7.

DINAMIKA MATERIJALNOG SISTEMA

7 DINAMIKA MATERIJALNOG SISTEMA

U prethodnim poglavljima tijela su svođena na model materijalne tačke. Čak i kada je bilo
očito da se radi o nekom realnom prostornom tijelu, smatralo se da u svakom trenutku svi
dijelovi tijela imaju istu brzinu, tako da su njihove putanje jednake po obliku, pa se zapravo
mogu predstaviti jednom putanjom. Ako je neka sila djelovala na tijelo, podrazumjevalo se
da je hvatište sile u centru mase tijela.

U poimanju dinamike do sada su je mnogi autori dijelili na:

 Dinamiku materijalne tačke;
 Dinamiku sistema materijalnih tačaka i
 Dinamiku krutog tijela.

Materijalni ili mehanički sistem (sistem materijalnih tačaka) podrazumijeva skup tijela ili
skup konačnog broja materijalnih tačaka koje su na određen način povezane, čija su
kretanja uzajamno zavisna, tj. kod kojih položaj i kretanje pojedinih tačaka ili tijela zavisi
od položaja i kretanja svih ostalih tačaka ili tijela [4]. Analiza sistema materijalnih tačaka je
veoma važna, jer u prirodi i tehnici postoje kretanja u kojim sudjeluje više tijela, a ta tijela
se mogu idealizirati materijalnim tačkama koje određuju materijalni sistem. Na primjer,
kretanje Mjeseca oko Zemlje zavisi prvenstveno od kretanja Zemlje u odnosu na Sunce,
rotacija koljenastog vratila SUS motora zavisi od kretanja njegovih klipova itd.

Diskretan materijalni sistem određuju materijalne tačke u konačnom broju koje se nalaze
na međusobno konačnim razmacima. Ako su mase neprekidno raspoređene u nekom dijelu
prostora, tada tačaka ima beskonačno mnogo. Oblast prostora ispunjena neprekidno
raspoređenom masom predstavlja neprekidnu sredinu, a materijalno tijelo predstavlja dio
ovog prostora. Materijalni sistem može biti određen, ne samo od skupa materijalnih tačaka,
već i od skupa materijalnih tijela.

U konceptualnom smislu Dinamiku sistema materijalnih tačaka i Dinamiku krutog tijela

moguće je svrstati u drugi dio dinamike. Ovakva podjela dinamike moguća je zbog toga što
imkruto tijelo spada u sistem materijalnih tačaka pod određenim okolnostima.

U ovom dijelu će se primjeniti sve dosad naučene zakonitosti i metode mehanike na objekat
koji se naziva krutim tijelom. Pod krutim tijelom u mehanici se podrazumijeva tijelo
koje ne mijenja svoj geometrijski oblik [22]. Po definiciji, kruto tijelo se sastoji od
mnoštva čestica (materijalnih tačaka) sa postojanim međusobnim udaljenostima. Razumije
se da je to idealizirano, jer svako tijelo je barem malo elastično, tj. razmaci među atomoma
se mogu malo promjeniti pod djelovanjem vanjskih sila, no taj se efekat zanemaruje u
razmatranju mehanike krutog tijela [36]. Pojam krut može se odnositi i na diskretan sistem.

103
7. DINAMIKA MATERIJALNOG SISTEMA

7.1. DINAMIČKE KARAKTERISTIKE MATERIJALNIH

SISTEMA
Materijalni sistem se može sastojati od slobodnih materijalnih tačaka kojima nisu
nametnute nikakve kinematičke veze, već samo sile koje na njih djeluju,npr. Sunčev sistem
kod kojeg se u astronomiji planete smatraju materijalnim tačkama, jer se one slobodno
kreću po svojim orbitama, koje zavise od uzajamnih privlačnih sila koje na njih djeluju.

Međutim, materijalni sistem kod kojeg su materijalne tačke međusobno vezane

kinematičkim vezama, pri čemu je njihov međusobni položaj uslovljen i definisan,
predstavlja neslobodni materijalni sistem. Kao primjer navode se mehanizmi, mašine i
postrojenja, kod kojih su sastavni dijelovi i elementi uzajamno povezani, npr. zglobovima,
polugama, transmisijama, pločama i sl.

7.1.1. SILE
Sila je vektorska i fizikalna veličina (oznaka F) kojom se opisuje svaki uticaj na
promjenu oblika i strukture tijela, promjenu brzine tijela ili materijalnih tačaka (čestica),
to jest međudjelovanje fizikalnih sistema ili međudjelovanje sistema i polja [38].
Tradicionalna fizika razlikuje četiri temeljne sile: gravitaciju, elektromagnetsku, slabu i
jaku nuklearnu silu, a sve su ostale sile njihova posljedica. Inercijska sila javlja se unutar
sistema koji se kreću inercijski, tj. mjenjaju brzinu (npr. sila koja prilikom kočenja
automobila gura putnike prema naprijed,centrifugalna sila, koja odbacuje tijela od središta
kretanja,Coriolisova sila, koja djeluje na tijela što se u sistemu koji se vrti kreću koso (pod
uglom) u odnosu na osu rotacije, na primjer na oblake iznad površine Zemlje.

Za razliku od dosadašnjih podjela sila na aktivne i pasivne, u dinamici materijalnih sistema

 
ralikuju se spoljašnje F (s ) i unutrašnje F (u ) sile. Prve djeluju na tačke sistema od strane
drugih tačaka izvan posmatranog sistema, a druge djeluju između pojedinih materijalnih
tačaka zadanog sistema.

Jedna i ista sila može biti kako spoljašnja tako i unutrašnja, što zavisi od toga kakav se
sistem razmatra. Na primjer, kada se posmatra kretanje klipova SUS motora, onda su sile
pritiska gasova, kao i sile što djeluju na klipove od strane cilindara i klipnjača vanjske sile.
Međutim, te iste sile se ubrajaju u unutrašnje sile kada se razmatra kretanje vozila kao
cjeline.

Kretanje tačaka materijalnog sistema zavisi kako od spoljašnjih, tako i od unutrašnjih sila.
Na osnovi III Njutnovog zakona svakoj unutrašnjoj sili odgovara druga unutrašnja sila
jednake veličine i suprotnog smjera (Slika 7.1).
Odatle slijedi:

n 
F
i 1
i
(u )
 Fri(u )  0 (7.1)

104
7. DINAMIKA MATERIJALNOG SISTEMA

odnosno
n n n

X
i 1
i
(u )
0; Y
i 1
i
(u )
0; Z
i 1
i
(u )
0 (7.2)

da su momenti rezultante unutrašnjih sila sistema s obzirom na proizvoljni centar O i

koordinatne ose jednaki nuli, tj.:

n  (u ) 
M i 1
io  M R(u )  0 (7.3)

odnosno
n  (u ) n  (u ) n  (u )
M
i 1
ix  0; M
i 1
iy 0; Mi 1
iz 0 (7.4)

Slika 7.1. Djelovanje unutrašnjih sila na materijalni sistem

Kada se rastavi materijalni sistem na dva dijela i zamjeni se međusobno dejstvo dijelova sa
unutrašnjim silama (Slika 7.2), za ovako rastavljen sistem vrijedi:

Fi (s ) - spoljašnje sile

FR(1u ) - rezultujuća unutrašnja sila na dijelu
sistema 1
 (u )
FR 2 - rezultujuća unutrašnja sila na dijelu
sistema 2
n - normalna komponenta
....t - tangencijalna komponenta

Slika 7.2. Rastavljanje materijalnog sistema na dva dijela

  
FR(1u )  Fn(1u )  Ft1(u ) 
   
FR(u2 )  Fn(2u )  Ft (2u )  (7.5)
 (u )  (u )
FR1   FR 2 

105
7. DINAMIKA MATERIJALNOG SISTEMA
  
FR( s )  FR(1s )  FR( 2s ) 
 (u )  ( s)  (u )  ( s) 
FR1   FR1 i FR 2   FR 2  (7.6)
   
FR(1u )   FR(1s )   FR(u2 )  FR( 2s ) 

Prema III Njutnovom zakonu, kako između dvije materijalne tačke djeluju sile istog
intenziteta, a suprotnih smjerova duž zajedničkog pravca, to će za materijalni sistem koji se
kreće postojati ravnoteža sistema unutrašnjih sila i momenata za bilo koju tačku, odnosno:

n n  F ( u )

i 1
FR(u ) ; Mi 1
0
R
0 (7.7)

što znači da je cijeli sistem u ravnoteži. Ova konstatacija (7.7) može se smatrati zakonitošću
i u potpunosti odgovara definiciji krutog tijela, ali se ne može uzeti kao pravilo, pošto u
određenim okolnostima kod slobodnih sistema te sile mogu proizvesti unutrašnje
pomjeranje tačaka sistema.

7.1.2. MASA MATERIJALNOG SISTEMA I SREDIŠTE MASA

Na kretanje materijalnog sistema pored vanjskih i unutrašnjih sila utiče i njegova ukupna
masa i raspored masaasa u tom sistemu
sistemu. Masa materijalnog sistema M naziva se algebarskim
zbirom masa mi, i = (1,
1, 2,..., n) svih tačaka ili tijela sistema koja se sastoji od n materijalnih
tačaka (Slika 7.3):

n
M m m
i 1
i (7.8)

Slika 7.3. Određivanje položaja centra masa

Raspored masa materijalnog sistema prevashodno je okarakterisan položajem tačke koja se

naziva sreište masa ili centar inercije materijalnog sistema.
Jedan od osnovnih pojmova dinamike sistema je centar mase (središte sistema, centar
inercije). Središtem masa ili centrom inercije materijalnog sistema naziva se geometrijska
tačka čiji je vektor položaja određen jednačinom
jednačinom:

106
7. DINAMIKA MATERIJALNOG SISTEMA

n

 m r i i
rC  i 1
(7.9)
M

Položaj centra masa C moguće je odrediti pomoću Dekartovih koordinata te tačke, tj.
projektovanjem vektorske jednačine na ose Dekartovog koordinatnog sistema Oxyz u
skalarnom obliku:

n n n
1 1 1
xC 
M
m x ;
i 1
i i yC 
M
m y
i 1
i i ; zC 
M
m z
i 1
i i (7.10)

gdje su:
mi - mase materijalnih tačaka

ri - vektori položaja materijalnih tačaka
C - entar mase materijalnog sistema

rC - vektor položaja
xC , yC , zC - koordinate centra mase.

n

Veličina  m  r naziva se statički moment masa tačaka sistema. Očigledno je da položaj
i 1
i i

centra masa C sistema zavisi samo od rasporeda masa tačaka sistema, a ne zavisi od toga da
li na razmatrani sistem djeluju ili ne djeluju sile, niti zavisi od izbora sistema referencije.
Ako sistem obrazuju kruta tijela, onda se na ovaj način može odrediti i položaj težišta
sistema krutih tijela. Težište krutog tijela, odnosno neizmjenljivog materijalnog sistema,
poklapa se sa središtem masa sistema. Središte masa je opštiji pojam od težišta, jer težište
je definisano samo za kruto tijelo, dok središte masa kao karakteristika rasporeda masa se
odnosi na bilo koji materijalni sistem, izmjenljiv ili neizmjenljiv [5].

Ako se sistem ili kruto tijelo nalazi u homogenom polju sile teže, njegovo se središte masa
poklapa sa težištem, pa se izrazi za centar mase sistema (7.9) i (7.10) mogu proširiti ako se
brojnik i nazivnik pomnože sa ubrzanjem Zemljine teže g. Pri tome se dobijaju poznati
izrazi iz statike za određivanje težišta (središta S) sistema krutog tijela u polju djelovanja
sile teže.

Slika 7.4. Kruto tijelo u homogenom polju sile teže

107
7. DINAMIKA MATERIJALNOG SISTEMA

Tako na primjer, izraz (7.9) dobija novi oblik:

n n
 1  1 
rC 
Mg
 m g r  G G r
i 1
i i i
i 1
i i (7.11)

gdje su G i Gi težina tijela, odnosno težine pojedinačnih materijalnih tačaka, a ovaj izraz je
analogan izrazu poznatom za određivanje težišta iz statike (metoda simetrije, metoda
rastavljanja, metoda negativnih masa).

U suštini, pojam centra masa i pojam težišta tijela su različiti. Pojam težišta isključivo je u
vezi sa krutim tijelom u homogenom polju sile teže, dok je centar mase materijalnih tačaka
širi pojam i ne zahtijeva ovakvu pretpostavku [3].

U homogenom polju Zemljine teže centar mase krutog tijela poklapa se sa težištem. Položaj
centra mase krutog tijela se ne mijenja u odnosu na tačke tijela. Međutim, ako se sistem
sastoji od materijalnih tačaka ili tijela koja se kreću jedno u odnosu na drugo (npr. elementi
neke mašine), onda se položaj središta masa sistema može mijenjati u odnosu na njegove
tačke. Prema tome, položaj središta masa zavisi samo od raspodjele masa, a ne zavisi od
sila koje djeluju na sistem ili kruto tijelo.

7.1.3. MOMENT INERCIJE MATERIJALNOG SISTEMA

Ako materijalni sistem predstavlja homogeno kruto tijelo, onda je potrebno tijelo (u
mislima) rastaviti na konačan broj elementarnih dijelova i odrediti približni moment
inercije po datim formulama, a zatim izračunati graničnu vrijednost približnog momenta
inercije, pretpostavljajući da broj dijelova n na koje se tijelo rastavi teži beskonačnosti.

Moment inercije homogenog tijela u odnosu na proizvoljnu osu je [5, 40]:

n

J z   mi ri2 
i 1 
n  (7.12)
J z  lim  mi d iz2   d z2 dm
n 
m  0 i 1
i
V 

gdje se integral odnosi na cijelu zapreminu V tijela.

Pri translatornom kretanju materijalnog sistema ili krutog tijela, mjera inercije jeste masa
sistema (tijela), a karakteristika rasporeda masa u tom slučaju jeste središte C masa ili
centar inercije materijalnog sistema.
Međutim, pri obrtnom kretanju materijalnog sistema, odnosno krutog tijela mjera inercije
jeste moment inercije sistema, koji takođe predstavlja karakteristiku rasporeda masa.

Općenito, moment tromosti ili moment inercije (znak I ili J) je fizikalna veličina koja
opisuje tromost ili inerciju materijalne tačke ili krutoga tijela pri promjeni brzine ili

108
7. DINAMIKA MATERIJALNOG SISTEMA

smjera vrtnje; jednaka je zbiru umnožaka mase m i kvadrata udaljenosti r od osi rotacije
svake materijalne tačke koja čini tijelo [37]. Prvi izraz u jednačini (7.12) govori o tome
kako je masa tijela raspoređena u odnosu na osu rotacije krutog tijela. Može se kazati da je
da je moment inercije mjera za inertnost tijela pri rotacionom kretanju. Kako se vidi,
moment inercije zavisi od mase tijela, ali i od toga kako je ta masa raspoređena u odnosu na
osu oko koje rotira. To znači da npr. kugla i štap iste mase nemaju isti moment inercije u
odnosu na osu koja prolazi kroz centar mase tijela. Takođe, to znači i da štap (valjkastog
oblika) nema isti moment inercije u odnosu na osu koja prolazi kroz centar mase i normalna
je na osnovu štapa i ose koja prolazi kroz centar mase štapa i normalna je na njega.

Ako se tijelo sastoji iz diskretnog skupa materijalnih tačaka, moment inercije se može naći
iz izraza (7.10). Dakle, kao i masa, moment inercije je aditivna veličina (sabira se). Slično,
ako se posmatra sistem tijela (npr. štap na čijim su krajevima homogene kuglice), moment
inercije se nalazi kao zbir momenata inercije svakog tijela pojedinačno u odnosu na istu
(zajedničku) osu oko koje cijeli sistem rotira.

Prema tome da li je potrebno definisati moment inercije materijalnog sistema ili krutog
tijela u odnosu na pol O, osu ili ravan, dobijaju se različite definicije momenata inercije
(Slika 7.5):

Slika 7.5. Model za definisanje momenta inercije

1) Polarni moment inercije – moment inercije materijalnog sistema u odnosu na pol O i

određen je sa izrazom:

 m r   m x 
n n
J0  i i
2
i
2
i  yi2  z i2 (7.13)
i 1 i 1

Polarni moment inercije je skalarna veličina koja je jednaka zbiru proizvoda svih masa
tačaka sistema i kvadrata njihovih rastojanja od pola. Polarni moment inercije je uvijek
pozitivna veličina, pošto su i masa i rastojanja uvijek pozitivne skalarne veličine.

2) Aksijalni (ekvatorijalni) moment inercije – moment inercije materijalnog sistema

mase m u odnosu na proizvoljnu osu sistema Oxyz.
109
7. DINAMIKA MATERIJALNOG SISTEMA

Za koordinatne ose mogu se izračunati sljedeći aksijalni momenti inercije:


 m d   m y 
n n
Jx  i
2
ix  zi2  i
2
i
i 1 i 1 
  
n n
2 

J y  mi d iy  mi z i  xi 
2 2
(7.14)
i 1 i 1 
  2 

n n


J z  mi d iz  mi xi  yi 
i 1
2

i 1
2

Kod tijela homogeno raspoređene mase unutar volumena V, izrazi (7.14) postaju:



J x   y 2  z 2 dm  
V 
 
J y   z 2  x 2 dm   (7.15)
V 

J z   x 2  y 2 dm 


V 

Izrazi (7.13) mogu se prikazati i u vektorskom obliku. Tijelo mase M postavljeno je u

  
koordinatni sistem Oxyz, pri čemu su i , j i k jedinični vektori (ortovi) pripadajućih osa,
Slika 7.3. Položaj materijalne tačke mi krutog tijela (sistema) definisan je vektorom

položaja ri , a njena najkraća udaljenost od osa koordinatnog sistema Oxyz, označene su sa
dix , diy , diz (Slika 7.5).

Kako je osa Oz orjentisana jediničnim (ort) vektorom k , moguće je odredit rastojanje mase
m od ose Oz sljedećim izrazom:

  2
d iz2  ri sin    k  ri
2
(7.16)

Aksijalni moment inercije iznosi:

  2
 J z  mi k  ri (7.17)

Na osnovu ovog izraza, moguće je odrediti moment inecije cijelog sistema od n

materijalnih tačaka (tijela):

n   2
Jz  m k  r
in
i i (7.18)

110
7. DINAMIKA MATERIJALNOG SISTEMA

Prelaskom na analitički oblik, slijedi:

  
i j k
  m y 
 2
 
n n n  2 n


J z  mi k  ri  mi 0
in i 1
 0 0 
i 1
mi  yi i  xi j 
i 1
i i
2
 xi
2
(7.19)
xi yi zi

Izraz (7.19) odgovara izrazu (7.14) za osu Oz . Slično se mogu izvesti izrazi za momente
inercije za druge dvije ose.

Aksijalni moment inercije je skalarna pozitivna veličina.

3) Planarni moment inercije – moment inercije u odnosu na datu ravan, dat je izrazom:

n
Jn  m r
i 1
2
i in (7.20)

Planarni momenti inercije za koordinatne ravni iznose:

n n n
J Oyz  m x
i 1
2
i i ; J Oxz  m y
i 1
i
2
i ; J Oxy  m z
i 1
2
i i (7.21)

Planarni moment inercije je skalarna pozitivna veličina. Na osnovu izraza (7.13), (7.14) i
(7.21) može se definisati međusobna zavisnost ova tri momenta inercije. U Dekartovom
pravouglom koordinatnom sistemu polarni moment inercije iznosi:

 m r   m x 
n n
J0  i i
2
i
2
i  yi2  zi2  J Oyz  J Oxz  J Oxy (7.22)
i 1 i 1

Kada se ova jednačina pomnoži sa dva, dobija se:

 m x 
n
2J 0  2 i
2
i  yi2  zi2  J x  J y  J z (7.23)
i 1

Veza između polarnog i aksijalnog momenta inercije može se napisati u obliku:

J0 
1
2

Jx  Jy  Jz  (7.24)

tj. zbir aksijalnih momenata inercije materijalnog sistema za tri koordinatne ose Dekartovog
pravouglog sistema referencije jednak je dvostrukom polarnom momentu inercije tog
sistema za pol O koji se nalazi u koordinatnom početku datog referentnog sistema.

111
7. DINAMIKA MATERIJALNOG SISTEMA

Na osnovu izraza (7.14) i (7.23) slijedi:

J x  J Oxz  J Oxy ; J y  J Oxy  J Oyz ; J z  J Oyz  J Oxz (7.25)

4) Centrifugalni momenti inercije – momenti inercije u odnosu na parove koordinatnih

osa iznose:

n

J xy  J yx  m x y  i i i
i 1
n



J yz  J zy  mi yi zi  (7.26)
i 1 
n

i 1

J zx  J xz  mi z i xi 


Za razliku od ostalih momenata inercije, centrifugalni momenti mogu biti jednaki nuli, ali
isto tako i veći i manji od nule. Negativne vrijednosti centrifugalnih momenata inercije
nazivaju se proizvodi inercije:

n n n
J xy  J yx   m x y
i 1
i i i ; J yz  J zy   m y z
i 1
i i i ; J zx  J xz  m z x
i 1
i i i (7.27)

Moment inercije krutog tijela za neku osu može da se prikaže u obliku proizvoda mase
tijela i kvadrata dužine, koji se naziva poluprečnik inercije i tijela za tu osu. Na primjer,
moment inercije tijela mase M za osu Ox može se pisati u obliku:

Jx
J x  M i x2  i x  (7.28)
M

gdje je ix poluprečnik inercije za osu Ox. Poluprečnik inercije sistema je geometrijski

jednak rastojanju od ose one tačke u koju treba koncentrisati cjelikupnu masu sistema, da bi
moment inercije te tačke bio jednak momentu inercije datog sistema u odnosu na tu osu.

7.1.4. HAJGENS-ŠTAJNEROVA TEOREMA

Hajgens-Štajnerova teorema tretira zavisnost između momenata inercije sistema u odnosu
na dvije paralelne ose.
Da bi se odredio moment inercije sistema u odnosu na osu C1z1 koja je paralelna osi Cz i
prolazi kroz centar mase tijela C, a nalazi se na rastojanju d od nje. Na krutom tijelu ukupne
mase M odbere se proizvoljna tačka mi (xi , yi , zi), Slika 7.6.

112
7. DINAMIKA MATERIJALNOG SISTEMA

Slika 7.6. Štajnerova (Hajgensova) teorema

Aksijalni moment inercije tijela za osu C1z1 iznosi:

   
n n n
J z1   mi hi2  mi  xi  a    yi  b    mi xi2  2axi  a 2  2byi  b 2 
2 2

i 1 i 1 i 1
(7.29)
   
n n n n
  mi x  y  mi a  b  2a mi xi  2b  mi yi
i
2
i
2 2 2

i 1 i 1 i 1 i 1

U ovom izrazu posljednja dva člana jednaki su nuli, pošto su koordinate središta C:

xC 
m x i i
0 i yC 
m y i i
0 (7.30)
M M

Na taj način dobija se:

n n
J z1  
i 1
mi ri 2  m d
i 1
i
2
 J Cz  M d 2 (7.31)

Ova formula izražava Hajgens - Štajnerovu teoremu: Moment inercije materijalnog

sistema (tijela) za neku osu jednak je zbiru momenta inercije tog sistema (tijela) u
odnosu na paralelnu osu koja prolazi kroz središte masa sistema (težište krutog tijela)
i proizvoda mase sistema i kvadrata rastojanja između tih osa (zbir iz sopstvenog
momenta inercije i položajnog momenta inercije).

Iz ove formule slijedi da je Jz1 > JCz , tj. najmanji je moment inercije za osu koja prolazi
kroz središte masa sistema. Moment inercije za osu koja prolazi kroz središte masa sistema
JCz naziva se sopstveni moment inercije. Proizvod mase i kvadrata rastojanja naziva se
položajni moment inercije.

Na temelju ovog teorema može se odrediti između sopstvenog poluprečnika inercije iCz i
poluprečnika inercije iz1 za paralelnu osu. Pošto je:

J Cz  M iCz
2
i J z1  M i z21 (7.32)

113
7. DINAMIKA MATERIJALNOG SISTEMA

to je
M i z21  M iCz
2
 M d2 (7.33)
što daje
i z21  iCz
2
d 2 (7.34)

7.1.5. MOMENT INERCIJE ZA PROIZVOLJNU OSU KOJA

PROLAZI KROZ KOORDINATNI POČETAK

Potrebno je izvesti moment inercije homogenog krutog tijela za neku proizvoljnu osu u
koja prolazi kroz tačku O (koordinatni početak) i koja sa koordinarnim osama Ox, Oy, Oz
 
zaklapa uglove α, β, γ (Slika 7.7). Jedinični vektor u0 ose u ima projekcije

cos    , cos    , cos     . U tom slučaju , jedinični vektor u0 može se prikazati u
vidu sljedeće relacije:
   
u0    i    j    k (7.35)

Za proizvoljnu tačku tijela mi vektor položaja ri iznosi:

   
ri  xi i  yi j  zi k (7.36)

Slika 7.7. Određivanje momenta inercije za proizvoljnu osu


Aksijalni moment inercije sistema materijalnih tačaka mi za proizvoljnu osu u , analogno
izrazu (7.18) iznosi:

n
 
m u
2
Ju  i 0  ri (7.37)
in
odnosno

114
7. DINAMIKA MATERIJALNOG SISTEMA

 m   i    j    k  r   m k  r 
2
  
 m i  r  m j r 
n    n   2
n   2
n
2
Ju  i i   2 i i   2 i i   2 i i 
i 1 i 1 i 1 i 1

 m i  r  j  r   2   m  j  r k  r  2   m i  r k  r  
n     n     n    
 2   i i i i i i i i i
i 1 i 1 i 1 (7.38)

 m y   m x   m x 
n n n
  2 i
2
i  z i2    2 i
2
i  zi2    2 i
2
i  yi2 
i 1 i 1 i 1
n n n
 2    m  x y   2   m  y z   2   m  z x 
i 1
i i i
i 1
i i i
i 1
i i i

U kraćem obliku moguće je formulisati izraz (7.36):

J u  J x  2  J y   2  J z   2  2 Dxy    2 D yz     2 Dzx    (7.39)

gdje su: Jx , Jy , Jz aksijalni momenti enercije, a Dxy , Dyz , Dzx devijacioni momenti inercije
mase krutog tijela za osu orjentisanu ort vektorom koji prolazo kroz tačku O (koordinatni
početak).

Derivacioni moment sa suprotnim znakom jednak je odgovarajućem centrifugalnom

momentu inercije, tj.

n

J xy   Dxy  m x y  i i i
 i 1
n

J yz   D yz  mi yi zi   (7.40)
i 1 
n

J zx   Dzx  mi zi xi 
i 1 


Prema tome, moment inercije materijalnog sistema (krutog tijela) za proizvoljnu osu u
koja prolazi kroz početak sistema referencije, može se iskazati i u ovom obliku:

J u  J x  2  J y   2  J z   2  2 J xy    2 J yz     2 J zx   (7.41)

ili
J u  J x cos 2   J y cos 2   J z cos 2 
(7.42)
 2 J xy cos  cos   2 J yz cos  cos   2 J zx cos  cos 

Skalarne veličine su definisane jednom vrijednošću (brojem), za razliku od od vektorskih

veličina gdje je potrebno poznavati tri veličine, dok za moment inercije krutog tijela
potrebno je čak devet, odnosno šest nezavisnih veličina [3, 20] i to:

Jx , Jy , Jz , Jxy = Jyx , Jyz = Jzy i Jzx = Jxz ,

115
7. DINAMIKA MATERIJALNOG SISTEMA

koje su ujedno i invarijantne karakteristike pri njegovoj rotaciji, a predstavljaju komponente

tenzora inercije krutog tijela.

Na osnovu gore navedene podjele, za skalarne veličine može se reći da su tenzori nultog
reda, vektorske veličine su tenzori prvog reda, dok se inertno svojstvo krutog tijela definiše
sa tenzorom drugog reda, koji u matričnom obliku za tačku O (J0) iznosi:

 Jx  J yx  J zx 
 
J 0   J xy  Jy  J zy  (7.43)
  J xz  J yz J z 


Jasno je da je tenzor inercije simetriča tenzor drugog reda i određen je sa devet, odnosno
šest nezavisnih veličina, s obzirom na svojstvo invarijantnosti1.

7.1.6. ELIPSOID INERCIJE


Izabere se tačka M na proizvoljnoj osi u , koja mijenja svoj položaj, tj. uglove nagiba α, β, γ
prema koordinatnim osama, pri čemu stalno prolazi kroz ishodišnu tačku O, mijenjaju se i
momenti inercije za tu osu, što je prikazano na Slici 7.8.

Slika 7.8. Elipsoid inercije


Promjenu momenta inercije Ju zbog promjene položaja ose u potrebno je definisati duž ose

u poteg:

 k
OM  r  r  (7.44)
Ju

1
Invarijantnost, općenito, je nepromjenljivost. U maatematici i fizici invarijantnost je svojstvo
pojedinih veličina, matematičkih objekata,funkcija, sistema i tako dalje da se ne mijenjaju pri nekim
transformacijama ili pretvorbama (na primjer pri transformaciji koordinata).
116
7. DINAMIKA MATERIJALNOG SISTEMA

gdje je k koeficijent razmjere koji se iz praktičnih razloga uzima da je k = 1. Tačka M ima

koordinate u odnosu na koordinatni sistem Oxyz koje iznose:

x  r cos  ; y  r cos  ; z  r cos  (7.45)

odnosno
x Ju y Ju z Ju
   cos   ;    cos   ;    cos   (7.46)
k k k

Kada se u jednačini (7.42) zamjene vrijednosti kosinusa uglova, dobija se:

J u  J x J u x 2  J y J u y 2  J z J u z 2  2 J xy J u xy  2 J yz J u yz  2 J zx J u zx (7.47)

Po dijeljenju gornjeg izraza sa Ju slijedi:

1  J x x 2  J y y 2  J z z 2  2 J xy xy  2 J yz yz  2 J zx zx (7.48)

Kako su Jx , Jy i Jz veći od nule, izraz (7.47) u geometrijskom smislu predstavlja površinu

drugog reda oblika elipsoida. Rastojanja tačaka M na površini elipsoida dati su izrazom
(7.44), i imaju konačne vrijednosti jer je J u  0 . Prema tome, elipsoid inercije
geometrijski pokazuje kako se mijenja moment inercije tijela za osu kada se ona zakreće
oko centra O [3].

Ako su ose Oξ, Oη, Oζ , glavne ose inercije u tački O, tada je elipsoid inercija dat sa:

J   2  J 2  J   2 =1 (7.49)

Ako se tačka O poklapa sa centrom masa, elipsoid inercije se tada naziva centralni elipsoid
inercije, a njegove ose simetrije nazivaju se glavne centralne ose inercije. Elipsoid inercije
može biti prikazan i u kanonskom obliku

2 2 2
2
 2
 1 (7.50)
a b c2

gdje su poluose elipsoida inercije date sa:

1 1 1
a ; b ; c (7.51)
J J J

odakle se vidi da većim poluosama odgovaraju manji glavni momenti inercije, i obrnuto
[39].

117
7. DINAMIKA MATERIJALNOG SISTEMA

7.1.7. GLAVNE OSE I GLAVNI MOMENTI INERCIJE

Svaki elipsoid ima tri upravne ose a, b i c koje se zovu glavne ose [20], Slika 7.9.

Slika 7.9. Glavne ose inercije

Kako elipsoid inercije karakteriše promjenu momenta inercije krutog tijela koja nastaje

usljed promjene pravca ose u , to se momenti za glavne ose nazivaju glavni momenti
inercije J1 , J2 , J3 , a tri upravne ose među sobom glavne ose inercije.

Intenzitet glavnih momenata inercije proporcionala je vrijednostima:

k2 k2 k2
J1  ; J2  ; J3  (7.52)
a2 b2 c2
odnosno
J1  J 2  J 3 (7.53)

Iz ovog proizlazi da je najmanji moment inercije za najveću osu elipsoida inercije. Ako se
glavne ose elipsoida inercije a, b, c zarotiraju tako (Slika 7.9) da se poklope sa sistemom
glavnih osa, onda osnovna jednačina (7.48) ostaje bez svojih mješovitih članova i dobija
oblik:

J x x2  J y y 2  J z z 2  1 (7.54)

Zbog simetrije tijela u odnosu na trijedar glavnih osa inercije, dobijaju se centrifugalni
momenti inercije suprotnih znakova koji će se poništiti, pa se dobija konačna jednačina
elipsoida inercije:

J 1 2  J 2 2  J 3 2  1 (7.55)

Odavde slijedi da su centrifugalni momenti za glavne ose inercije jednaki nuli, odnosno:

J   J  J   0 (7.56)

118
7. DINAMIKA MATERIJALNOG SISTEMA

Iz ovoga se može zaključiti sljedeće: kroz svaku tačku prostora može se postaviti
ortogonalni trijedar za koji su centrifugalni momenti inercije jednaki nuli. Ovakve tri ose
nazivaju se glavne ose inercije za datu tačku, a momenti za ove ose su glavni momenti
inercije.

Ako se pol nalazi u središtu sistema, onda su to glavne centralne ose, odnosno glavni
centralni momenti inercije, što znači da se na osnovu ovih momenata inercije po Ptajneru
mogu odrediti momenti inercije za bilo koju paralelnu osu.

Pošto najmanji moment inercije pada u pravac najveće ose inercije, to kod krutih tijela ova
osa pada u pravac najveće dimenzije tijela.

Prema izrazu (7.52) može se zaključiti da ukoliko homogeno tijelo ima osu simetrije, onda
je to glavna osa inercije.

Na primjer, ako je ravan Oxy ravan simetrije (Slika 7.10), tada svakoj tački mi (x, y, z)
odgovara tačka mi (x, y, -z), pa su centrifugalni momenti inercije Jxz i Jyz :

n/2 n

J xz   mi xi z i  m x zi i i  0
i 1 i 1 2 1 
n/2 n  (7.57)
J yz   mi yi z i   mi xi z i  0
i 1 i  n 2 1 

Slika 7.10. Tijelo sa ravnima simetrije

Iz izraza (7.57) može se zaključiti da je osa Cz glavna osa inercije u tački C.

7.1.8. MOMENTI INERCIJE ZA PROIZVOLJNU OSU

Ako se poznaju glavni centralni momenti inercije tijela J1 , J2 , J3 i njihov položaj, moguće
je odrediti moment inercije tijela u odnosu na proizvoljnu osu (Slika 7.11). Moment inercije

tijela za osu u , koja prolazi kroz središte sistema C i koja sa koordinatnim osama gradi
uglove α , β , γ odredi se prema izrazu (7.42), pri čemu se uzima u obzir da su centrifugalni
momenti za glavne ose jednaki nuli, tj.

119
7. DINAMIKA MATERIJALNOG SISTEMA

J u  J 1 cos 2   J 2 cos 2   J 3 cos 2  (7.58)

Slika 7.11. Određivanje momenta inercije tijela u odnosu na proizvoljnu osu


Ako treba odrediti moment inercije za osu u1 , prvo se odredi moment inercije za njoj

paralelnu osu u koja prolazi kroz središte C, a potom se toj vrijednosti doda položajni
moment inercije, tj.

 
J u1  J u  md 2  J 1 cos 2   J 2 cos 2   J 3 cos 2   md 2 (7.59)

7.1.9. NEKE PRORAČUNSKE VRIJEDNOSTI MOMENATA

INERCIJE HOMOGENIH TIJELA
Postupak nalaženja momenta inercije rješavanjem integrala (7.12) nije naročito
komplikovan za slučaj geometrijski pravilnih tijela, što će se pokazati u dva primjera. U
Tabeli 7.1 koriste se gotovi izrazi koji se mogu naći u bilo kom udžbeniku ili zbirci
zadataka.

Primjer 1.
Za osu z potrebno je odrediti moment inercije šupljeg cilindra poluprečnika R2 , unutrašnjeg
poluprečnika R1 i visine H (Slika 7.12).

Slika 7.12. Šuplji cilindar

Moment inercije šupljeg cilindra za osu z jednak je razlici momenata inercije homogenih
punih cilindara poluprečnika R2 i R1:

120
7. DINAMIKA MATERIJALNOG SISTEMA

m2 R22 m1 R12
Jz  
2 2

Mase homogenih cilindara određuju se iz sljedećih obrazaca:

m2   R22  H ; m1   R12  H

Moment inercije šupljeg cilindra iznosi:

Jz 
1
2
1
2
1
2
 1
  
 R24  H   R14  H    H R24  R14    H R22  R12 R22  R12 
2

1

 m R2  R1
2
2 2


m  m2  m1    H R22  R12 
gdje je m masa šupljeg cilindra.

Primjer 2.
Izračunati moment inercije za ose x, y, z homogenog kružnog konusa mas M, visine h, čiji
je poluprečnik osnove R (Slika 7.13).

Slika 7.13. Kružni konus

Konus se presječe dvjema ravnima: paralelnim ravni xy, koje su udaljene od nje za z i z +
dz. Potrebno je izračunati moment inercije elementarne zapremine, ograničene tim ravnima
i bočnom površinom konusa. Diferencijal zapremine tijela odredi se kao zaptemina kružnog
cilindra poluprečnika osnove y i visine dz, tj. dV   y 2 dz . Prema tome, masa izdvojenog
elementa zapremine jednaka je dm   dV    y 2 dz , gdje je ρ gustina konusa.

121
7. DINAMIKA MATERIJALNOG SISTEMA

Moment inercije uočene elementarne zapremine za osu z izračuna se po formuli za moment

inercije cilindra:

dm  y 2  4
dJ z   y dz
2 2

Kada se označi sa α polovina ugla pri vrhu konusa, dobija se y  z tg , te je

  tg 4
dJ z   z 4 dz . Tada je moment inercije konusa za osu z jednak:
2

H
  tg 4 
J z   dJ z   z 4 dz  H 5tg 4
V 0
2 10

1 1
Imajući u vidu da je zapremina konusa V   R 2 H   R 3ctg , masa konusa jednaka je
3 3
1
m  V    R 3ctg , te se definitivno dobija da je:
3

3
Jz  mR 2
10

Nije teško zaključiti da iz simetrije proizlazi da je Jx = Jy .

Da bi se izračunao Jy , potrebno je odrediti moment inercije uočene elementarne zapremine
za osu y. Radi toga, potrebno je povući osu y1 kroz težište C, paralelnu osi y. Koristeći se
formulom za moment inercije diska za osu, slijedi:

dm  y 2
dJ y 
1
4

Primjenom Štajnerove teoreme nalazi se da je:

 y2 
dJ y  dJ y  dm  z 2  dm   z 2 
1
 4 

Koristeći se ranije izračunatom vrijednošću za dm   dV    y 2 dz , dobija se:

 y2   tg 2  4
dJ y    y 2   z 2  dz    tg 2 1   z dz

 4   4 

pošto je y = z tgα . Moment inercije konusa za osu y iznosi:

122
7. DINAMIKA MATERIJALNOG SISTEMA

H
 tg 2  4   H 5  tg 2  2
J y   dJ y     tg 2 1   z dz 

1  tg 
V 0  4  5  4 

1 R
Imajući u vidu da je masa konusa m   R2H i  tg , dobija se:
3 H

3  R2 
J y  m H 2  

5  4 

Kako je Jx = Jy , to se konačno dobija izraz za moment inercije konusa za x osu u obliku:

3  R2 
J x  J y  m H 2  .
5  4 

Tabela 7.1. Neki primjeri važnijih momenata inercije

Red.
Tijelo Oblik tijela sa položajem osa Moment inercije
br.

Materijalna tačka na
1.
rastojanju R od ose J  mR 2

Prsten oko središnje

2. ose J  mR 2
(materijalni krug)

Prsten oko osi u 1

3. ravnini J mR 2
(materijalni krug) 2

4.
Prstenasti cilindar
oko središnje ose
J
1
2

m R22  R12 

Puni cilindar oko 1

5. J mR 2
središnje ose 2

Puni cilindar oko 1 1

6. ose okomito na J mR 2  mL2
dužinu 4 12

123
7. DINAMIKA MATERIJALNOG SISTEMA

1. nastavak tabele 7.1

Tanki štap oko ose 1

7. J mL2
okomoto na dužinu 12

Puna kugla oko ose 2

8. J mR 2
kroz središte 5

Šuplja kugla oko osi 2

9. J mR 2
kroz središte 3

10.
Ploča oko osi
okomitoj na ravninu
J
1
12

m a2  b2 

mR 2
Jx  Jz 
Tanki homogeni 4
11.
kružni disk mR 2
Jy 
2

83
Jx  Jy  mR 2
120
2
12. Polulopta Jz  mR 2
5
2
J x1  J y1  mR 2
5
R
zC 
2
13. Polusferična ljuska 2
Jx  J y  Jz  mR 2
3

124
7. DINAMIKA MATERIJALNOG SISTEMA

2. nastavak tabele 7.1

Jx  Jy 
m
12

3R 2  L2 
1
Jz  mR 2
2
14. Polovina valjka
Jx  Jy 
1 1
m
12

3R 2  4 L2 
2R
xC 


3
Jz  mR 2
10
15. Kružni konus
3  R2 
J x  J y  m H 2  
5  4 

125