MECHANIKA OGÓLNA

Statyka
dr inż. Leszek Kielski

WSEiZ Warszawa
 Mechanika ogólna
Nauka (dział fizyki) zajmująca się badaniem ruchu mechanicznego ciał,
odkształceniami ciał materialnych lub ich części wskutek wzajemnego
oddziaływania, oraz badaniem stanu równowagi między nimi.

Mechanika ciała stałego Mechanika cieczy i gazów

Mechanika ciała sztywnego Mechanika ciała odkształcalnego

Statyka Wytrzymałość materiałów
Kinematyka - teoria sprężystości
Dynamika - teoria plastyczności
 Statyka
Dział mechaniki zajmujący się badaniem równowagi ciał materialnych

Kinematyka
Dział mechaniki zajmujący się badaniem ruchu mechanicznego ciał bez
uwzględnienia ich cech fizycznych i działających na nie sił

Dynamika
Dział mechaniki zajmujący się ruchem ciał materialnych pod działaniem
sił (określa związki między siłami a ruchem jako ich skutkiem.
Podstawowe Pojęcia Rzeczywiste Mechaniki
Ruch:
Przestrzeń (Euklidesowa – trzy wymiary)
Czas
Materia (ilość materii w ciele, jednostka masy - 1kg)
Siła (zmiana ilości ruchu)

Siły:
Masowe lub objętościowe (np. siły grawitacji),
Powierzchniowe,
Zewnętrzne (nie pochodzą od punktów należących do układu),
Wewnętrzne,
Czynne,
Bierne,
Wielkości stosowane w mechanice:
Skalary: wielkości określone wartością liczbową i jednostką
mianowaną (masa, czas, długość, pole).
Wektory: wielkości do określenia których niezbędne jest podanie
oprócz wartości (modułu) także kierunku (prostej działania) oraz
zwrotu wzdłuż tego kierunku.
B
P
A
l
Mnożnik Przedrostek Skrót Przykłady
1018 eksa - E
1015 peta - P
1012 tera - T
109 giga - G GPa
106 mega - M MN, MPa
103 kilo - k kg, kW
102 hekto - h hPa, hl
101 deka - da dag,
10-1 decy - d dm
10-2 centy - c cm
10-3 mili - m mm, mg
10-6 mikro - m mm
10-9 nano - n nA
10-12 piko - p
10-15 femto - f
10-18 atto - a
Układy współrzędnych
a) układ współrzędnych prostokątnych

P(x,y,z)

0
y

x
b) biegunowy układ współrzędnych

y
x  r cos 
P(r, ) y  r sin 

x
c) sferyczny układ współrzędnych

r  x2  y2  z 2 P(r,,θ) x  r sin  cos 

  arctan
y y  r sin  sin 
θ y
x 0 z  r cos 
z
  arccos 
r
x
Elementy rachunku wektorowego

Przestrzeń trójwymiarową określamy podając trzy

  wektory,
 zwane wektorami bazy. Mogą
nimi być trzy wzajemnie prostopadłe wektory i , j , k których długości są równe jedności
(nazywamy je wersorami),
tak oznaczamy je w kartezjańskim układzie współrzędnych.

Dowolny wektor możemy przedstawić jako kombinację liniową
a

  
a  a x i  a y j  a z k  a x , a y , a z 



gdzie: a x , a y , a z odpowiednie składowe wektora a
 
a  a  a x2  a y2  a z2
z
az


a

k
ay
 
i j y

ax

x
Iloczyn skalarny wektorów:
     
a  b  a  b  cos (a , b )
lub przy pomocy składowych wektorów w układzie kartezjańskim jako:
  
  
    
a  b  i ax  j a y  k a z  i bx  j by  k bz 
 a xbx  a y by  az bz
     
i a x  i bx  i
i 
cos0  a xbx  a xbx , j  j  1, k  k  1

1
     
i a x  j by  i  j  cos 90  a x by  0, i  k  0, j  k  0

0

Iloczyn skalarny wektorów prostopadłych jest równy zeru.

Iloczyn wektorowy:
  
a b  c

Długość wektora c
    
c  a  b sin (a , b )
jest równa polu równoległoboku zbudowanego na wektorach
 a
b
b sin 


a
Iloczyn wektorowy wektorów równoległych jest równy zeru.
 
Zwrot wektora c
c

b
Zwrot wektora jest zgodny z

kierunkiem ruchu końca śruby
prawoskrętnej. a
Składowe wektora c w układzie kartezjańskim, możemy
wyznaczyć obliczając wyznacznik:

  
i j k
ax ay az 
bx by bz
  
 i (a y bz  a z by )  j (a z bx  a x bz )  k (a x by  a y bx )
.
Podstawowe Prawa Mechaniki Ogólnej
(Sformułowane przez Newtona - tzw. mechanika klasyczna – daje opis układów
makroskopowych.
Mikroświat atomów i cząsteczek opisuje mechanika kwantowa).
Prawo Pierwsze
Ciało jest w spoczynku lub w stanie ruchu jednostajnego prostoliniowego jeżeli
działające na niego siły są w równowadze.

Prawo Drugie
Zmiana ilości ruchu (pędu lub impulsu) jest proporcjonalna do działającej siły.

d ( m ) dm d
P  m P
dt dt dt

Jeżeli m=const dm
0
dt
d
m  m  r  m  a  P
dt
Prawo Trzecie
Każdemu działaniu towarzyszy równe i przeciwnie skierowane oddziaływanie.
AKCJA = REAKCJA

Prawo Czwarte
Jeżeli na punkt materialny o masie m działa jednocześnie kilka sił to każda z nich
działa niezależnie od pozostałych a wszystkie razem działają tak jak jedna = SUMIE
WEKTORÓW DANYCH SIŁ.
P=P1+ P2+ P3+ P4+···+ Pn

Prawo Piąte (GRAWITACJI)

Każde dwa punkty materialne przyciągają się z siłą:

m1 m2
Pk
r2
k- stała grawitacji.
Zasady Statyki
1o Zasada Pierwsza (Zasada równoległoboku)
Działanie dwóch sił P1 i P2 można zastąpić jedną R

P2
R  P1  P2
R
α P1 R  P12  P22  2 P1 P2 cos 

2o Zasada Druga (Równowaga dwóch sił).

P2
B P1= -P2
A
P1
l P1  P2
P1=- P2
3o Zasada Trzecia
Skutek działania dowolnego układu sił nie zmieni się jeżeli
dodamy do niego UKŁAD ZEROWY. P 1
BA
-P2 AB
P2
l

Przykład: Do siły P1 działającej na układ, dodajemy układ zerowy P2= -P1

działający na linii działania siły P1

P1
BA BA
BA P1 BA P1
l l
P2= -P1
Wniosek: Każdą siłę działającą na ciało sztywne można przesunąć
dowolnie wzdłuż jej linii działania
4o Zasada Czwarta (Zesztywnienia)
Jeżeli ciało odkształcalne pozostaje w równowadze
to i nieodkształcalne (identyczne) również.

5o Zasada Piąta
Każdemu działaniu towarzyszy przeciwdziałanie.

6o Zasada Szósta (Zasada oswobodzenia więzów)

B
Każde ciało nieswobodne można myślowo oswobodzić
od więzów, zastępując ich działanie reakcjami, a nastę-
A pnie rozpatrywać jako ciało swobodne, znajdujące się
Pod działaniem sił czynnych i biernych (reakcji więzów).
O
G
Oswobodzenie od więzów

RB

RB RB
RB B
B
B

A A
A RA
G
G
RA
A

G
Zbieżny układ sił (Płaski i przestrzenny)
Pn P1 Wszystkie siły przecinają się w jednym
punkcie (O-biegun)
Redukujemy wszystkie siły do wypadkowej
W zaczepionej w biegunie
O P2
Biegun W=P1+P2+P3+···+Pi+ ···+Pn=∑Pi
W Jeżeli każda z sił ma składowe:

P3 Pi(Px,Py,Pz)=Pxi+Pyj+Pzk
Pi
Wtedy: W=Wxi+Wyj+Wzk
Wx=P1x+P2x+P3x+···+Pix+ ···+Pnx=∑Pix
Wy=P1y+P2y+P3y+···+Piy+ ···+Pny=∑Piy

Wz=P1z+P2z+P3z+···+Piz+ ···+Pnz=∑Piz
 Równowaga zachodzi wtedy gdy:

W(Wx,WyWz)=0

To równanie wektorowe jest spełnione wtedy gdy:

Wx=∑Pix=0
Wy=∑Piy=0

Wz=∑Piz=0

Twierdzenie o trzech siłach

Trzy nierównoległe siły na płaszczyźnie są w równowadze tylko wtedy, gdy tworzą
trójkąt zamknięty, a linie działania przecinają się w jednym punkcie.
Moment wektora P – zaczepionego w punkcie A względem punktu O.
A M O ( P )  OA  P

· P
MO ( P )  P  r
OA r - ramię
M O ( P)  P  r
O
Para sił.
l1 A P Płaszczyzna pary sił

r - ramię Moment pary sił:

P l2 M ( P )  AB  P
B l1IIl2

Moduł momentu pary sił: M ( P )  P  r

Efektem działania pary sił jest obrót wokół osi ┴ do płaszczyzny pary sił.
 Moment wektora P względem osi.

oś P A
π

.
Punkt O
r-ramię P’
A’
przecięcia

P’– rzut wektora P na π.

M oś ( P )  OA' P'
Moduł momentu:

M oś ( P )  P'  r M oś ( P )  P 'r
 Praktyczne obliczanie momentu P względem osi x,y,z.

z
Py·xA 1. Zastępujemy P składowymi: Px,Py,Pz.
Pz
P
2. Współrzędne punktu A zaczepienia P, xA, yA, zA są
Px·yA Py
Px ramionami składowych Px,Py,Pz. w stosunku do
A(xA,yA,zA)
osi: x, y, z.
R zA
y
3. Obliczamy Mx,My,Mz mnożąc składowe Px,Py,Pz
xA przez ramiona uwzględniając zgodność obrotów
x yA
R – promień wektor z dodatnimi zwrotami osi: x, y, z.

MOP=RxP=(xAi+ yAj+ zAk+)x(Pxi+ Pyj+ Pzk+)= (Mxi+ Myj+ Mzk+)

Uwaga !
Siła równoległa do osi lub ją przecinająca, daje moment względem tej osi równy zeru

Mx=Pz·yA - Py ·zA

My=Px·zA - Pz ·xA
Mz=Py·xA - Px ·yA
Dowolny układ sił
Przesunięcie równoległe siły P do określonego punktu
l1 A P
W punkcie O zaczepiamy układ zerowy (P,-P)
Równolegle do P w A.
-P P l2

O
Jeżeli wyróżnimy P w O widzimy, że oprócz niej mamy jeszcze (P w A i –P w O), której
działaniem jest moment. Tak więc przesuwając równolegle siłę P z punktu A do punktu O
musimy do siły P w O dodać moment siły P zaczepionej w A względem O, czyli:
M O ( P )  OA  P

Układ I Jest równoważny Układ II

Siła P w A Siła P w O + MOP=OAx P

REDUKCJA
Równoległe przesunięcie sił

Przesuwamy równolegle siłę P z punktu A do punktu B, otrzymujemy:

- siłę P w punkcie B oraz
- moment M= Pxh

M
P
P

B P
P
h B B
h h

A -P
A A
 W układzie dowolnym - siły Pi zaczepione w Ai są skierowane dowolnie
P2
P1
P1 M P P2
O 2
P3 P3 W
A2 MOP1
A1 O
A3
MOP3
O Biegun
An Redukcja M MOPi
Ai
MOPn Pi
W- wektor główny Pn
Pn
Pi M- moment główny
Przesuwamy siły Pi równolegle z punktu Ai do dowolnie wybranego punktu O (bieguna). Po
przesunięciu otrzymamy zbieżny układ sił Pi zaczepionych w biegunie redukcji oraz
momenty MOPi każdej z sił Pi względem tego bieguna.

Siły redukujemy do jednego wektora W zwanego wektorem głównym

W(Wx, Wy, Wz)=P1(P1x,P1y,P1z)+P2(P2x,P2y,P2z)+P3(P3x,P3y,P3z)+···+Pi(Pix,Piy,Piz)

n
+Pn(Pnx,Pny,Pnz)=∑ Pi(Pix,Piy,Piz)
i=1
Wektory momentów MOPi redukujemy do jednego wektora M zwanego
momentem głównym:

M(Mx, My, Mz)=MOP1+MOP2+MOP3+···+MOPi+MOPn=OA1xP1+OA2xP2+

n
+OA3xP3 +···+ OAixPi+ OAnxPn= ∑ OAixPi
i=1

DOWOLNY UKŁAD SIŁ – redukuje się do dwóch wielkości wektorowych:

P1 M P P2
O 2
P3 W
MOP1
O wektora głównego W
MOP3
M momentu głównego M
MOPi
MOPn Pi
Pn
 Zadanie 6

Dwa jednorodne pręty, każdy o ciężarze G, połączone

przegubowo w punkcie B, podparte są w punktach M i N.
Pomijając tarcie określić reakcje podpór i kąt  w
warunkach równowagi. Dane są wymiary a i b.

B
a M  N a

b
Zadanie 6 - rozwiązanie

a/2 b 
sin 
2 2 MB 

 MB  3 b
sin    sin 
RM Z B RB 2 ZB  2 a
/2  2ZB 
sin  
/2 2 a 

M
C
G a
RM  G 3
 b
sin
G b/2 2
2
G a
RB RB  G 3   1
 b
/2
tan
2
RM
G
Tarcie ślizgowe
Tarciem nazywamy zjawisko powstawania sił stycznych do powierzchni styku dwóch ciał.
Siły te nazywamy siłami tarcia.
Przyczyną powstawania sił tarcia jest chropowatość powierzchni.
Doświadczenie Coulomba
R Siła T zależy od: chropowatości powierzchni i od
N
reakcji normalnej N
A
α W przypadku gdy ciało jest w równowadze:
P
T
B  Pix  P  T  0  Piz  N  G  0
P T N G
T  N  tg
G
Zależność między siłą tarcia T a działającą siłą P T
T Początek ruchu
Dla początku ruchu α=ρ oraz T=Tg (graniczne)
Tg
Tg  N  tg   N  k 0k
Jeśli: tg   
45o P Tg    N
Tarcie ślizgowe
Tarciem nazywamy zjawisko powstawania sił stycznych do powierzchni styku dwóch ciał.
Siły te nazywamy siłami tarcia.
Przyczyną powstawania sił tarcia jest chropowatość powierzchni.
Doświadczenie Coulomba
R Siła T zależy od: chropowatości powierzchni i od
N
reakcji normalnej N
A
α W przypadku gdy ciało jest w równowadze:
P
T
B  Pix  P  T  0  Piz  N  G  0
P T N G
T  N  tg
G
Zależność między siłą tarcia T a działającą siłą P T
T Początek ruchu
Dla początku ruchu α=ρ oraz T=Tg (graniczne)
Tg
Tg  N  tg   N  k 0k
Jeśli: tg   
45o P Tg    N
 Zadanie 3
Walec o promieniu r i ciężarze Q
spoczywa na płycie o ciężarze G1 Q
i opiera się o pionową ścianę.
r
Obliczyć maksymalną wielkość O
ciężaru G2, jaki można zawiesić 1 , f1
f2
na nici przywiązanej do płyty i f2
przerzuconej przez krążek C, aby
układ pozostawał jeszcze w G1 C
spoczynku, jeżeli wiadomo, że
walec będzie się toczył bez 3
poślizgu po płycie, a ślizgał
względem pionowej ściany. Dane: G2
Q, r, G1, 1, f1, f2, 3
f 2 1  13 
Odp.: G2  Q  Q  G1 3
r  f1   1 r  f 2 
Zadanie 3 - rozwiązanie

MD  0: N1 r  f1   T1 r  f 2   Qf 2  0
T1  1 N1
r f2
O A stąd N1  Q
N1 B f1 r  f1   1 r  f 2 
N2 Q T1
 Fx  0 : T2  N1  0  T2  N1

D
C
T2  Fy  0 : N 2  Q  T1  0  N 2  Q  1 N1
y
f2
x
N2 T2
G2  Fx  0 : G2  T2  T3  0  G2  T2  T3
 Fy  0 : N 3  N 2  G1  0  N 3  N 2  G1
T3 G1 T3  3 N 3

N3 f 2 1  13 
ostatecznie G2  Q  Q  G1 3
r  f1   1 r  f 2 
 Zadanie 7

Dwa ciała materialne o masach m1 i m2 połączone zostały prętem

przegubowym jak na rysunku.
Jaka może być maksymalna masa m2 aby możliwa była
równowaga układu?

Dane są współczynniki m2
2
tarcia statycznego 1 i 2
pomiędzy ciałami i
podłożem. Tarcie w m1
=30o =60o
przegubach oraz masę
pręta pominąć.
1

1  3   2 
m2  2m1
Odp.:
 3  1  3   2 
Zadanie - rozwiązanie

 Fx 2
 0:
T2  R cos     m2 g sin   0
N2 T2
 Fy 2
 0:
R N 2  R sin      m2 g cos   0
N1 T2   2 N 2
y1
=30o
m2g stąd otrzymujemy
x1 =60o cos      2 sin    
T1 m2  R
g sin    2 cos  
R następnie, po podstawieniu za R
m1g
 Fx 1
 0 : T1  R cos  0
 Fy 1
 0 : N1  R sin   m1 g  0
T1  1 N1 ostatecznie

stąd otrzymujemy
1  3   2 
m2  2m1
R  m1 g
1
cos  1 sin   3  1  3   2 
Tarcie toczne
Warunki równowagi:
∑Pix=P-T →T=P
r
O P ∑Piy=N-G →N=G
G
T ∑MiO = T·r - N·f = 0
r
N T N
f f
f – współczynnik tarcia tocznego (ramię tarcia tocznego)
Aby nie mógł wystąpić poślizg walca po podłożu (tzn. toczył się po podłożu bez poślizgu),
musi być spełniony warunek, wynikający z prawa tarcia:

T  P    N   G
Toczenie walca wystąpi, gdy wartość siły tarcia tocznego T będzie mniejsza od wartości
siły tarcia ślizgowego N rozwiniętego, co wyraża się nierównością :

f f
T  N N  
r r
Geometria figur płaskich
Momenty statyczne pola względem osi:
y
A

Pole: A   dA S x   ydA S y   xdA

x
dA A A A
y
x y
Prostokąt:
bh2 hb 2
h Sx  Sy 
x 2 2
b

Trójkąt: y

bh2 hb 2
h Sx  Sy 
x 6 6
b
Środek ciężkości
y

x0 Sy Sx
O
x0  y0 
A A
y0
x

y
Prostokąt:
b h
h
O
x0  y0 
x 2 2
b

Trójkąt:
y

b h
h O x0  y0 
x 3 3
b
Środek ciężkości figury złożonej:
y
y0 Dane: A1, A2, A3, (x01, y01), (x02, y02), (x03, y03),

O1
A1 Szukamy: x0, y0

x0 O x0 S y1  S y 2  S y 3
O2 x0  
A2 O3 A1  A2  A3
y0
y01 A1 x01  A2 x02  A3 x03
y02 y03 A3 
x
A1  A2  A3
x01
x02
S x1  S x 2  S x 3 A1 y01  A2 y02  A3 y03
y0  
x03
A1  A2  A3 A1  A2  A3

Ogólnie:

Ai x0i
n n A y
x0   ; y0   i 0i ;
i  1 Ai i  1 Ai
Momenty bezwładności względem osi:
y
A

x
dA J x   y 2 dA J y   x 2 dA [m4]
y A A
x
y
Prostokąt:
bh3 hb 3
h Jx  Jy 
x 3 3
b

Trójkąt: y

bh3 hb 3
h Jx  Jy 
x 12 12
b
Momenty bezwładności względem osi równoległych:
y y0

b O x0 J x  J xo  a 2 A J y  J yo  b 2 A

a
x

y y0
bh3 bh 3
Prostokąt: J xo  Jx  a A 
2
 ( h2 ) bh 
2

O x0 3 12
h
hb 3 hb 3
 Jy b A   ( b2 ) bh 
x 2 2
J yo
b 3 12
Trójkąt: yy
bh3 1 bh 3
 Jx  a A   ( h3 ) bh 
0 2 2
J xo
12 2 36
h O x0
x hb 3 1 hb 3
J yo  Jy b A 
2
 ( b3 ) bh 
2
b 12 2 36
Jxo, Jyo względem osi przechodzących przez środek ciężkości nazywamy MOMENTAMI
BEZWŁADNOŚCI OSI WŁASNYCH
Moment odśrodkowy:
y
A

x
dA J xy   xydA [m4]
y A

x
y y0
Prostokąt:
O x0 b 2 h2 J xo yo  0
h J xy 
x 3
b

Trójkąt: y

b 2 h2
h J xy 
x 24
b
Momenty bezwładności względem osi równoległych:
y y0
J x  J xo yo  abA
b O x0

a
x

Moment biegunowy
y
A
J 0    2 dA  2  x2  y2
x A
dA
ρ J 0   ( x 2  y 2 )dA  J x  J y
y x A

y y0 bh3 hb 3 hb 2
Prostokąt: J o  J xo  J yo    ( h  b2 )
12 12 12
O x0
h
bh3 hb 3 hb 2
x J o1  Jx  Jy    ( h  b2 )
O1 b 3 3 3
Koło: Pierścień:
r  r4 
J0 
2
J0  r
z
4
 rw4 
2
rw
rz
Momenty : Jxo, Jyo, Jxoyo, figury złożonej
Znamy : Ai , ai , bi , Jxo,i , Jyo,i , Jxoi,yoi dla każdej figury. Znamy również położenie

środka ciężkości całej figury złożonej O(xo,yo)

b1 b3
y

y01
y0   
J xo  J xo ,1  a12 A1  J xo ,2  a22 A2  J xo ,3  a32 A3 
A1
O1
x01
Ogólnie:
n

i 1

J xo   J xo ,i  ai2 Ai 
y01 O x0
A2 y01
O2 x01 a3
x01
a1

   
a2 O3
A3 J yo  J yo ,1  a12 A1  J yo ,2  a22 A2  J yo ,3  a32 A3

 
x
n
b2
Ogólnie: J yo   J yo ,i  ai2 Ai
i 1
 Główne centralne momenty bezwładności (xg, yg)
• Główne centralne osie bezwładności (xg, yg) przechodzą przez środek ciężkości, są

nachylone względem osi (xo, yo) pod pewnym katem.

• Momenty bezwładności względem tych osi przyjmują ekstremalne wartości (względem
jednej osi max, względem drugiej min.
• Moment odśrodkowy Jxgyg=0
2 J x o yo
Kąt nachylenia głównych osi: tg 2 o 
y
J x o  J yo
y0
yg yg Momenty względem osi głównych:
xg 2
J x o  J yo  J x o  J yo 
φo(-) J xg      J x2o yo
x0 2  2 
O φo(+)
2
xg J x o  J yo  J x o  J yo 
J xg      J x2o yo
x 2  2 
J xg yg  0
Główne promienie bezwładności:
(ramię bezwładności)

J xo
ixg 
A
Środek układu sił równoległych:

z
P1 P2 W

A1 Pi
A2 Pn= Pn·e
r1 r C Pn
2 Ai n
rc
e Pn=( ∑ Pn ) e
ri i=1
An
e – wektor jednostkowy n
O
rn y
∑
n n i=1
MO= ∑ rn x·Pn=( ∑ rn Pn)x e
x O – dowolny biegun redukcji i=1 i=1

MC= MO+COxW CO=-r

Ponieważ przez punkt C przechodzi wypadkowa W, moment główny MC względem tego

punktu musi być równy zeru.
n n n n
MC=MO+( ∑ rn Pn)x e – rcx( ∑ Pn) e=( ∑ rn Pn- rC∑ Pn)xe=0
i=1 i=1 i=1 i=1
n n
( ∑ rn Pn- rC∑ Pn)xe=0
i=1 i=1
 n n
( ∑ rn Pn- rC ∑ Pn)xe=0
i=1 i=1

Aby równanie to było spełnione dla dowolnego kierunku wektora jednostkowego e,

wyrażenie w nawiasie musi być równe zeru:
n n
∑rn Pn- rC ∑ Pn=0
i=1 i=1

Stąd położenie punktu C możemy wyznaczyć ze wzoru: n

∑
n i=1
∑rnPn
i=1
rC = n
∑Pn
i=
1
Można udowodnić, że jeżeli wszystkie siły P obrócimy o ten sam kąt, nie zmieniając ich
punktów przyłożenia, to wypadkowa nowego układu sił równoległych również przejdzie
przez punk C.
Punkt C, przez który przechodzi wypadkowa układu sił równoległych zaczepionych w
określonych punktach, niezależnie od ich kierunku nazywamy Środkiem układu sił
równoległych.
Po przyjęciu w biegunie O początku układu współrzędnych x,y,z oraz wyrażeniu wektorów
rn i rC w tym układzie za pomocą ich współrzędnych:
rn=xni+ynj+znk rC=xCi+yCj+zCk
Otrzymujemy następujące wzory na współrzędne punktu C:
n n n
 xn Pn  yn Pn  zn Pn
xc  i 1n ; yc  i 1n ; zc  i 1n ;
 Pn  Pn  Pn
i 1 i 1 i 1

Wyprowadzone wzory na środek układu sił równoległych wykorzystuje się do określenia

współrzędnych środków ciężkości ciał materialnych
Środek ciężkości i środek masy:
z
Rozpatrzmy układ n punktów materialnych
m2 mn na które działają siły ciężkości Gn
mC C
m1
rc Rozpatrzmy układ n punktów materialnych
r2 G2 mi
Gi
mn na które działają siły ciężkości Gn.
r1
G1 ri n
mn ∑rnGn
i=1
rn
Gn rC =
y G
O G

x
n n n
 x n Gn  y nGn  z n Gn
i 1 i 1 i 1
xc  ; yc  ; zc  ;
G G G
Współrzędne środka ciężkości układu
n n n

G x i Ci G y i Ci G z i Ci n
xC  i 1
yC  i 1
zC  i 1
G   Gi
G G G i 1

n n n

m x i Ci m y i Ci m z i Ci n
xC  i 1
yC  i 1
zC  i 1
M   mi
M M M i 1

n n n

V x i Ci V y i Ci V z i Ci n
xC  i 1
yC  i 1
zC  i 1
V   Vi
V V V i 1
 z

zCi mi Li
Linie jednorodne
L=const i Ci

1 Cn
C1
C
n
1 Gi
0
yCi
xCi
y
x
 sc

h1
sc

h1/3
b
a a
b/2

sc
b a/2 b
a
 y
r=0 r=R
y
rsc 
2 sin 
R
Wycinek pierścienia rsc  R
sin 
3  
y
2 x 2 x
rsc rsc
y sc y

2 x
rsc 2R
4R
3 x  x
2 R  Rr  r sin 
2 2
rsc   
y 3 Rr  y

2R
4R

3 x x
 r=0 Wycinek kuli r=R
pełna kula z czasza kulista
z
 z

R R
y y
x x
r R 1
3 xsc  ysc  z sc  R
xsc  ysc  z sc  R y 2
8
z  z
x
sc R
 
3 R  r  R 2  r 2 2  sin 2 1  cos 
xsc   2  
sc
R
16 R  Rr  r 2 1  cos 
3
R y sc   2
 
3 R  r  R 2  r 2 2  sin 2 sin 
 
1
2
R
8 16 R  Rr  r 2 1  cos 
x y
z sc   2
 
3 R  r  R 2  r 2 1  cos 2

x y
3 16 R  Rr  r 2 1  cos 1
xsc  ysc  0 z sc  R xsc  ysc  0 z sc  R
8 2
 z
stożek jednorodny

środek ciężkości
stożka h
środek ciężkości
sc
pola podstawy
powierzchnia stożkowa
h/4 z
y

x
środek ciężkości
powierzchni stożkowej h
środek ciężkości sc
linii podstawy
h/3
y

x
 Kratownice
Konstrukcja prętowa, w której proste pręty
połączone są przegubowo w węzłach.

Siły zewnętrzne mogą być przykładane

wyłącznie w węzłach.
 Kolejność postępowania przy rozwiązywaniu
kratownicy płaskiej

1) oznaczamy węzły (A,B,C,...)

2) numerujemy pręty (1,2,3,...)
3) sprawdzamy formalny warunek sztywności p=2w-3
p – liczba prętów, w – liczba węzłów
i li Ni
1
4) przygotowujemy odpowiednią tabelę 2
3
...

5) wyznaczamy siły w prętach kratownicy

6) sprawdzamy poprawność rozwiązania
 Pręty „zerowe”
N=0

nie obciążony węzeł

siłą zewnętrzną
N=0
180o

N=0
N

nie obciążony węzeł

siłą zewnętrzną

N
N=0
 Zadanie 2
Wyznaczyć siły w prętach kratownic pokazanych na rysunku
a) b)
1kN

4kN 6 2kN
a a a
1 2 3 5 2kN
5a 7 8
6 7 8 9 a 4 9
10 4
11 1kN
1 2 3
5
1kN 3a 3a 3a

c) 2a d)
4 1kN
1
2 4a
2a 3 5
2 7 3kN 3

2a 1 6
4a 4 5 6 7
4kN 4kN
8 9
4a 3a 3a Rozw.
 Zadanie 2 c.d.
e) 1kN f)
2kN 1 3 2kN
2 3a a 1 2 3 4
4 6 7 9
5 8 5 6 7
10 11 12 13 a
a a
2a 2a 2a 2a
2kN 2kN
2kN

g) h)
1 2
2kN
2a 7 2kN 3kN 3
2
2a a
4 9
8 6 4
5 a
11
6 7
1 3
8 9 10
5 10 a 2a a
1kN
2a 2a 2a
i) 1 2 3
7 9
10 a
5 8
2a 4 6 13
12
11 1kN
1kN Rozw.
1kN