Robotika Formule

Veza između
koordinata
proizvoljne točke P i
koordinatnih sustava
i

Matrica
transformacije

Matrica inverzne
transformacije za:

Elementarne matrice
rotacije

Matrica rotacije:
ZYZ – Eulerovi
kutovi

Matrica rotacije:
ZYX – Eulerovi
kutovi

Matrica rotacije:
𝑪𝝋 ∙ 𝑪𝜽 −𝑺𝝋 ∙ 𝑪𝝍 + 𝑪𝝋 ∙ 𝑺𝜽 ∙ 𝑺𝝍 𝑺𝝋 ∙ 𝑺𝝍 + 𝑪𝝋 ∙ 𝑺𝜽 ∙ 𝑪𝝍 Kutovi skretanja,
𝑹𝟏𝟎 = [ 𝑺𝝋 ∙ 𝑪𝜽 𝑪𝝋 ∙ 𝑪𝝍 + 𝑺𝝋 ∙ 𝑺𝜽 ∙ 𝑺𝝍 −𝑪𝝋 ∙ 𝑺𝝍 + 𝑺𝝋 ∙ 𝑺𝜽 ∙ 𝑪𝝍] valjanja i
−𝑺𝜽 𝑪𝜽 ∙ 𝑺𝝍 𝑪𝜽 ∙ 𝑺𝝍 propinjanja

Određivanje kuta i
ose rotacije ako je
poznata matrica
; ;
Robotika Formule

Matrica homogene transformacije

Elementarne matrice homogenih

transfromacija za translaciju

Elementarne matrice homogenih

transfromacija za rotaciju
Robotika Formule

Jakobijan

Primjer Jakobijana za
manipulator s tri
stupnja slobode

Momenti u zglobovima:
F- vanjska sila
𝐽𝑇 - transponirani Jakobijan.

Planiranje putanje od točke do točke

interpolacijom polinomom trećeg stupnja