TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

VIỆN ĐIỆN

Bộ môn Điều khiển tự động

**********

BÀI TẬP DÀI

MÔN LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

Giảng viên hướng dẫn : TS. Nguyễn Thu Hà
Nhóm sinh viên thực hiện: Nhóm 6

Hà Nội, tháng 12 năm 2019

 NHÓM 6
DANH SÁCH THÀNH VIÊN:
STT Họ và tên MSSV Phần SV làm
1 Trần Lam Trường 20170955 1,2
2 Nguyễn Quang Đạo 20170679 3,4
3 Nguyễn Minh Giang 20170727 5,11
4 Nguyễn Minh Tuân 20170971 6
5 Nguyễn Quốc Vương 20172388 7
6 Nguyễn Chí Thịnh 20170923 8
7 Lò Văn Đức 20170711 9
8 Mai Quốc Anh 20170647 10
 1)
Ta có K = 10, a = 3, b = 35 – 3 = 32
𝑎 3
= = 0,09375 < 0,103648
𝑏 32
Dựa theo bảng, ta được x = 0,374
Đối tượng được mô tả bằng mô hình quán tính bậc 2:
𝑏 32
T1 = = 𝑥 ~ 18 T2 = x.T1 = 0,374.18 ~ 7
f1(x) 𝑥 𝑥−1
𝑘 10
 Hàm truyền: G(s) = =
(1+T1s)(1+T2s) (1+18𝑠)(1+7𝑠)

2)
Ta chọn bộ điều khiển PI có dạng:
1
R(s) = Kp(1+ )
TI.s
𝑇1 18 9
 Các thông số của bộ ĐK PI: TI = T1=18, Kp = = =
2𝑘𝑇2 2.10.7 70
9 1 18𝑠+1
 R(s) = (1 + )=
70 18𝑠 140𝑠
3) Mạch Khuếch đại thuật toán PI có dạng:

các thông số của mạch

1
Bộ điều khiển : R(s) = KP (1+ ):
𝑇𝐼𝑠
𝑅𝑓 9
KP = - = , TI= 𝑅𝑓𝐶 = 18
𝑅𝑖𝑛 70

Tùy chọn Rf, Rin thỏa mãn Kp, TI như trên

4)

𝑅(𝑠).𝐺(𝑠) 1
G∑ = =
1+R(s).G(s) 98𝑠2 +14𝑠+1
Lập bảng Routh:
98 1
14
b0
98 1
| | 7
14 0
b0 =- = > 0 => Hệ ổn định
12 6

5) Mô phỏng hệ thống trên Simulink:

6) Đánh giá các chỉ tiêu chất lượng của hệ kín:
+)Sai số xác lập :

1
Cho tín hiệu đầu vào u(t) = 1 => U(s)=
𝑠
exl=lim 𝑒(𝑡)= lim 𝑠𝐸(𝑠) = lim 𝑠(𝑈(𝑠) − 𝑌(𝑠)) = lim 𝑠(𝑈(𝑠) − 𝐺∑1(𝑠)𝑈(𝑠))
𝑡→∞ 𝑠→0 𝑠→0 𝑠→0
1 1 1 1 98𝑠 2 +14𝑠
= lim 𝑠( − ) = lim(1 − ) = lim =0
𝑠→0 𝑠 98𝑠 2 +14𝑠+1 𝑠 𝑠→0 98𝑠 2 +14𝑠+1 𝑠→0 98𝑠 2 +14𝑠+1
+)Độ quá điều chỉnh và thời gian quá độ:
Xét phương trình đặc tính: 98𝑠 2 +14s+1 = 0
1 1
1 1
𝜉. 𝜔 = 𝜉=
14 √2
S2,3 = − ± i => { => { 1
14 14 √2
𝜔√1 − 𝜉 2 = 𝜔=
14 14
1
−𝜉𝜋 − 𝜋
√2
Độ quá điều chỉnh: POT = exp( ) . 100% = exp( ) . 100% = 4.32%
√1−𝜉 2 √1−
12
√2
3 3
Thời gian quá độ: Tqd5% = = 1 √2
= 42(s)
𝜉.𝜔
√2 14
7)
Hệ phương trình trạng thái của đối tượng ở dạng chuẩn điều khiển:
𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
{
𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢
1
1
0 1 0 1
G ∑= 2 = 1 198 2 => A=|− 1 − 1| , B=( ), C=| 0|, D = 0
98𝑠 +14𝑠+1 + 𝑠+𝑠
98 7 98 7 1 98

 Phương trình trạng thái là

0 1
𝑥̇ = | 1 1| 𝑥 + (0) 𝑢
− − 1
98 7
1
𝑦=| 0| 𝑥
{ 98

Xây dựng sơ đồ cấu trúc của đối tượng:

8)
Kiểm tra tính điều khiển được theo tiêu chuẩn Kalman
1 0 1
AB = (− 1) => ma trận P =(𝐵 𝐴𝐵) = |1 − 1| => det(P)= -1 ≠ 0 => rank(P) = 2
7 7
 Đối tượng điều khiển được.
Kiểm tra tính quan sát được theo tiêu chuẩn Kalman
0 1 1
A = |− 1 − 1|, C = | 0|
98
98 7
1
1 C 0
 CA =| 0 | => L=( ) = | 98 1 | => det(L)=1/982 ≠ 0 =>
98 CA 0
98
rank(L) = 2
 Đối tượng quan sát được.

9) Thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái với 2 điểm cực : s1 =-3 và s2 = -5
Mô hình trạng thái dạng chuẩn điều khiển:
0 1 0
A=|− 1 − 1|, B=( )
98 7 1
Giả sử bộ điều khiển phản hồi trạng thái có dạng R=[r1,r2]
𝑠 0 0 1 0 0
Xét sI – (A – BR) = sI – A + BR = | | − |− 1 − 1| + | |
0 𝑠 98 7 𝑟1 𝑟2
𝑠 −1
=| 1 + 𝑟1 𝑠 + 1 + 𝑟2|
98 7
1 1
det(sI-A1 + BR) = s(𝑠 + + 𝑟2)+ + 𝑟1
7 98
Với các điểm cực mong muốn, ta có (s-s1)(s-s2)=(s+3)(s+5)
1 1
 s(𝑠 + + r2 ) + + r1 = s2 + 8s + 15
7 98
1 1
 ( + r2)s + + r1 = 8s + 15
7 98
1 55
+ r2 = 8 => r2 =
 { 71 7
1469
+ r1 = 15 => r1 =
98 98
1469 55
Vậy bộ điều khiển phản hồi trạng thái cần tìm là R = [ , ]
98 7
10) Xác định bộ quan sát trạng thái Luenberger để tính xấp xỉ 𝑥̃ = 𝑥 trạng thái của đối
tượng với hai điểm cực cho trước là 𝜆1 = 𝜆2 = −2
Chuyển về mô hình đối tượng đối ngẫu
1
0 − 1
* 98 *
A =| 1 |, B = (98), C*= [0 1]
1 − 0
7
Vậy bài toán trở thành thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái cho đối tượng đối ngẫu
Để hệ kín nhận 𝜆1 = 𝜆2 = −2 làm điểm cực thì det(sI – A* + B*R) = (s+2)2
𝐿1
Giả sử bộ quan sát trạng thái có dạng: L= ( )=> bộ điều khiển phản hồi R = [R1 R2]
𝐿2
1 𝑅1 𝑅2+1
𝑠 0 0 − 𝑅1 𝑅2 𝑠+
98 98 98
Xét sI – A + B*.R = | | − | 1 | + | 98 98 | =| 1|
0 𝑠 1 − 0 0 1 𝑠 +
7 7
det(sI – A + B .R) = (s+2)
* 2
𝑅1 1 𝑅2+1
 (s+ )(s+ ) - = s2 + 4s+4
98 7 98
1 𝑅1 𝑅1 𝑅2+1
( + )s + - = 4s+4
7 98 686 98
1 𝑅1
+ = 4 => R1 = 378 378
  { 𝑅1 7 𝑅2+1
98
=> bộ QS trạng thái là L=RT=( )
− = 4 => R2 = −339 −339
686 98
11)
Vẽ sơ đồ khối mô tả hệ kín bao gồm đối tượng đã cho bộ điều khiển phản hồi trạng thái
tìm được ở câu 9 và bộ quan sát trạng thái Luenberger đã tìm được ở câu 10. Viết phương
trình trạng thái và đa thức đặc tính cho hệ kín đó.
Sơ đồ khối mô tả hệ kín bao gồm đối tượng đã cho bộ điều khiển phản hồi trạng thái tìm
được ở câu 9 và bộ quan sát trạng thái Luenberger đã tìm được ở câu 10:

Phương trình trạng thái:

e = x - 𝑥̃
𝑒̇ = (A – keC).e
𝑥̇ 𝐴 − 𝐵𝑅 𝐵𝑅 𝑥
=| |
𝑒̇ 0 𝐴 − 𝑘𝑒𝐶 𝑒
Đa thức đặc tính:
(sI – A + BR)(sI – A – keC) = 0