เฉลยแบบฝึ กหัดบางข้อของบทที่ 12

1. จงหาค่าความถีต่ าํ ่ สุดในการสุ่มสัญญาณ y(t )  2 cos(4t )  7 sin(6t  30) ทีไ่ ม่ส่งผลให้เกิดการ

ผิดเพี้ยนภาพ
คําตอบ เพือ่ หลีกเลีย่ งการผิดเพี้ยนภาพ จะต้องสุ่มสัญญาณด้วยความถีไ่ ม่นอ้ ยกว่า 2 เท่า ของค่าความถีส่ ูงสุด
ของสัญญาณ ซึ่งในขอ้ นี้สญั ญาณประกอบสัญญาณความถี่ 4 และ 6 เรเดียนต่อวินาที หรือ 0.6366 และ
0.9549 Hz ดังนัน้ จะต้องสุ่มด้วยความถีต่ าํ ่ สุดเท่ากับ 2(0.9549) = 1.91 Hz 

2. จงหาฟังก์ชนั ถ่ายโอนในโดเมนแซดของฟังก์ชนั ถ่ายโอนต่อไปนี้ โดยกําหนดให้ค่าช่วงเวลาการสุ่ม T = 0.1

วินาที และการคงตัวมีค่าอันดับเป็ นศูนย์
1
2.1 G ( s) 
s2
คําตอบ จาก
 G( s) 
G ( z )  (1  z 1 )   
 s 
จะได้
 1 
 
G ( z )  1  z 1  

 1
  1 z  
 0.5 0.5 

s  2 
 s ( s 2 )   s
และจากตารางที่ 12.1 และแทน T = 0.1 จะได้
0.5 z   z  1   0.5 z
   0.5 z
G ( z )  1  z 1    0.2 
  
0.5 z 

0.095 
 z  1 z  e   z   z  1 z  0.819  z  0.819

1
2.3 G ( s) 
s 2  s 1
คําตอบ จาก
 G( s) 
G ( z )  (1  z 1 )   
 s 
จะได้
  s 1 
 
G ( z )  1  z 1   2
1
 1

1
  1 z    2 
 s ( s  s  1)   s s  s  1
1 s  0.5 
 
 1  z 1   
 2
 2
 0.577

0.866
2
 2
 s ( s 0. 5) 0. 866 ( s 0 .5 ) 0. 866 
และจากตารางที่ 12.1 และแทน T = 0.1 จะได้
 z z 2  ze0.05 cos(0.0866) ze0.05 sin(0.0866) 
 
G ( z )  1  z 1   2  0.05  0.1
 0.577  0.05  0.1 
 z  1 z  2 ze cos(0.0866)  e z  2 ze cos(0.0866)  e 
2

 z 1  z z 2  0.9477 z 0.08228z 

    2  0.577 2 
 z   z  1 z  1.895 z  0.9048 z  1.895z  0.9048 
0.004833z  0.004675
 2
z  1.895 z  0.9048

3. จงหาค่ าโพลและค่ าซีโรในโดเมนแซดของฟังก์ชนั ถ่ายโอนในโดเมนแซดที่หาได้ในข้อ 2 และสรุปว่าระบบมี
เสถียรภาพหรือไม่
คําตอบ จาก 2.1
0.095
G( z) 
z  0.819
จะได้ว่าระบบไม่มซี โี ร และมีค่าโพลเท่ากับ 0.819 ซึง่ มีขนาดน้อยกว่า 1 ดังนัน้ ระบบมีเสถียรภาพ 

จาก 2.3
0.004833z  0.004675
G( z) 
z 2  1.895 z  0.9048

จะได้ว่าระบบมีค่าซีโรเท่ากับ -0.9672 และมีค่าโพลเท่ากับ 0.9477±j0.0823 ซึง่ มีขนาดเท่ากับ

0.9513 น้อยกว่า 1 ดังนัน้ ระบบมีเสถียรภาพ 

4. จงหาค่าโพลและค่าซีโรในโดเมนแซดของฟังก์ชนั ถ่ายโอนในข้อ 2 โดยใช้สมการ (12.5) และเปรียบเทียบกับ

ผลลัพธ์ในข้อ 3
คําตอบ จาก 2.1
1
G ( s) 
s2
จะได้ว่าระบบไม่มซี โี ร และมีค่าโพลเท่ากับ -2 ดังนัน้ จาก z  e sT
ได้ค่าโพลเท่ากับ e 2(0.1)  0.8187 ใกล้เคียงกับผลลัพธ์ในขอ้ 3 

จาก 2.3
1
G ( s) 
s  s 1
2

จะได้ว่าระบบไม่มซี โี ร และมีค่าโพลเท่ากับ -0.5±j0.866 ดังนัน้ จาก z  e sT

ได้ค่าโพลเท่ากับ
e ( 0.5  j 0.866 )( 0.1)  e 0.05 e 5  j 0.0866
 0.9512(cos( 0.0866)  j sin( 0.0866 ))
 0.9476  j 0.0823
ใกล้เคียงกับผลลัพธ์ในข้อ 3 แต่ไม่มซี โี ร 
5. จงแปลงกฎการควบคุมต่อไปนี้เป็ นสมการเชิงผลต่างด้วยวิธีการแปลงค่าโพลและซีโรโดยตรง โดยกําหนดให้ค่า
ช่วงเวลาการสุ่ม T = 0.1 วินาที
5.1 กฎการควบคุมพีไอ โดยที่ k p  8 และ k i  4
คําตอบ จาก
ki 4 8( s  0.5)
C ( s)  k p  8 
s s s
จะได้โพลของ C (z ) เท่ากับ e 0  1 และซีโรของ C (z ) เท่ากับ e 0.5( 0.1)  0.9512 จะได้
k ( z  0.9512)
C( z) 
z 1
การหาค่าอัตราชยาย k ในข้อนี้ไม่สามารถใช้วธิ ีเปรียบเทียบค่าอัตราขยายที่สถานะคงตัวได้ เนื่องจากค่า
อัตราขยายทีส่ ถานะคงตัวมีคาเป็ นค่าอนันต์ ดังนัน้ กําหนดให้ k  8 เท่ากับของ C (s) จะได้
8( z  0.9512) 8 z  7.6096 
C ( z)  
z 1 z 1
s  2.50
5.3 C ( s )  30
s  20.0
คําตอบ จากโพลและซีโรของ C (s) เท่ากับ -20 และ -2.5 จะได้โพลและซีโรของ C (z ) เท่ากับ
e 20 ( 0.1)  0.1353 และซีโรเท่ากับ e 2.5( 0.1)  0.7788 จะได้
k ( z  0.7788)
C ( z) 
z  0.1353
จากนัน้ การหาค่าอัตราชยาย k จากการเปรียบเทียบค่าอัตราขยายทีส่ ถานะคงตัวได้ ดังนี้
k (1  0.7788) 2.50
 30
1  0.1353 20
จะได้ k  14.659 ดังนัน้
14.659( z  0.7788) 14.659 z  11.417 
C ( z)  
z  0.1353 z  0.1353

6. จงแปลงกฎการควบคุมทีเ่ ป็ นผลลัพธ์ในข้อ 5 เป็ นสมการเชิงผลต่างด้วยวิธีการแทนค่าตัวแปรเอสด้วยฟังก์ชนั

ของตัวแปรแซด ตามสมการ (12.9) โดยกําหนดให้ค่าช่วงเวลาการสุ่ม T = 0.1 วินาที
คําตอบ จาก 5.1
ki 4 8( s  0.5)
C ( s)  k p  8 
s s s
z 1
แทนค่า s จะได้
0.1z
4 8.4 z  8 
C( z)  8  
( z  1) / 0.1z z 1
คําตอบ จาก 5.3
s  2.50
C ( s )  30
s  20.0
z 1
แทนค่า s จะได้
0.1z
( z  1) / 0.1z  2.50 1.25 z  1 12.5 z  10 
C ( z )  30  30 
( z  1) / 0.1z  20.0 3z  1 z  0.33
7. จงแปลงกฎการควบคุมทีเ่ ป็ นผลลัพธ์ในขอ้ 5 เป็ นสมการค่าส่วนเพิม่ ของสัญญาณควบคุม
คําตอบ จาก 5.1
8 z  7.6096 8  7.6096 z 1
C ( z)  
z 1 1  z 1
จะได้
u[k ]  u[k  1]  8e[k ]  7.6096e[k  1]
หรือ
u[k ]  u[k  1]  8e[k ]  7.6096e[k  1] 

คําตอบ จาก 5.3

14.659 z  11.417 14.659  11.417 z 1
C ( z)  
z  0.1353 1  0.1353z 1
จะได้
u[k ]  0.1353u[k  1]  14.659e[k ]  11.417e[k  1]
หรือ
u[k ]  0.1353u[k  1]  14.659e[k ]  11.417e[k  1] 