PODSTAWY MECHANIKI

I WYTRZYMAŁOŚCI
MATERIAŁÓW

Opracował: dr hab. inż. Zygmunt Lipnicki

MATERIAŁY DO WYKŁADU Instytut Politechniczny
Państwowa Wyższa Szkoła Zawodowa
W Głogowie
2010.03.15
 Literatura wykorzystana w opracowanych materiałach:
1. Misiak Jan: Mechanika techniczna - statyka i wytrzymałość materiałów t.1, WNT, Warszawa,
2006
2. Misiak Jan: Mechanika techniczna – kinematyka i dynamika t.2, WNT, Warszawa,1999
3. Osiński Zbigniew: Mechanika Ogólna cz. I i II, PWN, Warszawa, 1987
4. Korzeniewski Zygmunt: Podstawy mechaniki ciała stałego, Wyd. Politechniki Warszawskiej,
Warszawa, 1974
5. Niziol Józef: Metodyka rozwiązywania zadań z mechaniki, WNT, Warszawa 2002
6. Gubrynowiczowa Janina: Wytrzymałość materiałów, PWN, Warszawa, 1969
7. Lejko Jerzy, Szmeltera Jan: Zbiór zadań z mechaniki ogólnej t.2, PWN, Warszawa, 1983
8. Kowalski J. Stefan, Mielniczuk Janusz, Paszkowicz M. Agnieszka: Mechanika techniczna dla
studentów kierunków niemechanicznych, WSP, Zielona Góra, 1998
9. Karaśkiewicz Edmund: Zarys teorii wektorów i tensorów, PWN, Warszawa, 1974
I. ELEMENTY RACHUNKU
WEKTOROWEGO
W MECHANICE.
 Skalary i wektory w mechanice

1. Skalar 
2. Wektor i jego rodzaje:
• wektor swobodny,
• wektor posuwny.
3. Działania na wektorach:
• mnożenie wektora przez liczbę,
• dodawanie wektorów,
• iloczyn skalarny wektorów,
• iloczyn wektorowy wektorów.
 Skalar

Skalarami nazywamy wielkości, dla oznaczenia których

potrzebne jest podanie jednej liczby, opisującej jej miarę.
Przykłady: objętość, masa, temperatura, gęstość, praca,
potencjał itp.
 Wektor i jego rodzaje

z
r r r r
w = i wx + jw y + kwz
r
k wz
r
w
= ( wx , wy , wz )
γ
r
k
β w = wx 2 + wy 2 + wz 2
α r
j
r
jwy y
r
i
r
i wx
cos 2 α + cos 2 β + cos 2 γ = 1
x
 Mnożenie wektora przez liczbę
r
w

r
mw ( m 〉 1)
r
mw ( 0〈 )
m 〈 1

r
mw ( m 〈 0)
 Dodawanie wektorów

dodawanie dwóch wektorów: odejmowanie wektorów:

r r r r r r r r
w = w1 + w2 w = w1 − w2 = w1 + (− w2 )
 Dodawanie wektorów
dodawanie n wektorów:

n
r r r r r r
w = w1 + w 2 + ... + w i + ... + w n = ∑ wi
i =1
 Iloczyn skalarny wektorów
r r
Iloczyn skalarny dwóch wektorów: w1 i w2

r
w2

r r
w1 c os α w1 ⋅ w2 = w1w2 cos α

α r r
r
w1 ⋅ w2 = w1x w2 x + w1 y w2 y + w1z w2 z
w1
w2 cos α
 Iloczyn skalarny wektorów

iloczyn skalarny jest przemienny:
r r r r
w1 ⋅ w2 = w2 ⋅ w1
iloczyn wektorów prostopadłych:
r r r r
w1 ⊥ w2 ⇒ w1 ⋅ w2 = 0
iloczyn wektorów  jednakowych:
r r r2 2
w⋅ w = w = w
 r r
w w

r r
α e l α e l
r r r r r
w⋅e (w ⋅ e ) e
Składowa  wektora  wzdłuż osi l Wektor  składowy wzdłuż osi l
 r r r
Iloczyn wektorowy dwóch wektorów w = w1 × w2

r r r
i j k
r r r
w = w1 × w2 = w1x w1 y w1z
w2 x w2 y w2 z

r
w w = w1w2 sin α
Moduł wektora           ,
r r r
w
Wektor           jest prostopadły do wektorów  w1 i w 2
 r r r r
Iloczyn wektorowy  nie jest przemienny. w1 × w2 = − w2 × w1
r r
w1 × w 2
r
w2

r
w1
r r
w 2 × w1 r r
Iloczyn wektorowy  dwóch jednakowych wektorów. w× w = 0
 Funkcje wektorowe
Wektory mogą być stałe i zależne od czasu. Wektory zależne od czasu
v v
tworzą funkcję wektorową czasu: w=wt ()
z
hodograf funkcji wektorowej

v v
r w = w(t )
k
r
j y
r
i

x
 Pochodna wektora

z r r
v& dw(t ) Δw
w() w(t ) =
v&
C t = lim
dt Δt → 0 Δt
C1 v
v v Δw Δt
w = w(t )

v v
r w = w(t + Δt )
k
r
j y
r
i
x v& r r r
w(t ) = w& x (t )i + w& y (t ) j + w& z (t )k
 Kierunek pochodnej wektora o stałej długości

r
[w (t
v
)]
2
= w 2
(t ) = w 2
(t ) = const .
r 2
dw
⇒ = 0
dt
r
r dw r r&
⇒ 2w ⋅ = 0 ⇒ w ⋅ w = 0
dt
r r&
⇒ w ⊥ w
 II. PODSTAWOWE PRAWA
MECHANIKI. OGÓLNE ZASADY
STATYKI.
PODSTAWOWE PRAWA
MECHANIKI.
 Pierwsze prawo Newtona
Jeżeli na ciało nie działają żadne siły lub siły działające równoważą się, to 
ruch tego ciała przebiega niezmiennie, tzn. jest on spoczynkiem lub co 
najwyżej ruchem jednostajnym prostoliniowym.

Drugie  prawo Newtona
Siła działająca na ciało wywołuje zmianę prędkości, czyli nadaje ciału 
przyśpieszenie. Przyśpieszenie to jest wprost proporcjonalne do 
przyłożonej siły.

Trzecie prawo Newtona
Jeżeli ciało A wywiera na ciało B pewną siłę, to wzajemnie, ciało B 
wywiera na ciało A siłę równą co do wielkości i kierunku, lecz przeciwnie 
skierowaną.
 Prawo czwarte
Jeżeli na punkt materialny o  masie m lub układ punktów materialnych działa 
jednocześnie kilka sił,  to każda z nich działa niezależnie od pozostałych, a 
wszystkie razem działają tak, jak jedna tylko siła równa wektorowej sumie 
wektorów danych sił.

d ⎛ n r ⎞ n v r
⎜ ∑ mu i ⎟ = ∑ Pi = P
dt ⎝ i =1 ⎠ i =1

Prawo piąte ( grawitacji)
Każde dwa punkty materialne przyciągają się wzajemnie z siłą wprost 
proporcjonalną do iloczynu ich mas, i odwrotnie proporcjonalne do kwadratu 
odległości między nimi. Kierunek siły leży na prostej łączącej te punkty.
m1 m2
P=k 2
r
III. STATYKA
Statyka jest działem mechaniki i bada warunki równowagi sił (czynnych
i biernych) znajdujących się w stanie równowagi, działających na
punkt materialny lub zbiór punktów materialnych względem układu
odniesienia.

Metody rozwiązywania zadań stosowane w statyce:

• metoda wykreślna,
• metoda analityczna,
• metoda wykreślno-analityczna.
 Aksjomaty statyki:

. 1.Zasada równoległoboku ‐ dowolne dwie siły i przyłożone do jednego

punktu O można zastąpić jedną siłą , przyłożoną do tegoż punktu i będącą
wektorem, którego miarą jest przekątna równoległoboku zbudowanego na
wektorach sił składowych.

r r r
W = P1 + P2
2. Zasada równowagi dwóch sił ‐ dwie siły działające na ciało sztywne są w
równowadze, gdy działają wzdłuż jednej prostej, są równe i przeciwnie
skierowane. r
P2

C2 r r
r C1 P1 = − P2
P1

3.    Zasada równoważności - działanie dowolnego układu sił przyłożonych do

ciała sztywnego nie ulegnie zmianie, jeśli dodamy do niego inny dowolny
układ sił, ale równoważny zeru (układ sił równoważących się).
r
r F
F r B
B P
= A

r
−P
4.Zasada zesztywnienia - równowaga sił działających na ciało odkształcalne
nie zostanie naruszona przez zmianę go na ciało sztywne. Zasada ta może być
stosowana w ograniczonym zakresie i pod pewnymi warunkami.

5.  Zasada działania i przeciwdziałania ‐ każdemu działaniu towarzyszy równe

co do miary, leżące na tej samej prostej i przeciwnie skierowane
przeciwdziałanie.

C r r
r R = −G
G

r
R
6.    Zasada oswobodzenia z więzów - każde ciało nieswobodne można
umownie oswobodzić z więzów, zastępując ich działanie siłami, zwanymi
siłami reakcji i rozpatrywać je jako ciało swobodne, na które działają siły
czynne i siły reakcji więzów.
A

r
P
r
C
→ r
C
C C
G G k l k l

Ar rA →
R R
B B
r r
układ równoważny F F

metoda przecięć
STOPNIE SWOBODY, WIĘZY
I UWALNIANIE OD WIĘZÓW.
Stopnie swobody określają liczbę współrzędnych koniecznych
i wystarczających do wyznaczenia położenia punktu materialnego lub
układu punktów materialnych w przestrzeni.
Punkt materialny Stopnie swobody :
z r
r m trzy liczby określą położenie punktu materialnego
- trzy stopnie swobody
0
x y
A
Odcinek
z r
r
m pięć liczb określa położenie odcinka AB
- pięć stopni swobody
0
x y B

Ciało sztywne
sześć liczb określa położenie ciała sztywnego
m - sześć stopni swobody

z r
r
translacja , rotacja
0
x
y
Siły działające na ciało sztywne dzielimy na:
• siły czynne,
• siły reakcji (siły bierne).
Więzy tworzą warunki ograniczające ruch ciała w przestrzeni,
dzielimy je na: obustronne, jednostronne, wewnętrzne, zewnętrzne
i idealne (bez tarcia).
Rodzaje niektórych podpór stosowanych w praktyce:
Przegub kulowy Przegub walcowy
z r
z r R
R
sworzeń

x
0
0

x
Podpora przegubowa i przegubowo- przesuwna
r r
r P
RA RB

A B

Pręt sztywny przegubowy

r r
R1 C R3
r
R2
pręt
przegubowy
r
G
IV. RÓWNOWAGA STATYCZNA
PUNKTU I UKŁADU PUNKÓW
MATERIALNYCH.
 Moment siły
Wektor położenia i siła
r r
( )
r r r r r r
r = x i + y j + z k = (x, y, z ); P = Px i + Py j + Pz k = Px , Py , Pz

z, l
Moment siły względem punktu O
r
M0 r r r
Ml = M r r
z
r j k
r r r r
P M0 = r × P = x y z
γ A Px Py Pz
r
r y Moment siły względem osi l
0 r r
M l = M 0 cos γ k
x
 Przekształcenia momentu siły
r
MC
r r r r r r
M C = r ′ × P = (r + r0 ) × P =
r r r r r
()
r r
r × P + r0 × P = M 0 + M C P
r r r
M 0 M C (P )
Moment siły względem nowego
z bieguna C jest równy momentowi
C r
( ) r
P
r
r′ P siły względem bieguna pierwotnego
r
r
r0 O plus moment względem nowego
M 0
A
bieguna C siły (P), przeniesionej
r do punktu O.
r
0
biegun pierwotny y

x
 Zbieżny układ sił
r
r P2 r
P1 P3
r r n r
W 0 r
W= ∑ Pi
r i =1
P4
P5

r r r
P5 P4 P3
r
0 P2
r
r P1
W
 Zbieżny układ sił w równowadze

r
W =0
n n n

∑P
i =1
ix = 0, ∑P
i =1
iy = 0, ∑P
i =1
iz =0
 Siły równoległe o zgodnych zwrotach

C
r
r W2
W1
r W = P1 + P2
W

AD P2
= , AD + DB = AB
r r BD P1
−S A D B S
r
r W2
r P2
P1
r
W
r
W1 P1 P2
AD = AB, DB = AB
P1 + P2 P1 + P2
 Siły równoległe o przeciwnych zwrotach

r
r W2
r
D −S A P2
r r
r r
W W1 B S
P1 W = P1 − P2

DB P2
r = , DB = DA + AB
W2 DA P1
C r
W P1 P2
r
W1 AD = AB, DB = AB
P1 − P2 P1 − P2
 Para sił ‐ nowy element w statyce

r
W2
r
P2
r
−S A
r
r r B S
W1 P1
Para sił jest układem  dwóch
sił równych, równoległych i
przeciwnie skierowanych. Nie 
P1 = P2
da  się jej zastąpić jedną siłą.
=
 r r r
M p = r × P = const
P
r r
r2 r1

r r
−P r r
P r r r r r r r r
M p = r1 × P − r2 × P = (r1 − r2 ) × P
r r
= r × P = const
płaszczyzna wyznaczona
przez parę sił

Para sił tworzy swobodny wektor momentu.

 Równoległe przesunięcie siły

r r r
para sił M =r ×P
r r r
P r P P
r P r
r r
r B B r
A A B
rA
−P r
r

Metoda Poinstona
Siły skośne - sprowadzenie do pary sił i jednej siły

r r
W1 M0 r
r W1
P1

r r
− P2 P2
r
P2

para sił

Układ dwóch sił skośnych można zawsze sprowadzić do

pary sił i siły wypadkowej.
 Redukcja dowolnego układu sił
do siły i pary sił
układ pierwotny sił układ zerowy sił

r
An Pn r
P1
Dodanie 
r r
Pi Pi
wektorów
+
r
Pn
Ai
0
zerowych
r r
− Pn − Pi
r
P1 r
− P1

A1

r
wektor sumy MO
r momentów r
Pn W
An r
r P1
Pi r

+
Pi r wektor sumy
Ai
Pn
0 sił Dodanie 
0
r
− Pn − Pi
r wektorów
r
P1 r
− P1
i par  sił
A1

para sił
 Równowaga dowolnego płaskiego układu sił

r r r
R = W = 0 , M 0 = 0.

n n n

∑P
i =1
ix = 0, ∑P
i =1
iy = 0, ∑M
i =1
i0 = 0.
V. TARCIE.
Tarcie jest zjawiskiem polegającym na powstawaniu sił reakcji
na powierzchni kontaktu dwóch ciał. Siły tarcia przeciwstawiają
się potencjalnemu ruchowi. Przyczyną tarcia, przede wszystkim,
jest chropowatość powierzchni.
 y
ρ ρ T - siła tarcia

ρ - maksymalny kąt tarcia

stożek
s
R
tarcia Tg - tarcie rozwinięte
ϕ r
N r
r P
T
r x
G

T ≤ Tg = μN T g = N tg ρ
Warunek spoczynku: ϕ ≤ ρ
Zależność między siłą tarcia i siłą czynną

T tarcie rozwinięte,
graniczne

spoczynek ruch

tarcie ślizgowe tarcie ślizgowe P

statyczne kinetyczne
TARCIE TOCZNE.
 Brak odkształcenia
podłoża i walca

N =G i P =T

Warunek braku poślizgu

T = P ≤ μN = μG

Toczenie walca wywoła minimalna siła P.

 Odkształcalne podłoże
Równania równowagi:

N = G i P = T , P h ≤ Nf
h P =T = N
f
〈 μN = μG
h
Warunek toczenia walca bez poślizgu:
f
〈μ
h
Tarcie toczne jest bardziej
korzystne, niż posuwiste.
f
f - współczynnik oporu toczenia << μ
h
Moment tarcia w łożysku poprzecznym

Moment tarcia:

R 2π
G
MT = ∫∫ dT ⋅ r = ∫∫ μ
πR 2
rdϕdr ⋅ r
A 0 0
R
G
∫
= μ
πR 2
2πrdr ⋅ r
0
R
2G 2
∫
2
=μ r dr = μG ⋅ R
R2 0
3
TARCIE CIĘGNA O KRĄŻEK
równowaga w kierunku x:
dϕ dϕ
− (S + dS ) cos + μ dN + S cos = 0,
2 2

⇒ dS = μdN
równowaga w kierunku y:

dϕ dϕ
dN − (S + dS ) sin − S sin = 0.
2 2
⇒ dN = Sdϕ
porównując równania równowagi
otrzymujemy równanie różniczkowe:
dS = μ ⋅ Sdϕ
Rozdzielając zmienne w równaniu różniczkowym mamy:
dS
= μdϕ .
S
Całkując powyższe równanie otrzymujemy wzór na siłę
napięcia w linie:
ln S = μϕ + ln C S = C ⋅ exp (μϕ ).
Stałą C wyznaczamy z warunku brzegowego:
ϕ = 0, S = G C = G.
Napięcie w dowolnym punkcie cięgna wynosi:

S = G ⋅ exp (μϕ ).
Przykład. Siła P potrzebna do podniesienia ciężaru o masie m

μϕ
P = S2 = S1 ⋅ e
μπ
= mg ⋅ e
VI. WIADOMOŚCI WSTĘPNE
Z WYTRZYMAŁOŚCI
MATERIAŁÓW.
1. Cele nauki o wytrzymałości materiałów.
2. Przedmiot badań wytrzymałości materiałów.
3. Elementy konstrukcyjne.
4. Pojęcia podstawowe.
5. Zasady wytrzymałości materiałów:
•Zasada de Saint-Venanta,
•Zasada superpozycji.
6. Rodzaje naprężeń:
•Rozciąganie i ściskanie,
•Ścinanie,
•Skręcanie,
•Zginanie,
•Stany naprężeń.
7. Podstawy projektowania.
Ad-1. Cele nauki o wytrzymałości materiałów

Badanie zachowania się materiałów i konstrukcji z nich

wykonanych pod wpływem działających na nie różnych
obciążeń zewnętrznych. Uwzględnienie ich zdolności do
odkształceń. Poznanie odpowiednich metod obliczeniowych.
Ad-2. Przedmiot badań wytrzymałości materiałów

Przedmiotem badań wytrzymałości materiałów są modele ciał

stałych, zbliżonych własnościami do ciał rzeczywistych.
Modele ciał stosowane w wytrzymałości materiałów :
•ciała jednorodne - własności fizyczne i struktura
niezmienna w objętości ciała,
•ciała izotropowe - własności fizyczne ciał nie
zależą od kierunku,
• ciała anizotropowe – własności fizyczne ciał
zależą od kierunku.
Ad-3. Podstawowe elementy konstrukcyjne
badanych ciał:

• blok - wszystkie wymiary ciała są tego samego rzędu,

• płyta - dwa wymiary przeważają nad trzecim,
• pręt (belka, słup, oś, wał, cięgno) – jeden wymiar przeważa
nad pozostałymi.
(Oś pręta: miejsce geometryczne środków ciężkości przekrojów
poprzecznych)
 Ad-4. Pojęcia podstawowe
- obciążenia zewnętrzne

q r
P2
r
r G
P1
A B
r r
RA RB
- obciążenia wewnętrzne

naprężenie styczne naprężenie

naprężenie
normalne

τ = p cos α σ = p sin α
 Ad-5. Główne zasady wytrzymałości materiałów

• Zasada de Saint-Venanta
Jeśli na pewien niewielki obszar ciała sprężystego w równowadze
działa ją statycznie równoważne obciążenia (siły skupione),
to w odległości od obszaru przewyższającej wyraźnie jego rozmiary,
powstają praktycznie jednakowe stany naprężenia i odkształcenia.

naprężenia skupione naprężenia równomierne

l
• Zasada superpozycji:
Skutek w określonym miejscu i kierunku, wywołany przez zespół przyczyn
działających równocześnie, można uważać za sumę algebraiczną skutków
wywołanych w tym miejscu i kierunku przez każdą przyczynę z osobna.
Ad-6. Rodzaje naprężeń
• rozciąganie i ściskanie
płaszczyzna przecięcia

P P

P
σ =±
A
P P

siły wewnętrzne

Na pręt działają dwie siły równe, przeciwnie skierowane

i działające wzdłuż osi pręta.
 • ścinanie technologiczne:
Pod wpływem szczególnego obciążenia zewnętrznego elementu
konstrukcji mogą powstawać naprężenia styczne.
powierzchnia
ścinana T
τ

P
P = 2T

τ T P
T
τ= =
A 2A

P P
 • skręcanie:
Powodowane jest działaniem dwóch par sił przyłożonych do pręta w
dwóch różnych płaszczyznach prostopadłych do jego osi. Moment taki
nazywamy skręcającym.
P
Płaszczyzna
P P
tnąca P

P
P
l τmax
0
Ms = P ⋅l
τmax
 • zginanie:
P P
płaszczyzna
przecięcia

l l

P P płaszczyzna
P
przecięcia

σ max
l
(rozciąganie)
M g = Pl

− σ max (ściskanie)

P
Na belkę działają dwie pary sił w płaszczyźnie belki,
w przekroju belki powstają zmienne naprężenia normalne.
 • stany naprężeń:

jednoosiowy płaski przestrzenny

Ad-7. Podstawy projektowania
Projektowanie konstrukcji oparte jest na spełnieniu dwóch
głównych warunków: wytrzymałości i sztywności.
Stan Naprężenia Warunki
obciążenia dopuszczalne sztywności
rozciąganie σ r ,c ≤ k r ,c ε ≤ ε dop
lub ściskanie
ścinanie τ ≤ k t ,s ϕ ≤ ϕ dop
lub skręcanie
zginanie σ g ≤ kg y ≤ f dop

σ r ,c ; τ ; σ g - naprężenia: rozciągające (ściskające), ścinające

zginające,
ε ; ϕ ; y - odkształcenie rozciągające (ściskające) i skręcające,
ugięcie
 VII. ROZCIĄGANIE
I ŚCISKANIE PRĘTÓW.
 Prawo Hooke’a.
Odkształcenie przy rozciąganiu
i ściskaniu.
 Odkształcenie pręta przy rozciąganiu.

P d1
P
d

l
l1

Siły są równoległe do osi pręta.

- wydłużenie bezwzględne pręta: - wydłużenie względne pręta:

Δl = l1 − l ε=
Δl l1 − l
=
l l
- zmiana wymiarów poprzecznych: - liczba Poissona:

ε pop =
Δd d1 − d
=
ε pop
d d ν= lub ε pop = −νε
ε
 Prawo Hooke’a:

Pl σ
Δl = ⇒ ε=
EA E
Δl P
ε= ; σ = - wydłużenie względne i naprężenie normalne
l A
⎡N ⎤
E ⎢ 2 ⎥ - moduł sprężystości przy rozciąganiu (moduł Younga )
⎣m ⎦

A A A
P 2P P

Δl l Δl
2Δl A
2A A
P P
P
2l 2Δl
l Δl
l Δl/2

- przykłady rozciągania pręta

Próba rozciągania.
Maszyna wytrzymałościowa INSTRON
Próbka rozciągana:

d0 l0

szyjka
Próbka po rozciągnięciu:
d1

l1
 σ
D
σ m = Rr
E
C
σS B
σH A

σu
σ pl

0 ε
Wykres rozciągania pręta.
1. Granica proporcjonalności ‐ σH ( 0A-odcinek linii prostej)
2. Granica sprężystości -σ s ( AB, po zdjęciu obciążenia próbka
nie ma trwałych odkształceń. Energia nagromadzona w ciele
podczas odkształcenia (praca odkształcenia ) zostaje w całości
zwrócona)
3. Fizyczna (wyraźna ) granica plastyczności - σ pl (BC, przy tym
naprężeniu następuje nagłe wydłużenie próbki: σ pl = Ppl A0
Punkt C jest początkiem płynięcia plastycznego ( próbka
wydłuża się bez wzrostu siły odkształcającej). Dla materiałów
kruchych ten punkt ustala się umownie σ pl = 0,2%

4. Doraźna wytrzymałość na rozciąganie Rr = Pmax A0

wielkość ta jest potrzebna do obliczenia naprężeń
dopuszczalnych.
5. Rzeczywiste naprężenie rozrywające - σ u = Pu A1

6. Wydłużenie plastyczne po zerwaniu - (l − l 0 ) l ⋅ 100 %

7. Przewężenie przekroju poprzecznego

A0 − Au ⎡ ⎛d ⎞
2
⎤
A0
⋅ 100% ⇒ ⎢1 − ⎜⎜ r ⎟⎟ ⎥ ⋅ 100%
⎢⎣ ⎝ d 0 ⎠ ⎥⎦

Au - pole najmniejszego przekroju po zerwaniu,

d r - najmniejsza średnica próbki w miejscu zerwania.
 Praca odkształcenia przy rozciąganiu
Praca odkształcenia określa odporność materiału na uderzenie.

P A
A
PA L0 − A = P ⋅ d (Δl )
∫
Zakres stosowalności 0
prawa Hooke’a 1
= PA ⋅ Δl A
2

0 Δl A Δl

Praca odkształcenia sprężystego będzie zwrócona po odciążeniu pręta.

VIII. ANALIZA STANU
NAPRĘŻEŃ.
1. Jednowymiarowy stan naprężenia.
2. Dwuwymiarowy stan naprężenia.
3. Trójwymiarowy stan naprężenia.
4. Uogólnione prawo Hooke’a.
5. Odkształcenia postaciowe a
naprężenie styczne.
 Ad.-1. Jednowymiarowy stan naprężenia

P
P

σα
α x
σx
α τα
A
 σα σx
τα σx
A A
∑
1.0
Px = −σ x A + σ α cos α + τ α sin α = 0 σα σx
cos α cos α 0.8

A A
∑ Py = σ α
cos α
sin α − τ α
cos α
cos α = 0 0.6 τα σx
0.4

sin 2α
⇒ σ α = σ x cos 2 α i τα = σ x 0.2

2 α
0
0
π6 π3 π 2
 x σx Pręt jest przekrojony dwiema płaszczyznami ( l ) i
( k ), obróconymi względem siebie o kąt π 2:
π
l α; α ′ = α +
α 2
- naprężenia w pierwszym przekroju pręta (l) są
α' identyczne jak w wyżej rozpatrywanym przypadku,

- naprężenia w drugim przekroju (k ) wynoszą

k ⎛ π⎞
σ α′ = σ x cos 2 α ′ = σ x cos 2 ⎜ α + ⎟ = σ x sin α ,
2

⎝ 2⎠
⎛ π⎞
sin 2⎜ α + ⎟
sin 2α ′ ⎝ 2⎠ sin 2α
σx τ′ =σx =σx = −σ x
2 2 2
Naprężenia styczne w dwóch wzajemnie prostopadłych przekrojach
są sobie równe co do modułu.
 Ad -2. Dwuwymiarowy stan naprężenia

x σx
Naprężenia w przekroju ( k ) :

l Przy obciążeniu płytki naprężeniami σx

α σyw tym przekroju naprężenia normalne
σy i styczne są równe:
α′ y
σ sin 2α
σ ′ = σ x cos 2 α , τ ′ = x
2
Przy obciążeni płytki naprężeniami σ y
k w tym samym przekroju naprężenia normalne
r
i styczne są równe:
σ y sin 2α
σ ′′ = σ y sin α , τ ′′ = −
2

σx 2
Całkowite naprężenia normalne:

σ = σ ′ + σ ′′ = σ x cos 2 α + σ y sin 2 α
całkowite naprężenia styczne:

σ x sin 2α σ y sin 2α σ x −σ y
τ = τ ′ + τ ′′ = − = sin 2α
2 2 2
Wartości ekstremalne naprężeń:
- dla
3π
α = π 4 ⇒ sin 2α = 1; α = ⇒ sin 2α = −1
4
σ x −σ y σ x −σ y
τ max = lub τ max = −
2 2
Przekroje, w których naprężenia normalne będą osiągały
wartości ekstremalne:

dσ
= −2σ x cos α sin α + 2σ y cos α sin α
dα
( )
= σ y − σ x sin 2α = 0 ⇒
π
2α = 0 albo 2α = π ⇒ α = 0 albo α = .
2
Naprężenia normalne są największe lub najmniejsze w
przekrojach równoległych i prostopadłych do kierunków
działania naprężeń σ x i σ y .
 Koło Mohra
Koło Mohra służy do określania naprężeń normalnych w dowolnym
ukośnym przekroju nachylonym do płaszczyzn głównych.

τ σα
σ x −σ y
D AC = ,
2
2α
τα
A C E B σ
σy σ x −σ y
τ α = CD sin 2α = sin 2α ,
σx 2

σ α = OA + AC + CE = σ x cos 2 α + σ y sin 2 α
Ad.-3 Trójwymiarowy stan naprężeń

σ1

σ3

σ2 σ2

σ3

σ1
Ad.-4. Uogólnione prawo Hooke’a . Związek między
odkształceniami i naprężeniami wielokierunkowymi.
Korzystając z zasady superpozycji możemy napisać:
- wydłużenie w kierunku x:
σx σy σy
εx =
E
−ν
E
−ν
E
=
1
E
[
σ x − ν (σ y + σ z ) ]
- wydłużenie w kierunku y:
σy σx σz
εy =
E
−ν
E
−ν
E
1
= σ y − ν (σ x + σ z )
E
[ ]
- wydłużenie w kierunku z:
σz σx σy
εz =
E
−ν
E
−ν
E
=
1
E
[ ]
σ z − ν (σ x + σ y )
Względny przyrost objętości:
V − V0
= (1 + ε x )(1 + ε y )(1 + ε z ) − 1
V0
Po odrzuceniu małych wyższego rzędu mamy:
V − V0 1 − 2ν
= εx +εy +εz = (σ x + σ y + σ z )
V0 E
Jeżeli wszystkie naprężenia są równe:
V − V0 1 − 2ν
= 3σ
V0 E
Współczynnik sprężystości objętościowej (współczynnik ściśliwości
sprężystej):
σ E ΔV
K= = ⇒σ = K
ΔV V0 3(1 − 2ν ) V0
Dla materiału nieściśliwego (ν = 0.5) współczynnik ściśliwości K → ∞
Ad.-5 Odkształcenia postaciowe a naprężenie styczne.
Czyste ścinanie
x σx
Naprężenia w przekroju ab przy czystym
ścinaniu są równe:
a
σx +σ y
σ= = 0, σ x = −σ y ,
τ τ 2
σy
σy d π4 b σ x −σ y
τ= sin 2α ≠ 0.
y 2
τ τ Jaka występuje zależność między
odkształceniem kątowym a skróceniem
c
względnym przekątnej db lub
wydłużeniem względnym przekątnej ac .

σx
 Wydłużenie połowy przekątnej
i połowy boku kwadratu:
εx σx
a′ aa′ = = (1 +ν ) ad = a'd '
γ 2 2E
2 a e ac 1 d ' a' 1
ad = = pa' = =
τ 2 2 2 2 2
τ γ
p
2 Długość odcinka a' e
π 2 +γ
d d′ 0 b′ b aa ' σx
a' e = = (1 + ν )
2 2 2E
τ τ Kąt odkształcenia postaciowego:
γ a ' e σ x (1 + ν )2 2 σ x
c = = = (1 + ν )
2 pa ' 2 2E E
c′
2σ x
γ = (1 + ν ) = 2τ (1 + ν ) (*)
E E
 W stanie czystego ścinania wprowadzamy pojęcie współczynnika
sprężystości postaciowej G , który nazywany jest modułem
.
Kirchhoffa. Współczynnik ten jest równy stosunkowi sprężystego
odkształcenia postaciowego γ do naprężenia stycznego τ .

Prawo Hooke’a dla czystego ścinania:

τ
γ =
G

Zależność między modułem Younga i współczynnikiem

sprężystości postaciowej wynika ze wzoru (*)
E
G=
2(1 + ν )
IX. SKRĘCANIE WAŁÓW.
Skręcenie wału powstaje pod wpływem działania dwóch par
sił o przeciwnych zwrotach , znajdujących się w dwóch
różnych płaszczyznach prostopadłych do osi wału i
oddalonych od siebie o l.
MS γ MS
ϕ

x dx
l
Model skręcania wału
ϕ
Kątem skręcenia  wału     nazywamy k ąt,  o jaki obrócą się
względem siebie przekroje  prostopadłe do osi wału i oddalone o l,
M s ęcające        .
do których przyłożone są momenty skr
Założenia modelowe:

• oś wału pozostaje linią prostą;

• tworzące, początkowo równoległe do osi wału, po skręceniu
przyjmują kształt linii śrubowej nachylonej pod kątem γ ;
• prostokąty przekształcają się w równoległoboki;
• okręgi na powierzchni wału zachowują swój kształt i nie zmieniają
swojej średnicy, przekrój czołowy dalej jest płaski;
• promienie przekrojów czołowych po odkształceniu wału dalej są
płaskie;
• przekrój utwierdzony jest nieruchomy, pozostałe przekroje
obracają się dookoła osi wału, kąt obrotu względem siebie
dwóch dowolnych przekrojów jest wprost proporcjonalny do
odległości między nimi;
• odległości pomiędzy przekrojami jest stała.
 Związek między odkształceniami i naprężeniami wału:
dx Porównując długość łuku bb’
mamy:
dϕ
b′ γ dx = rd ϕ → γ = r
dx
a γ b podobnie dla mniejszego
dϕ ρ promienia ρ:
γρ
r dϕ
γ p dx = ρ d ϕ → γ p = ρ
o o1 dx
c′
γ dϕ
d c
 τ max
Zgodnie z prawem Hooke’a
naprężenia styczne określają wzory:
r
dϕ dϕ
τ max = Gγ = Gr τ ρ = Gγ ρ = Gρ
o dx dx
Suma elementarnych momentów
stycznych wynosi:
dϕ dϕ
M s = ∫ τ ρ ρdA = ∫ Gρ ρdA = G ∫ ρ 2 dA
A A
dx dx A
τ ρ dA dϕ
. r =G J 0 , gdzie J 0 jest biegunowym
dA ρ dx momentem bezwładności.
o Przekształcając dalej otrzymujemy
wzór na kąt skręcenia na długości l:
dϕ
l
Ms M s dx M s l
dx
=
GJ 0
→ϕ = ∫
0
GJ 0
=
GJ 0
Naprężenia styczne w zależności od momentu skręcającego
określają wzory :
M ρ M r
τρ = s i τ max = s
J0 J0

Wprowadzając wskaźnik wytrzymałości przekroju przy skręcaniu:

J0
W0 =
r
Warunki wytrzymałościowe ze względu na naprężenia
dopuszczalne i sztywność są odpowiednio równe:
Ms M sl
τ max = ≤ kt i ϕ = ≤ ϕ dop ,
W0 GJ 0

gdzie k t jest dopuszczalnym naprężeniem na ścinanie,

a ϕ dop dopuszczalnym kątem skręcenia.
 Skręcanie wałów obrotowych

Wał obrotowy o promieniu r przenosi moment M i moc N .

.
Strumień pracy L (moc ) przenoszony przez wał jest równy:

dL
N = L& = .
dt
Średnia moc:

L 2 Pr ϕ M ϕ M 2π n ,
N = = = = Mω =
t t t 60

gdzie n oznacza ilość obrotów na minutę.

 Sprężyny
P P

R
P
P
 MS = P ⋅ R Superpozycja naprężeń stycznych
P′

oś sprężyny
τ ′′
r ′
τ max
0
+
r
P′′
R
P

M s 2 PR P P P ⎛ 2R ⎞
τ ′ max = = i τ ′′ = = → τ =τ ′ max +τ ′′ = ⎜ + 1 ⎟
W0 π r3 A π r2 π r2 ⎝ r ⎠
X. ZGINANIE PRĘTÓW
(BELEK) PROSTYCH.
Moment zginający i siła poprzeczna:

T >0
M g > 0

Mg < 0 T<0
 Wykresy momentów zginających i sił poprzecznych:
P
A B x
x1 przedział : 0 ≤ x1 ≤ a
RA RB
P (l − a )
a
x2
M ( x1 ) = R A x1 = x1
l l
P (l − a )
M g
M g ma x
T ( x1 ) = R A =
l
+
x
przedział:  a ≤ x 2 ≤ l
T
Pa
RA + P M (x 2 ) = R A x 2 − P(x 2 − a ) = (l − x 2 )
x l
_ RB
Pa
T (x 2 ) = R A − P = −
l
Zależności różniczkowe pomiędzy obciążeniem zewnętrznym, siłą
poprzeczną i momentem zginającym.

q = q (x )

A B x
x dx
Zależności różniczkowe pomiędzy obciążeniem zewnętrznym,
siłą poprzeczną i momentem zginającym.
qdx

∑ X = T (x ) − qdx − (T (x ) + dT (x )) = 0
dT ( x )
M (x )
M (x ) + dM
⇒ = −q(x )
dx
T (x )
T (x ) + dT x
dx
0
∑ M o = T (x )dx + M (x ) − qdx 2
dx − (M ( x ) + dM ( x )) = 0

dM ( x ) d 2 M ( x ) dT ( x )
⇒ = T (x ) ⇒ 2
= = −q(x )
dx dx dx
 Naprężenia i odkształcenia przy czystym zginaniu,

dA −σ

z x x
Mo
σx dA
y z +σ
y

∑ P = ∫σ
x x dA = 0 , ∑ z 0 ∫ x
M = M − y σ dA = 0 .

A A
 Zmiana długości włókna elementu:
d c
ds + d (ds) = (ρ + y)dα
x z
y Wydłużenie włókna wynosi:
a
d (ds ) = (ds + d (ds )) − ds = (ρ + y )dα
ds b y
0
− ρdα = ydα
ρ

warstwa
−σ Wydłużenie względne:
obojętna dα c′
d′
d (ds ) ydα y
M ε= = =
M ściskanie ds ρdα ρ
y ds
rozciąganie +σ Naprężenie określa prawo Hooke’a:
a′ b′
y
ds + d (ds)
σ = Eε = E
ρ
.
 Moment zginający w przekroju belki jest równy:
E E
M 0 = M g = ∫ y 2 dA = I z
ρ A ρ
Wzór na krzywiznę zgiętej osi belki:
1 Mg
=
ρ EI z
i naprężenie:

M
σ =
g
y
Iz

Wzór powyższy określa naprężenie w przekroju belki

w odległości y od osi obojętnej w zależności od zadanego
obciążenia M g i momentu bezwładności I z przekroju
poprzecznego belki.
Wskaźnik wytrzymałości na zginanie :

I Mg
Wz = z , σ max = ≤ kg .
y max Wz

Wskaźniki wytrzymałościowe dla różnych przekrojów:

‐ koła: πd 3
Wz =
32
- pierścienia:
π D4 − d 4
Wz =
32 D
- prostokąta :
bh 2
Wz =
6
.
 Linia ugięcia belki

Wielkość krzywizny określa się w geometrii różniczkowej równaniem:

d2y
1 dx 2 d2y
=± ≈± 2
ρ 3
dx
⎡ ⎛ dy ⎞ 2
⎤ 2
⎢1 + ⎜ ⎟ ⎥
⎢⎣ ⎝ dx ⎠ ⎥⎦

Różniczkowe równanie uproszczone linii ugięcia ma postać:

d2y Mg
2
=± ,
dx EI z
 0 x 0 x
2
d y 2
M > 0 , <0 d y
g
dx 2 M g < 0, >0
y y dx 2

Dodatnim wartościom momentu zginającego odpowiadają

wartość ujemna drugiej pochodnej linii ugięcia
 Druga pochodna linii ugięcia:

d2y Mg
2
= Środek  krzywizny  jest umieszczony 
dx EI z w kierunku dodatnich   y

Dwukrotne scałkowanie powyższego równania przyjmuje postacie:

dy 1
=
dx EI z ∫ M g dx + C1

∫ [∫ M ]
1
y= g dx dx + C1 x + C2
EI z
Stałe całkowania wylicza się z warunków brzegowych (zgodności) .
 Przykład: M g = R A x = Px
P d2y Mg
2
=
x dx EI z
RA
x dy 1 Px 2
=
dx EI z ∫ Pxdx + C1 = −
2 EI z
+ C1

Px 3
l
y= + C1 x + C2
6 EI z
~x
1
.
~y E I - wielkości bezwymiarowe:
z

l 2P ~
y = y l, ~
x=x l

Korzystając z warunków brzegowych otrzymujemy stałe: C1 = 0, C 2 = 0

Linia ugięcia belki w bezwymiarowej postaci ma postać: ~
y EI z l 2 P = ~
x3 6
XI. WYBOCZENIE
PRĘTÓW.
 Wzór Eulera
x Zależność krzywizny osi pręta od momentu
zginającego: 1 M
=
ρ EJ
krzywiznę osi pręta określa równanie:
1 d 2 y dx 2
=±
y
l ρ [1 + (dy dx ) ]2 3

Przybliżone równanie osi pręta:

x M d2y
y = 2
EI dx
P
M d2y d2y Pkr y
= 2 ⇒ 2 =−
M ( x ) = − Pkr y EI dx dx EI
 Równanie różniczkowe

d2y Pkr
2
+ k 2
y=0 gdzie k=
EI
dx

będzie rozwiązane przy warunkach brzegowych:

10 dla x = 0 ⇒ y = 0
2 0 dla x = l ⇒ y = 0
Rozwiązanie równania różniczkowego

y = C1 sin kx + C 2 cos kx

n 2π 2 EI
10 ⇒ C2 = 0 Pkr =
l2
2 0 ⇒ kl = n ⋅ π ‐ nietrywialne rozwiązanie 

⎛π ⎞
dla n =1 y = C1 sin ⎜ x ⎟
⎝l ⎠
Wzór Eulera na siłę krytyczną

n 2π 2 EI min
Pkr =
l2
 Naprężenie w prętach wybaczanych

Naprężenie krytyczne

Pkr
σ kr =
A
sprawdzenie na wyboczenie (stateczność)

P
σ = ≤ kw k w = σ kr nw
A

k w - naprężenie dopuszczalne przy wyboczeniu

nw - współczynnik bezpieczeństwa przy wyboczeniu
Ramię bezwładności i smukłość pręta określają równania:

I l
I = Ai ⇒i= i   s =
2

A i

a naprężenia krytyczne zależność

π 2E i2 π 2E π 2E
σ kr = 2
= 2
=
l ⎛l ⎞ s2
⎜ ⎟ .  
⎝i⎠
XII. ELEMENTY
KINEMATYKI.
 ZARYS KINEMATYKI
PUNKTU MATERIALNEGO.
Przedmiotem kinematyki jest geometria ruchu (sam ruch
bez analizy przyczyn jego powstania) punktu materialnego
i układu punktów materialnych.
 Położenie punktu materialnego

- droga i wektor położenia punktu

materialnego:
r r
s = s (t ); r = r (t )

- prędkość i przyśpieszenie punktu materialnego:

r r r r
r dr r& r r r
v= = r = i x& + j y& + k z& = i v x + j v y + k v z
dt r
r r& d 2 r &r& r r r r r r
a = v = 2 = r = i &x& + j&y& + k&z& = i a x + j a y + k a z
dt
 Płaszczyzna ściśle styczna
binormalna płaszczyzna
normalna

płaszczyzna płaszczyzna
prostująca styczna

r
b
N styczna
r
r t
n tor

ρ
w na
gł o
alna
o rm
n

Płaszczyzna najbardziej „dopasowana” do rozpatrywanego

toru punktu materialnego.
 Układ naturalny
płaszczyzna ściśle
z styczna
r r
b t
N
tor
r
n
r normalna główna
k
y
0 r
r j
i
x
 Przyśpieszenie normalne i styczne
ruch punktu N w płaszczyźnie ściśle stycznej
N
r r n
at v
r
v1
N’
r tor
rN r
an r
r
a
rN ′

0
ρ
NN ′ = ds = ρdϕ
dϕ
at - przyśpieszenie styczne,
an - przyśpieszenie normalne
C
 r
hodograf
prędkości at dt Z analizy hodografu prędkości
r P Q r wynika:
v
C’ dϕ r an dt PQ = at dt , QP′ = an dt , PQ = dv,
r
a dt
v1 , QP′ = C ′P′ sin dϕ = C ′P′dϕ = vdϕ
P
ds
=v ,
ρ
dv ds v ds v v2
at dt = dv ⇒ at = = v&, an dt = v ⇒ an = = v= ,
dt ρ ρ dt ρ ρ
Przyśpieszenie punktu N jest równe:

r r r r r v2
a = t at + n an = t v& + n
ρ
Ruch złożony punktu.
 Przyśpieszenie punktu w ruchu złożonym
z
r
z1 P ω
ruch bezwzględny punktu P:
r
ρ r r r r r r r
r r O1 y1 r = r0 + ρ = r0 + i x1 + j y1 + k z1
r k
r
r r j
r0 i
r x1
k y
0 r
r j Wektory jednostkowe obracają się
i
x prędkość punktu P:
r r& r& r& r& r& r& r& r r r
v = r = r0 + ρ = r0 + i x1 + j y1 + k z1 + i x&1 + j y&1 + k z&1
r r r r r r r r
= vO1 + ω × i x1 + ω × i y1 + ω × i z1 + w
( )
r r r r r r
= v01 + ω × i x1 + j y1 + k z1 + w
r r r r r r
= v01 + ω × ρ + w = u + w,
Przyśpieszenie:
r r& r& r& r r r& r&
a = v = v01 + ω × ρ + ω × ρ + w
przyśpieszenie styczne:
r r& r r r
atO1 = ω × ρ = ε × ρ

( )
r r& r d r r r
ω × ρ = ω × i x1 + j y1 + k z1
dt
( )
r r r r r ⎛ r& r& r&
= ω × i x&1 + j y&1 + k z&1 + ω × ⎜ i x1 + j y1 + k z1 ⎞⎟
⎝ ⎠
r r r r v r r r
= ω × w + ω × (ω × ρ ) = ω × w + an 01
przyśpieszenie normalne:
r r r r
a n 01 = ω × (ω × ρ )
przyśpieszenie względne:

( )
r& d r & r r
w= i ξ + j η& + k ζ&
dt
( )
r r r && r r
= ω × w + i ξ + j η&& + k ζ&&
r r r
= ω × w + aw
przyśpieszenie względne
 Przyśpieszenie punktu P

r r r r
a = au + a w + aC
przyśpieszenie unoszenia:
r r& r r
au = v01 + at 01 + a n 01

przyśpieszenie względne:
r
aw
przyśpieszenie Coriolisa:
r r r
aC = 2(ω × w)
 Przykłady z ruchu złożonego:
r
Wzdłuż południka kuli, obracającej się z prędkością kątową ω,
r
porusza się punkt materialny P ze stałą prędkością w.
r
ω
r
ω
r
w
r
r r au P

r
w r
aw
au
r P 0 ϕ
r
aC
r R
aw
0 ϕ
R

aw = w2 R, au = ω 2 R cos ϕ ,
ac = 2wω sin ϕ
 Obliczenie przyśpieszenia
r wypadkowego punktu P:
π −ϕ au

r r
aw
ϕ
au

r r r r ϕ
au + aw + aC aC

r r
au + aw
r
aw
2
⎛ w2 ⎞ ⎛ w2 ⎞
r r r
au + a w + aC = (2 2
) (
ω R cos ϕ + ⎜⎜ ⎟⎟ − 2 ω 2 R cos ϕ )
⎜⎜ ⎟⎟ cos ϕ + (2ωw )2
⎝ R ⎠ ⎝ R ⎠
4 2 w4
R
2
(
= ω R cos ϕ + 2 + 2ω 2 w 2 1 + sin 2 ϕ )
 Kinematyka ciała sztywnego
Prędkości punktów ciała sztywnego są ze sobą związane.

r r r
rAB = rB − rA

d r 2 r r&
(rAB ) = 2rAB ⋅ rAB = 0
dt

r r& r r r r
rAB ⋅ rAB = 0 ⇒ rAB ⋅ v A = rAB ⋅ vB

⇒ rAB v A cos α = rAB vB cos β ⇒ v A cos α = vB cos β

 Ruch obrotowy ciała sztywnego

Ciało sztywne w ruchu obrotowym ma jeden stopień swobody.

ϕ = ϕ (t ) - kąt obrotu
r
ω = ω = ϕ& - prędkość kątowa
r
ε = ε = ϕ&& - przyśpieszenie kątowe
Prędkość i przyśpieszenie w ruchu obrotowym

r r r
i j k
r r r r r
v = ω × r = 0 0 ϕ& = −i yϕ& + j xϕ&
x y z

r r& r r r r r r
a = v = ε × r + ω × v = aτ + an
 Ruch płaski ciała sztywnego
W ruchu płaskim punkty ciała poruszają się w płaszczyznach
równoległych do płaszczyzny kierującej.

Chwilowa prędkość kątowa

odcinka AB :
środek obrotu
chwilowego vA v
ωC = = B
AC BC
Prędkość i przyśpieszenie w ruch płaskim.

prędkość punktu B:
r r r r r r r
vB = v A + ω × rAB = v A + ω × r

przyśpieszenie punktu B:

r r r
r dv A dω r r dr r r r r r r
aB = + ×r +ω× = a A + ε × r + ω × (ω × r )
dt dt dt
r r r r r r r 2 r r r r 2
= a A + ε × r + ω ⋅ (ω ⋅ r ) − r ω = a A + ε × r − r ω
 Przykład ruchu płaskiego (mechanizm korbowy):

ωk
a tA

y vA

n
A
a A

r n
r
a BA

ω ϕ
n
a BA
vA
a tA
ϕ t
a BA vB x
O aB ϕ B
vBA
aAn
Rozwiązanie analityczne:

xB = 2r cos ϕ ⇒v B = dxB dt = −2r sin ϕ ⋅ dϕ dt = −2rω sin ϕ ⇒

(
aB = dvB dt = −2r ω 2 cos ϕ + dω dt ⋅ sin ϕ = −2r ω 2 cos ϕ + ε sin ϕ ) ( )
 Wyznaczenie prędkości kątowej korbowodu:
r r r r r r
vB = v A + vBA = v A + ωk × rAB ,
r r
vBA = ωk r , bo ωk ⊥ rAB ,

Z twierdzenia sinusów dla trójkąta prędkości

wynika:
vBA 2ϕ vB vA vBA
vA = = ⇒
π 2− ϕ π 2 −ϕ sin 2ϕ sin(π 2 − ϕ ) sin(π 2 − ϕ )
vB sin 2ϕ
vB = v A = 2v A sin ϕ = 2ωr sin ϕ ,
trójkąt prędkości cos ϕ
vBA = v A = ωr ⇒ ω = ωk
Przyśpieszenie punktu B mechanizmu korbowego:

r r r
aB = a A + aBA ,
r r r
a A = a An + a At , a An = ω 2 r , a tA = ε r ,
r r n rt
aBA = aBA + aBA , aBA n
= ωk2 r , aBAt
= ε k r.
Składowa styczna przyśpieszenia względnego jest nieznana, znany jest
natomiast kierunek przyśpieszenia punktu B. Wykorzystując te informacje
i rzutując składowe przyśpieszenia na kierunek y i x mamy:

t
aBA cos ϕ = aBA
n
sin ϕ + a tA cos ϕ − a An sin ϕ
= ω 2 r sin ϕ + ε r cos ϕ − ω 2 r sin ϕ = ε r cos ϕ ,
aB = −aBA
t
sin ϕ − aBA
n
cos ϕ − a tA sin ϕ − a An cos ϕ
= −ε r sin ϕ − ω 2 r cos ϕ − ε r sin ϕ − ω 2 r cos ϕ
(
= −2 r ε sin ϕ + ω 2 cos ϕ . )
XIII. DYNAMIKA PUNKTU.
 Równanie różniczkowe ruchu punktu materialnego
Ruch punktu materialnego opisuje równanie Newtona:
r& r r& r
& (
mr = P r , r , t )
przy danych warunkach początkowych:
r r r& r
r (0 ) = r0 , r (0 ) = v0 .

Zadania główne z dynamiki punktu materialnego można

podzielić na dwa rodzaje:
1.Zadania proste sprowadzają się do wyznaczenia siły,
wywołującej ruch punktu materialnego, na podstawie
równania ruchu.
2.Zadania odwrotne sprowadza się do wyznaczenia
równania ruchu, jeżeli znamy masę punktu i siłę
 r
Szczególne przypadki ruchu, w zależności od siły P
wywołującej ruch:

1.Siła jest stała: r

P = const
2.Siła zależy od czasu:
r r
P = P (t )
3.Siła zależy od prędkości:
r r r
P = P (r& )
4. Siła zależy od położenia:
r r r
P = P (r )
 Twierdzenie o pędzie i popędzie
Ogólny zapis drugiej zasady Newtona:
d r r
(mv ) = P
dt
Zmiana pędu ciała jest równa popędowi przekazywanemu temu ciału.
n
r
∑ mi vi = const
i =1

Jeżeli na układ ciał nie działają siły zewnętrzne to suma pędów tych ciał
jest stała.
XIII. ZASAD RÓWNOWAŻNOŚCI
ENERGII KINETYCZNEJ I
PRACY.
 Praca i pole sił
Praca mechaniczna jest iloczynem skalarnym siły i przesunięcia.
r
A m P
r r
ϕ dL = Pdr = (P cos ϕ )dr
B = P (dr cos ϕ )
r
r
z L = ∫ dL
AB
y
x
0 = ∫ ( Xdx + Ydy + Zdz )
AB

W potencjalnym polu sił praca jest równa różnicy potencjałów.

LAB = m(VA − VB ); V = − L m
W przypadku obecności więzów praca jest równa:

r
R
r
N
r r ⎛π ⎞
r dL = Rds = Rds cos⎜ + ϕ ⎟ =
T ϕ ⎝2 ⎠

m
. r
ds
− Rds sin ϕ = −Tds
 Pochodna pracy, moc (siły) określona jest wzorem:

dL 1 r r
( )
rr
N= = P dr = P v ,
dt dt
r
P
gdy siła     jest stała.    
Zasada równoważności energii kinetycznej i pracy.
r r r rr r d rr
dv r dv d ⎛ 1 rr⎞
m = P ⇒ mv = Pv ⇒ m ⎜ vv ⎟ = P
dt dt dt ⎝ 2 ⎠ dt
d ⎛ mv 2 ⎞ r d rr t2
d ⎛ mv 2 ⎞ r r
⇒ ⎜ ⎟ = P ⇒ ∫ ⎜ 2 ⎟ dt = ∫ P d r .
⎜ ⎟
dt ⎜⎝ 2 ⎟⎠ dt t1
dt ⎝ ⎠ AB

Po scałkowaniu otrzymano:
2
2
mv2 mv1
2r r mv
− = ∫ Pdr , gdzie E = 2 wyraża energię kinetyczną.
2 2 AB

Zasada równoważności energii kinetycznej i pracy:

E 2 − E1 = L
 Zasada zachowania energii mechanicznej

E 2 − E1 = V1 − V2
⇒ E1 + V1 = E 2 + V2
⇒ E + V = const.

W potencjalnym polu sił suma energii kinetycznej i

potencjalnej (energia mechaniczna) punktu materialnego jest
stała.
 Praca i moc w ruchu obrotowym

l
v r
M l = M 0 cos γ
r
( )
r
ω
P dL 1 r r rr
C dϕ r
N= = P dr = Pv
v dt dt
( )
r r r r r r
= P ⋅ (ω × r ) = ω ⋅ r × P
m A

r r r r
r
r = ω ⋅ M 0 = M 0ω cos γ = M lω
v
M0

0
XIV. DYNAMIKA BRYŁY
SZTYWNEJ.
 Ruch obrotowy bryły dookoła osi stałej

Zmianę pędu punktu P opisuje równanie:

r
M
z d
dt
( )
mP rl 2ω = M P , v = ω rl ,

.
rl r Zmianę pędu całej bryły:
r v
( )
P
ε d
ω ∫ rl 2 dm = M ,
r dt
ω
r r y
0
l I = ∫ rl 2 dm ‐ masowy moment bezwładności bryły
x
d I ε =M
(Iω ) = M ,
dt
 Ruch płaski ciała sztywnego
Ruch płaski ciała sztywnego opisują równania:

m&x&C = PCx
ϕ C
y m&y&C = PCy
I Cϕ&& = M C
x

Energia  kinetyczna  ciała  (suma energii kinetycznej ruchu

postępowego środka masy i energii kinetycznej ruchu obrotowego
dookoła osi przechodzącej przez środek masy):
1 2 1
Ek = mvC + I C ω 2
2 2
Przykład: koło o masie m i promieniu r toczy się bez poślizgu po poziomej
płaszczyźnie pod wpływem siły P :
m Równania ruchu:

m&x&C = P − T
ϕ C P
0 = mg − N
r
x I Cϕ&& = Tr − Nf

T A N
f
1 2
gdzie : I C = mr , rϕ&& = &x&C , &x&C = a
2
XV. DRGANIA PUNKTU
MATERIALNEGO.
S 0 = k ⋅ λst - reakcja statyczna sprężyny

mg
k ⋅ λ st = mg ⇒ λ st =
k
Drgania swobodne:
m &x& = mg − S , S = k ⋅ (x + λ st )

m &x& = mg − k ( x + λ st )= kx ,

k
&x& + ω 0 2 x = 0 ω 2
0 =
m
 x = C1 cos ω0t + C 2 sin ω0t

x = A cos(ω0t + ϕ 0 )

C2
C1 = A cosϕ0 , C2 = A sin ϕ0 , A= C +C ,
1
2 2
2 tgϕ0 =
C1

2π m λst
T= = 2π = 2π
ω0 k g
Warunki początkowe:
t = 0 ⇒ x0 i x&0
x& 0
x = C1 cos ω 0 t + C 2 sin ω 0 t C1 = x 0 , C 2 =
ω0
x& = −C1ω 0 sin ω 0 t + C 2 ω 0 cos ω 0 t

Przebieg drgań
Drgania swobodne tłumione

m &x& = − kx − c x& ,

k c
ω = , 2n = ,
2
0
m m

&x& + 2 n x& + ω 0 2 x = 0
 x = e rt

rt
(
e r + 2nr + ω = 0
2 2
0 )
równanie charakterystyczne:

r 2 + 2nr + ω02 = 0

r1, 2 = −n ± i ω02 − n 2
 1. Tłumienie nadkrytyczne n 〉 ω0

[ ( )] [ (
x = C1 exp − n + n 2 − ω02 t + C2 exp − n − n 2 − ω02 t )]
2. Tłumienie krytyczne n = ω0

x = C ⋅ exp(− ω0 t )

3. Tłumienie podkrytyczne n 〈 ω0
x = A0 ⋅ exp(− ω0t ) ⋅ cos(ω ⋅ t + ϕ0 )

ω = ω02 − n 2 - częstość drgań tłumionych

Drgania swobodne tłumione
Drgania wymuszone

m&x& = mg − S + P0 sin ωt ,

m&x& = mg − k ( x + λ st ) + P0 sin ωt = kx + P0 sin ωt ,

P0
&x& + ω 0 x =
2
sin ωt
m
 x = x1 + x2
x1 = C1 cosω0 t + C2 sin ω0 t x 2 = A sin ωt

P0 1
x = C1 cos ω 0 t + C 2 sin ω 0 t + sin ωt
m ω0 − ω
2 2

x& 0 P0ω 1 P0ω 1

x = x 0 cos ω 0 t + sin ω 0 t − sin ω t + sin ωt
ω0 m ω0 − ω
2 2
m ω0 − ω
2 2