Sinamics v90 at s7-1200 Docu v1d1 TR

SINAMICS V:
S7 1200 ile V90’ın HMI kullanılarak

Pulse/Direction Arayüzü Üzerinden
pozisyonlama
SINAMICS V90 (FW ≥ V1.03 ile)

SIMATIC S7-1200 (FW V3.0 ve TIA Portal ≥
V12.0 ile)
http://support.automation.siemens.com/WW/view/en/77467940
Siemens
Industry
Online
Support
Garanti ve yükümlülük
Not Uygulama Örnekleri bağlayıcı değildir ve gösterilen devrelerin, donanımların ve

durumların eksiksiz olduğu iddia edilmemektedir. Uygulama Örnekleri müşteriye
özel çözümler sunmamaktadır. Yalnızca genel uygulamalara yönelik destek
verme amacı taşımaktadırlar. Tanıtılan ürünlerin doğru bir şekilde kullanılması
sizin sorumluluğunuzdadır. Bu uygulama örnekleri sizi uygulama, kurulum,
çalıştırma ve bakım konularındaki güvenli uygulamaları kullanma
sorumluluğunuzdan azletmez. Bu Uygulama Örnekleri’ni kullanarak belirtilen
yükümlülük maddesinin dışındaki herhangi bir hasar/talep için yükümlü
tutulamayacağımızı kabul etmiş olursunuz. Bu Uygulama Örneklerini önceden
bilgilendirme sağlamadan değiştirme hakkını saklı tutarız.
Bu uygulama örneklerinde sağlanan öneriler için Kataloglar gibi diğer Siemens
yayınlarındakiler arasında farklılıklar olması durumunda diğer belgelerin içerikleri
öncelik sahibi olacaktır.
Bu belgede sağlanan bilgiler için herhangi bir yükümlülük kabul etmiyoruz.
Yasal gerekçesi her ne olursa olsun, bu Uygulama Örnekleri’nde tanıtılan örnek,

© Siemens AG copyright year All rights reserved
bilgi, program, mühendislik ve performans verileri, vb. dolayısıyla aleyhimizde

yöneltilen hiçbir talep göz önünde bulundurulmayacaktır. Bu yükümlülük reddi
Alman Ürün Yükümlülüğü Kanunu (“Produkthaftungsgesetz”) çerçevesinde ön
görülen durumlar, kasıt, büyük ihmal, yaralanma veya sağlık kaybı, bir ürünün
kalitesine dair verilen garantiler, bir eksikliğin kötü niyetlerle gizlenmesi ya da
sözleşmenin (“wesentliche Vertragspflichten”) temelini oluşturan bir koşulun ihlali
gibi zorunlu yükümlülük durumlarında geçerli olmayacaktır. Sözleşme koşullarının
ihlali kasıt veya büyük ihmal ya da yaralanma veya ölüm durumları haricinde
sözleşmenin türü göz önünde bulundurularak öngörülebilecek hasarlarla sınırlıdır.
Yukarıdaki hükümler ispatlama yükümlülüğünüze dair bir değişiklik anlamına
gelmez.
Bu Uygulama Örnekleri ya da alıntılarının çoğaltılması ya da dağıtılması Siemens
Industry Sector’un izni olmadığı müddetçe yasaktır.
Güvenlik Siemens tesis, makine, donanım ve/veya ağların güvenli çalışmasını
bilgileri destekleyen endüstriyel fonksiyonlara sahip ürünler ve çözümler sağlamaktadır.
Bu ürünler bütünsel endüstriyel güvenlik konseptinin önemli bileşenleridir. Bu
nedenle Siemens ürünleri ve çözümleri sürekli gelişime tabidir. Siemens ürün
güncellemelerini düzenli olarak kontrol etmenizi şiddetle tavsiye eder.
Siemens ürünlerinin ve çözümlerinin güvenli çalışmasını sağlamak için, uygun
önleyici tedbirlerin (örn. hücre koruma konsepti) alınması ve bunların bütünsel,
son teknoloji bir endüstriyel güvenlik konseptinin tüm bileşenlerine uygulanması
oldukça önemlidir. Kullanımda olabilecek 3. parti ürünler de dikkate alınmalıdır.
Endüstriyel güvenlikle ilgili daha ayrıntılı bilgi için
http://www.siemens.com/industrialsecurity.
Gelecek ürün güncellemelerinden haberdar olmak için, ürünlerle ilgili bültenlere
kaydolun. Daha fazla bilgi için
http://support.automation.siemens.com.
S7 1200 ile V90’ın HMI kullanılarak Pulse/Direction Arayüzü

Üzerinden pozisyonlama
Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 2
içindekiler
Garanti ve yükümlülük ............................................................................................. 2
1 Görev .............................................................................................................. 5
2 Gerçekleştirme ............................................................................................... 7
3 Bileşenler ve Kurulum .................................................................................... 8
3.1 Kullanılan donanım bileşenleri ........................................................... 8
3.2 Kontrolör yazılımı............................................................................. 10
3.3 Hatların Çekilmesi ........................................................................... 11
4 Devreye Alma ............................................................................................... 15
15
4.1 SINAMICS V90’ı sıfırlama................................................................ 15
4.2 SIMATIC kontrolörü olmadan jog modu............................................ 17
4.3 IP ve alt-ağ adresleri ........................................................................ 19
4.4 Uygulama örneğindeki SINAMICS V90 parametreleri ....................... 20
4.5 Yazılımının yüklenmesi .................................................................... 20
4.6 TIA Portal’daki eksen kontrol paneli üzerinden çalışmaya alma ........ 28
4.7 TIA Portal’da Eksen tanılama........................................................... 30

4.8 PC aracı SINAMICS V-ASSISTANT ile arayüz testi ......................... 32
4.9 PC aracı SINAMICS V-ASSISTANT’ın takip fonksiyonu ................... 33
5 Çalıştırma...................................................................................................... 38
5.1 Ekran navigasyonu .......................................................................... 38
5.2 Hata ekranlarında üstlük .................................................................. 38
5.3 Menü çubuğu................................................................................... 39
5.4 Fonksiyon menüsü ekranı ................................................................ 40
5.5 Eksenin MC blokları ile birlikte hareket ettirilmesi ............................. 40
5.5.1 Referans alınmamış eksenin hareket ettirilmesi ............................... 41
5.5.2 Referans alınmış eksenin hareket ettirilmesi .................................... 43
5.5.3 Değiştirme davranışı ........................................................................ 49
5.6 Motorun uygunsuz çalışma durumlarında durdurulması ................... 50
5.6.1 Etkinleştirmeyi sıfırlayarak A-durdurma ............................................ 51
5.6.2 SINAMICS V90’ın EMGS girdisi ile A-durdurma. .............................. 52
5.6.3 HW tahdit şalterinin adreslenmesi .................................................... 52
5.6.4 Güvenlik fonksiyonu STO (Güvenli Tork Kapalı) ............................... 53
6 Fonksiyonel Mekanizmalar .......................................................................... 55
6.1 Pulse/direction arayüzü.................................................................... 55
6.2 Teknoloji nesneleri ........................................................................... 55
6.2.1 Teknoloji nesnesi “Eksen” ................................................................ 56
6.2.2 Teknoloji nesnesi “Komut tablosu” ................................................... 56
6.3 Hareket Kontrol sistemi blokları........................................................ 56
6.4 STEP 7 program kodu ..................................................................... 65
6.4.1 Blok çizimi ....................................................................................... 65
6.4.2 Blok açıklaması ............................................................................... 66
7 Konfigürasyon .............................................................................................. 69
69
7.1 Her motor dönüşü için ayar noktası vurumu sayısı ........................... 69
7.2 SINAMICS V90 konfigürasyonu ....................................................... 69

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 3
7.2.1 Kurulu BOP üzerinden konfigürasyon............................................... 69
7.2.2 SINAMICS V-ASSISTANT üzerinden konfigürasyon ........................ 70
7.3 STEP 7 proje konfigürasyonunun oluşturulması ............................... 71
8 İlgili Literatür ................................................................................................ 85
9 Değişiklik Kaydı ............................................................................................ 86

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 4
1 Görev
1 Görev
Esas
Şekil 1-1: Genel bakış
SINAMICS V90 servo sürücüsü bir SIMOTICS S-1FL6 servo motorunu (entegre
inkremental enkoderli) hareket ettirecektir. SINAMICS V90 SIMATIC S7-1200
CPU’nun pulse/direction arayüzü (PTO) üzerinden kontrol edilecektir. Hareket
fonksiyonları SIMATIC CPU’da hareket kontrolü (MC) sistem blokları kullanılarak
gerçekleştirilir. Bu uygulama örneğinde aşağıdaki hareket fonksiyonları
gerçekleştirilecektir:
• Eksenin jog modunda hareket ettirilmesi
• Eksenin belirli bir süratte hareket ettirilmesi
• Eksenin bağıl konumlandırılması
• Eksenin mutlak konumlandırılması
• Eksen komutlarının bir hareket dizini şeklinde gerçekleştirilmesi.
SINAMICS V90’ın düzensiz çalışma durumlarında nasıl durdurulabileceği de
gösterilmektedir:
• Etkinleştirme sinyalini sıfırlayarak kapatma.
• HW tahdit şalteri adresleme ile kapatma.
• SINAMICS V90’ın A-durdurma girdisi ile kapatma
• SINAMICS V90’a entegre STO fonksiyonu ile kapatma.
Bunlara ek olarak aşağıdakiler de gösterilecektir:
• SINAMICS V90 PC TOOL V-ASSISTANT kullanılarak sürücü parametre
atama, çalışmaya alma ve tanılama süreçlerinin nasıl desteklenebileceği.
• Teknoloji nesnesi “Eksen” tarafından sağlanan ilgili özellikler ile çalışmaya
alma ve tanılama süreçlerinin nasıl desteklenebileceği.
Hareket fonksiyonunun çalıştırılması için SIMATIC Basic Panel kullanılacaktır.

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 5
1 Görev
Eksenin hareket ettirilmesi

Örneğin anlaşılır olması için uygulama aşağıdaki lineer ekseni temel alacaktır:
Şekil 1-2: Lineer eksen
Konumlandırma işlemi için aşağıdaki dinamik referans değerleri uygulanacaktır:

Şekil 1-3: Hareket profili
Eksen 1000 mm hareket ettirilecektir. Kalkış ve durma sürelerinin her biri 0,5
saniye olacaktır. İşlem yaklaşık 5,5 saniye sürecektir.

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 6
2 Gerçekleştirme
2 Gerçekleştirme
Gerçekleştirme aşağıdaki şekilde tanımlanan iki basit proje kullanılarak da
gösterilir:
• TIA V12 projesi
− CPU 1215 DC/DC/DC, FW 3.0
− 24V tren arayüzü kullanılarak
− Operatör paneli KTP 600
• TIA V13 projesi

− CPU 1217 DC/DC/DC, FW 4,0
− Line Drive arayüzü kullanılarak
− Operatör paneli KTP 700
Line Drive arayüzü yalnızca CPU 1217C ile sağlanmaktadır. Sağladığı azami
impals jeneratörü frekansı 100 kHz olan 24V vurum katarı arayüzü ile
karşılaştıracak olursak Line Drive arayüzü kullanılarak 1 MHz elde edilir. Sonuç ise
– sürücü ve motora bağlı olmakla birlikte – daha ileri konumlandırma hassaslığı
ve/veya motor hızıdır.
Ayrıca Line Drive arayüzünün elektromanyetik uyumluluğu 24V vurum katarı
arayüzünden daha yüksektir.

İki projedeki HMI ekranları birbiriyle aynıdır. İki örnek proje arasında yalnızca dijital
çıktıların farklı adreslenmesinden dolayı CPU programı farklılıkları bulunmaktadır.
Bir V13 projeyi CPU 1215C ve 24V vurum katarı ile uygulamak için ekli V12 projeyi
yükseltebilir ve – mümkünse - CPU'yu bir FW 4.0 tipi ile değiştirebilirsiniz.
Aşağıdaki belge içerikleri yukarıdaki her iki proje için de geçerlidir. Farklılıklar ayrı
ayrı ele alınmıştır.

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 7
3 Bileşenler ve Kurulum
3.1 Kullanılan donanım bileşenleri
Bu uygulama örneği aşağıdaki bileşenlerle hazırlanmış ve test edilmiştir:
konfigürasyonda bir SINAMICS V90 bulunduğu varsayılmaktadır. Birden fazla
dönüştürücü olması durumunda ilgili bileşen sayısının ayarlanması gerekir.
Tablo 3-1: Donanım bileşenleri 1
No Bileşenler Adet Sipariş numarası Not

1 SITOP PSU100L 1 6EP1333-1LB00 SIMATIC CPU, SINAMICS V90,
KTP600 için 24V güç kaynağı
stabilize güç kaynağı
olarak 1 6EP1333-1LB00;
GİRİŞ: 120/230 V AC
Tüketicinin ihtiyaçlarına göre başka
ÇIKTI: 24V DC/5A bir güç kaynağı da kullanabilirsiniz
(/3/, /7/, /9/ içindeki Teknik Verilere
göz atın)
2a SIMATIC S7-1200 1 6ES7215-1AG31-0XB0 24V vurum katarı arayüzlü TIA V12

örnek proje için
CPU1215C DC/DC/DC
(FW 3.0)
SIMATIC S7-1200
2b 6ES7217-1AG40-0XB0 Line Drive arayüzlü TIA V13 örnek
CPU1217C DC/DC/DC
proje için
(FW 4.0)
3a Basic Panel KTP600 1 6AV6647-0AD11-3AX0 TIA V12 örnek proje için Panelin
(renk, PN) geliştirme sisteminizde bir
simülasyon olarak çalışmasına izin
(isteğe bağlı) verebilirsiniz
3b Basic Panel KTP700 6AV2123-2GB03-0AX0 TIA V13 örnek proje için Panelin
(isteğe bağlı) geliştirme sisteminizde bir
simülasyon olarak çalışmasına izin
verebilirsiniz
4 Sürücü: SINAMICS V90 1 6SL3210-5FE10-8UA0 Başka bir performans sınıfına dahil

(0.75kW) olan bir SINAMICS V90 da
kullanabilirsiniz.
5 Sipariş numarası konum 4 olan 1 6SE6400-2FA00-6AD0 Diğer V90 performans sınıflarına

sürücü için ağ filtresi. (isteğe uygun ağ fitreleri için /9/’da bölüm
bağlı 2) 2.5’e bakın.
6 Sipariş numarası konum 4 olan 1 5SJ4316-7HG42 Diğer V90 performans sınıflarına

sürücü için minyatür devre uygun minyatür devre kesiciler için
kesici. (isteğe bağlı) /9/’da bölüm 2.5’e bakın.
7 Kesme rezistansı (isteğe bağlı) 1 Yük durumlarına göre gereklidir.

/9/’da bölüm 2.5 ve 4.6’ya bakın.
________________________________________________________________________________________________
1
Hat gibi küçük parçalar ile diğer kurulum malzemeleri bu tabloya dahil değildir.
2
Hassas güç ağları için ağ filtresi uygulaması önerilmektedir (örneğin aynı ağda PC’ler mevcutsa).

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 8
No. Bileşenler Adet Sipariş numarası Not

8 Motor: SIMOTICS S-1FL6 1 1FL6044-1AF61-0AG1 Performansı SINAMICS V90’a
(tutma kesme özelliği eşdeğer olan SIMOTICS S-1FL6’yı
bulunmayan 0.75 kW kullanın. (/9/’da bölüm 2.2’ye bakın.
inkremental enkoder)
9 SINAMICS V90’a kontrolöre 1 L3260-2NA00-0VA0 SINAMICS V90’da X8 bağlantısı

bağlantı için ayar noktası (SIMATIC arayüzü) için konektör.
konektörü, 50 kutup. SIMATIC PLC kablosunun seçilmesi
ve hazırlanması kullanıcının
sorumluluğundadır
Ya da
Ayar noktası kablosu 1 6SL3260-4NA00-1VB0

SINAMICS V90’a kontrolöre
bağlantı için önceden
hazırlanır, uzunluk 1m..
10 MOTION-CONNECT 300 1 6FX3002-2CT10-1AD0 Diğer kablo uzunluklarının kablo

SIGNAL INC CABLE3 sipariş sipariş numaraları /9/ Ek F’de
numarası pozisyon 8 ve 4 ile mevcuttur.
motor ve sürücüye bağlantı için
önceden hazırlanmış enkoder
kablosu (3m).
11 MOTION-CONNECT 300 1 6FX3002-5CL01-1AD0 B ve C ölçüsündeki V90 ile diğer kablo

SIGNAL INC CABLE3 sipariş uzunluklarının kablo sipariş numaraları
numarası pozisyon 8 ve 4 ile /9/ Ek F’de mevcuttur.
motor ve sürücüye bağlantı için

önceden hazırlanmış enkoder
kablosu (3m).
12 MOTION CONNECT 300 1 6FX3002-5BL02-1AD0 Diğer kablo uzunluklarının kablo

BREAK CABLE3 motor ve sipariş numaraları /9/ Ek F’de
sürücüye bağlantı için önceden mevcuttur.
hazırlanmış kesme kablosu
(3m) (isteğe bağlı, yalnızca
tutma kesici özelliği bulunan
motorlar için).
6XV1850-2Hxxx S7-1200 <-> KTP600
13 2 RJ45 konektörlü Ethernet 2(3)4
hattı xxx = E50 -> 0,5 m S7-1200 <-> PG/PC
xxx = H10 -> 1 m
xxx = H20 -> 2m
xxx = H60 -> 6m
xxx = N10 ->10m
14 USB kablosu (A <-> Mini B) 1 - Sürücünün PC aracı üzerinden

parametre ataması/IBS işlemi için
15 Eksen tahdit şalteri (isteğe 2 - NC bağlantıları (kesme bağlantısı)

bağlı) (mekanik şalter)
16 Referans noktası anahtarı (ör. 1 - Bağlantı YOK (bağlantıyı sağlayın)

BERO)
ACİL DURUM DURDURMA 3SB3400-0E Çalıştırma elemanı, 2 kesme

17 2
3SB3000-1HA20 bağlantısı
MANTAR BUTON
2 Mantar buton
Sürücünün STO ve EMGS girdilerinde
uygulama için.
_____________________________________________________________________________________________________
3
Hattı kendi başınıza da konfigüre edebilirsiniz. Konektörlerin sipariş numaraları, pim ataması, hat numaraları ve
kurulum notları /9/ bölüm 4’te ve Ekte mevcuttur.
4
Bir CPU <1215C (yalnızca 1 Ethernet arayüzlü) ve bir HMI aygıtı (PG/PC üzerinde yalnızca bir simülasyon olarak
değil) bağlamak istiyorsanız, bir anahtara (ör. CSM1277) ve üç RJ45 ara bağlantı kablosuna ihtiyacınız olacak.

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 9
3.2 Kontrolör yazılımı

Standart yazılım bileşenleri
Uygulama aşağıdaki standart yazılımla oluşturulmuştur:
Bileşen Sipariş Numarası Not
STEP 7 V12 SP1 ve 6ES7822-0Ax02-xxxx*) TIA V12 örnek proje için
WinCC V12 SP1 için Daima orijinal
güncellemeler Ücretsiz indirme bkz \5\ güncellemeyi kullanın!
STEP 7 V13 ve WinCC 6ES7822-0Ax03-xxxx*) TIA V13 örnek proje için;
V13 için güncellemeler Daima orijinal
Ücretsiz indirme bkz \5\ güncellemeyi kullanın!
SINAMICS V- Ücretsiz indirme bkz Daima orijinal
ASSISTANT V1.0.0 \11\ güncellemeyi kullanın!
(SINAMICS V90 için
kullanıma alma aracı)
Sipariş numarası lisans çeşidine (lisans sözleşmesi, güncelleme hizmeti, yüzer
lisans, vb.) bağlıdır. Geçerli bir sipariş numarası için SIEMENS dağıtım
ortağınızla irtibata geçin ya da ilgili yazılımı/lisansı SIEMENS Industry Mall'da

aratın
(https://mall.industry.siemens.com).
Kullanıcı yazılımı ve dokümantasyonu

Bu uygulama örneğinde kullanılan tüm dosya ve projeler aşağıdaki listede mevcuttur
Tablo 3-3: Projeler ve dokümantasyon
Birleşen Not
77467940_SINAMICS_V90_at_S7-1200_V12_Vxdy.zip5 (arşiv) STEP 7 V12 projesi
Alınan projenin adı: V90_at_S7-1200
77467940_SINAMICS_V90_at_S7-1200_V13_Vxdy.zip5 (arşiv) STEP 7 V13 projesi
Alınan projenin adı: V90_at_S7-1200
77467940_SINAMICS_V90_parameters_V12_Vxdy.zip5 (arşiv) STEP 7 V12 projesi
Alınan dosyanın adı: V90_parameters.prj için V-ASSISTANT
parametre dosyası
77467940_SINAMICS_V90_parameters_V13_Vxdy.zip5 (arşiv) STEP 7 V13 projesi
Alınan dosyanın adı: V90_parameters.prj için V-ASSISTANT
parametre dosyası
77467940_SINAMICS_V90_at_S7-1200_DOCU_Vxdy_en.pdf5 Bu belge
77467940_SINAMICS_V90_at_S7-1200_FLYER_Vxdy_en.pdf5 El ilanı

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 10
3.3 Hatların Çekilmesi

Bileşenlerin hatları
Şekil 3-1: Bileşenlerin hatları
Dikkat İlgili aygıtların kılavuzlarındaki kurulum ve hat talimatlarına dikkat

edin (bkz /3/, /7/, /9/)

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 11
SINAMICS V90 ile SIMATIC S7-1200 arasında dijital arayüz

Arayüzü (TIA V12 örnek proje için) Şekil 3-2 ya da (TIA V13 örnek proje için) Şekil
3-3’e göre kurun. Sinyal kablosunu kullanın. Uygulama için bir acil durum
durdurma düğmesi (kesme bağlantısı), iki tahdit şalteri (kesme bağlantısı) ve bir
referans noktası anahtarına (bağlantı yapın) ihtiyacınız olacak. Ancak, örnek bu
bağlantı elemanlarını operatör paneli üzerinden de simüle edebileceğiniz bir
şekilde tasarlanmıştır. Bu durumda, normalde bağlantı elemanlarının bağlı olduğu
dijital girdilerin hatlarını resimde açık gri çizgilerle gösterildiği şekilde kurarsınız.
Dikkat SINAMICS V90 dijital NPN çıkışlarına sahiptir. Çıkış sinyalleri akım
soğurucu görevi de görür.
Dijital SINAMICS çıkış sinyallerini SIMATIC CPU için giriş sinyali
olarak kullanabilmek için X10 konektöründeki 1M bağı 0V(M)’ye
değil L+'ya bağlı olmalıdır.
Referans noktası şalteri 0V(M)’ye bağlı olmalıdır. Şekil 3-2 ve
Şekil 3-3’e bakın
___________________________________________________________
6
CPU’nun dijital çıkış sayısının sınırlı olması sebebiyle simülasyon kapsamı yalnızca DA modülü ya da DA kartı bulunan
SIMATIC S7 CPU’ları 1214C/1215C/1217C ya da SIMATIC S7 CPU’ları 1211C/1212C ile eksiksiz olabilmektedir.

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 12
Şekil 3-2: 24V vurum katarı arayüzü (TIA V12 örnek proje) kullanırken SINAMICS V90 (X8
konektör) ile SIMATIC S7-1200 arasındaki dijital arayüz
L+ M
2,2kΩ
1 Reference point switch
2 E-stop button
2 3 Limit switch right (CW) 3 4
4 Limit switch left (CCW)
CCWL
CWL
Dikkat SIMATIC’in vurumları SINAMICS V90’a göndermek için kullandığı kompozisyon

ve uzunluğa bağlı olmak üzere vurum sinyallerinin niteliği ile parazitlere karşı
dayanıklılığı geliştirmek için ek bir yük rezistörü (en azından nominal
akımın %10'u için) gerekli olabilir.

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 13
Şekil 3-3: Line Drive arayüzü (TIA V13 örnek proje) kullanırken SINAMICS V90 (X8 konektör) ile
SIMATIC S7-1200 arasındaki dijital arayüz
L+ M
2,2kΩ
1 Reference point switch
2 E-stop button
2 3 Limit switch right (CCW) 3 4
4 Limit switch left (CW)
CCWL
CWL

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 14
4 Devreye Alma
4 Devreye Alma
Not Uygulama örneğini çalışmaya almadan ve çalıştırmadan önce vurum/yön
arayüzünün arkasında yatan teknik ve kullanılan hareket kontrol blokları
konusunda bilgi edinmek istiyorsanız önce bölüm 6 Fonksiyonel
Mekanizmalar’ı okumanızı öneririz.
Gereksinimler
• Donanımın hatları Şekil 3-1 ve Şekil 3-2’ye (duruma göre Şekil 3-3)
göre çekilmiştir.
• SINAMICS V90 üç fazlı bağlantı ile 400V ağına bağlıdır.
• SITOP güç ünitesi üzerinden SINAMICS V90, SIMATIC S7-1200
ve panele 24V enerji sağlanır.
• Yazılım geliştirme sisteminize Tablo 3-2’ye göre yüklenmiştir.
• SINAMICS V90’ın durumu:
− SINAMICS V90’ın ekranında alarm mesajı ile
dönüşümlü olarak şu mesaj görüntülenir: A 7585 “Encoder 2:
Position setting value activated”. Bu mesaj SINAMICS
sürücüsü etkinleştirilmediğinde yani SON sinyali (Servo
açık) yokken görüntülenir. Hataları kaldırıp anlayın (bkz /9/

bölüm 10).
− RDY-LED 1 Hz ile kırmızı yanıp sönüyor (sürücü hazır
değil).
− COM-LED sürekli kırmızı yanıyor.
4.1 SINAMICS V90’ı sıfırlama

SINAMICS V90 artık teslim edildiği halde değilse standart değerlerine sıfırlamanız
gerekir.
BOP üzerinden sıfırlama

SINAMICS sürücüsü ile PG/PC arasındaki USB bağlantısını fiziksel olarak kesin.
Şekil 4-1’ye göre devam edin.
Şekil 4-1: SINAMICS V90’ı BOP üzerinden sıfırlama

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 15
4 Devreye Alma
PC aracı SINAMICS V-ASSISTANT kullanarak sıfırlama

Tablo 4-1: SINAMICS V90’ı PC aracı SINAMICS V-ASSISTANT kullanarak sıfırlama
No. Talimat Not / Ekran

1 SINAMICS sürücüsü ile PG/PC SINAMICS V90’da yanıp sönme:
arasında bir USB bağlantısı • 0,5 Hz ile COM-LED yeşil.
kurun.
• 1 Hz ile RDY-LED kırmızı.
2 1. PC aracı SINAMICS V-
ASSISTANT’ı çalıştırın
2. “TAMAM (OK)” şıkkını
seçerek onay verin.
Bu araç SINAMICS V90’a internet üzerinden

bağlanır ve tanır.
3 1. Görev Navigasyon
Menüsünde (Task
Navigation) Parametre
Atama > Tüm
parametreleri görüntüle
(Parameterize > View all
parameters) şıkkına
tıklayın ve Fabrika
ayarları (Factory default)
düğmesine basın.
2. Güvenlik sorusunun
bulunduğu Soru
penceresinden çıkmak
için Evet (Yes)
seçeneğine basın.
Bu işlem birkaç saniye sürer. Bu işlemin ilerleme

oranı PC aracında ilerleme çubuğu ile birlikte bilgi
penceresinde ve V90 için de RDS ve COM ledleri
ile ekranda gösterilir. İşlem tamamlandıktan sonra
RDY-LED 1 Hz ile COM-LED yeşil de 0,5 Hz tekrar
yanıp sönmeye başlar. Alarm mesajı A 7585 ile
dönüşümlü olarak ekranda tekrar görülür.

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 16
4 Devreye Alma
4.2 SIMATIC kontrolörü olmadan jog modu

Motorun SIMATIC kontrolörü olmadan SINAMICS sürücüsüne entegre BOP
üzerinden ya da PC aracı SINAMICS V-ASSISTANT kullanarak jog moduna
alınabilip alınamadığına bakın.
Bu sayede SINAMICS sürücüsü ile motorun bağlantısının doğru yapıldığından ve
voltaj uygulandığından emin olabilirsiniz.
İşlemden önceki durum
• Motorda yük yok
• SIMATIC S7-1200 SINAMICS V90’a bağlı değil.
BOP üzerinden jog modu
SINAMICS sürücüsü ile PG/PC arasındaki USB bağlantısını fiziksel olarak kesin.
Şekil 4-2’ye göre devam edin
Şekil 4-2: BOP üzerinden jog modu

Standart jog hızı 100 dk-1’dir. P1058 parametresi üzerinden değiştirilebilir.

Motoru her iki yöne hareket ettirin. Yanlış yöne dönerse beslemedeki faz akışını
kontrol edin7.
SINAMICS V-ASSISTANT üzerinden jog modu
SINAMICS sürücüsü ile PG/PC arasında bir USB bağlantısı kurun.
Tablo 4-2: SINAMICS V-ASSISTANT üzerinden jog modu
No. Talimat Notu / Ekran
1 SINAMICS sürücüsü ile PG/PC SINAMICS V90’da yanıp sönme:

arasında bir USB bağlantısı kurun. • 0,5 Hz ile COM-LED yeşil.
2 1. PC aracı SINAMICS V-
Bu araç SINAMICS V90’a internet üzerinden

bağlanır ve tanır.
____________________________________________________________________________
7
Rotasyon yönü Boolean parametresi P29001 (standart değer = 0) ile de değiştirilebilir. Parametre değişikliği için
\9\ bölüm 6.4.1’e göz atın.

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 17
4 Devreye Alma
No. Talimat Notu / Ekran
3 1. Sürücüyü seçin.
2. Çalışma modu PTI’nın
seçildiğinden emin
olun:
3. Sürücüyü Servo açık
düğmesiyle serbest
bırakın (düğme daha
sonra anahtar etiketini
Servo kapalı olarak
değiştirir). Uyarıdaki
notları okuyun ve
Tamam seçeneği ile
kapatın
4. Bir jog hızı girin.
5. Motoru jog modunda
hareket ettirin.
4 Jog modunu sonlandırmak için Servo kapalı düğmesine basın; etiketi Servo açık olarak
değişecektir.
5 SINAMICS V-ASSISTANT’ı Parametreleri V90’ın ROM’sine kaydettikten ya da mevcut proje
menü çubuğunda Proje > verilerini No ile kaydettikten sonra olası soruları cevaplayın.
Çıkış (Project > Exit) ile
sonlandırın.
Dönme yönünün değiştirilmesi

Şekil 4-3: Dönme yönünün belirlenmesi
Motorların rotasyon yönünü belirlemek için \13\’e göz atabilirsiniz.

Pozitif bir hız değeri verildiğinde motor saat yönünde dönecektir. Motorun rotasyon yönü
basılı düğmeye uymuyorsa, fazlamayı beslemede değiştirmeniz gerekir. Ancak rotasyon
yönü Boolean parametresi P29001 (standart değer = 0) ile de değiştirilebilir. Parametre
değişikliği için /9/ bölüm 6.4.1’e göz atın. Tüm parametreler V90 PC aracı ile internet
üzerinden de değiştirilebilir.
____________________________________________________________________
8
Jog modu kullanıcı arayüzü görev navigasyonu menüsünde Çalışmaya Al > Motoru test et (Commission > Test motor)
başlığını seçtiğinizde etkinleşir.

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 18
4 Devreye Alma
4.3 IP ve alt-ağ adresleri

Bu örnekte aşağıdaki veriler kullanılmıştır. Kullanıcı istediği zaman değişiklik
yapabilir.
Tablo 4-3: IP adresleri
Bileşen IP adresi Not
IP 192.168.0.1
S7-CPU CPU’yu TIA Portal’da konfigüre ederken kullanılan
Sub standart ayarlar
255.255.255.0
IP 192.168.0.2
KTP600 KTP600’ü TIA Portal’da konfigüre ederken kullanılan
Sub standart ayarlar.
255.255.255.0
Adresler aygıtta ayarlanmalıdır. (Tablo 4-6 2. bölümde
ele alınmıştır)
TIA Portal’da simüle edilen KTP600 için işlem
gerekmez.
IP 192.168.0.xxx
PG/PC Uygulama için kullanılan PG/PC’deki ağ kartı için CPU
Sub ve HMI aygıtının adresleri ile aynı alt-ağda bulunan
255.255.255.0 uygun bir IP adresini belirlemeniz gerekir.
Örneğin Windows 7’de aşağıdaki menülere girmeniz
gerekir:
Start
• Control Panel
• Networks and Release Center
• Change adapter settings
• Kullanılan ağ kartına sağ tıklayın
• Properties
• Internet protocol version 4 (TCP/IPv4)
• Properties

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 19
4 Devreye Alma
4.4 Uygulama örneğindeki SINAMICS V90 parametreleri

Fabrika ayarlarına bağlı olmak üzere uygulama örneği için yalnızca aşağıdaki
sürücü parametreleri değiştirilmelidir:
Tablo 4-4: Değiştirilmesi gereken sürücü parametreleri
Değer
örnek
Parametre Fabrik Uygulama Açıklaması
a
ayarı
p29011 Hesaplama için bölüm 7.1’e bakın.
Her motor dönüşü için 3000 0
ayar noktası vurumu
p29014 TIA V12 örnek proje ile 24V

1: 24V
Vurum katarı arayüzü 1: 24V
0: RS485
seçimi
p1120 Rampalar yalnızca MC bloklarında belirlenecektir.

0.000 1.000
Kalkış süresi
p1120
0.000 1.000
Durma süresi
Konfigürasyon üç farklı yolda gerçekleştirilebilir.

1. Parametrelerin SINAMICS V90’a entegre BOP üzerinden girilmesi.
2. Parametrelerin SW aracı SINAMICS V-ASSISTANT üzerinden girilmesi ve
SINAMICS V90’a indirilmesi.
3. PC aracı SINAMICS –ASSISTANT ile uygulama örneğinde düzenlenen
proje dosyasını V90_parameters.prj açın ve fabrika ayarlarından farklı olan
parametreleri SINAMICS V90’a yükleyin.
Aşağıda bölüm 4.5’te açıklanan üçüncü çeşide göre devam edin. İlk iki çeşidin
standart prosedürü bölüm 7’de ele alınmıştır.
4.5 Yazılımının yüklenmesi
DİKKAT Sipariş numaraları ile ilgili olarak kullanılan SINAMICS V90 sürücüsü ya da SIMOTICS
S-1FL6 motoru Tablo 3-1'deki teknik özelliklerden farklılık gösterecek olursa kendi
parametre atama işleminizi yapmanız gerekecektir. Bu durumda yazılımı aygıta
yüklemeden önce bölüm 7.2’deki talimatları izleyin. Aksi takdirde hasar meydana
gelebilir.
Bu bölümde aşağıdakiler açıklanmaktadır...

• STEP 7 programın SIMATIC S7-1200’e yüklenmesi.
• Panelin TIA Portal’da simüle edilmesi ya da operatör panel
konfigürasyonunun yüklenmesi HMI aygıtına (varsa).
• Sürücü parametre değerlerinin SINAMICS V90’a yüklenmesi.
Yazılımın PG/PC’nize Tablo 3-2’ye uygun bir şekilde kurulmuş olduğu
varsayılmaktadır.

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 20
4 Devreye Alma
STEP 7 projenin SIMATIC CPU’ya yüklenmesi

Aşağıda TIA V12 için verilen prosedür tablosu TIA V13 için de geçerlidir. Küçük
farklılıklar görülebilir.
Tablo 4-5: STEP 7 projenin SIMATIC CPU’ya yüklenmesi
No. Eylem Not

1. Mevcut projeyi Windows seviyesinde 77467940_SINAMICS_V90_at_S7-1200_Vxdy.zip” adı verilen bir zip
dosyası olarak alın. “V90_at_S7-1200” proje klasörü oluşturulur.
2. Projeyi TIA Portal'da açmak

için aldığınız proje
klasöründeki ap12
dosyasına iki defa tıklayın.
3. TIA Portal eğer Portal

görünüşünde açılıyorsa
Proje görünüşüne geçmek

için sol alt kısma gidin
4. Programı SIMATIC
kontrolörüne yükleyin

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 21
4 Devreye Alma
No. Eylem Not

5. “Uzun indirme (Extended
download)” penceresi belirirse
aşağıdakileri uygulayın:
1. Ethernet alt-ağına
bağlanmak için kullanılan
PG/PC arayüzünü seçin.
2. İlgili internet durumu bilgisini
alırken pencerenin alt
kısmındaki “Tüm uyumlu
aygıtları göster (Show all
compatible devices)”
kutucuğunu işaretleyin
3. Hedef alt-ağda kullanılacak
olan SIMATIC kontrolörünü
seçin.. Gerekirse hangisi
olduğunu “Flash LED” ile
belirleyin.
4. “Yükle (Load)” düğmesiyle
onaylayın.
6. İndirme işlemini başlatın.

Yükleme işlemi için “Eylem

(Action)” sütununda (kırmızı
gölgelidir) bazı eylemler
gerekiyorsa, uygulanmalarını
seçin.
7. “Hepsini başlat (Start all)”

seçeneği ile indirmeden çıkın.

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 22
4 Devreye Alma
PG/PC’de HMI paneli simülasyonu

(HMI aygıtı mevcutken geçerli değildir)
Tablo 4-6: KTP600’ün simüle edilmesi ya da yüklenmesi
No. Eylem Not
1. PG/PC arayüzünü Windows
seviyesinde ayarlayın.
Uygulama ile TCP/IP için
Kullanan Arayüz Parametre
Atama için parametre atanan
kullanılmış ağ kartınızın
erişim noktası olarak
“S7ONLINE (STEP7)”yi
seçin.
Windows’ta aşağıdaki
menülere girin:
• Start
• Control Panel
• Set PG/PC Interface
2. TIA Portal projesinde HMI

kontrol paneli simülasyonunu
başlatın.
KTP600’ün TIA V12 örnek projede hazırlanması ve yüklenmesi

(PG/PC’de simülasyon için geçerli değildir)
Tablo 4-7: KTP600’ün TIA V12 örnek projede hazırlanması ve yüklenmesi
No. Eylem Not
1. HMI KTP600’ü voltaja
bağlayın.
• “Kontrol Panelini
(Control Panel)”
açın.
• Kullandığınız ağ
kartının PROFINET
ayarlarını açın

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 23
4 Devreye Alma
No. Eylem Not

2. Girdileri sağdaki ekranlara göre
gerçekleştirin.
1. STEP 7’de konfigüre edilen IP
adresinin değerini girin. (HMI
kontrol paneli cihaz
görünüşünde Properties ve
“Ethernet addresses”
bölümünde “devices and
networks” bölümünde
mevcuttur.)
2. “Mod (Mode)” sekmesinde
standart ayarları sağdaki
ekran görüntülerine göre
uygulayın (kontrol edin).
3. PROFINET aygıt isimlerinin
değiştirilmesine gerek yoktur.
HMI projesini kontrol paneline
yüklediğinizde otomatik olarak
girilirler.
3. 1. Tamam seçeneği ile

PROFINET ayarlarından çıkın.
2. Kontrol Paneli’nden çıkın.
3. “Aktar (Transfer)” düğmesine
tıklayarak yükleme işlemini
hazırlayın.
4. Hali hazırda gerçekleştirilmemişse

HMI KTP600’ü bir Ethernet ara
kablosu kullanarak doğrudan ya da
bir anahtar üzerinden PG/PC'ye
bağlayın ve veri aktarımını
başlatın.
HMI kontrol paneli sonrasında
çalışmaya otomatik olarak
başlayacaktır.
Anahtarsız çalıştığınızda kontrol
panelini SIMATIC CPU’nun
Ethernet portuna bağlayın.
KTP700’ün TIA V13 örnek projede hazırlanması ve yüklenmesi

(PG/PC’de simülasyon için geçerli değildir)
Tablo 4-8: KTP600’ün TIA V12 örnek projede hazırlanması ve yüklenmesi

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 24
4 Devreye Alma
Nr. Aktion Anmerkung

1. Panel ilk teslim edildiği Varsayılan ayarlara sıfırlama işlemi için “HMI aygıtları Basic
halinde değilse fabrika Panel 2. Nesil” çalıştırma talimatlarına (\7\) bakın.
ayarlarına sıfırlayın.
2. 1. KTP700’e güç sağlayın.

2. Settings düğmesine
basın.
3. Ağ Arayüzüne dokunarak
diyalog Arayüzü PN X1’i açın
4. 1. Girdileri sağdaki şekle

göre gerçekleştirin.
PROFINET aygıt adını
değiştirmenize gerek
yoktur. HMI projesini

panele yüklediğinizde
otomatik olarak girilir.
2. Aktar (Transfer)
düğmesine basın.
5. Hala yapmadıysanız HMI

KTP700’ü doğrudan veya
CPU üzerinden veya bir
anahtar üzerinden PG/PC’ye
bağlayın ve veri aktarımını
başlatın.
HMI paneli sonrasında
çalışmaya otomatik olarak
başlayacaktır.
Bir anahtar kullanmıyorsanız
panelini SIMATIC CPU’nun
Ethernet portuna
bağlayabilirsiniz.

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 25
4 Devreye Alma
Sürücü parametre değerlerinin SINAMICS V90’a indirilmesi

Tablo 4-9: Sürücü parametre değerlerinin SINAMICS V90’a indirilmesi
No. Eylem Not
1. Uygulama ile birlikte sağlanan “77467940_SINAMICS_V90_parameters_Vnn_Vxdy.zip” arşivini
PG/PC’nizin hard diskine çıkarın. “V90_parameters.prj” dosyasını içermektedir. (nn = 12 ya da
13, bkz Tablo 3-3)
2. 1. PC aracı SINAMICS V-
ASSISTANT’ı açın
“Çevrimdışı (Off Line)” ve
“Mevcut bir projeyi aç (Open
an existing project)”
seçeneklerini seçin.
3. Dosyayı açtığınız panelde

çıkarılmış V-ASSISTANT
projesini “V90_parameters.prj”
seçin ve “Aç (Open)” şıkkını
seçerek pencereden çıkın
4. 1. SINAMICS V90 ile SINAMICS V90’daki COM LED yeşil renkte yanıp
PG/PC’niz arasında fiziksel sönmelidir
USB bağlantısının
bulunduğundan emin olun.
2. Açtığınız projeye gidin.
SINAMICS V90’ınız tepki
verecektir. “TAMAM (OK)”
şıkkını seçerek onay verin.
5. 1. Proje dosyasının
kaydedilmesini hatırlatan
mesaja uyulması zorunlu
değildir.
2. Çevrimdışı/çevrimiçi
karşılaştırması gelecektir.

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 26
4 Devreye Alma
No. Eylem Not

6. Proje dosyası ile SINAMICS V90’daki
ayarlar arasındaki farklılıklar
görüntülenecektir. Bu aşamada
yükleme ve indirme arasında seçim
yapabilirsiniz.
İndirmeyi seçin.
Proje dosyası ile SINAMICS V90
ayarları arasında herhangi bir farklılık
yoksa sağdaki karşılaştırma
penceresi görülmez ve indirme
gerçekleşmez. Bu durumda 0 sayılı
adım ile devam edersiniz.
7. İndirmeyi yapsanız bile parametreleri

SINAMICS V90’ın ROM’sine
kaydedin. Kayıt ilerlemesi bir
pencerede gösterilir.
Kayıt ilerlemesi bir pencerede gösterilir.
8. Çevrimdışı olun.
9. Araçtan çıkın.
10. Proje dosyasını değiştirmediğiniz için

pencereyi kapatırken sağdaki “Hayır”
seçeneğini seçin.
11. PG/PC ile SINAMICS arasındaki SINAMICS V90’da sürekli yanan kırmızı bir COM LED
USB bağlantısını fiziksel olarak ışığı görülür
kesin.

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 27
4 Devreye Alma
4.6 TIA Portal’daki eksen kontrol paneli üzerinden

çalışmaya alma
Çalışmaya alma süreci dahilinde TIA Portal üzerinden parametreleri zaten
belirlenmiş bir SINAMICS V90’un eksenini test amacıyla MC fonksiyon blokları ve
HMI olmadan hareket ettirebilirsiniz. Ancak STEP 7 programın konfigüre edilmiş
Axis_1 teknoloji nesnenizi içeriyor olması gerekmektedir. göre devam edin
Tablo 4-10: Eksenin eksen kontrol paneli kullanılarak çalışmaya alınması
No Eylem
.
1. SIMATIC kontrolörünün kullanıcı programı ya da izleme tablosu üzerinden SON (A0.1) sinyali
göndermediğinden emin olun. SON 0-sinyali taşımalıdır.
2. Jog modunda hareket:

1. Proje navigasyon menüsünde Axis_1 eksen kontrol panelinin Çalışmaya Alma menü
seçeneğine çift tıklayın.
2. Manüel kontrolü aktifleştirin. SIMATIC kontrolör çevrimiçi olacaktır.
3. Şimdi ise serbest bırakmayı aktifleştirin. Eksen durumu Etkin ve Hazır olarak görülecektir
(yeşil).
4. Jog komutunu seçin.
5. Hız ve İvme/yavaşlama için gerekli değerleri girin.
6. Sürücüyü jog modunda İleri ve Geri düğmelerini kullanarak hareket ettirin.
3. Bağıl konumlandırma:
Analogdan üst jog moduna, bağıl konumlandırma da mümkündür.
1. Konumlandırma komutunu seçin.
2. Konum, Hız ve İvme/yavaşlama için gerekli değerleri girin. Konum işareti hareketin yönünü
belirtir.
3. Konumlandırma işlemini Bağıl düğmesi ile başlatın..
4. Durdurma düğmesi kullanılarak eksen vaktinden önce durdurulabilir ve konumlandırma
komutu iptal edilebilir.

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 28
4 Devreye Alma
No. Eylem
4. Yön Tayini:
Eksen yön tayini eksen kontrol paneli üzerinden yapılabilir.
1. Jog modunda ekseni RPS’nin sağındaki bir konuma hareket ettirirsiniz.
2. Yön Tayini komutunu seçin.
3. Hedef konum ile Hızlanma/yavaşlama için istediğiniz değerleri girin.
4. Yön tayini düğmesi ile yön tayini işlemini başlatın. Eksen sola doğru hareket etmeye başlar. Yön
tayini “aktif” bir şekilde gerçekleştirilir; başka bir deyişle yön tayini hareketinin tamamı eksen
konfigürasyonundaki teknik özelliklere göre otomatik bir şekilde çalışır (Tablo 7-2 adım 21)9.
5. Durdurma düğmesi kullanılarak eksen vaktinden önce durdurulabilir ve yön tayini komutu iptal
edilebilir.
6. Yön tayini işleminin bitmesini bekleyin.
- Referans noktası anahtarı fiziksel olarak çıkış yapar:
eksen kaymasının yön tayini şalterine ulaşmasını ve konumlandırma işleminin sonlandırılmasını
bekleyin.
- Simüle edilen referans noktası anahtarı::
FB Frame_axis_1’i yüklemişseniz ve RPS simülasyonu için RPS dijital girdisi E0.4 hattı çekilmişse
(Şekil 3-2’deki bağlantı için kesik hat), RPS’yi KTP600 ya da ilgili Program simülasyonu üzerinden
kopyalayabilir ve çalıştırabilirsiniz. Bunun için Fonksiyon menüsü ekranındaki grileşmiş Ev
düğmesine tıklayın. Bu düğme sizi yalnızca referans noktası anahtarının bulunduğu RPS
Simülasyonu ekranına götürecektir. RPS’ye ulaşma simülasyonu için gerekli değişiklik rampalarını
oluşturmak için RPS Simülasyon'a (RPS Simulation) arka arkaya iki defa basın.
İşlem tamamlandıktan sonra belirlenen ev konumu eksen kaymasının sağ kenarına atanır ve eksen
kayması fiziksel olarak bu konumu alır. Güncel konum eksen kontrol panelinde mevcuttur.
7. İşlem tamamlandıktan sonra belirlenen ev konumu eksen kaymasının sağ kenarına atanır ve eksen
kayması fiziksel olarak bu konumu alır. Güncel konum eksen kontrol panelinde mevcuttur.
Yön tayini noktası düğmesi ile gerçekleştirilen yön tayini yöntemi10 bu noktadan itibaren bu uygulamada
artık söz konusu olmayacaktır.
5. Mutlak konumlandırma:
Bağıl konumlandırma ile benzer şekilde, mutlak konumlandırma eksen referansı alındıktan sonra
gerçekleştirilebilir.
1. Konumlandırma komutunu seçin.
2. Hedef konum, Hız ve Hızlanma/yavaşlama için istediğiniz değerleri girin.
3. Konumlandırma işlemini Mutlak düğmesi ile başlatın
Durdurma düğmesi kullanılarak eksen vaktinden önce durdurulabilir ve konumlandırma komutu iptal
edilebilir.
_________________________________________________
9
İşlem dizini bölüm 5.5.2’de “Home ekranı” dahilinde açıklandığı üzere Mode = 3 girdi parametresi kullanarak FB
MC_Home ile referans almaya eşdeğerdir. Çeşitli referans alma işlemlerinin açıklamaları, örneğin, Step 7 Online
Yardım’da mevcuttur.
10
İşlem Mode = 0 parametresini kullanarak FB MC-Home ile referans almaya eşdeğerdir.

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 29
4 Devreye Alma
4.7 TIA Portal’da Eksen tanılama

Çalışmaya alma süreciniz kapsamında konfigürasyonu yapılmış olan SINAMICS
V90’ın ve konfigürasyonu yapılmış bir Axis_1 teknoloji nesnesinin tanılamasını TIA
Portal üzerinden Teknoloji nesnesini tanılama (Diagnostics of the technology
object) menü seçeneğinden gerçekleştirebilirsiniz. Ekseni eksen kontrol panelini ya
da – konfigürasyonu yapılmışsa – MB blokları ile operatör panelini kullanarak
kullanıcı programı üzerinden hareket ettirmeniz arasında bir fark yoktur. İşlemleri
aşağıdaki tabloda açıklandığı şekilde gerçekleştirin.
Tablo 4-11: Eksenin tanılanması
No. Eylem
1. Durum ve hata bitleri:
1. Proje navigasyon menüsünde Axis_1 teknoloji nesnesini tanılamaya çift tıklayıp Tanılama’yı açın.
2. Durum ve hata bitini seçin.
3. Tanılama penceresinde üstüne tıklayın.
2. Hareket durumu:
Adıma göre “Hareket durumu”nu seçin.

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 30
4 Devreye Alma
No. Eylem
3. Dinamik ayarlar:
adıma göre “Dinamik ayarlar”ı seçin.

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 31
4 Devreye Alma
4.8 PC aracı SINAMICS V-ASSISTANT ile arayüz testi

PC Aracı SINAMICS V90 bakış açısıyla dijital (ve analog) arayüzlerini
görüntülemenizi ve dijital çıkış sinyallerini simüle etmenizi mümkün kılar.
Tablo 4-12: PC Aracı SINAMICS V-ASSISTANT ile arayüz testi
1. SINAMICS sürücüsü ile PG/PC SINAMICS V90’da COM LED 0,5 Hz ile yeşil yanıp söner
arasında bir USB bağlantısı kurun.
2. 1. PC aracı SINAMICS’i
çalıştırın
V-ASSISTANT
Bu araç SINAMICS V90’a internet üzerinden bağlanır ve tanır.
3. 1. Görev Navigasyon
menüsünde Çalışmaya
Alma > Test arayüzüne
(Commission > Test
interface) tıklayın.
2. I/O simülasyon sekmesini

seçin.
Artık arayüz sinyallerini
takip edebilirsiniz.
3. Dijital çıktıların
simülasyonuna izin verin.
4. 1. Test amacıyla dijital

çıktıları zorla gönderin.
(yalnızca beklemede SON
(Servo açık) sinyali yoksa)
2. Zorlamayı sonlandırın.
5. Menü çubuğunda Proje > Çıkış Proje dosyasını kaydetme sorusuna Hayır cevabını verin.
(Project > Exit) üzerinden PC
Aracını sonlandırın.

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 32
4 Devreye Alma
4.9 PC aracı SINAMICS V-ASSISTANT’ın takip fonksiyonu

Optimizasyon ya da sorun giderme amacıyla SINAMICS V ASSISTANT’ı çeşitli
analog ve dijital sinyalleri belirli bir süre boyunca kaydedip bir grafik eğrisi şeklinde
sunmak için kullanabilirsiniz. Bu eğri komut tablosu üzerinden gerçekleştirilen
malzeme işleme dizisi (Tablo 5-1) örneği kullanılarak gösterilecektir.
Tablo 4-13: Sinyallerin SINAMICS V ASSISTANT takip fonksiyonu ile kaydedilmesi
No. Talimat Not/Ekran
1. Sürücü ile PG/PC SINAMICS V90’da COM LED 0,5 Hz ile yeşil yanıp söner
arasında bir USB
bağlantısı kurun.
2. 1. PC aracı SINAMICS
V-ASSISTANT’ı
çalıştırın
2. “TAMAM (OK)”
şıkkını seçerek onay
verin.
3. 1. Görev Navigasyon
menüsünde
Çalışmaya Alma >

Sinyal takibine
(Commission > Trace
signals) tıklayın.
2. Süre alanı (Time
domain) sekmesini
seçin.
3. Takip
konfigürasyonunu
açın.

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 33
4 Devreye Alma
4. Takibi şekle göre konfigüre edin.

Sinyalleri aşağı doğru açılan menüden ilgili Seç (Select) düğmesini kullanarak alın. Grafiklerin rengi de aşağı
doğru açılan bir listeden seçilebilir.
5. Ekseni HMI ekranında Home için referans alın ve sonra da HMI ekranı CommandTable 'na (bkz. bölüm 5.6.2
Home ekranı ve CommandTable ekranı) geçin.
6. SINAMICS V-
ASSISTANT ile kaydı
başlatın
7. Komut zincirini HMI

ekranı
CommandTable’da
başlatın.

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 34
4 Devreye Alma
8. Kayıt ve PG/PC’ye veri aktarımından sonra seçili sinyallerin zaman eğrileri görüntülenir.
Görmek istediğiniz eğrileri kutucukları işaretleyerek seçin.
Üzerine tıklayınca imleç bir oka dönüşür ve bu okla görüntülenen eğrilerden birini seçebilirsiniz. Bu eğri
kalın bir şekilde gösterilir ve ölçüm imleçleri uygulanabilir. Çizim düzeninin ölçüsü aynı zamanda
seçili eğrininkidir.
9. Eğri analizi için grafik

ölçülebilir.
görüntü boyutunu
değiştirmek için ve
ekranı değiştirmek için
de kullanılabilir.
ile ölçülen
eğrilerin ölçüm verisi
çizimin altında
görüntülenir.
Örnek:
Uygulamada kalkış süresi teknoloji nesnesinin konfigürasyonunda 0,5 sn ile 200
mm/sn maksimum hıza konfigüre edilmişti.
Yukarıdaki eğriye bakılarak 1982,68 devir/dk (198,268 mm/sn) hızın 588 ms sonra
elde edildiği görülmektedir.

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 35
4 Devreye Alma
10. Dijital sinyallerin zamanlaması da analiz edilebilir.

Eksen hareket halindeyken SINAMICS V90’da EMGS 0 üzerinden bir acil durum durdurması tetiklerseniz,
örneğin RDY, ALM ve SON sinyallerinin süre davranışı kaydedebilirsiniz.
Yalnızca dijital sinyalleri aktif bırakın. Aşağıdaki ekranda görüldüğü gibi kayıt alın ve ayarları tetikleyin.
11. SINAMICS V-
ASSISTANT ile kaydı
başlatın
12. Örneğin bir

Move_Velocity komutu
ile başlayıp EMGS ile
bir acil durum
durdurma tetikleyin.

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 36
4 Devreye Alma
13. Kayıt ve PG/PC’ye veri

aktarımından sonra
seçili sinyallerin zaman
eğrileri görüntülenir.
Çizimde SINAMICS V90’ın RDY sinyalini acil durum durdurma tetiklendikten

yaklaşık 8 ms sonra sıfırladığı ve SIMATIC’in SON sinyalini bunun üstüne 20 ms
sonra iptal edildiği görülmektedir. Acil durdurma olayından yaklaşık 16 ms sonra
SINAMICS V90 ALM alarm mesajını verir.
14. Kaydettiğiniz takip Dosyalar “.trc” uzantısıyla kaydedilir. Belirtilen varsayılan isimler tarih ve saate
eğrilerini tekabül etmektedir:
düğmelerle
kaydedebilir ya da geri
traceyyyymmddhhmmss.trc
yükleyebilirsiniz. (e.g. trace20131014125616.trc)

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 37
5 Çalıştırma
5 Çalıştırma
5.1 Ekran navigasyonu
TIA V12 proje (KTP600) ile TIA V13 (KTP700) ekranları aynıdır.
Şekil 5-1: Ekran düzeni
Fonksiyon tuşları atanmamış.
5.2 Hata ekranlarında üstlük

Fonksiyonlarla ilgili tüm ekranların üst kısmı mavidir. Ekranın işlevini belli eden bir
resim adı içerir. Buna ek olarak hatalar da burada gösterilir:
Hata ekranları
• ALM
SINAMICS V90’ın ALM dijital çıktısı üzerinden bildirilen hata. Hatayı V90 ekranına
bakarak tespit edin. Hata açıklamaları V90 kullanım talimatları /9/ bölüm 11.2’de
bulunmaktadır.

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 38
5 Çalıştırma
• Error
MC bloğunun tespit ettiği hata. Hatayı MC FB parametreleri ErrorID ve ErrorInfo ile
tespit edin. MC_Power_DB’yi TIA Portal’da açın.
Şekil 5-2: Hata mesajları ErrorID ve ErrorInfo
Hatanın onaylanması
Hatayı onaylamak için üstlükteki hatalardan birine tıklayın. Onay palsı hem hata
ALM’sini hem de Hatayı etkiler.
• ALM
Onay V90 dijital girişinde RESET’te bir vuruma sebep olur.
• Error
Onay FB MC_Reset’in uygulanmasını tetikler.
5.3 Menü çubuğu

Tüm ekranların üst kısmı mavidir. Aşağıdaki fonksiyonlar uygulanabilir:
• Sizi fonksiyon menü ekranına götürür.
• Support (yalnızca başlangıç ekranında mevcuttur) Bu ekran sizi Siemens
Industry online destek konusunda bilgilendirir.
• Dili değiştirin (Almanca/İngilizce)
• Programdan çıkın
• (yalnızca başlangıç ekranında mevcuttur) Sizi başlangıç ekranına
götürür.

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 39
5 Çalıştırma
5.4 Fonksiyon menüsü ekranı

Kontrolörü, örneğin çalışmaya alma işlemi bölüm 4.5’e uygun bir şekilde
tamamlandıktan sonra, yeniden başlattığınızda eksen devre dışı olacaktır.
Kontrolörden sürücüye gönderilen belirleyici dijital SON (Servo açık) sinyalleri ve
sürücüden kontrolöre gönderilen RDY (Hazır) sinyalleri 0 olacaktır. Ekranda ilgili
ekranlar gridir.
Bir hata beklemede değilse11 (üstlükte yanıp sönen bir bilgi olmaması), Ekseni
etkinleştir (Enable axis) düğmesini kullanarak FB MC_Power’in Parametre
etkinleştirme (Enable parameter) ayarını 1 yapabilirsiniz. “Enable = 1”
etkinleştirme/etkisizleştirme düğmelerinin altındaki yeşil bir çubukla gösterilir.
“Enable = 1” ayarlıyken FB MC_Power SON sinyalini ayarlar. SINAMICS V90 da
buna RDY sinyalini ayarlayarak karşılık verir. Bu alışveriş ekseni serbest bırakır ve
MC komutlarını uygulamaya hazır hale getirir. Eksen etkinleştirildiğinde yukarıdaki
ekran görüntülenir (yeşil işaretler).
Eksen hazırsa istediğiniz MC komutunun ekranını çağırabilirsiniz.
5.5 Eksenin MC blokları ile birlikte hareket ettirilmesi

Hareket ettirme komutu HareketJog (MoveJog), HareketHız (MoveVelocity),
HareketBağıl (MoveRelative), Ev (Home), Hareket Mutlak (Move Absolute) ve
KomutTablosu (CommandTable) MC hareket komutu başlatmayı (FB’ler) aynı anda
takip eder. Komutun vaktinden önce sonlandırılması için FB MC_Halt kullanılır. Bu
durum (HareketJog hariç) tüm hareket komutu ekranlarında bulunan durdurma
düğmesi kullanılarak tetiklenir.
MC blokları ile kontrol edilen tüm hareketler için hızlanma ve yavaşlama
rampalarının eğimleri eksen konfigürasyonunda varsayılan ayarlara sahiptir. MC
blokları üzerinden durduğunda Genel ve Acil durum durdurma arasında fark
mevcuttur. İki yavaşlama gecikmesi de eksen konfigürasyonunda belirlenir:

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 40
5 Çalıştırma
• Genel
Hareket komutu FB MC_Halt ya da ilgili anahtar ile sonlandırılırsa- Olası
bekleyen hataları kaldırın. Hata onayı için bölüm 5.2'ye bakın. Komutla
(MC_MoveJog: JogForward, JogBackward 0 ya da MoveJog ekranında ilgili ok
tuşlarını bırakarak) iptal edilir ve motor genel rampa ile durur.
• Acil durdurma
İlgili örnekte olduğu gibi MC_Power’daki StopMode parametresi 0 (varsayılan
değer) olarak ayarlıysa ve hareket komutu etkinleştirme devre dışı bırakılarak
sonlandırılırsa (MC_Power: Etkinleştirme 􀀃􀀃 0 ya da HMI ekranı Fonksiyon
menüsünde Ekseni devredışı bırak düğmesine basarak), motor acil durdurma
rampası ile durur.
5.5.1 Referans alınmamış eksenin hareket ettirilmesi
Referans alınmamış eksenin hareket ettirilmesi


Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 41
5 Çalıştırma
Kontrolörü yeniden başlattıktan sonra eksen kayması grafikte 0 mm konumundadır.

FBs MC_MoveJog, MC_MoveVelocity ya da MC_MoveRelative ile ekseni her iki
yönde de istediğiniz bir mesafede hareket ettirebilirsiniz (grafikte kayma konumu
HW tahdit şalteri konumları ile sınırlıdır), ta ki...
• eksen etkin (enabled, eksen DB Eksen_: Etkinleştirme 1),
• eksen referans alınmamış
(referenced, eksen DB Eksen_1: HomingDone→ 0) ve
• HW tahdit şalterleri çalıştırılmamış (V90 dijital girdileri CWL veya CCWL
her ikisi de 1 sinyal verir).
MoveJog ekranı
Eksenin komut modunda ok tuşları ile sola veya sağa hareket ettirilmesi. Kontrolörü
yeniden başlattıktan sonra MC_MoveJog’a varsayılan hız olarak 10 mm/sn girilir.
Giriş alanını kullanarak en fazla ±200 mm/sn (=eksen konfigürasyonunda girilen
maksimum değer) belirleyebilirsiniz. Daha yüksek değeler de girilebilir fakat MC
blokları ilgili komutu gerçekleştirmeyecektir. Negatif hız girildiğinde hareket yönü
ters döner.
MoveVelocity ekranı
Ekseni sabit bir hızda hareket ettirir. Hareketi başlat düğmesi ile başlatın.
Kontrolörü yeniden başlattıktan sonra FB Frame_axis_1 kullanıcı varsayılan hızı
olarak MC_MoveVelocity_DB 12’ye +100 mm/sn girer. Giriş alanını kullanarak en
fazla ±200 mm/sn (=eksen konfigürasyonunda girilen değer) belirleyebilirsiniz.

Daha yüksek değeler de girilebilir fakat MC blokları ilgili komutu
gerçekleştirmeyecektir. Negatif hız girildiğinde hareket yönü ters döner.
Ekseni durdurmak için durdur düğmesine basın. Girdi parametre işlemi ile FB
MC_Halt’ı başlatır.
MoveRelative ekranı
Ekseni çıkış pozisyonuna göre belirli bir mesafede konumlandırın. Hareketi başlat
düğmesi ile başlatın.
olarak MC_MoveRelative_DB13 Hız girdisi parametresine +50 mm/sn girer. İlgili
girdi alanını kullanarak Hız parametresini en fazla +200 mm/sn (=eksen
konfigürasyonunda girilen maksimum değer) yazabilirsiniz. Daha yüksek değeler
de girilebilir fakat MC blokları ilgili komutu gerçekleştirmeyecektir.
Kontrolörü yeniden başlattıktan sonra MC_MoveRelative_DB’nin Mesafe
parametresine varsayılan değer olarak 0 mm hareket mesafesi girilir. İlgili girdi
alanını kullanarak Mesafe parametresine en fazla ±9.999,9 mm/sn yazabilirsiniz.
Hareket yönünü girilen değerin başındaki işaret belirler. Mesafe parametresi için
belirlenebilecek olan en yüksek değer ±1,0*e12'dir. Daha yüksek değerler
belirlenirse hareket komutu gerçekleştirilemez.
_________________________________________________
12
Yeniden başlatıldığında FB Frame_axis_1 MC_MoveVelocity 10 mm/sn varsayılan değerini geçerli kılar.
13
Yeniden başlatıldığında FB Frame_axis_1 MC_MoveRelative 10 mm/sn varsayılan değerini geçerli kılar.

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 42
5 Çalıştırma
5.5.2 Referans alınmış eksenin hareket ettirilmesi
Home ekranı
Şekil 5-5: Home ekranı
MC_MoveAbsolute ya da MC_CommandTable komutlarını başlatmadan önce

ekseni referans alın.
Kontrolörü yeniden başlattıktan sonra FB Frame_axis_1 MC_Home_DB14 referans
noktası anahtar konumu kullanıcı varsayılan değerini +500 mm/sn olarak değiştirir..
İlgili girdi alanını kullanarak Konum parametresine en fazla ±9.999,9 mm/sn
yazabilirsiniz. Konum parametresi için belirlenebilecek olan en yüksek değer
±1,0*e12'dir. Daha yüksek değerler belirlenirse komut gerçekleştirilemez.
Uygulamayı gerçek bir referans noktası anahtarı (RPS) olmadan kullanabilmek için
HMI ekranında düğmeyle simüle edilir. Bu uygulama örneğinde yön
tayini FB MC_Home kullanılarak “aktif” bir şekilde gerçekleştirilmektedir. Başka bir
deyişle referans noktası arama hareketinin tamamını MC_Home otomatik olarak
gerçekleştirmektedir (MC_Home girdi parametresi: Mod = 3). Çeşitli referans alma
işlemlerinin açıklamaları, örneğin, Step 7 Online Yardım’da mevcuttur. Eksen
konfigürasyonunda yön tayini aşağıdaki şekilde tanımlanmıştır:
______________________________________
14
Yeniden başlatıldığında FB Frame_axis_1 MC_Home 0 mm/sn varsayılan değerini geçerli

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 43
5 Çalıştırma
Şekil 5-6: Aktif yön tayini

Uygulama örneğinde olduğu gibi HW tahdit şalterleri SINAMICS V90’a doğrudan

bağlanmışsa, HW tahdit şalterinde yön değişikliğine izin verilmemelidir, çünkü yön
değişikliği olması durumunda sürücü onay gerektiren bir hata mesajı verecek ve
OFF3’ü durduracaktır.
Yön tayini için aşağıdaki işlemleri gerçekleştirin.
1. Ekseni MC-MoveJog, MV_MoveVeloticty ya da MC_MoveRelative kullanarak
RPS’nin sağına getirin.
2. Yön tayini işlemini Başlat düğmesi ile başlatın.
− RPS’ye ulaşma simülasyonu için gerekli geçiş rampalarını oluşturmak için
işlemi başladıktan sonra RPS Simülasyon'a arka arkaya iki defa basın.
3. İşlem tamamlandığında Pozisyon parametresinin değeri eksen kaymasının sağ
kenarına belirlenir ve eksen kayması fiziksel olarak bu konumda bulunur.

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 44
5 Çalıştırma
MoveAbsolute ekranı
Şekil 5-7: MoveAbsolute ekranı
Ekseni mutlak konuma alın. Hareketi başlat düğmesi ile başlatın. Komut yalnızca
referans eksende (referenced).) işlenir.
olarak MC_MoveAbsolute_DB15 Hız girdisi parametresine +200 mm/sn girer. İlgili
girdi alanını kullanarak Hız parametresini en fazla +200 mm/sn (=eksen
konfigürasyonunda girilen maksimum değer) yazabilirsiniz. Daha yüksek değeler
de girilebilir fakat MC blokları ilgili komutu gerçekleştirmeyecektir.
Kontrolör yeniden başlatıldığında MC-MoveAbsolute_DB’nin Konum parametresine
varsayılan değer olarak yaklaşılan 0 mm konum girilir. İlgili girdi alanını kullanarak
Konum parametresine en fazla ±9.999,9 mm/sn yazabilirsiniz. Konum parametresi
için belirlenebilecek olan en yüksek değer ±1,0*e12'dir. Daha yüksek değerler
belirlenirse hareket komutu gerçekleştirilemez.
__________________________________________
15
Yeniden başlatıldığında FB Frame_axis_1 MC_MoveAbsolute10 mm/sn varsayılan değerini geçerli kılar.

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 45
5 Çalıştırma
CommandTable ekranı
Şekil 5-8: CommandTable ekranı
MC tekil hareket komutları ile bekleme sürelerinden oluşan bir komut tablosunu
uygulayın. FB MC_CommandTable yalnızca referans eksende (referans alınmış)
işlenir. Komut tablosu oluşturabilmek için STEP 7 projeye bir CommandTable
teknoloji nesnesinin eklenmesi gerekmektedir. Bu uygulamada aşağıdaki örnek için
bir komut tablosu oluşturulmuştur:
Bant materyaline arka arkaya üç delik açılacaktır. Sonrasında bant kesilecektir.
Şekil 5-9: Materyal işleme uygulaması
Şekil 5-10: Tamamlanmış çalışma parçası
Bu uygulama örneğinde SINAMICS V90 ve SIMATIC S7-1200 ile kontrol edilen ve

yatay olarak hareket ettirilebilen bir kıskaç bandı delme pozisyonlarına ve kesme
pozisyonuna taşıyacaktır. İşlem sırası Tablo 5-1’de açıklanmıştır.
Tablo 5-1: Materyal işleme işlemleri

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 46
5 Çalıştırma
Grafikler Açıklama
İlk durum:
Kıskaç açılır ve bant materyali kapalı
kesicinin üzerine bırakılır. Kıskaç konumu
belirlenmemiştir.
Adım 1:
Açılan kıskaç 200 mm/sn hızla mutlak
başlangıç konumuna (200 mm) hareket
eder.
Adım 2:
Bant kıskacın kapanmasını ve kesicinin
açılmasını bekler.
Adım 3:
İlk delme pozisyonuna (0 mm) mutlak 100

mm/sn hızla yaklaşılır.
Adım 4:
Bant delme işleminin tamamlanmasını
bekler.
Adım 5:
İkinci delme pozisyonuna (300 mm) bağıl
100 mm/sn hızla yaklaşılır.

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 47
5 Çalıştırma
Grafikler Açıklama
Adım 6:
bekler.
Adım 7:
Üçüncü delme pozisyonuna (600 mm)
bağıl 100 mm/sn hızla yaklaşılır.
Adım 8:
bekler.
Adım 9:
Kesiciye (0 mm) mutlak 100 mm/sn hızla

yaklaşılır.
Adım 10:
Bant kesme işleminin bitmesini (kesicinin
kapanmasını) ve kıskacın açılmasını
bekler.
Adım 11:
Başlangıç pozisyonuna (200 mm) mutlak
200 mm/sn hızla dönülür.

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 48
5 Çalıştırma
Başlat düğmesi ile komut tablosunu uygulamaya başlayın. Münferit işlem adımları
HMI ekranında görüntülenir. Tablo 5-1’deki adım numaralarıyla uygundurlar. Komut
tablosu başlatıldığında kıskaç başlangıç konumunda (200 mm) değilse Adım 1
geçerli değildir.
SW tahdit şalterinin adreslenmesi

Bu uygulamada da olduğu gibi SW tahdit şalterleri eksen konfigürasyonunda
aktifleştirilmiş ve eksen referans alınmışsa, arama hareketleri SW sınırına
ulaşıldığında durdurulur. Bir SW tahdit şalterine ulaşıldığında aşağıdakiler
meydana gelir:
• Sürücü genel yavaşlama rampasıyla durdurulur.
• Sürücü etkin (enabled)) kalır ve SON sinyali beklemede kalır.
• SINAMICS V90 bu konuda bilgilendirilmez.
• SIMATIC hata durumuna girer. Hata durumu aşağıdaki şekilde görülür:
- ilgili hata bitleri ve hata wordleri eksen DB Axis_1 ve FC MC_Power’de atanır.
- HMI ekranının üst kısmında bir MC hatası (Error ) görüntülenir.

HMI üst kısmındaki hata işaretine tıklayarak hatadan kurtarmayı onaylayın.
Sonrasında yeni bir MC komutu başlatılabilir.
5.5.3 Değiştirme davranışı
MC komutları birbirinin yerine kullanılabilir. Örneğin MC_MoveVelocity 100 mm/sn

olarak etkinse ve hareket yönü sağsa ve MC_MoveRelative'i 50 mm/sn hızda ve
aynı yönde 300 mm mesafede başlatıyorsanız, eksen konfigürasyonda belirtilen
yavaşlama hızında (395 mm/sn2) 100'den 50 mm/sn'ye yavaşlayacak, bu hızda
devam edecek ve 300 mm sonra duracaktır.
Şekil 5-11: MC_MoveRelative MC_MoveVelocity’nin yerini alır (yön değişikliği
olmadan)
MC_MoveVelocity ters yöndeki bir MC_MoveRelative ile değiştirilirse Şekil 5-12’de

görüntülenen davranış meydana gelecektir. Yön değişikliği MC_MoveRelative’in
hareket süresini az da olsa arttıracaktır.
Şekil 5-12: MC_MoveRelative MC_MoveVelocity’nin yerini alır (yön değişikliği ile)

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 49
5 Çalıştırma
FB MC_MoveVelocity’yi MoveVelocity ekranında başlatıp, MoveRelative ekranına

geçip ve FB MC_Move Relative’i başlatıp yukarıdaki örneği test edebilirsiniz.
Online yardımda ilgili MC hareket komutunun açıklamasında bir MC komutunun

yerine hangi MC komutlarının kullanılabileceği ve hangi MC komutlarının yerine
başka MC komutlarının kullanılabileceği ile ilgili bilgi mevcuttur.
5.6 Motorun uygunsuz çalışma durumlarında durdurulması

Acil durumlarda motor aşağıda görüldüğü şekilde durdurulabilir:
• Etkinleştirmeyi sıfırlayarak A-durdurma
• SINAMICS V90’ın EMGS girdisi ile A-durdurma.
• HW tahdit şalterinin adreslenmesi
• Güvenlik fonksiyonu STO (Güvenli Tork Kapalı)
Aşağıdaki yöntemlerin dördünde de motor vurumu kapalıdır. Motorun acil durum

kesme özelliği yoksa bekleyen yükler askıya alınmayacaktır.
UYARI

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 50
5 Çalıştırma
5.6.1 Etkinleştirmeyi sıfırlayarak A-durdurma
A-Durdurmanın Tetiklenmesi
Etkinleştirmeyi sıfırlayarak (FB MC_Power, parametre Enable→0) ya da Fonksiyon
menü ekranında ekseni Devre dışı bırak düğmesine basarak motor çalışırken A-
durdurma tetiklenebilir. Bu durumda aşağıdakiler meydana gelir:
SINAMICS V90 durma sürelerini dikkate almayı bırakır:
- Sürücüde P1121 parametresiyle ayarlı yavaşlama süresi
- Teknoloji nesnesinin eksen konfigürasyonunda ayarlı yavaşlama süresi
Ek parametreler > Dinamikler > Acil durdurma (Extended parameters > Dynamics >
Emergency stop).
Belirli bir yavaşlama süresi için yukarıdaki sürelerden biri 0,0 sn olarak konfigüre
edilmelidir16. Uygulama örneğinde P1121 sürücü parametresi 0,0sn olarak
ayarlanmıştı (bkz bölüm 4.4).
DİKKAT Acil-durdurma yavaşlama süresi uygulamanızın mekanizmasına

göre ayarlanmalıdır. Yavaşlama süresi çok kısa seçilirse
materyaller hasar görebilir.
• SIMATIC SINAMICS sürücüsünü devre dışı bırakır (SON sinyali 0)

• SON sinyalinin motor çalışırken iptal etmesi sonucunda SINAMICS V90 bir hata
durumuna girer. Bu hata durumu aşağıdaki şekilde görülür:
− SINAMICS sürücüsü SIMATIC’e giden hazır mesajını sıfırlar
(RDY sinyali).
− Sürücü ilgili hata numarasını (F7490) ekranda gösterir.
− Sürücü SIMATIC’e HMI ekranının (signal ALM→1)) üst kısmında görülen bir
alarm mesajı (ALM sinyali) verir.
Hatadan kurtarma ve onay

1. HMI üst kısmındaki hata işaretine tıklayarak hatayı onaylayın. Hata kaybolacaktır
2. 2. Fonksiyon menüsü ekranında Ekseni etkinleştir düğmesine basarak ekseni tekrar
etkinleştirin. RDY ve SON sinyalleri tekrar 1 sinyali olur (yeşil).

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 51
5 Çalıştırma
5.6.2 SINAMICS V90’ın EMGS girdisi ile A-durdurma.
A-Durdurmanın Tetiklenmesi
Bu uygulama örneğinde acil-durdurma düğmesinin hattı doğrudan SINAMICS 90 dijital girdisine
(EMGS) bağlı olduğu için MC komutlarından daha üst bir seviyeye sahiptir. Acil durum
durdurma düğmesine basılırsa, başka bir deyişle EMGS 0 olarak ayarlanırsa, aşağıdakiler
meydana gelir:
• SINAMICS V90 P1520 (varsayılan değer = 11,0 Nm) ve P1521 (varsayılan değer = -
11,0 Nm) maksimum tork ile maksimum torkta durur (OFF3).
• SINAMICS V90 ilgili hata numarasını (F7490) ekranda gösterir.
• SINAMICS V90 SIMATIC’e bir alarm mesajı (sinyal ALM 1) gönderir ve bu mesaj HMI
ekranının (ALM) üst kısmında görüntülenir..
• SINAMICS V90 SIMATIC’e gönderilen hazır mesajını sıfırlar
(RDY sinyali).
• RDY sinyalinin MC komutu çalıştırılırken iptali sonucunda SINAMIC bir hata durumuna
girer. Bu hata durumu aşağıdaki şekilde görülür:
− SINAMICS sürücüsü devre dışı kalır (SON sinyali)
− Sürücünün SIMATIC DB ekseninde etkin olmadığı duyurulur
(enabled, “Axis_1”.StatusBits.Enable →0)
− İlgili hata bitleri ve hata wordleri eksen DB Axis_1 ve FC MC_Power’de atanır.

− HMI ekranının üst kısmında bir MC hatası (Error) görüntülenir.

1. İlgili acil durum durdurma düğmesini 1’e açarak EMGS sinyalini belirleyin.
2. HMI üst kısmındaki hata işaretine tıklayarak hatayı onaylayın. Her iki hata
görüntüsü de kaybolacak ve eksen tekrar etkinleşecektir (enabled). RDY ve
SON sinyalleri tekrar 1 sinyali taşır.
5.6.3 HW tahdit şalterinin adreslenmesi
Normalde HW tahdit şalterlerine yalnızca referans alınmamış işlemlerde yaklaşılır.

Eksen referans alınmışsa SW tahdit şalterleri kayma bir HW tahdit şalterine
ulaşmadan hareketi durdurur.
Bir tahdit şalterine yaklaşma

Bu uygulama örneğinde HW tahdit şalterleri SINAMICS 90’ın CWL ve CCWL dijital
girdilerine doğrudan bağlı oldukları için MC komutlarından daha yüksek bir
seviyeleri bulunmaktadır. Bir HW tahdit şalterine ulaşıldığında, ör. CWL ya da
CCWL sıfırlaması, aşağıdakiler meydana gelir:
• SINAMICS V90 P1520 (varsayılan değer = 11,0 Nm) ve P1521 (varsayılan
değer = -11,0 Nm) maksimum tork ile maksimum torkta durur (OFF3).
• SINAMICS V90 ilgili hata numarasını (F7491 ya da F7492) ekranda
gösterir.

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 52
5 Çalıştırma
• SINAMICS V90 SIMATIC’e bir alarm mesajı (sinyal ALM 1) gönderir ve

bu mesaj HMI ekranının (ALM) üst kısmında görüntülenir..
• SINAMICS V90 SIMATIC’e gönderilen hazır mesajını sıfırlar (RDY sinyali
0).
• RDY sinyalinin MC komutu çalıştırılırken iptali sonucunda SINAMIC bir
hata durumuna girer. Bu hata durumu aşağıdaki şekilde görülür:
− Sürücü devre dışı kalır (SON sinyali)
− Sürücünün SIMATIC DB ekseninde etkin olmadığı duyurulur (enabled,
“Axis_1”.StatusBits.Enable → 0)
− İlgili hata bitleri ve hata wordleri eksen DB Axis_1 ve FC MC_Power’de
atanır.

1. HMI üst kısmındaki hata işaretine tıklayarak hatayı onaylayın. Her iki hata
görüntüsü de kaybolacak ve eksen tekrar etkinleşecektir (etkin). RDY ve
SON sinyalleri tekrar 1 sinyali olur.
2. Bir MC komutuyla tahdit şalterini ters yönde devre dışı bırakın.
DİKKAT CWL=0 veya CCWL=0 simülasyonu ile durdurma sonrasında eksen "override"
ile serbest bırakılmalıdır. İlgili tahdit şalteri sinyalinin ekseni diğer yönde
hareket ettirmeden yalnızca 1 olarak sıfırlanması yeterli değildir. Hatayı

onayladıktan sonra simüle edilmiş geçersiz kılma için aşağıdakileri uygulayın:
1. HMI üzerinden MC_MoveVelocity’yi ters yönde başlatın.

2. TIA Portal’da çevrimiçi olun ve ilgili CWL/CCWL tahdit şalteri sinyalini eksen
hareket halindeyken İzleme tablosunda tekrar 1 olarak ayarlayın.
3. Ekseni HMI üzerinden MC_Halt ile durdurun.
5.6.4 Güvenlik fonksiyonu STO (Güvenli Tork Kapalı)
Fonksiyon
Bu fonksiyon EN 50204-1 bölüm 5.4’e göre beklenmedik kalkış halinde kullanılır.
Güvenli Tork Kapalı fonksiyonu sürücü vurumlarını devre dışı bırakıp motora giden
güç kaynağını keser (EN 60204-1’e göre durdurma kategorisi 0’a denktir).
SINAMICS sürücüsü torksuz ve güvenlidir. Sürücü durumu dahili olarak takip edilir.
Bağlantı
SINAMICS V90’da iki STO kanalı ve bir 24 VDC kaynağı mevcuttur. Sistem
bağlantısı X6 arayüzü üzerinden gerçekleştirilir.

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 53
5 Çalıştırma
Şekil 5-13: STO bağlantısı
STO’nun Tetiklenmesi
Fonksiyon en azından bir STO kanalı voltajsız kaldığında, örneğin uygulamada ilgili
mantar butona basılırsa, aktifleşir. Bu durumda aşağıdakiler meydana gelir:
• SINAMICS V90 vurumları siler ve motor güç kaynağının bağlantısını keser
(elektrik yalıtımsız). Motorun yavaşlama gecikmesi kütle ataletine ve yükün
sürtünme kuvvetlerine bağlıdır.
• SINAMICS V90 ilgili hata numarasını (F1611) ekranda gösterir.
• SINAMICS V90 SIMATIC’e bir alarm mesajı (sinyal ALM 1) gönderir ve
bu mesaj HMI ekranının (ALM) üst kısmında görüntülenir.
• SINAMICS V90 SIMATIC’e gönderilen hazır mesajını sıfırlar (RDY sinyali

0).
• RDY sinyalinin MC komutu çalıştırılırken iptali sonucunda SINAMIC bir
hata durumuna girer. Bu hata durumu aşağıdaki şekilde görülür:
− Sürücü devre dışı kalır (SON sinyali→ 0)
− Sürücünün SIMATIC DB ekseninde etkin olmadığı duyurulur
(enabled, “Axis_1”.StatusBits.Enable→ 0)
− İlgili hata bitleri ve hata wordleri eksen DB Axis_1 ve FC
MC_Power’de atanır.

1. İki STO kanalının da kesme bağlantılarını kapatın. Uygulama örneğindeki
mantar butonun kilidini açın.
2. Üst kısımda ALM veya Hata üzerine tıklayarak operatör panelindeki hata
mesajını onaylayın. Hata kaybolur. ALM onaylanamaz ve yine
beklemededir. SIMATIC SON açma sinyalini tekrar gönderir.
3. SINAMICS V90’da bir GÜÇ AÇMA (POWER ON) gerçekleştirin (24 VDC
kaynağının kısa süreli kesilmesi). Kalkıştan sonra hazır sinyalini RDY
gönderir. Sürücü artık MC komutlarını yerine getirmeye hazırdır.

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 54
6 Fonksiyonel Mekanizmalar
Bu bölümde SIMATIC ile SINAMICS V90 arasındaki pulse/direction arayüzü ile
dijital sinyal alışverişlerini ayrıntılı bir şekilde ele alacağız. Teknoloji nesnesi Axis’i
tanıtacağız ve STEP 7 hareket kontrol bloklarının görev ve konfigürasyonlarını
konuşacağız. Ayrıca STEP 7 kullanıcı programını da açıklayacağız. Bu bölümün
amacı SINAMICS V90 SIMATIC S7-1200 arayüzünün işlevselliği hakkındaki
bilgilerinizi arttırmaktır.
Bu bölümün içeriğinin uygulama örneğinin çalışmaya alınması (bölüm 4) ya da
açılması (bölüm 5) için gerekli olduğunu söylenemez.
6.1 Pulse/direction arayüzü

SIMATIC S7-1200’de de görüldüğü üzere bir servo sürücüsünün kontrolü için
kullanılan pulse/direction arayüzü temelde iki dijital sinyalden oluşmaktadır:
• Pulse train
Vurum sayısı eksenin ilerlediği mesafeyi tanımlar. SIMATIC’in verdiği her bir
vurum bir hareket ve açıya ya da motor ekseninin açı adımına eşdeğerdir. İletim
(vurumlar/􀀃s veya vurumlar/􀀃􀀃) SIMOTICS S-1FL6’ya entegre şaft açısı
enkoderinin ve SINAMICS V90 etken ve parametrelerinin çözünürlüğüne
bağlıdır.
Vurum frekansı eksenin hareket ettiği hızı tanımlar ve motor hızını belirler.
Şekil 6-1:
Yukarıdaki vurum katarları için eksen aynı mesafede hareket eder. B Vakası
aynı mesafeyi yarı sürede gidebilir (=iki kat hız).
• Yön sinyali
Hareket ve rotasyon yönünü belirtir. 1-sinyali “ileri” anlamına gelir (bkz Şekil 4-
3).
Bu uygulamada Hareket Kontrolü talimatıyla gerçekleştirilen hareketin işlemlerinin
tümü yukarıdaki prensibe dayanan iki dijital sinyal ile gerçekleştirilir.
6.2 Teknoloji nesneleri

STEP 7 proje çerçevesinde Teknoloji nesneleri proje navigasyon menüsünde,
örneğin, Program blokları ya da PLC etiketleri ile aynı seviyede bulunur.
Sağladıkları maskeler kullanıcıya belirli nesnelerin konfigürasyon, çalışmaya alma
ve tanılama süreçlerinde kolaylık sağlar. Bir teknoloji nesnesinin
konfigürasyonunun sonucu olarak kullanıcı programından erişilebilen bir veri bloğu
elde edilir – ör. Hareket Kontrol bloklarından.

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 55
6.2.1 Teknoloji nesnesi “Eksen”
Şekil 6-2: Teknoloji nesnesi “Eksen”
Uygulamada kullanılan “Eksen” teknoloji nesnesi (“TO_Axis_PTO”) kontrolörde

fiziksel bir sürücü haritalandırır. Bu da kademe motorları ile servo motorlarını
vurum arayüzü ile kontrol etmek için fonksiyonlar sağlar. SINAMICS sürücüsünün
hareketi PLCopen Hareket Kontrol blokları ile programlanabilir. Teknoloji nesnesi
“Eksen” konfigürasyonu Tablo 7-2’de açıklanmıştır: Proje konfigürasyonunun
oluşturulması. STEP 7 Online Yardım ya da STEP 7 Basic V13,0 Sistem Kılavuzu
(/4/) bölüm 11.2.5 Eksen teknoloji nesnesinin konumlandırılması başlığında ayrıntılı
bilgi mevcuttur.
6.2.2 Teknoloji nesnesi “Komut tablosu”
Teknoloji nesnesi “Komut tablosu” (“TO_CommandTable_PTO”) bir tabloda

PLCopen Hareket Kontrolü komutlarını kullanarak hareket profilleri oluşturulmasını
mümkün kılar. Oluşturulan profiller “Eksen” teknoloji nesnesi kullanılarak fiziksel bir
sürücüye uygulanır.
Komut tablosunda belirlenen hareket sekansları PLCopen Hareket Kontrol
fonksiyon bloğu MC_CommandTable ile programlanır. “Komut tablosu” teknoloji
nesnesinin konfigürasyonu Tablo 7-2'de açıklanmıştır: Proje konfigürasyonunun
oluşturulması. STEP 7 Online Yardım ya da STEP 7 Basic V13,0 Sistem Kılavuzu
(/4/) bölüm 11.2.6 Komut tablosu teknoloji nesnesi başlığında komut tabloları
hakkında ayrıntılı bilgi mevcuttur.
6.3 Hareket Kontrol sistemi blokları

Hareket Kontrol penceresinde Talimat görev kartında mevcuttur.
Hareket Kontrol talimatları Teknoloji > Hareket Kontrol > S7-1200
Bir MC komutunu programınıza çekeceğinizde ilgili sistem fonksiyonu bloğu da ilgili
DB’de otomatik olarak oluşturulur ve Proje navigasyon menüsünde
Program blocks > System blocks > Program resources bölümünde dosyalanır.
MC sistem blokları STEP 7 Online Yardım’da ayrıntılı bir şekilde anlatılmıştır.
Hareket Kontrolü Genel Bakışı ifadelerini (S7-1200) arama metni olarak girin.
Takip eden bölümde yalnızca uygulama örneğinde kullanılan Hareket Kontrol
sistem blokları ele alınmıştır. Bölüm kullanıcıya yalnızca bir genel fikir sağlayacak
ve, gerekirse, online yardımda ele alınmayan bilgiler verecektir.
Kullanıcı birimleri
MC blokları hareket ve hız için kullanılan boyutlu arayüz parametreleridir.
Kullanılan zaman birimi daima saniyedir. Kullanıcı hareket birimi kullanılan eksen
modeline bağlıdır ve temel parametreleri tanımlarken “Eksen” teknoloji nesnesinin
konfigürasyonunda belirtilmelidir. mm, m, in, ft, pulses ve ° seçilebilir. Ayrıca MC
bloklarının arayüz parametreleri için seçili birim de kullanılabilir.

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 56
Şekil 6-3: Çeşitli eksen modellerinin kullanıcı birimleri
Hareket dinamikleri
MC bloklarının parametre ataması yalnızca dinamiklerle ilgili hareket fonksiyonları
için istenen hızı belirtir. Çalışma/durma hızı, azami hız, kalkış/durma süresi veya
hızlanma/yavaşlama gibi hareket davranışını belirleyen temel veriler Teknoloji
nesnesi – Eksen’in yapılandırmasında Dinamik başlığında ayarlanmalı ve MC
blokları ile gerçekleştirilen tüm hareket fonksiyonları için eşit derecede geçerli
olmalıdır.
Tüm MC bloklarının aynı blok parametreleri

Tablo 6-1: Tüm MC bloklarının aynı blok parametreleri
Parametre Giriş/Çıkış Veri çeşidi Açıklama

Axis IN TO_Axis_1 Proje navigasyon menüsünde verilen teknoloji
nesnesinin adı. STEP 7 nesneyi oluştururken
standart adı Axis_n17’yi belirler.
Meşgul OUT BOOL Asiklik çalışma bloğu uygulanmaktadır.
Error OUT BOOL Bu blok bir hata tespit etti. ErrorID ve ErrorInfo ile
tanımlama
ErrorID OUT WORD Parametreler hatayı daha ayrıntılı bir şekilde belirtir
ve Error = TRUE için değerlendirilebilir (ilgili MC
ErrorInfo OUT WORD bloğundaki online yardım bağlantılarına bakın).
NOT Execute parametresinde pozitif başlayan tüm MC blokları için onaylanmayan hatalar
yalnızca Execute = 1 olduğu zaman Error, ErrorID ve ErrorInfo parametreleri ile
gösterilecektir.
İlgili komutları yalnızca bir (döngü) vurumla başlatırsanız hatalar değerlendirilemez.
Hata parametreleri Execute parametresi bulunmayan FB MC_Power’in DB’sine dahili
olarak kopyalandığı için hatalar onaylanana kadar değerlendirilmeleri amacıyla Error,
ErrorID ve ErrorInfo çıktı parametresi olarak bulunurlar.
MC_Güç talimatı
Bir eksenin hareket ettirilebilmesi için etkinleştirilmesi gerekir ve bu da daima FB
MC_Power ile gerçekleştirilmelidir.
__________________________________
17
İsim ataması dile bağlıdır.

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 57
Şekil 6-4: MC_Power
Tablo 6-2: MC_Power Parametreleri

Etkinleştirme IN BOOL Etkinleştirme
Enable = TRUE ilgili Teknoloji Nesnesi Axis_n’de
konfigüre Sy-1200 CPU’nun dijital çıktısını belirler ve
SINAMICS V90’ı etkinleştirir. Bu uygulama örneğinde
bu çıktı A0,5’tir ve V90’ın SON (X8/5) girdisine bağlıdır
(bkz Şekil 3-2).
Modun IN INT Modun durdurulması

Durdurulması 1. acil durdurma yavaşlatma rampası ile
2. (yavaşlama rampası olmadan) derhal kapama
3. acil durdurma yavaşlatma rampası ve kasılma
sınırlaması ile
4. Uygulama mod 0 iken durur. Acil durum
durdurma gecikmesi ilgili Teknoloji Axis_n için
Dinamikler > Acil Durdurma altında konfigüre
edilir.
Status OUT BOOL Status Eksen etkin durumu

Status = TRUE olduğunda eksen MC komutlarını
yerine getirmeye hazırdır. V90 (X8/30) geri bildirim
mesajı RDY S7-1200 CPU’nun E0,2 girişine bağlıysa
(bkz Şekil 3-2) ve bu Teknoloji nesnesi Axis_n’de de bu
şekilde konfigüre edilmişse, Status yalnızca RDY
sinyali ile ayarlanır.
Diğer parametreler için Tablo 6-1’e bakın.
MC_Reset talimatı
Bu eksen “eksen durdurma çalışma hataları” ile “konfigürasyon hataları”nın
onaylanmasını sağlar. Bu ilgili hatalar MC bloklarının ErrorID ve ErrorInfo
parametrelerinde STEP 7 Online Yardım’da mevcuttur.

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 58
Şekil 6-5: MC_Reset
Tablo 6-3: MC_Reset Parametreleri

Execute IN BOOL Komutun yükselen kenarla başlatılması
Yeniden başlatma IN BOOL FALSE: beklemedeki hataları onaylar
(V3,0 ve sonrasında TRUE: Eksen konfigürasyonunu yük
mevcuttur) belleğinden çalışma belleğine yükler.
Komut yalnızca devre dışı eksenler için
uygulanabilir.
Uygulama örneğinde yalnızca hata
onayı kullanılmıştır:
Done OUT BOOL Hata onaylandı.

Diğer parametreler için Tablo 6-1’e bakın
MC_MoveJog talimatı
Hareket Kontrolü talimatı “MC_MoveJog” ekseni jog modunda ve belirtilen hızda
hareket ettirir.
Şekil 6-6: MC_MoveJog

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 59
Tablo 6-4: MC_MoveJog Parametreleri

JogForward IN BOOL Eksen JogForward = TRUE olana kadar pozitif
yönde ilerler.
JogBackward IN BOOL Eksen JogForward = TRUE olana kadar negatif

yönde ilerler.
Hız IN REAL Jog modu için belirtilen hız
InVelocity OUT BOOL Velocity parametresinin hız çıktısına ulaşıldı.
Komut İptal OUT BOOL Komut işlem esnasında başka bir komut ile iptal
edildi.
MC_MoveVelocity talimatı
Hareket Kontrolü talimatı “MC_MoveVelocity” ekseni belirtilen hızda hareket ettirir.
Şekil 6-7: MC_MoveVelocity
Tablo 6-5: MC_MoveVelocity Parametreleri

Execute IN BOOL Komutun kalkan tarafla başlatılması.
Eksen MC_Halt talimatı uygulana kadar hareket eder.
Hız IN REAL Ekseni hareket ettirmek için belirtilen hız
Yön IN INT Belirtilen yön

1. Hız işaretine göre rotasyon yönü
2. rotasyon yönü pozitif
3. rotasyon yönü negatif

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 60
Parametre Giriş/Çıkış Veri Açıklama

çeşidi
Current IN BOOL MC_Velocity bir önceki konumu iptal edince
gerçekleşenler.
FALSE: eksen Velocity (Hız) ve Direction (Yön)
parametrelerindeki hız ve yön değerlerini alır.
TRUE: Eksen bir önceki komutun hız ve yön
değerlerini alır.
InVelocity OUT BOOL Velocity parametresinde belirtilen hıza ulaşıldı

(Current = FALSE ise) ya da eksen bir önceki
komutun hızını altı (Current = TRUE ise).
CommandAborted OUT BOOL Komut işlem esnasında başka bir komut ile iptal
edildi.
MC_MoveRelative talimatı
Hareket Kontrol talimatı MC_MoveRelative başlangıç konumuna göre bir
konumlandırma hareketi başlatır; başka bir deyişle eksen mevcut konumdan
başlayarak pozitif ya da negatif mesafe boyunca hareket eder.
Şekil 6-8: MC_MoveRelative
Tablo 6-6: MC_ MoveRelative Parametreleri

Execute IN BOOL Komutun kalkan tarafla başlatılması..
Mesafe IN REAL Kat edilen mesafe Pozitif veya negatif olabilir.
Hız IN REAL Ekseni hareket ettirmek için belirtilen hız (Teknoloji

nesnesi Eksen konfigürasyonunda ayarlanan
hızlanma ve yavaşlanma ile hedef noktadan uzaklık
sebebiyle ulaşılamayabilir.)
Done IN INT Hedef pozisyonuna ulaşıldı
edildi

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 61

MC_Home talimatı
Konuma mutlak ayarlarla yaklaşmak için eksen koordinatı sürücünün gerçek,
fiziksel konumu ile eşleşmelidir. Bu işleme “Yön tayini” (referans alma) adı verilir.
Pozisyona MC_Absolute ile mutlak ayarlar kullanılarak yaklaşılabilmesi için
MC_Home bloğu ile bir defa yapılması gerekir.
Şekil 6-9: MC_Home
MC_Home bloğu dört farklı yön tayini çeşidi sağlamaktadır (Mode parametresi):
• Doğrudan yön tayini mutlak (mode = 0)

Execute ile komutu başlattıktan sonra Position parametresinde bekleyen
mutlak konum değeri eksene atanır. MC_Home bir seyir hareketi başlatmaz.
Bu yöntem referans noktası anahtarı bulunmadığında kullanılır ve eksen jog
modunda yön tayini yapılacak konuma hareket ettirilir.
• Doğrudan yön tayini bağıl (mode = 1)

Komutu Execute ile başlattığınızda Position parametresinin konum değeri yön
tayini yapılmış bir eksenin mevcut mutlak konum değerine eklenir. MC_Home
bir seyir hareketi başlatmaz. Bu yöntem, örneğin, Mode = 0 ile ekseninizin yön
tayini yaptıktan sonra referans noktasını hareket ettirmek istediğiniz zaman
kullanılır.
• Pasif yön tayini (Mod = 2)

Pasif yön tayini bir referans noktası anahtarının (RPS) bulunduğunu
varsaymaktadır. Yön tayini RPS tespit edildiğinde gerçekleştirilir. Hangi
yaklaşma yönünün hangi RPS kenarı ile referans alınacağı Teknoloji nesnesi
Eksen’in yapılandırmasında Referans Alma > Pasif (Referencing > Passive)
başlığında belirtilir. MC_Home bir seyir hareketi başlatmaz. Yön tayini için
gerekli seyir hareketleri diğer MC talimatları üzerinden gerçekleştirilmelidir. Bu
yöntem yön tayini için bir RPS mevcutsa ama otomatik yön tayini kullanmak
istemiyor ya da kullanamıyorsanız kullanılabilir (aşağıdaki maddeye göz atın).
• Aktif yön tayini (Mod = 3)

Aktif yön tayini bir referans noktası anahtarının (RPS) bulunduğunu
varsaymaktadır. Yön tayini RPS tespit edildiğinde gerçekleştirilir. RPS’ye
yaklaşmak için gerekli seyir hareketleri Execute parametresi ile başlatılır.

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 62
Hareket hızı dahil olmak üzere RPS yaklaşma prosedürü Teknoloji nesnesi
Eksenin konfigürasyonunda Homing > active bölümünde belirlenir.
Bu yöntem yön tayini için bir RPS mevcutsa ve uygulamanız otomatik yön
tayinine izin veriyorsa kullanılabilir. Bu uygulamada bu yön tayini yöntemi
kullanılmıştır.
Pozisyon IN REAL Mode = 2, 3, 4 için: yön tayini işleminden sonra

eksenin alacağı mutlak konum.
Mod = 1 için: güncel eksen konumu için düzeltme
değeri.
Mode IN INT Yön tayini modu:

1. Doğrudan yön tayini mutlak
2. Doğrudan yön tayini bağıl
3. Pasif yön tayini
4. Aktif yön tayini
Done OUT BOOL İş tamamlandı
edildi.

Hareket Kontrol talimatı

MC_MoveAbsolute eksenin mutlak bir konuma hareketini başlatır; bloğun
kullanılabilmesi için eksenin MC_Home talimatı ile yön tayininin yapılmış olması
gerekir.
Şekil 6-10: Hareket Kontrol

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 63
Tablo 6-8: MC_MoveAbsolute Parametreleri

Pozisyon IN REAL Mutlak hedef konumu
Hız IN INT Ekseni hareket ettirmek için belirtilen hız

(Teknoloji nesnesi Eksen konfigürasyonunda
ayarlanan hızlanma ve yavaşlanma ile hedef
noktadan uzaklık sebebiyle ulaşılamayabilir.)
Done OUT BOOL İş tamamlandı; hedef konuma ulaşıldı.
edildi.
MC_CommandTable instruction
Komut listesinin sıralı işlenmesini MC_Command_Table talimatı ile başlatın. 32
ayrı komuttan oluşabilir. Aşağıdaki komutlar mevcuttur:
• Konumlandırma Bağıl
Ekseni konumlandırma bağıl
• Konumlandırma Mutlak
Ekseni konumlandırma mutlak
• Hız ayar noktası

Eksenin belirli bir süratte hareket ettirilmesi
• Durdurma
Ekseni durdurma (komut yalnızca Hız ayar noktası komutundan sonra
etkinleşir)
• Bekleme
Belirli bir süre geçene kadar bekleme. Bekleme çalışmakta olan bir seyir
hareketini durdurmaz.
• Boş
Bu komut listeye yeni bir komut eklenebilmesi için joker görevi görmektedir.
Komut tablosunu işlerken göz ardı edilir.
• Ayraç
İşaretli hattın üstüne bir ayraç hattı ekler.
• Ayraç hattı TIA Portal’daki eğri çiziminin grafik tanıtımı için bir alan sınırı görevi
görür. Komut tablosunu parça parça işlemek istediğinizde ayraç hatları
kullanın.
FB MC_CommandTable için bir CommandTable teknoloji nesnesi gerekmektedir. Bunu
projenize nasıl entegre edeceğiniz ise Tablo 7-2’de adım 22 ve sonrasında açıklanmaktadır

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 64
Şekil 6-11: MC_CommandTable
Tablo 6-9: MC_CommandTable Parametreleri

CommandTable IN TO_CommandTable 1 Komut tablosunun teknoloji nesnesi
Execute IN BOOL Komutun kalkan tarafla başlatılması.
StartStep IN INT Komutların numaraları birbirilerini takip eder

şekilde verilmektedir (1-32). İşlem StartStep
EndStep IN INT ile başlayıp EndStep ile sonlanır
Done OUT BOOL Komut tablosu başarılı bir şekilde işlendi.
CommandAborted OUT BOOL Komut işlem esnasında başka bir komut ile
iptal edildi.
6.4 STEP 7 program kodu

6.4.1 Blok çizimi
STEP 7 program çoğunlukla MC sistemi fonksiyon bloklarının çağrılarından

oluşmaktadır. Bunlar parametreleri olmadan FB Frame_axis_1’de özetlenmiştir.

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 65
Şekil 6-12: Program yapısı

6.4.2 Blok açıklaması
Blok açıklamasının daha iyi anlaşılabilmesi amacıyla TIA Portal’da blok

düzenleyiciyi açıp program koduna bakın.
Startup [OB100]
SINAMICS V90’ın EMGS (acil-durdurma), CWL (sağ HW tahdit şalteri çalıştırıldı)
ve CCWL (sol HW tahdit şalteri çalıştırıldı) dijital girdi sinyalleri fiziksel şalterlere
bağlanmaz ama uygulama örneğinin basit bir şekilde gösterilebilmesi için SIMATIC
S7-1200 tarafından sağlanırsa (bkz Şekil 3-2, hat döşeme için kesik hat),
kontrolörü yeniden başlatacağınızda önceden atanmaları gerekir. Bloğun 1
numaralı ağında, kontrolörün A0.4, A0.5 ve A0.6 dijital çıktılarının üçü de
SINAMICS V90’ın ilgili hataları tespit edememesi için 1 sinyaline atanır. Test
amacıyla bu üç sinyal çalışma esnasında komut tablosu üzerinden sıfırlanabilir.
Main [OB1]
Burada kullanıcı FB Frame_axis_1’inin ağ 1’inde yalnızca eksen kontrolörü
çağırılır.

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 66
Frame_axis_11
Eksenin kontrol edilmesi için kullanılan kullanıcı bloğu. Herhangi bir parametresi
bulunmaz.
Tablo 6-10: FB Frame_axis_1 ağları
NW Açıklama
1. FB MC_Power’in çağırılması
MC bloğunun blok arayüzünde yalnızca Axis parametresi sağlandı. Ekseni etkinleştirmek
için operatör paneli ilgili DB’de doğrudan Enable girdi parametresine erişir. StopMode
parametresi için 0 olan varsayılan değer değiştirilmez. Bu durumda eksen bağlantısı
konfigüre edilen acil-durdurma yavaşlaması ile kesileceği ve eksenin bir blok talebi
beklemede ise sabitlenip devre dışı bırakılacağı anlamına gelir.
2. FB MC_Reset’in çağırılması
MC bloğunun blok arayüzünde yalnızca Axis ve Execute parametreleri sağlandı.
SINAMICS V90’ın dijital girdisi RESET (kontrolörün Axis_1_RESET, A0.3 çıktısına bağlıdır)
üzerinden sıfırlama ile teknoloji objesindeki hata durumunun sıfırlanması arasında geçici bir
gecikme öngörülmelidir. Aksi takdirde SIMATIC SON sinyalini V90’a çok erken gönderecek
ve bu da sürücünün RDY sinyali göndermeyi bırakmasına sebep olacaktır. Gerekli
zamanlayıcı IEC_Timer_0_Instance ile kenar tetikleyici işareti reset_pulse_edge_flag statik
etiketler olarak Frame_axis_1_DB (anlık DB) içinde kaydedilir. Restart parametresi için
varsayılan değer olan 0 değiştirilmez bu da MC_Reset’in “Hata onay” modunda
kullanılması anlamına gelir18.
3. FB MC_MoveJog’un çağırılması
MC bloğunun blok arayüzünde yalnızca Axis parametresi sağlandı. Jog işlemi için operatör
paneli ilgili anlık DB’deki JogForward ve JogForward girdi parametrelerine doğrudan erişim
sağlar. Velocity parametresi için varsayılan değer olan 10,0 mm/sn değiştirilmez. Yeniden
başlatıldıktan sonra operatör panelinin MoveJog ekranında görüntülenir ve değiştirilebilir.
4. FB MC_MoveVelocity’nin çağırılması
MC bloğunun blok arayüzünde yalnızca Axis parametresi sağlandı. Komut işini başlatmak
için operatör paneli MB bloğunun anlık DB’sindeki Enable girdi parametresine doğrudan
erişir. Velocity parametresi MC bloğununun anlık DB’sinde doğrudan 100,0 mm/sn olarak
atanmıştır. Yeniden başlatma sonrasında bu değer operatör panelinin MoveVelocity
ekranında görüntülenebilir ve değiştirilebilir. Hız MC bloğunun blok arayüzü üzerinden
sağlanmaz.
5. FB MC_MoveRelative’in çağırılması
atanmıştır. Yeniden başlatma sonrasında bu değer operatör panelinin MoveRelative
sağlanmaz. Girdi parametresi Distance MC bloğunun blok arayüzünde sağlanmadığı için
varsayılan değer olan 0,0 mm operatörün MoveRelative ekranında görüntülenir ve
değiştirilebilir.
6. FB MC_Home’un çağırılması
MC bloğunun blok arayüzünde yalnızca Axis ve Mode parametreleri sağlandı. Komut işini
başlatmak için operatör paneli MB bloğunun anlık DB’sindeki Enable girdi parametresine
doğrudan erişir. Position parametresi MC bloğunun anlık DB’sinde 500,0 mm olarak
atalıdır. Yeniden başlatıldıktan sonra bu değer operatör panelinin Home ekranında
görüntülenir ve değiştirilebilir. Yön tayini işleminin otomatik olarak çalışabilmesi için Mode
değerine varsayılan parametre olan 3 atanır.
________________________________
18
FB MC_Reset ile eksen konfigürasyonu yük belleğinden çalışma belleğine de indirilebilir (online yardıma bakın).

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 67
NW Açıklama
7. FB MC_MoveAbsolute’un çağırılması
atanmıştır. Yeniden başlatma sonrasında bu değer operatör panelinin MoveAbsolute
sağlanmaz.Girdi parametresi Position MC bloğunun blok arayüzünde sağlanmadığı için
varsayılan değer olan 0,0 mm operatörün MoveAbsolute ekranında görüntülenir ve
değiştirilebilir.
8. FB MC_CommandTable’ın çağırılması
MC bloğunun blok arayüzünde yalnızca Axis ve Execute parametreleri sağlandı. Komut
işini başlatmak için operatör paneli MB bloğunun anlık DB’sindeki Enable girdi
parametresine doğrudan erişir. Komut tablosunun 11 adımının hepsi işleneceği için
StartStep ve EndStep girdi parametreleri MC bloğunun blok arayüzünde aynı kalır.
9. FB MC_Halt’un çağırılması
erişir.
10. Referans noktası anahtarı simülasyonu

Kesme bağlantısı olarak tasarlanan bir RPS simülasyonu yaparken (ilgili hatların kesik hattı
Şekil 3-2’dedir), Axis_1_RPS_Sim (A0.7) kontrol çıktısı sıfır anahtar sinyalini tekrarlar.
RPS’nin operatör panelinde ilgili düğmeyle tetiklenmesi “SetBitWhileKeyPressed” olayı

olarak konfigüre edilmiş ve Frame_axi_1_DB’de (anlık DB) RPS_Sim_neg etiketi olarak
saklanmaktadır. Farklı mantık bir çıkarma gerektirir.
11. HMI’daki eksen hareketi INT etiketleri

Eksen kayması hareketinin HMI ekranlarındaki animasyonu için bir integer (tam sayı) etiketi
gereklidir. Bu yüzden Axis_1 eksen DB’sindeki MotionStatus.Position formatı
Frame_axis_1_DB (anlık DB) tarafından oluşturulan MotionStatus_Position_Int integer
etiketine dönüştürülür.
12. HMI ekranında Komut tablosu animasyonu

Kıskaç (açık/kapalı), matkap (yukarı/aşağı) ve kesici (açık/kapalı) durumlarının
animasyonla görüntülenmesi ile materyal besleyicisinin görselleştirilmesi için boolean
etiketleri oluşturulur.
11. ve 12. ağlar yalnızca KTP600’nin ekranda temsili için kullanılır ve eksen kontrolü
üzerinde etkileri bulunmaz.
Frame_axis_1_DB [DB11]
Bu anlık veri bloğu FB Frame_axis_1’in [FB11] bir parçasıdır
Axis_1[DB1]
Teknoloji nesnesi Axis_1 konfigürasyonu ile otomatik oluşturulan Eksen DB.
CommandTable_1[DB12]
Teknoloji nesnesi CommandTable_1 konfigürasyonu ile otomatik oluşturulan komut
tablosu veri bloğu.

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 68
7 Konfigürasyon
7 Konfigürasyon
Not • Örnek programı indirip çalışmaya almak istiyorsanız bölüm 4 “Çalışmaya alma” içinde
sağlanan talimatları uygulayın.
7.1 Her motor dönüşü için ayar noktası vurumu sayısı

Bir motor rotasyonuna denk gelen ayar noktası vurumu sayısı SINAMICS V90
konfigürasyonu ile TIA Portal eksen konfigürasyonu için girilmelidir. Bu değer
aşağıda görüldüğü şekilde belirlenir:
Şekil 1-3'e göre: Eksenin hareket profili (sayfa 6) azami hız vmax = 200 mm/sn
olarak hareket ettirilecektir. Dönüş başına m = 6 mm vida açısı (Şekil 1-2: Lineer
eksen, sayfa 6) ve i = ndrive/ndrive = 1 dişli oranı için (motor ile mil arasında dişli
yok) maksimum motor hızı sağlar.
TIA V12 projedeki (24V vurum katarı arayüzlü) CPU 1215C’nin tümleşik vurum
generatörünün maksimum vurum frekansı. Bu değerin maksimum hıza nmax
uygulanması mümkün olan en yüksek çözünürlüğün (konumlandırma
doğruluğunun) elde edilebilmesini sağlar. Maksimum ayar noktası vurumu sayısı
pprmax için bu aşağıdaki değeri verir:
TIA V12 uygulama örneği için bu yukarıdaki değer kullanılmıştır. Ancak fmax için
daha düşük bir değer de belirleyebilirsiniz – ör. EMV sorunları için.
TIA V13 projedeki CPU 1217C’nin Line Drive arayüzü vurum frekansının en fazla
1MHz olmasına izin vermektedir. Yukarıdaki hesaplama kullanılarak maksimum
ayar noktası vurumu sayısı pprmax = 30000 elde edilebilir. V13 proje de pprmax =
3000 kullanmaktadır. Değerleri sürücüde (p29011) ve teknoloji nesnesinde
(Configuration > Extended parameters > Mechanics) değiştirmek kullanıcının
sorumluluğundadır.
Not Eksen verileri TIA Portal’da teknoloji nesnesinin konfigürasyonunda yalnızca

çevrimdışıyken değiştirilebilir. Eksen bu işlem esnasında etkinleştirilmemelidir.
Bununla birlikte eksenin “PLC programını aygıta yükle ve sıfırla” komutuyla indirilmesi
işlemi “Online” menüde yapılmalıdır.
7.2 SINAMICS V90 konfigürasyonu

7.2.1 Kurulu BOP üzerinden konfigürasyon
SINAMICS V90 ile PG/PC arasında USB bağlantısı olmadığından emin olun. Şekil
7-1’ye göre devam edin.

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 69
7 Konfigürasyon
Şekil 7-1: p29011 – 3000 parametrelerinin kurulu BOP üzerinden ayarlanması
P0C parametre grubunu seçip kalkış ve durma süresi için parametreleri p1120 ve
p1121’i ayarlayın. Parametre grubunu ALL (TÜMÜ) olarak da seçebilirsiniz.
7.2.2 SINAMICS V-ASSISTANT üzerinden konfigürasyon
Tablo 7-1: SINAMICS V-ASSISTANT üzerinden jog modu

1. SINAMICS sürücüsü ile PG/PC SINAMICS V90’da yanıp sönme:
arasında bir USB bağlantısı
• 0,5 Hz ile COM-LED yeşil.
kurun.
2. PC aracı SINAMICS V-
“TAMAM (OK)” şıkkını seçerek
onay verin.
3. Parametre Atama
(Parameterize) menüsüne girin
Alt nesnelerin en önemli
konfigürasyonlarını burada
gerçekleştirebilirsiniz. Tüm
parametreleri görüntüle (View
all parameters) alt menüsünde
başka parametreler de
değiştirilebilir.
Daha hızlı bir girdi için bir
sonraki onluğa atlayabilirsiniz.

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 70
7 Konfigürasyon

4. Uygulama örneği için Number of
set-point pulses per motor
revolution at Set electronic gear
ratio seçip 3000 değerini girin.
Değer derhal SINAMICS V90’a
aktarılır.
5. Uygulama örneği için Tüm

parametreleri görüntüleme alt
nesnesine gidip kalkış ve durma
sürelerini (p1120, p1121) 0
olarak ayarlayın.Enter tuşu ile
girilen ve onaylanan değerler
derhal SINAMICS V90’a aktarılır
6.. Proje > Çıkış (Project > Exit)

üzerinden PC Aracını
sonlandırın
SINAMICS V90 ROM' parametre

değişikliklerini kaydettikten sonra
soruya “Evet (Yes)" cevabı verin.
Gerekirse mevcut proje
dosyasını default.prj kaydedin.
SINAMICS V90 kayıt işlemi SINAMICS V90'ın ekranındaki "--
------" ilerleme göstergesi yerine "S oFF" görüldüğünde
sonlandırılır.
Soruya “Evet” yanıtını verirken istediğiniz depolama

konumunu girmenizin beklendiği Windows
seviyesindesinizdir.
7.3 STEP 7 proje konfigürasyonunun oluşturulması

Aşağıdaki tablolar hem TIA V12 hem de TIA V13 projeler için geçerlidir.
Tablolarda örnek kodu kullanmak değil de SIMATIC S7 CPU ile HMI aygıtını
kendiniz konfigüre etmek istiyorsanız ne yapmanız gerektiği anlatılmaktadır.
SIMATIC S7-1200 ile kontrol panelinin konfigürasyonu bu bölüme dahil değildir.
Yazılımın PG/PC’nize Tablo 3-2’ye uygun bir şekilde kurulmuş olduğu
varsayılmaktadır.

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 71
7 Konfigürasyon
Tablo 7-2: Proje konfigürasyonunun oluşturulması

No. Action Not
Projenin oluşturulması
1. TIA Portal’ı açın.
2. TIA Portal eğer Portal

görünüşünde açılıyorsa Proje
görünüşüne geçmek için sol
alt kısma gidin
3. Yeni bir proje oluşturun ve bir

isim belirleyin SIMATIC S7-
1200’ü eklemek
4. “Yeni aygıt ekle (Add new

device)” seçeneğine çift
tıklayın.

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 72
7 Konfigürasyon
No. Action Not

5. 1. “Controller”ı seçin.
2. İstediğiniz SIMATIC CPU’yu
seçin.DC/DC/DC tipi
olmalıdır. Line Drive
arayüzünü kullanırken bir
CPU 1217C’ye ihtiyacınız
olacaktır.
3. “TAMAM” şıkkına tıklayın.
SIMATIC S7-1200’ün konfigüre edilmesi
6. Aygıt konfigürasyonunda
SIMATIC CPU’ya gidin.
7. PROFINET arayüzünü açın:

1. Aygıt konfigürasyonunda
SIMATIC CPU’nun “Özellikler
(Properties)” bölümünü açın.
2. Navigasyon ağacından
“Ethernet adresleri (Ethernet
addresses)” bölümüne gidin.
3. “Proje IP adresini ayarla (Set
IP address in the Project)”
seçip istediğiniz IP adresini
girin.
Uygulama örneğinde – yukarıdaki ekranda da olduğu gibi –
varsayılan değerler kullanılmıştır.

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 73
7 Konfigürasyon
No. Action Not

8. Aşağıdaki dijital çıktıların
yedek değeri olarak 1
belirleyin:
Axis_1_EMGS (A0.4)
Axis_1_CWL (A0.5)
Axis_1_CCWL (A0.6)
Axis_1_RPS_Sim (A0.7)
Bu önlemi alarak,
yukarıdaki sinyalleri simüle
ettiğinizde (Şekil 3-2 hatlar
için kesme hattı), PLC’nin
ilgili dijital çıktıları, kontrolör
yeniden başlatıldığında,
devre dışı olur
9. Uygulama için vurum generatörlerinden biri CPU özelliklerinde Vurum generatörlerinde

(PTO/PWM) aktifleştirilmelidir. Ancak bu konfigürasyon esnasında teknoloji nesnesi Axis_1’den

alınır (bkz adım 13). Burada aktifleştirilmelerine gerek yoktur.
10. Uygulamanın kontrol

programında kullanıldıkları için
sistem belleği bitlerinin
kullanılmasının
etkinleştirilmesi.
1. Menüde Sistem ve sistem
belleğine gidin.
2. Sistem belleği baytının
kullanımını Etkinleştirmeyi
işaretleyin ve istediğiniz
bayt adresini girin.
Uygulamadaki program MB1 (varsayılan ayarlar) kullanır
Axis_1 teknoloji nesnesini konfigüre edin
Configure the Axis_1 technology object

11. Bir teknoloji nesnesinin
eklenmesi.

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 74
7 Konfigürasyon
No. Action Not

12. 1. Hareket Kontrol’ü
(Motion Control)
seçin.
2. Bir isim atayın.
3. Teknoloji nesnesi
TO_Axis_PTO’yu
seçin.
4. Otomatik ya da elle
oluşturulan eksen DB
numarasını atayın.
5. Pencereyi TAMAM
şıkkıyla kapatın
Uygulama örneğindeki eksenin adı Axis_1’dir. DB sayısı 1

de aynı isimdeki eksen-DB’ye atanmıştır.
13. Teknoloji nesnesinin
konfigürasyon
penceresi açılır.
Temel parametreler >
Genel (Basic
parameters > General)
menü başlığında
aşağıdaki ayarları
yapın:
1. Generatörü seçin.
CPU özelliklerinde
otomatik olarak
aktif şeklinde
işaretlenir.
2. Eksenin kullanıcı
Açılan listede görünen vurum generatörleri kullanılan
birimini seçin.
SIMATIC CPU’ya ve kullanılmış olabilecek sinyal kartlarına
bağlıdır. Uygulamada Pulse_1 vurum generatörü
kullanılmıştır.
Rengi griye dönmüş olan nesneler değiştirilemez. Bunlar
aygıt konfigürasyonu ve vurum generatörü seçimine göre
belirlenirler. Vurum ve yön çıktısı için herhangi bir sembol
oluşturmadıysanız sembolik isimler için varsayılan isimler
kullanılacak ve etiket tablosuna yazılacaktır.
Uygulamada birim olarak “mm” kullanılmıştır.
________________________________________
19
Bunu Aygıt konfigürasyonu düğmesini kullanıp CPU özelliklerini açarak doğrulayabilirsiniz.

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 75
7 Konfigürasyon
No. Action Not

14. Extended parameters >
Drive signals
penceresinde SON ve
RDY sinyallerinin
adresini girin
Uygulamada ilgili veri sinyalleri Axis_1_SON (A0.2) ve

Axis_1_RDY sembolik isimlerine sahiptir
15. Extended parameters >
Mechanics penceresinde
SIMATIC’in
Axis_1_Pulses (A0.0)
dijital çıktısında ve bir
motor dönüşüne denk
gelen mesafede verdiği
bir motor dönüşüne denk
gelen pals sayısını girin.
Sürücü yoksa ekranda
bu vida açısı olacaktır. Uygulama örneği için 3000 ppr (dönüş başına vurum) girilir
(hesaplama için bkz bölüm 7.1).
Motor dönüşü başına mesafe uygulama örneğinde 6 mm

olarak ayarlanmıştır.
Yön sinyali uygulama örneğinde ters döndürülmemiştir.
Ters döndürme motor fazı değişikliği ile aynı etkiye sahiptir
16. Tahdit şalterini Ek
parametreler > Konum
takibi altında tanımlayın.
1. SW tahdit şalterini
aktifleştirin
2. Alt (sol) ve üst(sağ)
SW tahdit şalteri
konumunu girin.
Uygulamada yalnızca SW tahdit şalterleri aktifleştirilmiştir.

Örnekte HW tahdit şalterleri SINAMICS V90’a doğrudan
bağlı oldukları için aktifleştirilmemelidir (bkzŞekil 3-2).
Seçili seviye HW tahdit şalteri ile ilgilidir ve bu konuyla ilgisi
bulunmamaktadır.
Bu uygulama örneği için -80 mm (alt) ve 1080 mm (üst)
konumları girilmiştir

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 76
7 Konfigürasyon
No. Action Not

17. Dynamics > General
bölümünde normal hareket
pozisyonları (acil durdurma
değil) için aşağıdaki adımları
uygulayın:
1. Hız ayarları birimi
2. Uygulamanızda kat
edilen maksimum hız
3. Uygulamanızda kat
edilen minimum hız
4. Başlangıç/durdurma
hızı ile maksimum hız
arasındaki hızlanma ya
da kalkış süresi
5. Maksimum hız ile
başlangıç/durdurma hızı
arasındaki yavaşlama
ya da durma süresi
Uygulama boyunca mm/sn seçilmiştir.

Uygulama örneğinde eksen maksimum 200 mm/sn hızda hareket
edecektir. Vurum çıktısı bölüm 7.1’e göre bu maksimum için
optimize edildiğinden dolayı daha yüksek bir değer girilemez.
En düşük hız (başlangıç/durdurma hızı) kasılma olmadan hareket
edilebilmesini sağlayacak şekilde ölçülmelidir. Örneğin bir
hareket başlatıldığında SIMATIC derhal bu hıza uygun bir vurum
frekansı gönderir.
Bu uygulama örneği için 2 mm/sn seçilmiştir. CPU’nun izin verdiği
en düşük vurum frekansı 1Hz’dir. Uygulamada bu 0,002
mm/sn’ye denk gelmiştir.
Hızlanma ya da kalkış süresi girdisi bulunmaktadır.
İlgili girilmeyen parametre otomatik olarak hesaplanacaktır.
Uygulama örneğinde 0,5 sn kalkış süresi girilmiştir ve bu da 396
mm/sn2 seviyesinde bir hızlanmaya denk gelmektedir.
Yavaşlama ya da durma süresi girdisi bulunmaktadır. İlgili
girilmeyen parametre otomatik olarak hesaplanacaktır. Uygulama
örneğinde 0,5 sn durma süresi girilmiştir ve bu da 396 mm/sn2
seviyesinde bir yavaşlamaya denk gelmektedir.
Uygulama örneğinde bir kasılma sınırlaması kullanılmamıştır.
Örneğin STEP 7 Online Yardım’da Kasılma sınırlaması
kullanırken eksenin çalışması bölümünde ayrıntılı bilgi mevcuttur.

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 77
7 Konfigürasyon
No. Action Not

18. Dinamikler > Acil durdurma
(Dynamics > Emergency stop)
Acil durdurma yavaşlama ve
Acil durdurma durma süresini
girin.
Yavaşlama ya da durma süresi girdisi bulunmaktadır. İlgili

girilmeyen parametre otomatik olarak hesaplanacaktır.
Uygulama örneğinde 0,05 sn durma süresi girilmiştir ve bu da
3.960 mm/sn2 seviyesinde bir yavaşlamaya denk gelmektedir.
Uygulama örneğinde de olduğu gibi MC_Power’ın StopMode
parametresi 0 olarak belirlenmişse ve bir hareket komutu
etkinleştirme engellenerek sonlandırılırsa (MC_Power: Enable
0 ya da HMI ekranı Fonksiyon menüsünde Ekseni devre dışı
bırak düğmesine basarak) motor acil durdurma oranında
yavaşlar.
19. Yön tayini > Genel (Homing >

General) menüsünde
aşağıdaki ayarları yapın:
Bağlı referans noktasının bağlı
olduğu dijital girdinin bit
adresini girin.
Aşağı doğru açılan listede
referans nokta anahtarına
yaklaşıldığında CPU’da
beklemede olan sinyal
seviyesini seçin.
Uygulamada ilgili dijital girdilere sembolik isimler atanmıştır
Axis_1_RPS (E0.2).
Uygulama için seviye seçimi Higher level (“logic 1-signal”
olarak ayarlıdır) aşağı açılan listeden seçilmelidir. Bu
uygulamada SIMATIC CPU girdileri voltaj sağladığı için (+24V
güçte terminal 1M), kapalı RPS bağlantısına denk gelen (bkz
Şekil 3-2) 1-signal M .20’ye karşı yaklaşık 0V voltaj taşır.
20. Pasif yön tayini Yön tayini aktif olarak gerçekleştirilir (FB MC_Home,
parametre Mode=3). Bu yüzden Homing > passive menüsünde
girdi gerekmez.

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 78
7 Konfigürasyon
No. Action Not

21. Yön tayini > Aktif (Homing >
Active) menüsünde aşağıdaki
ayarları yapın:
1. Yön tayini esnasında HW
tahdit şalterinde yönün
ters çevrilmesine izin verin
ya da vermeyin.
2. Referans nokta
anahtarına yaklaştığınız
yönü belirtin.
3. Eksen kaymasının sağ
(üst) ya da sol (alt)
kenarından hangisinin yön
tayini için temel
alınacağını belirtin.
4. Yaklaşma hızını (RPS ile
temasa kadar görülen
hızı) belirtin. TIA Portal’da görüntülenen grafik yön tayini işlemini
5. Yön tayini hızını (RPS ile teknik koşullarınıza göre betimlemektedir.
ilk temastan sonra görülen Uygulama örneğinde HW tahdit şalterleri doğrudan
hızı) belirtin. SINAMICS V90’da bağlı olduğu ve çalıştırıldıklarında bir
6. Gerekirse eksen acil durdurma (OFF3) tetikledikleri için HW tahdit
kaymasına doğru bir yön şalterinin doğrudan geri döndürülmesine izin verilmez.
tayini ofseti belirleyin.
Uygulama örneğinde Yaklaşma/Yön Tayini yönü olarak
negatif bir yön seçilmiştir. Yön tayini işlemine
başlamadan önce eksen kayması RPS’nin sağında
konumlandırılmalı ya da bu konuma getirilmelidir (bkz
Şekil 1-2).
Eksen kaymasının sağ tarafı (Üst tarafı) bu uygulama
örneğinde yön tayini için belirleyicidir.
Uygulama örneğinde yaklaşma ve yön tayini hızı olarak
50 ya da 2 mm/sn girilmiştir.
Bu örnekte yön tayini ofseti belirlenmemiştir (0,0 m
girilmiştir). Bu uygulamadaki geçerli yön tayini noktası
buradaki referans noktası anahtarının fiziksel konumuna
eş değerdir.
CommandTable_1 teknoloji nesnesinin konfigüre edilmesi
22. Bir teknoloji nesnesinin
eklenmesi.

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 79
7 Konfigürasyon
No Action Not
.
23. 1. Hareket Kontrol’ü
(Motion Control)
seçin.
2. Bir isim atayın.
3. Teknoloji nesnesini
seçin.
TO_CommandTable_
PTO.
4. Otomatik ya da elle
oluşturulan eksen DB
numarasını atayın.
5. Pencereyi TAMAM
şıkkıyla kapatın.
Uygulama örneğindeki komut tablosu CommandTable_1

olarak anılmaktadır. Aynı ismi taşıyan DB’ye DB sayısı
12 atanmıştır.

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 80
7 Konfigürasyon
No. Action Not

24. Teknoloji nesnesinin
konfigürasyon penceresi
açılır.
Doğrudan Temel parametreler
> Komut tablosu (Basic
parameters > Command
table) menüsüne gidin.
(Genelde yalnızca atamış
olduğunuz komutlar
düzenlenebilir.)
1. Uyarıları
etkinleştirdiğinizde
tabloyu düzenlerken
hatalı girdiler hakkında
bilgilendirilirsiniz.
2. Konfigürasyonu yapılmış
Axis_1’in eksen
parametrelerini kullanın.
3. Kendi komutlarınızı
düzenleyin.
4. Konfigürasyon
penceresinin alt kısmında
komutlarınızın konum ve
hızının eğri şekillerini

kontrol edebilirsiniz.
Tablo Boş komutlarla birlikte 32 komuttan oluşabilir.

Velocity setpoint (Hız ayar noktası), Halt (Duraklatma),
Positioning Relative (Konumlandırma Bağıl) ve
Positioning Absolute (Konumlandırma Mutlak) gibi bilinen
MC komutlarının dışında ayarlanabilir süresi olan bir Wait
(Bekleme) komutu da mevcuttur.
Bir konumlandırma komutu ise bir sonraki aşamada ilgili
tekil komutun sonlandırılmasına ya da bir sonraki komutla
birleştirilmesine karar verin.
Aşama kodu kullanıcının kullanıcı programında
değerlendirebileceği her bir komut için seçeceği bir
değerdir (veri çeşidi WORD).
Komut tablosu aşamaları Tablo 5-1:Materyal işleme
işlemleri ile aynıdır.
25. Komut tablosunun belirlendiği eksenin dinamik ve sınırları Ek parametreler menüsünde
belirlenmelidir. Konfigürasyonu yapılmış bir eksen (Axis_1) olduğunu varsaydıkları için
düzenleyici verilerini varsayılan olarak girer. Ek parametreler menüsü için alt menülere
girdi girişi yapmanız gerekmez.

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 81
7 Konfigürasyon
No. Action Not

HMI KTP600’e ağ eklemek
26. İstediğiniz HMI operatör
panelini seçin:
1. Aygıt ve ağlar
düzenleyicisinde Ağ
görünümüne gidin.
2. İlgili HMI’yı katalogdan
grafik alanına
sürükleyip bırakın.
Uygulamada HMI panel KTP600 kullanılmıştır. Aşağıdaki menüde

bulunabilir...
>HMI
>SIMATIC Basic Panels
>6‘‘ Display
27. HMI operatör panelini

SIMATIC kontrolöre bağlayın:
1. Bağlantı modunu
aktifleştirin ve aşağı
doğru açılan listeden HMI
bağlantısını seçin.
2. HMI KTP600’ün Ethernet
bağlantıları ile PLC
arasında fareyi ile
sürükleyerek görsel bir
bağlantı oluşturun.
28. Adresleri gösterin.

KTP600 HMI bir sonraki
uygun IP adresine otomatik
olarak atanır 192.168.0.3.
STEP 7 programının oluşturulması, HMI operatör panelinin konfigürasyonu

29. Artık STEP programını oluşturabilir (OB, FC, FB, DB programlama) ve HMI kontrol
panelini konfigüre edebilirsiniz (resim oluşturma, HMI etiketi atama, vb.). Bu iki konunun
adım adım açıklanması mevcut uygulama örneğinin konusuna dahil değildir.

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 82
7 Konfigürasyon
No. Action Not

Derleyip kaydetme
30. 1. PLC_1 ve HMI-1
aygıtlarını başarılı
bir şekilde
derleyin.
2. Projeyi kaydedin.

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 83
7 Konfigürasyon

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 84
8 İlgili Literatür
8 İlgili Literatür
Bu liste eksiksiz değildir ve ilgili bilgilerin yalnızca bir kısmını barındırmaktadır.
Tablo 8-1: Literatür
Konu Adı/bağlantı
\1\ Siemens Industry http://support.automation.siemens.com
Online Support
\2\ This entry http://support.automation.siemens.com/WW/view/en/77467940
\3\ SIMATIC S7-1200 Sistem Kılavuzu

Sistem Kılavuzu Güncellemesi, 03/2014 sürümü
S7-1200 Hareket Kontrol V12 SP1 – Fonksiyon Kılavuzu
S7-1200 Hareket Kontrolü V13 – Fonksiyon Kılavuzu
\4\ STEP 7 Basic V12.0 Sistem Kılavuzu
SIMATIC S7-1200 http://support.automation.siemens.com/WW/view/en/68113678
STEP 7 Basic STEP 7 Basic V13.0 Sistem Kılavuzu

\5\ STEP 7 V12 SP1 ve WinCC V12 SP1 için güncellemeler

STEP 7 V13 ve WinCC V13 için güncellemeler
\6\ SIMATIC S7-1200 ile Otomasyon

Yazar: Hans Berger
Yayınlayan: Publicis Publishing
ISBN: 978-3-89578-385-2
\7\ HMI aygıtları Temel Paneller 1. Nesil - Kullanım

Talimatları (KTP600 ile)
HMI aygıtları Temel Paneller 2. Nesil - Kullanım
SIMATIC Talimatları (KTP700 ile)
Temel Paneller http://support.automation.siemens.com/WW/view/en/90114350
\8\ WinCC Basic V12.0 Sistem kılavuzu

WinCC Basic V13.0 Sistem Kılavuzu
\9\ V90/SIMOTICS S-1FL6 Başlangıç
SINAMICS V90 http://support.automation.siemens.com/WW/view/en/80007808
\10\ Kılavuzlar Kompakt Kullanım Talimatları

\11\ SINAMICS V-ASSISTANT

Commissioning Tool
SINAMICS
\12\ SINAMICS V-ASSISTANT Online Yardım – Kullanım Kılavuzu
V-ASSISTANT
\13\ Other Motor rotasyonu yönünü belirleyen diğer unsurlar (SSS)


Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 85
9 Değişiklik Kaydı
9 Değişiklik Kaydı
Versiyon Tarih Değişiklik
V1.0 10/2013 İlk versiyon
V1.1 10/2014 Line-Drive arayüzünün kullanıldığı

• CPU 1217C’li analog TIA V13 ile
uzatıldı.
• Basic Panel KTP600 yerine KTP700
ile.

Entry-ID: 77467940, V 1.1, 10/2014 86

Sinamics v90 at s7-1200 Docu v1d1 TR

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Sinamics v90 at s7-1200 Docu v1d1 TR

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

SINAMICS V:

S7 1200 ile V90’ın HMI kullanılarak

SINAMICS V90 (FW ≥ V1.03 ile)

Not Uygulama Örnekleri bağlayıcı değildir ve gösterilen devrelerin, donanımların ve

Bu belgede sağlanan bilgiler için herhangi bir yükümlülük kabul etmiyoruz.

Yasal gerekçesi her ne olursa olsun, bu Uygulama Örnekleri’nde tanıtılan örnek,

bilgi, program, mühendislik ve performans verileri, vb. dolayısıyla aleyhimizde

S7 1200 ile V90’ın HMI kullanılarak Pulse/Direction Arayüzü

4.7 TIA Portal’da Eksen tanılama........................................................... 30

S7 1200 ile V90’ın HMI kullanılarak Pulse/Direction Arayüzü

S7 1200 ile V90’ın HMI kullanılarak Pulse/Direction Arayüzü

S7 1200 ile V90’ın HMI kullanılarak Pulse/Direction Arayüzü

Eksenin hareket ettirilmesi

Konumlandırma işlemi için aşağıdaki dinamik referans değerleri uygulanacaktır:

Şekil 1-3: Hareket profili

S7 1200 ile V90’ın HMI kullanılarak Pulse/Direction Arayüzü

• TIA V13 projesi

arayüzünden daha yüksektir.

S7 1200 ile V90’ın HMI kullanılarak Pulse/Direction Arayüzü

No Bileşenler Adet Sipariş numarası Not

2a SIMATIC S7-1200 1 6ES7215-1AG31-0XB0 24V vurum katarı arayüzlü TIA V12

4 Sürücü: SINAMICS V90 1 6SL3210-5FE10-8UA0 Başka bir performans sınıfına dahil

5 Sipariş numarası konum 4 olan 1 6SE6400-2FA00-6AD0 Diğer V90 performans sınıflarına

6 Sipariş numarası konum 4 olan 1 5SJ4316-7HG42 Diğer V90 performans sınıflarına

7 Kesme rezistansı (isteğe bağlı) 1 Yük durumlarına göre gereklidir.

S7 1200 ile V90’ın HMI kullanılarak Pulse/Direction Arayüzü

No. Bileşenler Adet Sipariş numarası Not

9 SINAMICS V90’a kontrolöre 1 L3260-2NA00-0VA0 SINAMICS V90’da X8 bağlantısı

Ayar noktası kablosu 1 6SL3260-4NA00-1VB0

10 MOTION-CONNECT 300 1 6FX3002-2CT10-1AD0 Diğer kablo uzunluklarının kablo

11 MOTION-CONNECT 300 1 6FX3002-5CL01-1AD0 B ve C ölçüsündeki V90 ile diğer kablo

motor ve sürücüye bağlantı için

12 MOTION CONNECT 300 1 6FX3002-5BL02-1AD0 Diğer kablo uzunluklarının kablo

14 USB kablosu (A <-> Mini B) 1 - Sürücünün PC aracı üzerinden

15 Eksen tahdit şalteri (isteğe 2 - NC bağlantıları (kesme bağlantısı)

16 Referans noktası anahtarı (ör. 1 - Bağlantı YOK (bağlantıyı sağlayın)

ACİL DURUM DURDURMA 3SB3400-0E Çalıştırma elemanı, 2 kesme

S7 1200 ile V90’ın HMI kullanılarak Pulse/Direction Arayüzü

3.2 Kontrolör yazılımı

ortağınızla irtibata geçin ya da ilgili yazılımı/lisansı SIEMENS Industry Mall'da

Kullanıcı yazılımı ve dokümantasyonu

Tablo 3-3: Projeler ve dokümantasyon

S7 1200 ile V90’ın HMI kullanılarak Pulse/Direction Arayüzü

3.3 Hatların Çekilmesi

Dikkat İlgili aygıtların kılavuzlarındaki kurulum ve hat talimatlarına dikkat

S7 1200 ile V90’ın HMI kullanılarak Pulse/Direction Arayüzü

SINAMICS V90 ile SIMATIC S7-1200 arasında dijital arayüz

S7 1200 ile V90’ın HMI kullanılarak Pulse/Direction Arayüzü

Dikkat SIMATIC’in vurumları SINAMICS V90’a göndermek için kullandığı kompozisyon

S7 1200 ile V90’ın HMI kullanılarak Pulse/Direction Arayüzü

S7 1200 ile V90’ın HMI kullanılarak Pulse/Direction Arayüzü

açık) yokken görüntülenir. Hataları kaldırıp anlayın (bkz /9/

4.1 SINAMICS V90’ı sıfırlama

BOP üzerinden sıfırlama

Şekil 4-1: SINAMICS V90’ı BOP üzerinden sıfırlama

S7 1200 ile V90’ın HMI kullanılarak Pulse/Direction Arayüzü

PC aracı SINAMICS V-ASSISTANT kullanarak sıfırlama

No. Talimat Not / Ekran

Bu araç SINAMICS V90’a internet üzerinden

Bu işlem birkaç saniye sürer. Bu işlemin ilerleme

S7 1200 ile V90’ın HMI kullanılarak Pulse/Direction Arayüzü

4.2 SIMATIC kontrolörü olmadan jog modu

Şekil 4-2: BOP üzerinden jog modu