1/3/2021 Higidura kurboa.

Magnitude zinematikoak

Higidura kurboa. Magnitude zinematikoak

Zinematika

Higidura kurboa Higidura kurboa

Magnitude zinematikoak Azelerazioaren osagai tangentziala eta normala

Tiro parabolikoa
Higidura konposatuak
Higidura kurboa
Kanioi bat apuntatzea
itu finko bati jotzeko Demagun higidura XY planoan gertatzen dela. Ardatz batzuk ezarri,
jatorria finkatu eta higikariaren ibilbidea irudika dezakegu, hau da,
Hegazkin batetik itu higikaria puntuz puntu nondik pasatzen den. Higidura kurboa
mugikorra bonbardatzea deskribatzeko erabiltzen diren magnitudeak honakoak dira:
Saskibaloiko
jaurtiketak Posizio bektorea t aldiunean.
Irismen maximoa Higikariaren posizioa denboran
plano horizontalean zehar aldatzen ari denez, P
Irismen maximoa posiziotik pasatzen da t
plano inklinatuan aldiunean eta P' posiziotik t'
aldiunean. Posizio horiek
Bestelako maximo erabat deskribatzeko posizio-
batzuk bektoreak erabiltzen dira:
lehenago r eta ondoren r'.
Jaurtigai batekin
itu mugikor bat jotzea Denbora-tartea, Dt=t'-t da eta
Gurpil batetik askatzen desplazamendua Dr=r’-r .
den buztin-zatia Bektore horrek P eta P'
puntuak lotzen dituen
Tiro parabolikoa eta sekantearen norabidea du.
higidura zirkularra
Torpedo bat itsasontzi
Abiadura bektorea
baten atzetik
Batezbesteko abiadura-
bektorea zatidura bat da, Dr
desplazamenduaren eta Dt
denbora-tartearen artekoa:

Batezbesteko abiadurak
desplazamenduaren norabide
bera du, alegia t eta t1
aldiuneen arteko <v1>
batezbesteko abiadurak P eta
P1 puntuak lotzen dituen
sekantearen norabidea du.
Aldiuneko abiadura
www.sc.ehu.es/sbweb/fisika/cinematica/curvilineo/curvilineo.htm 1/8
1/3/2021 Higidura kurboa. Magnitude zinematikoak

batezbesteko abiaduraren
limitea da, denbora-tarteak
zerora jotzen duenean:

Irudi bietan ikus daitekeenez

denbora-tartea txikitu ahala,
batezbesteko abiaduraren
norabideak (P eta P1 puntuak
lotzen dituen sekantearen
norabidea, edo P eta P2
puntuak lotzen dituen
sekantearen norabidea, ....) P
puntuko tangentearen
norabidera jotzen du.

t aldiunean, higikaria P
puntutan dago, v abiadura du
eta P puntuan ibilbidearen
tangentea den norabidea du.

Azelerazio bektorea

t aldiunean higikaria P
posizioan dago v abiaduraz
eta P puntuan ibilbidearen
tangentea den norabidea du.

t' aldiunean ordea higikaria

P' posizioan dago eta v'
abiadura du.

Higikariaren abiadura aldatu

egin da, orokorrean
moduluz eta norabidez eta
abiadura-aldaketa hau da:
Dv=v’-v. (ikusi irudia)

Batezbesteko azelerazio-bektorea ere zatidura bat da, Dv abiadura-

aldaketaren eta Dt denbora-tartearen artekoa:

Eta aldiuneko azelerazioa, a

Laburbilduz, higidura kurboaren ekuazio cartesiarrak XY planoan hauek

dira:

www.sc.ehu.es/sbweb/fisika/cinematica/curvilineo/curvilineo.htm 2/8
1/3/2021 Higidura kurboa. Magnitude zinematikoak

Lehen ilarako ekuazioak, X ardatzean zeharreko higidura zuzenari

dagozkio, bigarren ilarako ekuazioak ordea Y ardatzean zeharreko higidura
zuzenari. Beste Z ardatz bat ere balego, berdin idatziko lirateke higidura
zuzenari dagozkion ekuazioak.

Hortaz, higidura kurbo bat higidura zuzenen konposaketa gisara

kontsidera daiteke, bakoitza ardatz koordenatu baten norabidean.

1 adibidea:

Auto batek deskribatzen duen ibilbidea denboraren menpe, bere

posizioaren koordenatu cartesiarrez adieraz daiteke:

x= 2t3-3t2, y=t2-2t+1 m. Kalkula bedi:

Abiaduraren osagaiak denboraren menpe.

vx= 6t2-6t m/s

vy= 2t-2 m/s

Azelerazioaren osagaiak denboraren menpe:

ax= 12t m/s2

ay= 2 m/s2

2 adibidea:

Partikula bat planoan zehar mugitzen ari da, eta bere abiaduraren osagai
cartesiarrak denboraren menpe honela adieraz daitezke:

vx= 4t3+4t, vy= 4t m/s. Hasieran, t0=0 s aldiunean, partikularen posizioa

hau da: x0=1, y0=2 m. Kalkula bedi:

Azelerazioaren osagaiak denboraren menpe:

· Partikularen posizioaren x, y koordenatuak denboraren menpe:

Abiaduraren x osagaia jakinda, vx=4t3+4t , X ardatzeko

desplazamendua kalkula daiteke (x-1) ondoko integrala
burutzen 0 eta t aldiuneen artean,

www.sc.ehu.es/sbweb/fisika/cinematica/curvilineo/curvilineo.htm 3/8
1/3/2021 Higidura kurboa. Magnitude zinematikoak

beraz posizioa: x= t4+2t2+1 m

Eta abiaduraren y osagaia jakinda, vy=4t , Y ardatzeko

desplazamendua kalkula daiteke (y-2) ondoko integrala
burutzen 0 eta t aldiuneen artean:

beraz posizioa y=2t2+2 m

3 adibidea:

Pilota bat gorantz eta bertikalki jaurtitzen da 20 m/s-ko abiaduraz, 50

metroko altuera duen eraikin baten teilatutik Haizeak pilota horizontalki
bultzatzen du 2 m/s2-ko azelerazio konstanteaz. Kalkula bedi:

Pilotak lurra non joko duen.

Altuera maximoa.

Pilota lurretik 60 m-ko altueran dagoen unean (bi aldiune), zein

aldiune den eta zeintzuk diren bere abiaduraren osagaiak.

1. Hasteko, ardatzak finkatu eta

jatorria ezarri: jaurtiketa-puntuan eta
irudian adierazitako noranzkoez.

2. Hasierako abiaduraren osagaien

zeinuak adierazi: v0x=0 eta v0y=20
m/s. Eta azelerazioarenak ay= -10.

3. Idatzi higiduraren ekuazioak.

X ardatzean zehar higidura zuzen eta uniformeki azeleratua:

ax=2
vx=2t
x=2t2/2

Y ardatzean zehar, higidura zuzen eta uniformeki azeleratua

(gorputzen erorketa mugimendua).

ay= -10
vy= 20+(-10)t
y= 20t+(-10)t2/2

1. Pilotak lurra jotzean, x ezezaguna da baina y= -50 m. Hortik t atera

daiteke eta gero x:

www.sc.ehu.es/sbweb/fisika/cinematica/curvilineo/curvilineo.htm 4/8
1/3/2021 Higidura kurboa. Magnitude zinematikoak

y= -50 m
t=1.74 s
x=3.03 m

2. Altuera maximoa, abiaduraren osagai bertikala nulua denean:

vy=0 m/s
t=2 s
y=20 m

Lurretik neurtuta, altuera: 20+50=70 m.

3. Pilota lurretik 60 metroko altueran bi aldiz pasatzen da

(jatorriarekiko y=10 metro) behin gorantz eta gero beherantz.
Bigarren graduko ekuazio horrek emaitza bi ditu hain zuzen:

10= 20t+(-10)t2/2
t1= 0.59 s eta t2=3.41 s.

Azelerazioaren osagai tangentzial eta normala

Azelerazioaren osagai cartesiarrek ez dute bestelako esangura fisikorik,
baina beste erreferentzi sistema berri bat definitzen bada ibilbidearen
gainean (tangentea eta normala), orduan azelerazioaren osagaiek badute
esangura osagarri bat.

Ibilbidearen une konkretu batean azelerazioaren osagai tangentziala eta

normala kalkulatzea geometria hutsezko ariketa soil bat da, irudiak
erakusten duen bezala:

XY ardatzak irudikatzen dira.

Abiaduraren eta azelerazioaren osagai cartesiarrak kalkulatzen dira

une horretan. Abiadura eta azelerazio bektoreak adierazten dira
grafikoki ardatz horiek erabilita.

Ardatz berriak irudikatzen dira: bata, tangentea abiaduraren norabide

berean, eta bestea, normala, tangentearekiko perpendikularra.

Erregela eta kartaboiaz, azelerazio-bektorea norabide berri bietan

grafikoki deskonposatzen da: osagai normala eta osagai tangentziala.
www.sc.ehu.es/sbweb/fisika/cinematica/curvilineo/curvilineo.htm 5/8
1/3/2021 Higidura kurboa. Magnitude zinematikoak

Abiadura-bektorearen eta azelerazio-bektorearen arteko angelua

kalkulatzen da: q . Gero azelerazioaren osagai normala eta
tangentziala kalkula daitezke: at=a cosq eta an=a sinq

Adibidea:

Partikula baten abiadura-bektorea hau da: v=(3t-2)i+(6t2-5)j m/s. Kalkula

bitez azelerazioaren osagai tangentzial eta normala t=2 s aldiunean. Irudika
bitez abiadura-bektorea, azelerazio-bektorea eta osagai tangentzial eta
normala aldiune horretan.

1. Abiaduraren osagaiak deribatuz azelerazioarenak lortzen dira:

vx =3t-2 m/s, ax= 3 m/s2

vy=6t2-5 m/s, ay= 12t m/s2

2. Osagai horien balioak t=2 s aldiunean:

vx =4 m/s, ax= 3 m/s2

vy=19 m/s, ay= 24 m/s2

3. Irudika ditzagun abiadura- eta azelerazio-bektoreak:

4. Kalkulatu abiadura eta azelerazio bektore bien arteko q angelua.

Biderketa eskalarraz: v·a=v·a·cosq

Edo bektore bakoitzak X ardatzarekin osatzen duen angelua
kalkulatuz eta angelu bien kenketa eginez.

5. Azelerazioaren osagai tangentziala eta normala kalkulatzen dira.

at=a·cosq = 24.1 m/s2

an=a·sinq= 2.0 m/s2

Abiadura- eta azelerazio-bektoreen arteko biderketa eskalarraz, azelerazio

tangentziala edozein aldiunetan kalkula daiteke:

v·a= va·cosθ= v·at

www.sc.ehu.es/sbweb/fisika/cinematica/curvilineo/curvilineo.htm 6/8
1/3/2021 Higidura kurboa. Magnitude zinematikoak

Azelerazio tangentziala ezagututa, eta azelerazio osoaren a modulua,

azelerazio normala kalkula daiteke:

Kurbadura erradioa

Ibilbide kurbo batek aldiune batean duen kurbadura-zentroa eta kurbadura-

erradioa irudian erakusten dira. Abiaduraren norabidea irudikatzen da t
aldiunean (v, tangentea). Abiaduraren norabidea irudikatzen da baina t+dt
aldiunean (v+dv). Norabide bi horiekiko perpendikularki zuzen bana
irudikatzen da, eta ebakitzen diren C puntua kurbadura-zentroa da.
Ibilbideko puntuaren eta kurbadura-zentroaren arteko distantzia kurbadura-
erradioa da: ρ.

Partikula desplazatzen den denbora-tartean (t

eta t+dt tartea) abiadura-bektorearen
norabidea dθ angelua aldatzen da. Angelu
hori tangenteen artekoa da, eta baita ere
normalen artekoa. Partikula denbora-tarte
horretan desplazatu egin da, irudian
erakusten den bezala ds=ρ·dθ arkua.

Azelerazioaren osagai tangentziala eta normala kalkulatzeko, v berridatz

daiteke bere v modulua bider bektore unitario bat: ut=v/v. Bektore unitario
horrek abiaduraren norabide eta noranzko bera ditu. Abiaduraren
adierazpen hori denborarekiko deribatzen bada, deribatuak batugai bi ditu:

Lehen terminoak abiaduraren norabide bera du, alegia ut bektore

unitarioarena, eta horixe da hain zuzen azelerazio tangentziala.

Bigarren terminoak, norabide

normala du, un norabidea, jarraian
frogatuko dugun bezala. Irudian
erakusten den ut bektorearen osagai
cartesiarrak honakoak dira:
www.sc.ehu.es/sbweb/fisika/cinematica/curvilineo/curvilineo.htm 7/8
1/3/2021 Higidura kurboa. Magnitude zinematikoak

ut=cosθ·i+sinθ·j

Denborarekiko deribatuz:

Hortaz, azelerazio-bektorea hau da:

Beraz, azelerazioaren osagai tangentzial eta normala hauek dira:

Bi formula horietatik azkena, prozedura oso sinple batez lortu zen higidura
zirkular eta uniformearen kasurako.

Abiadura bektore bat denez, eta bektore orok modulua eta norabidea
dituenez, bai bere modulua zein norabidea denborarekiko aldatzen bada,
edo biak batera, azelerazioa existituko da.

Modulua soilik aldatzen bada denborarekiko, higidura zuzenean

bezala, orduan azelerazio tangentziala baino ez dago.
Norabidea soilik aldatzen bada denborarekiko, baina modulua
konstante mantentzen bada, higidura zirkular eta uniformean
gertatzen den bezala, orduan azelerazio normala baino ez dago.
Modulua aldatzen ari bada, eta norabidea ere denborarekiko aldatzen
ari bada, tiro parabolikoan bezala, azelerazio normala eta
tangentziala, biak existituko dira.

www.sc.ehu.es/sbweb/fisika/cinematica/curvilineo/curvilineo.htm 8/8