.
U slijedećim poglavljima dani su Bodeovi dijagrami osnovnih članova: proporcionalni član
nultog reda, proporcionalni član prvog reda, proporcionalni član drugog reda, integralni,
derivacijski i transportni član (mrtvo vrijeme). Pregledan prikaz svih članova dan je
tablicom. Tamo je, radi usporedbe, uz Bodeove dijagrame dan i prikaz osnovnih članova
pomoću Nyquistovog dijagrama.
Detaljniji prikaz nastanka Bodeovih dijagrama prikazan je prethodno na primjeru P1 člana, a
postupak dobivanja dijagrama za ostale članove u skladu je s tim.
Proporcionalni član nultog reda

Označava se kao P0 član. Predstavlja čisto pojačanje, bez kašnjenja. Opisan je u poglavlju 5.4.
Prijenosna funkcija P0 člana jest:
Y (s )
G( s ) = = KP (7.25)
X(s )
Zamjenom operatora s sa jω, dobiva se njegova sinusna prijenosna funkcija:

Y ( jω )
G( j ω ) = = KP (7.26)
X ( jω )
Može se uočiti da sinusna prijenosna funkcija P0 člana ima samo realni dio KP. Stoga je,
poštujući izraze za amplitudu (7.7) i fazu (7.8), amplituda na ordinati AFK dijagrama
G( jω ) = 20 log K P , dok je na ordinati FFK faza φ = 0 (jer je arctan 0 = 0).
Prikaz u Bodeovim dijagramima dan je na slici 7.6.

G ( jω ) [dB ]
20
20 log Kp
AFK 0
ω [rad / s ]
1 10 100
-20
ϕ [rad ]
π
4
FFK 0
1 10 100
ω [rad / s ]
π
−
4
Iz dijagrama je očito, nema nikakvog kašnjenja, postoji samo pojačanje, koje djeluje na
čitavom području frekvencija.
Proporcionalni član prvog reda

Proporcionalni član prvog reda, ili P1 član, opisan je detaljnije u poglavlju 5.4. Primjer
postupka dobivanja Bodeovih dijagrama upravo za P1 član dan je prethodno, u poglavlju
7.2. Ovdje su ponovno dane njegova prijenosna funkcija (7.14), sinusna prijenosna funkcija
(7.15), a prikaz u Bodeovim dijagramima P1 člana dan je na slici 7.7:
Y (s ) KP
G( s ) = =
X (s ) τ s + 1
153
Y ( jω ) KP
G( j ω ) = =
X ( jω ) τ jω + 1
G ( jω ) [dB ]
dekada
20
20 log Kp
AFK 0
ωl
ω [rad / s ]
1 10 100
-20
-20
dB
/de
k
-20
ϕ [rad ]
π
4
FFK 0
1 ωl 10 100
ω [rad / s ]
π
−
4
π
−
2

Lomna frekvencija ωl u slučaju P1 člana iznosi:
ωl = 1 / τ (7.27)
Dakle, što je sustav brži, odnosno što je njegova vremenska konstanta τ kraća, to će njegova
lomna frekvencija biti viša, odnosno biti će postavljena dalje u desno u Bodeovim
dijagramima. Može se uočiti da na frekvencijama višim od lomne, amplitude izlaza P1 člana
se kontinuirano smanjuju. U području frekvencija nižih od lomne, amplitude izlaza su
pojačane sa faktorom KP. Isto tako kašnjenje u fazi od ̟/2 nastaje na frekvencijama višim od
lomne frekvencije.
Proporcionalni član drugog reda

Proporcionalni član drugog reda, ili P2 član, dan je detaljnije u poglavlju 5.4. Njegova
prijenosna funkcija dana je izrazom (5.45), a ovdje je radi lakše analize nešto izmijenjena
(pretpostavka da je KP = ωn2):
Y (s) ω n2 1
G( s ) = = 2 = (7.28)
X( s ) s + 2 ζ ωn s + ω n2 1 2 2ζ
s + s+1
2
ωn ωn
Sinusna prijenosna funkcija nastaje zamjenom operatora s sa jω, te vodeći računa da je j2 = -1

dobiva se:
Y ( jω ) 1
G( j ω ) = = (7.29)
X ( jω ) ω2
ω
1 − 2 + 2ζ j
ωn ωn
Kao i kod P1 člana može se dobiti nisko-frekvencijska asimptota za područje frekvencija gdje
ω→ 0. Uvrštenjem ω = 0 u izraze za amplitudu i fazu (7.7) i (7.8), dobiva se slijedeće:
G( jω ) NF = 20 log 1 = 0 (7.30)
ϕ NF = 0 (7.31)
Visoko-frekvencijska (VF) asipmptota crta se za područje frekvencija gdje ω → ∞.

Uvrštavanjem ω = ∞ u (7.29) dominira izaraz sa kvadratom frekvencije, pa je amplituda:
G( jω ) VF = 20 log ωn2 − 20 log ω 2 = 40 (log ωn − log ω ) (7.32)
Dakle, nagib VF asimptote izračunava se na temelju razlike dvije frekvencije koje su

udaljene za dekadu (ω1 i ω2=10·ω1), što iznosi –40 dB/dek.
Fazni pomak VF asimptote dobiva se uvrštavanjem realnog i imaginarnog dijela iz (7.29) u
(7.8):
ϕVF = −π (7.33)
Sjecište VF i NF asimptote je na frekvenciji ωn. Uvrštavanjem ω = ωn u (7.29), ona postaje:
1
G( j ω ) = (7.34)
2ζ j
Stoga točna vrijednost amplitude P2 člana na području lomne frekvencije, odnosno

neprigušene vlastite frekvencije ωn, ovisi o iznosu stupnja prigušenja ζ:
155
G( jω ) = −20 log( 2ζ ) (7.35)
Za male iznose stupnja prigušenja stvarne karakteristike znatno se razlikuju od

aproksimacija u okolini ωn, stoga se u Bodeovim dijagramima P2 člana uvode korekcije. Slika
7.8 daje Bodeove dijagrame za P2 član sa različitim stupnjevima prigušenja.
G ( jω )[dB ]
15
10 Tocke ζ = 0,1
korekcije
5 ζ = 0,3
AFK 0
−5 ζ =1
− 10
ζ = 0,7
− 15 -4
ζ = 0,5 0 dB
− 20 /o
kt
− 25
0,1ω n ωn 10ω n ω [rad / s ]
ϕ [rad ]
0
ζ = 0,1
ζ =1
FFK
π ζ = 0,3
−
2 ζ = 0,7
ζ = 0,5
ω [rad / s ]
0,1ω n ωn 10ω n

U slučaju da P2 član ima korijene realne i različite, on se može promatrati kao spoj dva P1
člana, čiji odzivi u Bodeovim dijagramima se naprosto grafički zbroje. U slučaju da pojačanje
nije kao pretpostavljeno na početku poglavlja (KP = ωn2), lako se doda bilo kakvo drugo
pojačanje kao serijski spoj P0 člana, danog Bodeovim dijagramima.
Integralni član
Kod integralnog člana odziv sustava ovisi o integralu pobude, a označava se kao I član, koji
može biti nultog reda (bez kašnjenja), dakle I0, ali može imati kašnjenje prvog reda, drugog
reda, itd. Integralni članovi dani su u poglavlju 5.4.
Prijenosne funkcije I0 i I1 su slijedeće:
Y (s) K i
G I 0 (s ) = = (7.36)
X( s ) s
Y (s ) Ki
G I 1 (s) = = (7.37)
X (s ) s (τ s + 1)
Radi jasnoće, integralno pojačanje ovdje će se pretpostaviti kao Ki = 1. U slučaju da je

pojačanje Ki ≠ 1, može se serijski spojiti P0 član sa bilo kakvim pojačanjem Ki, koje se grafički
doda u AFK dijagramu. Pripadajuće sinusne prijenosne funkcije su:
Y ( jω ) 1
G I 0 ( jω ) = = (7.38)
X ( jω ) jω
Y ( jω ) 1
G I 1 ( jω ) = = (7.39)
X( jω ) jω (τ jω + 1)
Iz (7.38) očito je da se amplituda I0 člana smanjuje povećanjem frekvencije, i to sa nagibom

od -20 dB/dek. Fazni pomak je konstantan i iznosi – ̟ / 2.
I1 član u stvari predstavlja serijski spoj I0 člana i P1 člana, pa se oni mogu grafički zbrojiti u
Bodeovim dijagramima, te će tako dobivena krivulja predstavljati I1 član. To je prikazano na
slici 7.9.
157
G ( jω ) [dB ]
I0
I1
20 P1
1
ωl =
τ
AFK 0
ω [rad / s ]
1 10 100
-20
-20 dB
/de
-20 k
dB
/d e
-4
k
0
dB
-40
/d
ϕ [rad ] ek
π
4
1
ωl =
τ
FFK 0
1 10 100
ω [rad / s ]
π
−
4
π
−
2
3π
−
4
−π
Slika 7.9. Bodeovi dijagrami I0 i I1 člana

Derivacijski član
Kod derivacijskog člana odziv sustava ovisi o derivaciji pobude, a označava se kao D član.
Kao i I član, može biti nultog reda (bez kašnjenja), što se označava sa D0, a može imati
kašnjenje prvog reda, drugog reda, itd., a tada se označava sa D1, D2. Derivacijski članovi
dani su u poglavlju 5.4.
Prijenosne funkcije D0 i D1 člana su:
Y (s )
G D0 ( s ) = = Kd s (7.40)
X (s )
Y (s ) K s
G D1 ( s ) = = d (7.41)
X (s ) τ s + 1
Kao i prethodno kod integralnog člana radi jasnoće se pojačanje, u ovom slučaju nazvano
derivacijsko, pretpostavlja kao Kd = 1. U slučaju da je pojačanje Kd ≠ 1, može se serijski spojiti
P0 član sa bilo kakvim pojačanjem Kd, koje se grafički doda u AFK dijagramu. Pripadajuće
sinusne prijenosne funkcije su:
Y ( jω )
G D 0 ( jω ) = = jω (7.42)
X ( jω )
Y ( jω ) jω
G D 1 ( jω ) = = (7.43)
X ( jω ) τ jω + 1
Amplituda D0 člana povećava se povećanjem frekvencije, i to s nagibom od +20 dB/dek.

Fazni pomak je konstantan i iznosi ̟ / 2. U ovom slučaju on je pozitivan, što znači da
derivacijski član unosi fazno prethođenje, za razliku od kašnjenja kod integralnog člana.
Analogija sa I1 članom postoji, što znači da D1 član predstavlja serijski spoj D0 člana i P1
člana, pa će se oni grafički zbrojiti u Bodeovim dijagramima, te će dobivena krivulja
predstavljati D1 član, što je prikazano na slici 7.10.
159
G( jω ) [dB ]
D0
k D1
/de
20 +2
0 dB P1
AFK 0
ω [rad / s ]
1 10 100
1
ωl =
τ -2 0
dB
-20 /de
k
-40
ϕ [rad ]
3π
4
1
ωl =
τ
π
2
π
4
FFK 0
1 10 100
ω [rad / s ]
π
−
4
π
−
2
Slika 7.10. Bodeovi dijagrami D0 i D1 člana

Član s mrtvim vremenom

Član s mrtvim vremenom pojavljuje se kada se materijal ili energija fizički premještaju.
Koristi se još naziv transportni član, a označava se sa Tm, a samo kašnjenje (mrtvo vrijeme)
označava se sa τm. Član s mrtvim vremenom opisan je u poglavlju 5.4.
Njegova prijenosna funkcija je:
Y (s )
G( s ) = = e −τ m s (7.44)
X(s )
Sinusna prijenosna funkcija jest:

Y ( jω )
G( jω ) = = e −τ m jω (7.45)
X ( jω )
Amplituda je 0, dok faza linearno pada s porastom frekvencija, što u logaritamskom mjerilu
znači eksponencijalni pad:
20 log G( jω ) = 20 log 1 = 0 (7.46)
ϕ = −ω τ m (7.47)
Bodeovi dijagrami člana s mrtvim vremenom dani su na slici 7.11.

Kašnjenje prvog reda sa vremenskom konstantom τ (P1 član) može biti uključeno, a ono se
jednostavno grafički zbraja kao i na prethodnim primjerima sa integralnim ili derivacijskim
članom.
161
G ( jω ) [dB ]
20
AFK 0
ω [rad / s ]
1 10 100
-20
ϕ [rad ]
FFK 0
1 10 100
ω [rad / s ]
π
−
2
−π
Slika 7.11. Bodeovi dijagrami Tm člana
Tablica Bodeovih i Nyquistovih dijagrama osnovnih članova

Radi preglednosti osnovni dinamički članovi dani su u tablici, sa sinusnim prijenosnim
funkcijama koje ih opisuju i sa svojim frekvencijskim odzivima. Frekvencijski odzivi
prikazani su u Bodeovim dijagramima, ali radi usporedbe dani su istovremeno i u
Nyquistovim dijagramima.
G ( jω ) Bode Nyquist
G ( jω )[dB ]
Im
20 20 log
0 Kp
1 10 100 ω [rad / s ]
-20
G ( jω ) = K p
Kp
P0 ϕ [rad ]
0 −ϕ
Re
π
4
0 1 10 100 ω [rad / s ]
π
−
4
G ( j ω ) [dB ]
20
Im
ωl
0 1 10 100
ω [rad / s ]
-20 -20
Kp dB
G ( jω ) = ϕ [rad ]
/de 1
P1 π
k
0
τ ⋅ jω + 1 4
ωl
−ϕ
Re
0 1 10 100 ω [rad / s ]
π
−
4
π
−
2
G( jω )[dB ]
15
10 ζ = 0,1 Im
5
ζ = 0,3
0
−5 ζ =1
− 10
− 15 -4
ζ = 0, 7 ζ = 0,5 0
− 20 dB
Kp − 25 /o
kt 0 1
P2 G ( jω ) = 0,1ω n ωn 10ω n ω [rad / s ] −ϕ
− ω + 2ζω n jω + ω
2 2
n ϕ [rad ] Re
0
ζ = 0,1
ζ =1
π ζ = 0,3
−
2 ζ = 0,7
ζ = 0,5
ω [rad / s ]
0,1ω n ωn 10ω n
G ( jω ) [dB ]
Im
20
1 10 100
0
ω [rad / s ]
G ( jω ) =
1 -20 -20
dB
0
I1 -40 /de
k
jω
−ϕ
ϕ [rad ] 1 Re
0
π
1 10 100
ω [rad / s ]
−
4
π
−
2
G ( jω ) [dB ] k
dB
/de Im
20 20
1 10 100
0
ω [rad / s ]
G ( jω ) = jω
-20
D1 -40
0 −ϕ
ϕ [rad ] 1 Re
π
2
π
ω [rad / s ]
4
0 1 10 100
G ( jω ) [dB ]
20
Im
0
1 10 100 ω [rad / s ]
-20
Tm ϕ [rad ]
0 0 1 −ϕ
1 10 100
ω [rad / s ]
Re
π
−
2
−π
163
7.4. Značajke sustava u frekvencijskom području
Osnovni pojmovi koji ukazuju na dinamičko ponašanje sustava već su definirani u

vremenskom području. U frekvencijskom području, obzirom na posebnosti prikaza sustava,
pojavljuju se neki novi pojmovi, te metode analize i sinteze. U ovom poglavlju definira se
prije svega pojam pojasne širine, kao mjera brzine odziva u frekvencijskom području. Uz to
se povezuje i pojam rezonantnog izdizanja, kao veza sa stupnjem prigušenja sustava.
Pojasna širina i rezonantno izdizanje predstavljaju zahtjeve koji se žele postići sintezom
regulacije. Stabilnost predstavlja osnovni zahtjev prilikom upravljanja, pa je njeno
određivanje i definicija u frekvencijskom području dano u nastavku. Usko povezani sa
stabilnosti su pojmovi amplitudne i fazne rezerve, koji su mjera relativne stabilnosti. Oni su
također definirani u nastavku. Pitanja trajnog regulacijskog odstupanja i osjetljivosti sustava
u frekvencijskom području također su razmotreni, a kako PID regulator nalazi najširu
primjenu u regulaciji, njegove značajke u frekvencijskom području opisane su na kraju
poglavlja.
Pojasna širina i rezonantno izdizanje

Pojasna širina (bandwidth) sustava predstavlja maksimalnu frekvenciju na kojoj će izlazna
sinusoida sustava slijediti ulaznu bez značajnijeg slabljenja. Pojasna širina ovdje se označava
sa ωb, a najčešće se definira kao frekvencija kod koje se amplituda zatvorenog kruga smanji
faktorom 0.707 od svoje vrijednosti kod frekvencije nula. Ta vrijednost odgovara 3 dB (y dB
= 20log x), odnosno zbog smanjenja amplitude –3 dB. Definiranje vrijednosti od –3 dB potiče
iz signalne tehnike, i izvodi se iz smanjenja snage signala izlaza na ½ (half-power bandwidth).
Za proporcionalni član drugog reda (P2) sa stupnjem prigušenja ζ = 0.707, pojasna širina ωb
odgovara neprigušenoj vlastitoj frekvenciji ωn. Inače, ωb ≡ ωn može se uzeti kao dosta gruba
aproksimacija. U svakom slučaju, pojasna širina predstavlja mjeru brzine odziva, i što je
veća, to će biti kraće vrijeme porasta, odnosno odziv sustava će biti brži. Veza neprigušene
vlastite frekvenciji ωn sa brzinom odziva dana je u poglavlju 5.5.
Slikovito značenje slabljenja signala na frekvencijama većim od pojasne širine dana je na slici
7.12. Prikazan je odziv na pobudu u obliku sinusoide dvije različite frekvencije, od kojih je
jedna niža od pojasne širine ωb, a druga viša. Osim slabljenja signala na višoj frekvenciji,
može se uočiti i zaostatak u fazi odziva.
Pobuda
2 Odziv
-2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t[s]
Pobuda
0.8 Odziv
0.6
0.4
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
t[s]
Slika 7.12. Odziv na sinusnu pobudu različite frekvencije

Rezonantno izdizanje (resonant peak magnitude) obično se označava sa Mr i predstavlja
izdizanje na krivulji u amplitudno-frekvencijskoj karakteristici na rezonantnoj frekvenciji ωr.
Pojavljuje se kod slabo prigušenih sustava višeg reda. Dobro se dade uočiti na AFK
Bodeovog dijagrama P2 člana na slici 7.8. Na rezonantnoj frekvenciji naprosto dolazi do
izmjene energije između spremnika energije na način da se oni međusobno podupiru.
Odziv sustava na toj frekvenciji je znatno pojačan, a iznos tog pojačanja ovisi o stupnju
prigušenja. Rezonantno izdizanje, odnosno odgovarajući stupanj prigušenja sustava,
najčešće se definira preko povezanih pojmova amplitudne i fazne rezerve sustava, koji su
opisani nešto kasnije.
165
Stabilnost u frekvencijskom području

Na stabilnost sustava ne utječe područje u kojem ga analiziramo. No u frekvencijskom
području različite su metode ispitivanja stabilnosti od onih u vremenskom području. Ovdje
se koristi Nyquistov kriterij stabilnosti, za koji je značajno da stabilnost zatvorenog kruga
utvrđuje na temelju analize stabilnosti otvorenog kruga.
Načelno polazište Nyquistovog kriterija stabilnosti je slijedeće: ako se zatvoreni krug dan na
slici 7.13 (lijevo) prekine, i ako se u točki A narine sinusna pobuda, zatvoreni krug će biti
nestabilan, ako se u točki B prekinutog (otvorenog) kruga pojavi odziv čija amplituda je
jednaka ili veća od amplitude pobude (dakle │G(jω)│≥1), te čiji fazni pomak je –̟. Pobuda i
odziv prema prethodnom opisu dani su također na slici 7.13 (desno). Naime, pretpostavka
je da bi takav signal u zatvorenom krugu sa negativnom povratnom vezom bio dodatno
pomaknut u fazi za –̟ uslijed negativnog predznaka povratne veze, te da bi se pojačavao
(pojačanje amplitude veće od 1), što ukazuje na nestabilnost.
Pojačanje amplitude │G(jω)│=1, te fazni pomak od φ = –̟ ukazuju na točku (-1 + j0) u
Nyquistovom dijagramu. To znači da će sustavi čije polarne krivulje tu kritičnu točku u
Nyquistovom dijagramu zaobilaze sa vanjske, lijeve strane u smjeru okretanja kazaljke na
satu biti nestabilni. To je pokazano na slici 7.14 na primjeru proporcionalnog člana 3. reda
(P3).
A
GO
-
t
A B
B
GR
Slika 7.13. Prekinuti regulacijski krug

Im Stabilan
Uvjetno stabilan
Nestabilan
0
-1+j0
Re
Slika 7.14. Polarne krivulje P3 člana u Nyquistovom dijagramu

Matematička osnova Nyquistovog kriterija stabilnosti dosta je složena, a temelj je Cauchyev
kriterij iz kompleksne analize. No sama primjena razmjerno je jednostavna, sa nizom
pogodnosti, pogotovo kod eksperimentalne primjene.
Važno je naglasiti da je analiza stabilnosti kod Nyquistovog kriterija ograničena na linearne,
vremenski invarijantne sustave. Također, ispitivanje stabilnosti zatvorenog kruga vrši se na
otvorenom, odnosno prekinutom krugu.
Amplitudna i fazna rezerva

Jedna od prednosti Nyquistovog kriterija stabilnosti (dan prethodno) je što on ukazuje i na
relativnu stabilnost sustava. Naime, što je polarna krivulja bliža kritičnoj točki, sustav će
više oscilirati. Upravo tu mjeru stabilnosti zatvorenog sustava daju podaci o amplitudnoj i
faznoj rezervi, koji se koriste za sintezu regulacije.
Amplitudna rezerva je razlika amplitude sustava potrebna da bi sustav postao nestabilan,
dok je fazna rezerva razlika faznog pomaka potrebna da bi sustav postao nestabilan.
Amplitudna rezerva Ar i fazna rezerva φr u Nyquistovom dijagramu prikazane su na slici
7.15.
Pošto se daje prednost Bodeovim dijagramima u prikazu frekvencijskih karakteristika,
amplitudna i fazna rezerva će se definirati također i u tom prikazu.
Kritična točka (-1 + j0) kod Nyquistovog kriterija stabilnosti u Bodeovim dijagramima u
stvari predstavlja dva pravca. Pravac koji predstavlja pojačanje amplitude 1 jest os apscisa
AFK dijagrama (jer je 20log1 = 0), dok je fazni pomak od –̟ predstavljen pravcem na FFK
dijagramu.
Nestabilan sustav u Bodeovim dijagramima je onaj čija je amplitudno frekvencijska
karakteristika pozitivna, dok je fazno frekvencijska karakteristika manja od –̟ na istoj
frekvenciji. Amplitudna i fazna rezerva u Bodeovim dijagramima najbolje će se uočiti na
slici 7.16.
167
Im
Ar
0
-1+j0
Re
ϕr
Slika 7.15. Amplitudna i fazna rezerva u Nyquistovom dijagramu
G ( jω ) [dB ]
20
10
AFK 0
ω [rad / s ]
1 Ar 100
-20
ϕ [rad ]
π
2
FFK 0
1 10 100
ω [rad / s ]
π
−
2
ϕr
−π
Slika 7.16. Amplitudna i fazna rezerva u Bodeovim dijagramima

Pomoću rezervi stabilnosti vrlo lako se u frekvencijskim karakteristikama može odrediti

maksimalno dozvoljeno pojačanje da sustav ne bi postao nestabilan. U nekim slučajevima
rezerve stabilnosti nisu od koristi, jer njihove polarne krivulje nikada ne obilaze kritičnu
točku (P1, P2), ili je obilaze više puta (članovi visokog reda) pa mogu naveti na pogrešne
zaključke.
Rezerve stabilnosti ukazuju na oscilacije odziva sustava, a veza sa stupnjem prigušenja dana
je jednom aproksimacijom, koja je važeća za fazne rezerve φr > ̟/3 (može se koristiti i za
manje φr, ali imajući na umu veću pogrešku):
ϕr
ζ ≈ (7.48)
100
gdje je φr u radijanima.
Načelno, ̟/6 (ili 30˚) smatra se najmanjom faznom rezervom koja će dati zadovoljavajuće
odzive.
Trajno regulacijsko odstupanje i osjetljivost

Trajno regulacijsko odstupanje također se može odrediti iz frekvencijskih karakteristika.
Točnost sustava razmotrena je u poglavlju 6.4, gdje je opisana i podjela sustava prema
tipovima. Tamo je pokazano da broj integratora u sustavu određuje tip sustava. U Bodeovim
dijagramima tome odgovara nagib amplitudno-fazne karakteristike na najnižim
frekvencijama. Nagib 0 dB/dek odgovara tipu sustava 0, nagib –20 dB/dek odgovara tipu
sustava 1, dok nagib od –40 dB/dek odgovara tipu sustava 2.
Koeficijenti pogreške položaja KP, brzine KV i ubrzanja KA iz poglavlja 6.4 mogu se odrediti
iz AFK kao pojačanje amplitude |G(jω)| na frekvenciji ω=1 (npr. |G(jω)| pri ω=1 je 20 dB i
ima nagib –20 dB/dek, radi se dakle o KV iznosa 10). Tako dobivene vrijednosti koeficijenata
pogreške mogu se uvrstiti u tablicu u poglavlju 6.4 da bi se izračunalo trajno regulacijsko
odstupanje. Ukratko, što je veće pojačanje na niskim frekvencijama, sustav je točniji.
Osjetljivost sustava na mjerne šumove ili na nemodeliranu dinamiku na visokim
frekvencijama može se smanjiti smanjivanjem pojačanja amplitude sustava na visokim
frekvencijama. Na taj način se slabe signali visokih frekvencija, odnosno držanjem tog
pojačanja ispod 1 (odnosno 0 dB) osigurava se stabilnost.
Zahtjevi točnosti i osjetljivosti mogu se prikazati u AFK Bodeovog dijagrama, što je dano na
slici 7.17. Radi zahtjeva točnosti i neosjetljivosti na mjerne šumove, potrebno je da krivulja
izbjegne obilježeno područje.
Sintezom regulatora preostaje utjecati na prijelazne karakteristike odziva. Pojasna širina
odrediti će brzinu odziva, dok se faznom rezervom treba dobiti zadovoljavajuće prigušenje
sustava.
169
G( jω ) [dB ]
AFK 0
ω [rad / s ]
Slika 7.17. Zahtjevi točnosti i osjetljivosti
7.5 PID regulator u frekvencijskom području

Proporcionalno-integralno-derivacijski (PID) regulator, te njegove reducirane inačice
proporcionalno-derivacijski (PD) i proporcionalno-integralni (PI) regulator, prethodno su
opisani, te su dane metode njihovog podešavanja u poglavlju 6.2. Zbog njihove važnosti i
široke primjene, te zbog pogodnosti sinteze koje pruža frekvencijsko područje, njihove
frekvencijske karakteristike su ovdje opisane.
Prijenosna funkcija idealnog PID regulatora je slijedeća:
 1 
G R _ PID = K P  1 + + Td s  (7.49)
 Ti s 
gdje je KP pojačanje proporcionalnog djelovanja, Td derivacijsko vrijeme ili vremenska
konstanta derivacije, a Ti integralno vrijeme ili vremenska konstanta integracije. Zamjenom
operatora s sa jω, te uvraštavanjem u izraze za amplitudu i fazni pomak iz (512.6) i (512.7), te
sređivanjem, dobiva se amplituda i faza PID regulatora:
2
 1 
G( jω ) = K P  ω Td −

 +1
 (7.50)
 ω Ti 
 1 
ϕ = arctan  ω Td − 
 (7.51)
 ω Ti 
Na slici 7.18. prikazan je primjer frekvencijske karakteristike jednog PID regulatora.
Najmanje pojačanje jednako je KP, i nalazi se na lomnoj frekvenciji ω = 1 / Ti Td .
Pridavajući različite vrijednosti Td i Ti može se podesiti frekvencija i širina „usjeka“ (notch,
kao notch filter) frekvencijske karakteristike. Smanjenje Ti i povećanje Td sužava usjek, i
obrnuto. Često se uzima Ti ≈ 4Td. Povećanje ili smanjenje KP pomiče krivulju AFK gore ili
dolje, bez utjecaja na širinu usjeka.
G ( jω ) [dB ]
40
-20
dB ek
/de d B/ d
k 20
20
Kp
AFK 0
1 / TiTd
ω [rad / s ]
-20
ϕ [rad ]
π
2
FFK 0
1 / TiTd
ω [rad / s ]
π
−
2
Slika 7.18. Frekvencijska karakteristika PID regulatora

Proporcionalno-derivacijski (PD) regulator ima slijedeću amplitudu i fazu:
G( jω ) = K P ω 2 Td2 + 1 (7.52)
ϕ = arctan ω Td (7.53)
Amplituda i faza proporcionalno-integralnog (PI) regulator jest:
1
G( j ω ) = K P +1 (7.54)
ω Ti2 2
171
 1 
ϕ = arctan  − 
 (7.55)
 ω Ti 
Lomne frekvencije PD, odnosno PI regulatora su ωl = 1/ Td, odnosno ωl = 1/ Td. Pojačanje
nisko-frekvencijske asimptote kod PD regulatora, odnosno visoko-frekvencijske kod PI
regulatora ima vrijednost KP. Nagibi krivulja iznose 20 dB/dek odnosno –20 dB/dek.
Frekvencijske karakteristike PD i PI regulatora prikazane su na slici 7.19.
G ( jω ) [dB ]
40
-20
k
dB
/de /de
k 0 dB
2
20
Kp
AFK 0 ωl
ω [rad / s ]
-20
PD
ϕ [rad ] PI
π
2
FFK 0 ωl
ω [rad / s ]
π
−
2
Slika 7.19. Frekvencijske karakteristike PD i PI regulator

8. Literatura
1. S.Y. Nof (editor), Handbook of Automation, Springer, 2009.

2. N. Wiener, Cybernetics Or Control And Communication In The Animal And The Machine,
The M.I.T. Press, 1948.
3. A-M. Ampere, Essai sur la philosophie des sciences, Part 2, Paris, 1843.
4. J. Božićević, Rječnik: Vođenje i upravljanje, Glasnik hrvatske akademije tehničkih
znanosti, Vol. 8, Br. 1, 2001.
5. O. Mayr, The Origins of Feedback Control, The M.I.T. Press, 1970.
6. A.G. Drachmann, Ktesibios, Philon, and Heron, Copenhagen, 1948.
7. Vitruvius, The Ten Books on Architecture, Harvard University Press, Cambridge, 1914
8. J.C. Maxwell, On Governors, Proceedings of the Royal Society, Vol. 16, 1867/68.
9. G.B. Airy, On the Regulator of the Clock-Work for effecting uniform Movement of Equatorials,
Memoirs of the Royal Astronomical Society, br. 11, 1840.
10. I.A. Wischnegradski, Sur la theorie generale des regulateurs, Competes rendus de
l'Academie des sciences, Br. 83, 1876.
11. E.J. Routh, A Treatise on the Stability of a Given State of Motion, 1877.
12. A.M. Lyapunov, On the General Problem of Stability of Motion (na ruskom j.), 1892.
13. A. Stodola, Über die Regulierung der Turbinen, Schweizerische Bauzeitung, Vol. 22, 1893.
14. A. Hurwitz, Über die Bedingungen, unter welchen eine Gleichung nur Wurzeln mit negativen
reellen Teilen besizt, Mathematische Annalen, Vol. 46, 1895.
15. H.S. Black, Stabilized Feed-Back Amplifiers, Bell System Technical Journal, Vol. 13, 1934.
16. K. Küpfmüller, Über die Dynamik der selbsttätigen Verstärkungsregler, Elektrische
Nachrichten – Technik, Vol. 5, 1928.
17. H. Nyquist, Regeneration Theory, Bell System Technical Journal, Vol. 11, 1932.
18. H.W. Bode, A General Theory of Electric Wave Filters, Bell System Technical Journal, Vol.
14, 1935.
173
19. D.M. Auslander, The Computer as Liberator: The Rise of Mechanical System Cotrol, Trans.
ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, Vol. 115, 1993.
20. W.R. Evans, Control system synthesis by root locus method, Trans. AIEE, Vol. 69, 1950.
21. K.H. Fasol, Herman Schmidt: Pioneer in Control and Cybernetics, IEEE Control Systems
Magazine, Vol. 22, No. 2, 2002.
22. R.E. Kalman, Contributions to the theory of optimal control, Bol. Soc. Mat.Mex., Vol. 5, 1960.
23. R.E. Kalman, A new approach to linear filtering and prediction problems, Trans. ASME
Journal of Basic Eng., Vol. 82, 1960.
24. R.E. Kalman, R.S. Bucy, New results in linear filtering and prediction theory, Trans. ASME
Journal of Basic Eng., Vol. 83, 1961.
25. I.C. Horowitz, U. Shaked, Superiority of Transfer Functions Over State-Variable Methods in
Linear Time-Invariant Feedback System Design, IEEE Trans. on Aautomatic Control, Vol.
20, No. 1, 1975.
26. Z. Vukić, Lj. Kuljača, Automatsko upravljanje – analiza linearnih sustava, Kigen, 2005.
27. T. Šurina, Automatska regulacija, Školska knjiga, 1972.
28. D.S. Bernstein, Feedback Control: An Invisible Thread in the History of Technology, IEEE
Control Systems Magazine, Vol. 22, No. 2, 2002.
29. K.J. Åström, R.M. Murray, Feedback Systems – An Introduction for Scientists and Engineers,
Princeton University Press, 2008.
30. N. Pašalić, Regulacija, automatska, Tehnička enciklopedija, Sv. 11, JLZ “Miroslav Krleža”,
1963.
31. K.J. Åström, T. Hägglund, PID Controllers: Theory, Design and Tuning, , Instrument
Society of America, 1995.
32. J. Lunze, Regelungstechnik 1: Systemtheoretische Grundlagen Analyse und Entwurf
einschleifiger Regelungen, Springer, 2006.
33. J. Fraden, Handbook of Modern Sensors, Springer, 2004.
34. T. Ersal, H.K. Fathy, D.G. Rideout, L.S. Louca, J.L. Stein, A review of proper modeling
techniques, Trans. ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, Vol.
130, 2008.
35. P. Krus, Distributed modelling techniques for system simulation, Linköping University
(predavanja), 2011.
36. D.C. Karnopp, D.L. Margolis, R.C. Rosenberg, System Dynamics – Modeling and
Simulation of Mechatronic Systems, John Wiley & Sons, 2006.
37. W. Borutzky, Bond Graph Methodology, Springer, 2010.
38. J.J. van Dixhoorn, Progress in Modelling and Simulation, in “Bond graphs and the
challenge of a unified modelling theory of physical systems”, editor F.E. Cellier,
Academic Press, 1982.
39. I.N. Bronštajn, K.A. Semendjajev, Matematički priručnik, Tehnička knjiga.
40. G.F. Franklin, J.D. Powell, A. Emami-Naeini, Feedback Control of Dynamic Systems,
Addison-Wesley, 1986.
41. B. Novaković, Regulacijski sistemi, Sveučilišna naklada Liber, 1985.
42. J.-J.E. Slotine, W. Li, Applied Nonlinear Control, Prentice-Hall International, 1991.
43. J.J. D'Azzo, C.H. Houpis, Linear Control System Analysis and Design – Conventional and
Modern, McGraw-Hill, 1995.
44. D.E. Seborg, T.F. Edgar, D.A. Mellichamp, Process Dynamics and Control, John Wiley &
Sons, 1989.
45. W. Leonhard, Control of Electrical Drives, Springer, 2001.
46. A. De Carli, R. Caccia, A Comparison of Some Control Strategies for Motion Control,
Mechatronics, Vol. 5, No. 1, 1995.
47. S. Skinner, Learn to ride the PID seesaw, Hydraulics & Pneumatics, June 2006.
48. N.B. Nichols, J.G. Ziegler, Optimum Settings for Automatic Controllers, Trans. ASME
Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, Vol. 115, 1993.
49. H. Kwakernaak, R. Sivan, Linear optimal Control Systems, Wiley-Interscience, 1972.
50. M. Athans, N. Dertousos, R. Spann, S. Mason, System Networks and Computation,
Multivariable Methods, McGraw-Hill, 1974.
51. K.H. Lundberg, H.R. Miller, D.L. Trumper, Initial Conditions, Generalized Functions, and
the Laplace Transform, IEEE Control Systems Magazine, Vol. 27, No. 1, 2007.
52. T.H. Glisson, Introduction to System Analysis, McGraw-Hill, 1985.

Automatska Regulacija PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Automatska Regulacija PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Automatska regulacija:

uvod u analizu i sintezu

Fakultet strojarstva i brodogradnje

Udžbenik Automatska regulacija: uvod u analizu i sintezu namijenjen je

Sensing, actuation, and control

“Everything will, in some sense, be

1.2 Što je automatska regulacija?

Slika 1.1 Regulacijska petlja ili zatvoreni krug

Pridjev automatska često se izostavlja, a tako će biti i u ovom udžbeniku, pa će se pod

Slika 1.2 Upravljanje ili otvoreni krug

Vođenje procesa općenitiji je pojam koji obuhvaća i upravljanje i regulaciju. U pravilu je

1.3 Koje su dobrobiti povratne veze?

1.4 Koji su nedostaci povratne veze?

1.5. Koja su ograničenja povratne veze?

1.6 Koji su osnovni zahtjevi nekog sustava automatske regulacije?

2. Osvrt na povijest automatske regulacije

2.1 Definicija sustava automatske regulacije

Drebbela bi se moglo smatrati i prvim zapadnim izumiteljem nekog regulatora. Drebbelov

2.2 Ktesibios, Philon i Heron

Slika 2.1. Ktesibiosov vodeni sat

Slika 2.2. Ktesibiosov vodeni sat

Slika 2.3. Philonova lampa koja se sama nadopunjava

Slika 2.4. Heronov uređaj za regulaciju punjenja

2.3 Wattov centrifugalni regulator brzine parnog stroja

Slika 2.5. Wattov centrifugalni regulator brzine

2.4 18. i 19. stoljeće

usmjeravanje teleskopa. Kako je primjetio mogućnost velikih osilacija (nestabilnosti) takvog

2.5 20. stoljeće

Navigacija brodova i zrakoplova, regulacija dubine zarona torpeda, navođenje

2.6 Doba računala

2.7 Klasična i moderna teorija automatske regulacije

3. Osnovni regulacijski krug

Tablica 3.1. Osnovni simboli koji sačinjavaju blok dijagram

3.2 Osnovni blok dijagram sustava automatske regulacije

Slika 3.1. Poopćeni osnovni blok dijagram automatske regulacije

Veličine navedene u osnovnom blok dijagramu automatske regulacije su slijedeće:

Slika 3.2. Komparator

Uz vremensku invarijabilnost, odnosno varijabilnost referentne veličine r, mogu se povezati

Slika 3.3. Poopćeni osnovni blok dijagram automatske regulacije

4. Opis sustava matematičkim modelom

4.1 Definiranje matematičkih modela

imaju modeli zajedno sa simulacijama na računalu. Analiza nekog sustava, te projektiranje i

Gdje su K konstanta krutosti opruge, a D konstanta viskoznog prigušenja prigušivača

Očito je da „računalna struktura“ modela na nešto drugačiji način interpretira fizičku

Slika 4.1. Mehanički sustav sa oprugom i prigušenjem

4.2 Diferencijalne jednadžbe u opisu sustava

Prilikom dobivanju matematičkog modela nekog sustava namijenjenog vođenju (control

4.3 Kašnjenja u dinamičkom sustavu

Zadaća vođenja jest „bavljenje“ kašnjenjima u dinamičkim sustavima. To znači da se putem

suprotnost kašnjenjima), da bi se dobilo ponašanje dinamičkog sustava koje će zadovoljiti

Slika 4.2 Hidraulički cilindar kao primjer integratora

Ako se pretpostavi da je ulazna varijabla prikazanog procesa volumni protok tekućine Q

4.4 Varijable snage i energetske varijable

p(t ) ≡ ∫ e(t ) dt = p0 + ∫tt e(t ) dt

E(t ) ≡ ∫ P(t ) dt = ∫ e(t ) f (t ) dt

Varijable snage Energetske varijable Spremnik energije

4.5 Analitički modeli tehničkih sustava

Matematički modeli dinamike sustava mogu se dobiti procesom modeliranja, to jest

Slika 4.3. Translacijski mehanički sustav sa masom, prigušenjem i oprugom

Slika 4.4. Električni sustav sa otpornikom, svitkom i kondenzatorom

gdje R, L i C predstavljaju otpor, induktivitet i kapacitet; i je struja; a t vrijeme.

Uvrštavanjem izraza (4.8) do (4.10) u (4.11) dobiva se:

Slika 4.5. Istosmjerni elektromotor