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5 三菱電機技報 2019
年11月号

自動運転のための経
路生成・車両制御技術
点検ロボットが走行する固定子側には冷却溝が多数 三菱電機技報
あり、道路に例えるなら所々に穴が開いた凸凹道で LEDヘッドライト用光学
モジュール
す。厚みを20mm以下に抑えるには、車輪を使う場
Maisart
合、直径は当然20mm以下になります。そのような
小さな車輪では冷却溝に引っかかってしまい、振動
関連情報
三菱電機のエッセンス
が大きくなります。そのため今回は走行ベルトを用い 「from ME」
ることにしました。しかし今回の点検ロボットは高密度 展示会・セミナー情報
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でさまざまな部品が配置されており、走行ベルトを支
える滑車の機構を収める場所がありませんでした。そ
こで思いついたのが平板でベルトを支える方法です。
先端技術総合研究所 水野 大輔
仮に滑車が使えたとしても、滑車が冷却溝の上を通
るたびに振動が発生しますが、平板であればより振
動を抑えることもできます。またシンプルな構造なのでコンパクト化・軽量化にも貢献します。

課題は平板でどれぐらいの力で走行ベルトを支えればうまく走るか、ということでした。点検ロボットは磁力によっ
て円柱形の発電機内部を360度、密着して走行します。逆さまになって走ることも、真横になって走ることもある
のです。どんな姿勢でも安定して走るためには磁力の調整など、さまざまな工夫が必要でした。

薄さのなかで、十分な力を出すために突き詰めていきました。

タッピング機構を開発するにあたり、まず行ったのは
ハンマーで実際にウエッジを叩いてみることでした。
評価に必要なデータを取るにはどれぐらいの強さで
叩けばいいかを知るためです。人なら必要な強さで
叩くためにさほど力はいりませんが、この強さを点検
ロボットで実現するのは大変だと、その時に実感しま
した。しかも厚み20mm以下にすべての機構を収め
なければならないのです。この薄さのなかで、十分な
力を出すために突き詰めていったのが今回のタッピ
ング機構です。
先端技術総合研究所 森本 貴景
 従来の点検ロボットのように直線的に打撃部が上下
する直動型では必要な強さは得られないことは当初
から分かっていたため、カムを使った回転型で開発を
進めることにしました。カムとは運動の方向を変える
部品のことです。構造はシーソーのようになっており、
シーソーの一方にはカムが、反対側には打撃部が接
してます。カムの断面は巻き貝のような形をしてお
り、モーターによってカムが回転するとカムの半径が
変化します。それによって打撃部を上げ下げし、ウエッジを叩きます。通常、このような機構で使うカムは円柱形
ですが、今回は独特な円錐形をしています。これにより点検ロボットの形状に合わせてモーターや打撃部などを
直線的に配置することが可能になりました。

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