KATEDRA ZA KONSTRUKCIJE

DEPARTMAN ZA GRAĐEVINARSTVO I GEODEZIJU

FAKULTET TEHNIČKIH NAUKA
UNIVERZITET U NOVOM SADU

LINEARNI SISTEM SA JEDNIM STEPENOM SLOBODE

VEŽBE - dodatak 1
PREDMET: STABILNOST I DINAMIKA KONSTRUKCIJA i SEIZMIČKA ANALIZA KONSTRUKCIJA

Sadržaj:
Slobodne neprigušene i prigušene oscilacije.
Prinudne neprigušene i prigušene oscilacije:
- Harmonijska poremećajna sila
- Naglo naneta konstantna sila
- Impuls

Literatura:
1. Tehnička mehanika, S. Timošenko
2. Teorijska Mehanika, I. M. Voronkov
3. Mehanika - Dinamika, Lazar Rusov
4. Mehanika - Dinamika, Božidar Vujanović
5. Mehanika III i IV - Dinamika i teorija oscilacija, Slavko Đurić
6. Dinamika - Teorija i primeri - Miloš Kojić
7. Mehanika III - Dinamika, S. Pivko
8. Teorija oscilacija - Primene u tehnici, S. Timošenko
9. Teorija oscilacija, Danilo Rašković
10. Teorija oscilacija, Miloš Kojić, Milan Mićunović
11. Teorija oscilacija, Božidar Vujanović
12. Teorija oscilacija, Lj. Radosavljević
13. Rešeni zadaci iz - Teorijske mehanike - sa izvodima iz teorije - II Dinamika, M. I. Batj, G. J. Džanelidze,
A. S. Kelzon
14. Zbirka rešenih zadataka iz dinamike - sa izvodima iz teorije, Luka Vujošević, Slavko Đurić
15. Dinamika građevinskih konstrukcija, Branislav Ćorić, Ratko Salatić
16. Dinamika konstrukcija, Mehmed Čaušević
17. Dinamika diskretnih sistema, Stanko Brčić
18. Otpornost materijala I, S. Timošenko
19. Otpornost materijala, D. Rašković
20. Otpornost materijala, Š. Dunica
21. Otpornost materijala, V. Brčić
22. Zbirka rešenih zadataka iz Otpornosti materijala sa izvodima iz teorije, Š. Dunica, Ž. Bojović
23. Zbirka zadataka iz Otpornosti materijala, D. Rašković
24. Chopra A. K., Dynamics of Structures, Theory and Applications to Earthquake Engineering
25. Clough R. W., Penzien J., Dynamics of structures

Napomena:
Analiza - program Maple 18.

1
1. Slobodne neprigušene oscilacije
> restart :
Svojstvena kružna frekvencija:
k
> ω_SDOF d k, m / :
m
Svojstvena frekvencija:
ω
> f_SDOF d ω/ :
2$π
Svojstveni period oscilacija:
2$π
> T_SDOF d ω/ :
ω
Tehnička frekvencija:
60
> n_SDOF d T / :
T
Varijanta 1
Oscilacije usled početnog pomeranja:
> x_xo d xo, ω, t / xo$cos ω$t :
Oscilacije usled početne brzine:
vo
> x_vo d vo, ω, t / $sin ω$t :
ω
Ukupno pomeranje:
vo
> x_varijanta_1 d xo, vo, ω, t / xo$cos ω$t C $sin ω$t :
ω
Varijanta 2 - prikazivanje oscilacija pomoću obrtnog vektora
Amplituda oscilacija:
2
2 vo
> A d xo, vo, ω / xo C :
ω
Fazna razlika dve oscilacije:
(Ukupno pomeranje kasni za delom pomeranja xo*cos(ωt).
Ugao α se zove faznom razlikom ovih dveju oscilacija.)
> α dproc xo, vo, ω
if xo s 0 and vo = 0 then
return 0
elif xo = 0 and vo s 0 then
π
return
2
elif xo s 0 and vo s 0 then
vo
return arctan
xo$ω
else
return "nepostoje pocetni uslovi =O nema slobodnih oscilacija"
end if
end proc:
Ukupno pomeranje:
> x_varijanta_2 d A, ω, α, t / A$cos ω$t Kα :
GRAFIK - slobodne oscilacije bez prigušenja
Karakteristike dinamičkog modela za prikaz grafika
> x_poc d 0.02 : v_poc d 0.2 : k d 10000 : m d 50 :

2
> ω d ω_SDOF k, m : f d f_SDOF ω : T d T_SDOF ω : Amplituda d A x_poc, v_poc, ω :
faza d α x_poc, v_poc, ω :
> printf "Karakteristike dinamičkog modela za prikaz grafika: w = %.3f, f = %.3f, T = %.3f", ω, f,
T :
Karakteristike dinamičkog modela za prikaz grafika: w = 14.142, f =
2.251, T = 0.444
> with plots :
> tp d 0 : tk d 2 :
> brFrejmova d 25 :
> opcije d gridlines = true, font = TIMES, BOLD, 14 , thickness = 3, legendstyle = font = TIMES,
BOLD, 12 , location = top :
> grafik_od_xo d animate plot, x_xo x_poc, ω, t , t = tp ..x, color = blue, legend
= typeset "xocos(ωt)" , x = tp ..tk, frames = brFrejmova :
> grafik_od_vo d animate plot, x_vo v_poc, ω, t , t = tp ..x, color = red, linestyle = dash, legend
= typeset "(vo/ω)sin(ωt)" , x = tp ..tk, frames = brFrejmova :
> brFrejmovaGrafikUkupnoPomeranje d 5$brFrejmova :
> grafik_x_ukupno d animate plot, x_varijanta_1 x_poc, v_poc, ω, t , t = tp ..x, color = black,
legend = typeset "x(t)=xocos(ωt)C(vo/ω)sin(ωt)" , x = tp ..tk, frames
= brFrejmovaGrafikUkupnoPomeranje :
> brFrejmovaObrtnogVektora d 20$brFrejmova :
> tacka_na_krugu_obrtnog_vektora d animate pointplot, Amplituda$cos ω$t Kfaza , Amplituda
$sin ω$t Kfaza , symbolsize = 30, color = blue, symbol = solidcircle , t = tp ..tk, frames
= brFrejmovaObrtnogVektora :
> tacka_na_x_osi_ukupno_pomeranje d animate pointplot, 0, x_varijanta_2 Amplituda, ω,
faza, t , symbolsize = 20, color = red, symbol = solidcircle , t = tp ..tk, frames
= brFrejmovaGrafikUkupnoPomeranje :
> tacka_na_x_osi_obrtni_vektor d animate pointplot, x_varijanta_2 Amplituda, ω, faza, t ,
0 , symbolsize = 30, color = red, symbol = solidcircle , t = tp ..tk, frames
= brFrejmovaObrtnogVektora :
> grafik_obrtnog_vektora d animate plot, 0, 0 , Amplituda$cos ω$t Kfaza , Amplituda$sin ω$t
Kfaza , color = blue, linestyle = dash, legend = typeset "Amplituda" , t = tp ..tk, frames
= brFrejmovaObrtnogVektora :
> grafik_projekcije_obrtnog_vektora d animate plot, 0, 0 , x_varijanta_2 Amplituda, ω, faza,
t , 0 , color = red, linestyle = solid, legend = typeset "Projekcija amplitude na x osu" , t = tp
..tk, frames = brFrejmovaObrtnogVektora :
> grafik_xo_obrtnog_vektora d animate plot, 0, 0 , x_poc$cos ω$t , x_poc$sin ω$t , color
= black, linestyle = solid, legend = typeset "Vektor xo" , t = tp ..tk, frames = 20
$ brFrejmova :
> grafik_xo_obrtnog_vektora_kraj_poligona d animate plot, x_poc$cos ω$t , x_poc$sin ω$t ,
Amplituda$cos ω$t Kfaza , Amplituda$sin ω$t Kfaza , color = black, linestyle = dash,
legend = typeset "Vektor xo" , t = tp ..tk, frames = brFrejmovaObrtnogVektora :
v_poc v_poc
> grafik_vo_kroz_ω_obrtnog_vektora d animate plot, 0, 0 , $sin ω$t ,K $cos ω
ω ω
$t , color = brown, linestyle = solid, legend = typeset "Vektor vo/w" , t = tp ..tk, frames

= brFrejmovaObrtnogVektora :

3
 v_poc v_poc
> grafik_vo_kroz_ω_obrtnog_vektora_kraj_poligona d animate plot, $sin ω$t ,K
ω ω
$cos ω$t , Amplituda$cos ω$t Kfaza , Amplituda$sin ω$t Kfaza , color = brown,

linestyle = dash, legend = typeset "Vektor vo/w" , t = tp ..tk, frames

= brFrejmovaObrtnogVektora :

> plots display grafik_od_xo, grafik_od_vo, opcije, title = "Pomeranje od xo i vo bez prigušenja" ;
plots display grafik_x_ukupno, tacka_na_x_osi_ukupno_pomeranje, opcije, title
= "Ukupno pomeranje x(t) bez prigušenja" ; plots display tacka_na_krugu_obrtnog_vektora,
tacka_na_x_osi_obrtni_vektor, grafik_obrtnog_vektora, grafik_projekcije_obrtnog_vektora,
grafik_xo_obrtnog_vektora, grafik_xo_obrtnog_vektora_kraj_poligona,
grafik_vo_kroz_ω_obrtnog_vektora, grafik_vo_kroz_ω_obrtnog_vektora_kraj_poligona, opcije,
scaling = constrained, title = "Animacija obrtnog vektora", labels = "x", "" ;
Pomeranje od xo i vo bez prigušenja
xocos(ωt) (vo/ω)sin(ωt)
0.02

0.01

0
0.5 1 1.5 2
t
K0.01

K0.02
Ukupno pomeranje x(t) bez prigušenja
x(t)=xocos(ωt)+(vo/ω)sin(ωt)

0.02
0.01
0
0.5 1 1.5 2
K0.01 t
K0.02

4
 Animacija obrtnog vektora
Amplituda Projekcija amplitude na x osu
Vektor xo Vektor xo
Vektor vo/w Vektor vo/w

0.02

0.01

K0.02 K0.01 0 0.01 0.02

x
K0.01

K0.02

2. Slobodne prigušene oscilacije

Funkcije za određivanje odgovora u slučaju podkritičnog prigušenja Kζ ! 1
Prigušenje:
c - prigušenje [kg/s]
ε - koeficijent prigušenja [1/s]
ζ - relativno prigušenje [/]
c
> ε_od_c d c, m / :
2$m
> ε_od_ζ d ζ, ω / ζ$ω :
Kružna frekvencija:
2
> ω_SDOF_d d ζ, ω / ω$ 1 Kζ :
Frekvencija:
ωd
> f_SDOF_d d ωd/ :
2$π
Period oscilacija:
2$π
> T_SDOF_d d ωd/ :
ωd
Tehnička frekvencija:
60
> n_SDOF_d d Td/ :
Td
Varijanta 1
Oscilacije usled početnog pomeranja:
5
 ε
> x_xo_d d xo, ωd, ε, t / exp Kε$t $xo$ cos ωd$t C $sin ωd$t :
ωd
Oscilacije usled početne brzine:
vo
> x_vo_d d vo, ωd, ε, t / exp Kε$t $ $sin ωd$t :
ωd
Ukupno pomeranje:
vo Cε$xo
> x_varijanta_1_d d xo, vo, ωd, ε, t / exp Kε$t $ xo$cos ωd$t C $sin ωd$t :
ωd
Varijanta 2 - prikazivanje oscilacija pomoću obrtnog vektora
Amplituda oscilacija:
2
2 vo Cε$xo
> A_d d xo, vo, ωd, ε / xo C :
ωd
Fazna razlika:
> α_d dproc xo, vo, ωd, ε
if xo s 0 and vo = 0 or xo s 0 and vo s 0 then
vo Cxo$ε
return arctan
xo$ωd
elif xo = 0 and vo s 0 then
π
return
2
else
return "nepostoje pocetni uslovi =O nema slobodnih oscilacija"
end if
end proc:
> gornjaObvojnica_d d Ad, ε, t / Ad$exp Kε$t :
> donjaObvojnica_d d Ad, ε, t /KAd$exp Kε$t :
Ukupno pomeranje:
> x_varijanta_2 d Ad, ωd, αd, ε, t / Ad$exp Kε$t $cos ωd$t K αd :
Funkcija za određivanje odgovora u slučaju kritičnog prigušenja Kζ = 1
> x_kriticno_prigusenje d xo, vo, ω, t / exp Kω$t $ xo$ 1 Cω$t Cvo$t :
Funkcija za određivanje odgovora u slučaju nadkritičnog prigušenja Kζ O 1
2
vo Cxo$ω$ ζC ζ K1
> x_nadkriticno_prigusenje d xo, vo, ω, ζ / $exp Kζ
2
2$ω$ ζ K1
2
2 Kvo Cxo$ω$ KζC ζ K1 2
C ζ K1 $ω$t C $exp K ζC ζ K1 $ω$t :
2
2$ω$ ζ K1
Funkcija koja vraća funkciju za određivanje ukupnog pomeranje u zavisnosti od nivoa prigušenja:
> PomeranjeSlobodnihOscilacija := proc(xo,vo,k,m,relPrig)
# Vraca funkciju pomeranja
# Ne radi se kontrola ulaznih podataka
local epsilon,epsilon_kr,w,wd,A,B,odgovor;
if relPrig = 0.0 then
# Bez prigusenja
w := sqrt(k/m);
odgovor := t -> (xo*cos(w*t)+(vo/w)*sin(w*t));
elif relPrig < 1.0 then
# Podkriticno prigusenje
w := sqrt(k/m);
wd := w*sqrt(1-relPrig^2);
epsilon := relPrig*w;
6
 odgovor := t -> exp(-epsilon*t)*(xo*cos(wd*t)+((vo+xo*
epsilon)/wd)*sin(wd*t));
elif relPrig = 1.0 then
# Kriticno prigusenje
w := sqrt(k/m);
epsilon_kr := w;
odgovor := t -> (xo+(vo+epsilon_kr*xo)*t)*exp(-epsilon_kr*t);
else
# Nadkriticno prigusenje
w := sqrt(k/m);
A := (vo+xo*w*(relPrig+sqrt(relPrig^2-1)))/(2*w*sqrt
(relPrig^2-1));
B := (-vo+xo*w*(-relPrig+sqrt(relPrig^2-1)))/(2*w*sqrt
(relPrig^2-1));
odgovor := t -> A*exp((-relPrig+sqrt(relPrig^2-1))*w*t)+B*exp
(-(relPrig+sqrt(relPrig^2-1))*w*t);
end if;
end proc:
GRAFIK - podkritično prigušenje
> relativnoPrigusenje d 0.1 :
> ε_koef d ε_od_ζ relativnoPrigusenje, ω :
> ωd d ω_SDOF_d relativnoPrigusenje, ω :
> Amplituda_d d A_d x_poc, v_poc, ωd, ε_koef :
> grafik_od_xo_d d animate plot, x_xo_d x_poc, ωd, ε_koef, t , t = tp ..x, color = blue, legend
= typeset "Oscilacije usled početnog pomeranja xo" , x = tp ..tk, frames = brFrejmova :
> grafik_od_vo_d d animate plot, x_vo_d v_poc, ωd, ε_koef, t , t = tp ..x, color = red, linestyle
= dash, legend = typeset "Oscilacije usled početne brzine vo" , x = tp ..tk, frames
= brFrejmova :
> pomeranje_podkriticno d PomeranjeSlobodnihOscilacija x_poc, v_poc, k, m,
relativnoPrigusenje :
> grafik_x_ukupno_d d animate plot, pomeranje_podkriticno t , t = tp ..x, color = black, legend
= typeset "Ukupno pomeranje" , x = tp ..tk, frames = brFrejmova :
> grafik_gornja_obvojnica_d d animate plot, gornjaObvojnica_d Amplituda_d, ε_koef, t , t = tp
..x, color = red, linestyle = dash, thickness = 1 , x = tp ..tk, frames = brFrejmova :
> grafik_donja_obvojnica_d d animate plot, donjaObvojnica_d Amplituda_d, ε_koef, t , t = tp ..x,
color = red, linestyle = dash, thickness = 1 , x = tp ..tk, frames = brFrejmova :
> plots display grafik_od_xo_d, grafik_od_vo_d, opcije, title
= "Pomeranje od xo i vo za podkritično prigušenje" ; plots display grafik_x_ukupno_d,
grafik_gornja_obvojnica_d, grafik_donja_obvojnica_d, opcije, title
= "Ukupno pomeranje x(t) za podkritično prigušenje" ;

7
 Pomeranje od xo i vo za podkritično prigušenje
Oscilacije usled početnog pomeranja xo
Oscilacije usled početne brzine vo
0.02

0.01

0
0.5 1 1.5 2
t
K0.01

Ukupno pomeranje x(t) za podkritično prigušenje

Ukupno pomeranje

0.02

0.01

0
0.5 1 1.5 2
t
K0.01

K0.02

GRAFIK - nadkritično prigušenje

> relativnoPrigusenje d 1.2 :
> v_poc d 1 :
> tk d 0.5 :
> pomeranje_nadkriticno_vo_pozitivno d PomeranjeSlobodnihOscilacija x_poc, v_poc, k, m,
relativnoPrigusenje :
> pomeranje_nadkriticno_vo_je_nula d PomeranjeSlobodnihOscilacija x_poc, 0, k, m,
relativnoPrigusenje :
> pomeranje_nadkriticno_vo_negativno d PomeranjeSlobodnihOscilacija x_poc,Kv_poc, k, m,
relativnoPrigusenje :
> grafik_x_ukupno_d_nadkriticno_pozitivno_vo d animate plot,
pomeranje_nadkriticno_vo_pozitivno t , t = tp ..x, color = red, legend
= typeset "Ukupno pomeranje sa pozitivnim vo" , x = tp ..tk, frames = brFrejmova :
> grafik_x_ukupno_d_nadkriticno_bez_vo d animate plot, pomeranje_nadkriticno_vo_je_nula t , t
= tp ..x, color = black, linestyle = dash, legend = typeset "Ukupno pomeranje bez vo" , x = tp
..tk, frames = brFrejmova :
8
> grafik_x_ukupno_d_nadkriticno_negativno_vo d animate plot,
pomeranje_nadkriticno_vo_negativno t , t = tp ..x, color = blue, linestyle = dashdot, legend
= typeset "Ukupno pomeranje sa negativnim vo" , x = tp ..tk, frames = brFrejmova :
> plots display grafik_x_ukupno_d_nadkriticno_pozitivno_vo,
grafik_x_ukupno_d_nadkriticno_bez_vo, grafik_x_ukupno_d_nadkriticno_negativno_vo, opcije,
title = "Ukupno pomeranje x(t) za nadkritično prigušenje"

Ukupno pomeranje x(t) za nadkritično prigušenje

Ukupno pomeranje sa pozitivnim vo
Ukupno pomeranje bez vo
Ukupno pomeranje sa negativnim vo

0.03

0.02

0.01

0
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
t

3. Zadaci - slobodne oscilacije

1. Zadatak
Za zadati sistem odrediti y(t) i extremne vrednosti pomeranja za sledeće vrednosti prigušenja: a) ζ = 0,05 i
b) ζ = 1,2.
Podaci: E = 31,5 GPa, L = 6 m, b/d = 30/60 cm, yo = 3 x statički ugib grede usled sile težine od
koncentrisane mase, vo = 0,5 m/s, m = 20 t.
Napomena: ε=γ=0.

9
 1$63
> fleksibilnost d :
6 0.3$0.63
48$31.5$10 $
12
1
> krutost d :
fleksibilnost
> masa d 20 :
> ω_bez_prigusenja d ω_SDOF krutost, masa :
> f_bez_prigusenja d f_SDOF ω_bez_prigusenja :
> T_bez_prigusenja d T_SDOF ω_bez_prigusenja :
> printf "Bez prigusenja: w = %.5f rad/s, f = %.5f Hz, T = %.5f s", ω_bez_prigusenja,
f_bez_prigusenja, T_bez_prigusenja :
Bez prigusenja: w = 43.47413 rad/s, f = 6.91912 Hz, T = 0.14453 s
Analiza za ζ=0,05 - podkritično prigušenje
> relativnoPrigusenje d 0.05 :
> ω_sa_prigusenjem d ω_SDOF_d relativnoPrigusenje, ω_bez_prigusenja :
> f_sa_prigusenjem d f_SDOF_d ω_sa_prigusenjem :
> T_sa_prigusenjem d T_SDOF_d ω_sa_prigusenjem :
> printf "Sa prigušenjem: wd = %.5f rad/s, fd = %.5f Hz, Td = %.5f s", ω_sa_prigusenjem,
f_sa_prigusenjem, T_sa_prigusenjem :
Sa prigušenjem: wd = 43.41975 rad/s, fd = 6.91047 Hz, Td = 0.14471
s
> y_pocetno d 3$masa$9.81$fleksibilnost :
> printf "Početno pomeranje: yo = %.5f m", y_pocetno :
Početno pomeranje: yo = 0.01557 m
> v_pocetno d 0.5 :
> pomeranje_zadatak_1_podkriticno d PomeranjeSlobodnihOscilacija y_pocetno, v_pocetno,
krutost, masa, relativnoPrigusenje :
d
> vremeEkstremaPomeranja d fsolve pomeranje_zadatak_1_podkriticno t = 0, t = 0 .. 0.5
dt
$ T_sa_prigusenjem :
> extremPomeranja d pomeranje_zadatak_1_podkriticno vremeEkstremaPomeranja :
> printf "y(t) = %s [m]", convert pomeranje_zadatak_1_podkriticno t , string :
y(t) = exp(-2.173706512*t)*(.1557142857e-1*cos(43.41975357*t)
+.1229504250e-1*sin(43.41975357*t)) [m]
> printf "Vreme dostizanja extremnog pomeranja: t_ext = %.5f s", vremeEkstremaPomeranja :
Vreme dostizanja extremnog pomeranja: t_ext = 0.01424 s
> printf "Extremna vrednost pomeranja: y_ext = %.5f m", extremPomeranja :
Extremna vrednost pomeranja: y_ext = 0.01921 m
> tk d 0.6 :
> grafik_pomeranje_zadatak_1 d animate plot, pomeranje_zadatak_1_podkriticno t , t = tp ..x,
color = black, legend = typeset "Ukupno pomeranje y(t)" , x = tp ..tk, opcije, title
= "Ukupno pomeranje y(t) - podkriticno prigušenje", frames = brFrejmova :
10
> tacka_extrema_pomeranja_zadatak_1 d pointplot vremeEkstremaPomeranja,
extremPomeranja , symbolsize = 20, color = red, symbol = solidcircle :
> plots display grafik_pomeranje_zadatak_1, tacka_extrema_pomeranja_zadatak_1

Ukupno pomeranje y(t) - podkriticno prigušenje

Ukupno pomeranje y(t)

0.015
0.010
0.005
0
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
K0.005 t

K0.010
K0.015
Analiza za ζ=1,2 - nadkritično prigušenje
> relativnoPrigusenje d 1.2 :
> pomeranje_zadatak_1_nadkriticno d PomeranjeSlobodnihOscilacija y_pocetno, v_pocetno,
krutost, masa, relativnoPrigusenje :
d
> vremeEkstremaPomeranja d solve pomeranje_zadatak_1_nadkriticno t = 0, t :
dt
> extremPomeranja d pomeranje_zadatak_1_nadkriticno vremeEkstremaPomeranja :
> printf "y(t) = %s", convert pomeranje_zadatak_1_nadkriticno t , string :
y(t) = .3053987616e-1*exp(-23.33148067*t)-.1496844759e-1*exp
(-81.00643190*t)
> printf "Vreme dostizanja extremnog pomeranja: t_ext = %.5f", vremeEkstremaPomeranja :
Vreme dostizanja extremnog pomeranja: t_ext = 0.00922
> printf "Extremna vrednost pomeranja: y_ext = %.5f", extremPomeranja :
Extremna vrednost pomeranja: y_ext = 0.01754
> tk d 0.15 :
> grafik_pomeranje_zadatak_1 d animate plot, pomeranje_zadatak_1_nadkriticno t , t = tp ..x,
color = black, legend = typeset "Ukupno pomeranje y(t)" , x = tp ..tk, opcije, title
= "Ukupno pomeranje y(t) - nadkriticno prigušenje", frames = brFrejmova :
> tacka_extrema_pomeranja_zadatak_1 d pointplot vremeEkstremaPomeranja,
extremPomeranja , symbolsize = 20, color = red, symbol = solidcircle :
> plots display grafik_pomeranje_zadatak_1, tacka_extrema_pomeranja_zadatak_1

11
 Ukupno pomeranje y(t) - nadkriticno prigušenje
Ukupno pomeranje y(t)

0.016
0.014
0.012
0.010
0.008
0.006
0.004
0.002
0 0.05 0.10 0.15
t

4. Prinudne vibracije usled harmonijske poremećajne sile

Modul za određivanje odgovora usled harmonijske poremećajne sile
> OdgovorHarmonijskaSila := module()

# Ne radi se kontrola ulaznih podataka

export vratiProlazni, vratiUstaljeni, vratiUkupni, vratiSilu,

vratiDinamickiKoeficijent;

vratiProlazni := proc(xo,vo,k,m,relPrig)
PomeranjeSlobodnihOscilacija(xo,vo,k,m,relPrig);
end proc;

vratiUstaljeni := proc(k,m,relPrig,FoSile,omegaSile)
local w, wd, beta, ustaljeniOdgovor;
w := sqrt(k/m);
beta := omegaSile/w;
if (beta <> 1.0) and (relPrig = 0.0) then
ustaljeniOdgovor := t -> (FoSile/k)*(1/(1-beta^2))*(sin
(omegaSile*t)-beta*sin(w*t));
elif (beta <> 1.0) and (relPrig <> 0.0) then
ustaljeniOdgovor := t -> (FoSile/k)*(1/((1-beta^2)^2+(2*
relPrig*beta)^2))*((1-beta^2)*sin(omegaSile*t)-2*relPrig*beta*cos
(omegaSile*t));
elif (beta = 1.0) and (relPrig = 0.0) then
ustaljeniOdgovor := t -> (FoSile/(2*k))*(sin(w*t)-w*t*cos
(w*t));
elif (beta = 1.0) and (relPrig <> 0.0) then
wd := w*sqrt(1-relPrig^2);
ustaljeniOdgovor := t -> (FoSile/(2*relPrig*k))*(exp(-
relPrig*w*t)*((relPrig/sqrt(1-relPrig^2))*sin(wd*t)+cos(wd*t))-cos
(w*t));
end if;
end proc;

vratiUkupni := proc(xo,vo,k,m,relPrig,FoSile,omegaSile)
vratiProlazni(xo,vo,k,m,relPrig) + vratiUstaljeni(k,m,relPrig,
12
 FoSile,omegaSile);
end proc;

vratiSilu := proc(FoSile,omegaSile)
local zakonSile;
zakonSile := t -> FoSile*sin(omegaSile*t);
end proc;

vratiDinamickiKoeficijent := proc(ceta)
local dinKoef;
if (beta <> 1.0) or (beta = 1.0 and ceta <> 0.0) then
dinKoef := beta -> 1/sqrt((1-beta^2)^2+(2*ceta*beta)^2);
else
return "false";
end if;
end proc:

end module:
GRAFIK - Harmonijska poremećajna sila - podkritično prigušenje
Karakteristike dinamičkog modela za prikaz grafika:
> x_poc d 0.01 : v_poc d 0.0 :
k d 3733.3 : m d 4.0775 : ω d ω_SDOF k, m :
Fo_sile d 15 : omegaSile_1 d 26.18 : omegaSile_2 d 35 : omegaSile_Rezonancija d ω :
relativnoPrig d 0.03 :
> printf "Svojstvena kružna frekvencija: w = %.5f", ω :
Svojstvena kružna frekvencija: w = 30.25864
Funkcija prolaznog odgovora:
> pomeranjeHarmonijskaSilaProlazno d OdgovorHarmonijskaSila:-vratiProlazni x_poc, v_poc, k,
m, relativnoPrig :
Funkcija ustaljenog odgovora:
w > w_sile:
> pomeranjeHarmonijskaSilaUstaljeno_1 d OdgovorHarmonijskaSila:-vratiUstaljeni k, m,
relativnoPrig, Fo_sile, omegaSile_1 :
w < w_sile:
> pomeranjeHarmonijskaSilaUstaljeno_2 d OdgovorHarmonijskaSila:-vratiUstaljeni k, m,
relativnoPrig, Fo_sile, omegaSile_2 :
Ukupni odgovor:
w > w_sile:
> pomeranjeHarmonijskaSilaUkupno_1 d OdgovorHarmonijskaSila:-vratiUkupni x_poc, v_poc, k,
m, relativnoPrig, Fo_sile, omegaSile_1 :
> pomeranjeHarmonijskaSilaUkupno_2 d OdgovorHarmonijskaSila:-vratiUkupni x_poc, v_poc, k,
m, relativnoPrig, Fo_sile, omegaSile_2 :
Funkcija sile:
w > w_sile:
> funkcijaSile_1 d OdgovorHarmonijskaSila:-vratiSilu Fo_sile, omegaSile_1 :
w < w_sile:
> funkcijaSile_2 d OdgovorHarmonijskaSila:-vratiSilu Fo_sile, omegaSile_2 :
Funkcija dinamičkog koeficijenta:
> funkcijaDinKoef d OdgovorHarmonijskaSila:-vratiDinamickiKoeficijent relativnoPrig :
>
Grafici:
> brFrejmova d 50 : tk d 2 :
Prolazni odgovor - grafik:
> grafik_x_Prolazni d animate plot, pomeranjeHarmonijskaSilaProlazno t , t = tp ..x, color
= black, linestyle = solid, legend = typeset "Prolazni odgovor" , x = tp ..tk, opcije, title
= "Prolazni odgovor - x(t)", frames = brFrejmova :

13
Ustaljeni odgovor (w > w_sile) - grafik:
> grafik_x_Ustaljeni_1 d animate plot, pomeranjeHarmonijskaSilaUstaljeno_1 t , t = tp ..x, color
= black, linestyle = solid, legend = typeset "Ustaljeni odgovor - w O w_sile" , x = tp ..tk,
opcije, title ="Ustaljeni odgovor K w O w_sile Kx t ", frames = brFrejmova :
Dinamički koeficijent (w > w_sile):
omegaSile_1
> beta_1 d :
ω
> dinKoef_1 d funkcijaDinKoef beta_1 :
Harmonijska sila (w > w_sile) - grafik:
dinKoef_1
> grafik_x_Sila_1 d animate plot, 0.3$ $ funkcijaSile_1 t , t = tp ..x, color = blue,
k
linestyle = solid, legend = typeset "Zakon promene sile" , x = tp ..tk, opcije, frames

= brFrejmova :
Ustaljeni odgovor (w < w_sile) - grafik:
> grafik_x_Ustaljeni_2 d animate plot, pomeranjeHarmonijskaSilaUstaljeno_2 t , t = tp ..x, color
= black, linestyle = solid, legend = typeset "Ustaljeni odgovor - w ! w_sile" , x = tp ..tk,
opcije, title ="Ustaljeni odgovor K w ! w_sile K x t ", frames = brFrejmova :
Dinamički koeficijent (w < w_sile):
omegaSile_2
> beta_2 d :
ω
> dinKoef_2 d funkcijaDinKoef beta_2 :
Harmonijska sila (w < w_sile) - grafik:
dinKoef_2
> grafik_x_Sila_2 d animate plot, 0.3$ $ funkcijaSile_2 t , t = tp ..x, color = blue,
k
linestyle = solid, legend = typeset "Zakon promene sile" , x = tp ..tk, opcije, frames

= brFrejmova :
Ukupni odgovor (w > w_sile) - grafik:
> grafik_x_Ukupni_1 d animate plot, pomeranjeHarmonijskaSilaUkupno_1 t , t = tp ..x, color
= black, linestyle = solid, legend = typeset "Ukupni odgovor - w O w_sile" , x = tp ..3$ tk,
opcije, title ="Ukupni odgovor K w O w_sile K x t ", frames = brFrejmova :
Ukupni odgovor (w < w_sile) - grafik:
> grafik_x_Ukupni_2 d animate plot, pomeranjeHarmonijskaSilaUkupno_2 t , t = tp ..x, color
= black, linestyle = solid, legend = typeset "Ukupni odgovor - w ! w_sile" , x = tp ..3$ tk,
opcije, title ="Ukupni odgovor K w ! w_sile K x t ", frames = brFrejmova :
Rezonancija bez prigušenja - funkcija i grafik (homogeni početni uslovi):
> pomeranjeHarmonijskaSilaUstaljeno_Rezonancija_bez_Prigusenja d OdgovorHarmonijskaSila:-
vratiUstaljeni k, m, 0.0, Fo_sile, omegaSile_Rezonancija :
> grafik_x_Rezonancija_bez_Prigusenja d animate plot,
pomeranjeHarmonijskaSilaUstaljeno_Rezonancija_bez_Prigusenja t , t = tp ..x, color
= black, linestyle = solid, legend
= typeset "Rezonancija bez prigušenja - homogeni početni uslovi" , x = tp ..3$ tk, opcije, title
= "Rezonancija bez prigušenja - homogeni početni uslovi", frames = brFrejmova :
Rezonancija sa prigušenjem - funkcija i grafik (homogeni početni uslovi):
> pomeranjeHarmonijskaSilaUstaljeno_Rezonancija_sa_Prigusenjem d OdgovorHarmonijskaSila:-
vratiUstaljeni k, m, relativnoPrig, Fo_sile, omegaSile_Rezonancija :
> grafik_x_Rezonancija_sa_Prigusenjem d animate plot,
pomeranjeHarmonijskaSilaUstaljeno_Rezonancija_sa_Prigusenjem t , t = tp ..x, color
= black, linestyle = solid, legend
= typeset "Rezonancija sa prigušenjem - homogeni početni uslovi" , x = tp ..3$ tk, opcije, title
= "Rezonancija sa prigušenjem - homogeni početni uslovi", frames = brFrejmova :

14
Dinamički koeficijent za različite nivoe prigušenja - grafik:
> Adin d OdgovorHarmonijskaSila:-vratiDinamickiKoeficijent 0.01 :
Bdin d OdgovorHarmonijskaSila:-vratiDinamickiKoeficijent 0.03 :
Cdin d OdgovorHarmonijskaSila:-vratiDinamickiKoeficijent 0.05 :
Ddin d OdgovorHarmonijskaSila:-vratiDinamickiKoeficijent 0.10 :
Edin d OdgovorHarmonijskaSila:-vratiDinamickiKoeficijent 0.20 :
> dinKraj d 2.0 :
> grafik_Dinamickog_Koeficijenta_A d plot Adin beta , beta = 0 ..dinKraj, color = red, linestyle
= solid, legend = typeset "Relativno prigušenje 0,01" :
grafik_Dinamickog_Koeficijenta_B d plot Bdin beta , beta = 0 ..dinKraj, color = black, linestyle
= solid, legend = typeset "Relativno prigušenje 0,03" :
grafik_Dinamickog_Koeficijenta_C d plot Cdin beta , beta = 0 ..dinKraj, color = brown, linestyle
= solid, legend = typeset "Relativno prigušenje 0,05" :
grafik_Dinamickog_Koeficijenta_D d plot Ddin beta , beta = 0 ..dinKraj, color = blue, linestyle
= solid, legend = typeset "Relativno prigušenje 0,10" :
grafik_Dinamickog_Koeficijenta_E d plot Edin beta , beta = 0 ..dinKraj, color = green, linestyle
= solid, legend = typeset "Relativno prigušenje 0,20" :
Prikaz svih grafika:
> grafik_x_Prolazni;
plots display grafik_x_Ustaljeni_1, grafik_x_Sila_1 ;
plots display grafik_x_Ustaljeni_2, grafik_x_Sila_2 ;
grafik_x_Ukupni_1; grafik_x_Ukupni_2;
grafik_x_Rezonancija_bez_Prigusenja; grafik_x_Rezonancija_sa_Prigusenjem;
plots display grafik_Dinamickog_Koeficijenta_A, grafik_Dinamickog_Koeficijenta_B,
grafik_Dinamickog_Koeficijenta_C, grafik_Dinamickog_Koeficijenta_D,
grafik_Dinamickog_Koeficijenta_E, opcije, title = "Dinamički koeficijent" ;

Prolazni odgovor - x(t)

Prolazni odgovor
0.010

0.006

0
0.5 1 1.5 2
t
K0.004

K0.008

15
 Ustaljeni odgovor - w > w_sile - x(t)
Ustaljeni odgovor - w > w_sile
Zakon promene sile
0.015
0.010
0.005
0
0.5 1 1.5 2
K0.005 t
K0.010
K0.015
Ustaljeni odgovor - w < w_sile - x(t)
Ustaljeni odgovor - w < w_sile
Zakon promene sile

0.010

0.005

0
0.5 1 1.5 2
K0.005 t

K0.010

Ukupni odgovor - w > w_sile - x(t)

Ukupni odgovor - w > w_sile

0.015
0.010
0.005
0
K0.005 1 2 3 4 5 6
t
K0.010
K0.015

16
 Ukupni odgovor - w < w_sile - x(t)
Ukupni odgovor - w < w_sile
0.015
0.010
0.005
0
1 2 3 4 5 6
K0.005 t
K0.010
K0.015
Rezonancija bez prigušenja - homogeni početni
uslovi
Rezonancija bez prigušenja - homogeni početni
uslovi

0.3
0.2
0.1
0
K0.1 1 2 3 4 5 6
t
K0.2
K0.3

Rezonancija sa prigušenjem - homogeni početni

uslovi
Rezonancija sa prigušenjem - homogeni početni
uslovi
0.06
0.04
0.02
0
1 2 3 4 5 6
K0.02 t
K0.04
K0.06

17
 Dinamički koeficijent
Relativno prigušenje 0,01
Relativno prigušenje 0,03
Relativno prigušenje 0,05
Relativno prigušenje 0,10
Relativno prigušenje 0,20
50
40
30
20
10

0 0.5 1 1.5 2
β
Extremi dinamičkog koeficijenta:
1
> f_Din_Koef d β, ζ /
2 2 2
1 Kβ C 2$ζ$β
1
f_Din_Koef := β, ζ / (4.1)
2 2 2 2
1 Kβ C4 ζ β
v
> resenjaZaExtDinamickogKoeficijenta d solve f_Din_Koef β, ζ = 0, β
vβ
2 2
resenjaZaExtDinamickogKoeficijenta := 0, K2 ζ C1 , K K2 ζ C1 (4.2)
> realnoResenjeZaExtremDinamickogKoeficijenta
d unapply resenjaZaExtDinamickogKoeficijenta 2 , ζ
2
realnoResenjeZaExtremDinamickogKoeficijenta := ζ/ K2 ζ C1 (4.3)
> listaVrednostiRelPrig d 0.01, 0.03, 0.05, 0.10, 0.20 :
> for i from 1 to nops listaVrednostiRelPrig
do
printf "Extrem dinamičkog koeficijenta za relativno prigušenje %f: %.3f\n",
listaVrednostiRelPrig i ,
f_Din_Koef realnoResenjeZaExtremDinamickogKoeficijenta listaVrednostiRelPrig i ,
listaVrednostiRelPrig i :
end do:
Extrem dinamičkog koeficijenta za relativno prigušenje 0.010000:
50.003
Extrem dinamičkog koeficijenta za relativno prigušenje 0.030000:
16.674
Extrem dinamičkog koeficijenta za relativno prigušenje 0.050000:
10.013
Extrem dinamičkog koeficijenta za relativno prigušenje 0.100000:
5.025
Extrem dinamičkog koeficijenta za relativno prigušenje 0.200000:
18
2.552
Komentar:
Ekstremi pomeranja (w > w_sile):
Fo_sile
> x_ext_staticko_1 d :
k
d 2$π
> t_ext_1 d fsolve pomeranjeHarmonijskaSilaUstaljeno_1 t , t = 0 .. 0.5$ :
dt omegaSile_1
> x_ext_1 d pomeranjeHarmonijskaSilaUstaljeno_1 t_ext_1 :
Fo_sile
> x_ext_1_preko_din_koef d $dinKoef_1 :
k
d
> t_ext_ukupno_1 d fsolve pomeranjeHarmonijskaSilaUkupno_1 t , t = 0 .. 2 :
dt
> x_ext_ukupno_1 d pomeranjeHarmonijskaSilaUkupno_1 t_ext_ukupno_1 :
> printf "Ekstrem ustaljenog odgovora:\nx_ext_ustaljeno = %.5f\n", x_ext_1 :
printf "Ekstrem ustaljenog odgovora određen preko dinamičkog koeficijenta (x_ext_staticko =
%.5f, din_koeficijent = %.5f):\nx_ext__din_koef = %.5f\n", x_ext_staticko_1, dinKoef_1,
x_ext_1_preko_din_koef :
printf "Ekstrem ukupnog odgovora:\nx_ext_ukupno = %.5f", x_ext_ukupno_1 :
Ekstrem ustaljenog odgovora:
x_ext_ustaljeno = 0.01565
Ekstrem ustaljenog odgovora određen preko dinamičkog koeficijenta
(x_ext_staticko = 0.00402, din_koeficijent = 3.89530):
x_ext__din_koef = 0.01565
Ekstrem ukupnog odgovora:
x_ext_ukupno = 0.01939
Podrhtavanje
- homogeni početni uslovi
- neprigušene vibracije

> funkcija_1_Podrhtavanje d OdgovorHarmonijskaSila:-vratiUstaljeni k, m, 0.0, Fo_sile, 0.95

k
$ :
m
> grafik_x_Sila_1_Podrhtavanje d animate plot, funkcija_1_Podrhtavanje t , t = tp ..x, color
= black, linestyle = solid, legend = typeset "x(t)" , x = tp ..5$ tk, opcije, title = "Podrhtavanje",
frames = brFrejmova : grafik_x_Sila_1_Podrhtavanje
Podrhtavanje
x(t)
0.08
0.06
0.04
0.02
0
K0.02 2 4 6 8 10
t
K0.04
K0.06
K0.08

5. Zadaci - prinudne vibracije usled harmonijske poremećajne sile

19
1. Zadatak
Na sredini grede se nalazi mašina mase 2000 kg.
Broj obrtaja mašine je 560 o/min.
Amplituda prinudne sile mašine je jednaka njenoj petini težine.
Odrediti ekstremne vrednosti momenata savijanja, normalnih napona i ugiba.
Podaci:
E = 210 GPa, L = 5 m, ζ = 0,03.
Poprečni presek: IPE 270 (A = 45,9 cm^2, I = 5790 cm^4, W = 429 cm^3, Mgrede = 36,1 kg/m)
Homogeni početni uslovi.

Dinamički model:

> Eg d 210 : Lg d 5 : relPrig_ζ d 0.03 : Ag d 45.9 : Ig d 5790 : Wg d 429 : Mg_po_m d 36.1 :

m_masine d 2000 :
1
> m_din_modela d m_masine C $Lg$Mg_po_m $10K3 : G_din_modela d 9.81$m_din_modela :
2
2$ π
> n d 560 : Ω_sile d n$ : Po_sile d 0.2$9.81$ m_masine$10K3 :
60
Lg3 1
> fg d 6 K8
: kg d :
48$Eg$10 $Ig$10 fg
20
> ωg d ω_SDOF kg, m_din_modela : Tg d T_SDOF ωg :
> ωg_d d ω_SDOF_d relPrig_ζ, ωg : Tg_d d T_SDOF_d ωg_d :
> Funkcija_Din_Koef d OdgovorHarmonijskaSila:-vratiDinamickiKoeficijent relPrig_ζ :
Ω_sile
> β_sile d : din_Koef d evalf Funkcija_Din_Koef β_sile :
ωg
> printf "-----\nFleksibilnost dinamičkog modela: f = %.15f m/kN\n", fg :
printf "Krutost dinamičkog modela: k = %.3f kN/m\n", kg :
printf "Masa dinamickog modela: m_din = %.3f t\nTežina dinamičkog modela: G_din = %.3f
kN\n", m_din_modela, G_din_modela :
printf "Kružna frekvencija sile: omega_sile = %.3f rad/s\nAmplituda sile: Po = %.3f kN\n", Ω_sile,
Po_sile :
printf "-----\nKarakteristike bez prigušenja:\n" :
printf "Svojstvena kružna frekvencija: omega = %.5f rad/s\n", ωg :
printf "Svojstveni period oscilacija: T = %.5f rad/s\n", Tg :
printf "-----\nKarakteristike sa prigušenjem:\n" :
printf "Kružna frekvencija: omega_d = %.5f rad/s\n", ωg_d :
printf "Period oscilacija: Td = %.5f s\n", Tg_d :
printf "-----\nDinamički koeficijent: %.5f", din_Koef :
-----
Fleksibilnost dinamičkog modela: f = 0.000214176056100 m/kN
Krutost dinamičkog modela: k = 4669.056 kN/m
Masa dinamickog modela: m_din = 2.090 t
Težina dinamičkog modela: G_din = 20.505 kN
Kružna frekvencija sile: omega_sile = 58.643 rad/s
Amplituda sile: Po = 3.924 kN
-----
Karakteristike bez prigušenja:
Svojstvena kružna frekvencija: omega = 47.26236 rad/s
Svojstveni period oscilacija: T = 0.13294 rad/s
-----
Karakteristike sa prigušenjem:
Kružna frekvencija: omega_d = 47.24109 rad/s
Period oscilacija: Td = 0.13300 s
-----
Dinamički koeficijent: 1.83590
Analiza dijagrama M:
G_din_modela$Lg Po_sile$Lg
> M_G_st d : M_Po_st d :
4 4
> M_din_max d M_G_st Cdin_Koef$M_Po_st :
> M_din_min d M_G_st Kdin_Koef$M_Po_st :
> printf "M_st_G = %.3f kNm\n", M_G_st :
printf "M_st_Po = %.3f kNm\n", M_Po_st :
printf "M_din_P(t)_ext = %.3f kNm (plus ili minus)\n", din_Koef$M_Po_st :
printf "M_din_max = %.3f kNm\n", M_din_max :
printf "M_din_min = %.3f kNm", M_din_min :
M_st_G = 25.632 kNm
M_st_Po = 4.905 kNm
M_din_P(t)_ext = 9.005 kNm (plus ili minus)
M_din_max = 34.637 kNm
M_din_min = 16.627 kNm

21
Analiza ekstremnih vrednosti normalnih napona:
N M
> σ_1 d N, M, A, W / C :
A W
N M
> σ_2 d N, M, A, W / K :
A W
Analiza normalnih napona u trenutku dostizanja maksimalnog dinamičkog momenta:
> σmax_od_P_za_M_din_max d σ_1 0.0, M_din_max$102, Ag, Wg :
> σmin_od_P_za_M_din_max d σ_2 0.0, M_din_max$102, Ag, Wg :
Analiza normalnih napona u trenutku dostizanja minimalnog dinamičkog momenta:
2
> σmax_od_P_za_M_din_min d σ_1 0.0, M_din_min$10 , Ag, Wg :
2
> σmin_od_P_za_M_din_min d σ_2 0.0, M_din_min$10 , Ag, Wg :
> printf "Analiza normalnih napona u trenutku dostizanja maksimalnog dinamičkog momenta:\n" :
printf "Sigma_max = %.3f kN/cm^2\n", σmax_od_P_za_M_din_max :
printf "Sigma_min = %.3f kN/cm^2\n\n", σmin_od_P_za_M_din_max :
printf "Analiza normalnih napona u trenutku dostizanja minimalnog dinamičkog momenta:\n" :
printf "Sigma_max = %.3f kN/cm^2\n", σmax_od_P_za_M_din_min :
printf "Sigma_min = %.3f kN/cm^2", σmin_od_P_za_M_din_min :
Analiza normalnih napona u trenutku dostizanja maksimalnog
dinamičkog momenta:
Sigma_max = 8.074 kN/cm^2
Sigma_min = -8.074 kN/cm^2

Analiza normalnih napona u trenutku dostizanja minimalnog

dinamičkog momenta:
Sigma_max = 3.876 kN/cm^2
Sigma_min = -3.876 kN/cm^2
Analiza ekstremnih vrednosti ugiba:
> ymax_od_G d G_din_modela$fg :
> ymax_st_od_Po d Po_sile$fg :
> ymax_din_od_P d din_Koef$ymax_st_od_Po :
> ymax_din d ymax_od_GCymax_din_od_P :
> ymin_din d ymax_od_GK ymax_din_od_P :
> printf "Analiza ekstremnih vrednosti ugiba:\n" :
2
printf "y_st_max_od_G = %.3f cm\n", ymax_od_G$10 :
printf "y_st_max_od_Po = %.3f cm\n", ymax_st_od_Po$102 :
2
printf "y_din_ext_od_P(t) = %.3f cm (plus ili minus)\n", ymax_din_od_P$10 :
printf "y_din_max = %.3f cm\n", ymax_din$102 :
2
printf "y_din_min = %.3f cm", ymin_din$10 :
Analiza ekstremnih vrednosti ugiba:
y_st_max_od_G = 0.439 cm
y_st_max_od_Po = 0.084 cm
y_din_ext_od_P(t) = 0.154 cm (plus ili minus)
y_din_max = 0.593 cm
y_din_min = 0.285 cm
KOMENTAR:
Postavlja se zahtev da se maksimalni normalni napon i maksimalni ugib smanji.
"Pokušaj sa povećanjem poprečnog preseka": IPE 270 -> IPE 300.
Podaci za IPE 300: A = 53,8 cm^2, I = 8360 cm^4, W = 557 cm^3, G = 42,2 kg/m
> Ag_novo d 53.8 : Ig_novo d 8360 : Wg_novo d 557 : Mg_po_m_novo d 42.2 :
1 K3
> m_din_modela_novo d m_masine C $Lg$Mg_po_m_novo $10 : G_din_modela_novo
2
d 9.81$m_din_modela_novo :

22
 Lg3 1
> fg_novo d 6 K8
: kg_novo d : ωg_novo
48$Eg$10 $Ig_novo$10 fg_novo
kg_novo
d :
m_din_modela_novo
Ω_sile
> β_sile_novo d : din_Koef_novo d evalf Funkcija_Din_Koef β_sile_novo :
ωg_novo
G_din_modela_novo$Lg
> M_G_st_novo d :
4
> M_din_max_novo d M_G_st_novoCdin_Koef_novo$M_Po_st :
> σmax_od_P_za_M_din_max_novo d σ_1 0.0, M_din_max_novo$102, Ag_novo, Wg_novo :
> ymax_novo d G_din_modela_novo Cdin_Koef_novo$Po_sile $fg_novo :
> printf "Analiza maksimalnih normalnih napona i ugiba:\n" :
printf "Dinamički koeficijent: %.3f\n", din_Koef_novo :
printf "Sigma_max = %.3f kN/cm^2\n", σmax_od_P_za_M_din_max_novo :
printf "y_max = %.3f cm\n\n", ymax_novo$102 :
printf "ZAKLJUČAK:\n!!!!! Sigma_max = %.3f kN/cm^2 (IPE 300) O Sigma_max = %.3f
kN/cm^2 (IPE 270) !!!!!\n", σmax_od_P_za_M_din_max_novo, σmax_od_P_za_M_din_max :
printf "ZAKLJUČAK:\n!!!!! y_max = %.3f cm (IPE 300) O y_max = %.3f cm (IPE 270) !!!!!\n\n",
2 2
ymax_novo$10 , ymax_din$10 :
printf "KOMENTAR:\nPovećanje krutosti poprečnog preseka grede je dovelo do povećanja
maksimalnih normalnih napona i ugiba!!!\n" :
printf "REŠENJE (vidi grafik):\nJedan od načina je da se variranjem poprečnog preseka grede
\"više udaljimo\" od ekstrema dinamičkog koeficijenta.\n\n" :
printf "!!!KOMENTAR:\nNe treba zaboraviti da mašina 'postupno dolazi' do maksimalnog broja
obrtaja, a to može da prouzrokuje znatno veću vrednost ekstremnog pomeranja od one koja je
određena dinamičkim koeficijentom (vidi dodatak za vežbe - numerička integracija SDOF
sistema)!!!"
Analiza maksimalnih normalnih napona i ugiba:
Dinamički koeficijent: 10.340
Sigma_max = 13.741 kN/cm^2
y_max = 0.908 cm

ZAKLJUČAK:
!!!!! Sigma_max = 13.741 kN/cm^2 (IPE 300) > Sigma_max = 8.074
kN/cm^2 (IPE 270) !!!!!
ZAKLJUČAK:
!!!!! y_max = 0.908 cm (IPE 300) > y_max = 0.593 cm (IPE 270) !!!!!

KOMENTAR:
Povećanje krutosti poprečnog preseka grede je dovelo do povećanja
maksimalnih normalnih napona i ugiba!!!
REŠENJE (vidi grafik):
Jedan od načina je da se variranjem poprečnog preseka grede "više
udaljimo" od ekstrema dinamičkog koeficijenta.

!!!KOMENTAR:
Ne treba zaboraviti da mašina 'postupno dolazi' do maksimalnog
broja obrtaja, a to može da prouzrokuje znatno veću vrednost
ekstremnog pomeranja od one koja je određena dinamičkim
koeficijentom (vidi dodatak za vežbe - numerička integracija SDOF
sistema)!!!
> grafik_Din_Koef d plot Funkcija_Din_Koef beta , beta = 0 ..2, color = black :
> tacka_IPE_270 d pointplot β_sile, Funkcija_Din_Koef β_sile , symbolsize = 20, color
= blue, symbol = solidcircle :
> h_linija_IPE_270 d plot 0, Funkcija_Din_Koef β_sile , β_sile,
Funkcija_Din_Koef β_sile , color = blue, linestyle = dot, legend = "IPE 270" :
23
> v_linija_IPE_270 d plot β_sile, 0 , β_sile, Funkcija_Din_Koef β_sile , color = blue,
linestyle = dot :
> tacka_IPE_300 d pointplot β_sile_novo, Funkcija_Din_Koef β_sile_novo , symbolsize = 20,
color = red, symbol = solidcircle :
> h_linija_IPE_300 d plot 0, Funkcija_Din_Koef β_sile_novo , β_sile_novo,
Funkcija_Din_Koef β_sile_novo , color = red, linestyle = dash, legend = "IPE 300" :
> v_linija_IPE_300 d plot β_sile_novo, 0 , β_sile_novo, Funkcija_Din_Koef β_sile_novo ,
color = red, linestyle = dash :
> plots display grafik_Din_Koef, tacka_IPE_270, h_linija_IPE_270, v_linija_IPE_270,
tacka_IPE_300, h_linija_IPE_300, v_linija_IPE_300, opcije, title = "Dinamički koeficijent"

Dinamički koeficijent
IPE 270 IPE 300
16
14
12
10
8
6
4
2
0
0 0.5 1 1.5 2
β

6. Prinudne vibracije usled naglo nanete konstantne sile

Modul za određivanje odgovora usled naglo nanete konstantne poremećajne sile
> OdgovorNagloNanetaKonstantnaSila := module()
# Ne radi se kontrola ulaznih podataka

export vratiPomeranje, vratiDinamickiFaktor,vratiUdarniKoeficijent;

vratiPomeranje := proc(Po,k,m,relPrig)
local odgovor, w, alfa;
if relPrig = 0.0 then
# Bez prigusenja
w := sqrt(k/m);
odgovor := t -> (Po/k)*(1-cos(w*t));
elif relPrig < 1.0 then
# Sa prigusenjem
w := sqrt(k/m);
alfa := arcsin(sqrt(1-relPrig^2));
odgovor := t -> (Po/k)*(1-(exp(-relPrig*w*t)/sqrt(1-
relPrig^2))*sin(sqrt(1-relPrig^2)*w*t+alfa));
else
return "false";
end if;
end proc;

24
 vratiDinamickiFaktor := proc()
return 2.0;
end proc;

vratiUdarniKoeficijent := proc(k,m,relPrig)
local odgovor, w, alfa;
if relPrig = 0.0 then
return "false";
elif relPrig < 1.0 then
w := sqrt(k/m);
alfa := arcsin(sqrt(1-relPrig^2));
odgovor := t -> (1/k)*(1-(exp(-relPrig*w*t)/sqrt(1-relPrig^2)
)*sin(sqrt(1-relPrig^2)*w*t+alfa));
else
return "false";
end if;
end proc;

end module:

7. Zadaci - naglo naneta konstantna sila

1. Zadatak
Za zadati sistem odrediti y(t) usled naglo nanete konstantne sile za slučajeve prigušenja: a) ζ = 0,0 i b) ζ =
0,05.
Podaci: k = 500 kN/m, m = 10 t, Po = 50 kN.
> krutost d 500.0 : masa d 10.0 : Po_sile d 50.0 : relPrig d 0.05 :
> Pomeranje_bez_Prig d OdgovorNagloNanetaKonstantnaSila:-vratiPomeranje Po_sile, krutost,
masa, 0.0 :
d
vremeExtremaPomeranjaBezPrigusenja_Varijanta_1 d fsolve Pomeranje_bez_Prig t = 0, t
dt
masa
= 0 ..2$π$ :
krutost
extremPomeranjaBezPrigusenja_Varijanta_1
d Pomeranje_bez_Prig vremeExtremaPomeranjaBezPrigusenja_Varijanta_1 :
dinamickiFaktor d OdgovorNagloNanetaKonstantnaSila:-vratiDinamickiFaktor :
Po_sile
extremPomeranjaBezPrigusenja_Varijanta_2 d $dinamickiFaktor :
krutost

> Pomeranje_sa_Prig d OdgovorNagloNanetaKonstantnaSila:-vratiPomeranje Po_sile, krutost,

masa, relPrig :
d
vremeExtremaPomeranjaSaPrigusenjem_Varijanta_1 d fsolve Pomeranje_sa_Prig t = 0, t
dt

2$π
= 0 .. :
krutost 2
$ 1 KrelPrig
masa
extremPomeranjaSaPrigusenjem_Varijanta_1
d Pomeranje_sa_Prig vremeExtremaPomeranjaSaPrigusenjem_Varijanta_1 :
udarniKoeficijent d OdgovorNagloNanetaKonstantnaSila:-vratiUdarniKoeficijent krutost, masa,
relPrig :
d
vremeExtremaUdarnogKoeficijenta d fsolve udarniKoeficijent t = 0, t = 0
dt

25
 2$π
.. :
krutost 2
$ 1 KrelPrig
masa
extremUdarnogKoeficijenta d udarniKoeficijent vremeExtremaUdarnogKoeficijenta :

extremPomeranjaSaPrigusenjem_Varijanta_2 d Po_sile$extremUdarnogKoeficijenta :

> tk d 5 : brFrejmova d 25 :
> grafik_Pomeranje_bez_Prig d animate plot, Pomeranje_bez_Prig t , t = tp ..x, color = black,
linestyle = solid, legend = typeset "y(t) - bez prigušenja" , x = tp ..tk, opcije, title
= "y(t) - bez prigušenja", frames = brFrejmova :
> grafik_Pomeranje_sa_Prig d animate plot, Pomeranje_sa_Prig t , t = tp ..x, color = black,
linestyle = solid, legend = typeset "y(t) - sa prigušenjem" , x = tp ..tk, opcije, title
= "y(t) - sa prigušenjem", frames = brFrejmova :
Po_sile Po_sile
> h_linija_yst d animate plot, 0, , x, , t = tp ..x, color = red, linestyle
krutost krutost
= solid, legend = "yst" , x = tp ..tk, opcije, frames = brFrejmova :
Po_sile
> printf "Statičko pomeranje usled naglo nanete sile intenziteta Po: yst,Po = %.5f m\n", :
krutost
printf "Ekstremno pomeranje bez prigušenja usled naglo nanete sile: y_ext = %.5f m
(din_faktor$yst,Po = 2 $ yst,Po = %.5f m)\n", extremPomeranjaBezPrigusenja_Varijanta_1,
extremPomeranjaBezPrigusenja_Varijanta_2 :
printf "Ekstremno pomeranje sa prigušenjem usled naglo nanete sile: y_ext = %.5f m
(udarniKoef_ext$Po = %.5f $ Po = %.5f m)\n", extremPomeranjaSaPrigusenjem_Varijanta_1,
extremUdarnogKoeficijenta, extremPomeranjaSaPrigusenjem_Varijanta_2 :
Statičko pomeranje usled naglo nanete sile intenziteta Po: yst,Po =
0.10000 m
Ekstremno pomeranje bez prigušenja usled naglo nanete sile: y_ext =
0.20000 m (din_faktor*yst,Po = 2 * yst,Po = 0.20000 m)
Ekstremno pomeranje sa prigušenjem usled naglo nanete sile: y_ext =
0.18545 m (udarniKoef_ext*Po = 0.00371 * Po = 0.18545 m)
> plots display grafik_Pomeranje_bez_Prig, h_linija_yst ;
plots display grafik_Pomeranje_sa_Prig, h_linija_yst

y(t) - bez prigušenja

y(t) - bez prigušenja yst
0.20
0.15

0.10
0.05

0
0 1 2 3 4 5
t

26
 y(t) - sa prigušenjem
y(t) - sa prigušenjem yst
0.18
0.14
0.10
0.06

0
0 1 2 3 4 5
t

8. Impuls
Modul za određivanje odgovora usled impulsa
> OdgovorImpuls := module()

# Ne radi se kontrola ulaznih podataka

export vratiPomeranjeKratkotrajniImpuls;

vratiPomeranjeKratkotrajniImpuls := proc(I_impulsa,k,m,relPrig)
local w, wd, odgovor;
if (relPrig = 0.0) or (relPrig < 1.0) then
w := sqrt(k/m);
wd := w*sqrt(1-relPrig^2);
odgovor := t -> (I_impulsa/(m*wd))*exp(-relPrig*w*t)*sin(wd*
t);
else
return "false";
end if;
end proc;

end module:

9. Zadaci - impuls
1. Zadatak
Za zadati sistem odrediti y(t) usled impulsa za slučajeve prigušenja: a) ζ = 0,0 i b) ζ = 0,05.
Podaci: k = 10000 kN/m, G = 9000 kN, Fo = 5000 kN, t1 = 0,01 s, t2 = 0,01 s, t3 = 0,01 s.

27
 9000 k_sistema
> k_sistema d 10000 : m_sistema d : ω_sistema d : T_sistema
9.81 m_sistema
2$π
d :
ω_sistema
2$π
> relPrig d 0.05 : ω_sistema_d d ω_sistema$ 1 KrelPrig2 : T_sistema_d d :
ω_sistema_d
> Fo_impulsa d 5000 : t1 d 0.01 : t2 d 0.01 : t3 d 0.01 : t_impulsa d t1 Ct2 Ct3 :
> printf "Karakteristike neprigušenog modela:\nomega = %.5f rad/s T = %.5f s\n", ω_sistema,
T_sistema :
printf "Karakteristike prigušenog modela:\nomega_d = %.5f rad/s T_d = %.5f s\n\n", ω_sistema_d,
T_sistema_d :
T_sistema
printf "T/10 = %.5f s O t_impulsa = %.5f s =O Kratkotrajni impuls", , t_impulsa :
10
Karakteristike neprigušenog modela:
omega = 3.30151 rad/s T = 1.90312 s
Karakteristike prigušenog modela:
omega_d = 3.29739 rad/s T_d = 1.90551 s

T/10 = 0.19031 s > t_impulsa = 0.03000 s => Kratkotrajni impuls

t1 t3
> I_impulsa d Fo_impulsa$ Ct2 C :
2 2
> Pomeranje_od_Impulsa_bez_Prigusenja d OdgovorImpuls:-
vratiPomeranjeKratkotrajniImpuls I_impulsa, k_sistema, m_sistema, 0.0 :
vremeExtremaPomeranjaOdImpulsa_bez_Prigusenja
d
d fsolve Pomeranje_od_Impulsa_bez_Prigusenja t = 0, t = 0 ..1 :
dt
extremPomeranjaOdImpulsa_bez_Prigusenja
d Pomeranje_od_Impulsa_bez_Prigusenja
vremeExtremaPomeranjaOdImpulsa_bez_Prigusenja :

> Pomeranje_od_Impulsa_sa_Prigusenjem d OdgovorImpuls:-

vratiPomeranjeKratkotrajniImpuls I_impulsa, k_sistema, m_sistema, 0.05 :
vremeExtremaPomeranjaOdImpulsa_sa_Prigusenjem
d
d fsolve Pomeranje_od_Impulsa_sa_Prigusenjem t = 0, t = 0 ..1 :
dt
extremPomeranjaOdImpulsa_sa_Prigusenjem
d Pomeranje_od_Impulsa_bez_Prigusenja
vremeExtremaPomeranjaOdImpulsa_sa_Prigusenjem :

> printf "Ekstrem pomeranja bez prigušenja: y_ext_bez_prigusenja = %.5f m\n",

extremPomeranjaOdImpulsa_bez_Prigusenja :
printf "Ekstrem pomeranja sa prigušenjem: y_ext_sa_prigusenjem = %.5f m",
extremPomeranjaOdImpulsa_sa_Prigusenjem :
Ekstrem pomeranja bez prigušenja: y_ext_bez_prigusenja = 0.03302 m
Ekstrem pomeranja sa prigušenjem: y_ext_sa_prigusenjem = 0.03298 m
> tk d 15 :
> grafik_Pomeranje_od_Impulsa_bez_Prigusenja d animate plot,
Pomeranje_od_Impulsa_bez_Prigusenja t , t = tp ..x, color = black, linestyle = solid, legend
= typeset "y(t) - od kratkotrajnog impulsa" , x = tp ..tk, opcije, title
= "y(t) - od kratkotrajnog impulsa bez prigušenja (nakon prestanka dejstva impulsa)", frames
= brFrejmova :
> grafik_Pomeranje_od_Impulsa_sa_Prigusenjem d animate plot,
Pomeranje_od_Impulsa_sa_Prigusenjem t , t = tp ..x, color = black, linestyle = solid, legend
= typeset "y(t) - od kratkotrajnog impulsa" , x = tp ..tk, opcije, title
= "y(t) - od kratkotrajnog impulsa sa prigušenjem (nakon prestanka dejstva impulsa)", frames
28
 = brFrejmova :
> grafik_Pomeranje_od_Impulsa_bez_Prigusenja; grafik_Pomeranje_od_Impulsa_sa_Prigusenjem;

y(t) - od kratkotrajnog impulsa bez prigušenja

(nakon prestanka dejstva impulsa)
y(t) - od kratkotrajnog impulsa
0.03

0.01

K0.01 5 10 15
t

K0.03
y(t) - od kratkotrajnog impulsa sa prigušenjem
(nakon prestanka dejstva impulsa)
y(t) - od kratkotrajnog impulsa
0.03
0.02
0.01
0
5 10 15
K0.01 t
K0.02
>

29