B-82284NL-2 01 HandlingTool RJ3iC

FANUC Robot series
R-J3iC
HANDLING TOOL
OPERATOR’S MANUAL
B-82284NL-2/01
©FANUC, 2007
FANUC Robot series
R-J3iC
HANDLING TOOL
Operator’s Manual
B-82284NL-2/01
Deze publicatie bevat informatie welke eigendom is van FANUC Robotics Benelux en is alleen
bedoeld voor gebruik van klanten van FANUC Robotics Benelux. Geen enkel ander gebruik is
toegestaan zonder uitdrukkelijke schriftelijke toestemming van FANUC Robotics Benelux.
FANUC Robotics Benelux

Neteweg 11
B-2850 BOOM
Belgie
Tel: 00 32 3 844 71 30
Fax: 00 32 3 844 72 61
Website: www.fanucrobotics.be
-3-
De omschrijvingen en specificaties in deze manual waren geldig op het moment van drukken.
FANUC Robotics Benelux behoudt het recht voor om zonder voorafgaande melding te stoppen met
het voeren van modellen en/of het wijzigen van modellen of specificaties.
Copyright ©2007 by FANUC Robotics Benelux

Alle rechten voorbehouden
De getoonde informatie mag niet worden gekopieerd, vertaald of gebruikt worden, in zijn geheel of
gedeeltelijk, zonder uitdrukkelijke schriftelijke toestemming van FANUC Robotics.
Conventies gebruikt in deze manual.

Deze manual bevat informatie welke essentieel is voor de veiligheid van personeel, apparatuur,
software en gegevens. Deze informatie is weergegeven door kopregels en kaders in de tekst.
WAARSCHUWING
Informatie die staat onder de kop WAARSCHUWING betreft de veiligheid van het personeel.
Het is omkaderd om het van de gewone tekst te onderscheiden.
LET OP
Informatie die staat onder de kop "LET OP" betreft beveiliging van apparatuur, software en
gegevens. Het is omkaderd om het van de gewone tekst te onderscheiden.
NOOT
Informatie die staat onder "NOOT" betreft bijbehorende informatie of tips en hints.
-4-
Lees voor het gebruik van de robot de "FANUC Robot Safety Manual / Veiligheidsmanual
(B-80687EN)" en zorg dat U de inhoud kent.
Geen enkel deel van deze manual mag worden gekopieerd, in welke vorm dan ook.
Alle specificaties en ontwerpen zijn onderwerp van wijziging, zonder voorafgaande melding.
De produkten in deze manual zijn onderhavig aan de Japanse "Foreign Exchange and Foreign Trade
Law". Export vanuit Japan kan onderhavig zijn aan export licenties van de Japanse overheid.
Verdere export naar andere landen kan onderhavig zijn aan licenties van de overheid van het land
van waaruit wordt geher-exporteerd. Ook kan dit produkt vallen onder de her-export regelgeving
van de Verenigde Staten.
Indien U deze produkten wilt exporteren of her-exporteren neem dan contact op met FANUC voor
advies.
In deze manual is getracht zoveel mogelijk alle verschillende zaken uit te werken.
Echter, het is onmogelijk alle zaken te beschrijven die niet gedaan mogen of kunnen worden
gedaan, gezien het grote aantal ervan.
Daarom dienen zaken die niet expliciet zijn omschreven als "onmogelijk" te worden beschouwd.
-5-
-6-
B-82284NL-2/01
1 INTRODUCTIE ................................................................................................ 17
1.1 MANUAL PLAN ........................................................................................................18
1.2 WERKERS ..................................................................................................................22
1.3 ALGEMENE VEILIGHEIDSMAATREGELEN .......................................................23
1.4 VEILIGHEIDSMAATREGELEN ..............................................................................28
2 OVERZICHT .................................................................................................... 35
2.1 APPLICATIE TOOL SOFTWARE ............................................................................37
2.1.1 Systeem-instelling ............................................................................................................ 37
2.1.2 Jog Feed van de Robot ..................................................................................................... 37
2.1.3 Programma ....................................................................................................................... 38
2.1.4 Test werking (Test uitvoer) .............................................................................................. 39
2.1.5 Automatische werking (Operation Execution) ................................................................. 39
2.2 ROBOT ........................................................................................................................40
2.3 CONTROLLER ...........................................................................................................41
2.3.1 Teach pendant ................................................................................................................... 42
2.3.1.1 Display Scherm van de Teach Pendant ....................................................................................49
2.3.2 Operator paneel ................................................................................................................ 54
2.3.3 Remote controller ............................................................................................................. 56
2.3.4 CRT/KB ............................................................................................................................ 56
2.3.5 Communicatie ................................................................................................................. 56
2.3.6 Input/Output ..................................................................................................................... 56
2.3.7 Peripheral I/O ................................................................................................................... 57
2.3.8 Beweging van de Robot .................................................................................................... 57
2.3.9 Noodstop units .................................................................................................................. 58
2.3.10 Externe assen .................................................................................................................. 58
3 SET UP VAN HET HANDLING SYSTEEM .................................................. 59

3.1 I/O ................................................................................................................................60
3.1.1 Digitale I/O ....................................................................................................................... 66
3.1.2 Groep I/O .......................................................................................................................... 73
3.1.3 Analoog I/O ...................................................................................................................... 78
3.2 Robot I/O .....................................................................................................................83
3.3 PERIPHERAL I/O .......................................................................................................86
3.4 OPERATOR'S PANEL I/O .........................................................................................96
3.5 I/O LINK SCHERM ..................................................................................................100
3.5.1 I/O LINK LIJST SCHERM ............................................................................................ 100
3.5.2 Model B Unit Lijst Scherm ............................................................................................ 102
3.5.3 Signaal count instel scherm ............................................................................................ 104
3.6 I/O CONNECTIE FUNCTIE ....................................................................................105
3.7 GESIMULEERDE INPUT SKIP FUNCTIE ............................................................107
3.8 INSTELLEN AUTOMATISCHE WERKING .........................................................109
3.8.1 Robot Service Request (RSR) ........................................................................................ 111
3.8.2 Programma Nummer Selectie (PNS) .............................................................................. 114
3.8.3 Prog Select Scherm ......................................................................................................... 118
3.8.4 Cell Interface I/O ............................................................................................................ 128
-7-
B-82284NL-2/01
3.9 INSTELLEN VAN HET COORDINATEN SYSTEEM .......................................... 133

3.9.1 Instellen van een Tool coordinaten systeem ................................................................... 136
3.9.2 Instellen van een User coordinaten systeem ................................................................... 148
3.9.3 Instellen van een Jog coordinaten systeem ..................................................................... 159
3.10 INSTELLEN VAN EEN REFERENTIE POSITIE ................................................ 165
3.11 JOINT WERKGEBIED ........................................................................................... 169
3.12 USER ALARM ....................................................................................................... 171
3.13 VARIABLE AXIS AREAS .................................................................................... 173
3.14 SPECIALE GEBIEDS-FUNCTIE .......................................................................... 176
3.15 SYSTEEM CONFIG MENU .................................................................................. 180
3.16 INSTELLEN ALGEMENE ITEMS ....................................................................... 189
3.17 ANDERE INSTELLINGEN ................................................................................... 190
4 PROGRAMMA-STRUKTUUR ...................................................................... 191

4.1 PROGRAMMA DETAIL INFORMATIE ............................................................... 194
4.1.1 Programmanaam ............................................................................................................. 195
4.1.2 Programma commentaar ................................................................................................. 196
4.1.3 Subtype ........................................................................................................................... 196
4.1.4 Group Mask .................................................................................................................... 197
4.1.5 Write Protectie ................................................................................................................ 197
4.1.6 Interruptie Disable .......................................................................................................... 198
4.2 LIJN NUMMER, PROGRAMMA EIND SYMBOOL, ARGUMENT .................... 200
4.3 BEWEGINGS-INSTRUCTIE ................................................................................... 203
4.3.1 Bewegingsformaat .......................................................................................................... 204
4.3.2 Positie data ...................................................................................................................... 207
4.3.3 Snelheid (Feedrate) ......................................................................................................... 216
4.3.4 Positioneringspad ............................................................................................................ 219
4.3.5 Additionele bewegingsinstructies ................................................................................... 221
4.4 PALLETISEER INSTRUCTIES .............................................................................. 235
4.4.1 Palletiseer instructies ...................................................................................................... 236
4.4.2 Palletiseer bewegingsinstructie ....................................................................................... 237
4.4.3 Palletiseer eind instructie ................................................................................................ 237
4.5 REGISTER INSTRUCTIES ..................................................................................... 238
4.5.1 Register instructies .......................................................................................................... 239
4.5.2 Positie register instructies ................................................................................................ 242
4.5.3 Positie register As instructies .......................................................................................... 244
4.5.4 Gecalculeerde Palletiseer Register Instructie ................................................................. 248
4.6 I/O INSTRUCTIES ................................................................................................... 250
4.6.1 Digitale I/O Instructies ................................................................................................... 251
4.6.2 Robot I/O Instructies ....................................................................................................... 253
4.6.3 Analoge I/O Instructies ................................................................................................... 255
4.6.4 Groep I/O instructie ........................................................................................................ 256
4.7 BRANCH INSTRUCTIES ....................................................................................... 257
4.7.1 Label instructie ............................................................................................................... 257
4.7.2 Programma eind instructie ..............................................................................................258
4.7.3 Onconditionele branch instructie .................................................................................... 259
4.7.4 Conditionele branch instructie ........................................................................................ 260
4.7.5 Argumenten .................................................................................................................... 265
-8-
B-82284NL-2/01
4.8 WACHT INSTRUCTIES ..........................................................................................275

4.8.1 Tijd gespecificeerde wacht instructie ............................................................................. 275
4.8.2 Conditionele wacht instructie ......................................................................................... 276
4.9 SKIP CONDITIE INSTRUCTIE ..............................................................................279
4.10 OFFSET CONDITIE INSTRUCTIE .......................................................................282
4.11 TOOL OFFSET CONDITIE INSTRUCTIE ...........................................................283
4.12 FRAME INSTRUCTIES .........................................................................................284
4.13 PROGRAMMA CONTROL INSTRUCTIES .........................................................286
4.13.1 Halt Instructie ............................................................................................................... 286
4.13.2 Abort instructie ............................................................................................................. 286
4.14 ANDERE INSTRUCTIES ......................................................................................287
4.14.1 RSR instructie ............................................................................................................... 288
4.14.2 Gebruiker alarm instructie ............................................................................................ 288
4.14.3 Timer instructie ............................................................................................................ 289
4.14.4 Override instructie ........................................................................................................ 289
4.14.5 Commentaar instructie .................................................................................................. 290
4.14.6 Boodschap instructie .................................................................................................... 290
4.14.7 Parameter instructie ...................................................................................................... 291
4.14.8 Maximum snelheid instructie ....................................................................................... 294
4.15 MULTIAXIS CONTROL INSTRUCTIES .............................................................295
4.15.1 Programma uitvoer instructie ....................................................................................... 295
4.16 OPERATIONS GROEP INSTRUCTIES ................................................................296
4.16.1 Asynchrone werkingsgroep instructie .......................................................................... 297
4.16.2 Synchrone werkingsgroep instructie ............................................................................ 298
5 PROGRAMMEREN ....................................................................................... 299

5.1 TIPS OVER EFFECTIEF PROGRAMMEREN .......................................................301
5.1.1 Bewegings-instructie ...................................................................................................... 301
5.1.2 Vooraf bepaalde Positie .................................................................................................. 304
5.2 AANZETTEN VAN DE SPANNING EN JOG FEED .............................................305
5.2.1 Aan en uitzetten van de spanning ................................................................................... 305
5.2.2 Drie-standenschakelaar ................................................................................................... 307
5.2.3 Bewegen van de Robot met Jog Feed ............................................................................. 313
5.3 CREEEREN VAN EEN PROGRAMMA .................................................................323
5.3.1 Registreren van een programma ..................................................................................... 325
5.3.2 Wijzigen van een Standaard BewegingsInstructie ......................................................... 330
5.3.3 Teachen van een bewegingsInstructie ............................................................................ 333
5.3.4 Teachen van een additionele bewegingsinstructie ......................................................... 335
5.3.5 Teachen van een besturingsinstructie ............................................................................. 339
5.3.6 TP Start Prohibition ........................................................................................................ 345
5.4 WIJZIGEN VAN EEN PROGRAMMA ...................................................................347
5.4.1 Selecteren van een programma ....................................................................................... 348
5.4.2 Wijzigen van een BewegingsInstructie .......................................................................... 349
5.4.3 Wijzigen van een besturingsinstructie ............................................................................ 360
5.4.4 Programma Edit Instructies ............................................................................................ 362
5.5 PROGRAMMA WERKING .....................................................................................381
5.5.1 Wijzigen programma informatie .................................................................................... 382
5.6 BACKGROUND EDITING ......................................................................................387
5.7 SINGULAIR PUNT CHECK FUNCTIE ..................................................................398
-9-
B-82284NL-2/01
6 UITVOEREN VAN EEN PROGRAMMA ..................................................... 399

6.1 PROGRAMMA HALT EN RECOVERY ................................................................ 400
6.1.1 Halt via een NOODstop en herstel ................................................................................. 401
6.1.2 Halt via een Hold en herstel ............................................................................................ 402
6.1.3 Halt veroorzaakt door een Alarm .................................................................................... 403
6.2 UITVOEREN VAN EEN PROGRAMMA .............................................................. 407
6.2.1 Starten van een Programma ............................................................................................ 407
6.2.2 Robot beweging .............................................................................................................. 409
6.2.3 Verdergaan met een Programma ..................................................................................... 414
6.3 TESTEN .................................................................................................................... 419
6.3.1 Specificeren Test Uitvoer ............................................................................................... 420
6.3.2 Stap test ........................................................................................................................... 422
6.3.3 Continue Test .................................................................................................................. 427
6.3.4 Programma Look/Monitor .............................................................................................. 430
6.4 MANUELE I/O STURING ....................................................................................... 431
6.4.1 Geforceerde output ......................................................................................................... 431
6.4.2 Gesimuleerde I/O ............................................................................................................ 433
6.4.3 Standby Release .............................................................................................................. 435
6.5 MANUEEL WERKEN MET DE GRIJPER ............................................................. 436
6.6 AUTOMATISCHE WERKING ............................................................................... 437
6.6.1 Automatische werking via Robot Start Request (RSR) .................................................. 439
6.6.2 Automatische werking via Programma Nummer Selectie (PNS) ................................... 442
6.6.3 Externe Override Selectie Functie .................................................................................. 445
6.7 ONLINE POSITIE MODIFICATIE ......................................................................... 447
7 STATUS DISPLAY ........................................................................................ 455

7.1 LEDS OP DE TEACH PENDANT .......................................................................... 456
7.2 USER SCHERM ....................................................................................................... 457
7.3 REGISTERS ............................................................................................................. 458
7.4 POSITIE REGISTERS ............................................................................................. 460
7.5 PALLETISEER REGISTER ..................................................................................... 464
7.6 HUIDIGE POSITIE .................................................................................................. 465
7.7 SYSTEEM VARIABELEN ...................................................................................... 468
7.8 PROGRAMMA TIMER ........................................................................................... 470
7.9 SYSTEEM TIMER ................................................................................................... 472
7.10 EXECUTIE HISTORIE .......................................................................................... 473
7.11 GEHEUGEN GEBRUIK STATUS DISPLAY ...................................................... 475
8 FILE INPUT/OUTPUT ................................................................................... 477

8.1 FILE INPUT/OUTPUT UNITS ................................................................................ 478
8.1.1 Geheugenkaart ................................................................................................................ 481
8.1.2 USB Memory .................................................................................................................. 482
8.2 INSTELLEN VAN EEN COMMUNICATIE POORT ............................................ 486
-10-
B-82284NL-2/01
8.3 FILES .........................................................................................................................490

8.3.1 Programma File .............................................................................................................. 490
8.3.2 Default Logic File ........................................................................................................... 491
8.3.3 Systeem File/Applicatie File .......................................................................................... 491
8.3.4 Data File ......................................................................................................................... 492
8.3.5 ASCII File ...................................................................................................................... 492
8.4 BEWAREN VAN BESTANDEN .............................................................................493
8.4.1 Bewaren met Programma Selectie Scherm .................................................................... 494
8.4.2 Bewaren van alle Programma Files middels File Scherm .............................................. 496
8.4.3 Bewaren via het Functie Menu ....................................................................................... 500
8.4.4 File Manipulatie .............................................................................................................. 502
8.5 LADEN VAN FILES ................................................................................................505
8.5.1 Laden via Programma Selectie Scherm .......................................................................... 506
8.5.2 Laden van een Specifiek Programma Bestand via het File Scherm ............................... 508
8.6 PRINTEN VAN FILES .............................................................................................514
8.7 AUTOMATISCHE BACKUP ..................................................................................518
8.7.1 Overvzicht van Automatische Backup ........................................................................... 518
8.7.2 Geheugenkaarten ............................................................................................................ 519
8.7.3 Instellen van Automatische Backup ............................................................................... 520
8.7.4 Uitvoeren Auto Backup .................................................................................................. 522
8.7.5 Versie Management ........................................................................................................ 524
8.7.6 Herstellen Backup .......................................................................................................... 525
8.8 IMAGE BACKUP FUNCTIE ...................................................................................526
9 UTILITY ......................................................................................................... 531

9.1 MACRO INSTRUCTIES ..........................................................................................532
9.1.1 Instellen macro instructie ............................................................................................... 533
9.1.2 Uitvoeren van macro instructies ..................................................................................... 539
9.2 SHIFT FUNCTIES ....................................................................................................545
9.2.1 Program Shift Functie ..................................................................................................... 547
9.2.2 Mirror Shift Function ..................................................................................................... 553
9.2.3 Angle-input Shift Functie ............................................................................................... 557
9.3 COORDINATEN SYSTEEM CHANGE SHIFT FUNCTIES .................................563
9.4 SOFT FLOAT FUNCTIE ..........................................................................................569
9.5 CONTINUE ROTATIE FUNCTIE ...........................................................................576
9.6 POSITIE REGISTER LOOK-AHEAD FUNCTIE ...................................................582
9.7 WERKINGSGROEP DO OUTPUT FUNCTIE ........................................................585
9.8 TIME BEFORE FUNCTIE .......................................................................................587
9.9 'DISTANCE BEFORE' WERKING ..........................................................................593
9.9.1 Overzicht ........................................................................................................................ 593
9.9.2 Specificatie ..................................................................................................................... 593
9.9.3 Configuratie .................................................................................................................... 594
9.9.4 Instructie ......................................................................................................................... 594
9.9.5 Ingeven Distance Before ................................................................................................ 604
9.9.6 Waarschuwingen en beperkingen ................................................................................... 607
9.9.7 Systeem Variabelen ........................................................................................................ 608
9.9.8 Error Codes ..................................................................................................................... 610
9.10 STATUS MONITORING FUNCTIE .....................................................................611
-11-
B-82284NL-2/01
9.11 AUTOMATISCHE ERROR RECOVERY FUNCTIE .......................................... 621

9.11.1 Overzicht ....................................................................................................................... 621
9.11.2 Beschrijving van de automatische error recovery functie ............................................ 622
9.11.3 Definitie van verdergaan met een programma .............................................................. 625
9.11.4 Teachen van de RETURN_PATH_DSBL instructie .................................................... 626
9.11.5 Instellen van de automatische error recovery functie ................................................... 627
9.11.6 Flowchart 'voortzetten gestopt programma' .................................................................. 636
9.11.7 Manuele Werkingsscherm van de Automatische Error Recovery Functie ................... 637
9.11.8 Uitvoer van het Resume Programma van de Teach Pendant en Test Mode ................. 640
9.11.9 Wijzigen van de condities voor uitvoeren voortgezette programma. ........................... 640
9.11.10 Andere Specificaties en beperkingen .......................................................................... 640
9.11.11 Waarschuwingen ......................................................................................................... 642
9.12 REMOTE TCP FUNCTIE ...................................................................................... 643
9.12.1 Overzicht ....................................................................................................................... 643
9.12.2 Setup ............................................................................................................................. 647
9.13 HIGH-SENSITIVITY COLLISION DETECTIE ................................................... 650
9.13.1 Overzicht ....................................................................................................................... 650
9.13.2 Specificatie ................................................................................................................... 650
9.13.3 High-Sensitivity Collision Detectie .............................................................................. 651
9.13.4 Waarschuwingen ........................................................................................................... 652
9.14 BELASTINGS-INSTELLING ................................................................................ 653
9.14.1 Overzicht ....................................................................................................................... 653
9.14.2 Bewegingsprestatie-schermen ...................................................................................... 653
9.14.3 Programma instructies .................................................................................................. 655
9.15 BELASTINGS-SCHATTING ................................................................................ 656
9.15.1 Overzicht ....................................................................................................................... 656
9.15.2 Werkingsprocedure ....................................................................................................... 656
9.15.3 Belastings-schatting Procedure (voor 6-Assige Robots) .............................................. 657
9.15.4 Kalibratie Procedure (voor 6-Assige Robots) ............................................................... 661
9.15.5 Andere gerelateerde zaken ............................................................................................ 664
9.16 COLLISION DETECTIE VOOR EXTERNE AS .................................................. 665
9.16.1 Algemeen ...................................................................................................................... 665
9.16.2 Waarschuwing .............................................................................................................. 665
9.16.3 Initiele instelling ........................................................................................................... 665
9.16.4 Tuning Procedure .......................................................................................................... 666
9.17 ZWAARTEKRACHT COMPENSATIE ................................................................ 668
9.17.1 Systeem-variabeles ....................................................................................................... 668
9.17.2 MOTION Scherm ......................................................................................................... 669
9.18 PASSWORD FUNCTIE ......................................................................................... 671
9.18.1 Overzicht van de Password Functie .............................................................................. 671
9.18.2 Password Werking via de Install User .......................................................................... 673
9.18.3 Uitzetten van de Password Functie ............................................................................... 676
9.18.4 Password werking via Programma Users en Setup Users ............................................ 677
9.18.5 Password Configuratie File ........................................................................................... 681
9.18.5.1 Overzicht ............................................................................................................................. 681
9.18.6 XML Syntax vor Password Configuratie Bestanden .................................................... 683
9.18.7 Password Log ................................................................................................................ 687
9.18.8 Scherm Beperkingen Volgens Password Level ............................................................ 689
9.18.9 Password Auto Login Functie ...................................................................................... 692
9.19 SOFT PANEL ......................................................................................................... 693
9.19.1 Applicatie-Specifieke Soft Panel Functie ..................................................................... 694
-12-
B-82284NL-2/01
9.19.2 Custom I/O ................................................................................................................... 695

9.20 MIXED LOGISCHE INSTRUCTIES .....................................................................697
9.21 PMC MONITOR FUNCTIE ...................................................................................715
9.22 PMC EDIT FUNCTIE .............................................................................................718
9.23 OPERATION LOG BOOK (OPTIE) ......................................................................721
9.23.1 Overzicht ...................................................................................................................... 721
9.23.2 Opslaan gebeurtenissen ................................................................................................ 724
9.23.3 Instellen van het Book .................................................................................................. 728
9.23.4 Werkingen .................................................................................................................... 729
9.23.5 Extended Alarm Log .................................................................................................... 734
9.23.5.1 Setup ....................................................................................................................................734
9.23.5.2 Hoe tonen alarm log .............................................................................................................735
10 PALLETISEER FUNCTIE ........................................................................... 737

10.1 PALLETISEER-FUNCTIE .....................................................................................738
10.2 PALLETISEER INSTRUCTIES .............................................................................741
10.3 TEACHEN VAN DE PALLETIZEER-FUNCTIE .................................................743
10.3.1 Selecteren van de palletiseer Instructie ........................................................................ 744
10.3.2 Ingeven Initiele Data .................................................................................................... 745
10.3.3 Teachen van een stapel patroon .................................................................................... 753
10.3.4 Instellen Pad Patroon Condities .................................................................................... 760
10.3.5 Teachen van een pad patroon ....................................................................................... 764
10.3.6 Notes over Teachen van de Palletiseer Functie ............................................................ 768
10.4 UITVOER VAN DE PALLETIZEER-FUNCTIE ..................................................769
10.4.1 Palletiseer register ........................................................................................................ 771
10.4.2 Besturen van de Palletiseer-functie via het Palletiseer Register .................................. 773
10.5 WIJZIGEN VAN DE PALLETIZEER-FUNCTIE .................................................774
10.6 PALLETISEER-FUNCTIE MET EXTERNE AS ..................................................776
10.7 PALLETIZEREN ALLE-PUNTEN TEACHEN ....................................................777
11 FANUC iPendant .......................................................................................... 779

11.1 OVERZICHT ...........................................................................................................780
11.2 VERSCHIJNING EN WERKING ..........................................................................781
11.2.1 Verschijning en schakelaars ......................................................................................... 781
11.2.2 Schakelaars ................................................................................................................... 782
11.2.3 Status Window .............................................................................................................. 783
11.2.4 Spliten van het scherm .................................................................................................. 785
11.2.5 Wijzigen doel werkingsscherm .................................................................................... 788
11.2.6 Internet browser scherm ............................................................................................... 789
11.2.7 Scherm Selectie Menu en Scherm Menus op het Edit Scherm .................................... 792
11.2.8 Status Subwindow ........................................................................................................ 793
11.2.8.1 Huidige positie tonen ...........................................................................................................794
11.2.8.2 Operator panel status display ...............................................................................................794
11.2.8.3 Veiligheidssignaal status display .........................................................................................795
11.2.9 Kleurenscherm volgens alarmzwaarte .......................................................................... 795
11.3 TOUCH PANEL ......................................................................................................797
11.4 INSTELLEN iPendant .............................................................................................797
11.5 BEPERKINGEN .....................................................................................................810
-13-
B-82284NL-2/01
12 SERVO TOOL CHANGE FUNCTIE ........................................................... 811

12.1 OMSCHRIJVING .................................................................................................... 812
12.1.1 Kenmerken van de Functie ........................................................................................... 812
12.1.2 Basis-specificatie .......................................................................................................... 812
12.1.3 Beperkingen .................................................................................................................. 813
12.1.4 Systeem Configuratie .................................................................................................... 814
12.1.5 Overzicht van de installatie ........................................................................................... 815
12.2 INITIELE SETUP ................................................................................................... 817
12.3 PRELIMINAIRE TOOL KOPPELINGS-OPERATIE............................................ 817
12.4 TOOL CHANGE SETUP ....................................................................................... 819
12.5 INSTELLEN VAN EEN REFERENTIE POSITIE ................................................ 827
12.5.1 Battery-loos Type Tools ...............................................................................................827
12.5.2 Battery-Type Tools ....................................................................................................... 827
12.6 TOOL CHANGE INSTRUCTIE ............................................................................ 828
12.6.1 TOOL ONTKOPPEL Instructie ................................................................................... 828
12.6.2 TOOL KOPPEL Instructie ........................................................................................... 828
12.6.3 Voorbeeld Programma .................................................................................................. 829
12.6.4 Forward Executie .......................................................................................................... 830
12.6.5 Backward Executie ....................................................................................................... 830
12.7 TOOL CHANGE SEQUENCE ............................................................................... 831
12.8 TOOL CHANGE STATUS .................................................................................... 832
12.9 TEACHEN .............................................................................................................. 833
12.9.1 Noot voor Teaching ...................................................................................................... 833
12.9.2 Voorbeeld Programma .................................................................................................. 834
12.10 CONSTRUCTIE VAN SERVO TOOL CHANGE SCHERM ............................. 835
12.11 TOOL CHANGE INITIELE SETUP .................................................................... 836
12.11.1 Instelling Bewegingsparameters voor Servo Tool As ................................................ 836
12.11.2 Toewijzen Tool Nummers aan Servo Tool As ........................................................... 837
12.12 TOOL CHANGE REFERENTIE POSITIE SETUP
METHODE (BATTERIJ-LOOS TYPE) ............................................................ 838
12.12.1 Referentie Positie Setup voor Kalibratie Type 3 en 4 ................................................ 838
12.12.2 Referentie Positie Setup voor Kalibratie Type 5 en 6 ................................................ 841
12.12.3 Quick Mastering Referentie Positie Setup .................................................................. 843
12.13 TROUBLESHOOTING ........................................................................................ 844
12.13.1 De Attach Instructie wordt uitgevoerd als de Tool niet is aangekoppeld ................... 844
12.13.2 Robot gestopt gedurende kalibratie ............................................................................ 845
12.13.3 Kalibratie Motion heeft gefaald .................................................................................. 845
12.13.4 Een andere tool dan die die was gespecificeerd door de
Attach Instructie is gekoppeld .................................................................................... 846
12.13.5 De gekoppelde tool is per ongeluk ontkoppeld
(zonder uitvoer van de Detach Instructie) ................................................................. 846
12.13.6 De tool-as van een ontkoppelde tool is verplaatst ...................................................... 847
12.13.7 De batterij spanning is te laag ..................................................................................... 847
12.13.8 De batterij ging plat met de tool ontkoppeld .............................................................. 848
-14-
B-82284NL-2/01
APPENDIX
A APPENDIX .................................................................................................... 849
A.1 MENU LIJST ............................................................................................................850
A.2 TYPE SCHERMEN ..................................................................................................856
A.3 LIJST MET PROGRAMMA INSTRUCTIES ......................................................... 875
A.4 PROGRAMMA INSTRUCTIES ..............................................................................880
A.4.1 Bewegings-instructies .................................................................................................... 880
A.4.2 Additionele bewegingsinstructies .................................................................................. 881
A.4.3 Register en I/O Instructies ............................................................................................. 883
A.4.4 Conditionele branch instructie ....................................................................................... 885
A.4.5 Wacht Instructie ............................................................................................................. 886
A.4.6 Onconditionele branch instructies ................................................................................. 887
A.4.7 Programma-sturings Instructies ..................................................................................... 887
A.4.8 Andere Instructies .......................................................................................................... 888
A.4.9 Skip en Offset Conditie Instructie ................................................................................. 889
A.4.10 Frame Setup Instructie ................................................................................................. 890
A.4.11 Macro Instructie ........................................................................................................... 891
A.4.12 Multi-as Sturings-instructies ........................................................................................ 891
A.4.13 Positie Register Look-ahead Uitvoer-instructie .......................................................... 892
A.4.14 Soft Float Instructie ..................................................................................................... 892
A.4.15 Status Monitoring Instructies ....................................................................................... 893
A.4.16 Bewgings Groep Instructies ......................................................................................... 893
A.4.17 Palletiseer Instructie .................................................................................................... 894
B APPENDIX .................................................................................................... 895

B.1 START MODE .........................................................................................................896
B.1.1 Start Methodes ............................................................................................................... 896
B.1.2 Initiele Start .................................................................................................................... 897
B.1.3 Gecontrolleerde Start ..................................................................................................... 898
B.1.4 Koude Start .................................................................................................................... 900
B.1.5 Hot Start ......................................................................................................................... 902
B.2 MASTERING ...........................................................................................................903
B.2.1 Jig Mastering .................................................................................................................. 905
B.2.2 Mastering op de nul-graden Posities .............................................................................. 907
B.2.3 Quick Mastering ............................................................................................................ 909
B.2.4 Enkele As Mastering ...................................................................................................... 912
B.2.5 Instellen Mastering Data ................................................................................................ 915
B.3 SOFTWARE VERSIE ..............................................................................................917
B.4 ROBOT AS STATUS ...............................................................................................920
B.5 DIAGNOSE SCHERM .............................................................................................927
B.5.1 Outline ........................................................................................................................... 927
B.5.2 Over Reducer Diagnose ................................................................................................. 927
B.5.3 Procedure ....................................................................................................................... 928
B.5.4 Ieder Item ....................................................................................................................... 930
B.6 WORLD FRAME ORIGIN ......................................................................................932
B.7 I/O MODULE INSTELLING ...................................................................................933
B.8 POSITIONER SETUP ..............................................................................................939
B.9 EXTERNE AS SETUP .............................................................................................946
B.10 ONAFHANKELIJKE ADDITIONELE AS BORD
(NOBOT) STARTUP PROCEDURE ...................................................................952
-15-
B-82284NL-2/01
C ALARM CODES ............................................................................................. 957

C.1 BESCHRIJVING VAN DE ALARM CODE TABEL ............................................. 958
C.2 ALARM CODES ..................................................................................................... 969
C.2.1 SRVO Error Codes (ID=11) .......................................................................................... 969
C.2.2 SYST Error Codes (ID=24) ......................................................................................... 1001
C.2.3 INTP Error Codes (ID=12) .......................................................................................... 1009
C.2.4 JOG Error Codes (ID=19) ............................................................................................ 1035
C.2.5 TPIF Error Codes (ID=9) ............................................................................................. 1039
C.2.6 MOTN Error Codes (ID=15) ....................................................................................... 1049
C.2.7 PALT Error Codes (ID=26) ......................................................................................... 1065
C.2.8 PROG Error Codes ....................................................................................................... 1069
C.2.9 MACR Error Codes (ID=57) ....................................................................................... 1075
C.2.10 MEMO Error Codes (ID=7) ....................................................................................... 1077
C.2.11 CMND Error Codes ................................................................................................... 1087
C.2.12 COND Error Codes .................................................................................................... 1089
C.2.13 DICT Error Codes ...................................................................................................... 1090
C.2.14 LANG Error Codes .................................................................................................... 1093
C.2.15 MCTL Error Codes .................................................................................................... 1095
C.2.16 PRIO Error Codes ......................................................................................................1097
C.2.17 ROUT Error Codes .................................................................................................... 1101
C.2.18 SCIO Error Codes ......................................................................................................1103
C.2.19 SRIO Error Codes ......................................................................................................1107
C.2.20 FLPY Error Codes ..................................................................................................... 1109
C.2.21 FILE Error Codes ....................................................................................................... 1111
C.2.22 SSPC Error Codes ......................................................................................................1115
C.2.23 CNTR Error Codes ..................................................................................................... 1123
C.2.24 RTCP Error Codes ..................................................................................................... 1124
C.2.25 APSH Error Codes ..................................................................................................... 1125
C.2.26 CPMO Error Codes .................................................................................................... 1143
C.2.27 TOOL Error Codes ..................................................................................................... 1165
D SYSTEEM VARIABELEN .......................................................................... 1169

D.1 FORMAAT VAN EEN SYSTEEM VARIABELE TABEL ................................. 1170
D.2 SYSTEEM VARIABELEN ................................................................................... 1172
-16-
1. INTRODUCTIE B-82284NL-2/01
1 INTRODUCTIE
Dit hoofdstuk verklaart de manual en de veiligheidsmaatregelen voor het werken met een FANUC
robot.
-17-
B-82284NL-2/01 1. INTRODUCTIE
1.1 MANUAL PLAN

Over deze manual
FANUC Robot series (R-J3iC CONTROLLER) Operator’s Manual.
Deze manual beschrijft hoe te werken met een FANUC Robot.
Het wordt bestuurd door de FANUC R-J3iC controller (hierna robot controller genoemd) met FANUC
Robot software.
Deze manual beschrijft de volgende items voor het handelen van produkten met de robot:
• Instellen systeem voor handling van produkten
• Werken met de robot
• Aanmaken en wijzigen van een programma
• Uitvoeren van een programma
• Status indicatoren
• Alarm codes en systeemvariabelen
-18-
Gebruik van deze manual

Ieder hoofdstuk van de manual beschrijft een bewerking met de robot.
De gebruiker kan de gewenste hoofdstukken selecteren en lezen.
De gebruiker kan in 5 tot 6 uur tot zich nemen indien men deze volledig doorneemt.
Hoofdstuk 1 Beschrijft het gebruik van de manual en de veilgheidsmaatregelen die

INTRODUCTIE nodig zijn voor het werken met de robot.
Alle gebruikers dienen kennis te nemen van de veiligheidsmaatregelen.
Hoofdstuk 2 Geeft een basis-kennis van de robot.
OVERZICHT Het beschrijft de basis-configuratie van de robot en het robot-systeem.
Hoofdstuk 3 Beschrijft de procedure voor het instellen van het systeem incl.
INSTELLEN VAN HET input/output, coordinaatsystemen en referentiepositie.
ROBOT-SYSTEEM
Hoofdstuk 4 Beschijft de programma-structuur en de syntax van de programma-
PROGRAMMA- instructies.
STRUCTUUR
Hoofdstuk 5 Beschrijft het ontwerp, aanmaak, wijzigen, verwijderen en kopieren van
CREEEREN VAN EEN een programma. Het beschrijft ook de procedures voor het aanzetten van
PROGRAMMA de spanning en het bewegen van de robot via jog feed.
Hoofdstuk 6 Beschrijft de uitvoer en stoppen van een programma. Het beschrijft ook de
UITVOEREN VAN EEN testen automatische werking en herstel uit een alarm-stand.
PROGRAMMA
Hoofdstuk 7 Beschrijft hoe de huidige status van de robot te controleren middels de
STATUS INDICATOREN status-indicator LEDs.
Hoofdstuk 8 Beschrijft de opslag, lezen en afdrukken van een programma-bestand of
FILE INPUT/OUTPUT systeem file.
Hoofdstuk 9 Beschrijft additionele utiliteitsfuncties, macro functies, programma shift
UTILITY en mirror shift.
Hoofdstuk 10 Beschrijft de instelling en uitvoer van de palletiseer-functie.
PALLETISEER-FUNCTIE
Hoofdstuk 11 Beschrijft de FANUC iPendant.
FANUC iPENDANT
Hoofdstuk 12 Beschrijft de servo tool change functie.
SERVO TOOL CHANGE
FUNCTIE
Appendix Beschrijft de menus, schermen en programma instructies en programma-
detail.
Alarm codes en Geeft een overzicht van de alarm codes en de systeemvariabelen.
systeemvariabelen
-19-
Identificatie
Zie de volgende sectie voor versienummers en order files van de software:
Item om na te kijken Sectie
Uw software-versie B.3 Software Versie

Order No. van Uw software A.1 Menu-lijst
Specificaties van de producten

Voor geheugenstatus of software optielijst, zie de volgende secties:
Item om na te kijken Sectie
Geheugenstatus 7.11 Geheugengebruik Status Display

Software optielijst A.1 Menu-lijst
Getoond menu als een optie wordt geselecteerd A.1 Menu-lijst
Programma-instructie die kan worden gebruikt A.3 Lijst met Programma-instructies
als een optie wordt geselecteerd
Gerelateerde Manuals
De volgende manuals zijn beschikbaar:
R-J3iC OPERATOR'S MANUAL Bedoelde lezers:

controller (Deze manual) Operators voor ontwerp, introductie, werken en aanpassen
van het robot systeem op de werkplaats.
Inhoud:
Functies, werking en de procedure voor werken met een
robot.
Programmeer-procedure, interface en alarm.
Gebruik:
Gids voor teaching, introductie en aanpassing van de robot
op de werkplaats en applicatie-ontwerp.
R-J3iC ONDERHOUDSMANUAL Inhoud:
controller NL Installeren en activeren van het systeem, aansluiten van de
robot aan de randapparatuur en robot-onderhoud.
Mechanische Aansluiten / Inhoud:
eenheid Onderhoudsmanual Installeren en activeren van het systeem, aansluiten van de
robot aan de controller en robot-onderhoud.
Gebruik:
Gids voor installatie, activatie, aansluiting en onderhoud.
-20-
Notatie
Deze manual gebruikt veiligheids-voorschriften ter voorkoming van letsel en schade.
Deze veiligheids-voorschriften zijn als volgt gemarkeerd: "Waarschuwing" of "Let op", al naar gelang
de zwaarte van het veiligheids-voorschrift. Verdere uitleg is gegeven onder "Noot".
Lees voor het starten van de robot altijd de veiligheids-voorschriften onder "Waarschuwing," "Let op,"
en "Noot".
WAARSCHUWING
Het niet opvolgen van de veiligheids-voorschriften onder "Waarschuwing" kan fatale of serieuze
gevolgen hebben voor de gebruiker. Deze informatie wordt omkaderd zodat het gemakkelijk kan
worden onderscheiden van de normale tekst in deze manual.
LET OP
Het niet opvolgen van de veiligheids-voorschriften onder "Let op" kan serieuze gevolgen hebben
voor de gebruiker of apparatuur. Deze informatie wordt omkaderd zodat het gemakkelijk kan
worden onderscheiden van de normale tekst in deze manual.
NOOT
De informatie weergegeven onder "Noot" is supplementaire uitleg, geen waarschuwing of attentie.
Lees deze manual zorgvuldig en bewaar het.
-21-
1.2 WERKERS
Een robot kan niets zelf doen. De robot kan alleen werken nadat het is voorzien van een grijper o.i.d.
en aangesloten aan randapparatuur om een geheel systeem te vormen.
Let op de veiligheid niet alleen van de robot maar van het gehele systeem.
Voorzie een hek o.i.d. bij gebruik van een robot.
FANUC definieert systeempersoneel als volgt.
Controleer welke werker getraind moet worden in welke robot-cursus.
Operator
De taken van een operator zijn:
• Aan en uitzetten van het systeem
• Starten en stoppen van robot-programma's
• Herstel van het systeem uit een alarm
De operator mag het werkgebied niet binnengaan om zijn/haar werk uit te voeren.
Programmeur of teaching operator
De taken van een programmeur of teaching operator omvatten de jobs van de operator en het volgende:
• Teachen van een robot, aanpassen van de randapparatuur en ander werk dat moet worden
uitgevoerd in het werkgebied.
De programmeur of teaching operator moet getraind zijn als specialist in een betreffende robotcursus.
Onderhoudsengineer
De taken van een onderhoudsengineer omvatten de jobs van de operator en het volgende:
• Repareren en onderhoud van de robot
De onderhoudsengineer dient getraind te zijn in een aangepaste robot-cursus.
-22-
1.3 ALGEMENE VEILIGHEIDSMAATREGELEN

Deze sectie toont de algemene veiligheidsmaatregelen. Lees deze voorzorgsmaatregelen voordat je
met de robot gaat werken. De volgende secties van de manual vermelden andere
voorzorgsmaatregelen. Neem elk van de voorzorgsmaatregelen.
Algemene regels
WAARSCHUWING
Indien met de robot wordt gewerkt, dienen de volgende voorzorgsmaatregelen te worden genomen.
Anders kan schade aan de robot en randapparatuur ontstaan en/of letsel aan de gebruiker.
• Vermijd het gebruik van de robot in een ontvlambare omgeving.
• Vermijd het gebruik van de robot in een explosieve omgeving.
• Vermijd het gebruik van de robot in een omgeving met straling.
• Vermijd het gebruik van de robot onder water of bij hoge luchtvochtigheidsgraad.
• Vermijd het gebruik van de robot om mensen of dieren te dragen.
• Vermijd het gebruik van de robot als ladder.
(Klim nooit bovenop een robot en hang er ook niet aan.)
WAARSCHUWING
Robot-medewerkers dienen de volgende veiligheidsuitrusting te dragen:
• Aangepaste kleding voor iedere job
• Veiligheidsschoenen
• Helm
NOOT
Programmeurs en onderhoudsmedewerkers dienen opgeleid te worden in een door FANUC erkende
cursus.
-23-
Noot over de installatie
WAARSCHUWING
De robot dient te worden getransporteerd en geinstalleerd door de volgende procedures van FANUC
nauwgelet op te volgen. Onjuist transport of installatie kan de robot laten omvallen, wat kan leiden
tot letsel bij de gebruikers.
LET OP
Bij de eerste werking na de robot-installatie dient alleen op lage snelheid te worden gewerkt.
Pas dan mag de snelheid langzaam worden opgeschroefd om de juiste werking van de robot te
verifieren.
Noot over werking
WAARSCHUWING
Voordat de robot wordt gestart dient te worden nagekeken dat niemand zich in het werkgebied
binnen de veiligheidskooi is. Op hetzelfde moment dient te worden nagekeken of er zich geen
gevaarlijke situaties kunnen voordoen. Indien dit zo is dient deze situatie te worden opgelost voordat
je gaat werken met de robot.
LET OP
Operators dienen geen handschoenen te dragen tijdens het werken met het operator's paneel of met
de teach pendant. Werken met handschoenen kan fouten veroorzaken.
NOOT
Programma's, systeem variabeles en andere informatie kan worden opgeslagen op geheugenkaarten
of floppy disks. Zorg dat deze gegevens regelmatig worden opgeslagen in geval het nodig is bij
verlies van data. (Zie de file input/output sectie over opslaan van data.)
-24-
Noot over programmering
WAARSCHUWING
Programmering dient te worden gedaan buiten het veiligheidshek. Indien programmering dient te
worden gedaan binnen veiligheidshek, dient de programmeur de volgende veiligheidsmaatregelen
te treffen:
• Kijk voor dat je de veiligheidscel binnen gaat of er zich geen gevaarlijke situaties (kunnen)
voordoen.
• Wees gereed om ten alle tijden de noodstopknop in te drukken.
• Robot-bewegingen dienen te worden uitgevoerd op langzame snelheid.
• Controleer voor het starten van de programmering of de gehele systeem status juist is en dat geen
instructie van buiten de robot of randapparauur in gang kan zetten.
LET OP
Nadat de programmering is afgerond dient een test te worden uitgevoerd volgens de juiste
procedure. (Zie sectie over programma-uitvoer van deze manual). Gedurende de test dienen de
werkers zich buiten het veiligheidshek te bevinden.
NOOT
Programmeurs en onderhoudsmedewerkers dienen opgeleid te worden in een door FANUC erkende
cursus.
Noot over onderhoud
WAARSCHUWING
Gedruende het onderhoud dient de spanning naar de robot en systeem uit te staan. Indien spanning
naar de robot of systeem wel aanstaat kan onderhoudswerk elektrische schokken opleveren. Indien
nodig dient een slot te worden voorzien zodat derden de spanning naar robot of systeem niet kunnen
aanzetten. Indien onderhoud moet worden uitgevoerd met de spanning aan, dient de noodstopknop
te zijn ingedrukt.
WAARSCHUWING
Tijdens het vervangen van onderdelen dient de onderhoudsmedewerker de onderhoudsmanual te
lezen en dient op voorhand bekend te zijn met de diverse vervang-procedures. Indien een onjuiste
procedure wordt gevolgd, kunnen ongelukken gebeuren met schade aan de robot en/of letsel aan de
medewerker tot gevolg.
WAARSCHUWING
Bij het binnengaan van de veiligheidscel dient de onderhoudsmedewerker te controleren dat er zich
geen gevaarlijke situaties (kunnen) voordoen. Indien bij het binnengaan van de veiligheidscel er
zich gevaarlijke situaties (kunnen) voordoen dient de medewerker voorzichtig te zijn en de status
van het systeem te controleren.
-25-
WAARSCHUWING
Onderdelen dienen alleen te worden vervangen door originele FANUC onderdelen. Zo niet kan
schade of onjuiste werking ontstaan. Ook juist zekeringen niet aanbevolen door FANUC moet
worden vermeden. Zulke zekeringen kunnen brand doen ontstaan.
WAARSCHUWING
Indien een motor of rem wordt vervangen dient de robot-arm te worden ondersteund door een kraan
of op andere wijze, zodanig dat de arm niet meer kan vallen.
WAARSCHUWING
Indien het bewegen van de robot noodzakelijk is tijdens onderhoud, dient met het volgende rekening
te worden gehouden.
• Zorg altijd voor een ontsnappingsroute. Kijk tijdens onderhoud altijd naar de beweging van het
gehele systeem zodat de ontsnappingsroute niet wordt geblokkeerd door de robot of
randapparatuur.
• Let altijd op risicovolle situaties en zorg dat je ten alle tijde de noostopknop kan indrukken.
WAARSCHUWING
Indien een motor, reductor of andere zware delen worden behandeld dient een kraan of andere
maatregel te worden getroffen om de werkers te beschermen tegen deze zware delen. Anders kan
ernstig letsel bij de werknemers ontstaan.
LET OP
Indien vet wordt gemorst op de vloer dient dit zo snel mogelijk te worden schoongemaakt.
LET OP
Stap nooit op de robot en klim er ook niet op tijdens onderhoud. Anders kan de robot beschadigen.
Ook kan een misstap letsel opelveren.
LET OP
De volgende delen zijn heet. Indien de onderhouds-medewerker deze delen dient aan te raken dient
hij warmtewerende handschoenen o.i.d. te dragen.
• Servo motor
• In de controller
LET OP
Als een onderdeel wordt vervangen dienen alle bouten en andere componenten te worden teruggezet
op hun originele plaats. Zorg dat je geen onderdelen mist of niet terug monteert.
-26-
LET OP
Voor het onderhoud dient de druk van het pneumatisch systeem te worden afgeschakeld en dient de
druk in de leidingen naar nul worden gebracht.
LET OP
Na het vervangen van een onderdeel dient een test met de robot te worden gedaan volgens de juiste
methode. (Zie programma-uitvoer van deze manual.) Gedurende de test dient het onderhoudsteam
buiten het veiligheidshek te zijn.
LET OP
Nadat het onderhoud is afgerond dient gemorste olie of water en metaal-delen te worden verwijderd
van de vloer rondom de robot en binnen de veiligheidscel.
LET OP
Als een deel is vervangen moet men oppasen dat er geen stof de robot binnenkomt.
NOOT
Iedere onderhoudsmedewerker dient te zijn getraind in een door FANUC erkende opleiding.
NOOT
Onderhoud moet worden uitgevoerd in een goed verlichte ruimte.
Dit licht mag evenwel geen gevaar opleveren.
NOOT
De robot dient periodiek te worden geinspecteerd. (Zie ook de maintenance manual.)
Het niet houden van periodieke inspecties kan een slechte werking van de robot in de hand werken
waardoor beschikbaarheid niet optimaal is, ook kunnen ongelukken zich voordoen.
-27-
1.4 VEILIGHEIDSMAATREGELEN
VEILIGHEIDSMAATREGELEN
Anders dan andere automatische machines, hebben robots armen en polsen die in het gehele
werkgebied kunnen worden bewogen.
Een robot is zeer flexibel, maar aan de andere kant ook zeer gevaarlijk.
De robot is normaal gezien aangesloten aan randapparatuur om zo een volledig geautomatiseerd
geheel te maken. Gebruikers dienen dus veiligheid te zien in het licht van het gehele systeem.
De veiligheidsmaatregelen zijn hieronder beschreven.
De veiligheidsmaatregelen zijn gerelateerd aan installatie en layout

• Gebruik waarschuwingslampen en andere voorzieningen om aan te geven dat de robot werkt.
Fig. 1.4 (a) Alarm-indicaties

• Plaats een veiligheidshek met veiligheidsdeur rond het systeem zodat alleen de operator via de deur
binnen kan gaan. Ontwerp het systesm zo dat het stopt als de deur wordt geopend.
NOOT
Sluit het *FENCE inputsignaal aan op de veiligheidsdeur.
Zie ook de maintenance manual voor aansluitingen en uitleg.
NOOT
Als het *SFSPD (safety speed) inputsignaal uit staat, stopt de controller de robot.
• Plaats een veiligheidshek zodanig dat het bewegingsbereik van de robot er in valt.
Plaats verder de controller buiten het hek.
-28-
1 Onjuiste installatie 2 Juiste installatie
Fig. 1.4 (b) Veiligheidshek
• Installeer een noodstop-knop, toegangkelijk voor de operator.
NOOT
Na ontvangen van het noodstopsignaal, stopt de controller de robot onmiddelijk.
1 Veiligheidsplug 3 *SFSPD input

Als deze plug is verwijderd opent het contact.
2 Control circuit stopt de robot
Fig. 1.4 (c) Safety Plug
-29-
Veiligheidsvoorzieningen gerelateerd aan het systeem-ontwerp

• Installeer een safety joint tussen de robot-polsen. Bij een abnormale kracht breekt deze koppeling
en stopt de robot.
NOOT
Als het hand break (*HBK) inputsignaal uitgaat stopt de controller onmiddelijk de robot.
• Hand breakage detectie kan worden uitgezet als het *HBK inputsignaal uitstaat.
Dit kan worden ingesteld in het systeem setting scherm.
Zie de sectie over het systeem config menu.
• Aard alle randapparatuur.
• Als het gewenst werkgebied kleiner is dan het maximum werkgebied van de robot, kan het worden
bereikt via instellen van parameters.
• De robot ontvangt interlock signalen verstuurd van randapparatuur.
Na ontvangst van dergelijke signalen kan de robot stoppen of halt houden.
• Installeer indien nodig een slot zodat alleen geauthoriseerd personeel de spanning aan kan zetten.
NOOT
De installatie-automaat op de deur van de controller is ontworpen voor gebruik van een hangslot.
Fig. 1.4 (d) Slot op installati-automaat
-30-
De veiligheidsmaatregelen zijn gerelateerd aan installatie en layout

• Voor starten van de inspectie of onderhoud dien je de controller uit te zetten.
Plaats een slot op de installatie-automaat of plaats een bewaker om te zorgen dat niemand anders
de spanning aan kan zetten.
• Voordat je het pneumatisch systeem ontkoppelt dien je de druk weg te laten lopen.
• Voor het starten van een inspectie waarbij het electrische systeem van de robot niet hoeft te werken,
dien je de noodstopknop in te drukken.
• Bekijk altijd de beweging van de robot tijdens inspectie van de robot.
Druk altijd de noodstopknop in wanneer nodig.
1 NOODSTOP-knop
Fig. 1.4 (e) Noodstop-knop
-31-
Veiligheidsmaatregelen gerelateerd aan transport

• Bevestig de robot aan zijn drager bij het transport van de robot met een vorklift of kraan.
• Inspecteer de kraan of heftruck voordat je gaat transporteren.
Fig. 1.4 (f) Verplaatsen van de Robot
-32-
Veiligheidsmaatregelen gerelateerd aan werking

• Alle robot systeem operators dienen een FANUC training te volgen m.b.t. veiligheid en functies
van de robot.
• Voordat je begint met programmeren van de robot dienen er geen abnormale of gevaarlijke situaties
zich voor te doen.
• Zet de spanning af of druk op de noodstopknop voordat je begint aan werkzaamheden in de cel.
Plaats een bewaker om te zorgen dat niemand de spanning aan kan zetten.
• Plaats een bewaker om te zorgen dat deze direkt op de noodstopknop kan drukken indien nodig.
Fig. 1.4 (g) Gevaar bekijken met twee personen
Tabel 1.4 Veiligheidsitem

Operator Workshop Transport en installatie
Vermijd gevaarlijk Hou de workshop schoon en Hou de transport-ruimte vrij van
gedrag. Draag opgeruimd. Plaats een hek en obstakels. Bevestig de robot aan zijn
werkkleren, waarschuwingsindicaties. Voorzie drager bij het transport van de robot met
veiligheidsschoenen en ventilatie. Breng geen ontvlambaar een vorklift of kraan. Hou genoeg ruimte
een veiligheidshelm. materiaal naar de werkvloer. vrij in het werkgebied. Maak goede
verbindingen.
Werking Onderhoud en inspectie Hand
Volg opleidingen Wees Gebruik alleen FANUC produkten Inspecteer en zorg voor de kabels.
bekend met de voor reparaties. Zet de spanning af Controleer de pneumatiek.
werkingsprocedures. voor onderhoud of inspectie. Sluit Inspecteer de grijper.
Laat geen de deur van de controller.
ongeauthoriseerd
personeel toe.
-33-
Fig. 1.4 (h) Veiligheidskleding en helm

• Als je naar de robot gaat om te programmeren dien je de teach pendant in je hand vast te houden
met de dodemansschakelaar ingedrukt. Zet de teach pendant enable schakelaar op aan.
NOOT
Als de dodemansschakelaar wordt losgelaten als de teach pendant enable schakelaar aan is, stopt de
robot onmiddelijk.
1 Dodemansschakelaar 2 Teach pendant aan/uit-schakelaar
Fig. 1.4 (i) Dodemansschakelaar en Teach pendant enable schakelaar

• Bekijk voordat je de robot beweegt via een jog feed de werking van de jog-toetsen en de robot.
• Voordat je de robot beweegt met een jog feed dien je de snelheid van de robot laag in te stellen.
-34-
2. OVERZICHT B-82284NL-2/01
2 OVERZICHT
Dit hoofdstuk beschrijft de basis-configuratie van het FANUC Robot Systeem en de functies van
iedere component.
-35-
B-82284NL-2/01 2. OVERZICHT
Een FANUC robot systeem omvat de tool software voor het omgaan met produkten, de robot zelf
(FANUC Robot series) en de Robot control unit.
De FANUC robot heeft een uitstekende werking voor toepassingen zoals handling en booglassen.
Tool software voor omgaan (handling) van produkten

De tool software voor deze applicatie is een software geschikt voor alle type handling robots en is
geinstalleerd op de robot control unit. Willekeurige handelingen kunnen worden uitgevoerd via
specifieke menus en instructies vanaf de teach pendant. De tool software voor handling van produkten
omvat instructies voor sturing van de robot, grijper, remote control units en andere radapparatuur.
De I/O tussen een additionele as of besturingseenheid en andere randapparatuur kan worden beheerst.
Andere randapparatuur omvat cell controllers of sensors.
Robot
Robot heeft een grijper of iets dergelijks om het werk uit te voeren.
De FANUC robot is ideaal voor handling van produkten.
Controller
De Robot controller geeft spanning aan de robot.
De tool software voor handling is geinstalleerd op de robot controller en bestuurd de teach pendant,
operator's paneel en externe randapparatuur.
Randapparatuur, including remote control units zijn nodig om het systeem te configureren voor
omgaan met produkten.
• De remote control units worden gebruikt om de robot controller aan te sturen.
• De grijper, sensors en andere apparatuur worden aangestuurd via I/O en serieele communicatie
units.
Fig. 2 toont een typisch handling robot systeem.
Het systeem omvat een robot, de robot controller randapparatuur.
1 Robot 3 Robot controller
2 Conveyor 4 Remote controller
Fig. 2 Assemblage van auto-deuren
-36-
2.1 APPLICATIE TOOL SOFTWARE

De Applicatie tool software is speciaal ontworpen voor het handlen van werkstukken.
De Applicatie tool software zit in de robot en laat het volgende toe:
• Set up van het systeem voor robot applicaties
• Creeeren van een programma
• Uitvoeren van testen van een programma
• Automatische werking
• Status display of monitoring
Als optionele functies worden toegepast kan het systeem worden uitgebreid en de management
functies kunnen worden uitgebreid.
2.1.1 Systeem-instelling
De Applicatie tool software heeft een interface voor specificeren van werking parameters van het
handling systeem. (Zie H3 voor instellen van het robot systeem.)
Met de applicatie tool software kunnen de handling, remote controller en andere externe units worden
aangestuurd. Het volgende moet eerst worden gespecificeerd: Input van en output naar de grijper en
andere randapparatuur, het coordinaten-systeem, communicatie en automatische werking.
2.1.2 Jog Feed van de Robot

Jog feed van de robot is het manueel bewegen van de robot via ingave via de teach pendant.
Als een bewegings-instructie van een programma wordt uitgevoerd, beweegt de robot naar de
doelpositie middels een jog feed en de positie wordt opgeslagen.
(Voor jog feed van de robot, zie Subsectie 5.2.3)
-37-
2.1.3 Programma
Een programma omvat bewegingsinstructies, input/output instructies, register instructies en branch
instructies. (Zie H4 voor de programma structuur ) Iedere instructie wordt toegewezen aan een
statement nummer. De uiteindelijke taak wordt verricht door het sequentieel uitvoeren van de diverse
instructies.
De Spot teach pendant wordt gebruikt om een programma aan te maken of te wijzigen.
(Voor aanmaken van een programma, zie H5.)
Het programma omvat de volgende instructies.
Figuur 2.1.3 toont een basisprogramma voor handling van produkten.
• Bewegingsinstructie: Beweegt de tool naar de doelpositie binnen het werkbereik.
• Additionele bewegingsinstructie: Voert een additionele (speciale) werking uit gedurende een
bewegingsinstructie.
• Register instructie: Plaatst (laad) numerieke data in een register.
• Positie register instructie: Plaatst (laad) positie data in een register.
• Input/output instructie: Stuurt en ontvangt een signaal van of naar randapparatuur.
• Branch instructie: Wijzigt de afloop/flow van een programma.
• Wait instructie: Pauzeert de uitvoer van een programma totaan specifieke
condities is voldaan.
• Routine call instructie: Roept een sub-programma aan en voert het uit.
• Macro instructie: Roept een specifiek programma aan en voert het uit.
• Palletizing instructie: Palletiseert produkten.
• Program end instructie: Beeindigt de uitvoer van een programma.
• Comment instructie: Voegt een commentaar toe aan een programma.
• Andere instructies
1 Programmanaam 5 Macro instructie
2 Lijn-nummer 6 Eind instructie
3 Programma instructies 7 Programma eind symbool
4 Bewegings-instructie
Fig. 2.1.3 Robot Programma
-38-
2.1.4 Test werking (Test uitvoer)

Nadat het systeem is ingesteld en het programma is gemaakt dient het te worden getest in de test
uitvoer mode om het te controleren op juiste werking. (Voor test werking, zie Sectie 6.3.)
De test uitvoer van een programma is een belangrijke stap in het aanmaken van een goed programma.
Doe altijd een test-programma voor het starten van automatische werking.
2.1.5 Automatische werking (Operation Execution)

Automatische werking. (operation execution) is de laatste stap in programma uitvoer.
Bij automatische werking wordt het volgende uitgevoerd:
• Specifieke programma's worden na elkaar gestart.
(Voor automatische werking, zie Secties 3.8 en 6.6)
• Gedurende automatische werking kan positie data worden gewijzigd
(online positie correctie Sectie 6.7).
• Het proces wordt gestopt, afgebroken of verdergegaan.
(Voor stoppen van een programma, zie Sectie 6.1)
-39-
2.2 ROBOT
Een robot is een mechanische unit met assen en armen, aangedreven door servo motoren.
De plaats waar armen zijn verbonden noemt men een joint of een as.
J1, J2 en J3 zijn de hoofdassen.
De basis-configuratie van de robot hangt af of de hoofdassen lineair of rotatief zijn.
De pols-assen worden gebruikt om de grijper (tool) gemonteerd op de pols van de flens te bewegen.
De pols zelf kan worden geroteerd over een as en de grijper over een andere as.
Fig. 2.2 (a) Hoofd-assen en pols-assen
Fig. 2.2 (b) Hand met vingers
Fig. 2.2 (c) Hand met vacuum-cups zonders vingers
-40-
2.3 CONTROLLER
De Robot controller omvat een power unit, user interface circuit, motion controlling circuit, geheugen
circuit en input/output circuit.
De gebruiker dient een teach pendant en operator's box te gebruiken om de control unit te besturen.
Het operation control circuit bestuurt de servo amplifier die alle assen beweegt, incl. evt. additionele
assen via het main CPU printed circuit bord.
Het geheugen circuit kan programma's en gebruikers data opslaan in het C-MOS RAM op het main
CPU printed circuit bord.
Het input/output (I/O) circuit maakt een interface met de controller met de randapparatuur door
signalen te stuen/ontvangen via de I/O link kabel en kabel voor randapparatuur.
Het remote input/output signaal wordt gebruikt voor communicatie met de remote controller.
1 Robot controller 3 Drie-standenschakelaar
2 Operator panel 4 Teach pendant
Fig. 2.3 Robot controller
Het circuit van de controller hangt af van het type robot en het te besturen systeem.
(Zie ook de maintenance manual.)
-41-
2.3.1 Teach pendant

De teach pendant voorziet een interface tussen de Applicatie tool software en de operator.
De teach pendant is aangesloten aan het PC bord in de controller via een kabel.
De volgende werking kan worden uitgevoerd met de teach pendant:
• Jog Feed van de robot
• Programma genereren
• Test uitvoer
• Uitvoer
• Status check
De teach pendant omvat het volgende :
• Liquid crystal display van 40 karakters bij 16 lijnen
• 11 LEDs
• 61 toetsen (vier toetsen kunnen worden aangewezen naar een applicatie)
LET OP
De operator van de teach pendant dient het gebruik van handschoenen zoveel mogelijk te vermijden
ivm fouten.
De volgende schakelaars zijn ook voorzien:
Teach pendant Deze schakelaar zet de teach pendant aan/uit. Met de teach pendant uit kan geen
aan/uit-schakelaar jog feed, programma generatie of testafloop worden uitgevoerd.
Dodemansschakelaar De dodemansschakelaar wordt gebruikt als een aan/uit mogelijkheid.
Als de teach pendant aan staat, kan deze schakelaar alleen de robot bewegen als
tenminste een van de dodemansschakelaars is ingedrukt. Als je deze schakelaar
loslaat stopt de robot onmiddelijk.
NOODSTOP-knop Indien ingedrukt stopt de robot onmiddelijk.
1 Teach pendant aan/uit-schakelaar 3 Dodemansschakelaar

2 NOODSTOP-knop
Fig. 2.3.1 (a) Schakelaars op de Teach Pendant
-42-
Fig. 2.3.1 (b) toont de teach pendant.
1 Status indicatoren: 14 Deze toetsen zijn afhankelijk van de applicatie.

Geeft alarm, running, busy status, etc aan.
2 Status LEDs: Status indicatoren: 15 Deze toetsen zijn afhankelijk van de applicatie.
3 Aan/Uit schakelaar 16 Deze toetsen zijn afhankelijk van de applicatie.

(Teach pendant Aan/Uit schakelaar):
Selecteert teach pendant Aan/Uit
-43-
4 MENUS toets: 17 Jog Speed toetsen:

Gebruik deze toets om het menu scherm te tonen. Gebruik deze toetsen om de snelheid van de robot aan te
passen wanneer hij beweegt.
5 Cursor toetsen: 18 COORD (coordinate) toets:

Gebruik deze toetsen om de cursor te verplaatsen. Gebruik deze toetsen om de jog coordinaten systeem of en
andere groep te selecteren.
6 STEP toets: 19 Jog toetsen:

Gebruik deze toets om te switchen tussen step uitvoer en Gebruik deze toets om de robot manueel te bewegen.
cycle uitvoer.
7 RESET toets: 20 FWD (forward) toets:

Gebruik deze toets om het alarm op te heffen. Gebruik deze toets om de volgende programma statement
uit te voeren.
8 BACK SPACE toets: 21 HOLD toets:

Gebruik deze toets om het karakter of nummer net voor Gebruik deze toets om de robot te stoppen.
de cursor te verwijderen.
9 ITEM toets: 22 Programma toets:

Gebruik deze toets om een item met nummer te kiezen. Gebruik deze toets om selectie menu opties te kiezen.
10 ENTER toets: 23 FCTN toets:

Gebruik deze toets om een numerieke waarde in te Gebruik deze toets om het menu scherm te tonen.
geven of een keuze uit een menu te selecteren.
11 POSN toets: 24 NOODSTOP-knop

Gebruik deze toets om het positie-scherm te tonen. Gebruik deze toets om voor noodstop.
12 I/O toets: 25 LCD scherm (16*40):

Gebruik deze toets om het I/O-scherm te tonen. Toont programma's, data, diagnostieke informatie etc.
13 STATUS toets:
Gebruik deze toets om het status-scherm te tonen.
Fig. 2.3.1 (b) Teach Pendant
-44-
Toetsen op de teach pendant

De teach pendant omvat het volgende :
• Toetsen gerelateerd aan menus
• Toetsen gerelateerd aan jog feed
• Toetsen gerelateerd aan uitvoer
• Toetsen gerelateerd aan wijzigen
Tabel 2.3.1 (a) Toetsen gerelateerd aan menus
Spie Functie
De functie (F) toets selecteert een functie menu op de

laatste lijn van het scherm.
De NEXT page toets voor het omschakelen naar het

functie-toets menu op de volgende pagina.
De [MENUS] toets om het schermmenu te tonen. De

FCTN toets om het functiemenu te tonen.
De SELECT toets om het programmaselectie

schermmenu te tonen.De EDIT toets om het programma
editscherm te tonen.De DATA toets om de programma-
data te tonen.
De MOVE MENU toets beweegt de robot naar de
referentie positie.
Creeert een programma die de robot beweegt naar de
referentiepositie en wijst dit programma toe aan een
macro instructie zodat het kan worden gestart via de
MOVE MENU toets.
De SET UP toets toont het setup scherm.

De STATUS toets toont het huidige positiescherm.
De I/O toets toont het I/O scherm.

De POSN toets toont het huidige positiescherm.
Iedere toets TOOL 1, TOOL 2, en fixed positie return instelling is een applicatie-afhankelijke toets op
de teach pendant voor handling tools.
-45-
Applicatie-afhankelijke toets verschilt per applicatie.

Tabel 2.3.1 (b) Toetsen gerelateerd aan jog feed
Toets Functie
De SHIFT toets wordt gebruikt om de robot te bewegen,

teachen van positie data en voor het starten van een
programma.
De rechtse en linkse Shift toetsen hebben dezelfde
functie.
De jog toetsen zijn alleen effectief wanneer de Shift
toets wordt ingedrukt. Ze worden gebruikt voor jog
feed.
De COORD toets selecteert een manuele-feed

coordinaten-systeem (jog type). Iedere maal dat een
COORD toets wordt ingedrukt selecteert het de
volgende jog type uit de volgorde: JOINT, JGFRM,
World frame, TOOL, USER. Als deze toets wordt
ingedrukt terwijl de Shift toets is ingedrukt verschijnt
een jog menu voor wijzigen van de coordinaten.
De override toets past de snelheid aan. Iedere maal dat
een override toets wordt ingedrukt selecteert het de
volgende snelheid uit de volgorde:
VFINE, FINE, 1%, 5%, 50%, 100%. (per stap van 5%
voor 5% of minder en 5% voor 5% of meer.)
Tabel 2.3.1 (c) Toetsen gerelateerd aan uitvoer
Toets Functie
De FWD toets of BWD toets (+ SHIFT ) start een

programma. Als de toets wordt losgelaten tijdens
uitvoer stopt het programma.
De HOLD toets veroorzaakt een programma-stop.
De STEP toets selecteert een step of continue test-

werking.
-46-
Tabel 2.3.1 (d) Toetsen gerelateerd aan wijzigen
Toets Functie
De PREV toets herstelt de meest recente status.

In sommige gevallen kan het scherm niet terug naar de
direkt vorige status.
De ENTER toets geeft een waarde in of selecteert een

menu.
De BACK SPACE toets verwijdert een karakter of

nummer direkt voor de cursor.
De cursor toets beweegt de cursor.

De cursor is het verlichte gedeelte die kan bewegen op
het teach pendant scherm. Dit deel wordt actief (input of
wijzigen van de waarde) via de teach pendant toets.
De ITEM toets beweegt de cursor naar een lijn wiens

nummer is gespecificeerd.
Tabel 2.3.1 (e) Toetsen gerelateerd aan handling
Toets Functie
TOOL 1 of 2 toets toont het tool 1 or 2 scherm.
-47-
LEDs op de teach pendant
Fig. 2.3.1 (c) LEDs op de Teach Pendant
Tabel 2.3.1 (f) LEDs op de Teach Pendant
LED Functie
FAULT De FAULT LED geeft aan dat een alarm is opgetreden.

HOLD De HOLD LED geeft aan dat de HOLD knop is ingedrukt of het HOLD signaal is
ontvangen.
Stap De STEP LED geeft aan dat men werkt onder step mode.
BUSY De BUSY LED brandt als de robot werkt. Het brandt ook als een programma wordt
uitgevoerd of als de printer of floppy disk drive unit werkt.
RUNNING De RUNNING LED geeft aan dat een programma wordt uitgevoerd.
JOINT De JOINT LED brandt als joint jog is geselecteerd als het manuele-feed coordinaten
systeem (jog type).
XYZ De XYZ LED brandt als cartesiaanse jog (JGFRM World frame of USER) is
geselecteerd als het manuele-feed coordinaten systeem (jog type).
TOOL De TOOL LED brandt als tool jog is geselecteerd als het manuele-feed coordinaten
systeem (jog type).
I/O ENBL Deze LED geeft aan dat I/O mogelijk is.
PROD MODE Deze LED geeft aan dat het systeem in productie mode is en dat het programma zal
starten als het automatische operation start signaal (productie start) wordt ontvangen.
TEST CYC Deze LED geeft aan dat de remote/local instelling is ingesteld op local en dat het
programma onder test afloop is.
Ieder van de LEDs I/O ENBL, PROD MODE en TEST CYC is een applicatie-afhankelijke LED op
de teach pendant voor handling tools. Applicatie-afhankelijke LEDs verschillen per applicatie.
-48-
2.3.1.1 Display Scherm van de Teach Pendant

De liquid crystal display toont het Applicatie tool software scherm zoals getoont in Fig. 2.3.1.1 (a).
Om met de robot te werken selecteer je een scherm overeenkomend met de gewenste functie.
Het scherm wordt geselecteerd door het scherm menu getoond in Fig. 2.3.1.1 (b).
1 Huidige lijnnummer 7 Functie-toets menu

Geeft het nummer van de lijn aan die wordt uitgevoerd. Geeft de functie-toets labels aan. Het menu hangt af van
het geselecteerde scherm en de positie van de cursor.
Labels incl. [ ] geven aan dat het selectie menu wordt
getoond als de label is geselecteerd.
2 Manual-feed coordinaten systeem (jog tye) 8 Prompt boodschap

Geeft het huidige jog type aan. Prompt de operator om data in te geven. De boodschap
hangt af van het geselecteerde scherm en de positie van de
cursor.
3 TP forward/backward disable 9 Programma eind symbool

FBD wordt getoond als de teach pendant aan staat en is
ingesteld dat staren vanaf de teach pendant verboden is.
4 Uitvoer-status 10 Lijn-nummer
Geeft aan ABORTED, PAUSED of RUNNING.
5 Feedrate override 11 Programma wat wordt gewijzigd

De override toets geeft de snelheid aan als percentage
van de maximale snelheid.
6 Huidige lijn en totaal aantal lijnen 12 Programma wat wordt uitgevoerd

Geeft het nummer aan van de lijn die wordt uitgevoerd
of gewijzigd en het totaal aantal lijnen in het huidige
programma.
Fig. 2.3.1.1 (a) Programma Edit Scherm
-49-
Scherm menu en function menu

Menus worden gebruikt om te werken met de teach pendant.
Het scherm menu wordt geselecteerd via de MENUS toetsen en de functie menu wordt geselecteerd
via de FCTN toets.
Fig. 2.3.1.1 (b), Fig. 2.3.1.1 (c) en Fig. 2.3.1.1 (d) tonen resp. het scherm menu, auxiliary menu en
quick menu.
- Scherm menu
Het scherm menu wordt gebruikt om een scherm te kiezen. Het scherm menu kent de volgende opties.
(Voor de lijst van menus, zie Appendix A.1. Voor scherm type, zie Appendix A.2.)
* Druk om het schermmenu te tonen op de MENUS toets op de teach pendant.
1 Pagina 1 2 Pagina 2
Fig. 2.3.1.1 (b) Het scherm menu
Tabel 2.3.1.1 (a) Het scherm menu

LED Functie
Utility Het utility scherm wordt gebruikt om hints te tonen.
TEST CYCLE Het test cycle scherm wordt gebruikt om data voor testen te specificeren.
MANUAL Het manuele operation scherm wordt gebruikt om macro instructies uit te voeren.
FCTNS
ALARM Het alarm historie scherm toont de historie en de details van de alarmen.
I/O Het I/O scherm wordt gebruikt om manuele output in te stellen en te tonen,
simuleren van input/output en toewijzen van signalen.
SETUP Het scherm wordt gebruikt voor het instellen van het systeem.
File Het file scherm wordt gebruikt om bestanden te lezen/op te slaan.
SOFT PANEL Dit scherm wordt gebruikt om vaak gebruikte functies uit te voeren.
USER Het user scherm wordt gebruikt om boodschappen te tonen.
SELECT Het programma selectie scherm wordt gebruikt om programma's te tonen of te creeeren.
EDIT Het programma edit scherm wordt gebruikt om programma's uit te voeren of te
wijzigen.
DATA Het programma data scherm wordt gebruikt om waardes in registers,
positie registers en pallet registers te tonen.
STATUS Het status scherm wordt gebruikt om de systeem status te tonen.
POSITION Het huidge positie scherm wordt gebruikt om deze te tonen.
SYSTEM Het systeem scherm wordt gebruikt om de systeem variabelen en mastering in te stellen.
USER2 Dit scherm toont boodschappen van KAREL programma's.
BROWSER Dit scherm wordt gebruikt om Web pagina's van het netwerk te bekijken.
(Wordt alleen getoond als de iPendant teach pendant wordt toegepast.)
-50-
- Functie menu
Het functie menu wordt gebruikt om een functie uit te voeren.
(Voor de lijst van menus, zie Appendix A.1.)
Druk om het functiemenu te tonen op de FCTN toets op de teach pendant.
1 Pagina 1 2 Pagina 2
Fig. 2.3.1.1 (c) Functie menu
Tabel 2.3.1.1 (b) Functie menu
LED Functie
ABORT (ALL) ABORT forceert een programma die afloopt om tijdelijk te stoppen.
Disable FWD/BWD Disable FWD/BWD zet het starten/stoppen van een programma met de
teach pendant aan of uit.
CHANGE GROUP Wijzigt de operation group voor jog feed.
Wordt alleen getoond als multiple groeps zijn ingesteld.
TOGGLE SUB GROUP TOGGLE SUB GROUP toggles jog feed tussen robot standaard assen en
externe assen.
TOGGLE WRIST JOG TOGGLE WRIST JOG toggles jog tussen attitude control feed en de pols
joint feed die de polshouding niet vasthoudt bij lineaire feed.
RELEASE WAIT Slaat de wacht instructie die nu wordt uitgevoerd over. Als de wachtstatus
wordt opgeheven, stopt de uitvoer tijdelijk bij de lijn naast de
wachtinstructie.
QUICK/FULL MENUS QUICK/FULL MENUS schakelt het menu tussen een normaal schermmenu
en een quick menu.
SAVE SAVE bewaart de data gerelateerd aan het huidige scherm naar floppy disk
of memory card.
PRINT SCREEN PRINT SCREEN drukt de getoonde data af van het scherm.
PRINT PRINT drukt de getoonde data exact af van het scherm.
UNSIM ALL I/O Annuleert de gesimuleerde instelling van alle IO signalen.
CYCLE POWER Maakt een herstart (power OFF/ON).
ENABLE HMI MENUS Wordt gebruikt om te bepalen of het HMI menu te tonen als de MENUS
toets wordt ingedrukt.
-51-
Restart
Het is nu mogelijk om te herstarten (power off/on) van de FCTN toets.
- Conditie
• Als de Teach Pendant aan staat.
• De externe robot connectie wordt niet gebruikt. Dit is alleen een functie voor de teach pendant.
• De controller is in een koude start status.
- Step
1. Druk op de FCTN toets.
2. Selecteer [CYCLE POWER].
3. Het onderstaande scherm verschijnt.
4. Druk op NEXT en selecteer [YES].

5. Druk op de ENTER toets.
-52-
- Quick menu
Als een quick menu is geselecteerd in Quick/FULL MENUS van FUNCTIONS, is het scherm dat kan
worden getoond gelimiteerd tot het vogende:
• ALARM / alarm occurrence en alarm historie scherm
• UTILITIES / hint scherm
• TEST CYCLE scherm
• DATA / register scherm
• Too 1 / Tool 2 scherm
• STATUS / as scherm
• I/O/digital/group/Robot/ I/O scherm
• POSITIE scherm
• SETUP / Coordinate systeem setup scherm
• USER / USER 2 scherm
• SETUP PASSWORD scherm
• BROWSER scherm (alleen bij iPendant)
Fig. 2.3.1.1 (d) Quick menu
NOOT
Het programma selectie scherm kan worden getoond via de SELECT toets.
Maar de enige beschikbare functie is het selecteren van een programma.
NOOT
Het programma edit scherm kan worden getoond via de EDIT toets.
Maar de enige beschikbare functie is het wijzigen van de positie en de snelheden.
-53-
2.3.2 Operator paneel

Het operator panel heeft knoppen, schakelaars en connectors.
Fig. 2.3.2 toont het operator paneel op de controller.
De knoppen op het operator paneel kunnen worden gebruikt om programma's te starten, alarm op te
heffen en andere functies.
LET OP
Draag geen handschoenen daar dit fouten in de hand kan werken.
Het operator paneel heeft ook een RS-232C communication poort en een USB communicatie poort.
Tabel 2.3.2 (a) toont de schakelaars van het operator paneel.
Tabel 2.3.2 (b) toont de LEDs van het operator paneel.
Tabel 2.3.2 (a) Schakelaars van het operator paneel
Schakelaar Functie
NOODSTOP-knop Indrukken van deze knop stopt de robot onmiddelijk.

Draai aan de noodstop knop button met de klok mee om hem te resetten.
Alarm opheffen signaal Opheffen van de alarmstatus.
Startknop Start het huidige geselecteerde programma.
Brandt als het programma wordt gestart.
Drie-standenschakelaar Laat de gebruiker toe om de gewenste werking te kiezen.
Tabel 2.3.2 (b) LEDs op het Operator Paneel
LED Functie
Alarm Indicatie van de alarmstatus.

Druk op de alarm release knop om de alarm status op te heffen.
Batterij alarm Geeft aan dat de spanning van de backup batterij laag is.
Vervang de batterij z.s.m.
-54-
1 Drie-standenschakelaar 4 Alarm opheffen signaal
2 Batterij alarm 5 Startknop
3 Alarm 6 NOODSTOP-knop
Fig. 2.3.2 Operator Paneel (standaard)
-55-
2.3.3 Remote controller

Remote control units zijn externe apparaten aangesloten aan de robot controller en vormen een geheel.
Deze units besturen de de werking van de cel gecreeerd door de gebruiker via de randapparatuur en
I/O van de robot control unit.
2.3.4 CRT/KB
De CRT/KB is een optionele unit.
Een extern CRT/KB wordt aangesloten aan de controller via een RS-232-C kabel.
De CRT/KB kan worden gebruikt om alle teach pendant functies uit te voeren behalve die gerelateerd
aan robot werking.
Functies gerelateerd aan robot werking kan alleen gedaan worden via de teach pendant.
2.3.5 Communicatie
Voor communicatie is de volgende interfaces voorzien (Zie communicatie poorten sectie 8.2).
• Een standaard RS-232-C poort (external 1)
• Een optionele RS-232-C poort (internal 1)
• Een optionele RS-422 poort (internal 1)
2.3.6 Input/Output
Algemene en speciale input/output (I/O) signalen worden gebruikt om data te sturen naar een externe
unit van de Spot tool software. De algemene signalen (user-defined signal) wordt bestuurd door een
programma en wordt gebruikt om data van en naar externe units of grijper te sturen/ontvangen.
De speciale signalen (system-defined signal) wordt specifiek toegepast.
De input/output signalen omvatten:
• Peripheral I/O (Zie Sectie 3.3.)
• Operator's paneel I/O (Zie Sectie 3.4.)
• Robot I/O (Zie Sectie 3.2.)
• Digital I/O (Zie Subsectie 3.1.1.)
• Group I/O (Zie Subsectie 3.1.2.)
• Analog I/O (Zie Subsectie 3.1.3.)
Het aantal I/O signalen en hun types hangt af van de gebruikte hardware in de controller en het aantal
geselecteerde I/O modules en types.
I/O unit model A, I/O unit model B en Process I/O PC bord kan worden aangesloten aan de controller.
-56-
2.3.7 Peripheral I/O

Peripheral I/O is een signaal speciaal voor sturen/ontvangen van data van/naar remote controller of
randapparatuur. (Zie Sectie 3.3, "Peripheral I/O").
Peripheral I/O signalen doen het volgende:
• Selecteren van een programma
• Start en stoppen van een programma
• Herstel van het systeem uit een alarm
• Overig
2.3.8 Beweging van de Robot

Een enkele bewegingsinstructie specificeert een beweging van de robot of een beweging van het tool
center point (TCP) van de huidige positie naar de doelpositie. De robot gebruikt een bewegings-
struringssysteem dat het bewegingspad bestuurt, de versnelling/vertraging regelt, positionering,
snelheid en andere factoren regelt.
De robot controller kan tot 40 assen besturen, verdeeld over vijf groepen (multiple motion functie).
De controller kan tot negen assen besturen per groep. De werkgroepen zijn onafhankelijk van elkaar
maar kunnen worden gesynchroniseerd om simultaan met de robot te werken.
De robot beweegt volgens jog feed specificatie op de teach pendant of een bewegingsinstructis van
een programma.
Om een jog feed op de robot uit te voeren gebruik je de bijbehorende toets op de teach pendant.
In jog feed hangt de beweging van de robot af van het geselecteerde manuele-feed coordinaten system
(jog type) en feedrate override.
Als een bewegingsinstructie wordt gegeven hangt de beweging af van de positie data,
bewegingsformaat, positioneringspad, bewegingssnelheid en feedrate override uit de instructie.
Een van de drie bewegingsvormen -- Lineair, Circulair en Joint -- kan worden geselecteerd voor robot-
werking. Als Joint wordt geselecteerd beweegt de tool arbitrair tussen de twee punten.
Als Lineair wordt geselecteerd beweegt de tool langs een rechte lijn tussen de twee punten.
Als Circulair wordt geselecteerd beweegt de tool langs een boog tussen de drie punten.
Een positioneringspad kan worden geselecteerd vanuit twee opties, Fine en Cnt.
-57-
2.3.9 Noodstop units

De robot heeft de volgende noodstop-voorzieningen.
• Twee noodstop-knoppen(geinstalleerd op het operator's paneel en de teach pendant)
• Externe noodstop input (input signaal)
Als de noodstop-knop wordt ingedrukt, stopt de robot onmiddelijk en altijd. Het externe noodstop
inputsignaal wordt ingegeven vanuit randapparatuur (bijv. veiligheidshek-contact).
De signaal terminals-aansluitingen bevinden zich in de operator's box.
2.3.10 Externe assen

Maximaal drie assen in een groep kan worden toegevoegd aan de standaard assen (normaal 6) van de
robot. De Robot kan tot 40 assen besturen (met optionele servo card).
De externe as is van het volgende type:
• Externe assen
Deze worden bestuurd onafhankelijk van de robot beweging en kan alleen in joint.
• Geintegreerde assen
Bestuurd tesamen met de robot gedurende lineaire of circulaire bewegingen.
Gebruik deze assen voor lineaire of circulaire robot werking.
-58-
3. SET UP VAN HET HANDLING SYSTEEM B-82284NL-2/01
3 SET UP VAN HET HANDLING SYSTEEM

Het robot systeem kan worden gebruikt nadat de benodigde data is gespecificeerd.
Dit hoofdstuk beschrijft de data die kan worden gespecificeerd.
-59-
B-82284NL-2/01 3. SET UP VAN HET HANDLING SYSTEEM
3.1 I/O
Input/output signalen (I/O) zijn electrische signalen die het mogelijk maken om de controller te laten
communiceren met de robot, grijper, externe apparatuur en andere randapparatuur van het systeem.
De signalen worden verdeeld in twee groepen: Algemene I/O en speciale I/O.
Algemene I/O
De gebruiker kan zelf de algemene I/O bepalen.
Deze groep omvat de volgende signalen:
• Digitale I/O: DI[i]/DO[i]
• Groep I/O: GI[i]/GO[i]
• Analoog I/O: AI[i]/AO[i]
[i] geeft het logische nummer weer van ieder I/O signaal en groep signaal.
Speciaal I/O
Het gebruik van speciaal I/O is al gedefinieerd. Deze groep omvat de volgende signalen:
• Peripheral (UOP) I/O: UI[i]/UO[i]
• Operator's paneel (SOP) I/O: SI[i]/SO[i]
• Robot I/O: RI[i]/RO[i]
[i] geeft het logische nummer weer van ieder I/O signaal en groep signaal.
• Voor Digitaal, Groep, Analoog en Peripheral I/O (randapparatuur) kunnen de logische poorten ge-
mapd worden aan de fysieke poorten. Ze kunnen gewijzgd worden.
• Het fysieke nummer van de robot I/O is altijd gelijk aan het logische nummer.
Ze kunnen gewijzgd worden.
Configureren van I/O

Een I/O module bevat de volgende hardware componenten. (Zie ook de maintenance manual.)
Rack
Het rack geeft het type hardware aan van de I/O module.
- 0 = Process I/O PC bord
- 1 tot 16 = I/O Unit-MODEL A / B
SLOT
Het slot geeft het nummer van de I/O module aan op het rack.
• Als het process I/O PC bord wordt gebruikt is het eerste aangesloten bord SLOT 1, het tweede is
SLOT 2 en de volgende worden verder zo genummerd.
• Als I/O Unit-MODEL A of B wordt gebruikt is SLOT het nummer voor identificatie van de
aangesloten module.
-60-
Process I/O PC Bord

Voor Input/Output signalen op het process I/O PC bord, als peripheral I/O is toegewezen aan het
process I/O PC bord, worden 18 input en 20 output signalen toegewezen aan de peripheral I/O.
(Zie ook sectie 3.3 "Peripheral I/O") I/O signalen behalve de peripheral I/O worden toegewezen aan
digitale I/O en groep I/O (Zie Subsecties 3.1.1, "Digitale I/O" en 3.1.2 "Groep I/O").
NOOT
De eerste vier signalen op het process I/O printed circuit bord zijn aangesloten aan 24 V common.
1 Process I/O PCB CA
Fig. 3.1 (a) Process I/O PC bord
1 Printed circuit bord voor besturen van de robot 3 Randapparatuur A1
2 Process I/O printed bord CA/CB 4 Process I/O printed bord DA

RACK 0, SLOT 1
Fig. 3.1 (b) Process I/O PC bord Configuratie
Zie ook de MAINTENANCE MANUAL voor details over het process I/O PC bord.
-61-
1 Randapparatuur A1 3 Analoge input interface
2 lasstroombron interface 4 In** en out** zijn fysieke nummers.

ain *-C is het algemene signaal voor ain *.
Fig. 3.1 (c) Process I/O PC bord interface
-62-
I/O Unit-MODEL A
I/O Unit-MODEL A (Modular I/O) is de I/O module die meerdere modules omvat.
Meerdere modules kunnen worden aangelsoten tot max. 1024 signalen in alle modules.
Het I/O unit-MODEL A kan alleen in master mode worden gebruikt.
Neem contact op met FANUC voor gebruik ervan.
1 I/O unit-MODEL A 3 (Connector)

2 SLOT 4 (Terminal)
Fig. 3.1 (d) I/O Unit-MODEL A
1 Hoofd CPU printed bord 5 Randapparatuur

2 Operator’s box printed bord 6 Basis unit
3 I/O Unit model A 7 Slot 1
4 Rack 1
Fig. 3.1 (e) I/O Unit-MODEL A Configuratie
-63-
Wijs bij gebruik van alleen de I/O unit 18 inputs en 20 outputs aan de peripheral device I/O aan aan
de juiste signalen (Sectie 3.3, "Peripheral Devices").
Als de I/O unit en process I/O printed circuit bord tegelijkertijd worden gebruikt worden de inputs en
outputs van de peripheral device I/O automatisch toegewezen aan de signalen van het I/O printed
circuit bord.
Voor details van de FANUC I/O Unit-MODEL A, zie FANUC I/O Unit-MODEL A manual
(B-61813EN)
1 CM geeft het common signaal aan. 2 in**, out** geeft het fysieke nummer aan.
Fig. 3.1 (f) I/O Unit MODEL A interface
-64-
I/O unit-MODEL B
De I/O unit-MODEL B omvat een interface unit en meer dan een DI/DO unit.
De DI/DO units worden gebruikt voor input/output signalen. De interface unit wordt gebruikt om I/O
informatie te verzamelen in de DI/DO units en deze te sturen naar /ontvangen van de robot controller.
Het combineren van een juist aantal DI/DO units van verschillende types maakt het mogelijk om
voldoende input/output punten te hebben. Twisted pair kabels worden gebruikt om de DI/DO units aan
te sluiten aan de interface unit, en maakt dus de installatie op afstand van DI/DO units mogelijk.
1 Hoofd CPU printed bord 4 Operator’s box printed bord
2 I/O unit-MODEL B interface unit 5 I/O unit-MODEL B Basic unit
3 Power supply unit 6 Randapparatuur
Fig. 3.1 (g) I/O Unit-MODEL B
Zie ook de FANUC I/O Unit MODEL B Connection Manual (B-62163EN) voor details over de I/O
unit-MODEL B.
Als de I/O unit-MODEL B wordt gebruikt is een instelling via het I/O link scherm noodzakelijk.
-65-
3.1.1 Digitale I/O

Digitale I/O (DI/DO) is een groep algemene signalen die data stuurt/ontvangt van randapparatuur via
het process I/O printed circuit bord (of I/O unit). Verder, men kan data versturen ontvangen van de
master (CNC) of I/O link. Het digitale signaal stuit uit of aan.
Configuratie Input/Output
In digitale I/O, kan de configuratie van de signalen worden gewijzigd. Acht signalen band.
Acht signalen die in dezelfde klasse zitten worden tegelijk toegewezen.
De volgende items worden ingesteld. Zie ook 3.1 voor de configuratie van het rack en slot.
LET OP
Als een process I/O printed circuit bord is aangesloten gebruikt deze de standaard zoals ingesteld
af-fabriek. Als geen process I/O printed circuit bord is aangesloten maar wel I/O unit MODEL A/B
zijn alle digitale input/output signalen toegewezen aan volgens de digitale I/O af-fabriek.
Geen digitale input/output signalen zijn toegewezen aan peripheral device I/O. Verdeel de digitale
input/output signalen tussen de digitale I/O en peripheral device I/O en wijs de signalen toe.
LET OP
Voordat de fysieke nummers worden her-gedefinieerd, dient het gebruik van de de signalen
zorgvuldig te worden gecontroleerd. Anders kan schade of letsel ontstaan.
RACK
Racks 1, 2 etc. worden toegewezen aan de basis units van I/O unit MODEL A en de interface units
van de I/O unit MODEL B in de volgorde van aansluiten.
SLOT
• Als I/O unit MODEL A wordt gebruikt, is het nummer van de backplane slot waarin de module is
geplaatst de slot waarde van de module.
• Als I/O unit-MODEL B wordt gebruikt, wordt het slot nummer van de basis unit gespecificeerd
door de DIP switch van de basis unit.
-66-
START PT
START PT wijst een logisch nummer toe aan het fysieke nummer om alle signalen te mappen.
Het eerste fysieke nummer in de klasse van 8 signalen moet worden gespecificeerd.
NOOT
Een fysiek nummer specificeerd de pin Input/Output lijnen van de I/O module. Een logisch nummer
wordt toegewezen aan dit fysieke nummer. Een acht signalen lijn weergegeven door het logische
nummer en die zitten in dezelfde klasse worden tegelijkertijd toegwezen.
NOOT
Fysieke nummers startend met in 19 en out 21 kunnen worden toegewezen aan de digitale I/O omdat
18 input fysieke nummers (in 1 tot 18) en 20 output fysieke nummers (out 1 tot 20) op het process
I/O printed circuit bord worden toegewezen aan het peripheral device I/O.
NOOT
Ieder fysiek nummer kan worden gespecificeerd als het startpunt. Een niet toegewezen signaal
wordt automatisch toegewezen aan een ander logisch nummer.
Polariteit
De polariteit selecteert of de stroom aan of uit is als het signaal aan staat.
- NORMAL = De stroom staat aan als het signaal aan is.
- INVERSE = De stroom staat aan als het signaal uit is.
Complementair
Complementair is de functie om een of twee successieve digitale output signalen in te stellen:
Als een signaal met een oneven nummer aan gaat (uit) stelt complementair het volgende signaal met
een even nummer uit (aan).
I/O configuratie kan worden gedaan met de I/O configuration schermen en het I/O detail scherm.
Als de toewijzing of instelling van de I/O wijzigt, zet de spanning uit en weer aan voor nieuwe
informatie. Als het type I/O PC bord wordt gewijzigd naar een andere, kan de I/O configuratie
opnieuw worden gedaan.
Output
De waarde van het digitale output signaal kan worden gespecificeerd via uitvoer van een programma
of manueel. (Zie Sectie 4.6, "I/O Instructie," en Sectie 6.4, "Manual I/O Control.")
Gesimuleerde input/output
Als gesimuleerde input/output is geselecteerd kan een programma worden getest zonder sturen/
ontvangen van signalen van/naar randapparatuur. (Zie Subsectie 6.3.1, "Specificeren Test Uitvoer".)
-67-
Skippen gesimuleerde signalen

Als een wacht wordt uitgevoerd via een wait instructie op een input signaal ingesteld als gesimuleerd,
zal de wacht automatisch worden gecanceled via een timeout.
1 Hoofd CPU printed bord 5 Fysiek nummer
2 Process I/O printed bord CA/CB 6 Standaard digitale I/O instelling
3 Randapparatuur A1 7 Digitale input
4 Connector nummer 8 Digitale output
Fig. 3.1.1 Digitale I/O en Groep I/O Interfaces
-68-
Procedure 3-1 Configureren Digitale I/O
LET OP
af-fabriek. Als geen process I/O printed circuit board is aangesloten en I/O unit MODEL A/B wel,
worden alle digitale input/output signalen toegewezen aan de digitale I/O af-fabriek en geen digitaal
input/output signaal wordt toegewezen aan peripheral device I/O. Verdeel de digitale input/output
signalen tussen de digitale I/O en peripheral device I/O en wijs de signalen hier naar toe.
Stap
1. Druk op de MENUS toets. Het menu wordt getoond.
2. Selecteer 5 I/O.
3. Druk op F1, [TYPE]. Het wijzigings-menu wordt getoond.
4. Selecteer "Digital."
Digitaal I/O Selectie Scherm
5. Om te schakelen van input naar output scherm en terug, druk op F3, IN/OUT.
-69-
6. Om I/O toe te wijzen, druk op F2,CONFIG.

Om terug te gaan naar keuze-scherm, druk op F2,MONITOR.
Digitaal I/O Configuratie Scherm
7. Manipuleren van het I/O toewijs-scherm

a. Plaats de cursor op "Range", en specificeer het bereik van de toe te wijzen signalen.
b. Lijn scheiding wordt automatisch uitgevoerd volgens het bereik.
c. Geef een juiste waarde voor "Rack", "Slot", en "Start point".
d. Als de ingegeven waardes goed zijn, verschijnt de afkorting "PEND" in "Status".
Als de ingegeven waardes onjuist zijn, verschijnt de afkorting "INVAL" in "Status".
Onnodige lijnen kunnen worden gewijzigd door te drukken op F4 (Delete).
De afkorting in "Status" betekent:

ACTIV: Deze toewijzing is in gebruik.
PEND: Toewijzing is normaal.
Af en weer aanzetten van de spanning zorgt dat ACTIV status geldig wordt.
INVAL: Een waarde is ongeldig.
UNASG: Geen toewijzing.
NOOT
Als een process I/O printed circuit bord is aangesloten zijn 18 input signalen en 24 output signalen
op het eerste bord aangesloten aan peripheral I/O via standarad instelling.
8. Om terug te gaan naar overzichts-scherm, druk op F2,MONITOR.
-70-
9. Om de attributen van I/O in te stellen druk op NEXT en druk op F4, DETAIL op de volgende
pagina.
Digitaal I/O Detail Scherm
Om terug te gaan naar configuratie-scherm, druk op de PREV toets.

10.Om commentaar toe te voegen.
a. Verplaats de cursor naar het Commentaar item en druk op de ENTER toets.
b. Selecteer de methode van benaming van het commentaar.

c. Druk op de juiste functie-toets om het toe te voegen.
d. Als je klaar bent druk je op de ENTER toets.
11.Om een item in te stellen verplaats je de cursor naar de kolom en selecteer de functie-toets menu.
12.Om de volgende Digitaal I/O groep in te stellen, druk op F3, NEXT.
13.Druk op de PREV toets als je klaar bent om terug te gaan naar het selectie-scherm.
-71-
14.Zet de spanning af. Zet de controller aan om de nieuwe informatie te krijgen.
WAARSCHUWING
Spanning moet worden aangezet om de nieuwe instelling geldig te maken.
Anders kan schade of letsel ontstaan.
LET OP
In de eerste start na I/O toewijzing zal power recovery niet worden uitgevoerd zelfs als het aan staat.
LET OP
Nadat alle I/O signalen zijn ingesteld wordt de informatie bewaard in een externe opslag in geval
dat de informatie opnieuw moet worden geladen.
Anders raakt de huidige ingestelde informatie verloren indien gewijzigd.
15.Plaats om output of gesimuleerde input/output van een signaal te forceren de cursor op ON of OFF
en druk op de bijbehorende functie-toets.
Voor geforceerde output en gesimuleerde input van een signaal, zie H6, Sectie 6.4.
WAARSCHUWING
De controller gebruikt deze signalen om de randapparatuur te besturen. De geforceerde output of
gesimuleerde input/output kan de veiligheid van het systeem nadelig beinvloeden. Controleer het
gebruik van signalen in het systeem voordat je output of gesimuleerde input/output forceert.
-72-
3.1.2 Groep I/O

Groep I/O (GI/GO) is een groep van algemene signalen die data verstuurt/ontvangt middels twee of
meer signalen in dezelfde groep.
De waarde van de groep I/O wordt decimaal of hexadecimaal weergegeven .
Als de data wordt verstuurd wordt de waarde gewijzigd in een binair getal.
Toewijzing van I/O signalen

In groep I/O kan het signaal nummer worden gedefinieerd in een groep.
Signaal lijnen 2 tot 16 kunnen worden gedefinieerd als een groep.
De gedefinieerde groep kan overlappen met de digitale I/O.
NOOT
Echter, de gedefinieerde groep kan niet overlappen met digitale output die in een complementair
paar zit.
RACK
De basis unit van I/O unit-MODEL A en de interface unit van I/O unit-MODEL B zijn gedefinieerd
als rack 1, 2, ... 2, volgens de volgorde van aansluiten.
SLOT
• Als I/O unit MODEL A wordt gebruikt, is het nummer van de backplane slot waarin de module is
geplaatst de slot waarde van de module.
• Als I/O unit-MODEL B wordt gebruikt, wordt het slot nummer van de basis unit gespecificeerd
door de DIP switch van de basis unit.
-73-
START PT
START PT wijst een logisch nummer toe aan het fysieke nummer om alle signalen te mappen.
Het eerste fysieke nummer in de klasse van 8 signalen moet worden gespecificeerd.
Het eerste fysieke nummer van het signaal wordt gespecificeerd met dit rack.
NOOT
Een fysiek nummer specificeerd de pin Input/Output van de I/O module. Een logisch nummer wordt
toegewezen aan dit fysieke nummer.
NOOT
Omdat de fysieke nummers voor 18 inputs ("in 1" tot "in 18") en 20 outputs ("out 1" tot "out 20")
op het eerste process I/O printed circuit bord op de I/O link zijn toegewezen aan de peripheral I/O
signalen, de fysieke nummers voor de groep I/O signalen zijn "in 19" en hoger, en "out 21" en hoger.
Zie ook Fig. 3.1.1.
NOOT
Als twee of meer I/O borden zijn aangesloten kunnen de signaal lijnen van de verschillende borden
niet worden toegewezen aan een groep.
NUM PTS
NUM PTS specificeert het aantal digitale signalen die zijn toegewezen aan een groep.
NOOT
Het aantal signalen toegewezen aan 1 group loopt van 2 tot 16 punten.
I/O configuratie kan worden gedaan met het I/O configuratie scherm en het I/O detail scherm.
Als de I/O configuratie wordt gewijzigd, zet dan de controller af en weer aan om de nieuwe informatie
te gebruiken.
LET OP
Na de eerste keer de spanning aanzetten na I/O toewijzing zijn de output signalen uit, onafhankelijk
of verwerken na spanningsuitval aan staat.
Verwerken van output

De waarde van een groep output kan worden ingesteld via uitvoeren van een programma of via
manuele I/O instelling. (Zie Sectie 4.6, "I/O Instructie," en Sectie 6.4, "Manual I/O Control.")
Uitvoer van gesimuleerde I/O

Gesimuleerde I/O laat het testen van een programma toe die I/O gebruikt.
Simuleren van I/O stuurt geen werkelijke output signalen of ontvangt geen input signalen.
(Zie Subsectie 6.3.1, "Specificeren Test Uitvoer".)
-74-
Procedure 3-2 Configureren Groep I/O

Stap
2. Selecteer 5 I/O.
4. Selecteer Groep. Het Groep I/O lijst-scherm wordt getoond.
Groep I/O lijst-scherm
Groep I/O Configuratie-scherm
-75-
Om terug te gaan naar overzichts-scherm, druk op F2,MONITOR.
7. Om I/O te configureren verplaats je de cursor naar ieder item en geef de juiste waarde in.
NOOT
Het fysieke nummer waaraan het logische nummer van de groep I/O en de digitale I/O wordt
toegewezen kan hetzelfde zijn als waaraan het digitale I/O is toegewezen.
8. Om de attributen van I/O in te stellen druk op NEXT van het keuze scherm en druk op F4, DETAIL
op de volgende pagina.
Groep I/O detail-scherm
9. Om commentaar toe te voegen.


-76-
11.Druk op de PREV toets als je klaar bent om terug te gaan naar het configuratie-scherm.
WAARSCHUWING
LET OP
LET OP
dat de informatie opnieuw moet worden geladen. Anders raakt de huidige ingestelde informatie
verloren indien gewijzigd.
-77-
3.1.3 Analoog I/O

Analoog I/O (AI/AO) signalen worden verstuurd naar/van booglas-machine en randapparatuur via de
input/output signalen van het process I/O printed circuit bord (of I/O unit).
De analoge input/output spanningen worden geconverteerd naar een digitale vorm als ze worden
gelezen of geschreven.
Ze komen daarom niet direct overeen met de input/output spanningen.
Configuratie Input/Output
De fysieke nummers voor analoge signalen kunnen opnieuw worden gedefinieerd.
NOOT
De standaard configuratie is ingesteld in de fabriek. Maak een nieuwe configuratie om een
configuratie anders dan de standaard instelling te gebruiken.
LET OP
Controleer voordat de fysieke nummers worden her-gedefinieerd het gebruik van de de signalen.
- RACK
Geeft het hardware type aan van de I/O modules.
0 = process I/O printed circuit bord
1 tot 16 = I/O Unit-MODEL A / B
De basis unit van I/O unit-MODEL A en de interface unit van I/O unit-MODEL B zijn gedefinieerd
als rack 1, 2, ...al naar gelang de volgorde van aansluiten.
- SLOT
Geeft het nummer aan voor de I/O module delen die de RACK opmaken.
Het slot nummer voor de backplane in de I/O unit-MODEL A dient als slot nummer voor de module.
- CHANNEL (kanaal)
Wijst het fysieke nummer toe aan het logische nummer voor het in kaart brengen van de signalen.
NOOT
Een fysiek nummer specificeerd de pin Input/Output lijnen van de I/O module. Een logisch nummer
wordt toegewezen aan dit fysieke nummer. Deze toewijzing kan worden gewijzigd.
I/O configuratie kan worden gedaan met het I/O configuratie scherm en het I/O detail scherm.
Als de I/O configuratie wordt gewijzigd, zet dan de controller af en weer aan om de nieuwe informatie
te gebruiken.
LET OP
Na de eerste keer de spanning aanzetten na I/O toewijzing zijn de output signalen uit, onafhankelijk
of verwerken na spanningsuitval aan staat.
-78-
Verwerken van output

De waarde van een analoge output kan worden ingesteld via uitvoeren van een programma of via
manuele I/O instelling. (Secties 4.6 en 6.4).
Uitvoer van gesimuleerde I/O

Simuleren van I/O laat toe een programma te testen welke I/O gebruikt.
Simuleren van I/O verstuurt en ontvangen geen werkelijke signalen. (Subsectie 6.3.1).
1 Printed circuit bord voor robot control 4 Lasstroombron interface
2 CA process I/O printed circuit bord 5 Analoge input interface
3 Randapparatuur 6 ain *-C is het algemene signaal voor ain *.
Fig. 3.1.3 Analoge I/O Interface
-79-
Procedure 3-3 Instellen analoog I/O
NOOT
De standaard configuratie is ingesteld in de fabriek. Maak een nieuwe configuratie om een
configuratie anders dan de standaard instelling te gebruiken.
Stap
2. Selecteer 5 I/O.
4. Selecteer Analoog. Het analoge I/O lijst-scherm wordt getoond.
Analoge I/O lijst-scherm
5. Om te schakelen van input scherm naar output, druk op F3 [IN/OUT].
-80-
Analoge I/O configuratie-scherm
7. Om signalen te configureren verplaats je de cursor naar ieder item en geef de juiste waarde in.
8. Om terug te gaan naar overzichts-scherm, druk op F2,MONITOR.
9. Druk op NEXT van het keuze scherm en druk op F4, [DETAIL] van de volgende pagina.
Het analoge I/O detail-scherm wordt getoond.
Analoge I/O detail-scherm
-81-
10.Om commentaar toe te voegen.


11.Om een attribuut van een signaal te specificeren verplaats je de cursor naar het juiste veld en
selecteer de functie toets.
13.Zet de controller aan om de nieuwe informatie te krijgen.
WAARSCHUWING
Spanning moet worden aangezet om de nieuwe instelling geldig te maken. Anders kan schade of
letsel ontstaan.
LET OP
LET OP
-82-
3.2 Robot I/O

Robot I/O zijn digitale signalen
Om de volgende instrcucties uit te voeren.
• Andere signalen worden gebruikt als grijper I/O via de robot.
De I/O voor de grijper is aangesloten aan de connector aan het eind van de robot arm.
De grijper I/O omvat tot acht input en acht output algemene signalen.
De nummers voor deze signalen kunnen worden geherdefinieerd.
NOOT
Het nummer van de algemene input/output signalen voor de grijper I/O hangen af van het
robotmodel. Zie de onderhoudsmanual van de controller.
Om de algemene instelling van RI [ 1 ] te wijzigen sluit je het *RDICOM signaal naar

0 V of +24 V op het aansluitblok aan. (Zie ook de maintenance manual.)
- Hand break input signaal, *HBK

Het *HBK signaal is aangesloten aan de robot-grijper en detecteert een storing of botsing.
In de normale status staat het *HBK signaal aan.
Als het *HBK signaal uit gaat, zal er een alarm optreden en de robot wordt direkt gestopd.
NOOT
Hand break detectie kan worden uitgezet via het systeem instellingsscherm. Zie ook het item van
aan/uit zetten van hand break detectie in Sectie 3.14, "SYSTEEM CONFIG MENU."
- Abnormale luchtdruk input signaal, *PPABN input

Het *PPABN signaal detecteert een val in de luchtdruk. In de normale status staat het *PPABN signaal
aan. Bij het sterk verminderen van de luchtdruk zal het *PPABN signaal uit gaan en wordt een alarm
gegeven en de robot stopt onmiddelijk.
- *ROT input
Het overtravel (robot overtravel) signaal geeft een overtravel aan langs een as van de robot.
In de normale status staat het *ROT signaal aan. Als dit signaal uit gaat wordt een alarm gegeven en
de robot stopt onmiddelijk.
De *ROT input zit niet op de kabel terminal van de grijper omdat het verwerkt wordt in de robot zelf.
Als het *HBK of *ROT signaal uit is, kan de alarm status tijdelijk worden opgeheven door de shift
toets in te drukken alsmede de alarm release toets. Beweeg de robot terwijl je de shift toets ingedrukt
houd.
RI [1 tot 8] INPUT
RO [1 tot 8] OUTPUT
De grijper signalen, (RI [1 tot 8] en RO [1 tot 8]) zijn algemene input en output signalen.
-83-
Procedure 3-4 Instellen Robot I/O

Stap
2. Selecteer 5 I/O.
4. Selecteer "Robot."
Robot I/O Selectie Scherm
5. Om te schakelen van input scherm naar output, druk op F3 [IN/OUT].
6. Om de attributen van I/O in te stellen druk op NEXT en druk op F4, DETAIL op de volgende
pagina.
Robot I/O Detail Scherm
-84-

8. Om een item in te stellen verplaats je de cursor naar de kolom en selecteer de functie-toets menu.
9. Druk op de PREV toets als je klaar bent om terug te gaan naar het selectie-scherm.
WAARSCHUWING
LET OP
dat de informatie opnieuw moet worden geladen.
Anders raakt de huidige ingestelde informatie verloren indien gewijzigd.
11.Plaats om output of gesimuleerde input/output van een signaal te forceren de cursor op ON of OFF
en druk op de bijbehorende functie-toets.
Voor geforceerde output en gesimuleerde input van een signaal, zie H6, Sectie 6.4.
WAARSCHUWING
De controller gebruikt deze signalen om de randapparatuur te besturen. De geforceerde output kan
een effect hebben op het veiligheidssysteem van de cel. Controleer het gebruik van de signalen in
het systeem voor je een output gaat forceren.
-85-
3.3 PERIPHERAL I/O

Randapparatuur I/O (UI/UO) is een groep gespecialiseerde signalen welke gebruikt worden door het
systeem. Deze signalen zijn aangesloten aan een remote controller en de randapparatuur via de
volgende interfaces en I/O links en ze worden gebruikt om de robot van buitenaf aan te sturen.
Configuratie van I/O

De randapparatuur (peripheral device) I/O wordt automatisch toegewezen aan de eerste 18 input en
20 output I/O signalen van het eerste process I/O printed circuit bord.
Voor toewijzen van peripheral device I/O, zie Fig. 3.3.
LET OP
Als een process I/O printed circuit bord is aangesloten gebruikt deze de standaard zoals ingesteld af-
fabriek. Als geen process I/O printed circuit bord is aangesloten maar wel I/O unit MODEL A/B zijn
alle digitale input/output signalen toegewezen aan volgens de digitale I/O af-fabriek. Geen digitale
input/output signalen zijn toegewezen aan peripheral device I/O. Verdeel de digitale input/output
signalen tussen de digitale I/O en peripheral device I/O en wijs de signalen toe.
-86-
Remote conditie
Als de robot in de remote state is kan het programma worden gestart via peripheral I/O.
Signalen (*HOLD,ENBL) m.b.t. de veiligheid zijn altijd effectief, ongelang of aan de remote conditie
is voldaan.
Als aan de volgende remote condities is voldaan is de robot in de remote status.
• De teach pendant aan/uit schakelaar staat uit.
• Het remote signaal (SI[2]) is aan. (Voor het aan/uit zetten van het remote signaal; zie Remote/Local
setup in Sectie 3.15, "SYSTEEM CONFIG MENU".
• De *SFSPD input van peripheral device I/O is aan.
• De *ENBL input van peripheral device I/O is aan.
• De waarde 0 (peripheral device) is ingestled voor systeem variabele $RMT_MASTER.
NOOT
$RMT_MASTER Specificeert het type remote device.0: Randapparatuur
1 : CRT/KB
2 : Host computer
3 : Geen remote device
Een programma met een beweging(groep) kan alleen worden gestart wanneer aan de remote condities
en aan de volgende algemene condities is voldaan:
• De *ENBL signaal van peripheral device I/O is aan.
• De servo spanning staat aan (niet in alarm).
Het CMDENBL signaal geeft aan of aan bovenstaande condities is voldaan.
Het signaal wordt gegeven als de aan de volgende condities is voldaan.
• Aan de remote condities is voldaan.
• Geen alarm status.
• De continue werkingsmode is geselecteerd (single step mode staat uit).
NOOT
Peripheral I/O signals staat uit in de initiele status.
Om deze signalen aan te zetten stel je TRUE in bij "Enable UI signalen" op het systeem configuratie
scherm.
-87-
1 Hoofd CPU printed bord 5 Standaard randapparatuur I/O instelling
2 Process I/O printed circuit bord 6 Logisch getal
3 Randapparatuur A1 7 Peripheral device input
4 Fysiek nummer
Fig. 3.3 Peripheral I/O Interface
WAARSCHUWING
Bij het aansluiten van randapparatuur gerelateerd aan de noodstop functie (bijv. veiligheidshek) aan
signalen van de robot (bijv. externe noodstop, hek servo, etc.) dien je te bevestigen of de noodstop
goed werkt om onjuist aansluiten te voorkomen.
-88-
*IMSTP input UI [1] (altijd aan.)

Het onmiddelijke stop signaal geeft een noodstop vanwege de software aan.
Het *IMSTP input staat normaal aan.

Wanneer dit signaal wordt uitgezet, gebeurt het volgende:
• Een alarm wordt gegeven en de spanning naar de servo gaat uit.
• De robot stopt onmiddelijk. Uitvoer van het programma stopt ook.
WAARSCHUWING
Het *IMSTP signaal wordt gestuurd door de software. Het gebruik van dit signaal voor veiligheids-
kritieke processen is niet aanbevolen. Om dit signaal te verbinden met de noodstop gebruik je dit
signaal tesamen met het EMGIN1 of EMGIN2 signaal op het operator's panel printed circuit bord.
*HOLD input UI [2] (altijd aan.)

Het tijdelijke stop signaal geeft een tijdelijke stop komend vanuit een extern device.
De *HOLD input staat normaal aan.

• De robot vertraagt tot een stop, en het programma loopt niet verder door.
• Als ENABLED is gespecificeerd bij "Break on hold" op het algemene instelscherm wordt de robot
gestopt en wordt een alarm gegeven en de spanning naar de servo's wordt afgezet.
*SFSPD input UI [3] (altijd aan.)

Het veiligheids-snelheid signaal stopt de robot tijdelijk als de veiligheidsdeur wordt geopend.
Dit signaal is normaal aangesloten aan de veiligheidsplug van de deur.
De *SFSPD input staat normaal aan.

• De huidige werking wordt vertraagd en gestopt en uitvoer van het programma stopt ook.
De snelheid (override) wordt gereduceerd tot de waarde gespecificeerd voor
$SCR.$FENCEOVRD.
• Als de *SFSPD input uit is en een programma wordt gestart vanaf de teach pendant dan wordt de
snelheid gereduceerd tot de waarde gespecificeerd voor $SCR.$SFRUNOVLIM.
Als jog feed wordt uitgevoerd wordt de snelheid (override) gereduceerd tot de waarde
gespecificeerd voor r $SCR.$SFJOGOVLIM.
Als *SFSPD uit is kan de robotsnelheid deze waardes niet overschrijden.
WAARSCHUWING
Het *SFSPD signaal bestuurt de vertraging en het stoppen via de software. Om de robot onmiddelijk
te stoppen i.v.m. veiligheid gebruik je dit signaal tesamen met het FENCE1 of FENCE2 signaal op
het operator's panel printed circuit bord. (Zie ook de maintenance manual.)
NOOT
Als de *IMSTP, *HOLD en *SFSPD signalen niet worden gebruikt plaats dan een brug over deze
signalen.
-89-
CSTOPI input UI [4] (altijd aan)

Het cycle stop signaal beeindigt het huidige uitgevoerde programma.
Het heft ook programma's op uit de wacht status van RSR.
• Als FALSE wordt geselecteerd voor CSTOPI voor ABORT op het Config systeem
instellingsscherm, zal dit signaal het huidige programma beeindigen zodra de werking van het
programma compleet is afgelopen.
Het heft ook programma's op uit de wacht status van RSR. (Default)
• Wanneer TRUE wordt geselecteerd voor CSTOPI voor ABORT op het Config systeem
instellingsscherm zal dit signaal het huidige programma onmiddelijk stoppen.
WAARSCHUWING
Indien FALSE wordt geselecteerd voor CSTOPI voor ABORT , dan stopt CSTOPI het huidige
programma pas na alfopen van het volledige programma.
Fout reset inputsignaal, RESET, UI [ 5 ]

Het RESET signaal heft een alarm op. Als de servo spanning uit is, zet het RESET signaal de spanning
weer aan. De alarm output wordt niet geannuleerd totdat de servo spanning aan is. het alarm wordt
meteen geannuleerd wanneer dit signaal in zijn default instelling komt.
Enable inputsignaal, ENBL, UI [ 8 ]

Het ENBL signaal laat toe om de robot te bewegen en plaatst de robot in de ready status.
Als het ENBL signaal uit is, belet het systeem het joggen van de robot en activeren van een programma
met een beweging. Een programma wat wordt uitgevoerd, zal worden gestopt als het ENBL signaal
uit wordt gezet.
NOOT
Als het ENBL signaal niet wordt gemonitord, dient het te worden aangsloten aan aarde.
RSR1 tot RSR8 inputs UI [9-16] (aan in de remote status.)

Dit zijn de zg. robot service request signalen. Als een van deze signalen wordt ontvangen, zal het RSR
programma overeenkomend met het signaal worden geselecteerd en gestart. Als een ander programma
wordt uitgevoerd of tijdelijk is gestopt, zal het geselecteerde programma worden toegevoegd aan de
wachtrij en worden gestart nadat het huidige is afgelopen. (Subsectie 3.8.1, "Robot service request")
PNS1 tot PNS8 UI [9-16] PNSTROBE UI [17] (Aan in de remote status.)

[Optie = extern programma selectie]
Dit zijn programma nummer selectie signalen en een PN strobe signaal.
Als de PNSTROBE input wordt ontvangen, worden de PNS1 tot PNS8 inputs gelezen om een
programma voor uitvoer te selecteren.
Als een ander programma al wordt uitgevoerd (of tijdelijk is gestopt) worden deze signalen niet
verwerkt. (Subsectie 3.8.2, "Programma nummer selectie")
Als aan de remote conditie is voldaan, is programma selectie via de teach pendant uit zolang
PNSTROBE aan is.
-90-
PROD_START input UI [18] (aan in de remote status.)

Het automatische werking start (productie start) signaal starts het huidige geselecteerde programma
van lijn 1. Dit signaal werkt op de afvallende kant nadat het wordt uitgezet.
Wanneer dit signaal tegelijk wordt gebruikt met een PNS signaal, zal het een geselecteerd programma
van het PNS signaal vanaf lijn 1 starten. Als dit signaal wordt gebruikt zonder PNS signaal, zal het een
programma starten geselecteerd met de teach pendant vanaf lijn 1.
verwerkt. (Subsectie 3.8.2, "Programma nummer selectie")
START input UI [6] (aan in de remote status.)
Dit is een extern start signaal. Dit signaal werkt aan de afvallende kant als het wordt uitgezet nadat het
was aangezet. Wanneer dit signaal wordt ontvangen, gebeurt het volgende:
• Als FALSE is geselecteerd voor START voor CONTINUE alleen op het Config systeem
instellingsscherm, zal het programma (geselecteerd via de teach pendant) worden uitgevoerd vanaf
de lijn waar de cursor staat. Een tijdelijk gestopt programma gaat verder. (Default)
• Als TRUE wordt geselecteerd voor START voor CONTINUE zal een tijdelijk gestopt programma
verder gaan. Als programma niet tijdelijk is gestopt, kan het niet worden gestart.
NOOT
Om een programma te starten vanaf randapparatuur wordt de RSR of PROD_START input
gebruikt. Om een tijdelijk gestopt programma te starten wordt de START input gebruikt.
CMDENBL input UO [1]

Het input accept enable (command enable) signaal wordt gegeven als aan de volgende condities is
voldaan. Dit signaal geeft aan dat een programma incl. een werking (groep) kan worden gestart vanaf
de remote control units.
• Aan de werkingscondities is voldaan.
• De mode is die van continue werking (single step staat uit).
SYSRDY output UO [2]

SYSRDY wordt gegeven als servo power aan is.
Het signaal plaatst de robot in de werkings-enable status.
In de werkings-enable status, kan jog feed worden uitgevoerd en een programma met een
werking(groep) kan worden gestart.
De robot komt in de enable status als aan de volgende condities is voldaan:
PROGRUN output UO [3]

Het PROGRUN signaal wordt gegeven als een programma wordt uitgevoerd. Het wordt niet gegeven
als een programma tijdelijk is gestopt.
PAUSED output UO [4]

PAUSED wordt gegeven als een programma tijdelijk is gestopt en wacht op herstart.
-91-
HELD output UO [5]

HELD wordt gegeven als de hold knop word ingedrukt of het HOLD signaal wordt ingegeven.
Het wordt niet ge-output als de hold knop is losgelaten.
FAULT output UO [6]

Het FAULT signaal wordt gegeven als een alarm plaatsvindt in het systeem.
De alarm status wordt opgegeven door de FAULT_RESET input.
FAULT wordt niet gegeven bij een WARN alarm.
ATPERCH output UO [7]

ATPERCH wordt gegeven als de robot in een voorgedefinieerde referentie positie is.
Tot drie referentie posities kunnen worden gedefinieerd.
Dit signaal waordt alleen gegeven als de robot in de eerste referentie positie is.
Voor andere referentie posities worden algemene signalen toegewezen.
TPENBL output UO [8]

TPENBL wordt gegeven als de aan/uit schakelaar van de teach pendant aan is.
BATALM output UO [9]

BATALM geeft een lage spanning van de batterij aan voor de controller of robot puls coder.
Zet de spanning naar de controller aan en vervang de batterij.
BUSY output UO [10]

BUSY wordt gegeven als een output programma wordt uitgevoerd of als de teach pendant wordt
gebruikt. Het wordt niet gegeven als een programma tijdelijk is gestopt.
ACK1 tot ACK8 outputs UO [11-18]

Als de RSR functie aan is, worden ACK1 tot ACK4 tesamen gebruikt met deze functie.
Als een RSR input wordt geaccepteerd wordt een puls gegeven van het overeenkomende signaal als
bevestiging. De pulsbreedte kan worden bepaald. (Subsectie 3.8.1, "Robot service request")
SNO1 tot SNO8 outputs UO [11-18] [Optie = externe programma selectie]

Als de PNS functie aan is, worden SNO1 tot SNO8 tesamen gebruikt met deze functie.
Het huidige geselecteerde programma nummer (signaal komt overeen met de PNS1 tot PNS8 inputs)
wordt altijd gegeven in binaire code, als bevestiging. Het kiezen van een ander programma wijzigt
SNO1 tot SNO8. (Subsectie 3.8.2, "Programma nummer selectie")
SNACK output UO [19] [Optie = externe programma selectie]

Als de PNS functie aan is, wordt SNACK tesamen gebruikt met deze functie.
Als een PNS input wordt geaccepteerd wordt een puls gegeven als bevestiging.
De pulsbreedte kan worden bepaald. (Subsectie 3.8.2, "Programma nummer selectie")
-92-
Procedure 3-5 Toewijzen Peripheral I/O 1
LET OP
af-fabriek. Als geen process I/O printed circuit board is aangesloten en I/O unit MODEL A/B wel,
worden alle digitale input/output signalen toegewezen aan de digitale I/O af-fabriek en geen digitaal
input/output signaal wordt toegewezen aan peripheral device I/O. Verdeel de digitale input/output
signalen tussen de digitale I/O en peripheral device I/O en wijs de signalen hier naar toe.
Stap
2. Selecteer 5 I/O.
4. Selecteer UOP.
Peripheral I/O Selectie Scherm
Peripheral I/O configuratie-scherm
-93-
7. Manipuleren van het I/O toewijs-scherm

a. Plaats de cursor op "Range", en specificeer het bereik van de toe te wijzen signalen.
b. Lijn scheiding wordt automatisch uitgevoerd volgens het bereik.
c. Geef een juiste waarde voor "Rack", "Slot", en "Start point".
d. Als de ingegeven waardes goed zijn, verschijnt de afkorting "PEND" in "Status".
Als de ingegeven waardes onjuist zijn, verschijnt de afkorting "INVAL" in "Status".
Onnodige lijnen kunnen worden gewijzigd door te drukken op F4 (Delete).
De afkorting in "Status" betekent:

ACTIV : Deze toewijzing is in gebruik.
PEND : Toewijzing is normaal.
Af en weer aanzetten van de spanning zorgt dat ACTIV status geldig wordt.
INVAL : Een waarde is ongeldig.
UNASG : Geen toewijzing.
NOOT
In de default instelling worden input pins 1 tot 18 en output pins 1 tot 20 toegewezen aan peripheral
I/O.
8. Om de attributen van I/O in te stellen druk op NEXT van het keuze scherm en druk op F4, DETAIL
op de volgende pagina.
Peripheral I/O detail-scherm
-94-


NOOT
Het commentaar van peripheral I/O wordt geschreven via de tool software en kan worden
gewijzigd. Zelfs als het commentaar is herschreven is functie ongewijzigd.
WAARSCHUWING
LET OP
LET OP
-95-
3.4 OPERATOR'S PANEL I/O

Het operator's panel I/O omvat digitale signalen voor data voor aangeven van de status van knoppen
en LEDs op het operator's paneel/box. De status van ieder input signaal wordt bepaald of de
betreffende knop op het operator's paneel aan of uit is. Ieder output signaal wordt gebrukt om de
bijbehoredne LED lamp op het operator's paneel aan of uit te zetten.
Voor het operator's paneel I/O, kan het signaal nummer niet worden gemapd (ge-herdefinieerd).
Zestien input en zestien output signalen zijn standaard gedefinieerd.
Voor de definitie van de signalen van het operator's paneel I/O, zie Fig. 3.4.
Als het operator's paneel aan is kan het operator's paneel I/O worden gebruikt om een programma te
starten. Echter, ieder signaal met een significant effect m.b.t. veiligheid staat altijd aan.
Het operator's paneel staat aan als aan de volgende operator's panel enable condities is voldaan:
• De aan/uit schakelaar van de teach pendant staat uit.
• Het remote signaal (SI[2]) is uit. (Voor het aan/uit zetten van het remote signaal; zie #139-3-1 in
Sectie 3.15, "SYSTEEM CONFIG MENU".
• De *SFSPD input van peripheral device I/O is aan.
Om een programma met een werking (groep) te starten moet aan de volgende condities zijn voldaan:
Voor het operator's paneel op het B cabinet, kunnen additionele functies worden toegewezen aan de
user keys (SI[4] en SI[5]) op het operator's paneel d.m.v. macro instructies [optionele functies]
(Sectie 9.1, "Macro Instructies").
1 Hoofd CPU printed bord 4 Operator’s paneel input
2 Operator’s box 5 Operator’s paneel output
3 Logisch getal
Fig. 3.4 Operator's Paneel I/O
-96-
Tabel 3.4 (a) Operator's Paneel Input Signalen
Inputsignaal Omschrijving
*HOLD Het tijdelijke stop (hold) signaal geeft een tijdelijke stop van het
SI [3] programma. De *HOLD input staat normaal aan.
Altijd aan. Als dit signaal uit is:
Niet voorzien voor de operator box. - De robot operation werking wordt vertraagd en dan gestopt.
- Het uitgevoerde programma wordt tijdelijk gestopt.
FOUT_RESET Het alarm ophef (fault reset) signaal heft de alarm status op. Als de
SI [2] servo spanning uit is, zet het RESET signaal de spanning naar de
Altijd aan. servo's weer aan. In dit geval wordt de alarm status niet opgeheven
totdat de servo power aan is.
REMOTE Het remote signaal (remote) schakelt tussen remote mode en lokale
SI [2] mode van het systeem. In de remote mode (SI[2]=aan), als aan de
Altijd aan. remote condities is voldaan, kan een programma worden gestart via
Niet voorzien voor de operator box. randapparatuur I/O. In lokale mode, (SI[2]=uit) als aan de operator's
paneel enable condities is voldaan kan een programma worden
gestart vanaf het operator's paneel.
Om het remote signaal (SI[2]) aan en uit te zetten, zet je de Remote/
Local setup op het systeem config menu.
Zie sectie 3.15. voor verdere details.
START Het start signal start het huidige geselecteerde programma via de
SI [6] teach pendant vanaf de lijn waarop de cursor staat of herstart een
Aan in het operator's paneel enable tijdelijk gestopt programma. Dit signaal werkt aan de afvallende kant
status. als het wordt uitgezet nadat het was aangezet.
-97-
Tabel 3.4 (b) Operator's Paneel Output Signalen
Output Signalen Omschrijving
REMOTE Het remote signaal wordt gegeven als output als aan de remote
SO [0] condities is voldaan (remote condities Sectie 3.3, "Peripheral
Niet voorzien voor de operator box. I/O").
BUSY Het busy signaal wordt gegeven als output terwijl werking zoals
SO [1] een programma uitvoer of file transfer wordt uitgevoerd. Het
Niet voorzien voor de operator box. wordt niet gegeven als een programma tijdelijk is gestopt.
HELD Het HOLD signaal wordt gegeven als output als de hold knop
SO [2] word ingedrukt of het HOLD signaal wordt ingegeven.
Niet voorzien voor de operator box.
FAULT Het FAULT signaal wordt gegeven als een alarm plaatsvindt in
SO [3] het systeem. De alarm status wordt opgegeven door de
FAULT_RESET input. FAULT wordt niet gegeven bij een
WARN alarm.
BATAL output Het batterij abnormaal (batterij alarm) signaal geeft een lage
SO [4] spanning van de batterij in de controller aan. Zet de spanning naar
Niet voorzien voor de operator box. de controller aan en vervang de batterij.
TPENBL output Het teach pendant enable (TP enable) signaal wordt gegeven als
SO [7] output als de enable schakelaar op de teach pendant aan is.
Niet voorzien voor de operator box.
-98-
Procedure 3-6 Toenen van het operator's paneel I/O
NOOT
Voor het operator's paneel I/O, kan het signaal nummer niet worden ge-herdefinieerd.
Stap
1. Klik op de [MENU] toets om het schermmenu te tonen.
2. Selecteer 5 I/O.
3. Klik op de F1, [TYPE] toets om het schermwissel-menu te tonen.
4. Selecteer "SOP."
Operator's paneel I/O lijst scherm
5. Druk op F3 (IN/OUT) om te wisselen tussen input en output schermen.
NOOT
De input signaal status kan alleen worden bekeken.
Waardes kunnen niet geforceerd worden gewijzigd.
-99-
3.5 I/O LINK SCHERM

Het I/O link scherm kan worden gebruikt om instellingen gerelateerd aan FANUC I/O unit MODEL
B en om de configuratie van de I/O link units te tonen.
Het I/O link scherm omvat:
• I/O LINK LIJST SCHERM
• MODEL B unit lijst scherm
• Signaal count instel scherm
3.5.1 I/O LINK LIJST SCHERM

Het I/O link lijst scherrm toont een lijst van I/O units in slave mode die zijn aangesloten aan de I/O
link.
Het toont ook het rack en slot numbers van iedere unit.
Voor I/O unit MODEL A/B worden alleen de interface units getoond.
In dit geval wordt een 0 getoond als rack nummer.
De volgende figuur is een voorbeeld van het I/O link lijst scherm als process I/O bord CA, een unit
van I/O unit model B, en twee units van I/O unit model A zijn aangesloten aan de robot controller.
De namen van de I/O units worden getoond in de volgorde waarmee de units zijn aangesloten aan de
robot controller.
Om dit scherm te tonen druk je eerst op MENU en selecteer dan "5 I/O."
Druk dan op F1, [TYPE] om het scherm wissel-menu te tonen en selecteer Link Device.
De volgende tabel toont de device namen getoond op het scherm en de bijbehorende actuele device
namen.
-100-
Woord op TP Device
PrcI/O AA Process I/O Bord AA
PrcI/O AB Process I/O Bord AB
PrcI/O BA Process I/O Bord BA
PrcI/O BB Process I/O Bord BB
PrcI/O CA Process I/O bord CA
PrcI/O CB Process I/O bord CB
PrcI/O DA Process I/O bord DA
PrcI/O EA Process I/O bord EA
PrcI/O EB Process I/O bord EB
PrcI/O FA Process I/O bord FA
PrcI/O GA Process I/O bord GA
PrcI/O HA Process I/O bord HA
PrcI/O HB Process I/O Board HB
PrcI/O HC Process I/O Board HC
PrcI/O JA Process I/O Board JA
PrcI/O JB Process I/O Board JB
R-J2 Mate R-J2 Mate. Slave Mode
Las I/F Las Interface Board
Overigen Andere I/O devices behalve hierboven genoemd
Als F3 (DETAIL) wordt ingedrukt wordt Model B scherm of het Aantal Poort Instel Scherm getoond
volgens het type van de unit. Als F3 (DETAIL) wordt ingedrukt voor de volgende units wordt het
detail scherm getoond. Als F3 (DETAIL) wordt ingedrukt voor andere units is er geen scherm-wissel.
Ieder detail scherm wordt later beschreven.
Woord op TP Detail Scherm

Model B Model B
90-30 PLC Aantal poorten
I/O adptr Aantal poorten
R-J2 Mate Aantal poorten
Onbekend Aantal poorten
Op dit scherm kan een commentaar worden neergezet voor iedere I/O unit.
Plaats de naar het Commentaar item en druk op de ENTER toets.
Het scherm komt in een invoer mode.
F5 (CLR_ASG) wordt later beschreven.
-101-
3.5.2 Model B Unit Lijst Scherm

Het model B unit lijst scherm toont een lijst van FANUC I/O unit model B units. FANUC I/O unit
model B herkent niet automatisch de aangesloten DI/DO units.
Stel op dit scherm de types van de DI/DO units in. Het ingestelde adres voor de DIP switch van iedere
DI/DO unit wordt gebruikt als lijnnummer op dit scherm.
Een additionele unit kan worden aangesloten aan iedere DI/DO unit. Dit scherm kan ook worden
gebruikt om aan te geven om een additionele unit aan te sluiten en het type van de additionele unit.
Als de cursor is gepositioneerd op het "Model B" item op het I/O link lijst scherm druk je op F3
(DETAIL) om het Model B scherm zoals hieronder te tonen:
Eerst, wordt niks ingesteld, zoals hierboven getoond.

Om model B te gebruiken dien je de types van de units op dit scherm in te stellen.
Als DI/DO unit BOD16A1 is aangesloten aan de interface unit en het adres is ingesteld op 1, stel dan
de unit in zoals hieronder.
Positioneer de cursor op de positie zoals boven getoond (Basis kolom op lijn 1), en duk op F4,
[CHOICE]. De opties worden getoond, zie onder:
Selecteer BOD16A1 op dit scherm. De unit wordt ingesteld zoals onder:
-102-
Met de cursor gepositioneerd op de kolom Base en F4 [CHOICE] wordt ingedrukt, dan verschijnt een
menu. Dit menu bevat de volgende items.
Als geen unit is ingesteld, wordt "*******" getoond. "*******" geeft aan dat geen unit is aangesloten.
• BMD88A1
• BID16A1
• BOD16A1
• BOA12A1
Met de cursor gepositioneerd op de kolom Exp. en als F4 [CHOICE] wordt ingedrukt verschijnt een
menu. Dit menu bevat de volgende items.
Als geen unit is ingesteld, wordt "*******" getoond. "*******" geeft aan dat geen unit is aangesloten.
• BMD88P1
• BID16P1
• BOD16P1
• BIA16A1
• BMD88Q1
Nadat een unit is ingesteld op dit scherm kan de unit I/O worden gebruikt door de spanning uit en weer
aan te zetten.
Als de instelling van een unit is gewijzigd, wordt processing voor I/O spanningsfouten niet uitgevoerd
bij de volgende power-on, zelfs als processing voor spanningsfouten aan staat.
Om een commentaar in te geven druk je op de enter toets met de cursor gepositioneerd op de kolom
Comment.
Het commentaar wordt getoond volgens PRIO-100 Model B comm fault, getoond als de DI/DO unit
is ontkoppeld van de interface unit.
Wanneer SAVE wordt geselecteerd op dit scherm terwijl de auxiliary toets wordt ingedrukt wordt een
bestand met naam DIOCFGSV.IO bewaard. Dit bestand omvat de inhoud ingesteld op het I/O link
scherm. Het omvat I/O toewijzing, commentaar en andere informatie. Dergelijke informatie kan
worden bewaard in dit bestand van andere I/O en file schermen, zoals gebruikelijk.
F5 (CLR_ASG) wordt later beschreven.
-103-
3.5.3 Signaal count instel scherm

Voor I/O units zoals de I/O link connection unit en 90-30PLC die niet kan worden gebruikt zonder het
aantal signalen in te stellen, stel je het aantal signalen in op dit scherm.
Met de cursor gepositioneerd op "90-30PLC" op het I/O link lijst scherm druk je op F3 (DETAIL).
Dan verschijnt het aantal poort instelscherm , zie onder.
Verplaats de cursor naar het nummer die het aantal signalen aangeeft en geef een numerieke waarde
om het aantal in te stellen.
De target I/O unit kan worden gebruikt door de spanning af te zetten en weer aan nadat het aantal
signalen is ingesteld op dit scherm.
Als de instelling van het aantal signalen is gewijzigd, wordt processing voor I/O spanningsfouten niet
uitgevoerd bij de volgende power-on, zelfs als processing voor spanningsfouten aan staat.
Wanneer SAVE wordt geselecteerd op dit scherm terwijl de auxiliary toets wordt ingedrukt wordt een
bestand met naam DIOCFGSV.IO bewaard. Dit bestand omvat de inhoud ingesteld op het I/O link
scherm. Het omvat I/O toewijzing, commentaar en andere informatie. Dergelijke informatie kan
worden bewaard in dit bestand van andere I/O en file schermen, zoals gebruikelijk.
Uitleg over F5 (CLR_ASG)
Als het aantal signalen wordt ingesteld voor een model-B unit of I/O unit op het I/O link scherm, kan
de I/O toewijzing anders zijn van de standaard toewijzing volgens de instelprocedure. De volgende
operatie kan alle I/O toewijzing instellen volgens de standaard instelling. Doe bij het voor de 1e keer
instellen van het aantal signalen voor een model-B unit of I/O unit de volgende operatie.
* Als de unit wordt gebruikt met non-standaard instelling, verwijdert deze operatie de toegewezen
informatie.
Druk op F5 (CLR_ASG). De volgende boodschap verschijnt:
Druk op F4 (YES) om alle toegwezen informatie te verwijderen. Als de spanning uit en weer aan
wordt gezet, is de toewijzing ingesteld volgens de standaard instelling.
-104-
3.6 I/O CONNECTIE FUNCTIE

De I/O connectie functie maakt het mogelijk de RI/DI status uit te geven aan de DO/RO om de signaal
input status te raporteren aan externe devices. De standaard input/output ranges zijn als volgt:
• RI[mmm] -> SO[nnn].
( 1<=mmm<=8, 0<=nnn<=256 )
• DI[iii] -> RO[jjj].
( 0<=iii<=256, 1<=jjj<=8 )
• DI[kkk] -> DO[lll].
( 0<=kkk<=256, 0<=lll<=256 )
Uitleg over de functie/instelling
Wijs signalen toe en aan/uit zetten van iedere toewijzing op Interconnect.
De volgende drie type schermen zijn beschikbaar:
• DI DO connectie instelscherm (RI -> DO)
• DI DO connectie instelscherm (DI -> RO)
• DI DO connectie instelscherm (DI -> DO)
DI DO connectie instelscherm (RI -> DO)
Wijs DO signalen nummers toe aan RI1 tot RI8.
Om iedere toewijzing aan/uit te zetten kan ook worden ingesteld.
DI DO connectie instelscherm (DI -> RO)
Wijs DI signalen nummers toe aan RO1 tot RO8.
DI DO connectie instelscherm (DI -> DO)
Wijs DO signalen nummers toe aan ieder DI nummer.
Bijv) als "ENABLE DI [2] -> RO[3]" wordt ingesteld wordt de status van DI[2] ge-output naar RO[3].
NOOT
Als DI[i] -> DO[j] wordt ingesteld en deze toewijzing staat aan, wordt de status van DI[i] ge-output
naar DO[j] op regelmatige intervals. Dus, als de inhoud van DO[j] worden gewijzigd met een TP of
een programma wordt de wijziging niet gereflecteerd.
NOOT
Om iedere toewijzing uit/aan te zetten kan alleen worden gewijzigd op het instelscherm, zie boven.
NOOT
Als meerdere multiple input signalen worden toegewezen aan hetzelfde output signaal, wordt de
status van ieder input signaal ge-output. Bijv., als de volgend einstellingen zijn gemaakt:
ENABLE DI[1] -> RI[1] -> DO[1]
ENABLE DI[2] -> RI[2] -> DO[1]
In dit geval als de status van RI[1] is AAN en de status van RI[2] is UIT, is deDO[1] output
onvoorspelbaar. (DO[1] geeft dan om en om AAN en UIT aan.)
-105-
Procedure 3-7 Instellen van de I/O connectie functie

Stap
1. Klik op de [MENUS] toets om het schermmenu te tonen.
2. Selecteer 5 I/O.
4. Selecteer Interconnect. Het DI DO connectie instelscherm verschijnt.
DI DO connectie instelscherm (RI - DO)
5. Druk op SELECT.
6. Positioneer de cursor op het te tonen scherm en druk op ENTER of het specifieke item nummer van
het scherm met een numerieke toets.
DI RO connectie instelscherm (DI - RO)
-106-
3.7 GESIMULEERDE INPUT SKIP FUNCTIE

OVERZICHT
De R-J3iC voorziet in een functie waarbij een wacht wordt uitgevoerd met een wait instructie op een
inputsignaal ingesteld als gesimuleerde status, de wait wordt automatisch geannuleerd als een timeout
wordt gedetecteerd.
De gesimuleerde input skip functie kan worden gebruikt met de digitale input signalen en de robot
input signalen.
Het is mogelijk om te specificeren om de gesimuleerde input skip functie voor ieder signaal aan te
zetten.
Op het input signaal lijst scherm wordt een signaal getoond waarvoor de gesimuleerde input skip
functie aan is met een U/S tussen haakjes (), wat aangeeft of het signaal in de gesimuleerde status is
en of de gesimuleerde input skip functie aan is voor dat signaal. Op het scherm onder getoond, wordt
DI[1] ingesteld als gesimuleerd signaal en de gesimuleerde input skip functie staat er voor aan terwijl
DI[7] niet is ingesteld als gesimuleerde status maar de gesimuleerde input skip functie staat aan.
Als de gesimuleerde input skip functie aan is, verschijnt de prompt onder voordat het programma start.
Drukken op de ENTER toets laat programma werking starten.
Deze prompt verschijnt als er minstens een input signaal is waarvoor de gesimuleerde input skip
functie aan is.
-107-
Als een timeout plaatsvindt na een wait instructie, en de wait wordt automatisch gecancelled,
verschijnt onderstaande boodchap op de alarm lijn.
PRIO-189 (Program, Line) WAIT will time out
De tijd waarna een timeout wordt gedetecteerd na een wait instructie kan worden ingesteld via de
"Sim. Input Wait Delay" item op het systeem setup menu.
Als de instelling is gewijzigd, wordt de wijziging direkt toegepast.
Het is mogelijk om te monitoren om te zien of er een input signaal is waarvoor de gesimuleerde input
skip functie aan is en deze als output geven via output signalen.
Voor de "Set if Sim. Skip Enabled" item op het systeem setup menu, stel je het aantal output signalen
in die aan gaan als de gesimuleerde input skip functie aan is.
Om de instellingen effectief te maken zet je de spanning uit en weer aan.
WAARSCHUWING
Instellen van een input signaal aan een gesimuleerde status en gebruik maken van de gesimuleerde
input skip functie is alleen geschikt voor test werkingen. Gebruik dit nooit tijdens productie-uitvoer.
Door het "UNSIM ALL I/O" item te selecteren op het hulpmenu, is het mogelijk om alle signalen
op te heffen uit de gesimuleerde status.
Door het "Set if INPUT SIMULATED" item te selecteren op het systeemmenu is het mogelijk om
te kijken of er input signalen zijn die zijn ingesteld als gesimuleerd en deze uit te geven als output
signalen. Stel voor dit item het aantal output signalen in die aangaan bij digitaal, groep, robot of
analoog signaal is ingesteld als gesimuleerd. Om de instellingen effectief te maken zet je de
spanning uit en weer aan.
Procedure voor instellen van de gesimuleerde input skip functie

Voor een te skippen input signaal zoals in een gesimuleerde status, zet je de gesimuleerde input skip
functie aan.
Stap
1. Druk op de MENUS toets.
2. Selecteer I/O.
3. Druk op F1, [TYPE].
4. Selecteer "Digital" of "Robot item.
5. Als output signalen worden getoond druk je op F3 "IN/OUT" om te schakelen naar de input signaal
lijst.
6. Positioneer de cursor op het signaal waarvoor de gesimuleerde input skip functie wordt aangezet.
7. Druk op "NEXT" en dan op F3 "DETAIL" .
8. Op het input signaal detail scherm positioneer je de cursor op "Skip when simulated".
9. Druk op F4, [TRUE].
-108-
3.8 INSTELLEN AUTOMATISCHE WERKING

Automatische werking is de functie waarmee de remote controller een programma start, via de
randapparatuur I/O. De automatische werking omvat de volgende functies:
• De robot service request (RSR) functie selecteert en start een programma volgens de robot service
request signalen (RSR1 tot RSR8 inputs). Als een ander programma wordt uitgevoerd of tijdelijk
is gestopd, zal het geselecteerde programma worden toegevoegd aan de wachtrij en worden gestart
nadat het huidige is afgelopen.
• De programma nummer selectie (PNS) functie selecteert of onderzoekt een programma, via de
programma nummer selectie signalen (PNS1 tot PNS8 PNSTROBF) en het START signaal.
verwerkt.
• Het automatische werking start signaal (PROD_START input) start het huidig gekozen programma
vanaf lijn 1. Als een ander programma tijdelijk is gestopt of wordt uigevoerd, wordt dit signaal
genegeerd.
• Het cycle stop signaal (CSTOPI input) wordt gebruikt om een actief programma te beindigen.
• Als FALSE wordt geselecteerd voor CSTOPI voor ABORT op het systeem
instellingsscherm, zal dit signaal het huidige programma beeindigen zodra de werking van
het programma compleet is afgelopen.
Het heft ook programma's op uit de wacht status van RSR. (Default)
• Wanneer TRUE wordt geselecteerd voor CSTOPI voor ABORT op het systeem
instellingsscherm zal dit signaal het huidige programma onmiddelijk stoppen.
• Het externe start signaal (START input) wordt gebruikt om een programma te starten dat tijdelijk
was gestopt.
• Wanneer FALSE wordt geselecteerd voor START voor CONTINUE alleen op het systeem
instelmenu, zal dit signaal het huidige gekozen programma starten vanaf de huidige lijn.
Dit signaal start ook een tijdelijk gestopt programma. (Default)
• Als TRUE is geselecteerd voor START voor CONTINUE alleen op het systeem instelmenu,
start dit signaal alleen het tijdelijk gestopte programma.
Als geen programma tijdelijk is gestopt, wordt dit signaal genegeerd.
Een programma kan worden gestart door ingeven van peripheral I/O, enkel als de robot zich in de
remote status bevindt.
De remote status wordt verkregen door aan de volgende remote condities te voldoen:
• Het remote signaal (SI[2]) is aan. (Voor het aan/uit zetten van het remote signaal; zie Remote/Local
setup in Sectie 3.15, "SYSTEEM CONFIG MENU".)
• Het *SFSPD signaal van peripheral device I/O is aan.
• Het ENBL signaal van peripheral device I/O is aan.
• Systeem variabele $RMT_MASTER is ingesteld op 0 (peripheral equipment).
NOOT
De waarde van $RMT_MASTER kan worden ingesteld op 0 (peripheral equipment, 1 (CRT/KB),
2 (host computer) of 3 (geen remote equipment).
-109-
Een programma met een beweging (groep) kan worden gestart als aan de volgende ready condities is
voldaan:
Het CMDENBL signaal geeft aan of aan bovenstaande condities is voldaan.
Het CMDENBL signaal wordt gegeven als de aan de volgende condities is voldaan.
• Aan de ready condities is voldaan.
• De continue werkingsmode is geselecteerd (single step mode staat uit).
NOOT
Als TRUE is gespecificeerd bij "START for CONTINUE only" op het systeem configuratie-scherm
kan alleen een gestopt (hold) programma worden gestart.
-110-
3.8.1 Robot Service Request (RSR)

Robot service request (RSR) start een programma vanaf een extern apparaat (device).
De acht robot service request signalen (RSR1 tot RSR8) worden voor deze functie gebruikt.
1. De controller gebruikt RSR1 tot RSR8 inputs om te bepalen of het input RSR signaal aan is.
Als het signaal uit is wordt het genegeerd.
Om RSR1 tot RSR8 aan of uit te zetten wordt bepaald in systeem variabeles $RSR1 tot $RSR8 en
kan worden gewijzigd op het RSR instelscherm of via de programma RSR instructie.
NOOT
In de initiele status is het peripheral device input signaal (UI) uit. Om het signaal aan te zetten,
selecteer je TRUE voor Enable UI signalen op het systeem instelscherm.
2. Acht RSR registratie nummers kunnen worden geregistreerd voor RSR.

De waarde verkregen door een basisgetal toe te voegen aan het RSR registratie nummer wordt
gebruikt als programma nummer (vier cijfers).
Bijv. als RSR2 wordt ingegeven, wordt de volgende waarde gebruikt als programma nummer:
(Programma nummer) = (RSR2 registratie nummer) + (basis nummer)
Het geselecteerde programma heet als volgt:

RSR + (programma nummer)
NOOT
Specificeer de naam van het programma voor automatische werking in "RSR" + (programma
nummer) formaat. Geef een 4-cijferig nummer zoals RSR0121m, niet RSR121. Anders werkt de
robot niet.
Het basisgetal wordt ingesteld in $SHELL_CFG.$JOB_BASE en kan worden gewijzigd via Base
number op het RSR instelscherm of via een programma parameter instructie.
3. Een puls van de RSR acknowledgment output (ACK1 tot ACK8) overeenkomend met de RSR1 tot
RSR8 input wordt gegeven. Als het ACK1 tot ACK8 signaal wordt gegeven, accepteert de
controller een andere RSR input.
4. Als een programma zich in de beindigde status bevindt, wordt het geselecteerde programma gestart.
Als een ander programma wordt uitgevoerd of tijdelijk is gestopd, zal het geselecteerde programma
worden toegevoegd aan de wachtrij en worden gestart nadat het huidige is afgelopen.
Jobs (RSR programma's) worden uitgevoerd in de volgorde waarin ze in de wachtrij zijn geplaatst.
5. Wachtende programma's worden geannuleerd (cleared) door het cycle stop signaal (CSTOPI input)
of via een geforceerde programma beindiging.
-111-
1 Om een RSR aan/uit te zetten 4 RSR programma nummer
2 Basis nummer 5 RSR programma
3 RSR registratie nummer 6 1) Input het RSR2 signaal.

2) Checkt of de RSR2 aan of uit is.
3) Start het RSR programma met het geselecteerde
RSR programma nummer.
Fig. 3.8.1 (a) Robot Service Request
Starten van een programma via RSR staat aan in de remote status.
Starten van een programma met een werking (groep) via RSR staat aan als aan de operation enable
condities en aan de remote condities is voldaan.
De CMDENBL output wordt voorzien om aan te geven of aan de bovenstaande condities wordt
voldaan.
1 Aan de remote condities is voldaan. 4 (Het programma wordt gestart aan de opkomende kant.)
2 Binnen 32 msec 5 Binnen 35 msec
3 (De pulsbreedte is ingesteld via een parameter.) 6 (Als een RSR signaal wordt ge-input of een ACK
signaalwordt ge-output, kan een ander RSR signaal
worden geaccepteerd.)
Fig. 3.8.1 (b) Volgorde van Automatische werking via RSR
-112-
Instellen RSR voor SETUP RSR/PNS op het RSR instelscherm.

Tabel 3.8.1 RSR instelscherm
Item Omschrijving
RSR1 tot 8 programma Specificeert om RSR1 tot RSR8 aan of uit te zetten en de RSR registratie
nummer nummers. Als een RSR signaal uit is en het specifieke signaal wordt ge-input,
wordt het programma niet gestart. RSR1 tot RSR8 aan of uit te zetten wordt
opgeslagen in systeem variabele $RSR1 tot $RSR8.
Job prefix Top karakter string van de naam van het te starten programma.
Als default, is het ingesteld op "RSR".
Basis nummer Toegevoegd aan het RSR registratie nummer om het RSR programma
nummer te krijgen.
Acknowledge functie Bepaalt om een RSR acknowledgment signaal uit te geven
(ACK1 tot ACK8).
Acknowledge pulsbreedte Stelt de puls output periode in (unit: msec) als de output van ieder RSR
acknowledgment signaal (ACK1 tot ACK8) aan is.
Procedure 3-8 Instellen RSR

Stap
1. Klik op de [MENU] toets om het schermmenu te tonen.
2. Selecteer [SETUP].
4. Selecteer "Prog Select." Het Prog Select scherm verschijnt.
5. Positioneer de cursor op "Program select mode".
Druk op F4 [CHOICE] en selecteer RSR, en druk dan op F3 DETAIL.
RSR
6. Positioneer de cursor op het doel item en geef een waarde in.

7. Na wijzigen van de Programma select mode, om de wijziging te kunnen doorvoeren, zet je de
WAARSCHUWING
Nadat het type van automatische werkingsfunctie is gewijzigd, zet je de spanning uit en weer aan
om het actief te maken. Anders wordt het niet geaccepteerd.
-113-
3.8.2 Programma Nummer Selectie (PNS)

De remote controller gebruikt programma nummer selectie (PNS) functie om een programma te
kiezen. Specificeer een gewenst PNS programma nummer met de input signalen, PNS1 tot PNS8.
Stap
1. De controller leest de PNS1 tot PNS8 input signalen als een binair nummer via de PNSTROBE puls
input. Als een ander programma al wordt uitgevoerd (of tijdelijk is gestopt) worden deze signalen
niet verwerkt. Als de PNSTROBE puls input aan is, is selectie van een programma vanaf de teach
pendant niet mogelijk.
NOOT
In de initiele status is het peripheral device input signaal (UI) uit. Om het signaal aan te zetten,
selecteer je TRUE voor Enable UI signalen op het systeem instelscherm.
2. De data van signalen PNS1 tot PNS8 wordt geconverteerd in een decimaal PNS nummer.
De som van de PNS nummers en het referentie nummer is een PNS programma nummer
(vier cijfers).
(Programma nummer)=(PNS nummer)+(Base nummer)
Het gespecificeerde PNS+(Programma nummer) programma nummer heet als volgt.
Als een nul wordt ingegeven bij PNS1 tot PNS8 inputs, komt het systeem in een status waarin geen
programma wordt geselecteerd vanaf de teach pendant.
NOOT
Specificeer de naam van het programma voor automatische werking in
"PNS" + (programma nummer) formaat.
Geef een 4-cijferig nummer zoals PNS0138, niet PNS138.
Anders werkt de robot niet.
Het basisgetal wordt ingesteld in $SHELL_CFG.$JOB_BASE en kan worden gewijzigd via Base
number op het PNS instelscherm of via een programma parameter instructie.
3. SNO1 tot SNO8 worden gegeven als een PNS number in de vorm van een binaire code als
bevestiging. Een SNACK puls wordt gelijktijdig gegeven. Als het PNS nummer niet kan worden
weergegeven als een 8-bit numerieke waarde, wordt SNO1 tot SNO8 output nul.
4. De remote control unit controleert dat de SNO1 tot SNO8 output waarde hetzelfde is als de PNS1
tot PNS8 input waarde als SNACK wordt ge-output, en stuurt de automatische werking start input
(PROD_START).
5. De control unit ontvangt PROD_START input en start het programma.
Starten van een programma via PNS staat aan in de remote status.
Starten van een programma met een werking (groep) via staat aan als aan de operation enable
condities en aan de remote condities is voldaan.
De CMDENBL output wordt voorzien om aan te geven of aan de bovenstaande condities wordt
voldaan.
-114-
1 BASE nummer 5 Binair
2 PNS nummer 6 Decimal
3 PNS programma nummer 7 1) Het PNSTROBE signaal wordt ge-input.

2) Signalen PNS1 tot PNS8 worden gelezen en
de waarde wordt geconverteerd in een decimaal nummer.
3) Het PNS programma met het specifieke PNS
programma nummer wordt geselecteerd.
4) Wanneer het PROD-START signaal laag wordt,
start het PNS programma.
4 PNS programma
Fig. 3.8.2 (a) Programma Nummer Selectie
-115-
1 Aan de remote condities is voldaan. 7 (SNACK komt hoog bijna tegelijkertijd als SNOs hoog
worden, maar altijd nadat SNOs opkomt.
(De pulsbreedte is ingesteld via een parameter.)
2 Minimaal 0 msec 8 Minimaal 0 msec
3 Ca. 30 msec. 9 Minimaal 100 msec
4 (Na het detecteren van de opkomende kant van 10 (Het programma wordt gestart aan de afvallende kant.)
PNSTROBE, leest de controller de PNS waarde twee of Hou echter dit signaal aan voor min. 100 msec.
meer keer met intervallen van ca 15 msec om te Het signaal kan niet worden gebruikt als het altijd aan is.)
bevestigen dat de signalen stabiel zijn en selecteert een
programma.)
5 PNS lezen (interval processing) 11 Binnen 35 msec
6 Binnen 130 msec
Fig. 3.8.2 (b) Volgorde van Automatische werking via PNS
Instellen van de PNS functie

Stel de PNS functie in op het PNS instelscherm [6 (SETUP). RSR/PNS]. Zie ook Tabel 3.8.2.
Tabel 3.8.2 Instellen van de PNS functie
ITEMS Omschrijving
Job prefix Top karakter string van de naam van het te selecteren programma.
Als default, is het ingesteld op "PNS".
Basis nummer Het referentie nummer wordt toegevoegd aan het PNS nummer om zo
het PNS programma nummer te krijgen.
Acknowledge pulsbreedte (msec) Stelt de puls output periode in (unit: msec) van het PNS
acknowledgment signaal (SNACK).
-116-
Procedure 3-9 Instellen van de PNS functie

Stap
2. Selecteer 6 [SETUP].
4. Selecteer "Prog Select." Het Prog Select scherm wordt getoond
5. Positioneer de cursor op "Program select mode".
Druk op F4 [CHOICE] en selecteer RSR, en druk dan op F3 DETAIL.
PNS Instelscherm
6. Plaats de cursor op een gewenst veld en geef een waarde in.

7. Na wijzigen van RSR in PNS, om de wijziging te kunnen doorvoeren, zet je de spanning uit en weer
aan.
WAARSCHUWING
Nadat het type van automatische werkingsfunctie is gewijzigd, zet je de spanning uit en weer aan
om het actief te maken. Anders wordt het niet geaccepteerd.
-117-
3.8.3 Prog Select Scherm

Op het "Prog Select" scherm kan het volgende worden gedaan.
• Als programma selectie methodes, is het nu mogelijk om PNS, RSR, STYLE, en OTHER te
selecteren.
• Als programma start methodes, is het nu mogelijk om UOP, DIN[ ] en OTHER te selecteren.
• Diverse checks worden uitgevoerd bij programma start of herstart.
Prog Select Scherm
-118-
Programma selectie methodes

Het nu mogelijk om PNS, RSR, STYLE, en OTHER te selecteren.
• RSR
Zie Subsectie 3.8.1, "Robot Service Request (RSR)."
• PNS
Zie Subsectie 3.8.2, "Program Number Selection (PNS)."
• STYLE
Het programma geassocieerd met het STYLE nummr bepaalt de groep input (GI) wordt
geselecteerd.
GI voor gebruik in programma selectie kan worden ingesteld met de "Initiate Style" item op het
I/O Cell scherm (MENUS -> "I/O" -> F1 ([TYPE]) -> "Cell Interface").
Associaties tussen STYLE nummers en programma's kan worden verkregen op het Style tabel
setup scherm (Fig. 1), die komt na drukken van F3 (DETAIL) op het Prog Select scherm.
Een programma selectie wordt gemaakt als een programma wordt gestart met de methode
gespecificeerd door "Automatic operation start methods", zie later.
Bijv. als de automatische werkings-start methode is UOP, wordt een programma geselecteerd en
uitgevoerd met UI[6:START] of UI[18:PROD_START].
Als het programma is gepauzeerd, wordt geen programma selectie gemaakt en uitvoer gaat verder.
• OTHER
Het programma gespecificeerd voor de systeem variabele $SHELL_WRK. $CUST_NAME wordt
geselecteerd.
Een programma selectie wordt gemaakt als een programma wordt gestart met de methode
gespecificeerd door "Automatic operation start methods", zie later.
Als het programma is gepauzeerd, wordt geen programma selectie gemaakt en uitvoer wordt
ge-herstart.
Deze functie is alleen voor speciale doeleinden. Gebruik het spaarzaam.
Fig. 3.8.3 Style tabel setup scherm
-119-
Automatische werking start methode

Als de programma selectie methode is "STYLE" of "OTHER", is het mogelijk om een programma
start methode van UOP, DIN[] en OTHER te kiezen.
• UOP
Een programma wordt gestart met UI[6:START] of UI[18:PROD_START].
• DIN[ ]
Een programma wordt gestart bij startup van DI.
DI voor gebruik in programma selectie kan worden ingesteld met de "Start DIN" item op het I/O
Cell scherm (MENUS -> "I/O" -> F1 ([TYPE]) -> "Cell Interface").
Deze methode kan niet worden geselecteerd als de programma selectie methode RSR of PNS is.
• OTHER
Een programma wordt gestart door de systeem variabele $SHELL_WRK te wijzigen.
$CUST_START van FALSE in TRUE.
Deze methode kan niet worden geselecteerd als de programma selectie methode RSR of PNS is.
Deze functie is alleen voor speciale doeleinden. Gebruik het spaarzaam.
* Als de programma selectie methode STYLE of OTHER is en de automatische werking start methode
is UOP, is het mogelijk om een programma te selecteren en te starten met hetzij UI[6:START] of
UI[18:PROD_START], zolang een programma is beindigd. In dit geval wordt het programma gestart
vanaf de 1e lijn.
Als een programma in pauze is, kan het worden vervolgd via hetzij UI[6:START] of
UI[18:PROD_START]. In dit geval wordt geen programma selectie gemaakt.
Noot dat als een programma selectie methode RSR of PNS is, het effect van UI[6:START] en
UI[18:PROD_START] hetzelfde zijn als vroeger.
Lijst van programa selectie methodes en automatische operation start methodes
Automatische werking Automatische werking Automatische werking

start methode start methode start methode
UOP DIN Other
Programma Programma selectie/start: Niet beschikbaar. Niet beschikbaar.

selectie RSR 1 tot 8
methodes
RSR
Programma Programma selectie Niet beschikbaar. Niet beschikbaar.

selectie PNS1 tot 8, PNSTROBE
methodes Programma start:
UI[18:PROD_START]
PNS of UI[6:START]
Programma Programma selectie:GI[#] Programma selectie:GI[#] Programma selectie:GI[#]

selectie Programma start: Programma start:DI[#] Programma start:
methodes UI[18:PROD_START] $SHELL_WRK.$CUST_START
of UI[6:START]
Style
Programma Programma selectie Programma selectie Programma selectie

selectie $SHELL_WRK.$CUST_NAME $SHELL_WRK.$CUST_NAME $SHELL_WRK.$CUST_NAME
methodes Programma start: Programma start:DI[#] Programma start:
UI[18:PROD_START] $SHELL_WRK.$CUST_START
Other of UI[6:START]
-120-
Automatische werking check

Het is mogelijk om te specificeren om automatische werkings check items aan of uit te zetten via het
Prog Select scherm.
Controle items Uitleg

Bij home check Controleert of de robot in zijn home positie is.
Home positie refereert aan de referentie positie waarvoor "Is a valid HOME" is
ingesteld op ENABLE op het Referentie Positie Set up scherm (MENUS ->
"SETUP" -> F1 [TYPE] -> "Ref. Position").
Als home check aan is, "Is a valid HOME" moet zijn ingesteld op ENABLE voor
minstens een referentie-positie van groep 1.
Als "Is a valid HOME" is ingesteld op ENABLE op het Referentie Positie Set up
scherm , wordt het "HOME_IO" programma gestart als de robot die positie
bereikt.
Bij het niet gebruiken van "HOME_IO", verwijder alle inhoud van het
"HOME_IO" programma.
Noot:
Het "HOME_IO" programma is geconfigureerd om geen geforceerde beindiging
te accpteren zodat het altijd tot het eind kan worden uitgevoerd.
Resume position toler. Controleert of de robot vlakbij de positie is waar het programma was gepauzeerd.
Simulated I/O Onderdrukt een programma start/resumption als de I/O is gesimuleerd.
General override Onderdukt een programma start/resumption als de algemene snelheid minder is
< 100% dan 100%.
Prog override Onderdukt een programma start/resumption als
< 100% $MCR_GRP[].$PRGOVERRIDE minder is dan 100.
Machine lock Onderdrukt een programma start/resumption als robot werking uit is
Single step Onderdrukt een programma start/resumption in geval van single step.
Process ready Laat de grbuiker toe om te controleren om een programma start/resumption te
doen afh. van de status van de koelmachine, koelwater, stroomtransformator, etc.
(De process ready condities verschillen per applicatie). Selecties worden getoond
waarbij de gebruiker met het programma kan verder gaan, rechecken van de I/O
status en een programma kan stoppen.
Door het plaatsen van de cursor op ieder item en indrukken van F3 (DETAIL), is het mogelijk om
gedetaileerde instellingen te maken voor dat item. Voor sommige check items is het niet mogelijk om
instellingen te maken op het Detailed Setup scherm.
* Het is niet mogelijk om te specificeren om 'Resume position toler' items aan of uit te zetten via het
Prog Select scherm. Doe dit op het Resume tolerance check scherm
(MENUS -> "SETUP" -> F1 [TYPE] -> "Resume Tol.").
-121-
Automatische werking check detailed instelscherm ('At home check' bijv.)
Gedetaileerde
Uitleg
instelling
Check bij run Checkt voor specifieke items bij programma start.
Voor de Resume position toler. check, kan dit item niet worden aangezet.
Check bij resume Checkt voor specifieke items bij programma vervolgen.
Voor de 'At home check', kan dit item niet worden aangezet.
Prompt bij fout Geeft een prompt boodschap op het scherm als 'Check bij run' of 'Check bij resume'
is ingesteld op ENABLED en de check verooprzaakt een programma start of
vervolging die wordt ge-interrupt.
Nu is het mogelijk om te selecteren om het programma te stoppen of om verder te
gaan.
De text van de prompt boodschap verschilt per check item.
Post error bij fout Geeft een alarm onder als 'Check bij run' of 'Check bij resume' is ingesteld op
ENABLED en de check verooprzaakt een programma start of vervolging die wordt
ge-interrupt.
"SYST-011 Failed to run task"
"SYST-079 Startup check failed"
Post warning if forced Alleen effectief als de 'Force condition' aan staat.
Als het aan staat toont dit item een waarschuwing in geval van een geforceerde
conditie.
De text van de waarschuwingsboodschap verschilt per check item.
Geforceerde conditie Als 'Check when run' of 'Check when resume' is ingesteld op ENABLED,
veroorzaakt dit item dat aan het check item geforceerd wordt voldaan. Dit item heeft
voorrang over alle andere gedetaileerde instellingen. Voor het check item 'At home
check', 'Resume position toler.' en de 'Machine lock' is het niet mogelijk om de
Geforceerde conditie in te stellen op ENABLED.
De uitgevoerde aktie bij de geforceerde conditie hangt af per check item.
De details van de prompt bij failure, geforceerde conditie en 'Post warning if forced' zijn als volgt :
-122-
- At home check
Conditie Actie in geval van een error

Prompt bij fout Het onderstaande prompt verschijnt.
Geforceerde conditie ---

Post warning if forced ---
- Resume position toler.

Wanneer "CONTINUE" wordt geselecteerd, wordt het programma uitgevoerd

met de waarschuwing "SYST-104 Resume tolerance ignored".
-123-
- Simulated I/O

- Wanneer "CONTINUE" wordt geselecteerd, blijft het programma aflopen.

- Als "FORCE" wordt geselecteerd, wordt gesimuleerde I/O geforceerd
geannuleerd en blijft het programma aflopen.
- Als "CANCEL" wordt geselecteerd zal het programma niet starten maar
stoppen.
Geforceerde conditie Gesimuleerde I/O wordt geforceerd geannuleerd en het programma blijft
aflopen
Post warning if forced Gesimuleerde I/O wordt geforceerd geannuleerd en het programma blijft
aflopen en de onderstaande boodschap verschijnt. "SYST-084 I/O forced
unsimulated"
- General override < 100%

- Wanneer "CONTINUE" wordt geselecteerd, blijft het programma aflopen.-

Wanneer "FORCE" wordt geselecteerd, blijft het programma aflopen op 100%.
- Als "STOP" wordt geselecteerd zal het programma niet starten maar stoppen.
Geforceerde conditie Het programma loopt automatisch op een override snelheid van 100%.
-124-
- Prog override < 100%

- Wanneer "CONTINUE" wordt geselecteerd, blijft het programma aflopen.

- Wanneer "FORCE" wordt geselecteerd, blijft het programma aflopen met
$MCR_GRP[].$PRGOVERRIDE op 100.
Geforceerde conditie Het programma loopt automatisch met $MCR_GRP[].$PRGOVERRIDE op
100.
Post warning if forced Het programma loopt automatisch met $MCR_GRP[].$PRGOVERRIDE op
100 en onderstaande boodschap verschijnt.
"SYST-088 Prog override forced to 100%"
- Machine lock

- Als "CONTINUE" wordt geselecteerd zal het programma starten met

onderstaande waarschuwing.
"SYST-108 Machine lock ignored"
- Als "STOP" wordt geselecteerd, zal het programma niet starten maar stoppen.
-125-
- Single step

- Wanneer "CONTINUE" wordt geselecteerd, wordt het programma

uitgevoerd met de waarschuwing "SYST-109 Single step ignored".
- Wanneer "RECHECK" wordt geselecteerd, wordt de single step check
opnieuw uitgevoerd en in ander geval dan single step wordt het programma
gestart.
Geforceerde conditie Een programma start wordt gemaakt op dezelfde wijze als wanneer
"CONTINUE" wordt geselecteerd en nu wordt single step automatisch
geannulleerd.
Post warning if forced Single step wordt automatisch geannulleerd met onderstaande waarschuwing,
en het programma start.
"SYST-092 Single step forced off"
- Process ready

- Wanneer "CONTINUE" wordt geselecteerd, wordt het programma

uitgevoerd met de waarschuwing "SYST-110 Process ready ignored.
- Wanneer "RECHECK" wordt geselecteerd, wordt process ready check
opnieuw uitgevoerd en als aan de condities is voldaan wordt het programma
gestart.
-126-
Algemene instelling
Het is mogelijk om algemene instellingen te maken voor programma selecties en starten.
• Heartbeat timing :
Laat de gebruiker de output cycle specificeren van het heartbeat signaal voor cell output.
Het heartbeat signaal is een output signaal dta schakelt tussen AAN en UIt op "n" milliseconde
intervals. PLC gebruikt dit signaal om te controleren of de robot normaal werkt. Dit item
specificeert een heartbeat signaal AAN/UIT schakel-interval. Een output signaal kan worden
gealloceerd met gebruik van het I/O cell output menu. Als de timing nul is of als er geen input is,
staat het heartbeat signaal uit.
• Low TEMP DRAM memory :
Laat de gebruiker een minimum tijdelijk DRAM geheugen controleren.
Als het geheugen kleiner is dan het minimum verschijnt een waarschuwing.
• Low PERM CMOS memory :
Laat de gebruiker een minimum permanent CMOS geheugen controleren.
Als het geheugen kleiner is dan het minimum verschijnt een waarschuwing.
• RESET when DEADMAN press :
Geeft de methode aan waarin het systeem wordt hersteld van de cancellatie van de
dodemansschakelaar als de teach pendant aan is. Als het aan is, is het mogelijk om het alarm op te
heffen door de dodemansschakelaar uit en weer aan te zetten.
-127-
3.8.4 Cell Interface I/O

Cell Interface I/O
Cell interface I/O signalen worden gebruikt voor communicatie tussen de robot en de cell controller
(PLC).
Cell interface input signalen

D.m.v. het cell interface input scherm is het mogelijk het volgende te doen:
• Tonen van de status van een input signaal.
• Instellen van een input signaal in de gesimuleerde status.
• Toewijzen van een input signaal.
Cell interface input signalen worden verklaard in Tabel 3.8.4 (a).
Om cell interface I/O te configureren gebruik je Procedure 3-10.
Tabel 3.8.4 (a) Cell interface input signalen
Inputsignaal Uitleg
Start Als dit signaal wordt ontvangen start de uitvoer van het stijl-
(Alleen als Style is geselecteerd) programma.
Initieer Stijl Het signaal wordt gebruikt om GI[] signaal nummer voor selecteren
(Alleen als Style is geselecteerd) van een style programma.
Tryout Mode Dit signaal wordt toegwezen als de tryout mode wordt gebruikt.
(Alleen effectief voor material De robot komt in een tryout mode bij de volgende condities.
handling/grijper optie) Signaal = AAN
TP uit
$shell_wrk.$isol_mode = FALSE
SI[REMOTE]=AAN
Als het signaal wordt toegewezen en de TP staat uit, is het mogleijk om
de tryout mode te wijzigen via een soft panel.
User in n De waarde van User in n wordt verondersteld de waarde te zijn van de
systeem variabele $CELLIO.$DI_UCFGn_I.
Door een TP programma te maken zoals hieronder, kan hetzelfde TP
programma worden geshared met een systeem met een andere I/O
toewijzing.
1: R[1] = $CELLIO.$DI_UCFG1_I ;
2: IF DI[R[1]] = ON,JMP LBL[1] ;
User GIN n De waarde van User GIN n wordt verondersteld de waarde te zijn van
de systeem variabele $CELLIO.$GI_UCFGn_I.
Het kan op dezelfde manier worden gebruikt als User DI, zie boven.
Cell interface output signalen

D.m.v. het cell interface output scherm is het mogelijk het volgende te doen:
• Tonen van de status van een output signaal.
• Instellen van een output signaal in de gesimuleerde status.
• Geforceerd uitsturen van een output signaal.
• Toewijzen van een output signaal.
Cell interface output signalen worden verklaard in Tabel 3.8.4 (b).
-128-
Om cell interface I/O te configureren gebruik je Procedure 3-10.

Tabel 3.8.4 (b) Cell interface output signalen
Output Signalen Uitleg

Style Ack Plaatst de timing waarbij Style Req./Echo output moet worden gelezen.
(Alleen als Style is
geselecteerd)
Style Req./Echo Group output signaal voor plaatsen van het Initiate Style signaal (input)
(Alleen als Style is ontvangen door de robot naar buiten.
geselecteerd)
Input gesimuleerd Deze output wordt gebruikt om de is PLC te waarschuwen dat er een
gesimuleerd input signaal is.
OVERRIDE=100 Deze output wordt gebruikt om de PLC te verwittigen dat de snelheid
override voor de teach pendant op 100% is.
Robot ready Deze output wordt gebruikt om de PLC te verwittigen dat het CMDENBL,
SYSRDY en andere condities (of iedere groep operation aan is, of lassen kan
starten en of user-gespecificeerde DI/O[] en RI/O[] condities) acceptabel zijn
voor een productie start. De condities omvat in dit signaal moeten eerst
worden ingesteld via "Status screen/robot ready". Het is mogelijk om de
status van iedere conditie op het status scherm te bekijken.
Tryout Status Wordt gebruikt om de PLC te verwittigen omtrent de tryout mode status.
ON = Tryout mode aan
Heartbeat Dit signaal schakelt tussen ON/aan en OFF/uit na iedere heartbeat signaal
cycle. Wordt gebruikt om de status van de communicatie tussen de robot en
de PLC te monitoren.
MH Fault (*) Wanneer de controller niet in een tryout mode is wordt dit signaal aan gezet
als een alarm van de material handling functie wordt gegeven. FAULT
RESET zorgt dat de output uitgaat (OFF).
MH Alert (*) Deze output gaat aan (ON) als een disabled alarm wordt gegeven binnen 20
cycles. FAULT RESET zorgt dat de output uitgaat (OFF).
Refpos1[n] Als REF POS aan is, wordt deze output aan (ON) als de robot op de referentie
positie n van operation groep 1 is.
User out n De waarde van User out n wordt verondersteld de waarde te zijn van de
systeem variabele $CELLIO.$DO_UCFGn_I.
Door een TP programma te maken zoals hieronder, kan hetzelfde TP
programma worden geshared met een systeem met een andere I/O
toewijzing.
1: R[1] = $CELLIO.$DO_UCFG1_I ;
2: DO[R[1]] = ON ;
User GOUT n De waarde van User GOUTwordt verondersteld de waarde te zijn van de
systeem variabele $CELLIO.$GO_UCFGn_I.
Het kan op dezelfde manier worden gebruikt als User DO, zie boven.
NOOT
Het item gemarkeerd met een sterretje (*) is effectief alleen voor de material handling/grijper optie.
-129-
Procedure 3-10 Configureren cell interface I/O

Stap
1. Druk op de MENUS toets en selecteer [I/O].
3. Selecteer [Cell Interface]. Het cell input scherm of cell output scherm verschijnt.
Het cell input scherm wordt hieronder getoond.
De getoonde inhoud hangt af van van de start methode van het programma.
Om te schakelen van input scherm naar output, druk op F3 [IN/OUT].

Het cell output scherm wordt hieronder getoond.
De getoonde inhoud hangt af van van de start methode van het programma.
Om te specificeren om een I/O signaal te plaatsen in een gesimuleerde status plaats je de cursor op het
SIM veld voor dat I/O signaal.
4. Om te specificeren om een I/O signaal te plaatsen in een gesimuleerde status plaats je de cursor op
het SIM veld voor dat I/O signaal.
- Om een signaal in een gesimuleerde status te plaatsen, druk op F4 [SIM].

Het signaal is in een gesimuleerde status geplaatst.
- Om een signaal uit een gesimuleerde status te halen, druk op F5 [SIM].
Het signaal is uit een gesimuleerde status gehaald.
5. Om een I/O signaal aan of uit te forceren plaats je de cursor op het STATUS veld voor dat I/O
signaal.
- Om een I/O signaal aan te zetten, druk op F4 [ON].

- Om een I/O signaal uit te zetten, druk op F5 [OFF].
-130-
6. Om I/O toe te wijzen, druk op F2, CONFIG. Het onderstaande scherm verschijnt.
LET OP
Als $SHELL_CFG.$SET_IOCMNT = TRUE en een signaal nummer wordt ingegeven op het input
of output scherm, wordt het commentaar bij het overeenkomende signaal op het I/O digitale scherm
of I/O groep scherm geupdate met de hier getoonde signaal naam.
- Als het type signaal kan worden gewijzigd en als dat nodig is, verplaats je de cursor naar het TYPE
veld voor dat signaal en druk op F4 [CHOICE], selecteer een I/O type en druk op [ENTER].
- Om het nummer te wijzgen van een non-UOP I/O signaal plaats je de cursor op [Number], input een
signaal nummer en druk op de [ENTER] toets.
- Om te controleren of een toewijzing aan is druk je op F5 [VERIFY].

Als het signaal bestaat en de toewijzing is aan, verschijnt de boodschap "Port assignment is valid".
Als het niet aan is verschijnt de boodschap "Port assignment is invalid". Her-input is dan nodig.
VERIFY doet geen dubbele toewijzingscontrole.
- Om gedetaileerde informatie te tonen over het vorige I/O signaal druk je op [PREV_IO].
- Om gedetaileerde informatie te tonen over het volgende I/O signaal druk je op F3 [NEXT-IO].
Over cell output signaal, Robot ready

Het cell output signaal, Robot ready, verwittigt de PLC of de robot in de productie start ready status is.
Het Robot ready output signaal gaat niet AAN tenzij de diverse check items uit tabel 4.3 OK zijn.
De check items worden uitgevoerd met Robot ready op het status scherm.
Het is nodig om de monitor items vooraf in te stellen volgens het actuele systeem.
Het tonen en wijzigen van de procedure wordt uitgelegd in Procedure 4-2.
Tabel 3.8.4 (c) Check items met Robot ready
Controle items Uitleg

CMENABLE Geeft aan of CMENABLE-related items OK zijn of NG.
NG verschijnt als UI toewijzing Niet Goed is.
SYSRDY Geeft aan of SYSRDY-related items OK zijn of NG.
NG verschijnt als UI toewijzing Niet Goed is.
Algemeen Geeft aan of robot werking, lassen aan/uit, druk aan/uit en andere items
OK of NG zijn. Om items in te stellen en te controleren of ze aan/uit
zijn druk je op F2 [CONFIG] om het scherm te tonen.
User Geeft de status van de I/O signalen aan nodig voor een productie start,
zoals DI/DO en RI/RO. NG verschijnt als UI toewijzing Niet Goed is.
Om items in te stellen en te controleren of ze aan/uit zijn druk je op F2
[CONFIG] om het scherm te tonen.
-131-
Procedure 3-11 Tonen van het status check scherm

Stap
1. Druk op MENUS en selecteer [STATUS].
2. Druk op F1, [TYPE] en selecteer [Robot ready].
3. Als instellingen zijn gewijzgd druk je op de NEXT toets en op F1 [REDO] voor een controle van
de huidige status.
Wijzigen van monitor items (CMDENBL en SYSRDY condities zijn onwijzigbaar)

- Step
1. Positioneer de cursor op een gewenst item en druk op F2 CONFIG.
2. Om een item te monitoren selecteer je YES. Druk anders op NO.
3. Om terug te gaan naar overzichts-scherm, druk op F2,LIST.
Toevoegen monitor signalen

- Step
1. Positioneer de cursor op een DO[] veld en druk op F2 CONFIG.
2. Wijzig het SIGNAL type, nummer, OK conditie (aan, uit) zoals je wilt.
3. Om een item te monitoren selecteer je YES. Druk anders op NO.
4. Om terug te gaan naar overzichts-scherm, druk op F2,LIST.
-132-
3.9 INSTELLEN VAN HET COORDINATEN SYSTEEM

Een coordinaten systeem bepaalt de positie en houding van een robot.
Het systeem wordt bepaald voor de robot of de ruimte.
Zowel een joint coordinaten systeem als een Cartesian coordinaten systeem worden gebruikt.
Joint coordinaten systeem

Het coordinaten systeem wordt gedefinieerd voor robot joints.
De positie en houding van de robot worden gedefinieerd door hoekverdraaiingen m.b.t. het joint
coordinaten systeem van de joint basis.
1 Het coordinaten systeem voor iedere as in de rechtse figuur zit in een status met alle assen op 0.
Fig. 3.9 (a) Joint coordinaten systeem
-133-
Cartesiaans coordinaten systeem

De positie en houding van de robot in het Cartesiaans coordinaten systeem worden gedefinieerd door
coordinaten x, y en z van het nulpunt van het ruimtelijk Cartesiaans coordinaten systeem vanuit het
nulpunt (tool tip punt) van het tool Cartesiaans coordinaten systeem en hoekverdraaiing w, p en r van
het tool Cartesiaans coordinaten systeem tegen de X-, Y- en Z-as verdraaiingen van het ruimtelijk
Cartesiaans coordinaten systeem. De uitleg voor (w, p, r) wordt hieronder getoond.
1 Coordinaten systeem gedefinieerd in het werkgebied 2 Ccoordinaten systeem gedefinieerd voor de tool (grijper)
Fig. 3.9 (b) Uitleg over (w, p, r)
Om te werken met een robot in een gebruikers gedefinieerde omgeving gebruik je een bijbehorend
Cartesiaans coordinaten systeem. De volgende vijf coordinaten systeem zijn beschikbaar:
Mechanical interface coordinaten systeem (coordinaten systeem gelinked aan de tool)

Een standaard Cartesiaans coordinaten systeem gedefinieerd voor de mechanische interface van de
robot (normaal het oppervlak van de polsflens). Het coordinaten systeem wordt bepaald op een positie
bepaald door de robot. Op basis van het coordinaten systeem wordt een tool coordinaten systeem
gespecificeerd.
Tool coordinaten systeem

Een coordinaten systeem dat de positie van het tool center point (TCP) en de houding van de tool
definieerd. Het tool coordinaten systeem moet worden gespecificeerd. Als het coordinaten systeem
niet is gedefinieerd kan het mechanical interface coordinaten systeem het vervangen.
-134-
World coordinaten systeem (Coordinaten systeem bepaald in de ruimte)

Een standaard coordinaten systeem gerelateerd aan een (werk)ruimte. Het coordinaten systeem wordt
bepaald op een positie bepaald door de robot. Op basis van het coordinaten systeem worden een user
coordinaten systeem en een jog coordinaten systeem gespecificeerd. Het world coordinaten systeem
wordt gebruikt voor specificeren van positie data en uitvoeren van bijbehorende instructies.
Zie ook Appendix B.6 "World Frame Origin" voor het nulpunt van een world frame.
1 Tool coordinaten systeem 2 World coordinaten systeem
Fig. 3.9 (c) World en Tool coordinaten systeem
User coordinaten systeem

Een Cartesiaans coordinaten systeem gedefinieerd door de gebruiker in ieder werkgebied. Het wordt
gebruikt om een positie register te specificeren, uitvoeren van de corresponderende positie register
instructies en positie compensatie instructie, etc. Als het coordinaten systeem niet is bepaald, vervangt
het world coordinaten systeem het.
WAARSCHUWING
Als het tool of user coordinaten systeem wordt gewijzigd na teachen moeten de programmapunten
en het bereik worden gereset. Anders kan schade onstaan aan apparatuur en robot (grijper).
Jog coordinaten systeem

Dit is een door de gerbuiker gedefinieerd coordinaten systeem. Het jog coordinaten systeem wordt
gebruikt om efficient de robot via jog feed te bewegen. Je hoeft je niet druk te maken over het nulpunt
(jog frame origin) daar het alleen wordt gebruikt als het jog frame is geselecteerd als het manuele-feed
coordinaten systeem. Als het coordinaten systeem niet is gedefinieerd kan het mechanical interface
coordinaten systeem het vervangen.
-135-
3.9.1 Instellen van een Tool coordinaten systeem

Een tool coordinaten systeem is een Cartesiaans coordinaten systeem dat de positie van het tool center
point (TCP) en de houding van de tool definieerd. Op het tool coordinaten systeem is het nulpunt vaak
het TCP en de Z-as is normaal de tool as. Als het Tool coordinaten systeem niet is gedefinieerd kan
het mechanical interface coordinaten systeem het vervangen.
Tool coordinaten omvatten (x, y, z) die de positie van het tool center point (TCP) aangeven, en
(w, p, r) die de houding van de tool aangeven. Coordinaten x, y en z geven de positie van het TCP aan
op het mechanical interface coordinaten systeem. Coordinaten w, p en r geven de houding van de tool
en de hoekverdraaiing rond X-, Y- en Z-as aan van het mechanical interface coordinaten systeem.
Het tool center point (TCP) wordt gebruikt voor het specificeren van positie data.
De houding van de tool is nodig t.b.v. de tool-houdingscontrole.
1 In de rechtse figuur zijn de coordinaten van 3 Tool coordinaten systeem

de het tool coordinaten systeem als volgt:
2 Mechanical interface coordinaten systeem 4 Tool center punt
Fig. 3.9.1 (a) Tool coordinaten systeem
Het tool coordinaten systeem wordt gedefinieerd via het frame setup scherm of via wijzigen van de
volgende systeem variabele. Tien tool coordinaten systemen kunnen worden gedefinieerd.
De gewenste kan worden geselecteerd.
• $MNUTOOL [ 1, i ] (Frame number i = 1 tot 10) waarde instellen.
• $MNUTOOLNUM [ group ] instellen gebruikte tool frame nummer.
Het tool frame kan op drie manieren worden ingesteld .
-136-
Drie Punten Methode (TCP auto set) [Optionele functie]

Gebruik de drie punten methode voor het definieren van het tool center punt (TCP).
De drie benaderingspunten moeten worden geteachd met een gezamenlijk punt vanuit drie
verschillende benader-status.
Het geeft als resultaat dat de locatie van het TCP automatisch wordt berekend.
Om het TCP accuraat in te stellen dienen de benaderings-richtingen flink van elkaar te verschillen.
Via de drie punten methode kan alleen het tool center punt (x, y, z) worden ingesteld.
Het instellen van de houding van de tool (w, p, r) is de standaard waarde (0, 0, 0).
De tool orientatie dient te worden gedefinieerd middels de zes-punten methode of via de directe lijst
methode nadat de locatie is ingesteld.
1 Referentiepunt 1
Fig. 3.9.1 (b) TCP auto ingesteld via de drie punten methode
-137-
Zes Punten Methode

Het tool center punt kan op dezelfde wijze worden ingesteld als de dire punten methode.
Stel dan de houding in (w, p, r).
Teach de robot zo dat w, p en r een gegeven punt aangeven in de ruimte, een punt in de positieve
richting van de X-as parallel aan het tool coordinaten systeem en een punt op het XZ vlak.
Teach de robot ook met Cartesiaans of tool jog zo dat de helling van de tool niet wijzigt.
1 Nulpunt (Origin) 3 Positieve richting van de X-as
2 Positieve richting van de Z-as 4 Coordinaten systeem die parallel is aan

het tool coordinaten systeem.
Fig. 3.9.1 (c) Zes punten methode
Directe lijst methode

De volgende waardes kunnne direct worden ingegeven. Een waarde is (x,y,z) van de TCP positie.
De andere is de rotatiehoek (w,p,r), die de tool frame orientatie aangeeft rond de x-, y- en z-as van het
mechanical interface frame.
1 Mechanical interface coordinaten systeem 2 Tool coordinaten systeem
Fig. 3.9.1 (d) (w, p, r) gebruikt in de directe teaching methode
-138-
Procedure 3-12 TCP auto set (Drie Punten Methode)

Stap
4. Selecteer Frames.
5. Druk op F3, OTHER en selecteer Tool Frame. Tool frame lijst scherm wordt getoond.
Tool frame lijst scherm
6. Verplaats de cursor op de lijn van het tool frame nummer die je wilt instelllen.
7. Druk op F2,DETAIL.Het tool frame setup scherm van het geselecteerde frame number wordt
getoond.
8. Druk op F2,METHOD en selecteer [Three Point].
-139-
Tool frame setup scherm (Drie Punten Methode)


10. Sla ieder benaderingspunt op:
a. Plaats de cursor op ieder benaderingspunt.
b. Jog de robot naar de positie die je wilt opslaan.
c. Druk op SHIFT toets en hou deze ingedrukt, druk op F5,RECORD om de data van de
huidige positie op te slaan als referentie positie.
Voor de geteachte referentie punten wordt RECORDED getoond.
NOOT
Verplaats de tool in drie verschillende richtingen om de tool tip op een identiek punt te brengen.
Sla dan de drie punten op.
d. Als alle referentie punten zijn geteached wordt USED getoond. Het tool frame is ingesteld.
-140-
11. Om de robot te verplaatsen naar een opgeslagen positie druk je op de SHIFT toets (en hou deze
ingedrukt) en druk op F4,MOVE_TO.
12. Om iedere opgeslagen positie data te zien plaats je de cursor op ieder referentie positie item en
druk op ENTER. Het positie detail scherm van iedere positie wordt weergegeven.
Om terug te gaan naar vorige scherm, druk op de PREV toets.
13. Druk op de PREV toets om het tool frame lijst scherm te tonen.
Je kan de instellingen zien van (x,y,z en commentaar) voor alle tool frames.
14. Om nu de ingestelde tool frame als een effectieve tool te gebruiken druk je op F5,SETIND.
LET OP
Als je niet op F5, SETIND drukt wordt het tool frame niet effectief.
-141-
LET OP
Nadat alle coordinaten systemen zijn ingesteld wordt de informatie bewaard in een externe opslag
in geval dat de informatie opnieuw moet worden geladen. Anders raakt de huidige ingestelde
informatie verloren indien gewijzigd.
NOOT
Om het nummer te selecteren van een te gebruiken coordinaten systeem kan ook het jog menu
worden gebruikt.
Zie Subsectie 5.2.3 "verplaatsen van de Robot met Jog Feed."
15. Om data van een ingesteld frame te verwijderen verplaats je de cursor naar het gewenste frame en
druk je op F4,CLEAR.
-142-
Procedure 3-13 Instellen Tool Frame via de Zes Punten Methode

Stap
1. Toon het tool frame lijst scherm (zie ook de drie punten methode).
3. Druk op F2, [DETAIL].
Het tool frame setup scherm van het geselecteerde frame number wordt getoond.
4. Druk op F2 [METHOD].
5. Selecteer [Six Point]. Het tool frame setup / zes punt scherm wordt getoond.
Tool frame setup scherm (Zes Punten Methode)
6. Voeg een commentaar toe en teach het referentie punt.

Zie voor details ook TCP auto set (Drie Punten Methode).
a. Druk op SHIFT toets en hou deze ingedrukt, druk op F5,RECORD om de data van de
huidige positie op te slaan als referentie positie.
-143-
b. Als alle referentie punten zijn geteached wordt USED getoond. Het tool frame is ingesteld.
7. Druk op de PREV toets.

Het Tool frame lijst scherm wordt getoond. Je kan alle tool frame instellingen zien.
8. Om het ingestelde tool frame effectief te maken druk je op F5 (SETIND), en voer het frame
nummer in.
LET OP
-144-
LET OP
NOOT
worden gebruikt. Zie Subsectie 5.2.3 "verplaatsen van de Robot met Jog Feed."
Om data van een ingesteld frame te verwijderen verplaats je de cursor naar het gewenste frame en druk
je op F4,CLEAR.
Procedure 3-14 Instellen Tool Frame via de Directe Lijst Methode

Stap
1. Toon het tool frame lijst scherm (zie ook de drie punten methode).
3. Druk op F2, DETAIL of ENTER.
Het tool frame setup scherm van het geselecteerde frame number wordt getoond.
5. Selecteer Direct Entry. Tool Frame Setup / Direct Entry scherm wordt getoond.
-145-
Tool frame setup scherm (Directe LijstMethode)
6. Voeg een commentaar toe. Zie voor details ook TCP auto set (Drie Punten Methode).
7. Voer de coordinaten waardes van het tool frame in.

a. Plaats de cursor op iedere component.
b. Geef een nieuwe numerieke waarde in via de numerieke toetsen.
c. Druk op de ENTER toets. Een nieuwe numerieke waarde is ingesteld.
8. Druk op de PREV toets om het tool frame lijst scherm te tonen.

Je kan alle tool frame instellingen zien.
-146-
9. Om het ingestelde tool frame effectief te maken druk je op F5 (SETIND), en voer het frame
nummer in.
LET OP
LET OP
NOOT
worden gebruikt.
Zie Subsectie 5.2.3 "Verplaatsen van de Robot met Jog Feed."
Om data van een ingesteld frame te verwijderen verplaats je de cursor naar het gewenste frame en druk
je op F4,CLEAR.
-147-
3.9.2 Instellen van een User coordinaten systeem

Een user coordinaten systeem is een Cartesiaans coordinaten systeem gedefinieerd voor ieder
werkgebied door de gebruiker. Als het coordinaten systeem niet is gedefinieerd kan het world
coordinaten systeem het vervangen.
Definieer het user coordinaten systeem door (x, y, z) die de positie van het nulpunt en (w, p, r) die de
hoekverdraaiing rond de X-, Y- en Z-as op het world coordinaten systeem aangeven.
Het user coordinaten systeem wordt gebruikt om het positie register te specificeren en uitvoeren van
de bijbehorende positie register instructie en positie compensatie instructie.
Voor de specificatie van het positie register, zie Sectie 7.4, "Positie Register."
Voor de uitvoer van de positie register instructie, zie Sectie 4.3.2, "Positie Data."
Voor de uitvoer van de positie compensatie instructie, zie Sectie 4.3.5, "Additionele
Bewegingsinstructie."
LET OP
Als teaching is uigevoerd met joint coordinaten, zal een wijziging van het user coordinaten systeem
geen effect hebben op de positie variabeles en positie registers. Als de robot is geteacht in een
Cartesiaans formaat en de user coordinaten systeem input optie is niet gebruikt zijn de de positie
variabeles niet gewijzigd door het user coordinaten systeem. Noot dat zowel positie variabelen en
registers wel worden beinvloedt door het user coordinaten systeem in andere gevallen.
1 User coordinaten systeem 1 3 Global coordinaten systeem

2 User coordinaten systeem 2
Fig. 3.9.2 (a) World en User coordinaten systeem
De volgende systeem variabelen worden gewijzgd door definitie van het user frame met het frame
setup scherm. Negen user coordinaten systemen kunnen worden gedefinieerd.
De gewenste kan worden geselecteerd.
• $MNUFRAME [ 1, i ] (Frame number i = 1 tot 9) waarde instellen.
• $MNUFRAMENUM [ 1 ] is het ingestelde user frame nummer wat je wilt gebruiken.
Het user frame kan op drie manieren worden ingesteld .
-148-
Drie Punten Methode

Teach de volgende drie punten: de origin van de x-axis, het punt wat de positieve richting van de x-as
aangeeft en het punt op het x-y vlak.
1 Nulpunt (Origin) 3 Positieve richting van de Y-as
2 Positieve richting van de X-as
Fig. 3.9.2 (b) Drie Punten Methode
Vier Punten Methode

Teach de volgende vier punten: De origin van de x-as parallel aan het frame, het punt wat de positieve
richting van de x-as aangeeft, het punt op het x-y vlak en het nulpunt van het frame.
1 Origin van de X-as 3 Positieve richting van de Y-as
2 Positieve richting van de X-as 4 Nulpunt (Origin)
Fig. 3.9.2 (c) Vier Punten Methode
-149-

Geef de volgende waardes direkt in: De waarde (x,y,z) die het nulpunt aangeeft van het user frame en
de coordinaten waardes van het world frame en de verdraaiingshoek (w,p,r) rond de x-,y- en z-as van
het world frame.
1 World coordinaten systeem 2 User coordinaten systeem
Fig. 3.9.2 (d) (w, p, r) gebruikt in de directe lijst methode
Procedure 3-15 Instellen User Frame via de Drie Punten Methode

Stap
5. Druk op F3, OTHER en selecteer User Frame. Het user frame lijst scherm wordt getoond.
User frame lijst scherm
6. Verplaats de cursor op de lijn van het user frame nummer die je wilt instelllen.
-150-

Het user frame setup scherm van het geselecteerde frame number wordt getoond.
8. Druk op F2,METHOD en selecteer [Three Point].
User frame setup scherm (Drie Punten Methode)


10. Sla ieder benaderingspunt op:

a. Plaats de cursor op ieder benaderingspunt.
b. Jog de robot naar de positie die je wilt opslaan.
c. Druk op SHIFT toets en hou deze ingedrukt, druk op F5,RECORD om de data van de
huidige positie op te slaan als benaderings-positie.
-151-
d. Als alle referentie punten zijn geteached wordt USED getoond. Het user frame is ingesteld.
11. Om de robot te verplaatsen naar een opgeslagen positie druk je op de SHIFT toets (en hou deze
ingedrukt) en druk op F4,MOVE_TO.
12. Om iedere opgeslagen positie data te zien plaats je de cursor op ieder referentie positie item en
druk op ENTER. Het positie detail scherm van iedere positie wordt weergegeven.
13. Druk op de PREV toets om het user frame lijst scherm te tonen.
Je kan alle user frame instellingen zien.
14. Om het ingestelde user frame effectief te maken druk je op F5 (SETIND), en voer het frame
nummer in.
-152-
LET OP
Als je niet op F5, SETIND drukt wordt het user frame niet effectief.
LET OP
NOOT
worden gebruikt.
-153-
Procedure 3-16 Instellen User Frame via de Vier Punten Methode

Stap
1. Toon het user frame lijst scherm (zie ook de drie punten methode).
3. Druk op F2, [DETAIL]. Het user frame setup scherm van het geselecteerde frame number wordt
getoond.
5. Selecteer [Four Point]. Het user frame setup / vier punt scherm wordt getoond.
-154-
User frame setup scherm (Vier Punten Methode)

7. Druk op de PREV toets. Het user frame lijst scherm wordt getoond.
-155-
8. Om het ingestelde user frame effectief te maken druk je op F5 (SETIND), en voer het frame
nummer in.
LET OP
LET OP
NOOT
worden gebruikt.
-156-
Procedure 3-17 Instellen User Frame met de Directe Lijst Methode

Stap
1. Toon het user frame lijst scherm (zie ook de drie punten methode).
Het user frame setup scherm van het geselecteerde frame number wordt getoond.
5. Selecteer Direct Lijst. Het user frame setup scherm wordt getoond.
User frame setup scherm (Directe LijstMethode)
6. Voeg een commentaar toe en voer de coordinaat-waardes in.

Voor details zie tool frame (Directe Lijst Methode.
-157-

8. Om het ingestelde user frame effectief te maken druk je op F5,SETIND.
LET OP
LET OP
NOOT
worden gebruikt.
-158-
3.9.3 Instellen van een Jog coordinaten systeem

Een Jog coordinaten systeem is een Cartesiaans coordinaten systeem gedefinieerd voor ieder
werkgebied door de gebruiker.
Het wordt gebruikt om de robot efficient op een Cartesiaanse wijze te joggen in het werkgebied.
(Zie Subsectie 5.2.3)
Definieer het Jog coordinaten systeem door (x, y, z) die de positie van het nulpunt en (w, p, r) die de
hoekverdraaiing rond de X-, Y- en Z-as op het world coordinaten systeem aangeven.
NOOT
Je hoeft je niet druk te maken over het nulpunt (jog frame origin) daar het alleen wordt gebruikt als
het jog frame is geselecteerd als het manuele-feed coordinaten systeem. Het nulpunt van het jog
coordinaten systeem heeft geen speciale betekenis. Selecteer een willekeurige positie voor
definieren van het jog coordinaten systeem.
Fig. 3.9.3 Jog Coordinaten Systeem
De volgende systeem variabelen worden gewijzgd door definitie van het Jog frame met het frame
setup scherm.
• $JOG_GROUP [ 1 ] . $JOGFRAME is het ingestelde jog frame dat je wilt gebruiken.
Vijf jog frames kunnen worden ingesteld en kunnen worden geswitched al naar gelang de situatie.
Het wordt vervangen door het world frame als het niet gedefinieerd is.
Jog frame kan op twee manieren worden ingesteld.
Drie Punten Methode

Drie referentie punten moeten worden geteacht. Het startpunt van de x-as, het punt wat de positieve
richting van de x-as aangeeft en het punt op het x-y vlak. Het startpunt van de x-as wordt gebruikt als
origin van het frame. Zie ook Figuur 3.9.2 (b).

De nulpositie x,y en z van het jog frame in het world frame en de verdraaiingshoek w, p en r rond de
x-, y- en z-as van het world frame kunnen direkt worden ingegeven. Zie ook Figuur 3.9.2 (d).
-159-
Procedure 3-18 Instellen Jog Frame via de Drie Punten Methode

Stap
5. Druk op F3 [OTHER].
6. Selecteer Jog Frame. Jog frame invoerscherm wordt getoond.
Jog frame lijst scherm
7. Verplaats de cursor op de lijn van het jog frame nummer die je wilt instelllen.
Het jog frame setup scherm van het geselecteerde frame number wordt getoond.
10. Selecteer [Three Point].
-160-
Jog frame setup scherm (Drie Punten Methode)

12. Druk op de PREV toets. Het jog frame lijst scherm wordt getoond.
Je kan alle jog frame instellingen zien.
-161-
14.Om het ingestelde jog frame effectief te maken druk je op F5 (JGFRM), en voer het frame nummer
in.
LET OP
Als je niet op F5, JGFRM drukt wordt het jog frame niet effectief.
LET OP
NOOT
worden gebruikt.
-162-
Procedure 3-19 Instellen Jog Frame via de Directe Lijst Methode

Stap
1. Toon het jog frame lijst scherm (zie ook de drie punten methode).
2. Verplaats de cursor op de lijn van het jog frame nummer die je wilt instelllen.
Het jog frame setup scherm van het geselecteerde frame number wordt getoond.
5. Selecteer Direct Entry.
Jog Frame Setup Scherm (Directe Invoer Methode)

-163-

Het jog frame lijst scherm wordt getoond. Je kan alle jog frame instellingen zien.
8. Om het ingestelde jog frame effectief te maken druk je op F5 (JGFRM), en voer het frame nummer
in.
LET OP
Als je niet op F5, JGFRM drukt wordt het jog frame niet effectief.
LET OP
NOOT
worden gebruikt.
-164-
3.10 INSTELLEN VAN EEN REFERENTIE POSITIE

Een referentie positie is een vast (voorafbepaalde) positie die vaak wordt gebruikt in een programma
of als de robot wordt bewogen door jog feed. De referentie positieis is een veilige positie, die vaak ver
weg ligt van het werkgebied van de machine of randapparatuur.
Drie referentie posities kunnen worden gespecificeerd.
Fig. 3.10 Referentie positie

Als de robot in de referentie positie staat wordt een voorafbepaald signaal, DO, gegeven.
Als de referentie positie onjuist is, wordt het DO signaal niet gegeven.
Als de robot in referentie positie 1 staat wordt het referentie positie signaal (ATPERCH) van de
randapparatuur I/O gegeven.
Voor deze functie worden de referentie positie instellingen uitgezet zodat geen signaal wordt
uitgegeven.
Om de robot naar de referentie positie te bewegen maak je een programma met een pad en start dit
programma. Geef nu ook de volgorde van de assen aan om terug te keren naar de referentie positie in
het programma. Je kan het return programma instellen als a macro instructie.
(Zie Sectie 9.1, "MACRO INSTRUCTIE")
Specificeer de referentie positie op het referentie positie instelscherm [6 (SETUP). Ref Position].
-165-
Procedure 3-20 Instellen van een referentie positie

Stap
4. Selecteer "Ref Position." Het referentie positie scherm wordt getoond.
Referentie positie Selectie Scherm
5. Druk op F3, [DETAIL]. Het detail-referentie positie scherm wordt getoond.
Detail Referentie Positie Scherm
6. Doe het volgende om een commentaar in te voegen:

b. Bepaal of het commentaar wordt ingegeven als woord of alfhabetische karakters.
c. Druk op de bijbehorende functie toets en geef het gewenste commentaar.
d. Na ingave commentaar druk je op ENTER.
-166-
7. In de "Signal definition" lijn, specificeer je het digitale output signaal voor uitgave wanneer de tool
op de referentie positie is.
8. Om de referentie positie te teachen, plaats je de cursor op het veld J1 tot J9.

Druk, terwijl je de SHIFT toets ingedrukt houd, op F5 RECORD.
De huidige positie wordt opgeslagen als referentie positie.
9. Om de numerieke waarde van de referentie positie direkt in te geven plaats je de cursor op veld J1
tot J9 en geef de coordinaten van de referentie positie.
Enter de coordinaten in de linker-kolom en toegelaten fouten in de rechter.
De waarde ingevoerd in het instel-veld voor een ongebruikte as wordt niet gebruikt.
-167-
10. Nadat de referentie positie is ingevoerd druk je op de PREV toets.

Het referentie positie scherm wordt getoond.
11. Om het referentie positie output signaal te gebruiken plaats je de cursor op het ENABLE/
DISABLE veld en druk op de bijbehorende functie-toets.
-168-
3.11 JOINT WERKGEBIED

De software beperkt het werkgebied van de robot volgens het aangeduide joint werkgebied.
Het standaard werkgebied van de robot kan worden gewijzigd door het joint werkgebied te bepalen.
Specificeer het joint werkgebied via [6 SYSTEM Axis Limits] op het joint werkgebied instelscherm.
WAARSCHUWING
Het werkgebied van de robot mag niet alleen worden gecontroleerd door de joint werkgebied
functie. Limietschakelaars en mechanische stoppers dienen ook te worden gebruikt.
WAARSCHUWING
De mechanische stoppers dienen te worden aangepast aan de software instelling.
LET OP
Wijzigen van het joint beweegbereik kan effect op het werkgebied van de robot hebben. Voordat
het wordt gewijzigd dient het te verwachten effect van de wijziging te worden bestudeerd om
problemen te voorkomen. Anders kunnen mogelijk onverwachte zaken optreden. Bijv. een alarm
kan plaatsvinden op een eerder geprogrammeerde positie.
UPPER
Bepaalt de bovenlimiet van het joint werkgebied die de beweging beperkt in de positieve richting.
LOWER
Bepaalt de onderlimiet van het joint werkgebied die de beweging beperkt in de negatieve richting.
Aanzetten nieuwe instelling

Nadat een nieuw joint werkgebied is gespecificeerd dien je de controller uit en weer aan te zetten.
-169-
Procedure 3-21 Instellen joint werkgebied

Stap
2. Selecteer [6 SYSTEM].
3. Druk op F1 [TYPE]. Het wijzigings-menu wordt getoond.
4. Selecteer As limiet (Axis Limits). Het joint werkgebied instelscherm wordt getoond.
Joint werkgebied instelscherm
WAARSCHUWING
Het werkgebied van de robot mag niet alleen worden gecontroleerd door de joint werkgebied
functie. Limietschakelaars en mechanische stoppers dienen ook te worden gebruikt.
NOOT
Een instelling van 0.000 geeft aan dat de robot deze as niet heeft.
5. Plaats de cursor op het doel as limietveld en geef een nieuwe waarde vanaf de teach pendant.
6. Herhaal bovenstaande voor alle assen.

7. Om het te effectueren zet je de controller uit en weer aan
(Subsectie 5.2.1).
WAARSCHUWING
-170-
3.12 USER ALARM

In het user alarm setup scherm wordt de boodschap getoond als een user alarm is ingesteld.
Het gebruikers(user) alarm is een alarm die wordt gegeven als de user alarm instructie wordt
uitgevoerd. (Zie Subsectie 4.14.2 "User Alarm Instructie")
Instelling voor user alarm wordt gedaan in het user alarm setup scherm [6 SETUP.User Alarm].
-171-
Procedure 3-22 Instelling voor user alarm

Stap
4. Selecteer User Alarm. Het alarm instel-scherm wordt getoond.
User Alarm Instel-scherm
5. Verplaats de cursor naar de lijn van het in te stellen user alarm en druk op de ENTER toets.
Geef de boodschap met de functie-toetsen.
6. Als je klaar bent met de boodschap van het user alarm druk je op de ENTER toets.
De user alarm boodschap is ingesteld.
-172-
3.13 VARIABLE AXIS AREAS

Op het variabele as gebied instel-scherm kunnen meerdere (tot 3) sets met stroke limieten voor de J1
as en een additionle as.
De variabele as gebiedfunctie maakt het de gebruiker mogelijk om te schakelen van een set stroke
limieten naar een andere gedurende programma uitvoer.
* Deze functie is alleen bij bepaalde robots.
Bovenlimiet
Geeft de bovenlimiet aan voor een joint werkgebied. Werkgebied in de plus richting.
Onderlimiet
Geeft de onderlimiet aan voor een joint werkgebied. Werkgebied in de min richting.
Zet na het wijzigen van een boven/onder limiet de spanning uit en weer aan, een koude start.
Via een koude start worden de nieuwe limieten effectief en het geselecteerde joint werkgebied komt
terug naar de standaard waarde ($PARAM_GROUP.$SLMT_**_NUM).
LET OP
Wijzigen van een joint werkgebied heeft effect op het werkgebied van de robot. Om problemen te
voorkomen is het noodzakelijk om vooraf de effecten van de wijziging van een joint werkgebied te
anticperen.
-173-
Procedure 3-23 Instellen van een variabele as gebied

Stap
1. Druk op MENUS. Het onderstaande scherm verschijnt.
3. Druk op F1 [TYPE]. Het scherm wisselmenu verschijnt.
4. Selecteer Stroke limit. Het variabele as gebied instelscherm
Variabele As gebied Instel-scherm
5. Positioneer de cursor op het gewenste as gebied.

Geef de nieuwe waarde in via de numerieke toetsen van de teach pendant.
a. De boven en onder-limieten moeten binnen de stroke limieten van het systeem zijn.
(Sectie 3.11, "Joint Operating Area").
Als wordt getracht om een waarde buiten de geldige limiet in te stellen, wordt de boven/
onder-limiet ingesteld op de systeem default waarde.
b. Om te switchen van een motion groep naar een andere gebruik je de F2 toets (groep #).
c. Voor een additionele as, druk op F3 (as #) om te switchen naar het additionele as instel-
scherm.
6. Om de instellingen effectief te maken zet je de spanning uit en weer aan.
Als de spanning voor de 1x aan is na het wijzigen wordt automatisch een koude start uitgevoerd.
-174-
Procedure 3-24 Instellen van een variabele as gebied

Conditie
Een juist as gebied is ingesteld en effectief.
Stap
1. Om te switchen naar joint operating gebied dat is ingesteld op het variabele as gebied instel-scherm
gedurende programma uitvoer, gebruik je de parameter instructie
(Subsectie 4.14.7, "Parameter instructie").
Als bijv. het volgende programma is uitgevoerd
2. Waarde No.1 wordt gebruikt voor het joint werkgebied voor de J1 as.
Om te switchen naar een ander joint werkgebied voor de additionele as, gebruik je de volgende
instructie:
-175-
3.14 SPECIALE GEBIEDS-FUNCTIE

De speciale gebiedsfunctie is een functie die de robot automatisch stopt als een bewegingsinstructie
de robot beweegt in een vooraf bepaald interferentie gebied, de robot zal stoppen als een andere robot
of randapparatuur zich bevindt in dat gebied en, nadat de andere robot of randapparatuur uit dit gebied
is gegaan, de robot automatisch zal vrijgeven uit zijn gestopte status om verder te kunnen werken.
Communicatie tussen de robot en randapparatuur wordt verkregen door een stel interlock signalen
(een signaal voor iedere input en output). Een set interlock signalen is toegewezen aan een
interferentie gebied. Tot drie gebieden kunnen worden gedefinieerd.
De relatie tussen de interlock signalen en de robot is als volgt.
Output Signalen
Het output signaal staat uit wanneer de tool-eindpunt zich binnen het interferentie gebied bevindt.
Het staat aan als het er zich erbuiten begeeft.
Status Output Signalen
Veilig (tool eindpunt staat buiten het interferentie gebied) AAN

Gevaarlijk (tool eindpunt staat binnen het interferentie gebied) UIT
Inputsignaal
Als het input signaal uit is, en de robot probeert het gebied binnen te gaan, komt de robot in een hold
status. Als het input signaal aan is, is de robot uit de hold status en herstart zijn werking.
LET OP
De robot vertraagt tot een stop bij een punt waarbij het tool-eindpunt het interferetie-gebied
binnenkomt, zodat de robot stopt bij een positie in het interferentie gebied. Hoe sneller de
bewegingssnelheid van de robot, hoe dieper de robot het interferentie gebied binnenkomt. Hou
hiermee rekening, en met de afm. van de tool en zorg dat het interferentie gebied ruim is ingesteld.
Gebruik voor het instellen van de speciale gebiedsfunctie de SETUP Space functie.
Voor het instellen van de volgende items gebruik je het 'Rectangular Space/DETAILED SCREEN'
scherm.
-176-
Tabel 3.14 (a) Items van de Speciale Gebied Functie (Gebied Detail Scherm)
Item Omschrijving
Enable/disable Zet de functie resp. aan en uit. Om de instelling van andere items te wijzigen moet
deze functie uit staan voor het gebied waarvan je items wilt wijzigen.
Commentaar Laat de gebruiker toe om tot 10 karakters als commentaar in te geven.
Output Signalen Instellen van het output signaal.
Inputsignaal Instellen van het input signaal.
Priority Als twee robots deze functie gebruiken geeft dit item aan welke de voorkeur krijgt
indien ze alle twee gelijktijdig het gebied willen binnengaan. De robot met de
instelling 'High' mag als eerste het interferentie gebied in. Als de robot klaar is met
werking en uit het interferentie gebied gaat zal de robot met 'Low' er binnen gaan.
De instelling voor de ene robot moet dus anders zijn dan voor de andere.
NOOT
Indien beide robots 'High' (of 'Low') als instelling hebben zal bij gelijktijdig trachten
binnen te gaan de beide robots stoppen (deadlock status). Als dit plaatsvindt, doe de
recovery operation zoals onder beschreven en doe een juiste instelling.
1 Doe een noodstop op beide robots.
WAARSCHUWING
Als geen noodstop wordt uitgevoerd op beide robots, zal een robot automatisch
starten als de andere uit de interferentie zone gaat. Dit is zeer gevaarlijk.
2 Controleer dat er geen objecten of personen dicht bij de robot staan.
3 Zet deze functie uit.
4 Beweeg de robots uit het interferentie gebied met een jog operatie.
Inside/outside Specificeert of de binnekant of de buitenkant van een rechthoek het interferentie
gebied is.
Voor het instellen van de volgende items gebruik je het 'Rectangular Space/SPACE SETUP ' scherm.
Tabel 3.14 (b) Items van de Speciale Gebied Functie (Gebied Instel-scherm)
Item Omschrijving
BASIS VERTEX Positie van de vertex van een rechthoekige parallele pijp die de referentie wordt.
SIDE LENGTH/ Als SIDE LENGTH is geselecteerd, specificeer dan de lengte van de zijdes van de
SECOND VERTEX rechthoekige parallele pijp van de referentie vertex langs de X, Y en Z as in het user
coordinaten systeem. (De zijdes van de rechthoekige parallele pijp dienen parallel te
zijn aan de respectieve assen van het user coordinaten systeem.) Als SECOND
VERTEX is geselecteerd, met de rechthoekige parallele pijp met referentie vertex en
de diagonale vertex, zoals hier gespecificeerd, wordt het interferentie gebied.
-177-
Procedure 3-25 instellen speciale gebiedsfunctie

Stap
4. Selecteer Space fnct. Het gebiedsoverzicht verschijnt.
Gebied-overzichtsscherm
5. Via het gebied-overzichtsscherm kan de gebruiker ieder gebied aan/uit zetten met de bijbehorende
functie-toets. Gebruik onderstaande procedure voor het invoeren van commentaar:
a. Verplaats de cursor naar de Commentaar lijn en druk op de ENTER toets.
b. Geef aan om alfabetische of andere karakters te gebruiken.
d. Als het commentaar is toegevoegd druk je op ENTER.
6. Druk op F3 (DETAIL) om een item in te voeren anders dan Enb/Dsbl of Commentaar.

Het volgende scherm verschijnt.
-178-
7. Positioneer de cursor op het gewenste item.

Wijzig de instelling van het item met de functie of numerieke toetsen.
8. Om een gebied in te stellen druk je op SPACE. Het gebiedsinstellings-scherm verschijnt.
9. De referentie vertex en de lengtes of diagonale vertex kan worden ingesteld op 2 manieren:

a. Positioneer de cursor op de X, Y en Z coordinaat-velden en geef de gewenste coordinaten
direkt in via de numerieke toetsen.
b. Verplaats de robot naar een vertex van een rechthoekige pijp en lees de positie af via de
SHIFT toets en +F5 RECORD.
NOOT
Als UF of UT wordt gewijzigd,doe dan operatie b eerst.
Zo wordt de huidige UF of UT waarde geselecteerd.
NOOT
Als de user coordinaten systeem waardes worden gewijzigd zal de spatiale positie van het
interferentie gebied niet wijzigen. Als de user coordinaten systeem waardes zijn gewijzgd en een
interferentie gebied wordt gedefinieerd in het nieuwe user coordinaten systeem, gebruik dan de
SHIFT toets +F5 RECORD om het interferentie gebied opnieuw in te stellen.
10.Na het instellen druk je op PREV. Het volgende detail scherm verschijnt.
Om terug te gaan naar overzichts-scherm, druk op PREV.
-179-
3.15 SYSTEEM CONFIG MENU

Het Systeem Config Menu heeft belangrijke componenten die worden ingesteld als het systeem is
bepaald.
Het volgende kan worden ingesteld in het systeem config menu.
Tabel 3.15 Systeem config menu
ITEMS Omschrijving
Gebruik HOT START Als hot start is ingesteld op TRUE, wordt een hot start uitgevoerd bij aanzetten
(Hot Start) van de controller. (Default setting = FALSE)
I/O power fail recovery Geeft aan of en hoe de I/O power failure recovery werkt als de hot start functie
aan of uit staat.
Er zijn vier power failure recovery modes.
- NOT RECOVER
I/O power failure recovery wordt niet uitgevoerd onafhankelijk of de hot start
functie aan staat. Alle outputs staan uit en de gesimuleerde status wordt gereset.
- RECOVER SIM
Simulated-state recovery wordt uitgevoerd onafhankelijk of de hot start
functie aan is en de gesimuleerde status wordt gereset, maar alle actuele outputs
en gesimuleerde inputs/outputs worden uitgezet.
- UNSIMULATE
I/O power failure recovery wordt uitgevoerd maar alle gesimuleerde status
worden gereset. Dit is gelijk aan NOT RECOVER als de hot start functie uit is,
omdat de output status niet worden hersteld.
- RECOVER ALL
I/O power failure recovery wordt uitgevoerd als de hot start functie aan staat. De
output en gesimuleerde status worden hersteld naar de status die bestond voordat
de spanning werd uitgezet. Dit is gelijk aan RECOVER SIM als de hot start
functie uit is, omdat de output status niet worden hersteld.
LET OP
Zelfs als power failure handling aan is, wordt het output signaal uitgezet zonder
te worden hersteld in de volgende gevallen:
-Als de I/O toewijzing is gewijzigd voordat de spanning werd uitgezet.
-Als de zekering van een I/O unit springt, of als een I/O unit wordt uitgezet.
-Als de I/O unit configuratie is gewijzigd.
-180-
ITEMS Omschrijving
Autoexec programma Specificeert de naam van het auto-start programma voor de hot start. Het
voor Cold start Autoexec gespecificeerde programma wordt direkt uitgevoerd na aanzetten van de
programma voor Hot spanning. Als het niet stopt binnen 15 seconden wordt het ge-abort.
start
LET OP
Het programma automatisch uitgevoerd bij spanning, wordt uitgevoerd juist
voor aanzetten van spanning naar de servo. Dus, de robot kan niet worden
bewogen door dit programma. Stel het programma die de conditie van de setup
en I/O van het systeem initialiseerd. Stel de naam in van het programma die het
systeem instelt, I/O. bepaalt ..etc. Verder dienen de attributen als volgt te worden
ingesteld op het programma detail scherm.
Group Mask: [ * , * , * , * , * ]
Ignore pause: [ON]
HOT START done Specificeert het digitale signaal (DO) dat wordt uitgegeven bij een hot start. Als
signaal geen hot start wordt gedaan, is het digitale signaal uit. Deze functie staat uit als
0 is gespecificeerd.
Herstel het geselecteerde Specificeert of het geselcteerde programma bij uitzetten van de controller is
programma geselecteerd na aanzetten bij koude start. Indien ingesteld op TRUE, zal het
programma geselecteerd bij power off worden geselecteerd als spanning aan
gaat. Indien ingesteld op FALSE, wordt het programma niet geselecteerd na
power on. Het staat standaard op TRUE.
Zet de UI signalen uit Selecteert of een UI signaal geldig is. Staat het op FALSE dan worden
randapparatuur input signalen (UI[1 tot 8]) uitgezet.
Zie Sectie 3.3 "PERIPHERAL I/O".
START alleen voor Als dit item aan staat zal het externe start signaal (START) alleen die
CONTINUE programma's starten die waren gepauzeerd. Zie Sectie 3.3 "PERIPHERAL I/O".
CSTOPI voor ABORT Als dit item aan staat zal het programma dat loopt worden gestopt na input van
CSTOPI. Zie Sectie 3.3 "PERIPHERAL I/O".
-181-
ITEMS Omschrijving
Abort alle programma's Geeft aan of alle programma's geforceerd worden gestopt door het CSTOPI
door CSTOPI signaal bij multitasking.
Als dit item aan staat zal (TRUE) zal het CSTOPI input signaal als volgt werken:
*Als RSR is geselecteerd voor de RSR/PNS item worden alle programma's
geforceerd gestopt.
*Als PNS is geselecteerd voor de RSR/PNS item wordt het geselecteerde
programma geforceerd gestopt. Als geen programma is geselecteerd echter
worden alle programma's geforceerd gestopt.
1. Het geselecteerde programma wordt geforceerd gestopt

2. Alle programma's worden geforceerd gestopt.
3. Het geselecteerde programma wordt geforceerd gestopt
4. Alle programma's worden geforceerd gestopt.
Als dit item is ingesteld op FALSE, zal het CSTOPI input signaal alleen de
huidige geselecteerde programma's stoppen. Default instellingen
PROD-START hangt af Als dit item is ingesteld wordt PROD_START input alleen aangezet als de
van PHSTROBE PNSTROBE input aan is. Door dit item aan te zetten is het mogelijk om te
voorkomen dat een programma dat niet mag worden gestart, wordt gestart a.g.v.
een fout of ruis als dit programma wordt getoond op de teach pendant.
Detect FAULT_RESET Geeft aan of het reset signaal wordt gedetecteerd zodra het opkomt / afvalt. Als
signaal de instelling wordt gewijzigd, zet dan de controller af en weer aan om de nieuwe
informatie te gebruiken. Nu wordt automatisch een koude start uitgevoerd. De
afvallende kant wordt als standaard gedetecteerd.
Gebruik PPABN signaal Geeft aan of het luchtdruk alarm (*PPABN) wordt gedetecteerd voor iedere
motion groep. Verplaats de cursor naar de lijn en druk op ENTER. Het
instelscherm voor iedere motion groep wordt getoond. Indien het *PPABN
signaal niet wordt gebruikt stel het dan in als 'invalid'. Als de instelling wordt
gewijzigd, zet dan de controller af en weer aan om de nieuwe informatie te
gebruiken. Het start nu als HOT START uit staat.
WAIT timeout Geeft de periode aan in de conditionele wait instructie (WAIT ..., TIMEOUT
LBL[...] ). De periode is 30 seconden.
-182-
ITEMS Omschrijving
RECEIVE timeout Stel voor dit item de limiettijd in voor register ontvang instructie RCV R[...]
LBL[...] (kan alleen worden gespecificeerd als de sensor interface optie actief
is).
Return naar top Geeft aan of de cursor is verplaatst naar de top van het programma (of niet) als
programma deze klaar is. Bij TRUE zal de cursor op de laatste lijn blijven zonder terug te
gaan naar de top van het programma als het klaar is. De default instelling is
TRUE. Het is effectief als standaard.
Originele programma Geeft het getoonde woord als soft key bij het registreren van het programma.
naam Gebruik veelgebruikte woorden als de programma naam.
(F1 tot F5)
Default logische Het is mogelijk om het scherm te gebruiken van de standaard instructie functie
instructie toets door de input key te gebruiken van de conditie dat de cursor staat in een
standaard instructie.
- Naam
Geeft de getoonde naam als functie toets titel.
(tot 7 karakters)
- Lijnen
Geeft het aantal logische commando's geregistreerd in een functie toets.
Tot 4 commando's kunnen worden geregistreerd in een functie toets. Als Lijnen
is ingesteld op 0, zal de functie van teaching van default logische commando
ongeldig zijn.
Maximum van ACC Geeft de maximale snelheidswaarde van de versnellingsbewegings-optie
instructie (ACC ...). De default waarde is 150.
Minimum ACC Geeft de minimale snelheidswaarde van de versnellingsbewegings-optie
instructie (ACC ...).
WJNT voor default Voegt de Wjnt motion optie toe aan alle lineaire en circulaire default
motion bewegingsinstructies of verwijdert deze.
- Drukken op de F4 (ADD) toets voegt de Wjnt motion optie toe aan alle alle
lineaire en circulaire default bewegingsinstructies en wijzigt het scherm van
"DELETE" (of ******) in "ADD."
- Drukken op de F5 (DELETE) verwijdert de Wjnt motion optie van alle alle
lineaire en circulaire default bewegingsinstructies en wijzigt het scherm van
"ADD" (of ******) in "DELETE."
Auto display van alarm Toggles de functie voor automatisch tonen van alarm scherm tussen FALSE en
menu TRUE. De default instelling is FALSE. Als de instelling wordt gewijzigd, zet
dan de spanning uit en weer aan.
*FALSE: Geeft niet automatisch het alarm scherm.
*TRUE: Geeft automatisch het alarm scherm
Force Message Geeft aan of het gebruikersscherm automatisch verschijnt bij een
boodschapsinstructie van een programma.
-183-
ITEMS Omschrijving
Hand broken Zet de hand breakage (*HBK) detectie aan/uit. Als meerdere robots worden
gebruikt kan hand breakage detectie worden aan/uitgezet voor twee robots.
Druk op de Enter toets met de cursor op deze lijn. Dan verschijnt het scherm voor
aan/uit hand breakage detectie voor iedere robot. Plaats op dit scherm de cursor
op ENABLE of DISABLE, en druk op ENABLE (F4) of DISABLE (F5) om het
aan dan wel uit te zetten. Als hand breakage detectie aan is en het *HBK signaal
is uit wordt alarm "-SRVO-006 Hand broken" gegeven. Zie Appendix D.2,
"HERSTEL VAN HAND BREAKAGE ALARM," en opheffen alarm.
Als het *HBK signaal uit is en dit signaal wordt niet gebruikt zet dan de hand
breakage detectie uit.
Als breakage detection uit is maar wel met een grijper geinstalleerd en het *HBK
signaal wordt gebruikt , wordt "SRVO 302 Set hand broken to ENABLE"
getoond als het *HBK signaal aan is. Aanzetten hand breakage detectie. Als het
*HBK signaal uit is met hand breakage detectie uit wordt "SRVO 300 Hand
broken / HBK disabled" gegeven. In dit geval wordt het alarm opgeheven via de
reset toets. Als default staat hand breakage detectie aan.
Reset CHAIN FAILURE Reset een kringfout-alarm (servo 230 of 231) als het wordt gegeven.
detectie Voor details over een kringfout-alarm en de bijbehorende hardware checks, zie
de maintenance manual.
<Reset procedure>
1) Check voor hardware probleem.
2) Druk op de noodstop-knop op van de teach pendant. (Input van nood
stop signaal anders dan het huidige noodstop signaal.)
3) Draai de noodstop knop op de teach pendant om het op te heffen
van de stop conditie.
4) Verplaats de cursor naar deze lijn en druk op F4 (TURE) toets.
5) Druk op de reset knop van de teach pendant.
Remote / Local setup Selecteer de methode voor instellen van een remote signal (SI[2]) die schakelt
tussen remote mode en local mode van het systeem.
- Remote : Houdt SI[2] altijd aan (in remote mode) .
- Lokaal : Houdt SI[2] altijd uit (in local mode) .
- Extern I/O : Refleceert de externe signaal status van SI[2]. Bij selecteren van
dit item, specificeer een extern signaal voor Extern I/O (ON : Remote) op de
volgende lijn.
- OP panel key: Bij gebruik van R-J3i MODEL B controller kan dit item niet
worden geselecteerd.
Extern I/O Bij Extern I/O (ON : Remote) is geselecteerd in Remote / Local setup boven,
(ON : Remote) specificeer een extern signaal om hier te gebruiken.
Kies uit DI, DO, RDI, RO, UI en UO.
Laat forceren van I/O toe Aan/uit zetten van signaal instelling van TP als AUTO mode is gekozen.
in AUTO mode Als default, is het aan.
- Yes: Instellen signaal is aan.
- No: Instellen signaal is uit.
-184-
ITEMS Omschrijving
Toelaten chg. ovrd. in Aan/uit zetten van snelheid instelling van TP als AUTO mode is gekozen.
AUTO mode Als default, is het aan.
- Yes: Laat wijzigen snelheid toe.
- No: Laat wijzigen snelheid niet toe.
Signaal in te stellen in Als de drie standen schakelaar staat in AUTO mode, wordt een specifieke DO
AUTO mode aangezet. Als 0 (default) is ingesteld, staat deze functie uit. Als de instelling is
gewijzigd zet dan de spanning uit en weer aan.
Signaal in te stellen in T1 Als de drie standen schakelaar staat in T1 mode, wordt een specifieke DO
mode aangezet. Als 0 (default) is ingesteld, staat deze functie uit. Als de instelling is
gewijzigd, zet dan de spanning uit en weer aan.
Signaal in te stellen in T2 Als de drie standen schakelaar staat in T2 mode, wordt een specifieke DO
mode aangezet. Als 0 (default) is ingesteld, staat deze functie uit. Als de instelling is
gewijzigd, zet dan de spanning uit en weer aan.
Signaal in te stellen bij E- Bij een noodstop (TP externe noodstop, operator's panel) wordt een specifieke
STOP DO gegeven. Als 0 (default) is ingesteld, staat deze functie uit. Als de instelling
is gewijzigd, zet dan de spanning uit en weer aan.
Hand broken Zet de hand breakage (*HBK) detectie aan/uit. Als meerdere robots worden
gebruikt kan hand breakage detectie worden aan/uitgezet voor twee robots. Druk
op de Enter toets met de cursor op deze lijn. Dan verschijnt het scherm voor aan/
uit hand breakage detectie voor iedere robot. Plaats op dit scherm de cursor op
ENABLE of DISABLE, en druk op ENABLE (F4) of DISABLE (F5) om het
aan dan wel uit te zetten. Als hand breakage detectie aan is en het *HBK signaal
is uit wordt alarm "-SRVO-006 Hand broken" gegeven. Zie Appendix C.2,
"ALARM CODES" en opheffen alarm.
Als het *HBK signaal uit is en dit signaal wordt niet gebruikt zet dan de hand
breakage detectie uit.
Als breakage detection uit is maar wel met een grijper geinstalleerd en het *HBK
signaal wordt gebruikt , wordt "SRVO -302 Set hand broken to ENABLE"
getoond als het *HBK signaal aan is. Aanzetten hand breakage detectie. Als het
*HBK signaal uit is met hand breakage detectie uit wordt "SRVO -300 Hand
broken / HBK disabled" gegeven. In dit geval wordt het alarm opgeheven via de
reset toets. Als default staat hand breakage detectie aan.
Remote / Local setup Selecteer de methode voor instellen van een remote signal (SI[2]) die schakelt
tussen remote mode en local mode van het systeem.
- Remote : Houdt SI[2] altijd aan (in remote mode).
- Lokaal : Houdt SI[2] altijd uit (in local mode).
- Extern I/O : Refleceert de externe signaal status van SI[2]. Bij selecteren van
dit item, specificeer een extern signaal voor Extern I/O (ON : Remote) op de
volgende lijn.
- OP panel key : Bij gebruik van R-J3iC controller kan dit item niet worden
geselecteerd.
Extern I/O Als "External I/O" is geselecteerd in Remote / Local setup boven, specificeer
(ON : Remote) een extern signaal om hier te gebruiken. Kies uit DI, DO, RI, RO, UI en UO.
-185-
ITEMS Omschrijving
Gesimuleerde status Bekijkt of een input signaal is ingesteld als gesimuleerd bestaat en geeft het als
signaal output via een output signaal. Stel voor dit item het aantal output signalen in die
(Stel in als INPUT aangaan bij digitaal, groep, robot of analoog input signaal is ingesteld als
SIMULATED) gesimuleerd. Als de instelling is gewijzigd, zet dan de spanning uit en weer aan.
Simulated input wait Stelt de wachttijd in die komt van een wait commando als het gesimuleerde
time signaal skip functie aan is.
(Sim. Input Wait Delay) Als de instelling is gewijzigd, wordt de wijziging direkt toegepast.
Aan te nemen instelling Bekijkt of een input signaal is ingesteld als gesimuleerd skip functie bestaat en
als het gesimuleerde geeft het als output via een output signaal. Stel voor dit item het nummer van
signaal skip functie aan is het output signaal in die aangaat als het gesimuleerde signaal skip functie aan is
(Set if Sim. Skip enabled) voor digitaal of robot input signaal. Als de instelling is gewijzigd zet, dan de
Signaal voor output bij Stelt het nummer voor digitale output signaal in voor melden dat de override is
een override van 100% ingesteld op 100%. Voor de digitale output, aan wordt ge-output als de override
(Signaal bij is 100%. Anders wordt off gegeven. Als de instelling is gewijzigd, zet dan de
OVERRIDE= 100) spanning uit en weer aan.
Multi-programma Deze instelling is voor switchen van de programma selectie methode tussen
selectie single task mode en multitask mode. Als dit aanstaat, is multitask mode
(Multi Program geselecteerd, anders is single task mode geselecteerd. Als de R651 standaard
Selection) instellingen worden gebruikt is het bij default uit en als de R650 North America
instellingen worden gebruikt staat het aan bij default. Als de instelling is
gewijzigd, wordt de wijziging direkt toegepast.
-186-
Procedure 3-26 Instellen van het Systeem

Stap
2. Selecteer "6 SYSTEM" van de volgende pagina.
4. Selecteer Config. Het Systeem Configuratie scherm wordt getoond.
Systeem Configuratie scherm
-187-
5. Verplaats de cursor naar het in te stellen veld en geef de nieuwe waarde in via de numerieke toetsen
of de functie-toets op de teach pendant. Voor het veld voor invoer van karakters, ga er naar toe en
druk op ENTER. Nu kan je karakters invoeren.
NOOT
Verplaats voor de instelling van "Use PPABN signal:", "Hand broken" of "Default logical
command:", de cursor naar "<*GROUPS*> of "<*DETAIL*>" en druk op de ENTER toets. Ieder
instellingsscherm wordt getoond. Druk op de PREV toets om uit deze schermen te geraken.
6. Als je de instelling zo wijzigt dat een koude start nodig is, verschijnt de volgende boodschap.
Doe dan een koude start. (Zie Sectie 5.2,"AANZETTEN SPANNING EN JOG FEED")
-188-
3.16 INSTELLEN ALGEMENE ITEMS

[6 SETUP General] kent de volgende items.
• Break on hold
• Current language
• Ignore Offset command
• Ignore Tool-offset
Tabel 3.16 Instellen algemene items
ITEMS Omschrijving
Break on hold Bepaalt om al dan niet een alarm te geven en servo alarm uit te zetten als de
HOLD toets wordt ingedrukt.
- Als de functie UIT is, wordt geen alarm gegeven als de werking wordt
gestopt door de HOLD toets (standaard).
- Als de functie AAN is, wordt wel een alarm gegeven, en de servo spanning
gaat uit als de werking wordt gestopt door de HOLD toets.
Om deze functie te activeren dien je de spanning weer aan te zetten.
WAARSCHUWING
Niet alle assen hebben een rem. De brake bij een hold functie heeft geen effect
op een as zonder rem! Je dient dus vooraf vast te stellen welke assen remmen
hebben. Anders kan letsel en schade ontstaan.
Current language De huidige taal is standaard ingesteld op "DEFAULT" . Wijzigen van de
huidige taal vereist speciaal werk. Normaal wordt de standaard gebruikt.
Ignore Offset command Geeft aan om al dan niet het offset commando toe te passen.
(Zie Subsectie 4.3.5 "Additionele Bewegings Instructies").
- Als de functie UIT is, beweegt de robot naar de positie waarvoor het offset
commando is uitgevoerd (standaard).
- Als de functie AAN is, beweegt de robot naar de geteachte positie
(waarvoor het offset commando niet is uitgevoerd).
Zie Subsectie 4.3.5 "Additionele bewegings Instructies" voor details van het
the Offset commando.
Ignore Tool-offset Geeft aan om al dan niet het tool offset commando toe te passen.
(Zie Subsectie 4.3.5 "Additionele Motion Instructies").
- Als de functie UIT is, beweegt de robot naar de positie waarvoor het tool
offset commando is uitgevoerd (standaard).
- Als de functie AAN is, beweegt de robot naar de geteachte positie
(waarvoor het tool offset commando niet is uitgevoerd).
Zie Subsectie 4.3.5 "Additionele bewegings Instructies" voor details van het
the tool Offset commando.
-189-
Procedure 3-27 Instellen algemene items

Stap
2. Selecteer [6 SYSTEM].
4. Selecteer General.
Algemeen (General) item instel-scherm
5. Plaats de cursor op het doel veld en selecteer de functie toets menu.

6. Als de waarde voor de break on hold functie is re-set, om de nieuwe instelling effectief te maken
zet je de controller uit en weer aan in koude start mode.
De instelling van andere functies is direkt effectief als ze worden gere-set.
3.17 ANDERE INSTELLINGEN

De andere instellingen zijn gespecified bij [6 SYSTEM Variables] op het systeem variabele scherm.
• Override restore functie
Override restore functie

De override restore functie is een functie die de snelheid verminderd naar een bepaalde waarde als het
veiligheidshek wordt geopend en de *SFSPD input uit is, maar hersteld de snelheid als het hek weer
dicht gaat. Deze functie is effectief onder de volgende condities:
• $SCR.$RECOV_OVRD = TRUE. (Een controlled start is nodig.)
• Het systeem is in de remote control status.
• De snelheid override is niet gewijzigd als het hek open is.
Andere items worden ingesteld op het systeem variabele scherm , [6 SYSTEEM Variabelen].
Om deze te specificeren, zie de appendix (Appendix D, "SYSTEEM VARIABELEN").
-190-
4. PROGRAMMA-STRUKTUUR B-82284NL-2/01
4 PROGRAMMA-STRUKTUUR
Dit hoofdstuk beschrijft de programma-structuur en programma instructies.
-191-
B-82284NL-2/01 4. PROGRAMMA-STRUKTUUR
Een robot applicatie programma omvat commando's ingevoerd door de gebruiker om de robot een
werking te laten uitvoeren en verdere informatie.
Naast programma informatie die beschrijft hoe de robot moet werken heeft het programma
gedetaileerde informatie over de attributen ervan.
Fig. 4 (a) Programma Informatie Scherm
Programma detail informatie omvat de volgende informatie items:

• Attributen-gerelateerde informatie items zoals aanmaakdatum, modificatie datum, een copy source
file naam, presentie/absentie van positie data en programma data grootte.
• Informatie items gerelateerd aan uitvoer zoals de programmanaam, subtype, commentaar, group
mask, write protectie en interrupt disable.
1 Geheugen beschikbare capaciteit 3 Attributen
2 Programmanaam
Fig. 4 (b) Programma Selectie Scherm
-192-
1 Programmanaam 5 Macro instructie
2 Lijn-nummer 6 Abort instructie
3 Programma statement 7 Programma eind symbool
4 Bewegings-instructie
Fig. 4 (c) Programma Edit Scherm
Een programma omvat de volgende informatie:

- Lijnnummer toegewezen aan ieder programma commando
- Bewegingsinstructies die specificeren hoe en waar de robot naar toe moet bewegen
- Programma instructies omvatten het volgende:
• Palletiseer instructies voor uitvoeren van de palletiseer functie
• Instructies voor opslaan van numerieke data in registers (register instructies)
• Instructies voor opslaan van robot positie data in positie registers (positie register instructies)
• I/O instructies voor output en input signalen van en naar randapparatuur
• Branch instructies voor wijzigen van de flow van de programma sturing als aan een gedefinieerde
conditie is voldaan (IF, JMP/LBL, CALL/END)
• Wachtinstructies voor pauzeren programma uitvoer
• Skip conditie instructie voor robotwerking nadat een signaal is ontvangen.
Als het signaal niet wordt ontvangen zal een branch naar specifiek commando plaatsvinden.
Als het signaal is ontvangen, wordt het volgende commando uitgevoerd, annuleren van de werking.
• Programma commentaar
- Programma eind symbool geeft aan dat het programma geen instructies meer heeft
Programma detail informatie wordt ingesteld op het programma informatie scherm.
(Zie Subsectie 5.3.1 en 5.5)
Een programma wordt geregistreerd op het programma registratie scherm (Zie Subsectie 5.3.1)
Een programma wordt aangemaakt en gewijzigd op het programma edit scherm. Zie secties 5.3 en 5.4.
-193-
4.1 PROGRAMMA DETAIL INFORMATIE

Programma detail informatie benoemt een programma en definieert de attributen van het programma.
Programma detail informatie omvat de volgende informatie items:
• Attributen-gerelateerde informatie items zoals aanmaakdatum, modificatie datum, een copy source
file naam, presentie/absentie van positie data en programma data grootte.
• Informatie items gerelateerd aan uitvoer zoals de programmanaam, subtype, commentaar, group
mask, write protectie en interrupt disable.
Het programma informatie scherm wordt gebruikt om programma detail informatie in te stellen.
Het programma informatie scherm wordt getoond door F2 (DETAIL) te selecteren op het programma
selectiescherm.
(Voor programma detail informatie instelling, zie subsectie 5.3.1 en 5.5)
Verder, programma commentaar, een write protectie, een wijzigingsdatum, geheugengrootte van een
programma en een copy source instelling kan worden getoond op het selectiescherm door op
F5,[ATTR] te drukken en een item te selecteren van het pull up menu.
-194-
4.1.1 Programmanaam
Een programmanaam is gespecificeerd om een opgeslagen programma te identificeren in het
geheugen van de controller.
Een enkele controller kan geen twee of meer programma's hebben met dezelfde naam.
Lengte
Een programmanaam moet 1 tot 8 karakters bevatten.
Een unieke naam moet worden toegewezen aan ieder programma.
Mogelijke karakters
Karakter: Alfabetische karakters, getal: 0 tot 9. Een programmanaam kan niet beginnen met een getal.
Symbool Enkel Underscore (_). Het at teken (@) (apestaart) en sterretje (*) kunnen ook niet worden
gebruikt.
Informatieve naam
Een programma dient zo te worden genoemd dat het doel of functie ervan kan worden afgeleid.
Bij een programma voor spot welding van produkt A moet worden genoemd, is bijv. "HAND-A" een
goede naam voor het programma.
NOOT
Hou rekening met het volgende bij programma's met automatische werking via RSR of PNS.
Anders loopt het programma mogelijk niet.
Een programma die RSR gebruikt dient te heten: RSRnnnn, waarbij nnnn een 4-cijferig getal is.
Voorbeeld: RSR0001.
Een programma die PNS gebruikt dient te heten: PNSnnnn, waarbij nnnn een 4-cijferig getal is.
Voorbeeld: PNS0001.
-195-
4.1.2 Programma commentaar

Bij het aanmaken van een programma kan commentaar worden toegevoegd aan de programmanaam.
Een programma commentaar wordt gebruikt om additionele informatie te tonen op het selectiescherm
tesamen met de programmanaam.
Lengte
Een programma commentaar moet 1 tot 16 karakters bevatten.
Mogelijke karakters
Karakter: Alfabetische karakters, getal: 0 to 9
Symbool Underscore (_), apestaart (@), en sterretje (*).
Informatief commentaar
Een commentaar dient het doel of de functie van he programma te verduidelijken.
4.1.3 Subtype
Subtype wordt gebruikt als instellingstype van een programma. De volgende subtypes zijn
beschikbaar:
• Job (JB): Dit geeft een hoofdprogramma weer dat kan worden gestart vanaf een apparaat zoals de
teach pendant.
Proces programma's worden aangeroepen (called) in een hoofdprogramma.
• Proces (PR): Dit geeft een subprogramma weer dat wordt aangeroepen voor het uitvoeren van een
specifieke taak.
• Macro (MR): Dit geeft een subprogramma weer voor het uitvoeren van een macro instructie.
Het subtype van een geregistreerd programma op het macro instructie instellingsscherm wordt
automatisch ingesteld op MR.
• Status Specificeer dit bij het aanmaken van een conditioneel programma met de status monitoring
functie.
-196-
4.1.4 Group Mask

Een bewegingsgroep stelt een werkingsgroep in van een programma. Een werkingsgroep betreft een
groep assen (motoren) gebruikt voor onafhankelijke robots, positioneer tafels en andere fixtures.
NOOT
Een bewegingsgroep moet worden ingesteld voordat het programma wordt uitgveoerd.
De Robot controller kan tot 40 assen (als een multifunctie bord is geplaatst) tot in max. 5
werkingsgroepen en kan deze simultaan besturen. Een enkele groep kan tot 9 assen besturen
(multimotion functie). Als het systeem slechts een werkingsgroep heeft, is de default motion groep
groep 1 (1, *, *, *, *).
Voor een programma zonder bewegingsgroep (dat is, een programma zonder robot-beweging), wordt
dit item gespecificeerd als (*, *, *, *, *).
Een programma zonder bewegingsgroepoup kan worden gestart zelfs als het systeem niet klaar is voor
werking.
Het systeem is klaar voor werking als aan de volgende condities is voldaan:
• De peripheral I/O, ENBL input, is aan.
• De peripheral I/O, SYSRDY output, is aan (met servo power aan).
4.1.5 Write Protectie

Write protectie geeft aan of een programma kan worden gemodificeerd.
• Als dit is ingesteld op aan, kan geen data worden toegevoegd aan het programma en het programma
kan niet worden gewijzigd; dat is, het programma is beschermd tegen overschrijven. Als een
programma is aangemaaky en werking is bevestigd, kan de gebruiker dit item instellen op aan (ON)
om t evoorkomen dat het programma door een ander wordt gewijzigd.
NOOT
Als dit item aan is kunnen andere items in de programma detail informatie (Programmanaam,
Commentaar, Sub Type, Group Mask, Ignore pauze) niet worden gewijzigd.
• Als dit item uit staat (OFF) kan het worden gewijzigd; dat is, programma instructies kunnen worden
toegevoegd aan het programma en bestaande instructies kunnen worden gewijzigd. Write protectie
staat normaal uit.
-197-
4.1.6 Interruptie Disable

Interruptie disable (onderdukken pauze) voorkomt dat een programma wordt uitgevoerd en dat de
bewegingsgroep niet wordt onderbroken door een alarm (met een zwaarte van SERVO of lager),
noodstop of halt. Als deze signalen moeten worden genegeerd, dient interruptie disable te worden
ingesteld op aan (ON).
Als de interruptie disable wordt ingesteld op aan (ON) kan programma uitvoer alleen worden gestopt
door een abort instructie in het programms of door een alarm met zwaarte hoger dan SERVO.
WAARSCHUWING
Als de interrupt disable aan is, kan een uitgevoerd programma niet worden gestopt door het
indrukken van de noodstop of halt knop op de teach pendant of operator panel.
Procedure 4-1 Programma Detail Informatie

Stap
2. Selecteer 1(SELECT). Het programma selectie scherm wordt getoond.
Het programma selectie scherm kan ook worden getoond door op de SELECT toets te drukken
zonder bovenstaande stappen uit te voeren.
- Schakelen scherm via het sub type

3. Om het te tonen programma voor een sub type te kiezen, druk je op F1,[TYPE] en selecteer het sub
type van het te tonen programma.
• All : Alle programma's worden getoond.
• Job : Alleen job programma's worden getoond.
• Process : Alleen process programma's worden getoond.
• Programma Alle programma's behalve macro programma's worden getoond.
• Macro : Alleen macroprogramma's worden getoond.
-198-
- Schakelen van de display via de attribute

4. Om het te tonen programma-attribuut voor een sub type te kiezen, druk je op F5,[ATTR] en
selecteer het attribuut type van het te tonen programma.
• Commentaar Het commentaar wordt getoond.
• Bescherming De instelling van de write protectie wordt getoond.
• Laatst gewijzigd: De datum van de laatste wijziging wordt getoond.
• Grootte: Het aantal lijnen en de programma grootte worden getoond.
• Copy Source : De naam van de copy source programma wordt getoond.
- Programma Detail Scherm

5. Druk op NEXT, > en op F2,DETAIL op de volgende pagina.
Het volgende programma detail scherm wordt getoond.
6. Als je klaar bent met instellen van de programma header informatie, druk F1, END.
-199-
4.2 LIJN NUMMER, PROGRAMMA EIND SYMBOOL,

ARGUMENT
Lijn-nummer
Een lijnnummer wordt automatisch ingevoegd vooraan een nieuwe instructie wanneer deze wordt
toegevoegd aan een programma.
Wanneer een instructie wordt verwijderd, of als een instructie wordt verplaatst naar een andere lokatie
worden de lijnen van het programma hernummerd in een stijgende volgorde; dat is, de eerste lijn is
nummer 1, de tweede is nummer 2 etc.
Als een programma wordt gewijzigd, kan de cursor een lijn aangeven of een bereik van lijnen voor
verplaatsing of verwijdering via het lijnnummer.
De gebruiker kan de cursor bewegen naar een gewenst lijnnummer door een specifiek lijnnummer in
te voeren.
(met de ITEM toets).
Programma eind symbool

Het programma eind symbool ([End]) wordt automatisch getoond op de lijn van de laatste instructie
van een programma. Wanneer een nieuwe instructie wordt toegevoegd gaat het programma eind
symbool vanzelf naar beneden op het scherm. Hierdoor staat het altijd op de laatste lijn.
Als de uitvoer van een programma het programma eind symbool bereikt na afwerken van de laatste
instructie, zal de programma uitvoer automatisch teruggaan naar de eerste lijn van het programma voor
beeindiging. Echter, bij de instelling "Return to top of program" is FALSE, blijft de cursor op de
laatste lijn van het programma nadat het programma is voltooid.
(Zie Sectie 3.15 "SYSTEEM CONFIG MENU".)
Een omschrijving van de programma instructies benodigd om een programma aan te maken en te
wijzigen zijn als volgt.
Voor het aanmaken van een programma, zie Section 5.3.
Voor het wijzigen van een programma, zie Section 5.4.
-200-
Argument i
Argument i is een index gebruikt bij het teachen van control instructies (programma instructies anders
dan bewegingsinstructies). Sommige argumenten worden direkt ingevoerd; andere indirect. Bij een
directe specificatie, wordt een integer van 1 tot 32767 gebruikt. Het bereik van gebruikte waardes
hangt af van het type instructie. Bij indirecte specificatie, wordt het register nummer van een register
gespecificeerd.
1 Directe specificatie: Nummer Voorbeeld: R[i]) 3 Register Scherm
2 Indirecte specificatie: Gebruikt de waarde van het

register met het register nummer i als het argument.
Voorbeeld: R[R[i]])
Fig. 4.2 Formaat van Argument i
-201-
Procedure 4-2 Programma Edit Scherm

Conditie
De Teach Pendant moet aan staan.
Stap
1. Tonen van het programma selectie scherm.
2. Verplaats de cursor naar het programma die je wilt wijzigen en druk op de ENTER toets.
Het volgende programma edit scherm wordt getoond.
- Verplaatsen van de cursor

3. Om de cursor te verplaatsen gebruik je de pijltjes toetsen zoals omhoog, omlaag, rechts en links.
Om snel door de informatie te gaan druk je op de SHIFT toets en hou deze ingedrukt en druk op de
pijltjes omhoog/omlaag toets.
4. Om een lijnnummer te selecteren, druk je op de ITEM toets en geef het lijnnummer waarnaar je de
cursor wilt verplaatsen.
- Ingeven van een numerieke waarde

5. Voor het ingeven van een numerieke waarde verplaats je de cursor naar het argument en druk op
de numerieke toets. Als je klaar bent druk je op de ENTER toets.
6. Voor indirecte adressering met een register, druk je op F3, INDIRECT.
-202-
4.3 BEWEGINGS-INSTRUCTIE
Een bewegings-instructie verplaatst de robot tool naar een specifiek punt in de werkruimte met een
specifieke snelheid en in een specifieke bewegingsmode.
De items hieronder getoond dienen te worden gespecificeerd in een bewegingsinstructie.
Het formaat van een bewegings-instructie is getoond in Figiur 4.3.
• Bewegingsformaat:
Geeft aan hoe het pad van de beweging te besturen naar een specifieke positie.
• Positie data:
Teacht de positie waarnaar een robot moet bewegen.
• Snelheid (Feedrate):
Specificeert de snelheid van de robot.
• Positioneringspad:
Geeft aan of de robot naar een specifiek punt moet.
• Additionele bewegingsinstructie:
Specificeert de uitvoer van een additionele instructie terwijl de robot in beweging is.
1 * Een positienummer kan zo groot zijn 4 Position data

als het geheugen toelaat.
2 Bewegingsformaat 5 Feedrate
3 Positie data formaat 6 Positioneringspad
Fig. 4.3 Bewegings-instructies
Bij het teachen van een bewegings-instructie wordt een standaard bewegings-instructie geselecteerd
via hetzij F1 of F5 functie toets. (Voor het wijzigen van een standaard bewegings-instructie, zie
Subsectie 5.3.2. Voor het teachen van een bewegings-instructie, zie Subsectie 5.3.3.
Voor het wijzigen van een bewegings-instructie, zie Subsectie 5.4.2)
• Druk op F1 POINT om een werkingsinstructie te programmeren.

• Druk op F5 TOUCHUP om geprogrammeerde positie data te herprogrammeren.
-203-
4.3.1 Bewegingsformaat:
Voor het bewegingsformaat dient het bewegingspad naar een specifieke positie te worden
gespecificeerd. Drie opties zijn mogelijk: joint motion, welke geen pad/houdings controle heeft, en
lineaire en circulaire beweging, waarbij wel pad/houdings controle is.
• Joint motion (J)
• Lineair motion (incl. de rotatie beweging)(L)
• Circulaire motion (C)
Joint motion (J)

De joint bewegingsmode is de basis mode voor het bewegen van de robot naar een specifieke positie.
De robot versnelt langs alle assen, beweegt met een specifieke snelheid, vertraagt en stopt op het
zelfde moment. Het pad is gebruikelijk niet-lineair. Het bewegingsformaat wordt gespecificeerd om
een eind punt te teachen. Een percentage van de maximale feedrate wordt gespecificeerd als de
snelheid van de joint motion. De houding van de tool die wordt bewogen is niet van belang en wordt
niet bestuurd.
1 Voorbeeld 3 Doelpositie
2 Start positie
Fig. 4.3.1 (a) Joint Motion
-204-
Lineaire motion L
De lineaire bewegingsmode bestuurt het pad van het tool center punt (TCP) beweging van start punt
naar een eind punt; het tool center punt beweegt lineair. Het bewegingsformaat wordt gespecificeerd
om een eind punt te teachen. Voor specificatie,van de snelheid bij een lineaire beweging dient te
worden gekozen uit mm/sec, cm/min en inch/min. De houding van de bewogen tool wordt bestuurd
door verschil te maken tussen de houding op het startpunt en op het eindpunt.
2 Start positie
Fig. 4.3.1 (b) Lineaire Motion
Rotatie beweging is een bewegingsmethode waarin de tool wordt verdraaid over het tool eindpunt
vanaf de start positie naar de eindpositie via een lineaire operatie. De orientatie van de tool gedurende
beweging wordt bestuurd door het delen van de houding bij de startpositie en die bij de eindpositie.
De feedrate wordt gegeven in deg/sec. De focus wordt lineair bestuurd (als het tool eindpunt beweegt).
2 Start positie
Fig. 4.3.1 (c) Rotatie beweging
-205-
Circulaire motion
De circulaire bewegingsmode bestuurt het pad van het tool center punt (TCP) beweging van start punt
naar een eind punt via een tussenpunt.
Zowel het tussenpunt als het eindpunt worden in een instructie geteacht.
De snelheidsspecificatie bij circulaire beweging wordt gekozen uit mm/sec, cm/min en inch/min.
De houding van de bewogen tool wordt bestuurd door verschil te maken tussen de houding op het
startpunt en op het eindpunt.oint.
1 Voorbeeld 3 Tussenpunt
2 Startpunt 4 Eindpunt
Fig. 4.3.1 (d) Circulaire beweging
-206-
4.3.2 Positie data

Positie data omvat de posities en houding van de robot.
Wanneer een bewegingsinstructie wordt geteacht wordt de positie data geschreven naar het
programma.
Positir data wordt verdeeld in twee types. Een type omvat joint coordinaten in een joint coordinaten
systeem. Het andere omvat Cartesiaanse coordinaten die de tool posities en houdingen in het
werkgebied weergeven. Standaard positie data gebruikt Cartesiaanse coordinaten.
Cartesiaanse coordinaten
Positie data met Cartesiaanse coordinaten wordt gedefinieerd door vier elementen: de positie van het
tool center punt (centrum van het tool coordinaten systeem) in een Cartesiaans coordinaten systeem,
de inclinatie van de as waarlangs de tool zich beweegt (tool coordinaten systeem), de configuratie en
de gebruikte Cartesiaanse coordinaten. Een Cartesiaans coordinaten systeem kan een world
coordinaten systeem zijn.
Hoe een coordinaten systeem te selecteren wordt later uitgelegd in een subsectie.
1 User coordinaten systeem nummer 4 Houding
2 Tool coordinaten systeem nummer 5 Configuratie
3 Positie
Fig. 4.3.2 (a) Positie Data (Cartesiaanse Coordinaten)
-207-
Positie en houding
• De positie (x, y, z) geeft de drie -dimensionale positie weer van het tool center punt (centrum van
het tool coordinaten systeem) in het Cartesiaans coordinaten systeem.
• De houding (w, p, r) geeft de hoekverdraaiing weer rond de X-as, Y-as en Z-as in het Cartesiaans
coordinaten systeem.
1 User coordinaten systeem 2 3 Tool coordinaten systeem
2 User coordinaten systeem 1 4 World coordinaten systeem
Fig. 4.3.2 (b) World Coordinaten Systeem/Tool Coordinaten Systeem
-208-
Configuratie
Een configuratie geeft de houding van de robot weer.
Diverse configuraties zijn beschikbaar die overeenkomen met Cartesiaanse coordinaten (x,y,z,w,p,r).
De verdraaiing en de joint van iedere as moet worden gespecificeerd.
1 As gespecificeerd door 6 Flip of geen flip van de pols

$SCR_GRP[group].$TURN_AXIS[3]
2 As gespecificeerd door 7 Links of rechts van de arm

3 As gespecificeerd door 8 Boven of onder de arm

4 Joint placement 9 Voor of achter de arm
5 Verdraaiingsnummer
Fig. 4.3.2 (c) Configuratie
-209-
Joint placement
Joint placement geeft de hoek van de pols en arm weer. Dit geeft aan welke zijde van het
besturingspunt van de pols en arm is geplaatst tegen het besturingsvlak. ls een besturingspunt is
geplaatst op het besturingsvlak is de robot in singularity, of in een onmogelijke houding. Bij een
singularity, sinds de configuratie niet kan worden bepaald door een van de gespecificeerde
cartesiaanse coordinaat- waardes, kan de robot niet bewegen.
• Men kan geen bewerking programmeren die eindigt in een singulair punt.
(In sommige gevallen kan de meest optimale configuratie worden geselecteerd.)
Om een dergelijke werking te specificeren dien je de as coordinaten waarden te geven.
• Gedurende lineaire of circulaire beweging kan de tool niet door een singulair punt bewegen (de
joint placement kan niet worden gewijzigd). Doe in dit geval een joint beweging.
Om door een singulair punt te gaan op de pols-as kan een pols joint motion (Wjnt) worden
uitgevoerd.
1 J5-as joint placement 6 UP
2 J3-as joint placement 7 DOWN
3 J1-as joint placement 8 BACK
4 FLIP 9 Voorzijde
5 Geen FLIP
Fig. 4.3.2 (d) Joint Placement
Verdraaiingsnummer
Het verdraaiingsnummer geeft het aantal omwentelingen van de polsas aan (J4, J5, J6).
Iedere as gaat treug naar zijn originele positie na een omwenteling.
Dus, geef aan hoeveel omwentelingen zijn gemaakt. Verdraaiingsnummer is 0 als iedere as een
houding heeft van 0.
De verdraaiingsgetallen voor max. drie assen kan worden getoond.
Het as nummer komt overeen met ieder veld welke is gespecificeerd via systeem variabele
$SCR_GRP[i]. $TURN_AXIS[j] (waar i is een groep nummer), als volgt:
Linkerveld : As nummer gespecificeerd met $SCR_GRP[i].$TURN_AXIS[1]
Middelveld : As nummer gespecificeerd met $SCR_GRP[i].$TURN_AXIS[2]
rechterveld : As nummer gespecificeerd met $SCR_GRP[i].$TURN_AXIS[3]
Als een geprogrammeerde lineaire of circulaire beweging wordt uitgevoerd, beweegt de robot tool
naar het gewenste punt en neemt een houding aan gelijk aan die van het startpunt.
Het aantal omwentelingen uitgevoerd op het doel-punt wordt automatisch geselecteerd.
Het actuele aantal omwentelingen uitgevoerd op het doel-punt kan verschillen van het aantal
gespecificeerd in de positie data.
-210-
Cartesiaan scoordinaten systeem referentie

In aflopen van positie data die Cartesiaanse coordinaten omvat, zal de Cartesiaanse coordinaten
systeem referentie het coordinaten systeem nummer van een te gebruiken Cartesiaans coordinaten
systeem controleren.
Als het coordinaten systeem nummer (een getal van 0 tot 10) gespecificeerd in de positie data niet
overeenkomt met het huidig geselecteerde coordinaten systeem , wordt het programma niet afgelopen
i.v.m. de veiligheid en een alarm wordt gegeven.
Een coordinaten systeem nummer wordt geschreven in de positie data in positie teachen.
Om een coordinaten systesm nummer te wijzigen nadat het is geschreven gebruik je de tool vervang/
coordinaten vervang shift functie.
Tool coordinaten systeem nummer (UT)
Het tool coordinaten systeem nummer specificeert het coordinaten systeem nummer van het
mechanische interface coordinaten systeem of tool coordinaten systeem. Dus, het coordinaten systeem
van de tool wordt bepaald.
• 0 : Het mechanische interface coordinaten systeem wordt gebruikt.
• 1 tot 10 : Het tool coordinaten systeem van een specifiek tool coordinaten systeem wordt gebruikt.
• F : Het coordinaten systeem van het huidige geselecteerde tool coordinaten systeem nummer
wordt gebruikt.
User coordinaten systeem nummer (UF)

Het user coordinaten systeem nummer specificeert het coordinaten systeem nummer van een world
coordinaten systeem of een user coordinaten systeem. Dus, het coordinaten systeem van de werk
ruimte (work space) wordt bepaald.
• 0 : Het world coordinaten systeem wordt gebruikt.
• 1 tot 9 : Het tool coordinaten systeem van een specifiek tool coordinaten systeem wordt gebruikt.
• F : Het coordinaten systeem van het huidige geselecteerde tool coordinaten systeem
nummer wordt gebruikt.
Detail positie data
Om detail positie data te tonen positioneer je de cursor op het positie nummer en druk op F5
(POSITION).
-211-
Wisselen van coordinaten systeem check functie

Het coordinaten systeem check functie maakt het de gebruiker mogelijk om gemakkelijk FWD/BWD
uit te voeren tussen twee punten met verschillende coordinaten systeem nummers. Door het wisselen
van de instelling van de volgende systeem variabele, kan deze functie worden gekozen voor een van
de drie specificaties.
Instellen van de
Omschrijving
systeem variabele
$FRM_CHKTYP = -1 Zet FWD/BWD uitvoer uit tussen twee punten met verschillende
coordinaten systeem nummers.
$FRM_CHKTYP = -2 Zet FWD/BWD uitvoer aan tussen twee punten met verschillende
coordinaten systeem nummers.
$FRM_CHKTYP = 2 Laat FWD/BWD uitvoer toe tussen twee punten met verschillende
coordinaten systeem nummers en wijzigt het huidige coordinaten systeem
nummers ($MNUFRAME_NUM or $MNUTOOL_NUM) in het nummer
gespecificeerd in de positie data in het programma.
De systeem variabele kan worden uitgelegd via gebruik van een specifiek programma als voorbeeld.
Voorbeeld
1 : UTOOL_NUM = 1
2 : JP [1] 100% FINE (gespecificeerd met P [1] UT = 1)
3 : JP [2] 100% FINE (gespecificeerd met P [2] UT = 2)
• If $FRM_CHKTYP = -1,
FWD: Een alarm wordt gegenereerd als het coordinaten systeem nummers afwijkt van de
derde lijn.
BWD: Als het huidige gekozen tool coordinaten systeem nummer 2 is, wordt een alarm
gegenereerd als de tweede lijn wordt uitgevoerd na een BWD uitvoer op de 3e lijn.
• If $FRM_CHKTYP = -2,
FWD: Er wordt geen alarm gegenereerd op de 3e lijn.
De derde lijn wordt uitgevoerd met een tool coordinaten systeem nummer zijnde 2.
(Werking wordt gedaan op de gespecificeerde positie.)
BWD: Zoals bij FWD, geen alarm wordt gegeven.
• If $FRM_CHKTYP = 2,
Er wordt geen alarm gegeven op dezelfde wijze als voor $FRM_CHKTYP = -2.
FWD: Er wordt geen alarm gegenereerd op de 3e lijn.
De derde lijn wordt uitgevoerd met een tool coordinaten systeem nummer zijnde 2.
Onmiddelijk na de start van uitvoer van de derde lijn, wordr het tool coordinaten systeem
nummer van het systeem gewijzigd in 2.
BWD: Er wordt geen alarm gegenereerd op de 2e lijn.
Onmiddelijk na de start van uitvoer van de tweede lijn, wordr het tool coordinaten systeem
nummer van het systeem gewijzigd in 1.
NOOT
Onafhankelijk van de waarde van $FRM_CHKTYP, geeft BWD werking bij booglassen met
verschillende coordinaten systeem nummers een alarm.
-212-
Joint coordinaten
Positie data met joint coordinaten wordt gedefinieerd door hoekverdraaiingen m.b.t. het joint
coordinaten systeem op de basis kant van iedere articulatie.
1 Hoofdas 3 Additionele as
2 Pols-as
Fig. 4.3.2 (e) Positie Data (Joint Coordinaten)
Fig. 4.3.2 (f) Joint coordinaten systeem
Detail positie data

Detail positie data wordt getoond als F5 (POSITION) wordt ingedrukt.
Je kan kiezen tussen Cartesiaanse coordinaten en as coordinaten door indrukken van F5 [REPRE].
-213-
Positie variabele en positie register

In een bewegingsinstructie, wordt positie data weergegeven door een positie variable (P[i]) of positie
register (PR[i]). Normaal wordt een positie variabele gebruikt.
1 Voorbeeld 4 Direct: Positie register nummer

1: J P[12] 30% FINE
2: L PR[1] 300mm/s CNT50
3: L PR[R[3]] 300mm/s CNT50
2 Positie nummer 5 Indirect: Register
3 Groep nummer (1 tot 5)
Fig. 4.3.2 (g) Positie Variabele en Positie Register
Positie variabele
De positie variabele is de gebruikelijke variabele voor het opslaan van positie data.
Bij teachen van bewegingsinstructies wordt de positie data automatisch opgeslagen.
Wanneer Cartesiaanse coordinaten worden aangeleerd worden de volgende Cartesiaanse coordinaten
systemen en coordinaten systeem nummers gebruikt:
• Coordinaten systeem van het tool coordinaten systeem nummer huidig geselecteerd (UT = 1 tot 10)
• World coordinaten systeem (UF = 0) (als $USE_UFRAME is FALSE)
Bij afloop worden de volgende Cartesiaanse coordinaten systemen en coordinaten systeem nummers
gebruikt:
• Coordinaten systeem van het user coordinaten systeem nummer huidig geselecteerd (UF = 0 tot 9)
(als $USE_UFRAME is TRUE
NOOT
De systeem variabele $USE_UFRAME kan niet worden gebruikt als de user coordinaten systeem
input functie optie niet is voorzien.
Wanneer een positie wordt gekopieerd,

• Coordinaten systeem van het gekozen tool coordinaten systeem nummer (UT = 1 tot 10)
• Coordinaten systeem van het gekozen user coordinaten systeem nummer (UF = 0 tot 9)
-214-
Position register
Het positie register functioneert als een algemeen register voor opslaan van positie data.
(Voor positie teaching met een positie register, zie ook sectie 7.4.)
Wanneer Cartesiaanse coordinaten worden aangeleerd worden de volgende Cartesiaanse coordinaten
systemen en coordinaten systeem nummers gebruikt:
• Coordinaten systeem van het tool coordinaten systeem nummer huidig geselecteerd (UT = F)
• Coordinaten systeem van het user coordinaten systeem nummer huidig geselecteerd (UF = F)
Bij afloop worden de volgende Cartesiaanse coordinaten systemen en coordinaten systeem nummers
gebruikt:
• Coordinaten systeem van het tool coordinaten systeem nummer huidig geselecteerd (UT = F)
• Coordinaten systeem van het user coordinaten systeem nummer huidig geselecteerd (UF = F)
Positie nummer
Het positie nummer wordt gebruikt als referentie van een positie variabele.
Een positie nummer wordt automatisch toegewezen iedere keer als een bewegingsinstructie wordt
geteacht en wordt weergegeven in het programma. Bijv. het eerste toegewezen positie nummer is P[1],
de tweede P[2], etc.
Wanneer een bewegingsinstructie wordt toegevoegd krijgt het het positie nummer verkregen door
optellen van een (1) aan het position nummer toegewezen aan de meest recente bewegingsinstructie,
onafhankelijk of de nieuwe instructie is geplaatst in het programma.
Dit is echter niet het geval wanneer een positie nummer wordt gewijzigd.
Wanneer een positie wordt verwijderd, blijven de positie nummers van de andere geteachte punten
ongewijzigd. Dit is echter niet het geval wanneer een positie nummer wordt gewijzigd.
(Voor wijzigen van een positie nummer zie ook sectie 5.4 "Wijzigen van een Programma".)
Een commentaar met max. 16 karakters kan worden gegeven voor een positie nummer of
positieregister nummer. Om commentaar toe te voegen druk je op ENTER met de cursor op het positie
nummer of positieregister nummer.
Voorbeeld
4: J P[11: APPROACH POS ] 30% FINE
5: L PR[1: WAIT POS ] 300mm/s CNT50
-215-
4.3.3 Snelheid (Feedrate):

De feedrate geeft de snelheid aan waarmee de robot beweegt.
Gedurende programma-uitvoer wordt de feedrate gecontrolleerd door de feedrate overriding.
Een feedrate override waarde van 1% tot 100% kan worden gekozen.
De gebruikt eenheid voor de snelheid hangt af van het type geteachte bewegingsformaat.
NOOT
De geprogrammeerde bewegingssnelheid kan nooit de maximale instelling van de robot
overschrijden.
Indien dit het geval is, wordt een alarm gegeven.
J P[1] 50% FINE

Bij een joint motion type wordt de feedrate als volgt gespecificeerd:
• Een percentage van 1% tot 100% van de maximale snelheid wordt ingesteld.
• Als de eenheid sec is, geef dan een waarde van 0.1 tot 3200sec als de tijd nodig voor de beweging.
Deze eenheidsinstelling kan van nut zijn wanneer de tijd benodigd voor een beweging belangrijk is.
Een werking kan niet altijd plaatsvinden in een gegeven tijd.
• Als de eenheid msec is, geef dan een waarde van 1 tot 32000msec als de tijd nodig voor de
beweging.
L P[1] 100mm/sec FINE

Als het gekozen bewegingsformaat lineair of circulair is, geef dan de snelheid in als volgt:
• Als de unit mm/sec is, specificeer dan een feedrate van 1 tot 2000 mm/sec.
• Als de unit cm/min is, specificeer dan een feedrate van 1 tot 12000 cm/min.
• Als de unit inch/min is, specificeer dan een feedrate van 0.1 tot 4724.4 inch/min.
beweging.
L P[1] 50deg/sec FINE

Als het gekozen bewegingsformaat een rotatie is over het tool center punt, geef dan een
hoekverdraaiing in:
• Als de eenheid deg/sec is, specificeer dan een hoekverdraaiing van 1 tot 272 deg/sec.
beweging.
-216-
Geef de feedrate met een register

De feedrate kan worden gespecificeerd in een register. Dit laat de gebruiker toe om de snelheid te
specificeren voor een instructie na het berekenen van de snelheid in een register.
De snelheid kan ook extern worden bepaald, via een groep input (GI) of data transfer.
LET OP
Deze functie laat de gebruiker toe om de snelheid vrij te wijzigen door instelling van een register.
Dit betekent dat de robot onverwachts de snelheid kan wijzigen afhankelijk van de register waarde.
Kies daarom zorgvuldig bij deze funcite een register waarde gedurende teachen en werking.
NOOT
De pallet instructie is a een software optie voor palletizeren.
• Pallet operatie instructie

J PAL_1[A_1] R[i]% FINE
J PAL_1[BTM] R[i]% FINE
J PAL_1[R_1] R[i]% FINE
NOOT
De pallet instructie is a een software optie voor palletizeren.
Operatie groep instructie

• Asynchrone operatie groep
• GP1 JP[1] R[i]% FINE
• GP2 JP[1] R[i]% FINE
NOOT
De operatie groep instructie is a een software optie voor multi motion.
De snelheid van een standaard operatie instructie wordt ook ondersteund.
Zoek/vervang functie
Zoekfunctie
De zoekfunctie wordt niet ondersteund.
Zoeken middels register items kan niet worden uitgevoerd.
Vervang functie
Vervangen is mogelijk met het werkings statement modificatie item.
Vervangen middels register items kan niet worden uitgevoerd.
De snelheid voor een additionele as voor een werkings additie instructie wordt niet ondersteund.
Bij wijzigen van een programma, kan geen bereiks-check worden uitgevoerd op de snelheid (register
waarde). De feedrate (register waarde) wordt niet automatisch geconverteerd als de feedrate eenheid
wordt gewijzigd. Indien de snelheidsspecificatie voor een werkingsstatement is gemaakt via een
register wordt de 'read-ahead' van de uitvoer gestopt. (Het is mogelijk om aan te geven om te read-
ahead te stoppen via een systeem variabele. Dit wordt later veschreven.)
Als de ingegeven waarde in het register niet binnen de boven en onderlimiet valt, of als de waarde van
een type is anders dan de juiste feedrate (integer/real), wordt een alarm gegeven gedurende executie.
-217-
Eenheid Toelaatbaar bereik
% 1 to 100 Integer
Sec 0,1 to 3200,0 (*1) Reeel/effectief tot de eerste decimale plaats.
Msec 1 to 32000 (*1) Integer
mm/sec 1 to 2000 (*1) Integer
cm/min 1 to 12000 (*1) Integer
inch/min 0,1 to 4724,2 (*2) Reeel/effectief tot de eerste decimale plaats.
deg/sec 1 to 272 (*3) Integer
De toelaatbare range (maximum waarde) hangt af van het robot type.

• *1: Systeem variabele $MPR_GRP.$SPPEDLIM
• *2: Systeem variabele $MPR_GRP.$SPPEDLIM/10
• *3: Systeem variabele $MPR_GRP.$ROTSPEEDLIM * 180/3.1415
'Read-ahead' kan worden aangezet.
Indien de snelheidsspecificatie voor een werkingsstatement is gemaakt via een register wordt de 'read-
ahead' van de uitvoer gestopt.
Het is mogelijk om aan te geven om te read-ahead te stoppen via een systeem register.
De default is FALSE (read-ahead wordt gestopt).
$RGSPD_PREXE = TRUE: Laat read-ahead toe.
$RGSPD_PREXE = FALSE: Zet read-ahead uit.
NOOT
Als de read-ahead van de register feedrate aan is met bovenstaande systeem variabele, is het
mogelijk dat de nieuwe waarde niet wordt gereflecteerd in de werkings-snelheid, waardoor de robot
beweegt met de oude waarde, afh. van de timing waarmee de register waarde wordt gewijzigd. Als
de read-ahead van de register feedrate aan is, is het nodig om maatregelen te treffen zoals
interlocking of het niet wijzigen van de waarde van het register gebruikt voor de feedrate gedurende
programma uitvoer.
10: R [1] = 100
11: J P[5] R[1]% FINE
12: R[1]=10
14: J P[6] R[1]% FINE
Als read-ahead aan is, 100 op lijn 10, niet 10 op lijn 12, wordt gebruikt voor de werkings-snelheid op
lijn 14.
-218-
4.3.4 Positioneringspad:
Het positioneringspad definieert de methode van eindigen van robot-werking bij een
Drie padmodes zijn beschikbaar:
• FINE positioneringspad
• CNT positioneringspad
• 'Corner distance' specificatie:
Alleen beschikbaar als de high-precision focus functie beschikbaar is.
Voor een uitleg over de 'corner distance' specificatie, zie Subsectie 4.3.6.
FINE positionerings pad J P[i] 50% FINE

Als het FINE positionerings pad is gekozen, stopt de robot op het eindpunt voordat het verder gaat
naar het volgende punt.
CNT positionerings pad J P[i] 50% CNT50

Als het CNT positionerings pad is gekozen, benadert de robot het doel-punt maar stopt er niet en
beweegt verder naar het volgende punt.
Hoe dicht de robot het doel-punt moet benaderen wordt gedefinieerd door de insetlling van de waarde
tussen 0 en 100.
Als 0 is gekozen beweegt de robot naar het pad het dichst bij de doel-positie maar beweegt dan verder
naar het volgende zonder te stoppen. Als 100 is gekozen beweegt de robot naar het pad het verst vanaf
de doel-positie, de robot vertraagt niet en beweegt dan verder naar het volgende zonder te stoppen.
NOOT
Bij een instructie zoals een wacht 'wait' instructie zal de robot stoppen op het gewenste punt om die
instructie uit te voeren.
NOOT
Verschillende korte afstand, hoge snelheidsbewegingen die worden uitgevoerd met een CNT
instructie kunnen de robot doen vertragen, zels als CNT waarde 100 is ingesteld
-219-
1 Start punt P1 3 Eindpunt P3
2 Doel-punt P2
Fig. 4.3.4 Robot bewegingspad bij CNT continuous termination type
-220-
4.3.5 Additionele bewegingsinstructies

Een additionele bewegingsinstructies laat de robot een specifieke job uit voeren.
De volgende additionele bewegingsinstructies zijn beschikbaar:
• Wrist joint motion instructie (Wjnt)
• Acceleration override instructie (ACC)
• Skip instructie (Skip,LBL[i])
• Offset conditie instructie (Offset)
• Direct offset conditie (Offset,PR[i])
• Tool offset instructie (Tool_Offset)
• Direct tool offset instructie (Tool_Offset, PR[i])
• Incremental instructie (INC)
• Simultaneous EV instructie (EV i%)
• Independent EV instructie (Ind.EV i%)
• Pad instructie (PTH)
• Pre-executie instructie (pre-executie/post-executie)
(Sectie 9.8, "Pre-executie Instructie")
• Corner speed (bochtsnelheid) ratio add instructie
Voor uitleg over de corner speed ratio add instructie, zie Subsectie 4.3.6.
Bij teachen van additionele bewegingsinstructies, beweeg je de cursor na de bewegingsinstructie en
druk op F4 [CHOICE] om de lijst met additionele bewegingsinstructies te tonen.
Selecteer dan een gewenste additionele bewegingsinstructie.
Wrist joint bewegingsinstructies L P[i] 50% FINE Wjnt
De wrist joint bewegingsinstructie bepaalt de pad sturing van een beweging zonder de besturing van
de houding van de pols. (In de standaard mode, de houding van de pols wordt bestuurd tot het einde
van de beweging.) De wrist joint bewegingsinstructie wordt gebruikt bij een lineaire of circulaire
beweging.
Wanneer de wrist joint bewegingsinstructies wordt gebruikt, wijzigt de houding van de pols gedurende
de beweging. Echter, het tool center punt kan bewegen langs een geprogrammeerd pad zonder dat de
pols knikt a.g.v. een pols as singulair punt.
-221-
Versnellings (Acceleration) override

J P[1] 50% FINE ACC80
Deze instructie geeft het percentage van de versnelling/vertraging gedurende een beweging. Als de
versnellings override wordt verminderd, is de versnellingstijd lang (Versnelling en vertraging worden
langzaam uitgevoerd). Om een potentieel gevaarlijke werking uit te voeren zoals gieten van heet
water, gebruik je een ACC waarde van kleiner dan 100%. Als de versnellings override wordt
verhoogd, is de versnelling korter (worden snel uitgevoerd). Voor delen waar de werking te langzaam
is, kan een ACC waarde groter dan 100% worden gebruikt.
De benodigde tijd voor een werking van start tot eindpunt hangt dus mede af van de acceleration
override. De acceleration override waarde varieert van 0 tot 150%.
Acceleration override wordt geprogrammeerd op de doel-positie.
1 Versnelling 3 Geprogrammeerde snelheid
2 Vertraging
Fig. 4.3.5 (a) Acceleration Override
LET OP
Als de acceleration override waarde laag is, kan de robot mogelijk raar bewegen of schokken.
Dit kan resulteren in een servo alarm. Als dit plaatsvindt met een werkingsinstructie waarbij een
acceleration/deceleration override instructie is toegevoegd, verminder dan de waarde of verwijder
deze additionele bewegingsinstructie.
-222-
Skip instructie
SKIP CONDITION [I/O] = [value] J P[1] 50 FINE Skip,LBL[3]
Een skip instructie veroorzaakt een sprong in de afloop van het programma naar een label als niet aan
de skip conditie wordt voldaan.
Als wel aan de skip conditie wordt voldaan terwijl de robot beweegt naar het doel-punt, zal de robot
de beweging annuleren en de programma uitvoer gaat verder met de programma statement op de
volgende lijn.
Als niet aan de skip conditie is voldaan. skipt (springt) de programma uitvoer naar de lijn van de doel
label na afronden van de robot beweging.
De skip conditie instructie geeft aan, vooraf, een skip conditie (conditie voor uitvoer van een skip
instructie) om ermee te gebruiken. Voordat een skip instructie kan worden uitgevoerd moet een skip
conditie instructie worden uitgevoerd. Een eenmaal gespecificeerde skip conditie is geldig tot uitvoer
van het programma is afgerond, of tot de volgende skip conditie instructie wordt uitgevoerd.
(Voor branch instructies, zie Sectie 4.7. Voor de skip conditie instructie, zie Sectie 4.9.)
1 Voorbeeld: 3 Als DI[1] wordt ingegeven:
2 Als DI[1] niet wordt ingegeven:
Fig. 4.3.5 (b) Skip Instructie
-223-
High-speed skip
- Functie beschrijving
1. De positie van de robot wanneer aan de skip condities wordt voldaan kan worden opgeslagen
geprogrammeerde positie registers.
2. Digitale servo control stopt de robot snel door het ontwikkelen van de maximale torque van de
motor als de robot een skip conditie detecteert.
- Gebruik methode
De high-speed skip functie kan worden gebruikt bij programma teaching.
Het is niet nodig om systeem variabeles in te stellen.
Programma teaching
a. Teachen van skip condities
De skip condities voor de high-speed skip functie worden op dezelfde wijze geteacht als de
gewonde skip functie.
b. Teachen van een high-speed skip instructie (een additionele werkingsinstructie)
Op dezelfde wijze als een normale lijn skip instructie, selecteer je de high-speed skip instructie uit
het additionele operatie instructie menu.
1 High-speed skip instructie 2 Normale skip instructie
c. Geeft het label, positie register en positie opslagformaat.
Voorbeeld Programma
Uitleg over de uitvoer

Wanneer DI[3] aan is gedurende uitveor van de 11e lijn, wordt de huidige positie opgeslagen in een
formaat van Cartesiaanse coordinaten.
Wanneer DI[3] niet aan is gedurende uitvoer van de 11e lijn, wordt een sprong (branch) naar LBL[10]
gemaakt na uitvoer van de 11e lijn. Nu wordt geen positie data opgelsagen in PR[5].
- Beperkingen en notities
<1> Positie leesfout
Als de geprogrammeerde werkingssnelheid lager is, wordt de gelezen positie nauwkeuriger onder de
skip condities.
(Normaal kan men aannemen dat een fout van ca. 1.5 mm wordt gegenereerd voor 100 mm/sec. De
fout is proportioneel aan de snelheid.)
-224-
OFFSET instructie
Offset,PR[2] (UFRAME [1])
J P[1] 50% FINE Offset
De OFFSET instructie wijzigt positionele informatie geprogrammeerd op de doel-positie via een

offset hoeveelheid gespecificeed via een positie register, en beweegt de robot naar de nieuwe positie.
De offset conditie wordt gespecificeerd door de OFFSET CONDITION instructie.
De OFFSET CONDITION instructie geeft vooraf de offset hoeveelheid te gebruiken door de OFFSET
instructie.
De OFFSET CONDITION instructie moet worden gespecificeerd voor de uitvoer van de OFFSET
instructie.
De gespecificeerde offset conditie is beschikbaar tot het programma wordt beeindigd of als de
volgende OFFSET CONDITION instructie wordt uitgevoerd.
Zoals voor de offset conditie dienen de volgende elementen te worden gespecificeerd:
• Het positie register specificeert de verschuivingsrichting en de verschuivings-hoeveelheid.
• Wanneer de positionele informatie is uitgedrukt in joint frame, wordt de verschuivings-hoeveelheid
van iedere as toegepast.
• Wanneer de positionele informatie is uitgedrukt in Cartesiaanse coordinaten systeem, dient het user
frame waarmee de offset conditie wordt beslist te worden ingesteld. (Zie Sectie 4.12, "FRAME
INSTRUCTIE) Wanneer het niet is gespecificeerd, wordt het huidige geselecteerde user frame
(UF) gebruikt. (Zie Sectie 4.10, "OFFSET CONDITION INSTRUCTIE")
LET OP
geen effect hebben op de positie variabelen en positie registers. Als teaching is uigevoerd met
cartesiaanse coordinaten en de user coordinaten systeem input optie is niet gebruikt, wordt de positie
variabele niet beinvloed door het user coordinaten systeem. In andere gevallen worden zowel de
positie variabele als het positie register beinvloed door het user coordinaten systeem.
-225-
De ingestelde waardes van het tool frame nummer (UT) en de configuratie (CONF:) worden
genegeerd.
Als je positionele informatie teacht of wijzigt van de bewegingsinstructie met de OFFSET optie, teach
je de positie minus de offset hoeveelheid.
Als je positionele informatie teacht of wijzigt van de bewegingsinstructie met de OFFSET optie,
verschijnt de volgende prompt boodschap.
- Aftrekken offset data van huidige positie (Subtract offset data from current pos)?
• Yes De positionele informatie afgetrokken van de offset data wordt geteacht.
• No De positionele informatie wordt direkt geteacht.
- Geef PR index van offset data :
• Geef het nummer van het positie register gespecificeerd in de OFFSET CONDITION
instructie.
• Geef het nummer van het user frame die wordt gebruikt wanneer de offset hoeveelheid wordt
afgetrokken.
Wanneer de positionele informatie manueel wordt gewijzigd met de numerieke toetsen, kan je de teach
positionele informatie minus de offset hoeveelheid niet teachen.
Daarbij, zelfs als de positie teaching waarmee de hoeveelheid wordt afgetrokken effectief is, wordt de
volgende positie genomen in het volgende geval.
• Het gespecificeerde positie register is niet geinitialiseerd.
• "Ignore Offset command" is ingesteld op ENABLED.
(Zie Sectie 3.15 "INSTELLEN ALGEMENE ITEMS").
Wanneer "Ignore Offset command" is ingesteld op ENABLED, wordt de huidge positie direkt
geteacht als de positionele informatie (De prompt boodschap wordt niet getoond) en de robot stopt bij
de geteachte positie zelfs als de OFFSET instructie wordt uitgevoerd.
Wanneer de offset hoeveelheid wordt gewijzigd nadat het programma is gepauzeerd terwijl de
OFFSET instructie in werking is, wordt deze wijziging gereflecteerd naar de beweging nadat het
programma weer wordt opgestart. Maar, wanneer je een nummer wijzigt van een positie register in de
OFFSET CONDITION instructie, wordt deze wijziging niet gereflecteerd in de beweging.
De robot beweegt naar de offset positie bij de backward executie.(Zie Sectie 6.3.2, "Step Test")
Dit is hetzelfde als de volgende uitleg over de directe offset conditie instructie.
-226-
Directe offset conditie instructie

J P[1] 50% FINE Offset,PR[2]
De directe offset conditie instructie wijzigt positionele informatie via de offset hoeveelheid direkt
gespecificeerd in het positie register zonder gebruik te maken van de offset conditie uit de OFFSET
CONDITION instructie.
Het referentie frame wordt gespecificeerd door het nummer van het huidig geselecteerde user frame.
LET OP
Wanneer je de bewegingsinstructie wijzigt of edit met de directe offset conditie optie, kan je de
positionele informatie minus de offset hoeveelheid teachen.
Als je positionele informatie teacht of wijzigt van de bewegingsinstructie met de directe offset conditie
optie, verschijnt de volgende prompt boodschap.
- Aftrekken offset data van huidige positie (Subtract offset data from current pos)?
• Yes Aftrekken van de offset data van de geteachte positie.
• No De positionele informatie wordt direkt geteacht.
Wanneer de positionele informatie manueel wordt gewijzigd met de numerieke toetsen, kan je de teach
positionele informatie minus de offset hoeveelheid niet teachen.
Daarbij, zelfs als de positie teaching waarmee de hoeveelheid wordt afgetrokken effectief is, wordt de
volgende positie geteacht als in het volgende geval.
• Het gespecificeerde positie register is niet geinitialiseerd.
• Het gebruikte positie register nummer door de directe offset conditie instructie is niet-
geinitialiseerd.
• "Ignore Offset command" is ingesteld op ENABLED.
Wanneer "Ignore Offset command" is ingesteld op ENABLED, wordt de huidge positie direkt
geteacht als de positionele informatie (De prompt boodschap wordt niet getoond) en de robot stopt bij
de geteachte positie zelfs als de OFFSET instructie wordt uitgevoerd.
-227-
1 Voorbeeld 3 Offset data
2 Geselecteerde User frame.
Fig. 4.3.5 (c) Offset Instructie
Tool offset instructie

TOOL_OFFSET_CONDITION PR[2] ( UTOOL[1] )
J P[1] 50% FINE Tool_offset
Een tool offset instructie beweegt de robot naar de positie verschoven van de doel-positie, opgeslagen
in de positie data, met de offset gespecificeerd in de tool offset condities. De conditie wanneer de
offset moet worden toegepast, wordt bepaald door de tool offset conditie instructie.
Een tool offset conditie instructie bepaalt de offset conditie gebruikt in de tool offset instructie.
Voer een tool offset conditie instructie uit voor uitvoer van de corresponderende tool offset instructie.
Nadat eenmaal de tool offset conditie is gespecificeerd, blijft het effectief totdat het programma
beindigt of de volgende tool offset conditie instructie wordt uitgevoerd.
Noot het volgende bij instellen van een tool offset conditie.
• Het positie register specificeert de richting waarin de doel-positie verschuift alsmede de
hoeveelheid.
• Het tool coordinaten systeem wordt gebruikt voor aangeven van de offset condities.
• Wanneer het nummer van een tool coordinaten systeem wordt weggelaten, wordt het huidig
geselecteerde tool coordinaten systeem gebruikt.
-228-
Wanneer een bewegings-statement met daarin een tool offset instructie wordt geteacht of als een
bepaalde positie wordt gewijzigd, kan de positie waaraan de offset niet wordt toegepast worden
geteacht.
Als een bewegingsstatement met daarin een tool offset instructie wordt geteacht of als een bepaalde
positie wordt gewijzigd, waarschuwt het systeem de operator om om data in als antwoord op de
volgende boodschap.
- Aftrekken tool offset data? (Subtract tool offset data)
• Drukken op de YES toets laat de tool offset aftrekken van de positie data en de robot wordt geteacht
op de nieuwe positie.
• Drukken op de NO toets slaat de huidige positie op als de positie data.
• Specificeer het positie-register nummer aangegeven door de tool offset conditie instructie.
- Geef tool no. van tool offset data?
• Specificeer het nummer van het tool coordinaten systeem waarin de offset moet worden
gespecificeerd.
Wanneer de positie data manueel wordt gewijzigd met de numerieke toetsen, wordt de positie geteacht
zonder aftrekken van de offset.
Zelfs bij teachen van de positie waarvan de offset wordt afgetrokken mogelijk is, wordt in de volgende
gevallen de huidige positie opgeslagen.
• Als het gespecificeerde positie register nog niet is geinitialiseerd
• Wanneer de "Ignore Offset command" is ingesteld op ENABLED.
Als de "Ignore Tool-offset" op ENABLED staat, wordt de huidige positie geteacht als positie (er komt
geen prompt boodschap) en de robot wordt bewogen naar de geteachte positie, zelfs als de tool offset
instructie wordt uitgevoerd.
Als de robot tijdelijk wordt gestopt gedurende uitvoer van de tool offset instructie en de verschuivings-
afstand is gewijzigd, wordt de aangepaste afstand gebruikt in de daarop komende beweging. Als een
positie register nummer aangegeven door een tool offset conditie instructie wordt gewijzigd, wordt het
gewijzgde nummer niet gebruikt.
Bij backward uitvoer (zie ook subsectie 6.3.2, "Step Test"), beweegt de robot naar de positie waarop
de offset is toegepast. Dit geldt ook voor de directe tool offset instructie.
-229-
Directe tool offset instructie

J P[1] 50% FINE Tool_Offset, PR[2]
De robot beweegt volgens de offset opgeslagen in een positie register, en negeert de tool offset
condities gespecificeerd door de tool offset conditie instructie.
Het huidge gekozen tool coordinaten systeem wordt gebruikt.
Wanneer een bewegings-statement met daarin een directe tool offset instructie wordt geteacht of als
een bepaalde positie wordt gewijzigd, kan de positie waaraan de offset niet wordt toegepast worden
geteacht.
Als een bewegingsstatement met daarin een directe tool offset instructie wordt geteacht of als een
bepaalde positie wordt gewijzigd, waarschuwt het systeem de operator om data in als antwoord op de
volgende boodschap.
- Aftrekken tool offset data? (Subtract tool offset data)
• Drukken op de YES toets laat de tool offset aftrekken van de positie data en de robot wordt geteacht
op de nieuwe positie.
• Drukken op de NO toets slaat de huidige positie op als de positie data.
Wanneer de positie data manueel wordt gewijzigd met de numerieke toetsen, wordt de positie geteacht
zonder aftrekken van de offset.
Zelfs bij teachen van de positie waarvan de offset wordt afgetrokken mogelijk is, wordt in de volgende
gevallen de huidige positie opgeslagen.
• Als het gespecificeerde positie register nog niet is geinitialiseerd
• Wanneer de directe tool offset instructie geen specificatie van het nummer van een positie register
heeft
• Wanneer de "Ignore Offset command" is ingesteld op ENABLED.
Als de "Ignore Tool-offset" op ENABLED staat, wordt de huidige positie geteacht als positie (er komt
geen prompt boodschap) en de robot wordt bewogen naar de geteachte positie, zelfs als de tool offset
instructie wordt uitgevoerd.
-230-
1 Voorbeeld 3 OFFSET DATA
2 Huidge gekozen tool coordinaten systeem
Fig. 4.3.5 (d) Tool Offset Instructie
-231-
Incremental instructie
J P[1] 50% FINE INC
De incremental instructie gebruikt positie data in de bewegings-instructie als increment hoeveelheid

van de huidige positie, en laat de robot bewegen naar de doel-positie dat de increment hoeveelheid is
toegevoegd aan de huidge positie. Dit betekent dat de increment bewegingshoeveelheid van de huidige
positie wordt opgeslagen in de positie data in de bewegings-instructie.
De increment conditie wordt gespecificeerd door de volgende elementen:
• Wanneer de positie data een joint frame waarde is, wordt de increment hoeveelheid van iedere as
toegepast.
• Wanneer de positionele variabele (P[]) wordt gebruikt als positie data, wordt het referentiee user
frame gespecificeerd door het nummer van het user frame die is aangeduid in de positionele data.
Het frame wordt geverifieerd. (Cartesiaans coordinaten systeem referentie)
• Als het positie register wordt gebruikt als positie data, is het referentie frame het huidge user frame.
• Wanneer de INC instructie wordt gebruikt tesamen met de OFFSET instructie, dinet het type van
positionele data uit de bewegings-instructie overeen te komen met het type positionele register voor
de offset. In dit geval wordt de offset hoeveelheid gebruikt als de offset hoeveelheid van de
gespecificeerde increment hoeveelheid.
1 Voorbeeld 3 Position data
2 User frame 2
Fig. 4.3.5 (e) Incremental instructie
-232-
Noot het volgende bij teachen van een incremental instructie

(Zie subsectie 5.3.4, "Teachen van een Supplementaire Bewegings-Instructie"):
• Toevoegen van de INC optie veroorzaakt dat de positionele data niet-geinitialiseerd raakt.
• Wanneer de bewegings-instructie met de INC optie wordt geteacht, wordt de positionele data
ingesteld als non-teaching.
• Wijzigen van de positie in de bewegings-instructie met de INC optie verwijdert de INC optie
automatisch.
Wanneer de bewegings-instructie met de INC optie wordt gepauzeerd en de positie data wordt
gewijzigd, wordt deze wijziging niet onmiddelijk gereflecteerd. Om de robot te bewegen naar de
gewijzigde positie, herstel je het programma uit de vorige bewegings-instructie.
Simultane EV instructie
J P[1] 50% FINE EV 50%
De additionele as snelheidsinstructie (synchroon) beweegt de robot in sync met de additionele as.

Wanneer deze instructie wordt gebruikt, worden de robot en de additionele as werking als volgt
gesynchroniseerd:
• Wanneer de robot werkingstijd langer is dan de additionele as werkingstijd, wordt de additionele
as werking gesynchroniseerd met de robot werking.
• Wanneer de additionele as werkingstijd langer is dan de robot werkingstijd, wordt de robot werking
gesynchroniseerd met de additionele as werking.
De additionele as snelheid wordt gespecificeerd als een ratio (1% tot 100%) van de maximum
bewegingssnelheid van de externe as.
Independent EV instructie (Ind.EV i%)

J P[1] 50% FINE Ind.EV 50%
De additionele as snelheidsinstructie (asynchroon) beweegt de robot in sync met de additionele as.

Wanneer deze instructie wordt gebruikt, starten de robot en de additionele as tegelijkertijd, maar
stoppen verschillend omdat ze niet gesynchroniseerd zijn.
De additionele as snelheid wordt gespecificeerd als een ratio (1% tot 100%) van de maximum
bewegingssnelheid van de externe as.
Wanneer een bewegings-statement niet vergezeld is van een extended as snelheidsinstructie, zal de
externe as synchroon bewegen met de snelheid van de robot.
-233-
Pad instructie
J P[1] 50% Cnt10 PTH
Deze functie is ontworpen om de prestatie van de continue beweging te verbeteren (eindings-type is

Cnt1 tot Cnt100) wanneer de robot over een kort traject beweegt.
In een beweging waar de robot beweegt over een kort traject, kan de robot zijn snelheid niet vergroten
naar de gewenste snelheid uit de bewegings statement. Daarom, in een statement waar gebruikt wordt
gemaakt van "FINE," dient uit te worden gegaan van de snelheid die de robot feitelijk kan halen, niet
de snelheid die is gespecificeerd. (Opstellen van een bewegingsplanning omvat het berekenen van het
pad waarlangs de robot gaat bewegen, voor de feietelijke uitvoer.)
Bij het gebruiken van deze instructie, wordt een werkplanning uitgevoerd voor de "te bereiken
snelheid" in een CNT werking.
het gebruik van deze functie laat de volgende effecten toe in normale werking:
• Verbeteren van de cycle tijd
• Verbeteren van de pad nauwkeurigheid
Deze functie is meer effectief als de bewegings-afstand korter is en de Cnt waarde kleiner
(de waarde n in Cntn is kleiner).
Noot het volgende bij gebruik van deze functie:
Gebruik van in de volgende gevallen van de PTH instructie kan een mogelijk langere cyclus tijd
opleveren:
Controleer daaom voor het gebruik zijn effect.
• Een grote Cnt waarde gespecificeerd in een bewegings-statement.
• Een bewegings-statement laat de robot bewegen over een grote afstand.
• Opeenvolgende Cnt bewegings-statements verschijnen.
LET OP
Sommige bewegings-instructies die de PTH gebruiken kunnen de robot laten schokken.
Als de beweging met een PTH een vibratie kent, verwijder dan de PTH bewegingsoptie.
-234-
4.4 PALLETISEER INSTRUCTIES

Palletizeren is een functie voor het geordend stapelen van produkten door slechts enkele
representatieve punten te teachen. Zie sectie 10,1
Fig. 4.4 Palletiseren
De volgende palletiseer instructies zijn beschikbaar:

• Palletiseer instructie PALLETIZING-B, BX, E, EX
• Palletiseer bewegingsinstructie L PAL_i [BTM] 100% FINE
• Palletiseer eind instructie PALLETIZING-END-_i
-235-
4.4.1 Palletiseer instructies

Gebaseerd op de waarde uit het palletiseer register berekent de palletiseer instructie de positie van het
huidige stapel punt van een stapel patroon en berekent ook het huidige pad van een pad patroon.
Het schrijft vervolgens de gevonden waardes in een positie data van een palletiseer instructie.
1 Palletiseer nummer (1 tot 16)
Fig. 4.4.1 Palletiseer instructie
Palletiseren is verdeeld in vier palletiseer patronen volgens de stapeling en pad patronen

(Zie sectie 10.2)
Palletiseer patronen
Voor pallet instructies, is palletiseren verdeels in de volgende palletiseer patronen.
Tabel 4.4.1 Palletiseer Patronen
Patroon Mogelijke palletisering
B Simpel stapel patroon en enkel pad patroon

BX Simpel stapel patroon en multiple pad patroon
E Complex stapel patroon en enkel pad patroon
EX Complex stapel patroon en multiple pad patroon
-236-
4.4.2 Palletiseer bewegingsinstructie

De palletiseer bewegingsinstructie is een bewegingsinstructie dat drie pad punten gebruikt -- een
benaderingspunt, stapelpunt en uitgaand punt -- als positie data.
Deze instructie is specifiek voor het palletizeren. Iedere palletiseer-instructie herschrijft zulke positie
data.
1 Palletiseer nummer (1 tot 16) 2 Types van padpunten

A_n : Benaderingspunt , n = 1 tot 8
BTM : Stapelpunt
R_n : Uitgaand punt , n = 1 tot 8
Fig. 4.4.2 Palletiseer Bewegings-instructie
4.4.3 Palletiseer eind instructie

De palletiseer eind instructie verhoogd of verlaagd het palletiseer register.
1 Voorbeeld 2 Palletiseer nummer (1 tot 16)
Fig. 4.4.3 Palletiseer Eind instructie
-237-
4.5 REGISTER INSTRUCTIES

De register instructies voeren calculaties uit op de registers.
De volgende register instructies zijn beschikbaar:
• Register instructies
• Positie register instructies
• Positie register as instructies
• Palletiseer register instructie
Bij register bewerkingen, zijn polynomiale werkingen zoals hieronder vermeld mogelijk:
Voorbeeld
1 : R[2]=R[3]-R[4]+R[5]-R[6]
2 : R[10]=R[2]*[100/R[6]]
De volgende beperkingen gelden:
• Tot vijf bewerkingen zijn slechts mogelijk in een lijn.
Voorbeeld
1: R[2]=R[3]+R[4]+R[5]+R[6]+R[7]+R[8]
Tot vijf bewerkingen

• "+" en "-" bewerkingen kunnen worden gemixed op een lijn.
Zo ook de "*" en "/" bwerkingen. "+" en "-" kan echter niet worden gemixed met "*" en "/".
-238-
4.5.1 Register instructies

Een register instructie voert berekeningen uit op registers.
Een register is een variabele voor het opslaan van integers of een decimale fractie. Zie sectie 7.3
Er zijn tweehonderd registers voorzien.
R[i] = (value)
De instructie, R[i] = (value), laad een waarde in een specifiek register.
1 Voorbeeld 11 Robot digitaal input signaal

2 Register nummer (1 tot 32) 12 Robot digitaal output signaal
3 waarde van R[ i ] 13 Operation paneel input signaal
4 Waarde van positie register element [ i, j ] 14 Operation paneel output signaal
5 Groep input signaal 15 Randapparatuur input signaal
6 Groep output signaal 16 Randapparatuur output signaal
7 Analoog input signaal 17 waarde programma timer [ i ]
8 Analoog ouput signaal 18 Timer overflow [ i ]:
- Overflow vlag van programma timer [ i ]
- 0: De timer is niet in overflowed.
- 1: De timer is in overflowed.
9 Systeem digitaal input signaal 19 * De timer overflow vlag is gereset met de timer
[ i ] = reset instructie.
10 Systeem digitaal output signaal
Fig. 4.5.1 (a) Instructie R[i] = (waarde)
-239-
R[i] = (waarde) + (waarde)

De instructie, R[i] = (waarde) + (waarde), laadt de som van twee waardes in een specifiek register.
R[i] = (waarde) - (waarde)

De instructie, R[i] = (waarde) - (waarde), laadt het verschil van twee waardes in een specifiek register.
R[i] = (waarde) * (waarde)

De instructie, R[i] = (waarde) * (waarde), laadt het produkt van twee waardes in een specifiek register.
R[i] = (waarde) / (waarde)

De instructie, R[i] = (waarde) / (waarde), laadt het quotient van twee waardes in een specifiek register.
R[i] = (waarde) MOD (waarde)

De instructie, R[i] = (waarde) MOD (waarde), laadt de rest (waarde na de komma) van het quotient
van twee waardes in een specifiek register.
R[i] = (waarde) DIV (waarde)

De instructie, R[i] = (waarde) DIV (waarde), laadt de integer van het quotient van twee waardes in een
specifiek register.
R [ i ] = ( x - ( x MOD y ) ) / y
-240-
3 waarde van R[ i ] 13 Operation paneel input signaal
4 Waarde van positie register element [ i, j ] 14 Operator paneel output signaal
7 Analoog input signaal 17 Timer [ i ]: waarde programma timer [ i ]

Fig. 4.5.1 (b) gecalculeerde register instructies
-241-
4.5.2 Positie register instructies

Een positie register instructie voert berekeningen uit op positie registers. Een positie register instructie
kan positie data laden, de som van twee waardes (of het verschil ervan) in een specifiek positie
register. Een positie register instructie gebruikt hetzelfde formaat als een register instructie.
Een positie register is een variabele voor het opslaan van positie data (x,y,z,w,p,r).
Zie sectie 7.4 Tien positie registers zijn voorzien.
NOOT
Blokeer voor het gerbuik van positie register instructies, de positie registers via LOCK PREG.
Wanneer positie register instructies worden gebruikt tesamen met de ongeblokkeerde positie
registers kan werking moeilijk worden. Voor de LOCK PREG instructie, zie sectie 9.6, POSITIE
REGISTER LOOK-AHEAD EXECUTIE FUNCTIE.
PR[i] = (waarde)
De instructie, PR[i] = (waarde), laad een positie data in een specifiek positie register.
1 Voorbeeld 5 Cartesiaanse coordinaten van de huidige positie
2 Positie register nummer (1 tot 10) 6 Joint coordinaten van de huidige positie
3 Waarde van positie register [ i ] 7 Waarde van user coordinaten systeem [ i ]
4 Waarde van positie [ i ] gespecificeerd 8 Waarde van tool coordinaten systeem [ i ]

in het programma
Fig. 4.5.2 (a) Instructie PR[i] = (waarde)
-242-
PR[i] = (waarde) + (waarde)

De instructie, PR[i] = (waarde) + (waarde), laadt de som van twee waardes in een specifiek register.
De instructie, PR[i] = (waarde) - (waarde), laadt het verschil van twee waardes in een specifiek
register.
1 Voorbeeld 5 Joint coordinaten van de huidige positie
2 Waarde van positie register [ i ] 6 Waarde van user coordinaten systeem [ i ]
3 Waarde van positie [ i ] gespecificeerd 7 Waarde van tool coordinaten systeem [ i ]

in het programma
4 Cartesiaanse coordinaten van de huidige positie
Fig. 4.5.2 (b) PR[i] gecalculeerde instructie
-243-
4.5.3 Positie register As instructies

Een positie register as instructie voert berekeningen uit op positie register elementen. i van PR[i,j]
geeft het positie register nummer weer en j van PR[i,j] geeft het a positie register element nummer
weer. De positie register as instructies kunnen de waarde laden van een positie data element, of de
som, verschil, produkt of quotient van twee waardes in een specifiek positie register element.
Een positie register as instructie gebruikt hetzelfde formaat als een register instructie.
1 Positie register nummer (1 tot 10) 3 Cartesiaans coordinaten systeem
2 Positie register element nummer 4 Joint coordinaten systeem
Fig. 4.5.3 (a) Formaat van PR[i,j]
PR[i,j] = (waarde)
De instructie, PR[i,j] = (waarde), laad de waarde van een positie data element in een positie register
element.
-244-
2 Positie register nummer (1 tot 10) 12 Robot digitaal output signaal
3 Register [ i ] 13 Operation paneel input signaal
4 Waarde van register element [ i, j ] 14 Operation paneel output signaal
7 Analoog input signaal 17 waarde programma timer [ i ]

Fig. 4.5.3 (b) Instructie PR[i,j]= (waarde)
-245-
PR[i] = (waarde) + (waarde)

De instructie, R[i] = (waarde) + (waarde), laadt de som van twee waardes in een specifiek rpositie
register element.
PR[i] = (waarde) - (waarde)

De instructie, R[i] = (waarde) - (waarde), laadt het verschil van twee waardes in een specifiek positie
register element.
PR[i] = (waarde) * (waarde)

De instructie, R[i] = (waarde) * (waarde), laadt het produkt van twee waardes in een specifiek positie
register element.
PR[i] = (waarde) / (waarde)

De instructie, R[i] = (waarde) / (waarde), laadt het quotient van twee waardes in een specifiek positie
register element.
R[i] = (waarde) MOD (waarde)

De instructie, R[i] = (waarde) MOD (waarde), laadt de rest (waarde na de komma) van het quotient
van twee waardes in een specifiek register.
R[i] = (waarde) DIV (waarde)

De instructie, R[i] = (waarde) DIV (waarde), laadt de integer van het quotient van twee waardes in een
specifiek register. R [ i ] = ( x - ( x MOD y ) ) / y
-246-
3 Register [ i ] 13 Operation paneel input signaal
4 Waarde van register element [ i, j ] 14 Operator paneel output signaal
7 Analoog input signaal 17 Timer [ i ]: waarde programma timer [ i ]

Fig. 4.5.3 (c) PR[i,j] gecalculeerde instructie
-247-
4.5.4 Gecalculeerde Palletiseer Register Instructie

Een gecalculeerde Palletiseer Register Instructie maakt een berekening op de palletiseer registers.
De gecalculeerde Palletiseer Register Instructie laadt positie data, de som van twee waardes (of het
verschil ervan). De gecalculeerde Palletiseer Register Instructie gebruikt hetzelfde formaat als een
register instructie.
Een palletiseer register bevat palletiseer register elementen (j, k, l).
Een programma kan tot 16 palletiseer registers bevatten. Zie sectie 7,6
Palletiseer register element

Voor palletiseer register elementen; elementen kunnen worden geladen in een palletiseer register of
elementen zijn specifiek bedoeld voor berekening.
Drie methodes van element specificatie zijn beschikbaar;
- Directe specificatie: Een numerieke waarde wordt direkt gespecificeerd.
- Indirecte specificatie: De waarde van een register [i] wordt gebruikt.
- Weggelaten: Het sterretje (*) geeft aan dat geen wijziging wordt gemaakt.
1 Palletiseer register element 3 Indirecte specificatie:

waarde van Register [ i ]
2 Directe specificatie: 4 Weggelaten:

Aantal rijen kolommen en lagen (1 tot 127) Het sterretje (*) geeft aan dat geen wijziging
wordt gemaakt.
Fig. 4.5.4 (a) Formaat van een palletiseer Register Element
-248-
PL[i] = (waarde)
De instructie, PL[i] = (value), laad een palletiseer register element in een specifiek palletiseer register.
1 Voorbeeld 3 Palletiseer register [ i ]
2 Palletiseer register nummer (1 tot 32) 4 Palletiseer register element
Fig. 4.5.4 (b) Instructie PL[i]= (waarde)
PL[i] = (waarde) (bewerking) (waarde)

De instructie, PL[i] = (waarde) (bewerking) (waarde), voert een berekening uit, en laadt het resultaat
ervan in een specifiek palletiseer register.
1 Voorbeeld: 3 Palletiseer register [ i ]
Fig. 4.5.4 (c) Instructie PL[i]= (waarde) (bewerking) (waarde)
-249-
4.6 I/O INSTRUCTIES

De I/O (input/output signaal) instructies worden gebruikt om de status te wijzigen van een signaal
gegeven naar randapparatuur of lezen van de status van een input signaal.
• (Systeem) digitaal I/O instructie

• (Systeem) digitaal I/O instructie
• Analoge I/O instructie#
• Groep I/O instructie
NOOT
Wat betreft het I/O signaal, het logische nummer dient te worden toegewezen aan het fysieke
nummer voordat je het gaat gebruiken. Robot I/O (Zie Sectie 3.1.)
-250-
4.6.1 Digitale I/O Instructies

Het digitale input signaal (DI) en digitale output signaal (DO) zijn input/output signalen die worden
beheerd door de gerbuiker.
R[i] = DI[i]
De instruction, R[i] = DI[i] laadt de status van een digitaal input signaal (aan = 1/uit= 0) in een
specifiek register.
1 Voorbeeld 3 Digitaal input signaal nummer
2 Register nummer (1 tot 32)
Fig. 4.6.1 (a) Instructie R[i] = DI[i]
DO[i] = ON/OFF
De instructie, DO[i] = ON/OFF, zet het specifieke digitale output signaal aan of uit.
1 Voorbeeld 3 Zet het digitale output signaal aan

3: DO[1] = ON
4: DO [ R[3] ] = OFF
2 Digitaal output signaal nummer 4 Zet het digitale output signaal uit
Fig. 4.6.1 (b) Instructie DO[i] = ON/OFF
-251-
DO[i] = PULSE,[WIDTH]
De DO[i] = PULSE, [TIME] instructie inverteert de huidige status van een specifieke digitale output
voor een bepaalde tijd. Als geen tijd is ingevoerd, wordt de puls output uitgevoerd voor de tijd zoals
gespecificeerd in $DEFPULSE (0.1-seconde units).
1 Voorbeeld 3 Puls breedte (sec) (0.1 tot 25.5 sec)
2 Digitaal output signaal nummer
Fig. 4.6.1 (c) Instructies DO[i] = PULSE,(WIDTH)
DO[i] = R[i
De instructie, DO[i]=R[i], zet een specifiek digitaal output signaal aan of uit naar gelang de waarde
van een specifiek register. Wanneer de waarde van het specifieke register 0 is, gaat het digitale output
signaal uit. Wanneer de waarde van het specifieke register anders dan 0 is, gaat het digitale output
signaal aan.
1 Voorbeeld 3 Register nummer (1 tot 32)
2 Digitaal output signaal nummer
Fig. 4.6.1 (d) Instructie DO[i] = R[i]
-252-
4.6.2 Robot I/O Instructies

Het robot input signaal (RDI) en robot output signaal (RO) zijn input/output signalen die worden
beheerd door de gerbuiker.
R[i] = RI[i]
De instruction, R[i] = RI[i] laadt de status van een robot input signaal (aan = 1/uit= 0) in een specifiek
register.
1 Voorbeeld 3 Robot input signaal nummer
Fig. 4.6.2 (a) Instructie R[i] = RI[i]
RO[i] = ON/OFF
De instructie, RO[i] = ON/OFF, zet het specifieke robot output signaal aan of uit.
1 Voorbeeld 3 Zet het robot output signaal aan
2 Robot output signaal nummer 4 Zet het robot output signaal uit
Fig. 4.6.2 (b) Instructie RO[i] = ON/OFF
-253-
RO[i] = PULSE,[TIME]
De RO[i] = PULSE, [TIME] instructie inverteert de huidige status van een specifieke digitale output
voor een bepaalde tijd. Als geen tijd is ingevoerd, wordt de puls output uitgevoerd voor de tijd zoals
gespecificeerd in $DEFPULSE (0.1-seconde units).
1 Voorbeeld 3 Puls breedte (sec) (0.1 tot 25.5 sec)
2 Robot output signaal nummer
Fig. 4.6.2 (c) Instructie RO[i] = PULSE,[WIDTH]
RO[i] = R[i]
De instructie, RO[i]=R[i], zet een specifiek robot output signaal aan of uit naar gelang de waarde van
een specifiek register. Wanneer de waarde van het specifieke register 0 is, gaat het robot output signaal
uit. Wanneer de waarde van het specifieke register anders dan 0 is, gaat het robot output signaal aan.
2 Robot output signaal nummer
Fig. 4.6.2 (d) Instructie RO[i] = R[i]
-254-
4.6.3 Analoge I/O Instructies

Analoge input (AI) en analoge output (AO) signalen geven niveaus aan als een waarde op een
doorgaande schaal. Dus, de grootte van een signaal geeft de temperatuur, spanning etc weer.
R[i] = AI[i]
De R[i] = AI[i] instructie laadt de waarde van een analoog input signaal in een register.
1 Voorbeeld 3 Analoog input signaal nummer

Fig. 4.6.3 (a) R[i] = AI[i] Instructie
AO[i] = (waarde)
De AO[i] = (waarde) instructie geeft als output een waarde als een gespecificeerd analoog output
signaal.
1 Voorbeeld 3 Waarde van een analoog output signaal

2 Analoog ouput signaal nummer
Fig. 4.6.3 (b) AO[i] = (waarde) Instructie
AO[i] = R[i]
De AO[i] = R[i] instructie geeft als output een register waarde als een analoog output signaal.

2 Analoog ouput signaal nummer
Fig. 4.6.3 (c) AO[i] = R[i] Instructie
-255-
4.6.4 Groep I/O instructie

R [ i ] = GI [ i ]
Het signaal van de groep input (GI) en de groep output (GO) is dat sommige digitale input/output
signalen worden gegroepeerd en dit wordt bestuurd door een instructie.
De instructie,R[i]=GI[i], converteert de binaire waarde van het specifieke groep input signaal naar de
decimale waarde en geeft het als input aan een specifiek register.
1 Voorbeeld 3 Groep input signaal nummer

Fig. 4.6.4 (a) Instructie R [ i ] = GI [ i ]
GO [ i ] = (waarde)
De GO[i]=(waarde) instructie stuurt het binaire equivalent van een waarde op de specifieke groep
output lijnen.
1 Voorbeeld 3 Groep output signaal waarde

2 Groep output signaal nummer
Fig. 4.6.4 (b) Instructie GO [ i ] = ( waarde)
GO [ i ] = R [ i ]
De GO[i]=R[i] instructie stuurt het binaire equivalent van de inhoud van een register op de specifieke
groep output lijnen.
Voorbeeld
1 Groep output signaal nummer 2 Register nummer (1 tot 32)
Fig. 4.6.4 (c) Instructie GO [ i ] = R [ i ]
-256-
4.7 BRANCH INSTRUCTIES

Een branch instructie maakt een verbinding van een lijn van een programma met een ander.
Vier type branch instructies worden ondersteund.
• Label instructie
• Programma eind instructie
• Onconditionele branch instructie
• Conditionele branch instructie
4.7.1 Label instructie

LABEL[i]
De label instructie (LBL[i]) wordt gebruikt om een programma uitvoer branch bestemming te bepalen.
Een label wordt gedefinieerd met de label definitie instructie.
Commentaar kan worden toegevoegd om uitleg over het label te geven. Nadat een label eenmaal is
gedefinieerd, kan het worden gebruikt voor een onconditionele branch of een conditionele branch.
Het is niet mogelijk om een label nummer te specificeren als indirecte addressering.
Om commentaar toe voegen, verplaats je de cursor naar het label nummer en druk op ENTER.
1 Voorbeeld 3 Een commentaar heeft max.16 karakters

incl. alfanumerieke karakters, sterretjes (*),
onerstrepingen (_), en apestaarten (@ etc...).
2 Label (1 tot 32766)
Fig. 4.7.1 LBL[i] Instructie
-257-
4.7.2 Programma eind instructie

END
De programma eind instructie geeft het einde van een programma weer.
De werking van een programma wordt door deze instructie beindigd.
Als het programma werd aangeroepen vanuit een hoofdprogramma, wordt de sturing teruggegeven
aan het hoofdprogramma.
Fig. 4.7.2 Programma Eind Instructie
-258-
4.7.3 Onconditionele branch instructie

Een onconditionele branch instructie veroorzaakt een branch van een lijn naar een andere in het zelfde
programma. Twee types onconditionele branch instructies worden ondersteund.
• Jump instructie: Daardoor springt het naar een specifiek label of programma.
• Programma call instructie: Veroorzaakt een branch naar een ander programma.
Jump instructie JMP LBL[i]

De JMP LBL[i] instructie zet programma sturing over naar een specifiek label.
1 Voorbeeld 2 Label (1 tot 32767)
Fig. 4.7.3 (a) JMP LBL[i] Instructie
Programma call instructie CALL (programma)

De CALL (programma) instructie zet programma sturing over naar de 1e lijn van het andere
programma (of subprogramma) om het te gaan uitvoeren. Wanneer een programma eind instructie
(END) in een aangeroepen programma wordt uitgevoerd, gaat de sturing terug naar de instructie die
volgt op de programma call instructie in het roepende programma (vaak het hoofdprogramma).
Om de aangeroepen programma naam in te geven, selecteer je het met het subautomatisch getoonde
sub-menu of via F5, STRINGS, om karakters direct in te geven.
1 Voorbeeld 2 Naam van aan te roepen programma
Fig. 4.7.3 (b) CALL (programma) Instructie
*) Het is mogelijk om een argument in te stellen voor de programma call instructie en de waarde te
gebruiken in een subprogramma. Zie subsectie 4.7.5, "Argumenten" voor meer details.
-259-
4.7.4 Conditionele branch instructie

Een conditionele branch instructie veroorzaakt een branch van een lokatie in een programma naar een
ander, waneer aan sommige condities is voldaan.
Twee types onconditionele branch instructies worden ondersteund.
• Conditionele vergelijkingsinstructie: Veroorzaakt een branch naar een specifiek label of

programma wanneer aan sommige condities is voldaan.
De register conditionele vergelijkinstructie en I/O conditionele vergelijkinstructie zijn beschikbaar.
• Conditionele select instructie: Veroorzaakt een branch naar een specifieke jump instructie of
subprogramma call instructie volgens de waardes van het register.
Register conditionele vergelijkinstructie IF R[i] (operator) (waarde) (uitvoering)

Een register conditionele vergelijkinstructie vergelijkt de waarde opgelsagen in een register met
andere waardes en, als aan de vergelijksconditie is voldaan, zal het de instructie uitvoeren.
Fig. 4.7.4 (a) Register Conditionele vergelijkinstructie
LET OP
Als de inhoud van een register wordt vergeleken met de werkelijke waarde van de operator, "=",
komt de inhoud niet altijd overeen met de werkelijke waarde vanwege afrondingsfouten van de
inhoud. Om de werkelijke waarde te vergelijken dien je een andere operator dan = te gebruiken.
-260-
I/O conditionele compare instructie IF (I/O) (operator) (waarde) (processing)

De I/O conditionele vergelijkinstructie vergelijkt de waarde van een input/output signaal met een
andere waarde. Wanneer aan de vergelijkingsconditie is voldaan, wordt het gespecificeerde
uitgevoerd.
1 Voorbeeld
Fig. 4.7.4 (b) I/O Conditional vergelijkinstructie 1
1 Voorbeeld
10: IF RO[2] <> OFF, JMP LBL[1]
11: IF DI[3] = ON, CALL SUB1
Fig. 4.7.4 (c) I/O Conditional vergelijkinstructie 2
-261-
Bij een conditionele branch instructie, kunnen meerdere condities worden gespecificeerd op een
enkele lijn in de condition statement, gebruik makend van logische using operators ("en" en "of").
Dit vergemakkelijkt de programma struktuur, waardoor de condities eenvoudig te evalueren zijn.
Instructie formaat
• Logisch produkt (and)
IF <conditie 1> and <conditie 2> and <conditie 3>, JMP LBL [3]
• Logische som (or)
F <conditie 1> of <conditie 2>, JMP LBL [3]
Als de "and" (logisch produkt) en "or" (logische som) operators tesamen worden gebruikt, wordt de
logica vrij complex, en maakt het moelijk het programma te lezen en te begrijpen.
Daarom, verbiedt deze functie het gecombineerd gebruik van logische operators "and" en "or".
Indien meerdere "and" of "or" operators worden gespecificeerd voor een instructie op een enkele lijn,
en een van de operators wordt gewijzigd van "and" in "or" of van "or" naar "and," wijzigen ook alle
andere "and" of "or" operators en verschijnt de volgende boodschap:
TPIF-062 AND operator was vervangen door OR
TPIF-063 OR operator was vervangen door AND
Tot vijf condities kunnen worden gecombineerd met "and" of "or" operators op een enkele lijn.
Voorbeeld
IF <conditie 1> and <conditie 2> and <conditie 3> and <conditie 4> and <conditie 5>, JMP LBL [3]
-262-
Pallet register conditionele compare instructie

IF PR [i] (operator) (waarde) (processing)
De pallet register conditionele compare instructie vergelijkt de waarde van het pallet register met de
waarde van een ander pallet register element. Wanneer aan de vergelijkingsconditie is voldaan, wordt
het gespecificeerde uitgevoerd. Als 0 is ingegeven in ieder element, verschijnt "*". Alleen een
numerieke waarde of rest specificatie kan worden gebruikt voor ieder te vergelijken element.
Voor het pallet register element, specificeer het element wiens waarde moet worden vergeleken met
de waarde van het pallet register. Er zijn vier methodes voor specificatie.
1 Directe specificatie: Rij, kolom en stage nummer (1 tot 127)

Indirecte specificatie: waarde van R[ i ]
Rest specificatie: a-b: Wat resulteert in een rest van b indien gedeeld door a (a: 1 tot 127, b: 0 tot 127
Spec.Nr. * is een willekeurige.
Fig. 4.7.4 (d) Pallet Register Element Formaat Conditionele Selectie Instructie
1 Voorbeeld
Fig. 4.7.4 (e) Pallet Register Conditionele vergelijkingsinstructie
-263-
Conditionele select instructie:

SELECT R[1] = (waarde) (processing) = (waarde) (processing) = (waarde) (processing) ELSE
(processing)
De conditionele select instructie omvat diverse register compare instructies. De conditionele select
instructie vergelijkt de waarde van een register met een of meerdere waardes, en selecteert dan een
statement die aan de vergelijkingconditie voldoet.
• Indien de waarde van een specifiek register overeenkomt met een waarde, wordt de jump instructie
of subprogramma call instructie overeenkomend met de waarde uitgevoerd.
• Indien de waarde van een specifiek register niet overeenkomt met een waarde, wordt de jump
instructie of subprogramma call instructie overeenkomend met ELSE expressie uitgevoerd.
1 Voorbeeld
Fig. 4.7.4 (f) Conditionele Selectie Instructie
-264-
4.7.5 Argumenten
Door gebruik van "argumenten" en "argument registers," is het mogelijk om data tussen twee
programma's te transfereren.
Voorbeeld
In dit voorbeeld, roept het hoofdprogramma MAIN het subprogramma PROC_1 met twee
argumenten. PROC_1 kan de waardes van de argumenten gebruiken in de argument registers.
Het eerste argument komt overeen met AR[1] terwijl de 2e overeenkomt met AR[2].
Argumenten kunnen op dezelfde wijze worden gebruikt in macro instructies.
Argument types
De volgende argumenten worden ondersteund.
Tabel 4.7.5 (a) Argument types
Argument types Voorbeeld
Constante 1, 3.5
Karakter string 'Perch'
Argument register AR[3]
Register R [6]
*1 Alleen beschikbaar in KAREL programma's.

*2 gebruikt als argument registers in subprogramma's.
-265-
Instructies om welke argumenten in te stellen

Tabel 4.7.5 (b) Instructies voor Argumenten
Instructie Voorbeeld
Programma call instructie: CALL SUBPRG (1, R[3], AR[1])

Macro instructie Grijper hand open (2.5)
NOOT
Een programma call gebruikt voor branching met een instructie zoals een conditionele branch
instructie kan geen argumenten gebruiken.
Dit probleem kan als volgt worden opgelost middels programmeren:
(Argument kan niet worden ingesteld)
IF R[1]=3, CALL PROC_5
(Argument kan wel worden ingesteld)
IF R[1]<>3, JMP LBL[1] CALL PROC_5 (1, R[2]) LBL[1]
Instructies die argument registers gebruiken

Tabel 4.7.5 (c) Instructies die argument registers gebruiken
Instructie Voorbeeld
Rechterzijde van een instructie en conditionele R[1]=AR+R[2]+AR[4]

expressie met een register aan de linkerkant F R[1]=AR[1], JMP LBL[1]
Rechterzijde van de analoge output (AO[]) AO[1]=AR[2]
en groep output (GO[]) instructies GO [1]=AR[2]
Rechterzijd evan een conditionele expressie IF AO[1]=AR[1], JMP LBL[1]
met een analoge input/output (AI[]/AO[]) of WAIT GI[1]<>AR[2], TIMEOUT, LBL[1]
groep input/output (GI[]/GO[]) aan de linkerzijde
Rechterzijde van het user coordinaten systeem UTOOL_NUM=AR[4]
selectie instructie en de tool coordinaten
systeem selectie instructie
Indirecte index specificatie R[AR[1]]=R[AR[2]]
DO[AR[1]]=ON
Argument van een programma call instructie CALL SUBPRG1 (AR[5])
Argument van een macro instructie hand 3 open (AR[1])
-266-
Beperkingen bij argumenten

De volgende beperkingen gelden:
• Tot 10 argumenten kunnen worden ingesteld.
• Een argument van het karakter string type kan max. 16 karakters in lengte zijn.
(Een argument met 0 karakters wordt gezien als niet-geinitialiseerd.)
• Een indirecte specificatie kan niet worden gebruikt voor een al indirecte gespecifieerde element van
een index.
O [AR[1]]
X [R[AR[1]]]
• De waarde opgelsagen in een argument register kan niet worden gewijzigd in een subprogramma.
Specificeren van argumenten

Wanneer een programma call instructie of macro instructie wordt gespecificeerd, stopt de cursor aan
het einde van de lijn. Wanneer geen argumenten worden gespecificeerd, druk je op ENTER of op de
pijltjes toetsen om de cursor te verplaatsen naar de volgende lijn.
Om het argument selectioe submenu te tonen druk je op de functie-toets[CHOICE].
Specificeren van argumenten van het constant type

Om een argument van het constant type te specificeren druk je op [CHOICE] en selecteer "1 Constant"
van het submenu (zie "Specificeren argumenten").
-267-
Specificeren argumenten van het karakter type

Om een argument van het karakter type te specificeren druk je op [CHOICE] en selecteer String van
het submenu (zie "Specificeren argumenten"). Het karakter string type selectie menu verschijnt.
Wanneer een karakter string type is geselecteerd, verschijnt het string selectie menu.
Selecteer een karakter string van het menu. De karakter string wordt bevestigd.
1: CALL PROC_1 ('Parts ITEM2') Select Parts ITEM2 from menu
Om een karakter string direkt in te geven druk je op functie-toets STRINGS van het karakter type
selectie menu of het karacter string selectie menu.
Druk op de Enter toets voor bevestiging van de karakter string.

1: CALL PROC_1 ('Tool 12')
-268-
Om een karakter string te wijzigen verplaats je de cursor naar de karakter string en druk op de
[CHANGE] functie-toets. Het karakter string type selectie menu verschijnt.
Specificeren van argumenten van het register type

Om een argument van het argument register type te specificeren druk je op [CHOICE] en selecteer
"AR[]" van het submenu (zie "Specificeren argumenten").
1: CALL PROC_1 (AR[ ... ])

geef een index.
1: CALL PROC_1 (AR[1] )
Om te toggelen tussen directe en indirecte index specificaties, druk je op de [INDIRECT]
functie-toets.
Om wijzigingen te tonen:
AR[R[...]] ->AR[AR[...]] -> AR[R[...]] ->.
-269-
Specificeren van argumenten van het register type

Om een argument van het argument register type te specificeren druk je op [CHOICE] en selecteer "
4 R[]" van het submenu (zie "Specificeren argumenten").
1: CALL PROC_1 (R[ ... ])

geef een index.
1: CALL PROC_1 (R[1] )
Om te toggelen tussen directe en indirecte index specificaties, druk je op de [INDIRECT]
functie-toets.
Om wijzigingen te tonen:
R[R[...]] -> R[AR[...]] -> R[R[...]] ->
Toevoegen van argumenten

Verplaats de cursor naar ")" aan het einde van de lijn.
1: CALL PROC_1 (1 )
Druk op functie-toets CHOICE en selecteer een argument type van het submenu
(zie "Specificeren argumenten). Een nieuw argument kan worden toegevoegd op de cursor positie.
1: CALL PROC_1 (1, Constant )
Selecteer een argument type en stel een waarde in.
1: CALL PROC_1 (1, Constant ) Selecteer het constant type
1: CALL PROC_1 (1, 2 ) Set a value of "2"
-270-
Invoegen van argumenten

Verplaats de cursor naar het argument waar iets moet worden ingevoegd.
1: CALL PROC_1 (1, 2 )

Druk op functie-toets [CHOICE] en selecteer <Insert> van het submenu
(zie "Specificeren argumenten).
Een nieuw argument kan worden ingevoegd op de cursor positie.
1: CALL PROC_1 (1..., 2)
Selecteer een argument type en stel een waarde en index in, etc
1: CALL PROC_1 (1, R[ ... ],2) Selecteer het constant type
1: CALL PROC_1 (1, R[3], 2 ) Stel een waarde in van "3"
NOOT
Een argument kan niet worden ingevoegd als geen argument is ingesteld, en ")" bij het eind van de
lijn. Hetzelfde submenu verschijnt weer; selecteer het argument type.
Verwijderen van argumenten

Positioneer de cursor op het te verwijderen argument.
1: CALL PROC_1 (1, 2 , 3)

Druk op functie-toets [CHOICE] en selecteer <None> van het submenu (zie "Specificeren
argumenten). Het argument wordt verwijderd vanaf de cursor positie.
1: CALL PROC_1 (1, 3 )
NOOT
Selecteren van<None> als geen argument is ingesteld, en ")" bij het einde van de lijn, sluit het
submenu; er wordt geen argument verwijderd.
-271-
Specificeren argument registers

Het volgende geeft uitleg over register instructie in een voorbeeld.
De selecties voor de rechterzijde van een register instructie zijn als volgt:
Om een argument te gebruiken met de instructie, selecteer AR[] van het menu.
1: R[1]=AR[ ... ]
Specificeer de index.
1: R[1]=AR[ 1 ]
Indien functie-toets F3 "Indirect specification" tweemaal is ingedrukt bij een element met een index,
kan een argument register worden gebruikt voor een indirecte index specificatie.
1: WAIT R[R ... ]] Als F3 eenmaal is ingedrukt
1: WAIT R[AR ... ]] Als F3 opnieuw is ingedrukt
-272-
Noot over gebruik van argumenten

Noot het volgende bij specificeren van argumenten:
• De inhoud van een argument wordt niet gechecked wanneer het wordt gespecificeerd. Als het type
argument niet overeenkomt met degene in het subprogramma, vindt tijdens uitvoer een error plaats.
Voorbeeld
In dit voorbeeld, alhoewel een waarde van AR[1] is toegewezen aan het register in subprogramma
PROC_1, is een argument van het karakter string type gespecificeerd in het hoofdprogramma.
Een error vindt plaats op lijn 5 wanneer het subprogramma wordt uitgevoerd.
• Het aantal argumenten wordt niet gechecked wanneer ze worden gespecificeerd. Zelfs als het aantal
argumenten niet juist is, vindt geen fout plaats als de argumenten uit het hoofdprogramma niet
worden gebruikt in het in subprogramma.
Voorbeeld
In dit voorbeeld is alleen een argument gespecificeerd in het hoofdprogramma, maar twee argumenten
worden gebruikt in subprogramma PROC_1. Een error vindt plaats bij lijn 6 als PROC_1 wordt
uitgevoerd.
-273-
Noot over specificeren van argumenten voor een programma call instructie
• Wanneer de programma naam is gewijzigd, blijven de ingestelde argumentsen intact.
• Wanneer de programma call instructie zichzelf heeft geherspecificeerd, worden niet alleen de
programmanaam maar ook alle argumenten verwijderd.
Noot over specificeren van argumenten voor een macro instructie

• Wanneer de macro naam is gewijzigd, blijven de ingestelde argumentsen intact.
Noot over uitvoer

Zoals beschreven in "Noot over gebruik van argumenten," wordt de inhoud en aantal argumenten
tussen het aanroepende programma en het aangeroepen programma niet gechecked wanner ze werden
gespecificeerd. Indien een argument is ingesteld of onjuist wordt gebruikt, vindt een error plaats op de
lijn waar het conflict wordt gedetecteerd gedurende programma uitvoer.
• Controleer dat het aantal argumenten gespecificeerd in het hoofdprogramma gelijk is aan dat in het
subprogramma.
• Indien de argumenten uit het hoofdprogramma niet worden gebruikt in het subprogramma vindt
geen error plaats.
• Controleer dat de inhoud van de argumenten gespecificeerd in het hoofdprogramma overeenkomt
met de instructies in het subprogramma dat die argumenten gebruikt.
• Check dat de indexes en waardes van de gespecificeerde argumenten juist zijn.
1 CALL PROG_1 (Constant) Een error vindt plaats omdat de waarde niet geinitialiseerd is.
1 CALL PROG_1 (R[ ... ]) De index is niet geinitialiseerd
Als lijnen zo worden uitgevoerd vindt error "INTP-201 Unspecified Statement" plaats.
Systeem variabeles gerelateerd aan argumenten

De argument-attached programma call/macro instructie functie toont, als selecties, de karakter strings
ingesteld als systeem variabeles wanneer een argument van het karakter string type is geselecteerd.
Deze systeem variabeles zijn hieronder weergegeven.
Tabel 4.7.5 (d) Systeem Variabeles Gerelateerd aan Argumenten
Item Systeem variabele Opmerkingen
Enkel karakter string type $STRING_PRM=TRUE/FALSE NOOT

Standaard waarde=FALSE
Twee-karakter string $ARG_STRING[i].$TITLE Meer dan 1 en tot 16 karakters
(i = 1 tot 10) (NOOT)
Drie-karakter string $ARG_STRING[i].$ITEMJ Tot karakters (NOOT)
(i = 1 tot 10, j = 1 tot 20)
Vier woord bij karakter invoer $ARG_WORD [i](i = 1 to 5 ) tot 7 karakters (NOOT)
NOOT
Argument van karakter string kan alleen worden gebruikt bij KAREL programma's.
-274-
4.8 WACHT INSTRUCTIES

Een wacht instructie wordt gebruikt om programma uitvoer te stoppen voor een specifieke periode of
totdat aan een conditie is voldaan. Twee types wachtinstructies worden ondersteund.
• Tijd gespecificeerde wacht instructie:

Wacht met uitvoer voor een specifieke tijdsperiode.
• Conditionele wacht instructie:
Wacht met uitvoer voor totdat aan een conditie is voldaan of een specifieke tijdsperiode is
verstreken.
4.8.1 Tijd gespecificeerde wacht instructie:

WAIT (TIME)
De tiijdsgespecificeerde wacht instructie wacht met programma uitvoer voor een specifiek
tijdsinterval (in secondes).
1 Voorbeeld
Fig. 4.8.1 Tijdsgespecificeerde wacht instructie
-275-
4.8.2 Conditionele wacht instructie:

WAIT (conditie) (processing)
Wacht met uitvoer voor totdat aan een conditie is voldaan of een specifieke tijdsperiode is verstreken.
Twee methodes van time-out processing invoer zijn mogelijk:
• Indien geen processing is gespecificeerd, stopt programma uitvoer totdat aan een specifieke
conditie is voldaan.
• Timeout, LBL[i] wordt verplaatst naar een specifiek label als niet aan de specifieke conditie is
voldaan, totaan de tijd gespecificeerd in 14 WAIT timeout op het systeem configuratie scherm.
Register conditionele wacht instructie

De register conditionele wacht instructie vergelijkt de waarde van een a register met een andere
waarde, en wacht totdat aan de vergelijking is voldaan.
1 Voorbeeld 2 Weggelaten: Wacht voor een onbepaalde periode.
Fig. 4.8.2 (a) Register Conditionele Wacht Instructie
-276-
I/O conditionele wacht instructie

De I/O conditionele wacht instructie vergelijkt de waarde van een input/output signal met een andere
waarde, en wacht totdat aan de vergelijking is voldaan.
1 Weggelaten: Wacht voor een onbepaalde periode.
Fig. 4.8.2 (b) I/O Conditionele Wacht Instructie 1
1 Voorbeeld 3 Noot
2 Weggelaten: Wacht voor een onbepaalde periode.
Fig. 4.8.2 (c) I/O Conditionele Wacht Instructie 2
NOOT
Uit-: De afvallende kant van een signaal wordt gezien als de detectie conditie. Aan de conditie
wordt niet voldaan zolang het signaal uit blijft. Aan de detectie conditie wordt pas voldaan als het
signaal wijzigt van de aan naar de uit status.
On+: De opkomende kant van een signaal wordt gezien als de detectie conditie. Aan de conditie
wordt niet voldaan zolang het signaal aan blijft. Aan de detectie conditie wordt pas voldaan als het
signaal wijzigt van de uit naar de aan status.
-277-
Error conditie wacht instructie

De error conditie wacht instructie wacht voor het plaatsvinden van een alarm met een specifiek error
nummer.
1 Noot: 2 Weggelaten: Wacht voor een onbepaalde periode.
Fig. 4.8.2 (d) Error conditie wacht instructie
NOOT
Een error nummer wordt gespecificeerd met een alarm ID gevolgd door een alarm nummer.
Error nummer = aabbb
waar aa = alarm ID
bbb = alarm nummer Voor uitleg over alarm IDs en nummers, zie de alarm code tabel uit de
operator's manual.
Voorbeeld
For SRVO-006 HAND broken, het servo alarm ID is 11, en het alarm nummer is 006.
Dus, Error nummer = 11006
Bij een conditionele wacht instructie, kunnen meerdere condities worden gespecificeerd op een enkele
lijn in de condition statement, gebruik makend van logische using operators ("en" en "of").
Dit vergemakkelijkt de programma struktuur, waardoor de condities eenvoudig te evaluateren zijn.
Instructie formaat
Logisch produkt (and)
WAIT <conditie 1> and <conditie 2> and <conditie 3>
Logische som (or)
WAIT <conditie 1> or <conditie 2> or <conditie 3>
TRIF-062 AND operator was vervangen door ORTRIF-063 OR operator was vervangen door AND
Voorbeeld
WAIT <conditie 1> and <conditie 2> and <conditie 3> and <conditie 4> and <conditie 5>
-278-
4.9 SKIP CONDITIE INSTRUCTIE

De skip conditie instructie geeft aan, vooraf, een skip conditie (conditie voor uitvoer van een skip
instructie) om ermee te gebruiken. Voordat een skip instructie kan worden uitgevoerd moet een skip
conditie instructie worden uitgevoerd. Een eenmaal gespecificeerde skip conditie is geldig tot uitvoer
van het programma is afgerond, of tot de volgende skip conditie instructie wordt uitgevoerd.
Een skip instructie veroorzaakt een sprong in de afloop van het programma naar een label als niet aan
de skip conditie wordt voldaan. Als aan de skip conditie is voldaan, veroorzaakt de skip instructie dat
de robot stopt met de huidige beweging naar een gewenst punt, en zal in plaats de volgende lijn
uitvoeren.
Als niet aan de skip conditie is voldaan, veroorzaakt de skip instructie een sprong naar het doel label
na afwerken van de huidige beweging.
Fig. 4.9 (a) Skip Conditie Instructie (Register Conditie)
Fig. 4.9 (b) Skip Conditie Instructie (I/O conditie 1)
-279-
1 Voorbeeld 2 Noot:
Fig. 4.9 (c) Skip Conditie Instructie (I/O conditie 2)
NOOT
Uit-: De afvallende kant van een signaal wordt gezien als de detectie conditie. Aan de conditie wordt
niet voldaan zolang het signaal uit (laag) blijft. Aan de detectie conditie wordt pas voldaan als het
signaal wijzigt van de aan naar de uit status.
On+: De opkomende kant van een signaal wordt gezien als de detectie conditie. Aan de conditie
wordt niet voldaan zolang het signaal aan blijft. Aan de detectie conditie wordt pas voldaan als het
signaal wijzigt van de uit naar de aan status.
1 Noot:
Fig. 4.9 (d) Skip Conditie Instructie (Error Conditie)
NOOT
Error nummer = aabbb
waar aa = alarm ID
operator's manual.
Voorbeeld
-280-
Bij een skip conditie instructie, kunnen meerdere condities worden gespecificeerd op een enkele lijn
in de condition statement, gebruik makend van logische using operators ("en" en "of").
Dit vergemakkelijkt de programma struktuur, waardoor de condities eenvoudig te evaluateren zijn.
Instructie formaat
Logisch produkt (and)
SKIP CONDITION <conditie 1> and <conditie 2> and <conditie 3>
Logische som (or)
SKIP CONDITION <conditie 1> or <conditie 2> or <conditie 3>
• TRIF-062 AND operator was vervangen door OR
• TRIF-063 OR operator was vervangen door AND
Voorbeeld
SKIP CONDITION <conditie 1>and<conditie 2>and<conditie 3>and<conditie 4>and<conditie 5>
-281-
4.10 OFFSET CONDITIE INSTRUCTIE

De OFFSET CONDITION instructie geeft vooraf de offset hoeveelheid te gebruiken door de OFFSET
CONDITION instructie. De OFFSET CONDITION dient te worden uitgevoerd voordat de OFFSET
instructie wordt uitgevoerd. De gespecificeerde offset conditie is beschikbaar tot het programma
wordt beeindigd of als de volgende OFFSET CONDITION instructie wordt uitgevoerd.
(Voor de offset instructie, zie Subsectie 4.3.5. )
Het positie register specificeert de verschuivingsrichting en de verschuivings-hoeveelheid.

Wanneer de positionele informatie is uitgedrukt in joint frame, wordt de verschuivings-hoeveelheid
van iedere as toegepast.
Wanneer de positionele informatie is uitgedrukt in Cartesiaanse coordinaten systeem, dient het user
frame waarmee de offset conditie wordt beslist te worden ingesteld.
Wanneer het niet is ingesteld wordt het huidig geselecteerde user frame gebruikt.
LET OP
De OFFSET instructie wijzigt positionele informatie geprogrammeerd op de doel-positie via een

offset hoeveelheid gespecificeed via een positie register, en beweegt de robot naar de nieuwe positie.
De offset conditie wordt gespecificeerd door de OFFSET CONDITION instructie.
1 Voorbeeld 3 User frame nummer (1 tot 5)
2 Positie register nummer (1 tot 10)
Fig. 4.10 Offset Conditionele Instructie
-282-
4.11 TOOL OFFSET CONDITIE INSTRUCTIE

Een tool offset conditie instructie bepaalt de offset conditie gebruikt in de tool offset instructie.
Voer een tool offset conditie instructie uit voor uitvoer van de corresponderende tool offset instructie.
Nadat eenmaal de tool offset conditie is gespecificeerd, blijft het effectief totdat het programma
beindigt of de volgende tool offset conditie instructie wordt uitgevoerd.
(Voor de tool offset instructie, zie Subsectie 4.3.5. )
Het positie register specificeert de richting waarin de doel-positie verschuift alsmede de hoeveelheid.
Het tool coordinaten systeem wordt gebruikt voor aangeven van de offset condities.
Wanneer het nummer van een tool coordinaten systeem wordt weggelaten, wordt het huidig
geselecteerde tool coordinaten systeem gebruikt.
Wanneer de positie data is gegeven als coordinaten, wordt een alarm gegeven en het programma stopt
tijdelijk.
Een tool offset instructie beweegt de robot naar de positie verschoven van de doel-positie, opgeslagen
in de positie data, met de offset gespecificeerd in de tool offset condities. De conditie wanneer de
offset moet worden toegepast, wordt bepaald door de tool offset conditie instructie.
1 Voorbeeld 3 Tool frame nummer (1 tot 9)
2 Positie register nummer (1 tot 10)
Fig. 4.11 Tool Offset Conditie Instructie
-283-
4.12 FRAME INSTRUCTIES

De FRAME instructie worden gebruikt om de insetlling van het Cartesiaanse coordinaten systeem te
wijzigen. Er zijn twee types FRAME instructies.
Frame setup instructie - De definitie van het gespecificeerde frame wordt gewijzigd.
Frame select instructie - Het gekozen frame nummer wordt gewijzigd.
De frame setup instructie

De tool frame setup instructie wijzigt de instelling van de tool frame gespecificeerd door het tool frame
nummer in deze instructie. De user frame setup instructie wijzigt de instelling van de user frame
gespecificeerd door het user frame nummer in deze instructie.
1 Tool frame nummer (1 tot 9)
Fig. 4.12 (a) Tool Frame Setup Instructie
Fig. 4.12 (b) User Frame Setup Instructie
-284-
Frame select instructie

De tool frame select instructie wijzigt het huidige tool frame nummer.
De user frame select instructie wijzigt het huidige user frame nummer.
1 Tool frame nummer (0 tot 9)
Fig. 4.12 (c) Tool Frame Select Instructie
Fig. 4.12 (d) User Frame Select Instructie
-285-
4.13 PROGRAMMA CONTROL INSTRUCTIES

De programma control instructies besturen de programma uitvoer.
- Halt instructie
- Abort instructie
4.13.1 Halt Instructie

PAUSE
De halt instructie stopt programma uitvoer, waardoor de robot beweging vertraagt en stopt:
• Indien een werkingsinstructie wordt uitgevoerd, stopt het programma voordat het is afgerond.
• De cursor beweegt naar de volgende lijn. Bij herstart, begint het programma vanaf deze lijn.
• Indien een programma timer actief is, stopt deze.
Wanneer het programma wordt herstart, wordt de programma timer weer actief.
• Indien een puls output instructie wordt uitgevoerd, stopt het programma nadat de instructie is
uitgevoerd.
• Als een instructie anders dan een programma call instructie wordt uitgevoerd, stopt het programma
nadat die instructie volledig is afgerond.
Een programma call instructie wordt uitgevoerd als het programma wordt herstart.
Fig. 4.13.1 Halt Instructie
4.13.2 Abort instructie

ABORT
De abort instructie stopt programma uitvoer op de volgende wijze, waardoor de robot beweging
vertraagt en stopt:
• Indien een werkingsinstructie wordt uitgevoerd, stopt het programma voordat het is afgerond.
• De cursor stopt op de huidige lijn.
• Als de abort instructie wordt uitgevoerd, kan uitvoer van het programma niet worden voortgezet.
Informatie van een programma call instructie over het hoofdprogramma raakt verloren.
Fig. 4.13.2 Abort Instructie
-286-
4.14 ANDERE INSTRUCTIES

De volgende overige instructies zijn beschikbaar:
• RSR instructie
• Gebruiker alarm instructie
• Timer instructie
• Override instructie
• Commentaar instructie
• Boodschap instructie
• Parameter instructie
• Maximum snelheid instructie
-287-
4.14.1 RSR instructie

RSR [i] = (waarde)
De RSR instructie zet de RSR functie aan/uit met een specifiek RSR nummer.
1 Voorbeeld 3 Uitzetten RSR functie
2 Aanzetten RSR functie
Fig. 4.14.1 RSR instructie
4.14.2 Gebruiker alarm instructie

UALM[i]
Het gebruikers alarm instructie toont de alarm boodschap die overeenkomt met een al ingesteld
gebruikers-alarm nummer op de alarm display lijn. De gebruikers alarm instructie pauzeert het
programma welke actief is. Een gebruikers alarm wordt gespecificeerd op het user alarm instel scherm
(zie Sectie 3.12) en deze instelling wordt geregistreerd in de systeem variabele $UALM_MSG.
Het totaal aantal gebruikers-alarmen kan worden gewijzigd bij een controlled start (zie sectie B.1,
"START MODE").
1 Voorbeeld 2 Alarm nummer
Fig. 4.14.2 Gebruikers Alarm Instructie
-288-
4.14.3 Timer instructie

timer [i] = (state)
De timer instructie start/stopt de programma timer. De werking status van de programma timer kan
worden gezien op het programma timer scherm STATUS PRGTIMER (optie).
1 Voorbeeld 4 Stop timer
2 Timer nummer 5 Reset timer
3 Start timer.
Fig. 4.14.3 Timer instructie
De waarde van de timer kan worden bekeken in een programma, middels de register instructie.
Het is mogelijk om te bepalen of de timer in overflow is via een register instructie.
De programma timer raakt in overflow voorbij 2147483.647 seconden.
R[1]=TIMER [1]
R[2]=TIMER_OVER FLOW[1]
0: Noot over flow
1: Over flow
4.14.4 Override instructie

OVERRIDE = (value)%
De override instructie wijzigt de snelheid.
1 Voorbeeld 2 Feedrate override (1 tot 100)
Fig. 4.14.4 Override Instructie
-289-
4.14.5 Commentaar instructie

Opmerking
De commentaar instructie voegt een commentaar toe in een programma.
Een commentaar heeft geen effect op de programma uitvoer. Een commentaar in de comment
instructie kent max.32 karakters incl. alfanumerieke karakters, sterretjes (*), onerstrepingen (_), en
apestaarten (@ etc...). Na ingave commentaar druk je op ENTER.
1 Voorbeeld 2 Een commentaar heeft max.32 karakters incl.

alfanumerieke karakters, sterretjes (*),
Fig. 4.14.5 Commentaar Instructie
4.14.6 Boodschap instructie

MESSAGE[boodschap]
De message instructie toont een specifieke boodschap op het gebruikersscherm. (Voor het
gebruikersscherm, zie Sectie 7.3.) Een commentaar heeft max. 24 karakters incl. alfanumerieke
karakters, sterretjes (*), onerstrepingen (_), en apestaarten (@ etc...). Na ingave commentaar druk je
op ENTER.
1 Voorbeeld 2 Een commentaar heeft max. 24 karakters incl.

alfanumerieke karakters, sterretjes (*),
Fig. 4.14.6 Message Instructie
-290-
4.14.7 Parameter instructie

$(SYSTEM VARIABLE NAME) = (waarde)
De parameter instructie wijzigt de waarde van een systeem variabele. Deze instructie kan alleen
worden gebruikt voor een systeem variabele met een numerieke waarde (constant). Je kan de
parameter naam ingeven na indrukken van de ENTER toets. Het is mogelijk om de parameter naam
in te geven tot max. 30 karakters of minder zonder het eerste karakter,"$".
Er zijn twee types systeem variabelen, variabele type en positie type.
Een systeem variabele van het variabele type kan worden toegewezen aan een register.
Een systeem variabele van het positie type kan worden toegewezen aan een positie register.
Systeem variabelen van het positie data type worden verdeeld in drie data types, cartesiaans type
(XYZWPR type), joint type (J1-J6 type) en matrix type (AONL type).
Wanneer een systeem variabele van het positie data type wordt toegewezen aan een positie register,
wordt het data type van het positie register geconverteerd naar het data type van de systeem variabele.
Wanneer een systeem variabele van het positie type wordt toegewezen aan een register, of als een
systeem variabele van het variabele type wordt toegewezen aan een positie register, wordt het
volgende alarm gegenereerd gedurende uitvoer:
INTP-240 Incomputible datatype
1 Voorbeeld 3 Systeem variabele waarde (numerieke waarde)
2 Systeem variabele naam
Fig. 4.14.7 (a) Parameter Instructie (Writing)
1 Voorbeeld 2 Systeem variabele naam
Fig. 4.14.7 (b) Parameter Instructie (Reading)
WAARSCHUWING
De werking van de robot en de controller wordt bestuurd met systeem variabelen. Enkel personen
die bekend zijn met de details van de invloed van wijzigingen van systeem variabelen dienen ze in
te stellen. Personen die niet bekend zijn met de details van de invloed van wijzigingen van systeem
variabelen kunnen de robot en controller verkeerd laten werken wat mogelijk schade en/of letsel tot
gevolg heeft.
-291-
Procedure 4-3 Specificeren parameter instructies

Stap
1. Op het programma edit scherm, druk op de functie-toets[INST].
Selecteer item Miscellaneous van het menu. Selecteer dan item Parameter naam van het menu.
2. Selecteer item 2 "... =$ ..."
3. Selecteer item 1 "R[ ]" en geef het gewenste register nummer in.
-292-
4. Om het systeem variabele menu te tonen druk je op de functie-toets[CHOICE].

Om een karakter string in te voeren druk je op de ENTER toets.
Als functie-toets [CHOICE] is ingedrukt.
5. Selecteer item 1 "DEFPULSE."
6. Wanneer ENTER is ingedrukt
7. Geef de gewenste systeem variabele naam.
-293-
4.14.8 Maximum snelheid instructie

De maximum snelheid instructie specificeert de maximum werkings-snelheid van een programma.
Er zijn twee maximum snelheid instructies, de instructie voor aangeven van de joint werkings-snelheid
en die voor het pad control. Indien de snelheid de maximum snelheid instructie overschrijdt, zal de
snelheid zich aanpassen zoals gespecificeerd met de maximum snelheid instructie.
JOINT_MAX_SPEED[i]=(waarde)
1 Voorbeeld
LINEAR_MAX_SPEED=(waarde)
1 Voorbeeld
-294-
4.15 MULTIAXIS CONTROL INSTRUCTIES

Multi as control instructies besturen de werking van een multitask programma.
Deze instructies kunnen alleen worden gespecificeerd en uitgevoerd wanneer de multitask optie is
ondersteund.
• Semaphore instructie
• Semaphore wacht instructie
• Programma uitvoer instructie
4.15.1 Programma uitvoer instructie

Gedruende uitvoer van een programma , start de programma uitvoer instructie de uitvoer van een
ander programma.
• Het verschil met de programma call instructie is dat bij de programma call instructie, de lijnen die
volgen op de call instructie pas worden uitgevoerd nadat het aangeroepen programma is uitgevoerd,
terwijl met de programma uitvoer instructie, het programma dat de uitvoer start van een ander
program gewoon verder gaat.
• Om programma's te synchroniseren die simultaan worden uitgevoerd, gebruik je de semaphore
instructie en de semaphore wacht instructie.
• Indien wordt getracht om een programma uit te voeren waarvoor een zelfde bewegingsgroep is
gespecificeerd wordt een alarm gegenereerd. Als dit het geval is, dien je een andere
bewegingsgroep te specificeren.
1 Voorbeeld
Fig. 4.15.1 'Program execution' instructie
-295-
4.16 OPERATIONS GROEP INSTRUCTIES

De operation groep instructies maken de volgende single-line operatie instructies mogelijk in een
programma met meerdere operation groepen:
• Specificatie van het werkingsformaat voor iedere werkingsgroep (excl. booglassen)
• Specificatie van de snelheid (feedrate) voor iedere werkingsgroep
• Specificatie van het positionering formaat voor iedere werkingsgroep
Dit maakt het mogelijk om iedere werkingsgroep asynchroon te laten werken.
Deze instructies kunnen alleen worden gespecificeerd en uitgevoerd wanneer de multitask optie is
ondersteund.
• Asynchrone operatie groep instructie

• Asynchrone operatie groep instructie
Bij normale operation instructies waarvoor deze werkingsgroep instructies niet zijn gespecificeerd,
worden alle werkingsgroepen uitgevoerd met hetzelfde werkingsformaat, feedrate en positionerings
formaat, en worden gesynchroniseerd met de operation add instructies. De werkingsgroep met het
langste bewegingspad is degene waarmee de andere werkingsgroepen worden gesynchroniseerd.
-296-
4.16.1 Asynchrone werkingsgroep instructie

De asynchrone werkingsgroep instructie bestuurt de werkingsgroepen asynchroon, met het
werkingsformaat, feedrate en positionerings formaat zoaals apart gespecificeerd voor de individuele
werkingsgroepen.
1 Werkingsgroep nummer 2 Werkingsstatement voor de werkingsgroep

(werkingsgroep van het programma)
Fig. 4.16.1 Asynchrone werkingsgroep instructie
-297-
4.16.2 Synchrone werkingsgroep instructie

De synchrone werkingsgroep instructie bestuurt de werkingsgroepen synchroon, met het
werkingsperation formaat, feedrate en positionerings formaat zoals apart gespecificeerd voor de
individuele werkingsgroepen.
• De werkingsgroep met het langste bewegingspad is degene waarmee de andere werkingsgroepen
worden gesynchroniseerd. Dus, de feedrate is niet altijd hetzelfde als dat gespecificeerd in het
programma.
• Het positionerings formaat voor een werkingsgroep met de kleinste CNT waarde (dichst bij FINE)
wordt ook toegepast in de andere werkingsgroepen.
1 Werkingsgroep nummer 2 Werkingsstatement voor de werkingsgroep

(Werkingsgroep van het programma)
Fig. 4.16.2 Synchrone werkingsgroep instructie
-298-
5. PROGRAMMEREN B-82284NL-2/01
5 PROGRAMMEREN
Dit hoofdstuk beschrijft hoe een programma aan te maken en te wijzigen.
-299-
B-82284NL-2/01 5. PROGRAMMEREN
Diverse programma instructies worden gegeven aan de robot en randapparatuur om aan te geven hoe
de robot en grijper moeten bewegen. Met deze instructies allen tesamen krijg je een handling
applicatie programma.
Een handling applicatie programma is bijv.:
• Beweeg de robot naar de gewenste posities in het werkgebied volgens een specifiek pad
• Pak een produkt
• Booglassen
• Stuur output signalen naar randapparatuur
• Ontvang input signalen van randapparatuur
Bepaal het ontwerp van een programma voordat je gaat programmeren. Gebruik de meest effectieve
methode voor de robot om het werk uit te voeren. Dit maakt het programma efficient en verzekert dat
alleen instructies voor het gebruik nodig zijn.
Instructies worden geselecteerd van menus getoond op de teach pendant gedurende programmeren.
Om een positie aan te leren aan de robot moet de robot worden bewogen naar de gewenste positie
middels jog feed.
Na afronden van een programma kan je het uiteraard wijzigen.
Om te wijzigen, toe te voegen, verwijderen, kopieren, zoeken en vinden van een instructie, selecteer
je het gewenste item van het getoonde menu op de teach pendant.
Dit hoofdstuk beschrijft het volgende :

• Tips over effectief programmeren
• Aanzetten van de spanning en jog feed
• Creeeren van een programma
• Wijzigen van een programma
Zie ook H4 voor de configuratie van een programma en de programma instructies.
Fig. 5 Programmeren via Teachen
-300-
5.1 TIPS OVER EFFECTIEF PROGRAMMEREN

Dit onderdeel beschrijft tips over effectief programmeren.
De volgende items worden uitgelegd.
• Bewegings-instructie
• Vaste posities
NOOT
Dit onderdeel beschrijft tips over programmeren, maar geeft geen tips over jog feed.
5.1.1 Bewegings-instructie
Zie de volgende instructies wanneer je bewegingen teacht aan de robot.
Werkstuk hold positie = FINE positioneren

Gebruik FINE positioneren voor alle werkstukken hold posities.
De robot stopt exact op de werkstuk hold positie.
Als CNT positionering wordt gebruikt (zie volgende ), stopt de robot niet op de geteachte positie.
Bewegen rond werkstukken = CNT positionering

Gebruik CNT positionering voor bewegen rond werkstukken.
De robot beweegt continue naar het volgende punt, zonder te stoppen op een geteacht punt.
Indien de robot te dicht bij het werkstuk komt, dien je het pad van CNT positionering aan te passen.
Fig. 5.1.1 (a) Aanpassen pad CNT Positionering
-301-
Bepalen houding van de tool

Cyclustijd wordt verloren wanneer de robot beweging afwijkt van de houding van de tool.
De robot beweegt veel sneller wanneer de houding van de tool geleidelijk wordt gewijzigd.
Teach posities zo dat de houding van de tool gradueel wijzigt m.b.t. de robot.
Wanneer de houding van de tool drastisch moet worden aangepast, teach je een grote beweging door
het te verdelen in vele kleintjes.
Dus, teach posities zodanig dat de houding toch gradueel wordt aangepast.
Fig. 5.1.1 (b) Teachen Posities volgens houding Tool
-302-
Om de houding van de hand zo goed mogelijk te laten wijzigen:

1. Teach de eerste positie van het werk zodanig dat de robot een normale houding heeft.
2. Beweeg de robot naar de laatste positie van de job via jog feed.
Kijk of de robot een normale houding heeft.
3. Teach de laatste positie.
4. Nu, volgens de job, teach een positie tussen de eerste en de laatste positie.
5. Selecteer een Cartesiaans coordinaten systeem (World, user of jog coordinaten systeem) en beweeg
de robot naar de eerste positie via jog feed.
6. Selecteer het Cartesiaans coordinaten systeem, beweeg de robot naar de laatste positie via jog
feed,en stop de robot bij het volgende te teachen punt.
7. Corrigeer de geteachte positie zodanig dat de robot een normale houding heeft.
WAARSCHUWING
Als de J5 as door een singulair punt gaat (bij 0 graden) als de robot werkt in een lineaire mode, dient
de additionele bewegings-instructie zonder houding te worden gebruikt voor deze punten, of het
bewegingstype moet worden gewijzigd van lineair naar axiaal.
8. Herhaal stap 6 en 7 voor alle overgebleven posities te teachen tussen de eerste en de laatste positie.
-303-
5.1.2 Vooraf bepaalde Positie

De vooraf bepaalde positie is een positie die vaak wordt gebruikt in een programma.
De vooraf bepaalde positie die vaak worden gebruikt zijn de 'pounce' positie en de 'home' (of perch)
positie.
Je gebruikt deze posities voor efficient programmeren of voor het verkorten van cyclustijd.
Pounce positie
De pounce positie is de referentie positie van de robot voor de taak.
Dit is de veilige positie weg van het bewegingsgebied van de machine en randapparatuur.
Home(perch) positie
De home positie, of perch positie, is een veilige positie weg van de machine en de werkstuk transfer
area. De referentie positie digitaal output signaal staat aan wanneer de robot op deze positie is.
(Zie Sectie 3.10, "INSTELLEN VAN EEN REFERENTIE POSITIE")
NOOT
HOME is een randapparatuur I/O input signaal, en geeft niet een home positie weer. Een referentie
positie is een van de home posities, maar er is geen tool gebruikt om de robot te bewegen naar de
referentiee positie.
Andere vooraf bepaalde posities

De pounce positie, referentie positie of enig andere positie kan worden gedefinieerd als een vooraf
bepaalde positie. Specificeer deze posities die vaak worden gebruikt in een programma als vooraf
bepaalde posities.
Bij gebruik van vaste posities, gebruik je positie registers (zie Sectie 7.4) en macro instructies
(zie Sectie 9.1).
LET OP
Als de positie variabele en het positie register worden geteacht volgens het joint type, worden ze
niet beinvloed wanneer het user coordinaten systeem wordt gewijzigd. Als de robot is geteacht in
een Cartesiaans formaat en de user coordinaten systeem input optie is niet gebruikt, worden de
positie variabelen niet beinvloed door het user coordinaten systeem. In andere gevallen worden
zowel de positie variabele als het positie register beinvloed wanneer het user coordinaten systeem
wijzigt.
NOOT
Om de robot naar dezelfde ruimtelijke positie te bewegen als het positie register wordt gebruikt door
twee programma's, moeten de twee programma's hetzelfde tool en user coordinaten systeem
hebben.
-304-
5.2 AANZETTEN VAN DE SPANNING EN JOG FEED
5.2.1 Aan en uitzetten van de spanning

Aanzetten van de spanning start het robot systeem. Met het aanzetten van de spanning start een intern
proces genaamd koude start of hete start, en het systeem start vervolgens op. De speciale werking is
nodig om een control of initiele start te doen. (Zie Sectie B.1, "START MODE")
LET OP
Sommige systemen vereisen inspectie voordat de robot aan wordt gezet. Bekijk dus vooraf uw
systeem en op welke wijze deze aan te zetten.
Hot start
Je kan een 'hot start' selecteren indien de hot start is ingesteld als je het robot systeem opstart.
De hot start is de functie die de condities van het systeem vlak voor uitzetten van de spanning bewaard
en ze weer activeert na terug aanzetten. (Zie Sectie 3.15 "SYSTEEM CONFIG MENU".)
• Indien de hot start is ingesteld op disable ($SEMIPOWERFL=FALSE), zal het systeem opstarten
met een koude start. Bij een koude start, wordt de systeem software van de controller geinitialiseerd
gedurende het opstarten. Wanneer je de instelling van het systeem wijzigt zoals I/O configuratie,
dien je op te starten met een koude start.
• Indien de hot start is ingesteld op enable ($SEMIPOWERFL=FALSE), zal het systeem opstarten
met een hot start. Bij een hot start wordt de systeem software van de controller niet geinitialiseerd
gedurende het opstarten.
HOT START done signaal

Je kan het digitale output signaal (DO) aanzetten wanneer de hot start klaar is.
Deze functie wordt ingesteld met het systeem configuratie scherm [6 SYSTEM.Config].
(Zie Sectie 3.15 "SYSTEEM CONFIG MENU".)
Automatisch start programma

Een automatische start van een programma kan worden gespecificeerd. Het programma wordt dan
uitgevoerd als de spanning wordt aangezet. Indien override en parameter instructies zijn
gespecificeerd in het te starten programma, kan het systeem worden aangepast bij de opstart.
• Bij Autoexec programma voor koude start van het systeem instel menu registreer je een
programma om automatisch op te starten wanneer power interrupt handling uit is.
Indien geen programma is gedefinieerd, wordt er niks gestart.
Het automatische start programma kan niet werken met de robot.
Het automatische start programma wordt gebruikt voor instellen van het systemen of initialiseren van
de I/O status etc.(zie sectie 3.15, "SYSTEEM CONFIG MENU")
Programma keuze na aanzetten spanning

De conditie van de programma keuze na aanzetten spanning is als volgt:
• Wanneer hot start uit is hangt het af van de instelling van systeem variabele, $DEFPROG_ENB.
Je kan $DEFPROG_ENB instellen via het systeem config menu.
TRUE : Het programma wat was geselecteerd bij uitzetten van de spanning wordt gekozen.
FALSE : Er wordt geen programma gekozen.
• Als de hot start wel effectief is, wordt het programma wat was gekozen bij uitzetten geselecteerd.
-305-
Systeem conditie
Onderstaade tabel toont de instellingen van de diverse start modes.
Tabel 5.2.1 Systeem Status bij de diverse Start Modes
Hot start Hot start

Effectief Uit (default instelling)
Inhoud van register A A

Override A C [10%]
Keuze programma A B (NOOT 3)
Uitvoer lijn A C [eerste lijn]
Conditie van I/O A (NOOT 1) C [Alle uit]
TP scherm B (NOOT 1) C [Hint scherm]
A : Alle waardes die geldig waren bij uitzetten worden bewaard en hersteld bij aanzetten.
B : Alleen sommige waardes geldig bij uitzetten worden bewaard.
C : De waardes geldig bij uitzetten worden niet bewaard.
Bij aanzetten, worden de default waardes ingesteld.
NOOT
1. Algemeen, de status voor uitzetten wordt hersteld, maar de digitale output (DO), die wordt
uitgevoerd bij een puls instructie bij uitztten, gaat uit. Om de I/O status te herstellen, specificeer je
de gewenste status in [6 SYSTEM Config] (zie Sectie 3.15, "SYSTEEM CONFIG MENU").
Zelfs wanneer power interrupt handling aan is, zal geen van de output signalen worden hersteld,
maar alle output signalen gaan uit in de volgende gevallen:
• De I/O allocatie was gewijzigd voor uitzetten.
• De zekering van de I/O is kapot, of de spanning naar de I/O device was uitgezet.
• De I/O device configuratie was gewijzigd.
NOOT
2. Het geselecteerde scherm type bij uitzetten wordt hersteld, maar de pagina, cursor en andere
scherm statusen worden niet hersteld. In plaats, het scherm wordt hersteld met dezelfde pagina,
cursor en andere scherm statusen zoals onmiddelijk na een koude start.
NOOT
3. De naam van het hoofdprogramma die een subprogramma aanroept wordt hersteld.
LET OP
Voordat de spanning wordt aangezet, dienen de systeem statusen in de overeenkomende start mode
hierboven beschreven te worden gecontroleerd.
-306-
5.2.2 Drie-standenschakelaar
De drie-standenschakelaar is een sleutel schakelaar geinstalleerd op het operator's paneel of operation
box.
Deze drie-standenschakelaar wordt gebruikt om een juiste robot werkingsmode te kiezen volgens de
robot werkingscondities en de gebruiksstatus.
Deze werkingsmodes zijn AUTO, T1 en T2. Zie Figuur 5.2.2
Fig. 5.2.2 Drie-standenschakelaar
Als de drie-standenschakelaar wordt gebruikt om te schakelen tussen werkingmodes verschijnt een

boodschap op het scherm van de teach pendant en de robot stopt. Wanner de sleutel wordt verwijderd
van de schakelaar, kan de gekozen stand worden geblokkeerd. (Voor de DCS en dual chain
specificaties, wanneer de schakelaar in de T2 mode staat, kan de sleutel niet worden verwijderd om de
positie te blokkeren.)
LET OP
Voor de DCS en dual chain specificaties, veroorzaakt wisselen tussen T1 of T2 mode en AUTO
mode met de dodemansschakelaar vast een systeem fout. In dit geval is de gekozen stand niet
ingesteld totdat de dodemansschakelaar is losgelaten. Laat de dodemansschakelaar los en hou het
daarna weer vast.
- aansluiting
Sluit het *FENCE signaal aan op de contacten van het veiligheidshek. Maak de aansluiting zo dat
wanneer het hek open is het signaalnaar de robot uit is en wanneer het hek dicht is het signaal aan is.
Het *SFSPD signaal kan worden gebruikt in samenhang met het ontwerp van het systeem.
Het volgende geeft uitleg over de werking modes die kunnen worden geselecteerd via de drie
standenschakelaar:
-307-
T1 (<250 mm/s): Test Mode 1

Deze stand is bedoeld voor gebruik met de teach the position met de robot.
Het kan ook worden gebruikt om het pad en de programma-afloop op lage snelheid te controleren.
- Programma uitvoer
Programma kan alleen vanaf de teach pendant worden geactivateerd.
- Robot snelheid bij jogging

• De snelheid van de tool tip en flens zijn beide gelimiteerd tot een max. van 250 mm/sec.
- Robot snelheid bij uitvoer van programma's

• De override waarde kan worden verhoogd tot 100%, maar de snelheid van de the tool tip en de flens
blijft max. 250 mm/sec of lager. Bijv. als de geteachte snelheid 300 mm/sec is, is de snelheid bij de
tool tip en flens gelimiteerd tot 250 mm/sec. Indien de geteachte snelheid is 200 mm/sec zou
bedragen, werd de snelheid niet gelimiteerd.
Zelfs bij een geteachte snelheid van 250 mm/sec of minder, kan de snelheid van het flengs-
oppervlak de 250 mm/sec in een deel overschrijden (bijv. in een hoek) waar de houding van de tool
wijzigt.
In dit geval is de actuele werkingssnelheid gelimiteerd.
De waarschuwing MOTN - 231 T1 speed limit (G:i ) verschijnt alleen als de werkingssnelheid is
gelimiteerd en de geteachte snelheid 250 mm/sec of minder is.
• Snelheidsbegrenzing wordt uitgevoerd op basis van geteachte snelheid met een override waarde
van 100%. Daarom, als de geteachte snelheid bijv. 2000 mm/sec is, is de werkingssnelheid
gelimiteerd tot 250 mm/sec voor een override waarde van 100%. Echter, de werkingssnelheid kan
verder worden verlaagd naar bijv. 125 mm/sec door de override waarde te verlagen naar 50%.
- Beschermingshek
Indien je wilt werken met het veiligheidshek open, is het nodig om de drie standenschakelaar in te
stellen op T1 of T2 voordat je gaat werken met de robot.
• Het is alleen mogelijk om met de robot te werken met de teach pendant aan en de
dodemansschakelaar ingedrukt.
• Uitzetten van de teach pendant zet de robot in een noodstop alarm conditie, en dus kan de robot niet
werken.
• Met de teach pendant aan, maar met de dodemansschakelaar niet ingedrukt komt de robot in een
noodstop alarm conditie, en kan dus niet werken.
LET OP
Bij het controleren van programma's dien je altijd rekening te houden met de veiligheidsmanual.
- Blokkeren van de werkingsmode

Met de schakelaar in de T1 mode positie, kan de werkingsmode worden geblokkeerd door de sleutel
te verwijderen.
- Troubleshooting
• Met de schakelaar in de T1 mode positie, stopt de robot door uitzetten van de teach pendant en geeft
een error mboodschap.
Om de fout op te heffen, stel je de teach pendant schakelaar in op AAN en druk je op de RESET
toets.
-308-
T2 (100%): Test mode 2

De T2 mode is bedoeld voor gebruik voor een laatste check van het programma. In de T1 mode, is het
onmogelijk om het actuele pad van de robot en de cyclustijd te verifieren omdat de snelheid is
gelimiteerd. In de T2 mode, is het wel mogelijk om het actuele pad van de robot en de cyclustijd te
verifieren omdat er geen snelheidslimiet is (*).
* Gebruik van een veilige snelheid op basis van het *SFSPD signaal kan de werkingssnelheid zelfs in
de T2 stand limiteren vanwege de override waarde.
(Referentie)
Als de *SFSPD uit is, is de override waarde gelimiteerd tot een waarde gespecificeerd door
$SCR.$SFRUNOVLIM (default: 30%).
- Programma uitvoer
Programma kan alleen vanaf de teach pendant worden geactivateerd.

• De override waarde kan worden vergroot tot 100%. Er is geen speciale snelheidslimitatie.
- Beschermingshek
Indien je wilt werken met het veiligheidshek open, is het nodig om de drie standenschakelaar in te
stellen op T1 of T2 voordat je gaat werken met de robot.
• Het is alleen mogelijk om met de robot te werken met de teach pendant aan en de
dodemansschakelaar ingedrukt.
• Uitzetten van de teach pendant zet de robot in een noodstop alarm conditie, en dus kan de robot niet
werken.
• Met de teach pendant aan, maar met de dodemansschakelaar niet ingedrukt komt de robot in een
noodstop alarm conditie, en kan dus niet werken.
LET OP
Bij het controleren van programma's dien je altijd rekening te houden met de veiligheidsmanual.

Met de schakelaar in de T2 mode positie, kan de T2 werkingsmode worden geblokkeerd door de
sleutel te verwijderen. (Voor CE en RIA specificaties kan de sleutel echter NIET verwijderd worden.)
- Troubleshooting
• Met de schakelaar in de T2 mode positie, stopt de robot door uitzetten van de teach pendant en geeft
een error boodschap. Om de fout op te heffen, stel je de teach pendant schakelaar in op AAN en
druk je op de RESET toets.
-309-
AUTO Auto mode

De AUTO mode is bedoeld voor gebruik tijdens produktie.
- Programma uitvoer
Een programma kan worden uitgevoerd vanaf externe apparaten en het operator's paneel. Programma
uitvoer van de teach pendant is onmogelijk als de schakelaar is ingesteld in de AUTO mode positie.
- Robot snelheid
De robot kan worden bestuurd op de gespecificeerde maximale snelheid.

Jogging operation is niet mogelijk.

• De robot kan worden bestuurd op de gespecificeerde maximale snelheid.
- Veiligheidscomponenten
Sluit het veiligheidshek.
Met het veiligheidshek geopend gedurende programma uitvoer, werkt de robot als volgt:
<DCS en dual chain specificaties>

• De robot vertraagt en stopt. Na een bepaalde tijd komt de robot in een noodstop status.
Indien het veiligheidshek is geopend terwijl de robot werkt op hoge snelheid kan de robot in een
noodstop status komen gedurende vertragen. In dit geval stopt de robot onmiddelijk.
<Single chain specificatie>
• De robot stopt onmiddelijk op dezelfde wijze als wanneer een noodstop signaal wordt ontvangen.

Met de schakelaar in de AUTO mode positie, kan de AUTO werkingsmode worden geblokkeerd door
de sleutel te verwijderen.
- Troubleshooting
Met de schakelaar in de AUTO mode positie, stopt de robot door uitzetten van de teach pendant en
geeft een error boodschap. Om de fout op te heffen, stel je de teach pendant schakelaar in op AAN en
druk je op de RESET toets.
- Drie-standenschakelaar en programma werking

De volgende tabel toont de relatie tussen de drie standen, veiligheidshek (*FENCE signal), teach
pendant (TP) aan/uit, dodemansschakelaar, *SFSPD signaal status en programma-gespecificeerde
robot werkingssnelheid.
-310-
Relatie tussen drie standen schakelaar en programma werking

Drie- Veilig- TP Programma-
TP Units om
standen- heidshek *SFSPD dodemans- Robot status gespecificeerde
aan / uit te starten
schakelaar (*1) schak. werkingssnelheid
AUTO Open AAN Aan Grijpen Noodstop
Hek open
AUTO Open AAN Aan Losgelaten Noodstop
(dodeman, Hek open)
AUTO Open AAN Uit Grijpen Noodstop
Hek open
AUTO Open AAN Uit Losgelaten Noodstop
Hek open
AUTO Dicht AAN Aan Grijpen Alarm en stop
(AUTO en TP aan)
AUTO Dicht AAN Aan Losgelaten Alarm en stop
Dodemansschakelaar
AUTO Dicht AAN Uit Grijpen kan werken Externe Geprogrammeerde
start(*2) snelheid
AUTO Dicht AAN Uit Losgelaten kan werken Externe Geprogrammeerde
start(*2) snelheid
T1 Open AAN Aan Grijpen kan werken alleen TP T1 speed
T1 Open AAN Aan Losgelaten Noodstop
Dodemansschakelaar
T1 Open AAN Uit Grijpen Alarm en stop
(T1/T2 en TP uit)
T1 Open AAN Uit Losgelaten Noodstop
(T1/T2 en TP uit)
T1 Dicht AAN Aan Grijpen kan werken alleen TP T1 speed
T1 Dicht AAN Aan Losgelaten Noodstop
Dodemansschakelaar
T1 Dicht AAN Uit Grijpen Noodstop
(T1/T2 en TP uit)
T1 Dicht AAN Uit Losgelaten Noodstop
(T1/T2 en TP uit)
T2 Open AAN(*4) Aan Grijpen kan werken alleen TP Geprogrammeerde
snelheid (*3)
T2 Open AAN(*4) Aan Losgelaten Noodstop
Dodemansschakelaar
T2 Open AAN(*4) Uit Grijpen Noodstop
(T1/T2 en TP uit)
T2 Open AAN(*4) Uit Losgelaten Noodstop
(T1/T2 en TP uit)
T2 Dicht AAN Aan Grijpen kan werken alleen TP Geprogrammeerde
snelheid
T2 Dicht AAN Aan Losgelaten Noodstop
Dodemansschakelaar
T2 Dicht AAN Uit Grijpen Noodstop
(T1/T2 en TP uit)
T2 Dicht AAN Uit Losgelaten Noodstop
(T1/T2 en TP uit)
-311-
*1 Veiligheidshekstatus
Open: *FENCE is uit.Dicht: *FENCE is aan.
*2 Externe snelheid
Remote mode: Programma start op lijn control panel
Local mode: Start-knop op het robot operator paneel
*3 Met de drie standenschakelaar in de T1 positie en het hek open; als je wilt klemmen met een
programma-gespecificeerde snelheid met de SFSPD override waarde, configureer dan het systeem
zodanig dat de *SFSPD benoemd in *4 uit gaat.
NOOT
SFSPD override: Als het programma wordt uitgevoerd met *SFSPD uit, wordt de override waarde
gelimiteerd tot een waarde gespecificeerd in $SCR.$SFRUNOVLIM (default waarde: 30%).
-312-
5.2.3 Bewegen van de Robot met Jog Feed

De robot beweegt met jog feed als de jog keys op de teach pendant worden ingedrukt.
De robot moet worden bewogen naar de doelpositie wanneer de bewegingsinstructies zijn
gespecificeerd in het programma.
Jog feed hangt af van de volgende twee factoren:
• Feedrate override Robot bewegingssnelheid (jog feedrate)
• Manuele-feed coordinaten systeem: Coordinaten systeem voor robot beweging (jog feed type)
Feedrate override
De feedrate override is een van de twee factoren waar de jog feed van af hangt.
De feedrate override wordt weergegeven in een percentage (%).
De huidge feedrate override wordt getoond rechtsboven in het scherm van de teach pendant.
Drukken op de feedrate override toets toont een pop up window in reverse video rechtsboven in het
scherm. Het popup window in reverse video verdwijnt automatisch na een paar seconden of als een
andere toets wordt ingedrukt.
1 Feedrate override 3 Lage snelheid
2 Hele lage snelheid
Fig. 5.2.3 (a) Scherm voor Feedrate Override
Feedrate override 100% betekent dat de robot op maximale snelheid werkt. De step feed-rate FINE
wordt gespecificeerd door de systeem variabele, $JOG_GROUP.$FINE_DIST in lineaire
jog.(Standaard: 0.1mm). In de standaard instelling draait iedere as met 0. 001deg per stap.
De stapbreedte VFINE is een-tiende van FINE.
NOOT
Als VFINE of FINE wordt gebruikt als de huidige override, maakt de robot een beweging van een
stap per keer. Om verder te gaan met de robot beweging laat je los en druk op een jog toets.
-313-
Tabel 5.2.3 (a) toont de wijziging in feedrate override als de override toets wordt ingedrukt.
Tabel 5.2.3 (a) Feedrate Override
Met de override toets ingedrukt
Met de override toets en de SHIFT

toets (*1) ingedrukt
*1 Alleen aan wanneer $SHFTOV_ENB 1 is

Om de feedrate override te wijzigen druk je op de override toets.
Wanneer de override toets wordt ingedrukt tesamen met de shift, wijzigt de feedrate sequentieel in
volgorde: FINE, VFINE, 5%, 50% en 100%.
Echter de feedrate wordt alleen gewijzigd op deze wijze indien systeem variabele
$S HFTOV_ENB = 1.
Fig. 5.2.3 (b) Override toetsen
Een feedrate override moet worden bepaald volgens de conditie van de cel, type robot beweging en
kennis van de operator.
Dus een onervaren robot operator dient een lage feedrate te gebruiken.
NOOT
Wanneer de feedrate override toets wordt ingedrukt verschijnt een window met het manuele feed
coordinaten systeem en de snelheid override verschijnt op het scherm in reserve video. Nogmaals
drukken op de override toets laat je toe om de snelheid te wijzigen.
Indien de override toets niet wordt ingedrukt, sluit het window automatisch.
Indien de override toets voor een tijdje niet worden ingedrukt, sluit het window ook automatisch.
Met het veiligheidssignaal (*SFSPD input) (Sectie 3.3) uit, wordt de speed override gereduceerd tot
de waarde van $SCR.$FENCEOVRD. In deze status kan de speed override niet worden verhoogd
boven de bovenlimiet zoals gespecificeerd door $SCR. $SFJOGOVLIM (Sectie 3.3).
Een functie is beschikbaar die de speed override hersteld wanneer het hek wordt gesloten (Sectie 3.16).
-314-
Jog feedrate
Jog feedrate is de snelheid waarbij de robot beweegt gedurende jog feed.
De jog feedrate wordt verkregen via de volgende expressie:
Als de volgende waarde de limiet van 250 mm/sec voor de T1 of T2 mode overschrijdt, wordt d
esnelheid ingesteld op de werkingssnelheid zoals eerder beschreven.
1 Jog feedrate (joint feed) 8 Jog feedrate (Circulair feed) (mm/sec)
2 Maximum joint feedrate 9 Maximum circulaire override
3 Iedere as jog override 10 Iedere as jog override

$PARAM_GRP.$JOGLIM_JNT[i] (%)
4 Feedrate override 11 Jog override

$SCR.$JOGLIM (%)
5 Jog feedrate (lineair feed) (mm/sec) 12 Maximum joint feedrate

$PARAM_GROUP.$JNTVELLIM (deg/sec)
6 Maximum lineair feedrate 13 Maximum lineair feedrate

$PARAM_GROUP.$SPEEDLIM (mm/sec)
7 Jog override 14 Maximum circulaire feedrate

$PARAM_GROUP.$TORSPEEDLIM (deg/sec)
Fig. 5.2.3 (c) Jog Feedrate
-315-
- Manuele-feed coordinaten systeem (Jog type)

Manuele-feed coordinaten systeem bepaalt hoe de robot beweegt gedurende jog feed.
Er zijn drie types manuele-feed coordinaten systeem:
- Joint jog (JOINT)
Gedurende joint jog beweegt de robot onafhankelijk rond iedere as volgens ieder joint coordinaten
systeem. Zie sectie 3.9 voor joint coordinaten systeem.
1 Joint coordinaten systeem
Fig. 5.2.3 (d) Joint Jog
- Cartesiaanse jog (XYZ)

Gedurende Cartesiaanse jog, beweegt het tool center punt van de robot langs de X-, Y- en Z-as van het
user of jog coordinaten systeem. Je kan de robot niet laten draaien rond het tool rond x-,y- en z-as van
het user frame of jog frame. (zie Subsectie 3.9.2, "Instellen User Coordinaten Systeem", en Subsectie
3.9.3, "Instellen Jog Coordinaten Systeem")
1 Cartesiaans coordinaten systeem (jog of user coordinaten systeem)
Fig. 5.2.3 (e) Cartesiaans Jog
-316-
Tool jog (TOOL)

Gedurende tool jog, beweegt het tool center punt van de robot langs de X-, Y- en Z-as van het tool
coordinaten systeem gedefinieerd voor de pols van de robot. Je kan de robot niet laten draaien rond
het tool rond x-,y- en z-as van het tool frame. (Zie Subsectie 3.9.1,"Instellen Tool Coordinaten
Systeem")
Fig. 5.2.3 (f) Tool Jog
-317-
Selecteren van een manuele-feed coordinaten systeem

Het huidge manuele-feed coordinaten systeem wordt getoond rechtsboven in het scherm van de teach
pendant.
Drukken op de COORD toets toont een pop up window in reverse video rechtsboven in het scherm.
Het popup window in reverse video verdwijnt automatisch na een paar seconden of als een andere
toets wordt ingedrukt.
1 Manuele-feed coordinaten systeem: 4 Cartesiaanse jog
2 Joint jog 5 Tool jog
3 Cartesiaanse jog 6 COORD toets
Fig. 5.2.3 (g) Scherm voor Manuele-Feed Coordinaten Systeem
-318-
Wanneer de COORD toets op de teach pendant wordt ingedrukt, wijzigt het gekozen manuele-feed
coordinaten systeem cyclisch. Bij het wijzigen van het manuele-feed coordinaten systeem in de
volgorde uit Tabel 5.2.3 (a) zal de bijbehorende LED oplichten.
Tabel 5.2.3 (b) Jog type Selectie Volgorde
Scherm JOINT -> JGFRM -> TOOL -> USER -> JOINT
LED status JOINT LED aan -> XYZ LED aan -> TOOL LED aan -> XYZ LED aan -> JOINT LED
aan
Toelaten wrist joint feed

In wrist joint feed, blijft de houding van de tool niet behouden gedurende een lineaire beweging
(Cartesiaans jog feed) of circulaire feed (tool jog feed).
A. Met wrist joint feed uit blijft de houding van de tool wel behouden gedurende jog feed.
(Standaard-instelling)
B. Met wrist joint feed aan blijft de houding van de tool niet behouden gedurende jog feed.
In dit geval wordt [W/] getoond op het scherm.
a. Bij lineaire feed (lineaire beweging langs de as van het Cartesiaans coordinaten systeem),
beweegt het tool center punt lineair terwijl de pols joint vast is.
b. De pols as wordt bewogen in een axiale beweging terwijl de positie van de tool tip wordt
vastgehouden in een rotatie feed (houdingsrotatie over de pols-as).
1 Pols joint feed aan
Fig. 5.2.3 (h) Indicatie dat Wrist Joint Feed aan Is
NOOT
Als de bewegingsinstructie voor lineair of circulaire beweging onder pad control wordt uitgevoerd,
heeft wrist joint dezelfde functie als de wrist joint bewegingsinstructie (WRIST JOINT).
Schakelen naar additionele assen

Naast de standaard robot assen (meestal 4 tot 6) in een operation groep, kunnen tot drie additionele
assen worden bestuurd als een subgroep.
NOOT
De gebruiker kan schakelen naat een subgroep via het hulpmenu of jog menu, zie onder.
-319-
Jog menu
Met de jog menu functie, kan de volgende gerelateerd aan jog werking worden getoond of worden
geupdate:
• Tool, jog of user coordinaten systeem nummer huidig geselecteerd‘
• Groep nummer huidig geselecteerd
• Subgroep selectie status (robot of additionele as)
Om het jog menu te tonen druk je op de manuele feed coordinaten systeem toets met de SHIFT
ingedrukt.
Tabel 5.2.3 (c) Operation Procedure middels Jog Menu

Werking Procedure
Openen van het menu Druk op manuele feed COORD toets met de SHIFT toets ingedrukt.
Sluiten van het menu Druk op manuele feed COORD toets met de SHIFT toets ingedrukt.
Druk op de PREV toets.
Waarde aanpassen via de numerieke toets (zie de beschrijving van het
coordinaten systeem nummer wijziging en groep schakelen.)
Verplaatsen van de cursor cursor toets
Wijzigen van het coordinaten Tool coordinaten systeem, jog coordinaten systeem 1 tot 10
systeem nummer (Plaats de "." toets om 10 te selecteren.)
User coordinaten systeem 0 tot 9
Group schakelen Numerieke toets (alleen geldig voor bestaande groep nummers)
(enkel voor een multi-groep
systeem)
Subgroep wisselen Na verplaatsen van de cursor naar de lijn met Robot/Ext, wissel tussen
(voor een systeem Robot en Ext door de linker/rechter cursor toets.
met een subgroep) (De positie van de reverse video wisselt.)
WAARSCHUWING
Onthou het huidige coordinaten systeem nummer/groepnummer. Anders kan, in zo'n geval, de robot
in een onverwachte richting bewegen bij jog time, of een onverwachte groep kan gaan bewegen,
hetgeen kan leiden tot letsel.
WAARSCHUWING
Sluit na het wisselen van het coordinaten systeem nummer/groep nummer het jog menu. Indien het
jog menu open blijft, kan de operator mogelijk het coordinaten systeem nummer of groep nummer
wijzigen door per ongeluk te drukken op een toets van de teach pendant. Anders kan, in zo'n geval,
de robot in een onverwachte richting bewegen bij jog time, of een onverwachte groep kan gaan
bewegen, hetgeen kan leiden tot letsel.
-320-
Procedure 5-1 Bewegen van de robot via jog feed

Conditie
Kom niet in het werkgebied. Plaats er ook geen obstakels.
LET OP
Zorg dat aan alle veiligheidsvoorzieningen is voldaan voordat je de robot jogt.
Stap
1. Druk op de COORD toets om het gewenste manuele-feed coordinaten systeem op de teach pendant
te tonen.
NOOT
De feedrate override is automatisch ingesteld op 10%.
2. Druk op de override om de jog feedrate getoond op de teach pendant aan te passen.

3. Hou de teach pendant en druk op de dodemansschakelaar op de achterkant van de teach pendant.
Hou de dodemansschakelaar ingedrukt gedurende jog feed.
4. Zet de teach pendant "aan".
NOOT
Als de dodemansschakelaar wordt losgelaten als de teach pendant enable schakelaar aan is, stopt de
robot onmiddelijk. Om het alarm te resetten druk je opnieuw op de dodemansschakelaar en druk op
de RESET toets op de teach pendant.
NOOT
Indien de operator niet gewend is met de robot dient hij met een lage snelheid te werken.
WAARSCHUWING
De robot start met bewegen in de volgende stap. Als de jog feed van de robot moet worden gestopt
i.g.v. nood, dient de operator de dodemansschakelaar los te laten of de noodstop knop in te drukken.
5. Om de robot te bewegen druk je op de jog toets, overeenkomend met de gewenste richting terwijl
je de SHIFT ingedrukt houdt. Loslaten van de jog toets zal de robot laten stoppen.
NOOT
Bij de override FINE of VFINE, druk je op de jog toets en laats deze los, iedere keer opnieuw voor
een beweging.
-321-
Wisselen naar wrist joint feed

6. Druk op de FCTN toets. Het menu wordt getoond.
7. Selecteer 5,TOGGLE WRIST JOG. Het teken [W/], wordt getoond om de wrist joint jog mode aan
te duiden.
Om deze mode op te heffen selecteer je 5,TOGGLE WRIST JOG opnieuw.
Wisslen naar externe as

9. Selecteer 4,TOGGLE SUB GROUP.
De jog control wordt gewisseld van de robot standaard assen naar de externe as.
Sturing komt weer terug als het is afgerond.
10. Om te stoppen met jog feed, zet je de teach pendant schakelaar uit en laat de dodemansschakelaar
los.
-322-
5.3 CREEEREN VAN EEN PROGRAMMA

Gebruik de volgende procedure om een programma aan te maken:
• Registreer een programma en specificeer de programma informatie
• Pas standaard instructies aan (standaard bewegingsinstructies)
• Teach bewegingsinstructies
• Teach diverse besturingsinstructies zoals palletiseer instructies.
1 Creeer een nieuw programma. 5 Wijzigen van de standaard bewegingsinstructies.
2 Registreren van het programma. 6 Teach bewegingsinstructies Corrigeer de instructies.
3 Wijzig een bestaand programma. 7 Einde
4 Selecteren van een programma
Fig. 5.3 Aanmaken en Wijzigen van een Programma
-323-
Registreren van een programma

Creeer een leeg programma met een nieuwe naam.
Specificeren van programma informatie

Specificeren van attributen.
Wijzigen van de standaard bewegingsinstructies.

Opnieuw pecificeren van de te gebruiken standaard instructies bij het teachen van
bewegingsinstructies.
Teach bewegingsinstructies
Teach een bewegingsinstructie en een aanvullende bewegingsinstructie.
Teach besturingsinstructies
Teach diverse besturingsinstructies zoals palletiseer instructies.
Gebruik de teach pendant om een nieuw programma an te maken en corrigeer bestaande programma's.
Om dit te doen moet de teach pendant wel eerst aan staan.
Om de teach pendant aan te zetten, dient het volgende te gebeuren:
De teach pendant schakelaar moet worden aangezet.
Om te voorkomen dat een programma per ongeluk start, dient starten van een programma met de teach
pendant tijdens teachen worden verboden. (Zie Figuur 2.3.1 (f) "Functie menu")
-324-
5.3.1 Registreren van een programma

Geef een programmanaam en registreer het programma.
Een programmanaam heeft tot 8 alfanumerieke karakters incl. symbolen.
Voor programmanaam, zie Subsectie 4.1.1.
Registreer een programma op het programma registratie scherm.
LET OP
Wanneer een nieuw programma is gemaakt, wordt het huidige programma gestopt.
Ingeven van een programmanaam

Er zijn drie methodes voor ingeven van een programmanaam:
Woorden : Tot 5 woorden van max. 7 karakters kan worden gebruikt als programmanaam.
Geef deze woorden vooraf in, zoals PRG, MAIN, SUB en TEST, in $PGINP_WORD[1 TO 5]
(Zie Sectie 3.15, "SYSTEEM CONFIG MENU")
Hoofdletters of kleine letters alfabetische karakters: Iedere letter van het alfabet is geldig voor een
programmanaam. De alfabetische karakters gecombineerd met een numerieke karakters en/of een
symbool worden gebruikt als karakters van een programmanaam.
LET OP
Sterretjes (*) en apestaarten (@) mogen niet worden gebruikt in een programmanaam.
Opties
Tijdens optionele instellingen, kan een overschrijven of invoeg mode worden gekozen voor de manier
van invoer van karakters.
In de overschrijvingsmode worden karakers overschreven over bestaande.
In de invoegmode, worden karakters ingevoegd bij de cursor. Dan worden alle karakters rechts van de
ingevoegde karakter ingevoegd worden opgeschoven naar rechts. INSERT of OVRWPT wordt
getoond op het scherm. Alle karakters in het veld waar de cursor is gepositioneerd worden verwijderd.
NOOT
De programmanaam mag niet beginnen met een nummer.
Instellen programma informatie

Stel de volgende programma informatie items in op het programma informatie scherm. Zie sectie 4.1
• Programmanaam
• Subtype
• Commentaar Commentaar kan worden geschreven in een programma. Tot 16 alfanumerieke
karakters en symbolen kunnen worden gebruikt voor een programma naam. In sommige gevallen
kan commentaar niet worden ingegeven.
• Group Mask: Specificeert een bewegingsgroep te besturen door een programma.
• Write Protectie Voorkomt dat een programma wordt gewijzigd.
• Interruptie Disable Laat een programma zonder bewegingen niet pauzeren bij alarm met zwaarte
WARN, PAUSE, STOP en SERVO, de noodstop en HOLD. Echter, deze instelling wordt niet
toegepast op het alarm dat wordt gegenereerd door het programma. In dat geval wordt het
programma gestopt.
-325-
Procedure 5-2 Registeren van een programma

Conditie
Stap
2. Selecteer SELECT.
Alternatief, het volgende programma selectie scherm kan ook worden getoond door indrukken van de
SELECT toets.
3. Druk op F2, [CREATE]. Het programma registratie scherm wordt getoond.
4. Selecteer een methode voor ingeven van een programmanaam (worden of alfabetische karakters)
middels de cursor toetsen.
-326-
5. Geef een programmanaam door indrukken van de functietoetsen overeenkomend met de karakters
in de programmanaam.
Het functietoets menu getoond hangt af van de methode geselecteerd in stap 4.
Bij alfabetische karakters invoer, bijv. , druk herhalend op de functie toets overeenkomend met het
karakter totdat het gewenste karakter wordt getoond in de programmanaam veld; dat is, als je een
P wilt, druk je vier maal op de F4 functietoets. Druk op de NEXT toets om de cursor een karakter
te verplaatsen naar rechts. Herhaal deze procedure totdat de programmanaam compleet is
ingevoerd.
NOOT
Bij het aanmaken van een programma met RSR of PNS voor automatische werking, geldt de
volgende regel. Anders loopt het programma mogelijk niet.
Een RSR programma moet geschreven worden als RSRnnnn, waar nnnn een vier cijferig getal
voorstelt.
Voorbeeld is RSR0001.
Een PNS programma moet geschreven worden als PNSnnnn, waar nnnn een vier cijferig getal
voorstelt.
Voorbeeld is PNS0001.
6. Na ingave commentaar druk je op ENTER.
7. Om een ingevoerde naam te wijzigen druk je op F3 (EDIT) of de ENTER toets.

Het programma edit scherm voor een geregistreerd programma verschijnt.
-327-
8. Om programma informatie in te geven druk je op F2 (DETAIL) (of de ENTER toets).

Het volgende programma informatie scherm wordt getoond.
9. Specificeer de volgende programma informatie items:

• Om een programmanaam te wijzigen, verplaats je de cursor naar het veld, wijzig de naam en
druk op ENTER.
• Om een subtype te wijzigen (zie subsectie 4.1.3), druk je op F4 [CHOICE] om het subtype
menu te tonen. Selecteer None, Job, Process of Macro. JOB of PROCESS kan alleen
worden geselecteerd wanneer systeem variabele $JOBPROC_ENB is ingestelp op 1.
• Om commentaar in te geven verplaats je de cursor naar het veld, geef het commentaar in, en
druk op ENTER (zie Subsectie 4.1.2).
• Om een groep mask te specificeren, verplaats je de cursor naar het instelveld en selecteer 1,
*. De gespecificeerde bewegingsgroep wordt bestuurd (zie Subsectie 4.1.4). Voor
veiligheid, specificeer (*, *, *, *, *) voor programma's zonder bewegingsinstructies.
LET OP
Je kan niet de bewegingsgroep van een programma wijzigen die een werkingsinstructie heeft.
NOOT
Als het gebruikte systeem geen multi-groep instelling heeft, is alleen een van de volgende
instellingen mogelijk:
De eerste groep is ingesteld als 1; Een sterretje (*) geeft aan dat geen groep is ingesteld.
• Voor 'write protection', verplaats je de cursor naar het instelveld en selecteer ON of OFF
(zie Subsectie 4.1.5).
• Voor het specificeren van 'interruption disable' , verplaats je de cursor naar het instelveld en
druk op de functietoets ON of OF (zie Subsectie 4.1.6). Selecteer ON voor programma's die
niet mogen stoppen als een alarm plaatsvindt zoals macro instructies of automatische start
programma's.
NOOT
Om terug te keren naar het lijstscherm druk je herhaaldelijk op de PREV toets totdat het lijstscherm
wordt getoond.
-328-
10.Na ingeven van de programma informatie items, druk je op F1 (END.

Het programma edit scherm voor een geregistreerd programma verschijnt.
-329-
5.3.2 Wijzigen van een Standaard BewegingsInstructie

Voor specificatie van een bewegingsstatement dienen items zoals bewegingstype, snelheid en
positionerings type te worden ingesteld.
Voor gemak kan de gebruiker veel gebruikte bewegingsinstructies opslaan als standaard statements.
Om een standaard werkingsstatement te wijzigen druk je op de F1 toets.

Een lijst met standaard werkingsstatements verschijnt. Druk opnieuw op de F toets.
Het scherm voor wijzigen van de standaard werkingsstatements verschijnt.
• Druk op F1 POINT om de standaard werking statements te tonen.
-330-
Procedure 5-3 Wijzigen van een standaard bewegingsinstructie

Conditie
Het programma edit scherm moet worden geselecteerd.De Teach Pendant moet aan staan.
Stap
1. Druk op F1, [POINT]. Het standaard bewegingsinstructie menu verschijnt.
NOOT
Indien de instructies op het submenu nodig zijn, hoeven ze niet te worden gewijzigd.
2. Om de standaard bewegingsinstructie te wijzigen druk je op F1 ED_DEF.
3. Verplaats de cursor naar het te wijzigen instructie item (bewegingsinstructie type, snelheid,
positionering type of aanvullende bewegingsinstructie) middels de cursor toetsen.
-331-
4. Selecteer numerieke toetsen en functie-toetsen om de instructie te corrigeren.

Om bijv. de snelheid te wijzigen verplaats je de cursor naar de feedrate.
Geef een neiuwe waarde in met de toetsen en druk op ENTER.
5. Wanneer [CHOICE] wordt getoond in de F4 toets naam veld, druk dan op F4.
Dan, een optie van een ander instructie item kan worden geselecteerd van het submenu.
6. Herhaal stappen 3 tot 5 voor iedere te wijzigen instructie.

7. Na afronden van teachen, druk je op F5 (DONE).
-332-
5.3.3 Teachen van een bewegingsInstructie

Een bewegingsinstructie verplaatst de robot naar de gespecificeerde positie in het werkgebied met de
gewenste snelheid en de gewenste bewegingsmethode. Als de bewegingsinstructie is geteacht worden
de instructie items van de bewegingsinstructie en positie data gelijktijdig opgeslagen.
De instructie items van een bewegingsinstructie zijn als volgt
(zie Sectie 4.3 voor de bewegingsinstructie):
• bewegingstype: Controleert het pad naar een specifieke positie. (joint, lineair, circulair)
• Positie variabele Slaat de data over posities op waarnaar de robot moet bewegen.
• Snelheid (Feedrate): Geeft de snelheid aan waarmee de robot moet bewegen.
• Positionering type: (Geeft aan of positionering wordt gedaan op de gespecificeerde positie.)
• Aanvullende bewegingsinstructie: Specificeert de instructie die wordt uitgevoerd met de loader
robot.
Teachen van een bewegingsinstructie wordt geselecteerd nadat een standaard bewegingsinstructie
wordt aangemaakt.
In dit geval, de huidige positie (positie data) wordt opgeslagen in de positie variabele.
• Druk op F1, F2, F3 of F4 key om de opgeslagen standaard statements te tonen.
Kies een gewenst statement van de lijst en programmeer dan de statement.
• Om een enkele standaard statement herhaaldelijk te programmeren, hou je de shift toets ingedrukt
en kies F1, F2, F3 of F4.
• Druk op F1 POINT om de standaard werking statements te tonen.

• Check of de te programmeren positie een robot singulair punt is (voor singulaire punten, zie Positie
data in 4.3.2).
De gebruiker kan de positie ook programmeren via de axiale methode.
(Zie Singulair punt check functie in 5.7).
-333-
Procedure 5-4 Teachen van een bewegingsinstructie

Stap
1. Beweeg de robot naar de gewenste positie via jog feed.
2. Verplaats de cursor naar END.
3. Druk op F1 [POINT] om het standaard bewegingsinstructie menu te tonen.
4. Selecteer de te teachen standaard bewegingsinstructie en druk op ENTER en specificeer de

gewenste bewegingsinstructie. Nu wordt de positie geteacht.
5. Herhaal stappen 2 tot 4 voor iedere bewegingsinstructie van het programma.

6. Om dezelfde bewegingsinstructie vaak te teachen druk je op de F1 [POINT] toets terwijl je de
SHIFT toets indrukt.
Dit plaatst de vorige geteachte bewegingsinstructie in de huidig geselecteerde standaard
-334-
5.3.4 Teachen van een additionele bewegingsinstructie

De aanvullende bewegingsinstructie laat de robot speciale jobs uitvoeren terwijl hij beweegt volgens
zijn bewegingsinstructie. Sommige van de volgende aanvullende bewegingsinstructies zijn voorzien
(zie Subsectie 4.3.5 voor de supplementaire bewegingsinstructie):
• Wrist joint motion instructie (Wjnt)
• Versnelling/vertraging override instructie
• Skip instructie
• Positie compensatie instructie
• Directe positie compensatie instructie
• Tool offset instructie
• Directe tool offset instructie
• Incremental instructie
• Pad instructie
• Soft float
• Asynchrone additionele snelheid
• Synchrone additionele snelheid
• Pre-executie
• Post-executie
Om een aanvullende bewegingsinstructie te teachen plaats je de cursor achter de bewegingsinstructie
en druk op F4 [CHOICE] om het menu te tonen. Selecteer dan ee aanvullende bewegingsinstructie.
(Zie Appendix A.3 voor het programma instructie menu.)
NOOT
De beschikbare aanvullende bewegingsinstructie wisselen al naar gelang de software configuratie.
-335-
Procedure 5-5 Teachen van een supplementaire bewegingsinstructie

Stap
1. Plaats de cursor onmiddelijk achter de bewegingsinstructie.
2. Druk op F4, [CHOICE]. Het standaard aanvullende bewegingsinstructie menu verschijnt.
3. Seleceer een item.

Bijv. het volgende scherm teacht een acceleratie override instructie (versnelling)
Voor details over de instructies, zie H4.
-336-
Procedure 5-6 Teachen van de incremental instructie

Stap
1. Verplaats de cursor naar ruimte aan het einde van de bewegingsinstructie.
Het teachen van de incremental instructie is als volgt.
LET OP
Teachen van de incremental instructie maakt dat de positie data geen positie informatie heeft.
Geef de incremental hoeveelheid manueel aan de positie data.
2. Geef de incremental hoeveelheid direkt aan de positie data.
-337-
3. Geef de incremental hoeveelheid direkt.
4. Als je klaar bent met ingeven van positie data druk je op F4,DONE.
-338-
5.3.5 Teachen van een besturingsinstructie

Een besturingsinstructie is een programma instructie voor de Robot controller en is geen
bewegingsinstructie. De besturingsinstructies zijn als volgt:
• PALLETISEER INSTRUCTIES
• Soft float instructie
• I/O (input/output) instructie
• Branch instructie
• Wacht instructies
• Macro instructie
• Programma eind instructie
• Commentaar instructie
• Aanvullende bewegingsinstructie:
Om een besturingsinstructie te teachen druk je eerst op F1 (INST) om het submenu te tonen.
Selecteer dan een gewenste besturingsinstructie item van het menu (zie Appendix A.3 voor het
programma instructies menu).
NOOT
De programma instructies wisselen al naar gelang de software configuratie.
-339-
Procedure 5-7 Teachen van een register instructie

Conditie
De Teach Pendant moet aan staan.Het programma edit scherm moet worden geselecteerd.
Stap
2. Druk op F1, [INST]. Het besturings instructie menu verschijnt.
-340-
3. Selecteer REGISTERS om een register instructie te teachen.

De volgende schermen geven aan dat de waarde van het register [1] verhoogd is meet een.
Voor details over de register instructies, zie H4.
-341-
Procedure 5-8 Teachen van de positie register instructie

Stap
3. Selecteer REGISTERS.
4. Selecteer PR[ ]
Teach de instructie door Cartesiaanse coordinaten van de huidge positie toe te wijzen aan positie
register op het volgende scherm.
-342-
Procedure 5-9 Teachen van een I/O instructie

Stap
3. Selecteer I/O.
Teach de instructie die RO[1] aanzet op het volgende scherm.
-343-
Procedure 5-10 Teachen van move groep instructies

Stap
1. Verplaats de cursor naar het lijnnummer van de gewenste move statement
(anders dan een circulaire beweging).
2. Druk op F1, [INST]. Een lijst met besturingsinstructies verschijnt.
3. Selecteer Independent GP of Simultaneous GP

De inhoud van groep 1 wordt verplaatst naar een andere groep
In dit geval blijft de positie data ongewijzigd.
4. Voor een move statement in de move groep instructies, wijzig het move type, move snelheid en
positionerings type op dezelfde wijze als voor een normaal move statement.
Noot dat de volgende werkingen niet kunnen worden uitgevoerd:
• Wijzigen van het move type naar circulair
• Specificatie van positie data type (R[], PR[])
• Positie nummer wijziging
• Teachen van additionele bewegingsinstructies (Verwijderen mag wel.)
• Verwijderen/aanmaken van bewegingsgroepen
• Positie modificatie door SHIFT + TOUCHUP
-344-
5.3.6 TP Start Prohibition

De Robot controller kan programma's direkt uitvoeren terwijl ze worden ge-edit.
Om te voorkomen dat een programma per ongeluk wordt uitgevoerd kan je het starten voorkomen door
teachen van deze functie.
Als je selecteert Disable FWD/BWD in het functie menu, is starten van een programma middels de
teach pendant onmogelijk.
Nu is "FBD" getoond rechtsboven in het scherm van de teach pendant om aan te geven dat de TP
FWD/BWD toets ontkoppeld is.
"FBD" staat voor "Forward, Backward Disabled". Om deze blokkeringsmode op te heffen druk je
opnieuw op Disable FWD/BWD in het functie menu. Nu verdwijnt de indicator "FBD" en de override
wordt verlaagd naar de ingestelde waarde gespecificeerd in de systeem variabele,
$SCR.$FWDENBLOVRD, als het groter is dan de ingestelde waarde. (Standaard waarde: 10%)
Alhoewel de indicator,"FBD", getoond rechtsbovenin het scherm verdwijnt als de teach pendant uit
is,"FBD" wordt opnieuw getoond als de teach pendant weer aan gaat.
Druk op (en hou ingedrukt) de SHIFT toets, en druk op FWD of BWD in de geblokkeerde mode.
Nu verschijnt een boodschap , "Teach pendant is disabled", en wordt getoond op de eerste lijn van het
scherm.
Jog feed gedurende TP start prohibition

Een systeem variabele kan worden ingesteld om jog feed alleen toe te laten in de TP start prohibition
state.
Om deze instelling te maken is systeem variabele $SCR.$TPMOTNENABL nodig.
Om deze functie aan te zaetten (jog feed only in de TP start prohibition state), wijzig je de waarde van
de systeem variabele $SCR.$TPMOTNENABL van 0 naar 1 (of van 2 naar 3) op het systeem variabele
scherm.
Onderstaande tabel toont de relatie tussen de waarde van de systeem variabele
$SCR.$TPMOTNENABL en of TP start en jog feed mogelijk is.
Tabel 5.3.6 Instellen Jog feed gedurende TP start prohibition
$SCR.$TPMOTNENABL TP start Jog feed
0 Aan Aan
1 Aan Uit
2 Uit Aan
3 Uit Aan
In de standaard instelling staat deze functie uit (jog feed is mogelijk, onafhankelijk of de teach pendant
een programma kan starten).
-345-
Procedure 5-11 Voorkomen Starten met de Teach Pendant

Stap
2. Selecteer 2 Disable FWD/BWD. "FBD" wordt getoond rechtsbovenin het scherm.
3. Om deze blokkeringsmode op te heffen druk je op "2 Disable FWD/BWD" in het functie menu.
"FBD" verdwijnt en de override wordt gereduceerd naar de instelling van
$SCR.$FWDENBLOVRD.
Procedure 5-12 Wisselen aan/uit schakelen teach pendant

Conditie
TP is in geblokkeerde mode.Als de Teach Pendant uitstaat.
Stap
1. Het volgende programma edit scherm wordt getoond.
"FBD" wordt niet getoond in TP prohibition status omdat de teach pendant uit is.
2. Zet de teach pendant aan. "FBD" wordt getoond rechtsboven en de override wordt gereduceerd naar
de instelling van $SCR.$FWDENBLOVRD.
-346-
5.4 WIJZIGEN VAN EEN PROGRAMMA

De wijzigingsmethode van de inhoud van een bestaand programma wordt hier beschreven:
• Selecteren van een programma
• Wijzigen van een standaard bewegingsinstructie
• Wijzigen van een bewegingsinstructie
• Wijzigen van een besturingsinstructie
• Wijzigen van een programma instructie
• Invoegen van een blanco lijn
• Verwijderen van een programma instructie
• Kopieren van een programma instructie
• Zoeken van een programma instructie item
• Vervangen van een programma instructie item
• Hernummeren van programma-regels
Selecteren van een programma
Selecteer een programma van het menu van de reeds bestaande programma's.
Wijzigen van een bewegingsinstructie

Wijzigen van een bewegingsinstructie item.
Bijv. positie data, hetgeen een instructie item is wat vaak wordt veranderd.
Wijzigen van andere instructies

Wijzigen van andere instructies
-347-
5.4.1 Selecteren van een programma

Bij het selecteren van een programma, roep het geregistreerde programma om het programma edit
scherm voor editing te tonen, wijzigen en uitvoeren van een programma.
Eenmaal een programma geselecteerd is het programma effectief totdat een ander programma wordt
geselecteerd. Terwijl een ander scherm wordt getoond zoals het huidige positie scherm, wordt het
huidge geselecteerde programma gestart via de startschakelaar.
(Het huidge of gepauzeerde programma wordt afgebroken wanneer een programma wordt
geselecteerd.)
• Als de Teach Pendant uitstaat.
Een ander programma kan niet worden geselecteerd terwijl een programma wordt uitgevoerd of is
gepauzeerd. Selecteer een programma op het programma selectie scherm.
Procedure 5-13 Selecteren van een programma

Stap
2. Selecteer SELECT.
Of druk op SELECT om een gekozen programma te selecteren.
In dit geval wordt het programma selectie scherm getoond.
3. Verplaats de cursor naar de naam van het programma met de cursor toets (omhoog omlaag ) en druk
op ENTER. Het volgende programma edit scherm wordt getoond.
-348-
5.4.2 Wijzigen van een BewegingsInstructie

Bij het wijzigen van een bewegingsinstructie, wijzig ook de instructie items van de
bewegingsinstructie of de geteachte positie data. Voor bewegingsinstructies, zie Sectie 4.3.
Wijzigen positie data

Om positie data te wijzigen, wijs je nieuwe positie data toe aan de positie variabele door te drukken
op the F5 (TOUCHUP) met de SHIFT toets ingedrukt.
Positie data informatie

De coordinaten en configuratie voor positie data kan direkt worden gewijzigd op het positie data
informatiescherm.
• F2 (PAGE): Schakelt tussen de standaard as en de externe as

• F3 (CONFIG): Wijzigt de configuratie waarde.
• F4 (DONE): Beindigt het wijzigen van de positie data informatie.
• F5 (REPRE): Schakelt tussen Cartesiaanse coordinaten en joint coordinaten.
Wijzigen van een instructie item

Om een instructie item te wijzigen druk je op F4 [CHOICE] om het bewegingsinstructies item menu
te tonen en selecteer dan een instructie item van het menu.
• bewegingstype: Controleert het pad naar een specifieke positie (joint, lineair, circulair).
Wanneer het bewegingstype wordt gewijzigd (joint, linear, circular) zal de snelheid (feedrate)
eenheid ook automatisch wijzigen.
• Positie variabele
De variabele opslag positie data en het variabele nummer worden gewijzigd.
• Snelheid (Feedrate):
De snelheid van de robot wanneer die beweegt (robot bewegingssnelheid) en de feedrate unit
worden gewijzigd.
• Positionering type:
Positionering op de gespecificeerde positie wordt gewijzigd.
• Aanvullende bewegingsinstructie:
Een additionele instructie om uit te voeren wanneer de robot beweegt wordt gewijzigd.
LET OP
geen effect hebben op de positie variabelen en positie registers. Als de robot is geteacht in een
rechthoekig type en de user coordinaten systeem input optie is niet gebruikt, worden de positie
variabelen niet beinvloed door het user coordinaten systeem. In andere gevallen worden zowel de
-349-
Procedure 5-14 Wijzigen positie data

Conditie
Het te wijzigen programma moet worden gekozen.De Teach Pendant moet aan staan.
Stap
1. Verplaats de cursor naar het lijnnummer van de te wijzigen bewegingsinstructie.
2. Verplaats de robot naar een nieuwe positie en druk op F5 [TOUCHUP] met de SHIFT ingedrukt.
De nieuwe positie wordt opgelsagen.
-350-
3. Wanneer positie data wordt getacht aan de bewegingsinstructie met een incremental optie, zal de
incremental optie worden verwijderd.
• YES : De incremental optie wordt verwijderd en de positie data wordt geteacht.

• NO : Dhe positie data wordt niet geteacht.
4. Wanneer de positie data wordt geteacht in het positie register als een positie variabele, wordt de
position data in een register gewijzigd door editing.
-351-
Procedure 5-15 Wijzigen positie data informatie

Stap
1. Om positie data informatie te tonen positioneer je de cursor op het positie variabele en druk op F5
(POSITION). Het volgende positie data informatie scherm wordt getoond.
2. Om de positie te wijzigen, verplaats je de cursor naar de coordinaten voor iedere as en geef de

nieuwe coordinaten in.
3. Om de configuratie waarde te wijzigen druk je op de F3 [CONFIG] toets, verplaats de cursor naar

het configuratie veld, en geef een nieuwe configuratie waarde in met de cursor toets.
-352-
4. Om het coordinaten systeem te wijzigen druk je op F5 [REPRE] en selecteer het coordinaten

systeem.
NOOT
JOINT display is geldig wanneer de robot wordt aangepast aan de nul-graden positie of wanneer
werkingen zonder beweging zoals een besturen van een tafel wordt uitgevoerd.
5. Na het wijzgen van positie data informatie druk je op F4 [DONE].
-353-
Procedure 5-16 Wijzigen van een bewegingsinstructie

Stap
1. Verplaats de cursor naar het instructie item van een te wijzigen bewegingsinstructie.
2. Druk op F4 [CHOICE] om het submenu van de instructie items te tonen en selecteer het te wijzigen
instructie item van het submenu.
Het volgende scherm toont het bewegingstype van lineair tot joint:
3. Het volgende scherm toont de wijzging van positie variabele naar het positie register.
-354-
4. Wijzigen van de snelheid.
5. Wijzigen van de snelheids eenheid.
6. Wijzigen van het positionerings type.
-355-
Procedure 5-17 Wijzigen van een cirulaire bewegingsinstructie

Stap
1. Plaats de cursor op het te wijzigen bewegingstype van de circulaire bewegingsinstructie.
De volgende schermen tonen het wijzigen van de circulaire bewegingsinstructie naar een lineaire
instructie.
NOOT
Wanneer een circulaire bewegingsinstructie wordt gewijzigd naar een joint of lineaire
bewegingsinstructie, worden twee bewegingsinstructie als resultaat gecreeerd. Een instructie
beweegt de tool naar het doorgaande punt van de circulaire beweging, terwijl de andere de tool
beweegt naar het eindpunt.
-356-
2. De volgende schermen tonen het wijzigen van de lineaire bewegingsinstructie naar een circulaire
instructie.
NOOT
Wanneer een joint of lineaire bewegingsinstructie wordt gewijzigd naar een circulaire
bewegingsinstructie, zal de getachte data voor een eindpunt van de boog worden verwijderd.
Procedure 5-18 Toevoegen en wijzigen van een additionele bewegingsinstructie

Stap
1. Positioneer de cursor op de additionele bewegingsinstructie.
Om een offset conditie instructie toe te voegen volg je onderstaande procedure:
-357-
2. Om een offset conditie instructie te verwijderen volg je onderstaande procedure:
-358-
Procedure 5-19 Wijzigen van de snelheid

(tussen numerieke specificatie en register specificatie)
Stap
1. Om te schakelen van numerieke specificatie naar een register specificatie voor de snelheid van een
bewegingsinstructie verplaats je de cursor naar de snelheidswaarde.
Druk dan op de functie toets F1 [REGISTER].
2. Geef een gewenest register nummer (bijv. 2 ). Voor indirecte specificatie, druk op F3 [INDIRECT].
(Om terug te gaan naar de directe specificatie mode, druk je op F2 [DIRECT].)
3. Om te schakelen tussen register specificatie en numerieke specificatie voor de bewegingssnelheid

van een move instructie.
-359-
4. Verplaats de cursor naar de snelheidswaarde. Druk dan op de functie toets F1 [SPEED].
5. Geef een gewenste snelheidswaarde (bijv. 20 ).
5.4.3 Wijzigen van een besturingsinstructie

Je kan de syntax, item of variabele van een besturingsinstructie wijzigen.
Procedure 5-20 Wijzigen van een besturingsinstructie

Stap
1. Verplaats de cursor naar de te wijzigen besturingsinstructie.
-360-
2. Druk op F4 (CHOICE) om het instructie menu te tonen en selecteer het te wijzigen instructie item.
Het volgende scherm toont hoe de wacht instructie te wijzigen.
-361-
5.4.4 Programma Edit Instructies

De programma edit instructies worden gebruikt voor het aanpassen van programma's.
Druk op F5 (EDCMD) om het programma edit instructie menu te tonen en selecteer een gewenst
program edit instructie van het menu.
insert
Invoegen nieuwe lijn, het nummer wat is gespecificeerd, tussen de bestaande lijnen van een
programma.
Wanneer nieuwe lijnen worden ingevoegd worden de programma lijnnnummers hernummerd.
Verwijderen
Verwijdert een serie instructies van een programma.
Nadat de instructies zijn verwijderd, worden de programma lijnnummers hernummerd.
Kopieren
Kopieert een serie instructies en voegt de instructie groep in de andere locatie in het programma.
Wanneer een serie instructies wordt gekopieerd, wordt de instructie groep geselecteerd en opgeslagen
in het geheugen.
Nadat de series zijn gekopieerd, kunnen ze meerdere malen worden ingevoegd op andere lokaties in
het programma.
Vinden
Een specifiek element van de programma instructie wordt gevonden.
Een specifiek element van een lang programma kan snel worden gevonden
Vervangen
Vervangt een item van de gespecificeerde programma instructie met een ander item.
Dit programma wordt gebruikt bijv. als setup data voor het programma wordt gewijzigd.
Bijv, als de I/O toewijzing wordt gewijzigd en DO[1] moet worden veranderd in DO[2] in het
programma)
-362-
Commentaar
Op het programma editing scherm kan de gebruiker kiezen om commentaar te tonen of niet, voor de
onderstaande instructies. Noot dat het commentaar niet kan worden gewijzigd.
• DI instructie, DO instructie, RI instructie, RO instructie, GI instructie, GO instructie, AI instructie,
AO instructie, UI instructie, UO instructie, SI instructie, SO instructie
(incl. positie registers in de positie data formaat voor bewegingsinstructies)
• PALLETISEER INSTRUCTIES
• Bewegingsinstructie register snelheid specificaties
NOOT
De AI en AO instructies zijn analoge I/O soft opties.
Onderstaande instructies zijn altijd vergezeld van een commentaar, en laten geen scherm wissel toe
maar wel aanpassingen.
• Bewegingsinstructie positie variabele
• Label instructie
• Power control instructies
NOOT
Het commentaar-gebied voor een instructie item die te lang is om te tonen op een lijn van het scherm
kan worden verkort.
NOOT
Er wordt geen commentaar getoond voor een register indirecte specificatie.
Positie register [register [1]] = ...
-363-
Hernummer
Hernummert de programma lijnen in oplopende volgorde.
Wanneer een bewegingsinstructie wordt getacht, wordt het lijnnummer verhoogd, ongeacht de plaats
in het programma. Bij herhalen van invoegingen en verwijderingen worden de lijnnummers niet in
volgorde gearrangeerd in een programma. Hernummeren arrangeert ze weer op volgorde.
Het proces van hernummeren wordt getoond als het wordt uitgevoerd.
LET OP
Zet de spanning niet uit voordat het hernummeren klaar is (100%).
Anders loopt het programma mogelijk niet.
1 Voortgang 3 Aantal lijnnummers al hernummerd
2 Totaal aantal lijnnummers
Undo
Programma edit operaties zoals een instructie modificatie, lijn invoegen en lijn verwijderen kan
worden teruggebracht naar de oorspronkelijke status zoals die bestond voordat deze edit operaties
werden uitgevoerd. Als een 'undo' operatie wordt uitgevoerd gedurende wijzigen van een programma
lijn, wordt alle invoer voor die lijn ongedaan gemaakt. Bijv. als een lijn is ingevoegd of verwijderd
wordt de status van voor de verwijdering of invoeging hersteld.
Als een undo operatie onmiddelijk wordt gevolgd door een volgende undo operatie, wordt de status
van voor de eerste undo hersteld.
NOOT
Als een 'undo' operatie wordt uitgevoerd gedurende wijzigen van een programma lijn, wordt alle
invoer voor die lijn ongedaan gemaakt. Dat betekent dat als een instructie wordt geteacht op een lege
lijn of op de laatste lijn van een programma, en een undo wordt uitgevoerd voor die lijn gedurende
het aanpassen, zal de geteachte instructie worden verwijderd.
-364-
Procedure 5-21 Invoegen lege lijn

Stap
1. Druk op NEXT,> om F5, EDCMD te tonen.
2. Druk op F5, [EDCMD]. Het standaard edit instructie menu verschijnt.

3. Selecteer Insert.
In onderstaand voorbeeld worden twee lege lijnen ingevoerd tussen lijn 3 en 4.

4. Verplaats de cursor naar de lijn waar de instructies moeten worden ingevoegd.
Verplaats in dit voorbeeld de naar de 4e lijn.
5. Geef het aantal blanco lijnen aan om in te voegen (2) en druk op ENTER.
De twee blanco lijnen worden ingevoerd in het programma en alle lijnen in het programma worden
hernummerd.
-365-
Procedure 5-22 Verwijderen van instructies

Stap
1. Verplaats de cursor naar de top van de lijn waarin de te verwijderen instructie is geplaatst.
(Geef de te verwijderen lijn aan met de cursor.)
3. Druk op F5 [EDCMD] om het standaard wijzigingsinstructie menu te tonen.

4. Selecteer Delete.
LET OP
Nadat een instructie is verwijderd kan het niet worden hersteld.
Wees dus zeker om een instructie te verwijderen, anders kan belangrijke data verloren raken.
5. Geef het bereik de instructie lijnen om te verwijderen met de cursor toetsen (omhoog/omlaag).
6. Om het selecteren van te verwijderen lijnen te annuleren druk je op F5 (NO).

Om de geselecteerde lijnen te verwijderen, druk op F4 (YES).
-366-
Procedure 5-23 Kopieren en plakken van instructies

Stap

3. Selecteer 3 Copy.
De volgende schermen tonen het kopieren van 2e tot 4e lijn naar de 5e en 7e.
4. Selecteer het bereik van de te kopieren lijnen.
Als gevolg hiervan worden de geselecteerde instructies (2e tot 4e lijn) gekopieerd naar het geheugen.
5. Beslis waar je ze wilt plakken.
-367-
6. Selecteer de kopieer en plak methode (kopieren van origineel).
7. Door stap 5 tot 6 te herhalen kan dezelfde instructie groep worden geplakt op verschillende lokaties
in het programma.
8. Om te stoppen met plakken druk je op PREV.
Plak methodes
De volgende kopieer en plak methodes zijn voorzien:
• F2 (LOGIC) : Kopieert en plakt de bewegingsinstructies zonder positie data gespecificeerd.

• F3 (POS-ID) : Kopieert en plakt de bewegingsinstructies met ongewijzigde positie nummers.
• F4 (POSITION) : Kopieert en plakt de bewegingsinstructies met positie nummers geupdate.
Drukken op (NEXT) toont het volgende functie menu:
-368-
De geselecteerde instructies worden gekopieerd in omgekeerde volgorde.

F3 en F5 hebben de volgende functies:
• F3 (RM-POS-ID) : Kopieert de bewegingsinstructies bij de kopie bron in omgekeerde volgorde
zonder wijzigen van de positie nummers van de bewegingsinstructies. Het bewegingstype,
bewegingssnelheid etc van iedere bewegingsinstructies worden zo gewijzigd dat een beweging
totaal tegenovergesteld aan de bewegings van de bron kopie wordt gemaakt.
• F5 (RM-POS) : Kopieert de bewegingsinstructies bij de bron kopie in omgekeerde volgorde.
En geeft daarna nieuwe positie nummers. Het bewegingstype, bewegingssnelheid etc van iedere
bewegingsinstructies worden zo gewijzigd dat een beweging totaal tegenovergesteld aan de
bewegings van de bron kopie wordt gemaakt.
NOOT
De copy functie voor een omgekeerde beweging wordt niet ondersteund voor de onderstaande
additionele bewegingsinstructies. Als de bewegingsinstructies bij de kopie bron een van deze
onderstaande bewegingsinstructies heeft, zal RM-POS-ID of RM-POS een waarschuwing geven en
wordt alleen een kopie in omgekeerde volgorde uitgevoerd.
• Applicatie instructie
• Skip en high-speed skip instructies
• Incremental instructie
• Continue rotatie instructie
• Pre-executie/post-executie instructie
• Multi-groep operatie
Voorbeeld met F4 (R-POSITION) ingedrukt
-369-
Procedure 5-24 Vinden van een programma instructie item

Stap

3. Selecteer Find.
4. Selecteer een te zoeken programma instructie.
Het volgende scherm toont hoe de instructie 'WAIT' te zoeken.
5. Wanneer het item wordt gevonden in een index geef je de waarde in. Om een item te zoeken
onafhankelijk of het een index is, druk je op de ENTER toets zonder iets in te voeren.
-370-
Imdien de gespecificeerde instructie wordt gevonden in het programma stopt de cursor bij die
instructie.
6. Om dezelfde instructie opnieuw te zoeken druk je op F4 (NEXT).
7. Om het zoeken te beindigen druk je op F5 (EXIT).
NOOT
De positie van een track/offset instructie of touch sensor instructie kan niet worden gezocht met de
zoek instructie.
-371-
Procedure 5-25 Vervangen van een programma instructie item

Stap

3. Selecteer Replace.
4. Selecteer een programma instructie item dat moet worden vervangen en druk op ENTER.
In onderstaande scherm wordt de feedrate gespecificeerd in een bewegingsinstructies gewijzigd in
een andere waarde.
De volgende vervangingsitems worden getoond:

• Vervang snelheid: wijzigt de feedrate naar een andere waarde.
• Vervang term: wijzigt het positionerings type naar een andere waarde.
• Insert optie: voegt een aanvullende bewegingsinstructies toe.
• Remove optie: verwijdert een aanvullende bewegingsinstructies toe.
-372-
5. Selecteer Replace speed.
• Unspecified type: wijzigt de feedrates in alle bewegingsinstructies

• J: wijzigt de feedrates alleen in bewegingsinstructies voor joint control.
• L: wijzigt de feedrates alleen in bewegingsinstructies voor lineair control.
• C: wijzigt de feedrates alleen in bewegingsinstructies voor circulair
control.
6. Geeft het gewenste type van de werkingsinstructie.
• All type: Er is geen type gespecificeerd.

• Speed waarde : Operatie statements worden gekozen die de snelheid met een
numerieke waarde aangeven.
• R[]: Operatie statements worden gekozen die de snelheid met een
register aangeven.
• R[R[]]: Operatie statements worden gekozen die de snelheid indirekt
met een register aangeven.
7. Geef het gewenste doel snelheidsformaat.
-373-
8. Geef de gewenste doel snelheids eenheid.
• Speed value :
Het geselecteerde statement wordt gewijzigd in een operatie statement die de snelheid
aangeeft met een numerieke waarde.
• R[] :
aangeeft met een register.
• R[R[]] :
indirekt aangeeft met een register.
9. Geef het bewegingstype van de bewegingsinstrutie waarvoor de snelheid moet worden veranderd.
10. Geef de eenheid van de te wijzigen snelheid.
11. Geef de gewenste feedrate in.
De soorten vervang items worden getoond.

• F2 (ALL) : Vervang alle items in de huidige lijn en volgende lijnen
• F3 (YES) : Vervangt de items bij de cursor en vindt het volgende item.
• F4 (NEXT) : Vindt het volgende item.
-374-
12. Selecteer een vervangmethode.
13. Om het vervangen te beindigen druk je op F5 (EXIT).
LET OP
De vervang instructie laat geen bewegingsinstructie vervangen met de track/offset instructie of
touch sensor instructie. Als dit toch wordt geprobeerd, wordt een geheugen alarm gegeven. Om een
bewegingsinstructie te vervangen dien je eerst de bewegingsinstructie te verwijderen en een touch
sensor instructie of track instructie in te voegen.
-375-
Procedure 5-26 Hernummeren van het positie nummer

Stap
2. Druk op F5 [EDCMD]. Het standaard edit instructie menu verschijnt.

3. Selecteer Renumber.
4. Om de geselecteerde lijnen te hernummeren, druk op F4 (YES).

Om het hernummeren te beindigen, druk op F5 (NO).
-376-
Procedure 5-27 Commentaar

Stap
1. Druk op NEXT, om F5, EDCMD te tonen.
2. Druk op F5 (EDCMD) om het edit instructie menu te tonen.
3. Selecteer Item 7 Comment.
4. Om commentaar-tonen uit te zetten, selecteer je opnieuw Comment van de functie toets F5

(EDCMD).
-377-
Procedure 5-28 Ongedaan maken edit operaties

Stap
1. Druk op NEXT, om F5, EDCMD te tonen.
2. Druk op F5 (EDCMD) om het edit instructie menu te tonen.
3. Selecteer Item 8 undo.
-378-
4. Om een werking ongedaan te maken selecteer je F4, (YES).

Om te stoppen met ongedaan maken, selecteer je F5, (NO).
Wanneer F4 (YES) is geselecteerd, wordt de edit werking ongedaan gemaakt.
5. Wanneer een tweede additionele undo operatie wordt uitgevoerd, wordt de eerste undo werking
geannulleerd, wat betekent dat de huidige status van voor de eerste undo werking wordt hersteld.
NOOT
Als een edit operatie wordt uitgevoerd na een undo, kan de undo werking niet worden geannulleerd.
LET OP
Een undo werking herschrijft automatisch het programma zodat het resultaat niet altijd is wat de
gebruiker wenst. Pas dus op met uitvoeren van programma's na het doen van undo werkingen.
Deze functie kan ook de volgende werkingen ongedaan maken:

a. Instructie modificaties
b. Lijn invoegen
c. Lijn verwijderen
d. Kopieren van programma statements (reading)
e. Kopieren van programma statements (invoegen)
f. Programma instructie vervanging
g. Hertoewijzen van positie nummers
Een undo werking beindigt alle edit operations uitgevoerd op de lijn waar de cursor is geplaatst, en
hersteld de status voordat die edit operaties werden uitgevoerd.
De undo functie staat uit als een van de volgende werkingen is wordt uitgevoerd:
a. Power-off
b. Selectie van een ander programma
Undo operation kan niet worden gedaan in de volgende gevallen:
a. Als de Teach Pendant uitstaat.
b. Het programma 'write-protected' is.
c. Programma geheugen ontoereikend is.
-379-
De volgende edit operaties kunnen niet ongedaan worden gemaakt:

a. Teachen en editing van palletiseer instructies
b. Verwijderen van lijnen incl. palletiseer instructies
c. Kopieren van lijnen incl. palletiseer instructies (reading)
d. Kopieren van lijnen incl. palletiseer instructies (insertion)
e. Vervanging in een programma met palletiseer instructies
f. Hernummering in een programma met palletiseer instructies
Als de spanning uit gaat terwijl een undo operation wordt uitgevoerd is, wordt de undo operatie
gestopt.
Noot dat in dat geval het programma mogelijk niet meer kan werken.
Als een van de volgende instructies wordt uitgevoerd na een edit operatie, kan de undo functie niet
worden uitgevoerd:
a. Laser instructie
b. Palletiseer instructie
c. Spot welding instructie
d. Line tracking instructie
Als een van de volgende functies wordt uitgevoerd na een edit operatie, kan de undo functie niet
worden uitgevoerd:
a. Online positie modificatie
b. Fijn aanpassing van booglassnelheid
-380-
5.5 PROGRAMMA WERKING

Dit onderdeel beschrijft de volgende programma werkingen:
• Wijzigen programma informatie
• Verwijderen van een programma
• Kopieren van een programma
• Lezen van een programma
• Opslaan van een programma
• Afdrukken van een programma
• Tonen van de attributen van een programma
-381-
5.5.1 Wijzigen programma informatie

De programma header informatie wordt gewijzigd via het programma detail scherm (zie Sectie 4.1).
Instellen zonder een bewegings groep, bewegingsgroep is mogelijk. De volgende items kunnen
worden ingesteld:
• Programmanaam Naam van het te wijzigen programma.
• Subtype Het subtype van het te wijzigen programma.
• Commentaar Het commentaar in het te wijzigen programma.
• Group Mask: Specificeert een bewegingsgroep te besturen door een programma.
Je kan ook een instelling maken dat een programma geen bewegingsgroep heeft.
• Write Protectie Voorkomt de aanpassing van een programma.
• Interruptie Disable Zorgt dat een programma zonder bewegingsgroep niet wordt gepauzeerd door
een alarm met zwaarte SERVO of lager, de noodstop en de hold.
Tonen van de volgende items op het programma informatie scherm:
• Aanmaak datum:
• Wijzigingsdatum:
• Naam van het te kopieren bestand
• Posities: FALSE/TRUE
• Geheugengrootte van het programma
Verwijderen van een programma

Een onnodig programma kan worden gewijzigd.
Kopieren van een programma

Het programma met een andere met dezelfde inhoud kan worden gereproduceerd.
Tonen van een programma attribuut.

De volgende programma header informatie kan worden getoond op het programma selectie scherm:
• Comment - De commentaar in header informatie wordt getoond.
• Protection - De instelling van "Write protect:" in header informatie wordt getoond.
• Last Modified - De instelling van "Modification Date:" in header informatie wordt getoond.
• Size - Het aantal lijnen van een programma en de geheugengrootte worden getoond.
• Copy Source - De instelling van "Copy Source:" in header informatie wordt getoond.
LET OP
Al het vrije geheugen getoond op het directory scherm is evenwel niet beschikbaar voor opslag van
het programma. Zelfs als de grootte van het vrije geheugen niet 0 is, kan bijv. nog geen programma
worden aangemaakt.
-382-
Procedure 5-29 Wijzigen programma informatie

Conditie
Stap
2. Selecteer SELECT. Het programma selectie scherm wordt getoond.
Druk op de SELECT toets om het programmaselectie schermmenu te tonen.
3. Druk op NEXT ,> om de volgende pagina te tonen, druk dan op F2, (DETAIL).
Het volgende programma informatie scherm wordt getoond.
4. Specificeer ieder item (zie Sectie 4.1).

Als de beweginginstructie is geteacht in een programma, kan je geen 3 "Group Mask:" instellen van
dit programma.
5. Na ingeven van de programma informatie items, druk je op F1 (END.
-383-
Procedure 5-30 Verwijderen van een programma

Stap
Het programma selectie scherm kan ook worden getoond door te drukken op de SELECT toets, ipv
uitvoeren van stap 1 en 2.
3. Verplaats de cursor naar de naam van het te verwijderen programma en druk op F3 DELETE.
4. Druk op F4, [YES].

5. Het gekozen programma wordt verwijderd.
LET OP
Nadat een programma eenmaal is verwijderd, kan het niet meer worden hersteld.
Zorg dat je alleen programma verwijderd die je niet meer nodig hebt.
-384-
Procedure 5-31 Kopieren van een programma

Stap
3. Druk op F1 (copy) op de volgende pagina en het programma copy scherm wordt getoond.
4. Geef de naam van het te kopieren programma en druk op ENTER.
5. Druk op F4, [YES].

6. Het gewenste programma wordt gekopieerd naar het gekozen programma, PROGRAM1.
-385-
Procedure 5-32 Tonen van de Attributen van een programma

Stap
2. Selecteer "0 -- next --". "1 SELECT" op de volgende pagina wordt getoond.
Je kan een programma selectie scherm kiezen door indrukken van de SELECT toets ipv stap 1 en 2.
Programma Selectie Scherm
3. Druk op F5, [ATTR].

4. Selecteer Size.
5. Het aantal lijnen van een programma en de grootte wordt getoond op de plaats waar het
commentaar wordt getoond.
6. Alsje een andert item wilt tonen, kies dan het gewenste item via procedure 4.
-386-
5.6 BACKGROUND EDITING

Terwijl de robot werkt, laat de background editing functie een ander programma op de achtergrond
open. Met deze functie, kan een ander programma worden gewijzigd en bekeken zonder de robot te
stoppen, waardoor productiviteit en efficiency worden vergroot.
WAARSCHUWING
Deze functie laat wijzigen toe met de teach pendant uit. Echter, met de teach pendant uit, kan een
wijziging door een operator vlakbij de robot gevaarlijk zijn. Zorg dus ivm de veiligheid dat de
wijziging buiten het werkgebied van de robot wordt gedaan.
Beschrijving van deze functie

Deze functie wordt hieronder beschreven.
• Background editing wordt gestart door kiezen van een speciale programmanaam voor background
editing als de teach pendant uit is. De speciale programmanaam is "-BCKEDT-".
• Gedurende background editing, wordt de volgende data getoond aan de top van het edit scherm van
de teach pendant:
1. Programmanaam geselecteerd in de background
2. <<BACKGROUND>> voor aangeven dat background editing actief is
a : Uitvoer status van het gekozen programma (status line)

b : Programmanaam geselecteerd in de background
c : Indicatie dat background editing status is ingesteld
• Wijzigingen van het gewijzgde programma in background worden gereflecteerd in het originele
programma totdat background editing compleet is afgerond.
• Om background editing te stoppen druk je op F5 [EDCMD] op het edit scherm, om een menu te
tonen, selecteer dan End_edit van het getoonde menu.
Hier kan de gebruiker kiezen of de wijzigingen uit background editing mee te nemen naar het
originele programma of de wijzigingen uit de background editing niet te gebruiken
• Meerdere programma's kunnen niet worden geopend voor background editing. De background
editing van een programma moet worden beindig door een End_edit werking voordat een ander
programma kan worden geopend voor background editing.
• Indien een ander programma wordt geselecteerd zonder het uitvoeren van een End_edit werking
gedurende background editing, worden de resultaten van background editing bewaard.
Background editing kan worden herstart door het herselecteren van het speciale programma ("-
BCKEDT-") voor background editing op het programma directory scherm.
-387-
• Als de teach pendant uit is en het edit scherm wordt getoond, kan de gebruiker schakelen tussen de
display van het gekozen programma in de voorgrond (geen background) en de display van de
bewaarde resultaten van background editing.
• Met de teach pendant aan, kan het speciale programmanaam voor background editing worden
geselecteerd van het programma directory scherm, en kan worden uitgevoerd met de teach pendant.
• Met de teach pendant uit, kan het speciale programma voor background editing niet extern worden
geselecteerd en uitgevoerd.
• Wanneer een extern start signaalwordt gegeven gedurende background editing wordt het
programma geselecteerd in de voorgrond gestart.
• Het programma gestart gedurende automatische werking of uitgevoerd door een aanroepen van een
subprogramma is het originele programma geselecteerd in de background.
• Zelfs als een programma extern is geselecteerd met de externe programma selectie functie (PNS)
gedurende background editing, kan de background editing worden voortgezet zonder interruptie.
De werking van de volgende gevallen wordt uitgelegd in de volgende figuren:

• Wanneer background editing wordt gestart met de teach pendant uit
• Wanneer background editing wordt gestart met de teach pendant aan
• Wanneer een programma extern wordt geselecteerd gedurende background editing
• Wanneer een startsignaal extern wordt toegepast gedurende background editing
• Wanneer de teach pendant aan is gedurende background editing
• Wanneer de teach pendant uit is gedurende background editing
• Als het scherm wordt gewisseld met de edit key op de teach pendant
• Wanneer background editing wordt beindigd met de teach pendant uit
• Wanneer background editing wordt beindigd met de teach pendant aan
-388-
Wanneer background editing wordt gestart met de teach pendant uit

Wanneer een programma wordt geselecteerd in background editing, wordt het geselecteerde
programma in de voorgrond niet gewijzigd.
Zelfs als geen programma is geselecteerd in de voorgrond, wordt background editing gestart.
-389-
Wanneer background editing wordt gestart met de teach pendant aan

Als het speciale programma voor background editing wordt geselecteerd met de teach pendant aan,
wordt het programma geselecteerd in de voorgrond, en de test uitvoer gaat aan.
Wanneer een programma extern wordt geselecteerd gedurende background editing

Als een programma extern wordt geselecteerd gedurende background editing (met de teach pendant
uit), toont de status lijn de status van het geselecteerde programma.
De status van background editing blijft ongewijzigd.
-390-
Wanneer een startsignaal extern wordt toegepast gedurende background editing

Als een start signaal extern wordt toegepast gedurende background editing (met de teach pendant uit),
wordt het programma geselecteerd in de voorgrond gestart, en de status lijn toont RUNNING.
De status van background editing blijft ongewijzigd.
Wanneer de teach pendant aan is gedurende background editing

Als een program wordt geselecteerd in de voorgrond, worden background editing en het uitvoerende
programma gestopt, en het programma geselecteerd in de voorgrond wordt getoond op het scherm.
Wanneer een alarm wordt gegeven van het uitvoerende programma, bijv. kan met deze functie de bron
van het alarm worden gelokalizeerd en gecorrigeerd met de teach pendant.
Om terug te gaan naar background editing, zet je de teach pendant uit en druk op de edit toets of
selecteer "-BCKEDT-" van het programma directory scherm.
1 Zet de teach pendant uit en

a. Druk op de EDIT toets op het programma edit scherm.
b. Selecteer „-BCKEDT-“ op het programma directory scherm
Indien geen programma is geselecteerd in de voorgrond, wordt het speciale programma

("-BCKEDT-") geselecteerd om het programma uit de background uit te voeren.
De status lijn toont "-BCKEDT-".
-391-
Wanneer de teach pendant uit is gedurende background editing

Als "-BCKEDT-" is geselecteerd in de voorgrond, komt de voorgrond in de programma nonselectie
status wanneer de teach pendant uit is. (De status lijn verdwijnt.) Dus, het open programma in de
background kan niet extern worden uitgevoerd.
De background editing kan worden voortgezet zonder wijziging.
Als het scherm wordt gewisseld met de edit key op de teach pendant
Als de teach pendant uit isen het programma edit scherm wordt getoond, drukken op de EDIT toets
wisselt het scherm van de display van het geselecteerde programma in de voorgrond en de display van
de gestopte background editing.
Indien er een programma in de voorgrond en achtergrond is, wisselt het scherm tussen de voorgrond
display en achtergrond display iedere keer dat de edit toets wordt ingedrukt, zie onder.
Indien geen programma is geselecteerd in de voorgrond, zal drukken op de edit toets niet het scherm
wisselen; de fout 'Program is not selected' vindt plaats.
Indien geen programma is geselecteerd in de background editing, zal drukken op de edit toets niet het
scherm wisselen; de fout 'Not editing background Program' vindt plaats.
Deze fout vindt alleen plaats wanneer de background editing optie is geselecteerd.
-392-
Wanneer background editing wordt beindigd met de teach pendant uit

Wanneer background editing wordt beindigd verschijnt het programma directory scherm.
Nu kan de gebruiker specificeren of de resultaten van background editing mee te nemen naar het
originele programma.
1 Beindigd de background editing, zonder de 3 Beindigd de background editing, en de

gewijzigde inhoud mee te nemen. gewijzigde inhoud wordt mee genomen.
Het programma wordt niet gewijzigd.
2 Running / halted
-393-
Wanneer background editing wordt beindigd met de teach pendant aan

Wanneer background editing wordt beindigd verschijnt het programma directory scherm.
Het programma geedit in de background wordt geselecteerd in de voorgrond en de status lijn toont de
status van het programma.
1 Beindigd de background editing, zonder de 3 Beindigd de background editing, en de

gewijzigde inhoud mee te nemen. gewijzigde inhoud wordt mee genomen.
Het programma wordt niet gewijzigd.
2 Running / halted
Operation flow
De operation flow van deze functie wordt getoond op de volgende pagina.
-394-
1 Wanneer een programma wordt geselecteerd 6 TP wordt ongeldig.

2 Wanneer geen programma wordt geselecteerd 7 Running / halted
3 no (ongeldig) 8 (wijzigen afgerond)
4 yes (geldig) 9 (wijzigingen verworpen)
5 TP wordt geldig
-395-
Noot
Noot het volgende bij gebruik van deze functie:
• Wanneer een programma wordt geselecteerd voor background editing, wordt het programma intern
gekopieerd naar het speciale programma voor background editing.
Dus, geheugen groter dan de grootte van het geselecteerde programma moet aanwezig zijn.
• Wanneer de background editing van een programma wordt beindigd, wordt een back up gemaakt
van het originele programma, en de background programma wordt gereflecteerd in het originele
programma. Dus, geheugen groter dan de grootte van [(originele programma) + (increment
veroorzaakt door background editing)] dient te worden voorzien op voorhand.
• Indien background editing niet kan worden beindigd a.g.v. een te kort aan geheugen, komt de
volgende error en de oorzaak wordt getoond in de alarm display lijnen (lijn 2 en 3) op de teach
pendant:
TPIF-054 Could not end editing
MEMO-126 No more available memory
• Als de spanning naar de robot wordt uitgezet terwijl background editing wordt gestopt
(terwijl het originele programma wordt geupdate).
Om te voorkomen dat updaten van het originele programma halfweg wordt gestopt, restore je het
originele programma van het backup programma wanneer de spanning wordt aangezet. Indien de
resultaten van background editing moeten worden gereflecteerd, bekijk dan eerst deze resultaten van
background editing, en voer een andere edit beindigingswerking uit.
Als het terugzetten van het originele programma mislukt, verschijnt de volgende error:
TPIF-055 Could not recover original program
Bekijk in dit geval de resultaten van background editing en doe een andere edit beindigingswerking.
Als de spanning wordt uitgezet en dan weer aan wanneer editing wordt beindigd, bekijk je de status
van het originele programma voor starten van continue werking.
• Als het originele programma wordt uitgevoerd wanneer background editing wordt beindigd, kan de
robot stoppen, afhankelijk van de timing van de uitvoer. Bij beindigen van background editing,
wees voorzichtig dat het originele programma niet wordt uitgevoerd.
Vier gevallen kunnen worden bekeken voor de timing tussen background editing
beindigingsoperatie en programma uitvoer.
Geval 1: Het programma wordt uitgevoerd terwijl background editing wordt beindigd.
In dit geval verschijnt de boodschap "You could not implement the modification because the
program was executing or pausing" in het centrale deel van de teach pendant, en de resultaten
van background editing worden niet gereflecteerd.
Geval 2: Het programma wordt juist gestart wanneer de resultaten van background editing
worden gereflecteerd. In dit geval wordt het programma met de gereflecteerde resultaten van
background editing uitgevoerd.
Geval 3: Er wordt getracht te starten met het programma terwijl de resultaten van background
editing worden gereflecteerd.
Een van de volgende errors vindt plaats en de robot stopt:
MEMO-004 Specified program is in use
Geval 4: Wanneer het originele programma is verwijderd en een programma wordt opnieuw
gecreeerd om de resultaten van background editing te reflecteren, wordt een poging gedaan om
het programma te starten.
Een van de volgende errors vindt plaats en de robot stopt:
MEMO-006 Specified line does not exist
-396-
• Wanner het originele programma write-protected is (Write-protect is AAN), kan editing niet
worden beindigd. In dit geval vindt een van de volgende errors plaats:
TPIF-054 Could not end editing
TPIF-008 Memory protect violation
• Background editing kan worden beindigd zelfs wanneer het speciale programma voor background
editing write-protected is.
• De status lijn toont de executie status van het geselecteerde programma. Dus. als een lopend
subprogramma wordt afgebroken en het hoofprogramma is geselecteerd in de voogrond, blijft de
status lijn de subprogrammanaam tonen.
Als programma start werking hier wordt geinitieerd, wordt de uitvoer van het geselecteerde
hoofdprogramma gestart en de status lijn toont de uitvoerstatus van het hoofdprogramma.
Als de disabled edit toets op de teach pendant aan is op het background scherm in de bovenstaande
status, toont de status lijn niet het subprogramma maar het hoofdprogramma geselecteerd in de
voorgrond.
• Met de teach pendant uit kan een programma worden aangemaakt/verwijderd. Echter, wanneer een
programma wordt aangemaakt vindt de volgende error plaats; geen selectie is gemaakt in de
voorgrond en geen directe transitie naar het edit scherm wordt gemaakt:
TPIF-104 Teach Pendant is disabled
• Als de teach pendant uit is nadat het speciale programma voor background editing wordt
geselecteerd en uitvoer met de teach pendant is aan, wordt de eind status ingesteld.
Als de teach pendant uit is wanneer een subprogramma wordt uitgevoerd van het speciale
programma, wordt de uitvoer beindigd en het programma directory scherm verschijnt.
• Als er een gestopt programma in de backgroundis, kan het speciale programma voor background
editing ("-BCKEDT-") niet worden gelezen van de floppy disk.
In dit geval verschijnt de volgende boodschap: Dit programma wordt gewijzigd
Voor het lezen van het speciale programma van de floppy disk, beindig je background editing.
-397-
5.7 SINGULAIR PUNT CHECK FUNCTIE

Als een bewegingsstatement wordt geteacht of als een positie modificatie wordt gemaakt op basis van
rechthoekige coordinaten positie data wanneer de robot vlakbij een singulair punt is, kan de robot
bewegen met een houding anders dan de getachte houding wanneer het bewegingsstatement wordt
uitgevoerd. (Zie Subsectie 4.3.2.)
Om dit soort problemen te voorkomen, bekijkt de singulair punt check functie of een geteachte positie
een singulair punt is.
De functie teacht dan zo'n positie volgens axiaal type gebaseerd op de keuze van de gebruiker.
Functie
Om deze functie aan te zetten stel je systeem variabele $MNSING_CHK in op TRUE.
Indien een bewegingsstatement wordt geteacht met SHIFT + POINT of een positie modificatie is
gemaakt met SHIFT + TOUCH UP wanneer de robot bij een singulair punt is, bekijkt deze functie of
de getachte positie een singulair punt is.
De check wordt gedaan als de aan de volgende condities is voldaan.
• De additionele instructies hebben geen incremental instructies, positie compensatie instructies en
tool compensatie instructies.
• Het UF (user coordinaten systeem nummer) van positie data is 0.
• Het geregistreerde positie type is rechthoekig.
Als een check vindt dat een geteachte positie een singulair punt is, tonen de top twee lijnen van de
teach pendant de volgende waarschuwingsboodschap:
TPIF-060 Can't record on cartesian (G:1)
MOTN-023 In singularity
i: bewegingsgroep nummer in singulair punt
Op hetzelfde moment wordt de volgende prompt boodschap getoond op het onderste gedeelte van de
teach pendant:
Record current position on joint
Nu worden de functietoetsen YES en NO getoond. Selecteer een van de twee.

YES : Verwijdert positie data volgens axiaal type.
NO: Doet geen positie teaching/modificatie.
De positie data van een programma met meerdere bewegingsgroepen wordt gechecked voor singulaire
punten in stijgende volgorde van de groepnummers.
Indien meerdere bewegingsgroepen singulaire punten hebben, verschijnt een boodschap en prompt
message voor iedere groep.
Noot
Deze functie is niet toe te passen voor teachen van typische palletiseer beladingspunten en doorgaande
punten.
-398-
6. UITVOEREN VAN EEN PROGRAMMA B-82284NL-2/01
6 UITVOEREN VAN EEN PROGRAMMA

Dit hoofdstuk beschrijft het testen van een programma en automatische werking.
-399-
B-82284NL-2/01 6. UITVOEREN VAN EEN PROGRAMMA
6.1 PROGRAMMA HALT EN RECOVERY

Programma halt referereert aan het stoppen van een lopend programma.
Een programma wordt gestopt door:
• Een alarm wat plaatsvindt terwijl het programma loopt.
• Een bedoelde stop van een lopend programma door de operator.
De werkende robot stopt op de volgende manieren:
• Snelle stop : De robot vertraagt snel tot hij stopt.
• Langzame stop : De robot vertraagt langzaam tot hij stopt.
Programma halt komt voor op twee manieren:
• Geforceerde beindiging (eind): Tonen van de beindigingsstatus van programma uitvoer.
ABORTED wordt getoond op het scherm van de teach pendant.
Als het hoofd programma wordt afgebroken (terminated) terwijl een subprogramma wordt
uitgevoerd, raakt besturingsinformatie over terug gaan naar het hoofd programma verloren.
• Halt (tijdelijke stop): De uitvoer van een programma wordt tijdelijk gestopt.
PAUSED wordt getoond op het scherm van de teach pendant.
Het tijdelijke gestopte programma kan worden herstart. Het subprogramma aangeroepen door een
programma call instructie brengt sturing terug naar het hoofdprogramma.
Om te starten van een andere lijn in hetzelfde programma of een ander programma, abort je het
programma om de gepauzeerde status op te heffen.
Er zijn drie methodes voor het bewust stoppen van een programma:
• Druk op de noodstop knop op de the teach pendant of het operator's paneel of laat de
dodemansschakleaar los.
Randapparatuur I/O *IMSTP input
• Druk op de HOLD knop op de teach pendant of gebruik het input signaal *HOLD van
randapparatuur I/O.
Deze inputs stoppen de uitvoer van het programma.
• Selecteer 1 ABORT(ALL) van het overige menu.
Randapparatuur I/O *CSTOPI input
Deze methode breekt het programma af.
-400-
6.1.1 Halt via een NOODstop en herstel

Om de robot onmiddelijk te stoppen, druk je op de noodstop knop op het operator's paneel/box van de
teach pendant.
Nu vindt een noodstop alarm plaats.
Drukken op de noodstop knop veroorzaakt het volgende:
• De robot stopt onmiddelijk met werken en het programma komt in de halt status.
• Een alarm vindt plaats en de spanning naar het servo systeem wordt uitgezet.
Procedure 6-1 Noodstop en herstel

Noodstop procedure
Stap
1. Druk op de noodstop knop op de the teach pendant of het operator's paneel.
Dit stopt het lopende programma,en PAUSED wordt getoond op de teach pendant.
De noodstop knop is geblokkeerd in de ingedrukte stand (aan status).
De noodstop alarm boodschap wordt getoond op het scherm van de teach pendant.
De FAULT lamp gaat aan.
1 NOODSTOP-knop
Herstel procedure
2. Elimineer de oorzaak van de noodstop. Bijv. pas het programma aan.
3. Draai de noodstop knop met de klok mee om hem te deblokkeren.
4. Druk op de RESET toets op de teach pendant (of operator's paneel).

De alarm boodschap verdwijnt van het scherm van de teach pendant, en de FAULT lamp gaat uit.
-401-
6.1.2 Halt via een Hold en herstel

Om de robot langzaam tot een stop te laten vertragen druk je op de HOLD toets op de teach pendant
of het operator's paneel.
Drukken op de HOLD veroorzaakt het volgende :
• De robot vertraagt langzaam tot hij stopt.
• Een instelling kan worden gemaakt voor het genereren van een alarm om de servo power af te
zetten.
Voor deze instelling ga je naar SETUP General op het algemene item instelscherm.
Procedure 6-2 Hold en herstel

Hold procedure
Stap
1. Druk op de [HOLD] toets op de teach pendant.
Dit stopt het lopende programma,en PAUSED wordt getoond op de teach pendant.
De alarm boodschap wordt alleen getoond wanneer het halt alarm aangezet is.
Herstel procedure
2. Om uit de halt status te komen herstart je het programma.
Procedure 6-3 Geforceerd Afbreken (aborting) van een Programma

Afbreken (abort) van een programma
Stap
1. Om de gepauzeerde status op te heffen en een programma af te breken druk je op de functietoets
om het functie menu te tonen.
2. Selecteer ABORT(ALL). Het programma wordt afgebroken en de halt status wordt opgeheven.
-402-
6.1.3 Halt veroorzaakt door een Alarm

Een alarm wordt gegeven wanneer een fout is gedetecteerd of wanneer het noodstop signaal of ander
alarm signaal wordt ingegeven van uit de randapparatuur terwijl de operator teacht of een programma
laat aflopen. Wanneer een alarm wordt gegenereerd wordt dit aangegeven op de teach pendant, en
verwerking zoals robot werking en programma uitvoer wordt gestopt i.v.m. de veiligheid.
Tonen van een alarm

De operator kan kijken of een alarm heeft plaatsgevonden door naar de FAULT lamp te kijken op de
teach pendant en de eerste en tweede lijn op het scherm van het operator's paneel.
Het type alarm wordt herkend door de alarm code.
De oorzaak en de correctieve actie van een alarm is gekend via de alarm code. (Zie APPENDIX C.1)
Fig. 6.1.3 (a) Display en Indicatie van een Alarm
-403-
Alarm historie
Om de alarm historie te tonen selecteer je het historie scherm [4 ALARM].
(Zie APPENDIX C.1, "ALARM CODES")
NOOT
De WARN alarm historie wordt niet opgeslagen als systeem variabele $ER_NOHIS = 1.
Alarm detail informatie

Alarm heeft detail informatie.
Om de alarm detail informatie te tonen druk je op F5, HELP in het alarm historie scherm [4 ALARM].
1 Alarm code 3 Aanmaak datum/tijd
2 Alarm detail code 4 Alarmzwaarte
• Alarm code : Identificeert het alarm.

• Alarm detail code : Identificeert het alarm detail.
• Aanmaak datum : De aanmaak datum van het alarm wordt aangegeven.
(wordt niet huidig ondersteund.)
• Alarmzwaarte : Geeft de zwaarte van het alarm aan.
-404-
Resetten van een alarm

Na elimineren van de oorzaak van een alarm, druk je op de RESET toets om het te resetten.
Het alarm aangegeven in de 1e en 2e lijn van de teach pendant verdwijnt.
Als de servo power uit was, gaat deze weer aan.
Resetten van een alarm zet normaal de robot weer aan.
Fig. 6.1.3 (b) RESET toets
Uitzetten van de output van randapparatuur I/O alarm signalen

De output van alarm signalen (FAULT output) kan worden uitgezet.
• Stel $ER_NO_ALM.$NOALMENBLE in op 1 (aan).
• Specificeer het aantal alarmen waarvoor de output uit is in $ER_NO_ALM.$NOALM_NUM.
• Specificeer de codes van alarmen waarvoor de output uit is in $ER_NO_ALM.$ER_CODE1 to
$ER_NO_ALM.$ER_CODE10. (Zie Alarm code)
Halt alarm
De halt alarm functie geeft een alarm en zet de spanning naar het servo systeem uit wanneer de
operator de HOLD toets indrukt om de robot te stoppen.
Specificeer de fout alarm functie in [6 SETUP General] op het algemene item instelscherm
(zie Sectie 3.16, "INSTELLEN ALGEMENE ITEMS").
-405-
Alarmzwaarte
De alarmzwaarte geeft de zwaarte aan van het alarm en de oorzaak ervan. Of programma uitvoer en
robot werking worden gestopt, en of servo power wordt uitgezet hangt af van de alarm zwaarte.
Tabel 6.1.3 (a) Alarm zwaarte
Spanning naar
Programma Robot-werking Bereik
servo systeem
Geen Geen Geen Geen -----
WARN Geen Geen Geen -----
PAUSE.L pause vertraagt de robot langzaam tot stop Geen Lokaal
PAUSE.G pause vertraagt de robot langzaam tot stop Geen Global
STOP.L pause vertraagt de robot langzaam tot stop Geen Lokaal
STOP.G pause vertraagt de robot langzaam tot stop Geen Global
SERVO pause stopt de robot onmiddelijk uit Global
ABORT.L abort vertraagt de robot langzaam tot stop Geen Lokaal
ABORT.G abort vertraagt de robot langzaam tot stop Geen Global
SERVO2 abort stopt de robot onmiddelijk uit Global
SYSTEM abort stopt de robot onmiddelijk uit Global
Bereik Geeft het bereik waarin een alarm wordt gegeven wanneer meer dan een programma wordt
uitgevoerd (multitasking functie).
Local - Een alarm wordt alleen gegeven naar het programma dat het alarm veroorzaakte.
Global - Een alarm wordt gegeven naar alle programma's.
NOOT
Sommige alarmen werken niet met bovenstaande regels.
Tabel 6.1.3 (b) Beschrijving van de Alarm zwaarte

Zwaarte Omschrijving
WARN Een WARN alarm waarschuwt de operator over een kleine onbelangrijke fout. Het WARN
alarm heeft geen effect op robot werking. Wanneer een WARN alarm plaatsvindt, gaat geen
LED branden op de teach pendant of op het machine operator's paneel. Om toekomstige
problemen en fouten te voorkomen, dient aktie te worden ondernomen voor dit alarm.
PAUSE Wanneer een PAUSE alarm plaatsvindt, wordt programma uitvoer gestopt (halt) en de werking
van de robot wordt gestopt. Juiste aktie dient te worden ondernomen voor het alarm voordat het
programma wordt herstart.
STOP Wanneer een STOP alarm plaatsvindt, wordt programma uitvoer gestopt (halt) en de robot
vertraagt totaan een stop. Juiste aktie dient te worden ondernomen voor het alarm voordat het
SERVO Wanneer een SERVO alarm plaatsvindt, wordt programma uitvoer gepauzeerd (of afgebrokent),
het servo systeem gaat uit en de robot stopt onmiddelijk.
De meest algemene oorzaak van SERVO alarm is een hardware fout.
ABORT Wanneer een ABORT alarm plaatsvindt, wordt programma uitvoer geforceert gestopt en de
robot vertraagt totaan een stop.
SYSTEM Een SYSTEM alarm wordt gegeven bij grote systeem fouten. Als een SYSTEM alarm
plaatsvindt, gaat iedere robot in het systeem uit. Contacteer de FANUC Service afdeling. Na
nemen van juiste maatregelen voor het alarm zet je de spanning weer aan.
-406-
6.2 UITVOEREN VAN EEN PROGRAMMA

Om een programma uit te voeren, dien je een geteacht programma af te laten lopen.
Een geteacht programma wordt afgelopen zoals een video tape.
6.2.1 Starten van een Programma

Een programma kan worden gestart door:
• Gebruik van de teach pendant (SHIFT en FWD of BWD toets)
• Instellen van de START-knop op van het operator panel. alleen optie paneel
• Via randapparatuur (RSR 1 tot 4 input, PROD_START input, en START input)
1 Teach pendant
Fig. 6.2.1 (a) Starten van een programma

I.v.m. de veiligheid kan een programma alleen worden gestart met een apparaat met motion control.
Motion control kan worden geschakeld door de teach pendant enable schakelaar op het operator’s
paneel en de remote Lokale schakelaar.
-407-
1 Teach pendant aan/uit-schakelaar 6 Een programma wordt gestart op de teach pendant.
2 STEP toets 7 Cycle werking
3 Remote/Lokaal schakelaar 8 Een programma wordt gestart op de teach operator's

paneel.
4 Stap werking 9 AUTOMATISCHE WERKING
5 Continue werking 10 Een programma wordt gestart door randapparatuur.
Fig. 6.2.1 (b) Hoe instellen startmogelijkheden van een Programma
LET OP
Wanneer de rechten om te starten worden geschakled via de enable schakleaar op de teach pendant
of de remote/Lokaal mode schakelaar wordt ieder ander programma dat loopt tijdelijk gestopt (halt).
-408-
6.2.2 Robot beweging

De robot beweegt zoals is geteacht via de bewegingsinstructies in het programma.
(Zie Sectie 4.3, "BEWEGINGSINSTRUCTIE")
De volgende factoren bepalen de beweging van de robot:
• Feedrate override Robot bewegingssnelheid (werksnelheid)
• Cartesian coordinaten systeem Werkgebied waar de robot beweegt
Feedrate override
De feedrate override bepaald de snelheid. De feedrate override wordt gespecificeerd als een
percentage van de feedrate gespecificeerd in het programma (geprogrammeerde snelheid).
De huidge feedrate override wordt getoond rechtsboven in het scherm van de teach pendant,
zie Figuur 6.2.2 (a).
Drukken op de feedrate override toets toont een pop up window in reverse video rechtsboven in het
scherm. Het popup window in reverse video verdwijnt automatisch na een paar seconden of als een
andere toets wordt ingedrukt.
1 Feedrate override 4 In stappen van 1%
2 Hele lage snelheid 5 In stappen van 5%
3 Lage snelheid
Fig. 6.2.2 (a) Scherm voor Feedrate Override
Een snelheid van 100% laat de robot werken op maximale snelheid volgens de huidige instelling.
Tabel 6.2.2 toont de wijziging in feedrate override als de override toets wordt ingedrukt.
Tabel 6.2.2 Feedrate Override
Met de override toets ingedrukt
Met de override toets en de

SHIFT toets (*1) ingedrukt
*1 Alleen aan wanneer $SHFTOV_ENB 1 is
-409-
Om de feedrate override te wijzigen druk je op de override toets.

Wanneer de negatieve override toets wordt ingedrukt tesamen met de shift, verlaagt de feedrate
sequentieel in volgorde: VFINE, FINE, 5%, 50%,100%.
Echter de feedrate wordt alleen gewijzigd op deze wijze indien systeem variabele $SHFT OV_ENB
= 1.
Noot dat FINE en VFINE alleen worden gebruikt gedurende jog feed.
Als FINE of VFINE zijn gespecificeerd, beweegt de robot met een feedrate override van 1%.
Fig. 6.2.2 (b) Override toetsen
Een feedrate override moet worden bepaald volgens de conditie van de cel, type robot beweging en
kennis van de operator.
Dus een onervaren robot operator dient een lage feedrate te gebruiken.
De feedrate override kan alleen worden verhoogd totaan de maximale waarde zoals gespecificeerd in
$SCR.$RUNOVLIM.
Met het veiligheidssignaal (*SFSPD input) (Sectie 3.3) uit, wordt de speed override gereduceerd tot
de waarde van $SCR.$FENCEOVRD. In deze status kan de speed override niet worden verhoogd
boven de bovenlimiet zoals gespecificeerd door $SCR. $SFRUNOVLIM :
Het systeem voorziet in een functie voor het toelaten van het herstellen van de originele snelheid
wanneer het veiligheidshek wordt gesloten. Zie sectie 3.16
-410-
Werkingssnelheid
De werkingssnelheid is de snelheid waarbij de robot beweegt terwijl het programma afloopt.
De werkingssnelheid wordt verkregen via de volgende expressie:
1 Werkingssnelheid 5 Geprogrammeerde override

(joint control motion) (deg/sec)
2 Geprogrammeerde feedrate 6 Feedrate override
3 Coefficient van een joint feedrate 7 Werkingssnelheid

(beweging onder pad besturing) (mm/sec)
4 Maximum joint feedrate 8 Werkingssnelheid

(beweging onder houdingsbesturing) (deg/sec)
Fig. 6.2.2 (c) Werkingssnelheid
-411-
Controleren van een Cartesiaans coordinaten systeem

Wanneer positie data wordt uitgevoerd volgens een Cartesiaans coordinaten systeem, wordt het
coordinaten systeem nummer van het Cartesiaans coordinaten systeem gecontroleerd.
Wanneer een van de coordinaten systeem nummers 0 tot 9 is gespecificeerd en het gespecificeerde
coordinaten systeem nummer komt niet overeen met het huidig gekozen coordinaten systeem
nummer, wordt het programma niet uitgevoerd.
Het coordinaten systeem nummer wordt gespecificeerd voor positie data als de positie wordt geteacht.
Om een geschreven coordinaten systeem nummer te wijzigen gebruik je de tool change functie/
coordinaten systeem change functie [optie].
- Tool coordinaten systeem nummer (UT)
Het nummer van de mechanische interface coordinaten systeem of tool coordinaten systeem wordt
gespecificeerd als een tool coordinaten systeem nummer (UT). Dit nummer bepaalt het tool
• 0: Het mechanische interface coordinaten systeem wordt gebruikt.
• 1 tot 9 Het tool coordinaten systeem van een specifiek tool coordinaten systeem wordt gebruikt.
• F: Het coordinaten systeem van het huidige geselecteerde tool coordinaten systeem nummer wordt
gebruikt.
- User coordinaten systeem nummer (UF)

Het nummer van een a world coordinaten systeem of user coordinaten systeem wordt gespecificeerd
als een user coordinaten systeem nummer (UF). Dit nummer bepaalt het coordinaten systeem voor het
werkgebied.
• 0: Het world coordinaten systeem wordt gebruikt.
• 1 tot 9: Het user coordinaten systeem van een specifiek user coordinaten systeem wordt gebruikt.
• F: Het coordinaten systeem van het huidige geselecteerde user coordinaten systeem nummer wordt
gebruikt.
-412-
Positie data informatie

Drukken op F5, [DETAIL] toont de positie data informatie.
1 Tool coordinaten systeem 3 User coordinaten systeem 1
Fig. 6.2.2 (d) Selecteren van een Tool Coordinaten Systeem en User Coordinaten Systeem
-413-
6.2.3 Verdergaan met een Programma

Verdergaan met een Programma betekent herstarten van een gestopt (halt) programma.
Voordat het programma stopt, slaat het systeem het programma op.
Daarom is het volgende mogelijk:
• Sturing kan worden doorgegeven aan het hoofdprogramma aangeroepen door de programma call
instructie.
• Het pad voor een circulaire beweging kan worden hergeproduceerd.
Pad voor circulaire beweging

Bij een circulaire beweging beweegt de robot van de huidge positie naar het gewenste punt langs het
pad dat passeert door het doorgaande punt. Nadat de robot beweging is gestopt door een programma
halt, beweegt de robot middels jog feed en het programma wordt verdergezet. In dit geval, beweegt de
robot langs een pad dat gelijk is aan dat wat was gespecificeerd voor de stop.
(De locus van een boog wordt herberekend op de veronderstelling dat het doorgaande punt de huidige
positie is na jogging, en dat het start punt die is van voor de onderbreking.)
Wanneer een stap test wordt gestopt aan het einde van een circulaire beweging wordt voortgezet na
jog feed, wordt de tool teruggebracht naar het eind punt van de circulaire beweging, via een lineaire
beweging. (Voor stap test, zie Subsectie 6.3.2) De beweging wordt uitgevoerd met de
werkingssnelheid zoals gespecificeerd in de circulaire bewegingsinstructie.
1 Eindpunt 5 Als het gestopte programma wordt gestart.
2 Huidige positie 6 Positie waar de robot stopt als het programma stopt (halt).
De robot wordt bewogen via jog feed.
3 Als het programma wordt verdergezet. 7 Startpunt
4 Tussenpunt
Fig. 6.2.3 Pad voor circulaire beweging
-414-
Opheffen van de halt status

De halt status van het programma wordt opgeheven wanneer:
• 1 PROGRAM ABORT wordt geselecteerd van het miscellaneous menu.
• Wisselen van de rechten om te starten (zie Subsectie 6.2.1.)
• Creeeren van een nieuw programma als de teach pendant aan is.
Voor aanmaken nieuw programma, zie Sectie 5.3.
• Selecteren ander programma als de teach pendant aan is.
Voor programma selectie, zie Subsectie 5.4.1.
Verplaats de cursor naar de halt status

Wanneer de cursor wordt verplaatst naar de gewenste lijn in een gestopt (halt) programma en het
programm amoet worden voortgezet, zal het systeem de operator vragen om het programma voort te
zetten op de lijn waar de cursor staat. Als YES wordt geselecteerd dan wordt het programma gestopt
op de lijn waar de cursor heen is geplaatst. Als NO wordt geselecteerd gaat de cursor naar de lijn waar
hij was voor hij werd verplaatst (de originele lijn), en het programma wordt gestopt op die lijn. Voor
zowel YES en NO, wanneer het programma wordt voortgezet, start programma uitvoer op de lijn waar
de cursor naar toe is verplaatst.
Procedure 6-4 Opheffen halt status

Conditie
Het programma moet zijn gestopt (halt). (PAUSED wordt getoond op het scherm.)
Stap
1. Klik op de [FCTN] toets om het menu te tonen.
2. Selecteer 1 PROGRAM ABORT. Het programma wordt afgebroken.
(ABORTED wordt getoond op het scherm.)
-415-
Procedure 6-5 Verplaatsen van de cursor in de halt status

Conditie
Het programma moet zijn gestopt (halt). (PAUSED wordt getoond op het scherm.)
Stap
1. Verplaats de cursor naar de lijn waar het programma moet worden voortgezet.
2. Herstart het programma.
Het systeem vraagt de operator of het programma moet worden voortgezet op de lijn waar de cursor
naar toe is verplaatst.
3. Selecteer YES om het programma voort te zetten op de lijn waar de cursor naar toe is verplaatst.
Deze lijn wordt gespecificeerd als de huidige lijn.
Selecteer NO om het programma voort te zetten op de lijn waar de cursor stond voor het werd
verplaatst (originele lijn). De cursor wordt verplaatst naar de originele lijn.
-416-
Restart positie check functie

Wanneer een programma wordt herstart in AUTO mode, vergelijkt deze functie de huidige robot
positie met de robot positie toen het programma werd gestopt.
Als de vergelijking toont dat het verschil in positie groter is dan de ingestelde tolerantie, geeft de
functie een waarschuwing om het programma niet te starten.
Indien een waarschuwing wordt gegeven, kies je de herstart methode van de keuzes hieronder.
Maak een keuze met de teach pendant.
1. Herstart het programma zonder enige speciale actie.
2. Wijzig de mode en breng de robot terug naar de gestopte positie en herstart het programma.
Bij herstarten van het programma, op het herstart positie check scherm van het instel menu, stel je de
tolerantie afstand tussen de huidige robot positie en de positie waar de robot was gestopt.
1. Groep
Voor iedere groep kan je de herstart positie check functie uit en aanzetten en de toleranties instellen.
Stel een gewenste groep in om in te stellen. Als de herstart positie check functie aan is voor meer
dan een groep wordt een waarschuwing gegeven als de tolerantie voor een groep is overschreden.
2. Aan/uitzetten tolerantie check
Om de herstart positie check functie aan te zetten selecteer je YES. De default instelling is YES.
3. Tolerantie afstand (mm)
Als het programma wordt herstart, wordt een waarschuwing gegeven als de tolerantie tussen
huidige positie en gestopte positie te groot is en het programma wordt niet gestart.
4. Tolerantie houding (deg)
Als het programma wordt herstart, wordt een waarschuwing gegeven als de tolerantie tussen
dehuidige houding in graden positie en gestopte positie te groot is en het programma wordt niet
gestart.
5. Tolerantie voor as: Rotatie as (deg)
Als het programma wordt herstart, wordt een waarschuwing gegeven als de tolerantieverschil van
de hoek tussen de rotatie as van de robot en gestopte positie te groot is en het programma wordt niet
gestart.
6. Tolerantie voor as: Lineaire as (mm)
Als het programma wordt herstart, wordt een waarschuwing gegeven als de tolerantieverschil van
de lineaire as in de robot en gestopte positie te groot is en het programma wordt niet gestart.
-417-
Als het programma wordt herstart vergelijkt deze functie de huidige positie met de positie waar de
robot was gestopt (halt). Als de vergelijking aantoont dat een afstand, houding en as positie data de
tolerantie overschrijdt, wordt een waarschuwing gegeven en het programma wordt niet gestart. In dit
geval verschijnt de volgende boodschap op de TP:
1. Als STOP is geselecteerd
Als "STOP" is geselecteerd, verdwijnt dit pop-up menu en het programma blijft in pauze.
Na selecteren van "STOP", bij start signaal input wordt de tolerantie check uitgevoerd en het pop-
up menu verschijnt weer.
Om verder te gaan met het programma beweeg je de robot naar de positie binnen de tolerantie via
jog feed, en geef het input start signaal.
2. Als CONTINUE is geselecteerd
Het popup menu verdwijnt en het programma blijft gestopt (halted).

Wanneer nu het start signaal wordt gegeven, zal het programma starten.
Als jog feed wordt uitgevoerd nadat CONTINUE is geselecteerd, wordt een controle opnieuw
uitgevoerd als het programma wordt herstart.
LET OP
Deze functie kan niet worden gebruikt tesamen met de line tracking functie en de constant joint path
functie.
Deze functie is geassocieerd met de restart sequence van een bewegingsstatement met een spot
instructie als bewegingsoptie.
-418-
6.3 TESTEN
Testen betreft het controleren van de werking van de robot voor automatische afloop van het
programma met de robot in de lijn. Testen van het programma is erg belangrijk.
Het moet worden gedaan om de veiligheid van mens en apparatuur te garanderen.
De volgende twee methodes kunnen worden toegepast:

• Stap test: Voer het programma uit lijn voor lijn met de teach pendant of operator's paneel.
• Continue test: Voer het programma uit vanaf de huidige lijn naar het eind van het programma
(naar het end-of-program symbool of programma eind instructie) met de teach pendant of operator's
paneel.
De teach pendant moet aan staan voordat wordt gestart met testen met behulp van de teach pendant.
De Teach Pendant staat aan als.
• De teach pendant aan/uit schakelaar aan staat.
Voordat test operatie kan worden gestart van het operator's paneel/box, dient het operator's paneel in
de 'enabled' status te zijn.
Het operator's paneel kan in deze status worden gezet mits aan de volgende condities wordt voldaan:
• De aan/uit schakelaar van de teach pendant staat uit.
• De remote schakelaar op het operator panel staat op Lokaal.
• De peripheral I/O, SFSPD input, is aan.
Om een programma met een bewegingsinstructies te starten, moet aan de volgende condities zijn
voldaan:
• Er mag geen alarm zijn
De typische test procedure is als volgt:

1. Zet de machine lock schakelaar aan, doe stap werking en controleer de programma instructies en
I/O.
2. Zet de machine lock af en doe stap werking vanaf de teach pendant om robot werking te
controleren, programma instructies en I/O etc.
3. Doe een continue werking op lage snelheid.
4. Doe een continue werking op hoge snelheid en controleer de positie van de robot en timing.
-419-
6.3.1 Specificeren Test Uitvoer

Om test uitvoer te specificeren is het nodig om de benodigdheden voor de test uitvoer van een
programma te bepalen.
Tabel 6.3.1 Instellen test uitvoer
ITEMS Omschrijving
Robot lock Deze functie specificeert of de uit is.
AAN : De robot staat uit; het negeert alle bewegingsinstructies.
UIT : De robot staat aan; het accepteert alle bewegingsinstructies.
Als de lock functie aan is, wordt de spanning naar de servo verondersteld aan te zijn.
Drukken op RESET resets alle servo alarmen.
NOOT
Zelfs met de robot lock aan, kan de robot niet werken wanneer de noodstop knop is
ingedrukt.
Dry Run Als deze functie aan is beweegt de robot op de snelheid gespecificeerd met "Cart.
dry run speed."
Cart. dry run speed Deze parameter specificeert een robot feedrate gedurende een dry run. Als de
beweging van de robot onder pad besturing is (lineair of circulaire bewegingen),
beweegt de robot constant op de gespecificeerde snelheid (eenheid: mm/s).
Joint dry run speed Deze parameter specificeert een robot feedrate gedurende een dry run. Als de
beweging van de robot onder joint sturing, beweegt de robot constant op de
gespecificeerde snelheid
Jog dry run speed De dry run snelheid (jog) is de robot snelheid wanneer werking wordt uitgevoerd in
de dry run instelling. Bij een lineaire of circulaire robotbeweging, wordt de snelheid
aangegeven in dit item gebruikt van begin tot einde.
-420-
Tabel 6.3.1 Instellen test uitvoer
ITEMS Omschrijving
Digitaal/Analoog I/O Digitaal/Analoog I/O bepaalt om te communiceren met randapparatuur via digitaal
I/O en groep I/O signaal lijnen of niet. Als dit uit staat, stuurt of ontvangt de robot
geen digitale I/O signalen van randapparatuur. Intern worden alle I/O signalen een
gesimuleerde vlag (S) gegeven en de gesimuleerde vlag kan niet worden opgeheven
totdat de instelling naar AAN gaat. (Zie Sectie 6.4, "MANUEEL I/O").
Als je deze vlag uitzet, wijzigt de output naar randapparatuur niet. Je kan de output
simuleren zonder de status van de randapparatuur te wijzigen. Als je de vlag aanzet
komt de output terug in de staat waarin het was voordat de vlag werd ingesteld.
Sturing van randapparatuur gaat terug naar de controller. Als je de vlag instelling
uitzet, wordt de input van randapparatuur naar de the controller behouden door de
controller. Als je de vlag aanzet komt de input terug in de staat waarin het was
voordat de vlag werd ingesteld.
Stap statement type Stap statement type geeft aan hoe een programma uit te voeren in single step mode.
STATEMENT : Programma uitvoer wordt gepauzeerd op iedere lijn.
MOTION : Programma uitvoer wordt gepauzeerd bij iedere bewegingsinstructie.
ROUTINE : Bijna hetzelfde als STATEMENT, echter de pauze wordt niet gedaan
en een programma die werd aangeroepen door een CALL instructie.
TP & MOTION : Bij alle KAREL instructies behalve bewegingsinstructies zal een
programma niet pauzeren.
NOOT
"TP & MOTION" wordt niet gebruikt.
Step pad node De "Step path node" staat aan (ON), de robot pauzeert bij iedere node gedurende
uitvoer van de KAREL instructie, "MOVE ALONG."
Procedure 6-6 Specificeren test uitvoer

Stap
2. Selecteer 2 TEST CYCLE. Het volgende scherm wordt getoond.
3. Specificeer de benodigdheden voor testuitvoer.

4. Om het groepnummer te wijzigen druk je op F2 GROUP.
-421-
6.3.2 Stap test

Voor stap test (stap werking) wordt het programma lijn voor lijn uitgevoerd. Na uitvoer van een lijn
komt het programma in een halt status. Na uitvoer van een logische instructie, wordt de volgende lijn
de huidige en de cursor beweegt naar de volgende lijn, maar voor bewegingsinstructies blijft de cursor
op de lijn na uitvoer.
Specificeren stap mode (single step)

Om stap mode te kiezen druk je op de STEP toets op de teach pendant.
Als step is gekozen, brandt de STEP LED op de teach pendant.
De STEP LED gaat uit wanneer continue werking wordt gekozen.
1 Teach pendant
Fig. 6.3.2 (a) STEP toets
1 Teach pendant
Fig. 6.3.2 (b) Starten Step werking
Step werking kan worden gedaan op twee manieren:

Forward executie (voorwaarts) en backward executie (naar achteren).
-422-
Forward Executie
Bij forward executie wordt het programma in normale volgorde uitgevoerd.
Om forward executie uit te voeren druk je op SHIFT (en hou deze ingedrukt) en druk op de FWD toets,
en laat deze dan weer los. Alles op de teach pendant.
Wanneer je een programma start, wordt het programma uitgevoerd voor een lijn aangeduid door de
cursor, en daarna wordt uitvoer gestopt (halt).
Als een bewegingsinstructie wordt uitgevoerd, blijft de cursor op de uitgevoerde lijn.
Wanneer een logische instructie wordt uitgevoerd, verplaatst de cursor naar de volgende lijn.
Iedere maal dat een forward executie van het programma wordt gestart, wordt de volgende lijn van het
programma uitgevoerd.
Bij uitvoeren van een circulaire bewegingsinstructie in step mode, gaat de robot pauzeren bij de
doorgaande positie op de boog. Verder, als de robot daar wordt gepauzeerd, stopt de robot niet op de
robot doorgaande positie als het programma wordt voortgezet.
Backward Executie
Bij forward executie wordt het programma achterste voren uitgevoerd.
Om backward executie uit te voeren druk je op SHIFT (en hou deze ingedrukt) en druk op de BWD
toets, en laat deze dan weer los. Alles op de teach pendant.
Gedurende backward executie kunnen alleen bewegingsinstructies worden uitgevoerd.

Echter, een skip instructie, forward executie instructie, backward executie instructie, soft float
instructie, en andere optionele bewegingsinstructies worden genegeerd terwijl het programma wordt
uitgevoerd. Nadat een lijn is uitgevoerd gaat de cursor naar de vorige lijn.
De instructie voor de lijn waar de volgende programma instructies zijn geteacht kunnen niet worden
uitgevoerd in backward executie. Als je deze instructies in backward executie uitvoert, beweegt de
cursor naar de lijn volgend op de lijn die deze geteachte instructies bevat:
• Halt instructie (PAUSE)
• Abort instructie (ABORT)
• Programma eind instructie (END)
• Jump instructie (JMP LBL[])
• Gebruiker alarm instructie (UALM[ ])
• Executie instructie (RUN)
De volgende programma instructies kunnen niet worden uitgevoerd:

• Incremental instructie (INC)
Een blanco lijn heeft geen effect op de uitvoer van het programma
(zowel bij Forward als Backward executie)
-423-
Als het beindigde programma wordt herstart, wordt de bewegingsinstructie in de lijn aangewezen door
de cursor uitgevoerd en het programma wordt dan gestopt.
Iedere maal dat backward executie van het programma wordt gestart, wordt het programma uitgveoerd
met het bewegingsformaat en de feedrate gespecificeerd in de huidige lijn, en de positie data en het
positionerings pad van de bewegingsinstructie in de vorige lijn.
Als de bewegingsinstructie in de huidige lijn een circulaire bewegingsinstructie is, beweegt de robot
naar het gewenste punt langs het pad wat gaat door het doorgaande punt (Star punt van een
boogbewegingsinstructie bij normale programma uitvoer) gespecificeerd in de huiidge lijn.
Als de bewegingsinstructie in de vorige lijn een circulaire bewegingsinstructie is, beweegt de robot
naar het gewenste punt met het bewegingsformaat en feedrate gespecificeerd in de huidige lijn.
Om backward executie van het programma uit te zetten terwijl het programma wordt uitgevoerd, voeg
je de halt instructie (PAUSE) toe aan de gewenste lokatie. Nadat de halt instructie is uitgevoerd, gaat
de cursor terug naar de positie waar het was voordat het programma was uitgevoerd.
Als de halt instructie wordt gespecificeerd in de lijn voor de lijn waar de cursor staat, gaat backward
executie van het programma uit.
Om backward executie van het programma te herstarten, verplaats je de cursor naar de lijn voor de lijn
die de halt instructie heeft (twee lijnen voor de lijn waar de cursor staat).
Inter-program reverse programma executie

Met de inter-program reverse operation functie, kan sturing worden teruggezet van een subprogramma
naar het hoofdprogramma die het subprogramma had aangeroepen via de reverse operatie
(SHIFT + BWD).
NOOT
Zelfs als een subprogramma bestaat gedurende reverse operatie van een hoofdprogramma, kan het
subprogramma niet worden aangeroepen.
NOOT
Als programma beindiging plaatsvindt binnen een subprogramma kan sturing niet worden
teruggezet naar het hoofdprogramma.
Als reverse executie wordt uitgevoerd van een subprogramma naar het hoofdprogramma, stopt de
cursor op de lijn van de instructie die het subprogramma aanroept in het hoofdprogramma.
-424-
Voorbeeld Programma
Voorbeeld: Als reverse operatie wordt uitgevoerd vanaf de vierde lijn van een subprogramma
1. Start reverse operatie met de cursor gepositioneerd op de 4e lijn van het subprogramma.
2. Reverse operatie (SHIFT + BWS) van P[3] naar P[2].
De cursor staat op de 3e lijn van het subprogramma.
3. Reverse operatie (SHIFT + BWS) naar de 5e lijn van het hoofdprogramma (CALL
SUBPROGRAM). De cursor staat op de 5e lijn van het hoofdprogramma.
4. Reverse operatie (SHIFT + BWS) van P[2] naar P[1].
De cursor gaat van de 5e lijn naar de 3e lijn van het hoofdprogramma.
Programma eind in backward executie

Als de systeem variabele $BWD_ABORT is ingesteld op TRUE, eindigt dit programma als de eerste
lijn van het programma klaar is met uitvoer gedurende backward executie.
-425-
Procedure 6-7 Stap test

Conditie
De single-step mode moet zijn gekozen.
Het systeem moet in de operation enable status zijn.
Niemand mag in het werkgebied zijn. Obstakles mogen in het werkgebied zijn.
Stap
1. Druk op de SELECT toets. Het programma selectie scherm wordt getoond.
2. Selecteer het te testen programma en druk op ENTER. Het programma edit scherm wordt getoond.
3. Druk op STEP om de stap mode te kiezen. De STEP LED gaat branden.
(Controleer dat de STEP LED brandt wanneer STEP wordt ingedrukt.)
4. Verplaats de cursor naar de programma startlijn.
5. Druk de dodemansschakelaar in - en hou deze ingedrukt - en draai aan de teach pendant schakelaar
aan.
WAARSCHUWING
De uitvoer van de programma instructies start in de volgende stap. De uitvoer laat de robot een
beweging maken, die mogelijk onverwacht is. De operator dient er voor te zorgen dat niemand zich
in het werkgebied bevindt en dat geen onnodige appratuur staat opgesteld in het werkgebied en dat
het veiligheidshek in orde is. Anders kan schade of letsel ontstaan. Als het programma moet worden
gestopt voordat het eindigt, dient de operator de SHIFT of de dodemansschakleaar los te laten of op
de HOLD of noodstop knop te drukken.
6. Start het programma.

• Om forward executie uit te voeren druk je op SHIFT (en hou deze ingedrukt) en druk op de
FWD toets, en laat deze dan weer los. Laat de SHIFT toets niet los totdat uitvoer van het
programma is afgerond.
• Om backward executie uit te voeren druk je op SHIFT (en hou deze ingedrukt) en druk op de
BWD toets, en laat deze dan weer los. Laat de SHIFT toets niet los totdat uitvoer van het
programma is afgerond.
7. Na uitvoer van een lijn komt het programma in een halt status.
• Als een bewegingsinstructie wordt uitgevoerd, blijft de cursor op de uitgevoerde lijn.
Iedere maal dat een forward executie van het programma wordt gestart, wordt de volgende
lijn van het programma uitgevoerd.
• Wanneer een logische instructie wordt uitgevoerd, verplaatst de cursor naar de volgende lijn.
8. Om step mode op te heffen druk je op de STEP toets.
9. Zet de teach pendant aan/uit schakelaar uit en laat de dodemansschakleaar los.
-426-
6.3.3 Continue Test

Een continue test is uitvoer van het programma in normale volgorde van de huidige programma lijn
naar het eind van het programma (end-of-program symbool of de programma eind instructie).
Backward executie van het programma is niet mogelijk bij een continue test.
Een continue test kan worden gestart via de teach pendant of het operator's paneel.
Om continue test uit te voeren met de TP druk je op SHIFT (en hou deze ingedrukt) en druk op de
FWD toets, en laat deze dan weer los. Het programma wordt uitgevoerd vanaf de huidige lijn.
Om continue test operatie (cycle operatie) van de operator's paneel/box te starten, druk je op de
startknop op het operator's paneel. Programma uitvoer start dan van de huidige lijn.
NOOT
De continue test executie kan alleen in de voorwaartse richting worden uitgevoerd.
-427-
Procedure 6-8 Continue test (met de teach pendant)

Conditie
De continue mode moet zijn gekozen. (De STEP lamp moet uit zijn.)
Het systeem moet in de operation enable status zijn.
Niemand mag in het werkgebied zijn. Obstakels mogen niet in het werkgebied zijn.
Stap
1. Druk op de SELECT toets. Het programma selectie scherm wordt getoond.
2. Selecteer het te testen programma en druk op ENTER. Het programma edit scherm wordt getoond.
3. Stel de continue mode in. Controleer dat de STEP LED uit is.
(Indien de STEP lamp aan is druk je op de STEP toets om het af te zetten.)
4. Verplaats de cursor naar de programma startlijn.
aan.
WAARSCHUWING
6. Druk op de SHIFT toets - en hou deze ingedrukt - en druk op de FWD toets.

Laat de SHIFT toets niet los totdat uitvoer van het programma is afgerond.
Wanneer je de SHIFT toets loslaat wordt het programma gestopt (halt).
Het programma wordt uitgevoerd tot het einde en dan geforceerd beindigd.
De cursor komt terug naar de 1e lijn van het programma.
-428-
Procedure 6-9 Continue test werking (gestart vanaf het operator's paneel)
Conditie
Het operator's paneel moet in de enabled status zijn.
De continue mode moet zijn gekozen.
(De step lamp mag niet branden.)
Het systeem moet klaar zijn voor werking.
Niemand mag zich in het werkgebied bevinden.
Er mogen geen obstakels zijn in het werkgebeid.
Stap
1. Druk op de SELECT toets. Het programma lijst scherm wordt getoond.
2. Selecteer het te testen programma en druk op ENTER. Het programma edit scherm verschijnt.
3. Stel de continue operation mode in. Controleer dat de step lamp uit is.
(Indien de STEP lamp aan is druk je op de STEP toets om het af te zetten.)
4. Positioneer de cursor op de 1e lijn.
5. Plaats het systeem in lokale mode. (Voor het schakelen naar lokale mode, zie Remote/Lokaal
instellen in Sectie 3.16, SYSTEEM CONFIG MENU.
WAARSCHUWING
6. Druk op de startknop op de operator's paneel/box. Programma uitvoer wordt gedaan tot het eind
van het programma en wordt dan geforceerd beindigd.
De cursor komt terug naar de 1e lijn van het programma.
-429-
6.3.4 Programma Look/Monitor

Als het programma wordt uitgevoerd, wordt het scherm van de teach een monitor waar de uitvoer van
het programma wordt getoond. In het monitor scherm beweegt de cursor naar de volgende lijn om uit
te voeren; je kan niets wijzigen aan het programma.
Programma Monitor Scherm
Druk op F2, LOOK, en het programma monitor scherm wordt getoond en de cursor van het
programma wat wordt uitgevoerd stopt (Programma blijft uitvoeren).
Je kan kijken naar een gewenst deel, behalve het deel wat wordt uitgevoerd, met de pijltjes toetsen.
Programma looking scherm
De boodschap "Under the LOOK mode" gaat aan terwijl je kijkt naar het programma.
Om terug te gaan naar monitor-scherm, druk op F2,MONITOR.
Wanneer het monitor scherm wordt getoond geeft de cursor aan welke lijn wordt uitgevoerd op dat
moment.
Als uitvoer van het programma wordt gepauzeerd of beindigd, wordt het programma edit scherm
getoond i.p.v. het programma looking scherm.
Programma edit Scherm
-430-
6.4 MANUELE I/O STURING

Onder manuele I/O sturing worden signalen verstuurd tussen de robot en de randapparatuur voordat
het programma wordt uitgevoerd.
Manuele I/O sturing verwijst naar de volgende items:
• Geforceerde output
• Gesimulateerde output en input
• Wacht instructie
6.4.1 Geforceerde output

Geforceerde output is het manueel aan/uitzetten van digitale output signalen.
Voor de groep output en analoge output, dien je een waarde te geven.
Procedure 6-10 Geforceerde output

Conditie
Toewijzen van signalen voor output moet zijn afgerond.
Stap
2. Selecteer 5 I/O. Het I/O scherm wordt getoond.
Manueel geforceerde digitale output

3. Klik op de F1 [TYPE] toets om het schermwissel menu te tonen.
4. Selecteer "Digital." Het digitale output scherm of digitale input scherm wordt getoond.
Als het input scherm wordt getoond, zal drukken op F3 (IN/OUT) het input scherm wisselen naar
het output scherm.
WAARSCHUWING
Geforceerde output activeert aangesloten apparatuur. Voor het uitvoeren van de geforceerde output
dient de operator te kijken welke apparatuur is aangesloten aan de digitale output en wat voor reactie
de geforceerde output zal realiseren. Anders kan schade of letsel ontstaan.
-431-
5. Verplaats de cursor naar het status veld voor het te wijzigen signaal en druk op F4 (ON) of F5 (OFF)
om de signaal output instelling te wisselen.
Manueel geforceerde groep output

7. Selecteer Groep. Het volgende groep output scherm wordt getoond.
8. Verplaats de cursor naar het te wijzigen veld van het signaal, en geef de waarde in.
Drukken op F4,FORMAT wisselt tussen de decimale uitdrukking en de hexadecimale.
-432-
6.4.2 Gesimuleerde I/O

De gesimuleerde I/O functie wijzigt intern de status van signalen zonder te communiceren (digitaal,
analoog of groep I/O) met de randapparatuur. Deze functie wordt gebruikt om programma's uit te
voeren of de I/O instructie te testen wanneer de aansluiting van I/O met randapparatuur nog niet is
afgerond. Gesimuleerde input/output kan worden gebruikt voor digitale, analoge en groep I/O.
Om gesimuleerde input/output aan te zetten stel je de gesimuleerde vlag S in.
Gesimuleerde output
De gesimuleerde output functie wijzigt intern de status van de I/O instructie van het programma of
manuele output, maar verandert niet de status van de output naar randapparatuur.
Deze functie houdt de status van de output naar randapparatuur als de gesimuleerde vlag is ingesteld.
Wanneer de gesimuleerde vlag wordt gereset, wordt de output hersteld naar de originele status.
Gesimuleerde input
De gesimuleerde input functie wijzigt intern de signaal status van de I/O instructie van het programma
of manuele output.
De status van input van randapparatuur wordt genegeerd, en de signaal status wordt intern niet
gewijzigd.
Wanneer de gesimuleerde vlag wordt gereset, komt de input in de huidige status.
Zie 6.3.1,"Specificeren test executie" om te bepalen of I/O signalen uit staan in de test run.
-433-
Procedure 6-11 Gesimuleerde input / output

Conditie
Het input/output signaal is toegewezen.
Stap
2. Selecteer I/O. Het I/O scherm wordt getoond.
4. Selecteer "Digital." Het digitale I/O scherm wordt getoond.
5. Verplaats de cursor naar het SIM veld voor het te wijzigen signaalnummer en druk op F4 (S) of F5
(U) om de signaal output instelling te wisselen.
6. Verplaats de cursor naar het status veld voor het te wijzigen signaal en druk op F4 (ON) of F5 (OFF)
om de signaal output instelling te wisselen.
-434-
6.4.3 Standby Release

Als een standby instructie in een programma wacht totaan de I/O condities is voldaan, kan de standby
release functie deze instructie overslaan (skip), en stopt (halt) programma uitvoer op de volgende lijn.
Standby release staat alleen aan als een programma wordt uitgevoerd.
Standby release wordt uitgevoerd door te kiezen uit het miscellaneous functie menu.
Procedure 6-12 Standby release

Conditie
1 Programma uitvoer staat in de I/O wacht status.
Stap
2. Selecteer 7 RELEASE WAIT.
De I/O wacht wordt overgeslagen en de cursor gaat naar de volgende lijn.
Het programma wordt gestopt (halt).
Wanneer programma uitvoer wordt herstart zal de volgende instructie worden uitgevoerd.
-435-
6.5 MANUEEL WERKEN MET DE GRIJPER

Om manueel met de grijper te werken via de teach pendant, dienen hand instructies te zijn toegewezen
aan het manuele werkingsscherm wanneer macro instructies zijn ingesteld.
Bij het teachen van grijper handelingen, kijk of de grijper daadwerkelijk een produkt kan pakken op
de gewenste positie door de grijper te activeren.
Macro instructies zijn optionele functies.
Fig. 6.5 Handmatig werken met de grijper
Procedure 6-13 Handmatig werken met de grijper

Conditie
• De Teach Pendant moet aan staan.
• Niemand mag in het werkgebied zijn. Obstakels mogen niet in het werkgebied zijn.
• De grijperinstructie moet gedefinieerd zijn als macro voor manuele operation (MF).
Stap
aan.
• Druk op de TOOL1 (of TOOL2) toets. Het Tool 1 (of Tool 2) scherm wordt getoond.
• Of anders, selecteer MANUAL FCTNS van het schermmenu om het manuele

werkingsscherm te tonen.
2. Verplaats de cursor naar de gewenste macro instructie.

Druk op de SHIFT toets - en hou deze ingedrukt - en druk op de F3 (EXEC) toets.
-436-
6.6 AUTOMATISCHE WERKING

Randapparatuur I/O kan worden gebruikt om automatisch een programma te starten van robots in een
produktielijn.
(Zie Sectie 3.8, "INSTELLEN AUTOMATISCHE WERKING".)
• Het robot start request signaal (RSR1 tot RSR4 input) selecteert en start een programma.
Wanneer een programma wordt uitgevoerd of gestopt wordt het geselecteerde programma geplaatst
in de wachtstatus.
Het wordt pas gestart nadat het huidige programma beindigd.
• Het programma nummer selectie signaal (PNS1 tot PNS8 inputs en PNSTROBE input) selecteert
een programma. Als een ander programma al wordt uitgevoerd (of tijdelijk is gestopt) worden deze
signalen genegeerd.
• Het automatische werking start signaal (PROD_START input) start de uitvoer van het huidige
geselecteerde programma vanaf de 1e lijn.
Als een ander programma al wordt uitgevoerd (of tijdelijk is gestopt) worden deze signalen
genegeerd.
• Cycle stop signaal (CSTOPI input) stopt geforceerd het huidige programma.
Programma's in de wachtrij van de RSR worden geannuleerd.
a. Als CSTOPI voor ABORT op het systeem menu is ingesteld op FALSE, wordt het huidge
programma uitgevoerd tot het einde van het programma en wordt dan geforceerd beindigd.
Programma's geplaatst in de wachtstatus door RSR worden geanulleerd. (Standaard-
instelling)
b. Als CSTOPI voor ABORT op het systeem menu is ingesteld op TRUE, wordt het huidge
programma uitgevoerd tot het einde van het programma en wordt dan geforceerd beindigd.
Programma's geplaatst in de wachtstatus door RSR worden geanulleerd. .
• Het externe start signal (START input) start een huidig gestopt (halted) programma.
a. Als START voor CONTINUE alleen op het systeem instelmenu is ingesteld op FALSE,
wordt het huidig geselecteerde programma gestart vanaf de actieve lijn. Een tijdelijk gestopt
programma wordt ook gestart. (Standaard-instelling)
b. Als START voor CONTINUE alleen op het systeem instelmenu is ingesteld op TRUE,
wordt het gestopte programma gestart.
Dit signaal wordt genegeerd als er geen tijdelijk gestopt programma is.
-437-
Om een programma te starten via peripheral I/O input, dient de robot in de remote mode te zijn.
De remote status wordt verkregen door aan de volgende remote condities te voldoen:
• Plaats het systeem in remote mode. (Voor het schakelen naar remote mode, zie Remote/Lokaal
• De peripheral I/O, SFSPD input, is aan.
• ENBL input van peripheral I/O is aan.
• Systeem variabele $RMT_MASTER is 0 (peripherals).
NOOT
De waarde van $RMT_MASTER kan worden ingesteld op 0 (peripheral equipment, 1 (CRT/KB),
2 (host computer) of 3 (geen remote equipment).
Om een programma met een bewegingsinstructies te starten, moet aan de volgende condities zijn
voldaan:
• ENBL input van peripheral I/O is aan.
• Servo power is aan. (Er is geen alarm.)
Het is gemakkelijk om het input acceptable signaal (CMDENBL output) voor starten van een
programma met de peripheral I/O te monitoren.
Het CMDENBL signaal wordt gegeven wanneer aan de volgende condities is voldaan:
• Remote conditie
• Operation enable conditie
• Continue mode (step mode staat uit)
Fig. 6.6 Automatische werking van een Handling Systeem
-438-
6.6.1 Automatische werking via Robot Start Request (RSR)

De robot start request (RSR) functie laat randapparatuur om een programma te selecteren en te starten
via de peripheral device I/O. Deze functie gebruikt acht robot start request signalen (RSR1 tot RSR8).
1. Wanneer een signaal van RSR1 tot RSR8 wordt ge-input, bepaalt de controller of het RSR
signaal geldig is. Als het signaal ongeldig is, wordt het genegeerd. Indien een programma wordt
gestart via een non-RSR signal, zoals een start signaal van de teach pendant of operator's paneel, of
wanneer een specefiek signaal START wordt uitgevoerd of gestopt, wordt een RSR signaal input
genegeerd.
Of RSR geldig is of niet wordt ingesteld in systeem variabeles $RSR1 tot $RSR8.
Deze waardes kunnen worden gewijzigd op het RSR instelscherm of via de geprogrammeerde RSR
instructie.
2. Acht RSR registratie nummers kunnen worden geregistreerd voor RSR.
Een basisnummer wordt toegevoegd aan ieder RSR registratie nummer om een RSR programma
nummer aan te geven (vier-digits integer).
Bijv. als RSR2 signaal wordt ingegeven, wordt een programma met de volgende naam
geselecteerd:
RSR + (RSR2 registratie nummer + basisnummer) (vier digits)
NOOT
De naam van het te starten programma moet zijn van het "RSR + RSR programma nummer"
formaat.
Voorbeeld: RSR0121)
Het basisnummer wordt ingesteld in $SHELL_CFG.$JOB_BASE. Het kan worden gewijzigd door
basisnummer te gebruiken op het RSR instelscherm of via een geprogrammeerde parameter instructie.
3. Een puls van de RSR acknowledgment output (ACK1 tot ACK8) overeenkomend met de RSR1 tot
RSR8 input wordt gegeven. Zelfs wanneer een van de ACK1 tot ACK8 signalen wordt geoutput,
wordt de RSR input geaccepteerd.
4. Als een programma in de beindigde status komt, wordt het geselecteerde programma gestart.
Wanneer een ander programm awordt uitgevoerd (of is gestopt), wordt de aanvraag (job) in de
wachtrij geplaatst.
Het wordt pas gestart nadat het huidige programma beindigd.
Jobs (RSR programma's) worden uitgevoerd in de volgorde waarin ze in de wachtrij zijn geplaatst.
5. Wachtende programma's worden geannuleerd (cleared) door het cycle stop signaal (CSTOPI input)
of via een geforceerde programma beindiging.
-439-
Starten van een programma via RSR staat aan in de remote status.
(Normaal, in de remote mode, staat de CMDENBL input aan.)
1 RSR geldig/ongeldig 4 RSR programma nummer

2 Basis nummer 5 RSR programma
3 RSR registratie nummer 6 1) Het RSR2 signaal wordt ge-input.
2) Een check wordt gemaakt om te bepalen of RSR2 geldig is.
3) Het RSR programma met het specifieke RSRS
programma nummer wordt geselecteerd.
Fig. 6.6.1 Robot Start Request
-440-
Procedure 6-14 Automatische werking via robot start request (RSR)

Conditie
• RSR instelling is afgerond. (Zie Subsectie 3.7.1.)
• Remote mode is ingesteld.
• Het systeem moet klaar zijn voor werking.
• Niemand mag zich in het werkgebied bevinden.
Er mogen geen obstakels zijn in het werkgebeid.
WAARSCHUWING
Toepassen van deze procedure start automatische werking waardoor de robot gaat bewegen. Een
onvoorspelbare fout kan optreden. Kijk dat niemand zich in het werkgebied bevindt en dat er geen
onnodige obstakels aanwezig zijn en dat het veiligheidshek in orde is. Kijk ook dat alle
automatische werkingscondities juist zijn ingesteld. Anders kan letsel en/of schade ontstaan.
Stap
1. De aan/uit schakelaar van de teach pendant staat uit.
2. Plaats het systeem in remote mode. (Voor het schakelen naar remote mode, zie Remote/Lokaal
3. Stuur het robot start signaal (RSR1 tot RSR8 input) naar een gewenst RSR nummer naar de
controller.
Het RSR programma wordt in de wachtrij geplaatst.
4. Om een actueel programma te stoppen druk je op de noodstop knop of hold knop, of het immediate
stop (*IMSTP input), hold (*HOLD input) of cycle stop (CSTOPI input) signaal.
5. Om een job in de wachtrij te annulleren gebruik je het cycle stop signaal (CSTOPI input).
6. Om een gestopt programma te herstarten gebruik je het externe start signaal (START input).
-441-
6.6.2 Automatische werking via Programma Nummer Selectie (PNS)

De programma nummer selectie (PNS) functie laat selectie of controle van een programma toe via de
peripheral I/O, van de remote controller. Acht input signalen, PNS1 tot PNS8, specificeren een PNS
programma nummer.
1. Als het PNSTROBE puls signaal wordt ge-input, leest de controller het PNS1 tot PNS8 input
signalen. Als een ander programma al wordt uitgevoerd (of tijdelijk is gestopt) worden deze
signalen genegeerd. Terwijl het PNSTROBE puls input signaal aan is, kan geen programma
worden geselecteerd van de teach pendant.
2. De ontvangen PNS1 tot PNS8 inputs wordn geconverteerd in een decimaal nummerom zo het PNS
nummer te verkrijgen. Een programma nummer (vier digits) kan worden verkregen door een
basisnummer toe te voegen aan het PNS nummer, zie onder:
(Programma nummer)=(PNS nummer)+(Basis nummer)
Het geselecteerde programma kent nu de volgende naam:PNS + programma nummer

Als nul wordt ingegeven door de PNS1 tot PNS8 input signalen wordt geen programma geselecteerd
op de teach pendant.
NOOT
De naam van het te starten programma moet zijn van het "PNS + PNS programma nummer"
formaat.
Voorbeeld: PNS0138)
Het basisnummer wordt ingesteld in $SHELL_CFG.$JOB_BASE. Het kan worden gewijzigd door
basisnummer te gebruiken op het RSR instelscherm of via een geprogrammeerde parameter
instructie.
-442-
1 Basis nummer 5 Binair

2 PNS nummer 6 Decimaal
3 PNS programma nummer 7 1) Het PNSTROBE signaal wordt ge-input.
2) Het PNS1 tot PNS8 signaal wordt gelezen
en worden geconverteerd in een decimaal nummer.
3) Een PNS programma met het geselecteerde PNS
programma nummer wordt gezien als het huidig
geselecteerde programma.
4) Het PROD_START input signaal start het
geselecteerde PNS programma.
4 PNS programma
Fig. 6.6.2 Programma nummer Selectie
3. Het geselecteerde programma nummer output signalen (SNO1 tot SNO8) worden ge-output voor
PNS confirmatie.
Het PNS acknowledge output (SNACK) signaal wordt gegeven als een puls signaal.
Dit signaal zorgt dat het externe device SNO1 tot SNO8 output signalen leest.
Zelfs wanneer het SNACK signaal wordt gegeven, worden PNS en PROD_START input signalen
geaccepteerd.
4. Bij het bevestigen dat de output waarde van SNO1 tot SNO8 overeenkomen met de input waarde
van PNS1 tot PNS8, stuurt de remote control unit het automatische werkingsstart input
(PROD_START) signaa.
5. De control unit ontvangt PROD_START input en start het programma.
Programma start via PNS staat aan in de remote mode.
(Normaal, in de remote mode, staat de CMDENBL input aan.)
-443-
Procedure 6-15 Automatische werking via programma nummer selectie

Conditie
• PNS instelling moet afgerond zijn (zie Subsectie 3.7.2).
• Aan de remote conditie moet zijn voldaan.
• Aan de operation enable conditie moet zijn voldaan.
• Niemand mag zich in het werkgebied bevinden. Er mogen geen obstakels zijn in het werkgebeid.
WAARSCHUWING
Start automatische werking als volgt: Als de robot start met werking kan een onverwachte situatie
optreden. Om problemen te voorkomen, check dat niemand zich in het werkgebied is, dat het vrij
van obstakels is en dat het veiligheidshek in orde is. Anders kan schade en/of letsel ontstaan.
Stap
1. Zet de teach pendant "uit".
2. Plaats het systeem in remote mode. (Voor het schakelen naar remote mode, zie Remote/Lokaal
3. Stuur het programma nummer selectie signal (PNS1 tot PNS8 inputs) die het gewenste PNS
nummer aangeeft en het PNS strobe signaal (PNSTROBE input) naar de controller. Een PNS
programma wordt dan geselecteerd.
De controller geeft als outputs de geselecteerde programma nummer signalen (SNO1 tot SNO8
inputs) en PNS acknowledge signaal (SNACK output) ter bevestiging.
4. Stuur een extern start signaal (PROD_START input). Het geselecteerde programma wordt gestart.
5. Om een actueel programma te stoppen druk je op de noodstop knop of hold knop, of het immediate
stop (*IMSTP input), hold (*HOLD input) of cycle stop (CSTOPI input) signaal.
6. Om een gestopt programma te herstarten gebruik je het externe start signaal (START input).
-444-
6.6.3 Externe Override Selectie Functie

De externe override selectie functie wijzigt de feedrate override door het aan/uiitzetten van digitale
input (SDI) signalen.
Twee SDI signalen zijn gedefinieerd. Deze twee signalen kunnen worden gecombineerd op vier
verschilende manieren.
Zo kunnen vier types feedrate worden geselecteerd.
Als de functie de feedrate override wijzigt, wordt de feedrate override niet getoond, want, het popup
menu wordt niet getoond rechtsboven in het scherm.
Om de externe override selectie functie aan te zetten moet aan het volgende zijn voldaan:
• De externe override selectie functie moet aan staan.
(OVERRIDE SELECT op het instelscherm.)
• De remote mode moet zijn gekozen.
Als de externe override selectie functie aanstaat gebeurt het volgende :

• De override toets op de teach pendant wordt uitgezet.
(De gewijzigde waarde wordt snel teruggezet naar de ingestelde waarde via de externe override
selectie.)
• De override instructie heeft geen effect op de override waarde.
• Je kan de instelling van DI signaal nummer en Override niet wijzigen.
Voordat je deze instellingen kan wijzigen dient Function Enable: DISABLE te worden ingesteld.
• Als deze functie effectief is op het moment van uitzetten van de spanning, krijgt de override de
waarde ingesteld door deze functie zodra de spanning weer wordt aangezet.
• Het is mogelijk om hetzelfde nummer als twee DI signaal nummers in te geven. In dit geval heeft
alleen de combinatie ON-ON of OFF-OFF zin.
Let verder op het volgende:

• Nadat deze functie uit is gezet omdat niet aan de remote conditie is voldaan, houdt de override
dezelfde waarde gespecificeerd door deze functie totdat de waarde wordt gewijzigd door de teach
pendant of de override instructie.
Stel de functie in op het externe override selectie instelscherm (6 OVERRIDE SELECT).
-445-
Procedure 6-16 Selecteren van een externe override

Stap
1. Druk op MENUS om het schermmenu te tonen en selecteer 6 SETUP.
2. Selecteer Ovrd Select van het scherm wissel menu.
Externe override selectie instelscherm
3. Stel items in.

a. Aan of uitzetten van deze functie.
b. Toewijzen DI signalen.
De status van de DI signalen wordt aangegeven.

Als *** wordt getoond kan de instelling van de functie niet worden gewijzigd.
c. Te wijzigen feedrate override door aan/uit zetten van de signalen.
-446-
6.7 ONLINE POSITIE MODIFICATIE

Online positie modificatie (optionele functie) vervangt alle positie data en bewegingssnelheden in de
bewegingsinstructies binnen een bepaald bereik in een programma per keer, volgens de positie
modificatie conditie gedurende programma uitvoer.
De volgende programma informatie kan worden gewijzigd:
• Positie data (positie compensatie)
• Bewegingssnelheid
Positie data wordt gewijzigd door toevoegen van de positie compensatie waarde.
De bewegingssnelheid wordt gewijzigd door het te herschrijven.
Tot tien positie modificatie condities kunnen worden gedefinieerd.
Positie compensatie waarde

De positie compensatie waarde is het verschil tussen de huidige positie en de gecorrigeerde positie.
De positie data gecodeerd in de bewegingsinstructies binnen een bepaald bereik van het programma
wordt herschreven door toevoegen van een positie compensatie waarde aan de data.
Als de positie data a.g.v. de modificatie buiten het as-bereik valt, volgt een alarm wanneer het program
wordt uitgevoerd.
LET OP
Als positie compensatie wordt uitgevoerd gedurende uitvoer, kan het even duren voordat de
compensatie wordt gereflecteerd in de actuele werking.
Het mogelijke bereik (+/-) voor de positie compensatie waardes zijn in te stellen in systeem variabelen
$PRGADJ.$X_LIMIT tot $R_LIMIT. De standaard waarde is +/-26 mm voor (X, Y, Z) en +/-
0.5graden voor (W, P, R). Een positie compensatie waarde buiten dit bereik kan niet worden ingesteld.
Bewegingssnelheid
Bewegingssnelheid in de bewegingsinstructies binnen een bepaald bereik van het programma worden
vervangen door de gespecificeerde snelheden. De bewegingssnelheid voor axiale beweging wordt
vervangen door de waarde gespecificeerd in Joint speed, terwijl de bewegingssnelheid voor lineaire
en circulaire beweging wordt vervangen door de waarde gespecificeerd in Motion speed.
LET OP
Als de snelheid eenmaal is herschreven kan de originele waarde niet worden hersteld.
-447-
Positie modificatie status

De Positie modificatie status worden geclassificeerd in de volgende drie types:
• EDIT geeft aan dat de huidige positie modificatie conditie wordt gewijzigd. Het wordt niet
gereflecteerd in het programma. Deze status wordt aangegeven als geen positie modificatie conditie
is ingesteld of als een ongeldige positie modificatie conditie wordt gewijzigd.
• ENABLED geeft aan dat de huidige positie modificatie conditie wordt aangepast in het
programma.
• DISABLED geeft aan dat de huidige positie modificatie conditie aangepast in het programma is
gannulleerd.
Het resultaat van ENABLED wordt direkt gereflecteerd wanneer het programma wordt uitgevoerd.
Wanneer de positie modificatie conditie wordt aangepast na ENABLED, worden de wijzigingen in het
programma vastgesteld en de EDIT status wordt aangegeven.
Online positie modificatie wordt ingesteld via 1 UTILITIES Prog Adjust op het utility scherm.
Online positie modificatie conditie omvat de volgende informatie:
Positie modificatie conditie lijst scherm/ Positie modificatie conditie detail scherm
-448-
Tabel 6.7 Online Positie Modificatie Instelling
Item Omschrijving
Programma Geeft de naam van het gewenste programma voor positie modificatie.
Bereik Geeft het bereik (start en eind lijn) van de programma-lijnen waarop de positie
modificatie moet worden toegepast.
NOOT
Het eind lijnnummer moet groter zijn of gelijk aan het startnummer gespecificeerd
in item 2. Als alleen 1 lij moet worden aangepast dient het eind lijnnummer gelijk
te zijn aan het startnummer.
Offset relatief aan User
Modificatie wordt gedaan met referentie naar het user coordinaten systeem.
Tool
Modificatie wordt gedaan met referentie naar het tool coordinaten systeem.
Status De positie modificatie status geeft aan of een specifieke positie modificatie
conditie wordt gereflecteerd in het programma.
- EDIT :
De positie modificatie conditie wordt aangepast.
- ENABLED :
De positie modificatie conditie wordt gereflecteerd in het programma.
- DISABLED :
De positie modificatie conditie wordt niet gereflecteerd in het programma.
X tot R aanpassing Compensatie waardes X tot R geven de positie modificatie hoeveelheden aan.
Waardes (X, Y, Z) zijn in mm of inches, terwijl waardes (W, P, R) uitgedrukt
worden in graden. De hier gespecificeerde waardes worden omvat in de positie
data.
Bewegingssnelheid Deze snelheid items vervangen de bewegingssnelheden. Bewegingssnelheid
Joint snelheid vervangt lineaire en circulaire bewegingssnelheid met een bepaalde snelheid. Joint
speed vervangt de axiale bewegingssnelheid door een specifieke snelheid.
LET OP
Als de snelheid eenmaal is herschreven kan de originele waarde niet worden
hersteld.
Bewegingsgroep Selecteer een werkingsgroep om aan te passen.

(Motion Group)
-449-
Tabel 6.7 Online Positie Modificatie Instelling
Item Omschrijving
Pas Y aan voor Dit item wordt alleen getoond als een ingebouwde traverse as is ingesteld als 7e as
in groep 1.
De richting van de additionele as is aangegeven in de bewegingsgroep.
Specificeer het compensatie doel voor de aangegeven richting.
Robot: Wijzig alleen de positie van de robot.Additionele as: Wijzig de positie van
de additionele as.All : Wijzig de positie van zowel de additionele as als de robot.
Als de offset relatief is ingesteld naar "Tool", kan alleen de robot worden
geselecteerd.
UNIT De positie modificatie unit functie wijzigt de eenheid van de positie modificatie
waardes (mm of inches).
SCHED De schedule functie wordt gebruikt om het nummer in te geven van de volgende
aan te passen positie modificatie conditie.
ENABLE ENABLED geeft de huidige positie modificatie waardes conditie in een gewenst
programma. De positie data en bewegingssnelheid worden herschreven volgens de
positie modificatie conditie. Deze functie-toets kan alleen worden gespecificeerd
wanneer EDIT of DISABLED is aangegeven.
DISABLE DISABLED annulleert de huidige positie modificatie conditie gereflecteerd in een
gewenst programma. De positie data gebruikt voor de positie modificatie wordt
hersteld. Deze functie-toets kan alleen worden gespecificeerd wanneer ENABLED
is aangegeven. De originele bewegingssnelheid kan niet worden hersteld.
COPY De positie modificatie copy functie kopieert een geselecteerde positie modificatie
conditie in een ander conditie nummer. Na kopieren wordt EDIT aangegeven als
de modificatie status.
CLR_ADJ De positie modificatie conditie wis functie wist alle positie modificatie en snelheid
waardes ingesteld in een geselecteerde positie modificatie conditie. De
programmanaam en bereik worden evenwel niet gewist. Als wissen (erase) wordt
uitgevoerd, kan het aangepaste programma niet worden hersteld in zijn originele
status.
CLR_ALL Deze functie-toets wist een geselecteerde positie modificatie conditie geheel, incl.
programmanaam en bereik. Als wissen (erase) wordt uitgevoerd, kan het
aangepaste programma niet worden hersteld in zijn originele status.
-450-
Procedure 6-17 Online positie modificatie

Conditie
Er is een programma om aan te passen.
Stap
2. Selecteer [1 UTILITIES].
4. Selecteer "Prog Adjust." Dan verschijnt het positie modificatie conditie lijst scherm.
Positie modificatie lijst scherm
-451-
5. Positioneer de cursor op het lijnnummer van een te wijzigen programma.

Indien het te wijzgen programma niet is aangegeven, selecteer je "***".
6. Druk op F2, [DETAIL]. Dan verschijnt het positie modificatie conditie detail scherm.
Wanneer "***" is geselecteerd, wordt EDIT aangegeven als status.
Positie modificatie conditie detail scherm
7. Stel ieder item in zoals gewenst.
NOOT
Als alleen maar 1 lijn moet worden aangepast, geeft je dezelfde waarde in voor start als
eindlijnnummer.
-452-
8. Na afronden van de modificatie conditie instellingen druk je op F4 ENABLE om de positie

modificaties op te nemen in het gewenste programma.
Het resultaat van ENABLED wordt direkt gereflecteerd wanneer het programma wordt uitgevoerd.
NOOT
Om een positie modificatie conditie te wijzigen na het geldig maken, annulleer je de conditie
eenmaal en wijzig je het.
NOOT
Wanneer bewegingsinstructies een positie register of incremental instructie omvatten worden de
wijzigingen niet gereflecteerd.
9. Om een ingestelde modificatie conditie te annulleren druk je op F5 DISABLE.

Als DISABLE wordt gebruikt moet de huidige positie modificatie conditie geldig zijn.
LET OP
Indien een snelheid eenmaal is gewijzigd, kan de originele waarde niet worden hersteld, ook niet
door indrukken van DISABLE.
10.Om de positie modificatie conditie van een ander conditie nummer in te stellen druk je op F3
SCHED.
-453-
11.Drukken op PREV toont opnieuw het positie modificatie lijst scherm.
12.Om de ingestelde positie modificatie te kopieren naar een andere positie modificatie conditie
nummer, positioneer je de cursor op het te kopieren conditie nummer van de copy source en druk
op F1, COPY op de volgende pagina.
Geef het conditie nummer van de kopieerbestemming.
Onmiddelijk na een kopieer werking wordt EDIT aangegeven als de status.
Wijzig de items zoals gewenst.
13.Om de ingestelde positie modificatie conditie te wissen druk je op F2 CLR_ADJ op de volgende

pagina.
-454-
7. STATUS DISPLAY B-82284NL-2/01
7 STATUS DISPLAY
De gebruiker kan de status van de robot bekijken via de status display.
Diverse schermen zijn beschikbaar voor het tonen van de status.
-455-
B-82284NL-2/01 7. STATUS DISPLAY
7.1 LEDS OP DE TEACH PENDANT

De LEDs op de teach pendant geven de volgende status aan:
Tabel 7.1 LEDs op de Teach Pendant
LED Omschrijving
FAULT Deze LED geeft aan dat een alarm is gegeven.

Wanneer het alarm wordt opgeheven gaat de LED uit.
HOLD Deze LED gaat aan terwijl de HOLD toets op de teach pendant of operator's paneel wordt
ingedrukt of als het peripheral I/O signaal, *HOLD, wordt toegepast.
Stap Deze LED geeft aan dat als single step mode is gekozen.
Deze LED gaat uit wanneer continue operation mode is ingesteld.
BUSY Deze LED geeft aan dat een programma of ander proces wordt uitgevoerd.
RUNNING Geeft aan dat een programma wordt uitgevoerd.
JOINT Deze LED gaat aan als het manuele-feed coordinaten systeem een joint jog coordinaten
systeem is.
XYZ Deze LED geeft aan dat als het manuele-feed coordinaten systeem een Cartesiaanse jog
coordinaten systeem is (jog coordinaten systeem of cartesiaans coodinaten systeem of user
coordinaten systeem).
TOOL Deze LED gaat aan als het manuele-feed coordinaten systeem een tool jog coordinaten
systeem is.
Fig. 7.1 LEDs op de Teach Pendant
-456-
7.2 USER SCHERM

Een boodschapinstructie voor het uitgevoerde programma wordt getoond op dit scherm.
(zie Subsectie 4.14.6)
Wanneer een boodschapinstructie wordt uitgevoerd, wijzigt het scherm automatisch naar het
gebruikers-scherm.
Procedure 7-1 User scherm

Stap
2. Selecteer [9 USER].
NOOT
Als geen boodschapinstructie wordt uitgevoerd, wordt niets getoond op dit scherm.
NOOT
Zelfs wanneer een programma geforceerd wordt afgebroken, blijft de boodschap op het scherm.
-457-
7.3 REGISTERS
Een register is een variabele voor het opslaan van integers of een decimale fractie.
Er zijn tweehonderd registers voorzien.
Het register scherm wordt gebruikt om registers te tonen en in te stellen.
Procedure 7-2 Tonen van het register scherm

Stap
2. Druk op "NEXT, " en selecteer "DATA."
Of, i.p.v. stap 1 en 2 van hierboven kan je ook op de DATA toets drukken.
3. Druk op F1 [TYPE].
4. Selecteer "Registers." Het register scherm verschijnt.
WAARSCHUWING
Registers worden gebruikt in een programma. Wijzig nooit de waarde van een register voordat je
nakijkt hoe het register wordt gebruikt in het systeem. Anders kan het programma verkeerd
gewijzigd worden.
-458-
5. Gebruik onderstaande procedure voor het invoeren van commentaar:

a. Verplaats de cursor naar de register nummer veld en druk op de ENTER toets.
b. Selecteer de wijze van invoer van het commentaar.
d. Na afronden van de invoer druk je op ENTER.
6. Om de waarde van een register te wijzigen, plaats je de cursor op het register waarde veld, en geef
de gewenste waarde in.
Programma voorbeeld
7. Registers worden gebruikt in programma's waar het volgende is gespecificeerd:
• Register instructie (zie Subsectie 4.5.1)
• Indirecte specificatie van argumenten (zie Sectie 4.2)
Programma A wordt 11x herhaald, programma B wordt uitgevoerd en programma uitvoer stopt.
-459-
7.4 POSITIE REGISTERS

Een positie register is een variabele voor het opslaan van positie data (x,y,z,w,p,r).
Honderd positie registers zijn voorzien.
Het positie register scherm wordt gebruikt om registers te tonen en in te stellen.
Procedure 7-3 Positie register instelling

Stap
2. Druk op "0 NEXT, " en selecteer "3 DATA."
4. Selecteer "Position Reg." Het positie register scherm verschijnt.
WAARSCHUWING
Positie registers worden gebruikt in een programma. Wijzig nooit de waarde van een positie register
voordat je nakijkt hoe het register wordt gebruikt in het systeem. Anders kan het programma
verkeerd gewijzigd worden.

a. Verplaats de cursor naar het positie register nummer veld en druk op de ENTER toets.
b. Selecteer de karakter-wijze van invoer.
c. Druk op de juiste functie-toets om het commentaar toe te voegen.
-460-
6. Om de waarde van een positie register te wijzigen plaats je de cursor op het positie register waarde
veld. Druk op F3 "RECORD" terwijl je de SHIFT toets ingedrukt houdt.
• "R" geeft aan dat een positie register reeds een geteachte waarde bevat.
• Een sterretje (*) geeft aan van niet.
NOOT
In een multi-motion groep systeem,slaat teachen van een positie register de positie data op voor alle
assen onafhankelijk van de huidige bewegingsgroep.
7. Om geladen positie data uit een positie register te verwijderen druk je op F5 "CLEAR" terwijl je de
SHIFT toets ingedrukt houdt.
8. Selecteer "YES." De positie data van het gewenste positie register wordt verwijderd.
-461-
9. Voor het bekijken van de huidige positie data waardes, druk je op F4 "POSITION."
Het positie register detail scherm verschijnt.
Om een waarde te veranderen plaats je de cursor op het gewenste veld en geef de nieuwe waarde in.
10.Om de configuratie te wijzen, druk op F3, CONFIG.

Plaats de cursor op het gewenste veld en wijzig joint placement data middels de omhoog/omlaag
pijltjes.
11.Om de opslag vorm te veranderen druk je op F5, [REPRE] en selecteer het formaat.
NOOT
JOINT display is geldig wanneer de robot wordt aangepast aan de nul-graden positie of wanneer
werkingen zonder beweging zoals een besturen van een tafel wordt uitgevoerd.
12.Druk op F2 PAGE om de additionele as (subgroep) te tonen.
-462-
13.Na afronding druk je op F4 "DONE."
14.Het positioe register kan worden gebruikt in programma's in het volgende geval:
• Positie data van bewegingsinstructie (zie Subsectie 4.3.2)
• Positie register instructie en offset instructie,etc. (zie Sectie 4.5 en Subsectie 4.3.5)
Programma voorbeeld
-463-
7.5 PALLETISEER REGISTER

Het palletiseer register scherm toont de huidige waardes van het palletiseer register.
Procedure 7-4 Tonen van het palletiseer register scherm

Stap
2. Druk op "0 NEXT, " en selecteer "3 DATA."
4. Selecteer" Pallet regis." Het palletiseer register scherm wordt getoond.
WAARSCHUWING
Palletiseer register worden gebruikt in een programma. Wijzig nooit de waarde van een palletiseer
register voordat je nakijkt hoe het register wordt gebruikt in het systeem. Anders kan het programma
verkeerd gewijzigd worden.

6. Om de waarde van een palletiseer register te wijzigen, plaats je de cursor op het palletiseer register
waarde veld, en geef de gewenste waarde in.
-464-
7.6 HUIDIGE POSITIE

De huidige positie van de robot toont de lokatie en de orientatie van de robot in het werkgebied.
De huidige positie kan worden weergegeven in cartesiaans frame en joint frame.
Joint coordinaten
Joint coordinaten geven de huidige positie als hoekverdraaiing van de basiskant van iedere as.
Fig. 7.6 (a) Joint coordinaten systeem
Tonen joint coordinaten
NOOT
Als het systeem een additionele as heeft, geven E1, E2 en E3 de positie data aan van de additionele
as.
-465-
Tonen van cartesiaanse coordinaten

De huidige positie weergegeven in cartesiaanse coordinaten wordt gedefinieerd door het tool frame
die is gedefinieerd aan de pols, om de lokatie en orientatie van de grijper aan te geven, en het
cartesiaans frame welke is gefixeerd in het werkgebied. Cartesiaanse coordinaten worden
weergegeven door het world frame of user frame.
1 Tool coordinaten systeem 3 User coordinaten systeem 1
Fig. 7.6 (b) Cartesiaans coordinaten systeem
Tonen van het world coordinaten systeem / user coordinaten systeem
-466-
Procedure 7-5 Tonen huidige positie scherm

Stap
2. Selecteer NEXT, en selecteer POSITION van het volgende menu.
3. Het huidige positie scherm kan ook worden getoond door te drukken op de POSN toets.
• Om joint coordinaten te tonen druk je op F2 "JNT."
• Om user coordinaten te tonen druk je op F3 "USER."
• Om world coordinaten te tonen druk je op F4 "WORLD."
-467-
7.7 SYSTEEM VARIABELEN

Alle systeem variabelen kunnen worden getoond door het systeem variabele scherm.
Instellingen van het systeem worden opgeslagen in de systeem variabelen.
WAARSCHUWING
De werking van de robot en de controller wordt bestuurd met systeem variabelen. Enkel personen
die bekend zijn met de details van de invloed van wijzigingen van systeem variabelen dienen ze in
te stellen. Indien een persoon zonder detailkennis tracht de systeem variabelen in te stellen, kunnen
de robot en controller mogelijk niet (goed) werken.
-468-
Procedure 7-6 Tonen systeem variabelen scherm

Stap
1. Druk op de MENUS toets. Het wijzigings-menu wordt getoond.
2. Selecteer NEXT, en selecteer SYSTEM.
4. Selecteer [Variables]. Het systeem variabele scherm wordt getoond.
5. Om de instelling van systeem variabelen te wijzigen plaats je de cursor op het gewenste veld en
druk op ENTER na ingeven van de waarde. Of kies het gewenste item uit de functie labels.
6. Als een systeem variabele meerdere items omvat die behoren tot deze systeem variabelen
(hierarchische struktuur), verplaats je de cursor naar de gewenste systeem variabele en druk op de
ENTER toets. Dan wordt een lijst met items behorend aan de systeem variabele getoond.
WAARSCHUWING
7. Om terug te gaan naar configuratie-scherm, druk op de PREV toets.
-469-
7.8 PROGRAMMA TIMER

Een programma timer is een timer voor het meten van de uitgevoerde tijd van ean lijn naar een ander
in een programma.
Tot tien programma timers kunnen standaard worden gebruikt.
Een programma timer kan worden gestart en gestopt door de timer instructie (zie Subsectie 4.14.3).
Het stopt ook bij een geforceerde beindiging en bij een halt.
Het programma timer detail scherm toont de volgende informatie:
• Programmanaam en lijnnummer waarvoor een timer was gestart.
• Programmanaam en lijnnummer waarvoor een timer was gestart.
Fig. 7.8 Programma Timer Meting
Meet de tijd vanaf de start van een timer totdat hij stopt.
Programma timers worden aangegeven door 4 STATUS/Prg Timer op het programma timer scherm.
-470-
Procedure 7-7 Tonen van programma timers

Stap
2. Druk op [0 NEXT] en selecteer [4 STATUS].
4. Selecteer Prg Timer. Het programma timer scherm verschijnt.
5. Om de detail informatie te tonen druk je op F2, DETAIL.

Het programma timer detailscherm verschijnt.
6. Om commentaar in te geven, plaats je de cursor op het commentaar veld, en druk op de enter toets.
Selecteer de input methode en geef karakters in met de functie-toetsen.
7. Als start programma wordt het programma waarvoor recent een timer was gestart aangegeven.
Als stop programma wordt het programma waarvoor recent een timer was gestopt aangegeven.
-471-
7.9 SYSTEEM TIMER

Een systeem timer is een timer voor aangeven van de werkingstijd van het systeem.
Vier timer items worden aangegeven.
Vier type timers zijn voorzien voor iedere werkingsgroep.
Tabel 7.9 Systeem Timer Display
Item Omschrijving
Power-on tijd Tijd gedurende de spanning naar de controller aan is

Servo-on time Tijd gedurende het systeem klaar is voor werking (servo aan) na opheffen van een alarm.
Werkingstijd Programma uitvoer tijd De halt periode is niet inbegrepen.
Standby tijd Tijd benodigd om een standby instructie uit te voeren
Om de systeem timers te tonen gebruik je 4, STATUS Sys Timer op het systeem timer scherm.
Procedure 7-8 Tonen systeem timer scherm

Stap
2. Selecteer 4, STATUS van de volgende pagina.
4. Selecteer Sys Timer. Het systeem timer scherm verschijnt.
5. Om te schakelen tussen werkingsgroepen, druk je op F2, GROUP#, en geef het groepnummer in.
6. Om tussentijden te gebruiken, positioneer je de cursor op een gewenst item, en druk op
F3, ON/OFF om het in te stellen.
7. Voor het resetten van tussentijden, plaats je de cursor op een gewenst item, en druk op F4, RESET.
-472-
7.10 EXECUTIE HISTORIE

De functie programma executie historie slaat de executie historie van het uitgevoerde programma op
en laat je de uitvoer geschiedenis zien nadat een programma is afgelopen of is gepauzeerd.
Bijv. deze functie laat je de executie status van het programma zien bij spanningsfouten nadat een
koude start is gedaan - bij spanningsuitval - of voor andere oorzaken tijden suitvoer van het
programma.
NOOT
Je kan geen historie zien van een actueel programma.
De volgende informatie kan worden bekeken middels het historie scherm.

A. Uitgevoerde programmanaam en lijnnummer
(De status van het laatst uitgevoerde programma wordt getoond op de eerste lijn.)
B. Richting van uitvoer
a. FWD: De lijn was uitgevoerd in de voorwaartse richting.
b. BWD: De lijn was uitgevoerd in de achterwaartse richting.
C. Status van uitvoer
a. Not exec: De lijn was gelezen maar niet uitgevoerd.
b. Paused: (Het programma was gepauzeerd terwijl de lijn werd uitgevoerd.)
c. Done: De uitvoer van de lijn was compleet uitgevoerd.
d. Aborted: Het programma is gestopt met uitvoer.
Het maximum aantal lijnen van de executie historie dat kan worden opgeslagen is 200. Het aantal
opgelsagen lijnen kan worden gewijzigd via het maximum nummer instelscherm, selecteerbaar vanaf
het control start menu. Als het maximum aantal lijnen van de executie historie dat kan worden
opgeslagen is bereikt, worden nieuwe historie gegevens data opgelsagen over de oude, startend bij de
oudste,
Let op de volgende punten bij gebruik van deze functie:
• Als een macro wordt toegepast bij de manuele functie, user toets, etc. behalve het programma,
wordt de executie historie niet opgeslagen. Als het programma met macro wordt uitgevoerd vanaf
het programma edit scherm, wordt de toegewezen programmanaam in plaats van de macro naam
opgelsagen in de executie historie.
• Als KAREL programma's worden uitgevoerd wordt executie historie niet opgeslagen.
• De uitvoer historie van een programma automatisch gestart bij aanzetten van de spanning wordt
niet opgeslagen.
-473-
Procedure 7-9 Tonen van de programma executie historie

Stap
1. Druk op de MENUS toets. Het wijzigings-menu wordt getoond.
2. Selecteer STATUS van de volgende pagina.
4. Selecteer Exec-hist. Het history scherm wordt getoond.
NOOT
Indien een enkel programma was uitgevoerd, worden F2, NEXT TASK ed F4, ALL CLEAR niet
getoond op het executie historie scherm.
5. Alleen als de getoonde status van een programma "Aborted" is, kan de historie worden verwijderd
door indrukken van SHIFT + F5,CLEAR.
6. Bij multitasking, toont indrukken van SHIFT+F5 CLEAR de historie van een andere taak.
7. Bij multitasking wordt de historie van alle taken verwijderd door SHIFT + F5 CLEAR indien Abort
is aangegeven voor alle taken.
-474-
7.11 GEHEUGEN GEBRUIK STATUS DISPLAY

Dit scherm toont de geheugenstatus en hardware configuratie van het geheugen van de controller.
Het toont de volgende informatie:
Tabel 7.11 (a) Geheugen gebruik Status Display (Pools)
ITEMS Omschrijving
TPP Toont geheugen gebruik voor opslaan programma's.

PERM Toont geheugen gebruik voor opslaan variabelen en registers
SYSTEM Toont geheugen gebruik voor systeem software
TEMP Toont geheugen gebruik voor status van werkgebied door systeem software.
Tabel 7.11 (b) Geheugen gebruik Status Display (Hardware)
ITEMS Omschrijving
F-ROM Opslag capaciteit van F-ROM module van de controller.

D-RAM Opslag capaciteit van D-RAM (RAM) module van de controller.
C-MOS Opslag capaciteit van C-MOS (RAM) module van de controller.
Als het [STATUS memory] scherm wordt getoond, verschijnt het volgende scherm op de teach
pendant.
Dit scherm geeft de laatst beschikbare informatie.
Een lijstscherm toont de status van programma gebied, permanent gebied en tijdelijk gebied.
Geheugen Status Lijst Scherm
Een gedetaileerd scherm toont de gebruiksstatus van alle genoemde gebieden en toont de hardware
informatie.
-475-
Geheugen Status Detail Scherm
Om te wisselen van lijst naar detail scherm druk je op F2, DETAIL.

Om te wisselen van detail naar lijst scherm druk je op F2, BASIC.
Uitleg van ieder gebied wordt getoond door drukken op F5, HELP op beide schermen.
NOOT
Deze functie geeft de gebruiksstatus van het geheugen. Het wijzigt de status niet.
-476-
8. FILE INPUT/OUTPUT B-82284NL-2/01
8 FILE INPUT/OUTPUT
Dit hoofdstuk beschrijft de file transfer van en naar een communicatie toestel.
-477-
B-82284NL-2/01 8. FILE INPUT/OUTPUT
8.1 FILE INPUT/OUTPUT UNITS

Met de robot controller kunnen diverse file I/O toestellen worden gebruikt.
De standarad instelling specificeert het gebruik van geheugenkaarten.
Bij gebruik van een andere vorm van I/O device, dien je onderstaande werking te doen om de I/O
device instelling te wijzigen.
Procedure 8-1 Wijzigen file I/O devices

Stap
2. Selecteer 7 FILE. Het volgende bestandsscherm verschijnt.
3. Druk op F5, [UTIL] en selecteer 'set device'. Het volgende scherm verschijnt.
4. Selecteer een te gebruiken file I/O device.

Een afkorting voor het huidige geselecteede file I/O device verschijnt linksboven in het scherm.
Afkorting File I/O device

MC : Geheugenkaart
FLPY : Floppy disk
FRA: Gebruikt gebied voor automatische backup van de F-ROM in de controller
-478-
File input/output units

De R-J3iC laat de volgende opslagtypes toe om programma's en bestanden op te slaan.
• Memory card (MC:)
Flash ATA memory kaart of SRAM memory kaart.
Het is mogelijk om een Compact Flash kaart te gebruiken door een PCMCIA adapter te gebruiken.
De slot voor de geheugenkaart zit op het hoofdbord.
• Backup (FRA:)
Gebied waar bestanden worden bewaard met auto backup.
Het kan informatie bewaren als de spanning wordt onderbroken, zonder backup batterij.
• FROM disk (FR:)
Gebruikt voor opslag van programma's en andere backups en files.
Het kan informatie bewaren als de spanning wordt onderbroken, zonder backup batterij.
• RAM disk (RD:)
Gebruikt voor opslag van programma's en andere backups en files.
Standaard is het geplaatst op DRAM, en alle files worden verwijderd als de spanning wordt
onderbroken.
Het kan worden geplaatst op SRAM met de juiste instelling, waardoor informatie wordt bewaard
middels de backup batterij als de spanning onderbroken raakt. Het kan niet worden gebruikt bij
spot tool.
• MF disk (MF:)
De MF disk is een toetsel waarin een FROM disk en een RAM disk tesamen zijn.
De bestandslijst op een the MF disk toont bestanden op zowel de FROM disk als de RAM disk,
zodat bestanden op beide disks kunnen worden gelezen. Als een backup wordt gemaakt naar een
MF disk, verschijnt een bevestigsboodschap van FR: en RD: to use for storage.
• FTP (C1: to C8:)
Leest en schrijft bestanden van en naar de FTP server zoals een PC aangesloten aan Ethernet.
Het wordt alleen getoond als FTP client instellingen zijn gemaakt op het host communicatie
scherm.
• Memory device (MD:)
Het geheugen device is capabel voor het behandelen van data op het geheugen van de controller,
zoals de robot programma's en KAREL programma's, als files.
• Console (CONS:)
Device voor onderhoud. Het kan de log file bekijken met interne informatie.
• USB memory (UD1:)
USB memory geplaatst op de USB poort op het operator paneel.
Als standaard zijn de instellingen zo dat de memory kaart wordt gebruikt.
LET OP
In de R-J3iC, de floppy disk (FLPY:) units onder kunnen niet worden gebruikt.
- Floppy cassette adapter (A16B-0150-B001)

- Handy file (A16B-0159-B002)
(kan niet worden gebruikt, niet in FANUC of in MS-DOS formaat.)
In de R-J3iC, de printer unit FANUC PRINTER (A86L-0001-0103) kan niet worden gebruikt.
Om de inhoud van een programma af te drukken gebruik je de ASCII save functie naar de output
van de inhoud van een programma in ASCII format naar de file input/output unit, laad het in een
personal computer, etc., en druk het af.
-479-
Instellen van een communicatie poort

De R-J3iC voorziet de volgende communicatiepoorten.
• Poort 1 RS-232-C Operator paneel
• Poort 2 RS-232-C JD17 connector op de main CPU printed circuit bord
• Poort 3 RS-422-C JD17 connector op de main CPU printed circuit bord
Standaard toont het poort lijst scherm alleen porten 1 en 2 . Om poort 3 (RS-422) te gebruiken doe je
een gecontroleerde start en wijzig systeem variabele $RS232_NPORT in 4 op het systeem variabele
setup scherm.
Poort 3 wordt toegevoegd aan het poort lijst scherm en zo is de communicatie unit ingesteld
voor poort 3.
In de R-J3iC worden de "Handy File", "FANUC Floppy", "Handy F MS-DOS", "Printer" items niet
getoond als communicatie unit instelling op het poort setup scherm.
-480-
8.1.1 Geheugenkaart
Een flash ATA memory card en SRAM memory card kan worden gebruikt.
LET OP
Flash ATA memory card
1. Het wordt aanbevolen dat de bestanden op de flash ATA memory card worden ge backupt om
verlies tegen te gaan.
SRAM memory card
1. De SRAM memory card heeft een backup batterij nodig. Als een SRAM memory card wordt
gekocht, is de batterij niet inbegrepen. Installeer de battery in de kaart voor gebruik.
2. Als de batterij van de SRAM memory card leeg raakt, kan data verloren raken.
Maak dus altijd een backup.
1 Plaatsen van geheugenkaart
Fig. 8.1.1 Plaatsen van geheugenkaart
Als een geheugenkaart wordt gebruikt, selecteer je de geheugenkaart volgens de beschrijving van
wijzigen file I/O devices (zie Sectie 8.1).
-481-
8.1.2 USB Memory
OVERZICHT
De R-J3iC voorziet in een USB poort op het operation paneel, zodat bestanden kunnen worden
geladen en bewaard via de USB memory.
LET OP
USB units anders dan USB memory units worden niet ondersteund.
Sluit geen USB unit aan anders dan een USB geheugen unit aan de R-J3iC.
-482-
Procedure 8-2 Plaatsen van een USB memory unit

Stap
1. Plaats een USB memory unit in de USB poort op het operation paneel.
2. Als de USB memory unit juist wordt herkend, verschijnt de boodschap hieronder op de alarm lijn
van de teach pendant.
"UD1 Ins" en subsequente text in de boodschap boven hangen af van het gebruikte type USB memory
produkt.
Bijv. als SanDisk Inc. Cruzer Micro wordt geplaatst, verschijnt.
LET OP
1. Als de FILE-066 boodschap niet verschijnt. zelfs nadat een USB memory unit is geplaatst,
verwijder dan de memory unit en plaats het opnieuw.
2. Het is niet mogelijk om twee of meer USB memory units tegelijkertijd te gebruiken.
Procedure 8-3 Verwijderen van een USB memory unit

Stap
1. Verwijder een USB memory unit van de USB poort op het operation paneel.
2. Onderstaande boodschap verschijnt op de alarm lijn.
LET OP
Wanneer een bestand wordt geladen of wordt bewaard, dien je de USB memory unit te laten zitten.
Anders kunnen betsanden op de USB memory unit corrupt raken. Als de USB memory unit is
voorzien van een lamp, zorg dan dat de lamp niet meer knippert voordat je de kaart verwijdert.
-483-
Procedure 8-4 Wisselen naar de USB memory unit

De afkorting van een USB memory unit als file input/output unit is UD1:.
Stap
2. Selecteer [FILE] item voor het file scherm.
3. Druk op F5, [UTIL]. Het onderstaande menu verschijnt.
4. Het onderstaande menu verschijnt.
Selecteer [USB Disk (UD1:)].

5. Controleer dat de linksbovenkant van file input/output unit geselecteerd is UD1:.
-484-
Procedure 8-5 Werken met een USB memory unit

De volgende bestands werking kan worden gedaan, op dezelfde wijze als met een memory card (MC:).
• Laden en bewaren van bestanden op het programma lijst scherm
• Bewaren van bestanden,tonen van een bestandslijst, verwijderen van bestanden en laden van
bestanden op het file scherm
• Bewaar programma's op het auxiliary menu
LET OP
Als de USB memory unit niet i sgeplaatst op de USB poort of de USB memory unit wordt niet
herkend, zal bestandswerking met de USB memory unit een alarm veroorzaken op de teach pendant
(waar de numerieke waarde xx interne informatie aangeeft).
Werking kan gewoon worden uitgevoerd na annulleren van het alarm met de [RESET] toets en bestand
werking wordt opnieuw geprobeerd of door de USB memory unit te verwijderen van de USB port en
het opnieuw te plaatsen.
Beschikbare produkten
Sommige USB memory produkten kunnen niet worden herkend door de R-J3iC of kunnen niet goed
bestanden ontvangen.
Deze USB memory units kunnen niet gebruikt worden want ze hebben veilige functies en vragen een
password voor toegang tot de drive wordt gegeven.
Per February 2006, USB memory units goed voor werking zijn de volgende:
Clip Drive RUF-CL/U2 128/256 MB of BUFFALO INC.

ToteBag TB-B 128 MB of I-O DATA DEVICE INC.
Easy Disk Platinum 256 MB of I-O DATA DEVICE INC.
LET OP SecureEasyDisk of I-O DATA DEVICE INC. kan niet worden gebruikt.)
CRUZER Mini, Micro 128/256 MB of SanDisk Inc.
LET OP
1. USB units anders dan USB memory units worden niet ondersteund.
Sluit geen USB unit aan anders dan een USB geheugen unit aan de R-J3iC.
2. In de R-J3iC, de floppy disk (FLPY:) units onder kunnen niet worden gebruikt.
- Floppy cassette adapter (A16B-0150-B001)
- Handy file (A16B-0159-B002)
(kan niet worden gebruikt, niet in FANUC of in MS-DOS formaat.)
In de R-J3iC, de printer unit FANUC PRINTER (A86L-0001-0103) kan niet worden gebruikt.
Om de inhoud van een programma af te drukken gebruik je de ASCII save functie naar de output
van de inhoud van een programma in ASCII format naar de file input/output unit, laad het in een
personal computer, etc., en druk het af.
-485-
8.2 INSTELLEN VAN EEN COMMUNICATIE POORT

De controller regelt data transfer van en naar externe apparatuur via de communicatie poorten via
seriele communicatie via de RS-232-C of RS-422 interface.
De volgende communicatie poorten worden gebruikt. (Operator's paneel/box; zie Subsectie 2.3.2.)
• Poort 1: RS-232-C Op de operator's box
• Poort 2: RS-232-C JD17 connector op de main CPU printed circuit bord
• Poort 3: RS-422 JD17 connector op de main CPU printed circuit bord
1 Hoofd CPU printed bord 3 Teach pendant
2 Operator’s paneel printed circuit bord
Fig. 8.2 Communicatie Poorten
RS-422
Het gebruik van de RS-422 interface heeft de volgende voordelen:
• Terwijl de RS-232-C standaard een kabellengte ondersteunt van 10 tot 20 m, laat de RS-422
standeard een lengte toe van 50 m.
• RS-422 is minder vatbaar voor ruis dan de RS-232-C.
Voorbeeld
• Bij communicatie over een lange afstand gebruik je de RS-422 interface.
NOOT
De RS-422 interface gebruikt electrische signalen die anders zijn dan die van de RS-232-C
interface. Als de robot controller en een PC verbonden zijn met de RS-422 interface, kan een
gewone RS-422-naar-RS-232-C converter nodig zijn dara PC's normaal geen RS-422 interface
hebben.
Communicatie porten worden ingesteld via [6 Setting; port setting] op het poort instelscherm.
-486-
Tabel 8.2 (a) Standaerd Communicatie Apparatuur voor Communicatie Poorten

Communicatie poort Communicatie Apparatuur
Poort 1: Debug Console
Poort 2: KCL/CRT
Poort 3: Niet gebruikt
Tabel 8.2 (b) Instellen van een Communicatie Poort

ITEMS Omschrijving
Device Dit item specificeert een communicatie apparaat om te communiceren met de R-J3iC
controller.
De standaard communicatie apparatuur die kunnen communiceren met de R-J3iC worden
hieronder getoond:
- PS-100/200 Disk
- Sensor Fanuc Eye V120
- Host Comm
Gebruikt als de R-J3iC is aangesloten aan de host computer voor de data transfer functie.
- NO Use
- KCL/CRT
- Debug Console
- Factory Terminal
- TP Demo Device - Huidige positie
- Development
- CIMPLICITY
NOOT
Als het communicatie apparaat wordt gewijzigd, worden andere instellingen zoals baud rate
gewijzigd naar de corresponderende standaard waardes.
Later kan de gebruiker dit weer wijzigen.
Snelheid Baud rate is de transmissie snelheid en is het aantal codes wat per seconde kan worden
(Baud rate) verstuurd. Geeft de transmissie snelheid voor de gebruikte randapparatuur.
Parity bit Om fouten te detecteren in data transfer, stelt dit item een vertical parity check in, die een extra
bit toevoegt aan ieder getransferreerde karakter.
- Odd: Het aantal 1en in ieder overgezet karakter moet een oneven nummer zijn.
- Even: Het aantal 1en in ieder overgezet karakter moet een even nummer zijn.
- None: Geen parity check wordt gemaakt.
Geeft de parity check mode voor de gebruikte randapparatuur.
Stop bit Dit item specificeert het aantal stop bits toe te voegen ana het eind van de getransferreerde
karakters, voor data transfer synchronisatie.
- 1 bit: Een stop bit wordt toegevoegd.
- 1.5 bits: Anderhalf stop bits wordt toegevoegd.
- 2 bits: Twee stop bits worden toegevoegd.
Geeft het aantal stop bits voor de gebruikte randapparatuur.
Time-out Dit item stelt een maximum tijd in waarbinnen controle over transfer met een communicatie
value (sec) apparaat moet zijn uitgevoerd. Indien geen data transfer plaatsvindt gedurende de
gespecificeerde tijdsperiode zal de communicatie lijn worden onderbroken.
Tabel 8.2 (c) Standaard Instelling voor Communicatie Devices

Device Snelheid Parity bit Stop bit Time-out value
Sensor 4800 Odd parity 1 bit Geen
Host Comm 4800 Odd parity 1 bit Geen
Factory Terminal 9600 Geen 1 bit Geen
KCL/CRT 9600 Geen 1 bit Geen
TP Demo Device 9600 Geen 1 bit Geen
-487-
Procedure 8-6 Instellen van een communicatie poort

Stap
4. Selecteer "Port Init." Het poort selectie scherm verschijnt.
5. Verplaats de cursor naar het gewenste connector poort veld en druk op F3 "DETAIL.
Het poort instelscherm verschijnt.
6. Om een communicatie device in te stellen druk je op "Device" field, en op F4, [CHOICE].

Selecteer een gewenst communicatie device van het menu.
-488-
7. Selecteer een te wijzigen communicatie device. Wanneer het communicatie device wordt
ingegeven, worden de standaard waardes ingegeven in andere instelvelden.
De andere instelvelden kunnen veld voor veld worden gewijzigd. Als het "Device" veld wordt
gewijzigd naar een ander communicatie device, worden de standaard waardes voor dat device
ingegeven in andere instelvelden.
NOOT
Om aan te geven dat een poort niet wordt gebruikt, stel je "No Use" in op het corresponderende veld
van de communicatie apparatuur.
8. Na afronding druk je op F3 "LIST." Het poort selectie scherm verschijnt.
NOOT
Bij het instellen van een communicatie device, kan de foutboodschap "The port was not initialized."
worden getoond en de instelling van de poort gaat terug naar de vorige instelling. Bevestig in dit
geval het volgende.
• Is het in te stellen communicatie device al ingesteld voor een andere poort?

Hetzelfde communicatie device kan niet worden ingesteld voor andere poorten.
• Om "Host Comm" in te stellen in het veld van het apparaat is de software optie 'data transfer' nodig.
• Voor instellen van een sensor is de 'sensor interface' optie nodig.
• Standaard toont het poort lijst scherm niet poort RS-422 -3 .
Om RS-422 poort 3 te gebruiken doe je een gecontrolleerde start
(zie Appendix B.1.3, "Gecontrolleerde Start".) en wijzig op het systeem variabele scherm de
systeem variabele $RS232-NPORT van 3 naar 4.
Dit voegt de RS-422 poort 3 toe aan de poort lijst, waardoor de gebruiker de communicatie unit kan
instellen.
-489-
8.3 FILES
Een bestand (file) is een vorm van data opslag in het geheugen van de R-J3iC controller.
De volgende types van bestanden worden gebruikt:
• Program file (*.TP)
• Default Logic File (*.DF )
• System file (*.SV) gebruikt voor opslag instellingen.
• I/O Config Data File (*.IO ) gebruikt voor opslag instellingen Input/Output configuratie.
• Date file (*.VR) gebruikt voor opslag van data zoals registers
8.3.1 Programma File

Een programma file (*.MN) bevat een volgorde van instructies voor de robot.
Deze instructies heten programma instructies.
Programma instructies besturen de robotwerking, randapparatuur en applicaties.
Een programma bestand wordt automatisch opgeslagen in het C-MOS RAM geheugen van de
controller.
Een directory met programma bestanden wordt getoond op het programma selectie scherm
("SELECT").
NOOT
De directory met programma bestanden wordt niet getoond op het file scherm. Het file scherm laat
je een extern memory device selecteren met daarin de gewenste bestanden voor wijziging.
Op het programma selectie scherm kunnen handelingen zoals kopieren, verwijderen en hernoemen
worden uitgevoerd. (Voor programmawerking, zie Sectie 5.5.)
• Registreren van een programma (zie Subsectie 5.3.1.)
• Verwijderen van een programma (zie Sectie 5.5)
• Kopieren van een programma (zie Sectie 5.5)
• Wijzigen van programma detail informatie (incl. het hernoemen van een programma)
(zie Sectie 5.5)
Een programma bestand omvat ook informatie items zoals onder.

Deze informatie items kunnen worden gecontroleerd op het programma selectie scherm door
F5 [ATTR] te kiezen.
• Commentaar
De functie van een programma wordt vermeld.
• Write Protectie
Dit voorkomt dat een programma wordt gewijzigd of wordt verwijderd.
• Wijzigingsdatum:
Geeft de laatste datum aan van wijziging van een programma.
• Programma grootte
De grootte van een programma wordt aangegeven in bytes.
• Copy Source :
De naam van het bronprogramma waarvan het programma was gekopieerd is aangegeven.
Als het programma een origineel programma is, is dit informatie item leeg.
-490-
8.3.2 Default Logic File

De default logic file (*.DF) omvat het instellen van default logische instructies toegewezen aan iedere
functie-toets (F1 tot F4) in het programma edit scherm.
Het default logic bestand wordt als volgt verdeeld:
• DEF_MOTN0.DF Bewaart de instellingen van de default bewegingsinstructies. F1 toets
De volgende drie bestanden slaan de instellingen van de default logic instructie toegewezen aan iedere
functie-toets op wat wordt getoond op de volgende pagina.
• DF_LOGI1.DF F2 toets
8.3.3 Systeem File/Applicatie File

Een systeem file/applicatie file (*.SV ) bevat systeem besturingsprogramma's voor werken met de
applicatie tool software, of bevat data gebruikt door het systeem.
De volgende types van bestanden worden gebruikt:
• SYSVARS.SV :
Bewaart de instellingen van systeem variabelen relatief aan frames, referentiepunten, joint
werkgebied en remsturing.
• SYSSERVO.SV :
Bewaart de instellingen van de servo parameter data
• SYSMAST.SV :
Bewaart de instellingen van mastering data
• SYSMACRO.SV :
Bewaart de instellingen van macro commando's.
• FRAMEVAR.SV :
Bewaart de instellingen van referentie posities die worden gebruikt bij instellen van een frame,
commentaar, etc.
-491-
8.3.4 Data File

Date file (*.VR,*.IO,*.DT) is het bestand die de instellingen bewaard van de data gebruikt door het
systeem.
De volgende soorten zitten in de data file:
• Data file (*.VR)
a. NUMREG.VR :
Bewaart de instellingen van registers.
b. POSREG.VR :
Bewaart de instellingen van positie registers.
(Alleen wanneer de positie register software optie is gebruikt.)
• I/O configuratie data file (*.IO)
a. DIOCFGSV. IO :
Bewaart de instellingen van IO toewijzing.
• Robot instellingsdata file (*.DT)
Deze file bewaart de instellingen gemaakt op het robot instelscherm.
De file naam varieert afhankelijk van het robot model.
8.3.5 ASCII File

Een ASCII file (*.LS) is een file in ASCII formaat.
ASCII files kunnen niet worden gelezen.
De inhoud van een ASCII file kan echter worden getoond of worden afgedrukt via een pc.
-492-
8.4 BEWAREN VAN BESTANDEN

Deze functie slaat bestanden op met data uit het RAM geheugen van de controller naar een extern
opslag device zoals een floppy disks, etc.
Het volgende scherm op de teach pendant kan worden gebruikt.
Programma selectie scherm Het aangeduide programma wordt bewaard op de floppy disk als een
programma file.
File scherm: Het gespecificeerde programma bestand, systeem file, etc kan worden bewaard op de
floppy disk.
De volgende bestanden kunnen worden bewaard: Bij een batch save operation worden programma
files, systeem files en applicatie files tegelijkertijd bewaard.
• Programma File
• Systeem file
• Default Logic File
• Standaard commando file
"5 SAVE" in het functie menu: Het is mogelijk om het te bewaren op de floppy disk als een
programma file en een systeem file, etc. van het programma en de data, etc. getoond op het scherm.
De volgende bestanden kunnen worden bewaard:
• Programma File
• Systeem file
• Data File
• Default Logic File
• Standaard commando file
-493-
8.4.1 Bewaren met Programma Selectie Scherm

Het programma selectie scherm laat bewaren van een specifiek programma toe als het programma file.
Procedure 8-7 Vereisten voor bewaren programma files

Conditie
De file input/output device is juist ingesteld. Zie sectie 8.1
Stap
2. Selecteer NEXT en selecteer "1 SELECT" op de volgende pagina. Het programma selectie scherm
verschijnt.
3. Druk op NEXT, > en op F4,SAVE op de volgende pagina. Het programma bewaar scherm
verschijnt.
4. Geef de naam van het te bewaren programma en druk op ENTER.

Het gewenste programma wordt bewaard naar het device.
NOOT
Geef geen bestandsextensie in in de programmanaam.
-494-
5. Als de programnaam reeds bestaat, kan de file niet worden bewaard.
LET OP
Als het huidge device al reeds een bestand heeft met die naam, zal de bewaarfunctie deze niet
overschrijven. Voordat een nieuw bestand wordt bewaard, dient het huidige bestand te worden
verwijderd van het device.
6. Als een device vol is, wissel je het en druk op F4,CONTINUE.
-495-
8.4.2 Bewaren van alle Programma Files middels File Scherm

Via het File scherm kan je programma bestanden of systeem files bewaren die zijn opgelsagen in het
RAM memory van het device.
De volgende bestanden kunnen worden bewaard via F4, BACKUP:
Program file (*.TP) : Gebruikt om alle programma file te bewaren met als inhoud de
programma's.
Default Logic File (*.DF ) : Gebruikt om alle file te bewaren met default logische instructies.
System file (*.SV ) : Gebruikt om de volgende files te bewaren:
• Systeem variabele file (SYSVARS.SV)
• Servo parameter file (SYSSERVO.SV)
• Mastering data file (SYSMAST.SV)
• Macro data file (SYSMACRO.SV)
• Frame setup file (FRAMEVAR.SV)
• Frame data file (SYSFRAME.SV)
Applicatie file -Gebruikt om alle instellingen te bewaren van een applicatie. Voorbeeld: SYSSPT.SV))
I/O configuratie data file (DIOCFGSV.IO)
Register data file (NUMREG.VR)
Robot instellingsdata file (*.DT)
Om het bewaren te onderbreken druk je op de PREV toets.
NOOT
Bij een gecontroleerde start wordt F4 ingesteld op RESTOR i.p.v. BACKUP. Als RESTORE/
BACKUP wordt geselecteerd van het auxiliary menu, wordt BACKUP getoond.
-496-
Procedure 8-8 Bewaren van bestanden via het file scherm

Conditie
Stap
2. Selecteer 7 FILE. Het volgende bestandsscherm verschijnt.
Bewaren programma files

3. Druk op F4 "BACKUP", en selecteer "TPE programs."
• F2, EXIT Beindigt het bewaren van programma bestanden

• F3, ALL Bewaart alle programma bestanden en default logische instructie files.
• F4, YES Bewaart het specifieke bestand (programma, default logische instructie).
• F5, NO Bewaart niet een specifieke bestand (programma, default logische instructie).
Nadat een bestand is bewaard, vraagt het systeem om een volgende programma bestand te
bewaren.
4. Selecteer de gewenste functie-toets. In dit geval wordt programma bestand (*.MN) bewaard in het
device.
5. Als het bestand al reeds bestaat in het device verschijnt de volgende boodschap.
-497-
• F3, OVERWRITE Het specifieke bestand wordt overschreven en bewaard.

• F4, SKIP Het specifieke bestand wordt niet bewaard.
• F5, CANCEL Beindigt het bewaren van bestanden
Bewaren van systeem file.

1. Druk op F4, [SAVE] en selecteer Systeem files. De volgende boodschap wordt getoond.
2. Om alle systeem files te bewaren druk je op F4,YES. Systeem files (DIOCFGSV.IO,

FRAMEVAR.SV, NUMREG.VR, SYSVARS.SV, SYSSERVO.SV, SYSMAST.SV,
SYSMACRO.SV, SYSFRAME.SV) worden bewaard in het device.
• F3, OVERWRITE Het specifieke bestand wordt overschreven en bewaard.

• F4, SKIP Het specifieke bestand wordt niet bewaard.
• F5, CANCEL Beindigt het bewaren van bestanden.
-498-
Batch save
1. Druk op F4 "BACKUP", en selecteer "ALL of above"
NOOT
Sinds F4, BACKUP niet verschijnt bij een gecontrolleerde start, kan batch save operation niet
worden gebruikt.
2. Als F4, YES is geselecteerd, worden alle files in het externe geheugen gewist en alle data wordt
bewaard. Processing wordt onderbroken door de backward toets. Een interrupt vindt plaats als het
huidige bestand is verwerkt.
LET OP
Voor een batched save operation worden alle bestanden in het externe geheugen gewist.
Bekijk dus voor het uitvoeren van een batch save operation de bestanden in het externe geheugen.
-499-
8.4.3 Bewaren via het Functie Menu

Door SAVE te kiezen van het functie menu kan de data van een getoond scherm worden bewaard naar
het device. De data van de volgende schermen kan worden bewaard:
• Programma edit scherm Programma file (*.TP)
• Systeem variabele scherm systeem-variabele file (SYSVARS.SV)
• Positionering scherm Mastering data file (SYSMAST.SV)
• Macro instructie instel scherm Macro data file (SYSMACRO.SV)
• Frame setup scherm Frame setup data file (FRAMEVAR.SV)
• Register scherm Register data file (NUMREG.VR)
• Positie register scherm Positie register data file (POSREG.VR)
• Pallet register scherm Pallet register data file (PALREG.VR)
• I/O scherm I/O configuratie data scherm (DIOCFGSV.IP)
• Edit scherm voor iedere default logische instructie. Iedere default logische instructie. (*.DF)
Procedure 8-9 Bewaren via het functie menu

Conditie
Bewaren programma files

Stap
1. Toon het programma edit scherm of het programma selectiescherm.
2. Om een functie menu te tonen druk je op FCTN.

3. Selecteer "2 SAVE."
Een geselecteerde programma file wordt bewaard.
4. Als de programnaam reeds bestaat, kan de file niet worden bewaard.
-500-

Alle data bewaard op het uitwissel device wordt bewaard in het gewisselde device.
Bewaren andere files

Stap
1. Toon het scherm wat je wilt bewaren.
2. Toon het functie menu door te drukken op FCTN.

3. Selecteer "2 SAVE."
De inhoud van het getoonde scherm wordt bewaard.
4. Als de bestandsnaam reeds bestaat, wordt het bestand overschreven.

Alle data bewaard op het uitwissel device wordt bewaard in het gewisselde device.
-501-
8.4.4 File Manipulatie

Op het file scherm kunnen bestanden bewaard op een device worden getoond en een bestand kan
worden gekopieerd of verwijderd.
Procedure 8-10 File manipulatie

Conditie
Stap
2. Selecteer 7 FILE. Het file scherm wordt getoond.
Tonen van de bestandslijst.

3. Druk op F2, [DIR].
4. Selecteer "*.*"(alle files). De lijst van de bewaarde bestanden op het device wordt getoond.
-502-
WAARSCHUWING
Voordat een programma ingesteld als macro instructie wordt gekopieerd van een controller naar een
andere controller, dienen de macro instelschermen van de controllers te worden vergeleken. Zorg
dat de lijst van de twee controllers overeenkomen. Het programma dient alleen te worden
gekopieerd indien de lijsten overeenkomen. Anders kan een onvoorspelbaar resultaat plaatsvinden
met schade en/of letsel tot gevolg.
Verwijderen van bestanden

5. Selecteer het bestand om te verwijderen en druk op F1,DELETE.
NOOT
Verwijderen van programma bestanden van het geheugen van de controller verwijdert niet
automatisch het identieke programma van een device.
LET OP
De operator dient te controleren dat het huidge device het te verwijderen bestand bezit. Anders kan
een ander bestand worden verwijderd.
6. Druk op F4, [YES]. Het bestand wordt verwijderd.
-503-
Procedure 8-11 Uitvoer van ASCII save functie

Conditie
Stap
2. Selecteer "SELECT" van de volgende pagina. Het programma directory scherm verschijnt.
3. Druk op PRINT op de volgende pagina. Het programma afrdukscherm verschijnt.
4. Geef de naam van het te bewaren programma met de ASCII save functie, en druk op ENTER.
5. Het specifieke programma wordt bewaard met de ASCII save functie. Een bestand wordt bewaard
met extensie LS.
Op dezelfde wijze kan print data worden gegeven als een file in ASCII formaat via de print werking
gebaseerd op het auxiliary menu (Subsectie 8.6.2).
-504-
8.5 LADEN VAN FILES

Het laden van files is het laden van bewaarde bestanden in de file input/output device naar het
geheugen van de controller. De files kunnen worden geladen met de volgende schermen op de teach
pendant:
1. Programma selectiescherm - het specifieke programma bestand wordt geladen van de device als het
programma.
2. File scherm - De specifieke programma bestanden en systeem files kunnen worden geladen.
De volgende bestanden kunnen worden geladen:
• Programma file (*.TP or *.MN)
• Default logische instructie (*.DF)
• Systeem file (*.SV ):
• Data file (*.VR,*.IO )
NOOT
Seleceren van F4, RESTOR op het file scherm in de gecontrolleerde start (niet control start 2) laat
lezen van batches toe. Bestanden opgeslagen in een externe geheugen unit worden als volgt gelezen:
1. Bestanden met dezelfde naam als de bewaarde wanneer Systeem files worden geselecteerd
2. Bestanden met dezelfde naam als de bewaarde wanneer Applicatie worden geselecteerd
3. *.TP, *.DF en *.MN bestanden in het externe geheugen
*.SV en *.VR bestanden worden automatisch gelezen door het selecteren van Convert=YES.
LET OP
Indien een programma met dezelfde naam reeds bestaat gedurende een programma lees werking
wordt het bestaande programma overschreven.
-505-
8.5.1 Laden via Programma Selectie Scherm

In het programma selectie scherm kan het gespecificeerde programma file worden geladen van een
device.
Procedure 8-12
Laden van een programma bestand via het programma selectiescherm
Conditie
Stap
2. Selecteer 0 NEXT en selecteer "1 SELECT" op de volgende pagina.
Het programma selectie scherm wordt getoond.
3. Druk op NEXT, > en op F3, LOAD op de volgende pagina.

Het programma laad scherm wordt getoond.
-506-
4. Geef de naam van het te laden programma en druk op ENTER.
NOOT
Geef geen bestandsextensie in in de programmanaam.
Een specifiek programma wordt geladen van het device.

- OVERWRITE Laadt het nieuwe bestand en overschrijft de oude.
-507-
8.5.2 Laden van een Specifiek Programma Bestand

via het File Scherm
In het file scherm kan een specifiek bestand worden geladen van het device naar het geheugen.
De volgende bestanden kunnen worden gelezen:
1. Programma file (*.TP or *.MN) - Programma bestanden kunnen worden geladen.
2. Default logische file (*.DF) - Default logische file met instelling van de Default logische instructie
kan worden geladen. De laadmethode is hetzelfde als voor een programma bestand.
3. Data file (*.VR,*.IO ) - De volgende data kan worden geladen.
• Register data file (NUMREG.VR)
• Positie register data file ( POSREG.VR )
• I/O configuratie data file (DIOCFGSV.IO)
4. Systeem file (*.SV ) - De volgende systeem files kunnen worden geladen.
Echter, systeem files kunnen alleen worden geladen bij een gecontrolleerde start.
(Zie Subsectie B.1.3, "Gecoontrolleerde start")
• Systeem variabele file (SYSVARS.SV)
• Servo parameter file (SYSSERVO.SV)
• Mastering data file (SYSMAST.SV)
• Macro data file (SYSMACRO.SV)
• Frame setup file (FRAMEVAR.SV)
• Frame data file (SYSFRAME.SV)
-508-
Procedure 8-13 Laden van een programma bestand via het file scherm
Conditie
Stap
2. Selecteer "7 FILE" om het file scherm te tonen.
Laden van een programma bestand

3. Druk op F2 [DIR].
4. Selecteer "*.TP" (programma file).

De directory van de programma files opgeslagen op het device worden getoond.
-509-
5. Verplaats de cursor naar het te laden bestand en druk op F3 LOAD.
Het geselecteerde programma wordt geladen van de floppy disk.
6. Indien een programma met dezelfde naam reeds bestaat in het RAM, wordt de volgende indicatie
voorzien:
• OVERWRITE Laadt het nieuwe bestand en overschrijft de oude.

• SKIP Skipt naar de volgende file.
7. Indien je een groep programma files wilt laden, selecteer je "*.TP" en druk op F3,LOAD.
Wanneer de PREV toets wordt ingedrukt, stopt het laden na afronding van het huidige bestand.
Laden van een data bestand

8. Druk op F2, DIR. Sub-menu wordt getoond.
9. Selecteer "*.VR" (variabele data file).

De directory van de variabele data files opgeslagen op het device worden getoond.
Selecteer een te laden programma. Het geselecteerde programma wordt geladen van het device.
-510-
10.Selecteer het bestand om te laden en druk op F3, LOAD.
Het geselecteerde programma wordt geladen van het device.

De geladen data wordt ingesteld als de huidige data.
11.Als je alle files met dezelfde extensie wilt laden.

Selecteer "*.VR","*.IO", etc en druk op F3,LOAD.
Ladeg systeem-variabele files

Conditie
Zet de spanning aan bij gecontrolleerde start (zie Subsectie B.1.3,"gecontrolleerde start")
Het volgende eenvoudige systeem start.
-511-
12.Druk op MENUS en selecteer "2 File." Het volgende bestandsscherm verschijnt.
13.Druk op F2 "[DIR]" om het submenu te tonen.
14.Selecteer "*.SV" (variabele data file).

De lijst van systeem files op het device wordt getoond.
15.Selecteer het bestand om te laden en druk op F3,LOAD.

Drukken op de PREV toets terwijl bestanden worden geladen via "*. SV", gaat laden door tot het
huidige bestand klaar is.
16.Wanneer een systeem file wordt gelezen is het nodig om te specificeren of conversie moet worden
uitgevoerd om compatibiliteit met het oude systeem te behouden. Normaal, selecteer YES.
-512-
17.Zet de spanning af.

Selecteer "1 START (COLD)" van het functie menu. Het systeem start via een 'cold start'.
Batch lezen
Stap
1. Selecteer een file scherm in de control start (niet control start 2).
2. Druk op F4, [RESTOR].
3. Een boodschap vraagt de gebruiker voor bevestiging op de prompt lijn.
4. Druk op F4, [YES]. De lees operatie start.Processing wordt onderbroken door de backward toets.
Een interrupt vindt plaats als het huidige bestand is verwerkt.
-513-
8.6 PRINTEN VAN FILES

Printen van files is outputten van de inhoud van een programma, data file, systeem-variabele, etc naar
het file I/O device geselecteerd zoals beschreven in de file I/O device selectie sectie (8.1), als ASCII
formaat. Het getoonde beeld op de teach pendant kan ook worden ge-output (print screen).
Printen van files kan worden uitgevoerd via de volgende schermen.
• Programma selectie scherm Kan programma files printen.
• "4 PRINT" op de 2e pagina van het FCTN menu: Kan de inhoud printen van de volgende
schermen:Programma edit Scherm Programma detail informatie en inhoud van het programma.
- systeem-variabele scherm: Systeem-variabele data
Procedure 8-14 Printen van files via programma selectiescherm

Conditie
Het file I/O device staat in een output enabled status.
Printen out van programma file via het programma selectiescherm
Stap
2. Selecteer 1, SELECT van de volgende pagina.Het programma selectie scherm verschijnt.
3. Druk op F5 PRINT op de volgende pagina.Het programma afrdukscherm verschijnt.
4. Geef de naam van het te printen programma en druk op ENTER.
5. Het specifieke programma bestand wordt afgedrukt.

Om te stoppen met afdrukken, druk je op PREV.
-514-
Procedure 8-15 Printen via het miscellaneous functie menu

Programma printing
Conditie
Het programma edit scherm wordt getoond.
Stap
2. Druk op [0 NEXT] en selecteer [4 PRINT].
3. Het huidig getoonde programma wordt geprint. Om te stoppen met afdrukken, druk je op PREV.
-515-
Systeem-variabele printen
Conditie
Het systeem variabele scherm wordt getoond.
Stap
2. Druk op [0 NEXT] en selecteer [4 PRINT].
3. Een lijst met systeem-variabelen wordt geprint.
NOOT
Het duurt ca. 3 uur om alle systeem-variabelen te printen. Om het afdrukken van systeem-variabelen
te onderbreken druk je op de backward toets.
4. Om alleen lower level systeem-variabelen af te drukken, bijv. de systeem variabele in

$PARAM_GROUP, open het scherm van het gewenste niveau en doe stap 1 en 2.
-516-
Procedure 8-16 Printen van het getoonde scherm ( print screen )

Conditie
Het gewenste scherm om te printen wordt getoond.
Stap
1. Klik op de [FCTN] toets om het auxiliary menu te tonen.
2. Druk op [0 NEXT] en selecteer [3 PRINT SCREEN].
3. Het getoonde scherm wordt uitgeprint. "¥" wordt geprint als het deel in reverse display op de teach
pendant. Om te stoppen met afdrukken, druk je op PREV.
-517-
8.7 AUTOMATISCHE BACKUP
8.7.1 Overvzicht van Automatische Backup

• De Automatische Backup functie voert automatisch de transactie uit van "all backup" in het File
menu op het volgende moment.
Een gespecificeerde tijd (tot 5 instellingen)
De gespecificeerde DI staat aan.
Start up van de controller. (Interval kan worden ingesteld.)
• De Memory card (MC:) en de automatische backup area (FRA:) van F-ROM in de controller kan
worden gespecificeerd als backup kopie bestemming. De FRA: wordt gespecificeerd als default.
• Automatische Backup functie kan vele versies backup managen in een device.
Zelfs wanneer je een backup maakt van verkeerde programma's of instellingen kan je de vorige
versie van backup laden. Het aantal versies om te bewaren kan worden ingesteld van 1 tot 99.
(Default is 2.)
• Een opslag toestel te gebruiken door de automatische backup dient vooraf te zijn geinitialiseerd
hiervoor. Er wordt geen automatische backup uitgevoerd voor een externe opslag dat niet is
geinitialiseerd.
Dus, als getracht een automatische backup te maken voor een externe opslag dat niet is
geinitialiseerd zal de inhoud van die kaart niet verloren gaan.De FRA: hoeft niet te worden
geinitialiseerd daar dit al is gebeurd.
• Indien de controller wordt uitgezet gedurende automatische backup, of als automatishce backup te
vroeg wordt getsopt, wordt de laatste backup kopie automatisch hersteld in het systeem. Er blijft
geen incomplete backup file achter in de opslag unit, en de laatste backup file kan altijd worden
gelezen.
NOOT
Deze functie bewaart automatisch alle bestanden. Indien het opslag toestel voor automatische
backup kapot gaat, kan de data mogelijk niet worden gelezen. In geval van ongelukken is het nodig
backups te bewaren in een ander toestel zoals een memory kaart.
-518-
8.7.2 Geheugenkaarten
De volgende tabel toont de mogelijke geheugenkaarten geschikt voor automatische backup.
Type Aanbevolen produkt
Flash ATA memory card PCMCIA Flash ATA Card van SanDisk verkocht via I-O Data Device, Inc.
Compact flash memory card + CompactFlash MEMORY CARD van SanDisk
PC card adapter CompactFlash PC CARD ADAPTER van SanDisk
SRAM memory card Beschikbaar via FANUC.
A87L-0001-0150#256K (met een capaciteit van 256 Kbytes)
A87L-0001-0150#512K (met een capaciteit van 512 Kbytes)
A87L-0001-0150#1M (met een capaciteit van 1 Mbyte)
A87L-0001-0150#2M (met een capaciteit van 2 Mbyte)
NOOT
De SRAM kaart verliest zijn inhoud wanneer de ingebouwde batterij leeg is.
Een Flash ATA memory kaart of de CompactFlash memory card hebben geen batterijen nodig.
Het wordt aanbevolen om de Flash ATA of CompactFlash memory card voor deze functie te
gebruiken.
NOOT
De benodigde opslagcapaciteit is "(programma grootte + 200 Kbytes) # (aantal backup kopies + 1)."
Indien een programma 500 Kbytes groot is, kunnen 13 backup kopie versies ervan worden gemaakt
op een 10-Mbyte memory card.
NOOT
Indien een andere memory card wordt gebruikt wordt normale werking niet gegarandeerd en
kunnen fouten in de controller optreden.
-519-
8.7.3 Instellen van Automatische Backup

MENU->"7 FILE"->F1([TYPE])"->"Auto Backup". Het volgende menu wordt getoond.
1 Automatische Backup werkt alleen als het ENABLE is. 5 Als de specifieke DI aan is, wordt backup uitgevoerd. (Als
de index 0 is, staat het uit.
2 Opslag toestel 6 Als het ENABLE is wordt backup uitgevoerd bij start up.
Default is "Backup (FRA:)" De interval kan worden ingesteld.
3 De huidige status van het device wordt getoond. 7 De specifieke DO wordt aangezet als backup wordt
uitgevoerd, of wanneer een fout optreedt tijdens backup.
(Zie 8.7.4 Uitvoeren Automatische backup)
4 Stel de tijd in voor backup. 8 Instelling voor versie backup-beheer.

Tot 5 instellingen. (Zie 8.7.5 Versie management)
Om de instelling te annulleren druk je op F4 (CLEAR). (Zie 8.7.6 Herstellen Automatische backup)
-520-
Power-on tijd backup

Indien "Backup at Power up" actief is, wordt een backup kopie gemaakt wanneer de spanning wordt
aangezet.
Indien de datum van de laatste backup kopie op het opslag toestel binnen de periode valt
(gespecificeerd in "Interval") van de actuele datum, wordt geen backup kopie gemaakt tijdens
aanzetten van de spanning.
De default periode is 7 dagen. Indien de default periode niet wordt gewijzigd, wordt een backup kopie
gemaakt tijdens aanzetten van de spanning iedere 7 dagen. "Backup at Power up" moet wel aanstaan.
De interval-eenheid kan worden geselecteerd uit "Dag," "Tijd," en "Minuut."
Als de "Interval" wordt gereset naar 0, wordt een back-up kopie gemaakt iedere keer dat de spanning
wordt aangezet.
Initialiseren van opslag toestel*
Om een geheugenkaart te gebruiken voor Automatischee Backup, dient de Memory Card eerst te
worden geinitialiseerd voor Backup. Het is om te beschermen tegen schrijven naar de andere Memory
Card.
De status wordt getoond in de "Status" lijn.
De FRA: hoeft niet te worden geinitialiseerd daar dit al is gebeurd.
Klaar voor auto backup Toestel is geinitialiseerd voor auto backup

Device is niet klaar! Toestel is niet klaar of het is niet geinitialiseerd voor automatische
backup
Het toestel wordt geinitialiseerd door de volgende handeling.

1. Als het toestel niet is geformateerd, dien je het te formatteren in het file menu.
2. Druk op F2 (INIT_DEV)
3. De boodschap "Initialize the device for auto backup?" wordt getoond. Druk op F4, [YES].
4. Boodschap "Enter number of versions to keep:" wordt getoond.
Geef het aantal (1 tot 99) te bewaren versies in.
Enkel drukken op de enter toets stelt het aantal backup kopie versies in op 2.
NOOT
INIT_DEV verwijdert alle bestanden, en creeert de speciale files en directories.
NOOT
INIT_DEV formateert het toestel niet.
Formateren van het device via file menu (F5 (UTIL)->"Format")
-521-
8.7.4 Uitvoeren Auto Backup

Als de specifieke conditie is voldaan, wordt backup uitgevoerd.
1 Bewaren File
• Als de automatische backup wordt uitgevoerd wordt het menu getoond.

Als de automatische backup klaar is, wordt het vorige menu getoond.
• Drukken op de PREV toets annulleert de backup en het vorige menu wordt getoond.
Geen andere toets dan de PREV wordt geaccepteerd tijdens uitvoeren van de auto backup.
• Bij gebruik van de Teach Pendant, als automatische backup wordt uitgevoerd, wordt dit menu
getoond en geen enkele toets, behalve de PREV wordt geaccepteerd.
Wacht tot Auto backup afgerond is.
• Als wordt getracht automatische backup uit te voeren gedurende programma uitvoer, wordt het
uitgevoerd met het programma actief. Het is mogelijk om een programma extern te starten tijdens
backup.
• Als het backup-in-progress signaal is ingetseld, gaat het specifieke signaal aan terwijl dit menu
wordt getoond.
-522-
1 Redenen waarom backup onmogelijk is
• Dit menu verschijnt indien backup onmogelijk is, bijv. als geen memory card is geplaatst.
• In dit geval komt de robot niet in een alarm status. Een actief programma blijft actief. In dit geval
is het mogelijk om een programma extern te starten.
• Drukken op F5(RETRY), voert backup opnieuw uit.
• Drukken op de PREV toets herstelt het vorige menu.
• Als het backup-error signaal is ingesteld, gaat het specifieke signaal aan terwijl dit menu wordt
getoond.
-523-
8.7.5 Versie Management

Automatische Backup functie kan vele versies backup managen in een device. Het aantal versies om
te bewaren wordt ingesteld tijdens initialiseren van het toestel. Het aantal kan altijd worden gewijzigd
via het item "Maximum number of versions". Indien het gespecificeerde aantal wordt overschreden,
wordt de oudste versie automatisch overschreven.
Bij gebruik van een FRA: Indien de grootte van de opslag in F-ROM in de controller kleiner wordt
dan 1 Mbyte, wordt de oudste versie automatisch verwijderd. In dit geval is het aantal bewaarde
versies kleiner dan in "Maximum number of versions."
Indien de grootte van de opslag in F-ROM in de controller te klein is voor opslag van een additionele
backup versie, wordt een error gedetecteerd gedurende automatische backup uitvoer.
Indien het onmogelijk is om een specifiek aantal backup versies op een memory card te bewaren a.g.v.
onvoldoende opslagcapaciteit, wordt een error gedetecteerd gedurende automatische backup uitvoer.
Geef een juist aantal backup versies in, aangenomen dat de vereiste opslagcapaciteit voor een backup
versie "programma grootte + 200 Kbytes" is.
Indien een error wordt gedetecteerd a.g.v. onvoldoende opslagcapaciteit gedurende automatische
backup, verminder je de waarde in "Maximum number of versions." Hierdoor worden oude backup
versies verwijderd waardoor opslagruimte vrijkomt.
Indien een backup versie wordt verwijderd door verlagen van de waarde in "Maximum number of
versions," kan het niet meer worden hersteld door de waarde weer te verhogen. Backup wordt
opgelsagen in individuele sub directories.
Wanneer automatische backup wordt uitgevoerd, worden backup bestanden bewaard in de root
directory, en dan worden ze gekopieerd naar de juiste directory.
File menu heeft allleen toegang tot de root directory, dus alleen de laatste versie van backup kan
worden geladen via het file menu.
Oudere versies kunnen ook worden geladen. (Zie 8.7.6 Herstellen Automatische backup)
Wanneer "all backup" wordt uitgevoerd in het file menu naar het geinitialiseerde device voor
Automatische Backup, worden bestanden gekopieerd naar de juiste sub directory zoals bij
automatische backup.
Indien de controller uit wordt gezet gedurende backup, of als backup vroegtijdig wordt gestopt,
worden alle backup files aangemaakt gedurende de huidige backupsessie verwijderd, en de laatste
backup versie geselecteerd wordt hersteld in de root directory.
-524-
8.7.6 Herstellen Backup

Backup files bewaard door de Automatische Backup kunnen worden geladen via het file menu.
Drukken op 'all of above' op het file menu van het controlled start menu laat toe om alle bestanden
tegelijkertijd te lezen.
Normaal zit de laatste versie van backup in de root directory en kunnen worden geladen via het file
menu.
Je kan de vorige versie als volgt laden.

1. Druk op F4 (CHOICE) op het "Loadable version" item.
Het menu met de backup time van alle versies in het device wordt getoond.
2. Selecteer de te laden versie en dan toont item " Loadable version " de tijd van de geselecteerde
versie. Nu worden de bestanden van de geselecteerde versie van backup gekopieerd naar de root
directory.
3. Je kan de bestanden van de geselecteerde versie laden via het file menu.
Wanneer een gecontrolleerde start wordt uitgevoerd, zal drukken op 'all of above' op het file menu
toelaten om alle backup files tegelijkertijd te lezen.
-525-
8.8 IMAGE BACKUP FUNCTIE

OVERZICHT
Door gebruik te maken van de image backup functie is het mogelijk een image te maken van de F-
ROM en S-RAM van de controller. Deze images worden bewaard als diverse bestanden op de
geselecteerde opslagunit.
De image backup functie kan worden gebruikt vanaf het [FILE] menu als het systeem in de cold start
mode is.
Nadat [Image backup] wordt geselecteerd van het menu, worden actuele backups gemaakt de
volgende keer dat de controller wordt aangezet.
Om backups terug te zetten, druk op - en hou ingedrukt - de [F1] en [F2] toetsen en zet de controller
aan.
Een menu verschijnt waarvan eerder bewaarde images kunnen worden teruggezet.
Opslagunits zijn een geheugenkaart (MC:) en PC server (TFTP:) aangesloten via Ethernet. Om een PC
server als opslagunit te gebruiken is het noodzakelijk om de Ethernet functie van de controller juist in
te stellen en de TFTP server functie op de PC server.
Uitvoeren image backup
-526-
Procedure 8-17 Uitvoeren image backup
LET OP
Image backup kan alleen worden gebruikt bij het systeem in 'cold start' mode. Het kan niet worden
gebruikt bij een gecontrolleerde start.
Stap
2. Selecteer [FILE] item.
3. Druk op F4, [BACKUP]. Het onderstaande menu verschijnt.
4. Als de teach pendant uit is wanneer Image backup wordt geselecteerd, verschijnt een prompt zoals
onder getoond.
Zoniet, verschijnt het opslagunit keuze menu.
-527-
5. Image backup files worden bewaard in de root directory van een geselecteerde unit.
Bij gebruik van een gehugenkaart: die al *.IMG files heeft, verschijnt de bevestigingsboodschap:
LET OP
Indien de opslagunit TFTP is:, *.IMG files worden altijd overschreven.
6. Selecteer [YES], en een promptboodschap verschijnt, die vraagt om de spanning uit en weer aan te
zetten.
7. Selecteer [OK], en de spanning gaat automatisch uit en weer aan, zodat het systeem herstart.
8. Zodra spanning aangaat, wordt image backup automatisch gestart.
Een scherm zoals onder verschijnt.
WAARSCHUWING
1 Zet gedurende image backup de spanning niet af.
2 Bij gebruik van een MC: verwijder de geheugenkaart niet gedurende image backup.
9. Na afronden van image backup of als een error plaatsvond, gaat de controller verder met een
normale start procedure. Als de start klaar is, verschijnt een van de volgende schermen.
10.Druk op [OK], en het file scherm verschijnt automatisch.

11.Indien backup mislukt, wordt alarm SYST-223 "Image backup failed(0x%x)" geplaatst op het
alarm log. (0x%x) geeft de oorzaak van de fout aan.
-528-
Terugzetten image backups
Procedure 8-18 Terugzetten image backup

Stap
1. Druk - en hou ingedrukt - de [F1] en [F2] toets en zet de robot aan.
Het [Image restore] scherm wordt getoond.
2. Als een item anders dan 1 en 2 wordt geselecteerd, start de controller een normale start procedure.
Indien item 1 of 2 wordt geselecteerd, verschijnt het bevestigingsscherm zoals hieronder getoond.
3. Als 1 wordt ingegeven, start terugzetten.

Na afronden start de controller een normale start procedure en gebruikt de teruggezette images.
Als 2 wordt ingegeven wordt de image terugzetting geannulleerd.
-529-
-530-
9. UTILITY B-82284NL-2/01
9 UTILITY
Dit hoofdstuk geeft uitleg over de macro instructie, een speciale functie van de Robot controller.
-531-
B-82284NL-2/01 9. UTILITY
9.1 MACRO INSTRUCTIES

Een macro instructie is een functie voor registering van een programma met een volgorde met
instructies als een instructie, en het aanroepen van een dergelijke set instructies voor uitvoer.
1 Macro instructie 4 Om de grijper te openen
2 hand 1 open 5 Om te controleren of de grijper open is
3 Macro programma
Fig. 9.1 Macro instructies
Een macro instructie heeft de volgende mogelijkheden:

• Een macro instructie, wanneer geteacht in een programma kan worden gestart zoals een programma
instructie.
• Een macro instructie kan worden gestart via het manuele werkingsscherm op de teach pendant.
• Een macro instructie kan worden gestart via de gebruikerstoetesen op de teach pendant.
• Een macro instructie kan worden gestart via de gebruikersknop op het operators’s paneel.
(De operation box kan niet worden gebruikt daar het geen user knop heeft.)
• Je kan een macro commando starten via DI, RI of UI.
Bestaande programma's kunnen worden geregistreerd als macro instructies.

Tot 20 macro instructies kunnen worden geregistreerd.
Een macro instructie kan worden gebruikt volgens de volgende procedure:
1. Creeer een programma om uit te voeren als een macro instructie.
2. Registreer het gecreerde macro programma als een macro instructie en bepaal vanaf welk
instrument de macro instructie wordt aangeroepen.
3. Voer de macro instructie uit.
Het macro instructie instelscherm [6 SETUP. Macro] wordt gebruikt voor instellen van een macro
instructie.
-532-
9.1.1 Instellen macro instructie

De instelling van een macro instructie omvat het volgende:
• Macro programma
• Naam van een macro instructie
• Toewijzen van een device om de macro instructie te starten
Macro programma
Een macro programma is een programma gestart door een macro instructie. Een macro programma
kan worden geteacht en worden afgespeeld (als een programma) op dezelfde wijze als een ordinair
programma, behalve voor de volgende beperkingen:
• Het subtype van een programma, wanneer geregistreerd als een macro program, wordt gewijzigd
in MR (macro).
Wanneer de registratie van het macro programma wordt geannulleerd, zal het subtype hernoemd
worden naar zijn originele vorm.
(Voor meer informatie over subtype, zie Subsectie 4.3.1.)
• Een macro programma geregistreerd als een macro instructie kan niet worden verwijderd.
• Een programma zonder bewegings(groep) kan worden gestart, zelfs wanneer de motion enabled
status niet is ingesteld (zelfs wanneer een alarm wordt gegeven).
(Voor de groep mask, zie Sectie 4.1.4)
Voor group mask instelling wordt het programma informatie scherm gebruikt. (Zie Subsectie 5.3.1)
• Een macro commando zonder bewegingsinstructie dient te worden gemaakt als een programma
zonder bewegingsgroep.
Naam van een macro instructie

De naam van de macro instructie wordt gebruikt voor aanroepen van het macro programma in het
programma. Een macro instructie naam moet een alfanumerieke karakter string hebben van niet meer
dan 16 karakters. En het macro commando kan worden gestart terwijl de robot beweegt.
Toewijzen van een device

Een macro instructie moet worden toegewezen aan een toets, scherm-item, etc. zodat het kan worden
aangeroepen.
Het item waaraan een macro instructie wordt toegewezen heet een device.
De volgende devices zijn beschikbaar:
• Items op het manuele werkingsscherm van de teach pendant (MF)
• Toetsen (User keys) op de teach pendant (UK en SU)
• User knoppen en andere knoppen op het operator's paneel (niet voorzien op de operator's box)
• DI, RI, UI
NOOT
Indien een macro instructie wordt toegewezen aan een toets op teach pendant, maakt de vorige
toegewezen functie onbeschikbaar.
LET OP
De operator dient te controleren dat geen macro instructie worden toegewezen aan gebruikers-
toetsen op de teach pendant. Indien instructies worden toegewezen kunnen problemen ontstaan.
-533-
Macro instructies kunnen worden toegewezen aan de volgende devices:

• MF[1] tot MF[99] : Items op het manuele werkingsscherm
• UK[1] tot UK[7] : Toetsen (User keys 1 tot 7) op de teach pendant
• SU[1] tot SU[7] : Toetsen (User keys 1 tot 7 + SHIFT) op de teach pendant
• SP[4] tot SP[5] : Knoppen 1 en 2 op de teach pendant
• DI[1] tot DI[99] : DI 1 tot 99
• RI[1] tot RI[24] : RI 1 tot 24
• UI[7] HOME signaal
NOOT
MF nummers van 1 tot 99 kunnen worden gebruikt, maar niet meer dan 20 macro instructie kunnen
worden toegewezen aan MF items.
NOOT
Het totaal aantal toewijzingen aan DI en RI is tot 5.
NOOT
De toegewezen macros aan UI signalen anders dan het HOME signaal kunnen worden ingesteld via
de systeem variabele $MACRUOPENBL.
NOOT
Het aantal wat kan worden gebruikt is een logisch nummer toegewezen aan de input signaal lijn.
Het macro instructie instelscherm [6 SETUP. Macro] wordt gebruikt voor instellen van een macro
instructie.
WAARSCHUWING
Voordat een programma ingesteld als macro instructie wordt gekopieerd van een controller naar een
andere controller, dienen de macro instelschermen van de controllers te worden vergeleken. Zorg
dat de lijst van de twee controllers overeenkomen. Het programma dient alleen te worden
gekopieerd indien de lijsten overeenkomen. Anders kan een onverwachte situatie zich voordoen.
-534-
Procedure 9-1 Instellen van macro instructies

Conditie
Een macro programma wordt aangemaakt.
Conditie
De macro programma detail informatie wordt ingesteld.
NOOT
Voor gemak kan een groep mask worden ingesteld voor een programma zonder
NOOT
Indien het te wijzigen programma een bewegingsinstructie heeft kan de groep mask niet worden
ingesteld.
Wijzigen van de motion groep (instellen groep mask)
-535-
Stap
1. Het programma informatiescherm wordt gebruikt voor het wijzigen van de groep mask.
3. Selecteer 1, SELECT van de volgende pagina. Het programma selectie scherm verschijnt.
4. Druk op F2 DETAIL op de volgende pagina. Het programma informatiescherm verschijnt.
5. Verplaats de cursor naar groep 1 van "Group Mask." Druk op F5 "*" om (*,*,*,*,*) in te stellen.
NOOT
Indien het te wijzigen programma een bewegingsinstructie heeft kan de groep mask niet worden
ingesteld.
Instellen van een macro instructie

Stap
4. Selecteer "Macro." Het macro instructie instellings-scherm verschijnt.
-536-
5. Voor macro instructie input, druk op ENTER om het karakter string input scherm te tonen, en geef
karakters in via de F toets.
Na afronden van de invoer druk je op ENTER.
NOOT
Dubbele macro instructie definitie wordt niet geaccepteerd.
6. Voor macro programma input, druk op F4 [CHOICE] om de directory van programma's te tonen
en kies een choose programma. Als het macro programmanaam wordt ingegeven zonder de macro
naam, wordt de programmanaam gebruikt als de macro naam.
7. Voor device toewijzing, druk op F4 [CHOICE] om de directory van programma's te tonen en kies
een choose programma.
-537-
8. Geef het gewenste device nummer.
LET OP
Nadat alle macro instructies zijn ingesteld wordt de informatie bewaard in een externe opslag in
geval dat de informatie opnieuw moet worden geladen. Anders raakt de huidige ingestelde
9. Voor verwijderen van macro instructies, verplaats je de cursor naar het gewenste veld en druk op
F2"CLEAR" terwijl je de SHIFT indrukt.
10."Clear OK?" verschijnt.

• Om macro instructies te verwijderen druk je op F4 "YES."
• Om verwijderen van macro instructies te annulleren druk je op F5 "NO".
-538-
9.1.2 Uitvoeren van macro instructies

Een macro instructie kan worden uitgevoerd door:
• Selecteren van een Item op het manuele werkingsscherm van de teach pendant
(met de SHIFT toets ingedrukt)
• Drukken op de gebruikerstoetsen van de teach pendant (zonder de SHIFT)
• Drukken op de gebruikerstoetsen van de teach pendant (met de SHIFT ingedrukt)
• SI, RI, UI
• Aanroepen van de macro instructie vanuit een programma
Als een macro instructie wordt gestart, wordt het macro programma op dezelfde wijze uitgevoerd als
een normaal programma, m.u.v. de volgende beperkingen:
• De single step mode staat uit. De continue operation mode wordt altijd gebruikt.
• Het macro programma wordt altijd afgebroken (abort) zonder de pauze status.
• Het macro programma wordt altijd uitgevoerd van de eerste lijn.
Wanneer een macro programma een bewegingsinstructie heeft (gebruikt een motion groep), dan moet
de motion enabled status zijn ingesteld op uitvoer van de macro instructie.
Wanneer geen bewegingsgroep wordt gebruikt, hoeft de motion enabled status niet te zijn ingesteld.
De motion enabled status is ingesteld wanneer:
• ENBL aan is.
• SYSRDY output aan is. (Servo spanning staat aan)
Tabel 9.1.2 Macro Instructie Uitvoercondities
Zonder bewegingsgroep Met bewegingsgroep

MF[1] tot MF[99]: TP aan Uitvoerbaar(*1) Uitvoerbaar
SU[1] tot SU[7]
UK[1] tot UK[7]: TP aan Uitvoerbaar -
SP[4] tot SP[5]: TP uit Uitvoerbaar Uitvoerbaar
DI 1 tot 999RI 1 tot 5
UI [ 1 tot 8 ]
NOOT
(*1) Zelfs wanneer de teach pendant uit is, kan een macro instructie zonder een bewegingsgroep
worden gestart vanaf een MF of SU via instelling van de systeem variabele
$MACRTPDSBEXE = TRUE.
*) Het is mogelijk om een argument toe te voegen in een macro instructie call in een programma en
het te gebruiken in een macro programma. Voor details, zie Subsectie 4.7.5, "Argumenten."
-539-
Procedure 9-2 Uitvoeren van een macro instructie via de teach pendant
(manueel werkingsscherm)
Conditie
NOOT
Zelfs wanneer de teach pendant uit is, kan een macro instructie zonder een bewegingsgroep worden
gestart vanaf een MF of SU via instelling van de systeem variabele $MACRTPDSBEXE = TRUE.
• Een device van MF[1] tot MF[99] wordt ingesteld via het macro instructie instelscherm.
Stap
2. Selecteer "3 MANUAL FCTNS."
4. Selecteer "Macro." Het manuele werkingsscherm verschijnt.
WAARSCHUWING
Het macro programma wordt gestart in de volgende stap, waardoor de robot een beweging kan
maken. De operator dient er voor te zorgen dat er zich geen personen of obstakels bevinden in het
werkgebied. Anders kan schade of letsel ontstaan.
-540-
5. Om een gewenste macro instructie te starten, druk op F3 "EXEC" met de SHIFT ingedrukt.
Het macro programma wordt gestart.
Laat de SHIFT toets niet los totdat uitvoer van het programma is afgerond.
NOOT
Indien het programma een bewegingsgroep heeft, hou je de shift toets vast totdat werking van het
macro programma is afgerond. Indien de shift toets wordt losgelaten terwijl de macro wordt
uitgevoerd, zal uitvoer van het macro programma stoppen. Indien het programma geen
bewegingsgroep heeft, zal werking van het macro programma worden afgerond ook al wordt de
shift toets losgelaten.
LET OP
Als de shift toets losgelaten zal het macro programma geforceerd stoppen. Noot dat wanneer uitvoer
wordt onderbroken en F3 "EXEC" opnieuw wordt ingedrukt het macro programma weer wordt
uitgevoerd vanaf de 1e lijn.
-541-
Procedure 9-3 Uitvoeren van een macro instructie via de teach pendant
(via gebruikerstoets)
Conditie
NOOT
Zelfs wanneer de teach pendant uit is, kan een macro instructie zonder een bewegingsgroep worden
gestart vanaf een MF of SU via instelling van de systeem variabele $MACRTPDSBEXE = TRUE.
• Een device van UK[1] tot UK[7] of SU[1] tot SU[7] wordt ingesteld op het macro instructie
instelscherm.
Stap
1. Om een macro instructie starten op de teach pendant, gebruik je de toegewezen gebruikerstoetsen
op de teach pendant.
WAARSCHUWING
Het macro programma wordt gestart in de volgende stap, waardoor de robot een beweging kan
maken. De operator dient er voor te zorgen dat er zich geen personen of obstakels bevinden in het
werkgebied. Anders kan schade of letsel ontstaan.
2. Wanneer een gebruikerstoets van UK[1] tot UK[7] wordt toegewezen aan een macro instructie,
druk je op de toegewezen gebruikerstoets om de macro instructie te starten.
NOOT
Een macro instructie met een bewegingsgroep kan niet worden uitgevoerd vanaf een device van
UK[1] tot UK[7]. Een device van SU[1] tot SU[7] moet worden toegewezen aan zo'n macro
instructie.
3. Wanneer een device van SU[1] tot SU[7] wordt toegewezen aan de macro instructie, druk je op de
gebruikerstoets en hou de SHIFT ingedrukt.
NOOT
Indien het programma een bewegingsgroep heeft, hou je de shift toets vast totdat werking van het
macro programma is afgerond. Indien de shift toets wordt losgelaten terwijl de macro wordt
uitgevoerd, zal uitvoer van het macro programma stoppen. Indien het programma geen
bewegingsgroep heeft, zal werking van het macro programma worden afgerond ook al wordt de
shift toets losgelaten.
-542-
LET OP
Als de shift toets losgelaten zal het macro programma geforceerd stoppen. Noot dat wanneer uitvoer
wordt onderbroken en F3 "EXEC" opnieuw wordt ingedrukt het macro programma weer wordt
uitgevoerd vanaf de 1e lijn.
Fig. 9.1.2 Gebruikerstoetsen (User Keys) op de Teach Pendant
LET OP
Wanneer een toets op de teach pendant wordt toegwezen aan een macro instructie, wordt het die
macro instructie's device, en kan de toets niet langer voor zijn vorige functie worden gebruikt.
-543-
Procedure 9-4 Uitvoeren van een macro commando via DI, RI en UI

Conditie
• De Teach Pendant moet uit staan.
• DI[1 tot 99], RI[1 tot 24] of UI[7] is gespecificeerd als het device in het macro instructie
instelscherm.
Stap
1. Om het macro commando via DI of RI te starten, geef je het input signaal van de randapparatuur
of geef de signalen direct in op het I/O scherm van de teach pendant.
2. Als DI of RI of UI ingesteld op het macro instructie instelscherm wordt ingegeven, wordt de macro
commando toegewezen aan het signaal gestart.
NOOT
Verder, $MACROUOPENBL kan worden gewijzigd in het systeem variabele scherm getoond bij
een controlled start.
-544-
9.2 SHIFT FUNCTIES

De shift functies verschuiven de specifieke posities voor de werkinginstructies binnen een bepaald
bereik van een eerder geteacht programma naar andere plaatsen.
De shift functie doet het volgende:
• Verschuift de positie data voor de werkinginstructies binnen een geheel bereik of binnen een
bepaald bereik van een bestaand programma.
• Plaatst de verschuivingsgegevens in een nieuw of bestaand programma.
• Herhaal dezelfde shift bij een ander programma.
1 Lineaire shift
Fig. 9.2 Shift
De volgende regels gelden bij het converteren van positie data:
Regels bij het converteren van positie data:
• Positie data bij Cartesiaanse coordinaten worden geconverteerd naar Cartesiaanse coordinaten.
Positie data bij Cartesiaanse coordinaten worden geconverteerd naar Cartesiaanse coordinaten.
• Indien geconverteerde joint coordinaten positie data buiten het variabele as gebied valt, wordt het
opgelsagen als ongedefinieerd. Geconverteerde Cartesiaanse coordinaten positie data wordt
opgeslagen zelfs als het valt buiten het variabele as gebied.
• Positie-gegevens in de positie registers worden niet geconverteerd.
• De positie data met joint coordinaten voor werkinginstructies met incrementele instructies worden
opgelsagen als ongedefinieerd.
Regels voor het Cartesiaanse coordinaten systeem nummer (UT, UF) in positie data met Cartesiaanse
coordinaten:
• Het cartesiaanse coordinaten systeem nummer wordt niet gewijzigd a.g.v. een conversie.
• Gedurende conversie (op het shift informatie input scherm), wordt een user coordinaten systeem
nummer (UF) of 0 gebruikt. Positie data wordt geconverteerd naar data in het Cartesiaanse
coordinaten systeem met UF of 0 (world coordinaten systeem) en getoond.
-545-
Regels voor configuratie (joint placement en draainmummer) van positie-gegevens met Cartesiaanse
coordinaten:
• De configuratie wordt niet gewijzigd als gevolg van de conversie.
• Voor het draainummer, als de conversie een rotatie van de pols veroorzaakt van 180° of meer dan
wordt het draainummer voor de as geoptimaliseerd en een boodschap verschijnt zodat de gebruiker
kan bepalen om het te accepteren of niet.
De volgende overige shift functies zijn beschikbaar:
• Program shift: Doet een 3-dimensionale lineaire shift of lineaire rotatie shift.
• Mirror shift : Doet een 3-dimensionele symmetrische shift over een gespiegeld vlak.
• Angle-input shift : Doet een rotatie shift over een specifieke as.
-546-
9.2.1 Program Shift Functie

De program shift functie voert een lineaire verschuiving of lineaire rotatie-verdraaiing uit op
specifieke posities voor de werkingsinstructies binnen een bepaald bereik van een geteacht
programma.
1 (Lineaire rotatie shift)
Fig. 9.2.1 (a) Lineaire Rotatie Shift
De program shift functie vraagt de volgende setup:
Programma-naam instelling
Het instelen van de programmanaam bepaalt de naam van het bron programma, het bereik van de
lijnen waarop de shift wordt uitgevoerd, alsmede de naam van het programma waarin de
verschuivingsresultaten moeten worden geplaatst en de lijn waar ze worden ingevoegd.
-547-
Shift informatie input

Shift informatie input geeft de richting en hoeveelheid van de program shift functie.
Twee shift types worden ondersteund: lineaire shift en lineaire rotatie shift. De shift richting en
hoeveelheid kan worden gespecificeerd op twee manieren: representatieve punt specificatie en directe
specificatie.
• Bij representatieve punt specificatie, geeft de gebruiker de representatieve bron en
bestemmingspunten aan om de shift richting en hoeveelheid te bepalen.
Bij een lineaire shift moet een bronpunt (P1) en een bestemmingspunt (Q1) worden aangegeven.
Fig. 9.2.1 (b) Specificeren van een Lineaire Shift
Voor een lineaire rotatie shift moeten drie bronpunten (P1, P2 en P3) en drie bestemmingspunten
(Q1, Q2 en Q3) worden aangegeven.
Fig. 9.2.1 (c) Specificeren van een Lineaire Rotatie Shift
• Bij directe specificatie geeft de gebruiker direct de richting en hoeveelheid (X, Y, Z) in van de
lineaire shift. Bij directe specification, kan de lineaire rotatie shift neit worden ingegeven.
Om de program shift functie uit te voeren gebruik je het program shift scherm PROGRAM SHIFT.
Onderstaande figuur toont hoe te navigeren naar het program shift scherm
-548-
1 Programma-naam instellingsscherm 4 Directe input scherm

2 Shift informatie input 5 Uitvoer van de program shift functie
3 Representatieve punt specificatie-scherm
Fig. 9.2.1 (d) Program Shift Scherm
Het programmanaam inputscherm omvat de volgende items:

Tabel 9.2.1 (a) Inhoud van het Programmanaam Inputscherm
Item Omschrijving
Originele Aangeven naam van het bronprogramma.
Programma
BEREIK Geeft het gewenste bereik van het bronprogramma.
WHOLE = Doet een shift op het gehele programma.
PART = Doet een shift op een deel van het programma.
Startlijn Geeft de gewenste startlijn van het bereik van het bronprogramma.
Indien WHOLE is ingesteld, kan dit item niet worden gespecificeerd.
Eindlijn Geeft de gewenste eindlijn van het bereik van het bronprogramma.
Indien WHOLE is ingesteld, kan dit item niet worden gespecificeerd.
Nieuw Programma Geeft het programma aan waar de shift resultaten moeten worden ingevoegd.
Indien een nieuwe programmanaam wordt gespecificeerd, wordt een nieuw
programma gecreeerd met die naam. Als de naam van een bestaand programm wordt
gespecificeerd, worden de resultaten ingevoegd in dat programma.
Insert lijn Geeft de lijn aan waar het shift resultaat moet worden ingevoegd, indien ze moeten
worden ingevoegd in een bestaand programma dat is.
Indien het programma nieuw is kan dit item niet worden gespecificeerd.
Het representatieve punt specificatie scherm omvat de volgende items:

Tabel 9.2.1 (b) Inhoud van Representatieve Punt Specificatie Scherm
Item Omschrijving
Positie data Geeft de positie aan van het punt waar de cursor nu is. De positie wordt altijd
weergegeven door coordinaten in het world coordinaten systeem.
Rotatie Specificeert of rotatie moet worden uitgevoerd.
Bronpositie Geeft de positie van een representatief bronpunt.
Doelpositie Geeft de positie van een representatief bestemmingspunt.
REFER F4 REFER laat het gebruik van een positie variabele of positie register in het
bronprogramma toe als de positie van een representatief punt.
-549-
Procedure 9-5 Uitvoeren program shift functie

Conditie
Het programma waarop de shift wordt uitgevoerd dient te bestaan.
Stap
1. Druk op de scherm selectie-toets. Het onderstaande scherm verschijnt.
3. Druk op F1, [TYPE]. Het scherm wisselmenu verschijnt.
4. Selecteer Program shift. Het programmanaam invoerscherm verschijnt.
5. Geef de benodigde items in.

6. Na ingeven, ga je naar het volgende scherm via SHIFT + down.
Het representatieve punt specificatiescherm verschijnt.
Om terug te gaan naar vorige scherm, druk op de SHIFT + up.
-550-
7. Voor een shift met rotatie, stel je "Rotation" in op ON.
8. Specificeer de representatieve bron- en bestemmingspunten.
9. Voor referentie punt input, druk op F4 REFER.

Selecteer F4 P[] of F5 PR[] voor invoeren van argumenten.
-551-
10.Na instellen van shift informatie, druk je op F2, EXECUTE en op F4, YES.
De conversie resultaten worden geschreven naar het programma.
11.Het directe input scherm verschijnt met F2, DIRECT op de volgende pagina.
Specificeer de shift hoeveelheid direct.
NOOT
Stel de shift hoeveelheid in met coordinaten uit het world coordinaten systeem.
12.Na instellen van de shift amount, druk op F2, EXECUTE voor uitvoeren van de shift.
13.Als het draainummer wordt gewijzigd a.g.v. de shift wordt de gebruiker gewaarschuwd en
gevraagd om het te kiezen.
14.F1 geeft de axiale hoek aan geassocieerd met het gewijzigde draainummer.
F2 geeft de axiale hoek aan geassocieerd met het originele draainummer.
F3 uninit veroorzaakt dat de data ongespecificeerd wordt.
F5 QUIT onderbreekt de conversie.
15.Om alle shift informatie te wissen druk je op F1, CLEAR op de volgende pagina.
Dan wordt het huidge geselecteerde programma gespecificeerd als het bronprogramma.
-552-
9.2.2 Mirror Shift Function

De mirror shift functie vesrchuift de specifieke posities voor de werkingsinstructies in een bepaald
bereik van een bestaand programma symmetrisch over een vlak.
1 Symmetrische verschuiving van positie data
Fig. 9.2.2 (a) Mirror Shift Functie
Theoretisch gezien converteert de mirror shift functie de houidng van de tool van rechts-handige
coordinaten naar links-handige coordinaten. In de werkelijkheid wordt de houding teruggebracht naar
een rechts-handig coordinaten systeem door het inverteren van de Y-as omdat links-handige
coordinaten niet bestaan.
De mirror shift functie doet de conversie daarom wanneer het vlak van de symmetrie parallel is aan
het XZ vlak van het tool coordinaten systeem.
1 Bron tool coordinaten systeem 2 Bestemmings tool coordinaten systeem
Fig. 9.2.2 (b) Conversie van een tool coordinaten systeem naar een ander met de Mirror Shift Functie
LET OP
Het tool coordinaten systeem moet juist worden gespecificeerd. De mirror shift functie vereist dat
de Z-as overeenkomt met de tool richting.
-553-
LET OP
Het tool center point (TCP) moes juist worden ingesteld om een goede werking te garanderen met
de punten komend van de symmetrische shift. Anders hebben de punten komend van de shift offset
waardes.
De mirror shift functie vraagt de volgende setup:
Het instellen van de programmanaam bepaalt de naam van het bron programma, het bereik van de

Shift informatie input geeft de richting en hoeveelheid van de mirror shift functie.
Twee shift types worden ondersteund: symmetrische shift en symmetrische rotatie shift.
Bij representatieve punt specificatie, geeft de gebruiker de representatieve bron en
bestemmingspunten aan om de shift richting en hoeveelheid te bepalen.
Bij een symmetrische shift moet een bronpunt (P1) en een bestemmingspunt (Q1) worden aangegeven.
Voor een symmetrische rotatie shift moeten drie bronpunten (P1, P2 en P3) en drie
bestemmingspunten (Q1, Q2 en Q3) worden aangegeven.
Fig. 9.2.2 (c) Bepalen Mirror Shift Functie
Om de mirror shift functie uit te voeren gebruik je het mirror scherm MIRROR IMAGE SHIFT.
De uitleg van het programma shift scherm geldt ook voor het mirror scherm.
-554-
Procedure 9-6 Uitvoeren mirror shift functie

Conditie
Stap
1. Druk op de scherm selectie-toets. Het onderstaande scherm verschijnt.
4. Selecteer Mirror Image. Het programmanaam invoerscherm verschijnt.
NOOT
Het laatste geselecteerde programma met het lijstscherm wordt automatisch geselecteerd als het
bronprogramma.

6. Na ingeven, ga je naar het volgende scherm via SHIFT + down. Het representatieve punt
specificatiescherm verschijnt. Om terug te gaan naar vorige scherm, druk op de SHIFT + up.
-555-
7. Voor een shift met rotatie, stel je "Rotation" in op ON.
8. Specificeer de representatieve bron- en bestemmingspunten.

Voor details, zie de uitleg over de program shift functie.
9. Na instellen van de shift amount, druk op F2, EXECUTE voor uitvoeren van de shift.
WAARSCHUWING
Vermijd verplaatsen van de robot naar een positie die niet correct is verschoven. Controleer de shift
resultaten dus voor bewegen van de robot. Anders kunnen mogelijk problemen ontstaan.
-556-
9.2.3 Angle-input Shift Functie

De angle-input shift functie laat program shift toe via direkt ingeven van drie of vier representatieve
punten een rechthoekige verplaatsing. Het laat de gebruiker toe om multiple shifts op gelijke
intervallen uit te voeren op dezelfde boog via het aangeven van de iteratie.
Als vele lokaties op dezelfde boog onderhavig zijn aan dezelfde bewerking, zoals gaten in een velg,
laat deze functie de gebruiker toe om positie data te creeren voor alle te bewerken lokaties door slechts
aangeven van een enkele locatie.
De angle input shift functie vraagt de volgende setup:
Het instellen van de programmanaam bepaalt de naam van het bron programma, het bereik van de

Shift informatie input specificeert de representatieve punten voor bepalen van de rotati as voor de
angle-input shift functie en stelt de hoekverplaatsing en shift iteratie in.
De representatieve punten kunnen worden gespecificeerd op de volgende twee manieren: een waarin
de rotati as is gespecificeerd en een waarin het niet is gespecificeerd.
• Als de rotatie as niet is gespecificeerd, moeten drie representatieve punten (P1, P2 en P3) op
dezelfde boog worden gespecificeerd.
Met deze drie punten wordt het rotatie vlak en as automatisch berekend.
De intersectie van het rotatie-vlak en as (rotatie centrum) is ingesteld als representatief punt P0.
Rotatie center P0, wat automatisch wordt ingesteld, kan later direkt worden gewijzigd.
Vanaf de tweede conversie, kan de positie van het rotatie center worden gecompenseerd door
gebruiken van de rotatie as.
• Als de rotatie as is gespecificeerd, moet een punt op de rotatie as worden gespecificeerd voor
representatief punt P0 en drie punten op het rotatie-vlak moeten worden gespecificeerd als
representatieve punten P1, P2 en P3. (P1, P2 en P3 hoeven niet op dezelfde boog te liggen.)
Het rotatie-vlak wordt bepaald door representatieve punten P1, P2 en P3. De as die vertikaal staat
op het rotatie-vlak en die gaat door representatief punt P0 wordt bepaald als de rotatie as.
In ieder geval, hoe verder weg de representatieve punten P1, P2 en P3 liggen, hoe nauwkeuriger de
conversie.
De richting van de rotatie wordt beschouwd als positief wanneer de rotatie is van punten P1 tot P2.
-557-
1 Positieve richting van de rotatie 4 Als de rotatie as niet is gespecificeerd.
2 Rotatie-vlak 5 Als de rotatie as niet is gespecificeerd.
3 Rotatie as
Fig. 9.2.3 (a) Bepalen Angle input Shift Functie
Om de angle-input shift uit te voeren, gebruik je het angle-input shift schem ANGLE ENTRY SHIFT.
Onderstaande figuur toont hoe te navigeren naar het angle input shift scherm
1 Programma-naam instellingsscherm 3 Shift hoeveelheid instellingsscherm
2 Shift informatie input 4 Uitvoer van de angle-input shift functie
Fig. 9.2.3 (b) Angle-Input Shift Scherm
De items op het programmanaam instelscherm zijn hetzelfde als die voor het scherm van de program
shift functie.
-558-
Het shift hoeveelheid instelscherm omvat de volgende items:

Tabel 9.2.3 Inhoud van Shift Hoeveelheid Instelscherm
Item Omschrijving
Rotatie-vlak Bepaalt de posities van de representatieve punten voor het rotatie-vlak. Indien de rotatie
as niet is gespecificeerd, moeten deze punten op dezelfde boog liggen zodat het
draaipunt kan worden berekend. Als de rotatie as wel is gespecificeerd, dienen de
representatieve punten niet op een boog te liggen.
De posities moeten worden gespecificeerd met de coordinaten volgens het world
Rotatie as enable Geeft aan hoe de rotatie as wordt bepaald van de representatieve punten.
De representatieve punten moeten apart worden gespecificeerd afhankelijk van de
ingestelde setting voor dit item.
Rotatie as Bepaalt de posities van representatief punt P0 voor het rotatie-vlak.
Dit item is alleen beschikbaar als 'Rotation axis enable' is ingesteld op TRUE.
Alleen representatief punt P0 kan direkt worden gespecificeerd met positie data
(numerieke waardes) in een coordinaten systeem. Om P0 direkt te specificeren,
positioneer je de cursor op dit item en druk op Enter. Het rotatie as direkte
specificatiescherm verschijnt.
Hoek Geeft de hoekverdraaiing (in graden) waarmee de shift wordt uitgevoerd met de rotatie
as en vlak bepaald door de representatieve punten.
Geef een ongebruikt reeel nummer in. (Het plus-teken is niet nodig.) De richting van de
rotatie wordt beschouwd als positief wanneer de rotatie is van punten P1 tot P2.
Aantal x herhalen Specificeert de conversie iteratie.
Indien de plaatsen voor het bewerken van een produkt op gelijke intervals ligt op de
boog, kan de gebruiker door ingeven van de stapgrootte (iteratie) alle punten laten
berekenen door er slechts een in te geven.
Indien de iteratie 2 is of hoger, wordt automatisch een commentaarregel ingevoegd bij
het begin van het programma na de shift. Kijk naar het volgende voorbeeld:
Bronprogramma: Programma A
Als conversie wordt uitgevoerd met de hoekverdraaiing ingesteld op 20°, "iteratie"

wordt dan 3, en "doelprogramma" wordt ingesteld op programma B, wordt programma
B als volgt:
Doelprogramma: Programma B
De positie data in programma B is als volgt:

P[1]: Positie komend van rotateren P[1] in programma A met 20°
REFER F4 REFER laat het gebruik van een positie variabele of positie register in het
bronprogramma toe als de positie van een representatief punt.
-559-
Procedure 9-7 Uitvoeren angle-input shift functie

Conditie
Stap
4. Selecteer Angle entry. Het programmanaam invoerscherm verschijnt.

Het shift hoeveelheid instelscherm verschijnt.
7. Voor shift met de rotatie as gespecificeerd, stel "Rotation axis specification" in op TRUE.
Geef indien nodig de "Iteration."
8. Specificeer de representatieve punten.
-560-
9. Voor referentie punt input, druk op F4 REFER. Selecteer F4 P[] of F5 PR[] voor invoeren van
argumenten.
10.Geef de hoekverdraaiing in.

11.Na instellen van de shift amount, druk op F2, EXECUTE voor uitvoeren van de shift.
12.Als het draainummer wordt gewijzigd a.g.v. de conversie, wordt de gebruiker gewaarschuwd en
F5 QUIT onderbreekt de conversie.Selecteer een van bovenstaande.
14.Voor het direkt ingeven van positie data voor representatief punt P0, positioneer je de cursor op de
P0 lijn en druk op Enter. Het rotatie as direkte specificatiescherm verschijnt.
-561-
15.Om de positie van P0 te specificeren met numerieke waardes in een coordinaten systeem,
positioneer je de cursor op lijn Frame en druk op F4, [CHOICE].
Van het menu dat verschijnt, kies je het gewenste coordinaten systeem.
16.Voorzie dat de verdere shift informatie is ingesteld, druk op F2, EXECUTE voor het uitvoeren van
de shift.
-562-
9.3 COORDINATEN SYSTEEM CHANGE SHIFT FUNCTIES

Het coordinaten systeem change shift functie wijzigt het tool coordinaten systeem (tool) of user
coordinaten systeem voor de werkingsinstructies binnen een bepaald bereik van een bestaand
programma en converteer de positie data zodat het TCP is geplaatst op dezelfde positie, rekening
houdend dat de shift hoeveelheid komend van de oude naar het nieuw coordinaten systeem.
NOOT
De coordinaten systeem change shift functie laat de gebruikers toe om aan te geven dat de position
data niet wordt geconverteerd.
Coordinaten systeem change shift functies

Het coordinaten systeem change shift functie doet het volgende:
• Wijzigt de tool coordinaten systeem of user coordinaten systeem nummer in de positie data
(Cartesiaanse coordinaten) voor de werkingsinstructies binnen de gehele range of binnen een
bepaald bereik van een bestaand programma.
• Als de positie data joint coordinaten zijn, converteert de coordinaten rekening houdend met de
verschuivingshoeveelheid komend van de tool change of user coordinaten systeem wisseling.
• Plaatst de verschuivingsgegevens in een nieuw of bestaand programma.
• Herhaal dezelfde shift bij een ander programma.
Positie data conversie

De volgende regels gelden bij het converteren van positie data:
Regels voor posities en attitudes:
• Positie data bij Cartesiaanse coordinaten worden geconverteerd naar Cartesiaanse coordinaten.
Positie data bij Cartesiaanse coordinaten worden geconverteerd naar Cartesiaanse coordinaten.
• Indien geconverteerde joint coordinaten positie data buiten het variabele as gebied valt, wordt het
opgelsagen als ongedefinieerd. Geconverteerde Cartesiaanse coordinaten positie data wordt
opgeslagen zelfs als het valt buiten het variabele as gebied.
• Positie-gegevens in de positie registers worden niet geconverteerd.
• De positie data met joint coordinaten voor werkinginstructies met incrementele instructies worden
opgelsagen als ongedefinieerd.
Regels voor configuratie (joint placement en draainmummer) van positie-gegevens met Cartesiaanse
coordinaten:
• De configuratie wordt niet gewijzigd a.g.v. de conversie.
• Voor het draainummer, als de conversie een rotatie van de pols veroorzaakt van 180° of meer dan
wordt het draainummer voor de as geoptimaliseerd en een boodschap verschijnt zodat de gebruiker
kan bepalen om het te accepteren of niet.
-563-
Voor de tool change shift functies, selecteer de gewenste positie data conversie methode van het
volgende:
• TCP fixed: De originele positie van het tool eind punt wordt bewaard in de geconverteerde data.
Bijv. TCP fixed wordt gebruikt als de vorige grijper was beschadigd en wordt vervangen door een
nieuwe. Bij instellen van tool coordinaten systeem nummer van de oude grijper voor Old UTOOL
nummer en het tool coordinaten systeem nummer van de nieuwe voor New UTOOL nummer en
gebruik van de tool change shift functie met TCP fixed, wordt het TCP van de nieuwe grijper juist
verplaatst naar het originele specifieke punt.
• Robot fixed: De originele houding van de robot wordt bewaard in de geconverteerde data.
Bijv. Robot fixed is handig als het geteachte programma in een tool coordinaten systeem verschilt
van dat gebruikt in de huidige gemonteerde grijper en de juiste tool coordinaten worden later
ingesteld. Door instellen van het gebruikte tool nummer als programma was geteacht voor Old
UTOOL nummer en het juiste tool coordinaten systeem nummer voor New UTOOL nummer, en
gebruik van een tool change shift functie met Robot fixed, kan het programma werken in het
correcte tool coordinaten systeem, met dezelfde posities als de originelen.
Het coordinaten change shift functie laat de gebruiker toe om te specificeren om wel of niet positie
data te converteren.
• Doe conversie: Positie data wordt geconverteerd zodat het TCP op dezelfde positie is geplaatst.
• Geen conversie: Positie data wordt niet geconverteerd zelfs als het coordinaten systeem nummer
wordt gewijzigd.
Types coordinaten systeem change shift functie

De volgende coordinaten systeem change shift functie doet het volgende:
• Tool change shift functie: Wijzigt het tool coordinaten systeem nummer in de positie data.
• Coordinaten change shift functie: Wijzigt het user coordinaten systeem nummer in de positie data.
Voor uitvoeren van de coordinaten systeem change shift functies, gebruik je het change shift scherm
TOOL OFFSET (UFRAME OFFSET). Onderstaande figuur toont hoe te navigeren naar het change
shift scherm
1 Programma-naam instellingsscherm 3 Uitvoeren van de change shift functie
2 Coordinaten systeem nummer instelscherm
Fig. 9.3 Coordinaten Systeem Shift Scherm
-564-
Procedure 9-8 Uitvoeren tool change shift functie

Conditie
Stap
4. Selecteer "Tool offset." Het programmanaam invoerscherm verschijnt.

Het coordinaten systeem nummer instelscherm verschijnt.
7. Geeft de huidige en nieuwe tool coordinaten systeem nummers.

Om F in te stellen als nieuwe tool coordinaten systeem nummer, voer 15 in.
-565-
8. Druk op F2 EXECUTE voor uitvoeren van de shift.
9. Als het draainummer wordt gewijzigd a.g.v. de conversie, wordt de gebruiker gewaarschuwd en
LET OP
Als de tool change shift functie wordt uitgevoerd, wordt het tool coordinaten systeem nummer
(geselecteerd door het systeem) gewijzigd naar het nieuwe tool nummer.
-566-
Procedure 9-9 Uitvoeren tool coordinaten change shift functie

Conditie
Stap
4. Selecteer "Frame offset." Het programmanaam invoerscherm verschijnt.

Het coordinaten systeem nummer instelscherm verschijnt.
7. Geeft de huidige en nieuwe user coordinaten systeem nummers.

Om F in te stellen als nieuwe user coordinaten systeem nummer, voer 15 in.
-567-
8. Druk op F2 EXECUTE voor uitvoeren van de shift.
9. Als het draainummer wordt gewijzigd a.g.v. de conversie, wordt de gebruiker gewaarschuwd en
LET OP
Als de tool change shift functie wordt uitgevoerd, wordt het tool coordinaten systeem nummer
(geselecteerd door het systeem) gewijzigd naar het nieuwe tool nummer.
-568-
9.4 SOFT FLOAT FUNCTIE

Normaal beweegt de robot nauwkeurig naar het gewenste punt aangeleerd via de teach pendant
(geteachte positie).
Wanneer de robot wordt gebruikt om delen te monteren op een machine, kunnen varianties in het
werkstuk resulteren in een verschuiving van de positie het werkstuk relatief aan de tool, waardoor
mogelijk interferentie kan optreden tussen deze twee.
Een soft float functie is effectief in het monteren van werkstukken met variantie in de nauwkeurigheid
in een machine.
De soft float functie is ook effectief als de synchronisatie snelheid onstabiel is bij het uitnemen van
produkten synchroon met hydraulische extrusie, en als werkstukken die de robot niet nauwkeurig kan
grijpen zoals ruwe delen moeten worden opgenomen.
Functie
De soft float functie werkt als volgt:
• Twee types Softfloat worden ondersteund: Joint soft float voor speciferen van de zachtheid
gerelateerd aan de richting van de rotatie van iedere arm van de robot, en Cartesiaanse soft float
voor specificeren van de zachtheid op de Cartesiaanse as.
• De functie gaat aan/uit via een instructie het programma.
De condities worden ook gespecificeerd middels de instructie.
• "Servo flexibility" kan worden gspecificeerd voor iedere as. De term servo flexibiliteit geeft hoe
sterk de as weerstand biedt tegen externe krachten. Het wordt ingesteld tussen 0% en 100%.
Servo flexibiliteit van 100% betekent het meest flexibel. De servo flexibiliteit wordt gespecificeerd
via een conditie tabel die een data set heeft voor een groep (voor negen assen).
• Als een externe kracht boven een bepaald niveau (zo hoog om de statische wrijvingskracht te
overkomen) wordt toegebracht op de robot, wordt de as van de robot ingedrukt en bewogen.
• Een externe kracht op de robot kan betekenen dat hij het geteachte punt niet haalt. De afstand tussen
geteachte punt en het punt dat de robot kan bereiken is bijna proportioneel aan de grootte van de
externe kracht.
• Als een statische belasting wordt toegepast op de robot, bestuurt de robot de kracht om zijn houding
te behouden, zelfs als soft float functie aan is.
De gedetaileerde omschrijving van de soft float functie volgt hieronder.
Programma instructies
De volgende drie programma instructies gerelateerd aan de softfloat functie worden ondersteund.
- SOFTFLOAT[n]
De soft float functie gebruikt de conditie n.
* De instelling van de soft float conditie wordt uitgelegd in "Conditie instelmenu".
- SOFTFLOAT END
De soft float functie staat uit.
- FOLLOW UP
Wanneer een externe kracht wordt verwijderd van de robot, probeert hij terug te gaan naar zijn
geteachte punt. Echter, deze instructie zorgt ervoor dat de robot ervan uitgaat dat de huidige positie
het getachte punt is waardoor de robot niet terug zal gaan naar het werkelijk geteachte punt.
-569-
Soft float functie effectief bereik

De SOFTFLOAT[n] instructie kan worden gebruikt in twee modes; in een mode alleen in een
programma en in de andere mode wordt het gebruikt als een hulp bewegingsinstructie na een
bewegingsstatement. Het bereik waarin de soft float functie effectief is voor robot werking wordt
bepaald door welke mode is gebruikt.
- Alleen instructie
De soft float functie staat aan na het einde van de beweging gespecificeerd op de lijn voor de enekle
gespecificeerde SOFTFLOAT[n] instructie.
In het volgende voorbeeld staat soft float aan na de beweging gespecificeerd op einde van lijn 1 en
gaat uit bij SOFTFLOAT END op lijn 5.
1 De soft float functie staat aan.
- Hulp bewegingsinstructie
De soft float functie wordt aangezet gedurende uitvoer van een bewegingsstatement geplaatst met een
SOFTFLOAT [n] instructie.
Het punt waar de soft float functie aangaat wordt bepaald door een soft float conditie
"Exec Start Ratio."
Hulp bewegingsinstructie wordt gespecificeerd als de ratio (van 0% tot 100% in stappen van 1%)
van de reisafstand voordat de robot het geteachte punt bereikt overeenkomend met een
bewegingsstatement gekoppeld aan SOFTFLOAT[n].
In het volgende voorbeeld wordt soft float functie effectief tussen P[1] geteacht als
bewegingsstatement op lijn 1 en P[2] geteacht als bewegingsstatement op lijn 2 gekoppeld met de
SOFTFLOAT[n] instructie.
1 De soft float functie staat aan.
NOOT
De hulp bewegingsinstructie wordt niet ondersteund voor Cartesiaanse soft float.
-570-
- Conditie instelmenu
De soft float condities worden gespecificeerd op het [SETUP.Softfloat] menu, die de volgende twee
menus omvat.
• Lijst menu
• Detail menu
Een functie toets wordt gebruikt om een menu te kiezen.
• Drukken op F3 (DETAIL) op het lijst menu selecteert het detail menu.
• Drukken op F3 (LIST) op het lijst menu selecteert het lijst menu.
Tot 10 condities kunnen worden gespecificeerd voor de soft float functie.
1 Lijst menu 3 Cartesiaans soft float scherm
2 Joint soft float details scherm
De volgende data kan worden gespecificeerd op het detail menu.
-571-
Tabel 9.4 Instel items van het Soft float detail menu
ITEMS Omschrijving
Commentaar Soft float conditie nummer. Als default kunnen tien nummers worden ingesteld.
Drukken op de input toets met de cursor op lijn 1 laat een commentaar invoegen.
Het commentaar kan worden gespecificeerd gelijk als in andere menus.
Soft float start Lijn 2 geeft het punt aan waar de soft float functie aan is als de SOFTFLOAT [n] wordt
ratio gebruikt als een hulp bewegingsinstructie. Zie "Soft float functie effectief bereik" voor de
soft float start ratio.
Servo Servo flexibiliteit voor iedere as kan worden gespecifieerd op lijn 3 en de volgende lijnen.
flexibiliteit De servo flexibiliteit geeft aan hoe sterk de as weerstand biedt aan externe krachten. Het
wordt ingesteld tussen 0% en 100%. Servo flexibiliteit van 100% betekent het meest
flexibel.
Of soft float aan/uit is kan worden bepaald voor iedere as op lijn 3 en volgende lijnen.
Plaatsen van de cursor op het uiteinde (aan/uit instel gedeelte) van iedere lijn laat de F4
(ENABLE) en F5 (DISABLE) toetsen verschijnen.
Geeft hiermee aan om de soft float functie aan/uit te zetten.
NOOT
Drukken op F2 (NUMBER) selecteert een andere pagina van het detail menu voor andere
condities.
Enable/disable Als het is ingesteld op DISABLE, kan soft float niet worden uitgevoerd.
Coordinaten Select een van WORLD, USER en TOOL.
NOOT
Als remote TP wordt gebruikt, geeft USER het coordinaten systeem op de remote TCP aan.
-572-
Tabel 9.4 Instel items van het Soft float detail menu
ITEMS Omschrijving
X richting Stelt de zachtheid in op of rond de X-, Y- en Z-as.
Als Soft Rat vergroot, verlaagt de veerconstante waardoor de robot beweegt met minder
kracht. Als Soft Tol vergroot, verlaagt de maximum kracht en moment toegepast op de
robot in die richting, waardoor de robot beweegt met minder kracht.
Het verschil tussen Soft Rat en Soft Tol wordt hieronder getoond.
1. Kracht of moment
2. Soft Tol
3. Soft Rat
4. Positie afwijking
-573-
Beperkingen
Let op het volgende (beperkingen) bij gebruik van de soft float functie.
1. Beperkingen als soft float functie aan is
a. Het is niet gegarandeerd dat de robot altijd het geteachte pad volgt.
b. De geteachte route wijzigt al naar gelang de snelheid.
c. De gewenste werkingstijd kan langer zijn dan bij normale werking.
2. De soft float functie staat automatisch uit waneer:
a. Programma uitvoer start.
b. Programma uitvoer stopt.
c. Het programma stopt vanwege een alarm die de servo uitzet.
d. Jog feed wordt uitgevoerd bij een gepauzeerd programma.
e. Het programma wordt herstart nadat de cursor manueel is bewogen met het programma in
pauze.
f. Achterwaartse uitvoer wordt gedaan.
g. Spanning wordt aangezet.
3. Indien het programma wordt gepauzeerd en wordt herstart, worden de status van de soft float
functie (zoals aan/uit en de soft float start ratio) ingesteld naar de condities die bestonden voordat
het programma werd gepauzeerd, behalve voo rhet geval in bovenstaande werking, waar de soft
float functie uitgaat.
4. De soft float functie kan niet worden aangezet via een andere methode dan de SOFTFLOAT
instructie.
5. Met de soft float functie aan beweegt de robot in de CNT 0 mode (geen positie check wordt
gemaakt) zelfs als FINE is gespecificeerd als bewegingsstatement positioneringsmode.
6. Als soft float functie aan is, als een externe kracht de robot laat bewegen voorbij een bepaalde
afstand, volgt een servo alarm.
a. Als de robot rust : [SRVO-023 Stop error excess(G: i A:j)]
b. Als de robot werkt : [SRVO-024 Move error excess(G: i A:j)]
7. Als wordt getracht om de soft float functie aan te zetten terwijl remsturing aan is, wordt de rem
automatisch losgelaten voordat de functie aangaat.
8. Als soft float functie aan is, is remsturing uit.
9. Als de bewegingsgroep mask in een programma [*,*,*,*,*] is (er is geen bewegingsgroep), en het
programma geeft instructies met de soft float functie, volgt het volgende alarm:
[INTP-216 (program name, line number) Invalid value for group number]
10.Het bewegingsbereik van de soft float functie dient te worden geminimaliseerd. Een
gewichtsbalans kan wisselen afh. van de soft float ratio en reisafstand, dus verschuiven van de
vertikale as op en neer. Het bewegingsbereik met een hulp bewegingsinstructie gegeven dient om
dezelfde redenen ook geminimaliseerd te worden. Daarnaast dient de bewegingssnelheid laag te
zijn.
-574-
11.Met de soft float functie aan, indien follow-up processing meer tijd vraagt dan gespecificeerd in
systeem variabele $SFLT_FUPTIM, vindt een servo alarm of programma pauze alarm plaats.
Systeem variabele $SFLT_ERRTP gefet aan welk alarm plaatsvond.
$SFLT_FUPTIM Default waarde: 1000 (ms)

Deze waarde verschilt per systeem.
De hoogste waarde die geen alarm veroorzaakt gedurende normale werking moet worden gebruikt.
$SFLT_ERRTYP Default waarde: 0

a. Bij 0, servo alarm "SRVO-111 Softfloat time out" wordt gegeven.
b. Bij 1, Programma pauze alarm "SRVO-112 Softfloat time out" wordt gegeven.
(Het alarm nummer verschilt tussen de alarmen.)
De default waarde dient te worden gebruikt tenzij de turning van de servo's een alarm als ongewenst
ziet in het systeem.
12.Bij soft float functie aan, wordt follow-up processing normaal uitgevoerd voor individuele
Dit wordt aan/uitgezet volgens systeem variabele $SFLT_DISFUP
$SFLT_DISFUP Default waarde: FALSE

a. Bij FALSE wordt follow-up uitgevoerd bij de start van iedere bewegingsinstructie in het
programma.
b. BijTRUE wordt follow-up niet uitgevoerd bij voor iedere bewegingsinstructie in het
programma.
13.Deze functie kan niet worden gebruikt bij arc tools.
14.Plaats geen externe kracht op de mechanische unit van de robot als soft float uit is.
NOOT
Follow-up Met de soft float functie, externe krachten worden toegepast op de robot zodat het werkt
op posites die licht afwijken van de gespecifieerde. Wanneer de externe kracht wordt verwijderd na
afwerken van de werking, tracht de robot meestal abrubt terug te gaan naar een specifiek punt.
Follow-up voorkomt deze abrupte bewegingen.
-575-
9.5 CONTINUE ROTATIE FUNCTIE

De continue rotatie functie maakt een continue en onbeperkte rotatie over de laatste as of een
additionele as van de robot mogelijk, in een richting.
NOOT
Als laatste as bijv. wordt de J6 as bedoeld van een robot met zes assen.
Bijv. deze functie is handig voor het draaien van apparaten met een continue rotatie, zoals conveyers,
pompen etc, via een robot as of additionele as.
Om items voor deze functie te bepalen zoals aan/uit gebruik je het SETUP Continuous T scherm
(nieuw). Het starten en stoppen van de continue rotatie functie worden vanuit een programma bepaald.
Voor het gebruik van deze functie is instelling noodzakelijk voordat continue rotatie kan worden
uitgevoerd.
Alleen een enkele continue rotatie as kan worden toegewezen aan een werkingsgroep.
De as moet aan de volgende condities voldoen.
• Laatste as van de robot
• Laatste as van de ingebouwde additionele rotatie as
• Eender welk normale additionele as
• Laatste as van de onafhankelijke additionele assen
De continue rotatie as moet aan de volgende condities voldoen.
• Het mechanisme moet geschikt zijn voor continue rotatie (moet vrij zijn van obstakels zoals
stoppers).
• De gear reductie ratio (waarde van Numerator Gear Ratio/Denominator van Gear Ratio op het
instelscherm, de snelheid van de motor voor een rotatie over de as) moet gelijk of kleiner zijn dan
4000.
Om deze functie te gebruiken is een optie (continue rotatie functie) nodig.
-576-
Functie
Als de functie aan is, wordt de as toegewezen als continue rotatie as met onbeperkte rotatie.
De hoek op de as is daarom weergegeven door een relatieve graad binnen +180°, niet door een
absolute waarde. Bijvoorbeeld, onderstaande figuur toont de rotatie van 0° tot 200° in de positieve
richting.
De hoek op de as na rotatie is -160°, niet 200°.
Fig. 9.5 (a) Hoek op de Continue Rotatie As
Als deze functie aan is maar er wordt geen continue rotatie uitgevoerd (zie volgende pagina voor uitleg
hoe de continue rotatie te gebruiken), wordt rotatie gedaan over de continue rotatie as van de huidige
hoek naar de gewenste hoek in de richting die het minste verdraaiing vraagt.
(Normaal is de richting van de rotatie over de as bepaald door de relatie tussen de huidige en gewenste
hoek.)
Deze "kortste weg werking" is effectief in reduceren van cyclustijd.
1 Huidige hoek 3 Kortste weg
2 Gewenste hoek 4 Gewenste hoek
Fig. 9.5 (b) Kortste weg werking
Instelling
To use the function,
• Doe de setup op het SETUP Continue T scherm en
• Specificeer de start/stop van de continue rotatie met de operatie add instructie, "continue rotatie
snelheidsinstructie."
-577-
Procedure 9-10 instellen continue rotatiefunctie

Stap
4. Selecteer Cont Turn. Het continue rotatie scherm verschijnt.
5. Geef de nodige items in via de numerieke en andere toetsen.

•Om de continue rotatie functie uit te zetten, kies je "0" voor "Continuous Turn Axis Num."
• De maximale waarde voor Numerator van Gear Ratio en Denominator van Gear Ratio is
32766.
• Stel het werkingsgroep nummer in voor Groep.
Bij een ander nummer (nummer van de werkingsgroep ) ingegeven in dit veld, worden
de andere instellingen gewijzigd naar die van de werkinggroep.
6. Na specificeren van de items, druk je op F4 DONE. De volgende boodschap verschijnt:
7. Zet de spanning af en weer aan met een koude start.

De items op het continue rotatie setup scherm worden hieronder getoond.
Tabel 9.5 Inhoud van het continue rotatie Setup Scherm
Item Omschrijving
Groep Stel het werkingsgroep nummer in.

Ccontinue Turn As Num Stel het nummer van de continue rotatie as in.
Indien "0" is ingesteld, staat de functie uit voor de werkingsgroep.
Numerator of Gear Ratio Stel de overbrengingsratio in voor de continue rotatie as ingetseld
Denominator of Gear Ratio voor bovenstaand item. Een waarde van 0 tot 32766 kan worden
gekozen voor ieder item.
De items moeten echter voldoen aan het volgende:
Numerator of Gear Ratio / Denominator of Gear Ratio <= 4000
-578-
Gebruik van de functie

Na instellen van de continue rotatie as, specificeer je het startpunt van de continue rotatie via een
operation add instructie, "continuous rotation speed instruction."
De volgende "continuous rotation speed instruction" wordt ondersteund.
De "continuous rotation speed instruction" moet worden gespecificeerd als een operatie add instructie.
* De specificatie methode is hetzelfde als dat voor een andere operation add instructie, en is daarom
weggelaten. (Zie subsectie 5.3.4, "Teachen van een Supplementaire Bewegings-Instructie"):
• Continue rotatie snelheidsinstructie CTV
* waar i = -100 tot 100, hetgeen de ratio is van de rotatie as snelheid tot het maximum (%)
Start continue rotatie

Continue rotatie wordt gestart zodra een operation statement met een toegevoegde continue rotatie
sneleidsinstructie wordt gestart.
Stoppen met continue rotatie

Continue rotatie wordt gestopt wanneer de eerste werkingsstatement zonder toegevoegde continue
rotatie snelheidsinstructie wordt gestart sinds een continue rotatie snelheidsinstructie was gestart.
Wanneer continue rotatie wordt gestopt, stopt ook de werking op de andere assen voor dezelfde
werkingsgroep. De robot vertraagt daarom zelfs als het positioneringsformaat voor de vorige werking
een CNT was. De robot start met vertragen tot een stop op de continue rotatie as nadat het compleet
gestopt is op de andere assen. De robot is nu niet noodzakelijk op de gespecificeerde positie van de
continue rotatie as. Dus, de synchronizatie van de werking van de continue rotatie as met de werking
op de andere assen (incl. die voor andere werkingsgroepen) is verloren.
Indien een werkingsstatement wordt gespecificeerd, draait de robot in dezelfde richting als de vorige
continue rotatie richting om te bewegen naar de gespecificeerde positie.
-579-
Noot
• Ccontinue rotatie gaat verder zelfs als logische instructies
(instructies anders dan die in het werkingsstatements) worden uitgevoerd.
• Gedurende het aflopen van een programma wordt het draainummer voor de continue rotatie as
genegeerd en is verondersteld gelijk aan "0."
• Het draainummer voor de continue rotatie as op een punt gespecificeerd wanneer deze functie aan
is, wordt altijd bewaard als zijnde "0."
• Als de rotatie as snelheid voor een continue rotatie snelheidsinstructie gespecificeerd is als "0,"
wordt continue rotatie niet uitgevoerd. Indien een werkingsstatement dan wordt gespecificeerd,
wordt kortste weg werking gedaan op de continue rotatie as. Dit is handig bij continue rotatie over
de continue rotatie as tijdelijk moet worden gestopt maar een tijdelijke stop van de robot aan het
eind van de continue rotatie moet worden vermeden. (Zie ook de sectie, "Voorbeeld gebruik.")
• Bij enkele stap uitvoer (voor- en achterwaarts) wordt continue rotatie niet uitgevoerd zelfs indien
een continue rotatie snelheidsinstructie is toegevoegd; kortste weg werking wordt uitgevoerd.
• Continue rotatie stopt a.g.v. een hold. Als programma uitvoer weer wordt gestart en als de
doelpositie al is bereikt op assen anders dan de continue rotatie as, wordt geen continue rotatie
uitgevoerd. Als de doelpositie nog niet is bereikt op assen anders dan de continue rotatie as, wordt
continue rotatie herstart.
• Continue rotatie over de continue rotatie as is mogelijk via jog feed.
Example of use
Hier volgt een voorbeeld over gebruik van de continue rotatie snelheidsinstructie.
• Omschrijving van lijn 1 tot 3:

Gedurende werking van P[1] tot P[2] wordt continue rotatie uitgevoerd. Alhoewel het
positioneringsformaat gespecificeerd op lijn 2 "Smooth" is vertraagt de robot (stopt tijdelijk op alle
assen bij de start van lijn 3) omdat geen continue rotatie snelheidsinstructie is toegevoegd aan de
volgende lijn, lijn 3.
Continue rotatie start zodra uitvoer van lijn 4 start. Omdat de rotatie as snelheid gespecificeerd met
de continue rotatie snelheidsinstructie op lijn 5 0 is, stopt continue rotatie tijdelijk bij de start van
uitvoer van lijn 5. Omdat continue rotatie verdergaat, is het positioneringsformaat CNT100 op lijn
4 geldig en de robot vertraagt niet.
Als lijn 6 wordt uitgevoerd, wordt kortste weg werking gedaan op de continue rotatie as.
Continue rotatie start bij de start van lijn 7. Het gaat verder gedurende uitvoer van de wait instructie
(logisce instructie) op lijn 8.
De robot stopt tijdelijk op alle assen bij de lijn 9, en continue rotatie stopt.
-580-
Noot/beperkingen
• Als continue rotatie wordt uitgevoerd met een robot as of ingebouwde as.
De X en Y componenten van het tool coordinaten systeem moeten beide 0 zijn.
(Alleen de Z-as component kan een waarde hebben anders dan 0.)
Als niet aan deze conditie wordt voldaan, kan het pad van lineaire of boog werking niet worden
gegarandeerd in normale werking anders dan continue rotatie.
• Deze functie kan niet worden gebruikt tesamen met de volgende functies:
• Asynchrone additionele as snelheidsinstructie.
(De synchrone additionele as snelheidsinstructie kan worden gebruikt.)
• Arc sensor
• Weaving
• TCP speed estimatie functie (sealing flow rate control)
• Deze functie update automatisch de mastering data (alleen voor de continue rotatie as) volgens de
draai hoeveelheid over de continue rotatie as.
Dus, de vorige bewaarde mastering data kan mogelijk niet overeenkomen met de huidge mastering
data.
Na uitzetten van deze functie is mastering niet nodig.
• Als deze functie uit is, kan de huidge positie op de continue rotatie as buiten de slaglimieten vallen.
Zo ja, beweeg de positie van de continue rotati as binnen de limieten via jog feed of middels een
programma.
• Als, bij een multigroep systeem, de instelling op het SETUP Continuous T scherm wordt gewijzigd
en F4 DONE wordt ingedrukt, is het nodig om systeem variabele
$PARAM_GROUP[group].$SV_OFF_ENBL[i] (waar i een as nummer is) in te stellen op FALSE
om remsturing voor alle assen van alle werkingsgroepen uit te zetten voordat spanning weer wordt
aangezet via een koude start.
• Bij een multigroep systeem met meerdere continue rotatie assen, kunnen geen aparte continue
rotatie snelheden worden gespecificeerd.
• Aan het eind van een continue rotatie kan een of meer rotaties over de continue rotatie worden
gedaan om een zachte vertraging en stop te maken.
(Het aantal hangt af van de vertragingsconstante.)
• Zelfs bij achterwaartse uitvoer(single-step uitvoer), wordt kortste weg werking gedaan op de
continue rotatie as. Als daarom voorwaartse en achterwaartse uitvoer in volgorde worden
uitgevoerd in een werkingsstatement met de bewegingshoek dicht bij 180°, kan rotatie worden
uitgevoerd over de continue rotatie as in dezelfde richting als gedurende de voor- en achterwaartse
uitvoer.
-581-
9.6 POSITIE REGISTER LOOK-AHEAD FUNCTIE

Wanneer de robot een programma uitvoert, leest het de lijnen vooruit, reeds verder dan de huidig
uitgevoerde lijn( look-ahead uitvoer).
Vroeger werd de look-ahead uitvoer gedaan voor bewegingsstatements met normale positie data
(zonder positie registers). Look-ahead uitvoer kon niet worden gedaan voor bewegingsstatements met
positie registers voor positie data.
Bewegingsstatements konden niet vooruit worden gelezen omdat de waardes in positie registers
konden worden gewijzigd door het programma, data transfer functie etc.
* Als de robot een bewegingsstatements leest met waardes in positie registers voor de uitvoer, kon de
waarde worden gewijzigd door het programma of andere functie zoals de data transfer functie.
Een dergelijke wijziging werd niet gereflecteerd in de bewegingsstatements die al waren gelezen door
de robot. Dus, de robot's werking is onvolspelbaar.
Bewegingsstatements met positie registers kunnen worden geclassificeerd in twee types:
• Bewegingsstatements met doelpositie gespecificeerd door een positie register
• Bewegingsstatements met een offset instructie waar een offset is gegeven door een positie register
Zelfs wanneer de doelpositie of offset is berekend gedurende programma uitvoer en een positie
register met de berekende waarde wordt gebruikt met een bewegingsstatements werd look-ahead niet
uitgevoerd voor dat statement, vanwege bovenstaande reden.
De position register look-ahead executie functie zet deze functie aan voor positie registers. Dus,
instructies om positie registers te sluiten en te openen worden voorzien. Via deze instructies kan de
gebruiker expliciet een programmadeel specificeren. Dan, voor een programmadeel zelfs met
bewegingsstatements die positie registers gebruiken, kan de look-ahead worden uitgevoerd.
Functie
De positie registers kunnen worden gesloten om te voorkomen dat hun inhoud wordt gewijzigd nadat
ze zijn gelezen. Als wordt getracht om een instructie uit te voeren om een gesloten positie register te
wijzigen (bijv. door toewijzen van een instructie voor het positie register, of een applicatie instructie
om data in het positie register in te stellen), volgt een alarm:
[INTP-128 Pos reg is locked]
Wanneer een functie (zoals data transfer), dus niet het programma, probeert om de waarde van een
gesloten positie register te wijzigen, wordt het volgende alarm gegeven:
[VARS-053 Pos reg is locked]
Positie registers worden in het algemeen gesloten en geopend via instructies in een programma.
Wanneer een programma die de positie registers heeft afgesloten wordt beindigd, zullen de positie
registers automatisch weer geopend worden.
Alle positie registers worden tegelijkertijd gesloten. Terwijl de positie registers worden gesloten is
toegang tot positie registers onmogelijk, zelfs in een andere bewegingsgroep.
NOOT
Voor het gebruik van positie registers instructies sluit je de positie registers. Wanneer positie
register instructies worden gebruikt tesamen met de ongeblokkeerde positie registers kan werking
moeilijk worden.
-582-
Werking
De volgende programma instructies zijn toegevoegd:
- LOCK PREG
Sluit alle positie registers.
Deze instructie voorkomt dat wijzigingen worden gemaakt aan een positie register.
- UNLOCK PREG
Opent de positie registers.
Dit zijn besturingsinstructies (geen bewegingsinstructies).
Ze worden op dezelfde wijze geteacht als andere besturingsinstructies
(Zie subsectie 5.3.5, "Teachen van een Besturings-Instructie"):
Voorbeeld
Het volgende toont het gebruik van LOCK PREG en UNLOCK PREG instructies in een programma:
Als lijn 4 in dit programma wordt uitgevoerd worden de positie registers gesloten.
Ze worden geopend bij uitvoer van lijn 10.
Dus, de bewegingsstatements met positie registers in lijnen 7 en 8, die worden uitgevoerd met gesloten
registers, zijn onderhavig aan de look-ahead uitvoer.
Indien het programma wordt afgebroken tussen lijn 4 en 10, worden de gesloten positie registers
automatisch geopend.
Indien het programma wordt gepauzeerd tussen lijn 4 en 10, en de cursor wordt manueel bewogen,
worden de positie registers geopend.
Nu wordt de look-ahead uitvoer niet uitgevoerd voor statements op lijn 7 en 8.
NOOT
Als achterwaartse uitvoer wordt uitgevoerd en dan normale uitvoer, worden de positie registers
geopend. Stel bijv. dat programma uitvoer wordt gepauzeerd gedurende uitvoer van lijn 6, en
achterwaartse uitvoer wordt gedaan tot lijn 5, dan wordt voorwaartse uitvoer weer herstart.
In dit geval worden de positie registers geopend. Dus, look-ahead uitvoer wordt niet uitgevoerd voor
lijn 7 en 8.
Als programma uitvoer wordt gestart van een lijn na lijn 4, worden de positie registers niet
gesloten.Dus, look-ahead uitvoer wordt niet uitgevoerd voor lijn 7 en 8.
Een LOCK PREG instructie kan worden gedaan zelfs wanneer de positie registers al gesloten zijn.
(Niets gebeurt, echter de LOCK PREG instructie wordt een 2e keer uitgevoerd.)
Ook, de UNLOCK PREG instructie kan worden gedaan zelfs wanneer de positie registers geopend
zijn. (Niets gebeurt, echter de UNLOCK PREG instructie wordt een 2e keer uitgevoerd.)
-583-
Noot
• De LOCK PREG en UNLOCK PREG instructies worden niet uitgevoerd in achterwaartse
programma uitvoer.
• Look-ahead wordt niet gedaan voor de LOCK PREG en UNLOCK PREG instructies.
Dit betekent dat wanneer een van deze instructies wordt gevonden, de look-ahead tijdelijk stopt;
nadat de instructie is uitgevoerd gaat look-ahead weer aan.
-584-
9.7 WERKINGSGROEP DO OUTPUT FUNCTIE

De werkingsgroep DO output functie geeft informatie over de werkingsgroepen die kunnen joggen en
over de werkingsgroepen van uitgevoerde/gepauzeerde programma's, naar een extern apparaat met
een digitaal output signaal (DO) of robot output signaal (RO).
Hierdoor kan apparatuur anders dan de teach pendant de huidige effectieve werkingsgroepen
herkennen, en dus de veiligheid vergroten. Deze functie is effectief wanneer de multigroep optie wordt
gebruikt.
Functie
Deze functie kan twee DOs toewijzen (jog signaal en programma signaal) aan een enkele
werkingsgroep. Voor DOs, elk digitaal output signaal of robot output signaal van de robot kan worden
gebruikt.
Ieder toegewezen DO signaal gaat aan/uit onder de volgende condities:
- Jog signalen
• Als de teach pendant uit is gaan alle signalen uit.
• Als de teach pendant aan is, gaat het signaal voor de huidige geselecteerde werkingsgroep op de
teach pendant aan, terwijl de andere signalen uit gaan.
- Programma signalen
• Onafhankelijk of de teach pendant aan/uit is gaat het signaal voor de werkingsgroep van het huidige
uitgevoerde programma aan.
(Het signaal gaat niet aan als het programma alleen maar is geselecteerd.)
• Indien andere programma's worden uitgevoerd/tijdelijk gestopt met de multitask optie, worden de
signalen voor de werkingsgroepen van deze programma's ook aangezet.
Instelling
Voor het instellen van een werkingsgroep DO output functie, gebruik je het [Set up operation group
DO] scherm.
Om het signaalnummer van een werkingsgroep te wijzigen, plaats je de cursor op het signaalnummer
en geef een nieuwe waarde in.
Om het type signaal te wijzigen, positioneer je de cursor op het signaalnummer en druk op toets F4
"RO" of F5 "DO."
Om een signaal uit te zetten, stel je het nummer in op "0."
Hetzelfde signaal kan worden ingesteld voor het programma en jog signalen voor dezelfde
werkingsgroep.
In dit geval is het output signaal de OR van de twee signalen.
Dat is, het signaal gaat aan als het programma of het jog signaal aan gaat.
(Het signaal gaat uit alleen als zowel het programma als het jog signaal uitgaat.)
-585-
Voorbeeld over deze functie met de multitask optie

Dit onderdeel geeft uitleg over de werking van deze functie wanneer een subprogramma call of de
multitask optie wordt gebruikt.
Het output programma signaal is de OR van de signalen voor alle werkingsgroepen van het huidige
programma.
Als een programma zonder werkingsgroep een programma aanroept via een subprogramma call, gaat
het signaal voor de werkingsgroep van het subprogramma alleen aan als het subprogramma wordt
uitgevoerd. (Het signaal gaat niet aan als het programma alleen maar is geselecteerd.)
Als de uitvoerinstructie van de multitask functie het starten is van een ander programma dat werkt met
de robot (het hoofdprogramma met de uitvoerinstructie heeft geen werkingsgroep), gaat het signaal
voor de werkingsgroep van het programma gestart door de uitvoerinstructie niet aan wanneer het
hoofdprogramma alleen maar is geselecteerd/uitgevoerd. Het programma signaal gaat aan wanneer het
programma dat de robot bestuurt ook echt is gestart.
Kijk naar de volgende 3 voorbeelden:
Programma MAIN, zonder werkingsgroep, start PRG A en PRG B met werkingsgroepen via
uitvoerinstructies. PRG A gebruikt werkingsgroep 1 en PRG B gebruikt groep 2.
• De programma signalen voor de groepen gaan niet aan wanneer programma MAIN alleen maar is
geselecteerd.
• Wanneer lijn 1 van MAIN wordt uitgevoerd, wordt PRG A gestart en het signaal voor
werkingsgroep 1 gaat aan.
• Wanneer lijn 2 van MAIN wordt uitgevoerd, wordt PRG B gestart en het signaal voor
werkingsgroep 2 gaat aan.
• Wanneer PRG A en PRG B beindigen, gaan de resp. signalen voor werkingsgroepen 1 en 2 uit.
Noot
• Hetzelfde signaal kan niet worden gedefinieerd voor verschillende werkingsgroepen.
• Terwijl een programma wordt uitgevoerd/tijdelijk gestopt, kan het type (DO of RO) en nummer van
het programma signaal niet worden gewijzigd.
-586-
9.8 TIME BEFORE FUNCTIE

Deze functie roept een subprogramma en geeft als output een signaal voor of na bepaalde tijd waarbij
robot werking wordt beindigd.
Bijv. als een signaal output instructie is gespecificeerd in een subprogramma, laat deze functie een
signaal uitgaan gedurende robot werking. het kan de wachtijd elimineren geassocieerd met de transfer
van data van en naar randapparatuur, dus reduceren van de cyclustijd.
Functie
Deze functie laat een hoofdprogramma aanroepen en voert een subprogramma uit voor of na een
specifieke werkingsbeindigingstijd.
Signaal output wordt gedaan voor of na een specifieke werkingsbeindigingstijd.
Via een instructie in een programma, specificeer je de tijd waarbij een subprogramma moet worden
angeroepen (in sec).
(Deze tijd heet 'execution start time'.)
De tijd waarin werking wordt beindigd is verondersteld op 0 sec, e.e.a. afhankelijk van het
positionerings type (FINE of CNT).
Via een instructie in een programma, specificeer je de naam van het aan te roepen subprogramma.
De TIME BEFORE (of AFTER) instructie is een operatie add instructie.

Zowel de subprogrammanaam en executie start tijd moeten worden gespecificeerd via de operation
add instructie.
Instructie statement
Specificeer de execution start tijd en subprogramma na een operation statement.
1 Operation statement 4 TIME BEFORE

Voert het subprogramma uit voor beindiging.
2 execution -start-tijd 5 TIME AFTER

Voert het subprogramma uit na beindiging.
3 subprogrammanaam
Fig. 9.8 (a) TIME BEFORE/AFTER Instructie (Operation Add Instructie)
Voorbeeld
-587-
Beschrijving van de execution start tijd

Volgens de specifieke execution start tijd, wordt het subprogramma uitgevoerd in de volgende tijd:
Als execution start tijd, "n" seconden is, gespecificeerd met een TIME BEFORE instructie, wordt het
subprogramma uitgevoerd n seconden voor werkingsbeindiging.
1 Robot-werking 2 Start van subprogramma uitvoer
Fig. 9.8 (b) Timing van Subprogramma Uitvoer (TIME BEFORE Instructie)
Als execution start tijd, "n" seconden is, gespecificeerd met een TIME AFTER instructie, wordt het
subprogramma uitgevoerd n seconden na werkingsbeindiging.
Fig. 9.8 (c) Timing van Subprogramma Uitvoer (TIME AFTER Instructie)
Als de execution start tijd gespecificeerd met een TIME BEFORE instructie de werkingstijd
overschrijdt, wordt het subprogramma uitgevoerd zodra werking start.
Fig. 9.8 (d) Timing van Subprogramma Uitvoer (TIME BEFORE Instructie)
-588-
De execution start tijd die kan worden gespecificeerd in een programma is

• 0 tot 30 seconden voor een TIME BEFORE instructie
• 0 tot 0.5 seconden voor een TIME AFTER instructie
LET OP
Zelfs als robot werkingstijd wordt gewijzigd a.g.v. een andere override, is de tijd waarbij een
subprogramma wordt uitgevoerd afhankelijk van de execution start tijd. De execution start positie
van het subprogramma is daarom gewijzigd a.g.v. een andere override.
Indien 0 seconden is gespecificeerd, wordt het subprogramma uitgevoerd op hetzelfde moment als
wanneer de TIME BEFORE instructie niet is gespecificeerd.
zoek/vervang functie
Zoekfunctie
Door CALL programma voor search item CALL te kiezen, zoekt deze zoekfunctie voor de call
instructie van TIME BEFORE instructies.
Vervang functie
• Door vervang item TIME BEFORE/AFTER, TIME BEFORE/AFTER vervanging te kiezen kan
vervanging en execution start tijd vervanging worden uitgevoerd.
• Door CALL programma van replace item CALL te kiezen, kunnen subprogramma-namen voor
TIME BEFORE instructies worden vervangen.
Single step
Wanneer een werkingsstatement met een execution start TIME BEFORE instructie wordt uitgevoerd
in single-step mode, stopt werking tijdelijk op het moment wanneer het subprogramma wordt
aangeroepen.
Daarna wordt de rest van de werking in sync uitgevoerd in single-step executie van het subprogramma.
Power failure handling

Als power failure handling aan is en de spanning tijdens uitvoer valt weg, start uitvoer met de rest van
de instructies van het subprogramma a.g.v. een herstart nadat spanning weer is aangezet. In dit geval
wordt het subprogramma uitgevoerd met de positie waar de robot was geplaatst voor spanningsuitval.
Dus, het subprogramma wordt uitgeveord met een timing anders dan de normale timing. Wees dus
heel voorzichtig.
WAARSCHUWING
Wees dus altijd bewust van waar de robot gaat beginnen met bewegen als spanning weer wordt
hersteld. Schade of letsel kan anders plaatsvinden.
-589-
Procedure 9-11 Specificeren van de TIME BEFORE instructie

Stap
1. Positioneer de cursor op de operation add instructie ingeefzone.
(de ruimte na een werkingsinstructie).
2. Druk op toets F4 CHOICE. Een lijst met operation add instructies verschijnt.
3. Selecteer item TIME BEFORE.
4. Specificeer de tijd en druk op Enter. Voorbeeld: 2 seconden.
-590-
5. Selecteer item CALL program.

Selecteer item CALL program voor gebruik van AR.
6. Selecteer item Open hand.
Programma voorbeeld
Hoofdprogramma PNS0001
Subprogramma: Hand open
Uitgevoerde werking als het hoofdprogramma wordt uitgevoerd
1 Zet DO[1] aan een seconde voor aankomst bij P[2]
Fig. 9.8 (e) Programmavoorbeeld met TIME BEFORE Instructie
-591-
Noot/beperkingen
Als het subprogramma gespecificeerd voor Call, kunnen geen werkingsstatements worden
gespecificeerd.
(De werkingsgroep in het subprogramma moet zijn [*, *, *, *, *].)
Totdat uitvoer van het aangeroepen subprogramma stopt, wordt de volgende instructie in het
hoofdprogramma niet uitgevoerd.
Er is geen beperking op het aantal instructies gespecificeerd in een subprogramma.
De TIME BEFORE/AFTER add instructies kunnen worden gebruikt met de andere operation add
instructies (behalve applicatie instructies zoals spot [] en skip instructies).
Als de positioneringsspecificatie voor een werkingsstatement is Smooth, wijzigt de tijd voor
werkingsbeindiging afh. van het niveau van Smooth. De tijd waarbij een subprogramma wordt
aangeroepen wijzigt ook. Afhankelijk van de situatie, zelfs als de execution tijd is ingesteld op 0
seconden met een pre-executie instructie, kan het subprogramma te snel worden uitgevoerd.
Gebruik in zo'n geval een post-executie instructie.
Als een TIME BEFORE instructie is gespecificeerd op de laatste lijn van een hoofdprogramma, kan
de uitvoer van een hoofdprogramma stoppen voordat het subprogramma is aangeroepen, waardoor het
dus niet meer wordt aangeroepen.
Specificeer daarom niet een TIME BEFORE instructie op de laatste lijn van een programma.
Voor directe specificatie van signaal output, worden alleen DO, RO, GO en AO ondersteund.
-592-
9.9 'DISTANCE BEFORE' WERKING
9.9.1 Overzicht
Deze functie roept een programma aan of geeft een signaal als het TCP in een regio komt die binnen
een bepaalde afstand van een doel-punt komt.
Deze programma call en signaal output wordt gedaan parallel aan uitvoer van het hoofdprogramma.
Voorbeeld
1 J P[1] 100% FINE
2 L P[2] 1000mm/sec FINE DB 100mm,CALL A
1 Programma A wordt uitgevoerd parallel aan beweging naar P[2].
Fig. 9.9.1 Timing van 'Distance Before'
9.9.2 Specificatie
Item Specificaties Beperkingen
Afstandswaarde 0.0 tot 999.9[mm] Afstandswaarde en actuele

uitvoertiming verschilt.
De fout hangt af van de TCP snelheid.
Trigger conditie (*1) TCP komt in een regio, binnen een Afstandswaarde en actuele
bepaalde afstand van het punt. uitvoertiming verschilt.
Voor detail-informatie kunt U de H4 De fout hangt af van de TCP snelheid.
raadplegen.
Beschikbare - Signaal output (ex. DO[1] = ON) Programma om aan te roepen kan geen
instructies - CALL programma bewegingsgroep gebruiken.
Alleen logische instructies.
NOOT
(*1) Dit is de conditie voor uitvoeren instructie-deel.
-593-
9.9.3 Configuratie
Voor het gebruiken van 'Distance Before' stel je de volgende systeem variabele in.
$SCR_GRP[1].$M_POS_ENB = TRUE
9.9.4 Instructie
1. Formaat
Distance Before wordt getacht in het volgende formaat.
Bewegingsstatement + DB afstandswaarde, instructie-deel

Voorbeeld
1 Instructie-deel (zie 3.) 2 Afstandswaarde (zie 2.)
NOOT
Distance Before is een bewegingsoptie. Je kan DB niet gebruiken als een standaard instructie.
2. Afstandswaarde
(i) Afstandswaarde
Distance Before voert het instructie-deel uit wanneer de TCP binnen een bepaalde regio komt met het
punt als middelpunt. Afstandswaarde bepaalt de radius van de bol. Afstandswaarde wordt bepaald in
millimeter. Afstandswaarde bereik is van 0 tot 999.9mm. Deze bol heet vanaf nu de 'trigger regio'.
1: L P[1] 2000mm/sec FINE DB 100.0mm DO[1] = ON

2: L P[2] 2000mm/sec FINE DB 100.0mm DO[1] = ON
1 R-J3 herkent dat de TCP in de trigger regio is. 2 Intern check punt van huidige positie
DO[1] gaat ON.
Fig. 9.9.4 (a) Cyclische controle of TCP in een trigger regio komt
-594-
Intern berekent de Robot controller de huidige positie om te bepalen of de TCP in een trigger regio is
of niet.
Het instructie-deel wordt pas uitgevoerd als de gecalculeerde positie in de trigger regio is.
LET OP
Uitvoertiming van het instructie-deel wordt bepaald door de afstand (in millimeter). Omdat de
beslissing voor trigger wordt gedaan door berekenen van de afstand tussen de huidige positie en het
gewenste punt, is de actuele uitvoertiming anders dan de afstandswaarde.
(Error in geval van 2000mm/sec is ca. 16mm)
(ii) Radius van trigger regio.

Radius van trigger regio is als volgt.
Radius = (afstandswaarde of $DB_MINDIST)+$DB_TOLERENCE
1 Minimum radius: $DB_MINDIST 3 Marge tot trigger : $DB_TOLERENCE

(default waarde : 5.0mm). (default 0.05mm)
2 Afstandswaarde: 0 tot 999.9mm
Fig. 9.9.4 (b) De grootte van de trigger regio
-595-
Indien de afstandswaarde kleiner is dan $DB_MINDIST, wordt $DB_MINDIST gebruikt als

afstandswaarde.
Voorbeeld
Veronderstel dat de volgende bewegingsstatement is geteacht met $DB_MINDIST = 5.0
L P[1] 2000mm/secFINE DB 0.0mm DO[1]=ON

In dit geval denkt de controller dit als zijnde DB 5.0mm.
Dan wordt $DB_TOLERENCE toegevoegd om de radius van de trigger regio te bepalen.
Dus, de radius van de trigger regio is 5.05mm bij default systeem variabeles.
3. Instructie-deel
Dit deel toont wat wordt gedaan wanneer het TCP in een trigger regio komt.
DB kan het volgende doen.
• CALL programma
• Signaal output
(i) DB Call programma
Een gespecificeerd programma wordt uitgevoerd wanneer de conditie wordt getriggerd.

Programma om aan te roepen kan geen bewegingsgroep gebruiken.
(Wijzig groep mask naar [*,*,*,*,*] in het programma header informatie-scherm.)
Je kan argumenten gebruiken voor het aanroepen van een programma.
Voorbeeld
L P[2] 1000mm/sec FINE DB 100mm, CALL A (1,2)

(ii) DB signaal output
Je kan de volgende signaal output teachen.

Je kan een signaal output gebruiken voor DB.
DO[] AANUIT
RO[] = R[]
puls
GO[] Constante
AO[] = R[]
AR[ ]
Je kan ook een output signaal doen via aanroepen van een programma die een signaal output instructie
gebruikt.
Maar om slechts een signaal uit te geven via DB, is de directe signaal output beter.
Het is gemakkelijker te lezen en te onderhouden.
4. Wijzigen van de trigger conditie
Instructie-deel wordt uitgevoerd als de robot controller herkent dat het TCP in een trigger regio is.
Maar in sommige gevallen zoals "going away" en "penetrate", herkent de robot controller niet dat het
TCP in een trigger regio is. Deze gevallen worden hieronder beschreven.
Geval 1 Pad van CNT beweging gaat niet door een trigger regio.("going away")
-596-
1 Interne controle van punt voor DB trigger conditie
Case 2 Trigger regio is te klein voor controller om tijdig huidige positie te controleren. ("penetrate")
1 Interne controle van punt voor DB trigger conditie
Voor deze gevallen wordt de conditie voor het instructie-deel om uit te voeren (ook wel DB conditie
genoemd) gewijzigd via $DB_CONDTYP.
$DB_CONDTYP DB conditie Wanneer alarm wordt gegeven.

0 TCP is in trigger regio. "going away"
("regio trigger") +"penetrate"
+ einde beweging (*2) + einde beweging
1 (default waarde) "regio trigger" +"going away" einde beweging+ "going away"
+"penetration" (*1)
+ einde beweging
2 "regio trigger" "going away"einde beweging
+"penetration"
+ einde beweging
"going away" en "penetration " wordt gedefinieerd in resp. (i), (ii) en (iii).
Distance Before voert het instructie-deel uit wanneer aan de DB conditie is voldaan.
Anders wordt een alarm gegeven.
Er zijn twee alarmen voor niet-getriggerde DB. Dat zijn INTP-293 en INTP-295. $DBCONDTRIG
bepaalt of alarm wordt gegeven. Boodschap is gelijk maar zwaarte verschilt.
Voor detail-informatie kunt U 5 raadplegen.
-597-
NOOT
(*1) Als Distance Before wordt getriggerd door "going away" in geval van $DB_CONDTYP = 1,
kan je een alarm geven bovenop de uitvoer van het instructie-deel.
Voor detail-informatie kunt U 4 (i) raadplegen.
(*2) Bij default configuratie, als bewegingsstatement met Distance Before wordt afgerond en de
robot stopt voordat "regio trigger" noch "going away" noch "penetration" trigger plaatsvind, zal
Distance Before het instructie-deel uitvoeren en een alarm geven. Zie ook 4 (iii).
(i) In geval van 'going away'.
Als het beindigingstype een CNT is en de afstandswaarde is klein, kan het voorkomen dat het TCP
niet in een trigger regio komt.
1 Voor dit punt, was TCP stap vor stap het doel-punt 3 Interne controle van punt voor DB trigger conditie
aan het benadern
2 Op dit punt denkt de robot controller dhat het

TCP weg gaat van het doel-punt.(L1<L2)
Fig. 9.9.4 (c) TCP gaat niet in een trigger regio.

In geval van Fig. 9.9.4 (c) gaat TCP niet in een trigger regio. TCP gaat juist weg van het doel-punt
(P[2]). Robot controller bepaalt cyclisch of TCP weg gaat (going away) van het doel-punt of niet naast
de DB conditie. De robot controller herkent dat TCP weg gaat als hij de berekent dat de afstand tussen
de huidige positie en gewenste punt groter is dan de vorige met een waarde van meer dan
($DB_AWAY_TRIG) millimeter. Dit wordt bedoeld met "going away" in deze manual.
• Om een alarm te geven naast de uitvoer van het instructie-deel, alleen als DB wordt
getriggerd door de "going away" trigger, stel je $DB_AWAY_ALM in op TRUE. DB voert
het instructie-deel uit en geeft het volgende alarm.
INTP-295 (program name, line number) DB te klein (away)(%dmm)
Dit is een waarschuwing.
-598-
(ii) Penetratie
Deze functie controleert cyclisch of de DB conditie wordt getriggerd of niet. Vanwege deze cyclische
controle, kan een CNT beweging met hoge snelheid zorgen dat de Robot controller geen cyclische
controle uitvoert in een kleine trigger regio. Zie Fig. 9.9.4 (d).
1 Nu herkent de robot controller dat het TCP 2 Interne controle van punt voor DB trigger conditie
door een trigger regio is gegaan.
Fig. 9.9.4 (d) Penetratie

In dit geval beweegt het TCP te snel voor de R-J3 om de DB te controleren in een kleine trigger regio.
Omdat de controle wordt uitgevoerd buiten de trigger regie, wordt het feit dat het TCP in een trigger
regio is niet herkent door de robot controller. Dit wordt bedoeld met "penetration" in deze manual.
Om gevallen zoals Fig. 9.9.4 (d) te verwerken, controleert Distance Before of het TCP door een trigger
regio is gegaan of niet.
Als het pad van TCP een trigger regio heeft gepenetreerd (penetration), zal het instructie-deel volgens
default configuratie worden uitgevoerd.
Maar in dit geval wordt uitvoer van het instructie-deel gedaan nadat het TCP weggaat van het doel-
punt.
• Beweging van het type FINE veroorzaken geen trigger bij "penetration".
(iii) Einde beweging
Als een bewegingsstatement met DB is afgerond en de robot stopt voordat aan "region","going away"
en "penetration" is voldaan, zal DB het instructie-deel uitvoeren en een alarm geven.
INTP-297 (program name, line number) DB te klein (done)(mm)
Dit alarm wordt niet gegeven bij FINE bewegingstypes.

Indien je deze trigger niet wilt, stel je $DB_MOTNEND in op FALSE (default waarde: TRUE).
Getoonde afstand door dit alarm is de afstand naar het doel.
LET OP
Indien je de robot stopt via een E-stop wanneer een bewegingsstatement bijna klaar is, kan Distance
Before worden getriggerd juist na verder gaan met het programma.
LET OP
Indien je een programma stopt (halt) wanneer een bewegingsstatement met DB bijna is afgerond,
zal DB waarschijnlijk niet worden getriggerd. In dit geval voert Distance Before het instructie-deel
uit na verder gaan met het programma.
-599-
5. Alarmen voor niet-getriggerde Distance Before

Distance Before geeft een alarm als de conditie niet is getriggerd.
Wat wordt gegeven hangt af van $DBCONDTRIG.
$DBCONDTRIG Alarm om te geven

0 (default waarde) INTP-295 WARN
(Program name, line number) DB conditie was niet getriggerd.
1 INTP-293 PAUSE.L
(Program name, line number) DB conditie was niet getriggerd.
Volgens default wordt INTP-295 gegeven. Vanwege de zwaarte van dit alarm (WARN) wordt uitvoer
van het programma niet gestopt.
Indien je een programma wilt stoppen (halt) als de conditie niet was getriggerd, stel
$DB_CONDTRIG in op 1.INTP-293 wordt gegeven als de condition niet was getriggerd.
Programma wordt gestopt (halt) voor zwaarte van dit alarm, PAULSE.L. De robot vertraagt en stopt.
De getoonde afstand is de aanbevolen waarde voor de DB om te triggeren via de regio trigger.
6. Stap uitvoer
Indien Distance Before CALL programma wordt uitgevoerd via "step execution", wordt het
programma gestopt op het moment dat het sub programma wordt aangeroepen.
De rest van de bewegingsstatement wordt gedaan via de volgende stap die het sub programma stap
voor stap zal uitvoeren.
Stap uitvoer van een bewegingsstatement met DB signaal output is gelijk aan een statement zonder
DB behalve dat een signaal wordt uitgegeven.
LET OP
Als de afstandswaarde te klein is, kan het programma worden gestopt voor afronden van de
beweging en voordat aan de DB conditie is voldaan. In dit geval wordt de Distance Before niet
getriggerd door de stap uitvoer waar het was geteacht. De DB wordt getriggerd door de uitvoer van
de volgende lijn.
7. Halt en verdergaan
Halt en verdergaan met een bewegingsstatement met DB wijzigt de radius van de trigger regio.
Na verdergaan wordt de radius van de trigger regio gewijzigd naar een minimum radius
($DB_MINDIST +$DB_TORELENCE).
De bedoeling van dit proces is de uitvoer van het instructie-deel nadat het TCP het gewenste punt heeft
bereikt.
Dit voorkomt vroegtijdige trigger a.g.v. halt en verdergaan.
Dit betekent dat halt en verdergaan van programma's de trigger timing wijzigt van Distance Before.
Om de radius van de trigger regio niet te wijzigen stel je $DISTBF_TTS in op 0 (default waarde: 1).
Voorbeeld
Default configuratie
Veronderstel dat het volgende programma wordt uitgevoerd.
1: L P[1] 2,000mm/sec FINE

2: L P[2] 2000mm/sec CNT100 DB 100.0mm CALL SUB
3: L P[3] 2000mm/sec CNT100
-600-
1 Als er geen halt is voert DB hier het instructie-deel uit. 2 Het TCP bereikt de trigger regio niet omdat de radius van
Maar nu triggert DB niet vanwege de nu gewijzigde de regio is gewijzigd.
radius. DB wordt hier getriggerd als een "going away" trigger
Fig. 9.9.4 (e) Trigger timing na verder gaan met een programma
Voorbeeld
Verdergaan met $DISTBF_TTS = 0
1 Hier wordt DB normaal getriggerd.
Fig. 9.9.4 (f) $DISTBF_TTS = 0

8. Verdergaan na JOG
Als je een bewegingsstatement stopt met DB, de robot JOGt en dan verdergaat met het programma,
hangt de uitvoertijd af van de TCP positie bij het moment van verdergaan.
Omdat deze procedure wordt vergezeld door een programma halt, hangt de uitvoertiming ook af van
$DISTBF_TTS.
(i) Default configuratie ($DISTBF_TTS = 1)

Na verdergaan wordt de radius van de trigger regio gewijzigd naar een minimum radius
($DB_MINDIST +$DB_TORELENCE).
Indien het TCP in een nieuw (verkleinde ) trigger regio is, wordt DB getriggerd juist na verdergaan
met het programma.
Zo niet wordt DB getriggerd als aan de DB conditie wordt voldaan.
-601-
Voorbeeld
Veronderstel dat het volgende programma wordt uitgevoerd en wordt gestopt op lijn twee.
DB conditie wordt nu nog niet getriggerd.

2: L P[2] 2000mm/sec CNT100 DB 100.0mm DO[1] = ON
3: L P[3] 2000mm/sec CNT100
1 Na de halt, beweeg het TCP via JOG 3 Juist na verdergaan met het programma
wordt aan de DB conditie voldaan.
DO gaat ON
2 DB conditie wordt hier niet voldaan.

Bij punt A, wordt DB getriggerd.
Fig. 9.9.4 (g) Verdergaan na JOG

(ii) $DISTBF_TTS = 0
Radius van trigger regio is niet gewijzigd.

Indien het TCP in een trigger regio is, wordt DB getriggerd juist na verdergaan met het programma.
Zo niet wordt DB getriggerd als aan de DB conditie wordt voldaan.
Voorbeeld
Veronderstel dat het volgende programma wordt uitgevoerd en wordt gestopt op lijn twee.
Aan de DB conditie wordt nu nog niet voldaan.

2: L P[2] 2000mm/sec CNT100 DB 100.0mm DO[1] = ON
3: L P[3] 2000mm/sec CNT100
Als de afstand van TCP naar P[2] genoeg is om niet te triggeren (meer dan 100mm weg), gaat DO[1]
aan als de DB conditie wordt getriggerd door de beweging na verdergaan, bij punt A in linkerdiagram
in Fig. 9.9.4 (h).
Indien het TCP in een trigger regio is als je verdergaat, gaat DO[1] aan juist na verdergaan.
(rechterdiagram in Fig. 9.9.4 (h).
-602-
1 Na verdergaan wordt aan de DB conditie voldaan 2 Aan DB conditie wordt voldaan.

en DO gaat aan op punt A. DO gaat aan juist na verdergaan met programma.
Fig. 9.9.4 (h) Verdergaan na JOG($DISTBF_TTS = 0)

9. Power failure recovery
Als de spanning uitgaat gedurende sub programma uitvoer en power failure recovery staat aan, zal
verdergaan na spanningsuitval de rest van het sub programma uitvoeren. In dit geval wordt sub
programma uitgevoerd waar het TCP was bij de spanningsuitval. Uitvoertiming is anders dan normaal.
-603-
9.9.5 Ingeven Distance Before

1 DB call programma
1. Verplaats de cursor naar het bewegingsoptie gebied.
2. Druk op F4. Een lijst met bewegingsopties wordt getoond.
3. Selecteer DISTANCE BEFORE. De DB wordt toegevoegd aan het programma.

4. Geef de afstandswaarde in en druk op Enter.
Het Submenu voor selecteren van het instructie-deel wordt getoond.
5. Om een argument te gebruiken, selecteer je CALL program( ).

Zoniet kies je CALL program. De programmalijst wordt getoond.
6. Selecteer het aan te roepen programma.
-604-
Voor ingeven van een argument, volg je de volgende procedure.

7. Selecteer argumenttype. Onderstaand scherm toont een voorbeeld voor 'Constant'.
8. Ingave waarde van het argument.

•Voor meer dan 2 argumenten verplaats je de cursor naar ")" en druk op F4[CHOICE].
Het Submenu voor selecteren van het argument-type wordt getoond.
Teach argument via procedure 7) en 8) van hierboven.
•Om een argument te verwijderen verplaats je de cursor naar het te verwijderen argument en
druk op F4. Selecteer Insert.
Om argument toe te voegen CALL zonder argument, is de volgende procedure nodig.
Verplaats de cursor naar de programmanaam.
Druk 2x op de PREV toets. Het volgende submenu wordt getoond.
Selecteer CALL program().
-605-
Selecteer aan te roepen programma en teach het argument.

2 DB Signaal output
1.Doe dezelfde procedure 1)-4) voor DB CALL program.
Het Submenu voor selecteren van de instructie wordt getoond.
2.Selecteer signaal output instructie.
3.Input index en output waarde zoals je doet voor normale I/O instructie.
3 Vinden/Zoeken Instructies
• Vinden Instructies
Je kan een programma vinden gebruikt voor DB via "find" op het F5 pull-up menu.
Door "CALL" te selecteren en dan "Call program" om het programma te vinden gebruikt in
DB.
Je kan ook een signaal output instructie vinden via deze functie. Selecteer item "I/O" op het
submenu.
• Vervang Instructies
Distance Before kan worden vervangen door TIME BEFORE/AFTER via "replace" op het
F5 pull-up menu.
Selecteer "TIME BEFORE/AFTER" als replace item in het submenu.
Je kan ook CALL en signaal output vervangen in het instructie-deel, zoals je doet voor
vervangen van normale CALL en DO etc.
-606-
9.9.6 Waarschuwingen en beperkingen

• Distance Before kan niet samen worden gebruikt met TIME BEFORE/AFTER.
• Meer dan 6 bewegingsstatements met de Distance Before kunnen tegelijkertijd worden verwerkt.
• Distance Before berekent cyclisch de afstand tussen de huidige positie en het gewenste punt.
Omdat de trigger conditie wordt bepaald door deze regelmatige controle, is de actuele
uitvoertiming van het instructie-deel anders dan de afstandswaarde. Instructie-deel kan worden
uitgevoerd binnen de trigger regio. Dit betekent dat het punt waar de instructie wordt uitgevoerd
dichter bij is dan de afstandswaarde. De grootte van de fout hangt af van de snelheid van de robot.
Hoe langzamer het TCP beweegt, hoe nauwkeuriger de uitvoertiming.
• Distance Before wordt niet hersteld door power failure recovery als het was gekoppeld aan een
CNT bewegingsstatement en als de spanning uitging als de beweging bijna was afgerond.
• Distance Before kan niet worden gebruikt tesamen met INC, skip en quick skip in een
bewegingsstatement.
• Multi group is niet ondersteund.
• Robots zonder Cartesiaanse coordinatie worden niet ondersteund.
• Positie data in matrix vorm is niet ondersteund.
• Geintegreerde as is niet ondersteund.
• FANUC Robot F-200i is niet ondersteund.
• Line tracking is niet ondersteund.
• Als CJP of ACCUPATH wordt gebruikt, gebruik je deze functie met $DB_MOTNEND = TRUE.
• Als programma eindigt voordat de DB conditie triggerd, wordt de uitvoerinstructie nietverwerkt
zelfs als de DB conditie wordt getrigger nadat programma uitvoer is afgerond.
• Gedruende vertraging a.g.v. een programma halt, hoeft "going away" trigger niet altijd te werken.
In dit geval. DB wordt getriggerd na verdergaan met programma.
• Na E-stop, werkt DB niet.
Als het TCP een doel-punt passeert, wordt DB getriggerd na verdergaan met programma.
• Nar E-stop en verdergaan, wordt DB getriggerd juist na het verdergaan.
• Enkele stap uitvoer van DB bij een kleine afstandswaarde kan niet werken als het programma is
gepauzeerd voordat de bewegingsstatement is afgerond en aan de DB conditie is voldaan.
De DB wordt getriggerd door de uitvoer van de volgende lijn.
• Als aan de DB conditie is voldaan na pauze van een programma, wordt DB niet getriggerd door
stap uitvoer van de lijn. De DB wordt getriggerd door de uitvoer van de volgende lijn.
-607-
9.9.7 Systeem Variabelen

default
Systeemvariabele Doel
waarde
Deze systeem-variabele stel de uitvoertiming van de lijn net na de
$DISTBF_VER bewegingsstatement met DB in. 3
1: Uitvoer van de volgende lijn wacht niet op afronden van het instructie-
deel van DB.
2: Uitvoer van de volgende lijn wacht op afronden van het instructie-deel.
3(default): combinatie van 1 en 2.
In geval van DB call, als de aangeroepen aktie een wacht statement is is het
gedrag gelijk aan 2. Als de aangeroepen aktie iets kort is (geen
wachtstatement) dan is het gedrag gelijk aan 1.
Voorbeeld Veronderstel dat het volgende programma wordt uitgevoerd.
1: L P[1] 2000mm/sec FINE
2: L P[2] 2000mm/sec CNT 100 DB 1.0mm CALL SUB
3: L P[3] 2000mm/sec FINE
Met $DISTBF_VER=1, wordt lijn 3 uitgevoerd zonder wachten op
afronden SUB.
Met $DISTBF_VER=2, start uitvoer van lijn 3 niet tot na afronden SUB.
Met $DISTBF_VER=3, als SUB geen wachtinstructie is, wordt lijn 3
uitgevoerd zonder wachten op afronding van SUB. Als SUB wel een
wachtinstructie heeft, start uitvoer van lijn 3 pas na afronden SUB.
Distance Before berekent cyclisch de afstand tussen de huidige positie en
$DB_AWAYTRIG het gewenste punt. De robot controller herkent dat het TCP weggaat "going 0.08
away" van een doel-punt als de berekende afstand groter is dan de vorige (mm)
waarde via $DB_AWAYTRIG millimeters. Voor detail-informatie kunt U
9.9.4 4 (i) raadplegen.
Deze systeem variabele bepaalt of INTP-295 wordt gegeven of niet als DB FALSE
$DB_AWAY_ALM wordt getriggerd via "going away" met $DB_CONDTYP = 1.
Voor detail-informatie kunt U 9.9.4 4 (i) raadplegen.
$DB_TOLERENCE De radius van de trigger regio is afstandswaarde+$DB_TOLERENCE.
(als afstandswaarde<$DB_MINDIST, radius is $DB_MINDIST 0.05
+$DB_TOLERENCE) Zie 9.9.4, 2 (ii) voor details. (mm)
$DB_CONDTYP Deze systeem-variabele definieert de DB trigger conditie.
0: Als TCP in een regio gaat binnen de afstandswaarde 1
("regio trigger")
1: Naast "region trigger", in geval van "going away"
2: Naast "regio trigger", in geval van "penetrate"
Voor detail-informatie kunt U 9.9.4 2 raadplegen.
Deze systeem-variabele bepaalt het alarm dat wordt gegeven als de DB
$DBCONDTRIG conditie niet was getriggerd. 0
0:INTP-295 WARN
"(Program name, line number) DB conditie was niet getriggerd." wordt
gegeven.
1: INTP-293 PAUSE.L
"(Program name, line number) DB conditie was niet getriggerd." wordt
gegeven. Voor detail-informatie kunt U 9.9.4 5 raadplegen.
-608-
default
Systeemvariabele Doel
waarde
Interne minimum waarde voor afstandswaarde.
$DB_MINDIST Als de afstandswaarde kleiner is dan deze waarde volgens $DB_MINDIST 5.0
of meer, wordt $DB_MINDIST gebruikt als afstandswaarde i.p.v. de (mm)
geteachte afstandswaarde. Voor detail-informatie kunt U 9.9.4 2 (ii)
raadplegen.
Deze systeem-variabele bepaalt of de bewegingsafronding DB triggert of
$DB_MOTNEND niet. Zie ook 4 (iii). TRUE
Deze systeem-variabele bepaalt of de uitvoertiming van het instructie-deel
$DISTBF_TTS na bewegingsstatement met DB is gestopt (halt). 1
Voor detail-informatie kunt U 9.9.4 7 raadplegen.
-609-
9.9.8 Error Codes

De volgende alarmen zijn gerelateerd aan Distance Before.
INTP-292 PAUSE.L
Meer dan 6 bewegingen met DB uitgevoerd.

(Oorzaak) meer dan 6 Distance Before werden tegelijkertijd verwerkt.
Voorbeeld
1: L P[1] 2000mm/sec CNT100 DB 10mm DO[1] = ON

2: L P[2] 2000mm/sec CNT 100 DB 10mm DO[2] = ON
6: L P[6] 2000mm/sec CNT 100
11:L P[11] 2000mm/sec CNT 100 DB 10mm DO[11] = ON
Als CNT bewegingsstatement met DB vaak gebruikt, zaols in dit voorbeeld, meer dan 6 berekeningen
voor Distance Before kan worden uitgevoerd tegelijkertijd.
(Remedie) Wijzig eindigingstype van CNT naar FINE.
Anders kan vanwege de struktuur van het programma DB niet vaak uitvoeren.
INTP-293 PAUSE.L
(program name, line number) DB te klein (away) (afstand in mm)
(Oorzaak) Conditie van Distance Before was niet getriggerd.
(Remedie) Wijzig programma voor TCP om in de trigger regio te bewegen.
INTP-295 WARN
(program name, line number) DB te klein (away) (afstand in mm)
(Oorzaak) Conditie van Distance Before was niet getriggerd.
(Remedie) Wijzig programma voor TCP om in de trigger regio te bewegen.
INTP-296 WARN
(program name, line number) $SCR_GRP[1].$M_POS_ENB is FALSE.
(Oorzaak) $SCR_GRP[1].$M_POS_ENB is FALSE.
(Remedie) Wijzig $SCR_GRP[1].$M_POS_ENB in TRUE
INTP-297 WARN
(program name, line number) DB te klein (done) (afstand in mm)
(Oorzaak) DB is getriggerd door afronden van bewegingsstatement waaraan het was verbonden.
(Remedie) Gebruik een grotere afstandswaarde. Dit is de beste oplossing.
Indien je geen trigger wilt, stel je $DB_MOTNEND in op FALSE.
-610-
9.10 STATUS MONITORING FUNCTIE

Deze functie accepteert, als condities, de waardes van input/output signalen, alarmen en registers van
de robot controller en voert specifieke programma's uit al saan bepaalde condities is voldaan.
De controller zelf bestuurt deze condities.
Deze functie omvat de volgende instructies en programma's:
• Monitor start instructie
Bepaalt de conditie programma om te bekijken en start de monitoring.
Voorbeeld:
• Monitor stop instructie

Bepaalt de conditie om het programma te beindigen.
• Conditie program
Beschrijft de te monitoren conditie en bepaalt het uit te voeren programma als aan de conditie is
voldaan.Programma voorbeeld
Dit conditie program zegt dat wanneer RI[2] uit gaat, STP RBT wordt aangeroepen.
*1 Bschrijft de gewenste monitoring conditie gevolgd door de instructie WHEN.
De types monitoring conditie zijn uitgelegd in het WHEN deel.
*2 Specificeert het uit te voeren programma als aan de conditie beschreven in *1 is voldaan.
Het uitvoerprogramma kan worden aangemaakt en genoemd opdezelfde wijze als een normaal
programma.
• Uitvoerprogramma
Aangeroepen als aan de conditie is voldaan.
Dezelfde instructies als die gebruikt in een normaal programma kunnen worden
gebruikt.Programma voorbeeld
1 ! Melding aan randapparatuur 3 ! Alarm en robot stop

2 ! Drop count
-611-
In het volgende voorbeeld, als de robot een werkstuk laat vallen, wordt de gebruiker gewaarschuwd
via een foutmelding en de robot wordt gestopt.
Voorbeeld TP (programma voor handling)
1 Handling werking 2 Status monitoring
Werkstuk vallen conditie (conditie programma)
Robot stop. TP (uitvoerprogramma)
1 ! Melding aan randapparatuur 3 ! Alarm en robot stop

2 ! Drop count
Monitor types
Er zijn twee monitor types: Programmamonitor en systeem monitor.
• De programmamonitor starts/stopt van een mnemonic programma (ook wel programma genoemd).
Als het programma stopt, stopt ook de monitoring.
• De systeem monitor wordt gestart/stopt via een bepaald scherm.
Het voert een constante monitoring uit, onafhankelijk van de uitvoerstatus van een programma.
(Monitoring gaat zelfs verder als het programma is afgelopen.)
- Programmamonitor
Dit type monitor hangt af van de uitvoerstatus van een programma.
Het is geschikt voor status monitoring binnen een apart programma.
Monitoring start met een instructie (monitor start instructie) in het programma.
Monitoring stopt met een monitor stop instructie of als het programma stopt.
De programmamonitor kan schakelen tussen twee instellingen: Instelling 1 waarin de monitor stopt
als het programma tijdelijk stopt, en instelling 2 waarin de monitor continue werkt.
NOOT
Instelling 1 en 2 kunnen niet tegelijkertijd worden gebruikt.
-612-
- Systeem monitor
Dit type monitor hangt niet af van de uitvoerstatus van een programma.
Het is geschikt voor monitoring van de status van het gehele systeem.
De monitor wordt gestart/stopt via een stauts scherm.
Het kan niet worden bestuurd via instructies uit het programma.
De systeemmonitor kan schakelen tussen twee instellingen: Instelling 1 waarin de monitor stopt na een
koude start, en instelling 2 waarin de monitor continue werkt.
NOOT
De programmamonitor en de systeem monitor kunnen tegelijkertijd worden gebruikt.
De monitors kunnen worden geschakled tussen de instelling van de volgende systeem variabelen:
$TPP_MON.$LOCAL_MT = 1D Wisselt de programmamonitor naar instelling 1 (default).
$TPP_MON.$LOCAL_MT = 2D Wisselt de programmamonitor naar instelling 2
(zelfde specificatie als dat voor KAREL)
$TPP_MON.$GLOBAL_MT= 0D Zet de systeem monitor aan (default).
$TPP_MON.$LOCAL_MT = 1D Wisselt de systeemmonitor naar instelling 1.
$TPP_MON.$LOCAL_MT = 2D Wisselt de systeemmonitor naar instelling 2.
Monitor status transition

De status van de monitors tijdens uitvoeren van iedere werking wordt hieronder weergegeven:
Programma- Programma- Systeem Systeem

monitor monitor monitor monitor
Werking Instelling 1 Instelling 2 Instelling 1 Instelling 2
MONITOR instructie A A E E
RESTART (statusscherm) B B
START (statusscherm) A A
Programma Stop C E *1) E E
Programma Eind/Geforceerd Eind D D E E
MONITOR EIND D D E E
PAUSE (statusscherm) C C D D
END (statusscherm) D D
RESUME B B E E
Power failure handling E E E E
Spanning uit met monitoring status
Power failure handling E E E E
Spanning uit zonder monitoring status
START (KOUD) D D D E
GECONTROLLEERDE START D D D D
Andere werking E E E E
Betekening van de symbolen

A : Status monitoring wordt gestart.
B : Status monitoring wordt herstart indien het was gestopt.
C : Status monitoring wordt gestopt.
D : Status monitoring wordt verwijderd. (Kan niet worden herstart)
E : De status van status monitoring wijzigt niet a.g.v. de werking.
*1 : Monitoring gaat verder, maar het uitvoerprogramma zal pauzeren, zelfs indien aan de condities
wordt voldaan.
-613-
Werking bij werking omschrijving
Werking Status
MONITOR instructie Wanneer een monitor start instructie in het programma wordt uitgevoerd,
start monitoring met de specifieke programma monitor.
RESTART (statusscherm) Als de functie-toets RESTART wordt ingedrukt op het Programma monitor
scherm van het statusscherm, zal monitoring met de programmamonitor
gespecificeerd met de cursor herstarten.
START(statusscherm) Als de functie-toets START wordt ingedrukt op het Systeemmonitor
scherm van het statusscherm, zal monitoring met de systeemmonitor
gespecificeerd met de cursor starten.
Programma Stop Als de tijdelijke stop toets is ingedrukt of als het programma tijdelijk stopt
vanwege een alarm, zal de gestarte status monitoring met de
programmaprogram monitor stoppen, als de programmamonitor is
ingesteld op 1.
Programma Eind/Geforceerd Als het programma beindigt a.g.v. programmabeindiging, geforceerde
Eind beindiging of een alarm, zal de reeds gestarte programmamonitor worden
verwijderd. De verwijderde programmamonitor start niet totdat een monitor
start instructie wordt uitgevoerd.
MONITOR EIND Wanneer een monitor stop instructie in het programma wordt uitgevoerd,
stopt de specifieke programma monitor. De beindigde programmamonitor
start niet totdat een monitor start instructie wordt uitgevoerd.
PAUSE(statusscherm) Als de functie-toets PAUSE wordt ingedrukt op het Programma monitor
gespecificeerd met de cursor stoppen. De gestopte monitor herstart wanneer
de "Restart" toets wordt ingedrukt of als het programma herstart.Als de
functie-toets PAUSE wordt ingedrukt op het Systeemmonitor scherm van
het statusscherm, zal monitoring met de systeemmonitor gespecificeerd met
de cursor stoppen.
END(statusscherm) Als de functie-toets END wordt ingedrukt op het Programma monitor
gespecificeerd met de cursor stoppen.
RESUME Wanneer het tijdelijk gestopte programma herstart, zal de gestopte
programmamonitor herstarten.
Power failure handling Als power failure handling aan is en de monitor is aan het monitoren, zal
het volgende gebeuren als de spanning uit en weer aan wordt gezet.
- Status monitoring stopt als de programmamonitor is ingesteld op 1.
- Status monitoring gaat verder als de programmamonitor is ingesteld op 2.
(Het programma stopt tijdelijk, maar statusmonitoring wordt wel
uitgevoerd.)
- De systeem monitor gaat verder met status monitoring.
Als de monitor wordt gestopt, blijft het in de gestopte status wanneer de
spanning uit en weer aan wordt gezet.
Koude start Als power failure handling uit is disabled en de spanning gaat uit en weer
aan, stoppen alle monitors behalve de systeem monitor van instelling 2. De
systeem monitor van instelling 2 behoudt de status zoals voor het uitzetten
van de spanning.
Andere Voor andere werkingen blijft de monitor status behouden.
-614-
Instructie statements
Status monitoring wordt uitgevoerd in de sectie omvat door de volgende instructies:
• MONITOR <conditionele-programma-naam>
Monitoring start onder de conditie beschreven in het conditieprogramma.
• MONITOR END <conditionele-programma-naam>
Monitoring stopt onder de conditie beschreven in het conditieprogramma.
Conditie program
Het monitoring conditie programma, met het subtype genoemd WHEN, kan alleen condite instructies
specificeren.
• WHEN <conditionele-expressie>, CALL <programma-naam>
De volgende condities kunnen worden gebruikt:
Fig. 9.10 (a) Register/Systeem Variabele Conditie Vergelijkingsinstructie
Fig. 9.10 (b) I/O Conditie Vergelijkingsinstructie 1
-615-
Fig. 9.10 (c) I/O Conditionele Wacht Instructie 2
NOOT
Afvallende kant: De afvallende kant van een signaal wordt gezien als de detectie conditie. Aan de
conditie wordt niet voldaan zolang het signaal uit blijft. Aan de detectie conditie wordt pas voldaan
als het signaal wijzigt van de aan naar de uit status.
Opkomende kant: De opkomende kant van een signaal wordt gezien als de detectie conditie. Aan
de conditie wordt niet voldaan zolang het signaal aan blijft. Aan de detectie conditie wordt pas
voldaan als het signaal wijzigt van de uit naar de aan status.
Fig. 9.10 (d) Error conditie Vergelijkingsinstructie
NOOT
Error nummer = aabbbwaar aa = alarm ID
operator's manual.
(Voorbeeld)
-616-
Bij een conditionele vergelijkingsinstructie, kunnen meerdere condities worden gespecificeerd op een
enkele lijn in de condition statement, gebruik makend van logische operators ("en" en "of").
Dit vergemakkelijkt de programma struktuur, waardoor de condities eenvoudig te evalueren zijn.
Instructie formaat
(Voorbeeld)
Specificaties
Stap
1. Ingeven van een conditie programmanaam
Druk op het programma lijstscherm op F2 CREATE en geef de programmanaam in.
2. Selecteer Cond als het subtype.
Druk op F2 DETAIL om naar het programmadetail scherm te gaann.
Positioneer de cursor op een gewenst item en druk op F4 CHOICE.
Selecteer Cond van het subwindow.
NOOT
Nu wordt de werkingsgroep automatisch ingesteld als [*,*,*].
Een conditie programma heeft geen werkingsgroep nodig.
-617-
Status monitoring scherm

De status van status monitoring kan worden gemonitord via het programmamonitor scherm en het
systeem monitor scherm.
Programma Monitor Scherm
Voor de actuele of gestopte programmamonitor worden de naam en status (onder uitvoer, gestopt) van
het conditieprogramma getoond, alsmede de naam van het moederprogramma (*1) van het
programma dat de programmamonitor startte.
NOOT
Indien programma "A" programma "B" aanroept met een subprogramma call, en programma "B"
voert een monitor start instructie uit, zal de naam van moederprogramma "A," worden getoond in
de programmanaam kolom.
Tabel 9.10 (a) Items en Functie-toetsen op het Programma Monitor Scherm
Item Omschrijving
CH Prog. Conditie programmanaam
Status Status van het programma, actueel of gestopt
Programma Naam van het moederprogramma dat de programmamonitor startte
F2 SYSTEM Schakelt het scherm naar het systeem monitor scherm. Als de systeem monitor uit
is ($TPP_MON.$GLOBAL_MT=0), werkt deze toets niet.
F3 RESTART Indien ingedrukt herstart deze toets de gestopte monitor.
F4 PAUSE Stopt de monitor.
F5 END Beindigt de monitor. De beindigde monitor wordt verwijderd van het scherm.
-618-
Systeem monitor scherm

Alle conditie programma's worden getoond. Systeem monitors kunenn worden gestart en gestopt.
Tabel 9.10 (b) Items en Functie-toetsen op het Systeem Monitor Scherm
Item Omschrijving
CH Prog. Conditie programmanaam
Status Status van het programma, actueel of gestopt (leeg)
F2 PROGRAM Schakelt het scherm naar het programma monitor scherm.
F3 START Start de systeem monitor.
F5 END Stopt de monitor.
In de "State" kolom, een lege ruimte wordt getoond als gestopte monitor.
-619-
Noot/beperkingen
Indien meerdere conditie instructies zijn gespecificeerd in een conditie programma, worden meerdere
monitors op hetzelfde moment gestart.
Als, voordat een monitor start instructie beindi3gt, een andere monitor start instructie wordt
uitgevoerd, worden beide monitors op hetzelfde moment uitgeveord.
Als de conditie programmanaam gespecificeerd in de monitor start instructies hetzelfde zijn, wordt het
eerste conditie programma overschreven door de 2e.
De programma monitor stopt met status monitoring onder de volgende condities:
• De MONITOR END-instructie wordt uitgevoerd.
• Het programma beindigt.
• Het programma stopt tijdelijk. (Status monitoring herstart als het programma herstart.)
Tot tien condities kunnen tegelijkertijd worden gemonitord.
Tot vijf "and" of "or" operators kunnen worden gespecificeerd in een enkele monitoring conditie
instructie.
Terwijl het programma wordt uitgevioerd of als het is gestoph, kan de conditie statements
(conditie programma) niet worden aangepast.
In het uitvoerprogramma voor een systeem monitor, kan geen werkingsgroep worden gespecificeerd.
In het uitvoerprogramma voor een systeem monitor, moet de werkingsgroep worden gespecificeerd
als [*,*,*,*,*].
In het uitvoerprogramma voor een programma monitor, kan een werkingsgroep worden
gespecificeerd.
Terwijl de robot werkt echter, kan de robot niet worden bestuurd via het programma.
Terwijl de robot niet werkt, kan de robot worden bestuurd via het programma.
Als aan de conditie is voldaan komt het conditie programma in de END status.
Als conditie monitoring verder gaat, specificeer je een monitor start instructie in het programma.
Hef de monitoring conditie vooraf op.
Voorbeeld
1 Opheffen van de conditie 2 Start de monitoring conditie opnieuw.
Als er geen lijn is waarop de conditie van lijn 1 is gedropd, wordt direkt aan de conditie voldaan op
de monitor start instructie op lijn 9, met een MEMO-065 error als gevolg.
Het conditie programma kan niet direkt worden uitgevoerd.
-620-
9.11 AUTOMATISCHE ERROR RECOVERY FUNCTIE
9.11.1 Overzicht
Dit onderdeel beschrijft de volgende items:
a. Beschrijving van de automatische error recovery functie
b. Definitie van verdergaan met een programma
c. Teachen van de RETURN_PATH_DSBL instructie
d. Instelscherm van de automatische error recovery functie
• Aan/uit van de automatische error recovery functie
• Definieren van te monitoren alarm codes
• Definieren van de recovery schakelaar DI
• Definieren van de error recovery informatie DO
(indicatid van de condities voor uitvoeren verder gaan programma)
• Aan/uit van de alarm-tijd automatische start functie
• Instellen maximum aantal automatische starts
• Definieren van het automatische start count register
• Definieren automatische error recovery alarm condities
e. Flowchart voor verdergaan met een gestopt programma
f. Handmatig scherm van de automatische error recovery functie
g. Uitvoer van het voortgezette programma vanaf de teach pendant en test mode
h. Wijzigen van de condities voor uitvoeren voortgezette programma)
i. Andere specificaties en restricties
j. Waarschuwingen (Lees dit i.v.m. de veiligheid.)
Deze functie is een optionele functie.
-621-
9.11.2 Beschrijving van de automatische error recovery functie

Achtergrond
Robots stoppen soms door diverse alarmen tijdens productie. Als een robot stopt, is het noodzakelijk
om een herstel (recovery) uit te voeren en het programma weer voort te zetten dat origineel werd
uitgevoerd.
Bijv. stel dat de robot aan het booglassen is. Een alarm a.g.v. een boogstart fout wordt gegeven en stopt
de robot. In zo'n geval dient de operator de robot naar een veilige positie te bewegen, bijv. naar de
knipper voor het knippen van het einde van de draad, of om de toorts schoon te maken en dan het
originele programma weer voort te zetten.
De automatische error recovery functie is voorzien om bovenstaande werking automatisch uit te

voeren.
1 Las pad 3 Draadknipper
2 Positie van de boogstart fout
Fig. 9.11.2 Voorbeeld
-622-
Alarm code monitoring functie

In bovenstaand voorbeeld, de robot werkt door uitvoeren van Weld-1.TP voor booglassen langs pad
2 naar 3 tot 4. Stel dat een boogstart fou plaatsvindt bij boogstart positie 2. Met de automatische error
recovery functie, zal een ander programma (het resume programma), in dit geval Wire-Cut.TP,
worden gestart bij de volgende start signaal input. Als dit programma beindigt, zal een ander start
signaal input het originele programma voortzetten. Als de resume operation functie aan is (wat wordt
ingesteld op het booglassen instelscherm), zal de robot automatisch teruggaan naar de originele positie
waar de robot was gestopt, en het originele programma wordt voortgezet. Als de terugkeer afstand
voor deze werking is ingesteld, gaat de robot terug vanaf de stop positie via de ingestelde afstand, en
het originele programma wordt voortgezet. Indien geen boog wordt geproduceerd zal een zg. scratch
start plaatsvinden.
In dit voorbeeld werkt de automatische error recovery functie alleen als een arc start miss alarm wordt
gegeven. Het te monitoren alarm kan worden gewijzigd, of het aantal alarmen om te monitoren kan
worden verhoogd. Bijv. een arc off alarm kan worden toegevoegd als alarm. Dan, wanneer een arc off
alarm wordt gegeven, zal dezelfde werkingsvolgorde als hierboven automatisch worden uitgevoerd.
Het standaard maximum aantal alarm codes te monitoren is tien. Indien geen alarm code is
gedefinieerd, is de alarm code monitoring functie uit. In dit geval, voordat het gestopte originele
programma (Weld_1.TP ) wordt voortgezet, wordt het resume programma uitgevoerd.
Recovery schakelaar DI functie

Met de recovery schakelaar DI functie, kan worden geselecteerd om een resume programma te starten
op het moment van start input volgens de gedefinieerde DI status. Als de recovery schakelaar SI uit
is, wordt het originele programma voortgezet zonder uitvoer van het resume programma. Als DI niet
is gedefinieerd, staat deze functie uit.
Error recovery informatie DO functie

Met de error recovery informatie DO functie, kan worden bepaald of de volgende start input het
originele programma voortzet of het resume programma uitvoert. Als de error recovery informatie DO
aan is bij start input, wordt het resume programma uitgevoerd. Als DO niet is gedefinieerd, staat deze
functie uit.
-623-
Alarm-tijd automatische start functie

Als een alarm code is gedefinieerd zoals hiervoor uitgelegd, en het gedefinieerde alarm wordt
gegeven, geeft het programm als output een alarm signaal en stopt met werken. Input van het start
signaal betekent uitvoeren van het gedefinieerde resume programma. Als dit resume programma
beindigt, zal een ander start signaal input het gestopte originele programma voortzetten.
Als de alarm-tijd automatische start functie aan is, en een gedefinieerd alarm wordt gegeven, zal het
resume programma automatisch worden uitgevoerd zondergeven van het alarm signeal en stoppen
van de robot. Wanneer het resume programma klaar is, wordt het originele programma automatisch
voortgezet. Als deze functie aan is, is input van het start signaal niet langer nodig.
Omdat het alarm signaal niet wordt gegeven, zullen andere robots niet stoppen wanneer meerdere
robots werken. De robot waarvoor het alarm was gegeven beweegt zelf naar het herstelstation, en na
het herstel werk, zal het originele programma worden voortgezet.
LET OP
De automatische error recovery functie is zo ontworpen dat het werkt met de teach pendant uit.
Als de teach pendant aan is werkt de automatische error recovery functie niet tenzij een manuele
test mode is ingesteld op het automatische error recovery manuele werkingsscherm. Voor manuele
testen, zie "uitvoer van het voortgezette programma vanaf de teach pendant en test mode".
DI alarm functie
Door het ingeven van een gedefinieerd digitaal input signaal, kan een automatisch error recovery
alarm worden gegeven. Als dit alarm is gedefinieerd voor de alarm-tijd automatische start functie,
wordt het resume programma automatisch uitgevoerd via ingeven van het digitale input signaal.
Als de boodschap voor een automatische error recovery alarm, kan een boodschap van een
gebruikersalarm worden gebruikt. De alarmzwaarte kan worden ingesteld op LOCAL of GLOBAL.
Wanneer LOCAL is geselecteerd wordt het alarm alleen gegeven voor een programma dat het resume
programma definieert. De status van een te monitoren digitaal input signaal kan worden ingesteld door
kiezen van het signaal type uit DI, RI, en WI, wijzigen van siganal nummer en selecteren van de trigger
status tusen aan en uit.
Functie voor het uitzetten van de resume operation functie n auitvoer van het resume
programma
Bij booglas systemen is de resume operation functie normaal aan. Met deze functie aan, teruggaan naar
de originele stop positie wordt altijd uitgevoerd en een boog wordt gestart wanneer het originele
programma wordt voortgezet nadat de herstelwerking is afgerond.
In sommige systemen echter, wordt niet teruggegaan naar de originele stop positie. Bijv. als de toorts
touch status wordt ingegeven via DI, zal een resume programma worden gebruikt om de toorts lichtjes
in de toortsrichting op te heffen. Als de resume operation functie werkt, zal teruggaan naar de originele
stop positie worden uitgeveord zelfs wanneer de ophefwerking wordt gedaan. Met als resultaat dat de
toorts touch status weer actief wordt. In zo'n geval, dient de resume operation functie aan te blijven
maar dient het alleen uit te worden gezet na uitvoer van het resume programma.
Dit kan worden gedaan met de RETURN_PATH_DSBL instructie. Bij gebruik van deze instructie in
het resume programma, kan de resume operation functie alleen worden uitegzet als het originele
programma weer wordt voortgezet. Deze instructie is alleen geldig wanneer het wordt uitgevoerd
binnen een resume programma; de instructie is ongeldig wanneer uitgevoerd in een programma anders
dan het resume programma.
-624-
9.11.3 Definitie van verdergaan met een programma

De automatische error recovery functie zal verder gaan met een programma gedefinieerd in een
origineel programma.
Om een resume programma te definieren gebruik je de RESUME_PROG= instructie.
Om een resume programma te verwijderen gebruik je de CLEAR_RESUME_PROG instructie.
Deze instructies kunnen worden getoond op het edit scherm door de volgende procedure.
In het voorbeeld van Fig. 9.11.2, worden de volgende programma's gebruikt:
In bovenstaande voorbeeld wordt het WIRE_CUT programma geteacht in de tweede lijn van het
WELD programma en wordt verwijderd op de zesde lijn. Sinds het WIRE_CUT programma is
gedefinieerd als het resume programma tussen de derde en de 7e lijn, wordt het uitgevoerd als het
resume programma. In de 7e en verdere lijnen wordt het resume programma verwijderd, dus het wordt
niet uitgevoerd.
Het resume programma wordt ook verwijderd als :
• Achterwaartse uitvoer wordt gedaan.
• De cursor lijn handmatig wordt gewijzigd.
• Het programma beindigt.
LET OP
Als de RESUME_PROG instructie wordt uitgevoerd binnen het resume programma, wordt het
gedefinieerd als een resume programma voor het originele programma.
-625-
9.11.4 Teachen van de RETURN_PATH_DSBL instructie

De RETURN_PATH_DSBL instructie verschijnt in het menu met de RESUME_PROG
instructie.
De RETURN_PATH_DSBL instructie is alleen geldig als het is geteacht binnen resume programma
instructies. Gebruik deze instructie zoals getoond in het onderstaande voorbeeldprogramma.
Als de instructie wordt geteacht zoals onder, werkt de resume werkingsfunctie niet wanneer het
originele programma verdergaat nadat het resume programma wordt beindigd, zelfs als de resume
werkingsfunctie aan staat.
-626-
9.11.5 Instellen van de automatische error recovery functie

Op het instelscherm van de automatische error recovery functie, de volgende instelling kan worden
gemaakt:
• Aan/uit van de automatische error recovery functie
• Definieren van te monitoren alarm codes
• Definieren van de recovery schakelaar DI
• Definieren van de error recovery informatie DO
(indicatie van de condities voor uitvoeren verder gaan programma)
• Aan/uit van de alarm-tijd automatische start functie
• Instellen maximum aantal automatische starts
• Instellen van het automatische start count register
• Aan/uit van de fast exit/entry optie
• Aan/Uit dry run exit/entry werking
• Definitie van een onderhoudsprogramma
• Definieren van de onderhouds-DO
• Definieren automatische error recovery alarm condities
-627-
Alarm instelscherm
53013 geeft aan "ARC-013 Arc Start failed."

53018 geeft aan "ARC-018 Lost arc detect."
Voor alarm codes, zie de alarm code tabel in de operator’s manual.
Aan/uit van de automatische error recovery functie

Dit item zet de automatische error recovery functie aan/uit. Wanneer de automatische error recovery
functie aan is, en de gemonitorde alarm codes noch de recovery schakelaar DI zijn ingesteld , wordt
het resume program altijd gestart van de gestopte status (behalve als de error recovery informatie DO
uit is). Als dit item uit is, wordt het resume programma niet uitgevoerd.
Definieren van te monitoren alarm codes

Om alarm codes te definieren om ze te monitoren, druk je op F2 (ALARM).
Een scherm voor het instellen van alarm codes wordt getoond.
Wanneer een gedefinieerde alarm code wordt gegeven en een programma wordt gestopt, zal het
resume programma worden uitgevoerd bij herstart.
Iedere alarm code omvat een alarm code ID en alarm nummer. De alarm code ID geeft het type alarm
aan. Voor een booglas start fout alarm, bijv. wordt de volgende alarm code aangegeven:
Voor alarm codes, zie de alarm code tabel in de operator’s manual.

Tot 10 alarm codes kunnen standaard worden gedefinieerd. Om het maximum aantal alarm codes te
wijzigen (tot 20 codes) wijzig je systeem variabele $RSMPRG_SV.$NUM_ALARM, zet de spanning
uit en weer aan.
Drukken op F5 (HELP) toont het volgende scherm:
-628-
LET OP
Definieer niet een waarschuwingsalarm als een alarm code.
Zelfs wanneer een gedefineerd alarm wordt gegeven, wordt het resume programma niet uitgevoerd als
de recovery schakelaar DI uit is. Zonder gedefinieerde alarm code, dat is, als alle waardes 0 zijn, staat
de alarm code monitoring functie uit.
De specificaties van de alarm code monitoring functie zijn hieronder getoond.
Tabel 9.11.5 (a) Specificaties van de Alarm Code Monitoring Functie
Alarm code Geven van een Uitvoer van het resume

Alarm code definitie
functie status gedefinieerd alarm programma bij herstart
Alle 0 Uit ---------- Uitgevoerd.
Op zijn minst een Aan Gegeven Uitgevoerd.
alarm code gedefinieerd.
Op zijn minst een Aan Niet gegeven Niet uitgevoerd
alarm code gedefinieerd.
-629-
Definieren van de recovery schakelaar DI

Om de recovery schakelaar DI functie te gebruiken, definieer je een DI nummer.
Nadat het nummer is gedefinieerd, moet de spanning uit en weer worden gezet.
Middels deze functie kan de gebruiker kiezen om het resume programma uit te voeren of niet op het
moment van herstart van de gestopte status via randapparatuur. Als het signaalnummer niet is
gedefinieerd, staat deze functie uit.
De specificaties van de recovery schakelaar DI functie worden hieronder getoond.
Tabel 9.11.5 (b) Specificaties van de Recovery Schakelaar SDI Functie
Recovery schakelaar Uitvoer van het resume

DI nummer definitie DI status
DI functie status programma bij herstart
0 Uit --------- Uitgevoerd.
Geldig nummer Aan AAN Uitgevoerd.
gedefinieerd
Geldig nummer Aan UIT Niet uitgevoerd
gedefinieerd
LET OP
Om met een resume programma verder te gaan na programma herstart, geef je als input de aan status
van de recovery schakelaar SDI. Als het uit is, wordt het originele programma uitgevoerd.
Definineren van de error recovery informatie DO

(condities voor uitveor van het resume programma)
Als de alarm code monitoring functie en recovery schakelaar DI functie beide uitstaan, wordt het
resume programma altijd uitgevoerd op het moment herstart nadat het originele programma is gestopt.
Wanneer beide functies aan staan, is het moeilijk te bepalen of het originele programma of het resume
programma wordt uitgevoerd bij herstart.
De error recovery informatie DO is alleen aan als het resume programma wordt uitgevoerd bij herstart.
Als het signaal uit is, wordt het originele programma uitgevoerd bij herstart.
Bij deze functie, kan de operator weten welk programma wordt uitgevoerd.
Als aan de volgende condities wordt voldaan, gaat de error recovery informatie DO aan:
• De automatic error recovery functie staat aan.
• Het programma dat wordt uitgevoerd staat niet in single step mode.
De single step LED op de teach pendant geeft de single step status aan van het huidige gekozen
programma (meer precies, het programma ingesteld in $TP_DEFPROG). Wanneer het resume
program is gestopt, is de error recovery informatie DO aan zelfs als de single step LED op de teach
pendant brandt. Dit omdat het resume programma dat wordt uitgevoerd staat niet in single step
mode.
• Het resume programma wordt gedefinieerd in het huidige gekozen programma
(originele programma).
• Het huidige gekozen programma (originele programma) heeft een bewegingsgroep.
• Het huidige gekozen programma (originele programma) is gestopt, en het resume programma is
nog niet afgerond.
-630-
• Er is geen optionele functie die de automatische error recovery functie uitzet.

Zie "Andere specificaties en restricties".
• De gebruikers conditie parameter ($AUTORCV_ENB) is aan.
Zie "condities voor uitvoeren verder gaan programma".
• De werkingsmode (op het automatische error recovery manuele werkingsscherm) is
TP_TEST.
• Als de Teach Pendant uitstaat.
• De werkingsmode (op het automatische error recovery manuele werkingsscherm) is
AUTO.
• De remote condities worden voldaan als systeem variabele $RMT_MASTER 0 is.
• Er is geen alarm code gedefinieerd.
Als er een alarm code is gedefinieerd wordt de alarm code gegeven.
• De recovery schakelaar DI functie staat uit.
Als deze functie aanstaat, gaat het recovery schakelaar DI signaal aan.
LET OP
• Het geselecteerde programma betekent het uit te voeren programma via ingeven van het start
signaal.
• Terwijl het resume programma wordt uitgevoerd, kan single step werking niet worden
uitgevoerd.
• Zelfs als de error recovery informatie DO aan is, wordt het resume programma niet uitgevoerd
bij achterwaartse uitvoer van het originele programma.
• Achterwaartse uitvoer in het resume programma is mogelijk.
• De update cyclus voor de error recovery informatie DO is 300 ms.
Als bovenstaande condities zijn gewijzigd, dien je 300 ms te wachten voor programma uitvoer.
De timing chart voor de error recovery informatie DO status en het start signaal is hieronder getoond.
1 Start signaal 4 Uitvoer van het resume programma
2 Error recovery informatie SDO 5 Uitvoer van het originele programma
3 Condities zijn voldaan 6 Condities zijn niet voldaan
Fig. 9.11.5 (a) Error Recovery Informatie DO Output Timing Chart
-631-
Definieren van de incomplete eind DO

Wanneer een incompleet eind DO nummer is gedefinieerd, wordt het incomplete eind DO ge-output
als een bepaald geforceerd beindigingsalarm wordt gegeven gedurende uitvoer van een resume
programma.
De output van de incomplete eind DO gaat uit bij het volgende start signaal input.
Voor inputten van het start signaal, dient de operator de incomplete eind DO signaal status te
controleren. Als het signaal aan is, stopt het resume programma in het midden, en dus is de robot niet
in een gespecificeerde positie. In dat geval, inputten van het start signaal veroorzaakt dat de robot een
resume werking uitvoert om terug te gaan van de huidige positie naar de gestopte positie van het
originele programma, wat problemen kan opleveren met obstakels zoals een werktafel. Bekijk dus
voor het inputten van het start signaal de huidige robot positie. Als er een object in de weg staat, jog
je de robot naar een positie vlakbij de gestopte positie van het originele programma, en geef het input
start signaal.
Dit signaal kan worden toegevoegd aan de PLC start signaal acceptatie-condities.Als het
signaalnummer is ingesteld op 0, staat deze functie uit.
1 Start signaal 3 Incompleet eind SDO
2 Uitvoer van het resume programma 4 Resume programma gestopt in het midden
Fig. 9.11.5 (b) Incomplete Eind DO Output Timing Chart
Definieren van de incomplete reset DI

Als de incomplete eind DO in het PLC start signaal acceptatie condities is, dient de operator de
incomplete eind SDO extern uit te zetten. Ingeven van het incomplete-eind reset DI signaal zet de
incomplete eind DO uit. Wanneer het incomplete eind DO wordt uitgegeven dient de operator eerst
een werking uitvoeren zoals joggen van de robot naar de gestopte positie van het originele programma
, input van de incomplete-eind reset DI, en input van het start signaal.Als het signaalnummer is
ingesteld op 0, staat deze functie uit.
-632-
Aan/uit van de alarm-tijd automatische start functie

Als dit item aan is en een alarm code om te monitoren is gedefinieerd, werkt deze functie als het
gedefinieerde alarm wordt gegeven. Als een gedefinieerd alarm wordt gegeven, voert deze functie
automatisch het resume programma uit. In dit geval wordt het alarm signaal niet ge-output. Wanneer
het resume programma klaar is, wordt het originele programma automatisch voortgezet. De operator
hoeft dan niet het start signaal in te geven. Sinds het alarm signaal niet wordt gegeven, zullen andere
robots in dezelfde lijn niet stoppen.
LET OP
Gedefinieerde alarmen moeten de alarm attribuut hebben
LET OP
Als de error recovery informati DO uit is wanneer het resume programma automatisch wordt
uitgevoerd, wordt "INTP-135 Recovery DO OFF in auto start mode" gegeven.
LET OP
Terwijl het resume programma wordt uitgevoerd, wordt het UOP PAUSED signaal gegeven. Dit
omdat het originele programma in de gestopte status is. Deze specificatie is hetzelfde als dat voor
multitasking systemen.
WAARSCHUWING
De alarm-time automatische start functie werkt op een programma geselecteerd op de teach

pendant. Bijv. stel dat een programma A met een resume programma instructie was uitgevoerd
vanaf de teach pendant, dan wordt programma B zonder resume programma instructie geselecteerd
en uitgevoerd vanaf de teach pendant. Als dan een alarm gedefinieerd in programma A wordt
gegeven, wordt het alarm signaal niet ge-output, maar het resume programma wordt niet
automatisch uitgevoerd. Dit omdat de automatische start functie werkt op een geselecteerd
programma. In dit voorbeeld, het huidig geselecteerde programma B definieert geen resume
programma.
WAARSCHUWING
Als het automatische start functie item aan is, en er is geen monitor alarm code gedefinieerd, zal
ingeven van het start signaal voor uitvoer van het resume programma het resume programma
uitvoeren en zal dan verdergaan met het originele programma. In andere woorden, als het start
signaal wordt ingegeven terwijl het originele programma is gestopt, wordt het resume programma
uitgevoerd. Wanneer het resume programma klaar is, wordt het originele programma automatisch
voortgezet.
-633-
Instellen maximum aantal automatische starts

Als een gedefineerd alarm wordt gegeven, start de alarm-tijd automatische start functie automatisch
het resume programma, en gaat dan verder met het originele programma. Als het gedefinieerde alarm
weer wordt gegeven als het originele programma wordt voortgezet, zal de automatische start functie
opnieuw werken. Bijv. de automatische start functie wordt geactivateerd door een alarm die een
booglas startfout aangeeft, en hetzelfde alarm wordt opnieuw gegeven als het originele programma
weer wordt voortgezet. Om een dergelijke eindeloze herhaling te voorkomen, stel je een maximum
aantal automatische starts is. Het aantal keren dat een resume programma wordt gestart wordt intern
bijgehouden. Als de tel de waarde overschrijdt zal "INTP-134 Over automatic start Max counter"
worden gegeven en wordt de error recovery informatie DO uitgezet. Als dit gebeurt, elimineer dan de
oorzaak van het alarm uit het originele programma. Geef dan het start signaal.
LET OP
Het aantal keren wordt gereset als een bewegingsstatement is beindigt en wanneer de
CLEAR_RESUME_PROG instructie wordt uitgevoerd.
Definieren van het automatische start count register

Zoals hierboven vermeld, kan het resume programma meerdere malen worden uitgevoerd door de
automatische start functie. Als het automatische start count register is gedefinieerd, kan een ander
programma worden uitgevoerd als het resume programma, iedere maal dat het resume programma
wordt uitgevoerd. Bijvoorbeeld, wanneer het resume programma wordt uitgevoerd voor de 1e keer
door de automatische start functie, is de registerwaarde 1.
Wanneer een alarm weer wordt gegeven gedurende uitvoer van het originele programma, en het
resume programma wordt opnieuw uitgevoerd door de automatische start functie, is de registerwaarde
2. Door uitvoeren van een ander subprogramma in het resume programma volgens de registerwaarde
kan een ander resume programma worden uitgevoerd iedere keer dat een tel wordt verhoogd.
LET OP
Wanneer het resume programma wordt uitgevoerd anders dan door de automatische start functie is
de registerwaarde 0. Dus, een resume programma moet zo worden gemaakt dat hetzelfde
subprogramma wordt aangeroepen als de registerwaarde 0 is en wanneer het 1 is.
Aan/uit van de fast exit/entry optie

Als een alarm wordt gegeven gedurende werking in een complexe omgeving, beweegt de robot van
de gestopte positie naar het geteachte punt om een resume programma uit te voeren. In dit geval kan
de robot botsen met obstakels. Na de recovery werking, kan ook een botsing voorkomen als wordt
getracht het originele programma uit te voeren. De fast exit/entry feature is voorzien om deze
botsingen te voorkomen. Het kan worden aan/uit gezet via dit item.
De fast exit/entry voert het volgende automatisch uit:
1. Van de gestopte positie, zet booglassen uit, en voer alleen de bewegingsstatements van het
originele programma uit tot het eind.
2. Uitvoeren van een onderhoudsprogramma
3. Zet booglassen uit, voer de bewegingsstatements van het originele programma uit van het begin
om de de robot te bewegen vanaf de gestopte positie.
4. Zet booglassen weer aan, en zet het originele programma voort.
Zelfs als deze functie aan is, neemt het resume programma prioriteit over deze functie als het resume
programma actief is in het originele programma. In andere gevallen wordt het onderhoudsprogramma
uitgevoerd.
-634-
Aan/Uit dry run exit/entry

In de fast exit/entry feature, geeft dit item aan om weg te gaan van de gestopte positie en terug te gaan
naar de gestopte positie na uitvoer onderhoudsprogramma op de ingestelde snelheid 'dry run'.
Definitie van een onderhoudsprogramma

Definieer de naam van het onderhoudsprogramma om te gebruiken als het standaard
onderhoudsprogramma.
De naam van het onderhoudsprogramma kan ook worden ingegeven via de onderhoudsprogramma
instructie op het edit scherm.
Definieren van de onderhouds-DO

Definieer de DO om aan te geven of de fast exit/entry feature werkt.
Definieren automatische error recovery alarm condities

Definieer de condities voor geven van automatische error recovery alarm op het definitie scherm dat
wordt getoond via F3 (DI_ALARM) op het instelscherm van de automatische error recovery functie.
On dit scherm kunnen de volgende items worden ingesteld.

De alarm code van het automatische error recovery alarm is 12278.
• Gebruiker alarm nummer
Wanneer het automatische error recovery alarm wordt gegeven, wordt de gebruikersalarm
boodschap met het ingestelde nummer getoond als een alarm boodschap. Wanneer deze item
instelling is gewijzigd, wordt de nieuwe instelling direkt effektief.
• Alarmzwaarte
Hier kan je kiezen of het automatische error recovery alarm een lokaal alarm of globaal alarm is.
Wanneer LOCAL is geselecteerd wordt het alarm alleen gegeven voor een programma dat het
resume programma definieert. Als er geen programma is die een resume programma definieert
wordt het alarm gezien als een globaal alarm. Als het automatische error recovery alarm wordt
gegeven als er geen programma wordt uitgevoerd, wordt een waarschuwing gegeven. Wanneer
deze item instelling is gewijzigd, wordt de nieuwe instelling direkt effektief.
• Signaal type
Kies het type van digitaal signaal voor uitgeven van het automatische error recovery alarm uit DI,
RI en WI. Als dit ingestelde item is gewijzigd, dient spanning uit en weer aan te worden gezet om
de nieuwe instelling effectief te maken.
• Signaal nummer
Stel het nummer van het digitaal signaal in voor geven van het automatische error recovery alarm.
Als dit ingestelde item is gewijzigd, dient spanning uit en weer aan te worden gezet om de nieuwe
instelling effectief te maken.
• Detectie signaal status
Kies de status van digitaal signaal voor uitgeven van het automatische error recovery alarm uit ON
(hoog) of OFF (laag). Als dit ingestelde item is gewijzigd, dient spanning uit en weer aan te
worden gezet om de nieuwe instelling effectief te maken.
Het standaard aantal automatic error recovery alarm condities is drie. Dit aantal kan worden verhoogd
tot 5 via wijzigen van systeem variabele $RSMPRG_SV. $NUM_DI_ALM. Als dit ingestelde item is
gewijzigd, dient spanning uit en weer aan te worden gezet om de nieuwe instelling effectief te maken.
-635-
9.11.6 Flowchart 'voortzetten gestopt programma'

Het resume programma wordt uitgevoerd volgens de volgende flowchart:
1 Programma gestopt door een 'hold' 6 Herstart van resume programma van gestopte positie?
2 Programma gestopt door een alarm 7 Is error recovery informatie DO aan?
3 Opheffen alarm 8 Uitvoeren resume programma
4 Input startsignaal 9 Einde resume programma
5 Backward Executie? 10 Uitvoeren originele programma
Fig. 9.11.6 Flowchart voor Uitvoer Resume Programma (Als Automatische Start uit is)
LET OP
• Bij voorwaartse uitvoer als het originele programma gestopt is, wordt het resume programma
uitgevoerd als de error recovery informatie DO aan is; als het uit is gaat het originele programma
verder.
• Bij voorwaartse uitvoer als het originele programma gestopt is, wordt het resume programma
uitgevoerd als de error recovery informatie DO aan is; als het uit is gaat het originele programma
verder.
• Bij achterwaartse uitvoer als het originele programma gestopt is, wordt achterwaartse uitvoer
gedaan voor het originele programma zonder dat het resume programma wordt uitgevoerd.
• Bij achterwaartse uitvoer als het resume programma gestopt is, wordt achterwaartse uitvoer
gedaan voor het resume programma.
-636-
9.11.7 Manuele Werkingsscherm van de

Automatische Error Recovery Functie
Een manueel werkingsscherm wordt ondersteund voor de automatische error recovery functie.
Dit scherm omvat het volgende:
• Error recovery informatie DO status
• Naam van het resume programma gedefinieerd in het huidige gekozen programma
• Werkingsmode instelling
• Detail informatie over de error recovery informatie DO.
Dit scherm kan worden geselecteerd via de volgende procedure.
Error recovery informatie DO status

De error recovery informatie DO status wordt aangegeven. Zelfs wanneer de error recovery DO niet
is gedefinieerd, kan zijn status worden aangegeven. Via deze informatie kan de operator weten welk
programma, het resume programma of het originele programma wordt uitgevoerd.
-637-
Gedefinieerde resume programma

Naam van het resume programma gedefinieerd in het huidige gekozen programma
Via deze information kan de operator bepalen of een verkeerde resume programma is gedefinieerd of
niet.
LET OP
Zo ja, kan robot werking onvoorspelbaar worden.

Zorg dus dat het juiste resume programma is gekozen.
Werkingsmode
Er zijn 3 werk-mogelijkheden. De standaard-instelling is AUTO.
Als de display wijzigt van dit scherm naar een ander, wordt AUTO automatisch ingesteld.
• AUTO
Deze mode moet worden gekozen als de teach pendant uit is. Wanneer deze mode geselecteerd is,
wordt het resume programma uitgevoerd volgens de status van de alarm code monitoring functie
en recovery schakelaar SDI functie. Als deze mode is geselecteerd terwijl de teach pendant aan is,
wordt het resume programma niet uitgevoerd.
• NO_EXEC
Als deze mode is geselecteerd, is,de error recovery informatie DO altijd uit.
Dus in deze mode wordt het resume programma niet uitgevoerd.
• TP_TEST
Deze mode moet worden gekozen als de teach pendant aan is. Als deze mode is geselecteerd en
de teach pendant is aan, wordt het resume programma altijd uitgevoerd onafhankelijk van de status
van de alarm code monitoring functie of error recovery schakelaar DI functie.
-638-
Tonen van de detail condities van de error recovery informatie DO

Als F2 (DETAIL) wordt ingedrukt op het manuele werkingsscherm van de automatische error
recovery functie, worden detail condities gerelateerd aan de error recovery informatie DO status
getoond. Wanneer alle items op het detailscherm zijn ingesteld op Yes of None, staat de error recovery
informatie DO aan. Wanneer de error recovery informatie DO uit is en je kan geen oorzaak vinden
waarom DO uit is, controleer je dit scherm.
• Auto error recovery aan
Dit item geeft aan of de functie aan/uit is gezet via het instelscherm van de automatische error
recovery functie.
• PAUSED & resume prog incomp
Dit item geeft de volgende condities aan:
• Het geselecteerde programma moet bestaan.
• Het geselecteerde programma moet zich in de gestopte status bevinden.
• Een resume programma moet zijn gedefinieerd in het geselecteerde programma, en de
uitvoer van het resume programma moet niet zijn afgerond.
• Programma heeft een bewegingsgroep
Dit item geeft aan dat het geselecteerde programma een bewegingsgroep heeft.
• Niet in single step mode
Dit item geeft aan of single step mode aan is of niet.
De single step LED op de teach pendant geeft de single step status van geselecteerde programma
aan ($TP_DEFPROG). Zelfs wanneer de single step toets wordt ingedrukt terwijl het resume
programma is gestopt en de single step LED aangaat, blijft de error recovery informatie DO aan.
Dit is omdat het geselecteerde programma het originele programma is, en de LED geeft aan dat het
originele programmazich in de single step mode bevindt; het resume programma zit niet in de
single step mode.
• Resume programma is gedefinieerd
Dit item geeft aan dat het resume programma is gedefinieerd in het geselecteerde programma.
• Mode is (xxxx)
Dit item geeft aan dat de werkingsmode geschikt is voor de huidige status.
Bijv. als de teach pendant uit is, wordt "AUTO" aangegeven in het "xxxx" deel.
Als de Teach Pendant aan staat, wordt TP TEst aangegeven.
• Approval DI is ON (aan)
Dit item geeft de recovery schakelaar DI status aan.
Als het DI nummer niet is gedefinieerd, of wanneer de teach pendant aan wordt "None" getoond.
• Gedefinieerd alarm vindt plaats
Dit item geeft aan dat een alarm code is gedefinieerd, en dat een alarm wordt gegeven.
Als geen alarm code is gedefinieerd, of wanneer de teach pendant aan is, wordt "None" getoond.
• Remote wanneer $RMT_MASTER is 0
Dit item geeft aan dat aan de remote condities is voldaan. Deze functie is alleen aan als de teach
pendant uit is, systeem variabele $RMT_MASTER 0 is, en systeem variabele
$RSMPRG_SV.$CHK_REMOTE is true.
• Geen opties uit
Er zijn geen opties die tegelijkertijd kunnen worden gebruikt met de automatische error recovery
functie.
Dit item geeft aan of zulke opties aanwezig zijn.
• User condition param enable
Dit item geeft de status van systeem variabele $AUTORCV_ENB aan voor user condities.
Voor gebruik van deze systeem variabele, zie "Wijzigen condities voor uitvoer resume
programma."
-639-
9.11.8 Uitvoer van het Resume Programma van de

Teach Pendant en Test Mode
Normaal wordt de automatische error recovery functie gebruikt wanneer produktie wordt gestart met
de teach pendant uit. Bij controle van het resume programma gedurende teaching, stel je de
werkingsmode in op TP_TEST op het manuele werkingsscherm. In de TP_TEST mode wordt het
resume programma uitgevoerd onafhankelijk van de recovery schakelaar DI status en of een
gedefinieerd alarm is gegeven of niet.
9.11.9 Wijzigen van de condities voor uitvoeren

voortgezette programma.
Voor gebruik resume programma uitvoercondities anders dan alarm codes, gebruik je user condition
systeem variabele $AUTORCV_ENB en de status monitoring functie (A05B-2400-J628).
Bijv. om resume programma uit te voeren als R[1] 1 is, creeeer je de het volgende monitor programma
en start je MONIT1.CH op het systeem monitor scherm.
De start condities kunnen worden gewijzigd via aanpassen van het monitor programma.
Voor gebruik van de status monitoring functie, zie de operator's manual op de status monitoring
functie. In dit geval is de automatische start functie niet beschikbaar.
9.11.10 Andere Specificaties en beperkingen

• Terwijl het resume programma wordt uitgevoerd, kan single step werking niet worden uitgevoerd.
Single step mode is alleen geldig voor het originele programma.
• Als de cursor lijn wordt gewijzigd en uitgevoerd terwijl het originele programma is gestopt, wordt
het resume programma niet uitgevoerd.
• Terwijl het resume programma wordt uitgevoerd, kan de resume programma executie status niet
worden gecontroleerd op het programma edit scherm.
Op het edit scherm wordt het gestopte originele programma getoond.
• Bij uitvoer van een multitasking programma (een hoofdprogramma en een subprogramma) met de
alarm code monitoring functie uit en de recovery schakelaar DI ongedefinieerd, veroorzaakt
drukken op de hold knop dat zowel het hoofd als subprogramma stopt. Veronderstel dat een resume
programma is gedefinieerd in het subprogramma, maar dat geen resume programma is
gedefinieerd in het hoofd programma. Nu zal , als het hoofdprogramma is geselecteerd en opnieuw
wordt uitgevoerd, het resume programma van het subprogramma niet worden uitgevoerd.
Dit omdat het geselecteerde programma het hoofdprogramma is, en de error recovery informatie
DO uit is.
-640-
In dit geval, als het subprogramma is geselecteerd en wordt uitgeveord, gaat de error recovery
informatie DO aan en het resume programma wordt uitgevoerd.
LET OP
Bij gebruik van de automatische error recovery functie in een multitasking systeem, definieer je
alleen een resume programma in het hoofdprogramma. Zelfs wanneer een resume programma is
gedefinieerd in een subprogramma, kan dat resume programma niet worden uitgevoerd.
Definities in het hoofdprogramma en subprogramma worden hieronder getoond.
• Terwijl het resume programma wordt uitgevoerd, wordt het gestopte originele programma getoond
op het edit scherm.
• Als de cursor lijn in het originele programma wordt bewogen terwijl het resume programma
gestopt is, wordt het programma opnieuw uitgevoerd en het resume programma wordt voortgezet.
Nadat het resume programma beindigt, specificeren programma uitvoer toont een popup menu ter
bevestiging van de cursor beweging. Nadat Yes als bevestiging is ingegeven wordt het originele
programma uitgevoerd startend vanaf de nieuwe cursor lijn.
• In een single task systeem, als het resume programma is gestopt, veroorzaakt selecteren van een
programma anders dan het originele programma op het programma directory scherm dat het
originele programma wordt beindigd.
• Teach nooit booglas en 'weaving' instructies in het resume programma. Als een booglasinstructie
wordt uitgevoerd in het resume programm aterwijl booglassen wordt uitgevoerd door het originele
programma, wordt "ARC-034 Task does not control welding" gegeven. Verder wordt weaving niet
uitgevoerd in het resume programma.
• De automatische error recovery functie ondersteunt de power failure handling functie.
• De automatische error recovery functie staat uit wanneer een van de volgende opties is geladen:
• Arc sensor
• AVC (TIG arc lengte control)
• MIG EYE optie
• Root path memorization
• Line tracking
• Soft float
• Continuous turn
• Coordinated motion
• Remote TCP
• Accurate path functie
• Constant joint path functie (path not overridden)
• Multi robot control
-641-
9.11.11 Waarschuwingen
Bij gebruik van de automatische error recovery functie dien je de volgende veiligheidsmaatregelen in
acht te nemen:
• Als een verkeerd programma of als in een programma een verkeerde werking is gedefinieerd als
een resume programma, beweegt de robot in de richting die de operator niet kan voorspellen.
Definieer een juist programma.
• Voor het ingeven van het start signaal en voor indrukken van de uitvoertoets op de teach pendant,
dien je i.v.m. de veiligheid de error recovery informatie DO status te controleren welk programma
wordt gestart; originele programma of resume programma.
• Als de werkingsmode is ingesteld op TP-TEST op het manuele werkingsscherm van de
automatische error recovery functie, wordt het resume programma gestart zelfs als een
gedefinieerd alarm niet wordt gegeven of als de recovery schakelaar DI uit is.
• Wanneer een werkingsmode ander dan AUTO is ingesteld op het manuele werkingsscherm van de
automatische error recovery functie, wijzigt de display naar een ander scherm, en de werkingsmode
wordt automatisch weer ingeschakeld op AUTO. Om een andere werkingsmode dan AUTO te
gebruiken, toon je altijd het manuele werkingsscherm van de automatische error recovery functie.
-642-
9.12 REMOTE TCP FUNCTIE
9.12.1 Overzicht
De REMOTE TCP functie wordt gebruikt bij bewerkingsprocessen middels het bewegen de grijper
met een produkt. De robot houdt de relatie tussen de vaste tool en het werkstuk.
Voorbeeldgebruik REMOTE TCP function (Sealing applicatie)
1 Sealing Gun 3 Werkstuk
2 Remote TCP 4 Robot arm
Voordeel van Remote TCP

• Het pistool is vastgeplaatst op de grond en de bekabeling ervan is dus eenvoudig.
• Het is ook niet nodig om het zware pistool op te nemen.
• Zelfs als je de REMOTE TCP functie niet gebruikt, kan je een werking uitvoeren door het werkstuk
in de grijper te verplaatsen via de robotbeweging. Maar als je draait tegen het TCP, kan de tool niet
de coordinatie beweging tegen het werkstuk uitvoeren.
-643-
Gebruik van REMOTE TCP functie
1 De robot kan rotateren om het punt te behouden waar het Remote TCP is geteacht aan het werkstuk.
Niet gebruiken van REMOTE TCP functie
1 Als het centrum van de rotatie wordt gewijzigd door de variatie van de werkpositie, kan de robot niet draaien om het punt op
het geteachte Remote TCP te houden.
-644-
• Eenvoudig teachen is mogelijk via de remote TCP jog functie.
1 Eenvoudig om te joggen van de Remote TCP 2 Niet eenvoudig om de Remote TCP te joggen.
onafhankelijk van de locatie en orientatie.
• Je kan het aantal punten om te teachen drastisch reduceren.
1 Een minimum aantal punten is nodig, onafhankelijk van 2 Veel punten zijn nodig voor de richting en positie van het
de orientatie en lokatie van het werkstuk. werkstuk.
-645-
• Een uniforme afdichting van het werkstuk is mogelijk.
1 De robot beweegt met de geteachte snelheid waardoor 2 Je kan niet teachen om een relatieve snelheid te behouden,
een uniforme sealing mogelijk is. dus van uniforme sealing is geen sprake.
Benodigde optie
• Remote TCP (A05B-2350-J624)
En als je de volgende opties tesamen gebruikt is werking eenvoudiger.
• TCP auto set (A05B-2350-J520)
Beperkingen
De Specificatie van REMOTE TCP is als volgt.
• Ondersteunt enkel 6-assige robot en M-410i.
• Ondersteunt enkel Spot, Sealing en Handling tool.
• Arc tool functie en tracking functie worden niet ondersteunt.
De beperkingen van REMOTE TCP zijn als volgt.
• De functie wordt toegepast op lineaire en circulaire beweging.
• REMOTE TCP ondersteunt incremental beweging.
Echter de incremental beweging is relatief aan het uframe frame.
• REMOTE TCP ondersteunt geen Wrist joint.
De bewegingsoptie wrist joint REMOTE TCP kan niet samen in een TPE bewegingsinstructie.
• Als de robot beweging wijzigt van REMOTE TCP naar normaal, kan je de 'Speed Prediction'
functie niet gebruiken.
-646-
9.12.2 Setup
Instellen
Bij gebruik van de REMOTE TCP functie, dien je het tool center punt te teachen die is gefixeerd op
de grond met de robot.
1 Z (Tool richting)
Je kan de REMOTE TCP positie instellen op dezelfde wijze als het User frame.
1. Druk op MENUS.
5. Als het user frame niet wordt getoond, druk op F3[OTHER], en selecteer User Frame.
Als F3,[OTHER] niet wordt getoond, druk op PREV.
6. Verplaats de cursor naar het te gebruiken REMOTE TCP frame.

8. Selecteer de methode uit:
Direct Entry, drie punt of vier Punt, en stel het frame in op dezelfde wijze als voor het User frame.
-647-
Remote TCP jog

Als je transitioneel jogging uitvoert onder remote TCP mode, gedraagt de robot zich op dezelfde wijze
als bij normaal jogging.
REMOTE TCP jogging wordt gedaan middels de volgende procedure.
1. Enter voor REMOTE TCP jogging mode.
2. Selecteer het frame.
JOINT, REMOTE TCP USER, REMOTE TCP TOOL, REMOTE TCP JOG
3. Jog de robot.
4. Return vanuit REMOTE TCP jogging mode.
< Wijzig voor REMOTE TCP jogging mode. >

Doe de volgende procedure voor enter in de REMOTE TCP jogging mode.
1. Druk op FCTN.
Selecteer "TOGGLE REMOTE TCP".
Het scherm wijzigt als volgt.
1 De robotbeweging wordt uitgevoerd volgens REMOTE 2 REMOTE TCP beweging wordt uitgevoerd volgens het
TCP TOOL No.1 tool frame.
Doe de volgende procedure voor return uit de REMOTE TCP jogging mode.
1. Druk op FCTN.
2. Selecteer "TOGGLE REMOTE TCP".
Selecteer frame
Je kan het coordinaten systeem wijzigen via indrukken van de COORD toets.
Selecteer het frame behalve voor JOINT.
Het scherm wijzigt als volgt.

JOINT -> R1/JFRM -> R1/WRLD -> R1/TOOL -> R1/USER
-648-
Selecteer REMOTE TCP frame

Als de robot in de REMOTE TCP mode komt, kan je REMOTE TCP frame selecteren via het
selecteren van het normale frame.
1. Druk op FCTN.
2. Selecteer "CHANGE RTCP FRAME".
1 Het nummer wijzigt als volgt.
Programmeren en gebruiken via REMOTE TCP

Als je de REMOTE TCP bewegingsoptie kiest, beweegt de robot remote TCP i.p.v. robot TCP.
Doe de volgende procedure voor specificeren van de REMOTE TCP bewegingsoptie.
1. Verplaats de cursor naar het eind van de programmalijn.
2. Druk op F4 [CHOICE].
3. Selecteer "RTCP".
Doe de volgende procedure voor het verwijderen van de REMOTE TCP bewegingsoptie.
1. Verplaats de cursor naar het eind van de programmalijn.
2. Druk op F4 [CHOICE].
3. Selecteer "No Option".
Je kan geen RTCP gebruiken met een JOINT beweging.
<Programma voorbeeld>
Het werkstuk wordt bewogen naar P[1] via de relatieve snelheid 100 mm/sec tussen het werkstuk en
de remote tool.
Het werkstuk wordt bewogen naar P[2] via P[1] met de relatieve snelheid 100 mm/sec tussen het
werkstuk en de remote tool.
-649-
9.13 HIGH-SENSITIVITY COLLISION DETECTIE
9.13.1 Overzicht
High-sensitivity collision detectie is bedoeld voor een snelle detectie wanneer de tool of robot botst
met het werkstuk en om de robot te stoppen .
Deze functie verbetert substantieel de detectie gevoeligheid t.o.v. de gewone collision detectie functie.
Het kan een botsing veel sneller detecteren, en dus de mogelijke schade aan de tool en de robot zelf
verminderen.
Deze high-sensitivity collision detectie functie maakt shock sensoren en vergelijkbare toestellen
overbodig voor het beschermen van de grijper van de robot.
9.13.2 Specificatie
1. Als een collision is gedetecteerd, geeft de functie een alarm en stopt de robot snel middels een
vertraging op een wijze dat de schok voor de robot wordt verminderd.
2. Met deze functie hoeft de gebruiker de gevoeligheid niet aan te passen.
3. Programma instructies kunnen worden gebruikt voor het aan/uitzetten van deze functie.
4. De functie verhoogt de detectie gevoeligheid automatisch gedurende een teach werking, waardoor
het mogelijk is om schade te beperken a.g.v. onjuist handelen gedurende teachen; een periode
waarin de robot mogelijk kan botsen met een werkstuk.
-650-
9.13.3 High-Sensitivity Collision Detectie

(1) Overzicht
• De functie is aan op het moment dat de spanning aan is.
• Stel de functie met belastingsinformatie in en de informatie over apparatuur geinstalleerd op de
robot.
Daar deze functie belastingsinformatie gebruikt en informatie voor detecteren van een botsing, is
het nodig om de functie in te stellen met deze informatie. Bepaal dus het juiste gewicht van de
belasting, de positie van het zwaartepunt en het juiste gewicht van de toestellen op de robot.
Als de inertia (vorm ) van de belasting groot is, is het wellicht nodig om de inertia rond het
zwaartepunt van de belasting in te stellen. (Als de tool groot is en eenvoudig ingeven van gewicht
en zwaartepunt geeft geen accurate detectie, specificeer je de inertia.)
Zie Sectie 9.14, "INSTELLEN BELASTING," of Sectie 9.15, "BELASTING ESTIMATIE," voor
het ingeven van belastingsinformatie.
• Als een sterke kracht wordt verwacht gedurende werking, zet je deze functie uit voor die werking
via de programma instructies. (Zie 2)
• De functie verhoogt de detectie gevoeligheid automatisch gedurende teachen.
(2) Programma instructies
• COL DETECT ON / OFF
Deze instructie zet de collision detectie aan/uit gedurende programma uitvoer.
Voorbeeld
10: J P[1] 100% FINE
11: COL DETECT OFF
12: L P[2] 2000mm/sec CNT100
13: L P[3] 2000mm/sec CNT100
14: L P[4] 2000mm/sec CNT100
15: COL DETECT ON
16: J P[2] 50% FINE
Dit programma zet de collision detectie uit tussen lijnen 12 tot 14.
LET OP
Collision detectie staat meestal aan.
Als het programma beindigd of wordt afgebroken, gaat collision detectie automatisch aan.
-651-
9.13.4 Waarschuwingen
(1) Onder de volgende condities, kan de functie een botsing detecteren wanneer het niet moet:
• De belastingsinformatie of info over de toestellen is onjuist.
• Het gewicht of de inertia van de belasting overschrijdt de capaciteit van de robot.
• De voedingsspanning is te laag.
• Zwaar werk a.g.v. hoge versnellingen.
• Zwaar werk zoals omkeren door interpolatie
• Lineaire werking bij een kardinaal punt waar de as onderhavig is aan rotaties met hoge snelheid
Aktie: Als een botsing wordt gedetecteerd a.g.v bovenstaande dien je eerst de oorzaak weg te nemen.
Indien dit niet kan, kan het omsluiten van het deel waar de incorrecte detectie wordt gedaan via COL
DETECT ON / OFF instructies mogelijk het alarm en de stop vermijden.
(2) Collision detectie staat uit onder de volgende condities:
• Softflow staat aan.
• Remsturing is effectief (de rem is geblokkeerd).
(3) As valt na detectie
• Om de kracht te verminderen van de botsing, houdt de collision detectie functie de positie sturing
uit voor 200 ms na de botsing.
Dus, een lichte val van de as kan plaatsvinden na een botsingsdetectie.
-652-
9.14 BELASTINGS-INSTELLING
9.14.1 Overzicht
Instellen van de informatie over de belasting op de robot kan het volgende effect hebben:
• Verhogen van de bewegings performance (zoals lagere vibratie en kortere cyclustijden)
• Meer effectieve reactie van de functies gerelateedr aan de dynamieka (zoals verhoogde
performance gerelateerd aan collision detectie en zwaartekrachtcompensatie)
Voor effectief gebruik van de robot, is het aanbevolen om de informatie juist in te stellen zoals
belasting van de grijper, werkstuk en toestellen gemonteerd op de robot.
Een belastings-schattingsfunctie is optioneel beschikbaar.

Deze functie laat de robot de belastingsinformatie automatisch berekenen.
9.14.2 Bewegingsprestatie-schermen
Er zijn drie bewegingsperformance schermtypes: Lijst scherm, belastinginstelscherm en device
instelscherm. Ze worden gebruikt voor specificeren van belastingsinformatie en de informatie over de
toestellen op de robot.
Deze schermen laten je eenvoudig de informatie speciferen die normaal in systeem variabelen
($PAYLOAD, $PAYLOAD_X, $PAYLOAD_Y, $PAYLOAD_Z, $PAYLOAD_IX,
$PAYLOAD_IY en $PAYLOAD_IZ in de $PARAM_GROUP) staat.
Je kan ook schakelen tussen de belastinginstelling van twee of meer belastingen.
2. Selecteer "6 SETUP" van de volgende pagina.
4. Selecteer Motion. Het overzichtsscherm verschijnt.
5. (Indien een ander scherm verschijnt, druk op [PREV] een aantal maal totdat het lijstscherm
verschijnt.)
Voor een multigroep systeem, kan het lijstschem van een andere groep worden verkregen via F2
(GROUP).
-653-
6. Belastingsinformatie kan worden gespecificeerd voor conditie No. 1 tot No. 10.
Zoals later zal blijken kan een juist conditie nummer worden geselecteerd als de
belastingsinformatie wordt gewijzigd door wisselen van de grijper.
Verplaats de cursor naar het gewenste No., en druk op F3 (DETAIL) om het gerelateerde
Belastingsinformatiescherm te tonen.
7. Geef de massa en zwaartepunt van de belasting in, en de inertia rond het zwaartepunt.
De X, Y en Z richtingen getoond op het belastinginstel-scherm zijn een referentie naar het default
tool coordinaten systeem (wat geldig is als geen ander tool coordinaten systeem is ingesteld).
NOOT
1 [kgf cm s2] = 980 [kg cm2]

Als je de waardes invoert verschijnt de bevestigingsboodschap "Pad en cyclustijd zullen worden
aangepast". Instellen?" verschijnt op het scherm. Druk op F4 (YES) of F5 (NO), wat gewenst is.
8. Drukken op F3 "NUMBER" laat je nar het belastingsinstelscherm gaan voor een andere conditie
No. Voor een multigroep systeem, drukken op F2 "GROUP" laat je gaan naar het instelscherm van
een andere groep.
9. Druk op PREV om terug te gaan naar het lijstscherm. Druk op F5 "SETIND", en geef een gewenst
instelconditie No in. De laatste conditie No. geselecteerd wordt gebruikt gedurende programma
uitvoer en jog werking.
(De initiele conditie is No. 0. Gebruik van de conditie zonder wisselen van de initiele instelling
veroorzaakt dat de initiele systeem variabele instelling wordt gebruikt. Gebruiken van de instelling
op het belastingsinstelling-scherm vraagt aanzetten van die instelling.)
10.Drukken op F4 ARMLOAD brengt je bij het apparaten instelscherm.
11.Geef de massa van de toestellen op de J1 en J3 armen.

De bevestigingsboodschap "Pad en Cycletime zullen veranderen. Instellen?" Druk op F4 (YES) of
F5 (NO), wat gewenst is.
Na instellen van de massa van een toestel, zet je de spanning af en weer aan.
-654-
9.14.3 Programma instructies

Drukken op F5 "SETIND" op het lijstscherm laat je het scherm wisselen, gebruik programma
instructies i.p.v. kiezen van de gewenste belastingsinstellingconditie No. (Zelfs als programma uitvoer
is beindigd, wordt het laatste geselecteerde conditie No. gebruikt gedurende verdere programma
uitvoer en jog werking.)
(1) Additionele instelling [i]
Deze instructie wijzigt het te gebruiken belastingsinstelling conditie No. tot i.
Voorbeeld
(1) Additionele instelling [i]
Dit programma selecteert belastings te gebruiken conditie 1.
Multi-groep operatie
De PAYLOAD[i] instructie selecteert normaal een belastingsinstelling conditie No. voor alle
werkingsgroepen voor dat programma. Voor een multigroep systeem echter is het mogelijk voor deze
instructie om te specificeren welke groep onderhavig is aan de belastingsinstelling condition No.
schakeling.
Drukken op F1 (GROUP) toont een menu dat keuzes bevat voor specificeren van een groep.
Je kan een groep van het menu selecteren.
Voorbeeld
PAYLOAD[i]
Dit programma selecteert belastingsinstelling conditie No. 1 voor groepen 2 en 3.
-655-
9.15 BELASTINGS-SCHATTING
9.15.1 Overzicht
Het schatten van de belasting is een functie voor het bepalen van het gewicht van de belasting, zoals
tool en werkstuk gemonteerd op de grijper van de robot.
Deze functie maakt automatisch een schatting van bovenstaande informatie door de robot te laten
werken.
Gebruik van de belasting-schattings functie vereist optie (A05B-****-J669)(*).

Gebruik van de functie vereist ook dat het model de belasting-schattingsfunctie ondersteunt.
Als uw model de functie niet ondersteunt werkt het niet.
NOOT
(*) Het gedeelte aangeduid met **** is een vier-digit nummer dat varieert met de series.
Voor de 7D70 series, bijv. is de code A05B-2400-J669.
9.15.2 Werkingsprocedure
De belasting wordt als volgt geschat:
1. Stel het bewegingsbereik in van het te schatten deel.
2. Uitvoeren van de schatting van de belasting.
Indien een mechanisch deel zoals een motor is vervangen, is het nodig om te kalibreren.
Indien geen kalibratie wordt gemaakt na het vervangen van een mechanisch onderdeel, zal de
nauwkeurigheid van de schatting lager zijn.
-656-
9.15.3 Belastings-schatting Procedure (voor 6-Assige Robots)

Deze procedure wordt uitgevoerd op het belastings-schattings scherm.
Dit scherm wordt ingegeven vanaf het bewegings-performance scherm.
4. Selecteer Motion. Het overzichtsscherm verschijnt. (Indien een ander scherm verschijnt, druk op
[PREV] een aantal maal totdat het lijstscherm verschijnt.)
(GROUP).
5. Druk op [F->], dan op [F2] F2 "IDENT". Het belastings-schattingsscherm verschijnt.
-657-
6. Plaats de robot in de positie waar de schatting wordt uitgevoerd.
NOOT
Alleen de J5 en J6 assen bewegen gedurende de schatting van de belasting.
De andere assen blijven in de positie waar ze zijn bij de aanvang van het schatten van de belasting.
Het bewegingsbereik is gedefinieerd als een interval tussen twee punten gespecificeerd op
schattingspositie 1 en 2 schermen. (Zie stappen 10 en 12.)
NOOT
Plaats de J5 rotatie as in een horizontale positie.
Hoe meer vertikaal de houding van de J5 as aanneemt, des te lager de nauwkeurigheid van de
schatting wordt.
7. Druk op F3 "NUMBER" en selecteer het belastinginstel conditie No. waarvoor de belastings-

schatting wordt ingesteld.
8. Als de massa van de belasting waarvoor de schatting wordt uitgevoerd bekend is, verplaats je de
cursor naar lijn 2, selecteer "YES", en geef de massa in.
NOOT
De nauwkeurigheid van de schatting wordt hoger als een massa is gespecificeerd.
Specificeer de massa zoveel mogelijk.
Zelfs als geen massa is gespecificeerd, is een schatting mogelijk als aan de volgende condities wordt
voldaan. De nauwkeurigheid is wel lager
• Het moment rond de J5 en J6 as moet groot genoeg zijn.
1 J5 rotatie as 3 Zwaartepunt van de belasting
2 J6 rotatie as
• De massa moet groot genoeg zijn en de afstand tussen punten A en B moet groot genoeg zijn.
• Het centrum van het zwaartepunt moet genoeg afstand hebben van de J5 en J6 rotatie as.
• Als voor de ingestelde posities op schattingspositie 1 en 2 schermen, het zwaartepunt moet
in of bij het vlak zijn van de J5 en J6 rotatie as.
-658-
1 J5 rotatie as 3 Zwaartepunt van de belasting
2 J6 rotatie as
• Zoals voor de J6 as dient het interval tussen punten gespecificeerd op schattingspositie 1 en

2 schermen 180° in hoek zijn.
9. Druk op [F->], dan op [F4] F2 "DETAIL". Het schattingspositie 1 scherm verschijnt.
10.Specificeer schattingspositie 1. (of gebruik de initiele waarde.)

Specificeer de posities van de J5 en J6 as door het direkt ingeven van hun waardes.
Of beweeg de robot naar de gewenste positie middels jogging, en druk op [Shift] + F5 "RECORD"
om de positie op te slaan.
Nu indrukken van [Shift] + F4 "MOVE_TO" beweegt de robot naar schattingspositie 1.
Gebruik deze procedure voor het identificeren van de ingestelde positie.
-659-
11.Indrukken van [F2] POS.2 toont schattingspositie 2 scherm.
12.Specificeer schattingspositie 2. (of gebruik de initiele waarde.)

Specificeer de posities van de J5 en J6 as door het direkt ingeven van hun waardes.
Of beweeg de robot naar de gewenste positie middels jogging, en druk op [Shift] + F5 "RECORD"
om de positie op te slaan.
Nu indrukken van [Shift] + F4 "MOVE_TO" beweegt de robot naar schattingspositie 2.
Gebruik deze procedure voor het identificeren van de ingestelde positie.
13.Druk op [PREV] om terug te gaan naar het schattingsscherm.
14.Stel de teach pendant enable schakelaar op OFF (uit), en druk op F4 "EXEC".
De boodschap "Robot beweegt en maakt een schatting, klaar?" verschijnt.
15.Specificeer om de belastings-schatting uit te voeren.
(Selecteren van "YES" laat de robot bewegen.
Let op, dit kan gevaarlijk zijn.)
•Om belastings-schatting uit te voeren door de robot, druk op [F4] (YES).
• Om te stoppen druk je op [F5] (NO).
16.Nadat lage en hoge snelheidswerkingen zijn afgerond, wordt de schatting van de belasting bepaald.
(Werking schakelt automatisch van lage naar hoge snelheid. Zelfs wanneer de robot werkt op lage
snelheid, dien je afstand te houden, bij het plots overschakelen naar hoge snelheid kunnen
gevaarlijke situaties ontstaan).
17.Druk op F5 "APPLY" om het belastingsinstel conditie No. in te stellen.
de bevestigingsboodschap "Pad en Cycletime zullen veranderen. Instellen?" verschijnt op het
scherm.
18.Geef aan om de schatting in te stellen.
• Om de schatting in te stellen druk je op [F4] (YES).
•Om de schatting in niet te stellen druk je op [F5] (NO).
19.Als de waarde groter is dan de maximum toelaatbare belasting (aangegeven tussen haakjes),
verschijnt de boodschap "Load is OVER spec !" "Accept? ".
Geef aan om de waarde in te stellen, zoals bovenstaand.
-660-
9.15.4 Kalibratie Procedure (voor 6-Assige Robots)

Indien een mechanisch deel zoals een motor is vervangen, is het nodig om te kalibreren.
Indien geen kalibratie wordt gemaakt na het vervangen van een mechanisch onderdeel, zal de
nauwkeurigheid van de schatting lager zijn.
Kalibratie wordt bestuurd via het belastings-schatting instelscherm.
Kalibratie wordt gestart via de instelling van de kalibratieschakelaar op ON en uitvoer van de
belastings-schatting.
1. Zorg dat er niets is op de grijper van de robot.
Kalibratie moet worden uitgevoerd zonder iets geplaatst aan de hand van de robot.
NOOT
Indien kalibratie wordt uitgevoerd met iets geplaatst aan de hand van de robot wordt incorrecte
kalibratie data ingesteld, en dus zal er geen normale schatting worden gedaan. Doe in dit geval de
kalibratie opnieuw.

5. Selecteer Motion. Het overzichtsscherm verschijnt.
(Indien een ander scherm verschijnt, druk op [PREV] een aantal maal totdat het lijstscherm
verschijnt.)
(GROUP).
-661-
6. Drul op NEXT, en dan F2 "IDENT". Het belastings-schattingsscherm verschijnt.
7. Plaats de robot in de positie waar de schatting wordt uitgevoerd.
NOOT
Alleen de J5 en J6 assen bewegen gedurende de schatting van de belasting.
De andere assen blijven in de positie waar ze zijn bij de aanvang van het schatten van de belasting.
Het bewegingsbereik is gedefinieerd als een interval tussen twee punten gespecificeerd op
schattingspositie 1 en 2 schermen. (Zie stappen 9, 10 en 12.)
NOOT
Plaats de J5 rotatie as in een horizontale positie. Hoe meer vertikaal de houding van de J5 as
aanneemt, des te lager de nauwkeurigheid van de schatting wordt.
8. Drul op NEXT, en dan F4 "DETAIL". Het schattingspositie 1 scherm verschijnt.
9. Specificeer schattingsposities 1 en 2. Gebruik zoveel mogelijk de default waardes.

Druk op F3 "DEFAULT", en specificeer de default waardes voor schattingsposities 1 en 2, snelheid
en versnelling.
-662-
10.Nu indrukken van [Shift] + F4 "MOVE_TO" beweegt de robot naar schattingspositie 1.

Zorg dat de robot veilig naar deze positie 1 kan bewegen.
Als de robot niet veilig naar deze positie 1 kan bewegen verander je de J1 tot J4 as zodanig dat de
robot in een positie komt waar hij veilig kan bewegen.
11.Indrukken van [F2] POS.2 toont schattingspositie 2 scherm.
12.Nu indrukken van [Shift] + F4 "MOVE_TO" beweegt de robot naar schattingspositie 2.

Zorg dat de robot veilig naar deze positie 2 kan bewegen.
Als de robot niet veilig naar deze positie 2 kan bewegen verander je de J1 tot J4 as zodanig dat de
robot in een positie komt waar hij veilig kan bewegen.
Als je as J1 tot J4 hebt bewogen, druk op F2 "POS.2" om terug te gaan naar het schattingspositie 1
scherm en doe de procedure opnieuw vanaf stap 10.
13.Druk op [PREV] om terug te gaan naar het schattingsscherm.
14.Verplaats de cursor naar CALIBRATION MODE op lijn 3 en zet het aan "on."
NOOT
Als kalibratie is afgerond gaat CALIBRATION MODE automatisch uit.
Wijzig de CALIBRATION MODE niet gedurende kalibratie of schatting van de belasting.
Anders is mogelijk de kalibratie onjuist of niet uitgevoerd.
15.Verplaats de cursor naar lijn 4 (zodat "EXEC" verschijnt bij [F4]), en zet de teach pendant uit en
druk op "EXEC". De boodschap "Robot beweegt en maakt een schatting, klaar?" verschijnt.
16.Specificeer om de belastings-schatting uit te voeren.
(Selecteren van "YES" laat de robot bewegen. Let op, dit kan gevaarlijk zijn.)
• Om belastings-schatting uit te voeren door de robot, druk op [F4] (YES).
• Om te stoppen druk je op [F5] (NO).
17.Na afronden van lage en hogesnelheids werkingen is kalibratie afgerond.
(Werking schakelt automatisch van lage naar hoge snelheid. Zelfs wanneer de robot werkt op lage
snelheid, dien je afstand te houden, bij het plots overschakelen naar hoge snelheid kunnen
gevaarlijke situaties ontstaan).
-663-
9.15.5 Andere gerelateerde zaken

1. Bewegingsbereik
Als het bewegingsbereik tussen posities 1 en 2 kleienr wordt, wordt de nauwkeurigheid kleiner.
Het actuele bereik dient zo wijd te zijn als het default bewegingsbereik.
2. Versnelling voor beweging gebruikt in schatting voor belasting
De nauwkeurigheid van de schatting is laag voor belastingen wiens moment inertia relatief laag is
vergeleken met de maximum toelaatbare belasting van de robot. Dit vanwege de lage invloed van
de moment inertia naar de torque van de robot motor.
De schattingsprecisie voor deze lichte belastingen kan worden verbeterd door verhogen van de
versnelling gebruikt gedurende werking voor schatting.
Probeer de verscnelling te verhogen door ingeven van een grotere waarde in "ACCEL - High" op
het schattingspositie 1 en 2 schermen; echter, geef niet een te grote waarde anders gaat vibratie
optreden.
3. Kalibratie data
De volgende systeem variabele bevat kalibratie data.
SPLCL_GRP[group].$TRQ_MGN[axis]
group: Groep nummerAs As nummer
Als onjuiste kalibratie data is ingesteld, bijv., door het maken van kalibratie met een verkeerd
gemonteerde belasting, kan het hertoewijzen van de vorige data aan de systeem variabele de vorige
kalibratie data herstellen. Het wordt aanbevolen om notitie te nemen van de vorige kalibratie data
om eventueel te kunnen herstellen.
-664-
9.16 COLLISION DETECTIE VOOR EXTERNE AS
9.16.1 Algemeen
De Collision Detectie Functie is de mogelijkheid om de robot onmiddelijk te stoppen en reduceert
schade aan de robot, als de robot botst met andere objecten.
In het algemeen is dit toepasbaar op alle assen van de robot.
In het algemeen is dit toepasbaar op alle assen van de robot. Omdat een externe as ontworpen wordt
door de klant, zijn de parameters voor deze functie niet op voorhand bepaald.
Om dit in te stellen voor de externe as is parameter tuning nodig via de tuning procedure van deze
manual.
NOOT
Om de collision detectie parameters voor een externe as te tunen,
Collision Detectie voor externe as optie (A05B-2400-J645)
of
High Sensitive Collision Detection Package Optie (A05B-2400-J684).
9.16.2 Waarschuwing
De belastingsratio van de externe as moet kleiner zijn dan 5.
Belastingsratio = (Belastings-inertia + Motor inertia) / Motor inertia
Hou bovenstaande in acht wanneer je de externe as instellingen bepaalt.
Als de belastingsratio van d eexterne as meer dan 5 is, is de bewegingsprestatie en gevoeligheid voor
collision detectie slechter.
9.16.3 Initiele instelling

1. Normaal instellen van de externe as (Gear ratio, versnelling, etc.)
2. Zet de spanning aan
3. Stel de volgende systeem-variabelen in
$SBR[n].$PARAM[112] = 2097152 / ($SBR[n].$PARAM[47])

$SBR[n].$PARAM[119] = 7282
$SBR[n].$PARAM[120] = -7282
n: Hardware as nummer van externe as

n=7~ for ext.as. As / n=1~6 voor robot assen
4. Cycle power
-665-
9.16.4 Tuning Procedure

De gevoeligheid van collision detectie wordt als volgt ingesteld.
Het moet worden getuned zonder mis-detectie.
1. Creeer het programma met een zware beweging zoals een inverse beweging met op voorhand
CNT100.
Als een programma voor werking al bestaat. Kan het worden gebruikt voor tuning.
In dit geval kan de gevoeligheid worden geoptimaliseerd voor werking met dit programma.
(Echter, als een ander programma wordt gebruikt kan een mis-detectie plaatsvinden. Ook, als dit
programma was gewijzigd, is her-tuning mogelijk nodig.)
2. Laat bovenstaande programma aflopen.
Dit programma mag niet gepauzeerd worden.
Vanwege de disturbance torque, zie onder, wordt geannuleerd vlak na her-start van het programma
3. Meet de max. / min. disturbance torque op het STATUS/AXIS/DISTURB scherm na aflopen van
het programma.
Zoals boven vermeld, de disturbance torque wordt gereset bij de start van ieder programma.
Als er programma's zijn,
• maak een nieuw programma dat alle programma's aanroept voor tuning en laat dit
hoofdprogramma aflopen.
• Sla de max. / min. disturbance torque voor ieder programma op en vind de max. / min.
waarde in deze opgeslagen waarde.
4. Verplaats de cursor naar de toegestane waarde tussen haakjes voor de as.
Wijzig de toegestane waarde naar de gemeten max. of min. waarde.
-666-
LET OP
Als de disturbance torque bovengenoemde waarde overschrijdt, volgt een WAARSCHUWING
SRVO-053 Disturbance excess (G:x,A:x)

Het volgende servo alarm (servo power off) vindt plaats als de disturbance torque de volgende
ALARM LEVELs overschrijdt.
Boven Limiet = Max. toegestane waarde + 0.3 x Max. stroom van amp.
Onder Limiet = Min. toegestane waarde - 0.3 x Max. stroom van amp.
SRVO-050 Collision Detect alarm (G:x,A:x)

Deel van 0.3 Max. stroom van amp. is de marge om mis-detectie te voorkomen.
Bijv. in bovenstaand scherm met 40A amplifier,
Boven Limiet = 24.0 + 0.3 x 40 = 36 A

Onder Limiet = -30.0 - 0.3 x 40 = -42 A
5. Loop de programma's opnieuw af met bovenstaande disturbance instelling, en bevestig dat er geen
mis-detectie is.
6. Klaar
-667-
9.17 ZWAARTEKRACHT COMPENSATIE

Zwaartekracht compensatie berekent het doorbuigen van de robot arm veroorzaakt door de grijper/
werkstuk op de flens, de apparatuur op de arm, en het gewicht van de arm zelf.
Het compenseert de motor positie afhankelijk van de calculatie van het doorbuigen, en verbetert de
absolute nauwkeurigheid van de positie .
Zwaartekracht compensatie optie (A05B-2350-J649) is nodig voor deze functie.
Deze functie kan niet worden gebruikt tesamen met Soft float (A05B-2350-J612) of Small Circle.
9.17.1 Systeem-variabeles
ZWAARTEKRACHT COMPENSATIE
$PARAM_GROUP[group].$SV_DMY_LNK[8] FALSE
BOOLEAN RW PU TRUE/FALSE
[Naam]
Zwaartekracht compensatie Enable/Disable
[Betekenis]
TRUE Gravity Compensation Enable
FALSE Zwaartekracht compensatie staat uit bij normale levering af-fabriek.
Stel deze variabele in op TRUE en cycle power voor gebruik.
Om het terug uit te zetten, stel je de variabele in op FALSE, doe een gecontrolleerde start, en voer
robot setup opnieuw uit. (Door dat te doen worden de bewegingsparameters teruggezet naar de
default-waardes. Als de bewegingsparameters zijn gewijzigd, dienen ze opnieuw te worden
gewijzigd.)
$PARAM_GROUP[group].$MOUNT_ANGLE 0
REAL RW PU -100000 ~ 100000 (deg)
[Naam]
Montagehoek van de Robot
[Betekenis]
Stel 0graden in voor vloermonatge, 180° voor ondersteboven, of de montagehoek bij bevestiging aan
de wand. Cycle power na instelling.
-668-
9.17.2 MOTION Scherm

1. Belasting en belasting op de arm (apparatuur) -parameters worden op dit scherm ingesteld.
2. Dit instellingsscherm heeft drie sub-schermen.
(MOTION scherm / PAYLOAD SET scherm/ ARMLOAD SET scherm)
3. Dit scherm is sub-scherm in SYSTEM.
MOTION scherm (Default scherm)
4. Payload informatie (Schedule No.1 tot 10) kan worden ingesteld.

Verplaats de cursor naar de lijn van een van de schedule nummers, en druk op F3(DETAIL) voor
ingeven van het payload instelscherm.
PAYLOAD INSTELscherm
5. Stel de belasting (payload), payload centrum en payload inertia in. X, Y en Z richtingen in dit
scherm betekenen X, Y en Z as van het default (de instellingen zijn allemaal 0) tool frame.
Na ingave van de waarde , zal de boodschap "Path and Cycletime will change. Set it ?" worden
getoond. Kies F4(YES) Ja of F5(NO) nee.
6. Om het payload instelscherm van een ander schedule nummer te gebruiken druk je op
F3(NUMBER). Om het scherm voor een andere groep te gebruiken druk je op F2(GROUP).
(Alleen in multi-groep systeem)
7. Druk op de PREV toets om terug te gaan naar het bewegingsscherm (default scherm).
Druk op F5(SETIND) en geef het te gebruiken schedule nummer in.
8. Druk op F4(ARMLOAD) in het bewegingsscherm (default scherm) voor gebruik van het arm-
belasting instelscherm.
-669-
ARMLOAD Instelscherm
9. Stel de arm belasting op as #1 en as #3 in. Na ingave van de waarde , zal de boodschap "Path and
Cycletime will change. Set it ?" worden getoond. Kies F4(YES) Ja of F5(NO) nee. Doe na instellen
van de arm-belasting een cycle power.
-670-
9.18 PASSWORD FUNCTIE
9.18.1 Overzicht van de Password Functie

Een password is een combinatie tot 12 karakters, cijfers en symbolen. Het wordt gebruikt om toegang
tot diverse werkingen en schermen te beperken. De password functie is een optie en hoeft dus niet
gebruikt te worden. Password bescherming staat uit tenzij een installatie user is gedefinieerd.
Er zijn acht password levels en de mogelijke werkingen te tonen schermen hangen af van het niveau.
Levels 3 tot 7 zijn user-gedefineerd. Voor een overzicht van de password authenticatie voor de vier
levels, zie Tabel "Password levels".
Tabel 9.18.1 Password levels
Level Werking
Install Laat de gebruiker namen, passworden en niveaus toewijzen. Laat de gebruiker namen,
passworden en niveaus opheffen. Laat de gebruiker het password log aan/uitzetten. Laat de
gebruiker het aantal password users in het systeem instellen. Laat de gebruiker alle
werkingen uitvoeren die gebruikers instellen, programma's en operators kan uitvoeren.
LET OP
Alleen een install user kan worden ingesteld.
Setup Laat de gebruiker werkingen uitvoeren voor algemeen gebruik van systeem-instelling.
Program Laat de gebruiker meer geadvanceerde werkingen uitvoeren dan produktie-operators
kunnen.
Operator Laat de gebruiker toe om basis-werking uit te voeren.
User-Defined Laat de gebruiker om basis-werking uit te voeren tenzij anders bepaald in het password
configuratie file.
LET OP
In een standaard systeem is de gebruiker ingesteld op het operator level als de controller aan staat.
WAARSCHUWING
Er zijn sommige functies die niet kunnen worden uitgevoerd zonder password van de install user.
Indien het password van de install user is vergeten, dient U contact met FANUC Robotics op te
nemen.
-671-
Password werkingen
Voor het gebruik van passwords dient eerst een install user te worden aangemaakt. Om een install user
in te stellen is het nodig om een install user naam en een password toe te wijzen en in te loggen.
Eenmaal ingelogd kan de install user diverse user namen, levels en passworden voor iedere andere
gebruiker instellen.
LET OP
De password functie kan niet worden gebruikt tenzij een install user naam en een password zijn
toegewezen.
Nadat de install user een user naam en password level en een password aan een user heeft toegewezen,
dient deze user in te loggen op het toegewezen niveau. De user selecteert zijn user naam en geeft zijn
password in om in te loggen. Alleen een user kan per keer inloggen. Dit gaat via de teach pendant,
CRT/toetsenbord, KCL, etc.
Als de user klaar is logt hij uit. Als hij dit niet doet, kan een timeout plaatsvinden als de tijd voor een
user timeout is verstreken. Als de tijd voor een user timeout is verstreken of als de user uitlogt, zal het
systeem teruggaan naar het operator level, zodat een andere user in kan loggen. Als een user vergeet
uit te loggen, zijn er gevallen waarin de user wordt gedwongen uit te loggen door een andere gebruiker.
Als de install user het opslaan van via het log op het password instelscherm aanzet, wordt het password
log getoond op het alarm scherm. In het password log, wordt belangrijke informatie over data
wijzigingen (beschrijving van de wijziging door de users en het tijdstip) wordt getoond. Voor details,
zie Procedure 9-19 "Tonen password log".
Voor informatie over het toewijzen van een user naam, password level en password van de install user,
zie Subsectie 9.18.2, "Password werkingen via de Install User". Voor informatie over operator,
programma en setup users, zie Subsectie 9.18.4, "Password Werking via Programma Users en Setup
Users".
-672-
9.18.2 Password Werking via de Install User

De install user dient het volgende uit te voeren.
• Wijs een install user naam toe en een password
(Procedure 9-12 "Toewijzen user naam en een standaard password voor ieder password level")
• Wijs user namen, levels en passworden toe voor alle andere users
(Procedure 9-12 "Toewijzen user naam en standaard password voor ieder password level")
• Aan/uitzetten password log en tonen indien aan
(Procedures 9-18 "Aanzetten password log" en Procedures 9-19 "Tonen password log" in het
"Password Log" deel)
Voor informatie over instellen van een password level, zie Procedure 9-12 "Toewijzen van een user
naam en een standaard password voor ieder password level".
Procedure 9-12
Toewijzen user naam en standaard password voor ieder password level
Stap
4. Selecteer "Passwords." Het onderstaande scherm verschijnt.
5. Druk op F2 [LOGIN]. Het onderstaande scherm verschijnt.
LET OP
Het is nodig om eerst een install user naam en een password in te stellen.
6. Gebruik onderstaande steppen voor toewijzen van een install user naam en password.
Druk op de ENTER toets.
b Gebruik de pijltjestoetsen en functie-toetsen voor een juiste invoer van een install user naam.
Indien klaar, druk op de input toets. Het onderstaande scherm verschijnt.
-673-
LET OP
Een password dient tenminste drie karakters te omvatten.
WAARSCHUWING
Noteer het geinstalleerde password. Er zijn sommige functies die niet kunnen worden uitgevoerd
zonder password van de install user. Als je het password vergeet, neem dan contact op met de
FANUC service organisatie.
C Ingave van een nieuw password, en druk op de input toets.

D Geef het nieuwe password opnieuw in om het vorige te bevestigen en druk op de input toets.
Het onderstaande scherm verschijnt.
7. Voor log in, druk op F4 "YES". Anders druk op F5 "NO".
LET OP
Tenzij ingelogged als een install user, kan de gebruiker geen andere gebruikers instellen.
Als F4 "YES" is ingedrukt verschijnt onderstaand scherm.
LET OP
Het @, die verschijnt als de gebruiker inlogt, is een symbool voor aangeven van de login user naam.
-674-
8. Gebruik onderstaande stappen voor toewijzen vaan naam, password en toegangslevel voor een 2e
gebruiker.
a. Verplaats de cursor naar de 2e user naam input item, druk op de input toets en gebruik de
functie-toetsen voor ingave van de juiste naam.
b. Verplaats de cursor naar het PWD veld, druk op de input toets en gebruik de functie-toetsen
voor ingave van het juiste password.
c. Verplaats de cursor naar het LEVEL veld, druk op F4 [CHOICE] en selecteer een level.
d. Verplaats de cursor naar het TIME veld en geef een user timeout waarde.
De user timeout waarde ligt tussen 0 en 10080 minuten (7 dagen).
LET OP
Als de user inlogt met een user timeout waarde van 0, wordt geen timeout uitgevoerd. Een waarde
groter dan 0 geeft de lengte van de tijd aan (in minuten) totaan de timeout.
e. Voor andere gebruikers die toegang hebben tot het systeem, doe stap a tot d van stap 8.
9. Om een input user naam en password te verwijderen, druk op de Next toets en F2 "CLEAR".
10.Om alle namen en passworden van alle gebruikers anders dan de install user op te heffen, druk op
de Next toets en dan F3 "CLR_ALL".
11.Om het aantal gebruikers van het systeem te wijzigen doe je het volgende.
WAARSCHUWING
Als het aantal gebruikers van het systeem wordt gewijzigd naar een aantal wat meer is dan is
toegewezen kunnen sommige users worden verwijderd van het systeem.
a. Druk op de PREV toets om het password instelscherm te tonen.

b. Verplaats de cursor naar het aantal gebruikers-veld en geef een waarde in.
Het toegestane aantal gebruikers ligt tussen 10 tot 100.
Bij toename van het aantal gebruikers
c. Geef je een nieuw aantal gebruikrs in en druk op de input toets.
Als het aantal gebruikers wordt verminderd, verschijnt de prompt.
Om gebruikers te verwijderen druk je op F4 "YES".

Om de werking op te heffen druk je op F5 "NO".
d. Zet de controller uit en weer aan om de lijst te activeren.
12.Druk op F3 "LOGOUT" om uit te loggen.
LET OP
Als de user timeout tijd is verstreken of de gebruiker logt uit, komt het apparaat terug in de operator
level. Als de controller wordt uitgezet gaan alle apparaten terug naar het operator level.
-675-
9.18.3 Uitzetten van de Password Functie

In een systeem waarin een password is ingesteld is het mogelijk deze functie uit te schakelen.
Uitzetten van de password functie veroorzaakt dat de install user wordt opgeheven.
Geen andere gebruikers worden opgeheven.
Uitzetten van de password functie vereist het install level. Voor informatie over het uitzetten van de
password functie, zie Procedure 9-13 "Uitzetten van de password functie".
Procedure 9-13 Uitzetten van de password functie

Conditie
De user is aangelogd als een install user.
Stap
5. Druk op NEXT ">".

6. Druk op F3 [DISABLE]. Het onderstaande scherm verschijnt.
LET OP
Uitzetten van de password functie veroorzaakt dat de install user wordt opgeheven. Geen andere
gebruikers worden opgeheven. Uitzetten van de password functie vereist het install level.
7. Voor het uitzetten van de password functie, druk je nu op F4 "YES".

-676-
9.18.4 Password werking via Programma Users en Setup Users

Programma gebruikers (users) en setup gebruikers kunnen het volgende uitvoeren.
• Log in (Procedure 9-14 "Logging in")
• Log out (Procedure 9-15 "Logging out")
• Wijzigen van hun eigen passwoorden (Procedure 9-16 "Wijzigen password")
• Tonen van het password log (Procedure 9-19 "Tonen van het password log" in het "Password Log"
onderdeel)
Tabel 9.18.4 (a) Items op het password instelscherm - Login scherm
Item Uitleg
Huidige gebruiker Dit item geeft aan wie de huidige user is die is ingelogd.
Huidige level/niveau Dit item geeft het huidige systeem beschermingsniveau aan.
Default user timeout Dit item geeft de tijd aan waarna het systeem automatisch terugkomt
in het operator level als de user geen werkingen uitvoert na inloggen.
Timeout vindt plaats Dit item geeft de overgbleven tijd aan waarna het systeem teruggaat
naar het operator level.
Log events Dit item geeft de keuze aan voor opslaan van werkingen in het log.
Aantal gebruikers Dit item geeft het maximum toelaatbare aantal gebruikers aan van het systeem.
Tabel 9.18.4 (b) Items op het password instelscherm - User scherm
Item Uitleg
USERNAME Deze kolom geeft de ingestelde namen van password gebruikers aan .
PWD Deze kolom geeft aan of passwords zijn ingesteld voor gebruikers.
LEVEL Deze kolom geeft het password beschermingsniveau aan van de gebruikers.
TIME Deze kolom geeft de timeout waardes aan van de gebruikers. Een timeout waarde is
de tijd dat een login status van een gebruiker wordt opengehouden voor het
specifieke password niveau, indien de gebruiker geen handelingen verricht.
INSTALL user Wijs de user naam en password voor een install user toe, zodat een gebruiker kan
inloggen als een install user. Eenmaal ingelogd, kan de install user gebruikers, levels
en passworden voor idere gebruiker toewijzen.
-677-
Procedure 9-14 Logging in

Conditie
• Een password is ingesteld. (Zie sectie, "Password Werkingen door de Install User".)
• Geen andere user is ingelogd. Slechts een gebruiker kan per keer worden ingelogd.
LET OP
Een gebruiker die zijn user naam of password is vergeten dient contact op te nemen met de install
user.
Stap
1. Toon het password instelscherm.
Indien het volledige menu wordt gebruikt, is de procedure als volgt:
a Druk op de MENUS toets.
b Selecteer SETUP.c Druk op F1, [TYPE].d Selecteer "Passwords."
Indien het quick menu wordt gebruikt, is de procedure als volgt:
b Selecteer SETUP PASSWORDS.
2. Druk op F2 [USERS].
3. Verplaats de cursor naar je user naam.
4. Druk op F2 "LOGIN" om in te loggen. Het onderstaande scherm verschijnt.
5. Geef je password in en druk op de input toets.

6. Om de timeout waarde te wijzigen, verplaats je de cursor naar de user timeout waarde en geef een
nieuwe timeout waarde in. De user timeout waarde ligt tussen 0 en 10080 minuten (7 dagen).
LET OP
1 Als de gebruiker inlogt middels de teach pendant of CRT via instellen van de user timeout waarde
op 0, wordt geen timeout uitgevoerd.
2 Slechts een gebruiker kan per keer worden ingelogd. Als een gebruiker is ingelogd, kan een andere
gebruiker er niet in tenzij de huidige gebruiker uitlogt. Het is nodig om dit vast te stellen. Alleen
op de teach pendant of CRT scherm verschijnt de prompt.
-678-
7. Om de huidige gebruiker uit te loggen druk je op F4 "YES".

Anders druk op F5 "NO". Als F4 "YES" is ingedrukt verschijnt onderstaand scherm.
LET OP
Het @, die verschijnt als de gebruiker inlogt, is een symbool voor aangeven van de login user naam.
Procedure 9-15 Uitloggen

Conditie
• De gebruiker is ingelogd. (Zie Procedure 9-14 "Inloggen".)
Stap
2. Druk op F3 "LOGOUT" om uit te loggen.
Als de gebruiker uitlogt, gaat het systeem terug naar het operator level.
-679-
Procedure 9-16 Wijzigen van een password

Conditie
• De gebruiker is ingelogd. (Zie Procedure 9-14 "Inloggen".)
Stap
2. Druk op F4 [PASSWRD]. Het onderstaande scherm verschijnt.
3. Geef je password in en druk op de input toets.

4. Ingave van een nieuw password, en druk op de input toets.
5. Geef het nieuwe password opnieuw in om het vorige te bevestigen en druk op de input toets.
6. Druk op F3 [LOGOUT].
Volg dan Procedure 9-14 "Inloggen" om in te loggen en stel het nieuwe password in.
-680-
9.18.5 Password Configuratie File
9.18.5.1 Overzicht
Door een XML file te gebruiken die de password configuratie beschrijft, is het mogelijk om de
password functie in te stellen.
Voor informatie over het aanmaken van een password configuratie XML file, zie de bijgeleverde
voorbeeldbestanden.
Als een iPendant of Internet Explorer is aangesloten aan de robot, kan de website van de robot worden
getoond.
Van deze website, selecteer je de link naar "Error/Diagnostic files (MD:)" en selecteer
"PASSCFG.DG (Password Configuratie)". Het onderstaande scherm verschijnt.
Fig. 9.18.5.1 Password configuratie scherm
Elk van deze links leidt tot een XML voorbeeld file. Als de website van de robot niet kan worden
getoond of als een bestand moet worden gekopieerd, is het mogelijk om een bestand te kopieren van
een MD:unit. Voor het verkrijgen van een kopie van een file, kopieer MD:PASSLVL.XML.
Een voorbeeld bestand beschrijft de password configuratie op gebruikersniveau van de huidige
ingelogde gebruiker.
Een password configuratie wordt bewaard als FRS:PASSWORD.DT.

Als de controller aangaat wordt dit bestand geladen zodat de passworden worden geconfigureerd.
Het FRS:PASSWORD.DT bestand kan worden opgeslagen en geladen als een applicatie file op het
file scherm.
Zie sectie 12.3. voor verdere details.
Tabel 9.18.5.1 "Password configuratie instelling" toont de instelling die kan worden gebruikt voor een
password configuratie. Voor informatie over het aanmaken van een password configuratie, zie
-681-
Procedure 9-17 "Password configuratie".

Tabel 9.18.5.1 Password configuratie instelling
Instelling: Uitleg
VERIFY Analyseert een geselecteerde XML file en schrijft het alarm naar een log file. Het
creeert geen actuele configuratie data. Het is mogelijk om een XML file te selecteren
van een externe opslag unit. Stel het externe opslag unit in op het file scherm. Zie
hoofdstuk 12
IMPORT Selecteert een XML file van een externe opslagunit. Stel het externe opslag unit in
op het file scherm. Zie hoofdstuk 12
Analyseert de geselecteerde XML file om configuratie data aan te maken.
EXPORT Kopieert de huidige configuratie data naar een externe opslagunit, als password.xml.
LET OP
Het is noodzakelijk om eerst het bestand te importeren "IMPORT".
Procedure 9-17 Password configuratie

Conditie
• De user is aangelogd als een install user.
Stap
5. Druk op de Next toets en F6 "CONFIG". Het onderstaande scherm verschijnt.
-682-
9.18.6 XML Syntax vor Password Configuratie Bestanden

Tabel 9.18.6 XML commando syntax
Naam Syntax en uitleg

Command start Syntax
<?xml version="1.0"?>
Uitleg
Deze tag moet zijn geplaatst bij het begin van een XML file.
Comment Syntax

Uitleg
Commentaar Schrijf alle commentaar binenn<! -- and -->.
Start tag Syntax
<PASSWORD>
Uitleg
Deze tag moet de 1e tag zijn in een bestand.
Slechts een start tag kan verschijnen in een bestand.
End tag Syntax
</PASSWORD>
Uitleg
Deze tag moet de laatste tag zijn in een bestand. Slechts een end tag kan verschijnen
in een bestand.
Level name Syntax
<!-Level name -> < LEVEL="3" name=Maintenance" lange="eg"/>
Uitleg
Deze tag definieert een niveau/level naam tot max. 12 karakters.
Het kan de naam wijzigen van alle levels incl. de "install" level.
De standaard level namen zijn als volgt:
- Level 0: Operator
- Level 1: Program
- Level 2: Setup
- Level 3: Level 3
- Level 4: Level 4
- Level 5: Level 5
- Level 6: Level 6
- Level 7: Level 7
- Level 8: Install.
De lang parameter is optioneel.
Het wordt alleen gebruikt bij multi-taal systemen.
Gebruik de lang parameter voor het specificeren van een taal.
Een level tag definieert een level naam in een taal.
Om meerdere levels of een level bij meer-talig; dan zijn meerdere tags zijn nodig.
DefaultMenu type Syntax
-683-

 <DEFMENU level="3" type="2"/>
Uitleg
Deze tag definieert het menu type voor een specifiek niveau. Het standaard menu type
voor alle levels is full menu. Het is mogelijk om te wijzigen naar een ander menu type
voor eenderwelk niveau, behalve voor het install level. Als er een wijziging in niveau
is (bij geval van user login, logout, of timeout), wijzigt het menu type automatisch naar
het standaard menu type.
De level parameter definieert een niveau. Het type parameter definieert een menu type.
Standaard scherm Syntax
<!-Default screen -> < !-Passwords -> < DEFSCREEN level="0" sp_id="935"
scrn_id="1"/>
Uitleg
Deze tag definieert het standaar scherm voor een specifiek niveau. Het standaard
scherm is niet gedefinieerd voor ieder niveau. Het is mogelijk om te wijzigen naar een
ander standaard scherm voor eenderwelk niveau, behalve voor het install level. Als er
een wijziging in niveau is (bij geval van user login, logout, of timeout), wijzigt het
scherm type automatisch naar het standaard scherm. Als geen standaard scherm is
gedefinieerd, blijft het vorige scherm aanwezig als tonen van een scherm is toegelaten.
Zoniet, verschijnt het eerste scherm.
De level parameter definieert een niveau.
Een scherm wordt gespecificeerd met een software ID en een scherm ID.
Een scherm wordt gebruikt voor tonen menu.
Een complete lijst van software IDs en scherm IDs kan worden getoond via
onderstaande werking.
- Voor iPendant, druk op "5 Help/Diagnostics" op het view menu en "5 Menu Help".
- Voor Internet Explorer aangesloten aan de robot, display /md/tpmenus.dg.
- Voor een enkel menu, terwijl het menu verschijnt op de teach pendant, doe als input
md:passscrn.xml.
Scherm display/ Syntax
data input
 < !-- SELECT --> < SCREEN level="3" sp_id="71"
scrn_id="1" access="1" rw_access="1"/>
Uitleg
-684-

Deze tag definieert de beperkingen op het scherm voor een specifiek niveau. Het is
mogelijk om de toegangs-instellingen te wijzigen voor scherm display en de toegangs-
instelling voor data input voor schermen voor ieder niveau behalve die van de install
level. Uitzondering is het password instelscherm. Voor dit scherm wordt de scherm tag
genegeerd.
Het standaard scherm display/data input beperkingen zijn voor-gedefinieerd. Normaal,
op operator level en levels 3 tot 7, wordt alleen het tonen van alle schermen toegelaten.
Op het program level, is display of/data input van schermen voor programmeren van
de robot toegelaten. Op het setup level, is display of/data input van schermen voor
programmeren van de robot en instelschermen toegelaten.
De sp_id parameter en de scrn_id parameter definieren een scherm.
Zelfs als een scherm niet kan worden getoond, wordt het getoond in het popup menu
dat verschijnt via de scherm keuze-toets of F1 [TYPE]. Bij de iPendant echter wordt
het als grijs getoond en kan niet worden gekozen. Bij een normale teach pendant, is het
getal niet langer beschikbaar en men kan het niet selecteren.
Local label Syntax
 < LLABEL level="3" name="[ACTION]"
lang="eg" sp_id="195" scrn_id="1" access="1"/> < LLABEL level="3"
name="DEFINE" lang="eg" sp_id="195" scrn_id="1" access="0"/> < LLABEL
level="3" name="UNDEFINE" lang="eg" sp_id="195" scrn_id="1" access="0"/>
Uitleg
Deze tag definieert de beprkingen van de functie-toetsen voor de schermen op een
specifiek niveau. Het is mogelijk om het gebruik/verbods-instelling van functie-
toetsen te wijzigen voor eenderwelk niveau, behalve voor het install level.
De level parameter definieert een niveau. De sp_id parameter en de scrn_id parameter
definieren een scherm. De naam parameter definieert de functie-toets label voor een
scherm of pullup menu. De lang parameter is optioneel. Het wordt alleen gebruikt bij
multi-taal systemen. De lang parameter definieert een taal.
In dit voorbeeld, is het mogelijk om de functie-toets F2 [ACTION] in te drukken op
het host communicatiescherm. F2 [ACTION] toont een pullup menu met "DEFINE",
"UNDEFINE", "START" en "STOP". Als functie-toets F2 [ACTION] is toegelaten,
zijn alle items in het pullup menu selecteerbaar. Omdat echter de "DEFINE" en
"UNDEFINE" selecties niet zijn toegestaan met een lokaal label, is het niet mogelijk
om "DEFINE" en "UNDEFINE" te selecteren.
Auxiliary menu Syntax
selection
 < !-- QUICK/FULL MENUS --> < SCREEN level="3"
sp_id="64" scrn_id="20" access="0"/>
Uitleg
-685-

Deze scherm tag kan ook worden gebruikt voor de definitie van de selectiebeperkingen
voor hulp-menus voor een specifiek niveau. Het is mogelijk om de gebruik/verbods-
instelling van de selectie-instelling van hulp-menus te wijzigen voor eenderwelk
niveau, behalve voor het install level. De standaard instelling is zo dat alle items op
hulp (auxiliary) menus selecteerbaar zijn.
De sp_id parameter en de scrn_id parameter definieren een hulp-scherm.
In sommige systemen kunnen andere hulpmenus zijn ingesteld.
Voor een complete lijst van deze, zie ook MD:PASSFCTN.XML.
In onderstaand voorbeeld, het menu type op operator level is altijd HMI quick menu
en een ander menu type kan niet worden gebruikt.
Global label Syntax
 < GLABEL level="3" name="GROUP" lang="EG" access="1"/
> < GLABEL level="3" name="PU-1" lang="JP" access="1"/> < GLABEL level="3"
name="GROUP" lang="KN" access="1"/>
Uitleg
Deze tag definieert globaal de beperkingen van het gebruik van functie-toetsen voor
een specifiek niveau. Het is mogelijk om het gebruik/verbods-instelling van functie-
toetsen te wijzigen voor eenderwelk niveau, behalve voor het install level.
Normaal is dat bij een scherm dat alleen kan worden getoond de functie-toetsen niet
kunnen worden gebruikt. De standaard instellingen zijn echter zo dat sommige
functie-toetsen worden veronderstelt geen problemen op te leveren bij indrukken, en
kunnen dus worden ingedrukt.
De level parameter definieert een niveau. De naam parameter definieert een functie-
toets label. Een gedefineerde functie-toets staat aan voor alle schermen. De local label,
indien gedefinieerd voor een scherm, neemt voorrang voor dat scherm. De lang
parameter is optioneel. Het wordt alleen gebruikt bij multi-taal systemen. De lang
parameter definieert een taal.
Functie Syntax
< !--PWD_KCL_C KCL -->< PWD level="3"const="1" access="1"/>
Uitleg
Deze tag definieert de beperkingen voor de uitvoer van functies voor een specifiek
niveau. Het is mogelijk om het gebruik/verbods-instelling van functie-uitvoer te
wijzigen voor eenderwelk niveau, behalve voor het install level.
De level parameter definieert een niveau. De const parameter definieert een functie.
-686-
9.18.7 Password Log

Als de install user het "Password log" item op het password instelscherm activeert, toont het password
log de volgende gebeurtenissen (events).
• Password event
• Programming event
• File operation event
• SpotTool application event
Alle user logins, programma aanmaak en andere gebeurtenissen worden opgeslagen in het password
log.
Het password log scherm bevat de items getoond in Tabel "Item op het password log scherm".
Tabel 9.18.7 Item op het password log scherm
Item Uitleg
Password Log Bekijkt password logins en logouts. Als het password log is geactiveerd, is het
mogelijk om te bekijken wie heeft ingelogd en welke wijzigingen zijn gemaakt.
Alleen de install user kan de "Log events" instelling activeren. Voor informatie over het aanzetten
van de password log functie, zie Procedure 9-18 "Aanzetten van de password log".
Alle gebruikers kunnen het password log tonen. Voor informatie over het tonen van de password log,
zie Procedure 9-19 "Tonen van de password log".
Procedure 9-18 Aanzetten van de password log

Conditie
• De user is aangelogd als een install user.
(Procedure 9-12 "Toewijzen user naam en standarad password voor ieder password level")
Stap
5. Gebruik onderstaande stappen voor uit/aanzetten van het password log.

a Plaats de cursor op "Password log".
b Voor aanzetten van de Log events, druk op F4 "ENABLE".
c Voor uitzetten van de Log events, druk op F5 "DISABLE".
-687-
Procedure 9-19 Tonen van de password log

Conditie
• De install user heeft de Log events geactiveerd. (Procedure 9-18 "Aanzetten van de password log")
• De gebruiker is ingelogd op niveaus van installatie, programmaren en setup.
• Een volledig menu verschijnt.
Stap
2. Selecteer [ALARM].
4. Selecteer "Password Log." Het onderstaande scherm verschijnt.
5. Om details van een specifiek event te tonen, verplaats je de cursor naar dat event en druk op F5
"HELP". Het onderstaande scherm verschijnt.
-688-
9.18.8 Scherm Beperkingen Volgens Password Level

Voor ieder login level worden onderstaande schermbeperkingen geactiveerd.
• C = Het scherm kan worden getoond en de data ervan kan worden gewijzigd en er kan mee worden
gewerkt.
• D = Het scherm kan alleen worden getoond. (data ervan kan niet worden gewijzigd.)
Tabel 9.18.8 "Scherm Beperkingen volgens Password Level" toont de schermbeperkingen volgens het
password niveau.
Tabel 9.18.8 Scherm Beperkingen volgens Password Level
Password Password Password Password

Teach pendant
Menu niveau niveau niveau niveau
scherm
Install. Setup Programma Operator
UTILITIES Hints D D D D
Prog Adjust C D D D
Prog Toolbox C C C D
Prog Adjust C C D D
Program Shift C C D D
Mirror Image Shift C C D D
Tool offset C C D D
Frame offset C C D D
Group Exchg C D D D
TEST CYCLE TEST CYCLE C D D D
MANUAL FCTNS Manual Weld C C C C
Macros C C C C
ALARM Alarm Log C D D D
Motion Log C D D D
System Log C D D D
Appl Log C D D D
Recovery D D D D
Password Log C D D D
Comm Log C D D D
I/O Cell Intface C C D D
Weld Intface C C D D
Spot Equip C C D D
Digital C C D D
Analog C C D D
Groep C C D D
Robot C C D D
UOP C C D D
SOP C C D D
Interconnect C C D D
-689-

Teach pendant
scherm
PLC I/O D C D D
DeviceNet C C D D
PMC C C D D
PMC Display D D D D
SETUP Cell C C D D
Prog Select C C D D
Spot Equip C C D D
Spot Adv Fctns C C C D
Spot Config C C D D
TP Hardkeys C C C D
Servo Gun C D D D
Algemeen C C D D
Coll Guard C D D D
Frames C C D D
Macro C C D D
Ref Position C C D D
Port Init C C D D
Ovrd Select C C D D
User Alarm C C D D
Error Table C C D D
IPendant Setup C D D D
BG Logic C C D D
Resume Tol. C D D D
Coord C D D D
Stroke Limit C D D D
Motion DO C D D D
Host Comm C C D D
Passwords C C C C
File File C C C D
File Memory C C C D
Auto Mackup C D D D
SOFT PANEL SOFT PANEL C C D D
USER USER C C C D
SELECT SELECT C C C D
EDIT EDIT C C C D
DATA Registers C C C D
Position Reg C C C D
-690-

Teach pendant
scherm
KAREL Vars C C C D
KAREL Posns C C C D
Pressure C D D D
Manual Bkup C D D D
Distance C D D D
STATUS Production D D D D
Robot ready C C C C
Servo Gun D D D D
DisableFault C C D D
As C D D D
Version ID D D D D
Safety Signal D D D D
Exec-hist C D D D
Memory D D D D
Prg Timer C D D D
Sys Timer C D D D
Remote Diag C D D D
Conditie C D D D
Appl-status D D D D
POSITION POSITION D D D D
SYSTEM Clock C C D D
Variables C C C D
Gun Master C D D D
Master/Cal C C D D
OT Release C C D C
Axis Limit C C D D
Config C C D D
Motion C C D D
USER2 USER2 C C C D
BROWSER Browser D D D D
DEP Dep C C C D
Display C C C C
Status C C C C
Program C C C D
-691-
9.18.9 Password Auto Login Functie

Als de user name voor de install level van de password functie een van de user namen in de
onderstaande tabel is, volgt een automatische login op het install level als aan de volgende conditie is
voldaan.
Als niet langer aan de overeenkomende conditie wordt voldaan, volgt automatisch een logout en het
systeem gaat terug naar operator level.
Gebruikers naam Conditie

_AUTOLOGIN_0 De teach pendant enable schakelaar is aan,
en de 3-standenschakleaar staat in T1 of T2.
_AUTOLOGIN_1 De teach pendant aan/uit schakelaar staat AAN.
_AUTOLOGIN_2 De 3-standenschakelaar is in T1 of T2.
De tijd waarbij een login of logout automatisch wordt uitgevoerd als het systeem wijzigt van status
waarin niet aan de bijbehorende conditie is voldaan naar een status waaraan wel wordt voldaan of als
het systeem wijzigt van een status waarin aan een conditie wordt voldaan, wijzigt in een waaraan niet
wordt voldaan.
Zelfs als een van de bovenstaande gebruikersnamen is ingesteld, is het mogelijk om login of logout te
doen via het password scherm. In dit geval wordt een automatische login of logout later gedaan, als
aan de bijbehorende conditie is voldaan of niet.
Als auto logins mogleijk is, wordt de alarm boodschap getoond als werkingsrestricties van toepassing
zijn a.g.v. een password is niet de gebruikelijke "PWD-069 Operation password protected", maar is
een van de onderstaande alarmboodschappen.
Gebruikers TP enable Drie-

Alarmboodschap
naam schakelaar standenschakelaar
_AUTOLOGIN_0 AAN T1/T2 Geen beperkingen
AAN AUTO PWD-72 Protected in AUTO mode
UIT T1/T2 PWD-71 Protected in TP uit
UIT AUTO PWD-72 Protected in AUTO mode
_AUTOLOGIN_1 AAN Niet van toep. Geen beperkingen
UIT Niet van toep. PWD-71 Protected in TP uit
_AUTOLOGIN_2 Niet van toep. T1/T2 Geen beperkingen
Niet van toep. AUTO PWD-72 Protected in AUTO mode
Als het password log aan is worden auto logins en auto logouts opgeslagen in het log:
PWD-073 'Auto login '"(%s) %s"

PWD-074 'Auto logout '"(%s) %s"
-692-
9.19 SOFT PANEL

De soft panel menus worden gebruikt voor vaak herhalende functies.
Er zijn drie types soft panel menus:
• Menu van de applicatie-specifieke soft panel functies en de gesimuleerde booglasfuncties
• Custom I/O menu
Dit hoofdstuk verklaart hoe deze soft panel functies in te stellen en hoe ze te gebruiken.
-693-
9.19.1 Applicatie-Specifieke Soft Panel Functie

Voor het gebruik van soft panel, is het noodzakelijk om de applicatie-specifieke items in te stellen op
het soft panel naar de bijbehorende waardes.
Om applicatie-specifieke items in te stellen, volg Tabel 9.19.1 "Uitleg van het soft panel".
Tabel 9.19.1
Uitleg over soft panel
Applicatie-specifieke item voor handling tools
Dry Run Dit item is hetzelfde als de "Dry Run" op het test run scherm.
Tryout Mode Specificeert het aan/uitzetten van de functie die de handling uitvoert in tryout
(Alleen effectief voor mode of dry run mode.
material handling/grijper - ENABLED
optie) De robot komt in een trial mode, voert alle handelingen outputs uit en negeert
alle deel-gerelateerde inputs.
- DISABLEDTryout Mode staat uit
Om dit item te wijzigen is het nodig om de tryout mode toe te wijzen van het
cell input signaal.
Dit item kan niet worden gewijzigd op dit scherm tenzij de TP aan is.
Procedure 9-20 Werken met het applicatie menu op het soft panel
Stap
1. Druk op MENUS.
2. Selecteer [SOFT PANEL], druk op [F2 (SHOW)], en selecteer [Application]. Het onderstaande
scherm verschijnt.
3. Stel de [SOFT PANEL] condities in.
LET OP
Als de robot een stijl in manuele of geisoleerde mode gebruikt of als RSR/PNS is geselecteerd,
kunnen deze items alleen worden gewijzigd als de TP aan is.
-694-
9.19.2 Custom I/O

Het is mogelijk om 20 I/O instellingen te registreren op het custom I/O scherm op het soft panel.
Tabel 9.19.2 "Soft panel custom I/O instelling" toont de custom I/O instellingen.
De instellingsprocedure is uitgelegd in Procedure 9-21 "Instellen custom I/O".
Tabel 9.19.2 Soft panel custom I/O instelling
Custom item type Uitleg

DI, DO, RO, RI, GO, GI, Op het custom I/O scherm kunnen de I/O instellingen links getoond worden
UO, UI, AO, AI, SO, SI gemaakt. Zoals op het I/O instel scherm, laat dit schem de instelling van
commentaar, gesimuleerde status en aan/uit status toe. Dit scherm laat ook
de wijziging van de status (STAT) toe. Signaalnamen worden getoond
gebaseerd op het commentaar ingesteld op het I/O scherm. Signaalnamen
kunnen niet worden gewijzigd op dit scherm.
-695-
Procedure 9-21 Instellen custom I/O

Stap
1. Druk op MENUS en selecteer [SOFT PANEL].
2. Druk op F2, [SHOW] en selecteer [Custom]. Een scherm zoals onder verschijnt.
3. Verwijder onnodige items door drukken op de NEXT toets en dan F2 [DELETE]..

4. Om een item toe te voegen druk je op NEXT toets en dan F2 [INSERT].
5. Als F2 [INSERT] wordt ingedrukt verschijnt een scherm zoals onder, zodat het toe te voegen I/O
type en I/O nummer kan worden toegevoegd aan de custom I/O.
6. Voor zulke instellingen, druk op F3 [CONFIG] om het instelscherm te tonen.

7. Positioneer de cursor op I/O type en druk op F4 [CHOICE] voor het instellen van een I/O type.
Door te drukken op F5 [VERIFY], is het mogelijk om te kijken of de I/O juist is toegewezen.
8. Als instellingen zijn gemaakt is het mogelijk om de toegevoegde I/O instellingen te controleren via
indrukken van de the PREV toets.
9. Het is ook mogelijk om I/O aan/uit en gesimuleeerde status in te stellen.
Positioneer de cursor op de gewenste kolom en druk op F5 [ON]/F5 [OFF] of F5 [SIM]/ F5
[UNSIM].
-696-
9.20 MIXED LOGISCHE INSTRUCTIES
OVERZICHT
De Mixed Logische Instructie laat het gebruik toe van diverse operator en data combinaties in
toewijzingsstatements, relationele statements en wachtcommando statements in TP programma's.
De mixed logische instructie ondersteunt de NOT operator "!" en haankejs "()".
Mixed logische instructies kunnen worden gespecificeerd op het [Register] menu, [I/O] menu,
[IF/SELECT] menu en [WAIT] menu.
Mixed logische instructies moeten worden gespecificeerd tussen haakjes, zoals onder getoond.
• DO[1]=(DI[1] AND !DI[2])
• IF (DI[1]) JMP LBL[1]
• WAIT (DI[1])
Indien het niet tussen haakjes staat, worden ze op dezelfde wijze uitgevoerd als andere
werkingscommando's.
De mixed logische instructie ondersteunt Boolean data type variabele vlaggen en markers en het
nieuwe commando TC_Online.
De mixed logische instructie laat achtergrond werking toe, het is mogelijk om tot 8 TP programma's
uit te voeren waarin alleen toewijzingsstatements zijn geteacht. Simultaan, continue en herhaaldelijk.
Data types
Mixed logische instructies kunnen de volgende data types gebruiken.
Tabel 9.20 (a) Data types
Type Waarde Data
Numeriek Numerieke waarden kunnen Register, constant, GI/O, AI/O,

worden behandeld als data. positie register element, argument,
Zowel integer en reeele getallen systeem variabele
worden gebruikt.
Boolean Data heeft of de ON of OFF waardes. DI/O, RI/O, UI/O, SI/O, WI/O,
ON, OFF, flag, marker
LET OP
Positie data en palletiseer data kan niet worden gebruikt met mixed logische instructies.
-697-
Operators
Mixed logische instructies kunnen de volgende operators gebruiken.
Tabel 9.20 (b) Wiskundige operators
Operator Werking
+ Toevoegen aan de linkerkant en de rechterkant
- Aftrekken van de rechterkant van de linkerkant
* Vermenigvuldigen aan de linkerkant en de rechterkant
/ Delen van de linkerkant door de rechterkant
MOD Rest van de deling van de linkerkant door de rechterkant
DIV Integer deel van het quotient van de deling van de linkerkant door de rechterkant
• De wiskundige operators kunnen alleen met numerieke data werken.

Als wordt getracht wiskundige operators te gebruiken met Boolean data, wordt melding
"INTP-203 Variable type mismatch" gegenereerd.
• De output data van een wiskundige operator is altijd van een numeriek type.
Tabel 9.20 (c) Logische operators
Operator Werking
AND Logisch produkt van de linkerkant en de rechterkant
OR Logische som van de linkerkant en de rechterkant
! Logische ontkenning van de linkerkant en de rechterkant
• De logische operators kunnen alleen met Boolean data werken.

Als wordt getracht logische operators te gebruiken met numerieke data, wordt melding
"INTP-203 Variable type mismatch" gegenereerd.
• De output data van een logische operator is altijd van een Boolean type.
Tabel 9.20 (d) Relationele operators
Operator Werking
= Geeft een ON (aan) waarde als de linkerzijde gelijk is aan de rechterzijde.
Anders geeft het een OFF (uit) waarde.
<> Geeft een ON (aan) waarde als de linkerzijde niet gelijk is aan de rechterzijde.
< Geeft een ON (aan) waarde als de linkerzijde kleiner is dan de rechterzijde.
> Geeft een ON (aan) waarde als de linkerzijde groter is dan de rechterzijde.
<= Geeft een ON (aan) waarde als de linkerzijde gelijk is aan de rechterzijde.
>= Geeft een ON (aan) waarde als de linkerzijde gelijk is of groter dan de rechterzijde.
• "=" en "<>" kan worden gebruikt met zowel numerieke type data en Boolean type data.
• "<", ">", "<=", en ">=" kan alleen met numerieke data worden gebruikt. Indien wordt getracht ze
te gebruiken met Boolean data, vindt de error "INTP-203 Variable Type Mismatch" plaats.
-698-
Onderstaande tabel toont de prioriteiten van de operators.

Tabel 9.20 (e) Relationele operators
Prioriteit Werking
Hoog !
*, /, DIV, MOD
+, -
Middel <, >, <=, >=
=, <>
AND
Laag =R
Uitdrukkingen
Mixed logische instructies kunnen worden gebruikt met toewijzingstatements, conditionele branch
commando's en wacht commando's.
Toewijzingstatements
Mixed logische instructies toewijzingstatements voorbeelden worden hier gegeven.
• De meest linkse = is voor een toewijzingsstatement.

De andere = tekens zijn voor relationele statements.
Het resultaat van de uitdrukking aan de rechterzijde wordt toegewezen aan data aan de linkerzijde.
• De output data van een wiskundige operator is altijd van een numeriek type.
• Als de data aan de linkerzijde een Boolean type is en het resultaat van de uitdrukking aan de
rechterzijde is van een numeriek type, is de data van de linkerzijde OFF (uit) als de waarde aan de
rechterzijde kleiner is dan 1 en groter dan -1 en is ON (aan) als de waarde aan de rechterzijde groter
is dan 1 of kleiner is dan -1. Deze werking is hetzelfde als die voor een normale
toewijzingsstatement.
• Als de data aan de linkerzijde van een numeriek type is en het resultaat van de uidrukking aan de
rechterzijde is van het Boolean type, is de data aan de linkerzijde 0 als de waarde aan de rechterzijde
is OFF en is 1 als de waarde aan de rechterzijde ON is. Deze werking is hetzelfde als voor een
normale toewijzingsstatement.
• Als een reeel getal wordt toegewezen aan GO, AO, of integer type systeem variabele, wordt het
fractionele deel afgebroken.
• "Pulse" kan niet worden gespecificeerd met een mixed logische instructie.
Om "Pulse" te specificeren moet een normaal werkingscommando worden gebruikt.
• Positie data en palletiseer data kan niet worden gespecificeerd aan de linkerzijde of rechterzijde van
een mixed logische instructie. Voor het specificeren van positie data of palletiseer data, dient een
normaal werkingscommando te worden gebruikt.
• Het maximum aantal items (data items of operators) dat kan worden gebruikt in een
toewijzingsstatement is ca. 20.
Het exacte maximum aantal items dat kan worden gebruikt hangt af van het data type.
-699-
Onderstaande data kan worden gespecificeerd op de linkerzijde van een toewijzingsstatement.

Tabel 9.20 (f) Toewijzen data
Type Data
Boolean DO, RO, UO, SO, WO, flag, marker

Numeriek Register, GO, AO, positie register element, systeem variabele
Conditionele statements
Het volgende toont voorbeelden van mixed logische instructies met conditionele branch instructies.
• Een mixed logische instructie uitdrukking kan worden gebruikt in de conditionele statement van
een conditionele branch commando.
• Het resultaat van een conditionele statement moet van het Boolean type zijn.
• Als het resultaat van een conditionele statement ON (aan) is, wordt het uitvoerstatement
(JMP LBL, bijv.) van de conditionele branch commando uitgevoerd.
• Als een mixed logische instructie wordt gebruikt in een conditionele statement, kan onderstaande
statements worden gebruikt als het uitvoerdeel van een conditionele branch commando.
JMP LBL[ ]
CALL
MIXED LOGISCHE STATEMENT
PULSE STATEMENT
• Een mixed logische toewijzingsstatement en een pulse statement kan alleen worden gespecificeerd
in de uitvoerstatement van een conditionele branch commando als de conditionele statement een
mixed logische uitdrukking heeft. Zie onderstaand voorbeeld.
IF (DI[1]), DO[1]=(On)
IF (DI[2]), DO[1]=Pulse
• Het maximum aantal items (data items of operators) in een conditionele statement is ca. 20.
Het exacte maximum aantal hangt af van het data type.
Wacht commando's
Het volgende toont een voorbeeld van gebruik van mixed logische commando's met een wacht
commando.
• Een mixed logische instructie uitdrukking kan worden gebruikt in de conditionele statement van
een wachtcommando.
• Het resultaat van een conditionele statement moet van het Boolean type zijn.
• Een wacht commando wacht tot het resultaat van de uitdrukking gelijk wordt aan ON.
• Het is niet mogelijk om "On+", "Off-", of "ERR_NUM" te specificeren met een mixed logische
commando. Om dit wel te doen is het gebruik van een normale werkingscommando nodig.
• Het maximum aantal items (data items en operators) in de conditionele statement van een
wachtcommando is ca. 20. Het exacte maximum aantal items hangt af van het data type.
-700-
Toevoegen mixed logische commando's

Wijzigen van mixed logische commando's is moeilijker dan het wijzigen van normale commando's.
Dit komt omdat ze diverse data types en operators gebruiken en er kunnen diverse combinaties zijn.
De onderstaande functies worden voorzien voor het faciliteren van het wijzigen.
• Om te starten met teachen van mixed logische commando's, moet eerst een statement met haakjes
worden gekozen.
• Op het item selectie menu verschijnen de items beschikbaar volgens de lokatie van de statement.
• Als een combinatie van items ongeldig is (bijv. er zijn operators naast elkaar), wordt een leeg item
automatisch ingevoegd en de gebruiker wordt geprompt om een item te kiezen.
• Wanneer een item is geselecteerd, worden gerelateerde items automatische verwijderd.
Bijv. als een operator wordt verwijderd, wordt ook het subsequente werkingsitem verwijderd.
• Als de cursor staat op een item van een mixed logische expressie en de expressie is ongeldig, vindt
een error melding op de prompt lijn plaats. De onderstaande boodschap verschijnt.
Tabel 9.20 (g) Mixed logische error boodschappen
Error boodschap Uitleg
Parentheses mismatch Het aantal haakjes om te openen is niet gelijk aan het aantal om te sluiten.
Invalid index Ongeldig index nummer.
Variable type mismatch Het data type komt niet overeen met de operator.
Invalid parameter name Ongeldige systeem variabele naam.
Untaught element Er is een niet geteacht item (...).
Invalid motion group Een specifieke werkingsgroep met een PR[ ] kan niet worden gebruikt in
een programma.
Invalid item for output Het item aan de linkerzijde van de toewijzingsstatement is ongeldig.
Invalid item for Mixed Logic Het item kan niet worden gebruikt used in een mixed logische expressie.
Syntax error Invalid statement.
-701-
Om een mixed logisch commando toe te voegen aan een programma gebruik je onderstaande
procedure.
Procedure 9-22 Toevoegen van een mixed logisch commando

Stap
1. In het [Edit] menu, druk op [F1(INST)] voor het [Instruction] menu.
2. Selecteer het type toe te voegen commando (Register, I/O, IF/SELECT of WAIT).
3. Van de keuzes, selecteer een mixed logisch statement met haakjes (...)
4. Doe het commando op de normale wijze.
5. Om een item in een gemixte logische statement te wijzigen druk je op [F4 (CHOICE)], en dat
terwijl de cursor is gepositioneerd op dat item. De beschikbare items zullen dan verschijnen.
6. Behalve aan de linkerzijde van een toewijzingsstatement, kunnen items worden ingevoegd in ieder
mixed logisch statement. Druk op F1, [INSERT].
"..." wordt ingevoegd voor de cursor, en een item selectie menu verschijnt.
Selecteer een operator en een leeg item wordt ingevoegd na die operator en een data menu
verschijnt.
7. Behalve aan de linkerzijde van een toewijzingsstatement, kunnen items worden verwijderd uit ieder
mixed logisch statement. Verplaats de cursor naar een item en druk op [CHOICE].
Een <DELETE> toets verschijnt in [F2].
Als een operator is verwijderd wordt het subsequente data item ook verwijderd.
8. Behalve aan de linkerzijde van een toewijzingsstatement, druk je om een NOT (!) toe te voegen of
te verwijderen op [F5 (!)] terwijl de cursor op een digitaal I/O item is in een mixed logische
expressie. Een ontkennings operator (!) wordt toegevoegd of verwijderd.
9. Als de rechterzijde van een toewijzingsstatement een mixed logische commando heeft, om de
linkerzijde te wijzigen van de toewijzingsstatement, verplaats je de cursor naar een item aan de
linkerzijde en druk op [F4 (CHOICE)]. Een menu met items die kunnen worden gespecificeerd op
de linkerzijde van het toewijzingsstatement verschijnt.
Achtergrond werking
OVERZICHT
Via achtergrond werking is het mogelijk om een TP programma met toewijzingsstatements uit te
voeren in de achtergrond. Het programma wordt herhaaldelijk uitgevoerd van begin tot eind.
Deze uitvoer wordt niet beinvloedt door noodstops, holds of alarmen.
Een achtergrond werking kan in twee uitvoermodes, standaard mode en high-speed mode.
• In standaard mode, worden alle mixed logische commando's uitgevoerd in de achtergrond.
In iedere ITP, 300 item worden gescand. (Een ITP is normaal acht milliseconden.) "Item" zoals
hier gebruikt verwijst naar data items en operators. Als er meer dan 300 items zijn gaat de scanning
tijd omhoog.
Bijv. als er 800 operations zijn is processing tijd 24 milliseconden.
• In high-speed mode, worden alleen I/O data en logische operators uitgevoerd.
In iedere acht milliseconden worden 8000 item verwerkt. Het maximum toelaatbare aantal items in
high-speed mode is 8000. In high-speed mode, is een indirecte specificatie van een index (bijv.
DO[R[1]]) niet mogelijk.
Voor meer informatie over de uitvoermodes voor achtergrondwerking zie Tabel 9.20 (h).
Voor uitvoeren van achtergrond werking gebruik je de procedure zoals beschreven in "Instellen
achtergrond werking".
-702-
Tabel 9.20 (h) Uitvoer modes voor achtergrond werking
Maximum
Beschikbar
Mode toelaatbare Scanning tijd Beschikbare data
e operators
aantal items
Standaard Geen beperkingen (Aantal items / 300) * ITP F[], M[]*, (, ), !,
mode Het aantal items zoals hier DI[], DO[], AND, OR,
gebruikt verwijst naar het AI[], AO[], =, <>,
totaal aantal items in alle GI[], GO[], <, < =, >, >=,
achtergrond SI[], SO[], +,-, *, /,
werkingsprogramma's. UI[], UO[], DIV, MOD
(Een ITP is normaal acht RI[], RO[]
milliseconden.) WI[], WO[]
ON, OFF
R[], PR[i.j],
AR[ ] Constante
Parameter
Timer, timer overrun
High-speed 8,000 Acht milliseconden F[], M[]*, (, ), !,
mode DI[], DO[], AND, OR
SI[], SO[],
UI[], UO[],
RI[], RO[]
WI[], WO[]
M[ ] kan niet worden gespecificeerd op de linkerzijde van een toewijzingsstatement in achtergrond

werking.
• Tot acht programma's kunnen tegelijktertijd worden uitgevoerd als achtergrond werking.
• Als het programma anders dan toewijzingsstatements heeft wordt "INTP-443 Invalid item for
Mixed Logic" gegenereerd bij uitvoer.
• Terwijl een programma wordt uitgevoerd in de achtergrond, kan het programma niet worden
gewijzigd of worden uitgevoerd als een normale taak. Als een programma niet wordt uitgevoerd in
de achtergrond, kan het programma worden uitgevoerd als een normale taak.
• Als een programma wordt uitgevoerd in de achtergrond, kan een programma met dezelfde naam
niet worden geladen in overwrite mode.
• Als de spanning wordt onderbroken als een programma wordt uitgevoerd in de achtergrond, wordt
het programma automatisch uitgevoerd in dezelfde uitvoermode de volgende maal dat de spanning
aan gaat.
• De uitvoer van een achtergrond werking wordt gestart voor de uitvoer van een normaal programma.
De uitvoer van een achtergrond werking duurt een milliseconde per ITP. De uitvoer van een
achtergrond werking heeft invloed op de cyclustijd van een normaal programma.
• Om de uitvoertijd van een achtergrond werking te reduceren, verminder je de waarde van
$MIX_LOGIC.$ITEM_COUNT. $MIX_LOGIC.$ITEM_COUNT bepaalt het aantal items om te
verwerken per ITP. De standaard instelling is 300.
-703-
• Bij achtergrond werking worden statements met conditionele expressies uitgevoerd. Als het
resultaat van een conditionele expressie is OFF, wordt de bijbehorende statement niet uitgevoerd.
In onderstaand voorbeeld,
IF (DI[1]), DO[1]=(DI[2])
Als DI[1] is ON, DI[2] wordt toegewezen aan DO[1]; en als DI[1] is OFF, wordt DO[1] niet
gewijzigd.
In high-speed mode kunnen conditionele expressies niet worden uitgevoerd, en dus worden
programma's met conditionele expressies altijd uitgevoerd in de standaard mode.
• Bij achtergrond werking kunnen pulse commando's worden gebruikt. Door het combineren van een
pulse commando met een conditionele expressie is het mogelijk om een off delay timer te maken.
Een voorbeeld is hieronder gegeven.
IF (DI[1]), DO[1]=Pulse 1sec
Als DI[1] ON blijft voor langer dan een seconde, DO[1] is ON voor een seconde. Als DI[1] OFF
wordt voor het verstrijken van een seconde , gaat DO[1] onmiddelijk in OFF.
Terwijl DI[1] is OFF, stelt dit statement DO[1] niet in.
In high-speed mode kunnen puls commando's niet worden uitgevoerd, en dus worden programma's
met puls commando's altijd uitgevoerd in de standaard mode. Om DO[1] ON voor een seconde te
houden zelfs als D1[1] OFF wordt binnen de seconde, gebruik je onderstaande statement.
F[1]=(DI[1] OR (F[1] AND DO[1]))

IF (F[1]), DO[1]=Pulse 1sec
• Als geen tijd is gespecificeerd met een puls commando, wordt een scan puls aangenomen in de
uitvoer van een achtergrond werking. Een voorbeeld is hieronder gegeven.
IF (DI[1]), DO[1]=Pulse
In dit geval als DI[1] wijzigt van OFF naar ON, wordt DO[1] ON voor een scan.
Dit kan worden gebruikt voor kant (edge) detectie.
• Indien uitgevoerd op een normale wijze, gebruikt een time-less puls commando de tijd ingesteld
voor $DEFPULSE, maar als het commando wordt uitgevoerd in de achtergrond wordt een andere
tijd gebruikt.
LET OP
In de R-J3iB Mate controller kan geen high-speed mode worden gebruikt.
De mode instelling is altijd [NORMAL], wat niet kan worden gewijzigd op het [Background Logic]
scherm.
Via gebruik van het [Background Logic] scherm is het mogelijk om een programma in te stellen en
uit te voeren als achtergrond werking.
Voor informatie over ieder van deze items op het [Background Logic] scherm zie Tabel 9.20 (i).
Tabel 9.20 (j) lijst de werking van het [Background Logic] scherm.
-704-
Tabel 9.20 (i) Items van het [Background Logic] scherm
Item Uitleg
[PROGRAM] Geef de naam van het uit te voeren programma als achtergrond werking.
[STATUS] De statuses van het programma in achtergrond werking verschijnt.
[Stop]: Het programma wordt afgebroken.
[Running]: Het programma wordt uitgevoerd in standaard mode.
[Running(Fast)]: Het programma wordt uitgevoerd in high-speed mode.
[MODE] Dit item wordt gebruikt voor het kiezen van een uitvoermode.
[Auto]: Voert het programma uit in high-speed mode als dit mogelijk is.
Voert het programma uit in standaard mode als het niet mogelijk is in high-speed mode.
[Fast]: Het programma wordt altijd uitgevoerd in high-speed mode.
Als het programma items heeft die niet kunnen worden gebruikt in high-speed mode,
verschijnt de error boodschap "INTP-444 Invalid item for fast mode" ten tijde van
uitvoer.
[Normal]: Het programma wordt altijd uitgevoerd in standaard mode.
De standaard waarde is [Auto]. Als het programma moet worden uitgevoerd in high-
speed mode maar wordt uitgevoerd in standaard mode, stel je dit item in op [Fast]. Het
aantal ongeldige lijnen in high-speed mode worden aangegeven in error boodschappen.
Tabel 9.20 (j) Werking van het [Background Logic] scherm
Functie-toets Uitleg
[RUN] Druk op deze toets voor uitvoer van een programma als achtergrond werking.
Een error vindt plaats als het programma een statement heeft dat niet kan worden gebruikt
in achtergrond werking.
[STOP] Druk op deze toets voor het stoppen van uitvoer van een programma in achtergrond
werking.
-705-
Procedure 9-23 Instellen van achtergrond werking

Stap
1. Druk op MENUS.
4. Selecteer [BG Logic]. Het onderstaande scherm verschijnt.
5. Geef de naam van het uit te voeren programma als achtergrond werking in de [PROGRAM] kolom.
In de [STATUS] kolom staan de statuses van achtergrond werkingsprogramma's.
• [Stop]: Het programma wordt afgebroken.
• [Running]: Het programma wordt uitgevoerd in standaard mode.
• [Running(Fast)]: Het programma wordt uitgevoerd in high-speed mode.
6. In de [MODE] kolom selecteer je een mode.
• [Auto]: Voert het programma uit in high-speed mode als dit mogelijk is. Voert het
programma uit in standaard mode als het niet mogelijk is in high-speed mode.
• [Fast]: Het programma wordt altijd uitgevoerd in high-speed mode. Als het programma items
heeft die niet kunnen worden gebruikt in high-speed mode, verschijnt de error boodschap
"INTP-444 Invalid item for fast mode" ten tijde van uitvoer.
• [Normal]: Het programma wordt altijd uitgevoerd in standaard mode.
LET OP
De standaard waarde is [Auto]. Als het programma moet worden uitgevoerd in high-speed mode
maar wordt uitgevoerd in standaard mode, stel je dit item in op [Fast]. Het aantal ongeldige lijnen
in high-speed mode worden aangegeven in error boodschappen.
7. Om het programma uit te voeren als achtergrond werking druk je op F2 (RUN)].

8. Om het programma in de achtergrond werking te stoppen druk je op [F3 (STOP)].
-706-
Vlaggen
Een vlag (F[ ]) is een interne I/O port die kan worden ingesteld en gelezen.
Een vlag is niet aangesloten aan actueel I/O device, en is gelijk aan een Boolean type variabele.
De waarde van een vlag kan worden hersteld via de power failure recovery functie (hot start).
Dit is waar voor andere output poorten (DO, bijv.).
Alle vlaggen staan ingesteld op OFF in onderstaande gebeurtenis.

• Koude start
• Controlled start
• INIT start
• Hot start met de I/O toewijzing gewijzigd
• Hot start met de I/O configuratie gewijzigd
Door instellen van DI, DO, UI, UO, GI en GO als degene met rack 34, slot 1, start punten 1 tot 1024,
kunnen ze worden toegewezen aan vlaggen.
WAARSCHUWING
Als een vlag is toegewezen aan UI, worden speciale signalen gebruikt voor het wijzigen van de
waarde van de vlag van de teach pendant en een programma, en maakt dus het starten van het
programma en andere werking mogelijk. Bij toewijzen van een vlag aan UI, dien je het systeem te
ontwerpen naar gelang de veiligheidseisen.
Anders kan schade aan mens en machine ontstaan.
Om het [Flag] scherm te tonen gebruik je onderstaande procedure.

1. Druk op MENUS.
2. Selecteer 5 I/O.
4. Selecteer [Flag]. Het onderstaande scherm verschijnt.
Op dit scherm kunnen de waardes van de vlaggen worden gewijzigd.

5. Om het [Port Detail] scherm te tonen druk je op F2, [DETAIL].
Op dit scherm kunnen de commentaren van de vlaggen worden gewijzigd.
-707-
Edge detectie, counter en timer voorbeelden met high-speed mode achtergrond

werking
Edge detectie, counter en timer voorbeelden met high-speed mode achtergrond werking
In high-speed mode is de processing snelheid verbeterd over de standaard mode en heeft dus geen
invloed op de verwerkingssnelheid van standaard programma uitvoer.
Noot echter dat in high-speed mode numerieke werking en puls commando's niet kunnen worden
gebruikt.
(1) Voorbeeld Edge detectie

Het onderstaande programma detecteert een kant (edge) van DI[1].
Alleen als DI[1] wijzigt van OFF naar ON, wordt DO[1] ON.
F[1] heeft de waarde van DI[1] verkregen in een vorige scan.

Als DI[1] is ON en de vorige waarde van DI[1] is OFF, wordt DO[1] ON.
(2) Voorbeeld Teller

Een voorbeeld van DI[1] edge 4-bit counter is hieronder gegeven.
De telwaarde is ingesteld op F[41] tot F[44]. Als GI[1] is toegewezen als die van rack 34, slot 1, start
punt 41 en nummer punt 4, kan de tellerwaarde gelezen worden van GI[1].
DI[1] voor edge detectie en F[2] op de eerste twee lijnen worden ON in de eerste scan als DI[1] wijzigt
van OFF naar ON.
Lijn 4 tot 6 berekent de eerste bit van de teller (F[41]). F[3] is een werkvariabele voor behouden van
de originele waarde. Op lijn 5, als F[2] is ON, wordt F[41] geinverteerd, en als F[2] is OFF, wordt
F[41] niet gewijzigd. Op lijn 6, als de originele waarde van F[41] is OFF, F[2] wordt OFF, wat
betekent dat geen 'carry over' heeft plaats gevonden.
Lijn 8 tot 10 zijn voor de tweede bit (F[42]), lijn 12 tot 14 voor de derde bit (F[43]), en lijn 16 tot 18
voor de vierde bit (F[44]).
-708-
(3) Voorbeeld Timer

In high-speed mode is de scan time altijd 8 milliseconden en dus kan een timer worden gemaakt met
via een counter. Het volgende toont een voorbeeld van een 80-milliseconde puls.
De werking van dit programma is hetzelfde als dat van "IF (DI[1]), DO[1]=Pulse 80msec."
F[1] wordt gebruikt als werkvariabele voor behouden van de originele waarde van DI[1].
F[2] is een werkvariabele. Als F[2] is ON, verhoogt de teller.
Als de telwaarde 10 is (F[41]:ON, F[42]:OFF, F[43]:ON, F[44]:OFF), wordt F[4] ON en F[2] wordt
OFF, zodat de teller niet verhoogt totdat DI[1] OFF wordt.
Markers
Op het [Marker] scherm kan de status van de markers worden gevolgd.
Een marker (M[ ]) is als een vlag, maar de waarde van een marker kan niet direkt worden gewijzigd.
Als een marker (M[ ]) is gespecificeerd op de linkerzijde van een toewijzingsexpressie (=) in een TP
programma en de statement wordt uitgevoerd is de expressie intern gedefinieerd als een achtergrond
werking en wordt herhaaldelijk uitgevoerd. De marker (M[ ]) heeft altijd het resultaat van een
expressie.
Standaard is de marker functie uit en het [Marker] menu verschijnt niet zodat M[ ] niet kan worden
geteacht in een TP programma.
Om de marker functie te gebruiken stel je $MIX_LOGIC.$USE_MKR in op TRUE.
-709-
Voorbeeld:
M[1]=(DI[1] AND DI[2])
Na uitvoer van deze lijn in een ordinair TP programma (niet in achtergrond), heeft M[1] altijd het
resultaat van de expressie op de rechterzijde.
Als beide DI[1] en DI[2] ON zijn, is M[1] ON; anders is M[1] OFF.
• Als de marker toewijzingsstatement wordt uitgevoerd in een normaal TP programma, wordt het
statement geregistreerd als achtergrond werking. De statement wordt uitgevoerd als achtergrond
werking totdat een andere expressie de marker herdefinieert. Omdat de statement in een
achtergrond werking is, wordt de uitvoer van een statement niet gestopt zelfs niet als het
programma wordt gepauzeerd of gestopt.
• Standaard zijn er acht markers (M[1] tot M[8]). Het aantal markers kan worden gewijzigd via
systeem variabele "$MIX_LOGIC.$NUM_MARKERS". Het maximum toelaatbare anatal markers
is 100. Een marker gebruikt permanent geheugen van 300 bytes.
• De scan tijd voor het berekenen van marker toewijzingsstatements is hetzelfdfe als die voor
achtergrond werking in standaard mode. Als marker statements zijn gedefinieerd wordt de scan tijd
in achtergrond werking beinvloed.
• Voor het stoppen met berekenen hef je de marker expressie op. Voor het opheffen van een
gedefinieerde expressie, doe je hetzij een [CLEAR] werking op het [Marker detail] menu of uitvoer
van de lijn onder in een TP programma.
M[1]=()
• Als een marker niet is toegewezen in een expressie en de marker wordt gebruikt in een ander
statement, wordt "INTP-438 I/O Read I/O value failed" gegenereerd op het moment dat de marker
waarde wordt gelezen.
• Het is niet mogelijk om M[ ] te specificeren op de linkerzijde van een toewijzingsstatement in
achtergrond werking.
-710-
Om het [Marker] scherm te tonen gebruik je onderstaande procedure.

1. Druk op MENUS.
2. Selecteer 5 I/O.
4. Selecteer [Marker]. Het onderstaande scherm verschijnt.
Op dit scherm kunnen de waardes van de markers worden gewijzigd.

5. Om het [Port Detail] scherm te tonen druk je op F2, [DETAIL].
Op dit scherm kunnen de commentaren van de markers worden gewijzigd.

• Op het [Port Detail] scherm verschijnen gedefinieerde expressies.
Om de instelling te annulleren druk je op F5 (CLEAR).De onderstaande boodschap verschijnt.
Druk op F4, [YES].

• De huidige waardes van alle data items in de gedefinieerde expressies worden getoond in de
Monitor area.
• Op dit scherm kunnen de commentaren van de markers worden gewijzigd.
-711-
TC_ONLINE
TC_ONLINE is gelijk aan een marker. Het TC_ONLINE commando definieert een expressie, die op
zijn beurt wordt berekent als achtergrond werking. Terwijl het resultaat van de expressie OFF blijft,
wordt de uitvoer van alle TP programma's en KAREL programma's met bewegingsgroepen gestopt.
Standaard is de TC_ONLINE functie uit en het [TC_ONLINE] menu verschijnt niet zodat
TC_ONLINE commando's niet kunnen worden geteacht in een TP programma. Om de TC_ONLINE
functie te gebruiken stel je $MIX_LOGIC.$USE_TCOL in op TRUE.
Hier volgt een voorbeeld.
TC_ONLINE (DI[1] AND DI[2])
Terwijl DI[1] of DI[2] OFF blijft na uitvoer van deze lijn, worden alle TP programma's gestopt.
Zie Tabel 9.20 (k).
Tabel 9.20 (k) TC_ONLINE commando's
TC_ONLINE (...) Definieert een specifieke mixed logisch commando als een TC_ONLINE
expressie en maakt TC_ONLINE mogelijk.
TC_ONLINE DISABLE* Zet TC_ONLINE uit. Als TC_ONLINE uit is zal het TP programma niet
stoppen met TC_ONLINE (...).
TC_ONLINE ENABLE* Zet TC_ONLINE aan. Het zet TC_ONLINE aan dat was uitgezet via
TC_ONLINE DISABLE.
* standaard kunnen TC_ONLINE DISABLE en TC_ONLINE ENABLE niet worden gebruikt.

Om deze commando's te gebruiken stel je $MIX_LOGOC.$USE_TCOLSIM in op FALSE.
• Bij uitvoer van TC_ONLINE (...) de specifieke expressie wordt gedefinieerd als een TC_ONLINE
al expressie. Terwijl TC_ONLINE aan is, berekent de gedefinieerde expressie als een achtergrond
werking.Terwijl het resultaat van de expressie OFF blijft, wordt de uitvoer van alle TP
programma's en KAREL programma's met bewegingsgroepen gestopt.
• Als een programma wordt gestart terwijl het resultaat van de TC_ONLINE expressie OFF is, gaat
het programma onmiddelijk in pauze.
Behalve [Shift] + [BWD], worden alle starttypes beinvloed door TC_ONLINE.
• Het enige geval waarin een programma kan worden uitgevoerd met het resultaat van de
TC_ONLINE expressie in OFF is als het programma achterwaarts wordt uitgevoerd via
[Shift] + [BWD].
• Zelfs als de scan tijd in een achtergrond werking langer is dan een ITP, worden TC_ONLINE
expressies berekent in iedere ITP. (Een ITP is normaal acht milliseconden.)
• Een programma zonder bewegingsgroep waarvoor "ignore pause" aan is wordt niet gepauzeerd
zelfs als het resultaat van de TC_ONLINE expressie OFF is.
• If $MIX_LOGIC.$USE_TCOLSIM is TRUE (standaard), TC_ONLINE DISABLE en
TC_ONLINE ENABLE kan niet worden geteacht op het [Edit] menu. Het is nodig om de
TC_ONLINE ENABLE/DISABLE instelling te wijzigen op het [TC_ONLINE] menu. In dit geval,
als de uitveor van een werkinsgstatement afgerond is, gaat TC_ONLINE automatisch aan. Dit
betekent dat TC_ONLINE uit is alleen in die korte gevallen waarin de operator werkt met de robot.
• If $MIX_LOGIC.$USE_TCOLSIM is FALSE ), TC_ONLINE DISABLE en TC_ONLINE
ENABLE kan worden geteacht op het [Edit] menu. De TC_ONLINE ENABLE/DISABLE
instelling wordt niet automatisch gewijzigd zelfs nadat uitvoer van een werkingsstatement is
afgerond.
Voer toevoegen van een TC_ONLINE commando, gebruik Procedure 9-24.
Tonen van [TC_ONLINE] menu, zie Procedure 9-25.
-712-
Procedure 9-24 Toevoegen van een TC_ONLINE commando

Stap
1. In het [Edit] menu, druk op [F1(INST)] voor het [Instruction] menu.
2. Selecteer [TC_ONLINE].
Als $MIX_LOGIC.$USE_TCOLSIM is TRUE, selecteer items en creeeer statements op de

normale wijze.
Als $MIX_LOGIC.$USE_TCOLSIM is FALSE, doe stappen:

a. Selecteer item 1 "...
b. Selecteer items en creeer statements op de normale wijze.
3. Voor het wijzigen van een TC_ONLINE statement, druk op [F4 (CHOICE)] bij de eerste "() van
het TC_ONLINE statement, en selecteer [2 (ENABLE)]].
Procedure 9-25 Tonen van een TC_ONLINE commando

Stap
1. Druk op MENUS.
2. Selecteer 5 I/O.
4. Selecteer [TC_ONLINE]. Het onderstaande scherm verschijnt.
De "Enable" lijn geeft aan of TC_ONLINE aan is.

Dit item kan worden gewijzgd via dit menu.
In de "Status" lijn wordt de status van TC_ONLINE aangegeven.

Dit is het resultaat van een gedefinieerde expressie.
De gedefinieerde expressie wordt aangegeven in de Expressie ruimte.

5. Om een gedefinieerde expressie op te heffen verplaats je de cursor naar [Monitor].
a. Druk op F5, [CLEAR]. De onderstaande prompt verschijnt.
b. Druk op F4, [YES].
-713-
Bewaren/Laden
Alle data voor mixed logische commando's worden als volgt bewaard.
• Mixed logische commando's worden bewaard als TP files, tesamen met andere programma's.
• Achtergrond werking wordt bewaard naar TP bestanden.
• Instelling op het "Background Logic" menu worden bewaard naar MIXLOGIC.SV.
• In MIXLOGIC.SV, worden de waardes van de systeem variabelen bewaard.
- $MIX_LOGIC
- $MIX_BG
- $MIX_MKR
- $DRYRUN
- $DRYRUN_PORT
- $DRYRUN_SUB
• Commentaar over vlaggen en markers worden geschreven naar DIOCFGSV.IO.
• Als DI/O, UI/O of GI/O wordt toegewezen aan vlaggen worden de toewijzingen weggeschreven
naar DIOCFGSV.IO.
-714-
9.21 PMC MONITOR FUNCTIE

De PMC monitor functie laat de ingebouwde PMC programma's zien op het scherm van de teach
pendant.
* De ingebouwde PMC is een optie.
PMC ladder display

Het is mogelijk om een PMC ladder programma te tonen middels onderstaande procedure.
1. Druk op Screen selecteer (menu).
2. Selecteer I/O.
4. Selecteer PMC Display en druk op ENTER.
Een scherm zoals onder verschijnt.
Fig. 9.21 (a) PMC display
-715-
5. Gebruik de pijltjes toetsen om de cursor te verplaatsen naar het gewenste niveau of sub-programma.
Druk op F3 [DISPLAY] of de input toets en een scherm zoals dat getoond in Fig. 9.21 (b)
verschijnt.
Fig. 9.21 (b) PMC sub-programma
LET OP
Als een specifiek niveau of sub-programma wordt geselecteerd, wordt het getoond, maar het is
mogelijk om alle programma's te tonen door te scrollen.
Wisselen tussen adres en symbool display

Door te drukken op F2 [SYMBOL] en te selecteren uit 1 tot 4, zie onder, is het mogelijk te wisselen
tussen adres en symbool display.
1 Address - Toont alleen adressen boven relais of spoel. Voorbeeld: X1000.2)
2 Symbol - Toont alleen symbolen boven relais of spoel. Voorbeeld: U13)
3 Address & symbol - Toont adressen boven relais of spoel en symbolen eronder.
4 Symbol & address - Toont symbolen boven relais of spoel en adressen eronder
-716-
Adres en functie commando zoeken

1. Druk op F5 [FIND] en een scherm zoals getoond in Fig. 9.21 (c) verschijnt.
Fig. 9.21 (c) Zoek-scherm
Het volgende geeft uitleg over hoe een menu te gebruiken.

1. Selecteer 'Search kind' en druk op ENTER en een popup scherm verschijnt.
Selecteer welk adres of functie commando te zoeken.
2. Verplaats de cursor naar het Zoek string veld en druk op de ENTER toets en een popup toetsenbord
verschijnt.
Geef de karakter string om te zoeken in.
3. Gebruik de Select knop om een zoek start positie te specificeren.
Het zoeken start op het geselecteerde niveau of sub-programma.
4. Door het selecteren van een zg. Wildcard search is het mogelijk om een zoek-pdracht uit te voeren
met een wildcard (*) in de string (bijv. F1008.*).
Slechts een wildcard karakter kan worden gebruikt.
5. Als een zoek-opdracht wordt gemaakt door het Zoek 'result list display ', wordt een lijst van alle
nets met de zoekstring gecreeerd.
Als geen merkteken wordt geplaatst wordt het net met de zoekstring getoond.
Druk op F5 [FIND] om een ander net te zoeken met de zoekstring.
6. Als de cursor wordt bewogen naar de lokatie waarin een specifiek zoekbereik wordt opgegeven,
kan onderstaande selectie worden gebruikt.
All - Alle relais, spoelen en functie commando's
Select - Geselecteerde relais, spoelen en functie commando's
Write coils - Alleen spoelen
7. Druk op F3 [CANCEL] of de [PREV] toets om terug te gaan naar het PMC ladder display scherm.
8. Druk op F4 [CLEAR] en de zoekstring wordt verwijderd.
9. Druk op F2 [NEXTSRCH] om te starten met zoeken en tonen van de zoekresultaten.
-717-
9.22 PMC EDIT FUNCTIE

De PMC edit functie laat wijzigen van de PMC ladder programma's op de iPendant toe.
Het laat wijzigen toe van relais, spoel en functie instructies in alle levels en alle subprogramma's van
de PMC ladder programma's op de controller.
Het laat wijzigen van adressen, symbolen en alle netten in het ladder programma toe.
Het edit scherm kan worden gebruikt van alle drie window frames van de iPendant, en kan ook via
remote communicatie via toegang door CGTP.HTM of ECHO.HTM worden gebruikt.
Door het beveiligen van de edit functie met een password, is het mogelijk om af te schermen voor
remote communicatie.
Zoals de PMC display functie, laat de functie adres en symbool zoeken toe.
De PMC edit functie laat het volgende niet toe:

• Toevoegen of verwijderen van netten
• Toevoegen of verwijderen van relais, spoelen en aansluitlijnen
• Wijzigen van parameter #1 van de functie instructie COD
• Wijzigen van parameters #1 en #2 van de functie instructie CODB
• Wijzigen van parameter #1 van de functie instructie COM
• Wijzigen van parameters van de functie instructies
SP, SPE, JMP, JMPE, JMPB, LBL, JMPC, COME, CALL en CALLU
Gebruik van de PMC edit functie

1. Druk op menu.
2. Selecteer I/O.
4. Druk op PMC Display en een scherm zoals getoond in Fig. 9.22 (a) verschijnt.
Fig. 9.22 (a) PMC ladder tree
-718-
Bijv. als ladder programma op level 1 of 2 is geselecteerd, worden de ladder componenten getoond.
5. Gebruik de boven/ondertoetsen om de cursor te verplaatsen van level of subprogramma en druk op
F4 [CHANGE] of de ENTER toets, en een scherm zoals dat getoond in Fig. 9.22 (b) verschijnt.
Fig. 9.22 (b) PMC edit scherm
LET OP
Het is mogelijk om te starten op een specifieke level of subprogramma door het te selecteren, maar
de cursor gaat door alle ladder programma's en beweegt naar onder.
6. De cursor wijzigt naar blauw met een 2-pixcel breedte, omvatten van een net.
De cursor kan worden gebruikt via de pijltjestoetsen.
LET OP
Om te zoeken voor een adres of een functie instructie, zie het deel over adres en functie instructie
'search'.
Om een net te wijzigen, positioneer je de cursor op de volgende en druk op F2 [MODIFY] of ENTER

toets.
Een scherm zoals getoond in Fig. 9.22 (c) verschijnt.
-719-
Fig. 9.22 (c) PMC ladder net editing
7. Om een element in te stellen op contact A, druk op F2 [NO].

8. Om een element in te stellen op contact B, druk op F3 [NC].
9. Om een parameter van een functie instructie te wijzigen, verplaats je de cursor naar de hoek
linksboven van de functie instructie en druk op ENTER.
Het functie instructie parameter scherm verschijnt.
Gebruik de pijltjestoetsen om de cursor te positioneren en druk op ENTER, zodat de parameters
kunnen worden gewijzigd.
10.Als de cursor op de meest rechtse positie is, kan het volgende worden uitgevoerd:
- Druk op F2 [WRT] om een spoel te schrijven.
- Druk op F3 [WRTNT] om een geinverteerde spoel te schrijven.
- Druk op F3 [SET] om een spoel in te stellen.
- Druk op F4 [RESET] om een spoel te resetten.
11.Om een specifiek adres of symbool te wijzigen, positioneer je de cursor op een relais en druk op de
ENTER toets.
Het PMC connectie setup scherm verschijnt waardoor adressen en symbolen kunnen worden
gewijzigd.
12.Als je klaar bent met wijzigen druk je op F1 [EXIT] en selecteer SUBMIT
(die de wijzigingen verplaatst naar de editor buffer).
Voor het opheffen van de wijzigingen druk op F1 [EXIT] en selecteer CANCEL.
Voor verdergaan met wijzigen, selecteer je CONTINUE.
13.Als wijzigen van de netten klaar is, druk je op F1 [EXIT] op het PMC ladder edit scherm en
selecteer SUBMIT. Het PMC ladder tree scherm verschijnt weer en de wijzigingen gemaakt voor
het PMC ladder programma worden bewaard.
-720-
9.23 OPERATION LOG BOOK (OPTIE)
9.23.1 Overzicht
Operation Log Book slaat automatisch teach pendant werkingen en alarmen op in een buffer die kan
worden getoond in het Log Book menu van de teach pendant of kan worden bewaard als een text file.
Sommige werkingen kunnen een scherm image omvatten ter ondersteuning van het analyseren van
een gebeurtenis.
Een systeem kan meerdere Log Books hebben en je kan kiezen in welk Log Book welke
gebeurtenissen worden opgeslagen. Zo kunnen vaak voorkomende en ongewonde gebeurtenissen
opgelsagen worden in verschillende Log Books.
Als een Log Book buffer vol is en een nieuw record wordt toegevoegd, wordt de oudste verwijderd.
Het aantal gebeurtenissen dat kan worden opgeslagen in een Log Book buffer hangt af van het type
gebeurtenis, daar ze niet allemaal dezelfde grootte hebben. Je kan de grootte van de buffer wijzigen
via het instellen van een systeem variabele.
Om de functie te gebruiken is het nodig om de Operation Log Book optie (J695) te bestellen.
Noot Deze functie is onafhankelijk van de password log functie.

Zie het volgende voorbeeld van een Log Book.
-721-
De lijnen gemarkeerd met een "*" hebben een bijbehorend scherm image, zoals getoond in het
voorbeeld, lijn 12.
De scherm image toont de vorige waarde van het gewijzigde item.
-722-
Algemene beperkingen
Noot de volgende algemene beperkingen over het Log Book:
• Log Book ondersteunt niet alle iPendant werkingen. Zie volgende voorbeelden.
- Selecteren van een link op een web pagina
- Werkingen in schermen van de iPendant.
Bijv. werking in de browser, paneel setup, iPendant setup scherm.
• Werking worden niet opgelsagen bij een controlled start juist na een initiele start.
Een koude start moet worden uitgevoerd voor aanvangen met opslaan van de gebeurtenissen.
• Werkingen in het configuratie menu worden niet opgelsagen.
• Indien je de grootte van een log book wijzigt, raakt alle data in dat log book verloren.
• Sommige events worden cyclisch gemonitored voor opslag.
Sommige werkingen worden niet opgeslagen als ze plaats vinden sneller dan de monitoring cycle:
- Override ("Override x%")
- Coordination (JOINT coordinate, User Coordinate etc.)
- Single step (Single step ON/OFF)
- Motion group ("Motion group x")
- Sub group ("Sub group ROBOT/EXT")
- User frame number ("User frame x")
- Tool frame number ("Tool frame x")
• Als je de dictionary wijzigt, kunnen sommige ingaves in het LOG BOOK scherm niet worden
gelezen. Om zo'n log te lezen dien je dezelfde taal te gebruiken als die die was gebruikt toen de log
was opgeslagen.
• Als passwords actief zijn en $LOGBOOK.$LOG_ENT is een geldig book nummer wanneer je
inlogt, wordt je password input opgeslagen als "'x' is entered". Passworden voor andere functies
worden ook opgeslagen.
Om te voorkomen dat passwords worden opgelsagen, kan je een schermfiltering gebruiken om de
schermen met passwords eruit te filteren. Zie ook Subsectie 14.13.3.
• 'y' van "'x' is geselecteerd in 'y' window" is gebaseerd op de 1e lijn van het prompt scherm.
Als de 1e lijn leeg is, heeft y niets. Zie het scherm image voor analyses.
• Als je een functie-toets indrukt zonder label, zal het toetsnummer gevolgd door de lege haakjes
worden opgeslagen.
Voorbeeld
Als de functie-toets lijn als volgt is:
F3 heeft geen label. Als je F3 indrukt en $LOGBOOK $LOG_FNKEY is een geldige waarde ,
wordt "F3( )" is pressed" opgeslagen.
• Als je een remote TCP nummer in remote TCP jog mode wijzigt, wordt dit opgeslagen als een
wijziging van het user frame.
• Als je de huidige JOG coordinaten wijzigt via een parameter instructie, wordt de wijziging
opgelsagen wanneer de groep wordt geselecteerd.
• Het scherm image ondersteunt geen dubbele hoogte van de letters die worden gebruikt in het "on
the fly" scherm van ArcTool. Het wordt opgeslagen als twee lijnen met dezelfde karakters.
Voorbeeld
0.0 Amps in het "On the fly" scherm wordt opgeslagen als:
• Voor KAREL lees-instructies, wordt het scherm image opgelsagen juist na ingave.
• KCL is niet ondersteunt.
• Als TP en CRT tesamen worden gebruikt zal het log book de werking van beide opslaan.
Het is moeilijk om het verschil te zien tussen TP en CRT werkingen in een log.
• Schermwijzigingen a.g.v. een automatische backup functie worden niet opgeslagen.
• "'x' is saved" en "'x' is loaded" kan worden opgeslagen door een intern proces.
-723-
9.23.2 Opslaan gebeurtenissen

Hier volgt een lijst van alle gebeurtenissen (events) die kunenn worden opgeslagen door de Log Book
functie.
Opslaan van individuele events kan worden uitgeschakeld via instellen van een systeem variabele
gespecificeerd in de 'Parameter' kolom. Als het 0 is, wordt de gebeurtenis niet opgeslagen. Sommige
zijn reeds als default uitgeschakeld. Als de systeem variabele niet 0 is, geeft de waarde het Log Book
No. aan waarvan de gebeurtenis is opgeslagen.
Sommige events hebben een scherm image. Deze informatie helpt bij het analyseren van het record.
Echter, scherm images nemen veel ruimte in in het Log Book; je kan het opslaan van deze images
uitzetten via de systeem variabele gespecificeerd in de 'Save screen' kolom.
Zie "4 Operations" later in dit deel.
Events opgeslagen door het Log Book
Bewaar
[Parameter]
Boodschap Event scherm
(Default)
(Default)
Alarm history Als een alarm plaatsvindt, wordt de $LOGBOOK. Geen
alarmboodschap opgeslagen. Dit record is $LOG_ER (1)
hetzelfde als het record van het alarm historie
menu. Om alarmen te kiezen voor opslag is de
'filtering' functie voorzien.
'x' is entered Als een waarde of een woord wordt ingegeven, $LOGBOOK. $LOGBOOK.
wordt dit opgeslagen. De 'x' in de boodschap is $LOG_ENT (1) $IMG_ENT
de ingegeven waarde of woord. Als scherm (TRUE)
image aan staat voor deze gebeurtenis heeft het
de vorige waarde. Waardes worden opgeslagen
zelfs als ze ongeldig zijn. Als je een ingave
annuleert, wordt het niet opgeslagen.
'x' is selected Als een menu item is geselecteerd, wordt dit $LOGBOOK. $LOGBOOK.
'x' is selected in 'y' menu opgeslagen. De 'x' in de boodschap is het $LOG_SEL (1) $IMG_SEL
geselecteerde item. Als het menu een titel (TRUE)
heeft, toont de 'y' in de boodschap deze titel.
Als scherm image aanstaat voor deze input,
toont het het scherm van juist voor het openen
van het menu.
'x' is selected in 'y' Als een item is geselecteerd in een $LOGBOOK. $LOGBOOK.
window waarschuwings-scherm, wordt dit opgeslagen. $LOG_WIN (1) $IMG_WIN
De 'x' in de boodschap is het geselecteerde (TRUE)
item. De 'y' in de boodschap is het begin van de
boodschap in het waarschuwings-scherm. Als
scherm image aan staat voor deze gebeurtenis
toont het het vorige scherm.
'x' is selected in MENU Als een item wordt geselecteerd door de $LOGBOOK. Geen
'x' is selected in FCTN MENU toets of FCTN toets, wordt dit $LOG_MENU (1)
opgeslagen. De 'x' in de boodschap is het
geselecteerde item.
-724-
Bewaar
[Parameter]
(Default)
(Default)
JOG menu TOOL 'x' Werking van het JOG menu worden $LOGBOOK. Geen
JOG menu USER 'x' opgeslagen met deze boodschappen. $LOG_JGMN (1)
JOG menu JOG 'x'
JOG menu GROUP 'x'
JOG menu ROBOT
JOG menu EXT
Menu changed 'x' Als een menu wordt gewijzigd, wordt dit $LOGBOOK. Geen
opgeslagen. De 'x' in de boodscap is de titel $LOG_MNCHG (1)
van het nieuwe menu. Wijzigingen naar sub
menus zoals Config of Detail worden evenwel
niet opgeslagen.
'x' is pressed Als een toets wordt ingedrukt wordt deze
boodschap opgeslagen met de naam van de
toets. Het wordt niet opgeslagen als de toets
wordt losgelaten. Als de SHIFT wordt
ingedrukt terwijl de toets wordt gebruikt,
wordt het woord 'SHIFT,' toegevoegd aan de
naam van de toets (behalve SELECT, EDIT,
DATA). De toetsen zijn als volgt gegroepeerd
en je kan opslaan uitzetten voor iedere groep.
F1, F2, F3, F4, F5 $LOGBOOK. $LOGBOOK.
$LOG_FNKEY (1) $IMG_FNKEY
(TRUE)
+X(J1), -X(J1), +Y(J2), -Y(J2), +Z(J3), -Z(J3), $LOGBOOK. Geen
+X^(J4), -X^(J4), +Y^(J5), -Y^(J5), +Z^(J6), $LOG_JGKY (1)
-Z^(J6)
SELECT, EDIT, DATA, $LOGBOOK. Geen
$LOG_PRGKEY (1)
UF1, UF2, UF3, UF4, UF5, UF6, UF7 $LOGBOOK. Geen
$LOG_UFKY (1)
+%, -%, COORD $LOGBOOK. Geen
$LOG_OVRKY (1)
FWD, BWD $LOGBOOK. Geen
$LOG_FWDKY (1)
HOLD $LOGBOOK. Geen
$LOG_HLDKY (1)
Stap $LOGBOOK. Geen
$LOG_STPKY (1)
PREV $LOGBOOK. Geen
$LOG_PRVKY (1)
ENTER $LOGBOOK. Geen
$LOG_ENTKY (1)
Item $LOGBOOK. Geen
$LOG_ITMKY (1)
RESET $LOGBOOK. Geen
$LOG_RSTKY (1)
-725-
Bewaar
[Parameter]
(Default)
(Default)
Override x% Als de override wordt gewijzigd, wordt dit $LOGBOOK. Geen
opgeslagen. De 'x' in de boodschap is de $LOG_OVR (1)
nieuwe override waarde. Dit slaat alle
wijzigingen op van de override door eender
welke methode. Bijv. '+%' toets , TP staat aan
, override instructie van een programma.
JOINT coordinate Als de coordinaten worden gewijzigd, wordt $LOGBOOK. Geen
USER coordinate dit opgeslagen. Dit slaat alle wijzigingen op $LOG_CRD (1)
TOOL coordinate van de coordinaten door eender welke
JOG coordinate methode.
PATH coordinate
Single step ON Als de single step wordt gewijzigd, wordt dit $LOGBOOK. Geen
Single step OFF opgeslagen. Dit slaat alle wijzigingen op van $LOG_STEP (1)
de single step door eenderwelke methode.
Motion group x Als de bewegingsgroep wordt gewijzigd, $LOGBOOK. Geen
wordt dit opgeslagen. De 'x' in de boodschap is $LOG_GRP (1)
de nieuwe bewegingsgroep. Dit slaat alle
wijzigingen op van de bewegingsgroep door
eender welke methode.
Sub group ROBOT Als de sub groep wordt gewijzigd, wordt dit $LOGBOOK. Geen
Sub group EXT opgeslagen. Dit slaat alle wijzigingen op van $LOG_SGRP (1)
de sub groep door eender welke methode.
User frame x Als de user frame nummer wordt gewijzigd, $LOGBOOK. Geen
wordt dit opgeslagen. De 'x' in de boodschap is $LOG_UF (1)
het nieuwe user frame nummer. Dit slaat alle
wijzigingen op van het user frame nummer
door eender welke methode.
Tool frame x Als het tool frame nummer wordt gewijzigd, $LOGBOOK. Geen
wordt dit opgeslagen. De 'x' in de boodschap is $LOG_UT (1)
het nieuwe tool frame nummer. Dit slaat alle
wijzigingen op van het tool frame nummer
door eender welke methode.
Save file x File x wordt bewaard $LOGBOOK. Geen
Load file x File x wordt geladen $LOG_FILE (1)
Deze gebeurtenissen zijn ALLEEN voor
bestand bewaren/laden in de volgende
schermen
- File scherm
- Program list scherm
WAIT is released (x, y) De wachtende WAIT instructie wordt $LOGBOOK. Geen
opgeheven door WAIT RELEASE in $LOG_WTRLS (0)
programma x lijn y.
Create program x TP programma x wordt gecreeerd.TP $LOGBOOK. Geen
Delete program x programma x wordt verwijderd. $LOG_PGCHG (0)
Write line x of y Lijn x van TP programma y wordt geschreven.
Delete line x of y Lijn x van TP programma y wordt verwijderd.
-726-
Bewaar
[Parameter]
(Default)
(Default)
Write P[x] of y Positie data P[x] van TP programma y wordt $LOGBOOK. Geen
geschreven. Deze worden ook opgeslagen als $LOG_SETPOS(0)
een programma intern wordt gewijzigd.
TP 'x' ON Dit slaat de lage niveau toets-werkingen op. $LOGBOOK. Geen
TP 'x' OFF Alle handelingen met toetsen van de Teach $LOG_TPKY (0)
Pendant worden opgeslagen. Als een toets
wordt ingedrukt, wordt 'TP x ON' opgeslagen.
Als een toets wordt losgelaten, wordt 'TP x
OFF' opgeslagen. De ENABLE schakelaar en
E-STOP worden ook opgeslagen. De SHIFT
toets wordt als een normale toets behandeld.
CRT werking wordt bij deze gebeurtenis niet
opgeslagen. 'x' in de boodschap is de naam van
de toets, de volgende toetsen worden
opgeslagen.
ENABLE, ESTOP
PREV, F1, F2, F3, F4, F5, NEXT
SHIFT, MENU, SELECT, EDIT, DATA,
FCTN
UP, DOWN, LEFT, RIGHT, DISP
RESET, STEP, BACKSPACE, ITEM,
HOLD, FWD, BWD, COORD, +%, -%
0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, -/,, ., ENTER, HELP/
DIAG,
UF1, UF2, UF3, UF4, UF5, UF6, UF7,
+X(J1), -X(J1), +Y(J2), -Y(J2), +Z(J3), -Z(J3),
+X^(J4), -X^(J4), +Y^(J5), -Y^(J5), +Z^(J6),
-Z^(J6),
Cold start De wijze van starten wordt opgeslagen. $LOGBOOK. Geen
Power failure recovery $LOG_STMD(1)
Control start
-727-
9.23.3 Instellen van het Book

Een systeem kan tot 16 boeken als maximum bevatten.
De gebruiker kan het Log book instellen via een systeem-variabele.
De volgende items kan de gebruiker instellen.
- Titel- Grootte
- Geheugen voor buffer
- Onzichtbaar/Zichtbaar
Systeem
Type Default Bereik Omschrijving
variabele naam
$LOG_BUF[1-16]. String [1-16] '' Max Titel van iedere buffer. Deze string wordt getoond
$TITLE 13 karakt. op de bovenste lijn van het LogBook menu.
Het wordt ook getoond in het pop up menu van
F2([BOOK]) in het LogBook menu.
Als de waarde '' is, wordt de default titel getoond.
Default titel van BOOK1 is 'Operation'.
Default titel van 'BOOK2 is 'I/O".
Default titel van BOOK3 is 'BOOK 3'
$LOG_BUF[1-16]. Integer [1] 50 0, Grootte van buffer voor oplaan log. Unit is K
$SIZE [2] 100 2147483647 Bytes. Een record omvat ca. 300 bytes
[3-16] 0 Als deze waarde te groot is, wordt automatisch de
maximum beschikbare grootte van de Log Book
buffer toegewezen.
Als er niet genoeg geheugen is voor aanmaken van
de Log book buffer,
SYST - 188 WARN "book(%d) was not created"
wordt getoond en het book wordt niet aangemaakt.
Aan/uitzetten is nodig voor het activeren van de
wijziging van deze variabele.
$LOG_BUF[1-16]. Integer [1] 0 0, Geheugentype van iedere buffer.
$MEM_TYPE [2] 1 2147483647 0: In SRAM, Log wordt bewaard als spanning uit
[3-16] 0 is.
1: In DRAM, Log wordt opgeheven als spanning
uit is.
$LOG_BUF[1-16]. Boolean [1] TRUE FALSE, Indien FALSE, de buffer wordt niet getoond in het
$VISIBLE [2] FALSE TRUE pop up menu van F2([BOOK]) in het LogBook
[3-16] TRUE menu.
-728-
9.23.4 Werkingen
Tonen van het Log Book Scherm
1. Druk op MENUS.
2. Selecteer 4 [ALARM].
4. Selecteer Log Book. Je ziet het volgende scherm.
5. Voor het wijzigen van een Log Book, druk op F2, BOOK.
6. Om het scherm image te zien voor een lijn gemarkeerd met een "*", selecteer je de lijn en druk
op F3, DETAIL. Je ziet het volgende scherm.
7. Voor het zien van details van een ingave, selecteer de ingave en druk op F3, DETAIL.
Je ziet het volgende scherm.
8. Voor opheffen van het log, druk op F5, CLEAR, en druk op F4, YES.
-729-
Bewaren Log Book data als een Text File

Log Book data wordt bewaard als een text file LOGBOOK.LS.
Er zijn twee manieren voor opslag van data:
• Bij het FILE menu, druk op F4, BACKUP, en selecteer "Error Log".
LOGBOOK.LS wordt bewaard tesamen met de error log files.
• In het Log Book menu, druk op de FCTN toets en selecteer SAVE.
LOGBOOK.LS wordt bewaard naar het geselecteerde apparaat.
Zie het volgende voorbeeld van een LOGBOOK.LS file.
-730-
Filteren Alarm en Schermen

Je kan systeem variabelen instellen om specifieke alarmen en schermen te filteren.
Als default, filtert het Log Book de waarschuwings-errors.
Je kan errors om op te slaan filteren al naar gelang hun zwaarte, type en item nummer.
Systeem Variabelen gebruikt voor Filteren
Systeem
Type Default Bereik Omschrijving
variabele naam
$LOG_ER_SEV INTEGER 6 -2147483648 Filter voor zwaarte van de error.
2147483647 Als de bit hier True is, wordt de bijbehorende
error(s) opgeslagen.
- Bit 0 (1): Opslaan waarschuwings errors.
- Bit 1 (2): Opslaan pauze errors.
- Bit 2 (4): Opslaan abort errors.
Bijv. 6 = pauze en abort errors worden opgeslagen.
Prioriteit van deze is lager dan $LOG_ER_TYP en
$LOG_ER_ITM.
$LOG_ER_TYP[1-n] INTEGER 0 -2147483648 Filter voor type van de error.
2147483647 Als een positieve waarde is gespecificeerd, worden
alarmen van een specifiek type opgeslagen.
Bijv. 11 = SRVO alarmen worden opgeslagen.
Als een negatieve waarde is gespecificeerd,
worden geen alarmen van een specifiek type
opgeslagen.
Bijv. -11 = SRVO alarmen worden niet
opgeslagen.
Prioriteit van deze is hoger dan $LOG_ER_SEV
maar lager dan $LOG_ER_ITM.
$LOG_ER_ITM[1-n] INTEGER 0 -2147483648 Filter voor individuele errors.
2147483647 Als een positieve waarde is gespecificeerd, wordt
het specifieke alarm opgeslagen.
Bijv. 11001 = SRVO-001 wordt opgeslagen.
Als een negatieve waarde is gespecificeerd, wordt
het specifieke alarm niet opgeslagen.
Bijv. -11001 = SRVO-001 wordt niet opgeslagen.
Prioriteit van deze is hoger dan $LOG_ER_SEV
en $LOG_ER_TYP.
Control error filtering door instellen van de volgende systeem-variabele.
- $LOG_ER_ITM[1-n],
- $LOG_ER_SEV
- $LOG_ER_TYP[1-n]
De prioriteit van de instelling is: $LOG_ER_SEV < $LOG_ER_TYP < $LOG_ER_ITM
Zie het volgende voorbeeld van een error filter:
-731-
Alarm Filter Voorbeeld
$LOG_ER_SEV $LOG_ER_TYP $LOG_ER_ITM SRVO-001 SRVO-038 TPIF-104

6 0, 0, .. 0, 0, .. Opgeslagen Opgeslagen Niet
Opgeslagen
6 0, 0, .. 9104, 0, .. Opgeslagen Opgeslagen Opgeslagen
6 0, 0, .. 9104, -11001, .. Niet Opgeslagen Opgeslagen
Opgeslagen
7 -11, 0, .. 11001, 0, .. Opgeslagen Niet Opgeslagen
Opgeslagen
0 11, 9, .. -11001 Niet Opgeslagen Opgeslagen
Opgeslagen
Scherm filteren slaat in het Logbook de UIF events op die plaatsvinden in de door jou gespecificeerde
schermen.
Scherm filteren ondersteunt de volgende events (UIF events).
- 'x' is entered
- 'x' is pressed
- 'x' is selected
- 'x' is selected in 'y' menu
- 'x' is selected in 'y' window
- 'x' is selected in MENU
- 'x' is selected in FCTN
- JOG menu TOOL 1 etc
NOOT
TP'x' ON/OFF wordt niet ondersteund.
Bij default staat scherm filteren uit.

Scherm filteren wordt aan/uitgezet via $LOGBOOK.$SCRN_FL.
• Als $LOGBOOK.$SCRN_NO_ENT is TRUE, worden gebeurtenissen in de geregistreerde
schermen opgeslagen.
Indien FALSE, worden events in de NIET geregistreerde schermen opgeslagen.
• Om schermen te registreren moeten softpart ID en scherm ID zijn ingesteld op
$LOG_SCRN_FL[ ].$SP_ID en $LOG_SCRN[ ].$SCRN_ID.
Bij default wordt geen scherm geregistreerd voor een filter.
-732-
Systeem Variabelen gebruikt voor Scherm Filteren
Systeem variabele naam Type Default Bereik Omschrijving

$LOGBOOK.$SCRN_FL BOOLEAN FALSE FALSE/TRUE Scherm filter staat uit/aan
$LOGBOOK.$SCRN_NO_ENT BOOLEAN TRUE FALSE/TRUE TRUE: Events op geregistreerde
schermen worden niet opgeslagen.
Events op andere schermen worden
wel opgeslagen.
FALSE: Events op geregistreerde
schermen worden opgeslagen, events
op andere schermen niet.
$LOGBOOK.$NUM_SCRN_FL Integer 20 1,200 Nummer van $LOG_SCRN_FL
$LOG_SCRN_FL[ ].$SCRN_ID ULONG 0 0,4294967295 Scherm ID van een scherm voor filter
$LOG_SCRN_FL[ ].$SP_ID ULONG 0 0,4294967295 Softpart ID van een scherm voor
filter
Om schermen te filteren zodat passwords niet worden opgeslagen, stel je het volgende in:
Bij gebruik van een iPendant kan je de de softpart ID en scherm ID voor de menus vinden die geladen
zijn in het systeem. Ga naar DISP MENU, selecteer HELP/DIAGNOSTICS, en selecteer Menu Help
van het flyout menu.
-733-
9.23.5 Extended Alarm Log
9.23.5.1 Setup
De voorbeeldnaam BOOK3 als "ALARM" en gebruik het alleen voor opslaan van alarmen.
Deze configuratie gebruikt een PERM geheugen van 500kbytes. Het aantal alarmen om op te slaan in
het book hangt af van de inhoud van de alarmen. Stel dat een user alarm met een ongedefinieerde
alarmboodschap plaatsvindt. Het book kan het alarm ca. 5000x opslaan.
NOOT
Controleer vanwege de grootte van het book de rest van het PERM geheugen voor gebruik van deze
instelling. De rest van het PERM geheugen dient groter te zijn dan 150KB nadat het book is
aangemaakt. Als het book 500KB gebrukt, dient de rest van het PERM geheugen meer dan
650KB(500KB + 150KB) te zijn.
Systeem variabele
Systeem Default
Type Waarde Commentaar
variabele waarde
$LOG_BUF[3]. String '' ALARM Titel van het Log book
$TITLE
$LOG_BUF[3]. Integer 0 500 Grootte van het Log is 500kbytes. Het aantal
$SIZE alarmen om op te slaan in dit book hangt af van
de inhoud van de alarmen.
$LOG_BUF[3]. Integer 0 0 Buffer van dit book is gemaakt op een
$MEM_TYPE permanente pool.
Aanzetten van spanning heft de records niet
op.
$LOG_BUF[3]. Boolean TRUE TRUE Het book van "ALARM" wordt getoond in F2
$VISIBLE ([BOOK]) pull up menu. Noot dat dit book
niet altijd wordt getoond als het 3e item van
het pull-up menu
$LOGBOOK. Integer 1 3 Alarmen worden opgeslagen in book3.
$LOG_ER
$LOG_ER_SEV Integer 6 7 Filter voor zwaarte van de error.
Als de bit hier True is, wordt de bijbehorende
error(s) opgeslagen.
- Bit 0 (1): Opslaan waarschuwings errors.
- Bit 1 (2): Opslaan pauze errors.
- Bit 2 (4): Opslaan abort errors.
Bijv. 7 = warn, pause en abort errors worden
gelogd (Alle alarmen worden opgeslagen).
Uit/aanzetten is nodig voor het activeren van de wijzigingen.
-734-
9.23.5.2 Hoe tonen alarm log

1. Druk op MENUSelecteer [ALARM].
Druk op F1 en selecteer "Log book". Het Logbook scherm wordt getoond
2. Druk op F2 en selecteer "ALARM"
-735-
3. De inhoud van book "ALARM" , gemaakt via de instellingen van dit voorbeeld worden getoond.
4. F3 toont het detail scherm.
-736-
10. PALLETISEER FUNCTIE B-82284NL-2/01
10 PALLETISEER FUNCTIE
Dit hoofdstuk verklaart de palletiseer-functie.
-737-
B-82284NL-2/01 10. PALLETISEER FUNCTIE
10.1 PALLETISEER-FUNCTIE
Palletiseer-functie
Palletizeren is een functie voor het geordend stapelen van produkten door slechts enkele
representatieve punten te teachen.
• Een stapelpatroon kan worden gecreeerd door slechts enkele representatieve stapelpunten te
teachen.
• Een pad patroon kan worden gecreeerd door het teachen van padpunten
(benaderingspunten en uitgaande puntenn).
• Meerdere padpatronen kunnen worden ingesteld om verschillende palletiseer mogelijkheden te
realiseren.
Fig. 10.1 (a) Palletizeren
-738-
Structuur van de palletiseer-functie

De palletiseer-functie bevat de volgende twee patronen:
• Stapelpatroon : Bepaalt de methode van stapelen van de produkten.
• Padpatroon : Bepaalt het pad waarlangs de robot grijper beweegt om te stapelen.
1 Stapelpatroon: 6 Uitgaand punt 1

2 Laag 7 Uitgaand punt 2
3 Kolom 8 Benaderingspunt 2
4 Rij 9 Benaderingspunt 1
5 Padpatroon 10 Stapelpunt
Fig. 10.1 (b) Palletiseer patroon
Types palletizeren
De volgende vier types palletizeren zijn er volgens de methodes voor stapelen en padpatroon
(zie Sectie 10.3).
• Palletizeren B en palletizeren BX
• Palletizeren E en palletizeren EX
- Palletizeren B
Palletizeren B alleen de palletiseer-B functie kan worden geteacht. Met palletizeren B kan een
eenvoudig stapelpatroon worden gerealiseerd middels een type pad patroon.
In R-J2 Mate, kan de houding worden ingesteld.
1 Parallelogram 2 Produkten in dezelfde richting
Fig. 10.1 (c) Palletiseer-B Functie
-739-
- Palletizeren E
Palletizeren E kan worden gebruikt voor complexere stapelpatronen (als bijv. de richting van d
eprodukten wijzigen of als de vorm van de stapel geen parallelogram is, zie onder).
1 De vorm is geen rechthoek. 2 De richting van de produkten wijzigt.
Fig. 10.1 (d) Palletizeren E
- Palletizeren BX en EX
Voor palletizeren BX en EX, kunnen meerdere pad patronen worden ingesteld.
Voor palletizeren B en E, kan enkel een pad patroon worden ingesteld.
1 Pad patroon 1 2 Pad patroon 2
Fig. 10.1 (e) Palletizeren BX en EX
-740-
10.2 PALLETISEER INSTRUCTIES

De volgende palletiseer instructies zijn beschikbaar:
Tabel 10.2 Palletiseer instructies
Instructie Functie
Palletiseer instructie Berekent het huidige pad gebaseerd op het stapelpatroon, pad patroon en
de waarde uit het palletiseer register en herschrijft de positie data van een
palletiseer bewegings instructie.
Palletiseer bewegingsinstructie Een bewegingsinstructie voor palletizeren. Het heeft positie data van een
benaderingspunt, stapelpunt en uitgaand punt.
Palletiseer eind instructie Verhoogd (of verlaagd) de waarde van het palletiseer register.
Palletiseer instructie
Gebaseerd op de waarde uit het palletiseer register berekent de palletiseer instructie de positie van het
huidige stapel punt van een stapel patroon en berekent ook het huidige pad van een pad patroon.
Daarna herschrijft het de positie data van een palletiseer bewegingsinstructie.
1 Palletiseer nummer (1 tot 16)
Fig. 10.2 (a) Formaat van de palletiseer-instructie
Palletiseer bewegingsinstructie
De palletiseer bewegingsinstructie is een bewegingsinstructie dat drie pad punten gebruikt -- een
benaderingspunt, stapelpunt en uitgaand punt -- als positie data.
Deze instructie is specifiek voor het palletizeren.
Iedere palletiseer-instructie herschrijft zulke positie data.
1 Palletiseer nummer (1 tot 16) 4 Stapelpunt
2 Padpunt 5 Uitgaand punt , n = 1 tot 8
3 Benaderingspunt , n = 1 tot 8
Fig. 10.2 (b) Formaat van de Palletiseer bewegingsinstructie
-741-
Palletiseer eind instructie

De palletiseer eind instructie berekent het volgende stapelpunt en verhoogt (of verlaagt) de palletiseer
register waarde.
1 Voorbeeld 2 Palletiseer nummer (1 tot 16)
Fig. 10.2 (c) Formaat van de palletiseer eind instructie
- Palletiseer nummer
Na het teachen van de palletiseer data, worden de palletiseer nummers automatisch geschreven
tesamen met de instructies (palletiseer instructie, palletiseer bewegingsinstructies en palletiseer eind
instructie).
Als een nieuwe palletiseer werking wordt geteachd wordt automatisch een palletiseer nummer
aangemaakt.
Palletiseer register instructie

De palletiseer register instructie wordt gebruikt voor het controleren van het palletizeren.
Het doet de stapelpunt specificatie, vergelijk en branch. (Zie Subsectie 10.4.1)

Rij, kolom, laag (1 tot 27)
2 Pallet register [i]
Fig. 10.2 (d) Palletiseer Register
-742-
10.3 TEACHEN VAN DE PALLETIZEER-FUNCTIE

De palletizeer-functie wordt geteacht via de volgende procedure:
1 Palletizeren B en E 7 Geef initiele data in
2 Palletizeren BX en EX 8 Geef initiele data in
3 Palletizeer edit scherm 9 Teach stapel patroon
4 Teach palletizeren 10 Teach pad patroon condities
5 Selecteer pallet instructie 11 Teach pad patroon
6 Selecteer pallet instructie 12 Einde teachen
Fig. 10.3 Procedure voor Teachen van de Palletiseer Functie
De palletiseer-functie wordt geteacht op het palletiseer edit scherm.

Een van de palletiseer edit schermen verschijnt automatisch wanneer een palletiseer instructie wordt
geselecteerd.
Wanneer de palletiseer-functie wordt geteacht, worden de palletiseer instructies, zoals palletiseer

instructie - palletiseer bewegingsinstructi en palletiseer eind instructie automatisch ingevoegd.
De volgende secties geven uitleg over het teachen van palletiseer EX.
Voor palletizeren van B, BX of E zijn er beperkingen van sommige functies van palletizeren EX.
NOOT
Om de bewegingsnauwkeurigheid van het palletizeren te verbeteren dient het TCP juist te worden
ingesteld. (Zie Subsectie 3.9.1,"Instellen Tool Coordinaten Systeem")
-743-
10.3.1 Selecteren van de palletiseer Instructie

Om de pallet instructie te selecteren kies je het type te teachen palletizeren (B, BX, E of EX).
Procedure 10-1 Instellen palletiseer instructie

Conditie
• Zorg dat de teach pendant aan staat.
• Zorg dat de palletiseer instructie wordt geselecteerd op het programma edit scherm.
Stap
1. Druk op NEXT ">" om de volgende pagina te tonen.
Druk op F1 "[INST]" om het submenu te tonen.
2. Selecteer "Palletizing."
3. Selecteer "PALLETIZING-EX." Het scherm wijzigt automatisch naar het initiele data input
scherm; een van de palletiseer edit schermen.
-744-
10.3.2 Ingeven Initiele Data

Op het initieel data input scherm geef je aan hoe te palletizeren.
De data ingesteld op het initiele data input scherm wordt gebruikt voor de volgende teach schermen.
Het initiele data scherm omvat de volgende items:
1 Voor palletizeren B 3 Voor palletizeren E
2 Voor palletizeren BX 4 Voor palletizeren EX
Tabel 10.3.2 (a) Types palletizeren
Rangschikkings mode Laag patroon Houding Pad patroon telling

B Enkel 2-punt teachen Niet ingesteld Altijd vast 1
BX Enkel 2-punt teachen Niet ingesteld Altijd vast 1 to 16
E 2-punt teachen, alle punten Ingesteld Fixed of split 1
teachen of interval specificatie
EX 2-punt teachen, alle punten Ingesteld Fixed of split 1 to 16
teachen of interval specificatie
Wanneer een pallet instructie wordt geselecteerd verschijnt het initiele data input scherm behorend bij
het geselecteerde type.
Voor palletizeren EX kunnen alle palletiseer-functies worden gespecificeerd.
Voor palletizeren B, BX en E zijn er beperkingen op de specificatie van de functies.
Dit onderdeel veklaart hoe de initiele data voor palletizeren EX in te voeren.
Voor palletizeren van B, BX of E zijn er beperkingen van sommige functies van palletizeren EX.
-745-
Tabel 10.3.2 (b) Initiele Palletiseer Data

Palletizing number Een nummer wordt automatisch toegewezen als een palletiseer statement wordt
geteacht. PALLETIZING_N: 1 to 16
Palletiseer type Specificeer of het palletiseer register moet worden verhoogd of verlaagd door de
palletiseer eind instructie. (Zie Subsectie 10.4.1)
Selecteer stapel (PALLET) of onstapel (unstacking )(DEPALLET).
Register verhogen Specificeer de waarde waarmee de waarde uit het register moet worden verhoogd
of verlaagd door de palletiseer eind instructie.
Palletiseer register Specificeer het te gebruiken palletiseer register door de palletiseer instructie en
palletiseer eind instructie.
Volgorde Specificeer de (ont)stapel volgorde voor rij, kolom en laag.
R: Rij, C: Kolom, L: Laag
Aantal rijen kolommen Aantal rijen kolommen en lagen voor stapelpatroon
en lagen (Zie Subsectie 10.3.3) 1 to 127
rangschikkings mode Hoe rijen, kolommen en lagen te arrangeren voor een stapelpatroon.
De 2-punt of alle-punten teaching of interval specificatie kan worden gekozen
(alleen voor palltiseer E of EX).
Houding Houding voor rijen, kolommen en lagen voor stapelpatroon
Selecteer E of EX.
Laag patroon telling Hoe produkten kunnen worden gestapeld kan worden gespecificeerd voor iedere
laag. (alleen voor palletizeren E of EX). 1 to 16
Aantal Aantal benaderingspunten in een patroon
benaderingspunten (Zie Subsectie 10.3.5) 0 to 7
Aantal uitgaande Aantal uitgaande punten in een patroon
punten (Zie Subsectie 10.3.5) 0 to 7
Pad patroon telling Aantal pad patronen (Sectie 10.3.4) (alleen voor BX of EX). 1 to 16
-746-
Initiele data gerelateerd aan de stapelmethode

In de palletiseer functie wordt het stapelpunt gecontrolleerd via het palletiseer register.
(Zie Subsectie 10.4.1) Hoe het palletiseer register te besturen wordt gespecificeerd als initiele data.
Volgens deze data wordt de wijze van stapelen bepaald.
1 Palletiseer type 3 Palletiseer register nummer
2 Register verhogen 4 Volgorde
• Voor pallet type (TYPE), specificeer of PALLET of DEPALLET (standaard instelling: PALLET).
• Voo register increment (INCR), specificeer met welke hoeveelheid de stapel (ontstapel) positie
verder gaat. D.w.z. geef een waarde waarmee het palletiseer register wordt verhoog of verlaagd
d.m.v. de palletiseer eind instructie. De standaard instelling is 1.
• Zoals het palletiseer register, specificeer het register nummer van het gebruikte register voor stapel
controle.
LET OP
Zorg dat het gespecificeerde palletiseer register nummer niet wordt gebruikt door een andere
palletiseer functie.
• Specificeer de (ont)stapel volgorde voor rij, kolom en laag.
1 Stapel produkten in de volgorde: Rij, Kolom en laag 5 Laag
2 Laag 6 Kolom
3 Kolom 7 Rij
4 Rij
Fig. 10.2.3 Palletiseer Volgorde
-747-
Initiele data gerelateerd aan de stapelpatroon

Zoals de stapel patroondata, specificeer de nummers van de rij, kolom en laag, houding en ook of er
een hulppositie is. (Zie Sectie 10.3.3, "Teachen van een Stapel Patroon.")
1 Aantal rijen kolommen en lagen 3 hulppositie
2 Houding
Initiele data gerelateerd aan de pad patroon

Zoals bij de initiele data gerelateerd aan de pad patroon, specificeer het aantal benaderingspunten en
uitgaande punten. (Zie Sectie 10.3.5 "Teachen van een pad patroon.")
1 Benaderingspunt telling 3 Pad patroon telling
2 Uitgaande punt telling
-748-
Procedure 10-2 Ingeven Initiele palletiseer data

Stap
1. Zoals bij de palletiseer instructie, selecteer palletiseer-EX.
Het Initiele data input scherm verschijnt. (Zie Subsectie 10.3.1)
NOOT
PALLETIZING getoond op het initiele data input scherm geven de vier palletiseer instructies in het
programma aan.

Het karakterinvoer-submenu verschijnt.
b. Selecteer het type karakter invoer-- hoofdletters, kleine letters, punctuatie of opties -- met
de pijltjes toetsen.
c. Druk op een bijbehorende functie toets en voer de karakters in.
d. Na het invoeren van een commentaar druk je op ENTER.
-749-
3. Om een palletiseer type te kiezen, verplaats je de cursor op het TYPE veld en selecteer een functie-
toets.
4. Om een numerieke waarde in te voeren druk je op een numerieke toets en druk op ENTER.
5. Geef de palletiseer volgorde aan via de functie-toets in de doel-volgorde.
Nadat het tweede item is geselecteerd, wordt het derde item automatisch gegeven.
-750-
6. Om een attribuut te specificeren verplaats je de cursor naar het juiste veld en selecteer de functie
toets.
7. Om te kiezen voor een hulppositie of niet verplaats je de cursor naar het instelveld en selecteer het
functie-toets menu.
8. Om te kiezen om een hulppositie in te stellen verplaats je de cursor naar het hulp-punt veld en
selecteer het functie-toets menu.
NOOT
Bij het kiezen van een hulppositie selecteer je FIX of INTER.
-751-
9. Geef het benaderingspunt telling en de uitgaande punten telling.

10.Voor het stoppen met instellen van de initiele data druk je op F1 "PROG."
LET OP
Als het instellen van de initiele data stopt voordat het is afgerond, zijn de waardes ingesteld tot dat
moment ongeldig.
11.Wanneer alle data items zijn ingevoerd druk je op F5 "DONE."

Het initiele data scherm verschijnt en het palletiseer stapel patroon scherm verschijnt.
Wanner het palletiseer stapel patroon scherm wordt getoond na instellen of wijzigen van de initiele
data is afgerond met F5 "DONE," wordt het palletiseer register automatisch geinitialiseerd.
-752-
10.3.3 Teachen van een stapel patroon

Op het palletiseer stapel patroon scherm teach je representatieve stapelpunten van een stapel patroon.
Van deze punten wordt automatisch een doel stapel punt berekend tijdens het palletizeren.
Stapel patroon Teach Scherm
Met of zonder hulppositie

Een lijst van de te teachen posities wordt getoond gebaseerd op de initiele palletiseer data.
Teach volgens deze lijst de posities van de representatieve stapelpunten.
Voor een stapelpatroon zonder hulppositie teach je individueel vier toppen van een rechthoek van het
stapelpatroon.
1 Initiele data 2 Te teachen punten
Fig. 10.3.3 (a) Stapelpatroon zonder hulppositie
-753-
Voor een stapelpatroon met hulppositie, als de vorm van de eerste laag een trapeze is, teach je de vijfde
positie met de gegeven functie.
1 Initiele data 3 Hulppositie
2 Te teachen punten
Fig. 10.3.3 (b) Stapelpatroon met hulppositie
Type van arrangement modes/2-punt teachen

Als 2-punt teachen is gekozen teach je de representatieve twee punten aan beide einden om alle punten
in de rij, kolom en laag richting in te stellen (standaard).
NOOT
De volgende uitleg is niet relevant voor palletizeren B en BX. Zie Subsectie 10.3.4
1 Initiele data 3 Hulppunt
2 Te teachen punten
Fig. 10.3.3 (c) Teach Methode bij 2-Punt Teachen
-754-
Alle-punten teachen
Bij het selecteren van alle-punten teachen dien je alle punten in de rij, kolom en laag richting te
teachen.
1 Initiele data 2 Te teachen punten
Fig. 10.3.3 (d) Teach Methode bij alle-Punt Teachen
Interval specificatie
Bij het selecteren van Interval specificatie, selecteer je twee punten aan beide einden in iedere in de
rij, kolom en laag richting, als ook de afstand tussen de produkten om zo alle punten in te stellen.
1 Initiele data 3 Startpunt
2 Te teachen punten 4 Gegeven punt
Fig. 10.3.3 (e) Teach Methode bij Interval Specificatie
-755-
Types van houding controle

Als de vaste [fixed] houding is gespecificeerd nemen de produkten op de stapelpunten altijd de
houding zoals in punt [1,1,1] (standaard).
1 Initiele data
Fig. 10.3.3 (f) Houding van produkten bij stapelpunten bij vaste houding
Voor een split houding, als 2-punt teachen is gekozen zullen de produkten de houding aannemen
verkregen door het verdelen van de houding getacht op de twee eind punten.
Wanneer alle-punt teachen is gespecificeerd zullen de produkten een houding aannemen zoals deze is
geteacht.
1 Initiele data
Fig. 10.3.3 (g) Houding van produkten bij stapelpunten bij verdeelde houding
-756-
Laag patroon telling

Om het stapelpatroon om de zoveel lagen te wijzigen dien je het aantal laagpatronen in te voeren.
De laag patroon telling is alleen geldig als 2-punt teachen is gespecificeerd voor de laag-samenstelling.
(Voor andere gevallen is de laag patroon telling altijd 1).
Voor de eerste laag zijn de produkten altijd gestapeld op stapelpunten in laagpatroon 1.

Als de laagpatroon telling N is, zijn het aantal lagen en laagpatronen hetzelfde voor tot laag N.
Voor laag (N+1) en verder wordt laagpatroon vanaf laag 1 herhaald.
Specificeer de hoogte alleen van laagpatroon 1.
Voor de hoogte van ieder laagpatroon wordt de afwijking van de positie in patroon 1 gecorrigeerd.
1 Initiele data
Fig. 10.3.3 (h) Houding bij stapelpunt in gedeelde houding
Als het totaal aantal lagen kleiner is dan 16, kan een getal niet groter dan het totale nummer worden
ingesteld als laagpatroon telling. Als een nummer kleiner dan de laagpatroon is gespecificeerd voor
het aantal lagen wordt de laagpatroon telling automatisch gewijzigd in naar het aantal lagen.
-757-
Procedure 10-3 Teachen van het palletiseer stapelpatroon

Stap
1. Een lijst met stapelpunten gebaseerd op de initiele data instelling wordt getoond.
NOOT
Het aantal te bewaren representatieve stapelunten hangt af van het aantal rijen, kolommen en lagen
ingesteld op het initiele data input scherm. In bovenstaand scherm zijn vier rijen, drie kolommen en
vijf lagen ingesteld. Voor ieder punt, rij, kolom en dan laag zijn getallen gespecificeerd.
2. Verplaats de robot via jog feed naar de positie om te teachen als een representatief stapelpunt.
3. Plaats de cursor op de juiste lijn en druk op F4 "RECORD" terwijl je de SHIFT toets ingedrukt
houdt. De huidige robot positie wordt opgeslagen.
De nog niet geteachte posities worden aangeduid met een sterretje *.

De reeds geteachte posities hebben een "-".
4. Om gedetaileerde positie data voor een geteacht representatief stapelpunt te tonen plaats je de
cursor op het gewenste stapelpunt nummer en druk je op F5 "POSITION."
De gedetaileerde positie data wordt dan aangegeven.
-758-
Numerieke waardes kunnen ook direkt worden ingegeven om positie data te specificeren.
Om terug te gaan naar het vorige stapelpatroon teach scherm, druk je op F4 "DONE."
5. Drukken op de FWD toets met de SHIFT toets ingedrukt laat de robot verplaatsen naar het
representatieve stapelpunt aangegeven door de cursor.
Deze werking kan worden uitgevoerd om een geteacht punt te bevestigen.
6. Om terug te gaan naar het vorige initiele teach scherm, druk je op F1 "BACK."
7. Druk op F5 DONE om het pad patroon condition instelscherm (BX of EX) te tonen of pad patroon
teach scherm (B of E) (Subsectie 10.3.4 of 10.3.5).
NOOT
Wanneer laagpatronen worden gebruikt (E of EX) en F5 DONE wordt ingedrukt dan verschijnt het
scherm voor specificeren van stapelpatroon voor de volgende laag.
-759-
10.3.4 Instellen Pad Patroon Condities

Het scherm uitgelegd in dit onderdeel wordt niet getoond voor palletizeren B of E.
Zie Subsectie 10.3.5.
Het palletiseer pad patroon conditie instel scherm wordt gebruikt om condities in te stellen die het te
gebruiken pad patroon vooraf aangeven voor ieder stapelpunt als meerdere pad patronen worden
ingesteld op het pad patroon teach scherm (Zie Subsectie 10.3.5).
Voor palletizeren BX en EX, kunnen meerdere pad patronen onafhankelijk voor stapelpunten worden
ingesteld.
Voor palletizeren B en E, kan dit scherm niet worden getoond daar slechts een enkel pad patroon kan
worden ingesteld.
Pad patroon conditie instelscherm
Om een pad te specificeren voor ieder stapelpunt, dienen zoveel pad patronen als nodig te worden
gespecificeerd wanneer de initiele data wordt ingesteld. Voor ieder pad patroon dien je een pad
patroon conditie in te stellen.
1 Pad patroon 1 3 Pad patroon 3
2 Pad patroon 2
Fig. 10.3.4 (a) Palletizeren met drie Pad Patronen
-760-
Hoe de pad patroon condities te gebruiken

• De uitvoer van palletizeren gebruikt het pad patroon met het conditienummer waarvoor de rij,
kolom en laag nummers bij het stapelpunt overeenkomen met de rij, kolom en laag (element)
waardes van een pad patroon conditie.
• In de directe specificatie mode, specificeer je nummers tussen 1 tot 127 voor een stapelpunt.
Een sterretje geeft een willekeurig stapelpunt weer.
• In de rest specificatie mode, specificeer je pad patroon conditie element "m-n" middels een rest
(remainder) systeem voor een stapelpunt.
Laag element "3-1" geeft een laag aan die overeenkomt met een stapelpuntwaarde waarvoor de rest
(remainder) 1 is, verkregen door de waarde te delen door 3.
• Als het huidige stapelpunt niet overeenkomt met een pad patroon conditie zal een alarm optreden.
Als het huidige stapelpunt overeenkomt met twee of meer pad patroon condities wordt een pad
patroon conditie gebruikt volgens de volgende condities:
a. Een pad patroon conditie gespecificeerd in de direct specificatie mode wordt gebruikt.
b. Als twee of meer pad patroon condities worden gespecificeerd in de directe specificatie
mode wordt een pad patroon conditie gebruikt volgens rest methode. Als twee of meer pad
patroon condities worden gespecificeerd in de rest specificatie mode, wordt een pad patroon
conditie gebruikt waarbij de hoogste waarde voor m is gebruikt.
c. Als twee of meer pad patroon condities voldoen aan a en b hierboven wordt de pad patroon
conditie met het kleinste pad patroon conditie nummer gebruikt.
Het volgende toont de prioriteit volgens een voorbeeld pad patroon conditie:
Voorbeeld
PTN [1] = [*, 1 , 2 ]
PTN [2] = [*, * , 2 ]
PTN [3] = [*, 3-2, 4-1 ]
PTN [4] = [*, * , 4-1 ]
PTN [5] = [*, * , 2-1 ]
PTN [6] = [*, * ,* ]
Voor het getoonde voorbeeld op de vorige pagina wordt patroon 1 gebruikt voor stapelpunten in
kolom1, patroon 2 wordt gebruikt voor stapelpunten in kolom 2 en patroon 3 wordt gebruikt voor
stapelpunten in kolom 3.
-761-
Fig. 10.3.4 (b) Box Palletizeren met Acht Pad Patronen
Voorbeeld
PTN [1] = [1, 1 , 2-1 ]
PTN [2] = [2, 1 , 2-1 ]
PTN [3] = [1, 2 , 2-1 ]
PTN [4] = [2, 2 , 2-1 ]
PTN [5] = [1, 1 , 20 ]
PTN [6] = [2, 1 , 20 ]
PTN [7] = [1, 2 , 20 ]
PTN [8] = [2, 2 , 20 ]
In bovenstaand voorbeeld worden acht pad patronen gedefinieerd en iedere twee lagen herhaald omdat
verschillende paden moeten worden ingesteld volgens de box positie.
Procedure 10-4 Instellen palletiseer pad patroon condities

Stap
1. In te geven conditie items worden getoond volgens hun waarde ingesteld voor patroon telling als
initiele data.
-762-
2. In de directe specificatie mode plaats je de cursor op het te wijzigen punt en geef je een numerieke
waarde. Om een sterretje (*) in te voeren druk je op nul.
3. In de rest specificatie mode, druk je op F4 MODULO.

Het doel item wordt gedeeld in twee sub-items. Geef een waarde voor ieder sub-item.
4. Om waardes in te geven voor de directe specificatie mode druk je op F3 DIRECT.
5. Druk op F1 BACK om het vorige stapelpunt teach scherm opnieuw te tonen.
6. Druk op F5 DONE om het volgende stapelpunt teach scherm te tonen
-763-
10.3.5 Teachen van een pad patroon

Op het palletiseer pad patroon teach scherm stel je diverse padpunten in die worden gepasseerd voor
en nadat een produkt is geplaatst op een stapelpunt.
De padpunten wijzigen afhankelijk van de positie van het stapelpunt.
Pad Patroon Teach Scherm
1 Padpunten voor een stapelpunt 5 Benaderingspunt 2
2 Padpatroon 6 Benaderingspunt 1
3 Uitgaand punt 1 7 Stapelpunt
4 Uitgaand punt 2
Fig. 10.3.5 Palletiseer Volgorde
-764-
Procedure 10-5 Teachen van het palletiseer padpatroon

Stap
1. Een lijst met padpunten gebaseerd op de initiele data instelling wordt getoond.
NOOT
Het aantal te bewaren padpunten hangt af van het aantal benaderingspunten ingesteld op het initiele
data input scherm en het aantal input punten. In bovenstaand voorbeeldscherm is het aantal
benaderingspunten 2 en is het aantal uitgaande punten ook gelijk aan 2.
2. Verplaats de robot via jog feed naar de positie om te teachen als een padpunt.
3. Verplaats de cursor naar het te teachen instelveld en teach de positie als volgt.
a. Druk op F2 "POINT" terwijl je de SHIFT toets ingedrukt houdt. Door indrukken van F2
"POINT", zonder drukken en vast houden van de SHIFT toets wordt het default logische
bewegingsmenu getoond en je kan nu het bewegingstype of snelheid instellen.
(Deze key wordt alleen getoond bij teaching van route patroon punten.)
b. Druk op de SHIFT toets en hou deze ingedrukt en druk op F4 "RECORD".
De nog niet geteachte posities worden aangeduid met een sterretje *.
-765-
4. Om gedetaileerde positie data voor een geteacht padpunt te tonen plaats je de cursor op het
gewenste padpunt nummer en druk je op F5 "POSITION."
De gedetaileerde positie data wordt dan aangegeven.
Numerieke waardes kunnen ook direkt worden ingegeven om positie data te specificeren.
Om terug te gaan naar het vorige pad patroon teach scherm, druk je op F4 "DONE."
5. Drukken op de FWD toets met de SHIFT toets ingedrukt laat de robot verplaatsen naar het padpunt
aangegeven door de cursor.
Deze werking kan worden uitgevoerd om een geteacht punt te bevestigen.
6. Om terug te gaan naar het vorige stapel patroon teach scherm, druk je op F1 "BACK."
-766-
7. Druk op F5 "DONE" om het palletiseer edit scherm te beeindigen en ga terug naar het programma
scherm.
De palletiseer instructies worden automatisch geschreven in het programma.
8. Druk op F1 BACK om het vorige pad patroon te specificeren.

Druk op F5 DONE om het volgende pad patroon te specificeren.
9. Nadat teachen van alle pad pattonen is afgerond druk je op F5 DONE om het palletiseer edit scherm
te verlaten en het programma-scherm weer te tonen.
De palletiseer instructies worden automatisch geschreven in het programma.
10.Wijzigen, zoals veranderen van manuele instructies op een stapelunt of het bewegingsformaat op
een padpunt kan worden gedaan op het programma-scherm, op dezelfde wijze als voor normale
programma's.
Voor details over palletiseer programma's, zie Sectie 10.4, "Uitvoer van de Palletiseer Functie."
-767-
10.3.6 Notes over Teachen van de Palletiseer Functie

• De palletiseer functie staat alleen aan als een programma deze drie instructies heeft:
Een palletiseer instructie, palletiseer bewegingsinstructie en palletiseer eind instructie. Als maar
een van de drie instructies is geteacht in een subprogramma door een andere werking zoals kopieren
kan normale werking niet worden uitgevoerd.
• Wanneer alle palletiseerdata is geteacht worden palletiseer nummers automatisch geschreven met
de instructies (een palletiseer instructie, palletiseer bewegingsinstructie en palletiseer eind
instructie). De gebruiker hoeft zich niet druk te maken over het dupliceren van deze nummers in
amdere programma's. (Ieder programma heeft zijn eigen data voor palletiseernummers.)
• In de palletiseer bewegingsinstructie kan C (circulaire beweging) niet worden gespecificeerd als
bewegingsformaat.
• Bij palletiseren met een systeem met additionele assen gelden speciale condities. Bij palletiseren
met een systeem met additionele assen, zie Sectie 10.6 "Palletiseer Functie met additionele assen."
-768-
10.4 UITVOER VAN DE PALLETIZEER-FUNCTIE

De uitvoer van de palletiseer-functie wordt hieronder getoond.
1 Voorbeeld: 6 Kolom
2 Wachpositie 7 Stapelpunt
3 Hand sluit 8 Rij
4 Benaderingspunt 9 Laag
5 Uitgaand punt
Fig. 10.4 (a) Voorbeeld Palletizeren
-769-
1 Een palletiseer instrucite wordt uitgevoerd om de positie 3 De robot grijper opent zijn hand op het stapelpunt en laat
van een pad punt te berekenen. het produkt los.
De robot beweegt eerst naar dit punt.
2 De robot draat een produkt naar het stapelpunt. 4 De palletiseer eind statement wordt uitgevoerd om het
palletiseer register met een waarde te verhogen.
Fig. 10.4 (b) Produkt stapel proces
-770-
10.4.1 Palletiseer register

Het Palletiseer register beheert de positie van het huidige stapelpunt. Als een palletiseer instructie
wordt uitgevoerd, wordt naar de waarde in het palletiseer register bekeken en het actuele stapelpunt
en pad punt wordt berekend. (Zie Sectie 7.6, "PALLETISEER REGISTER.")
1 Rij 3 Laag
2 Kolom
Fig. 10.4.1 (a) Palletiseer Register
Het palletiseer register geeft de rij, kolom en laag aan die worden gebruikt voor berekening van de
positie van het stapelpunt als de palletiseer instructie wordt uitgevoerd.
1 Als de register waarde is [ 2, 2, 3 ]. 2 Als de register waarde is [ 3, 2, 3 ].
Fig. 10.4.1 (b) Relatie tussen het Palletiseer Register en Stapelpunt
Updaten van het Palletiseer Register

Het palletiseer register wordt verhoogd of verlaagd door de palletiseer eind instructie.
De verhogings(verlagings)-methode wordt bepaald afhankelijk van de initiele data instelling.
Voor 2-rij, 2-kolom en 2-laag palletizeren met ORDER = [RCL], zal uitvoer van de palletiseer eind
instructie het palletiseer register als volgt wijzigen:
1 Laag 3 Kolom
2 Kolom
Fig. 10.4.1 (c) Voorbeeld 2-rij, 2-kolom en 2-laag palletizeren
-771-
Tab. 10.4.1 (a) Verhoging (verlaging) Volgorde van het Palletiseer Register
TYPE = TYPE =
TYPE = [PALLET] TYPE = [PALLET]
[DEPALLET] [DEPALLET]
INCR = [1] INCR = [-1]
INCR = [1] INCR = [-1]
Initiele waarde [1, 1, 1] [2, 2, 1] [2, 2, 2] [1, 1, 2]
Initiele waarde [2, 1, 1] [1, 2, 1] [1, 2, 2] [2, 1, 2]
Initiele waarde [1, 2, 1] [2, 1, 1] [2, 1, 2] [1, 2, 2]
Initiele waarde [2, 2, 1] [1, 1, 1] [1, 1, 2] [2, 2, 2]
Initiele waarde [1, 1, 2] [2, 2, 2] [2, 2, 1] [1, 1, 1]
Initiele waarde [2, 1, 2] [1, 2, 2] [1, 2, 1] [2, 1, 1]
Initiele waarde [1, 2, 2] [2, 1, 2] [2, 1, 1] [1, 2, 1]
Initiele waarde [2, 2, 2] [1, 1, 2] [1, 1, 1] [2, 2, 1]
Initiele waarde [1, 1, 1] [2, 2, 1] [2, 2, 2] [1, 1, 2]
Initialiseren van het palletiseer register

Als F5 "DONE" wordt ingedrukt na afronden van de instelling of wijzigen van de initiele palletiseer
data, wordt de palletiseer stapel patroon teach mode ingesteld. Nu wordt het palletiseer register
automatisch geinitialiseerd. (Zie Subsectie 10.3.2, "Inputten Initiele Data.")
Tab. 10.4.1 (b) Initiele Waarde van het Palletiseer Register
Initiele data Initiele data Initiele waarde Initiele waarde Initiele waarde
TYPE INCR Rij Kolom Laag
PALLET Positieve waarde 1 1 1
PALLET Negatieve waarde Totaal aantal rijen Totaal aantal 1
kolommen
DEPALLET Positieve waarde Totaal aantal rijen Totaal aantal Totaal aantal lagen
kolommen
DEPALLET Negatieve waarde 1 1 Totaal aantal lagen
-772-
10.4.2 Besturen van de Palletiseer-functie via het

Palletiseer Register
In 5-rij, 1-kolom en 5-laag palletizeren onderduk stapelen voor het vijfde produkt in iedere even-laag.
(Stapel vijf produkten in oneven lagen en stapelt vier produkten in de even-lagen.)
1 Palletiseer register [1] is geladen met [ 1, 1, 1 ]. 3 Als de rij, kolom en laag waardes zijn [5, 1, 5 ] wordt een
jump naar label [3] uitgevoerd.
2 Als de rij is 5 en de laag is een even getal wordt een jump 4 Stel de waardes van de rij, kolom en laag in voor de
naar label [2] uitgevoerd. volgende stapel werking in het palletiseer register [1].
Procedure 10-6 Tonen van de palletiseer status
Stap
1. Om de palletiseer status te tonen plaats je de cursor op de palletiseer instructie, en druk op
F5 "[LIST]." Het huidige stapelpunt en de waarde van het palletiseer register worden getoond.
-773-
10.5 WIJZIGEN VAN DE PALLETIZEER-FUNCTIE

Wijzigen van de palletiseer-functie
De palletiseer data en palletiseer instructies die zijn aangeleerd kunnen later worden gewijzigd.
Procedure 10-7 Wijzigen palletiseer data
Stap
1. Plaats de cursor op de te wijzigen palletiseer instructie en druk op F1 "[MODIFY]" om het
wijzigingsmenu te tonen.
2. Selecteer een doel palletiseer edit scherm in het wijzigingsmenu.
Om terug te gaan naar het vorige palletiseer edit scherm druk je op F1 "BACK."
Om terug te gaan naar het volgende palletiseer edit scherm druk je op F5 "DONE."
NOOT
Nadat de palletiseer data is gewijzigd kan het normale edit scherm worden aangeroepen vanuit
eender welk palletiseer scherm. In dit geval wordt de nieuwe data na wijziging bewaard.
3. Als de wijziging klaar is druk je op NEXT ">" om de volgende pagina te tonen.

Druk dan op F1 "PROG."
-774-
Procedure 10-8 Wijzigen van het palletiseer nummer
Stap
1. Plaats de cursor op de palletiseer instructie met het te wijzigen palletiseer nummer, en voer een
nieuw nummer in.
Op hetzelfde moment dat het palletiseer nummer van de palletiseer instructie wordt gewijzigd, worden
de palletiseer nummers van de palletiseer bewegings- en palletiseer eind instructies ook gewijzigd.
LET OP
Zorg bij het wijzigen van de palletiseer nummers dat de nieuwe nummers niet door andere
palletiseer instructies worden gebruikt.
-775-
10.6 PALLETISEER-FUNCTIE MET EXTERNE AS

Dit onderdeel verklaart de speciale items bij het gebruik van palletizeren bij een systeem met een
additionele as.
Bij het teaching van het onderste punt of route punten voor palletizeren, die anders zijn dan de normale
teachen van een bewegingsinstructie, wordt de positie die wordt verwijderd de positie van de
addiotionele as opgeslagen.
uitvoer
Bij het palletizeren wordt dit uitgevoerd op de positie van de externe as op dat moment.
(De robot gaat niet automatisch terug naar de positie van de externe as op de geteachte onderste punten
of route punten.)
Bijv. bij een systeem met een lineaire externe as, als de palletiseer instructie wordt uitgevoerd
1000 mm verwijderd van de positie bij het teachen van palletizeren, zal de robot dezelfde beweging
uitvoeren als geteacht, op de positie die dus 1000 mm weg ligt van de geteachte positie.
Positie teachen/wijzigen
Bij het teachen van de bodem/route punten voor palletizeren op een systeem met externe assen of
wijzigen van de positie, is het volgende belangrijk.
• Bij het teachen van de bodem/route punten voor palletizeren moet het worden gedaan op een vast
punt.
Als de positie van de externe as verschuift tijdens het teachen van de bodem/route punten voor
hetzelfde palletizeren, zal de robot een ander pad volgen dan het geteachte pad als het programma
wordt uitgevoerd.
• Bij het wijzigen van de positie verplaats je de robot naar de positie van de externe assen bij teachen
van de bodem/route punten van voor de wijziging.
Fig. 10.6 Palletiseer functie met externe as
-776-
10.7 PALLETIZEREN ALLE-PUNTEN TEACHEN

Palletizeren alle-punten teachen laat stapelen (of ontstapelen) van produkten toe zonder wijzigen van
de geteachte vorm door wijzigen van een systeem variabele.
Werking
Stel de volgende waardes in voor stapelen (of ontstapelen) van produkten zonder de geteachte houding
en vorm te wijzgen:
1. Op het systeem variabele scherm stel je systeem variabele $PALCFG in. $FREE_CFG_EN op
TRUE (de initiele waarde is TRUE).
2. Op het palletiseer initiele data scherm stel je INTER in voor houding control in de rij, kolom of laag
richting waarvoor FREE is gespecificeerd als de arrangement mode.
Voor ieder geteacht produkt in de gespecificeerde richting worden alle produkten overeenkomend met
het geteachte produkt (ont) gestapeld met dezelfde houding en richting en vorm als die die is geteacht.
Hier volgt een voorbeeld van palletizeren voor een onregelmatig arrangement van vier rijen, twee
kolommen en vijf lagen.
1 Laag 4 geteacht produkt
2 Kolom 5 Niet geteacht produkt

(Stapelpunt wordt berekend van de
positie van het geteachte produkt.)
3 Rij
Fig. 10.7 Palletizeren Alle-Punten Teachen
De volgende palletizeren initiele data is ingesteld:
ROWS = [4 FREE INTER]

COLUMNS = [2 LINE FIX]
LAYERS = [5 LINE FIX 1]
In dit voorbeeld zijn FREE en INTER ingesteld in de rij richting.
Als systeem variabele $PALCFG.$FREE_CFG_EN is ingesteld op TRUE onder deze conditie,
worden de volgende vormen gebruikt:
• Vorm voor stapelen produkten op rij 1: Vorm in P[1,1,1]
• Vorm voor stapelen produkten op rij 2: Vorm in P[2.1,1]
-777-
Noot
1. FREE en INTER kunnen alleen op hetzelfde moment worden ingesteld in alleen een van de rij,
kolom en laag richtingen (als deze functie niet wordt gebruikt stel je systeem variabele
$PALCFG.$FREE_CFG_EN in op FALSE).
Dit is omdat als FREE en INTER n op hetzelfde moment worden ingesteld in twee of meer rij,
kolom en laag richtingen, worden twee of meer vormen op de positie van een niet geteacht produkt
(die dus wordt berekend) gemaakt.
Indien een dergelijke instelling wordt gemaakt in een programma veroorzaakt dit een error
aangegeven door PALT-024 [Caluculation error occured] en kan niet worden uitgevoerd.
2. Ga dus zorgvuldig om bij teachen van een programma zodat het programma niet stopt a.g.v. een
vorm mismatch alarm.
Als de vorm in de huidige positie afwijkt van de vorm data voor de doelpositie kan de robot niet in
een Lineaire bewegingsmode bewegen (een vorm mismatch alarm vindt plaats en uitvoer van het
programma stopt).
De vorm op een stapelpunt wordt gebruikt voor de vorm bij een benaderings- of uitgaand punt
gedurende palletizeren. Dus als de pallet operatie instructie om uit te voeren eerst in een lineaire
mode is, kan een vorm mismatch plaatsvinden afh. van de vorm van de robot als een poging wordt
gemaakt tot uitvoer van de lijn.
Om dit soort problemen te voorkomen specificeer je een Joint als werkingsmode van de eerste
pallet operatie instructie.
Bijv. om een vorm mismatch alarm te voorkomen kan het volgende programma worden gebruikt
voor palletizerenmet drie benaderingspunten en twee uitgaande punten.
:
10:PLLETIZING-EX_1
11:J PAL_1[A_3] 100% FINE
12:L PAL_1[A_2] 500mm/sec CNT50
13:L PAL_1[A_1] 300mm/sec CNT10
14:L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE
15:Open hand 1
16:L PAL_1[R_1] 300mm/sec CNT10
17:L PAL_1[R_2] 500mm/sec CNT50
18:PALLETIZING-END_1
:
-778-
11. FANUC iPendant B-82284NL-2/01
11 FANUC iPendant
-779-
B-82284NL-2/01 11. FANUC iPendant
11.1 OVERZICHT
De iPendant is een Internet-type robot teach pendant met een groot kleuren liquid-crystal display
paneel.
Deze teach pendant maakt het mogelijk om meerdere data items gelijktijdig te bekijken en de visueele
overzichtelijkheid is daarbij sterk verbeterd.
De huidige user interface is ook beschikbaar met deze teach pendant, dus voor diegene die bekend zijn
met de werking van de conventionele teach pendants kunnen eenvouding deze teach pendant
gebruiken.
Dit hoofdstuk beschrijft de verschillen tussen de conventionle pendant en de iPendant.

Werkingen niet beschreven in deze manual zijn gelijk zowel conventionele teach pendant als iPendant.
De volgende items verschillen van de conventionele teach pendant:
• Software LED display
Terwijl de conventionele teach pendant 11 LEDs gebruikt om een status te tonen, gebruikt de
iPendant iconen in het status scherm.
• Scherm split functie
De iPendant heeft twee of drie split schermen tonen om meerdere data items tegerlijkertijd te
bekijken.
• Hoe het gewenste scherm te wijzigen als meerdere schermen worden getoond.
Wanneer meerdere schermen worden getoond kan het gewenste scherm worden gewijzigd.
• Functie tonen scherm en status subwindow
Deze functie toont informatie zoals de huidige positie en veiligheidssignalen met iconen in de status
subwindow (linkerschem).
• Schermmenus tonen door indrukken van de MENU toets en diegene die getoond zijn op het edit
scherm.
De getoonde schermmenus laten je snel en gemakkleijk en gewenst scherm kiezen en snel een
commando invoegen.
• Internet browser scherm
Je kan een URL ingeven voor toegang tot data op het netwerk.
• Kleurenscherm volgens alarmzwaarte
Iedere boodschap op de alarm lijst wordt getoond in de kleur overeenkomend met de zwaarte van
het alarm.
De iPendant is een optionele functie.
-780-
11.2 VERSCHIJNING EN WERKING

Dit hoofdstuk verklaart de iPendant en werking specifiek aan de iPendant.
11.2.1 Verschijning en schakelaars

Fig. 11.2.1 toont de lokaties van de noodstop-knop, teach pendant aan/uit schakelaar en
dodemansschakelaars.
1 NOODSTOP-knop 3 Teach pendant aan/uit-schakelaar
2 Dodemansschakelaars (*1) 4 *1 Drie-standen schakelaars
Fig. 11.2.1 Teach pendant schakelaars
-781-
11.2.2 Schakelaars
Fig. 11.2.2 toont de iPendant schakelaar layout.
Dit onderdeel beschrijft het scherm focus wijzig/scherm split toets en Diagnose/Help toets specifiek
aan de iPendant.
1 Scherm focus wijzig/scherm split toets 2 Diagnose/Help toets
Fig. 11.2.2 Teach pendant toets-schakelaars
Tabel 11.2.2 Menu-gerelateerde toets-schakelaars
Toets Functie
Eenmaal indrukken van deze toets wijzigt het doel-scherm.
Indrukken van deze toets tesamen met de SHIFT toets splitst het scherm
(enkel scherm, dubbel scherm, triple scherm of status/enkel schem).
Eenmaal indrukken van de toets verplaatst het hint scherm.

Indrukken van de toets tesamen met de SHIFT toets verschuift naar het alarm scherm.
-782-
11.2.3 Status Window

De window / scherm aan de bovenzijde van de iPendant heet het status window.
In dit scherm zijn acht software LEDs, alarm indicatie en override waardes getoond.
Iedere software LED is "aan" als het getoond wordt met een icoon of is "uit" als het getoond wordt
zonder icoon.
-783-
Tabel 11.2.3 Omschrijving van de software LEDs

LEDs
Boven: aan, Omschrijving
Onder: uit
Busy Geeft aan dat de robot werkt.
Deze LED staat aan gedurende uitvoer van een programma.
Het staat ook aan als de printer of floppy disk drive bezig is.
Step Geeft aan dat de robot zich in de step mode bevindt.
Hold Geeft aan dat de HOLD knop is ingedrukt of het HOLD signaal wordt
ingegeven.
Fault Geeft aan dat een alarm plaatsvindt.
Run Geeft aan dat een programma wordt uitgevoerd.
I/O Applicatie-specifieke LED.

Dit is een voorbeeld LED voor een handling tool.
Prod Applicatie-specifieke LED.

TCyc Applicatie-specifieke LED.

-784-
11.2.4 Spliten van het scherm
Indrukken van de toets tesamen met de SHIFT toets toont het volgende scherm.
Fig. 11.2.4 (a) Scherm split menu (een scherm display)
Tabel 11.2.4 Omschrijving van het scherm split menu
Item Omschrijving
Enkel Toont alleen een data item op het scherm. Het scherm is niet verdeeld.
Dubbel Verdeelt het scherm in rechter- en linkerscherm.
Triple Verdeelt het scherm in boven- en onderscherm en toont een totaal van drie schermen.
Status/Enkel Verdeelt het scherm in rechter- en linkerscherm. Het rechterscherm is ietwat groter dan
het linker en het status subwindow met iconen wordt getoond op het linkerdeel.
Wijzig focus Hoe het gewenste scherm te wijzigen als meerdere schermen worden getoond.
-785-
Fig. 11.2.4 (b) Voorbeeld tonen dubbele schermen
Fig. 11.2.4 (c) Voorbeeld tonen triple schermen
-786-
Fig. 11.2.4 (d) Voorbeeld tonen status/enkel scherm
-787-
11.2.5 Wijzigen doel werkingsscherm
Drukken op de toets wijzigt het doelscherm.
De titel-lijn van het scherm waarmee kan worden gewerkt is blauw en het frame van het scherm is
rood.
Druk op bovenstaande toets tesamen met de SHIFT toets.
Het volgende scherm menu verschijnt. Door "5.
Change focus" te kiezen van dit menu kan je ook het doelscherm wijzigen.
Fig. 11.2.5 Scherm wisselmenu
-788-
11.2.6 Internet browser scherm

Om het internet browser scherm te tonen druk je op MENU. Het volgende scherm menu verschijnt.
Fig. 11.2.6 (a) Schermmenu
Selecteer "BROWSER" van het menu. Het volgende scherm verschijnt.
Fig. 11.2.6 (b) Internet browser scherm
-789-
Selecteer "Add a Link" en druk op de ENTER toets. Het volgende URL input scherm verschijnt.
Fig. 11.2.6 (c) URL input scherm
Positioneer de cursor op "Enter a Name" of " Enter an Address" in bovenstaande scherm en druk op
de ENTER toets.
Het volgende software keyboard verschijnt: Geef alfhabetische en andere karakters in.
Na bevestigen van je invoer druk je op de exit toets op de rechtsonderkant om uit het software
keyboard te geraken.
-790-
In het volgende voorbeeldscherm worden de naam en adres ingevoerd.
Na invoer van naam en adres plaats je de cursor op de continue knop en druk op ENTER.
Nadat de continue knop is ingedrukt, wordt de geregistreerde link informatie als volgt getoond:
Fig. 11.2.6 (d) Link scherm
-791-
11.2.7 Scherm Selectie Menu en Scherm Menus op het Edit Scherm

Drukken op de [MENUS] toets om het schermmenu te tonen.
Positioneren van de cursor op een menu item met symbool (zie links) toont per keer
de submenus.
Gebruik de rechterpijl om een item te selecteren voor het gewenste scherm.
Fig. 11.2.7 (a) Scherm selectie menu
Indrukken van F1 "INST" op het edit scherm toont de volgende scherm-menus.

Je kan alle commando's bekijken. Positioneer de cursor op een gewenst commando om het in te geven.
Fig. 11.2.7 (b) Scherm menus op het edit scherm
-792-
11.2.8 Status Subwindow

Het status subwindow toont diverse types statussen op een grafische wijze.
Om het status subwindow te tonen druk je op "4 Status/Single" van het volgende scherm-menu:
Het linkerscherm van de volgende twee schermen is het status subwindow.

Positioneer de cursor op Position Display, Operator Panel of Safety Signals en druk op ENTER.
Het bijbehorende status scherm verschijnt.
Fig. 11.2.8 Status subwindow
-793-
11.2.8.1 Huidige positie tonen

Als "Position Display" is geselecteerd, verschijnt het volgende scherm:
11.2.8.2 Operator panel status display

Als "Operator Panel" is geselecteerd, verschijnt het volgende scherm:
Iedere grafische indicator is aan of uit al naar gelang de status van de remote device.
-794-
11.2.8.3 Veiligheidssignaal status display

Als "Safety Panel" is geselecteerd, verschijnt het volgende scherm:
Iedere grafische indicator is aan of uit al naar gelang de status van het bijbehorende signaal.
11.2.9 Kleurenscherm volgens alarmzwaarte

Iedere boodschap op de alarm historie lijst wordt getoond in de kleur overeenkomend met de zwaarte
van het alarm.
-795-
De toegewezen kleur is hieronder weergegeven:
Alarmzwaarte Kleur Omschrijving

Geen Wit Het uitgevoerde programma wordt niet beinvloed.
WARN
PAUSE.L Geel Het uitgevoerde programma stopt maar kan herstarten
PAUSE.G nadat de oorzaak van het alarm is verwijderd.
STOP.L Geel Het uitgevoerde programma stopt maar kan herstarten
STOP.G nadat de oorzaak van het alarm is verwijderd.
SERVO Rood Het uitgevoerde programma stopt en kan niet worden herstart.
SERVO2
ABORT.L Rood Het uitgevoerde programma stopt en kan niet worden herstart.
ABORT.G
SYSTEM Rood Het uitgevoerde programma stopt en kan niet worden herstart.
RESET(*) Blauw
SYST-026 Blauw
System normal
power up(*)
NOOT
Boodschap "RESET" en "SYST-026 System normal power up" worden getoond in de kleur blauw.
-796-
11.3 TOUCH PANEL

iPendant met een touch panel is optioneel.
de schermen waarmee kan worden gewerkt zijn de volgende.
Noot dat niet alle werkingen kunnen worden uitgevoerd met het touch panel.
• Operation Paneel scherm/ BROWSER scherm (Web browser ) / Status subwindow scherm
• Software keyboard
• schermwissel
(Wanneer meerdere schermen worden getoond kan worden geschakeld door op het gewenste
scherm te drukken.)
11.4 INSTELLEN iPendant
OVERZICHT
Met de R-J3iC kan men verschillende schermen zelf definieren op de iPendant.
Dit onderdeel geeft een uitleg over de instelling van de iPendant door de gebruiker.
Gebruiker's Views
D.m.v. gebruikers-schermen / User Views functie, is het mogelijk om max. 8 gebruiker's status van
vaak gebruikte enkel window of multi-window op te slaan. Bijv. als een alarm scherm, file scherm en
I/O scherm worden getoond met een 3-scherm window, kan dit scherm worden gedefinieerd als User
Views. Indien opgeslagen kan een naam worden toegewezen aan het User View, die wordt getoond
als een User View item op het display menu, zodat men deze later zelf kan selecteren. De besproken
User Views worden getoond als Alarm|FILE|Cell I in de User Views lijst.
Om een set menus toe te voegen als User Views, gebruik je Procedure 11-1.
Om de User Views lijst te wijzigen kies je Procedure 11-2.
-797-
Procedure 11-1 Toevoegen User Views

Stap
1. Op de iPendant, toon de set schermen om te worden toegevoegd als User Views.
2. Druk en hou ingedrukt de SHIFT toets en druk op DISP.
3. Selecteer User Views.
Fig. 11.4 (a) Toevoegen User Views
1. Selecteer "Add Current" Het getoonde scherm wordt toegevoegd aan de lijst als schermnaam
(voor een enkel scherm display), schermnaam|schermnaam ([voor een 2-scherm display], of
schermnaam|schermnaam|schermnaam (voor een 3-scherm display).
2. Voor iedere toe te voegen User Views herhaal je stap 1 tot 4.
3. Om de bewaarde lijst met User Views te tonen, druk je op Shift (ingedrukt houden) en op de
DISP toets. Verplaats de cursor naar User Views en selecteer de te tonen User Views van de User
Views lijst.
-798-
Procedure 11-2 Wijzigen User Views

Stap
1. Druk op MENUS.
4. Selecteer iPendant Setup.
Het iPendant Algemene Setup scherm verschijnt.
Fig. 11.4 (b) iPendant Algemene Setup scherm
-799-
5. Selecteer iPendant User Views Setup. Het onderstaande scherm verschijnt.
Fig. 11.4 (c) iPendant User Views Setup scherm

6. Om een item van de User Views lijst te verwijderen, verplaats je de cursor naar de te verwijderen
User View en druk op F4 CLEAR.
De User Views lijst wordt automatisch opnieuw getoond.
7. Om alle items van de User Views lijst te verwijderen, druk op Shift en F4 ERASE.
De User Views lijst wordt automatisch verwijdered.
8. Om het algemene iPendant setup scherm te tonen druk je op F2 BACK.
-800-
Menu Favorieten
Via Menu Favorieten is het mogelijk om lijsten te maken en te bewaren van de meest getoonde menus.
Om de Menu Favorieten lijst in te stellen kies je Procedure 11-3.

Om de Menu Favorieten lijst te wijzigen kies je Procedure 11-4.
Procedure 11-3 Toevoegen van een menu aan de Menu Favorieten lijst
Stap
1. Tonen van een menu toe te voegen aan het Menu Favorieten menu.
2. Druk en hou ingedrukt de SHIFT toets en druk op DISP.
3. Selecteer Menu Favorieten.
4. Selecteer "Add Current".
Het huidige getooonde menu wordt toegevoegd aan de lijst. (Zie fig. 11.4 (b)).
Fig. 11.4 (d) Toevoegen aan Menu Favorieten

5. Om een bewaard menu uit de Menu Favorieten lijst te tonen, druk en hou ingedrukt de Shift
toets en druk op de DISP toets.
Verplaats de cursor naar Menu Favorieten en selecteer een menu van de lijst.
-801-
Procedure 11-4 Wijzigen Menu Favorieten

Stap
1. Druk op MENUS.
5. Selecteer iPendant Menus Favorieten Setup. Het onderstaande scherm verschijnt.
Fig. 11.4 (e) Wijzigen Menu Favorieten Setup scherm

6. Om een item van de Menu Favorieten lijst te verwijderen, verplaats je de cursor naar de te
verwijderen item en druk op F4 CLEAR.
De Menu Favorieten lijst wordt automatisch opnieuw getoond.
7. Om alle items van de Menu Favorieten lijst te verwijderen, druk op Shift en F4 CLEAR.
De Menu Favorieten lijst wordt automatisch verwijderd.
8. Om het algemene iPendant setup scherm te tonen druk je op F2 BACK.
-802-
Historie
De historie lijst bewaard de acht meest recent getoonde menus.
De historie lijst wordt automatisch gegenereerd en kan niet worde gewijzigd.
Als een naam uit de lijst wordt geselecteerd verschijnt dat scherm met die naam.
Fig. 11.4 (f) Historie scherm
Instellen HMI scherm

Als HMI wordt gebruikt op de iPendant is het mogelijk om de teach pendant schermen aan te passen
volgens de applicatie. Via de HMI scherm aanpassingsfunctie is het mogelijk om menu opties in te
stellen zodat de specifieke set van HTM of STM menus worden getoond. Het is mogelijk om een
default aantal menus te tonen en een set .HTM of .STM menus te creeren voor de gebruiker en het te
tonen.
User menus worden bewaard op FRH:CGTP\USRHMIQK.HTM en FRH:CGTP\USRHMIFL.HTM.

Voor remote connectie zijn de default files FRH:CGTP\REMHMIQK.HTM en
FRH:CGTP\REMHMIFL.HTM. De default paginas die worden aangemaakt wanneer de controller
wordt aangezet zijn FRH:CGTP\IPHMIQK.HTM en FRH:CGTP\IPHMIFL.HTM. Normaal hebben
operators geen toegang tot FRH:CGTP\device, dus deze files kunnen niet per ongeluk gewijzigd of
verwijderd worden.
Gebruik om een user-gedefinieerde HMI full menu of quick menu te creeeren Procedure 11-5.
Gebruik om een HMI full menu, quick menu en remote menu aan te maken en in te stellen
Procedure 11-6.
-803-
Procedure 11-5
Aanmaken van een user-gedefinieerd HMI full menu of quick menu
Stap
1. Druk op MENUS.
4. Selecteer iPendant Setup. Het onderstaande scherm verschijnt.
Fig. 11.4 (g) iPendant Setup scherm

5. Selecteer iPendant HMI Setup. Het onderstaande scherm verschijnt.
-804-
Fig. 11.4 (h) iPendant HMI Setup scherm

6. In de initiele instelling wordt het iPendant HMI full menu bewaard op IPHMIFL.HTM en de
iPendant HMI quick menu wordt bewaard in IPHMIQK.HTM. Door kopieen te maken van deze
bestanden en ze te wijzigen is het mogelijk om user-specifieke full en quick HMI menus te maken.
Om kopieen te maken van de initiele bestanden druk je op F4 [BACKUP]. Hierdoor wordt een
kopie bewaard van het bestand als een standaard device.
7. Verplaats de gekopieerde bestanden naar een pc zodat ze kunnen worden gewijzigd.
LET OP
Het HMI full menu file (IPHMIFL.HTM) moet "iPendant Setup" als een menu item hebben. Indien
passwords worden gebruikt op de controller, dient het HMI quick menu file (IPHMIQK.HTM) een
[Passwords] als menu item hebben. Gebruik deze menu items indien nodig. Als een menu item
ontbreekt zullen de gecreerde menu files niet juist werken.
8. Voeg toe of verwijder menu items van of naar deze bestanden files naar behoefte.
9. Zet de bestanden terug in de controller.
10.Gebruik om de betsanden in te stellen en te gebruiken Procedure 11-6.
-805-
Procedure 11-6
Instellen keuzes van een HMI full menu, quick menu en remote menu
Stap
1. Druk op MENUS.
Een scherm gelijk aan onderstaande verschijnt, zie Fig. 11.4 (e).
5. Selecteer iPendant HMI Setup. Een scherm gelijk aan onderstaande verschijnt, zie Fig. 11.4 (f).
6. Het is nu mogelijk om de HTM of STM file te selecteren om te tonen i.p.v. een full menu, quick
menu, remote full menu en remote quick menu.
a. Om een HTM of STM file op de default device van de controller te selecteren, klik je op de
blauwe balk op de bodem van het menu. Een lijst met beschikbare HTM en STM files
verschijnt.
b. Selecteer het gewenste bestand en druk op "ENTER".
c. Ga verder met selecteren van bestanden voor individuele menus
([User HMI Full] , [User HMI Quick] , [Remote HMI Full] en [Remote HMI Quick]).
d. Druk op F3, [SUBMIT].
De getoonde naam op de balk wordt verwijderd om aan te geven dat de setup klaar is.
7. Om de geselecteerde full of quick HMI menu mode of remote full of quick HMI menu mode te
starten klik je op het vierkantje naast de selectie op de onderkant van het scherm en druk op F3
[SUBMIT].
Druk op "F3", en de checkbox verdwijnt om aan te geven dat de keuze is gemaakt.
Druk om een HMI full menu te kiezen op "MENUS". Het onderstaande scherm verschijnt.
-806-
Fig. 11.4 (i) iPendant HMI FULL menu

Om een HMI quick menu te kiezen druk je op de "FCTN" toets en selecteer "QUICK/FULL MENUS".
-807-
Fig. 11.4 (j) iPendant HMI QUICK menu

8. Om "SELECT", "EDIT", of "DATA" toetsen in HMI mode uit te zetten, scroll je naar
beneden en klik op het vierkantje naast de gewenste toetsnaam. Het onderstaande scherm
verschijnt.
-808-
Fig. 11.4 (k) iPendant HMI setup screen, als de "DATA" toets moet worden uitgezet.
Na aanklikken van de gewenste toets druk je op F3 [SUBMIT].
Na drukken op "F3" zal de checkbox verdwijnen om aan te geven dat de keuze is gemaakt.
LET OP
Iedere maal dat het HMI setup scherm verschijnt komt er ook een check-teken en de huidge
instelling wordt aangegeven.
9. Om alle HMI files te bewaren op de standaard device, druk je op F4 [BACKUP].

Hierdoor worden alle bestanden gekopieerd van FRH:\CGTP\ naar het standaard device in
overwrite mode.
10.Om het vorige menu te tonen druk je op F2 [BACK].
-809-
11.5 BEPERKINGEN
• Meerdere programma edit schermen kunnen per keer worden geopend.
Een scherm kan worden geopend in ieder window.
Het uit te voeren programma is de geselecteerde in het linkerscherm.
De uitvoer van een programma van de teach pendant is alleen mogelijk als het linkerscherm degene
is waar men werkt.
Het edit scherm wordt altijd getoond aan de linkerkant.
• Als twee of meer schermen tegelijkertijd worden getoond, kan hetzelfde menu scherm niet getoond
worden op het scherm.
Voorbeeld: Online positie modificatie-scherm
* NetFront door ACCESS Co. Ltd. wordt genomen voor de Internet functie van dit produkt.
* NetFront is een geregistreerd handelsmerk van Access Co. Ltd. in Japan.
* Deel van de software van dit produkt omvat modules ontwikkeld door de JPEG Groep.
* Dit produkt gebruikt technologie van LZW patent van Unisys Co. Ltd.
Hou rekening met de volgende restricties.
(1) Wijzig of kopieer geen software van dit produkt. Verkoop deze software niet.
(2) Gebruik de software van dit produkt niet voor andere doeleinden dan een browser.
(3) Gebruik geen technologie van LZW patent van Unisys Co. Ltd zonder dit produkt..
-810-
12. SERVO TOOL CHANGE FUNCTIE B-82284NL-2/01
12 SERVO TOOL CHANGE FUNCTIE
-811-
B-82284NL-2/01 12. SERVO TOOL CHANGE FUNCTIE
12.1 OMSCHRIJVING
12.1.1 Kenmerken van de Functie

• Het is mogelijk om meer dan twee servo tools te wisselen zonder de spanning uit te zetten.
• Het wisselen van een luchtaangedreven tool en de servo tool is ook mogelijk.
What is een servo tool?
Een servo tool is een tool met een as die wordt aangedreven door een servo motor bestuurd door de
robot controller.
12.1.2 Basis-specificatie
Het totaal aantal wisselbare tools 10 tools per systeem, 6 tools per uitrusting
Iedere uitrusting kan slechts een tool tegelijkertijd
besturen.
De periode van tool-ontkoppeling (standaard) 0.4 sec (Batterij type) / 0.4 sec(geen batterij type) *1)
De periode van tool-koppeling (standaard) 4 sec (Batterij type) / 6 sec(geen batterij type) *1)
Backup batterij Zowel batterij type als geen batterij type is mogelijk.
(*1) Deze periode omvat de interne processing periode, maar omvat niet de mogelijk nodige robot-
beweging voor het wisselen van de tools.
-812-
12.1.3 Beperkingen
Beperkingen
• Schakelen is alleen mogelijk tussen servo tools die zich indezelfde bewegingsgroep bevinden.
• De tool change functie kan niet worden gebruikt door een servo tool met meer dan 1 as.
• Omdat servo tools die geen batterij hebben voor tool as puls-waarde backup dienen ze te worden
gekalibreerd na koppeling, en dus gebruiken deze tools langere proces tijd voor tool-wisseling dan
degene uitgerust met een batterij.
• De motor van de tool change moet worden bestuurd door dezelfde amp.
• De tool change instructie kan niet worden gebruikt bij multi tasking.
(De tool change instructie kan niet worden uitgevoerd door meerdere taken tegelijkertijd)
Verboden zaken
• Probeer geen tool te ontkoppelen als de controller uit is.
• Line tracking kan niet worden gebruikt bij de tool change functie.
Noot over types zonder batterij.

• Wanneer kalibratie motion type 1 of 2 is geselecteerd, kan de kalibratie niet worden onderbroken
door een hold of een noodstop.
(Programma uitvoer mag niet worden gestopt gedurende tool wisseling.)
• Wanneer kalibratie motion type 3 of 4 is geselecteerd, moet de stroke limiet worden uitgebreid
zodat de tool as de open limiet raakt.
• Wanneer kalibratie motion type 5 or 6 is geselecteerd, dient een detectie-schakelaar zoals een
limietschakelaar te worden geinstalleerd in de tool.
Voor details over de kalibratie motion types, zie Sectie 12.4, "TOOL CHANGE SETUP".
-813-
12.1.4 Systeem Configuratie

Servo tool change systeem is als volgt opgebouwd.
Voorbeeld: Servo tool is de 2e groep en het aantal tools is vier.)
1 Ont/koppel 3 Robot = Motion groep 1
2 Gereedschappen 4 Robot controller
Je kan de servo tool vervangen door een luchtaangedreven tool door de controller aan te zetten.
1 Servo tool: Voorbeeld: controller = 1) 2 Luchtgereedschap: Voorbeeld: controller = 2)

- aangerdeven door servo motor (motion groep = 2) - Aangedreven door lucht AAN/UIT (geen motion groep)
- Een willekeurige open positie kan worden ingesteld.
-814-
12.1.5 Overzicht van de installatie
-815-
1 Gecontrolleerde start 12 Ingesteld op batterij type.
2 Initiele setup 13 Uitvoeren tool koppel-instructie.
3 Provisioneel aankoppelen 14 Uitvoeren nul-positie mastering.
4 Tool change setup 15 Uitvoeren kalibratie.
5 Refpos setup 16 Selecteer juiste batterij type.
6 Teachen 17 Selecteer juiste kalibratie motion type.
7 uitvoer 18 Voer referentie positie setup uit.
8 Verificatie 19 Kijk of tool aantal juist is of niet.
9 Maak tool change mogelijk. 20 Kijk of tool status juist is of niet.
10 Instellen tool nummer configuratie. 21 Stop de tool niet gedurende kalibratie motion.
11 Voer magnetische fase detectie uit 22 Controleer de aangesloten tool en of het tool nummer
(voor servo guns die magnetische_fase detectie nodig van het status scherm hetzelfde is of niet.
hebben in 7D80/70 of later, of 7D82/18 of later)
-816-
12.2 INITIELE SETUP

De volgende initiele setup is nodig om het servo tool change systeem te installeren.
• Bewegingsparameter setup(NOBOT setup) van de servo tool assen
• De configuratie setup van het servo tool nummer
• Maak tool change mogelijk.
• 'Quick machine lock cancellation' (zie Subsectie 12.1.5, "Overzicht van de installatie".)
NOOT
Deze setup moet worden gedaan bij het begin van de systeem installatie.
Deze setup hoeft maar een maal te worden gedaan.
Deze setup wordt gedaan tijdens de gecontrolleerde start.

Zie Subsecties 12.12.1 en 12.12.2 voor gedetaileerde informatie.
12.3 PRELIMINAIRE TOOL KOPPELINGS-OPERATIE

Als "Tool Change" aan staat zoals beschreven in Sectie 12.2, "INITIELE SETUP", worden tools
toegewezen aan de doel werkingsgroep allen ontkoppeld.
NOOT
Alleen wanneer de tool change software is geinstalleerd in een systeem waarin de servo tools al
werken en een tool die was gebruikt is nog aangekoppeld, wordt de tool aangekoppeld. In dit geval
zijn stappen 1 tot 9 van de preliminaire tool koppeling onnodig, zie onder.
Bij gebruik voor de 1e keer van een tool zorg dan dat de stappen hieronder van de preliminaire
koppelings-operatie goed worden uitgevoerd, en ga dan verder met sectie 12.4, "TOOL CHANGE
SETUP".
4. Selecteer "Tool Change." Het tool wissel lijst-scherm verschijnt.
5. Selecteer een tool van de lijst en druk op F3,DETAIL.
Het tool change setup detail scherm verschijnt.
-817-
6. Op het tool change setup detail scherm stel je de batterij tijdelijk in op AAN.
(Zelfs als de tool geen batterij heeft, selecteer je AAN/ON in deze stap. Dit item wordt opnieuw
ingesteld nadat de preliminaire koppelings-operatie is afgerond.)
7. Koppel de gewenste tool aan de tool changer.

8. Creeer een programma om de koppelings-instructie te teachen.
9. Voer de TOOL ATTACH instructie uit om de tool tijdelijk te koppelen.
10.Nadat de TOOL ATTACH instructie is uitgevoerd, wordt het volgende gegeven:

SRVO-075 Pulse not established
SRVO-062 BZAL alarm
11.Druk op het kalibratiescherm op F3,RES_PCA, en selecteer YES.
12.Zet de spanning uit en weer aan.

13.Jog de servo tool as.
Ga verder met joggen van de servo tool as totdat de volgende boodschap verdwijnt wanneer de reset
knop wordt ingedrukt: SRVO-075 Pulse not established
14.Op dezelfde manier als voor normale servo tools voer je een nul-positie mastering uit voor de servo
tool as op de positie waar de tip van de vaste kant en de beweegbare kant elkaar raken.
15.Na afronden van de tool change setup en referentie positie instelling voor de 1e tool, ontkoppel je
de 1e tool via de TOOL DETACH instructie, en voer dan de preliminaire koppelings-operatie
uitvoor de 2e en verdere tools.
-818-
12.4 TOOL CHANGE SETUP

De tool change setup moet worden uitgevoerd voor iedere tool.
1. Druk op MENUS.
4. Selecteer "Tool Change."
5. Selecteer de tool vanuit de lijst met tools en druk op F3, DETAIL.
Het volgende scherm wordt getoond.
Common setup
Commentaar Commentaar voor iedere tool.
Koppelen van het signaal Dit signaal wordt gebruikt voor tool instellings-verificatie.
Beschikbaar I/O type = DI / RI
- Dit signaal wordt gecheckt voor de tool koppelings/ontkoppelings-instructie.
Als dit signaal uit is zal een error plaatsvinden.
- Als de index nul is, wordt bovenstaande check gecanceled.
Identificatie signaal Dit signaal wordt gebruikt voor tool identificatie.
Beschikbaar I/O type = DI / RI /GI
- Dit signaal wordt gecheckt voor de tool koppelings/ontkoppelings-instructie.
Als dit signaal uit is zal een error plaatsvinden.
- Als de index nul is, wordt bovenstaande check gecanceled.
Batterij Selecteer batterij type.
ON = Batterij backup type
OFF = zonder Batterij type
-819-
(Selecteer het volgende wanneer Batterij is ingesteld op OFF in de gezamelijke instellingen.)
Kalibratie Motion Type Bij tools zonder batterij raakt de positie (puls-tel) verloren als de tool wordt
ontkoppeld. Dus moet kalibratie worden uitgevoerd wanneer de tool wordt
aangekoppeld. Kalibratie omvat de volgende twee operaties:
- Draaien van de motor met twee omwentelingen voor positioneren van de puls
coder
(deze werking wordt vanaf hier verder benoemd als "positioneren" )
- Kalibratie op de huidige preset referentie positie
De gebruiker selecteert uit de volgende types, 1 tot 6, welke het beste de

gebruiker's systeem vereisten past. (Zie Tabel 12.4 en Fig. 12.4.)
Kalibratie motion type Selectie Criteria

- Types 1, 2
Selecteer deze types op systemen capabel voor het vasthouden van de tool ontkoppelingspositie na
remmen van de servo tool as motor tot de volgende servo tool koppeling.
NOOT
Bij type 1 en 2, raakt de referentie-positie verloren als kalibratie wordt onderbroken door een hold
of een noodstop. Zie in dit geval subsectie 12.13.2, "De Robot stopt gedurende kalibratie".
Als deze types zijn ingesteld wordt de positie waar de tool is ontkoppeld automatisch bewaard als de
referentie-positie, en kalibratie wordt uitgevoerd op die positie nadat de tool is aangekopppeld.
Daarom dient de positie als de tool wordt aangekoppeld dezelfde te zijn als de positie wanneer het
wordt ontkoppeld.
De toegelaten errors van de ont/aankoppel-posities dienen te vallen binnen de respectievelijke
bereiken voor de directe-as en bewegings-as:
Directe-as:
+/-(gear ratio/2)mm of minder rond de ontkoppelpositie
Bewegings-as:
+/-((360/gear ratio)/2)deg of minder rond de ontkoppelpositie
Noot dat een foute positionele uitlijning plaatsvindt gedurende tool koppeling als bovenstaande
bereiken worden overschreden.
De verschillen tussen types 1 en 2 zit in de werkingsrichting gedurende kalibratie.

(Zie Tabel 12.4 en Fig. 12.4.)
Type 1:
Specificeer dit type wanneer de tool is gekoppeld aan een positie waar het onmogelijk is om de tool
in de positieve richting te bewegen of manuele beweging door twee of meer omwentelingen van de
motor.
Type 2:
Specificeer dit type wanneer de tool is gekoppeld aan een positie waar het onmogelijk is om de tool
in de negatieve richting te bewegen of manuele beweging door twee of meer omwentelingen van de
motor.
-820-
- Types 3, 4
Selecteer deze types op systemen kapabel voor het vasthouden van de tool ontkoppelingspositie a.g.v.
het niet remmen van de servo tool as motor tot de volgende servo tool koppeling. Bij een dergelijk
systeem moet de referentie-positie worden ingesteld op een andere positie als de tool ontkoppelings-
positie niet kan worden gebruikt als de referentie- positie.
Bij deze types wordt contact van de tool as met de open limiet gedetecteerd door de motor torque en
de contact-positie wordt ingesteld als de referentie-positie.
(Dit is omdat in de standaard instelling de kalibratie motion de tool as laat bewegen in de negatieve
richting van de manuele feed.) Voor details over het instellen van de referentie-positie, zie Sectie 12.5,
"INSTELLING VAN DE REFERENTIE POSITIE."
Type 3:
Specificeer dit type wanner de tool is ontkoppeld op de positie waar de afstand naar de open limiet 2
of meer omwentelingen van de motor is.
Type 4:
Specificeer dit type wanner de tool is ontkoppeld op de positie waar de afstand naar de open limiet 2
of minder omwentelingen van de motor is.
NOOT
1. Bij kalibratie, om de tool as te bewegen in de positieve richting van manuele feed (om de limiet
te gebruiken op de positieve kant van manuele feed), wijzig je de volgende systeem variabele
naar 0: $SVTCTOOLxx.$CLOSDIR = 1 -> 0 (xx: Tool nummer)
2. Bij types 3 en 4, is het nodig om de stroke limiet te vergroten zodat de tool as de open limiet
aanraakt.
-821-
- Types 5, 6
Zoals bij types 3 en 4 specificeer je deze types op systemen die niet capabel zijn voor het vasthouden
van de tool ontkoppelingspositie a.g.v. het niet remmen van de servo tool as motor tot de volgende
servo tool koppeling. Bij types 5 en 6 echter moet een detectie signaal worden voorzien op de tool
d.m.v. een limietschakelaar en de contactpositie moet worden ingesteld als de referentie-positie.
Installeer de detectie-schakelaar op een plaats zodat de schakelaar aangaat als de tool as wordt
bewogen in de negatieve richting van manuele feed (dit omdat in de standaard instelling de kalibratie
motion de tool as laat bewegen in de negatieve richting van manuele feed). Voor details over het
instellen van de referentie-positie, zie Sectie 12.5, "INSTELLING VAN DE REFERENTIE
POSITIE."

Type 5:
Specificeer dit type wanner de tool is ontkoppeld op de positie waar de afstand naar positie waar het
detectie-signaal AAN gaat 2 of meer omwentelingen van de motor is.
Type 6:
Specificeer dit type wanner de tool is ontkoppeld op de positie waar de afstand naar positie waar het
detectie-signaal AAN gaat 2 of minder omwentelingen van de motor is.
NOOT
1. Bij kalibratie, om de tool as te bewegen in de positieve richting van manuele feed wijzig je de
volgende systeem variabele naar 0: $SVTCTOOLxx.$CLOSDIR = 1 -> 0 (xx: Tool nummer)
2. Bij types 5 en 6, moet een schakelaar zoals een limietschakelaar worden geinstalleerd in de tool.
-822-
Tabel 12.4 Kalibratie Motion Type

Kalibratie Motion Instellen Positie
Type
($SVTCTOOLxx.$CLOSDIR is 1.) van Referentie positie
Type 1 De tool beweegt in de negatieve richting van manuele feed door Positioneer als de tool is
twee omwentelingen van de motor en wordt vervolgens gekoppeld
bewogen in de positieve richting door twee omwentelingen. Referentie-positie is niet
De tool is dan gekalibreerd. (Noot 1) nodig. (Noot 2)
Stel instelling item (1) op de volgende pagina.
Type 2 De tool beweegt in de positieve richting van manuele feed door Positioneer als de tool is
twee omwentelingen van de motor en wordt vervolgens gekoppeld
bewogen in de negatieve richting door twee omwentelingen. Referentie-positie is niet
De tool is dan gekalibreerd. nodig. (Noot 2)
Stel instelling item (1) op de volgende pagina. (Noot 1)
Type 3 De tool beweegt in de negatieve richting van manuele feed Open limiet positie
totdat de touch torque is gedetecteerd, de tool is dan
gekalibreerd.
Aankomst bij de limiet wordt gedetecteerd door de motor
torque.
Stel instelling item (1) (2) en (3) in op de volgende pagina.
Type 4 De tool beweegt in de positieve richting van manuele feed door Open limiet positie
twee omwentelingen van de motor en wordt vervolgens
bewogen in de negatieve totdat de torque wordt gedetecteerd.
De tool is dan gekalibreerd. Aankomst bij de limiet wordt
gedetecteerd door de motor torque.
Type 5 De tool beweegt in de negatieve richting van manuele feed Positie waar het detectie
totdat het detectie-signaal aan is, dan is de tool gekalibreerd. signaal AAN gaat
Type 6 De tool beweegt in de positieve richting van manuele feed door Positie waar het detectie
twee omwentelingen van de motor en wordt vervolgens signaal AAN gaat
bewogen in de negatieve richting todat het detectie-signaal
AAN gaat. De tool is dan gekalibreerd.
NOOT
1. Tool master data raakt verloren als de werking wordt geannuleerd door een hold of een noodstop
gedurende kalibratie dat wordt uitgevoerd door de tool change volgorde als types 1 of 2 is
geselecteerd. Als dit gebeurd, voer dan een manuele nul-positie mastering uit.
2. Bij types 1 en 2 zal het systeem automatisch de positie waar de servo tool wordt ontkoppeld
onthouden als zijnde de referentie-positie. Deze bewaarde referentie-positie wordt gebruikt
tijdens kalibreren als dezelfde tool vervolgens wordt aangekoppeld. Daarom als type 1 of 2 is
geselecteerd moeten de ontkoppelde positie en de gekoppelde positie hetzelfde zijn. Selecteer
niet type 1 of 2 wanneer een motor met een rem wordt gebruikt voor de servo tool as.
-823-
Fig. 12.4 Kalibratie Motion Type
Type 1 Type 2
Wanneer de tool eerst wordt bewogen in de Wanneer de tool eerst wordt bewogen in de
negatieve richting. positieve richting.
1. 2 omwentelingen van de motor (negatief) 1. 2 omwentelingen van de motor (positief)

2. 2 omwentelingen van de motor (positief) 2. 2 omwentelingen van de motor (negatief)
3. Positioneer als de tool is gekoppeld 3. Positioneer als de tool is gekoppeld
Type 3 Type 4
Wanneer de tool eerst wordt bewogen in de Wanneer de tool is bewogen in de positieve
negatieve richting. richting dan bewogen in de negatieve richting
1. 2 omwentelingen van de motor (positief)

1. 2 omwentelingen van de motor (negatief) 2. 2 omwentelingen van de motor (negatief)
2. Referentie-positie instellingspositie gedurende quick 3. Referentie-positie instellingspositie gedurende quick
mastering mastering
-824-
Type 5 Type 6
Wanneer de tool eerst wordt bewogen in de Wanneer de tool is bewogen in de positieve
negatieve richting. richting dan bewogen in de negatieve richting
1. 2 omwentelingen van de motor (positief)

1. 2 omwentelingen van de motor (negatief) 2. 2 omwentelingen van de motor (negatief)
2. Referentie-positie instellings-positie gedurende quick 3. Referentie-positie instellings-positie gedurende quick
mastering mastering
De positieve en negatieve richting in bovenstaande figuur worden bepaald door de veronderstelling

dat $SVTCTOOLxx.$CLOSDIR = 1 is ingesteld.
Als deze systeem variabele is ingesteld op 0, worden de richtingen omgedraaid.
-825-
(1) Open limiet werkings-instelling (ingesteld op alle kalibratie types.)
Kalibratie snelheid Specificeer de kalibratie motion werkings-snelheid

Versnelling Specificeer de kalibratie motion versnelling, Default is 100(%).
(2) Positie register No. instelling

(Als volgt instellen bij type 3 tot 6 in de Kalibratie Setup.)
Positie register No Positie register voor bewaren van de tijdelijke positie gedetecteerd bij aankomst
van de referentie-positie (open limiet of signaal input positie)
Stel het positie register hier specifiek in voor kalibratie.
(Gebruik niet hetzelde positie register in het programma.)
(3) Open limiet detectie torque instelling

(Als volgt instellen bij type 3 of 4 6 in de Kalibratie Setup.)
Touch torque (%) Drempelwaarde van de motor torque voor deteceren aankomst bij de open limiet
Stel de waarde in tussen 0.0 en 100.0%.
(4) Detectie signaal instelling

(Als volgt instellen bij type 5 of 6 6 in de Kalibratie Setup.)
Detectie signaal Type en No. van het input signaal voor detectie van aankomst bij de referentie
positie
- DI
- RI
Specificeer een No. beschikbaar voor ieder van de signalen als het signaal No.
-826-
12.5 INSTELLEN VAN EEN REFERENTIE POSITIE
12.5.1 Battery-loos Type Tools

Bij tools zonder batterij raakt de positie (puls-tel) verloren als de tool wordt ontkoppeld. Dus moet
kalibratie worden uitgevoerd wanneer de tool wordt aangekoppeld.
De positie genomen als de referentie voor kalibratie heet de "referentie positie."
Bij tools zonder batterij dient het referentie punt te worden ingesteld voordat de tool is ontkoppeld.
Hoe het referentie punt wordt ingesteld hangt af van de verschillende kalibratie motion types.
Types 1, 2
Het systeem stelt automatisch de referentie positie in als de servo tool wordt ontkoppeld.
Types 3, 4
Creeer een programma voor detectie van de referentie positie via de touch torque en voer dit
programma uit voor berekening van de referentie positie. Voor meer details, zie ook subsectie 12.13.1.
Types 5, 6
Creeer een programma voor detectie van de referentie positie via het detectie-signaal en voer dit
programma uit voor berekening van de referentie positie. Voor meer details, zie ook subsectie 12.13.2.
12.5.2 Battery-Type Tools

Bij tools met batterij raakt de positie (puls-tel) niet verloren als de tool wordt ontkoppeld.
Dus de referentie positie gebruikt voor kalibratie als de tool wordt gekoppeld hoeft niet te worden
ingesteld zoals bij een batterij-loos type tool. Echter, we bevelen een instelling aan van de referentie
positie voor quick mastering via het markeren van een lijn of teken zoals getoond in de onderstaande
figuur voor extra veiligheid in het geval dat de batterij los komt.
Voor meer details over het instellen van een referentie positie voor quick mastering, zie ook 13-2.
1 Lijn markering of uitlijnteken
-827-
12.6 TOOL CHANGE INSTRUCTIE

De volgende instructies zijn voorzien voor het wisselen van servo tools.
12.6.1 TOOL ONTKOPPEL Instructie

Deze instructie kan de servo tool ontkoppelen zonder de spanning uit te zetten.
Formaat
12.6.2 TOOL KOPPEL Instructie

Deze instructie kan de servo tool aankoppelen zonder de spanning uit te zetten.
Bij een batterij-loos type tool worden mastering en kalibratie automatisch uitgevoerd.
Formaat
-828-
12.6.3 Voorbeeld Programma

Voorbeeld-programma
Uitleg
1: J P[1:Approach] 100% FINE 1: Verplaats naar benaderingspositie
2: L P[2:TOOL1 SET] 100mm/sec FINE 2: Stel tool as in op 0 positie
3: TOOL DETACH[1] 3: ontkoppel tool 1
4: L P[1:Approach] 100mm/sec FINE 4: Loslaten tool1
:
11: J P[11: Approach] 100% FINE
12: L P[12:TOOL2 SET] 100mm/sec FINE
13: TOOL ATTACH[2] 13: Aankoppelen tool 2
14: UTOOL_NUM=2 14: Wissel tool frame nummer
15: L P[13: Approach] 100mm/sec FINE
:
99: END 99: Normaal einde
NOOT
Bovenstaande is slechts een voorbeeldprogramma. Creeer programma's die passen bij uw behoeften
-829-
12.6.4 Forward Executie

Het is nodig om t econtroleren of het tool nummer van de instructie hetzelfde is als de actuele tool.
En in geval van een aankoppel instructie, dient het kalibratie motion type juist te zijn ingesteld.
Bij een batterij-loze tool wordt de kalibratie motion (3 in de volgende figuur) als volgt gedaan.
1 Verplaats naar de aankoppelpositie 4 Verplaats naar de SPOT positie
2 Aankoppelen Tool Mastering en Kalibratie zijn afgerond
3 Kalibratie motion (enkel Tool as)
NOOT
Bij kalibratie motion type Type 1 of Type 2, raakt de mastering verloren als de beweging wordt
gestopt door een e-stop of HOLD gedurende kalibratie motion.
Als de mastering data verloren is, dien je een nul mastering en een manuele kalibratie uit te voeren.
Anders,
1) De huidige positie op TP komt niet overeen met de actuele positie.
2) Als de bewegings-instructie wordt uitgevoerd, krijg je het volgende alarm.
"MOTN-049 Attempt to move w/o calibrated"
3) De TOOL DETACH instructie werkt niet totdat een manuele mastering en kalibratie is afgerond.
Bij een TOOL DETACH instructie, bewegen de robot en servo tool helemaal niet.
12.6.5 Backward Executie

Zowel de TOOL ATTACH en TOOL DETACH instructie kunnen niet worden uitgevoerd bij een
backward executie.
-830-
12.7 TOOL CHANGE SEQUENCE
1 Robot beweging 6 Motor power line (MCC)
2 Robot lock van servo tool motion group is AAN 7 Motor power lijn
GNDlijn (aarde)
3 SRDY van servo tool motor 8 Puls coder lijn +5V
4 Tool aankoppelingssignaal 9 Puls coder lijn 0V
5 Tool aankoppelings verificatie-signaal 10 Ont/koppel status
-831-
12.8 TOOL CHANGE STATUS

Op het tool change status scherm kijk je welke tool is gekoppeld of wordt ontkoppeld.
1. Druk op MENUS.
2. Selecteer "0 next page", "4 STATUS".

4. Selecteer "Tool Change."
De volgende status wordt getoond.
AXS Het as nummer van de motion groep die is toegewezen aan de huidige motion groep.
Gereedschappen Het tool nummer die is toegewezen aan bovenstaande as.
Status Tool status
ATTACH : De tool is GEKOPPELD
DETACH : De tool is ONTKOPPELD
Commentaar Commentaar rond elke tool.
-832-
12.9 TEACHEN
In het tool change systeem zijn de volgende punten belangrijk.
12.9.1 Noot voor Teaching
Positie data
In het tool change systeem wordt elke tool toegewezen aan iedere as van de servo tool motion groep.
Bijv. als drie types tool worden toegewezen aan het tool change systeem heeft de servo tool motion
groep drie assen data. Dit betekent drie assen data worden opgeslagen als de servo tool positie wordt
geteacht.
(Ex. De positie data van tool1 die is toegewezen aan de eerste as)
Noot dat de positie data niet alleen tool 1 data maar ook tool 2 en tool 3 data heeft. Dit betekent dat
deze positie data tool 2 en tool 3 kan bewegen. Als tool 2 is gekoppeld, verplaatst tool 2 moves naar
de 0mm positie. Dit maakt het programma meer flexibel. Echter, als de gebruiker een andere tool
plaatst, kan het een storing veroorzaken. Om dit te voorkomen specificeer je verschillende tool
nummers aan de tool sluit richting voor iedere tool.
Bij deze functie heeft de positie data voor iedere tool een ander tool nummer.
Daarom zal, zelfs als de gebruiker een programma uitvoert met een andere tool, het programma
stoppen door "INTP-253 Tool frame number mismatch".
-833-
12.9.2 Voorbeeld Programma
NOOT
Dit is een voorbeeld. Creeer het programma naar uw eigen behoeftes.
-834-
12.10 CONSTRUCTIE VAN SERVO TOOL CHANGE SCHERM
INITIEEL SETUP SCHERM

(Dit scherm kan worden getoond bij het CONTROL START Menu.)
1 Servo tool initieel setup scherm 2 Servo toolconfiguration scherm
SETUP SCHERM
1 Tool change lijst scherm 2 Tool change setup detail
STATUS SCHERM
1 Tool change status scherm
-835-
12.11 TOOL CHANGE INITIELE SETUP

Het volgende geeft uitleg over het instellen van een initiele instelling nodig voor tool change systeem
installatie.
NOOT
De onderstaande setup procedure is slechts nodig als het systeem wordt geinstalleerd.
Nadat de instellingen eenmaal zijn gemaakt, hoeven ze niet meer bij normaal gebruik te worden
aangepast.
12.11.1 Instelling Bewegingsparameters voor Servo Tool As

Stel tool as voor de tool change functie in iedere werkingsgroep in volgens onderstaande procedure.
• 1e tot de 6e as: NOBOT as instel-procedure
• 7e tot 9e as: Instellingsprocedure voor additionele as
-836-
12.11.2 Toewijzen Tool Nummers aan Servo Tool As

Open de servo tool initial setup scherm van het control start menu en stel het volgende in:
1. Zet de spanning af. Met de PREV toets en de NEXT toets ingedrukt zet je de spanning aan.
2. Na een tijdje komt het volgende scherm, zie rechts. Selecteer 3, Controlled start.
3. Na een tijdje komt het volgende scherm voor een controlled start, zie rechts.

5. Selecteer 0, NEXT dan 4, TOOL CHANGE.
Het servo tool initiele setup scherm op de volgende pagina verschijnt.
Bewegingsgroep Ingeven van de bewegingsgroep-nummer waarmee de servo tools wordt ingesteld.

(Motion Group)
Tool Change Maak tool change functie (on)mogelijk.
De tool change functie schakelt de servo tools die zijn ingesteld in dezelfde werkingsgroep.
Noot dat het onmogelijk is om te schakelen tussen tools die zijn ingesteld in verschillende
werkingsgroepen. Stel de onderstaande items in voor de tool as in de geselecteerde werkingsgroep.
Als er geen probleem is met het gebruik van de standaard instellingen hoeven ze niet te worden
gewijzigd.
TOOL Geef een nummer van 1 tot 10.

Commentaar Geef een commentaar op het tool nummer.
Je kan ook commentaar instellen op het tool change setup scherm na een koude start.
-837-
12.12 TOOL CHANGE REFERENTIE POSITIE SETUP

METHODE (BATTERIJ-LOOS TYPE)
12.12.1 Referentie Positie Setup voor Kalibratie Type 3 en 4
Referentie Positie Setup Programma

Creeer het volgende programma om de referentie positie te berekenen op basis van de gecalculeerde
touch torque.
NOOT
Alleen de servo tool as werkingsgroep kan worden gebruikt als de groep van het te gebruiken
programma voor instelling van de referentie positie.
Bijv.) Wanneer de servo tool as werkingsgroep is de 2e groep:
De werkingsgroep wordt [*,1,*,*,*].
Voorbeeld programma Werkingsgroep [*,1,*,*,*].
Uitleg
1: J P[1:ZERO POS] 10% positioneren 1: Servo tool as in op 0 positie
(als teken van touch torque is plus) (De positie hoeft niet per se in de 0 positie te zijn.)
2: SKIP CONDITION 2: Als de touch torque in de skip condition, stel de
$MISC[g].$HPD_TRQ[ga] > 2 *1) drempelwaarde van de torque in waarvan de aankomst bij de
(als teken van touch torque is min) limiet kan worden gedetecteerd wanneer de tool beweegt in
2: SKIP CONDITION de negatieve richting van de manuele feed en de limiet
$MISC[g].$HPD_TRQ[ga] <-2 *1) aanraakt. Let op het teken van de touch torque.
3: J P[2:TOOL OPEN END] 1% *2) 3: Beweeg de tool in de negatieve richting van
FINE ACC 100 *3)SKIP, manuele feed om de limiet aan te raken.
LBL[1],PR[1]=JPOS Als de detectie niet werkt, jump to LBL[1].
5: LBL[1] 5: Jump naar hier indien torque niet kan
worden gedetecteerd.
6: UALM[1] 6: Geef een user alarm.
NOOT
g: Werkingsgroep nummer van huidige gekoppelde tool
ga: As nummer van hudig gekoppelde tool
Als de huidig gekoppelde servo tool as is genomen als de 1e as van de 2e groep, dan zijn g en ga als
volgt: g=2, ga=1
-838-
- Programma Werking Aanpassingsmethode

Pas de waarde aan van het donkere deel in het voorbeeldprogramma om de programma werking aan
te passen.
Aan te passen werking hier wordt gebruikt als kalibratie motion die wordt uitgevoerd bij aankoppelen
van de tool.
*1) Touch torque

Verhoog de waarde van +/-2, en bereken de waarde waarbij een detectie van contact plaatsvindt.
Het teken van de touch torque is het teken dat wordt getoond op Touch torque bij het Kalibratie Setup
scherm aan de rechtse kant.
NOOT
Na bevestiging van het teken in dit scherm kan je het teachen nar het programma.
Maak geen fouten bij de invoer van het teken.
Anders kan het contact bij de open limiet mogelijk niet worden gedetecteerd.
*2) Programma werkingssnelheid

Om dezelfde kalibratie motion in te stellen die wordt gebruikt bij aankoppelen van de tool, voer je dit
programma uit op dezelfde snelheid (normaal 100%) als wanneer de aankoppelinstructie wordt
uitgevoerd voor de tool gedurende de actuele productie. Reduceer daarom de programma
werkingssnelheid zodat contact wordt gemaakt met de open limiet op een veilige snelheid zelfs als het
programma wordt uitgevoerd met een hoge snelheid.
Verhoog voor extra veiligheid de programma operation snelheid waarde successievelijk van 1%.
*3) Versnelling
Verlaag de versnelling als de beweging sloom is zelfs als de programma snelheid 1% is.
-839-
Referentie positie Setup

Na aanpassen van de werking in het programma voer je het programma uit om de servo tool as in
contact te brengen met de open limiet.
Instellen van de referentie positie volgens de procedure uit Appendix C.2 met de servo tool die contact
heeft met de open limiet.
- Tool Change Setup

Om de werking in te stellen in het nieuwe programma in dezelfde beweging als de kalibratie motion
die wordt uitgevoerd bij het aankoppelen van de tool, reflecteer je de programma snelheid, versnelling
en touch torque aanpassingswaardes in de tool change setup.
1. Klik op de [SELECT SCREEN] toets om het schermmenu te tonen.
3. Klik op de F1, [TYPE] toets om het schermkeuze -menu te tonen.
4. Selecteer "Tool Change." Het tool wissel setup lijst-scherm verschijnt.
5. Selecteer de aan te passen tool van de lijst en druk op F3 DETAIL om het Tool Change Details
Setup scherm te tonen.
6. Stel de werkingssnelheid, versnelling en touch torque aanpassingswaardes in in de donkere
gedeeltes van volgende scherm.
-840-
12.12.2 Referentie Positie Setup voor Kalibratie Type 5 en 6
Provisie van Detectie Signaal

Bij kalibratie types 5 en 6, wordt de positie waar het detectie signaal is ingegeven genomen als de
referentie positie gedurende quick mastering.
De gebruiker dient een limietschakelaar te installeren voor het voorzien van het detectie signaal t.b.v.
eem juiste absolute positie van de tool.
Referentie Positie Setup Programma

Creeer het volgende programma om de referentie positie te berekenen op basis van de gecalculeerde
touch torque.
NOOT
Alleen de servo tool as werkingsgroep kan worden gebruikt als de groep van het te gebruiken
programma voor instelling van de referentie positie.(Voorbeeld)
Bijv.) Wanneer de servo tool as werkingsgroep is de 2e groep:
De werkingsgroep wordt [*,1,*,*,*].
Voorbeeld programma Werkingsgroep [*,1,*,*,*].
Uitleg
1: J P[1:ZERO POS] 10% FINE 1: Servo tool as in op 0 positie
(De positie hoeft niet per se in de 0 positie te zijn.)
2: SKIP CONDITION DI[ 1*1)] =ON 2: Stel het detectie signaal aan als de scan conditie.
3: J P[2:SWITCH POS] 1% *2) 3: Beweeg de tool naar de positie waar het detectie signaal
FINE ACC100 *3)SKIP, AAN gaat.
LBL[1],PR[1]=JPOS (Jump naar label[1] als het detectie signaal niet AAN gaat.)
5: LBL[1] 5: Jump naar hier als het detectie signaal niet AAN gaat.
6: UALM[1] 6: Geef een user alarm.
NOOT
-841-
- Programma Werking Aanpassingsmethode

Pas de waarde aan van het donkere deel in het voorbeeldprogramma om de programma werking aan
te passen.
Aan te passen werking hier wordt gebruikt als kalibratie motion die wordt uitgevoerd bij aankoppelen
van de tool.
*1) Detectie Signaal
Wijs het detectie signaal toe aan DI[ ] of RI[ ].
*2) Programma werkingssnelheid
Om dezelfde kalibratie motion in te stellen die wordt gebruikt bij aankoppelen van de tool, voer je dit
programma uit op dezelfde snelheid (normaal 100%) als wanneer de aankoppelinstructie wordt
uitgevoerd voor de tool gedurende de actuele productie. Reduceer daarom de programma snelheid
zodat de schakelaar niet breekt als het programma wordt uitgevoerd bij hoge snelheid.
Verhoog voor extra veiligheid de programma operation snelheid waarde successievelijk van 1%.
*3) Versnelling
Verlaag de versnelling als de beweging sloom is zelfs als de programma snelheid 1% is.
Referentie positie Setup

Na aanpassen van de werking in het programma voer je het programma uit om de servo tool as te
stoppen op de positie waar het detectie signaal AAN gaat.
Tool Change Setup

Om de werking in te stellen in het nieuwe programma in dezelfde beweging als de kalibratie motion
die wordt uitgevoerd bij het aankoppelen van de tool, reflecteer je de programma snelheid, versnelling
en detectie signaal aanpassingswaardes in de tool change setup.
4. Selecteer "Tool Change." Het tool wissel setup lijst-scherm verschijnt.
5. Selecteer de aan te passen tool van de lijst en druk op F3 DETAIL om het Tool Change Details
Setup scherm te tonen.
6. Stel de werkingssnelheid, versnelling en detectie signaal aanpassingswaardes in in de donkere
gedeeltes van volgende scherm.
-842-
12.12.3 Quick Mastering Referentie Positie Setup

Kalibratie (quick mastering data) wordt automatisch uitgevoerd als de servo tool wordt gewisseld.
Echter, de referentie punten moeten worden ingesteld naar iedere tool om automatische kalibratie
mogelijk te maken.
De referentie punten worden ingesteld met de robot in een koude start status.
Volg onderstaande procedure voor het instellen van de referentie punten:

1. Druk op de AUX toets en selecteer 3 CHANGE GROUP.
Wijzig de werkingsgroep naar de gewenste servo tool groep (bijv. 2e groep).
3. Druk op [0 NEXT] en selecteer [6 SYSTEM].
5. Indien CALIBRATE niet wordt getoond in het menu selecteer je Variables om het Systeem
Variabele scherm te tonen. Stel de $MASTER_ENB systeem variabele in op "1".
6. Selecteer CALIBRATE op 4. om het Kalibratie scherm te tonen.
7. Selecteer 5 SET QUICK MASTER REFERENCE en F4 YES.
8. De boodschap "Quick master reference point is set." wordt getoond.
Dit geeft aan dat de instelling van het referentie punt klaar is.
-843-
12.13 TROUBLESHOOTING
12.13.1 De Attach Instructie wordt uitgevoerd als de Tool

niet is aangekoppeld
fenomeen
de tool is niet GEKOPPELD Dan volgt een communicatie alarm zoals "SRVO-068 DTERR alarm"
op de puls coder. Corrigeer dit via Remedie 1 of Remedie 2 hieronder volgens de huidige condities.
Remedie 1
1. Zet de machine lock ON in de servo tool operation groep (normaal, groep 2) in het Test Cycle
scherm.
2. Beweeg de robot manueel zo dat de robot en de tool fysiek zijn gekoppeld.
3. Zet de controller UIT en weer AAN.
Batterij-loze tool (kalibratie motion types 1, 2)
4. De tool puls tel en mastering data zijn verloren.
Dus, verplaats eerst de tool manueel om het "SRVO-075 Pulse not established" alarm op te heffen.
5. Doe dan een manuele tool 0 positie mastering en kalibratie.
Batterij-loze tool (kalibratie motion types 3, 4, 5 en 6)
De tool 0 positie kan een benadering zijn van de positie.
8. Voer de ontkoppel instructie uit om de tool tijdelijk te ontkoppelen.
Ontkoppel de tool ook fysiek van de robot.
Anders wordt de tool niet gekalibreerd bij de volgende aankoppel operatie.
9. Doe de koppelinstructie opnieuw om de tool te plaatsen.
Kalibratie wordt nu uitgevoerd op de referentie positie om de positie te herstellen.
Tool met batterij
10.De tool is gekoppeld en gepositioneerd en kan dus gebruikt worden zoals hij is.
Remedie 2
1. Wijzig direct de systeem variabele om de tool te ontkoppelen.
Stel daarom de volgende systeem variabele in op "0":
$SCR_GRP[servo tool operation group No. (normally, 2)].$AXISORDER[all 1 tot 9] = 0
3. De robot start met de tool in een ontkoppelde status.
Verplaats de robot manueel om de robot en tool fysiek te koppelen.
5. De tool kan worden gebruikt zoals het is na aankoppelen, onafhankelijk van het batterij type.
-844-
12.13.2 Robot gestopt gedurende kalibratie
Fenomeen
Dit fenomeen vindt alleen plaats bij batterij-loze tools.
De oplossing hangt evenwel af van het type ingestelde kalibratie type.
Het "SVGN-012 Tool mastering data is lost" alarm heeft plaatsgevonden.
Batterij-loze tool (kalibratie motion types 3, 4, 5 en 6)
Alarm heeft niet plaatsgevonden.
Remedie
Kalibratie motion types 1, 2
Dit alarm hoeft niet plaats te vinden. Sla deze stap dan over en ga verder met stap 2.
Kalibratie motion types 3, 4, 5, 6
1. Men kan verder gaan met tool werking.
12.13.3 Kalibratie Motion heeft gefaald
Fenomeen
Het "SVGN-020 Calibrate motion is failed" alarm vindt plaats.
Dit fenomeen vindt alleen plaats bij kalibratie motion type 3, 4, 5 of 6 bij een batterij-loze tool.
Dit alarm vindt alleen plaats als de touch torque of de detectie signaal condities niet voldoen tijdens
kalibratie.
Bij beide remedies 1 en 2, is de tool weer gekalibreerd.
Dus, kalibratie motion gaat weer fout als niet aan de touch torque of detectie signaal condities is
voldaan.
Voordat je dit probleem oplost zorg je dat de touch torque of detectie signaal condities juist zijn.
Remedie 1
Doe stappen 6 tot 9 van subsectie 12.13.1 Remedie 1.
Remedie 2
Zelfde als Remedie 2 van subsectie 12.13.1.
-845-
12.13.4 Een andere tool dan die die was gespecificeerd door de
Attach Instructie is gekoppeld
Fenomeen
De tool is gekoppeld aan de robot, maar de tool's huidige positie is de verkeerde waarde.
Bij een batterij-loze tool, kan een alarm de robot stoppen gedurende kalibratie.
Remedie
Het volgende beschrijft een voorbeeld waar tool 2 (actuele gekoppelde tool) is gekoppeld aan tool 1
(tool No. geteacht via de attach instructie).
1. In deze status kan de tool niet worden ontkoppeld van de robot via de ontkoppel-instructie.
Wijzig direct de systeem variabele om de tool te ontkoppelen.
Stel daarom de volgende systeem variabele in op "0":
$SCR_GRP[servo tool operation group No. (normally, 2)].$AXISORDER[all 1 tot 9] = 0

3. De tool start op in de ontkoppelde status.
4. Doe de koppelinstructie [2] opnieuw om de tool 2 te plaatsen.
(In deze status dient tool 2 fysiek te zijn aangesloten aan de robot.)
Als tool 2 een batterij-loze tool is en de kalibratie motion type is 1 of 2:
Indien de per vergissing gekoppelde tool 2 wordt bewogen i.p.v. tool 1, zal tool 2 bewegen en op
een andere positie zijn dan toen het was ontkoppeld. Dus tool 2 kan worden gekalibreerd op de
verkeerde positie via de attach instructie uitgevoerd in stap 4 hierboven, waardoor de uitlijning fout
is tussen actuele en gewenste posities. Doe dan een manuele tool 0 positie mastering en kalibratie.
Als tool 2 anders is dan hierboven:
Tool 2 kan gebruikt worden zoals het is.
5. Tool 1 kan worden gebruikt zoals het is door uitvoer van de attach instructie om de tool te koppelen.
12.13.5 De gekoppelde tool is per ongeluk ontkoppeld

(zonder uitvoer van de Detach Instructie)
Fenomeen
de tool is niet GEKOPPELD Dan volgt een communicatie alarm zoals "SRVO-068 DTERR alarm"
op de puls coder. Corrigeer dit via Remedie 1 of Remedie 2 hieronder volgens de huidige condities.
Remedie 1
Remedie 2
-846-
12.13.6 De tool-as van een ontkoppelde tool is verplaatst
Fenomeen
Er is een foute uitlijning. Een foute uitlijning vindt plaats als gevolg van kalibratie op de verkeerde
positie als de tool is gekoppeld met de tool as bewogen naar een andere positie.
Een foute uitlijning vindt niet plaats wanneer de tool as beweging binnen de toelaatbare errors zit, zie
onder.
De toegelaten errors dienen te vallen binnen de respectievelijke bereiken voor de directe-as en
bewegings-as:
Directe-as:
+/-(gear ratio/2)mm of minder rond de ontkoppelpositie
Bewegings-as: +/-((360/gear ratio)/2)deg of minder rond de ontkoppelpositie
Andere gevallen:
Er heeft zich geen probleem voorgedaan.
Remedie
2. Bij een foute uitlijning doe je een manuele tool 0 positie mastering en kalibratie.
12.13.7 De batterij spanning is te laag
Fenomeen
Het "SRVO-065 BLAL" alarm heeft plaatsgevonden met de tool gekoppeld.
Remedie
1. Wissel de batterij met de tool nog gekoppeld.
2. De tool kan gewoon verder worden gebruikt.
-847-
12.13.8 De batterij ging plat met de tool ontkoppeld
Fenomeen
Het "SRVO-062 BZAL" en "SRVO-075 Pulse not established" alarm vond plaats terwijl de tool werd
gekoppeld.
Remedie
Als de referentie positie niet is ingesteld:
1. Druk op F3:RESET_PULSE in het kalibratie scherm en selecteer YES.
3. Dus, verplaats eerst de tool manueel om het "SRVO-075 Pulse not established" alarm op te heffen.
Als de referentie positie wel is ingesteld:
1. Druk op F3:RESET_PULSE in het kalibratie scherm en selecteer YES.
3. Dus, verplaats eerst de tool manueel om het "SRVO-075 Pulse not established" alarm op te heffen.
4. Verplaats de tool manueel naar de referentie positie gemarkeerd door een lijn of merkteken.
5. Voer 3 QUICK MASTERING uit in het kalibratie scherm.
*1) Touch torque

Verhoog de waarde van +/-2, en bereken de waarde waarbij een detectie van contact plaatsvindt.
Het teken van de touch torque is het teken dat wordt getoond op Touch torque bij het Kalibratie
Setup scherm aan de rechtse kant.
NOOT
Na bevestiging van het teken in dit scherm kan je het teachen nar het programma.
Maak geen fouten bij de invoer van het teken.
Anders kan het contact bij de open limiet mogelijk niet worden gedetecteerd.
-848-
APPENDIX A B-82284NL-2/01
A APPENDIX
Deze appendix geeft een overzicht van de noodzakelijke items voor het gebruiken van dit model.
Het kan ook worden gebruikt als index.
-849-
B-82284NL-2/01 APPENDIX A
A.1 MENU LIJST
Fig. A.1 (a) Functie menu (Pagina 1)
Fig. A.1 (b) Functie menu (Pagina 2)
-850-
-851-
Fig. A.1 (c) Scherm menu (Pagina 1)
-852-
-853-
Fig. A.1 (d) Scherm menu (Pagina 2)
-854-
Instelling:
De menu items aangegeven met een * (alfabetisch karakter) in Figuur A.1 (c) en Figuur A.1 (d)
worden getoond als de bijbehorende instelling is gemaakt, zoals hieronder aangegeven:
Tabel A.1 (a) Optie-lijst
* Instelling:
a Kan worden getoond via instellen van $ODRDSP_ENB op 1.
b Kan worden getoond via instellen van $MASTER_ENB op 1.
c Kan worden getoond via instellen van $SVPRM_ENB op 1.
d Basisoptie alleen voor robots van de S-420 series
Opties
De menu items aangegeven met een * (nummer) in Figuur A.1 (a) en Figuur A.1 (d) worden getoond
als de bijbehorende instelling is gemaakt, zoals hieronder aangegeven:
Tabel A.1 (b) Optie-lijst
* Optie Specificaties
1 Palletizing A05B-2500-J500
2 Online position correction A05B-2500-J517
3 Program shift A05B-2500-H510
4 Mirror image A05B-2500-H510
5 Tool offset A05B-2500-H510
6 User coordinate system input A05B-2500-H510
7 Angle input shift A05B-2500-J614
8 Option instruction A05B-2500-H510
9 Analoog I/O A05B-2500-H550
10 External program selection A05B-2500-H510
11 Area check A05B-2500-H510
12 Soft float function A05B-2500-J612
13 Continuous rotation function A05B-2500-J613
14 Multi-motion A05B-2500-J601
15 Floppy disk drive connection A05B-2500-H510
16 Positie register A05B-2500-H510
17 Urenteller A05B-2500-H510
18 Extended axis control A05B-2500-J518
19 Condition monitor function A05B-2500-H510
20 Torqre limit function A05B-2500-J611
21 Cooperative control A05B-2500-J619
-855-
A.2 TYPE SCHERMEN
Fig. A.2 (a) [ 1 UTILITIES ]
-856-
Fig. A.2 (b) [ 1 UTILITIES ]
-857-
Fig. A.2 (c) [ 2 TEST CYCLE ]
-858-
Fig. A.2 (d) [ 2 TEST CYCLE ]
Fig. A.2 (e) [ 3 MANUAL FCTNS ]
-859-
Fig. A.2 (f) [ 4 ALARM ]
-860-
Fig. A.2 (g) [ 5 I / O ]
-861-
Fig. A.2 (h) [ 5 I / O ]
-862-
Fig. A.2 (i) [ 5 I / O ]
-863-
Fig. A.2 (j) [ 6 SETUP ]
-864-
Fig. A.2 (k) [ 6 SETUP ]
-865-
Fig. A.2 (l) [ 6 SETUP ]
-866-
Fig. A.2 (m) [ 6 SETUP ]
-867-
Fig. A.2 (n) [ 6 SETUP ]
Fig. A.2 (o) [ 7 FILE ]
-868-
Fig. A.2 (p) [ 1 SELECT]
Fig. A.2 (q) [ 2 EDIT]
-869-
Fig. A.2 (r) [ 3 DATA ]
Fig. A.2 (s) [ 3 DATA ]
-870-
Fig. A.2 (t) [ 4 STATUS ]
-871-
Fig. A.2 (u) [ 4 STATUS]
-872-
Fig. A.2 (v) [ 5 POSITION ]
Fig. A.2 (w) [ 6 SYSTEM ]
-873-
Fig. A.2 (w) (Continued) [ 6 SYSTEM ]
-874-
A.3 LIJST MET PROGRAMMA INSTRUCTIES
Fig. A.3 (a) Bewegings- (optie) instructie
-875-
Fig. A.3 (b) Programma instructie menu
-876-
-877-
Fig. A.3 (c) Programma instructie menu
Fig. A.3 (d) Programma instructie menu
-878-
Optie
De menu items aangegeven met een * (nummer) in Figuur A.3 (a) tot (d) worden getoond als de
bijbehorende instelling is gemaakt, zoals hieronder aangegeven:
Tabel A.3 Optie-lijst
* Optie Specificaties
1 Palletizing A05B-2500-J500
2 Positie register A05B-2500-H510
3 Option command A05B-2500-H510
4 Incremental input A05B-2500-J510
5 Softfloat A05B-2500-J612
6 Extended axis control A05B-2500-J518
7 Continuous turn A05B-2500-J613
8 Condition monitor function A05B-2500-H510
9 Analoog I/O A05B-2500-H510
10 Multi task A05B-2500-H510
11 Sensor interface A05B-2500-J502
12 Multi motion group A05B-2500-J601
13 Torque limit A05B-2500-J611
14 Coordinated motion A05B-2500-J619
-879-
A.4 PROGRAMMA INSTRUCTIES
A.4.1 Bewegings-instructies
Tabel A.4.1 Bewegings-instructies
Bewegingsformaat J Maakt robot werking mogelijk voor iedere joint met
L interpolatie.
C Beweegt de robot tool lineair.
Maakt het mogelijk om de tool tip van de robot
een circulaire beweging te laten maken.
Positie variabele P[ i : Comment ] Standaard variabele voor opslag van positie data.
PR[ i : Comment ] Register voor opslag positie data. i: 1 - 10
Feedrate unit % Geeft de waarde van de feedrate aan als verhouding
mm/sec, cm/min, van de hoogste snelheid van de robot.
inch/min, deg/sec Geeft de snelheid aan waarmee de tool tip een lineaire
sec of circulaire beweging maakt.
Geeft de benodigde tijd aan gedurende een beweging.
Positioneringspad FINE De robot stopt bij de gespecificeerde positie en start
CNTn de volgende beweging.
n (0 to 100): De robot beweegt gradueel van de gespecificeerde
positie naar de positie waarbij de volgende beweging start.
!percentage van graduele beweging. Hoe hoger het getal,
des te meer gradueel de robot zal bewegen.
-880-
A.4.2 Additionele bewegingsinstructies

Tabel A.4.2 Additionele bewegingsinstructies
Wrist joint motion Wjnt Bij een lineaire of boog-beweging beweegt de pols-as in
een joint beweging en de joint coordinaten verschillen.
Acceleration/ ACC a Stelt het percentage in van de versnelling/vertraging bij
deceleration override a=0 tot 500(%) bewegen.
Skip Skip, LBL[ ] Veroorzaakt een branch (aftakking) naar een specifiek
label als niet aan de conditie gespecificeerd in een skip
conditie instructie is voldaan. Als wel aan de conditie is
voldaan, wordt de beweging opgeheven en wordt de
volgende lijn uitgevoerd.
Positional offset Offset Laat de robot bewegen naar een positie waar de waarde
gespecificeerd door de offset conditie instructie wordt
toegevoegd aan de positionele variabele.Laat de robot
Offset, PR[i:comment] bewegen naar een positie waar de waarde gespecificeerd
door de offset conditie instructie en de waarde van het
positie register worden toegevoegd aan de positionele
variabele.
Tool offset Tool_offset, Laat de robot bewegen naar een positie overeenkomend
met de waarde gespecificeerd door de tool offset
conditie instructie, toegevoegd aan de positionele
Tool_offset, variabele.
PR[(GPk:)i] Beweegt de robot naar de positie overeenkomend met
de positie register waarde, toegevoegd aan de
positionele variabele.
Incremental INC Laat de robot bewegen naar de positie waar de waarde
van de positie variabele wordt toegevoegd aan de de
huidige positie.
Soft float SOFT FLOAT[i] Zet de soft float functie aan.
Independent EV Ind.EV(i)% Beweegt de externe as, onafhankelijk van de beweging
i = 1 to 100 (%) van de robot.
Simultaneous EV EV(value)% Beweegt de externe as synchroon met de beweging van
i = 1 to 100 (%) de robot.
Path PTH Maakt een bewegingsplan aan gebruik makend van de
waarde mogelijk bij continue werking.
Continuous turn CTV i Start de uitvoer van een continue draaibeweging.
i = -100 to 100 (%)
Before execution TIME BEFORE t CALL Voor of na de gespecificeerde eind tijd; roept een sub
<prog> programma aan en voert het uit.
TIME AFTER t CALL t=uitvoer starttijd.
<prog> <prog>=Naam van het sub programma.
-881-
-882-
A.4.3 Register en I/O Instructies

Tabel A.4.3 Register en I/O Instructies
Register R[ i ] i: Register nummer.
i: 1 tot 32
Position register PR[(GPk:) i ] Haalt een positie data element op.
PR[(GPk:) i , j ] i: Positie register nummer. i: 1 tot 10
j: Nummer van een element in een position register. j: 1 tot 9:
Position data P[ i :comment ] i: Positie nummer. i: 1 tot geheugenlimiet Cartesiaanse
Lpos coordinaten van de huidige positie Joint coordinaten van de
Jpos huidige positie User coordinaten systeem Tool coordinaten
UFRAME [ i ] systeem
UTOOL [ i ]
Input/output signal DI[ i ], DO[ i ] Systeem digitale signalen
RI[ i ], RO[ i ] Robot digitale signalen
GI[ i ], GO[ i ] Groep signalen
AI[ i ], AO[ i ] Analoge signalen
-883-
-884-
A.4.4 Conditionele branch instructie

Tabel A.4.4 Conditionele branch instructies
Comparison condition IF ( condition ) ( branch ) Specificeert een vergelijkings-conditie en een
instructie of programma waarnaar het programma
vertakt.
Je kan links leggen (Condities) middels operators.
Selection condition SELECT R[ i ] Specificeert een selectie-conditie en een instructie of
= ( value ) ( branch ) programma waarnaar het programma vertakt.
-885-
A.4.5 Wacht Instructie

Tabel A.4.5 Wacht instructie
Wait WAIT < condition > Wacht totdat aan de gespecificeerde conditie is
WAIT < time > voldaan of totdat de gespecificeerde tijd is verlopen.
-886-
A.4.6 Onconditionele branch instructies

Tabel A.4.6 Onconditionele branch instructies
Label LBL [i : COMMENT] Specificeert de instructie waarnaar het programma
JMP LBL[ i ] vertakt. Veroorzaakt een vertakking (branch) naar
een specifiek label.
Program call CALL (program-name) Veroorzaakt een vertakking (branch) naar een
specifiek programma.
Program end END Beindigt het programma en brengt de sturing
terug naar het aanroepende programma.
A.4.7 Programma-sturings Instructies

Tabel A.4.7 Programma-sturings instructies
Halt PAUSE Stopt (Halt) een programma.
Abort ABORT Breekt (abort) een programma af.
-887-
A.4.8 Andere Instructies

Tabel A.4.8 Andere instructies
RSR RSR[ i ] Aan/uitzetten van RSR signalen (i = 1 tot 4).
User Alarm UALM[i] Toont een gebruikersalarm op de alarm-lijn.
Timer TIMER[ i ] Stelt de timer in.
Override OVERRIDE Stelt de override in.
Comment !(comment) Voegt een commentaar toe in een programma.
Message MESSAGE [message-text] Toont een door de gebruiker gedefinieerde
boodschap op het scherm.
Parameter $(system variable name) Wijzigt de waarde van systeem-variabele.
Maximum speed JOINT_MAX_SPEED [ ] Stelt de maximum snelheid in voor werkings
LINEAR_MAX_SPEED statements in het programma.
-888-
A.4.9 Skip en Offset Conditie Instructie

Tabel A.4.9 Skip en Offset conditie instructie
Skip condition SKIP CONDITION Specificeert de skip uitvoerconditie voor een
(condition) additionele bewegingsinstructie.
Offset condition OFFSET CONDITION Specificeert de offset hoeveelheid gebruikt door
(offset amount) de bewegingsinstructie.
Tool offset condition TOOL_OFFSET Specificeert de tool offset hoeveelheid gebruikt
CONDITION door de bewegingsinstructie.
(offset amount)
-889-
A.4.10 Frame Setup Instructie

Tabel A.4.10 Frame setup instructie
User frame UFRAME[i] User frame i=1 tot 9
User frame selectie UFRAME_NUM Het nummer van het huidige user frame.
Tool frame UTOOL[ ] Tool frame i=1 tot 9
Tool frame selection UTOOL_NUM Het nummer van het huidige tool frame.
-890-
A.4.11 Macro Instructie

Tabel A.4.11 Macro instructie
Macro (macro-instruction) Voert een programma uit zoals gedefinieerd
op het macro instructie instelscherm.
A.4.12 Multi-as Sturings-instructies

Tabel A.4.12 Multi-as Sturings-instructies
Program execution RUN Start de uitvoer van een specifiek programma
in een andere bewegingsgroep.
-891-
A.4.13 Positie Register Look-ahead Uitvoer-instructie

Tabel A.4.13 Positie Register Look-ahead Uitvoer-instructie
Position register lock LOCK PREG Blokkeert een positie register zodat de
inhoud ervan niet kan worden gewijzigd.
Position register unlock UNLOCK PREG Opent het positie register.
A.4.14 Soft Float Instructie

Tabel A.4.14 Soft float instructie
Soft float start SOFTFLOAT[ i ] Zet de soft float functie aan.
Soft float end SOFTFLOAT END Zet de soft float functie uit.
Follow-up FOLLOW UP Veronderstelt dat de huidige robot positie de
getachte positie (follow-up) is als de soft float
functie wordt gebruikt.
-892-
A.4.15 Status Monitoring Instructies

Tabel A.4.15 Status Monitoring Instructies
Status monitoring MONITOR<Condition Starts monitoring onder de condities
start instruction program name> gespecificeerd in het conditie-programma.
Status monitoring MONITOR END Beindigt monitoring onder de condities
end instruction <Condition program name> gespecificeerd in het conditie-programma.
A.4.16 Bewgings Groep Instructies

Tabel A.4.16 Bewgings Groep Instructies
Independent Independent GP Laat bewegingsgroepen onafhankelijk van elkaar werken.
motion group
Simultaneous Simultaneous GP Laat bewegingsgroepen simultaan met elkaar werken
motion group met de bewegingsgroep met de langste bewegingstijd.
-893-
A.4.17 Palletiseer Instructie

Tabel A.4.17 Palletiseer Instructie
Palletizing PALLETIZING-B_i Berekent de palletisering.
i: Palletizing number
Palletizing end PALLETIZING-END_i Verhoogt of verlaagt de inhoud van een
i: 1 to 16 palletiseer register.
Palletizing motion L PAL_i[A-j] 300mm/s Specificeert de palletiseer positie.
Fine i: Palletiseer nummer (1-8)
j: Aantal benaderingspunten.
-894-
APPENDIX B B-82284NL-2/01
B APPENDIX
Deze appendix geeft een overzicht van de noodzakelijke items voor het gebruiken van dit model.
Het kan ook worden gebruikt als index.
-895-
B-82284NL-2/01 APPENDIX B
B.1 START MODE
B.1.1 Start Methodes

De robot controller kent de volgende vier opstart-methodes (start mode):
Initiele start
Wanneer de unit wordt gestart in de initiele start mode worden alle programma's verwijderd en alle
instellingen worden gereset naar hun standaard waardes.
Bij afronden van de initiele start, wordt een gecontrolleerde start automatisch uitgevoerd.
Gecontrolleerde start
Wanneer de unit wordt gestart in de gecontrolleerde start mode zal een gecontrolleerd start menu,
hetgeen een eenvoudig systeem is, opstarten. Het gecontrolleerde start menu kan niet worden gebruikt
om te werken met de robot. Het gecontrolleerde start menu kan echter worden gebruikt voor het
wijzigen van systeem variabelen die normaal niet kunnen worden aangepast, het lezen van een
systeem file en om de robot in te stellen. Vanaf het menu getoond door te drukken op de Fctn toets op
het gecontrolleerde start menu kan een koude start worden gemaakt.
Koude start
De koude start mode wordt gebruikt voor normaal aanzetten met de 'power restoration' functie uit.
Het programma wordt afgebroken en alle output signalen gaan uit.
Nadat de koude start is afgerond kan met de robot worden gewerkt.
Een koude start kan worden uitgevoerd met power restoration aan, aangenomen dat de benodigde
instellingen zijn gemaakt tijdens aanzetten.
Hot start
De hot start mode wordt gebruikt voor normaal aanzetten met de 'power restoration' functie aan.
Als de unit start, zal het programma lopen en de output signalen worden hersteld naar hun waardes van
voor de laatste keer dat de spanning was uitgezet. Nadat de hot start is afgerond, kan met de robot
worden gewerkt.
De koude of warme (hot) start wordt gestart in normale werking.
Welke start methode wordt gebruikt hangt af of de hot start aan is of niet.
De initiele start en de gecontrolleerde start worden gebruikt tijdens onderhoud.
Deze start modes worden niet gebruikt voor normale werking.
1 Start mode selectie 5 Systeem start

2 Initiele start 6 Normaal aanzetten
3 Gecontrolleerde start 7 Hot start
4 Koude start
Fig. B.1.1 Start mode
-896-
B.1.2 Initiele Start

Wanneer de unit wordt gestart in de initiele start mode worden alle programma's verwijderd en alle
instellingen worden gereset naar hun standaard waardes.
Nadat de initiele start eenmaal is afgerond, wordt automatisch een gecontrolleerde start uitgevoerd.
NOOT
Bij een initiele start raken programma's en alle data incl. instellingen verloren. De fabrieks-
instellingen raken ook verloren. Een initiele start dient alleen te worden gemaakt als het hoofdbord
of software wordt vervangen. Voor het uitvoeren van een initiele start dien je dus een backup kopie
te maken van de benodigde programma's en systeem files.
Procedure B-1 Initiele start

Stap
1. Met de F1 toets en de F5 toets ingedrukt op de teach pendant zet je de installatie-automaat op de
controller op aan (ON).
2. Selecteer 3. Init start.
3. Geef een 1 in, (YES) bij de bevestigingsboodschap van de initiele start.
Een initiele start wordt uitgevoerd. Bij afronden van de initiele start, wordt een gecontrolleerde start
automatisch uitgevoerd en het gecontrolleerde start menu verschijnt.
-897-
B.1.3 Gecontrolleerde Start

Wanneer de unit wordt gestart in de gecontrolleerde start mode zal een gecontrolleerd start menu,
hetgeen een eenvoudig systeem is, opstarten. Het gecontrolleerde start menu kan niet worden gebruikt
om te werken met de robot. Het gecontrolleerde start menu kan echter worden gebruikt voor het
wijzigen van systeem variabelen die normaal niet kunnen worden aangepast, het lezen van een
systeem file en om de robot in te stellen.
Druk op de Fctn toets op het start menu. Een menu verschijnt. Van dat menu selecteer je 1 START
(COLD). Een koude start wordt uitgevoerd. De volgende schermen kunnen worden getoond van het
menu getoond door drukken op de MENU toets op het gecontrolleerde start menu:
Instel-scherm
Instellingen kunnen worden gemaakt.
Software installatie-scherm
Optionele software kan worden toegevoegd of worden verwijderd.
Systeem variabele scherm
Systeem variabelen kunnen worden ingesteld.
Zelfs systeem variabele die normaal niet kunnen worden gewijzigd (R0) kunnen nu worden aangepast.
Op het file scherm van het gecontrolleerde start menu, wordt F4 getoond als [RESTORE].
Als de F4 toets wordt ingedrukt, worden alle bestanden automatisch gelezen. Om te wisselen naar F4
[BACKUP] als op andere file schermen, druk je op de Fctn toets. Een menu verschijnt. Van dat menu
selecteer je RESTORE/BACKUP.
File scherm
Een programma of systeem file kan worden bewaard en gelezen.
Het systeem file kan alleen worden gelezen vanaf het gecontrolleerde start menu.
Version ID scherm
De software versie wordt getoond.
Alarm historie scherm

Het alarm history scherm wordt getoond.
Port in:t scherm

Een seriele poort wordt ingesteld.
Dit scherm wordt gebruikt om een bestand te lezen van een Handy File o.i.d. bij een gecontrolelerde
start.
Geheugen scherm
De geheugenstatus wordt getoond.
ONDERHOUD
Een robot instelling kan worden gewijzgd.
Een additionele as kan worden ingesteld. Een bewegingsgroep kan worden toegevoegd of worden
verwijderd.
Max. aantal instelscherm

Het aantal register, macro en user alarmen kan worden gewijzigd.
-898-
Procedure B-2 Gecontrolleerde start

Stap
1. Met de PREV toets en de NEXT ingedrukt op de teach pendant zet je de installatie-automaat op de
controller op aan (ON).
2. Selecteer 3, Controlled start. Het instelscherm voor het gecontrolleerde start menu verschijnt.
3. Om te werken met de robot dient een koude start te worden uitgevoerd.

Druk op de Fctn toets om dit uit te voeren. Een menu verschijnt.
Van dat menu selecteer je 1 START (COLD).
Een koude start wordt uitgevoerd.
-899-
B.1.4 Koude Start

De koude start mode wordt gebruikt voor normaal aanzetten met de 'power restoration' functie uit.
Bij een koude start wordt het volgende uitgevoerd:
• Ieder output signaal van digitaal I/O, analoog I/O, robot I/O en groep I/O wordt uitgezet of ingesteld
op 0.
• Het programma wordt afgebroken (aborted) en het begin van het programma wordt de huidige lijn.
• De feedrate override wordt gereset naar de initiele waarde.
• Het manuele feed coordinaten systeem komt in de JOINT status.
• De machine lock wordt opgeheven.
De koude start procedure hangt af van de instelling van de 'power restoration'.
Procedure B-3 Koude start

Conditie
Hot start moet als ongeldig zijn ingesteld.
Stap
1. Zet de spanning naar de controller aan.
Het volgende scherm wordt getoond nadat het systeem start bij een koude start.
-900-
Procedure B-4 Koude start

Conditie
Hot start staat aan
Stap
1. Met de PREV toets en de NEXT ingedrukt op de teach pendant zet je de installatie-automaat op de
controller op aan (ON). Het configuratie menu wordt getoond.
-901-
B.1.5 Hot Start

De hot start mode wordt gebruikt voor normaal aanzetten met de 'power restoration' functie aan.
Bij een hot start wordt het volgende uitgevoerd:
• Ieder output signaal van digitaal I/O, analoog I/O, robot I/O en groep I/O wordt ingesteld op
dezelfde wijze zoals ze waren bij het voor de laatste maal uitzetten van de controller.
• Het programma loopt op dezelfde wijze af zoals het deed voor de laatste maal uitzetten.
Indien het programma op liep zal het in de pauze status komen.
• De feedrate override, manuele feed coordinaten systeem en machine lock worden op dezelfe wijze
ingesteld als voor de laatste maal uitzetten.
NOOT
Wanneer een hot start in de volgende status wordt uitgevoerd wordt ieder output signaal van digitaal
I/O, analoog I/O, robot I/O en groep I/O uitgezet of ingesteld op 0.
• Als de I/O toewijzing is gewijzigd.
• Wanneer een I/O unit is gemonteerd of gewijzigd
• Als het aantal signalen wordt gewijzigd op het I/O Link scherm
Procedure B-5 Hot start

Conditie
Hot start moet als geldig zijn ingesteld.
Stap
1. Zet de installatie-automaat op de controller op aan (ON).
Het scherm dat werd getoond tijdens uitzetten wordt getoond op de teach pendant na een paar
seconden.
-902-
B.2 MASTERING
Mastering legt een link tussen de hoek van iedere as van de robot met de puls-tel van de absolute pulse
coder (APC) verbonden aan de as van iedere motor. Specifiek, mastering wordt uitgevoerd door het
verkrijgen van de puls-tel bij de nul graden positie.
De huidige positie van de robot wordt bepaald door de puls-tellen van de absolute pulse coders (APCs)
voor de assen.
Aangezien mastering data in de fabriek wordt ingesteld, is mastering onnodig bij normaal gebruik.
Indien een van de volgende gebeurtenissen zich echter voortdoet, dient mastering te worden
uitgeveord:
• Mastering data raakt verloren a.g.v. een spanningsval van de backup batterij voor C-MOS in de
controller of het geheugen is gewist a.g.v. een initiele start.
• De APC puls-tellen raken verloren a.g.v. een spanningsval in de backup batterij voor APC puls-tel
backup in de robot zelf, of a.g.v. het uitwisselen van een pulse coder.
• De puls-tellen geven niet de hoek aan van de assen omdat de robot was geraakt/gebotst etc.
LET OP
De robot data incl. mastering data en de pulse coder data worden bewaard door afzonderlijke
backup batterijen. Als de batterij leeg raakt, zal de data verloren raken. Om dit te voorkomen dienen
de batterijen regelmatig te worden vervangen. Als de batterij-spanning zakt, zal een 'BLAL' alarm
worden gegeven.
Er zijn 5 types van mastering, zie onder.

Tabel B.2 Mastering types
Type mastering Uitleg

Jig mastering Mastering wordt uitgevoerd met een speciale jig (kalibratie-set).
Jig mastering wordt in de fabriek uitgevoerd.
Mastering op de nul graden posities Mastering wordt uitgevoerd met iedere as van de robot uitgelijnd
op zijn nul-graden positie. Het nul-graden merkteken op iedere as
wordt gebruikt als referentie.
Snelle mastering De mastering positie kan worden ingesteld op iedere positie.
Om dit te doen zijn vooraf ingestelde referentiepunten nodig.
Enkele as mastering Enkele as mastering is de mastering die wordt uitgevoerd per
individuele as.
Instellen mastering data Mastering data wordt ingesteld direkt in de mastering tellers.
LET OP
Nadat de robot is geinstalleerd, dienen de snelle mastering referentie-punten te worden opgeslagen
als de fabrieks ingestelde instellingen nodig zijn in de toekomst.
Voer na mastering een positionering uit (kalibratie).

Positionering betekent dat de controller de huidige puls-tel leest en de actuele positie herkent.
-903-
1 Mastering tabel 1 5 Snelle mastering
2 Hoek van de as 6 Mastering op de nul graden posities
3 puls-tel 7 Jig mastering
4 Mastering tabel 2
Fig. B.2 Mastering
De huidige positie van de robot wordt bepaald door de volgende data:

A. Puls-tel per graad. (Zie mastering tabel 1)
Deze waarde wordt gedefinieerd in systeem variabele $PARAM_GROUP.$ENCSCALE.
B. Puls-tel op de nul graden positie. (Zie mastering tabel 2)
Deze data wordt opgelsagen in $DMR_GRP.$MASTER_COUN door mastering.
a. Bij jig mastering wordt de puls-tel bij de jig positie ontvangen en geconverteerd naar
mastering data.
b. Bij quick mastering, wordt de puls-tel ontvangen bij de quick mastering referentie positie
gedefinieerd door de gebruiker, en wordt geconverteerd naar mastering data.
C. Huidige puls-tel. De huidige puls-tel wordt ontvangen van de kalibratie.
Mastering en kalibratie worden uitgevoerd op het Master/Cal scherm [6 SYSTEM, Master/Cal].
NOOT
Mastering kan de robot onverwacht laten bewegen en is zeer gevaarlijk.Dus het Master/Cal scherm
wordt alleen getoond als systeem variabele, $MASTER_ENB is ingesteld op 1 of 2. Druk op F5,
DONE, getoond op het Master/Cal scherm na mastering. $MASTER_ENG wordt automatisch
ingesteld op 0 en het Master/Cal scherm kan niet worden getoond. Als je het Master/Cal scherm
opnieuw wilt tonen stel je $MASTER_ENB opnieuw in op 1 in het systeem variabele scherm.
-904-
B.2.1 Jig Mastering

Jig mastering wordt uitgevoerd in de fabriek met een speciale jig.
Deze mastering wordt uitgevoerd op een vooraf bepaalde mastering positie.
Met deze mastering kan een zeer accurate mastering worden uitgevoerd dankzij de speciale jig.
Deze mastering is normaal niet nodig, omdat het al in de fabriek is uitgevoerd.
Procedure B-6 Jig mastering

Conditie
Systeem variabele $MASTER_ENB moet ingesteld zijn op 1 of 2.
Stap
2. Selecteer "0 -- NEXT --" en selecteer "6 SYSTEM".
4. Selecteer "Master/Cal" op het scherm wissel menu. Het positionerings-scherm verschijnt.
5. Verplaats de robot naar zijn mastering-positie.

Hef de remsturing op, indien nodig, via het rem-sturingsscherm.
-905-
6. Selecteer "1 FIXTURE POSITION MASTER" en druk op de F4 toets (yes).

Mastering data is ingesteld.
7. Selecteer "6 CALIBRATE" en druk op de F4 toets (yes). Kalibratie wordt uitgevoerd.
8. Druk op F5 "DONE", na mastering.
9. Of, om positionering uit te voeren, zet de spanning uit en weer aan.

Kalibratie wordt altijd uitgevoerd als de spanning wordt aangezet.
-906-
B.2.2 Mastering op de nul-graden Posities

Mastering op de nul graden-posities wordt uitgevoerd met de robot met al zijn assen op de nul-graden
positie. Op iedere as van de robot is een nul-graden merkteken aangebracht. Door deze merktekens als
referentie te gebruiken, kan je de robot as per as naar zijn de nul-graden positie joggen.
Mastering op de nul-graden posities is niet zo accuraat als andere types van mastering omdat het een
visuele uitlijning betreft. Voer mastering op de nul-graden positie dus alleen uit in geval van hoge
nood.
Zie voor details over mastering op de nul-graden posities de maintenance manual.
Procedure B-7 Mastering op de nul graden posities

Conditie
Stap
2. Selecteer "0 -- NEXT --" en selecteer "6 SYSTEM".
4. Selecteer "Master/Cal" op het scherm wissel menu. Het Master/Cal scherm verschijnt.
5. Beweeg de robot via jog feed naar de nul-graden posities voor alle assen.
Zet de rem-sturing uit.
-907-
6. Selecteer "2 ZERO POSITION MASTER" en druk op de F4 toets (yes). Mastering data is ingesteld.
9. Of, om positionering uit te voeren, zet de spanning uit en weer aan.

Kalibratie wordt altijd uitgevoerd als de spanning wordt aangezet.
-908-
B.2.3 Quick Mastering

Snelle mastering laat mastering toe op een door de gebruiker gedefinieerde positie.
De puls-tellen worden berekend van de snelheid en hoekverdraaiing binnen een omwenteling van de
APCs aangesloten op de motoren.
Quick mastering maakt gebruik van het feit dat de absolute hoek-verdraaiing binnen een omwenteling
niet verloren raakt.
• Als mastering data weg is a.g.v. een lege backup batterij van de puls coder kan snelle (quick)
mastering worden toegepast.
• Als de puls coder is vervangen of als mastering data in de robot controller verloren is, kan quick
mastering niet worden toegepast.
Voor het uitvoeren van simpele mastering is een referentiepunt ingesteld na mastering nodig
(-> referentiepunt instelling). Het referentiepunt is in de fabriek ingesteld op de nul positie.
1 Hoek van de as 4 1 rotatie = 520,000
2 Absolute pulse coder waarde 5 puls-tel
3 1° = 144,000
Fig. B.2.3 Quick Mastering
Quick mastering maakt gebruik van het feit dat de afwijking van de hoek van de as van het
referentiepunt accuraat kan worden gecompenseerd als het binnen een omwenteling van de APC ligt.
LET OP
Als de robot zodanig is geinstalleerd dat de robot niet kan worden geplaatst in zijn 0° positie,
hetgeen het referentiepunt van initiele simpele mastering is, dient het referentiepunt van simpele
mastering te worden opgeslagen na installatie. Dit moet worden gedaan voor opslag van de fabrieks-
ingestelde mastering, voor evt. toekomstige mastering.
-909-
Procedure B-8 Quick mastering

Conditie
• Systeem variabele $MASTER_ENB moet ingesteld zijn op 1 of 2.
• Quick mastering referentie positie moet worden ingesteld.
Stap
1. Toon het Master/Cal scherm
2. Jog de robot naar de quick mastering positie.

Zet indien nodig de rem-sturing af.
3. Selecteer "3 QUICK MASTER" en druk op de F4 toets (yes). Mastering data is ingesteld.

-910-
Procedure B-9 Instellen referentiepunten voor quick mastering

(Als de robot zodanig is geinstalleerd dat de robot niet kan worden geplaatst in zijn
0° positie)
LET OP
Deze handeling kan niet worden uitgevoerd als de mastering data verloren is geraakt a.g.v. een
mechanische ontkoppeling of onderhoud. Als dat het geval is, dient de jig mastering of nul-graden
positie mastering te worden uitgevoerd om de mastering data te herstellen.
Conditie
Stap
1. Selecteer "6 SYSTEM" van het menu.
3. Verplaats de robot naar zijn quick mastering-positie.

Zet de rem-sturing uit.
4. Selecteer "5 SET QUICK MASTER REF" en druk op de F4 toets (yes).
De referentie-punten voor quick mastering worden opgeslagen in het geheugen.
-911-
B.2.4 Enkele As Mastering

De gebruiker kan zelf een willekeurige positie kiezen voor de mastering van iedere as.
Enkele as mastering wordt gebruikt als de mastering data van sommige assen is verloren geraakt ag.v.
spanningsval van de backup batterij voor puls coder of uitwisselen van de puls coder.
Tabel B.2.4 Instellen voor enkele as mastering
ITEMS Omschrijving
ACTUAL POS De huidige positie uitgedrukt door de joint (graden) van de robot wordt getoond.
MSTR POS Specificeert de mastering positie van de as voor de enkele as mastering.
Het is normaal de 0 graden.
SEL Voor de as voor de mastering, stel je dit item in op 1.
Normaal is het 0.
ST Toont de status van het enkele as mastering proces.
De waarde getoond bij dit item kan niet direkt worden gewijzigd.
De waardes van $EACHMST_DON[1 tot 9] worden getoond bij deze kolom.
-0 : Specificeert dat de mastering data is verloren.
Enkele as mastering moet worden uitgevoerd.
-1 : Mastering-gegevens zijn verloren.
(Alleen andere interactieve assen is uitgevoerd mastering.)
Deze as moet worden gemasterd.
-2 : Mastering is afgerond.
Zie ook de maintenance manual voor een accurate methode van enkele as mastering.
-912-
Procedure B-10 Enkele as mastering

Conditie
Systeem variabele $MASTER_ENB moet ingesteld zijn op 1.
Stap
3. Selecteer "4 SINGLE AXIS MASTER". Het enkele as mastering scherm wordt getoond.
In bovenstaand voorbeeld dient mastering van de J5 en J6 as te worden uitgevoerd.

4. Geef 1 in op SEL instelveld voor de as die je wilt masteren.
SEL kan worden gekozen voor een enkele as of voor meerdere assen tegelijk.
5. Jog de robot naar de mastering positie. Zet indien nodig de rem-sturing af.
6. Voer de as-gegevens voor de mastering-positie in.
-913-
7. Druk op F5 [EXEC]. Mastering wordt uitgevoerd.

Deze werking stelt SEL in op 0 en ST wordt ingesteld op 2 of 1.
8. Als enkele as mastering klaar is, druk je op de PREV toets om het Master/Cal scherm te tonen.
9. Selecteer [6 CALIBRATE], en druk op F4 [YES]. De kalibratie wordt uitgevoerd.

10.Druk op F5 "DONE", na kalibratie.
-914-
B.2.5 Instellen Mastering Data

Mastering data kan direkt worden ingesteld via de systeem variabele.
Instellen van mastering data kan worden gedaan als de puls-tel niet is gewijzigd.
Als C-MOS mastering data is verloren gegaan om wat voor reden dan ook, zoals een initiele start, stel
je de opgeslagen mastering data in.
Instellen van mastering data kan niet worden uitgevoerd als de puls-tel data is verloren gegaan.
Procedure B-11 Direkt ingeven van mastering data

Stap
2. Selecteer "Variables" op het scherm wissel menu. Het systeem-variabelescherm verschijnt.
3. Wiijzig de mastering-gegevens.
Mastering data wordt opgeslagen in systeem variabele $DMR_GRP.$MASTER_COUN
-915-
4. Selecteer $DMR_GRP.
5. Selecteer "$MASTER_COUN" en geef de mastering data in.

7. Stel $MASTER_DONE in op TRUE.
8. Toon het Master/Cal scherm en selecteer "6 CALIBRATE."

9. Druk op F5 "DONE", na kalibratie.
-916-
B.3 SOFTWARE VERSIE

Schermen gerelateerd aan de software versie display identificatie informatie van de controller.
Deze informatie dient te worden gerapporteerd aan FANUC i.g.v. een fout in de controller.
De volgende schermen zijn gerelateerd aan de software versie:
• F2 "SOFTWARE" : Toont het software versie scherm.

• F3 "MOT_ID": Toont het motor ID scherm.
• F4 "MOT_INF": Toont het motor informatiescherm.
• F5 "SER_PAR": Toont het servo parameter informatiescherm.
Software versie scherm

Het software versie scherm toont de volgende informatie:
Software Configuratie
Het software configuratie scherm toont de geinstalleerde software.
-917-
Motor informatie scherm

Het motor informatie scherm toont de servo control informatie van iedere as.
Servo parameter informatie scherm

Het servo parameter informatie scherm toont de ID van de servo parameter voor iedere as.
-918-
Procedure B-12 Software versie scherm

Stap
2. Selecteer 0 NEXT PAGE en selecteer "4 STATUS" op de volgende pagina.
4. Selecteer "Version ID" . Het software versie scherm wordt getoond.
• F2 "SOFTWARE" : Toont het software versie scherm.

• F3 "MOT_ID": Toont het motor ID scherm.
• F4 "MOT_INF": Toont het motor informatiescherm.
• F5 "SER_PAR": Toont het servo parameter informatiescherm.
-919-
B.4 ROBOT AS STATUS

Het robot as status scherm toont de status van iedere as/motor van de robot.
De status van iedere as wordt geupdate in real time.
Deze status informatie wordt gebruikt gedurende onderhoud.
Status 1 scherm
Het status 1 scherm toont de alarm status van het servo systeem.
De status informatie omvat de servo alarm status 1 (16 bits) en servo alarm status 2 (16 bits).
Vlag 1 Servo alarm status 1

Vlag 2 Servo alarm status 2
Tabel B.4 (a) Servo Alarm Status 1 Adres: FC80h (L-axis), FCC0h (M-axis)
MSB B14 B13 B12 B11 B10 B9 B8
OHAL LVAL OVC HCAL HVAL DCAL FBAL ALDF
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 LSB
MCAL MOFAL EROFL CUER SSTB PAWT SRDY SCRDY
OHAL Amplifier overhverhitting alarm

LVAL Het alarm geeft een lage spanning aan.
OVC Het geeft een overcurrent (OVC) alarm aan.
HCAL Het alarm geeft een hoge stroom aan.
HVAL Het alarm geeft een hoge spanning aan.
DCAL Het geeft het regeneratieve discharge alarm aan.
FBAL Ontkoppelings-alarm
(ALDF geeft aan of de ontkoppeling samen gaat met hardware of software.)
ALDF Alarm distinctie bit
Als een amplifier alarm (OHAL, LVAL, HCAL, FSAL, IPMAL of DCLVAL) wordt
gegeven terwijl ALSF is ingesteld op 1, wordt het alarm gedetecteerd door PSM.
Als zowel FBAL en ALDF ingesteld zijn op 1, wordt het ontkoppelingsalarm gedetecteerd
door de hardware.
MCAL Amplifier MCC adhesie alarm
MOFAL Move command overflow alarm
Als deze bit is ingesteld op 1 geeft het aan dat een overflow plaatsvond toen het move
commando was gegeven.
-920-
EROFL Error counter overflow alarm voor line tracking

Als deze bit is ingesteld op 1 geeft het aan dat de error counter in overflow is.
CUER Current offset error
Deze bit wordt ingesteld op 1 als de current offset value van de A/D converter hoger is dan
toegestaan.
SSTB Servo standby signaal
Na POWON wordt dit signaal ingesteld op 1 en het systeem wacht op ITP.
Als SSTB is ingesteld op 1 geeft de host als output ITPCON en genereert ITP.
PAWT Parameter change afrondingssignaal
Als de servo CPU klaar is met herschrijven van de parameters, wordt alleen 1ITP ingesteld
op 1.
SRDY Servo ready signaal
Terwijl deze vlag 1 is, wordt een move commando geaccepteerd.
SCRDY Servo communicatie vlag
De servo CPU stelt deze vlag op 1 nadat data geschreven naar het RAM is afgerond.
Na het lezen van de data reset de host CPU de vlag op 0.
OVL FBAL ALDF Alarm

1 0 1 Motor overload alarm
(niet gebruikt voor een seriele puls coder)
1 0 0 Amplifier overload alarm
0 1 1 Puls coder ontkoppelingsalarm
(niet gebruikt voor een seriele puls coder)
Tabel B.4 (b) Servo Alarm Status 2 Adres: FC81h (L-axis), FCC1h (M-axis)
MSB B14 B13 B12 B11 B10 B9 B8
SRCMF CLALM FSAL DCLVAL REM IPMAL SFVEL GUNSET
FSSBDC SCUCAL AMUCAL CHGAL NOAMP
-921-
SRCMF Compensatie waarschuwingsvlag

Als een deel van de positie data ontbreekt vanwege ruis of andere redenen wordt data
compensatie uitgevoerd. Deze data echter dient niet te worden gebruikt voor mastering of
andere doeleinden. Om de host te informeren over deze status wordt de vlag ingesteld op 1.
CLALM Het geeft een collision detectioe alarm aan.
Als de servo CPU een botsing detecteert wordt deze vlag ingesteld op 1. De host CPU start
alarm handling na een voorafbepaalde periode als de vlag is ingesteld op 1.
FSAL Fan stop alarm
DCLVAL Low DC Link voltage alarm
REM Rem-alarm van de 6-assige amplifier
IPMAL IPM alarm
IPM is de afkorting van 'intelligent power module', hetgeen de vermogenscomponent is
om de IGBT te vervangen. De IPM detecteert zelf oververhitting en HC.
SFVEL Soft float start permission signaal
Als de snelheidsfeedback onder de snelheid valt, gespecificeerd in een parameter, wordt
deze vlag ingesteld op 1 om zo soft float te starten.
GUNSET Servo gun switch completion signaal
Nadat resetten (initialisatie) van de puls coder is afgerond nadat een servo gun is
gewisseld, wordt het signaal ingesteld op 1, enkel voor 1ITP.
FSSBDC FSSB ontkoppelinsalarm
Als de ontkoppeling van de FSSB is gedetecteerd, wordt deze bit ingesteld op 1.
(Hardware detectie door FSSBC)
SVUCAL FSSB communicatie-alarm
Als twee opeenvolgende alarmen worden gedetecteerd in data communicatie tussen de
slave en een servo module, wordt deze bit ingesteld op 1. (gedetecteerd door de servo
software)
AMUCAL FSSB communicatie-alarm
Als twee opeenvolgende alarmen worden gedetecteerd in data communicatie tussen de
slave en een servo module, wordt deze bit ingesteld op 1. (gedetecteerd door de slave)
CHGAL Amplifier charge alarm
NOAMP Geen amplifier connectie alarm
Deze bit wordt ingesteld op 1 als de amplifier niet is aangesloten terwijl de aanwezigheid
van de corresponderende as is gespecificeerd (B3 van AXIS register ingesteld op 0).
-922-
Status 2 scherm
Het status 2 geeft de puls coder alarm status (12 bits) aan.
Alarm Status Puls coder alarm status
Tabel B.4 (c) Puls Coder Alarm Status

MSB B10 B9 B8
SPHAL STBERR CRCERR DTERR
OHAL CSAL BLAL PHAL RCAL BZAL CKAL
SPHAL Als deze bit 1 is geeft het een soft phase alarm (abnormale versnelling) aan.
STBERR Als deze bit 1 is geeft het een start/stop bit alarm aan.
CRCERR Als deze bit 1 is geeft het een CRC alarm aan.
DTERR Als deze bit 1 is geeft het een data alarm aan.
OHAL Als deze bit 1 is geeft het een oververhittingsalarm aan.
CSAL Als deze bit 1 is geeft het een check sum alarm aan.
BLAL Als deze bit 1 is geeft het een lage spanning van de batterij aan.
PHAL Als deze bit 1 is geeft het een fase alarm aan.
RCAL Als deze bit 1 is geeft het het abnormaal rotatie van de snelheidsteller-alarm aan.
BZAL Als deze bit 1 is geeft het een lege batterij-alarm aan.
CKAL Als deze bit 1 is geeft het een klok-alarm aan.
-923-
Pulsscherm
Het pulsscherm toont de servo vertarging, machine positie en status van het bewegingscommando.
Positie Error Servo vertraging (pulsen).

Vertraging van de actuele pulsen naar de commando puls
Machine Puls Machine positie (pulsen). Actuele absolute pulsen
Bewegingscommando Relatieve commando pulsen van de host (pulsen)
Monitor-scherm
Het monitor-scherm toont de huidige waardes en de status van de positie, overtravel en servo
amplifier. Belasting van de motor en thermische verliezen kunnen worden geschat via de wortel-
gemiddelde-kwadraat stroomwaardes.
Ave. Gemiddelde van de wortel-gemiddelde-kwadraat stroomwaardes (A)

Max. maximum van de wortel-gemiddelde-kwadraat stroomwaardes (A)
Inpos Positie status (0 of 1)
OT Overtravel status (0 of 1)
VRDY Servo amplifier ready status (on of off)
-924-
Tracking scherm
Het tracking scherm toont de status van het tracking servo systeem.
Vlag Bits 1 Servo alarm status 1

Vlag Bits 2 Servo alarm status 2
Alarm Status Puls coder alarm status
Teller-waarde Line tracking counter
Voor de servo en puls coder alarm statusen, zie Tabel B.4 (a), (b), (c).
Disturbance torque scherm

Het disturbance torque scherm toont de disturbance torque van iedere motor (stroomtorque en
maximum en minimum torque voor iedere ITP). De disturbance torque wordt aangegevn met de
huidige waardes geschat via het verschil van de geplande en actuele waardes van de puls coder.
Als de maximum of minimum waarde ingesteld voor de disturbance torque is overschreden zal de
collision detectie functie van het servo systeem dit zien als een botsing en zal de spanning naar de
servo uitzetten.
Stroom Geschatte disturbance torque naar de servo motor (A)

Max. Maximum waarde van de hierboven geschatte disturbance torque (A)
Min. Minimum waarde van de hierboven geschatte disturbance torque (A)
-925-
Procedure B-13 Robot as status schermen

Stap
2. Selecteer 0 NEXT PAGE en selecteer "4 STATUS" op de volgende pagina.
3. Klik op de F1 [TYPE] toets om het schermwissel menu te tonen.
4. Selecteer "Axis." Het robot as status scherm wordt getoond.
• F2 "STATUS 1": Toont het status 1 scherm.

• F3 "STATUS 2": Toont het status 2 scherm.
• F4 "PULSE": Toont het puls-scherm.
• "F2 Monitor" op de volgende pagina. Toont het monitor-scherm.
• "F3 TRACKING" op de volgende pagina. Toont het tracking-scherm.
• "F4 DISTURB" op de volgende pagina. Toont het disturbance torque scherm.
• Als F2 REG.DIS wordt geselecteerd op de volgende pagina verschijnt het regeneratieve
ontladingsscherm.
5. Om het groepnummer te wijzigen druk je op F5 UTIL. Een menu verschijnt.
Selecteer op dat menu 1 GROUP, en geef het gewenste groepnummer in.
-926-
B.5 DIAGNOSE SCHERM
B.5.1 Outline
Deze functie toont de gebruikers handige informatie voor het onderhoud van de robot.
Deze informatie heeft een hulpfunctie die de omschrijving en aan te bevelen akties aangeeft.
Je kan de robot lang gebruiken zonder problemen.
De volgende items worden getoond.

• Main (List)
• Reducer diagnose
• Overheat diagnose
• Torque diagnose
• Disturbance diagnose
• OVC diagnose
• Collision diagnose
• Help
B.5.2 Over Reducer Diagnose

Servo diagnose functie omvat de reducer's aanbevolen onderhoudstijd-diagnose.
De vervangings(onderhouds)tijd hangt af van toekomstige bewegingen van de reducer.
Deze functie geeft aan wanneer de reducer moet worden vervangen gegeven de bewegingen van de
laatste 50 uur.
Als de veravnging van de reducer is gedaan dien je de parameters te resetten.
Zie de maintainance manual.
-927-
B.5.3 Procedure
Procedure B-14 Diagnose scherm

Stap
2. Selecteer 4, STATUS van de volgende pagina.
4. Selecteer "Axis."
5. Druk op de [next] toets totdat "diag" wordt getoond boven de functie.
6. Druk op F4 [diag]. Het diagnose hoofdscherm wordt eerst getoond.
-928-
Procedure B-15 Wijzigen diagnose scherm

Stap
1. Ieder item is toegewezen aan de functie-toets. Druk op de functie-toetsen om ieder item te tonen.
Bijv. door te drukken op de F3 toets wordt het reducer diagnose scherm getoond.
2. Je kan de toewijzing van de toetsen wijzigen door op de [next] toets te drukken.
3. Om het as-scherm opnieuw te tonen druk je op de [PREV] toets.
-929-
B.5.4 Ieder Item

Hoofd: Ieder item toont de waarde van de slechtste as.
Reducer: De aanbevolen tijd totaan vervangen van de reducers
Over heat: De ratio van de wordtel-gemiddelde-kwadraat stroom waarde van de stroom.
-930-
Torque: De ratio van de stroom-torque t.o.v. het maximum.
Disturbance: De ratio van de geobserveerde kracht door de servo software t.o.v. de alarm-drempel.
OVC: De ratio van de gesimuleerde temperatuur door de software t.o.v. de alarm-drempel.
-931-
Collision detectie: De telling van de botsingen en de data van de laatste collision detectie.
Help: Informatie over het laatst getoonde item
B.6 WORLD FRAME ORIGIN

Dit onderdeel beschrijft het world frame origin van ieder robot model
(Zie Sectie 3.8,"INSTELLEN COORDINATEN SYSTEMEN" voor het world frame).
Zie hier als het user frame of tool frame is ingesteld.
S series/LR Mate
(Anders dan S-450)
Het kruispunt tussen de J1 as en het vlak wat de J2 omvat.
(S-450U/L)
Het kruispunt van de verdraaiing van de as U ead γ als de robot is ingesteld op de nul-positie op alle
lineaire assen
(S-450S)
Positie waarbij de draai-as U, parallel bewoog aan zichzelf in de horizontale richting, kruisend met de
draai-asθ als de robot is ingesteld op de nul-positie op alle lineaire assen.
M series
(M-410i/M-500)
Kruispunt van de J2-as, parallel bewoog aan zichzelf en dan de J1-as
-932-
B.7 I/O MODULE INSTELLING

FANUC I/O LINK
De FANUC I/O Link is een seriele interface gebruikt voor hoge-snelheid I/O signalen (bit data)
transmissie tussen de robot controller en I/O modules, zoals het proces I/O printed circuit bord en I/O
Unit-MODEL A. Bij de FANUC I/O Link kan een master en meerdere slaves worden aangesloten.
In het algemeen wordt de robot controller gebruikt als master en de aangesloten I/O modules aan de
controller als slaves. Tot 16 slave groepen kunnen worden aangesloten aan een I/O Link.
1 Master 6 I/O unit model B interface unit
2 Slave 7 I/O Link
3 Hoofd CPU printed bord 8 Power supply unit
4 Process I/O printed circuit bord 9 DI/DO unit
5 Randapparatuur
Fig. B.7 (a) FANUC I/O Link configuratie
I/O signalen
De volgende I/Os worden gebruikt voor signaal-transmissie tussen de robot controller en systeem
randapparatuur units, via de I/O modules aangesloten aan de FANUC I/O Link:
• Digitaal I/O SDI[i]/SDO[i]
• Groep I/O GI[i]/GO[i]
• Analoog I/O AI[i]/AO[i]
• Peripheral unit I/O UI[i]/UO[i] i = logisch nummer
-933-
I/O modules
De volgende I/O modules kunnen worden aangesloten aan de robot controller via de I/O Link:
Tabel B.7 (a) I/O modules
Afkorting
Process I/O printed circuit bord (CA, CB, DA, EA, EB, FA) -
FANUC I/O Unit-MODEL A I/O Unit-A
FANUC I/O Unit-MODEL B I/O Unit - B
FANUC I/O Link aansluit unit -
Programmable Controller SERIES 90-30A -
Toewijzing
Een I/O logisch nummer i wordt toegewezen aan het fysieke nummer van de I/O modules.
I/O logische nummers kunnen opnieuw worden gedefinieerd.
- Logisch getal
I/O index gebruikt voor referentie aan de I/O in de robot controller
- Fysiek nummer
Nummer toegewezen aan iedere signaal pin van de I/O module.
Een specifiek signaal pin van een I/O module kan worden gespecificeerdmet het rack, slot en fysiek
nummer.
-934-
1 Digitaal I/O Configuratie Scherm 5 Pin No.
2 Logisch getal 6 Fysiek No.
3 Fysiek nummer 7 Op het configuratie-scherm worden DO[ 1 ] tot DO[ 8 ]

toegewezen aan out21 tot out28 van connector CRM2B
op het process I/O printed circuit bord. Als DO[ 1 ] is
ingesteld op ON, wordt een signaal geoutput op pin 33.
4 Process I/O printed circuit bord
Fig. B.7 (a) Toewijzing logisch nummer en fysiek nummer
-935-
Rack nummer
Rack nummers geven de hardware types en aansluitvolgorde van de I/O modules aan. I/O modules
worden verdeeld in twee hoofdtypes:
Die met rack nummer 0, en die met rack nummers toegewezen aan de volgorde van aansluiten.
Slot nummer
I/O modules wiens rack nummers 0 zijn worden toegewezen aan slot nummers in de volgorde van hun
aansluiting. Als het rack nummer van een I/O module niet 0 is, aangevend de volgorde van aansluiten,
wordt een slot nummer gebruikt om het I/O module deel van die I/O module aan te geven. I/O module
delen omvatten bijv. modules van I/O Unit-A en DI/DO units van I/O Unit-B.
START PT (channel number)

Digitale I/Os en randapparatuur I/Os worden toegewezen in groepen van acht signalen. Specificeer het
eerste fysieke nummer voor acht sequentiele signalen. Specificeer voor groep I/Os de eerste fysieke
nummer voor de sequentiele signalen gespecificeerd in NUM PTS. Specificeer voor een analoog I/O
een kanaalnummer.
Tabel B.7 (b) Specificeren rack en slot nummers voor iedere I/O module
I/O module Rack Slot

Process I/O printed circuit bord Altijd 0 (*2)
FANUC I/O Unit-MODEL A (*1) Nummer aaangegeven op de basisunit
FANUC I/O Unit-MODEL B (*1) Unit nummer (ingesteld via DIP switches)
FANUC I/O Link aansluit unit Altijd 0 (*2)
Programmable Controller SERIES 90-30A (*1) 1 (fixed)
NOOT
*1 Nummers beginnend met 1 worden toegewezen aan de I/O modules, behalve die I/O modules
met rack nummer 0, in de volgorde van hun aansluiting.
NOOT
*2 Die I/O modules met rack nummer 0, numbers beginnend met 1 worden toegewezen in de
volgorde van hun aansluiting.
-936-
1 R-J3iB controller 3 Rack 0, slot 1
2 Process I/O printed circuit bord 4 Aansluit unit
Fig. B.7 (c) Voorbeeld rack en slot specificatie
I/O link instelling

Sommige I/O modules aangesloten aan de controller dienen te worden aangepast door de gebruiker.
Andere I/O modules echter vragen deze specificatie-wijzigingen niet.
- Als een additionele specificatie niet nodig is

Na aansluiten van een I/O module aan de robot controller, via een kabel, zet je de spanning aan.
Data toewijzing gebeurt automatisch.
- Als een additionele specificatie wel nodig is

Specificeer de systeem variabeles van de robot controller.
Specificaties
Process I/O printed circuit bord (CA, CB, DA) Onnodig
FANUC I/O Unit-MODEL A Onnodig
FANUC I/O Unit-MODEL B Nodig
FANUC I/O Link aansluit unit Nodig
Programmable Controller SERIES 90-30A Nodig
Aantal beschikbare I/Os

Tot 16 slave groepen kunnen worden aangesloten aan iedere I/O Link.
Dus tot 16 modules kunnen worden aangesloten aan de robot controller.
De FANUC I/O Link ondersteunt 1024 inputs en 1024 outputs voor een master. Deze I/Os worden
toegwezen aan de slaves om periodieke transmissie van I/O data tussen de master en slaves mogelijk
te maken. Het totaal aantal I/Os gebruikt door de slaves aangesloten aan de FANUC I/O Link moet
aan het volgende voldoen:
Aantal inputs per I/O Link =< 1024
Aantal outputs per I/O Link =< 1024
Dus, I/Os kunnen worden uitgebreid binnen bovenstaand bereik.
-937-
Voor details over het aantal gebruikte I/Os voor iedere I/O module die slave wordt, zie je de relevante
I/O module manual. De process I/O printed circuit bord, echter, gebruikt altijd 128 inputs en 128
outputs, onafhankelijk van zijn type.
1 Out 4 inputs
2 Input 5 1024 outputs
3 Output 6 1024 inputs
Fig. B.7 (b) Relatie tussen master en slave in de I/O signaal punten
Teach pendant display

Op zowel digitale input en output schermen, geoond op de teach pendant van de robot controller,
kunnen tot 256 signalen worden getoond. Via deze schermen kan de gebruiker tot 256 signalen
specificeren en toewijzen, in groepen van acht signalen.
Op zowel analoge input en output schermen, kunnen tot 25 kanalen worden getoond
Via deze schermen kan de gebruiker tot 25 kanalen specificeren en toewijzen, kanaal per kanaal.
I/O module manuals

Voor details over iedere I/O module, zie de volgende manuals:
I/O module naam Manual naam Tekeningnummer

Process I/O printed circuit bord FANUC Robot series R-J3i MODEL B B-82285EN
(CA, CB, DA, EA, EB, FA) Controller Maintenance Manual
FANUC I/O Unit-MODEL A FANUC I/O Unit-MODEL A B-61813E
Connection and Maintenance Manual
FANUC I/O Unit-MODEL B FANUC I/O Unit-MODEL B B-62163E
Connection Manual
FANUC I/O Link aansluit unit FANUC I/O Link A-68806
Connection Unit Specifications
Programmable Controller Programmable Controller SERIES 90-30A B-76014E
SERIES 90-30A User's Manual
-938-
B.8 POSITIONER SETUP

Stap
1. Zet de controller aan met de " PREV" toets en F ingedrukt. Selecteer 3, Controlled start.
2. Druk op MENUS en selecteer "9. MAINTENANCE"
3. Je ziet het volgende scherm.
Druk op de pijltjes (omhoog/omlaag) en verplaats de cursor naar "POSITIONER".

Druk dan op F4 "MANUAL."
Geef het as nummer en druk op ENTER .
* Welke as in het systeem is toegewezen aan de 1e as van POSITIONER wordt ingesteld in dit scherm.
Bijv. als het systeem een R-2000i heeft en POSITIONER, is start-as nummer van de POSOTIONER
7 omdat de R-2000i 6 assen heeft.
Als de metingen van de offset waardes tussen POSITONER assen precies bekend zijn, dient item 1 te
worden geselecteerd. Kies anders item 2.
Groep nummer wordt getoond i.p.v. "?" in het volgende scherm.
Het totaal aantal assen wordt getoond i.p.v. "#" in het volgende scherm.
Initiele waarde van het aantal assen is 0.
-939-
Als je een POSITIONER as wilt toevoegen kies je "2. Add POSITIONER axes".
De setup procedure start.
Als je een POSITIONER as wilt verwijderen kies je "3. Delete POSITIONER axes".
(* Het verwijderde as nummer wordt getoond i.p.v. "?" in bovenstaand scherm.)

Stel na deze setup de waardes in volgens de specificatie van het mechanisme.
7. Selecteer de motor
8. Selecteer het motor type.
9. Selecteer Amplifier Current Limiet.
10.Stel het amplifier nummer in.
11.Stel het amplifier type in.
* Amplifier nummer ingesteld in de vorige procedure wordt getoond i.p.v. "?".
-940-
* Als 0 wordt getoond i.p.v. "#", betekent dit dat het amp type nog niet is ingesteld.
Als je "1 change" selecteert: in bovenstaand scherm, zie je het volgende scherm.
Selecteer het amplifier type.
12.Selecteer het as type.
Als de een lineaire beweging uitvoert kies je item 1.

Als de een draaibeweging uitvoert kies je item 2.
13.Selecteer de richting van de as.
Richtingen in bovenstaande scherm geven de richtingen aan van de assen in het world coordinaten
systeem.
De +/- richting moet worden bepaald in deze instelling.
(Voorbeeld)
World coordinaten frame
Lineaire as
1 + richting van joint jog.
In dit geval dient de richting te worden ingesteld op "+Z".
-941-
1 + richting van joint jog.
In dit geval dient de richting te worden ingesteld op "+X".

14.Als je het Kinematics Type instelt op "Known Kinematics" in procedure 4., zie je het volgende
scherm. Als de Kinematics is "Unknown Kinematics", wordt deze procedure overgeslagen.
Geef de Offset waarde in de X richting.
Geef de Offset waarde in de Y richting.
Geef de Offset waarde in de Z richting.
Voor de 1e as, moeten de offset waardes van het origin van het world coordinaten en dat van de as
worden ingesteld.
Voor de 2e en verdere assen moeten offset waardes tussen het origin van de as en dat van de vorige as
worden ingesteld.
(Voorbeeld)
1 World coordinaten frame 3 De origin van de (N)e as.
2 De origin van de (N-1)e as.
In dit geval dient de offset waardes voor (N)e as als volgt te worden ingesteld.
Offset X: 11,81in
Offset Y: 0,00in
Offset Z: - 250mm
15.Stel Gear Ratio in.
Geef voor een lineaire as de afstand van de beweging die overeenkomt met een omwenteling van de
as van de motor in. (UNIT: mm/rev)
Het volgende scherm wordt getoond voor de lineaire as.
-942-
Voor een draai as geef je het aantal omwentelingen van de motor in wat overeenkomt met een
omwenteling van de as. (UNIT: motor_rev / axis-rev)
Het volgende scherm wordt getoond voor de draai as.
16.Stel de maximum snelheid voor de as in.

Je ziet het volgende scherm.
Als je de voorgestelde waarde wilt wijzigen, selecteer je "1: Change".

Geef de Max snelheid in.

17.Stel motion sign in.
18.Stel de bovenlimiet van de POSITIONER as (UPPER LIMITS) in.

Input unit is "mm" in geval van een lineaire as en in "graden" in geval van draai as.
WAARSCHUWING
Bepaal de bovenlimiet van de POSITIONER as door de gebruiker.
Hou rekening met het volgende:
<bovenlimiet> - <onderlimiet> = lengte van POSITIONER as
Bijv. als de lengte van de POSITIONER as 100 mm is, kan je de bovenlimiet instellen.
<bovenlimiet> = 50mm
<onderlimiet> = -50mm
19. 81D Stel de onderlimiet van de POSITIONER as (LOWER LIMITS) in.

-943-
20.Stel de mastering positie data (MASTER POSITION) in.
21.Stel de constante van versnelling/vertragingstijd (ACC/ DEC TIME) in.
Stel de waarde in als de constante van versnelling/vertragingstijd van de eerste joint wijzigt.
In geval van wijzigen; geef "1"in, of in geval van gebruik van de aanbevolen waarde geef je "2" in.
22. Stel de waarde in als de constante van versnelling/vertragingstijd van de tweede joint wijzigt.
In geval van wijzigen; geef "1"in. In geval van gebruik van de aanbevolen waarde geef je "2" in.
23.Stel de waarde in als de constante van exponentiele versnelling/vertragingstijd van de eerste joint
wijzigt. In geval van wijzigen; geef "1"in. In geval van gebruik van de aanbevolen waarde geef je
"2" in.
24.Stel de "Minumum Access Time" in. Deze waarde wordt gebruikt als de reeele versnelling/
vertragingstijd kleiner is dan de gespecificeerde tijd. In geval van wijzigen; geef "1"in.
In geval van niet wijzigen; geef "2"in.
25.Stel de inertia ratio van alle load inertia berekend in moter as naar inertia (naar draai inertia) in.
Bij instellen van inertia ratio dient de waarde 1 te zijn <de waarde <5. Bij niet instellen; kies "0".
26.Stel het remnummer (0-4) in via de POSITIONER as.
-944-
27.Selecteer het type remsturing.

Bij geldige remsturing; kies "1:Enable" en geef de vertragingstijd van de remsturing in.
Bij ongeldig; kies "2:Disable".
(Bij kiezen "1:Enable" )
28.Ga terug naar stap 6.
• Kies bij tonen/wijzigen van de POSITIONER as instelling "1. Display/Modify Ext axis".
• Als je de POSITIONER as goed instelt, selecteer het item "2" en text en ga verder met stap 7 in
deze text.
• In geval van verwijderen van de POSITIONER as, selecteer "3.Delete Ext axis".
• Kies in geval van afronden van de instelling "4.EXIT -> 0.EXIT".
-945-
B.9 EXTERNE AS SETUP

Stap
1. Zet de controller aan met de " PREV" toets en "F rechts" ingedrukt.
Selecteer 3, Controlled start.
2. Druk op MENUS en selecteer "9. MAINTENANCE"
Druk op de pijltjes (omhoog/omlaag) en verplaats de cursor naar "Extended Axis Control".

Druk dan op F4 "MANUAL."
Selecteer de groep van de externe as en geef zijn nummer in.
Tonen van de informatie over de externe as van de geselecteerde groep
Selecteer "2. Add Ext axes" in geval van instellen van ene nieuwe as.
5. Stel het nummer van de externe as in. Voor de eerste externe as van de groep, input "1", voor de 2e
externe as van de groep, input "2", voor de 3e externe as input "3".
Je dient het nummer in te stellen van "1" per keer.
-946-
6. Je ziet het initiele setup scherm van de externe as.

Selecteer het soort motor gebruikt voor de externe as.
7. Selecteer het type motor van het scherm.
8. Selecteer de max stroomwaarde van de motor.
9. Selecteer het type externe as van de vier volgende.
WAARSCHUWING
1. Integrated: Robot coordinaten worden toegevoegd aan de afstand van de externe as. De world
coordinaten worden niet gewijzigd door wijzigingen van de externe as. Dus de huidige positie
wijzigt alleen de afstand getransfereerd door de externe as.
Auxiliary: Robot coordinaten worden NIET toegevoegd aan de afstand van de externe as. World
coordinaten worden getransferreerd met de wijziginegn van de externe as, en blijft de vaste robot
coordinaten.
2. Integrated Rail (Lineaire as):

Stel de richting van de gekoppelde externe as in de richting (X,Y,Z) van world coordinaten
-947-
Integrated Arml (draai as):
Stel de offset lengte in op de Z richting tussen het origin van het draaipunt van de externe as en het
origin van robot coordinaten
Stel dan de arm lengte van de externe as in.
relatie tussen de X-as van robot coordinaten en de draai as van de externe as:
Stel de offset lengte in op de Y richting tussen het origin van het draaipunt van de externe as en het
Relatie tussen de Y-as van robot coordinaten en de draai as van de externe as:
Stel de offset lengte in op de X richting tussen het origin van het draaipunt van de externe as en het
Relatie tussen de Z-as van robot coordinaten en de draai as van de externe as:
Stel de offset lengte in op de X richting tussen het origin van het draaipunt van de externe as en het
Als laatste stel je de richting van de gekoppelde externe as in.

Stel de richting van de gekoppelde draai as naar de as (X,Y,Z) van world coordinaten
10.Stel de gear ratio (GEAR RATIO) in. Bij een lineaire as is de gear ratio in "mm" van de afgelegde
weg per omwenteling van de motor. Voor de draai as is de gear ratio de motor omwenteling per
enkele omwenteling van de draai as.
Voor lineaire as:
Voor draai as:
-948-
11.Stel de max joint snelheid in. Je ziet het max draai nummer en gear ratio op het scherm.
Bij wijzigen, geef "1" in en de waarde.
In geval van gebruik van de aanbevolen waarde geef je "2" in.
In geval van wijzigen van de max snelheid
12.Stel de richting in van de externe as naar de motor as.

Als de bewegingsrichting positief is naar de positieve omwenteling van de motor, geef dan "1" in.
Als de bewegingsrichting negatief is naar de negatieve omwenteling van de motor, geef dan "2" in.
13.Stel de bovenlimiet van de externe as (UPPER LIMITS) in.

WAARSCHUWING
Bepaal de bovenlimiet van de externe as door de gebruiker.
Hou rekening met het volgende:
<bovenlimiet> - <onderlimiet> = lengte van externe as
Bijv. als de lengte van de externe as 100 mm is, kan je de bovenlimiet instellen.
<bovenlimiet> = 50mm
<onderlimiet> = -50mm
14.Stel de onder joint orient van de externe as (LOWER LIMITS) in.

15.Stel de mastering positie data (MASTER POSITION) in.
-949-
16.Stel de constante van versnelling/vertragingstijd (ACC/ DEC TIME) in.

Stel de waarde in als de constante van versnelling/vertragingstijd van de eerste joint wijzigt.
Stel de waarde in als de constante van versnelling/vertragingstijd van de tweede joint wijzigt.
17.Stel de waarde in als de constante van exponentiele versnelling/vertragingstijd van de eerste joint
wijzigt.
18.Stel de "Minumum Access Time" in. Deze waarde wordt gebruikt als de reeele versnelling/
vertragingstijd kleiner is dan de gespecificeerde tijd.
19.Stel de inertia ratio van alle load inertia berekend in moter as naar inertia (naar draai inertia) in.
Bij instellen van inertia ratio dient de waarde 1 te zijn <de waarde <5. Bij niet instellen; kies "0".
20.Stel het amplifier nummer (AMP NUMBER) in.
21.Stel het type amplifier (AMP TYPE) in.
-950-
22.Stel het remnummer (0-4) in via de POSITIONER as.
23.Selecteer het type remsturing. Voor remsturing, kies "1: Enable" en geef de vertragingstijd voor
remsturing. Kies "2:Disable" om de remsturing uit te zetten.
(Bij kiezen "1:Enable" )
24.Je ziet het volgende scherm.
• Kies bij tonen/wijzigen van de externe as instelling "1. Display/Modify Ext axis".
• Als je de externe as goed instelt, selecteer het item "2" en text en ga verder met stap 5 in deze text.
• Selecteer in geval van verwijderen van de externe as "3.Delete Ext axis".
• Kies in geval van afronden van de instelling "4.EXIT -> 0.EXIT".
-951-
B.10 ONAFHANKELIJKE ADDITIONELE AS BORD

(NOBOT) STARTUP PROCEDURE
Stap
1. Voer een control start uit:
Druk - en hou ingedrukt - de "PREV" toets en de "F right" toets en zet de controller aan.
Selecteer 3, Controlled start.
2. Selecteer op de teach pendant Screen selection, dan 9. Robot setting.
3. Het volgende scherm verschijnt.
Positioneer de cursor op 1NOBOT en druk op F4 , MANUAL.

4. Het volgende scherm verschijnt. Specificeer dat de eerste as van de onafhankelijke additionele as
bord (NOBOT) de Ne as is in het gehele systeem. Voor de R-2000iB plus NOBOT, bijv. omdat de
eerste groep van een 6-assige robot is, is de eerste as van de onafhankelijke additionele as bord
(NOBOT) als 2e groep het nummer 7.
5. Het volgende scherm verschijnt.

Het "?" op het scherm wordt vervangen door een groepnummer.
Het "#" op het scherm wordt vervangen door het aantal assen van de ingestelde NOBOT.
Om een as toe te voegen van onafhankelijke additionele as bord NOBOT selecteer je 2: Add Nobot
axis."
Om een as te verwijderen , selecteer "3: Delete Nobot axis."
Als 3 is geselecteerd, verschijnt het volgende scherm.
Om terug te gaan naar bovenstaande-scherm, druk op de ENTER toets.
-952-
(Het "?" p het scherm wordt vervangen door het nummer van de verwijderde as.)
NOOT
Voor verdere instellingen gebruik je de waardes uit de specificaties van de mechanische unit van de
robot.
6. Selecteer van het scherm de grootte van de te gebruiken motor voor de as van het onafhankelijke
additionele as bord (NOBOT).
7. Selecteer een motor type van het scherm.
8. Selecteer van het scherm de maximum stroom sturingswaarde van de motor

(maximum toelaatbare stroomwaarde van de amplifier).
9. Stel het amplifier nummer in.
10.Selecteer het amplifier type.
* Het "?" op het scherm wordt vervangen door het zojuist ingestelde amplifier nummer.
* Als 0 wordt getoond i.p.v. "#," geeft dit aan dat geen amplifier is ingesteld.
Om het amplifier type te wijzigen, selecteer "1: Change". Het volgende scherm verschijnt.
Selecteer het amplifier type.
-953-
11.Selecteer het as type van het onafhankelijke additionele as bord (NOBOT).
Lineaire as: Lineaire as

Draai-as: Draai-as
12.Geef de gear reduction ratio. Geef voor een lineaire as de reisafstand langs de as a.g.v. een
omwenteling van de motor (in mm). Voor een draai as geef je het aantal omwentelingen van de
motor nodig voor een omwenteling van de as.
13.Stel de maximum as snelheid in. Een aanbevolen waarde wordt berekend met de maximum motor
snelheid en de gear ratio en wordt getoond op het scherm.
Om de waarde te wijzigen, geef 1 in geef nieuwe waarde.
Om de aanbevolen waarde te gebruiken kies 2.
Gebruik het volgende scherm om de maximum snelheid te wijzigen:
Geef de maximum snelheid

14.Stel de as richting in in relatie tot de motor. Als de richting van de omwenteling over de as a.g.v.
een voorwaartse omwenteling van de motor is plus, geef 1 in voor TRUE; indien het min is, geef 2
in voor FALSE.
15.Geef de bovenlimiet (UPPER LIMITS) van de as werkingsbereik in mm voor een lineaire as en in

graden voor een draai-as.
NOOT
De gebruiker dient te besluiten over de bovenlimiet.
De in te geven bovenlimiet en onderlimiet dienen aan de volgende conditie te voldoen:
bovenlimiet> - <onderlimiet> = lengte van de as
Bijv. als de as lengte 100 mm is, kunnen de volgende limieten worden ingegeven:
<bovenlimiet> = 50 mm
<onderlimiet> = -50 mm
-954-
16.Geef de onderlimiet (LOWER LIMITS) van de as werkingsbereik in mm voor een lineaire as en in

graden voor een draai-as.
17.Geef de mastering positie in.
18.Stel de versnellings/vertragings tijdsconstante in.

Om de eerste versnellings/vertragings tijdsconstante voor iedere as te wijzigen, geef 1 en geef de
nieuwe waarde. Om de aanbevolen waarde te gebruiken kies 2.
Om de tweede versnellings/vertragings tijdsconstante voor iedere as te wijzigen, geef 1 en geef de

nieuwe waarde. Om de aanbevolen waarde te gebruiken kies 2.
19.Stel de minimum versnellings/vertragings tijd in.

De versnelling en andere instructies gebruiken deze waarde als de actuele versnellings/vertragings
tijd lager is dan de hier gespecificeerde.
Om de tijd te wijzigen, geef 1 in geef nieuwe waarde.
Om de aanbevolen waarde te gebruiken kies 2.
20.Stel de ratio van de motor fase conversie totale load inertia in t.o.v. de inertia (rotor inertia ratio).
De inertia ratio moet groter zijn dan 1 en kleiner zijn dan 5. Om geen ratio in te stellen, kies 0.
21.Stel het remnummer in. Stel het remnummer in voor de as tussen 0 en 4.
-955-
22.Geef aan om remsturing aan/uit te zetten.

Voor aanzetten kies "1: Enable" en geef de vertragingstijd voor remsturing.
Voor uitzetten kies "2: Disable."
(Als 1: Enable is gekozen)
23.Het systeem komt terug in het scherm bij stap 6.
• Om de instellingen te tonen/wijzigen van het onafhankelijke additionele as bord (NOBOT).),

selecteer 1. Display/Modify Nobot axis.
• Om een andere as in te stellen voor onafhankelijke additionele as bord (NOBOT).), selecteer 2. en
herhaal de procedure startend bij stap 7.
• Om een as toe te verwijderen van onafhankelijke additionele as bord NOBOT selecteer je 3 Delete
Nobot axis.
• Om uit het scherm te gaan selecteer je 4. Exit, dan 0. EXIT.
Dit is het einde van de procedure.
-956-
APPENDIX C B-82284NL-2/01
C ALARM CODES
Dit deel van de manual beschrijft de alarm codes, alarm zwaarte, oorzaak en te nemen akties.
-957-
B-82284NL-2/01 APPENDIX C
C.1 BESCHRIJVING VAN DE ALARM CODE TABEL
1 Alarm code 3 Alarmzwaarte
2 Boodschap
Alarm code Alarm ID: Alarm type Alarm nummerAlarmboodschap: Omschrijving van het alarm
Spanning naar
Alarmzwaarte Programma Robot Bereik
servo systeem
Geen Stopt niet. Stopt niet. Niet uitgezet ------
WARN Stopt niet. Stopt niet. Niet uitgezet ------
PAUSE.L Halt. Vertraagt en stopt. Niet uitgezet LokaalGlobaal
PAUSE.G
STOP.L Halt. Vertraagt en stopt. Niet uitgezet LokaalGlobaal
STOP.G
SERVO Halt. Stopt onmiddelijk. Uitgezet Globaal
ABORT.L Stopt geforceerd. Vertraagt en stopt. Niet uitgezet LokaalGlobaal
ABORT.G
SERVO 2 Stopt geforceerd. Stopt onmiddelijk. Uitgezet Globaal
SYSTEM Stopt geforceerd. Stopt onmiddelijk. Uitgezet Globaal
Bereik Bereik waarin het alarm wordt toegepast als meerdere programma's tegelijk werken
(multitask functie)
- Local Het alarm wordt alleen toegepast op het programma welke het alarm heeft veroorzaakt.
- Global Het alarm wordt toegepast op alle programma's.
Alarm
Een alarm wordt gegeven wanneer een fout is gedetecteerd of wanneer het noodstop signaal of ander
alarm signaal wordt ingegeven van uit de randapparatuur terwijl de operator teacht of een programma
laat aflopen. Het alarm wordt gegeven om de operator te waarschuwen omtrent een fout zodat hij het
proces kan stoppen i.v.m. de veiligheid.
NOOT
Als een alarm wiens nummer hier niet is beschreven, dien je contact met FANUC Robotics Benelux
op te nemen.
-958-
Alarm codes display of indicatie

Als een alarm wordt gegeven zullen de alarm LED branden op de teach pendant en de alarm
boodschap wordt getoond op de 1e en 2e regel van het scherm.
De operator kan dan eenvoudig het alarm vinden door te kijken naar de LED en de boodschap.
1 Alarm code
Detail code
(ID-nummer)
Fig. C.1 (a) Alarm Display
Alarmzwaarte
Hoe te werken met het programma of met de robot totdat het programma of de robot stopt hangt af van
de zwaarte van de oorzaak van het alarm.
Dit wordt dus de "alarm zwaarte" genoemd.
De mate van alarmzwaarte is als volgt:
Tabel C.1 (a) Alarmzwaarte
Alarmzwaarte Omschrijving
WARN alarm Een WARN alarm waarschuwt de operator over een kleine onbelangrijke fout.
Het WARN alarm heeft geen effect op robot werking. Wanneer een WARN alarm
plaatsvindt, gaan geen LED branden op de teach pendant of op het machine
operator's paneel. Om mogelijke fouten te voorkomen dienen afdoende maatregelen
te worden genomen.
PAUSE alarm Wanneer een PAUSE alarm plaatsvindt, wordt programma uitvoer gestopt (halt) en
de werking van de robot wordt gestopt. Juiste aktie dient te worden ondernomen
voor het alarm voordat het programma wordt herstart.
STOP alarm Wanneer een STOP alarm plaatsvindt, wordt programma uitvoer gestopt (halt) en de
robot vertraagt tot aan een stop. Juiste aktie dient te worden ondernomen voor het
alarm voordat het programma wordt herstart.
SERVO alarm Wanneer een SERVO alarm plaatsvindt, wordt de spanning naar het servo systeem
uitgezet om uitvoer van het programma te stoppen en stopt de robot onmiddelijk.
Een SERVO alarm wordt gegeven i.v.m. de veiligheid of als een fout plaatsvindt
tijdens robot werking.
ABORT alarm Wanneer een ABORT alarm plaatsvindt, wordt programma uitvoer geforceert
gestopt en de robot vertraagt tot aan een stop.
SERVO 2 alarm Wanneer een SERVO 2 alarm plaatsvindt, wordt de spanning naar het servo systeem
uitgezet om uitvoer van het programma geforceert te stoppen en stopt de robot
onmiddelijk. Een SERVO alarm wordt gegeven i.v.m. de veiligheid of als een fout
plaatsvindt tijdens robot werking.
SYSTEM alarm Een SYSTEM alarm wordt gegeven bij grote systeem fouten. Als een SYSTEM
alarm plaatsvindt, gaat iedere robot in het systeem uit. Na nemen van juiste
maatregelen voor het alarm zet je de spanning uit en weer aan.
-959-
Alarm scherm
Op het alarm scherm wordt het huidige alarm getoond. Door te drukken op de F3 toets is het mogelijk
om te wisselen tussen het alarm gebeurtenisscherm en het alarm historie scherm. Verder worden de
volgende alarm schermen voorzien om de alarm schermen volgens een bepaald type alarm te tonen:
Motioin alarm scherm

Toont alarmen gerelateerd aan de werking met de robot, zoals servo alarmen.
Systeem alarm scherm

Toont alarmen gerelateerd aan de robot controller, zoals systeem-fouten.
Applicatie alarm scherm
Toont applicatie-specifieke alarmen.
Comm alarm scherm

Toont alarmen gerelateerd aan communicatie functies.
Om het [Alarm] scherm te tonen gebruik je onderstaande procedure.
- Procedure
Tonen van het [Alarm] scherm
a. Druk op MENUS.
b. Druk op [ALARM].
c. Om de bewegingsalarm historie te tonen die alleen de werkings-gerelateerde alarmen toont, druk
je op [F1([TYPE])] en selecteer [Motion Log].
d. Om de systeemalarm historie te tonen die alleen de systeem-gerelateerde alarmen toont, druk je op
[F1([TYPE])] en selecteer [System Log].
e. Om de applicatie-alarm historie te tonen die alleen de applicatie-gerelateerde alarmen toont, druk
je op [F1([TYPE])] en selecteer [Appl Log].
f. Om de communicatie alarm historie te tonen die alleen de communicatie-gerelateerde alarmen
toont, druk je op [F1([TYPE])] en selecteer [Comm Log].
-960-
Actief alarm scherm

Het actieve alarm scherm toont alleen actieve alarm(en).
Nadat eenmaal alarmen zijn geelimineerd door het alarm clear signaal input, toont het actieve alarm
scherm "THERE ARE NO ACTIVE ALARMS."
Het scherm toont de alarm(en) output na het laatste alarm clear signaal input.
Als de delete toets (+ shift) wordt ingedrukt op het alarm historie scherm wordt het bijbehorende alarm
opgeheven uit het actieve alarm scherm.
Het scherm toont alarmen met een zwaarte van niveau PAUSE of hoger. WARN of NONE alarmen
en resets worden dus niet getoond. Sommige PAUSE alarmen en zwaardere alarmen hoeven evenwel
niet getoond te worden indien systeem variabelen zoals $ER_NOHIS als zodanig zijn ingesteld.
Indien meerdere alarmen worden gedetecteerd, zal het scherm de alarmen in de omgekeerde volgorde
tonen van zoals ze werden gedetecteerd.
Tot 100 lijnen kunnen worden getoond.
Als een alarm een oorzaak's code heeft, wordt deze code getoond onder de alarm lijn.
1 MENU toets ingedrukt, dan 4 ALARM 5 F3 [ACTIVE] ingedrukt.

geselecteerd.
2 Alarm toets ingedrukt. 6 F3 [HIST] ingedrukt.
3 Automatisch getoond wanneer een alarm 7 Alarm historie scherm getoond.

wordt gegeven.
4 Actieve alarm scherm getoond.
Fig. C.2 Procedure voor tonen van het Actieve Alarm Scherm en de Alarm Historie
-961-
Automatische alarm display functie

Wanneer een alarm die een systeem stop (PAUSE of hoger) veroorzaakt wordt gedetecteerd, toont het
automatische alarm scherm display functie automatisch het alarm scherm. Middels deze functie hoeft
de operator niet meer zelf het alarm scherm te openen en kan dus direkt de oorzaak van een systeem
fout vinden.
NOOT
Nadat aan de scherm vereisten is voldaan wordt het alarm scherm automatisch getoond zelfs als een
alarm wordt gedetecteerd bij start-up. De automatische alarm display wordt uitgevoerd
onafhankelijk van de start mode.
NOOT
Als een alarm wordt gedetecteerd als een CRT is aangesloten, wordt het alarm scherm getoond op
zowel de teach pendant als de CRT.
De vereisten voor het automatisch tonen van het alarm scherm zijn als volgt:
• Wanneer de vlag van het automatische alarm scherm display functie is ingesteld
Op het systeem instelscherm selecteer je AUTO.DISPLAY OF ALARM MENU om de functie
aan/uit te zetten. De functie staat uit bij default. Om deze wijziging effectief te laten worden, dien
je de spanning uit en weer aan te zetten. Zie sectie 3.14
• Als de Auto. display van het alarm menu vlag voor een alarmzwaarte niveau is ingesteld
$ER_SEV_NOAUTO[] bepaalt het of het automatisch tonen van het alarm scherm aan of uit is,
voor ieder alarmzwaarte niveau. Er zijn zeven niveau's van alarmzwaarte. NONE en WARN
alarmen hebben geen effect op programma uitvoer of robot werking en zullen het automatisch
tonen niet beinvloeden. Automatisch tonen staat aan voor PAUSE en zwaardere alarmen als
default. Dit kan worden ingesteld in het systeem variabele scherm.
Systeem variabele Overeenkomend alarmzwaarte niveau Standaard-instelling

$ER_SEV_NOAUTO [1] PAUSE TRUE
$ER_SEV_NOAUTO [2] STOP TRUE
$ER_SEV_NOAUTO [3] SERVO TRUE
$ER_SEV_NOAUTO [4] ABORT TRUE
$ER_SEV_NOAUTO [5] SYSTEM TRUE
FALSE : Automatisch alarm scherm tonen staat uit.

TRUE: Automatisch alarm scherm tonen staat aan.
NOOT
Als een PAUSE alarm is gedetecteerd, gevolgd door een ABORT alarm, als de automatische
display van een PAUSE alarm uit is, wordt geen automatisch tonen uitgevoerd gedurende fout
output.
• Automatisch tonen van een specifiek alarm kan worden uitgezet.

De automatische alarm scherm tonen functie kan worden uitgezet voor een specifiek alarm.
Tot tien van zulke alarmen kunnen worden ingesteld op het systeem variabele scherm.
Als een specifiek alarm is gedetecteerd terwijl het automatisch alarm scherm tonen aan is, wordt
het alarm scherm niet automatisch getoond.
-962-
Deze instelling wordt gemaakt via de volgende systeem-variabelen:
Systeem variabele Omschrijving

$ER_NOAUTO. Aan/uitzetten van de functie voor het onderdrukken van het automatische alarm
$NOAUTO_ENB scherm tonen voor een alarm gespecificeerd in $ER_NOAUTO.NOAUTO_CODE[]
terwijl het automatische alarm scherm tonen aan is.
- FALSE:
De functie voor het onderdukken van automatisch alarm scherm tonen staat uit.
- TRUE:
De functie voor het onderdukken van automatisch alarm scherm tonen staat aan.
$ER_NOAUTO. Stelt het aantal alarmen ingesteld in in $ER_NOAUTO.NOAUTO_CODE[].
$NOAUTO_NUM
$ER_NAOUTO. Error nummer met alarm ID en alarm nummer
$NOAUTO_CODE Voorbeeld 11 002 (Servo 002 alarm)
[1 tot 10] Alarm ID Alarm nummer
Alarm ID -> Zie Sectie C.2.
Voor de alarmen hieronder getoond, veroorzaakt door gebruikers-werking en die het systeem laten
stoppen, is $ER_NOAUTO.$NOAUTO_ENB ingesteld op TRUE als default. Wanneer de instelling
wordt gewijzigd naar FALSE, wordt het bijbehorende alarm scherm automatisch getoond.
Servo 001 Operator panel noodstop

Servo 002 Teach pendant noodstop
Servo 003 Dodemansschakelaar
Servo 004 Hek open
Servo 005 Teach pendant losgelaten (knop van de teach pendant ingedrukt)
Servo 012 Spannings herstel
Wanner een alarm is ingesteld in $ER_NOAUTO.$NOAUTO_CODE[] en een ander alarm wordt

gedetecteerd in die volgorde terwijl $ER_NOAUTO.$NOAUTO_ENB is ingesteld op TRUE, wordt
automatisch tonen niet uitgevoerd.
• Wanneer fout output bezig is
Als het alarm scherm automatisch wordt getoond iedere keer dat een PAUSE of zwaarder alarm
wordt gedetecteerd, zal het alarm scherm worden getoond terwijl alarm herstel of een
instellingscontrole wordt uitgevoerd op een ander scherm. Het scherm zal vaak wisselen, hetgeen
kan storen met de herstel en/of andere werkingen. Om dit te vookomen wordt automatisch tonen
niet uitgevoerd terwijl een alarm actief is. Of er een actief alarm is, kan worden bekeken via het
fout signaal output. Terwijl het fout signaal wordt geoutput onafhankelijk van servo start-up, wordt
automatisch tonen niet uitgevoerd zelfs als een alarm wordt gedetecteerd.
NOOT
Als een PAUSE, STOP of ABORT alarm is gedetecteerd, wordt het foutsignaal ge-output met het
servo systeem gestart. Iedere maal dat een alarm clear signaal wordt ge-input, wordt het fout signaal
gereset. Als continue monitoring wordt uitgevoerd voor het geven van een alarm (NO ARC
PROCESS I/O BOARD bijv.), kan het automatische alarm tonen worden uitgevoerd bij iedere reset
input.
NOOT
Als een SERVO of SYSTEM alarm is gedetecteerd, wordt het foutsignaal ge-output nadat het servo
systeem start.
-963-
Automatische return functie

De automatische return functie toont het scherm dat werd getoond totdat automatische scherm tonen
werd getoond nadat een alarm clear signaal was ge-input. Deze functie wordt tesamen gebruikt met de
automatische display functie.
De automatische return functie werkt als volgt:
• Wanneer de automatische alarm scherm display functie aan is wordt het alarm scherm automatisch
getoond bij een alarm. Als het alarm wordt geelimineerd door de input van een alarm clear signal,
wordt het vorige scherm automatisch getoond.
• Als het alarm scherm niet automatisch wordt getoond vanwege alarm maar vanwege een menu
selectie, zal het vorige scherm niet worden getoond na het ingeven van een alarm clear signaal.
• Als een ander scherm wordt getoond voordat het alarm clear signaal wordt gegeven zal de
automatische return functie niet werken.
• De automatische return functie werkt als het fout signaal output uit is.
• Als de spanning uit is of aan nadat het alarm scherm was getoond via de automatische display
functie, zal de automatische return functie niet werken na start-up.
Dit is niet afhankelijk van de start mode (koude start, hot start, etc.).
Procedure C-1 Tonen van de alarm gebeurtenis/alarm historie en detail informatie

Stap
2. Selecteer 4 [ALARM]. Het alarm gebeurtenis scherm wordt getoond.
Als een alarm wordt gedetecteerd, wordt het actieve alarm scherm automatisch getoond.
3. Om het alarm historie scherm te tonen druk je op F3, [HIST].

Als F3 [ACTIVE] is ingedrukt zal het actieve alarm scherm weer verschijnen.
-964-
NOOT
Het laatste alarm heeft nummer 1.
Om boodschappen te zien die niet worden getoond druk je op F5, HELP, en op de rechterpijl-toets.
4. Om het alarm detail scherm te tonen druk je op F5, [HELP].
5. Om terug te keren naar het alarm historie scherm druk je op de PREV toets.
6. Om alle alarm histories te verwijderen hou je SHIFT toets ingedrukt terwijl je de F4, [CLEAR]
toets indrukt.
NOOT
Als systeemvariabele $ER_NOHIS = 1, worden NONE alarmen of WARN alarmen niet
opgeslagen. Als $ER_NOHIS=2, worden resets niet opgeslagen in de alarm historie.
Als $ER_NOHIS=3, worden resets, WARN en NONE alarmen niet opgeslagen.
-965-
Procedure C-2 Halt veroorzaakt door zwaar alarms en herstel

Halt veroorzaakt door een zwaar alarm
Stap
1. Als een alarm wordt gegeven wordt het lopende programma onderbroken (halt) en de lamp
PAUSED of END wordt getoond op het scherm van de teach pendant.
Ook wordt een alarm boodschap getoond op het scherm van de teach pendant en de ALARM lamp
brandt.
- Herstel van een dodemansschakelaar alarm (SERVO-003)

Stap
1. Druk op de dodemansschakelaar- en hou deze ingedrukt - en druk op de RESET toets.
-966-
- Elimineren van een overtravel alarm (servo 005)

Stap
2. Selecteer 0 NEXT PAGE en selecteer "6 SYSTEM" op de volgende pagina.

Druk op F1 [TYPE], en selecteer OT RELEASE. Het OT Release scherm verschijnt.
3. Druk op F2 [RELEASE] om de as in overtravel op te heffen.

4. Druk op de shift-toets en druk op de alarm clear knop.
5. Druk op de shift - en hou deze ingedrukt - , druk op de jog toets om de tool te bewegen langs de
overtravel as in een beweegbare richting.
- Herstel van een gebroken pols alarm (SERVO-003)

Stap
1. Druk op de SHIFT toets - en hou deze ingedrukt - en druk op de RESET toets.
2. Druk op de SHIFT - en hou deze ingedrukt - en jog de robot naar een positie waar hij kan worden
gerepareerd.
-967-
- Herstel van een puls mismatch alarm, een BZAL alarm en een RCAL alarm
(SRVO-038, 062, 063)
Stap
2. Selecteer 0 NEXT PAGE en selecteer "6 SYSTEM" op de volgende pagina.

Druk op F1 [TYPE], en selecteer "Variables". Het systeem variabele scherm wordt getoond.
3. Stel TRUE in voor $MCR.$SPC_RESET.

( Deze systeem variabele wordt weldra weer automatisch ingesteld op FALSE .)
4. Druk op de RESET toets om het alarm op te heffen.
NOOT
De mastering data kan juist zijn alhoewel een puls-tel mismatch alarm was gedetecteerd.
Als de mastering data correct is, hoeft geen mastering te worden uitgevoerd. Stel slechts
$DMR_GRP.$MASTER_DONE in op true, en selecteer 6 MASTER/CAL op het
positioneringsscherm.
- Herstel van een ander alarm

Stap
1. Verwijder de oorzaak van het alarm. Bijv. pas het programma aan.
2. Druk op de RESET toets om het alarm op te heffen. De alarm boodschap zal verdwijnen van het
scherm van de teach pendant. De ALARM LED gaat uit.
-968-
C.2 ALARM CODES
C.2.1 SRVO Error Codes (ID=11)

SRVO-001 SERVO Operator panel E-stop
(Oorzaak) De noodstop-knop op het operator paneel is ingedrukt.
(Remedie) Draai de operator paneel noodstop knop met de klok mee om het op te heffen en druk
op RESET. Zie ook de maintenance manual.
SRVO-002 SERVO Teach pendant E-stop

(Oorzaak) De noodstop-knop op de teach pendant was ingedrukt.
(Remedie) Hef de noodstop-knop op van de teach pendant. Zie ook de maintenance manual.
SRVO-003 dodemansschakelaar losgelaten

(Oorzaak) De dodemansschakelaar was niet ingedrukt toen de teach pendant aan was.
(Remedie) Druk op de dodemansschakelaar om te werken met de robot.
Zie ook de maintenance manual.
SRVO-004 SERVO Fence open

(Oorzaak) Op de aansluitklemmen op het printed circuit bord van het operator panel is geen
verbinding gemaakt tussen de FENCE1 en FENCE2 (of EAS1 en EAS11, EAS2 en
EAS21) signalen. Als een veiligheidsdeur is aangesloten is het open.
(Remedie) Maak een verbinding tussen FENCE1 en FENCE2, en druk op de reset toets.
Als een veiligheidsdeur is aangesloten, sluit deze dan voor het beginnen met werken.
Zie ook de maintenance manual.
SRVO-005 SERVO Robot overtravel

(Oorzaak) Een hardware limietschakelaar op een as heeft geschakeld. Normaal wordt de beweging
van een robot begrenst tot een bepaalde limiet van het werkbereik (software limieten)
voor iedere as. Echter, voor transport wordt de overtravel status als zodanig ingesteld.
(Remedie 1) Druk op de shift-toets, en druk op de alarm ophef-knop om deze alarm conditie op te
heffen.
(Remedie 2) Beweeg de as in overtravel naar een normaal bereik door de shift in te drukken en de
robot te joggen.
(Remedie 3) Controleer zekering (FS2) in de 6kanaals amplifier. Vervang de zekering als deze is
gesprongen.
(Remedie 4) Zie ook de maintenance manual.
-969-
SRVO-006 SERVO Hand broken

(Oorzaak) Een veiligheidskoppeling in de grijper is gebroken.
Als dit echter niet kan worden gevonden, is het waarschijnlijk dat het HBK signaal van
een robot aansluitkabel op 0 V niveau is.
(Remedie 1) Druk op de shift-toets, en druk op de alarm ophef-knop om deze alarm conditie op te
heffen.
(Remedie 2) Beweeg de robot terwijl je de shift toets ingedrukt houd.
a) Vervang de veiligheidskoppeling.
b Controleer de kabel.
(Remedie 3) Controleer zekering (FS2) in de 6kanaals amplifier.
Vervang de zekering als deze is gesprongen.
(Remedie 4) Als geen veiligheidssignaal voor een grijper wordt gebruikt, zet je het signaal in het
systeem configuratie scherm.
SRVO-007 SERVO External emergency stops

(Oorzaak) De externe noodstop-knop is ingedrukt.
Op de aansluitklemmen op het printed circuit bord van het operator panel is geen
verbinding gemaakt tussen de EMGIN1 en EMGIN2 (of EES1 en EES11, EES2 en
EES21).
(Remedie 1) Hef bij gebruik van een externe noodstop de oorzaak van het probleem op en druk op
RESET.
(Remedie 2) Als je geen externe noodstop gebruikt, controleer dan de bedrading tussen EMGIN1,
EMGIN2.
SRVO-009 SERVO Pneumatic pressure alarm

(Oorzaak) Het pneumatische luchtdruk alarm geeft een fout aan.
Als dit echter niet kan worden gevonden, is het waarschijnlijk dat het PPABN signaal
van een robot aansluitkabel op 0 V niveau is.
(Remedie) Als het pneumatische luchtdruk alarm niet kan worden gedetecteerd, controleer dan de
kabel. Zie ook de maintenance manual.
SRVO-010 SERVO Belt broken

(Oorzaak) De 'belt broken' robot digitale input (RDI7) wordt aangesproken.
(Remedie 1) Als de riem (belt) kapot is, repareer het dan en druk op de reset toets.
(Remedie 2) Als het in orde is, is mogelijk het signaal RDI [7] in de robot aansluitkabel (RCC)
defect. Controleer de kabel.
(Remedie 3) Controleer systeem-variabele $PARAM_GROUP.$BELT_ENABLE.
SRVO-011 SERVO TP released while enabled

(Oorzaak) De teach pendant attachment schakelaar op het operator's panel werd gebruikt terwijl de
teach pendant aan stond.
(Remedie) Sluit de teach pendant kabel opnieuw aan.
SRVO-012 SERVO Power failure recovery

(Oorzaak) Normale start van de controller (hot start).
(Remedie) Dit is slechts een melding. Je hoeft m.b.t. deze melding verder niets te ondernemen.
-970-
SRVO-014 WARN Fan motor abnormal (%d)

(Oorzaak) Een ventilator-motor in de controller is kapot.
Het getal tussen haakjes geeft aan welke ventilator abnormaal is.
(1) : ventilator boven de slot1 (2) : ventilator boven de slot2 (3) : beide ventilatoren
(Remedie) Controleer de motor en de ventilator-aansluitkabels.
Vervang kapotte ventilatoren en/of kabel(s). Zie ook de maintenance manual.
SRVO-015 SERVO System over heat

(Oorzaak) De temperatuur in de controller is hoger dan de maximale waarde.
(Remedie 1) Voorzie als de omgevingstemperatuur hoger is dan de gespecificeerde temperatuur
(45°C), ventilatie om de omgevingstemperatuur te reduceren naar de gewenste waarde.
(Remedie 2) Kijk of de ventilator goed draait.
Controleer de motor en de ventilator-aansluitkabels.
Vervang kapotte ventilatoren en/of kabel(s).
SRVO-018 SERVO Brake abnormal

(Oorzaak) De huidige stroom voor rem-sturing is hoger dan de specificatie.
(Remedie 1) Controleer de rem-kabel (robot aansluitkabel rcc en robot interne kabel).
(Remedie 2) Controleer dat de connector van de rem-kabel goed is bevestigd.
(Remedie 3) Vervang de servo amplifier.
SRVO-021 SERVO SRDY off (Group:%d Axis:%d)

(Oorzaak) Als HRDY aan is, is SRDY uit alhoewel geen andere alarm oorzaak aanwezig is.
(HRDY is het signaal verstuurd van de host naar het servo systeem om aan te geven om
de servo amplifier's MCC aan of uit te zetten. SRDY is het signaal verstuurd van de
servo naar de host om aan te geven of de servo amplifier's MCC aan of uit is. In het
algemeen, als een servo amplifier's MCC niet is aangezet alhoewel het signaal voor
aanzetten van de MCC is gegeven, wordt een alarm gegeven voor de servo amplifier.
De host geeft dit alarm (SRDY off) niet als een alarm voor de servo amplifier is
gedetecteerd. Dus, dit alarm geeft aan dat het MCC niet aan is als geen error kan worden
gevonden.)
(Remedie 1) Kijk of de deur van de controller open is. Bekijk ook de deurschakelaar.
(Remedie 2) Controleer de 200 VAC spanning naar de servo amplifier.
Indien het 170 VAC of lager is, controleer de ingangsspanning.
(Remedie 3) Vervang de noodstop unit.
(Remedie 4) Vervang het hoofd CPU bord.
SRVO-022 SERVO SRDY on (Group:%d Axis:%d)

(Oorzaak) SRDY was al aan terwijl werd getracht om het MCC aan te zetten middels HRDY.
(HRDY is het signaal verstuurd van de host naar het servo systeem om aan te geven om
de servo amplifier's MCC aan of uit te zetten. SRDY is het signaal verstuurd van de
servo naar de host om aan te geven of de servo amplifier's MCC aan of uit is.
-971-
SRVO-023 SERVO Stop error excess (G:%d A:%d)

(Oorzaak) Een excessieve servo positionele fout vond plaats toen de motor stopte.
(Remedie 1) Kijk of de belasting de specificatie overschrijdt.
Verlaag de belasting indien dit het geval is.
(Bij een te grote belasting overschrijdt de torque voor de versnelling, vertarging etc de
maximum beschikbare torque van de motor. Hetgeen kan leiden tot dat niet juist aan een
commando kan worden voldaan waardoor dit alarm wordt gegeven.)
(Remedie 2) Controleer de fase-spanning van de driefase input (200 VAC) aan de servo amplifier.
Indien het 170 VAC of lager is, controleer de ingangsspanning. (Een sub-standaard
spanning, toegepast op de servo amplifier resulteert in een lager dan normale torque.
Hetgeen kan leiden tot dat niet juist aan een commando kan worden voldaan waardoor
dit alarm wordt gegeven.)
(Remedie 3) Als een alarm plaatsvindt op de exteren as, controleer dan de instelling van de rem.
(Remedie 4) Indien de ingangsspanning 170 VAC of hoger is, vervang dan de servo amplifier.
(Remedie 5) Vervang de motor.
SRVO-024 SERVO Move error excess (G:%d A:%d)

(Oorzaak) Toen de robot bewoog heeft de servo positionele error een vooraf bepaalde waarde
overschreden ($PARAM_GROU.$MOVER_OFFST of
$PARAM_GROUP.$TRKERRLIM).
Deze fout vindt bijv. plaats als de feedrate van de robot afwijkt van de gespecificeerde
waarde.
(Remedie) Doe hetzelfde zoals beschreven bij het vorige item.
SRVO-025 SERVO Motn dt overflow (G:%d A:%d)

(Oorzaak) De ingegeven waarde via het commando is te groot.
(Remedie) Contacteer onze service-organisatie.
SRVO-026 WARN Motor speed limit (G:%d A:%d)

(Oorzaak) Er werd getracht de maximale gespecificeerde motor snelheid te overschrijden
($PARAM_GROUP.$MOT_SPD_LIM).
De motor snelheid ligt vast aan zijn maximale gespecificeerde waarde.
(Remedie) Dit is slechts een melding.
Je dient echter deze fout proberen te elimineren en de oorzaken die hebben geleid tot de
melding niet meer herhalen.
SRVO-027 WARN Robot not mastered (Group:%d)

(Oorzaak) Er werd getracht te kalibreren, maar mastering was nog neit afgerond.
(Remedie) Doe mastering vanaf het kalibratie scherm [6 SYSTEM CALIBRATION].
SRVO-030 SERVO Brake on hold (Group:%d)

(Oorzaak) Als de tijdelijke stop alarm functie ($SCR.$BRKHOLD_ENB=1) aan staat, wordt dit
alarm gegeven als een tijdelijke stop word gemaakt.
Als deze functie niet wordt gebruikt, zet je de functie uit.
(Remedie) Zet [Brake on hold] uit op het algemene item instelscherm [6 GENERAL SETTING
ITEMS]. Uit en weer aanzetten van de controller is nodig na deze wijziging.
-972-
SRVO-031 SERVO User servo alarm (Group:%d)

(Oorzaak) Een user servo alarm was gegeven.
Dit alarm wordt gegeven als systeem variabele $MCR_GRP[i]. $SOFT_ALARM is
ingesteld op TRUE. Alleen gebruikrs van KAREL kunnen deze variabele gebruiken.
SRVO-033 WARN Robot not calibrated (Group:%d)

(Oorzaak) Een poging werd gedaan om een referentiepunt voor eenvoudige aapassing in te stellen,
maar de robot is niet gekalibreerd.
(Remedie) Voer de kalibratie uit via de volgende procedure.
1. Zet de spanning aan.
2. Doe mastering vanaf het kalibratie scherm [6 SYSTEM CALIBRATION].
SRVO-034 WARN Ref pos not set (Group:%d)

(Oorzaak) Een poging werd gedaan om een referentiepunt voor eenvoudige aapassing in te stellen,
maar het benodigde referentiepunt was nog niet ingesteld.
(Remedie) Stel een referentiepunt in voor simpele mastering van het kalibratiescherm.
SRVO-035 WARN Joint speed limit (G:%d A:%d)

(Oorzaak) Er werd getracht de maximale gespecificeerde motor snelheid te overschrijden
($PARAM_GROUP. $JNTVELLIM). De joint snelheid ligt vast aan zijn maximale
gespecificeerde waarde.
(Remedie) Een poging dient te worden gedaan om deze error te elimineren.
SRVO-036 SERVO Inpos time over (G:%d A:%d)

(Oorzaak) De in-positie monitor time ($PARAM_GROUP.$INPOS_TIME) is verstreken, maar de
in-positie status ($PARAM_GROUP.$STOPTOL) is nog niet ingesteld.
(Remedie) Voer dezelfde aktie uit zoals gespecificeerd voor Servo - 023 (stop error excess).
SRVO-037 SERVO IMSTP input (Group:%d)
(Oorzaak) Het *IMSTP signaal, het randapparatuur device I/O signaal, wordt toegepast.
(Remedie) Zet het *IMSTP signaal aan.
SRVO-038 SERVO2 Pulse mismatch (G:%d A:%d)

(Oorzaak) Een pulstel gedetecteerd bij power-off verschilt van die gedetecteerd bij power-on.
SRVO-041 SERVO2 MOFAL alarm (Grp:%d Ax:%d)

(Oorzaak) De ingegeven waarde via het commando is te groot.
(Remedie) Documenteer de gebeurtenissen die leiden tot deze fout en contacteer onze service
organisatie.
-973-
SRVO-043 SERVO DCAL alarm (Group:%d Axis:%d)

(Oorzaak) De energie geproduceerd door de regeneratieve ontladingsunit is te groot.
Als gevolg kan niet alle energie omgezet worden in warmte.
(Als een robot werkt, geeft de servo amplifier energie aan de robot. Langs de vertikale
assen echter beweegt de robot naar beneden en verbruikt potentiele energie. Als de
vermindering in potentiele energie de versnellingsenergie overschrijdt, ontvangt de
servo amplifier energie van de motor. Dit gebeurt ook gedurende vertraging zelfs als de
zwaartekracht geen effect heeft. Deze energie heet regeneratieve energie. Normaal
verwerkt de servo amplifier de regeneratieve energie door het om te zetten in warmte.
Als de hoeveelheid regeneratieve energie de max. hoeveelheid energie om te zetten in
warmte overschrijdt, zal de extra energie accumuleren in de servo amplifier, en dus dit
alarm geven.)
(Remedie 1) Als de LED indicator van de servo amplifier PSM "8" toont (DCOH alarm)
(Het DCOH alarm wordt gegeven als de thermostaat oververhitting detecteert van de
regeneratieve weerstand.)
(Remedie 2) Dit alarm kan worden gegeven als de versnelling/vertraging vaak wordt uitgevoerd of
als veel regeneratieve energie is gegenereerd in de vertikale as.
In een dergelijk geval dient de robot te worden gebruikt onder minder zware
omstandigheden.
(Remedie 3) Controleer zekering (FS3) op de 6 kanaals amplifier.
Als hij kapot is, dient het te worden vervangen.
(Remedie 4) Vervang de regeneratieve weerstand.
(Remedie 5) Controleer de kabel tussen de servo amplifier en de regenerative weerstand. Vervang
indien nodig.
SRVO-044 SERVO HVAL alarm (Group:%d Axis:%d)

(Oorzaak) De DC spanning van de voedingshoofdcircuit is abnormaal hoog.
De LED indicator van de servo amplifier PSM toont een "7."
(Remedie 1) Controleer de drie-fase ingangsspanning op de servo amplifier. Indien 253 VAC of
hoger, controleer de ingangsspanning.
(Indien de motor abrupt wordt versneld of vertraagt terwijl de drie-fase input spanning
hoger is dan 253 VAC, kan dit alarm worden gegeven.)
(Remedie 2) Zorg dat de totale belasting binnen de specificaties valt. Als de belasting te hoog is,
dient het te worden verlaagd. (Als de belasting de gespecificeerde waarde overschrijdt,
kan opgebouwde regeneratieve energie dit alarm veroorzaken zelfs als de drie-fase
ingangsspanning aan de specificaties voldoet.)
(Remedie 3) Controleer de CRR63A of CRR63B connector op de 6 kanaals amplifier.
-974-
SRVO-045 SERVO HCAL alarm (Group:%d Axis:%d)

(Oorzaak) Een abnormaal hoge stroom ging door het hoofdcircuit van de servo amplifier.
De LED indicator van de servo amplifier PSM toont een "-."
Een van de rode LEDs (HC1 tot HC6) boven het 7-segment LED brandt, om de as aan
te geven waarvoor het HCAL alarm is gedetecteerd.
(Remedie 1) Zet de spanning naar de robot controller af.
Ontkoppel de motor kabels van het aansluitblok van de servo amplifier, en zet de
spanning weer aan. Als dit alarm weer voorkomt, dient de amplifier module te worden
vervangen.
Ontkoppel bij het ontkoppelen van de motor kabels ook de remleiding om het vallen van
de as tegen te gaan.
Ontkoppel de motor aansluitkabels van aansluitblok van de servo amplifier module, en
controleer de isolatie tussen U, V en W van de motor-kabels en GND. Contoleer als je
een kortsluiting vindt ook de motor, robot aansluitkabel en robot interne kabels.
Indien afwijkende zaken worden gevonden, dient de desbetreffende hardware te worden
vervangen.
Ontkoppel de motor aansluitkabels van aansluitblok van de servo amplifier module, en
controleer de isolatie tussen U en V, V en W en W en U ovan de motor-kabels met een
meetinstrument geschikt voor detectie van lage weerstanden.
Indien de gemeten weerstandwaardes afwijken van elkaar, controleer je ook de motor,
robot aansluitkabel en robot interne kabels.
Indien afwijkende zaken worden gevonden, dient de desbetreffende hardware te worden
vervangen.
SRVO-046 SERVO2 OVC alarm (Group:%d Axis:%d)

(Oorzaak) Dit alarm wordt gegeven om de motor te beschermen als er gevaar is voor thermische
destructie als de "wortel-gemiddelde-kwadraat" stroomwaarde, berekend door het servo
systeem de maximale toelaatbare waarde overschrijdt.
(Remedie 1) Controleer de werkingscondities van de robot.
Als de specificaties van de robot zoals duty cycle en belasting worden overschreden,
dien je het gebruik van de robot zodanig te wijzigen dat de waardes niet meer worden
overschreden.
(Remedie 3) Controleer of de rem is opgeheven voor deze as.
(Remedie 6) Vervang de motor.
-975-
SRVO-047 SERVO LVAL alarm (Group:%d Axis:%d)

(Oorzaak) Alhoewel de externe magnetische contactor voor de servo amplifier aan is, is de DC
spanning (DC link voltage) van het hoofdcircuit-voeding of de sturingscircuit
voedingsspanning (+5 V) veel te laag.
(Remedie 1) De LED indicator op de servo amplifier toont een "6"
(Dit alarm wordt gegeven als de sturings-voedingsspanning (+5 V) veel te laag is.):
a) Controleer iedere interfase-spanning van de driefase input (200 VAC) aan de servo
amplifier. Indien het 170 VAC of lager is, controleer de ingangsspanning.
b) Vervang de servo amplifier.
(Remedie 2) De LED indicator op de servo amplifier toont een "4"
(Dit alarm wordt gegeven als de DC spanning (DC link voltage) van het hoofdcircuit
voedingsspanning veel te laag is.):
a) Controleer iedere interfase-spanning van de driefase input (200 VAC) aan de servo
amplifier. Indien het 170 VAC of lager is, controleer de ingangsspanning.
Controleer de servo amplifier's installatie-automaat.
Sluit de automaat indien hij uit staat.
b) Vervang de servo amplifier.
SRVO-049 SERVO OHAL1 alarm (Grp:%d Ax:%d)

(Oorzaak) De servo amplifier's ingebouwde thermostaat werd geactiveerd.
De LED indicator van de servo amplifier PSM toont een "3."
overschreden.
(Remedie 2) Kijk of zekering F1 in de servo amplifier module kapot is.
(Remedie 3) Controleer de kabel tussen de servo amplifier (CN8B) en de transformator. Vervang
indien nodig.
(Remedie 4) Onderzoek de kabel CN4 op de servo amplifier. Vervang indien nodig.
-976-
SRVO-050 SERVO Collision Detect alarm (G:%d A:%d)

(Oorzaak) Een te grote 'disturbance torque' werd geschat door de servo software.
(Een botsing is gedetecteerd.)
(Remedie 1) Kijk of de robot in botsing is met de omgeving.
Indien ja, reset het systeem, en beweeg de robot weg van de botsing via joggen.
(Remedie 2) Controleer dat de toegepaste belasting niet de maximum waarde overschrijdt.
Als de belasting te hoog is, dient het te worden verlaagd.
(Als de robotbelasting te hoog is, zal de geschatte 'disturbance' te groot worden,
waardoor dit alarm kan worden gegenereerd.)
(Remedie 3) Controleer of de beastings (payload) informatie juist is ingesteld op het
bewegingsprestatie scherm.
(Remedie 4) Als dit alarm plaatsvindt als de robot wordt gebruikt na een lange tijd of als de
temperatuur laag is, laat dan de robot een tijdje werken op een lage snelheid vorodat je
op normale snelheid gaat werken.
(Remedie 5) Controleer of alle connectoren voor spanning en remsturing niet los zitten.
Als er een fout is met een connector zoals een gebogen aansluiting, dient het te worden
vervangen.
(Remedie 7) Er kan iets mis zijn met de volgende delen.
Vervang het of contacteer de FANUC service organisatie.
• Servo amplifier
• Servo motor
• Kabel in de mechanische unit (spanning/rem unit)
• Robot aansluitkabel rcc (spanning/rem)
• Additionele as rem unit (als dit alarm plaatsvindt op een ext.as)
SRVO-051 SERVO2 CUER alarm (Group:%d Axis:%d)

(Oorzaak) De offset van de teruggekoppelde stroomwaarde is abnormaal hoog.
-977-
SRVO-053 WARN Disturbance excess(G:%d A:%d)

(Oorzaak) De 'Disturbance' geschat door de software overschreedt de drempelwaarde.
Het is mogelijk dat de belasting in de pols de robot specificatie heeft overschreden.
Indien verder wordt gewerkt kan een detectie error plaatsvinden.
(Remedie 1) Kijk of de robot in botsing is met de omgeving.
Indien ja, reset het systeem, en beweeg de robot weg van de botsing via joggen.
(Remedie 2) Controleer dat de toegepaste belasting niet de maximum waarde overschrijdt. Als de
belasting te hoog is, dient het te worden verlaagd.
(Als de robotbelasting te hoog is, zal de geschatte 'disturbance' te groot worden,
waardoor dit alarm kan worden gegenereerd.)
(Remedie 3) Controleer of de beastings (payload) informatie juist is ingesteld op het
bewegingsprestatie scherm.
(Remedie 4) Als dit alarm plaatsvindt als de robot wordt gebruikt na een lange tijd of als de
temperatuur laag is, laat dan de robot een tijdje werken op een lage snelheid vorodat je
op normale snelheid gaat werken.
(Remedie 5) Controleer of alle connectoren voor spanning en remsturing niet los zitten.
Als er een fout is met een connector zoals een gebogen aansluiting, dient het te worden
vervangen.
SRVO-055 SERVO2 FSSB com error 1 (G:%d A:%d)

(Oorzaak) Een FSSB communicatie error van de as sturingskaart naar de amplifier vond plaats:
(Remedie) Controleer de FSSB hardware connectie. Zie ook de maintenance manual.
SRVO-056 SERVO2 FSSB com error 2 (G:%d A:%d)

(Oorzaak) Een FSSB communicatie error van de amplifier naar de as sturingskaart vond plaats:
SRVO-057 SERVO2 FSSB disconnect (G:%d A:%d)

(Oorzaak) FSSB voor communicatie tussen de amplifier en de as struingskaart is ontkoppeld.
SRVO-058 SYSTEM FSSB init error (%d)

(Oorzaak) Een FSSB communicatie error vond plaats gedurende initialisatie
SRVO-059 SYSTEM Servo amp init error

(Oorzaak) Servo amplifier initialisatie is mislukt.
(Remedie) 1 Controleer de servo amplifier en zijn bedrading.
2 Vervang de 6 kanaals amplifier.
3 Contacteer onze service-organisatie.
-978-
SRVO-062 SERVO2 BZAL alarm (Group:%d Axis:%d)

(Oorzaak) Dit alarm wordt gegeven als de batterij voor backup van de absolute positie data van de
puls coder niet is aangesloten.
De batterijkabel in de robot is mogelijk losgeraakt.
(Remedie) Corrigeer de oorzaak van het alarm, zet de spanning uit en weer aan na instellen van
systeem variabele ($MCR.$SPC_RESET) op true. Mastering is nu noodzakelijk.
SRVO-064 SERVO2 PHAL alarm (Group:%d Axis:%d)

(Oorzaak) Dit alarm wordt gegeven als de fase van een puls signaal gegenereerd door de puls coder
abnormaal is.
(Remedie) Vervang de pulscoder. Doe mastering na het vervangen.
NOOT
Als het DTERR, CRCERR of STBERR alarm wordt gegeven, kan dit alarm tegelijkertijd worden
gegeven. Als dit plaatsvindt echter, kan het alarm worden genegeerd.
SRVO-065 WARN BLAL alarm (Group:%d Axis:%d)

(Oorzaak) De batterij spanning voor de puls coder is onder het toelaatbare minimum.
(Remedie) Vervang de batterij.
(Vervang als dit alarm wordt gegeven de batterij onmiddelijk met de spanning aan. Als
het BZAL alarm wordt gegeven omdat de batterij niet op tijd is vervangen, zal de positie
data verloren raken en is dus mastering nodig.)
SRVO-067 SERVO2 OHAL2 alarm (Grp:%d Ax:%d)

(Oorzaak) De temperatuur in de puls coder is te hoog, waardoor de ingebouwde thermostaat heeft
gewerkt.
overschreden.
(Remedie 2) Als dit alarm wordt gegeven, zelfs als de spanning aan is en de motor is niet oververhit,
vervang dan de motor.
SRVO-068 SERVO2 DTERR alarm (Grp:%d Ax:%d)

(Oorzaak) Een aanvraag signaal was gestuurd naar de seriele puls coder, maar geen seriele data
was terug ontvangen.
Hardware disconnectie van het puls coder signaal is gedetecteerd.
(Remedie 1) Controleer de aansluiting van de rcc kabels
(zowel servo amplifier kant als de motor kant).
(Remedie 2) Controleer dat de afscherming van de robot aansluitkabels (voor het puls coder signaal)
is goed bevestigd aan de aardingsplaat.
(Remedie 3) Vervang de pulscoder.
(Remedie 5) Vervang de robot interconnectie kabel (voor de puls coder).
(Remedie 6) Vervang de puls coder kabel voor deze as.
-979-
SRVO-069 SERVO2 CRCERR alarm (Grp:%d Ax:%d)

(Oorzaak) Seriele data gewijzigd gedurende transfer.
(Remedie) Zie ook SRVO-068.
SRVO-070 SERVO2 STBERR alarm (Grp:%d Ax:%d)

(Oorzaak) Een seriele data start bit of stop bit fout vond plaats.
SRVO-071 SERVO2 SPHAL alarm (Grp:%d Ax:%d)

(Oorzaak) De feedback snelheid is abnormaal hoog (3750 rpm of hoger).
(Remedie 1) Dit alarm geeft niet de hoofd-oorzaak aan van het probleem indien gegeven tesamen
met het PHAL alarm (alarm No. 064).
(Remedie 2) Zie ook SRVO-068.
SRVO-072 SERVO2 PMAL alarm (Group:%d Axis:%d)

(Oorzaak) De puls coder is mogelijk defect.
(Remedie) Vervang de pulscoder en remaster de robot.
SRVO-073 SERVO2 CMAL alarm (Group:%d Axis:%d)

(Oorzaak) De puls coder is mogelijk defect of ruis is de oorzaak van het slecht functioneren van de
puls coder.
(Remedie 1) Doe een simpele mastering en verbeter de afscherming.
SRVO-074 SERVO2 LDAL alarm (Group:%d Axis:%d)

(Oorzaak) De LED op de puls coder is ontkoppeld.
(Remedie) Vervang de pulscoder en remaster de robot.
SRVO-075 WARN Pulse not established (G:%d A:%d)

(Oorzaak) De absolute positie van de pulscoder kan niet worden verkregen.
(Remedie) Beweeg via jog feed, de robot langs iedere as waarvoor het alarm werd gegeven, totdat
het alarm niet meer wordt gegeven na opheffen ervan.
SRVO-076 Tip Stick Detection (G:%d A:%d)

(Oorzaak) De servo software heeft een excessieve disturbance torque gedetecteerd bij het begin
van een werking.
(Remedie) Druk op de reset toets op de teach pendant voor een reset, en scheidt de robot van alle
obstakels via joggen. Refer to SRVO-050.
SRVO-081 WARN EROFL alarm (Track enc:%d)

(Oorzaak) De line tracking pulstel is in overflow.
(Remedie 1) Controleer dat de conditie voor line tracking niet de beperkingen van line tracking
overschrijdt.
(Remedie 3) Vervang het line tracking bord.
(Remedie 4) Contacteer onze service-organisatie.
-980-
SRVO-082 WARN DAL alarm (Track enc:%d)

(Oorzaak) Line tracking puls coder is ontkoppeld.
(Remedie 1) Vervang de pulscoder kabel.
(Remedie 2) Controleer dat de afscherming van de puls coder kabel goed is bevestigd aan de
aardingsplaat.
(Remedie 3) Vervang de line tracking kabel.
(Remedie 5) Vervang het line tracking bord.
SRVO-084 WARN BZAL alarm (Track enc:%d)

puls coder niet is aangesloten.
(Remedie) Zie de omschrijving van het Servo-062 BZAL alarm.
SRVO-086 WARN PHAL alarm (Track enc:%d)

(Oorzaak) Dit alarm wordt gegeven als de fase van een puls signaal gegenereerd door de puls coder
abnormaal is.
SRVO-087 WARN BLAL alarm (Track enc:%d)

puls coder te laag is.
SRVO-089 WARN OHAL2 alarm (Track enc:%d)

(Oorzaak) De motor is oververhit.
(Remedie) Zie de omschrijving van het Servo-067 OHAL2 alarm.
SRVO-090 WARN DTERR alarm (Track enc:%d)

(Oorzaak) Een error vond plaats gedurende communicatie tussen de puls coder en main CPU
printed circuit bord.
(Remedie) Zie de omschrijving van het Servo-068 DTERR alarm.
SRVO-091 WARN CRCERR alarm (Track enc:%d)

(Remedie) Zie de omschrijving van het Servo-069 CRCERR alarm.
SRVO-092 WARN STBERR alarm (Track enc:%d)

(Remedie) Zie de omschrijving van het Servo-070 STBERR alarm.
SRVO-093 WARN SPHAL alarm (Track enc:%d)

(Oorzaak) Dit alarm wordt gegeven als de feedback snelheid groot is.
(Remedie) Zie de omschrijving van het Servo-071 SPHAL alarm.
-981-
SRVO-094 WARN PMAL alarm (Track enc:%d)

(Remedie) Zie de omschrijving van het Servo-072 PMAL alarm.
SRVO-095 WARN CMAL alarm (Track enc:%d)

Of ruis is de oorzaak van het slecht functioneren van de puls coder.
(Remedie) Zie de omschrijving van het Servo-073 CMAL alarm.
SRVO-096 WARN LDAL alarm (Track enc:%d)

(Oorzaak) De LED op de puls coder is ontkoppeld.
(Remedie) Zie de omschrijving van het Servo-074 LDAL alarm.
SRVO-097 WARN Pulse not established (Enc:%d)

(Oorzaak) De absolute positie van de pulscoder kan niet worden verkregen.
(Remedie) Zie de omschrijving voor Servo-075 'Pulse not established'.
SRVO-101 SERVO Robot overtravel (Robot:%d)

(Oorzaak) Een robot overtravel limietschakelaar heeft geschakeld.
SRVO-102 SERVO Hand broken (Robot:%d)

(Oorzaak) Het hand broken (*HBK) robot input is aangesproken.
SRVO-103 SERVO Air pressure alarm (Rbt:%d)

(Oorzaak) De luchtdruk (PPABN) robot input is aangesproken.
SRVO-105 SERVO Door open or E.Stop

(Oorzaak) De controller deur is open.
Of de E.stop signalen werden voor een korte tijd gedetecteerd.
Of een foute bedrading of hardware aansluiting.
(Remedie) Sluit de deur van de controller.
En druk op RESET.
Als de reset niet effectief is, corrigeer dan de hardware aansluiting.
SRVO-106 SERVO Door open/E.Stop (Robot:%d)

(Oorzaak) De controller deur is open.
Een noodstop signaal was tijdelijk gedetecteerd.
Een hardware ontkoppeling vond plaats.
(Remedie) Sluit de controller deur en druk op de reset toets.
Als geen reset plaatsvindt, repareer dan de hardware bedrading.
SRVO-108 SERVO Press RESET to enable robot

(Oorzaak) Als de aan/uit schakelaar is ingesteld op "Enable," is het nodig om een reset te doen.
(Remedie) Druk voor het aanzetten van de robot op de reset toets.
-982-
SRVO-111 SERVO Softfloat time out (G:%d)

(Oorzaak) Follow-up time is over als softfloat is OFF.
(Remedie) Maak $SFLT_FUPTIM groter.
SRVO-112 PAUSE.G Softfloat time out (G:%d)

(Oorzaak) Follow-up time is over als softfloat is OFF.
(Remedie) Maak $SFLT_FUPTIM groter.
SRVO-121 SERVO Excessive acc/dec time(G:%d)

(Oorzaak) Versnellingstijd is te lang.
SRVO-122 SERVO Bad last ang(internal) (G:%d)

(Oorzaak) De laatste hoek update aanvraag komt niet overeen met de huidige hoek.
SRVO-126 SERVO Quick stop error (G:%d)

(Oorzaak) Het programma was over in process van een quick stop.
(Remedie) Druk op reset
SRVO-130 SERVO OHAL1(PSM) alarm (G:%d A:%d)

(Oorzaak) De servo amplifier(PSM) is oververhit.
(Remedie) Verlaag de duty cycle van de werking.
SRVO-131 SERVO LVAL(PSM) alarm (G:%d A:%d)

(Oorzaak) De DC spanning van het hoofd power circuit van de servo amplifier is lager dan de
specificatie alhoewel MCC aan is.
(Remedie) (Zie ook de maintenance manual.)
SRVO-132 SERVO HCAL(PSM) alarm(G:%d A:%d)

(Oorzaak) De stroom in het hoofd power circuit van de servo amplifier is hoger dan de specificatie.
SRVO-133 SERVO FSAL(PSM) alarm (G:%d A:%d)

(Oorzaak) Koelingsventilator voor struingscircuit stopt.
SRVO-134 SERVO DCLVAL(PSM) alarm (Group:%d Axis:%d)

(Oorzaak) Back-up charge circuit voor amplifier heeft problemen.
(Remedie) Controleeer de kabels en aansluitingen tussen amplifier(CN1) en MCC.
Controleer de zekering (F1,F3) in de transformator.
Bij gebruik van een B-cabinet
Vervang het EMG Control printed circuit bord.
Vervang de servo amplifier.Zie ook de maintenance manual.
-983-
SRVO-135 WARN FSAL alarm (G:%d A:%d)

(Oorzaak) Koelingsventilator voor struingscircuit stopt.
(Remedie) Controleer of vervang de ventilator.Zie ook de maintenance manual.
SRVO-136 SERVO DCLVAL alarm (G:%d A:%d)

(Oorzaak) Back-up charge circuit voor amplifier heeft problemen.
(Remedie) Controleeer de kabels en aansluitingen tussen amplifier(CN1) en MCC.
Controleer de zekering (F1,F3) in de transformator.
Bij gebruik van een B-cabinet
Vervang het EMG Control printed circuit bord.
Vervang de servo amplifier.Zie ook de maintenance manual.
SRVO-138 SERVO SDAL alarm (G:%d A:%d)

(Oorzaak) Een puls coder signaal error was gedetecteerd door de software.
De mogelijke oorzaak is ruis of een fout (disconnectie) in het puls coder interne circuit.
(Remedie) Als normale werking kan worden voortgezet door de controller uit en weer aan te doen,
is de oorzaak waarschijnlijk ruis.
Verbeter de afscherming van de puls coder kabel.
Als normale werking niet kan worden voortgezet door de controller uit en weer aan te
doen, is de puls coder waarschijnlijk kapot.
Vervang het en doe mastering.
SRVO-156 SERVO IPMAL alarm (G:%d A:%d)

(Oorzaak) IPM module heeft problemen.
SRVO-157 SERVO CHGAL alarm (G:%d A:%d)

(Oorzaak) Laden van het hoofdcircuit kon niet op tijd worden afgerond.
(Remedie) DC link heeft kortsluiting. Onderzoek de aansluiting.
Electrische weerstand voorkomt het laden.
Vervang het aansluitbord.Zie ook de maintenance manual.
SRVO-171 WARN MotorSpd lim/DVC (G:%d A:%d)

(Oorzaak) De actuele motor snelheid was bijna boven de toelaatbare waarde
($PARAM_GROUP[i]. $MOT_SPD_LIM[j]).
Het werd begrenst op de maximum toelaatbare snelheid.
SRVO-179 WARN Motor torque limit (G:%d A:%d)

(Oorzaak) De torque van de as heeft zijn grenzen overschreden.
(Remedie) Dit is een waarschuwing. Je hoeft m.b.t. deze melding verder niets te ondernemen
SRVO-182 PAUSE Needed init. has not been done

(Oorzaak) Dit is een error intern van het systeem.
Een systeem variabele of intern werkgeheugen is niet normaal geinitializeerd.
(Remedie) Zet de spanning uit en weer aan.
1. Zet de spanning af.
2. Zet de spanning aan.
3. Indien het alarm nog steeds wordt gegeven, noteer dan de oorzaak van het alarm en
contacteer ons service personeel.
-984-
SRVO-183 PAUSE ROBOT isn't ready

(Oorzaak) Servo activatie is uit.
(Remedie) Verwijder de factor die de servo activatie uit heeft gezet, en druk op de reset knop.
SRVO-184 PAUSE Other task is processing

(Oorzaak) De data area dat deze instructie trachtte te gebruiken is op slot gezet door een andere
taak.
(Remedie) Voer de instructie uit nadat de taak die het gebied gebruikt is afgerond.
SRVO-185 PAUSE Data is for other group

(Oorzaak) De data die de instructie tracht te gebruiken behoort tot een andere groep.
(Remedie) Verzamel de data van de gewenste groep voor uitvoer van de instructie.
SRVO-186 PAUSE Needed Data has not been got

(Oorzaak) Er is geen data verzameld, of het behoort niet tot de gewenste mode.
(Remedie) Verzamel de data voor uitvoer van de instructie.
SRVO-187 PAUSE Need specfing Mass

(Oorzaak) De geschatte belastingsinformatie van dit type vraagt om specificatie van het gewicht
van de belasting.
(Remedie) Geef het gewicht van de belasting voor het schatten van de belastingsinformatie.
SRVO-191 SYSTEM Illegal Joint Speed (G:%d A:%d)

(Oorzaak) Het bewegingscommando overschreedt de specificatie.
(Remedie) Interne bewegingserror.
Contacteer onze service-organisatie.
SRVO-194 SERVO Servo disconnect
(Oorzaak) Servo disconnect signaal werd ge-ainput.
Op het aansluitblok van het printed circuit bord van het operator's panel, is geen verbinding gemaakt
tussen SD4-SD41 en SD5-SD51.
(Remedie 1) Hef bij gebruik van een servo disconnect-signaal de oorzaak van het probleem op en
druk op RESET.
(Remedie 2) Bij geen gebruik van een servo disconnect-signaal, controleer je de bedrading van
SD4-SD41 of SD5-SD51.
SRVO-199 PAUSE Control Stop

(Oorzaak) Control Stop is gedetecteerd.
(Remedie) Na dit alarm is Hek open of SVOFF input alarm gedetecteerd.
Zie de oplossing van deze alarmen.
-985-
SRVO-201 SERVO Panel E-stop or SVEMG abnormal

(Oorzaak) De noodstop knop op de operator's panel was ingedrukt, of de bedrading van het
SVEMG signaal is onjuist.
(Remedie 1) Hef de noodstop knop op het operator's panel op, en druk op de reset knop.
(Remedie 2) Vervang het panel bord.
SRVO-202 SERVO TP E-stop or SVEMG abnormal

(Oorzaak) De noodstop knop op de teach pendant was ingedrukt, of de bedrading van het SVEMG
signaal is onjuist.
(Remedie 1) Hef de noodstop knop op het teach pendant op, en druk op de reset knop.
(Remedie 2) Vervang de Teach Pendant.
(Remedie 3) Controleer de teach pendant kabel en vervang het indien nodig.
(Remedie 7) Zie ook de maintenance manual. (*)
Dit alarm kan voorkomen als de NOODSTOP-knop langzaam wordt ingedrukt.
SRVO-204 SYSTEM External (SVEMG abnormal) E-stop

(Oorzaak) Een externe noodstop signaal was ingeput terwijl de bedrading van SVEMG abnormaal
was.
(Remedie 1) Controleer de externe noodstop schakelaar en kabel aangesloten aan het aansluitblok op
het printed circuit bord van het operator's panel.
SRVO-205 SYSTEM Fence open (SVEMG abnormal)

(Oorzaak) Het hek was geopend terwijl de bedrading van SVEMG abnormaal was.
(Remedie 1) Controleer de hekschakelaar en kabel aangesloten aan het aansluitblok op het printed
circuit bord van het operator's panel.
-986-
SRVO-206 SYSTEM Deadman switch (SVEMG abnormal)

(Oorzaak) De dodemansschakelaar was losgelaten terwijl de bedrading van SVEMG abnormaal
was.
(Remedie 2) Vervang de Teach Pendant kabel. Indien kapot dient het te worden vervangen.
(Remedie 4) Controleer als het NTED signaal wordt gebruikt de bekabeling van het signaal
aangesloten aan de CRM65 op het panel bord.
SRVO-207 SERVO TP switch abnormal or Door open

(Oorzaak) Terwijl de teach pendant aan was, werd de dodemansschakelaar ingedrukt, en het hek
was open, de controller deur was open of de bedrading van SVEMG was incorrect.
(Remedie) Sluit de controller deur en druk op de reset toets.
Als de deur niet open was, is de bedrading van SVEMG incorrect. Herstel het.
SRVO-209 SERVO Robot-2 SVEMG abnormal

(Oorzaak) Een ontkoppeling van het SVEMG signaal voor robot 2 was gedetecteerd.
(Remedie) Zet de spanning af.
Bedraad opnieuw de SVEMG van de controller voor robot 2.
Sluit het hekcircuit en druk op de reset toets.
SRVO-211 SERVO TP OFF in T1, T2

(Oorzaak) De teach pendant was uit terwijl de keuzeschakelaar was ingesteld op de T1 of T2
positie en de robot 1 en 2 waren niet aangesloten.
Of er is een gebroken kabel in de hardware.
(Remedie) Zet de teach pendant aan/uit schakelaar aan en druk op de reset toets.
SRVO-213 SERVO Panel Board fuse blown

(Oorzaak) Een zekering op het panel bord is kapot.
(Remedie) Vervangen van zekeringen op het Panel Bord
SRVO-214 SERVO 6ch amplifier fuse blown (R:%d)

(Oorzaak) Een zekering op de 6 kan. amplifier is kapot.
Het getal tussen haakjes geeft aan welke zekering kapot is.
(Remedie) Controleer zekering in de 6 kanaals amplifier.
SRVO-215 SERVO Brake Unit fuse blown (R:%d)

(Oorzaak) De zekering van de remunit of tool(gun) wissel is kapot.
Het getal tussen haakjes geeft aan aan welke amplifier de remunit is aangesloten.
(Remedie) Vervang de zekering van de remunit of tool(gun) wissel unit.
-987-
SRVO-216 SERVO OVC (total) (%d)

(Oorzaak) De stroom door de robot kabel overschreedt zijn grens.
(Remedie) Wijzig het programma dusdanig dat de werkingscondities worden verbeterd.
SRVO-221 SERVO Lack of DSP (G:%d A:%d)

(Oorzaak) De juiste axis control card die overeenkomt met de totale software as is niet gemonteerd.
(Remedie) Controleer dat het aantal assen van assen besturingskaarten genoeg is voor de
hoeveelheid van software assen.
Vervang de axis control card met een met genoeg DSPs indien nodig.
Of, wijzig de instellingen van de software as.
SRVO-222 SERVO Lack of Amp (Amp:%d)

(Oorzaak) Er is geen amplifier module.
(Remedie) Controleer dat de fiber kabel juist is aangesloten aan de amplifier.
Vervang de fiber kabel naar de amplifier.
Controleer dat de amplifier juist is.
Controleer dat de instelling van de hardware start as nummer en amp nummer juist zijn
gespecificeerd.
SRVO-223 SERVO DSP dry run (%d,%d)

(Oorzaak) Servo systeem initializatie was gestopt vanwege een hardware fout of onjuiste software
instelling. De controller is gestart in de DSP dry run mode.
(Remedie 1) Als het eerste getal 1,5,6 of 11 is:
Alarm wordt veroorzaakt door een software instelling. Controleer dat de DSP dry run
mode is ingesteld ($scr.$startup_cnd = 12) of instellen hardware start as nummer.
(Remedie 2) Als het eerste getal 2.3.4 of 7 is:
Vervang de servo kaart.
(Remedie 3) Als het eerste getal 8 of 10 is:
Zie ook SRVO-058.
(Remedie 4) Als het eerste getal 9 is:
Controleer dat de servo amplifier goed is aangesloten.
Controleer dat de amplifier is aangesloten aan de spanning.
Controleer of de zekering op de amplifier kapot is.
Vervang de FSSB kabel (optische fiber kabel).
Vervang de servo amplifier.
(Remedie 5) Als het eerste getal 12 is:
Zie ook SRVO-059.
SRVO-230 SERVO Chain 1 abnormal %x,%x

(Oorzaak) Een mismatch vond plaats tussen een dubbel veiligheidssignaal.
(Remedie) Na opheffen van de bron van het alarm, doe je een kring (chain) reset operatie op het
systeem configuratie instel scherm of alarm actieve scherm.Druk op de reset knop van
de teach pendant.Zie ook de maintenance manual.
SRVO-231 SERVO Chain 2 abnormal %x,%x

(Oorzaak) Een mismatch vond plaats tussen een dubbel veiligheidssignaal.
(Remedie) Na opheffen van de bron van het alarm, doe je een kring (chain) reset operatie op het
systeem configuratie instel scherm of alarm actieve scherm.Druk op de reset knop van
de teach pendant.Zie ook de maintenance manual.
-988-
SRVO-232 SERVO NTED input

(Oorzaak) In de teach mode, werd het NTED(non teacher enabling device) signaal aangesloten aan
de CRM65 op het panel bord ge-input.
(Remedie 1) Controleer de werking van het apparaat aangesloten aan het NTED.
(Remedie 3) Vervang de Teach Pendant kabel.
(Remedie 5) Controleer de motorschakelaar en de kabels. Vervang indien nodig.
SRVO-233 SERVO TP OFF in T1, T2/Door open

(Oorzaak) De keuzeschakelaar is ingesteld op de T1 of T2 positie en de teach pendant is uit.
Of, de controller deur open is.
Of, er is een gebroken kabel in de hardware.
(Remedie) Zet de teach pendant aan/uit schakelaar aan, sluit de deur en druk op de reset toets.
SRVO-234 WARN Deadman switch released

(Oorzaak) De dodemansschakelaar op de teach pendant was losgelaten.
(Remedie) Dit is een waarschuwing.
SRVO-235 SERVO Short term Chain abnormal

(Oorzaak) Een kring-fout is gedetecteerd.
(Remedie) Als deze fout gelijktijdig plaatsvond met het "deadman switch released" alarm, laat dan
de dodemansschakelaar los en druk het opnieuw in.
Dit alarm kan plaatsvinden bij het half loslaten van de dodemansschakelaar of halve
werking van de noodstop.Als deze fout gelijktijdig plaatsvond met het een andere
veiligheidsfout, laat dan de fout opnieuw plaatsvinden en druk op de reset toets.
SRVO-236 WARN Chain failure is repaired

(Oorzaak) Een kring-fout was verwijderd.
(Remedie) Toen het systeem opnieuw controleerde voor een kring fout, was de kring fout reeds
opgeheven. Druk op de reset toets.
SRVO-237 WARN Cannot reset chain failure

(Oorzaak) Een poging tot reset van de kring fout is mislukt.
(Remedie 1) Hef de oorzaak van de kringfout op.
(Remedie 2) Druk op de noodstop knop op de teach pendant, en draai het met de klok mee om het op
te heffen.
(Remedie 3) Doe een kring reset werking.
(Remedie 4) Druk op de reset toets.
SRVO-240 SERVO Chain 1 (FENCE) abnormal

(Oorzaak) Als het hekcircuit was geopend, onstond een kring 1 (+24 V) fout.
(Remedie) Herstel de kring 1 (+24 V) circuit in de hek hardware.
Stel op het systeem instelscherm het reset kringfout op "Yes."
Druk op de reset knop van de teach pendant. (Zie ook de maintenance manual.)
-989-
SRVO-241 SERVO Chain 2 (FENCE) abnormal

(Oorzaak) Als het hekcircuit was geopend, onstond een kring 2 (0 V) fout.
(Remedie) Herstel de kring 2 (0 V) circuit in de hek hardware.
SRVO-242 SERVO Chain 1 (EXEMG) abnormal

(Oorzaak) Toen een externe noodstop signaal werd ingegeven, ontstond een kring 1 (+24 V) fout.
(Remedie) Herstel de kring 1 (+24 V) circuit in de externe noodstop hardware.
SRVO-243 SERVO Chain 2 (EXEMG) abnormal

(Oorzaak) Toen een externe noodstop signaal werd ingegeven, ontstond een kring 2 (0 V) fout.
(Remedie) Herstel de kring 2 (0 V) circuit in de hek hardware.
SRVO-244 SERVO Chain 1 abnormal (Rbt:%d)

(Oorzaak) Een kring 1 (+24 V) fout vond plaats.
(Remedie) Herstel de kring 1 (+24 V) circuit in de hardware.
SRVO-245 SERVO Chain 2 abnormal (Rbt:%d)

(Oorzaak) Een kring 2 (0 V) fout vond plaats.
(Remedie) Herstel de kring 2 (0 V) circuit in de hardware.
SRVO-246 SERVO Chain 1 abnormal (EX_robot)
(Oorzaak) Een kring 1 (+24 V) fout ontstond in een additionele robot (een 3e robot, zoals een
positioner of additionele as).
(Remedie) Herstel de kring 1 (+24 V) circuit in de hardware.
SRVO-247 SERVO Chain 2 abnormal (EX_robot)

(Oorzaak) Een kring 2 (0 V) fout ontstond in een additionele robot (een 3e robot, zoals een
positioner of additionele as).
(Remedie) Herstel de kring 2 (0 V) circuit in de hardware.
SRVO-251 SERVO DB relay abnormal (G:%d A:%d)

(Oorzaak) Een fout werd gedetecteerd in het interne relais (DB relais) van de servo amplifier.
(Remedie) Vervang de servo amplifier.
-990-
SRVO-252 SERVO Current detect abnl(G:%d A:%d)

(Oorzaak) Een fout werd gedetecteerd in het stroom detectie circuit in de servo amplifier.
SRVO-253 SERVO Amp internal over heat (G:%d A:%d)

(Oorzaak) Oververhitting werd gedetecteerd in de servo amplifier.
SRVO-254 SERVO E-STOP circuit abnormal (KA5)

(Oorzaak) Kleven van een veiligheidsrelais van de noodstop unit.
(Remedie) Vervang de noodstop unit.
SRVO-255 SERVO E-STOP circuit abnormal (KM2)

(Oorzaak) Kleven van een veiligheidsrelais van de noodstop unit.
(Remedie) Vervang de noodstop unit.
SRVO-256 SERVO MCC control circuit abnormal (AMP)

(Oorzaak) MCC controle signaal van 6 kan. amplifier is abnormaal.
(Remedie) Vervang de 6 kanaals amplifier.
SRVO-266 SERVO FENCE1 status abnormal

(Oorzaak) Toen het heksignaal werd ingegeven, bleef het FENCE1 aan.
(Remedie) Repareer het FENCE1 circuit.(Zie ook de maintenance manual.)
SRVO-267 SERVO FENCE2 status abnormal

(Oorzaak) Toen het heksignaal werd ingegeven, bleef het FENCE2\ aan.
(Remedie) Repareer het FENCE2 circuit.(Zie ook de maintenance manual.)
SRVO-268 SERVO SVOFF1 status abnormal

(Oorzaak) Toen het SVOFF signaal werd ingegeven, bleef het SVOFF1 aan.
(Remedie) Repareer het SVOFF1 circuit.(Zie ook de maintenance manual.)
SRVO-269 SERVO SVOFF2 status abnormal

(Oorzaak) Toen het SVOFF signaal werd ingegeven, bleef het SVOFF2 aan.
(Remedie) Repareer het SVOFF2 circuit.(Zie ook de maintenance manual.)
SRVO-270 SERVO EXEMG1 status abnormal

(Oorzaak) Toen een extern noodstop signal werd ingegeven bleef het EXEMG1 aan.
(Remedie) Herstel het EXEMG1 circuit.(Zie ook de maintenance manual.)
SRVO-271 SERVO EXEMG2 status abnormal

(Oorzaak) Toen een extern noodstop signal werd ingegeven bleef het EXEMG2 aan.
(Remedie) Herstel het EXEMG2 circuit.(Zie ook de maintenance manual.)
-991-
SRVO-272 SERVO SVDISC1 status abnormal

(Oorzaak) Toen het servo power off signaal werd ingegevn bleef het SVDISC1 aan.
(Remedie) Repareer het SVDISC1 circuit.(Zie ook de maintenance manual.)
SRVO-273 SERVO SVDISC2 status abnormal

(Oorzaak) Toen het servo power off signaal werd ingegevn bleef het SVDISC2 aan.
(Remedie) Repareer het SVDISC2 circuit.(Zie ook de maintenance manual.)
SRVO-274 SERVO NTED1 status abnormal

(Oorzaak) Toen het NTED signaal werd ingegeven, bleef het NTED1 aan.
(Remedie) Herstel het NTED1 circuit.(Zie ook de maintenance manual.)
SRVO-275 SERVO NTED2 status abnormal

(Oorzaak) Toen het NTED signaal werd ingegeven, bleef het NTED2 aan.
(Remedie) Herstel het NTED2 circuit.(Zie ook de maintenance manual.)
SRVO-276 SERVO Disable on T2 mode

(Oorzaak) De robot kan niet werken in de T2 mode.
(Remedie) Stel de keuze schakelaar in op de T1 of auto positie.
SRVO-277 SYSTEM Panel E-stop (SVEMG abnormal)

(Oorzaak) Toen de noodstop knop op het operator's panel werd ingedrukt, werd het SVEMG
signaal niet ge-input.
(Remedie) De bedrading van de SVEMG is incorrect.
Herstel het en zet de spanning weer aan. Zie ook de maintenance manual.
SRVO-278 SYSTEM TP E-stop (SVEMG abnormal)

(Oorzaak) Toen de noodstop knop op het teach pendant werd ingedrukt, werd het SVEMG signaal
niet ge-input.
(Remedie) De bedrading van de SVEMG is incorrect.
Herstel het en zet de spanning weer aan. Zie ook de maintenance manual.
SRVO-280 SERVO SVOFF input

(Oorzaak) Het SVOFF (servo off signaal) werd ingegeven.
(Remedie) Zoek de oorzaak van de SVOFF input, en verwijder de oorzaak.
SRVO-281 SYSTEM SVOFF input (SVEMG abnormal)

(Oorzaak) Het SVOFF input circuit werd gedetecteerd, en een onderbreking van de SVEMG werd
gedetecteerd.
(Remedie) Zet de spanning af.
Herstel de bedrading van de SVEMG.
Sluit het SVOFF circuit en druk op de reset toets. (Zie ook de maintenance manual.)
SRVO-282 SERVO Chain 1 (SVOFF) abnormal

(Oorzaak) Toen een SVOFF signaal werd ingegeven, ontstond een kring 1 (+24 V) fout.
(Remedie) Herstel de kring 1 (+24 V) circuit in de SVOFF hardware.
-992-
SRVO-283 SERVO Chain 2 (SVOFF) abnormal

(Oorzaak) Toen een SVOFF signaal werd ingegeven, ontstond een kring 2 (0 V) fout.
(Remedie) Herstel de kring 2 (0 V) circuit in de SVOFF hardware.
SRVO-290 SERVO DClink HC alarm (G:%d A:%d)

(Oorzaak) Een abnormale stroom ging door de amplifier DC link circuit.
(Remedie) Het is mogelijk dat er een kortsluiting is in een motor voedingskabel of de motorspoel.
SRVO-291 SERVO IPM over heat (G:%d A:%d)

(Oorzaak) Een oververhitting van het IPM element in de amplifier was gedetecteerd.
(Remedie) Verlaag de duty cycle van de werking.
Als dit alarm veel voorkomt, dient de amplifier module te worden vervangen.
SRVO-292 SERVO EXT.FAN alarm (G:%d A:%d)

(Oorzaak) Een ventilator voor koeling van de amplifier heat-release flappen is kapot.
(Remedie) Vervang de ventilator. (Zie ook de maintenance manual.)
SRVO-293 SERVO DClink (PSM) HCAL (G:%d A:%d)

(Oorzaak) Een abnormale stroom ging door de amplifier DC link circuit van de PSM amplifier..
(Remedie) Het is mogelijk dat er een kortsluiting is in een motor voedingskabel of de motorspoel.
SRVO-294 SERVO EXT.FAN (PSM) alarm (G:%d A:%d)

(Oorzaak) Een ventilator voor koeling van de PSM amplifier heat-release flappen is kapot.
(Remedie) Vervang de ventilator. (Zie ook de maintenance manual.)
SRVO-295 SERVO SVM COM alarm (G:%d A:%d)

(Oorzaak) Een communicatie error ontstond tussen de PSM en de SVM.
(Remedie) Vervang de kabel tussen de PSM en SVM.
Of vervang de SVM of PSM. Zie ook de maintenance manual.
SRVO-296 SERVO PSM DISCHG alm (G:%d A:%d)

(Oorzaak) Het vermogen ontwikkeld in de PSM is te groot.
(Remedie) Controleer of de koel-ventilator voor de regeneratieve weerstand voor de PSMR loopt.
Zo ja, is het waarschijnlijk dat de werkingscondities te zwaar zijn.
Verlaag de teach snelheid in het programma. Zie ook de maintenance manual.
SRVO-297 SERVO PSM LowVolt alm (G:%d A:%d)

(Oorzaak) De spanning van de PSM control power supply is laag.
(Remedie) Controleer de 3-fase ingangsspanning.
Vervang de PSM of de PSMR indien nodig. Zie ook de maintenance manual.
-993-
SRVO-298 SERVO SRVO velocity alm (G:%d A:%d)

(Oorzaak) De berekende snelheid in het servo circuit is abnormaal.
(Remedie) Contacteer FANUC Robotics service.
Om de alarm conditie te resetten is af en aanzetten van de spanning noodzakelijk.
SRVO-300 SERVO Hand broken/HBK disabled

(Oorzaak) Terwijl de HBK instelling uit is, was een hand-broken signaal gedetecteerd.
(Remedie) Druk voor het verwijderen van een alarm conditie op de reset knop.
Kijk of het hand broken signaal is aangesloten aan de robot.
Als het circuit is aangesloten aan de robot zet dan hand-broken instelling aan.
SRVO-301 SERVO Hand broken/HBK dsbl (Rbt:%d)

(Oorzaak) Terwijl de HBK instelling uit is, was een hand-broken signaal gedetecteerd.
(Remedie) Druk voor het verwijderen van een alarm conditie op de reset knop.
Kijk of het hand broken signaal is aangesloten aan de robot.
Als het circuit is aangesloten aan de robot zet dan hand-broken instelling aan.
SRVO-302 SERVO Set Hand broken to ENABLE

(Oorzaak) Terwijl de HBK instelling uit is, werd een hand-broken signaal ge-input
De hand-broken instelling is injuist.
(Remedie) Zet hand broken aan.
Druk voor het verwijderen van een alarm conditie op de reset knop.
SRVO-303 SERVO Set HBK to ENABLE (Rbt:%d)

(Oorzaak) Terwijl de HBK instelling uit is, werd een hand-broken signaal ge-input
De hand-broken instelling is injuist.
(Remedie) Zet hand broken aan.
Druk voor het verwijderen van een alarm conditie op de reset knop.
SRVO-310 SERVO ABC Unexpected Motion (G:%d)

(Oorzaak) De huidige berekende robot positie door de software is abnormaal.
(Remedie 1) Mastering data is mogelijk onjuist.
Kijk of een verkeerde backup is hersteld of dat mastering is uitgevoerd op een verkeerde
positie.
Voer in dat geval mastering uit.
(Remedie 2) Contacteer onze service-organisatie.
SRVO-335 SERVO DCS OFFCHK alarm a,b

(Oorzaak) Een fout was gedetecteerd in het veiligheidssignaal input circuit.
(Remedie) Vervang het panel bord. (Zie ook de maintenance manual.)
SRVO-336 SERVO DCS RAMCHK alarm a,b

(Oorzaak) Interne error van software.
-994-
SRVO-337 SERVO DCS PRMCHK alarm a,b

SRVO-338 SERVO DCS FLOW alarm a,b

SRVO-339 SERVO DCS MISC alarm a,b

SRVO-340 SERVO DCS T1 TCP speed(Gi) a,b

SRVO-341 SERVO DCS T1 flange speed(Gi) a,b

SRVO-342 SERVO DCS Cartesian position(Gi) a,b

SRVO-343 SERVO DCS Cartesian speed(Gi) a,b

SRVO-344 SERVO DCS GRP alarm(Gi) a,b

SRVO-345 SERVO DCS Joint position(Gi,Aj) a,b

SRVO-346 SERVO DCS Joint speed(Gi,Aj) a,b

SRVO-347 SERVO DCS AXS alarm(Gi,Aj) a,b

-995-
SRVO-348 SERVO DCS MCC OFF alarm a,b

(Oorzaak) Een poging tot reset van de kring fout is mislukt.
(Remedie 3) Kijk als er een signaal is om aan te sluiten aan de noodstop unit of er een probleem is
met het bronsignaal. (Zie ook de maintenance manual.)
SRVO-349 SERVO DCS MCC ON alarm a,b

(Oorzaak) Een aan instructie werd gegeven aan de electromagnetische contactor, maar hij ging
evenwel niet AAN.
(Remedie 4) (Zie ook de maintenance manual.)
SRVO-350 SERVO DCS CPU alarm a,b

SRVO-351 SERVO DCS CRC alarm a,b

SRVO-352 SERVO DCS COUNT1 alarm a,b

SRVO-353 SERVO DCS COUNT2 alarm a,b
SRVO-354 SERVO DCS DICHK alarm a,b

SRVO-355 SERVO DCS ITP_TIME alarm a,b

SRVO-356 SERVO DCS ITP_SCAN alarm a,b

SRVO-357 SERVO DCS ENABLED alarm a,b

-996-
SRVO-358 SERVO DCS INVPRM alarm a,b

SRVO-359 SERVO DCS SYSTEM alarm a,b

SRVO-360 SERVO DCS CC_TCP alarm(Gi) a,b

SRVO-361 SERVO DCS CC_FP alarm(Gi) a,b

SRVO-362 SERVO DCS CC_TCPS alarm(Gi) a,b

SRVO-363 SERVO DCS CC_FPS alarm(Gi) a,b

SRVO-364 SERVO DCS PRMCRC alarm(Gi) a,b

SRVO-365 SERVO DCS FB_CMP alarm(Gi,Aj) a,b

SRVO-366 SERVO DCS FB_INFO alarm(Gi,Aj) a,b

SRVO-367 SERVO DCS CC_JPOS alarm(Gi,Aj) a,b

SRVO-368 SERVO DCS CC_JSPD alarm(Gi,Aj) a,b

-997-
SRVO-370 SERVO SVON1 status abnormal

(Oorzaak) Een kring alarm werd gedetecteerd met het panel bord interne signaal (SVON).
(Remedie) Vervang het panel bord.
SRVO-371 SERVO SVON2 status abnormal

(Oorzaak) Een kring alarm werd gedetecteerd met het panel bord interne signaal (SVON).
(Remedie) Vervang het panel bord.
NOOT
NOOT voor SRVO-370,371
1 Voor de herstelprocedure van dit alarm, zie omschrijving van SRVO-230 of SRVO-231.
2 Als dit wordt gegeven, doe dan geen reset van de kringfout alarm totdat de fout is bekeken en
gecorrigeerd.
Als je de robot blijft gebruiken met een onjuist dubbel circuit, is de veiligheid niet gegarandeerd als
het andere circuit fout raakt.
SRVO-372 SERVO OPEMG1 status abnormal

(Oorzaak) Een kring alarm werd gedetecteerd met de noodstop schakelaar op het panel bord.
(Remedie 4) Vervang de noodstop knop op het panel bord.
SRVO-373 SERVO OPEMG2 status abnormal

(Oorzaak) Een kring alarm werd gedetecteerd met de noodstop schakelaar op het panel bord.
(Remedie 4) Vervang de noodstop knop op het panel bord.
NOOT
NOTE for SRVO-372,373
gecorrigeerd.
Als je de robot blijft gebruiken met een onjuist dubbel circuit, is de veiligheid niet gegarandeerd als
het andere circuit fout raakt.
SRVO-374 SERVO MODE11 status abnormal

(Oorzaak) Een kring alarm werd gedetecteerd middels het keuzeschakelaar-signaal.
-998-



NOOT
NOOT voor SRVO-374~377
gecorrigeerd. Als je de robot blijft gebruiken met een onjuist dubbel circuit, is de veiligheid niet
gegarandeerd als het andere circuit fout raakt.
SRVO-379 SERVO OPSFTY12 status abnormal

(Oorzaak) Een kring alarm werd gedetecteerd middels het OPSFTY-signaal.
(Remedie 1) Controleer of het circuit aangesloten ana het dubbele input signaal (OPSFTY) fout is.
(Remedie 2) Controleer of de timing van het dubbele dual input signaal (OPSFTY) voldoet aan de
timing specificatie.


-999-




(Remedie 1) Controleer of het circuit aangesloten aan het dubbele input signaal (OPSFTY) fout is.
NOOT
NOOT voor SRVO-378~385
gecorrigeerd. Als je de robot blijft gebruiken met een onjuist dubbel circuit, is de veiligheid niet
gegarandeerd als het andere circuit fout raakt.
-1000-
C.2.2 SYST Error Codes (ID=24)

SYST-001 PAUSE.G HOLD button is being pressed
(Oorzaak) Je trachtte te werken terwijl een hold knop (input) was ingedrukt.
(Remedie) Hef de hold knop (input) op en probeer opnieuw.
SYST-002 PAUSE.G HOLD is locked by program

(Oorzaak) De conditie die wordt bewaard door de robot is 'locked' door het programma en kan niet
worden opgeheven. Als een HOLD statement wordt uitgevoerd in een KAREL
programma, kan de holdconditie alleen worden opgeheven via hetzelfde programma via
de UNHOLD statement/actie, of door het programma te aborteren. Als je tracht te
bewegen in een dergelijke conditie wordt deze foutmelding gegeven.
(Remedie) Wacht totdat de UNHOLD statement is uitgevoerd door het karel programma of
aborteer het KAREL programma.
SYST-003 WARN TP is enabled

(Oorzaak) De getrachte werking kon niet worden uitgevoerd omdat de teach pendant aan staat.
(Remedie) Zet de teach pendant uit en probeer opnieuw.
SYST-004 WARN SOP is enabled

(Oorzaak) De getrachte werking kon niet worden uitgevoerd omdat het System Operator Panel aan
staat.
(Remedie) Zet de REMOTE schakelaar op het SOP op de REMOTE kant en probeer opnieuw.
SYST-005 WARN UOP is the master device

(Oorzaak) De getrachte werking kon niet worden uitgevoerd omdat het User Operator Panel aan
staat.
(Remedie) Zet de REMOTE schakelaar op local (als de werking werd getracht vanaf SOP), of stel
de $RMT_MASTER systeem variabele juist in.
SYST-006 WARN CRT is the master device
(Oorzaak) De getrachte werking kon niet worden uitgevoerd omdat de CRT het master device is.
(Remedie 1) Om de werking uit te voeren van het operator's panel, stel je de remote schakelaar in op
de 'local' positie.
(Remedie 2) Om de werking uit te voeren van de remote unit, stel je een juiste waarde in voor
$RMT_MASTER.
-1001-
SYST-007 WARN NETWORK is the master device

(Oorzaak) De getrachte werking kon niet worden uitgevoerd omdat het NETWORK commando
processor het master device is.
de 'local' positie.
$RMT_MASTER.
SYST-008 WARN Nothing is the master device

(Oorzaak) De systeem variabele $RMT_MASTER is ingesteld om alle apparaten uit te zetten.
Dus, geen enkel remote device kan een beweging initieren.
de 'local' positie.
$RMT_MASTER.
SYST-009 WARN Safety Fence open

(Oorzaak) De getrachte werking kon niet worden uitgevoerd omdat het veiligheidshek open staat.
(Remedie) Sluit het hek en probeer opnieuw.
SYST-010 WARN Max num task reached

(Oorzaak) Het aantal taken heeft zijn maximum bereikt.
(Remedie) Aborteer een van de lopende taken.
SYST-011 WARN Failed to run task

(Oorzaak) Het systeem kon het programma niet laten aflopen.
(Remedie) Bepaal de oorzaak van het alarm via het alarm oorzaak scherm. Elimineer de oorzaak.
SYST-012 WARN Not in remote
(Oorzaak) Aan de Remote conditie is niet voldaan.
(Remedie) Zet de remote schakelaar aan.
SYST-013 WARN Invalid program number

(Oorzaak) Het gespecificeerde PNS nummer is niet binnen een geldig bereik.
(Remedie) Specificeer een programma nummer binnen het geldige bereik van 1 tot 9999.
SYST-014 WARN Program select failed

(Oorzaak) PNS werking is mislukt.
-1002-
SYST-015 WARN Robot Service Request failed

(Oorzaak) RSR werking is mislukt.
SYST-016 WARN ENBL signal is off

(Oorzaak) ENBL signaal op het User Operator Paneel is uit.
(Remedie) Stel ENBL signaal in op ON.
SYST-017 WARN Single step operation effective

(Oorzaak) Single step werking is effectief.
(Remedie) Zet de single step schakelaar uit.
SYST-018 WARN Continuing from different line

(Oorzaak) Je trachtte een programma uitvoer verder te zetten van een lijn anders dan die van het
moment van pauzeren.
(Remedie) Geef YES of NO in bij de prompt box op de teach pendant.
SYST-019 WARN Program not selected

(Oorzaak) Programma is niet geselecteerd.
(Remedie) Selecteer een programma van het programma selectie menu op de teach pendant, of via
gebruik van PNS.
SYST-020 WARN Program not verified by PNS

(Oorzaak) Het programma gespecificeerd via PNS is anders dan het huidge gekozen programma.
(Remedie) Selecteer een juist programm avan het programma keuze menu op de teach pendant.
SYST-021 WARN System not ready, press RESET

(Oorzaak) Omdat programma verificatie mislukte, is programma start-up gestopt.
(Remedie) Druk op RESET om de error conditie op te heffen.
SYST-022 WARN PNS not zero, cannot continue

(Oorzaak) Een gepauzeerd programma kan niet verder als PNS input poorten niet nul zijn.
(Remedie) Geef een error clear signaal om alle PNS inputs op 0 te zetten, en geef een start signaal.
SYST-023 SYSTEM Teach Pendant communication error

(Oorzaak) Een communicatiekabel is gebroken.
(Remedie) Controleer de kabel. Vervang indien nodig.
-1003-
SYST-024 WARN PNSTROBE is OFF. Kan exec niet starten

(Oorzaak) Prod_start kon niet worden verwerkt omdat PNSTROBE uit is.
(Remedie) Stel PNSTROBE input in op ON.
SYST-025 WARN Teach Pendant is different type

(Oorzaak) Het aangesloten type teach pendant is anders dan degene die was ontkoppeld.
(Remedie) Sluit hetzelfde type teach pendant aan zoals was aangesloten.
SYST-026 System normal power up

(Oorzaak) Systeem voert een normale power startup uit.
SYST-027 PAUSE.G HOT start failed (Error:%d)

(Oorzaak) HOT start is mislukt vanwege een van de volgende redenen:
1. Spanning ontbrak gedurende systeem start up.
2. Flash ROM module was gewijzigd.
3. Een run-time error vond plaats.
4. Systeem interne error 1.
5. Systeem interne error 2.
(Remedie) COLD start is automatisch geselecteerd.
SYST-028 WARN (%s) Program timed out

(Oorzaak) $PWR_HOT, $PWR_SEMI programma is geaborteerd door het systeem a.g.v. een time
out (40sec).
(Remedie) Verminder de programma grootte zodat het kan worden uitgevoerd binnen de time out
limiet.
SYST-029 PAUSE.G Robot was connected (Group:%d)

(Oorzaak) De connect/isolate knop stond op de connect kant.
SYST-030 PAUSE.G Robot was isolated (Group:%d)

(Oorzaak) De connect/isolate knop stond op de isolate kant.
SYST-031 SYSTEM F-ROM parity

(Oorzaak) Een pariteitserror was gedetecteerd in het systeem FROM geheugen.
(Remedie) Herlaad de systeem software.
-1004-
SYST-032 WARN ENBL signal from UOP is lost

(Oorzaak) ENBL signaal op het User Operator Paneel is verloren.
(Remedie) Herstel het input signaal.
SYST-033 WARN SFSPD signal from UOP is lost

(Oorzaak) SFSPD signaal op het User Operator Paneel is verloren.
SYST-034 WARN HOLD signal from SOP/UOP is lost

(Oorzaak) HOLD signaal op het System Operator Paneel is verloren.
SYST-035 WARN Low or No Battery Power in PSU.

(Oorzaak) Batterij-spanning in het PSU board is laag.
(Remedie) Vervang de oude batterij door een nieuwe van hetzelfde type.
SYST-036 WARN Semi power failure recovery

(Oorzaak) Systeem deed een semi-hot start.
SYST-037 ABORT.G CE Sign key switch broken

(Oorzaak) Onjuiste input van het CE teken sleutelschakelaar.
(Remedie) Fixeer de CE sleutelschakelaar.
SYST-038 PAUSE.G Operation mode T1 Selected

(Oorzaak) Werkingsmode T1 is geselecteerd
SYST-039 PAUSE.G Operation mode T2 Selected

(Oorzaak) Werkingsmode T2 is geselecteerd
SYST-040 PAUSE.G Operation mode AUTO Selected

(Oorzaak) Werkingsmode AUTO is geselecteerd
SYST-041 Ovrd Select could not ENABLED

(Oorzaak) DI index is ongeldig.
(Remedie) Stel geldige DI index in
-1005-
SYST-042 DEADMAN defeated

(Oorzaak) De keuzeschakelaar was gewijzigd van T1 of T2 mode naar AUTO mode en de
dodemansschakelaar was al ingedrukt.
De dodemansschakelaar moet worden losgelaten tijdens schakelen naar AUTO mode.
(Remedie) Laat de dodemansschakelaar los en druk op RESET.
SYST-043 TP disabled in T1/T2 mode

(Oorzaak) De keuze is in T1 of T2 en de TP ON/OFF schakelaar staat in de OFF positie
(Remedie) Zet de TP ON/OFF schakelaar op ON. Druk op RESET.
SYST-044 (Abnormal) TP disabled in T1/T2 mode

(Oorzaak) De keuze schakelaar is in T1 of T2 en de TP ON/OFF schakelaar staat in de OFF positie
en SVON is AAN.
Dit is een abnormale conditie.
(Remedie) Neem contact op met FANUC Robotics Benelux.
SYST-045 TP enabled in AUTO mode

(Oorzaak) De keuze is in AUTO en de TP ON/OFF schakelaar staat in de ON positie
(Remedie) Zet de TP ON/OFF schakelaar op OFF.Druk op RESET.
SYST-046 Control Reliable config mismatch

(Oorzaak) Of 1. Control Reliable hardware bestaat maar de optie is niet geladen, of 2.
De Control Reliable optie is geladen maar de hardware is niet beschikbaar.
(Remedie) Neem contact op met onze service organisatie.
SYST-047 Continuing from distant position

(Oorzaak) Een poging werd gedaan om met een programma verder te gaan van een andere positie
dan de gestopte positie.
(Remedie) Geef ABORT of CONTINUE in bij de prompt box op de teach pendant.
SYST-048 NECALC couldn't get work memory

(Oorzaak) Het OS kon geen werkgeheugen toewijzen aan het NUCALC software deel.
Wellicht is er te weinig geheugen.
(Remedie) Verhoog het geheugen van de controller.
SYST-049 SFCALC couldn't get work memory

(Oorzaak) Het OS kon geen werkgeheugen toewijzen aan het SFCALC software deel.
Wellicht is er te weinig geheugen.
(Remedie) Verhoog het geheugen van de controller.
-1006-
SYST-067 Panel HSSB disconnect

(Oorzaak) Communicatie met het panel bord staat uit.
(Remedie) Bekijk de kabel van het paneel HSSB.
SYST-095 Remote diagnose internal error

(Oorzaak) Een interne error vond plaats met de remote diagnosis functie.
(Remedie) Interne error
SYST-096 Designated task is not valid

(Oorzaak) Een taak gespecificeerd door de PC in remote diagnosis is ongeldig.
(Remedie) Controleer de remote diagnosis software van de PC.
SYST-097 Fail to initialize Modem

(Oorzaak) Modem initialisatie mislukt.
(Remedie) Controleer of een modem is geinstalleerd.
Controleer de modem type instelling.
SYST-098 Card Modem is removed

(Oorzaak) De modem kaart was verwijderd gedurende communicatie.
(Remedie) Plaats de modem kaart opnieuw en herstart de remote diagnosis functie.
Controleer of de modem kaart juist is geplaatst in het PCMIA slot.
SYST-099 Card Modem is not responded

(Oorzaak) Er is geen respons van de modem kaart.
(Remedie) Controleer of de modem juist is geinstalleerd.
Controleer de modem kaart.
SYST-100 DSR in Modem OFF
(Oorzaak) DSR was uitgezet gedurende communicatie.
(Remedie) Controleer de aansluitiong tussen Robot en de modem.
Als een modem kaart wordt gebruikt, controleer dan of het niet kapot is en of het modem
kaart juist is geplaatst.
SYST-101 Connection is stopped

(Oorzaak) De lijn werd onderbroken.
(Remedie) Controleer de telefoonlijn.
SYST-144 Bad DO specfied by %s

(Oorzaak) Een ongeldig of niet toegewezen DO was gealloceerd door een systeem variabele.
(Remedie) Wijzig de waarde van de systeem variabele naar 0 of een geldig nummer.
Controleer dat een gespecificeerde DO is toegewezen.
SYST-148 Dynamic Brake is Disabled

(Oorzaak) Het dynamische remrelease request signal DI[$DYN_BRK.$DI_IDX] was aangezet,
zodat de dynamische rem werd opgeheven.
(Remedie) IMSTP wordt gegenereerd terwijl het dynamische rem release request signaal aan is.
-1007-
SYST-149 Dynamic Brake is Enabled

(Oorzaak) Het dynamische remrelease request signaal was uit, zodat de dynamische rem werd
geactiveerd.
(Remedie) Dit is geen alarm.
SYST-150 Cursor is not on line 1

(Oorzaak) Het programma was gestart op een lijn anders dan nr. 1.
(Remedie) Geef Yes/No in op de vraag getoond op het scherm. Herstart het programma.
SYST-151 Start again (%s, %d)

(Oorzaak) Nadat het programma was gestart op een lijn anders dan de 1e, werd Yes geantwoord
op de vraag.
(Remedie) Herstart het programma.
SYST-152 Cannot force DO's in AUTO mode

(Oorzaak) Een poging werd gedaan om een signaal te geven in de AUTO mode.
(Remedie) Voor het uitvoeren van deze werking dien je uit de AUTO mode te gaan.
SYST-153 Cannot SIM/UNSIM DO's in AUTO mode

(Oorzaak) Een poging werd gedaan om een signaal te simuleren in de AUTO mode.
(Remedie) Voor het uitvoeren van deze werking dien je uit de AUTO mode te gaan.
SYST-156 Unknown hard ware

(Oorzaak) De PCB komt niet overeen met de control unit.
(Remedie) Vervang het PCB door de juiste.
SYST-157 CE/RIA software does not exist

(Oorzaak) De CE/RIA optie is niet geinstalleerd.
(Remedie) Installeer de CE/RIA optie.
SYST-158 Robot cannot move in T2 mode

(Oorzaak) De drie-keuze schakelaar is ingesteld op de T2 mode.
In de T2 mode kan de robot niet worden bewogen.
(Remedie) Stel de schakelaar in op T1 of de AUTO mode.
-1008-
C.2.3 INTP Error Codes (ID=12)

INTP-000 ABORT.G.G Req has not been processed yet
(Oorzaak) Interne systeemfout.
INTP-001 PAUSE.G Cannot lock the motion grp

INTP-002 ABORT.G Program manager internal error

INTP-003 ABORT.G Invalid request

INTP-004 PAUSE.G Cannot ATTACH with TP enabled

(Oorzaak) De ATTACH statement vereist dat de teach pendant uit is.
(Remedie) Zet de Teach Pendant uit.
INTP-005 PAUSE.G Cannot release motion control

(Oorzaak) Bewegingssturing kan niet worden vrijgegeven.
(Remedie) Aborteer het lopende of gepauzeerde programma.
INTP-100 to 102 ABORT.L (%s^4, %d^5) Internal error (PXnn)

INTP-103 ABORT.L (%s^4, %d^5) Program error

(Oorzaak) Een error vond plaats terwijl het programma liep.
(Remedie) Zie de error code.
INTP-104 ABORT.L (%s^4, %d^5) Single step failed

(Oorzaak) Single step kan niet worden uitgevoerd.
INTP-105 ABORT.L (%s^4, %d^5) Run request failed

(Oorzaak) Het programma kan niet worden gestart.
INTP-106 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Continue request failed

(Oorzaak) Programma kan niet worden voortgezet.
-1009-
INTP-107 ABORT.L (%s^4, %d^5) Pause request failed

(Oorzaak) Een fout vond plaats terwijl de programma uitvoer werd opgehouden.
INTP-108 ABORT.L (%s^4, %d^5) Abort request failed

(Oorzaak) Een fout vond plaats terwijl de programma uitvoer was gestopt (abort).
INTP-109 WARN (%s^4, %d^5) BWD motion request failed

(Oorzaak) Achterwaartse uitvoer kan niet worden uitgevoerd.
INTP-110 (%s^4, %d^5) Get task status request failed

(Oorzaak) De specifieke taak attribuut was niet gevonden found of kan niet worden gelezen.
(Remedie) Controleer de attribuut.
INTP-111 WARN (%s^4, %d^5) Skip statement request failed

(Oorzaak) De huidig uitgevoerde lijn kan niet worden gewijzigd.
INTP-112 PAUSE.L Cannot call interrupt routine

(Oorzaak) De interrupt routine kan niet worden uitgevoerd.
(Remedie) Als dit alarm wordt gegeven tesamen met het "MEMO-004 WARN SPECIFIED
PROGRAM IS IN USE" alarm, wordt aan de condities in het conditie programma
voldaan en de gewenste aktie (programma) wordt ge-edit, uitgevoerd, of onderdrukt.
(Remedie) Selecteer een ander programma van de programma lijst. Beindig het huidge aktie
programma.
(Remedie) Als dit alarm wordt gegeven tesamen met het "PROG-020 TASK IS ALREADY
ABORTED" alarm, is het mogelijk dat het programma dat de monitoring start instructie
uitvoert al was beindigd toen aan de condities in het conditie programma werd voldaan.
(Remedie) Als programma monitoring aktief is, kan een aktie programma alleen werken als het
programma dat de monitoring start instructie uitvoert ook loopt.
INTP-113 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Stop motion request failed

(Oorzaak) Een fout vond plaats terwijl de beweging was gestopt.
INTP-114 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Cancel motion request failed

(Oorzaak) Een fout vond plaats terwijl de beweging was geannuleerd.
INTP-115 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Resume motion request failed

(Oorzaak) Een fout vond plaats terwijl de beweging was herstart.
-1010-
INTP-116 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Hold motion request failed

(Oorzaak) Een fout vond plaats terwijl de beweging was gestopt (hold).
INTP-117 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Unhold motion request failed

(Oorzaak) Een fout vond plaats terwijl de beweging niet was gestopt (unhold).
INTP-118 to 123 PAUSE.L (%s^4, %d^5) System error

INTP-124 ABORT.L (%s^4, %d^5) Invalid ITR routine

INTP-125 ABORT.L Failed to convert position

(Oorzaak) De conversie van een positie type naar een ander is mislukt.
INTP-126 ABORT.L Vision built-in return failed

(Oorzaak) De ingebouwde vision kon niet terugkomen.
INTP-127 WARN Power fail detected

(Oorzaak) Een spanningsfout werd gedetecteerd.
(Remedie) Ga verder met het programma nadat een hot start is afgerond.
INTP-128 PAUSE.L Pos reg is locked

(Oorzaak) Pos register is niet open (locked).
(Remedie) Wacht even een moment. De error gaat vanzelf weg.
INTP-129 ABORT.L Cannot use motion group

(Oorzaak) Je trachtte een bewegingsgroep te sluiten (lock) alhoewel dit programma geen
bewegingsgroepen kan gebruiken.
(Remedie) Hef de bewegingsgroep mask in het programma detail scherm op.
INTP-130 ABORT.L (%s^4, %d^5) Exec status recovery failed

(Oorzaak) Het herstellen van de executie status is mislukt.
INTP-131 ABORT.L Number of stop exceeds limit

(Oorzaak) Te veel stop data is per keer gecreeerd.
(Remedie) Verminder het aantal stop data.
-1011-
INTP-132 Unlocked groups specified

(Oorzaak) De specifieke bewegingsgroepen zijn al open (unlocked).
(Remedie) Wijzig de specificatie van een bewegingsgroep.
INTP-133 Motion is already released

(Oorzaak) Sommige specifieke bewegingsgroepen zijn al open (unlocked).
(Remedie) Wijzig de specificatie van een bewegingsgroep. Sluit de bewegingsgroep.
INTP-134 Over automatic start Max counter

(Oorzaak) Een automatische start was uitgevoerd volgens het gedefinieerde aantal maar het alarm
was niet hersteld.
(Remedie) Herstel dit alarm handmatig.
INTP-135 Recovery DO OFF in auto start mode

(Oorzaak) De error recovery DO status is uit (OFF) in de automatische start feature.
Dus het herstel (resume) programma kan niet automatisch worden uitgevoerd.
(Remedie) Controleer de conditie van de error recovery DO status
INTP-136 Can not use motion group for dry run function
(Oorzaak) In $PAUSE_PROG en $RESUME_PROG is een programma met een bewegingsgroep
gespecificeerd.
(Remedie) Specificeer een programma, geen bewegingsgroep.
INTP-137 Program specified by $PAUSE_PROG doesn't exist.

(Oorzaak) $PAUSE_PROG omvat geen specifiek programma.
(Remedie) Controleer $PAUSE_PROG.
INTP-138 Program specified by $RESM_DRYPROG doesn't exist.
(Oorzaak) $RESUME_PROG omvat geen specifiek programma.
(Remedie) Controleer $RESUME_PROG.
INTP-139 (%s^4, %d^5) Local variable request failed

(Oorzaak) Uitvoer mislukte.
(Remedie) Controleer het alarm historiescherm om te kijken of een ander alarm wordt gegeven.
INTP-200 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Unimplemented TP instruction

(Oorzaak) Deze instructie kan niet worden toegepast.
(Remedie) Zorg dat de juiste optie is ingesteld.
INTP-201 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Untaught element encountered

(Oorzaak) Het programma omvat een deel zonder teaching data.
Het specifieke conditie programma omvat een error (statement zonder teaching data).
(Remedie) Teach de instructie.
INTP-202 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Syntax error

(Oorzaak) Instructie syntax error.
(Remedie) Teach de instructie.
-1012-
INTP-203 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Variable type mismatch

(Oorzaak) Het variabele type is niet correct.
(Remedie) Controleer het variabele type.
INTP-204 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Invalid value for index

(Oorzaak) De index waarde is ongeldig.
(Remedie) Controleer de index waarde.
INTP-205 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Analog port access error

(Oorzaak) Analoog I/O werkt niet goed.
INTP-206 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Digital port access error

(Oorzaak) Digitaal I/O werkt niet goed.
INTP-207 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Group I/O port access error

(Oorzaak) Groep I/O werkt niet goed.
INTP-208 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Divide by 0

(Oorzaak) Delen door 0 werd geprobeerd.
(Remedie) Controleer de waarde.
INTP-209 PAUSE.L (%s^4, %d^5) SELECT is needed

(Oorzaak) Een CASE instructie werd uitgevoerd voor een SELECT instructie.
(Remedie) Voeg een SELECT instructie toe voor de CASE instructie.
INTP-212 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Invalid value for OVERRIDE

(Oorzaak) De aangegeven waarde kan niet worden gebruikt voor de OVERRIDE instructie.
INTP-213 PAUSE.L %s^7 (%s^4, %d^5) UALM[%d^9]

(Oorzaak) Een fout vond plaats.
INTP-214 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Specified group not locked

(Oorzaak) Het positie register of frame setup instructies werden uitgevoerd in een programma
zonder bewegingsgroep.
(Remedie) Stel de bewegingsgroep in in het programma DETAIL scherm. Zie de error code.
INTP-215 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Group mismatch

(Oorzaak) Positie data is ongeldig.
(Remedie) Controleer de positie data.
-1013-
INTP-216 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Invalid value for group number

(Oorzaak) De aangegevenwaarde is ongledig voor het bewegingsgroep nummer.
INTP-217 PAUSE.L (%s^4, %d^5) SKIP CONDITION needed

(Oorzaak) Een SKIP instructie werd uitgevoerd voor een SKIP CONDITIE instructie.
(Remedie) Voeg een SKIP CONDITIE instructie toe.
INTP-218 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Skip failed

(Oorzaak) De SKIP instructie of SKIP CONDITION instructie kan niet worden uitgevoerd.
INTP-219 ABORT.L (%s^4, %d^5) Pause task failed

(Oorzaak) De pauze instructie kan niet worden uitgevoerd.
INTP-220 ABORT.L (%s^4, %d^5) Abort task failed

(Oorzaak) De ABORT instructie kan niet worden uitgevoerd.
INTP-221 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Application failed

(Oorzaak) De applicatie instructie kan niet worden uitgevoerd.
INTP-222 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Call program failed

(Oorzaak) De CALL instructie kan niet worden uitgevoerd.
INTP-223 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Delay time failed

(Oorzaak) De WAIT instructie kan niet worden uitgevoerd.
INTP-224 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Jump label failed

(Oorzaak) De BRANCH instructie kan niet worden uitgevoerd.
INTP-225 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Motion statement failed

(Oorzaak) De MOTION bewegings-instructie kan niet worden uitgevoerd.
INTP-226 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Read position register failed

(Oorzaak) Het positie register kan niet worden gelezen.
-1014-
INTP-227 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Write position register failed

(Oorzaak) Naar het positie register kan niet worden geschreven.
INTP-228 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Read register failed

(Oorzaak) Het register kan niet worden gelezen.
INTP-229 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Write register failed

(Oorzaak) Naar het register kan niet worden geschreven.
INTP-230 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Wait condition failed

(Oorzaak) Een conditionele WAIT instructie kan niet worden uitgevoerd.
INTP-231 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Read next line failed

(Oorzaak) De volgende lijn kan niet worden gelezen.
INTP-232 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Invalid frame number

(Oorzaak) Het frame nummer is ongeldig.
(Remedie) Controleer het frame nummer.
INTP-233 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Read frame value failed

(Oorzaak) Het gespecificeerde frame kan niet worden gelezen.
INTP-234 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Write frame value failed

(Oorzaak) Naar het gespecificeerde frame kan niet worden geschreven.
(Remedie) Oplossing: Zie de error code.
INTP-235 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Read pos item failed

(Oorzaak) De positie variable kan niet worden gelezen.
INTP-236 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Write pos item failed

(Oorzaak) Naar de positie variable kan niet worden geschreven.
INTP-237 WARN (%s^4, %d^5) No more motion for BWD

(Oorzaak) Achterwaartse uitvoer kan niet meer worden uitgevoerd omdat de huidige lijn aan de top
is.
(Remedie) Stop hier met uitvoeren van achterwaartse uitvoer.
-1015-
INTP-238 WARN (%s^4, %d^5) BWD execution completed

(Oorzaak) De achterwaartse uitvoer is afgerond.
(Remedie) Gebruik vanaf hier geen achterwaartse uitvoer meer.
INTP-239 WARN (%s^4, %d^5) Cannot execute backwards

(Oorzaak) Deze instructie kan niet achterwaarts worden uitgevoerd.
(Remedie) Stel de cursor in voor uitvoer op de volgende lijn.
INTP-240 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Incompatible data type

(Oorzaak) Het gespecificeerde data type in de PARAMETER instructie is ongeldig voor het
parameter type.
(Remedie) Controleer het data type.
INTP-241 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Unsupported parameter

(Oorzaak) Dit type parameter kan niet worden gebruikt.
(Remedie) Controleer het parameter type.
INTP-242 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Offset value is needed

(Oorzaak) Een OFFSET instructie werd uitgevoerd voor een OFFSET CONDITIE instructie.
Een positie register was niet geteacht in de OFFSET instructie.
(Remedie) Voeg een OFFSET CONDITIE instructie toe voor de OFFSET instructie.
Teach het positie register.
INTP-243 ABORT.G (%s^4, %d^5) Def grp is not specified

(Oorzaak) Dit programma heeft geen gedefinieerde bewegingsgroep.
De MOTION bewegings-instructie kan niet worden uitgevoerd.
(Remedie) Verwijder de MOTION instructie of stel de bewegingsgroep in in het DETAIL scherm.
INTP-244 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Invalid line number
(Oorzaak) Het ingegeven lijnnummer is incorrect.
(Remedie) Controleer het lijnnummer.
INTP-245 PAUSE.L (%s^4, %d^5) RCV stmt failed

(Oorzaak) De RECEIVE R[ ] instructie kan niet worden uitgevoerd.
INTP-246 PAUSE.L (%s^4, %d^5) SEMAPHORE stmt failed

(Oorzaak) De SEMAPHORE instructie kan niet worden uitgevoerd.
INTP-247 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Pre exec failed

INTP-248 PAUSE.L (%s^4, %d^5) MACRO failed

(Oorzaak) De MACRO instructie kan niet worden uitgevoerd.
-1016-
INTP-249 PAUSE.L Macro is not set correctly

(Oorzaak) De MACRO instelling is ongeldig.
(Remedie) Controleer de MACRO instelling.
INTP-250 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Invalid uframe number

(Oorzaak) Het user frame nummer is ongeldig.
INTP-251 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Invalid utool number

(Oorzaak) Het tool frame nummer is ongeldig.
INTP-252 PAUSE.L User frame number mismatch

(Oorzaak) Het user frame nummer in de positionele data is niet hetzelfde als het huidige
geselecteerde user frame nummer.
(Remedie) Controleer het user frame nummer.
INTP-253 PAUSE.L Tool frame number mismatch

(Oorzaak) Het tool frame nummer in de positionele data is niet hetzelfde als het huidige
geselecteerde tool frame nummer.
(Remedie) Controleer het tool frame nummer.
INTP-254 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Parameter not found

(Oorzaak) De gespecificeerde parameter naam kan niet worden gevonden.
(Remedie) Controleer de parameter naam.
INTP-255 PAUSE.L (%s^4, %d^5) CAL_MATRIX failed

(Oorzaak) De CAL_MATRIX instructie kan niet worden uitgevoerd.
INTP-256 PAUSE.L (%s^4, %d^5) No data for CAL_MATRIX

(Oorzaak) De 3 bronpunten of doel-punten zijn niet geteacht.
(Remedie) Teach de 3 bronpunten of doel-punten.
INTP-257 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Invalid delay time

(Oorzaak) De wachttijdswaarde is negatief of overschrijdt de maximum waarde van
2147483.647 sec.
(Remedie) Geef een juiste waarde in.
INTP-258 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Weld port access error

(Oorzaak) Het lassen werkt niet juist.
INTP-259 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Invalid position type

(Oorzaak) Het data type van het position register was geteacht met een joint type.
(Remedie) Wijzig de positie register data naar Cartesiaans.
-1017-
INTP-260 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Invalid torque limit value

(Oorzaak) De gespecificeerde torque limiet is niet in het bereik van 0.0 tot 100.0.
(Remedie) Specificeer een torque limiet in het bereik van 0.0 tot 100.0.
INTP-261 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Array subscript missing

(Oorzaak) Er is geen array element nummer gespecificeerd.
(Remedie) Specificeer een array element nummer.
INTP-262 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Field name missing

(Oorzaak) Er is geen element naam gespecificeerd.
(Remedie) Specificeer een element naam.
INTP-263 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Invalid register type

(Oorzaak) Het register type is ongeldig.
(Remedie) Controleer het register type.
INTP-265 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Invalid value for speed value

(Oorzaak) De aangegeven waarde kan niet worden gebruikt voor de AF instructie.
(Remedie) Specificeer een waarde in het bereik van 0 tot 100.
INTP-266 ABORT.L (%s^4, %d^5) Mnemonic in interrupt is failed

(Oorzaak) De uitvoer van mnemonic instructies in het KAREL interrupt programma faalde.
(Remedie) Voeg een CANCEL of STOP instructie toe voor aanroepen van een interrupt routine.
INTP-267 PAUSE.L (%s^4, %d^5) RUN stmt failed

(Oorzaak) Het gespecificeerde programma loopt al.
(Remedie) Aborteer het gespecificeerde programma.
INTP-268 PAUSE.L (%s^4, %d^5) This statement only one in each line
(Oorzaak) Een enkele lijn omvat meer dan een applicatie instructie.
Slechts een van deze statements per lijn kan worden toegepast.
(Remedie) Verwijder het teveel aan statements.
INTP-269 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Skip statement only one in each line
(Oorzaak) Een enkele lijn omvat meer dan een skip instructie.
Slechts een Skip statement per lijn kan worden toegepast.
(Remedie) Verwijder het teveel aan Skip statements.
INTP-270 PAUSE.L (%s^4, %d^5) different group cannot BWD

(Oorzaak) Gedurende achterwaartse uitvoer is een beweging gevonden die een ander groep
nummer heeft dan het vorige bewegingsstatement.
(Remedie) Voer voorzichtig voorwaartse uitvoer uit.
INTP-271 WARN (%s^4, %d^5) Excessive torque limit value

(Oorzaak) De torque limiet waarde was gewijzigd to boven zijn maximale waarde.
De torque limiet waarde werd beperkt tot zijn bovenlimiet.
(Remedie) Stel de torque limiet waarde gelijk of kleiner dan zijn maximale waarde.
-1018-
INTP-272 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Unsupported operator

(Oorzaak) Deze operator wordt niet ondersteund.
(Remedie) Controleer de operator.
INTP-274 (%s^4, %d^5) CH program error

(Oorzaak) Deze monitor statement kan niet worden uitgevoerd.
Gebruik MENU om het Alarm Log scherm te tonen.
(Remedie) Als dit alarm tesamen met het "MEMO-004 WARN SPECIFIED PROGRAM IN USE"
alarm wordt gegeven, wordt het gespecificeerde conditie programma nu ge-edit.
(Remedie) Selecteer een ander programma van de programma lijst.
(Remedie) Als dit alarm tesamen met het "INTP-275 PAUSE.L INVALID SUB TYPE OF CH
PROGRAM" alarm wordt gegeven, is het sub type van het gespecifieerde conditie
programma niet CH, of dat programma bestaat niet.
INTP-275 Invalid sub type of CH program

(Oorzaak) Het sub type van het gespecifieerde ch programma kan niet worden gebruikt.
(Remedie) Controleer het sub type van dit CH programma.
INTP-276 (%s^4, %d^5) Invalid combination of motion option

(Oorzaak) De bewegingsoptie instructies (SKIP, TIME BEFORE/AFTER en applicatie instructie)
kunnen niet tesamen worden geteacht
(Remedie) Verwijder de bewegingsoptie instructie
INTP-277 (%s^4, %d^5) Internal MACRO EPT data mismatch

(Oorzaak) De EPT index in de macro tabel wijst niet naar de programmanaam gedefinieerd in de
macro tabel.
Dat is, de EPT index in de macro tabel is incorrect.
(Remedie) Stel de juiste EPT index voor de programmanaam in gedefinieerd in de macro tabel.
INTP-278 %s^7
(Oorzaak) Het DI monitor alarm voor auto error recovery functie vond plaats.
(Remedie) Dit is een gebruikers gedefinieerd alarm.
INTP-279 (%s^4, %d^5) Application instruction mismatch

(Oorzaak) De applicatie instructie was uitgevoerd. Maar de applicatie instructie komt niet overeen
met de applicatie process data van het programma.
(Remedie) Wijzig de applicatie process data van het programma naar de juiste applicatie voor deze
applicatie instructie.
INTP-280 (%s^4, %d^5) Application data mismatch

(Oorzaak) De applicatie data van het aangeroepen programma is anders dan die van het originele
programma.
(Remedie) Wijzig de structuur van het programma.
-1019-
INTP0-281 No application data

(Oorzaak) Dit programma heeft geen applicatie data.
(Remedie) Definieer de applicatie data in het programma detail scherm.
INTP-282 (%s^4, %d^5) Fast fault status mismatch

INTP-283 (%s^4, %d^5) Stack over flow for fast fault recovery
(Oorzaak) Stack over flow voor opslaan 'fast fault recovery nesting data'.
(Remedie) Verminder de nesting van het programma
INTP-284 No detection of fast fault recovery

(Oorzaak) Het punt voor de fast fault recover kan niet worden gedetecteerd.
INTP-285 Karel program cannot entry in fast fautl recovery

(Oorzaak) De fast entry kan niet worden uitgevoerd in het karel programma.
(Remedie) Gebruik het TP programma.
INTP-286 MAINT program isn't defined in fast fautl recovery

(Oorzaak) Het MAINT programma is niet gedefinieerd in de 'fast fault recovery'.
(Remedie) Stel het MAINT programma in.
INTP-287 Fail to execute MAINT program

(Oorzaak) Het MAINT programma werd niet uitgevoerd.
(Remedie) Bevestig dat de MAINT programmanaam correct is en dat het MAINT programma wel
degelijk bestaat.
INTP-288 (%s^4, %d^5) Parameter does not exist

(Oorzaak) De parameter toegewezen door het AR register bestaat niet.
(Remedie) Bevestig de index van het AR register en de parameter in het CALL/MACRO
commando in het hoofd (main) programma.
INTP-289 Can't save ffast point at program change

(Oorzaak) Als 'fast fault' aan is, werd het programma gepauzeerd bij het deel van programma
wijziging.
(Remedie) Controleer of de CONT terminate bestaat bij het eind van het sub-programma.
Zo ja, wijzig het naar FINE.
Dit is een beperking van de fast fault recovery functie.
INTP-290 Fast fault recovery position is not saved

(Oorzaak) Gedurende de fast fault recovery sequence vond een alarm plaats.
Zodanig dat de fast fault recovery positie niet is opgeslagen.
-1020-
INTP-291 (%s^4, %d^5) Index for AR is not correct

(Oorzaak) Het AR register nummer is incorrect. Huidig wordt dit alarm niet gegeven.
(Remedie) Controleer de index van het AR register en het argument gespecificeerd in de call/macro
instructie van het hoofdprogramma.
INTP-292 more than 6 motion with DB executed

(Oorzaak) Zes of meer geadvanceerde uitvoer (distance) bewegingen overlappen elkaar.
(Remedie) Wijzig het teachen zodanig dat de zes of meer geadvanceerde uitvoer (distance)
bewegingen elkaar niet meer overlappen.
INTP-293 (%s,%d)DB too small(away)(%dmm)

(Oorzaak) Aan de conditie voor geadvanceerde uitvoer (distance) is niet voldaan.
(Remedie) Verhoog de gespecificeerde afstandswaarde.
INTP-294 TPE parameter error

(Oorzaak) Een incorrect argument is gespecificeerd voor call/macro instructie uitvoer.
(Remedie) Contacteer de FANUC service-organisatie en geef de getoonde foutmelding door.
INTP-295 (%s,%d)DB too small(away)(%dmm)

(Oorzaak) Aan de conditie voor geadvanceerde uitvoer (distance) is niet voldaan.
INTP-296 (%s,%d) $SCR_GRP[%d].$M_POS_ENB is FALSE

(Oorzaak) Geadvanceerde uitvoer (distance) werkt niet als $SCR_GRP[ ].$M_POS_ENB is
FALSE.
(Remedie) Wijzig $SCR_GRP[].$M_POS_ENB in TRUE
INTP-297 (%s,%d)DB too small(done)(%dmm)
(Oorzaak) Een bewegingsstatement eindigde voordat aan de condition voor geadvanceerde uitvoer
(distance) werd voldaan.
INTP-300 ABORT.L (%s^4, %d^5) Unimplemented P-code

(Oorzaak) KAREL programma error. Deze KAREL statement kan niet worden uitgevoerd.
(Remedie) Controleer de KAREL translator software versie.
INTP-301 ABORT.L (%s^4, %d^5) Stack underflow

(Oorzaak) KAREL programma error. Uitvoer ingegeven in een FOR loop bij het GOTO
statement.
(Remedie) Een GOTO statement kan niet worden gebruikt voor ingave of als uitgang voor een FOR
loop.
Controleer de label van het GOTO statement.
-1021-
INTP-302 ABORT.L (%s^4, %d^5) Stack overflow

(Oorzaak) 1. Een recursieve programma instructie was herhaaldelijk uitgevoerd zonder limiet.
2. Te veel programma's worden tegelijkertijd aangeroepen.
(Remedie) 1. Voor uitvoeren van een recursivee instructie, voer je de programmering zo uit dat een
call naar de instructie kan worden opgeheven op ieder punt van uitvoer.
2. Verlaag het aantal aan te roepen programma's per keer.
Bij KAREL programma's kan de stack grootte worden verhoogd.
INTP-303 ABORT.L (%s^4, %d^5) Specified value exceeds limit

(Oorzaak) KAREL programma error. De gespecificeerde waarde overschrijdt de maximum limiet.
INTP-304 ABORT.L (%s^4, %d^5) Array length mismatch

(Oorzaak) KAREL programma error. De dimensies van de arrays zijn niet hetzelfde.
(Remedie) Controleer de dimensies van de arrays.
INTP-305 ABORT.L (%s^4, %d^5) Error related condition handler

(Oorzaak) KAREL programma error. Een conditie handler error vond plaats.
INTP-306 ABORT.L (%s^4, %d^5) Attach request failed

(Oorzaak) KAREL programma error. De ATTACH statement mislukte.
INTP-307 ABORT.L (%s^4, %d^5) Detach request failed

(Oorzaak) KAREL programma error. De DETACH statement mislukte.
INTP-308 ABORT.L (%s^4, %d^5) No case match is encountered
(Oorzaak) KAREL programma error. De CASE statement komt niet overeen met de vertakking.
(Remedie) Controleer de CASE waardes en vertakking.
INTP-309 ABORT.L (%s^4, %d^5) Undefined WITHCH parameter

(Oorzaak) KAREL programma error.
De gespecificeerde parameter kan niet worden gebruikt in met de conditie handler.
(Remedie) Controleer de parameters.
INTP-310 ABORT.L (%s^4, %d^5) Invalid subscript for array

(Oorzaak) KAREL programma error. De index van de array is ongeldig.
(Remedie) Controleer de lengte van de array en de index waarde.
INTP-311 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Uninitialized data is used

(Oorzaak) KAREL programma error. Niet geteacht of niet geinitialiseerde data was gebruikt.
(Remedie) Teach of initialiseer de data voor gebruik.
-1022-
INTP-312 ABORT.L (%s^4, %d^5) Invalid joint number

(Oorzaak) KAREL programma error. Een verkeerde as nummer was gebruikt.
(Remedie) Controleer het as nummer en de data waarde.
INTP-313 ABORT.L (%s^4, %d^5) Motion statement failed

(Oorzaak) KAREL programma error. Deze bewegingsstatement kan niet worden uitgevoerd.
INTP-314 ABORT.L (%s^4, %d^5) Return program failed

(Oorzaak) KAREL programma error. Uitvoer kan niet worden teruggezet van de routine.
INTP-315 ABORT.L (%s^4, %d^5) Built-in execution failed

(Oorzaak) KAREL programma error. Een ingebouwde routine error vond plaats.
INTP-316 ABORT.L (%s^4, %d^5) Call program failed

(Oorzaak) KAREL programma error. De routine kan niet worden aangeroepen.
(Remedie) Verififieer of de routine is geladen door te refereren naar de error oorzaak code.
INTP-317 ABORT.L (%s^4, %d^5) Invalid condition specified

(Oorzaak) KAREL programma error. De gespecificeerde conditie was ongeldig.
(Remedie) Controleer de conditie.
INTP-318 ABORT.L (%s^4, %d^5) Invalid action specified

(Oorzaak) KAREL programma error. De gespecificeerde aktie was ongeldig.
(Remedie) Controleer de aktie.
INTP-319 ABORT.L (%s^4, %d^5) Invalid type code

(Oorzaak) KAREL programma error. Het data type was ongeldig.
(Remedie) Controleer het data type.
INTP-320 ABORT.L (%s^4, %d^5) Undefined built-in

(Oorzaak) KAREL programma error. De ingebouwde routine is niet gedefinieerd.
(Remedie) Controleer of de juiste optie is geladen.
INTP-321 ABORT.L (%s^4, %d^5) END stmt of a func rtn

De END statement was uitgevoerd in een functie routine i.p.v. een RETURN statement.
(Remedie) Voeg een RETURN statement toe aan de functie routine.
INTP-322 ABORT.L (%s^4, %d^5) Invalid arg val for builtin

(Oorzaak) KAREL programma error. De argumentswaarde van een ingebouwde routine was fout.
-1023-
INTP-323 ABORT.L (%s^4, %d^5) Value overflow

(Oorzaak) KAREL programma error. De data waarde voor de variabele was te groot.
(Remedie) Controleer het variabele's type en de data waarde.
INTP-324 ABORT.L (%s^4, %d^5) Invalid open mode string

De gebruiksstring in het OPEN FILE statement was ongeldig.
(Remedie) Controleer de gebruiksstring in het OPEN FILE statement.
INTP-325 ABORT.L (%s^4, %d^5) Invalid file string

(Oorzaak) KAREL programma error. De file string in het OPEN FILE statement was ongeldig.
(Remedie) Controleer de file string.
INTP-326 ABORT.L (%s^4, %d^5) File var is already used

(Oorzaak) KAREL programma error. De FILE variabele is al in gebruik.
(Remedie) Sluit het bestand voor hergebruik van de FILE variabele of voeg een nieuwe FILE
variabele toe.
INTP-327 ABORT.L (%s^4, %d^5) Open file failed

(Oorzaak) KAREL programma error. Het bestand kon niet worden geopend.
INTP-328 ABORT.L (%s^4, %d^5) File is not opened

(Oorzaak) KAREL programma error. Het gespecificeerde bestand was niet geopen voor werking.
(Remedie) Open het bestand voor werking.
INTP-329 ABORT.L (%s^4, %d^5) Write variable failed

INTP-330 ABORT.L (%s^4, %d^5) Write file failed

(Oorzaak) KAREL programma error. Schrijven naar het bestand is mislukt.
INTP-331 ABORT.L (%s^4, %d^5) Read variable failed

(Oorzaak) KAREL programma error. Lezen van de variabele is mislukt.
INTP-332 ABORT.L (%s^4, %d^5) Read data is too short

(Oorzaak) KAREL programma error. Data gelezen van het bestand is te kort.
(Remedie) Zorg dat de data in de file geldig is.
INTP-333 ABORT.L (%s^4, %d^5) Invalid ASCII string for read

(Oorzaak) KAREL programma error. De string gelezen van het bestand is onjuist.
(Remedie) Controleer de data van de file.
-1024-
INTP-334 ABORT.L (%s^4, %d^5) Read file failed

(Oorzaak) KAREL programma error. Lezen van het bestand is mislukt.
INTP-335 ABORT.L (%s^4, %d^5) Cannot open pre-defined file

Een voor-gedefinieerd bestand door het systeem kan niet worden geopend.
(Remedie) Gebruik het bestand gedefinieerd door het systeem zonder het te openen.
INTP-336 ABORT.L (%s^4, %d^5) Cannot close pre-defined file

Een voor-gedefinieerd bestand door het systeem kan niet worden gesloten.
(Remedie) Probeer het niet te sluiten.
INTP-337 ABORT.L (%s^4, %d^5) Invalid routine type

(Oorzaak) KAREL programma error. Deze routine kan niet worden toegepast.
(Remedie) Zorg dat je de juiste routine type en naam gebruikt.
INTP-338 ABORT.L (%s^4, %d^5) Close file failed

(Oorzaak) KAREL programma error. Sluiten van het bestand is mislukt.
INTP-339 ABORT.L (%s^4, %d^5) Invalid program name

(Oorzaak) KAREL programma error. De programmanaam is ongeldig.
(Remedie) Zorg dat je de juiste programmanaam gebruikt.
INTP-340 ABORT.L (%s^4, %d^5) Invalid variable name

(Oorzaak) KAREL programma error. De variabelenaam is ongeldig.
(Remedie) Zorg dat je de juiste variabelenaam gebruikt.
INTP-341 ABORT.L (%s^4, %d^5) Variable not found

(Oorzaak) KAREL programma error. De variabele is niet gevonden.
(Remedie) Verifieer de programmanaam en variabelenaam.
INTP-342 ABORT.L (%s^4, %d^5) Incompatible variable

De data type gedefinieerd door de BYNAME functie en het variable type komen niet
overeen.
(Remedie) Zorg dat je de juiste data type en variabele gebruikt.
INTP-343 ABORT.L (%s^4, %d^5) Reference stack overflow

Te veel variabeles worden gebruikt door de BYNAME functie.
(Remedie) Verminder het aantal BYNAME functies.
-1025-
INTP-344 ABORT.L (%s^4, %d^5) Readahead buffer overflow

De buffer voor vooruit lezen van het apparaat zit in overflow.
(Remedie) Verhoog de omvang van de buffer.
INTP-345 ABORT.L (%s^4, %d^5) Pause task failed

(Oorzaak) KAREL programma error. Deze PAUSE statement kan niet worden uitgevoerd.
INTP-346 ABORT.L (%s^4, %d^5) Abort task failed

(Oorzaak) KAREL programma error. Deze ABORT statement kan niet worden uitgevoerd.
INTP-347 ABORT.L (%s^4, %d^5) Read I/O value failed

(Oorzaak) KAREL programma error. Het digitale input signaal kan niet worden ingegeven.
INTP-348 ABORT.L (%s^4, %d^5) Write I/O value failed

(Oorzaak) KAREL programma error. Het digitale ouput signaal kan niet worden gegeven.
INTP-349 ABORT.L (%s^4, %d^5) Hold motion failed

(Oorzaak) KAREL programma error. De HOLD statement kan niet worden uitgevoerd.
INTP-350 ABORT.L (%s^4, %d^5) Unhold motion failed

(Oorzaak) KAREL programma error. De UNHOLD statement kan niet worden uitgevoerd.
INTP-351 ABORT.L (%s^4, %d^5) Stop motion failed

(Oorzaak) KAREL programma error. De STOP statement kan niet worden uitgevoerd.
INTP-352 ABORT.L (%s^4, %d^5) Cancel motion failed

(Oorzaak) KAREL programma error. De CANCEL statement kan niet worden uitgevoerd.
INTP-353 ABORT.L (%s^4, %d^5) Resume motion failed

(Oorzaak) KAREL programma error. De RESUME statement kan niet worden uitgevoerd.
INTP-354 ABORT.L (%s^4, %d^5) Break point failed

(Oorzaak) KAREL programma error. De break point functie kan niet worden uitgevoerd.
-1026-
INTP-355 ABORT.L (%s^4, %d^5) AMR is not found

De AMR gebruikt door de RETURN_AMR ingebouwde routine was niet gevonden.
(Remedie) Controleer programma werking.
INTP-356 ABORT.L (%s^4, %d^5) AMR is not processed yet

De RETURN_AMR ingebouwde routine kan niet worden gebruikt voor een
ongebruikte AMR.
(Remedie) Gebruik de AMR met de WAIT_AMR built-in routine.
INTP-357 ABORT.L (%s^4, %d^5) WAIT_AMR is cancelled

De uitvoer van de WAIT_AMR built-in routine was geannuleerd.
(Remedie) De programma uitvoer van de WAIT_AMR moet worden herstart.
INTP-358 ABORT.L (%s^4, %d^5) Timeout at read request

(Oorzaak) KAREL programma error. De READ statement is timed out.
(Remedie) Controleer het te lezen apparaat.
INTP-359 ABORT.L (%s^4, %d^5) Read request is nested

Een ander READ statement was uitgevoerd terwijl een READ statement wachtte op
input.
(Remedie) verwijder de geneste lees-functies.
INTP-360 ABORT.L (%s^4, %d^5) Vector is 0

(Oorzaak) KAREL programma error. De vector waarde was ongeldig.
INTP-361 PAUSE.L (%s^4, %d^5) FRAME:P2 is same as P1

De X-as richting kan niet worden berekend in de FRAME built-in routine omdat P1 en
P2 hetzelfde punt zijn.
(Remedie) Teach P1 en P2 als verschillende punten.
INTP-362 PAUSE.L (%s^4, %d^5) FRAME:P3 is same as P1

Het X-Y vlak kan niet worden berekend in de FRAME built-in routine omdat P1 en P3
hetzelfde punt zijn.
(Remedie) Teach P1 en P3 als verschillende punten.
INTP-363 PAUSE.L (%s^4, %d^5) FRAME:P3 exists on line P2-P1

Het X-Y vlak kan niet worden berekend in de FRAME built-in routine omdat P3 op de
x-as richting zit.
(Remedie) Teach P3 buiten de X-as richting.
-1027-
INTP-364 ABORT.L (%s^4, %d^5) String too short for data

(Oorzaak) KAREL programma error. De doel string is te kort.
(Remedie) Verhoog de omvang van de string.
INTP-365 ABORT.L (%s^4, %d^5) Predefined window not opened

(Oorzaak) KAREL programma error. Een voor-gedefinieerd bestand door het systeem kan niet
worden geopend.
(Remedie) Controleer het gebruik van de file.
INTP-366 ABORT.L (%s^4, %d^5) I/O status is not cleared

(Oorzaak) KAREL programma error. De laatste bestandswerking mislukte.
(Remedie) Reset de error met de CLR_IO_STAT built-in routine.
INTP-367 ABORT.L (%s^4, %d^5) Bad base in format

(Oorzaak) KAREL programma error. I/O mode werkt alleen van binair naar hexadecimaal.
(Remedie) Controleer de gebruikte mode.
INTP-368 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Cannot use specified program

(Oorzaak) KAREL programma error. Het gespecificeerde programma kan niet worden gebruikt.
INTP-369 ABORT.L (%s^4, %d^5) Timeout at WAIT_AMR

(Oorzaak) KAREL programma error. De ingebouwde WAIT_AMR routine timed out.
(Remedie) Als een AMR was verwacht binnen de time-out waarde controleer de logica in de taak
die de AMR zou hebben geplaatst
INTP-370 ABORT.L (%s^4, %d^5) Vision CPU not plugged in

(Oorzaak) KAREL programma error. Het vision CPU bord is niet geplaatst.
(Remedie) Plaats het vision CPU bord.
INTP-371 ABORT.L (%s^4, %d^5) Vision built-in overflow

(Oorzaak) KAREL programma error. De werking van de ingebouwde the vision routine zit in
overflow.
(Remedie) Wijzig je programma zodanig dat minder ingebouwde vision op hetzelfde moment
worden uitgevoerd.
INTP-372 ABORT.L (%s^4, %d^5) Undefined vision built-in

(Oorzaak) KAREL programma error. De ingebouwde routine is niet gedefinieerd.
(Remedie) Controleer of de juiste optie is geladen.
INTP-373 ABORT.L (%s^4, %d^5) Undefined vision parameter type

(Oorzaak) KAREL programma error. De parameter voor de ingebouwde vision routine is
(Remedie) Controleer de werking van de parameter van de ingebouwde vision routine.
-1028-
INTP-374 ABORT.L (%s^4, %d^5) Undefined vision return type

(Oorzaak) KAREL programma error. De return waarde van de ingebouwde vision routine is
ongeldig.
(Remedie) Controleer de werking van de return waarde van de ingebouwde vision routine.
INTP-375 (%s^4, %d^5) System var passed using BYNAME

(Oorzaak) Dit alarm is gerelateerd aan het KAREL programma.
Met de BYNAME functie kan geen systeem variabele worden gebruikt.
Gebruik Pass zonder BYNAME, GET_VAR of SET_VAR.
INTP-376 ABORT.L (%s^4, %d^5) Motion in interrupt is failed

(Oorzaak) Er is geen CANCEL of STOP instructie.
(Remedie) Voeg een CANCEL of STOP instructie toe voor aanroepen van een interrupt routine.
INTP-377 WARN (%s^4, %d^5) Local COND recovery failed

(Oorzaak) Deze lokale conditie kan niet worden hersteld.
INTP-378 WARN (%s^4, %d^5) Local variable is used

(Oorzaak) Lokale variabele of parameter wordt gebruikt voor de conditie.
(Remedie) Gebruik globale variabele voor herstellen van de lokale conditie.
INTP-379 ABORT.L Bad condition handler number

(Oorzaak) Een ongeldig conditie handler nummer was gebruikt of in een condition handler
definitie, of met een ENABLE, DISABLE of PURGE statement of aktie.
(Remedie) Corrigeer het conditie handler nummer.
Conditie handler nummers liggen in de range van 1-1000.
INTP-380 ABORT.L Bad program number

(Oorzaak) Een ongeldig programma nummer was gebruikt.
(Remedie) Gebruik een geldig nummer.
Programma nummers liggen in de range van 1 - $SCR,$MAXNUMTASK + 2.
INTP-381 (%s^4, %d^5) Invalid Delay Time

(Oorzaak) Een ongeldige vertragingstijd is gespecificeerd in de DELAY statement.
(Remedie) Gebruik een geldige vertragingstijd. De vertragingstijd moet liggen tussen 0..86400000.
INTP-382 (%s^4, %d^5) Invalid bit field value

(Oorzaak) Een ongeldige waarde is gespecificeerd in het bit veld
(Remedie) Gebruik een geldige waarde in het bit veld
INTP-383 (%s^4, %d^5) Path node out of range

(Oorzaak) Het gespecifieerde pad node is buiten bereik.
(Remedie) Controleer de pad node.
-1029-
INTP-400 ABORT.L (%s^4, %d^5) Number of motions exceeded

(Oorzaak) Te veel bewegingen worden uitgevoerd op hetzelfde moment.
(Remedie) Verminder het aantal gelijktijdige bewegingen.
Voer de volgende beweging uit na afronden van de laatste beweging.
INTP-401 ABORT.L (%s^4, %d^5) Not On Top Of Stack

(Oorzaak) Een gepauzeerde beweging bestaat nadat de beweging werd voortgezet.
(Remedie) Ga verder met de beweging die was gepauzeerd.
INTP-420 (%s^4, %d^5) OFIX is not available

(Oorzaak) De 'attitude fix instructie' kan niet worden gebruikt.
(Remedie) Controleer het bewegingsformaat en de bewegings toegevoegde instructie.
INTP-421 (%s^4, %d^5) Stitch disable(S/S)

(Oorzaak) De single step mode is ingesteld.
(Remedie) Annuleer de single step mode.
INTP-422 (%s^4, %d^5) Stitch enable signal off

(Oorzaak) Het stitch enable signaal is ingesteld op OFF.
(Remedie) Stel het stitch enable signaal op ON.
INTP-423 (%s^4, %d^5) Eq.condition signal error

(Oorzaak) Het equipment conditie signaal is incorrect.
(Remedie) Controleer het conditie signaal.
INTP-424 (%s^4, %d^5) Stitch speed error

(Oorzaak) De stitch snelheidswaarde is incorrect.
INTP-425 (%s^4, %d^5) Illegal motion type(J)

(Oorzaak) De stitch functie kan niet worden gebruikt met joint motion.
(Remedie) Doe een lineaire beweging.
INTP-426 (%s^4, %d^5) Another prog is in stitching

(Oorzaak) Een ander programma gebruikt de stitch functie.
(Remedie) Beindig het andere programma dat de stitch functie gebruikt.
INTP-450 (%s^4, %d^5) Cannot call KAREL program

(Oorzaak) Van het master/slave/single slave programma van robot link, werd het KAREL
programma aangeroepen.
(Remedie) Roep geen KAREL programma aan van het master/slave/single slave programma.
INTP-451 (%s^4, %d^5) Cannot call Motion program

(Oorzaak) Van het master/slave/single slave programma van robot link, werd een normaal
programma met bewegingsgroep aangeroepen.
(Remedie) Roep geen normaal programma aan van het master/slave/single slave programma.
-1030-
INTP-452 (%s^4, %d^5) Robot link type mismatch

(Oorzaak) Van het master/slave/single slave programma van robot link, werd een ander type
programma aangeroepen.
(Remedie) Roep geen programma van een ander type aan van het master/slave/single slave
programma.
INTP-453 (%s^4, %d^5) Not in remote

(Oorzaak) Het slave programma van robot link kan alleen worden gebruikt in de remote mode.
(Remedie) Zorg dat aan de remote conditie is voldaan.
INTP-454 (%s^4, %d^5) Illegal return occurred

(Oorzaak) In de robot link, het type van aan te roepen programma verschilt van het type
aangeroepen programma.
(Remedie) Zorg dat het aangeroepen en aanroepende programma van hetzelfde type zijn.
INTP-455 (%s^4, %d^5) Group mismatch(Link pattern)

(Oorzaak) De master programma bewegingsgroep van robot link komt niet overeen met de master
robot bewegingsgroep gespecificeerd met het link patroon.
(Remedie) Zorg dat de master programma bewegingsgroep van robot link overeenkomt met de
master robot bewegingsgroep gespecificeerd met het link patroon
INTP-456 (%s^4, %d^5) Group mismatch(Slave group)

(Oorzaak) De slave programma bewegingsgroep van robot link komt niet overeen met de slave
robot bewegingsgroep gespecificeerd met de slave groep.
(Remedie) Zorg dat de slave programma bewegingsgroep overeenkomt met de slave robot
bewegingsgroep gespecificeerd met de slave groep.
INTP-457 (%s^4, %d^5) Master tool number mismatch

(Oorzaak) Het huidige tool coordinaten systeem nummer geselecteerd door de master robot komt
niet overeen met het robot link data master tool coordinaten systeem nummer van het
slave programma.
(Remedie) Laat het huidige tool coordinaten systeem nummer geselecteerd door de master robot
overeenkomen met het robot link data master tool coordinaten systeem nummer van het
slave programma.
INTP-458 (%s^4, %d^5) Robot is still moving

(Oorzaak) De robots bewegen met de robot link zodanig dat de master/slave/single slave geen
synchronisatie kunnen verkrijgen.
(Remedie) Nadat de robot stopt herstart je het programma.
INTP-459 (%s^4, %d^5) Slave cannot JOINT motion

(Oorzaak) De bewegingsstatement in het slave programma van de robot link specificeert een joint
beweging.
(Remedie) Wijzig het statement van het slave programma naar een orthogonale beweging.
INTP-460 (%s^4, %d^5) Cannot use JOINT pos for Slave

(Oorzaak) Het positie data formaat van het slave programma van robot link is het joint formaat.
(Remedie) Wijzig het positie data formaat van het slave programma naar het orthogonale formaat.
-1031-
INTP-461 (%s^4, %d^5) Master TP is enabled

(Oorzaak) Het master programma van robot link was geactivateerd vanaf de teach pendant.
Het slave programma stopt tijdelijk.
(Remedie) Het master programma van robot link was geactivateerd vanaf de teach pendant, zodat
het slave programma tijdelijk stopt.
INTP-462 (%s^4, %d^5) Cannot start Robot Link

(Oorzaak) De instelling van robot link is incorrect.
(Remedie) Controleer de instelling.
INTP-463 (%s^4, %d^5) Motion group is Master

(Oorzaak) De bewegingsgroep van een programma wiens uitvoer was getracht met de robot link is
master.
(Remedie) Annuleer de instelling van de master, en herstart het programma.
INTP-465 (%s^4, %d^5) Tracking error

(Oorzaak) De robot link kon geen synchrone beweging uitvoeren.
(Remedie) Controleer de instelling van de robot link.
INTP-466 (%s^4, %d^5) Robot link not calibrated

(Oorzaak) De robot link is niet gekalibreerd.
(Remedie) Kalibreer de robot link.
INTP-467 (%s^4, %d^5) Cannot use INC for Slave

(Oorzaak) In een bewegingsstatement van het slave programma van robot link is een incrementele
instructie geteacht.
(Remedie) De incrementele instructie kan niet worden gebruikt in een bewegingsstatement van het
slave programma.
INTP-468 (%s^4, %d^5) Cannot use OFFSET for Slave

(Oorzaak) In een bewegingsstatement van het slave programma van robot link is een compensatie
instructie geteacht.
(Remedie) De compensatie instructie kan niet worden gebruikt in een bewegingsstatement van het
slave programma.
INTP-469 (%s^4, %d^5) BWD is failed for Master

(Oorzaak) Een poging tot BWD synchronisatie van de master van robot link is mislukt.
(Remedie) Plaats de slave in de synchronisatie wacht status.
INTP-470 (%s^4, %d^5) Not support BWD for Slav

(Oorzaak) BWD synchronisatie is niet ondersteund voor het slave programma van robot link.
(Remedie) BWD is ondersteund voor het slave programma.
INTP-471 (%s^4, %d^5) Robot is Master(Manual)

(Oorzaak) In robot link is de robot geplaatst in de master (manual) status.
(Remedie) In de master (manuele) status is externe activatie uit.
Voor externe activatie, stel de master (single) status in op het manuele werkingsscherm.
-1032-
INTP-472 (%s^4, %d^5) Robot is Slave(Manual)

(Oorzaak) In robot link is de robot geplaatst in de slave (manual) status.
(Remedie) In de slave (manuele) status kunnen andere slaves niet worden uitgevoerd.
Stop het programma en annulleer de slave (manuele) status.
INTP-474 (%s^4, %d^5) Synchro ID mismatch

(Oorzaak) In robot link werd een programma met een synchrone bewegings ID anders dan de
synchrone bewegings ID van het huidig uitgevoerde programma uitgevoerd.
(Remedie) Programma's met verschillende synchrone bewegings IDs kunnen niet tegelijkertijd
worden uitgevoerd.
INTP-475 (%s^4, %d^5) Cannot single step

(Oorzaak) Het slave programma van robot link kan niet worden gebruikt in de single step mode.
(Remedie) Annuleer de single step mode.
INTP-476 (%s^4, %d^5) BWD is failed

(Oorzaak) In robot link is BWD mislukt.
(Remedie) BWD mislukte.
INTP-477 (%s^4, %d^5) Cannot run Slave directly

(Oorzaak) Het slave programma van robot link kan niet direct worden geactiveerd.
(Remedie) Voer de slave uit door aanroepen van een normaal programma.
INTP-478 This group can not be MASTER

(Oorzaak) Dit alarm wordt gegeven indien wordt getracht om een robot als master in te stellen die
niet als master is ingesteld in de robot link of bij het specificeren als een master van een
groep niet ingesteld als a master op het manuele werkingsscherm.
(Remedie) Specificeer een andere groep als master, of wijzig de instelling.
INTP-479 Bad Hostname or Address(MASTER)

(Oorzaak) Een poging tot uitvoer werd gedaan van de robot link toen een niet geregistreerde host
naam was gespecificeerd of de instelling van een IP adres is onjuist op het host
communicatie-scherm of het master instelscherm.
(Remedie) Controleer de master in robot link instelling en de host communicatie instelling.
INTP-480 Bad Hostname or Address(SLAVE)

(Oorzaak) Een poging tot uitvoer werd gedaan tot uitvoer van van de robot link toen een niet
geregistreerde host naam was gespecificeerd of de instelling van een IP adres is onjuist
op het host communicatie-scherm of link patroon instelling.
(Remedie) Controleer de slave in robot link instelling en de host communicatie instelling.
INTP-481 Bad Synchronization ID

(Oorzaak) In de robot link is een programma-specifieke synchrone motion ID incorrect.
(Remedie) Corrigeer de synchrone bewegings ID op het lijstscherm.
INTP-482 Bad Link Pattern Number

(Oorzaak) In de robot link is een programma-specifieke link patroon nummer incorrect.
(Remedie) Corrigeer het link patroon nummer op het lijst scherm.
-1033-
INTP-483 Bad Master Number

(Oorzaak) In de robot link is een programma-specifieke master nummer incorrect.
(Remedie) Corrigeer het master nummer op het lijst scherm.
INTP-484 Bad Group number (MASTER)

(Oorzaak) In de robot link is een groepmaster nummer incorrect.
(Remedie) Controleer het groep nummer van de master.
INTP-485 Bad Group number (SLAVE)

(Oorzaak) In de robot link is een groep slave nummer incorrect.
(Remedie) Controleer het groep nummer van de slave.
INTP-486 SLAVE is not calibrated

(Oorzaak) In de robot link is de slave niet gekalibreerd.
(Remedie) Kalibreer de slave robot.
INTP-488 RLINK communication timeout

(Oorzaak) In de robot link is de communicatie initializatie timed out.
(Remedie) Verhoog de waarde van $RK_SYSCFG.$RMGR_PHTOUT met 100.
INTP-489 Bad Hostname or Address, Group

(Oorzaak) Een poging tot uitvoer werd gedaan tot uitvoer van van de robot link toen de instelling
van de host naam, IP adres of bewegingsgroep onjuist is op het host communicatie-
instelling of robot link instelling.
(Remedie) Controleer de robot link instelling en de host communicatie instelling.
INTP-490 Timeout for link start

(Oorzaak) Een poging tot uitvoer werd gedaan tot uitvoer van van de robot link toen de instelling
van de host naam, IP adres of bewegingsgroep onjuist is op het host communicatie-
instelling of robot link instelling of als de robot link programma niet is uitgevoerd bij
de communicatie bestemming. Dus, een synchronizatie start timeout vond plaats.
(Remedie) Controleer de robot link instelling en host communicatie, en ook de status van de robot
bij de communicatie bestemming.
INTP-491 Linked robot or comm stopped

(Oorzaak) Gedurende robot link uitvoer stopte de robot de werking bij de communicatie
bestemming, of stopte de communicatie a.g.v een spanningsuitval.
(Remedie) Controleer de status van de robot bij de communicatie bestemming.
INTP-493 Slave program stopped

(Oorzaak) Gedurende uitvoer van het slave programma stopte het master programma bij de
communicatie bestemming.
INTP-493 Slave program stopped

(Oorzaak) Gedurende uitvoer van het master programma stopte het slave programma bij de
communicatie bestemming.
-1034-
C.2.4 JOG Error Codes (ID=19)

JOG-001 WARN Overtravel Violation
(Oorzaak) Een robot overtravel is opgetreden.
(Remedie) Druk op de shift-toets, en druk op de alarm ophef-knop om deze alarm conditie op te
heffen.
Dan, terwijl je de shift toets ingedrukt houd, doe je een jog feed om de overtravel as in
het beweegbare bereik te brengen.
JOG-002 WARN Robot not Calibrated

(Oorzaak) Robot is niet gekalibreerd.
(Remedie) Doe een van de volgende methodes voor positionering:
1. Make positioning settings on the positioning screen.
2. Zet de spanning uit en weer aan.
JOG-003 WARN No Motion Control

(Oorzaak) Een ander programma heeft de sturing/motion control
(Remedie) Aborteer het programma met de sturing door te drukken op de FCTN toets en kies
ABORT.
JOG-004 WARN Illegal linear jogging

(Oorzaak) Je kan niet meer dan een rotationele jog per keer doen.
(Remedie) Druk slechts op een rotationele jog toets.
JOG-005 WARN Can not clear hold flag

(Oorzaak) De hold toets of hold knop is ingedrukt. Of, de *HOLD input is uit.
(Remedie) Laat de hold toets of hold knop los. Of, zet de *HOLD input aan.
JOG-006 WARN Subgroup does not exist

(Oorzaak) Geen externe as bestaat in deze groep om te joggen.
(Remedie) Geen verdere aktie is vereist.
JOG-007 WARN Press SHIFT key to jog

(Oorzaak) De SHIFT toets word niet ingedrukt.
(Remedie) Je dient de SHIFT in te drukken bij het joggen van de robot.
Laat de JOG toets los en druk op de SHIFT toets en druk weer op een JOG toets om te
joggen.
-1035-
JOG-008 WARN Turn on TP to jog

(Oorzaak) De Teach pendant staat niet aan.
(Remedie) Hou de dodemansschakelaar ingedrukt en zet de teach pendant aan voor joggen van de
robot.
JOG-009 WARN Hold deadman to jog

(Oorzaak) De dodemansschakelaar word niet ingedrukt.
(Remedie) Druk de dodemansschakelaar in en druk op RESET.
JOG-010 WARN Jog pressed before SHIFT

(Oorzaak) De JOG toets werd ingedrukt voordat de SHIFT werd ingedrukt.
(Remedie) Laat de JOG toets los. Druk op de SHIFT toets - en hou deze ingedrukt - en druk op de
JOG toets
JOG-011 WARN Utool changed while jogging

(Oorzaak) Het geselecteerde tool frame wijzigde tijdens joggen.
(Remedie) Laat de SHIFT en de JOG toets los.
Het nieuwe TOOL frame wordt automatisch effectief.
JOG-012 WARN manual brake enabled

(Oorzaak) De handmatige rem staat aan.
(Remedie) Zet alle remmen aan door te drukken op de NOODSTOP knop en druk op RESET.
JOG-013 WARN Stroke limit (Group:%d Axis:%x Hex)

(Oorzaak) Robot as bereikt zijn slaglimiet.
(Remedie) De robot heeft zijn slaglimiet bereikt en verder joggen is niet mogelijk.
Vergroot de aslimiet zolang dit binnen de robot en software specificaties valt.
JOG-014 WARN Vertical fixture position
(Oorzaak) De robot bereikt zijn vertikale fixture positie op het LR-MATE systeem.
(Remedie) Om verder te gaan met joggen, laat de JOG toets los en druk het opnieuw.
JOG-015 WARN Horizontal fixture position

(Oorzaak) De robot bereikt zijn horizontale fixture positie op het LR-MATE systeem.
-1036-
JOG-016 SERVO Softfloat time out(Group:%d)

(Oorzaak) Follow-up time is over als softfloat AAN is.
(Remedie) Maak systeem variabele $SFLT_FUPTIM groter.
JOG-017 At R-Theta robot posture

(Oorzaak) In remote TCP jogging neemt de robot de R-Theta attitude aan.
JOG-020 Can not PATH JOG now

(Oorzaak) PATH JOG is geselecteerd, maar de robot is niet op het geteachte pad, of tool Z richting
is hetzelfde als het geteachte pad, dus de Y richting kan niet worden bepaald.
PATH JOG is onmogelijk
(Remedie) Gebruik shift-FWD voor uitvoer van het pad, of geef een ander jog frame.
JOG-021 Multi key is pressed

(Oorzaak) Het gebruik van multiple jog toetsen wordt niet ondersteund in PATH JOG
(Remedie) Druk slechts op een jog toets per keer.
JOG-022 Disabled in JOINT path

(Oorzaak) PATH jog staat uit in JOINT path
(Remedie) PATH jog is beschikbaar voor LINEAIR en CIRCULAIR pad
JOG-023 Available only in PAUSE

(Oorzaak) PATH jog is alleen beschikbaar in de PAUSE status
(Remedie) PATH jog is alleen beschikbaar in de PAUSE status
JOG-024 Currently this key is invalid

(Oorzaak) Deze toets is niet beschikbaar.
(Remedie) Wijzig het jog coordinaten systeem
JOG-025 J4 is not zero

(Oorzaak) J4 is niet op de 0° positie.
(Remedie) Voor attitude-fixed jogging dient de J4 op zijn 0° positie te zijn.
JOG-026 J4 is zero
(Oorzaak) J4 is nu op de 0° positie.
(Remedie) Attitude-fixed jogging is mogelijk.
-1037-
JOG-027 Reverse direction from J4=0

(Oorzaak) De jog richting staat haaks op de 0° richting van de J4.
(Remedie) Druk op de jog toets voor de omgekeerde richting.
JOG-028 Attitude fix mode limit (TCP)

(Oorzaak) Een lineair bewegingsbereik limiet was bereikt.
(Remedie) Wijzig de doelpositie, of wijzig de joint beweging.
Een slaglimiet in de TCP mode was bereikt.
JOG-029 OFIX jog error

(Oorzaak) Interne error
JOG-030 Can't jog as OFIX

(Oorzaak) Attitude-fixed jogging is niet mogelijk. Een additioneel alarm wordt gegeven.
(Remedie) Controleer het additionele alarm op het alarm historie scherm.
-1038-
C.2.5 TPIF Error Codes (ID=9)

TPIF-001 to 003 WARN Mnemonic editor error (%s^1)
(Oorzaak) Illegale toestand van de software.
TPIF-004 WARN Memory write error

(Oorzaak) De instructie kan niet worden gebruikt omdat de bijbehorende software optie niet is
voorzien.
(Remedie) Installeer de software optie.
TPIF-005 WARN Program is not selected

(Oorzaak) Het programma was niet geselecteerd toen het programma was getoond op het edit
scherm.
(Remedie) Selecteer een programma in het SELECT scherm.
TPIF-006 WARN SELECT is not taught

(Oorzaak) Deze geteachte statement vraagt om het SELECT statement voor de huidige lijn.
(Remedie) Teach het SELECT statement voor de huidige lijn.
TPIF-007 WARN Robot is not calibrated

(Oorzaak) De kalibratie was nog niet afgerond.
(Remedie) Maak de kalibratie af.
TPIF-008 WARN Memory protect violation

(Oorzaak) Het programma's 'write protectie' staat aan.
(Remedie) Hef het op op het select scherm.
TPIF-009 WARN Cancel delete by application

(Oorzaak) Het programma kan niet worden verwijderd omdat verwijderen niet mogelijk is door de
applicatie tool software.
(Remedie) Zet het verwijderen van programma's aan op het applicatie instelscherm.
TPIF-010 WARN Cancel enter by application

(Oorzaak) Het programma kan niet worden aangepast omdat aanpassen niet mogelijk is door de
applicatie tool software.
(Remedie) Zet het aanpassen van programma's aan op het applicatie instelscherm.
TPIF-011 WARN Item is not found

(Oorzaak) Item is niet gevonden beneden deze lijn.
(Remedie) Probeer een ander item of sluit de zoekfunctie
TPIF-012 WARN Kinematics solution is invalid

(Oorzaak) Kan de positie data niet omzetten
(Remedie) Controleer de configuratie van de robot en $MNUTOOL/$MNUFRAM van de systeem
variabeles
-1039-
TPIF-013 WARN Other program is running

(Oorzaak) Kan geen programma selecteren als een ander loopt of is gepauzeerd.
(Remedie) Selecteer het programma na afbreken van het huidige of gepauzeerde programma.
TPIF-014 WARN Teach pendant is disabled

(Oorzaak) Kan geen programma aanpassen als de Teach pendant uit is.
(Remedie) Wijzig een programma na aanzetten van de Teach pendant.
TPIF-015 WARN Bad position register index

(Oorzaak) De specifieke positie register index is ongeldig.
(Remedie) Controleer de index van het positie register.
TPIF-016 to 017 WARN Memory access failed (%s^1)

(Remedie 1) Selecteren een programma opnieuw
(Remedie 2) Contacteer FANUC Robotics Benelux.
TPIF-018 WARN Unspecified index value

(Oorzaak) De index waarde is ongeldig.
(Remedie) Controleer de index waarde.
TPIF-019 WARN This item cannot be replaced

(Oorzaak) Dit item kan niet worden vervangen.
(Remedie) Probeer een ander item of sluit de zoekfunctie
TPIF-020 NONE Mnaction search error

TPIF-023 WARN WJNT and RTCP are not compatible

(Oorzaak) Wjnt en RTCP zijn niet compatible.
(Remedie) Verwijder Wjnt of RTCP voor het toevoegen van de andere.
TPIF-030 WARN Program name is NULL

(Oorzaak) Programmanaam was niet ingegeven.
(Remedie) Geef de programmanaam.
TPIF-031 WARN Remove num from top of Program name

(Oorzaak) Top van het programmanaam is een nummer.
(Remedie) Verwijder het nummer van de top van de programmanaam.
TPIF-032 WARN Remove space from Program name

(Oorzaak) In de programmanaam zit een spatie.
(Remedie) Verwijder de spatie uit de programmanaam.
-1040-
TPIF-033 WARN Remove comma from Program name

(Oorzaak) In de programmanaam zit een komma.
(Remedie) Verwijder de komma uit de programmanaam.
TPIF-034 WARN Remove dot from Program name

(Oorzaak) In de programmanaam zit een punt.
(Remedie) Verwijder de punt uit de programmanaam.
TPIF-035 WARN Remove minus from Program name

(Oorzaak) In de programmanaam zit een min.
(Remedie) Verwijder de min uit de programmanaam.
TPIF-036 WARN Memory is not enough

(Oorzaak) Geen genoeg geheugen beschikbaar.
(Remedie) Verwijder onnodige programma's.
TPIF-037 WARN Program must be selected by TP

(Oorzaak) Alleen het Teach Pendant default programma kan worden aangepast op het CRT.
(Remedie) Selecteer het programma op de Teach Pendant voor wijzigen op de CRT.
TPIF-038 WARN Invalid char in program name

(Oorzaak) Ongeldig karakter in de programmanaam
(Remedie) Verwijder het ongeldige karakter uit de programmanaam.
TPIF-040 WARN Label is already exist

(Oorzaak) Zelfde label No. bestaat al.
(Remedie) Wijzig het label No.
TPIF-041 WARN MNUTOOLNUM number is invalid

(Oorzaak) Het gespecificeerde MNUTOOLNUM nummer is ongeldig.
(Remedie) Controleer het MNUTOOLNUM nummer in de SYSTEM variabeles.
TPIF-042 WARN MNUFRAMENUM number is invalid

(Oorzaak) Het gespecificeerde MNUFRAMNUM nummer is ongeldig.
(Remedie) Controleer het MNUFRAMNUM nummer in de SYSTEM variabeles.
TPIF-043 WARN External change is valid

(Oorzaak) Kan robot (groep) niet wijzigen omdat de functie die de robot selecteerd via een externe
DI ongeldig is.
(Remedie) Stel $MULTI_ROBO.CHANGE_SDI in SYSTEM variabeles op 0.
TPIF-044 WARN Program is unsuitable for robot

(Oorzaak) De groep mask van het programma verschilt van de geselecteerde robot (groep).
(Remedie) Bekijk de keuze van robot (groep) of controleer de groep mask van de programma
attribuut.
-1041-
TPIF-045 WARN Pallet number is over max

(Oorzaak) De Palletizing instructie kan niet meer dan 16 in een programma teachen.
(Remedie) Teach een ander programma.
TPIF-046 WARN Motion option is over max

(Oorzaak) Te veel bewegingsopties van default beweging
(Remedie) Verminder de bewegingsopties van default beweging
TPIF-047 WARN Invalid program is selected

(Oorzaak) Het programma type is fout.
(Remedie) Selecteer een TPE programma
TPIF-048 WARN Running program is not found

(Oorzaak) Het lopende programma bestaat niet.
TPIF-049 WARN Port number is invalid

(Oorzaak) Poort is niet ingesteld voor extern device.
(Remedie) Stel poort in voor extern device.
TPIF-050 WARN Macro does not exist

(Oorzaak) Een programma is niet toegewezen aan dit macro commando.
(Remedie) Wijs een programma toe aan dit macro commando.
TPIF-051 WARN Program has been selected by PNS

(Oorzaak) Als een programma is geselecteerd via PNS, kan je geen programma selecteren bij het
SELECT scherm.
(Remedie) Zet het PNSTROBE signaal uit.
TPIF-052 WARN FWD/BWD is disabled
(Oorzaak) Als de uitgezette FWD functie is geselecteerd kan je geen programma uitvoeren via de
TP
(Remedie) Selecteer de Disabled FWD in het functie menu en je kan het opheffen uit de Disable
FWD functie.
TPIF-053 WARN Not editing background program

(Oorzaak) Het programma is niet geselecteerd door BACKGROUND editing
(Remedie) Seleceert BACKGROUND programma in het SELECT scherm
TPIF-054 WARN Could not end editing

(Oorzaak) Niet genoeg geheugen of background programma is ongeldig
(Remedie) Verwijder onnodige programma's of bevestig het background programma
TPIF-055 WARN Could not recovery original program

(Oorzaak) Herstellen originele programma geselecteerd door BACKGROUND faalde
(Remedie) Beindig editing via END_EDIT of [EDCMD] voor uitvoeren originele programma wat
was geselecteerd door BACKGROUND
-1042-
TPIF-056 WARN This program is used by the CRT

(Oorzaak) Het programma van BACKGROUND kan niet tegelijkertijd worden geselecteerd door
de CRT en TP
(Remedie) Beindig editing via END_EDIT of [EDCMD] bij de CRT
TPIF-057 WARN This program is used by the TP

(Oorzaak) Het programma van BACKGROUND kan niet tegelijkertijd worden geselecteerd door
de CRT en TP
(Remedie) Beindig editing via END_EDIT of [EDCMD] bij de TP
TPIF-060 WARN Can't record on cartesian (Group:%d)

(Oorzaak) Deze positie zit in singularity
(Remedie) Je kan deze positie alleen opslaan via joint type. Selecteer de gewenste functie-toets.
TPIF-061 WARN Group[%s] has not recorded

(Oorzaak) Deze positie data is niet gewijzigd voor tonen groepen omdat je de functie-toets
selecteerde die de positie niet opsloeg, tijdens controle voor singularity
(Remedie) Controleer de opgeslagen positie opnieuw voor uitvoer
TPIF-062 AND operator was vervangen door OR

(Oorzaak) Alle AND operators op deze lijn zijn vervangen door OR operators.
(Remedie) Je kan geen AND en OR operators op dezelfde lijn mixen.
Controleer dat alle logische operators op deze lijn van hetzelfde type zijn voor
uitvoeren.
TPIF-063 OR operator was vervangen door AND

(Oorzaak) Alle OR operators op deze lijn werden vervangen door AND operators.
Je kan geen AND OR operators op dezelfde lijn mixen
(Remedie) Kijk dat alle logische operators op deze lijn hetzelfde zijn voordat je gaat werken.
TPIF-064 Too many AND/OR operator(Max.4)

(Oorzaak) Te veel AND/OR operators (Max.4 op een lijn)
(Remedie) Teach de logische berekeningen op een andere lijn
TPIF-065 Arithmetic operator was unified to +- or */

(Oorzaak) Wiskundige operator op deze lijn waas gewijzigd van +- of */.
Je kan geen wiskundige + en - operators mixen met * en /operators op dezelfde lijn.
(Remedie) Kijk dat alle logische operators op deze lijn hetzelfde zijn voordat je gaat werken.
TPIF-066 Too many arithmetic operator(Max.5)

(Oorzaak) Te veel berekenings-operators (Max. 5 op een lijn)
(Remedie) Teach de berekenings-operators op een andere lijn
TPIF-067 Too many arguments (Max.10)

(Oorzaak) Te veel argumenten (Max.10 voor een programma of macro)
(Remedie) Controleer de argumenten van het programma/macro
-1043-
TPIF-070 Cannot teach the instruction

(Oorzaak) Kan de instructie niet teachen.
(Remedie) Controleer het sub type van dit programma.
TPIF-071 Cannot change sub type

(Oorzaak) Kan het sub type niet wijzigen
TPIF-072 Cannot change motion group

(Oorzaak) Kan de bewegingsgroep niet wijzigen
TPIF-090 WARN This program has motion group

(Oorzaak) Het programma gespecificeerd in $PWR_HOT, $PWR_SEMI en $PWR_NORMAL
mag geen bewegingsgroep hebben.
(Remedie) Stel * in voor alle bewegingsgroepen in het programma detail scherm op TP.
TPIF-091 WARN PREG access error

(Oorzaak) Een fout vond plaats tijdens het openen van een positie register.
TPIF-092 Value %d expected %s

(Oorzaak) De waarde_array die was doorgegeven door KAREL built-in was onjuist
gespecificeerd.
(Remedie) Zorg dat de waarde _array specificeert de juiste namen voor de variabelen en dat de
verwachte types juist zijn.
TPIF-093 USER menu must be selected
(Oorzaak) Interne software error
TPIF-094 USER2 menu must be selected

TPIF-095 WARN Execution history table error

(Oorzaak) Software interne error
(Remedie) Doe een gecontrolleerde start
TPIF-097 WARN Running task's history can't display

(Oorzaak) De executie historie van het uitgevoerde programma kan niet worden getoond.
(Remedie) Zie dit scherm als het programma uitvoer gepauzeerd (of afgebroken) is.
TPIF-098 WARN %s was not run

(Oorzaak) Het programma van $PWR_HOT, $PWR_SEMI of $PWR_NORMAL is niet
uitgevoerd.
(Remedie) Lees de foutcode.
-1044-
TPIF-099 WARN This program is edited

(Oorzaak) Het programma gespecificeerd in $PWR_HOT, $PWR_SEMI en $PWR_NORMAL is
niet uitgevoerd als het programma wordt ge-edit.
(Remedie) Selecteer het andere programma.
TPIF-100 WARN No vacant table space

TPIF-101 WARN No such menu

TPIF-102 WARN E.STOP is asserted

(Oorzaak) FWD execution is geselecteerd terwijl E.STOP manifest is.
(Remedie) Zet de E.STOP af. En doe dan FWD executie
TPIF-103 WARN Dead man is released

(Oorzaak) Bij het starten van het programma met de teach pendant was de dodemansschakelaar
losgelaten.
(Remedie) Druk - en hou ingedrukt - op de dodemansschakelaar en start een programma.
TPIF-104 WARN Teach Pendant is disabled

(Oorzaak) Het programma werd niet gestart omdat de teach pendant uit stond.
(Remedie) Na aanzetten van de schakelaar op de teach pendant, start je het programma.
TPIF-105 WARN Program is not selected

(Oorzaak) Een programma was gestart zonder selecteren van een programma.
(Remedie) Start na het selecteren van een programma het programma.
TPIF-106 WARN Program is already running

(Oorzaak) terwijl een programma liep, werd gestart vanaf de teach pendant.
(Remedie) Start een programma na wachten op het programma's eind of stop.
TPIF-107 WARN FWD/BWD is disabled

(Oorzaak) 1. Er werd gestart met een programma terwijl starten was verboden zoals ingeven van
een waarde in de boodschaplijn.
2. Geen programma was geselecteerd.
(Remedie) 1. Geef na afronden van de procedure de waarde in en start het programma.
2. Selecteer een programma en start een programma.
TPIF-108 WARN Form error, line %d, item %d

(Oorzaak) De Form Manager detecteerde een error op de gespecificeerde lijn met het
gespecificeerde item.
-1045-
TPIF-109 WARN %v not specified correctly

(Oorzaak) Een interne software error vond plaats.
(Remedie) Contacteer uw FANUC service organisatie.
TPIF-110 WARN Screen used by other device

TPIF-111 op_global does not exist

TPIF-112 op_sel does not exist

TPIF-113 Illegal param in op menu

TPIF-114 Illegal data in op menu

TPIF-115 Data is full

TPIF-116 System variable error: %s

(Oorzaak) De systeem variabelenaam is ongeldig.
(Remedie) Controleer de spelling en formaat van de naam.
TPIF-117 Cannot backup to device: %s

(Oorzaak) Het default device is niet geschikt voor backup
(Remedie) Selecteer een geldig device en probeer opnieuw
TPIF-118 File error for %s

(Oorzaak) File error
(Remedie) Doe een koude start:
1. Zet de robot uit.
2. Druk op de teach pendant op SHIFT en RESET.
3. Hou de SHIFT en RESET ingedrukt en zet de robot aan.
Als de error niet weg is, noteer dan de gebeurtenissen die
TPIF-119 File compression failed

(Oorzaak) Kon geen gecompresseerd bestand aanmaken
(Remedie) Controleer het backup device
-1046-
TPIF-120 Device failure

(Oorzaak) Device fout
(Remedie) Controleer het en probeer opnieuw
TPIF-121 Invalid copy. Gebruik de MOVE toets.

(Oorzaak) Kan geen bestand kopieren op een geheugen device vanaf hetzelfde device.
(Remedie) Gebruik de MOVE toets en probeer opnieuw
TPIF-122 Specified softpart ID is illegal

TPIF-123 No active applications

TPIF-124 Current application is nothing

TPIF-125 Specified softpart ID is nothing

TPIF-126 THKY ASLOAD is failed

TPIF-127 TOPK ASLOAD is failed

TPIF-128 Verify logic of pasted line(s)

(Oorzaak) De reverse bewegings-kopieerfunctie ondersteunt de volgende bewegingsoptie-
instructies niet.
1. Applicatie-commando
2. Skip, Quick Skip
3. Incremental
4. Continuous turn
5. Ahead execution commando
(Remedie) Controleer bovenstaande bewegingsoptie-instructies
En pas het kopieerstatement vervolgens aan.
TPIF-129 Group motion inst. is pasted

(Oorzaak) De groep bewegingsinstructie is gekopieerd.
De reverse bewegings-kopieerfunctie ondersteunt geen groep bewegingsinstructie.
(Remedie) Controleer bovenstaande groep bewegingsoptie-instructies
En pas het kopieerstatement vervolgens aan.
-1047-
TPIF-130 Specified application has no EQ

TPIF-131 Please set application mask data

(Oorzaak) Dit programma heeft geen applicatie-mask
(Remedie) Stel de applicatie-mask in in het programma-detailscherm.
TPIF-132 Can't recover this operation

(Oorzaak) Omdat data voor UNDO niet kan worden bewaard, kan deze werking niet worden
hersteld via de UNDO functie
(Remedie) Lees de foutcode.
Als het geheugen vol is, verwijder je het programma of zet de UNDO functie uit.
TPIF-133 Can't recover this command

(Oorzaak) Het palletiseer-commando en het Compliance control commando kan niet worden
hersteld via de UNDO functie
-1048-
C.2.6 MOTN Error Codes (ID=15)

MOTN-001 to 008 STOP.G Internal error in osmkpkt
(Remedie) Doe een cycle start van de controller.
MOTN-009 STOP.G Internal error for single step

(Oorzaak) De tool stopte op het middenpunt van een boog in single step mode.
(Remedie) U kunt deze boodschap negeren.
MOTN-010 to 011 STOP.G Internal error in osathpkt

MOTN-012 STOP.G Invalid softpart MIR

MOTN-013 STOP.G Invalid softpart SEG

MOTN-017 STOP.G Limit error (Group:%d^2, Axis:%x^3 Hex)

(Oorzaak) De positie valt buiten het beweegbare joint bereik
($PARAM_GROUP.$LOWERLIMS, $PARAM_GROUP.$UPPERLIMS).
As j is gedefinieerd in hexadecimaal, zoals onder getoond.
As 1: 1, As 2: 2, As 3: 4, As 4: 8, As 5: 10, As 6: 20, As 7: 40, As 8: 80, As 9: 100
Als twee of meer assen dit alarm hebben veroorzaakt is het totaal van hun waardes, zoals
boven getoond, aangegeven in hexadecimaal.
Voorbeeld:
(Remedie 1) Corrigeer de positie zodat het valt binnen het beweegbare bereik.
(Remedie 2) Wijzig de instellingen van het beweegbare bereik op het the joint movable
bereikscherm, wat wordt getoond door 6 SYSTEM AXIS LIMITS te kiezen.
MOTN-018 STOP.G Position not reachable

(Oorzaak) De positie is niet bereikbaar of ligt vlakbij een singulair punt.
(Remedie) Herteach de positie die niet bereikbaar is.
MOTN-019 WARN In singularity

(Oorzaak) De positie ligt vlakbij een singulair punt.
(Remedie) De positie ligt vlakbij een singulair punt.
MOTN-020 WARN Wristjoint warning

(Oorzaak) Wrist joint waarschuwing
(Oorzaak) Wrist joint waarschuwing
-1049-
MOTN-021 STOP.G No kinematics error

(Oorzaak) Geen kinematica.
(Remedie) Gebruik een joint beweging.
MOTN-022 STOP.G Invalid limit number

(Oorzaak) Ongeldig limietnummer.
(Remedie) Stel het limietnummer correct in.
MOTN-023 STOP.G In singularity

(Oorzaak) De positie ligt vlakbij een singulair punt.
(Remedie) De positie ligt vlakbij een singulair punt.
MOTN-024 STOP.G Kinematics not defined

(Oorzaak) Geen kinematica.
(Remedie) Definieer de kinematica.
MOTN-030 to 046 STOP.G Internal error in MMGR:PEND

MOTN-047 Internal error in MMGR:PRST

MOTN-049 STOP.G Attempt to move w/o calibrated

(Remedie) Kalibreer de robot.
MOTN-050 STOP.G Invalid spdlim (Group:%d^2 Axis:%x^3 H)

De joint speed factor ($PARAM_GROUP.$SPEEDLIMJNT) is ongeldig.
As j is gedefinieerd in hexadecimaal, zoals onder getoond.
As 1: 1, As 2: 2, As 3: 4, As 4: 8, As 5: 10, As 6: 20, As 7: 40, As 8: 80, As 9: 100
Als twee of meer assen dit alarm hebben veroorzaakt is het totaal van hun waardes, zoals
boven getoond, aangegeven in hexadecimaal.
Voorbeeld:
(Remedie) Corrigeer de joint speed factor.
MOTN-051 to 53 STOP.G Speed out of range (Group:%d^2)

MOTN-054 STOP.G Uninitialized dest pos (Group:%d^2)

(Oorzaak) Ongeinitialiseerde bestemmingspositie.
(Remedie) Teach de bestemmingspositie.
-1050-
MOTN-055 STOP.G Uninitialized via pos (Group:%d^2)

(Oorzaak) Ongeinitialiseerd via positie.
(Remedie) Teach de positie.
MOTN-056 WARN Speed limits used (Group:%d^2)

(Oorzaak) Snelheidslimiet gebruikt.
MOTN-057 to 062 STOP.G Invalid mir (Group:%d^2)

MOTN-063 STOP.G Position config change (Group:%d^2)

(Oorzaak) Voor pad-gecontrolleerde werking (lineair of circulair), zijn verschillende positie data
formaten ingesteld voor het start en eindpunt.
(Remedie 1) Stel dezelfde positie data formaten in voor het start en eindpunt.
(Remedie 2) Specificeer de joint mode.
(Remedie 3) Specificeer een wrist joint werkingsinstructie (werkings additie instructie).
MOTN-064 and 065 STOP.G Rs orientation error (Group:%d^2)

MOTN-066 STOP.G Degenerate circle (Group:%d^2)

(Oorzaak) Bij circulaire werking is de positie data voor het startpunt, doorgaande punt en eindpunt
ongeldig.
a. Twee van de start, doorgaande en eindpunten overlappen elkaar.
b. Alle start, doorgaande en eindpunten liggen op een lijn.
(Remedie) Specificeer juiste start, doorgaande en eindpunten voor circulaire werking.
MOTN-067 to 072 STOP.G Ata2 error in circle (Group:%d^2)

MOTN-073 STOP.G Error in orientype (Group:%d^2)

(Oorzaak) Interne error planner ontvangt ongeldig orientype.
MOTN-074 to 079 STOP.G Error in speed (Group:%d^2)

MOTN-080 STOP.G Via position required (Group:%d^2)

(Oorzaak) Missen via positie voor circulaire beweging.
(Remedie) Teach de positie.
-1051-
MOTN-081 STOP.G Extended position error (Group:%d^2)

(Oorzaak) Er is geen waarde ingesteld voor de additionele as.
(Remedie) Stel een waarde in voor de additionele as.
MOTN-082 to 087 STOP.G (Group:%d^2)

MOTN-088 STOP.G Not cartesian move (Group:%d^2)

(Oorzaak) Motype is niet cartesiaans.
(Remedie) Stel het motype cartesiaans in.
MOTN-089 to 091 STOP.G (Group:%d^2)

MOTN-092 STOP.G Extended not supported (Group:%d^2)

(Oorzaak) De additionele as is niet ondersteund
(Remedie) Gebruik geen additionele as.
MOTN-093 and 094 STOP.G Internal (Group:%d^2)

MOTN-095 WARN Can't blend corner line:%d^5

(Oorzaak) De gekozen werkingsinstructie onder versnellings vector controle resulteert in een niet-
constant robot pad.
(Remedie 1) Zet de versnellings vector control uit.
(Remedie 2) Corrigeer de werkingsinstructie zo dat het normaal kan worden uitgevoerd.
MOTN-096 STOP.G Cart rate not equal(Group:%d^2)

MOTN-097 WARN INTR overrun %d^3 (Group:%d^2)

MOTN-098 to 109 STOP.G INTR (Group:%d^2)

MOTN-110 STOP.G Use FINE in last L (Group:%d^2)

(Oorzaak) Gedurende uitvoer van de specifieke werkingsinstructie kon geen joint werking worden
uitgevoerd.
(Remedie) Corrigeer de werkingsinstructie volgens de gewenste pad-gestuurde werking.
-1052-
MOTN-111 WARN Can't switch filter(Group:%d^2)

MOTN-112 Increment move turn Mismatch

(Oorzaak) Incrementele beweging veroorzaakt een omwenteling nummer mismatch
(Remedie) Wijzig de positie naar een absolute positie
MOTN-113 WARN Robot not calibrated

(Remedie) Kalibreer de robot.
MOTN-114 WARN Servo is on (Group:%d^2)

(Oorzaak) Servo staat nog aan.
(Remedie) Zet de servo af.
MOTN-115 WARN Invalid brake mask (Group:%d^2)

MOTN-116 WARN Invalid solution (Group:%d^2)

(Oorzaak) Ongeldige kinematische oplossing.
(Remedie) Herteach de positie.
MOTN-117 WARN Robot not mastered (Group:%d^2)

(Oorzaak) Robot niet gemastered.
(Remedie) Master de robot.
MOTN-118 WARN Robot in over travel (Group:%d^2)

(Oorzaak) Robot in overtravel
(Remedie) Reset de over travel jog de robot buiten het overtravel gebied.
MOTN-119 WARN Servo is off (Group:%d^2)

(Oorzaak) Robot servo is aan.
(Remedie) Zet de servo af.
MOTN-120 to 121 WARN Invalid reference position (Group:%d^2)

MOTN-122 STOP.G Dfilter not empty (Group:%d^2)

-1053-
MOTN-123 WARN Not enough node (Group:%d^2)

MOTN-124 to 127 STOP.G INTR:Bad Mirpkt req_code(Group:%d^2)

MOTN-128 STOP.G Group mtn not supported(Group:%d^2)

(Oorzaak) Groep beweging is niet ondersteund.
(Remedie) Documenteer de gebeurtenissen die leiden tot deze fout en contacteer onze service
organisatie.
MOTN-129 and 130 STOP.G Local cond ptr conflict(Group:%d^2)

MOTN-131 STOP.G In singularity

(Oorzaak) Positie ligt vlakbij een singulair punt.
(Remedie) a. Beweeg het punt weg van het singulaire punt.
b. Gebruik joint coordinaten om een gewenst punt te specificeren in de joint mode.
MOTN-132 STOP.G Group circ not supported(Group:%d^2)

MOTN-133 WARN Time after limit used(Group:%d^2)

MOTN-134 STOP.G Can not move path backward (Group:%d^2)

MOTN-135 STOP.G Last motype can't be circular (Group:%d^2)

MOTN-136 STOP.G Illegal filter switch line:%d^5

MOTN-137 STOP.G No circular softpart (Group:%d^2)

-1054-
MOTN-138 STOP.G No joint short motion SP (Group:%d^2)

MOTN-139 STOP.G No cart short motion SP (Group:%d^2)

MOTN-140 STOP.G No KAREL motion softpart (Group:%d^2)

MOTN-141 STOP.G No KAREL motion func. ptr (Group:%d^2)

MOTN-142 STOP.G No Group Motion SP (Group:%d^2)

MOTN-143 STOP.G No Motion Resume SP (Group:%d^2)

MOTN-144 STOP.G No joint Turbo Move SP (Group:%d^2)

MOTN-145 STOP.G No cart Turbo Move SP (Group:%d^2)

MOTN-146 STOP.G INTR can't replan major axis(Group:%d^2)

MOTN-147 WARN L->J replan joint slowdown (Group:%d^2)

(Oorzaak) Lineaire bewegingen negeren draainummers.
Dus, als een joint beweging diverse lineaire bewegingen volgt, raakt het draainummer
in mismatch, waardoor de robot vertraagt.
(Remedie) Wijzig het huidige bewegings motype naar lineair of wijzig de vorige bewegings
motype in joint.
Herteach het pad als het probleem zich blijft voortdoen.
-1055-
MOTN-148 SWARN Can't move concurrently (Group:%d^2)

(Oorzaak) Twee bewegingsgroepen kunnen niet met elkaar synchroniseren a.g.v. herplanning van
een groep.
Dit zal beide groepen langzamer laten werken.
(Remedie) Als dit onacceptabel is, herteach dan het pad.
MOTN-149 STOP.G CF:rotspeedlim exceeded line:%d^5

(Oorzaak) CF:rotspeedlim overschreden.
(Remedie 1) Stel systeem variabele $cf_paramgp[].$cf_framenum in op 1 of 2.
Zet de spanning uit en weer aan.
(Remedie 2) Verminder de snelheid.
(Remedie 3) Specificeer positionering als de vorige werking.
MOTN-161 (%s^4 L:%d^5) Can't look ahead

(Oorzaak) Met de kortste tijd sturingsfunctie kunnen programmalijnen niet vooraf worden gelezen.
Hou met het volgende rekening:
- Het positieregister wordt gebruikt zonder het af te sluiten.
- De if/selectie instructie is gebruikt.
- Een ander programma wordt aangeroepen.
(Remedie) - Gebruik de 'lock position register' instructie.
- Verwijder de if/selectie instructie.
- Integreer de programma's in een.
MOTN-171 Overload
(Oorzaak) Een overload vindt plaats.
(Remedie) Verminder de belasting.
MOTN-172 Another robot is re-linked

(Oorzaak) De robot bij de link bestemming was her-linked, waardoor de werking is gestopt.
(Remedie) Stop alle gelinkte robots eenmaal en herstart de robots.
MOTN-173 Robot link configuration error

(Oorzaak) De robot link instelling is injuist.
(Remedie) Controleer de host naam en IP adres in de host communicatie instelling en controleer
ook de robot link.
MOTN-174 No motion control

(Oorzaak) Dit alarm wordt bijv. gegeven als werking voor master of slave instelling zoals manuele
werking scherm manipulatie of programma uitvoer wordt gedaan terwijl de robot
beweegt volgens het programma of jog werking.
(Remedie) Doe werking nadat de robot stopt.
MOTN-175 Failed to be MASTER

(Oorzaak) Op het moment van schakelen naar de master status door programma uitvoer of manuele
handelingen, is de robot beweging nog niet afgerond of de instelling is incorrect.
(Remedie) Wijzig het programma, of controleer de robot link instelling.
-1056-
MOTN-176 Failed to be SLAVE

(Oorzaak) Op het moment van schakelen naar de master status door programma uitvoer of manuele
handelingen, is de robot beweging nog niet afgerond of de instelling is incorrect.
(Remedie) Wijzig het programma, of controleer de robot link instelling.
MOTN-177 Failed to end sync motion

(Oorzaak) Als de master en slave niet zijn gestopt of de instelling is incorrect, kan synchrone
beweging niet worden afgerond.
(Remedie) Controleer de bewegingsinstructie van het programma en de robot link instelling.
MOTN-178 Link robot is HELD

(Oorzaak) Na de start van een synchrone beweging werd gedetecteerd dat de robot bij de
communicatie bestemming de synchronisatie kwijt was a.g.v. programma-beindiging.
(Remedie) Het programma stopt tijdelijk. Herstart de programma's van de master en slave.
MOTN-179 Robot link internal error

MOTN-180 Robot link Calib-data not found

(Oorzaak) Kalibratie data niet gevonden.
(Remedie) Kalibreer de robot link.
MOTN-181 Robot link Version mismatch

(Oorzaak) De robot link software komt niet overeen met de master robot en slave robot.
(Remedie) Zorg dat de software versie van de master robot overeenkomt met die van de slave robot.
MOTN-182 Failed to get data from master
(Oorzaak) Communicatie data is niet verstuurd van de master robot.
(Remedie) Controleer de Ethernet kabel, aansluitingen, hub, main bord en robot link instelling.
MOTN-184 Invalid MNUTOOL data array

(Oorzaak) De waarde van de systeem variabele $MNUTOOL is ongeldig.
(Remedie) Controleer de variabele $MNUTOOL.
MOTN-185 Protect of ACK BF to be sent

(Oorzaak) Het geheugen in de slave robot voor communicatie van de slave robot naar de master
robot is beschermd.
MOTN-186 Protect of BCST BF to be sent

(Oorzaak) Het geheugen in de master robot voor communicatie van de master robot naar de slave
robot is beschermd.
-1057-
MOTN-187 Protect of ACK BF to be read

(Oorzaak) Het geheugen in de master robot voor communicatie van de slave robot naar de master
robot is beschermd.
MOTN-188 Protect of BCST BF to be read

(Oorzaak) Het geheugen in de slave robot voor communicatie van de master robot naar de slave
robot is beschermd.
MOTN-189 Slave motion remained

(Oorzaak) In de slave robot wordt de hoeveelheid van bewegen van de vorige beweging bewaard
voor het starten van het slave programma.
(Remedie) Herstart nadat de vorige beweging is afgerond.
MOTN-190 Slave cannot use JOINT pos

(Oorzaak) De bewegingsinstructie data van de slave robot is in het joint formaat.
(Remedie) Wijzig de data naar het orthogonale formaat.
MOTN-191 Slave cannot JOINT motion

(Oorzaak) Het slave programma kan geen joint beweging maken.
(Remedie) Wijzig de instructie naar een orthogonale bewegingsinstructie.
MOTN-192 UT of MASTER was changed

(Oorzaak) In de master status was het tool coordinaten systeem van de master robot gewijzigd.
(Remedie) Wijzig niet het tool coordinaten systeem in de master status.
MOTN-193 UT of SLAVE was changed
(Oorzaak) In de slave status was het tool coordinaten systeem van de slave robot gewijzigd.
(Remedie) Wijzig niet het tool coordinaten systeem in de slave status.
MOTN-194 Machine Lock is ENABLED

(Oorzaak) In de master (lock status) is de synchrone beweging uit.
(Remedie) Hef de machine lock status op.
MOTN-195 RLINK internal error %d^5

MOTN-198 CRC Start-Via too close(L:%d^5)

(Oorzaak) Het startpunt en middenpunt van een boog zijn te dicht bij elkaar.
(Remedie) Herteach de robot. De geteachte punten van een boog moeten op hetzelfde vlak liggen.
Anders kan een kleine aanpassing in het teachen een grote verandering betekenen in de
beweging.
-1058-
MOTN-199 CRC Via-Dest too close(L:%d^5)

(Oorzaak) Het middenpunt en eindpunt van een boog zijn te dicht bij elkaar.
(Remedie) Herteach de robot.
De geteachte punten van een boog moeten op hetzelfde vlak liggen.
Anders kan een kleine aanpassing in het teachen een grote verandering betekenen in de
beweging.
MOTN-200 (%s^4, %d^5) Too long anticipate time

(Oorzaak) De waarde van de 'advanced processing time' (Time vooraf) is te groot.
(Remedie) - Herteach de eerder geteachd epunten om de afsand in de beweging te vergroten.
- Verminder de advanced processing tijd.
MOTN-230 T1 rotspeed limit (G:%d^2)

(Oorzaak) De houding wijzigingssnelheid in de T1 mode was vastgezet.
(Remedie) Verminder de teach snelheid.
Of gebruik een bewegingsinstructie in deg/sec of sec.
MOTN-231 T1 rotspeed limit (G:%d^2)

(Oorzaak) Als de geteachte snelheid 250 mm/sec of minder is in de T1 mode, wordt
snelheidsrestrictie toegepast.
(Remedie) De snelheid van de polsflens was meer dan 250 mm/sec vanwege de verandering in de
houding van de tool.
Dit alarm is slechts een waarschuwing en geeft geen fout weer.
Echter, de actuele beweging van dit deel dient te worden gecontroleerd in de T2 mode.
MOTN-240 J4 is not zero

(Oorzaak) J4 is niet op de 0° positie.
(Remedie) Maak de beweging zo dat de J4-as op de 0° positie is.
MOTN-241 OFIX stroke limit
(Oorzaak) In de attitude-fixed beweging werd een slag-limiet gedetecteerd.
(Remedie) Controleer het beweegbare bereik en herteach de robot zodat de beweging niet voorbij
het bereik gaat.
MOTN-242 OFIX is disabled

(Oorzaak) De attitude-fixed bewegingsinstructie staat uit.
(Remedie) Contoleer of de robot de attitude-fixed beweging ondersteund.
MOTN-243 OFIX error

(Oorzaak) De attitude-fixed bewegingsinstructie kan niet worden uitgevoerd voor een andere
oorzaak.
(Remedie) Controleer de alarmhistorie om te kijken of andere alarmen worden gegeven.
MOTN-244 OFIX Detect J4 is not 0

(Oorzaak) J4 bij de bewegings startpositie of bestemmingspositie is niet op de 0° positie.
(Remedie) Controleer de waarde van de J4 op iedere positie, en maak wijzigingen.
-1059-
MOTN-245 OFIX Wrist config mismatch

(Oorzaak) De configuratie wijkt af van de bewegingsstart positie en bestemmingspositie.
(Remedie) Controleer de houding en maak aanpassingen.
Als de beweging nog niet goed is, gebruik dan een joint beweging.
MOTN-246 OFIX Invalid rail vector

(Oorzaak) De attitude-fixed bewegingsinstructie staat uit.
(Remedie) Contoleer of de robot de attitude-fixed beweging ondersteund.
MOTN-247 E-Effector is not vertical to rail

(Oorzaak) Het flens-oppervlak is niet parallel met de J1-as.
(Remedie) Laat de robot een houdig aannnemen dat het flens-oppervlak parallel is met de J1-as.
MOTN-248 OFIX Too large tool rotation

(Oorzaak) Bij een attitude-fixed beweging was de verdraaiingshoek van de flens tussen startpunt
en eindpunt groter dan het toelaatbare bereik van een beweging.
(Remedie) Verdeel de beweging, en teach iedere deel van de beweging.
MOTN-249 OFIX Too large tool spin

(Oorzaak) Bij een attitude-fixed beweging was de verdraaiingshoek van de J6 tussen startpunt en
eindpunt groter dan het toelaatbare bereik van een beweging.
MOTN-250 Use CNT0/FINE for L/C before OFIX

(Oorzaak) Een circulaire beweging of een lineaire beweging anders dan de attitude-fixed beweging
cont
(Remedie) Wijzig de positioneringsmode van de circulaire beweging of lineaire beweging in iets
zachter 0 of positionering.
MOTN-251 Can't use OFIX with this motion

(Oorzaak) Een bewegingsstatement, zoals een incrementele bewegingsinstructie of remote TCP,
die niet tegelijkertijd met de attitude fix instructie kan worden gebruikt , was
gepecificeerd.
(Remedie) Wijzig de instructie.
MOTN-252 OFIX: Geen plan data

-1060-
MOTN-253 OFIX: Bewegingstype mismatch

MOTN-254 OFIX: Detecteerde grote verdraaiing

(Oorzaak) De tool attitude wijziging per beweging is te hoog.
MOTN-255 OFIX: Detecteerde dat J4 niet 0 is

(Oorzaak) Gedurende een beweging werd gedetecteerd dat J4 niet op de 0° positie is.
(Oorzaak) Dit alarm wordt gegeven omdat de J4 iets is verschoven van de 0° positie bij het
startpunt of eindpunt van de beweging, of de hoekwijziging van de flens per beweging
is te groot.
(Remedie) Controleer de waardes van het startpunt en eindpunt van de J4.
Verdeel het bewegingsstatement als dit alarm wordt gegeven wanneer de J4 is geteacht
precies op de 0° positie op beide punten.
MOTN-256 OFIX: TCP config limiet

(Oorzaak) Een lineair bewegingsbereik limiet was bereikt.
(Remedie) Wijzig de doelpositie, of wijzig de joint beweging.
MOTN-257 Wrist start angle mismatch

(Oorzaak) De bewegingsstart hoek van de pols-as komt niet overeen met de interne berekening
voor attitude-fixed beweging.
(Remedie) Wijzig de teaching alleen zo dat de J4-as beweegt met 0 graden.
Controler verder of een applicatioe zoals voor tracking dat een beweging compenseert
en controleer of een bewegings additionele instructie zoals voor compenseren voor een
track wordt gebruikt.
MOTN-258 Not reached to dest rotation

(Oorzaak) Bij het einde van een attitude-fixed beweging komt de tool-houding niet overeen met de
interne berekende attitude-fixed beweging.
-1061-
MOTN-259 Not reached to dest spin

(Oorzaak) Bij het einde van een attitude-fixed beweging komt de tool-houding niet overeen met de
interne berekende attitude-fixed beweging.
MOTN-300 CD not support:Use CNT L:%d^5

(Oorzaak) Term type CD is niet ondersteund.
(Remedie) Wijzig termtype FINE of CNT.
MOTN-301 Path to resume is changed(G:%d^2)

(Oorzaak) Kan niet verder met bewegen.
(Remedie) Stop en start het programma.
MOTN-302 Corner speed slowdown L:%d^5

(Oorzaak) De hoeksnelheid vertraagt automatisch vanwege beperkingen van de robot.
(Remedie) Als dit onacceptabel is, herteach dan het pad.
MOTN-303 Can't maintain CDist L:%d^5

(Oorzaak) Onmogelijk om hoek afstand omdat pad te kort is of snelheid te hoog is.
(Remedie) Vergroot het pad of verminder de snelheid.
MOTN-304 CS:Prog speed achieved L:%d^5

(Oorzaak) SPD waarde heeft geen effect meer op hoeksnelheid.
MOTN-305 Can't maintain speed L:%d^5
(Oorzaak) Onmogelijk om geprogrammeerde snelheid van het pad te onderhouden vanwegen
beperkingen in de robot.
MOTN-306 Can't replan (G:%d^2, A:%x^3 Hex)

(Oorzaak) Verder gaan met bewegen kan de stop positie niet bereiken
Kan niet verder met originele pad.
(Remedie) Aborteer het programma en start opnieuw
-1062-
MOTN-307 Mismatch MMR (G:%d^2)

MOTN-308 FINE termtype used L:%d^5

(Oorzaak) Kan de hoek tussen twee bewegingen niet genereren vanwege de bewegingsinstructie.
En CNT of CD wordt genegeerd.
(Remedie) Gebruik de LOCK PREG instructie als PR[] wordt gebruikt voor positionering of als de
OFFSET instructie wordt gebruikt.
MOTN-309 Circular speed reduced L:%d^5

(Oorzaak) De circulaire snelheid wordt gereduceerd vanwegen beperkingen in de robot
(Remedie) Verminder de geprogrammeerde snelheid.
MOTN-310 Pos. Cfg. change 2 (G:%d^2)

(Oorzaak) Configuratie mismatch
(Remedie) String komt overeen met de startpositie's configuratie string.
MOTN-311 Path to resume is changed(G:%d^2)

(Oorzaak) Kan niet verdergaan met bewegen op het originele pad.
De beweging die verder gaat is mogelijk niet op het originele pad.
MOTN-312 Can't resume in single step CJ

(Oorzaak) Kan niet verder gaan met bewegen in single step mode.
(Remedie) Aborteer het programma en start opnieuw
MOTN-313 Can't resume motion CJ(2)
(Oorzaak) Kan niet verdergaan met bewegen op het originele pad.
MOTN-314 Can't resume motion CJ(3)

(Oorzaak) Kan niet verdergaan met bewegen op het originele pad vanwege de bewegingsconditie.
-1063-
MOTN-315 Command speed is changed CJ

(Oorzaak) Kan niet verdergaan met bewegen op het originele pad vanwege het
snelheidswisselings-commando.
(Remedie) Verander terug het snelheidswisselings-commando of stop het programma
MOTN-316 Override change not allowed

(Oorzaak) Een override wijziging was gemaakt toen CJP was uitgezet en het programma werd
herstart.
(Remedie) Maak een override wijziging voor herstarten van het programma.
Maak geen override wijziging onmiddelijk na het herstarten van het programma.
MOTN-319 CRC large orient change (G:%d^2)

(Oorzaak) De smalle circel veroorzaakt een te grote houdingsverandering.
(Remedie) Herteach de robot.
MOTN-320 Adj out of limit at line %s

(Oorzaak) Gedurende een fine adjustment check werd gedetecteerd dat een positie niet kon worden
bereikt.
(Remedie) Identifieer vanaf de alarmboodschap de lijn die het alarm veroorzaakte.
Gebruik CLR_Adj om de waarde aan te passen.
MOTN-321 Posn unreachable at line %s

(Oorzaak) Gedurende een fine adjustment check werd gedetecteerd dat een positie niet kon worden
bereikt.
(Remedie) Identifieer vanaf de alarmboodschap de lijn die het alarm veroorzaakte.
Gebruik CLR_Adj om de waarde aan te passen.
MOTN-340 Fast fault recovery

(Oorzaak) Dit is een melding voor applicatie processen actief in de fast fault recovery als de alarm
positie is gevonden.
(Remedie) N/A
MOTN-341 NO Z offset for INC motion

(Oorzaak) Een Z offset waarde kan niet worden toegepast op een incrementele beweging.
(Remedie) Gebruik geen incrementele bewegingen.
MOTN-342 Override change not allowed

(Oorzaak) Wijziging in de teach pendant override instelling terwijl het programma loopt.
(Remedie) Stel de Teach Pendant's override op de gewenste waarde in en ga verder met het
programma
-1064-
C.2.7 PALT Error Codes (ID=26)

PALT-001 ABORT.G Inadequate register value
(Oorzaak) Kolom/rij/laag nummer is illegaal.
(Remedie) Bevestig het palletiseer register.
PALT-002 ABORT.G Computing shift vector

(Oorzaak) De positie data van de gespecificeerde Kolom/rij/laag kan niet worden berekend.
(Remedie) Teach een juist stackpunt.
PALT-003 ABORT.G Computing rotation matrix

(Oorzaak) De positie data van de gespecificeerde kolom/rij/laag kan niet worden berekend.
(Remedie) Teach een juist stackpunt.
PALT-004 ABORT.G Increment value is ill

(Oorzaak) Increment waarde van het palletiseer config scherm is onjuist.
(Remedie) Corrigeer de increment waarde
PALT-005 ABORT.G Application item unfound

(Remedie) Teach de pallet instructie opnieuw.
PALT-006 ABORT.G Amr number is differnet

(Remedie) Teach de pallet instructie opnieuw.
PALT-007 ABORT.G Configulation not decided

(Oorzaak) De array van kolom/rij/laag van palletiseer initiele data is fout.
(Remedie) Stel de array van kolom/rij/laag opnieuw in.
PALT-008 ABORT.G Route pattern duplicated

(Oorzaak) Conditie-instelling van het route patroon overlapt.
(Remedie) Stel de conditie van het route patroon opnieuw in.
PALT-009 ABORT.G Bottom point unfound

(Oorzaak) Het corresponderende stackpunt bestaat niet.
(Remedie) Teach het stackpunt opnieuw.
-1065-
PALT-010 ABORT.G Route pattern unfound

(Oorzaak) Route patroon niet gevonden.
(Remedie) Controleer het route patroon in het palletiseer route patroon scherm.
PALT-011 ABORT.G Route point unfound

(Oorzaak) Het corresponderende route punt bestaat niet.
(Remedie) Teach het route punt opnieuw.
PALT-012 ABORT.G Route Bottom point unfound

(Oorzaak) Het stackpunt van een huidig route patroon is niet gevonden.
(Remedie) Teach het stackpunt van een huidig route patroon.
PALT-013 ABORT.G Memory id error

(Oorzaak) Instelling van palletiseer data is imcompleet.
PALT-014 ABORT.G Illegal bottom number

PALT-015 ABORT.G Illegal pattern number

PALT-016 ABORT.G Illegal rout number

PALT-017 ABORT.G Illegal current number

PALT-018 ABORT.G Illegal key input

-1066-
PALT-019 ABORT.G Illegal point data

PALT-020 ABORT.G Function code unfound

PALT-021 ABORT.G Register index ill value

PALT-022 ABORT.G Item code cannot be found

PALT-023 ABORT.G Illegal element value

PALT-024 ABORT.G Calculation error occured

(Oorzaak) Palletiseer data is imcompleet.
(Remedie) Teach bodempunt alle ?
Teach route punt alle ?
PALT-025 ABORT.G OS error occured

PALT-026 ABORT.G Cannot read/write to PL[]
(Remedie) Controleer de palletiseer register index
PALT-027 ABORT.G Failed program close

PALT-028 ABORT.G Failed program open

-1067-
PALT-029 ABORT.G Not exist application data

PALT-030 WARN Pallet number is over max

(Oorzaak) Teach geen palletiseerinstructie hoger dan 16
(Remedie) Teach niet meer dan 16 palletiseer instructies in dit programma.
Teach een ander programma.
PALT-031 WARN Can not be set FREE or INTER

(Oorzaak) In de FREE configuatie, kan INTER niet ingesteld worden over 2 richtingen
(Remedie) In de FREE configuatie, kan INTER alleen ingesteld worden een richting
(RIJ, KOLOM of LAAG)
PALT-033 This speed type isn't supported

(Oorzaak) Palletiseer optie ondersteunt dit snelheidstype niet
(Remedie) Selecteer een ander bewegingsstatement.
-1068-
C.2.8 PROG Error Codes

PROG-001 to 004 ABORT.L Invalid pointer is specified
PROG-005 WARN Program is not found

(Oorzaak) De gespecificeerde parameter naam kan niet worden gevonden.
(Remedie) Controleer de programmanaam.
PROG-006 WARN Line is not found

(Oorzaak) Het gespecificeerde lijnnummer kan niet worden gevonden.
PROG-007 WARN Program is already running

(Oorzaak) Het gespecificeerde programma wordt bewerkt of wordt uitgevoerd.
PROG-008 WARN In a rtn when creating a task

(Oorzaak) Uitvoer kan niet worden gestart in een sub-routine programma.
PROG-009 WARN Line not same rtn as paused at

(Oorzaak) Het programma probeerde verder te gaan op een lijn anders dan de lijn waar was
gepauzeerd.
PROG-010 WARN Not same prg as paused

(Oorzaak) Een programma, anders dan het gepauzeerde programma, trachtte verder te gaan.
PROG-011 PAUSE.L Cannot get the motion control

(Oorzaak) Bewegingssturing kan niet worden vrijgegeven.
(Remedie) Controleer de teach pendant aan/uit schakelaar en andere lopende programma's om te
bepalen wie de sturing heeft.
-1069-
PROG-012 WARN All groups not on the top

(Oorzaak) Het programma probeerde verder te gaan met een beweging anders dan de gepauzeerde
beweging.
(Remedie) Ga verder met de juiste beweging.
PROG-013 WARN Motion is stopped by program

(Oorzaak) Deze beweging was gepauzeerd door de MOTION PAUSE instructie.
Alleen de RESUME MOTION programma instructie kan verder gaan met de beweging.
(Remedie) Gebruik de RESUME MOTION instructie in het programma.
PROG-014 WARN Max task number exceed

(Oorzaak) Het aantal programma's dat je probeerde te starten was groter dan het maximum
toelaatbare aantal.
(Remedie) Beindig onnodige programma's.
PROG-015 WARN Cannot execute backwards

PROG-016 WARN Task is not found

(Oorzaak) De specifieke taak loopt niet of is gepauzeerd.
(Remedie) Controleer de taaknaam.
PROG-017 WARN Task is not running

(Oorzaak) De specifieke taak loopt niet.
(Remedie) Controleer de taaknaam.
PROG-018 ABORTG Motion stack overflowed
(Oorzaak) Te veel programma's zijn gepauzeerd.
(Remedie) Ga verder of aborteer sommige programma's.
PROG-019 WARN Ignore pause request

(Oorzaak) De aanvraag voor pauze van het programma was genegeerd.
-1070-
PROG-020 WARN Task is already aborted

(Oorzaak) Het gespecificeerde programma was al gestopt.
PROG-021 WARN Ignore abort request

(Oorzaak) De aanvraag voor stoppen van het programma was genegeerd.
PROG-022 WARN Invalid request type

PROG-023 WARN Task is not paused

(Oorzaak) Het specifieke programma is niet gepauzeerd.
(Remedie) Pauzeer het programma.
PROG-024 WARN Not have motion history

(Oorzaak) Het bewegingspad record is verloren.
PROG-025 WARN Cannot execute backwards

(Remedie) Achterwaartse uitvoer kan hier niet worden uitgevoerd.
PROG-026 WARN No more motion history

De huidige lijn is bovenop het opgeslagen pad.
PROG-027 to 033 WARN Invalid task number
PROG-034 WARN Routine not found

(Oorzaak) De gespecificeerde routine kan niet worden gevonden.
(Remedie) Controleer de routine naam en kijk of ze is geladen.
-1071-
PROG-035 WARN Not locked the specified group

(Oorzaak) Bewegingssturing voor de gespecificeerde groep kan niet worden geblokkeerd.
PROG-036 WARN The length of trace array is 0

(Oorzaak) Of er is niet genoeg geheugen of de taakattribuut is onjuist ingesteld.
(Remedie) Stel de trace buffer lengte in met het KCL SET TASK TRACELEN commando.
PROG-037 WARN No data in the trace array

(Oorzaak) Er is geen executie record in het geheugen.
(Oorzaak) Zet tracing aan via het KCL SET TRACE ON commando.
PROG-038 Inconsistency in task status

PROG-039 WARN locked, but not get mctl

(Oorzaak) Bewegingssturing voor de gespecifieerde groep was gereserveerd, maar kan niet
worden verkregen.
PROG-040 PAUSE.L Already locked by other task

(Oorzaak) Bewegingssturing voor de gespecifieerde groep was al gereserveerd door een ander
programma.
(Remedie) Controleer de andere lopende programma's om te bepalen wie sturing heeft.
PROG-041 WARN mctl denied because released
(Oorzaak) Bewegingssturing is opgeheven. De teach pendant heeft nu de sturingscontrole.
De robot kan niet worden gestart totdat bewegingssturing is verkregen.
-1072-
PROG-042 WARN Already released

(Oorzaak) Bewegingssturing was al vrijgegeven.
(Remedie) Als je had verwacht dat de taak de groep al heeft opgeheven, is dit wellicht geen fout.
Anders, controleer gebruik van UNLOCK_GROUP.
PROG-043 WARN Already released by you

(Oorzaak) Bewegingssturing was al opgeheven door aanvraag van dit programma.
PROG-044 WARN Arm has not been released yet

(Oorzaak) Bewegingssturing was nog niet vrijgegeven.
PROG-045 WARN Other than requestor released

(Oorzaak) Bewegingssturing was al opgeheven door aanvraag van een ander programma.
(Remedie) Als je had verwacht dat een andere taak de groep al heeft opgeheven, is dit wellicht geen
fout. Anders, controleer gebruik van UNLOCK_GROUP.
PROG-046 PAUSE.L TP is enabled while running (%s^7)

(Oorzaak) De teach pendant was aan terwijl het programma werd uitgevoerd.
PROG-047 PAUSE.L TP is disabled while running (%s^7)

(Oorzaak) De teach pendant was uit terwijl het programma werd uitgevoerd.
(Remedie) Zet de teach pendant aan en gebruik shift-FWD om verder te gaan met uitvoer.
PROG-048 PAUSE.L Shift released while running (%s^7)
(Oorzaak) De shift-toets was losgelaten terwijl het programma werd uitgevoerd.
(Remedie) Hou de shift-toets ingedrukt en druk op de FWD toets om verder te gaan.
PROG-049 WARN Cannot release, robot moving

(Oorzaak) Bewegingssturing kan niet worden opgeheven omdat de robot beweegt.
(Remedie) Controleer de status van de robotbeweging.
-1073-
PROG-050 WARN Abort still in progress

(Oorzaak) Het programma is in het process van stoppen.
(Remedie) Wacht een paar seconden.
PROG-051 WARN Cannot skip the return stmt

(Oorzaak) De gespecificeerde lijnen waarnaar getracht werd te bewegen was hoger dan het aantal
lijnen in het programma.
PROG-052 ABORT.L Process is aborted while executing

(Oorzaak) De gebruikers' applicatie taak moest afbreken terwijl de applicatie werd uitgevoerd.
(Remedie) Dit vraagt geen verdere aktie van de gebruiker.
PROG-053 ABORT.L User AX is not running

(Oorzaak) De gebruikers' applicatie taak werd niet uitgevoerd.
(Remedie) Start de gebruikers' applicatie taak voor uitvoer van de applicatie.
PROG-054 FWD released while running (%s^7)

(Oorzaak) De FWD-toets was losgelaten terwijl het programma werd uitgevoerd.
(Remedie) Hou de FWD-toets ingedrukt met de shift-toets om verder te gaan.
PROG-055 BWD released while running (%s^7)

(Oorzaak) De BWD-toets was losgelaten terwijl het programma werd uitgevoerd.
(Remedie) Hou de BWD-toets ingedrukt met de shift-toets om verder te gaan.
PROG-056 Motion data out is enable

(Oorzaak) De machine lock functie staat uit en de bewegingsdata output functie is aan.
(Remedie) Zet op het test executie-scherm de bewegingsdata output functie uit.
-1074-
C.2.9 MACR Error Codes (ID=57)

MACR-001 WARN Can't assign to MACRO command
(Oorzaak) De condities voor toewijzen van macros is niet correct.
1. De toewijzingsdefinitie is gedupliceerd.
2. De index is voorbij het ingestelde bereik.
(Remedie) Pas de apparaat-toewijzing aan.
MACR-003 WARN Can't assign motn_prog to UK

(Oorzaak) Het is niet mogelijk om een programma toe te wijzen met MOTION lock groep op de
User Key (UK) knop.
(Remedie) Verwijder de motion lock groep van het programma.
MACR-004 WARN Can't execute motn_prog by UK

(Oorzaak) Het is niet mogelijk om een programma uit te voeren met MOTION lock groep op de
User Key (UK) knop.
(Remedie) 1 Verwijder alle bewegingsgroepen van de groep mask voor gedetaileerde programma
informatie.
(Remedie) 2 Wijs het programma toe aan andere apparaten (SU, SP en MF).
MACR-005 WARN Please enable teach pendant

(Oorzaak) Het is niet mogelijk om een programma uit te voeren als de teach pendant uit is.
(Remedie) Zet de teach pendant aan.
MACR-006 WARN Please disable teach pendant

(Oorzaak) Het is niet mogelijk om een programma uit te voeren als de teach pendant aan is.
MACR-007 WARN The same macro type exists

(Oorzaak) Het macro toewijstype bestaat al.
(Remedie) Wijzigen van het toewijstype.
MACR-008 WARN Remote-cond isn't satisfied

(Oorzaak) Dit toewijstype staat alleen aan in de REMOTE conditie.
(Remedie) Creeer de REMOTE conditie.
MACR-009 WARN The index is out of range

(Oorzaak) Deze toewijsindex is buiten bereik.
(Remedie) Corrigeer het toewijs index zodanig dat het binnen het geldige bereik ligt.
MACR-010 WARN This SOP button is disabled

(Oorzaak) Deze SOP knop staat uit voor macro uitvoer.
(Remedie) Wijzig de waarde van de $MACRSOPENBL systeem-variabele.
-1075-
MACR-010 WARN This SOP button is disabled

(Oorzaak) Deze UOP knop staat uit voor macro uitvoer.
(Remedie) Wijzig de waarde van de $MACRUOPENBL systeem-variabele.
MACR-012 WARN Number of DI+RI is over

(Oorzaak) Het nummer van RI+DI is over het maximum aantal.
(Remedie) Wijs eerst de andere RI of DI toewijzingen af.
Wijs dan de nieuwe macro toe als RI of DI.
MACR-013 WARN MACRO execution failed

(Oorzaak) Kan deze MACRO niet uitvoeren.
MACR-016 WARN The macro is not completed

(Oorzaak) De macro stopte tijdens uitvoer.
(Remedie) De macro begint met uitvoeren vanaf de eerste lijn bij de volgende uitvoer.
-1076-
C.2.10 MEMO Error Codes (ID=7)

MEMO-001 WARN System error
MEMO-002 WARN Specified program is in use

(Remedie) Stop met dit specifieke programma of selecteer het nog eenmaal na het selecteren van
een ander programma.


MEMO-006 WARN Protection error occurred

(Oorzaak) Het gespecificeerde programma is beschermd door een gebruiker.
(Remedie) Annuleer de bescherming van het gekozen programma.
MEMO-007 WARN Invalid break number

MEMO-008 WARN Specified line no. not exist


MEMO-010 WARN Program name error

(Oorzaak) De gespecificeerde programmanaam wijkt af van degene in de P-code file.
(Remedie) Geef dezelfde programmanaam nog een maal.
-1077-


MEMO-013 WARN Program type is different

(Oorzaak) Het gespecificeerde programma type wijkt af van degene die wordt verwerkt.
(Remedie) Geef dezelfde programmatype nog een maal.
MEMO-014 WARN Specified label already exists

(Oorzaak) Het gespecificeerde label id bestaat al in het programma.
(Remedie) Geef een ander label nummer.
MEMO-015 WARN Program already exists

(Oorzaak) Het gespecificeerde programma bestaat al in het systeem.
(Remedie) Geef of een andere programmaaam of verwijder het geregistreerde programma.
MEMO-019 WARN Too many programs

(Oorzaak) Het aantal programma's en routines overschrijden het maximum aantal (3200).
(Remedie) Verwijder onnodige programma's en routines.
MEMO-020 to 024 WARN System error

MEMO-025 WARN Label does not exist

(Oorzaak) Het gespecificeerde label bestaat niet.
(Remedie) Stel de index naar een bestaand label.
MEMO-026 WARN Line data is full

(Oorzaak) Het aantal data lijnen overschrijdt het maximum aantal (65535).
(Remedie) Verwijder onnodige data lijnen.
MEMO-027 WARN Specified line does not exist

(Oorzaak) De gespecificeerde lijn data bestaat niet.
(Remedie) Geef een ander lijnnummer.
-1078-

MEMO-029 WARN The line data can't be changed

(Oorzaak) De gespecificeerde lijn data kan niet worden gewijzigd.
De grootte van de gewijzigde data is anders dan die van de originele data bij vervanging.
(Remedie) Geef een ander lijnnummer of data van dezelfde grootte.
MEMO-030 and 031 WARN System error


MEMO-034 WARN The item can't be changed

(Oorzaak) Het gespecificeerde item is beschermd tegen wijzigingen door het system.
(Remedie) Specificeer een ander item.

MEMO-038 WARN Too many programs

(Oorzaak) Het aantal programma's taken heeft zijn maximum overschreden.
(Remedie) Verwijder de onnodige programma's.

MEMO-048 WARN Break point data doesn't exist

(Oorzaak) De gespecificeerde break point data bestaat niet.
(Remedie) Specificeer een ander break point.
-1079-

MEMO-050 WARN Program does not exist

(Oorzaak) Het gespecificeerde programma bestaat niet in het systeem.
(Remedie) Creer een nieuw programma of specificeer een ander programma.



MEMO-065 WARN Too many opened programs

(Oorzaak) Te veel CALL instructies gebruikt.
Het aantal geopende programma's taken heeft zijn maximum overschreden (100).
(Remedie) Stop onnodige programma's of verwijder onnodige CALL instructies.


(Oorzaak) 1. Het gespecificeerde programma wordt bewerkt of wordt uitgevoerd.
2. Het gespecificeerde programma is verbonden met een MACRO.
(Remedie) 1. Stop met dit specifieke programma of selecteer het nog eenmaal na het selecteren van
2. Verwijder het programma van de MACRO ingang.

-1080-
MEMO-071 WARN Position does not exist

(Oorzaak) De gespecificeerde positie data bestaat niet.
(Remedie) Geef een andere positie.
MEMO-072 WARN Position data already exists

(Oorzaak) Positie data bestaat al in de positie waarnaar je wilt verplaatsen.
(Remedie) Geef een andere positie of verwijder data in de gespecificeerde positie.

MEMO-074 WARN Program type is not TPE

(Oorzaak) De werking kan alleen worden toegepast op teach pendant programma's.
(Remedie) Selecteer een teach pendant programma.
MEMO-075 WARN Program can't be used

(Oorzaak) Het programma moet worden geopend voor lees/schrijf-werkingen.
(Remedie) Open het programma voor lees/schrijf-werkingen

MEMO-078 WARN Program can't be used

(Oorzaak) De gespecificeerde werking is niet ondersteund voor het programma type.
(Remedie) Specificeer een programma wiens programma type overeenkomt met de werking.

MEMO-080 WARN Protection error occurred

(Oorzaak) Het gespecificeerde programma is beschermd door een gebruiker.
(Remedie) Annuleer de bescherming van het gekozen programma.
-1081-



(Oorzaak) De gespecificeerde positie data bestaat niet.
(Remedie) Geef een andere positie.



MEMO-098 WARN EOF occurs in file access

(Oorzaak) EOF vond plaats bij bestandstoegang.
Toen de P-code file werd gescand, vond een EOF plaats.
(Remedie) De P-code data is mogelijk gebroken.
Vertaal het karel-programma opnieuw.
Herlaad dan de P-code.
MEMO-099 WARN Program name is wrong

(Oorzaak) De lengte van de programmnaam wijkt af van die van de P-code data.
(Remedie) Controleer de naam van het gekozen programma.
-1082-

MEMO-103 WARN Check sum error occurred

(Oorzaak) De gespecificeerde data is gebroken. Dit is een interne fout.
MEMO-104 WARN Program already exists

(Oorzaak) Het gespecificeerde programma bestaat al in het systeem.
(Remedie) Geef of een andere programmaaam of verwijder het geregistreerde programma.

MEMO-112 WARN Break data already exists

(Oorzaak) De gespecificeerde break point data bestaat al in het programma.
(Remedie) Specificeer een ander break point.
MEMO-113 WARN File access error

(Oorzaak) De poort waar je het programma wilt laden is niet aangesloten.
(Remedie) Controleer de instelling van de poort en het aangesloten apparaat.
MEMO-114 WARN Break point can't be removed

(Oorzaak) De break point data kan niet worden overschreven omdat het programma wordt
beschermd door een gebruiker of is in gebruik.
(Remedie) Hef de bescherming van het programma op of stop het programma.
MEMO-115 WARN Break point can't be removed

(Oorzaak) De break point data kan niet worden verwijderd omdat het programma wordt beschermd
door een gebruiker of is in gebruik.
(Remedie) Hef de bescherming van het programma op of stop het programma.

-1083-
MEMO-119 WARN Application data doesn't exist

(Oorzaak) De gespecificeerde applicatie data bestaat niet omdat het programma niet overeenkomt
met de gespecificeerde applicatie.
(Remedie) Specificeer andere applicatie data.
En creeer dan het programma in het huidige systeem.

En creeer het programma in het huidige systeem.


En creeer dan het programma in het huidige systeem.
MEMO-124 WARN Program version is too new

(Oorzaak) Het KAREL programma versie nummer is nieuwer dan dat van het systeem.
(Remedie) Vertaal het programma met een oudere versie van de Translator.
MEMO-125 WARN Program version is too old

(Oorzaak) Het KAREL programma versie nummer is ouder dan dat van het systeem.
(Remedie) Vertaal het programma met een nieuwere versie van de Translator.
MEMO-126 WARN No more available memory

(Oorzaak) Te weinig geheugen beschikbaar.
MEMO-127 WARN Pos reference over 255 times

(Oorzaak) Referentie van dezelfde positie overschreedt het maximum aantal keren (256).
(Remedie) Stel nieuwe positie ID in voor de gekozen positie.
-1084-
MEMO-128 WARN %s parameters are different

(Oorzaak) Een routine bestaat in het geheugen met een andere parameter definitie dan de routine
in de PC file die wordt geladen.
(Remedie) Update de aanroep conventie in het aan het laden KAREL programma of verwijder de
onnodige routine van het systeem gehuegen.

MEMO-130 SYSTEM Please power up again

(Oorzaak) Systeem data in CMOS is corrupt.

MEMO-132 WARN %s has been broken

(Oorzaak) Programma data is corrupt bij herstellen na spanningsuitval.
(Remedie) Verwijder het programma en creeer het opnieuw.

MEMO-134 WARN TPE program %s already exists
(Oorzaak) Een teach pendant (TP) programma met dezelfde naam bestaat al.
(Remedie) Verwijder het teach pendant (TP) programma.
Laad dan het karel-programma opnieuw.
MEMO-135 WARN Cannot create TPE program here

(Oorzaak) Het teach pendant (TP) programma kan niet worden aangemaakt in deze start mode.
(Remedie) Op het hulpmenu, schakel de start mode naar koude start of gecontroleerde start 2.
MEMO-136 WARN Cannot load P-code here

(Oorzaak) Het KAREL programma kan niet worden geladen in deze start mode.
(Remedie) Selecteer het functie menu om de start mode te wijzgen, of zet spanning opnieuw aan.
MEMO-137 WARN Load at Control Start Only

(Oorzaak) Het KAREL programma kan niet worden geladen in deze start mode.
Omdat dezelfde programmanaam al is geladen bij een gecontrolleerde start.
(Remedie) Laad het programma bij een gecontrolleerde start.
-1085-
MEMO-138 WARN Delete at Control Start Only

(Oorzaak) Het gespecificeerde programma is al geladen bij een gecontrolleerde start.
Dus, je kan alleen het programma verwijderen bij een gecontrolleerde start.
(Remedie) Verwijder het programma bij een gecontrolleerde start.

MEMO-144 WARN Header size too big

(Oorzaak) De gekozen teach pendant (TP) header grootte is te groot. Moet kleiner zijn dan 256.
(Remedie) Wijzig het naar een waarde tussen 1-256.
Gebruik meerdere header records indien nodig.
MEMO-145 TPE cannot have KAREL routine

(Oorzaak) Een KAREL programma met dezelfde naam bestaat al, dus een programma met de
gekozen naam kan niet worden gecreeerd.
(Remedie) Wijzig de naam.
MEMO-146 Invalid variable is used

(Oorzaak) Een KAREL programma heeft een ongeldige variabele.
(Remedie) Controleer de variabele van het gekozen programma.
MEMO-147 Flash File access error(write)

(Oorzaak) Schrijven naar het F-ROM is mislukt.
De programma data is mogelijk corrupt.
(Remedie) De F-ROM is mogelijk kapot.
MEMO-148 Flash File access error(read)
(Oorzaak) Lezen van het F-ROM is mislukt.
De programma data is mogelijk corrupt.
(Remedie) De F-ROM is mogelijk kapot.
MEMO-149 Specified program is broken

(Oorzaak) Programma data is corrupt.
(Remedie) Controleer de inhoud van het gekozen programma.
MEMO-151 No more available memory(TEMP)

(Oorzaak) Tijdelijk geheugen is ontoereikend.
-1086-
C.2.11 CMND Error Codes

CMND-001 WARN Directory not found
(Oorzaak) De gespecificeerde directory kan niet worden gevonden.
(Remedie) Controleer het apparaat en ingegeven pad.
CMND-002 WARN File not found

(Oorzaak) Het gespecificeerde bestand kan niet worden gevonden.
(Remedie) Controleer de bestandsnaam op een juiste spelling en dat de file ook daadwerkelijk
bestaat.
Controleer ook of het apparaat en padnaam correct zijn.
CMND-003 WARN File already exists

(Oorzaak) Het bestand bestaat al en kan niet worden overschreven.
(Remedie) Zorg dat de overschrijfoptie aan is.
CMND-006 WARN Self copy not allowed

(Oorzaak) Een bestand kan niet worden gekopieerd op zichzelf.
(Remedie) Wijzig de naam van het doel bestand zodanig dat het afwijkt van het origineel.
CMND-009 WARN Position types are the same

CMND-010 WARN Source type code is invalid

CMND-011 WARN Destination type code is invalid

CMND-012 WARN Type codes do not match

CMND-013 WARN Representation mismatch

CMND-014 WARN Positions are not the same

CMND-015 WARN Both arguments are zero

CMND-016 WARN Division by zero

CMND-017 WARN Angle is out of range

(Remedie) Zorg dat de verdraaiingshoek niet groter is dan 100 keer PI, ca. 314.15926######.
-1087-
CMND-018 WARN Invalid device or path

(Oorzaak) Je hebt een ongeldig pad of apparaatnaam gespecificeerd.
(Remedie) Controleer het apparaat en ingegeven pad.
CMND-019 WARN Operation cancelled

(Oorzaak) De werking was geannulleerd omdat CTRL-C of CTRL-Y was ingedrukt.
(Remedie) Herhaal de werking.
CMND-020 WARN End of directory

(Oorzaak) De directory listing is beindigd.
CMND-021 WARN Cannot rename file

(Oorzaak) De doel bestandsnaam heeft zowel alfanumerieke karakters en het globale karakter '*'.
(Remedie) Je kan alleen alfanumerieke of een enkel globaal karakter gebruiken bij het hernoemen
van een bestand.
CMND-022 STOP.G Time motion with dist before

(Oorzaak) Een tijd-gebaseerde beweging werd gespecificeerd met een afstand vooraf.
(Remedie) Gebruik deze opties niet in een combinatie.
-1088-
C.2.12 COND Error Codes

COND-001 WARN Condition does not exist
(Oorzaak) Een nummer van een monitor om aan/uit te zetten of te verwijderen is gespecificeerd,
maar is niet gevonden.
(Remedie) Controleer de huidige monitor nummers en kies er een van.
COND-002 WARN Condition handler superseded

(Oorzaak) Het gespecificeerde conditie nummer bestaat al in het systeem, en is vervangen door de
nieuwe conditie.
COND-003 WARN Already enabled, no change

(Oorzaak) De gespecificeerde conditie is al aan.
Geen wijziging is gemaakt.
(Remedie) Dit is slechts een melding, je hoeft verder niets te ondernemen m.b.t. deze melding.
COND-004 WARN Already disabled, no change

(Oorzaak) De gespecificeerde conditie is al uit.
Geen wijziging is gemaakt.
(Remedie) Dit is slechts een melding, je hoeft verder niets te ondernemen m.b.t. deze melding.
COND-009 WARN Break point encountered

(Oorzaak) Break point is bereikt.
COND-010 WARN Cond exists, not superseded

(Oorzaak) De gespecificeerde conditie bestaat al.
Conditie was niet vervangen.
(Remedie) Of hernummer de conditie handler of vermijd het herdefinieren van dezelfde conditie
handler.
COND-011 ABORT.G Scan time took too long

(Oorzaak) Er zijn teveel condities gedefinieerd. Het duurt te lang om ze allemaal te scannen.
(Remedie) Reduceer het aantal gedefinieerde condities.
-1089-
C.2.13 DICT Error Codes

DICT-001 WARN Dictionary already loaded
(Oorzaak) Een dictionary kan niet worden geladen als het al was geladen in de FROM.
(Remedie) Laad in een andere taal en gebruik KCL SET LANG voor het instellen van de taal.
DICT-002 WARN Not enough memory to load dict

(Oorzaak) Er is geen permanent geheugen meer beschikbaar in het systeem om naar een andere
dictionary te laden.
(Remedie) Verwijder alle onnodige programma's, dictionaries of variabelen.
DICT-003 WARN No dict found for language

(Oorzaak) Er zijn geen dictionaries geladen voor de gespecificeerde taal.
(Remedie) Gebruik de DEFAULT taal of taal waarin een dictionary is geladen.
DICT-004 WARN Dictionary not found

(Oorzaak) De gespecificeerde dictionary was niet gevonden.
(Remedie) Gebruik KCL LOAD DICT om de dictionary te laden in de DEFAULT taal of de
huidige taal.
DICT-005 WARN Dictionary element not found

(Oorzaak) Het gespecificeerde dictionary element was niet gevonden.
(Remedie) Controleer de dictionary of element nummer om er zeker van te zijn dat het juist is
gekozen.
DICT-006 WARN Nested level too deep

(Oorzaak) Slechts 5 levels van dictionary elementen kunnen worden genest.
(Remedie) Herstel de dictionary text file met minder geneste niveaus.
DICT-007 WARN Dictionary not opened by task

(Oorzaak) De dictionary was nooit geopend.
(Remedie) Verwijder de sluitingswerking (close).
DICT-008 WARN Dictionary element truncated

(Oorzaak) Het dictionary element was afgekort omdat de KAREL string array niet groot genoeg is
voor alle data.
(Remedie) Vergroot de grootte van de the string of het aantal strings in de array.
DICT-009 WARN End of language list

(Oorzaak) De taallijst is afgerond.
DICT-010 WARN End of dictionary list

(Oorzaak) De taallijst is afgerond.
-1090-
DICT-011 WARN Dict opened by too many tasks

(Oorzaak) Alleen 5 dictionaries kunnen per taak per keer worden geopend.
(Remedie) Laad de dictionary files in de F-ROM of C-MOS, waar file open processing niet nodig
is.
Sluit ongebruikte dictionary files.
DICT-012 WARN Low on FROM, loaded to memory

(Oorzaak) Er is niet genoeg geheugen vrij in het FROM dus de dictionary was geladen in de
CMOS.
(Remedie) Sla de dictionaries op in het C-MOS geheugen.
DICT-013 WARN Cannot open dictionary file

(Oorzaak) De dictionary file bestaat niet op het gespecifieerde device of in de gespecificeerde
directory.
(Remedie) Selecteer de juiste device/directory en probeer opnieuw.
DICT-014 WARN Expecting $ in dictionary file

(Oorzaak) De dictionary text geeft een onjuist element, zonder $.
(Remedie) Zorg dat ieder dictionary element begint met een $.
DICT-015 WARN Reserved word not recognized

(Oorzaak) Een gereserveerd woord was niet herkend in de dictionary text.
(Remedie) Controleer op spelling of zoek het juiste woord op in de KAREL Referentie Manual.
DICT-016 WARN Ending quote expected

(Oorzaak) De dictionary text geeft een onjuist element, zonder gebruik van quotes.
(Remedie) Zorg dat iedere dictionary text is voorzien van dubbele quotes.
Gebruik een backslash als je een actuele quote wilt laten zien in de text.
Bijv. , ¥" Dit is een voorbeeld¥" geeft "Dit is een voorbeeld"
DICT-017 WARN Expecting element name or num

(Oorzaak) Een referentie naar een ander element was verwacht.
(Remedie) Gebruik het element numner voor het kiezen van een element.
DICT-018 WARN Invalid cursor position

(Oorzaak) De cursor positie is onjuist ingegeven of de waarde ligt buiten de limieten.
(Remedie) Zorg dat de cursor positie geldig is.
Gebruik bijv. @1,1 voor de 1e rij en kolom resp.
DICT-019 WARN ASCII character code expected

(Oorzaak) Een serie digits was verwacht na het # om een ASCII karakter code aan te geven.
(Remedie) Verwijder de # of zoek de ASCII karakter code in de KAREL Referentie Manual.
DICT-020 WARN Reserved word expected

(Oorzaak) Een identifier was verwacht na de & om een gereserveerd woord aan te geven.
(Remedie) Verwijder de & of zoek het gereserveerde woord op in de KAREL Referentie Manual.
-1091-
DICT-021 WARN Invalid character

(Oorzaak) Een onverwacht karakter was gevonden in de dictionary text file.
(Remedie) Zorg dat alle dictionary text juist is.
DICT-022 WARN Dict already opened by task

(Oorzaak) De dictionary is al geopend door de taak.
DICT-023 WARN Dict does not need to be opened

(Oorzaak) Dictionaries geladen naar het geheugen hoeven niet te worden geopend.
(Remedie) Probeer deze dictionary file niet te openen.
DICT-024 WARN Cannot remove dictionary file

(Oorzaak) Dictionaries geleden van de FROM kunnen niet worden verwijderd of een dictionary
kan niet worden verwijderd als een andere taak het heeft geopend.
(Remedie) Probeer een geladen dictionary naar het FROM niet te verwijderen.
Verwijder de dictionary van dezelfde taak die het heeft geladen.
DICT-025 Invalid state - internal error

(Oorzaak) Incorrecte scanning.
(Remedie) Corrigeer de text van de dictionary.
DICT-028 WARN No FROM write, loaded to memory

(Oorzaak) Er is niet genoeg geheugen vrij in het FROM dus de dictionary was geladen in de CMOS
voor R-J.
DICT-029 WARN Help element not found
(Oorzaak) Het gespecificeerde help dictionary element was niet gevonden.
(Remedie) Controleer de dictionary om zeker te zijn dat het help dictionary element juist was
gespecificeerd.
Het help dictionary element moet worden gespecificeerd met een vraagteken (?)
gevolgd door een element nummer.
DICT-030 WARN Function key element not found

(Oorzaak) Het gespecificeerde functie toets dictionary element was niet gevonden.
(Remedie) Controleer de dictionary om zeker te zijn dat het functietoets dictionary element juist
was gespecificeerd.
Het functietoets element moet worden gespecificeerd met een dakje (^) gevolgd door
een element nummer.
-1092-
C.2.14 LANG Error Codes

LANG-004 WARN File is not open
(Oorzaak) 1 Een bestand met dezelfde naam bestaat al .
2 De gekozen file is al geopend.3 Het bestand is 'write-protected'.
4 Bij gebruik van een floppy disk, heeft het geen vrije ruimte meer.
(Remedie) 1 Verwijder onnodige files, of hernoem het bestand.
2 Sluit het bestand.
3 Hef de bescherming op.
4 gebruik een nieuwe floppy disk.
Of verwijder onnodige files van de floppy disk om zodoende genoeg ruimte te creeeren.
LANG-005 WARN Program type is different

(Oorzaak) Alleen verwerken van teach pendant programma's is mogelijk.
(Remedie) Selecteer een teach pendant programma.
LANG-006 Invalid or corrupted TP file
(Oorzaak) The data van een programma file kan niet juist worden gelezen.
(Remedie) Controleer de poort-instelling.Controleer de Handy file instelling.
Controleer de floppy of geheugenkaart aansluitingen.
Als bovenstaande de fout niet kan oplossen, is mogelijk de data van het bestand corrupt.
LANG-007 System Error

(Oorzaak) The data van een programma file kan niet juist worden gelezen.
(Remedie) Controleer de poort-instelling.Controleer de Handy file instelling.
Controleer de floppy of geheugenkaart aansluitingen.
Als bovenstaande de fout niet kan oplossen, is mogelijk de data van het bestand corrupt.
LANG-014 WARN Program already exists

(Oorzaak) Het programma dat zo wordt geladen bestaat al in het systeem.
(Remedie) Voordat je het gaat laden dien je het programma al in het systeem te verwijderen.
LANG-015 WARN Can not write file

(Oorzaak) 1 Het bestand is 'write-protected'.
2 Data van de gekozen grootte kan niet worden weggeschreven.
(Remedie) 1 Hef de bescherming op.
2 De disk is mogelijk kapot. Vervang de disk.
LANG-016 WARN Can not read file

(Oorzaak) Data van de gekozen grootte kan niet worden gelezen. Data communicatie is mislukt.
(Remedie) Controleer de aansluiting van het apparaat.
LANG-017 WARN File format is incorrect

(Oorzaak) De data die je probeert te bewaren is of corrupt of abnormaal, en kan daardoor niet
worden geladen.
(Remedie) De file kan niet worden geladen met de data zoals het is. De data dient normaal te zijn
om te kunnen worden geladen.
-1093-
LANG-018 WARN Group mask value is incorrect

(Oorzaak) Bij het afdrukken van een programma was er een illegale positie die niet overeenkwam
met de groep mask van het programma.
(Remedie) Reteach de positie data zodat het groep nummer overeenkomt met de groep mask van
het programma.
LANG-050 WARN %s contains %s, program/file names must match

(Oorzaak) De bestandsnaam en programmanaam zijn niet hetzelfde. Deze namen dienen overeen
te komen.
(Remedie) Hernoem de bestandsnaam als de programmanaam.
LANG-094 WARN File already exists

(Oorzaak) Het gespecificeerde bestand bestaat al in de floppy.
(Remedie) Voor je een nieuw bestand schrijft naar de floppy, verwijder dan eerst de bestanden die
al bestaan.
LANG-095 WARN File does not exist

(Oorzaak) Het gespecificeerde bestand bestaat niet in de floppy.
(Remedie) Controleer de bestandsnaam of inhoud van de floppy.
LANG-096 WARN Disk is full

(Oorzaak) De floppy disk heeft zijn limiet bereikt en is vol.
(Remedie) Gebruik of een nieuwe floppy disk of verwijder onnodige files om zo ruimte te maken
op de floppy.
LANG-098 WARN Disk timeout

(Oorzaak) Geen toegang tot de disk.
(Remedie) Controleer of het apparaat goed is aangesloten en aan de juiste poort en kijk of het aan
staat.
LANG-099 WARN Write protection violation

(Oorzaak) De disk heeft een schrijf-bescherming.
(Remedie) Hef de bescherming op.
LANG-100 WARN Device error

(Oorzaak) Geen toegang tot device.
(Remedie) Sluit het juiste device aan op de juiste poort.
-1094-
C.2.15 MCTL Error Codes

MCTL-001 NONE TP is enabled
(Oorzaak) De teach pendant staat aan en motion control was niet gegeven.
MCTL-002 NONE TP is disabled

(Oorzaak) De teach pendant staat uit en motion control was niet gegeven.
(Remedie) Zet de teach pendant aan en probeer opnieuw.
MCTL-003 NONE system is in error status

(Oorzaak) De motion control was niet gegeven omdat het systeem in de error status zit.
(Remedie) Hef de fout op en probeer opnieuw.
MCTL-004 NONE motion is in progress

(Oorzaak) De beweging is nog niet afgerond en motion control was niet gegeven.
(Remedie) Wacht totdat de robot compleet is gestopt.
MCTL-005 NONE not in control of motion

(Oorzaak) De motion control was niet gegeven wegens onbekende redenen.
(Remedie) Hef de fout op en probeer opnieuw.
MCTL-006 NONE TP has motion control

(Oorzaak) De motion control was niet gegeven omdat de teach pendant nu de motion control heeft.
MCTL-007 NONE PROG has motion control

(Oorzaak) De motion control was niet gegeven omdat het programma nu de motion control heeft.
(Remedie) Pauzeer of stop het programma en probeer opnieuw.
MCTL-008 NONE Operator panel has motion control

(Oorzaak) De motion control was niet gegeven omdat het operator panel nu de motion control
heeft.
(Remedie) Stel $RMT_MASTER systeem variabele correct in en probeer opnieuw.
MCTL-009 NONE Other has motion control

(Oorzaak) Een ander device heeft de motion control, en de motion control was niet gegeven.
(Remedie) Stel $RMT_MASTER systeem variabele correct in en probeer opnieuw.
-1095-
MCTL-010 Other than msrc is rel'ing

MCTL-011 Due to error processing

MCTL-012 subsystem code unknown

MCTL-013 NONE ENBL input is off

(Oorzaak) ENBL input op het UOP staat uit.
(Remedie) Stel ENBL signaal in op ON.
MCTL-014 NONE Waiting for Servo ready

(Oorzaak) De motion control was niet gegeven omdat de servo niet actief was.
(Remedie) Wacht een aantal seconden totdat de servo aan en klaar is.
MCTL-015 NONE Manual brake enabled

(Oorzaak) De motion control was niet gegeven omdat de handmatige remsturing aan is.
(Remedie) Zet de handmatige remsturing uit.
-1096-
C.2.16 PRIO Error Codes

PRIO-001 WARN Illegal iotype
(Oorzaak) Het gekozen poort type is ongeldig.
(Remedie) Gebruik een type zoals gedefinieerd in IOSETUP.KL.
PRIO-002 WARN Illegal index

(Oorzaak) Poort nummer is ongeldig of niet toegewezen.
(Remedie) Corrigeer het poort nummer.
PRIO-003 SYST No memory available

(Oorzaak) Het geheugen benodigd voor deze werking is niet beschikbaar.
(Remedie) Verwijder KAREL programma's en/of variabeles om geheugen vrij te maken.
PRIO-004 WARN Too few ports on mod too few ports on mod
(Oorzaak) Er zijn niet genoeg poorten op het specifieke bord of module om de gespecificeerde
toewijzingen uit te voeren.
(Remedie) Corrigeer of het 1e poort nummer of het aantal poorten.
PRIO-005 WARN bad logical port no

(Oorzaak) Het gespecificeerde poort nummer in een toewijzing is ongeldig.
Het dient te liggen tussen 1 - 32767.
(Remedie) Corrigeer het logische poort nummer zodanig dat het binnen het geldige bereik ligt.
PRIO-006 WARN bad log port number in asgt

(Oorzaak) Het gespecificeerde poort nummer in een toewijzing is ongeldig.
Het dient te liggen tussen 1 - 32767.
(Remedie) Corrigeer het logische poort nummer zodanig dat het binnen het geldige bereik ligt.
PRIO-007 WARN no match in deassign call

(Oorzaak) De afgewezen poort is nu niet toegewezen.
(Remedie) Corrigeer het poort nummer.
PRIO-008 WARN phys ports not found

(Oorzaak) De fysieke poort waaraan wordt toegewezen bestaat niet.
(Remedie) Corrigeer het rack nummer, slot nummer of poort nummer.
PRIO-009 WARN n_ports invalid

(Oorzaak) Het aantal poorten in een toewijzing is ongeldig.
Het dient te liggen tussen 1 -128.
(Remedie) Corrigeer het aantal poort nummer zodanig dat het binnen het geldige bereik ligt.
PRIO-010 WARN bad phys port number is asgt

(Oorzaak) Ongeldig fysieke poort nummer in assignment request.
Het moet groer zijn dan 1.
(Remedie) Corrigeer het fysieke poort nummer zodanig dat het groter is dan 1.
-1097-
PRIO-011 WARN asgt overlaps existing asgt

(Oorzaak) De toegwezen logische poort nummers overlappen bestaande toewijzingen.
(Remedie) Corrigeer of het 1e poort nummer of het aantal poorten.
PRIO-012 WARN bad board num

(Oorzaak) Het gespecificeerde rack en/of slot nummer is ongeldig en verwijst naar een ongebruikt
rack/slot nummer.
(Remedie) Corrigeer het rack en/of slot nummer.
PRIO-013 WARN no aiseq for bd

(Oorzaak) Een poging werd gedaan om een analoge input sequence te verwijderen die niet
gedefinieerd was.
(Remedie) Controleer het rack en/of slot nummer.
PRIO-014 WARN ai seq too long

(Oorzaak) De gespecificeerde analoge input sequence is te lang.
De sequence heeft 1 tot 15 poort nummers.
(Remedie) Geef een sequence van de juiste lengte.
PRIO-016 WARN log port already asgnd

(Oorzaak) Het gespecificeerde logische nummer is al in gebruik.
(Remedie) Gebruik een ander logisch nummer.
PRIO-017 WARN I/O point not sim I/O point not sim
(Oorzaak) Je probeerde een input poort in te stellen die niet was gesimuleerd.
(Remedie) Gebruik het I/O menu om de poort als gesimuleerd in te stellen of vermijd het instellen
van de poort.
PRIO-020 SYST SLC communications error %d %d %d %d
(Oorzaak) Een onherstelbare error is gedetecteerd in de communicatie met een process I/O bord.
(Remedie) Controleer de kabel tussen de hoofd CPU bord en de I/O unit.
Controleer de SLC2 gemonteerd op de main CPU bord of I/O unit.
PRIO-021 Unknown I/O hardware

(Oorzaak) Een onbekend device is aangesloten aan de I/O Link connector.
(Remedie) Vervang het apparaat met een device dat compatible is met de huidige software of
installeer een software-versie die het device herkent.
PRIO-022 Too much I/O data on I/O link

(Oorzaak) De aangelsoten devices aan de I/O Link overschrijden de I/O link capaciteit.
(Remedie) Ontkoppel devices.
PRIO-023 WARN no ports of this type

(Oorzaak) Er zijn geen poorten van het gekozen type.
(Remedie) Wijzig het poort type of definieer poorten (bijv. GIN of GOUT) van het gespecificeerde
type.
-1098-
PRIO-032 WARN too many DIO modules

(Oorzaak) Meer dan 31 I/O units zijn aangesloten aan een I/O link.
(Remedie) Ontkoppel sommige I/O units zodat er niet meer dan 31 zijn aangesloten.
PRIO-063 WARN Bad IO asg: rack% d^1 slot %d^2

(Oorzaak) De I/O unit waarnaar een signaal is toegewezen is niet gevonden.
Er is geen I/O unit overeenkomend met het rack en slot nummers volgens de
alarmboodschap.
Mogelijke oorzaken zijn:
(1) De I/O is vervangen door een ander type I/O unit.
(2) De zekering van de I/O unit is kapot.
(3) Er is geen spanning aangelsoten aan de I/O unit.
(4) De I/O link kabel is of ontkoppeld of niet goed bevestigd.
(5) De I/O link kabel is gebroken.
(6) De zekering van de I/O unit is kapot.
(Remedie) (1) Als de I/O unit is vervangen, voer dan de volgende procedure uit om de I/O
toewijzing op te heffen.
1 Druk op MENU en selecteer I/O.
Druk dan op F1 (TYPE) en selecteer I/O LINK om het I/O link scherm te tonen.
2 Druk op F5 (INTER CONNECT).
3 Druk als antwoord op de prompt "RECOVER ALL," op F4 (YES).
4 Zet de spanning uit en weer aan.
In dit geval, zelfs met power restoration aan, worden alle output signalen uitgezet.
(2) Vervang de zekering van de I/O unit.
(3) Controleer de spanning aangelsoten aan de I/O unit.
(4) Zorg dat de I/O link kabel goed is aangesloten.
(5) Vervang de I/O link kabel.
(6) Vervang de I/O unit.
PRIO-072 WARN Pulse output is full

(Oorzaak) Max puls output is 255 op hetzelfde moment.
(Remedie) Controleer de telling van de puls output.
PRIO-081 I/O is not initialized

(Oorzaak) Dit geeft aan dat een zware error heeft plaatsgevonden gedurende I/O initializatie bij
controller power-up.
(Remedie) Bekijk de andere error boodschappen getoond op het TP alarm schem.
PRIO-083 Digital I/O is not recovered

(Oorzaak) Digitale output poort status zijn niet hersteld als semi-hot start aan is, omdat I/O device
configuratie of de toewijzing is gewijzigd.
(Remedie) Initialiseer I/O.
PRIO-085 BUSY in SLC2 does not turn off

(Oorzaak) BUSY bit in SLC2 gaat niet uit.
(Remedie) Controleer SLC2 op het Main CPU bord of I/O device en I/O link kabel.
-1099-
PRIO-100 Model B comm fault %srack:%d slot:%d

(Oorzaak) Communicatie tussen het Model B interface unit en DI/DO units, of tussen de DI/DO
units, is verloren.
(Remedie) Controleer de spanning en bekabeling van de Model B interface unit en DI/DO unit of
tussen DI/DO units.
PRIO-119 Too many DIGITAL I/O ports

(Oorzaak) Er zijn teveel DIGITAL I/O poorten.
(Remedie) Ontkoppel sommige DIGITAL I/O devices.
PRIO-125 SLC2 initialization error

(Oorzaak) De SLC2 is in een error status bij het eind van de initialisatie.
(Remedie) Controleer SYSFAIL van het andere PCB.
Controleer ook het hoofd PCB.
-1100-
C.2.17 ROUT Error Codes

ROUT-022 PAUSE.G Bad index in ORD
ROUT-023 PAUSE.G Bad index in SUBSTR

ROUT-024 PAUSE.G SUBSTR length less than 0

ROUT-025 ABORT.G Illegal semaphore number

(Oorzaak) Een Incorrect nummer is gespecificeerd voor semaphore id.
(Remedie) Geef een nummer tussen 1 en 255.
ROUT-026 WARN Illegal group number

(Oorzaak) Een ongeldig groep nummer is gespecificeerd.
(Remedie) Geef een bestaand groep nummer.
ROUT-027 WARN String size not big enough

(Oorzaak) De gespecificeerde string variabele heeft niet genoeg ruimte voor opslag van de return
data.
(Remedie) Specificeer een grotere string variabele.
ROUT-028 ABORT.G Illegal file attribute number

(Oorzaak) Incorrecte file attribute id was gespecificeerd.
(Remedie) Specificeer een juiste file attribute id.
ROUT-029 ABORT.G Illegal file attribute value

(Oorzaak) Incorrecte file attribute waarde was gespecificeerd.
(Remedie) Geef een juiste waarde in.
ROUT-030 WARN Non existent register number

(Oorzaak) Een register nummer, wat niet bestaat, is gespecificeerd.
(Remedie) Specificeer een correct register nummer.
ROUT-031 WARN Illegal register type

(Oorzaak) Incorrect register type is gespecificeerd.
(Remedie) Specificeer het correcte register type voor de gepoogde werking.
ROUT-032 ABORT.G Position type mismach

(Oorzaak) Positie type is niet correct voor de werking.
(Remedie) Specificeer het correcte positie type.
-1101-
ROUT-033 ABORT.G Illegal attribute type

(Oorzaak) Illegale attribute id was gespecificeerd.
(Remedie) Specificeer een correct attribuut id.
ROUT-034 WARN Not a TPE program

(Oorzaak) Een non-teach pendant programma is gespecificeerd.
(Remedie) Specificeer een programmanaam anders dan een KAREL programma.
ROUT-035 WARN Value is out of range

ROUT-037 ABORT.G Bad TPE header size

(Oorzaak) Waarde gebruikt in SET_HEAD_TPE voor bfr_size is ongeldig.
(Remedie) Gebruik een buffer grootte in de range van 1-255.
ROUT-038 PAUSE.G Uninitialized TPE position

(Oorzaak) Het geeft aan dat de positie data in de gespecificeerde lijn van het gespecificeerde TP
programma niet is opgeslagen.
(Remedie) Bevestig de inhoud van de positie data.
ROUT-039 WARN Executing motion exists

(Oorzaak) Kan geen groep deblokkeren terwijl een beweging wordt uitgevoerd.
(Remedie) Wacht totdat de beweging is afgerond.
ROUT-040 WARN Stopped motion exists

(Oorzaak) Kan geen groep deblokkeren terwijl er een gestopte beweging bestaat.
(Remedie) Ga verder met de gestopte beweging en wacht totdat beweging is afgerond of annuleer
de gestopte beweging.
ROUT-041 Dym. disp. var. not static

ROUT-042 TPE parameters do not exist

(Oorzaak) De parameter toegewezen door param_no bestaat niet.
(Remedie) Bevestig de param_no en de parameter in het CALL/MACRO commando in het hoofd
TPE programma.
-1102-
C.2.18 SCIO Error Codes

SCIO-001 System Error

SCIO-003 out buffer size is not enough






-1103-






SCIO-016 WARN This option does not exist

(Oorzaak) Deze optie bestaat niet.
(Remedie) Bevestig de gekochte optie.


-1104-

SCIO-020 WARN LBL[%d] exists in line %d:

(Oorzaak) Dit label nummer bestaat in een andere lijn.
(Remedie) Geef een ander label nummer.




SCIO-030 JOINT motion in slave program

(Oorzaak) De single slave uitvoerprogramma en slave programma van de robot link kan geen joint
bewegingsinstructie gebruiken.
(Remedie) Gebruik voor teachen een lineaire of circulaire bewegingsinstructie.
SCIO-031 JOINT position in slave program

(Oorzaak) Het single slave uitvoerprogramma en slave programma van de robot link kan geen joint
positieformaat voor bewegingsinstructie positie data gebruiken.
(Remedie) Gebruik orthogonale positie formaat.
-1105-
SCIO-032 Master UT mismatch

(Oorzaak) Het huidige tool coordinaten systeem nummer van de master robot komt niet overeen
met het tool coordinaten systeem nummer gespecificeerd op het programma detail
scherm.
(Remedie) Wijzig het tool coordinaten systeem nummer van de master robot.
Of wijzig het tool coordinaten systeem nummer van de master robot op het programma
detail scherm.
SCIO-033 Slave can have ony one motion line

(Oorzaak) Het robot link slave programma laat alleen een lijn bewegingsinstructies om te teachen
toe.
(Remedie) Zorg dat het slave programma slechts een lijn met bewegingsinstructies kent.
-1106-
C.2.19 SRIO Error Codes

SRIO-002 SERIAL PORT NOT OPEN
(Oorzaak) Serieele poort is niet open.
(Remedie) Open de serieele poort voor gebruik.
SRIO-003 SERIAL PORT ALREADY OPEN

(Oorzaak) De serieele poort was al geopend, en er werd geprobeerd het opnieuw te openen.
(Remedie) Probeer niet een poort te openen die al open is.
SRIO-004 SERIAL PORT NOT INITIALIZE

(Oorzaak) Serieele poort is niet geinitialiseerd.
(Remedie) Initialiseer de serieele poort voor gebruik.
SRIO-005 SERIAL PORT DSR OFF

(Oorzaak) Serieele poort DSR staat uit.
(Remedie) Controleer of de serieele poort setup goed is.
Kijk of een kabel gebroken is.
Controleer of er een bron van ruis is vlakbij de controller.
Controleer de doel device status.
SRIO-006 SERIAL PORT PARITY ERROR

(Oorzaak) Serieele poort parity error vond plaats.
SRIO-007 SERIAL PORT OVERRUN ERROR

(Oorzaak) Serieele poort overrun error vond plaats.
SRIO-008 SERIAL PORT FRAME ERROR

(Oorzaak) Serieele poort frame error vond plaats.
-1107-
SRIO-009 S. PORT PARITY & OVERRUN

(Oorzaak) Serieele poort parity error en overrun error vond plaats.
SRIO-010 S. PORT PARITY & FRAME

(Oorzaak) Serieele poort parity error en frame error vond plaats.
SRIO-011 S. PORT OVERRUN & FRAME

(Oorzaak) Serieele poort overrun error en frame error vond plaats.
SRIO-012 S. PORT PRTY & OVRRN & FRM

(Oorzaak) Serieele poort parity error, overrun error en frame error vond plaats.
SRIO-013 S. PORT DSR OFF & HARDWARE ERR

(Oorzaak) Serieele poort DSR is uit en harware error vond plaats.
Controleer de doel device status.
Controleer de hardware.
-1108-
C.2.20 FLPY Error Codes

FLPY-001 End of directory reached
(Oorzaak) Uw listing heeft het eind van de directory bereikt.
FLPY-002 File already exists

(Oorzaak) De file naam die je probeert te maken bestaat al.
(Remedie) Verwijder de bestaande file met deze naam of kies een nieuwe naam.
FLPY-003 File does not exist

(Oorzaak) De file naam die je probeert te openen bestaat niet.
(Remedie) Open een bestand dat wel bestaat op dit device.
FLPY-004 Unsupported command

(Oorzaak) Werking is niet ondersteund op de floppy disk.
(Remedie) Gebruik alleen werkingen ondersteund op de floppy disk.
FLPY-005 Disk is full

(Oorzaak) De disk capaciteit is bereikt.
(Remedie) Verwijder onnodige bestanden of gebruik een disk met voldoende ruimte.
FLPY-006 End of file reached

(Oorzaak) Het einde van het bestand was bereikt tijdens het lezen.
(Remedie) Tracht niet voorbij het einde te lezen.
FLPY-008 Only one file may be opened

(Oorzaak) Er werd getracht meer dan een file te openen.
(Remedie) Maak slechts een bestand per keer open.
FLPY-009 Communications error

(Oorzaak) Het protocol formaat is ongeldig.
(Remedie) Probeer de werking opnieuw.
FLPY-015 Write protection violation

(Remedie) Verwijder de bescherming van de disk of gebruik een disk zonder bescherming.
FLPY-100 Directory read error

(Oorzaak) De directory informatie is corrupt en onleesbaar.
(Remedie) Probeer een andere disk of herformateer de disk.
FLPY-101 Block check error

(Oorzaak) De checksum data is fout.
Data is corrupt op de disk en kan niet worden gelezen.
(Remedie) Probeer een andere disk of herformateer de disk.
-1109-
FLPY-103 Seek error

(Oorzaak) Er is een bad sector of track op de disk.
(Remedie) Maak de disk schoon, probeer een andere disk, of formateer de disk opnieuw.
FLPY-104 Disk timeout

(Oorzaak) De drive reageerde niet op een commando.
(Remedie) Controleer de kabel naar de drive en zorg dat de spanning aan is.
FLP-105 Write protection violation

(Remedie) Verwijder de bescherming van de disk of gebruik een disk zonder bescherming.
FLPY-106 Memory Card hardware error

(Oorzaak) Memory Card hardware error is gedetecteerd.
(Remedie) Controleer Memory Card I/F unit aansluiting of de batterij van de kaart.
FLPY-107 Not formatted card

(Oorzaak) De Memory Card is niet geformatteerd.
(Remedie) Formateer de kaart met het UTILITY menu op het FILE scherm.
-1110-
C.2.21 FILE Error Codes

FILE-001 Device not ready
(Oorzaak) De gespecificeerde file device is niet gereed.
(Remedie) Controleer of het device is gemonteerd en klaar is voor gebruik.
FILE-002 Device is Full

(Oorzaak) Device is vol. Er is geen ruimte meer voor opslag van data op het device.
(Remedie) Verwijder onnodige bestanden of wijzig het device.
FILE-003 Device is protected

(Oorzaak) Device is beschermd. Je kan dus niet schrijven naar het device.
FILE-005 Device not mounted

(Oorzaak) Device is niet gemonteerd. Monteer het device voor gebruik.
(Remedie) Monteer het juiste file device.
FILE-006 Device is already mounted

(Oorzaak) Je trachtte een device te monteren wat al reeds is gemonteerd.
(Remedie) Monteer een device maar 1x.
FILE-008 Illegal device name

(Oorzaak) Device naam bevat een illegaal karakter.
(Remedie) Controleer de spelling en geldigheid van de device naam.
FILE-009 Illegal logical unit number

(Oorzaak) Illegale LUN is gebruikt.
(Remedie) Dit is een interne fout. Controleer de geldigheid van de logische unit nummer.
FILE-010 Directory not found

(Oorzaak) De gespecificeerde directory bestaat niet.
(Remedie) Controleer de geldigheid van de directory naam.
FILE-011 Directory full

(Oorzaak) Directory is vol.
Je trachtte een bestand aan te maken in de root directory die reeds het maximum aantal
files heeft.
(Remedie) Verwijder onnodige files in de root directory.
FILE-012 Directory is protected

(Oorzaak) Je trachtte te schrijven naar een beschermde directory.
(Remedie) Hef de bescherming van de directory op.
-1111-
FILE-013 Illegal directory name

(Oorzaak) De directory naam bevat een illegaal karakter.
(Remedie) Controleer de spelling van de directory naam.
FILE-014 File not found

(Oorzaak) De gespecificeerde file was niet gevonden.
(Remedie) Controleer dat de file bestaat en dat de file naam goed is gespeld.
FILE-015 File is protected

(Oorzaak) Je trachtte toegang te krijgen in een beschermd bestand.
(Remedie) Hef de bescherming van de file op
FILE-017 File not open

(Oorzaak) Je trachtte toegang te krijgen tot een ongeopend bestand.
(Remedie) Open het bestand voor toegang.
FILE-018 File is already opened

(Oorzaak) Je trachtte toegang te krijgen/verwijderen/hernoemen van een reeds geopend bestand.
(Remedie) Sluit het bestand voor het uitvoeren van dergelijke werkingen.
FILE-019 File is locked

(Oorzaak) Je trachtte toegang te krijgen tot een beschermd bestand.
FILE-020 Illegal file size

(Oorzaak) Bestandsgrootte is ongeldig.
(Remedie) Wijzig de grootte.
FILE-021 End of file

(Oorzaak) Einde bestand was gedetecteerd.
FILE-022 Illegal file name

(Oorzaak) De bestandsnaam bevat een illegaal karakter.
(Remedie) Controleer de spelling van de bestandsnaam.
FILE-023 Illegal file number

(Oorzaak) File nummer is illegaal.
(Remedie) Gebruik een geldig nummer, hetgeen de ID is teruggekomen van een open aanvraag.
FILE-024 Illegal file type

(Oorzaak) Het bestandstype bevat een illegaal karakter.
(Remedie) Controleer de spelling en geldigheid van het file type.
FILE-025 Illegal protection code

(Oorzaak) File beschermingscode is illegaal.
(Remedie) Controleer of de beschermingscode correct is.
-1112-
FILE-026 Illegal access mode

(Oorzaak) File toegangsmode is illegaal.
(Remedie) Controleer of de toegangsmode correct is.
FILE-027 Illegal attribute

(Oorzaak) File attribuut in de SET_ATTRIBUTE request is illegaal.
(Remedie) Controleer dat de attribuut gespecificeerd geldig is.
FILE-028 Illegal data block

(Oorzaak) Data block is gebroken welke wordt gebruikt in FIND_NEXT request.
(Remedie) Je dient de data block te behouden welke is teruggekomen van de vorige FIND_FIRST
of FIND_NEXT request.
FILE-029 Command is not supported

(Oorzaak) Illegaal request commando is gespecificeerd.
(Remedie) Controleer of de aanvraagcode correct is.
FILE-030 Device lun table is full

(Oorzaak) Device mgmt tabel is vol.
(Remedie) Verwijder onnodige devices.
FILE-031 Illegal path name

(Oorzaak) De padnaam bevat een illegaal karakter.
(Remedie) Controleer of de padnaam correct is.
FILE-032 Illegal parameter

(Oorzaak) Illegale parameter is gedetecteerd.
(Remedie) Controleer dat alle parameters voor de aanvraag geldig zijn.
FILE-033 System file buffer full

(Oorzaak) File management buffer is vol.
(Remedie) Sluit onnodige files.
FILE-034 Illegal file position

(Oorzaak) Illegale file positie is gespecificeerd.
(Remedie) Controleer dat de file positie parameter van SEEK request positief is en niet voorbij de
'end of file'.
FILE-035 Device not formatted

(Oorzaak) Je trachtte toegang te krijgen tot een niet-geformatteerd device.
(Remedie) Formateer het device voor gebruik.
FILE-036 File already exist

(Oorzaak) Je trachtte een bestand te hernoemen naar een reeds bestaande naam.
(Remedie) Wijzig de nieuwe naam of verwijder de bestaande file.
-1113-
FILE-037 Directory not empty

(Oorzaak) Je trachtte een subdirectory te verwijderen waarin nog files of directories zitten.
(Remedie) Verwijder alle files en directories in de subdirectory voor het verwijderen van de
subdirectory.
FILE-038 File locked by too many tasks

(Oorzaak) Er zijn teveel lock requests op dezelfde file.
(Remedie) Unlock onnodige file lock requests.
FILE-039 Directory already exists

(Oorzaak) Je trachtte een sub-directory te creeren die al bestaat.
(Remedie) Gebruik een unieke naam voor de nieuwe sub-directory
FILE-040 Illegal file access mode

(Oorzaak) Je trachtte te lezen van een 'write only' geopend bestand of trachtte te schrijven naar een
'read only' file.
(Remedie) Open een bestand volgens de juiste toegangsmode.
FILE-041 File not locked

(Oorzaak) Je trachtte een bestand te openen wat nog niet was gesloten.
(Remedie) Maak geen bestand open wat nog niet is gesloten.
Je kan alleen bestanden openen die jezelf hebt afgesloten.
-1114-
C.2.22 SSPC Error Codes

SSPC-001 Waiting until space gets clear
(Oorzaak) Speciale 'checking space' is niet duidelijk.
(Remedie) Er is geen oplossing.
SSPC-002 Occer dead lock condition

(Oorzaak) De priority van (space) ruimte is ongeldig
(Remedie) Stel een geldige priority in
SSPC-003 AccuPath not allowed

(Oorzaak) Space Check functie is niet compatible met AccuPath. AccuPath is niet geldig.
(Remedie) Gebruik geen AccuPath of zet de space check functie uit
SSPC-004 CTV option not allowed

(Oorzaak) Space Check functie is niet compatible met Continuous Turn CTV
De CTV bewegingsoptie is niet toegestaan.
(Remedie) Verwijder de CTV optie of zet de space check functie uit.
SSPC-011 APDT error (i)

(Remedie) Neem contact op met de FANUC service organisatie, en informeer hen over de karakter
string aangegeven in de (i) van de boodschap.
SSPC-012 Invalid element (s:i j)

(Oorzaak) De instelling van model elementen is incorrect.
Voorbeeld: "Invalid element (G:1 6)" Het 6e model element van groep1 is ongeldig
ingesteld.
"Invalid element (H:2 1)"Het 1e model element van hand 2 is onjuist ingesteld.
(Remedie) Controleer de instelling van de model elementen.
Controleer dat de instelling van een link nummer en link type correct is.
SSPC-013 Invalid hand num (G:i UT:j)

(Oorzaak) Het hand nummer toegewezen aan het tool coordinaten systeem nummer (UT:j) van
group (G:i) is ongeldig.
(Remedie) Wijzig op het model instelscherm de hand nummer toewijzing.
SSPC-014 Common frame setting (G:i)

(Oorzaak) De inter-robot kalibratie van groep (G:i) is niet afgerond.
(Remedie) Doe een inter-robot kalibratie.
SSPC-015 Not calibrated (G:i)

(Oorzaak) De kalibratie van groep (G:i) is niet afgerond.
(Remedie) Uitvoeren kalibratie.
-1115-
SSPC-016 Invalid comb type (C:i s)

(Oorzaak) Het model type op de (s) kant (L [left], R[right]) van combinatie-instelling (C:i) is
ongeldig.
(Remedie) Controleer op het model combinatie instelscherm het model type.
SSPC-017 Invalid comb index (C:i s)

(Oorzaak) Het model nummer op de (s) kant (L [left], R[right]) van combinatie-instelling (C:i) is
ongeldig.
(Remedie) Controleer op het model combinatie instelscherm het model nummer.
SSPC-018 APDT is not supported (G:i)

(Oorzaak) De robot van group (G:i) ondersteunt de proximity stop functie niet.
(Remedie) Controleer op het model combinatie instelscherm het model type en nummer.
SSPC-019 (G:i) is close to target

(Oorzaak) Een interferentie was gedetecteerd.
(Remedie) Het alarm kan worden opgeheven door een gewone reset operatie.
SSPC-020 Invalid fixture obj (F:i)

(Oorzaak) Het teach groep nummer van jig model (F:i) is ongeldig.
(Remedie) Controleer op het jig model instelscherm het teach groep nummer.
SSPC-021 Too many settings

(Oorzaak) Er zijn teveel nummers van model instellingen of combinatie instellingen.
(Remedie) Reduceer het aantal gedefinieerde instellingen.
SSPC-101 (G:i) is close to target

(Oorzaak) Proximity was gedetecteerd. ( i: Groep nummer
SSPC-101 SSPC-102 (G:i) is close to target(qstop)

(Oorzaak) Proximity was gedetecteerd. ( i: Groep nummer
SSPC-103 (G:i) is near to target

(Oorzaak) Een graduele stop vond plaats. ( i: Groep nummer
SSPC-104 APDT error (i)

(Oorzaak) Internal error ( i: Error number)
(Remedie) Dit alarm wordt normaal niet gegeven. Informeer de FANUC service organisatie van de
numerieke waarde aangegeven in (i) van de boodschap.
SSPC-105 Too many settings

(Oorzaak) Er zijn teveel nummers van model instellingen of combinatie instellingen.
(Remedie) Reduceer het aantal gedefinieerde instellingen.
-1116-
SSPC-106 Failed to get dist (j,C:i)

(Oorzaak) De afstand tussen model elementen kon niet worden berekend.
(Remedie) SSPC-111 Dit alarm wordt normaal niet gegeven. Informeer de FANUC service
organisatie van de numerieke waarde aangegeven in (j,C:i) van de boodschap.
SSPC-111 Invalid comb type (ST,C:i,s)

(Oorzaak) Het model type op de (s) kant (L [left], R[right]) van combinatie-instelling (C:i) in de
proximity stop combinatie instelling is ongeldig.
(Remedie) Controleer op het proximity stop combinatie instelscherm het model type.
SSPC-112 Invalid comb index(ST,C:i,s)

(Oorzaak) Het model nummer op de (s) kant (L [left], R[right]) van combinatie-nummer (C:i) in
de proximity stop combinatie instelling is ongeldig.
(Remedie) Controleer op het proximity stop model combinatie instelscherm het model nummer.
SSPC-113 APDT isn't supported (ST,G:i)

(Oorzaak) De robot van group (G:i) ondersteunt de proximity stop functie niet.
(Remedie) Controleer op het proximity stop combinatie instelscherm het model nummer en type.
SSPC-114 Not calibrated (ST,G:i)

SSPC-115 Invalid utool number (ST,G:i)

(Oorzaak) Het tool coordinaten systeem nummer van groep (G:i) is ongeldig.
(Remedie) Controleer het tool coordinaten systeem nummer
SSPC-116 Invalid hand num(ST,G:i,UT:j)
SSPC-117 Common frame setting (ST,G:i)

(Remedie) SSPC-111. Doe een inter-robot kalibratie.
SSPC-118 Invalid element (ST,s:i,j)

Voorbeeld: "Invalid element (ST,G:1 6)" Het 6e model element van groep1 is ongeldig
ingesteld.
"Invalid element (ST ,H:2 1) "Het 1e model element van hand 2 is onjuist ingesteld.
(Remedie) Controleer de instelling van de model elementen. Controleer dat de instelling van een
link nummer en link type correct is.
SSPC-119 Can't get elem pos(ST,G:i,j)

(Oorzaak) De huidige positie van een model element kan niet worden berekend.
(Remedie) Dit alarm wordt normaal niet gegeven. Informeer de FANUC service organisatie van
de numerieke waarde aangegeven in (ST,G:i, j) van de boodschap.
-1117-
SSPC-120 Invalid fixture obj (ST,F:i)

SSPC-131 Invalid comb type (WT,C:i,s)

(Oorzaak) Het model type op de (s) kant (L [left], R[right]) van combinatie-instelling (C:i) in de
proximity wait combinatie instelling is ongeldig.
(Remedie) Controleer op het proximity wait combinatie instelscherm het model type.
SSPC-132 Invalid comb index(WT,C: i,s)

(Oorzaak) Het model nummer op de (s) kant (L [left], R[right]) van combinatie-nummer (C:i) in
de proximity wait combinatie instelling is ongeldig.
(Remedie) Controleer op het proximity wait combinatie instelscherm het model nummer.
SSPC-133 APDT isn't supported (WT,G:i)

(Oorzaak) De robot van group (G:i) ondersteunt de proximity wait functie niet.
(Remedie) Controleer op het proximity wait combinatie instelscherm het model type en nummer.
SSPC-134 Not calibrated (WT,G:i)

SSPC-135 Invalid utool number (WT,G:i)

SSPC-136 Invalid hand num(WT,G:i,UT:j)

SSPC-137 Common frame setting (WT,G:i)

(Remedie) Doe een inter-robot kalibratie.
SSPC-138 Invalid element (WT,s:i,j)

Voorbeeld:"Invalid element (WT,G:1 6)" Het 6e model element van groep1 is ongeldig
ingesteld.
"Invalid element (WT,H:2 1)"Het 1e model element van hand 2 is onjuist ingesteld.
(Remedie) Controleer de instelling van de model elementen.
Controleer dat de instelling van een link nummer en link type correct is.
SSPC-139 Can't get elem pos(WT,G:i,j)

numerieke waarde aangegeven in (WT,G:i, j) van de boodschap.
-1118-
SSPC-140 Invalid fixture obj (WT,F:i)

SSPC-151 App_STOP (ST,C:i) is disabled

(Oorzaak) Een poging werd gemaakt om tijdelijk de invalid proximity stop combinatie (C:i) uit te
zetten op het instelscherm met een programma instructie.
(Remedie) Zet de proximity stop combinatie aan op het instelscherm voor gebruik.
SSPC-152 App_STOP (ST,C:i) is disabled

(Oorzaak) Een poging werd gemaakt om tijdelijk de invalid proximity stop combinatie (C:i) uit te
zetten op het instelscherm met een programma instructie.
(Remedie) Zet de proximity stop combinatie aan op het instelscherm voor gebruik.
SSPC-153 (WT,C:i) is enabled by other

(Oorzaak) Een poging werd gemaakt voor aan/uitzetten van de proximity wait conditie number
(C: i) al aangezet door een andere taak.
(Remedie) De proximity wait conditie nummer wordt gebruikt door een ander programma.
Gebruik het nadat het vrijkomt.
SSPC-154 (ST,C:i) is disabled by other

(Oorzaak) De proximity stop instructie was gebruikt voor proximity stop conditie number (C:i)
gebruikt door een andere taak.
(Remedie) De proximity stop conditie nummer wordt gebruikt door een ander programma.Gebruik
het nadat het vrijkomt.
SSPC-155 Invalid host name (ST,C:i)

(Oorzaak) In een gespecificeerde proximity stop combinatie, is een ongeldige host naam ingesteld.
(Remedie) Controleer de hostnaam op het host communicatie scherm van het instelscherm.
Stel een juiste host naam in.
SSPC-156 Invalid host name (WT,C:i)

(Oorzaak) In een gespecificeerde proximity wait combinatie (C:i), is een ongeldige host naam
ingesteld.
(Remedie) Controleer de hostnaam op het host communicatie scherm van het instelscherm.
SSPC-157 Intrupt signal (WT,C:i)

(Oorzaak) In de proximity wait status was het proximity wait halt signaal ingegeven.
(Remedie) Als de halt onverwacht is, controleer je de instelling van het proximity wait halt signaal.
Controleer verder of hetzelfde signaal wordt gebruikt voor een ander gebruik.
SSPC-158 App_WAIT timeout (WT,C:i)

(Oorzaak) In de proximity wait status is de tijd ingesteld in time-out verstreken.
(Remedie) Pas de wachttijd aan,
Om oneindig te wachten stel je 0 in in "time-out" op het proximity wait combinatie
instelscherm.
-1119-
SSPC-159 App_WAIT can't be used(WT,G:i)

(Oorzaak) Bij de volgende werkingen kan automatische stop/restart gebaseerd op de proximity
wait functie niet worden uitgevoerd:
- Als de slave robot follow-up operatie wordt uitgevoerd gebaseerd op robot link
synchronisatie
- Als de continue rotatie functie wordt gebruikt
(Remedie) Gebruik de twee functies boven niet tijdens automatische stop/restart operaties.
SSPC-160 App_STOP is TMP_DISed(ST,C:i)

(Oorzaak) Deze boodschap wordt gegeven als output voor bevestiging als combinatie (C:i)
tijdelijk uit is door de proximity stop instructie.
SSPC-161 App_STOP is enabled (ST,C:i)

(Oorzaak) Dit alarm wordt gegeven in de volgende gevallen:
- In het geval waar het programma tijdelijk is gestopt met de combinatie (C:i) tijdleijk
uit door de proximity stop instructie, en dan wordt herstart door wijzigen van de lijn
- In het geval waar het programma tijdelijk is gestopt met de combinatie (C:i) tijdleijk
uit door de proximity stop instructie, en dan wordt uitgevoerd na uitgaan van de lijn
Nadat dit alarm wordt gegeven, is de combinatie niet tijdelijk uit, zelfs niet als het
(Remedie) als het programma wordt herstart door wijzigen van de lijn, geef dan NO in als antwoord
op de bevestigingsboodschap om te voorkomen dat uitvoer wordt uitgezet.
SSPC-162 App_WAIT is enabled (WT,C:i)

(Oorzaak) Deze boodschap wordt gegeven als output voor bevestiging als combinatie (C:i) aan is
door de proximity wait instructie.
SSPC-163 App_WAIT is disabled (WT,C:i)

(Oorzaak) Dit alarm wordt gegeven in de volgende gevallen:
- In het geval waar het programma tijdelijk is gestopt met de combinatie (C:i) aan door
de proximity wait instructie, en dan wordt herstart door wijzigen van de lijn
- In het geval waar het programma tijdelijk is gestopt met de combinatie (C:i) aan door
de proximity wait instructie, en dan wordt uitgevoerd na uitgaan.
Nadat dit alarm wordt gegeven, is de proximity wait functie uit, zelfs als het programma
wordt herstart.
(Remedie) Als het programma wordt herstart door wijzigen van de lijn, geef dan NO in als
antwoord op de bevestigingsboodschap om te voorkomen dat uitvoer wordt uitgezet.
SSPC-168 (s,i) invalid group number

(Oorzaak) Een ongeldig groep nummer is gespecificeerd met de proximity stop sensitivity
instructie.
(Remedie) Specificeer een correct groep nummer. (s: Programmanaam, i: Lijn-nummer)
SSPC-169 PAUSE.G (s, i) invalid rate value"

(Oorzaak) Een ongeldig sensitivity is gespecificeerd met de proximity stop sensitivity instructie.
(s: Programmanaam, i: Lijn-nummer)
(Remedie) Geef een geldige waarde in (0 tot 100).
-1120-
SSPC-181 Comm init error i s

(Oorzaak) Een error vond plaats bij communicatie initialisatie-tijd.
(i: Error oorzaaknummer, s: Control unit naam)
(Remedie) Voor de control unit naam aangegeven door de errorboodschap; controleer de adres-
instelling, host naam en communicatie lijn status.
SSPC-182 Invalid hostname (s)

(Oorzaak) Na de instelling van een nieuwe control unit naam met een proximity stop of proximity
wait combinatie, werd een poging gedaan om de instelling aan te zetten voordat de
spanning uit en weer aan gaat.
Of, een ongeldig control unit naam is gespecificeerd. (s: Control unit naam)
(Remedie) Als een nieuwe naam is ingesteld, moet de spanning eerst worden uitgezet voordat de
ingestelde waarden effectief worden.
Controleer verder de control unit naam op het host communicatie instelscherm.
SSPC-183 Invalid address (s)

(Oorzaak) Voor de control unit naam waarvoor dit alarm is gegeven is het communicatie adres
onjuist. (s: Control unit naam)
(Remedie) De control unit naam en zijn adres moeten worden gecontroleerd en worden aangepast
indien nodig.
Verder moet de spanning uit en weer aan worden gezet om de wijziging effectief te
maken..
SSPC-184 Number of host exceed limit

(Oorzaak) Het aantal control units specificeerbaar voor proximity stop instelling en proximity wait
instelling op een control unit heeft de limiet overschreden.
(Remedie) Verwijder onnodige control units, van het proximity stop en proximity wait
instelscherm.
Of verminder het aantal gespecificeerde controllers.
SSPC-185 Number of element exceed limit

(Oorzaak) Het aantal elementen wiens instellingen kan worden aangezet op een control unit heeft
de limiet overschreden.
(Remedie) Controleer de instelling van de elementen en zet elementen uit die niet worden gebruikt.
Of verminder het aantal gespecificeerde elementen waarvan de instelling aan is.
SSPC-186 Invalid element (s,i,j)

(Oorzaak) De instelling van een element van de control unit aangegeven door de control unit naam
in deze alarm boodschap is ongeldig. (s: Control unit naam, i: Element type, j: Element
nummer)
Element type 1 geeft de robot weer, element type 2 de hand en element type 3 de jig.
(Remedie) En bekijk en wijzig de instelling van het element.
SSPC-187 Receive invalid data i s

(Oorzaak) Data ontvangen van een andere control unit heeft een error.
(Remedie) Kijk of een error heeft plaatsgevonden bij de bron control unit of hub.
-1121-
SSPC-188 Invalid data for send i

(Oorzaak) Data te sturen naar een andere control unit heeft een error.
(Remedie) SSPC-111. Open het element instelscherm, en kijk of de instellingen juist zijn en kijk
ook of alle data juist wordt getoond. Naam als dit alarm wordt gegeven zelfs wanneer
alle elementen juist zijn ingesteld contact op met de FANUC service organisatie.
SSPC-189 Timeout element (s,i,j)

(Oorzaak) De positie data van een remote element ontvangen van een andere control unit is
overbodig.
Communicatie met de control unit is mogelijk onderbroken.
(s: Control unit naam, i: Element type, j: Element nummer)
(Remedie) Als communicatie onderbroken is, wordt het no-response alarm gegeven.Zet de
SSPC-190 No communication (s)

(Oorzaak) Dit alarm wordt gegeven als no response wordt ontvangen van een andere control unit.
(s: Control unit name) Deze functie communiceert niet met een control unit niet
gespecificeerd als een proximity stop of proximity wait doel. Dus, dit alarm wordt ook
gegeven als de control unit aangegeven in het alarm geen proximity stop of proximity
wait instelling heeft voor de doel control unit.
(Remedie) Controleer de communicatie lijn bekabeling en het adres, host name en hub instellingen.
Maak verder op de remote control unit een proximity stop of proximity wait instelling
voor de doel control unit.
SSPC-191 Target elem not exist(ST,C:i,s)

(Oorzaak) Het element op de (s) kant (L [left], R[right]) van proximity stop combinatie-instelling
(C:i) is ongeldig. Er is een van de volgende fouten:
- Een niet bestaand element type of nummer is gespecificeerd.
- Een niet bestaande groep is gespecificeerd
- Alle elementen van doel $IA_GRP.$ROBOT, $IA_HAND of $IA_FOBJ staan uit.
- De communicatie doel control unit heeft geen juiste doelinstelling a.g.v. bovenstaande
oorzaak of a.g.v. een niet uitgevoerde kalibratie.
(Remedie) Controleer de items van hierboven.
SSPC-192 Target elem not exist(PA,C:i,s)

(Oorzaak) Het element op de (s) kant (L [left], R[right]) van proximity wait combinatie-instelling
(C:i) is ongeldig. Er is een van de volgende fouten:
- Een niet bestaand element type of nummer is gespecificeerd.
- Een niet bestaande groep is gespecificeerd
- Alle elementen van doel $IA_GRP.$ROBOT, $IA_HAND of $IA_FOBJ staan uit.
- De communicatie doel control unit heeft geen juiste doelinstelling a.g.v. bovenstaande
oorzaak of a.g.v. een niet uitgevoerde kalibratie.
(Remedie) Controleer de items van hierboven.
SSPC-193 IAL detect overload (i)

(Oorzaak) De werking, communicatie verwerking, proximity stop processing en proximity wait
processing in de control unit veroorzaken een overload.
Voor de huidige robot instelling is de interpolatie periode mogelijk te kort.
(Remedie) Dit alarm wordt normaal niet gegeven. Contacteer uw FANUC customer service
organisatie.
-1122-
C.2.23 CNTR Error Codes

CNTR-004 WARN No cnir pointer
CNTR-005 WARN Wrong CN Axis/N1 or N2 (G:i)

(Oorzaak) Het nummer van de continue rotatie as is ongeldig.
(Remedie) Gebruik een geldig nummer.
CNTR-006 WARN Unable to Allocate Memory

CNTR-007 STOP.G Serious Internal error (G:i)

CNTR-008 STOP.G Invalid dest.angle (G:i)

(Oorzaak) Een werkingsoptie die niet kan worden gebruikt tesamen met de continue rotatie functie
is gespecificeerd.
(Remedie) Controleer de werkingsoptie.
CNTR-009 WARN Warn-Cont Vel too high (G:i)

(Oorzaak) De continue rotatie snelheid is relatief hoog.
(Remedie) Dit is op zich geen probleem. U kunt deze boodschap negeren.
CNTR-010 STOP.G Ind.EV option not allowed

(Oorzaak) Zowel een additionele as snelheidsinstructie en continue rotatie instructie werden
gebruikt.
(Remedie) Verwijder een van de instructies.
CNTR-011 STOP.G Axis speed exceeds lim (G:i)

(Oorzaak) De continue rotatie snelheid overschreidt de bovenlimiet.
(Remedie) Verlaag de continue rotatiesnelheid.
CNTR-012 STOP.G Ending Cont Rot on Rel Motion

(Oorzaak) De continue rotatie snelheidsinstructie eindigde met een relatieve werking.
(Remedie) Controleer de werkings toevoeg (add) instructie gebruikt tesamen met de continue
rotatie instructie.
-1123-
C.2.24 RTCP Error Codes

RTCP-001 Wrist Joint is not allow
(Oorzaak) Wrist Joint is gebruikt op de verdere beweging.
(Remedie) RTCP kan niet samengaan met Wrist Joint.
Normaal wordt Wrist Joint gebruikt bij verdere bewegingen, dus deze error vindt altijd
plaats.
Wijzig de instelling over de verdere beweging (resume motion) en gebruik geen wrist
joint.
-1124-
C.2.25 APSH Error Codes

APSH-000 WARN %s
(Oorzaak) Boodschap voor algemene status.
(Remedie) Niets bijzonders.
APSH-001 WARN %s missing

(Oorzaak) Een macro werd aangeroepen zonder ingave van de benodigde parameter.
(Remedie) Controleer de macro aanroeping in het TP programma.
APSH-002 WARN %s Illegal type

(Oorzaak) Een ongeldige parameter was gebruikt in de macro.
Een ongeldig data type was gebruikt voor de parameter.
APSH-003 WARN %s Illegal zone number

(Oorzaak) Het gebruikte zone nummer used is kleiner dan 1 of groter dan de systeem variabele
$IZONEIO.$NO_ZONES.
(Remedie) Gebruik een zone nummer van 1 tot $IZONEIO.$NO_ZONES.
APSH-004 WARN Waiting for interf. zone

(Oorzaak) De robot tracht het interferentie-gebied binnen te gaan maar de cell controller heeft geen
toegang gegeven.
(Remedie) Als de cell controller geen toegang geeft wanneer nodig dien je het programma van de
cell controller te controleren.
APSH-005 WARN Entering interf., zone %s

(Oorzaak) De robot ontvangt toegang tot binnengaan van het interferentie-gebied.
(Remedie) Deze boodschap geeft aan dat de interferentie-gebied wacht status is geannuleerd.
APSH-006 WARN PERM memory is low

(Oorzaak) Geeft aan dat de hoeveelheid geheugen in de CMOS drastisch is gereduceerd.
Als het permanent geheugen uitgeput is, kan een onverwacht MEMO alarm, robot stop
of register dump voorkomen.
(Remedie) Verwijder onnodige data.
De geheugen-instelling van de robot controller vraagt om aanpassing.
APSH-007 WARN TEMP DRAM memory is low

(Oorzaak) Geeft aan dat de hoeveelheid geheugen in het tijdelijk gebied drastisch is gereduceerd.
Als het tijdelijk geheugen uitgeput is, kan een onverwacht MEMO alarm, robot stop of
register dump voorkomen.
(Remedie) Verwijder onnodige data.
De geheugen-instelling van de robot controller vraagt om aanpassing.
-1125-
APSH-008 WARN FAULT must be reset

(Oorzaak) Een dusdanige error vond plaats dat de gevraagde werking niet kon worden uitgevoerd.
(Remedie) Verwijder de oorzaak van de error en druk op de reset knop.
APSH-009 WARN Program already running

(Oorzaak) Een start operatie werd geprobeerd, maar het programma loopt al.
(Remedie) Stop of breek het huidige programma af en start opnieuw.
APSH-010 WARN %s aborted

(Oorzaak) Als een niet-productie programma (zoals een test cycle) was gestopt, was hetzij UOP
cycle start of SDI [production start] gedetecteerd.
Voor veiligheidsredenen wordt het gestopte programma beindigd.
(Remedie) Geen verdere aktie is vereist. Het huidige programma zal starten met het volgende
productie start signaal.
APSH-012 WARN REMOTE switch must be on LOCAL

(Oorzaak) De robot is in een remote status, dus de huidige robot werking is onder management van
de remote controller (PLC).
(Remedie) Schakel de SOP remote sleutelschakelaar naar local om de remote status uit te zetten.
APSH-013 WARN Place robot into REMOTE state

(Oorzaak) De robot is in niet een remote status, dus de huidige robot werking is niet onder
management van de remote controller (PLC).
Om de robot in de remote status te plaatsen dien je het volgende te doen.
(Remedie 1) #1 (IMSTP), #3 (SFTYSPD), en #8 (ENBL) voor UOP input zijn aan (ON).
(Remedie 2) De SOP remote/local sleutelschakelaar is in de remote positie.
(Remedie 3) De Teach Pendant staat uit.
(Remedie 4) De auto/bypass mode input voor de robot is aan (ON).
(Remedie 5) Het user programma heeft geen instelling van $RMT_MASTER = 1.
APSH-014 WARN RESET Failure

(Oorzaak) Een actieve error veroorzaakt het niet uitvoeren van een reset request.
(Remedie) Verwijder de oorzaak van de actieve error (zoals een externe noodstop) en reset het
alarm.
APSH-015 WARN Step mode must be disabled

(Oorzaak) Het systeem is in een single step status, dus een execution request kan niet worden
gestart.
(Remedie) Druk op de step toets om het systeem op te heffen uit de single step status.
APSH-016 WARN Robot is not under PLC control

(Oorzaak) UOP is een master device, dus een execution request kan het niet worden gestart.
(Remedie) Schakel de SOP remote/local sleutelschakelaar naar de remote positie.
Controleer dat alle UOP signalen in de juiste status zijn. Stel $RMT_MASTER in op 0.
-1126-
APSH-017 WARN Running with process disabled

(Oorzaak) Deze boodschap waarschuwt dat het productie programma wordt uitgevoerd in een
sealant disabled status.
APSH-018 WARN WARNING - Machine lock is on

(Oorzaak) Deze boodschap waarschuwt dat het productie programma wordt uitgevoerd terwijl het
nog in de machine lock status is.
APSH-019 WARN Job queue is full

(Oorzaak) De job queue is vol, dus de volgende queue kan niet worden geaccepteerd.
(Remedie) Verwijder onnodige jobs manueel of vergroot de queue.
APSH-020 WARN Job queue is empty

(Oorzaak) De volgende job was aangevraagd, maar er is geen wachtende job.
(Remedie) Controleer de externe unit om te zien of een job nummer juist was gestuurd naar de
controller.
Of, creeer een job.
APSH-021 WARN Raise UOP ENBL input

(Oorzaak) Als #8 voor UOP niet aan is, is robot werking of programma uitvoer niet mogelijk.
(Remedie) Controleer de I.O instelling voor UOP. #8 (ENBL) voor UOP moet aan (ON) zijn.
APSH-022 WARN Safety fence is open

(Oorzaak) Het veiligheidsheksignaal is uit/OFF.
(Remedie) Om verder te gaan met normale robot werking dient het veiligheidsheksignaal aan te
zijn.
Start het veiligheidsheksignaal.
APSH-023 WARN Teach Pendant is enabled
APSH-024 WARN Program %s not loaded

(Oorzaak) Het gevraagde programma voor uitvoer was niet geladen in de controller.
(Remedie) Controleer de status van de communicatie tussen de PLC en de robot.
Controleer de bij de PLC aangevraagde programmanaam.
Laad het specifieke program of creeer het.
APSH-025 WARN WARNING - Running at < 100%

(Oorzaak) Deze boodschap waarschuwt dat het productie programma wordt uitgevoerd met de
override kleiner dan 100%.
Indien nodig kan de dispense tool de override verhogen tot 100%.
Op het sell setup scherm kan je deze optie instellen.
APSH-027 WARN Press FAULT RESET button

(Oorzaak) De dispense tool vraagt om een reset te maken om verder te gaan met normale productie
werking.
(Remedie) Om verder te gaan met normale productie werking druk je op de reset knop.
-1127-
APSH-028 WARN Increasing speed to 100%

(Oorzaak) Deze boodschap waarschuwt de gebruiker dat de dispense tool de snelheid heeft
verhoogd tot 100%.
(Remedie) Geen verdere aktie is vereist. Om deze instelling uit te zetten kan je de optie wijzigen
in het cell setup scherm.
APSH-029 WARN Robot must be at home

(Oorzaak) Om de gevraagde werking uit te voeren dient de robot in zijn home positie te zijn.
Deze boodschap waarschuwt dat de robot niet in zijn home positie is wanneer de PLC
een cycle start maakt.
(Remedie) Verplaats de robot naar zijn home positie.
APSH-030 WARN Style code %s is invalid

(Oorzaak) GIN [Style Input] is een ongeldig nummer.
(Remedie) Controleer of de waarde van GIN [Style Input] hetzelfde is als de instelling van de groep
input.
APSH-031 WARN %s
(Oorzaak) Dit is een alarmboodschap.
APSH-032 WARN Robot Servos Disabled

(Oorzaak) De dispense tool detecteert dat de robot servo manueel was uitgezet.
(Remedie) Deze boodschap waarschuwt dat de robot niet kan werken.
Om verder te gaan met normale productie werking, zet je de servo weer aan.
APSH-033 WARN PLC comm. error - timeout

(Oorzaak) Sequence communicatie duurde te lang om af te ronden.
(Remedie) Verhoog de communicatie timeout time op het PNS sell setup scherm of zet de
communicatie timeout check uit.
APSH-034 WARN No UOP output defined

(Oorzaak) Het output signaal voor UOP is niet gedefinieerd.
(Remedie) Op het I/O setup scherm voor UOP, stel je het output signaal voor UOP in en zet de
controller uit en weer aan.
APSH-035 WARN Robot is in Bypass mode)

(Oorzaak) Mode input staat OFF, en plaatst de robot geforceerd in de bypass mode.
De robot negeert alle productie instructies van de PLC.
(Remedie) Stel de keuzeschakelaar in op ON.
Hierdoor komt de robot in de enter auto mode, en kan dan signalen ontvangen van de
PLC.
-1128-
APSH-036 WARN User JOB has been paused

(Oorzaak) De huidige job is gestopt.
Dit vindt vaak plaats als het HOLD signaal aan is of als het ENBL signaal voor UOP uit
is (OFF).
(Remedie) Als het systeem in de remote status is, verschijnt een error recovery menu, waardoor
keuze van de recovery methode mogelijk is.
Als het systeem niet in de remote status is, dient de gebruiker zelf een recovery
uitvoeren.
In andere gevallen, druk op de FCTN toets om het programma te beindigen.
APSH-037 WARN No UOP input defined
APSH-038 WARN No style input group defined

(Oorzaak) Het groep input signaal voor gebruik als een style code is niet gedefinieerd.
(Remedie) Op het cell I/O scherm en het groep I/O scherm, stel je de groep input voor style selectie
signaal in en ga verder met robot werking.
APSH-039 WARN No style ack strobe defined

(Oorzaak) De style Ack strobe nodig voor communicatie setup is niet gedefinieerd.
(Remedie) Op het cell I/O scherm stel je het style Ack signaal in en ga verder met robot werking.
APSH-040 WARN No backup input group defined

(Oorzaak) Het backup input signaal nodig voor communicatie setup is niet gedefinieerd.
(Remedie) Op het cell I/O scherm en het groep I/O scherm, stel je de groep input voor backup
signalen in en ga verder met robot werking.
APSH-041 WARN No style input strobe defined

(Oorzaak) Het style strobe signaal nodig voor communicatie setup is niet gedefinieerd.
(Remedie) Op het cell I/O scherm stel je het style strobe signaal in en ga verder met robot werking.
APSH-042 WARN %s
(Remedie) Op het cell I/O scherm stel je het style strobe signaal in en ga verder met robot werking.
APSH-043 WARN No style ack group defined

(Oorzaak) Het style Ack groep signaal nodig voor communicatie setup is niet gedefinieerd.
(Remedie) Op het cell I/O scherm en het groep I/O scherm, stel je de style Ack groep output in en
ga verder met robot werking.
APSH-044 WARN A user program is HELD

(Oorzaak) De huidige job was on hold omdat de HOLD knop was ingedrukt of de HOLD input
voor UOP stond uit (OFF).
(Remedie) Laat de HOLD knop los of start op met de HOLD input voor UOP.
-1129-
APSH-045 WARN No program setup for style %s

(Oorzaak) Het programma nummer voor RSR input is niet ingesteld.
(Remedie) Geef op het RSR cell setup scherm het programmanummer in voor RSR input.
APSH-046 WARN Robot is in Automatic mode

(Oorzaak) Deze boodschap waarschuwt dat de robot is gewijzigd van bypass mode naar auto mode
en nu signalen accepteert van de PLC.
APSH-047 WARN Shell will not run without UOPs

(Oorzaak) Deze boodschap waarschuwt de gebruiker dat UOP niet is ingesteld en het systeem
wacht op UOP instelling.
(Remedie) UOP moet worden ingesteld. Eenmaal UOP ingesteld, kan de shell verder gaan met de
start sequence.
APSH-048 WARN PLC comm. error-invert chec

(Oorzaak) Het backup style groep signaal is niet geinverteerd, anders dan de style groep input.
(Remedie) Controleer of de PLC de style input correct inverteert.
Zet op het PNS cell setup scherm de inversie check uit.
APSH-049 WARN %s
(Remedie) Controleer of de PLC de style input correct inverteert.
Zet op het PNS cell setup scherm de inversie check uit.
APSH-050 WARN Cell IO setup is invalid

(Oorzaak) Het signaal nodig voor de cell is niet ingesteld.
(Remedie) (Zie ook de error historie.)
Een onjuiste signaalnaam is aangegeven in de voorafgaande error log.
Corrigeer de instelling van het I/O signaal en doe een koude start.
APSH-051 WARN Connect or deassign UOP inputs

(Oorzaak) In de huidige UOP input status kan de robot niet werken.
(Remedie) Doe het volgende:
Input signalen #1, #2, #3 en #8 voor UOP zijn ON of UOP input is uit.
Zet na controle de controller uit en weer aan
APSH-052 WARN Critical UOP inputs are LOW

(Oorzaak) De input signalen voor UOP, #1 (IMSTP), #2 (HOLD), #3(SFTYFNC) en #8 (ENBL)
zijn allen OFF. Voor normale productie werking dienen ze allen ON te zijn.
(Remedie) Zie ook de remedie voor APSH-051.
-1130-
APSH-054 PAUSE.L Release SOP E-STOP

(Oorzaak) De externe noodstop is niet opgeheven.
(Remedie) Hef de SOP externe noodstop op.
APSH-055 PAUSE.L Raise UOP IMSTP input

(Oorzaak) Het IMSTP signaal voor UOP is niet ingegeven.
(Remedie) Geef het IMSTP signaal in voor UOP.
APSH-056 PAUSE.L Release SOP E-STOP

(Oorzaak) De externe noodstop is niet opgeheven.
(Remedie) Hef de SOP externe noodstop op.
APSH-057 PAUSE.L Release TP E-STOP

(Oorzaak) De noodstop van de teach pendant is niet opgeheven.
(Remedie) Hef de noodstop-knop op van de teach pendant.
APSH-058 PAUSE.L Pause forced by shell

(Oorzaak) Dummy PAUSE error
(Remedie) Normaal komt deze error niet voor.
Zo ja, contacteer onze service organisatie.
APSH-059 PAUSE.L Abort forced by shell

(Oorzaak) Dummy ABORT error.
(Remedie) Normaal komt deze error niet voor.
Zo ja, contacteer onze service organisatie.
APSH-060 WARN Cycle start ignored-not in AUTO

(Oorzaak) Dit is geen alarm.
TDeze boodschap waarschuwt dat een cycle start instructie was gegeven van de cell
controller, de robot was of in de bypass mode (ingesteld via het soft paneel) of in de
manuele mode. Een manuele cycle start kan niet worden uitgevoerd. Of, wanneer een
manuele cycle wordt uitgevoerd in manuele mode, kwam de style gestuurd van de PLC
niet overeen met de style gespecificeerd op het soft paneel.
(Remedie) Deze error mag worden genegeerd. Deze boodschap helpt het debug programma op het
soft paneel. Controleer als een manuele cycle moet worden gestart dat de manuele cycle
style input van het menu op het soft paneel hetzelfde is als dat gestuurd van de PLC.
APSH-061 WARN %s
APSH-062 WARN %s
-1131-
APSH-063 PAUSE.L A HOLD input is active

(Oorzaak) De huidige job was on hold omdat de HOLD knop was ingedrukt of de HOLD input
voor UOP stond uit (OFF).
(Remedie) Laat de HOLD knop los of start op met de HOLD input voor UOP.
APSH-070 PAUSE.L Failed to continue %s

(Oorzaak) Als een request was gemaakt om met alle taken verder te gaan, heeft de error handler
gefaald in het uitvoeren ervan.
Waarschijnlijk was een externe stop gegeven of de HOLD knop button was ingedrukt.
(Remedie) Zet alle externe stop knoppen uit en de HOLD knop.
Beindig de taken als je ze niet hoeft voort te zetten.
APSH-071 PAUSE.L Failed to pause robot task

(Oorzaak) Het PAUSE_TASK() commando van KAREL faalde te stoppen met de taak.
(Remedie) Waarschijnlijk is de te stoppen taak een systeem utility en is niet ingesteld om te
stoppen. Deze error mag worden genegeerd.
APSH-072 PAUSE.L Failed to abort robot task

(Oorzaak) Het ABORT_TASK commando van KAREL faalde.
(Remedie) Cold start de controller en herstel de productie status manueel.
APSH-073 WARN Servos Locked-out, enable servos

(Oorzaak) De robot server is in een lockout status.
(Remedie) Zet de robot servo aan.
APSH-074 WARN Disable Teach Pendant

(Oorzaak) Om verder te gaan met normale productie werking moet de teach pendant uit staan.
(Remedie) Zet voor het starten met de werking de teach pendant uit.
APSH-075 WARN Error in accessing TPE:%s

(Oorzaak) Deze error vindt plaats als je poogt toegang te krijgen tot data gerelateerd aan TPE.
(Remedie) Kijk of het TPE programma bestaat.
Ga via het lijstscherm naar het detail scherm en controleer de instellingen.
APSH-076 WARN Shell could not run:%s

(Oorzaak) Een poging werd gedaan om een programma uit te voeren maar was gestopt door het
OS.
(Remedie) Kijk of het TPE programma bestaat, en zo ja, kijk of het al is uitgevoerd of gestopt. Op
het programma status scherm is het mogelijk om te kijken of het maximum aantal taken
is overschreden.
Beindig onnodige programma's.
APSH-077 WARN No positions in %s

(Oorzaak) TPE heeft geen positie data voor de home positie, onderhoudspositie of purge positie.
(Remedie) Teach bij gebruik van het AT PERCH, AT PURGE of AT SERVICE signaal de posities
volgens TPE.
Als deze outputs niet nodig zijn, kan je dit alarm negeren.
-1132-
APSH-078 WARN Shell could not run program

(Oorzaak) Een poging werd gedaan om een programma uit te voeren maar was gestopt door het
OS.
(Remedie) Kijk of het TPE programma bestaat, en zo ja, kijk of het al is uitgevoerd of gestopt.
Kijk met het programma status display dat het aantal taken zijn maximum niet heeft
overschreden. Beindig onnodige programma's.
APSH-079 WARN No DIN for Auto/Bypass

(Oorzaak) Auto/bypass input is niet gedefinieerd, maar is noodzakelijk.
(Remedie) Stel op het cell I/O scherm de auto/bypass input in en herstart de controller.
APSH-080 WARN Waiting for Cancel/Continue

(Oorzaak) De robot wacht voor robot cancellatie, wet/dry continuance of input van de home
positie return van de PLC.
(Remedie) Deze boodschap waarschuwt dat de robot recovery authority was gegeven aan de PLC.
APSH-081 WARN Waiting for Cancel

(Oorzaak) De robot wacht voor robot cancellatie input van de PLC.
De huidige job error kan niet worden hersteld.
De job moet worden afgebroken of het HOME input signaal voor UOP is benodigd.
(Remedie) Deze boodschap waarschuwt dat de robot recovery authority was gegeven aan de PLC.
APSH-082 WARN No $ERROR_PROG defined

(Oorzaak) $ERROR_PROG is niet gedefinieerd.
Deze foutmelding wordt alleen gegeven als de KAREL variabele
[SLERROR]POST_NO_ERRP is ingesteld op TURE. (FALSE bij default)
(Remedie) Stel via ERROR_PROG, het error measure programma voor deze job.
In het geval van een error, kan de robot worden geevacueerd van het werkgebied.
APSH-083 WARN No $RESUME_PROG defined
(Oorzaak) $RESUME_PROG is niet gedefinieerd.
(Remedie) Stel via RESUME_PROG het programma in voor verdergaan.
Een onderbroken programma kan worden voortgezet.
APSH-084 WARN WARNING - simulated I/O

(Oorzaak) The production program is being executed with simulated I/O being set up.
Unexpected operation may result.
(Remedie) Check all I/O signals placed in a simulated status.
Opheffen vanuit een gesimuleerde status van die signalen die niet in de gesimuleerde
status hoeven te zijn.
APSH-090 WARN %s
-1133-
APSH-091 WARN %s
APSH-009 WARN Program already running

(Oorzaak) Een start operatie werd geprobeerd, maar het programma loopt al.
(Remedie) Stop of breek het huidige programma af en start opnieuw.
APSH-092 WARN %s
(Oorzaak) Dit alarm kan worden ingesteld door iedere gebruiker.
(Remedie) Indien U dit wilt instellen, kunt U kontakt opnemen met ons service center.
APSH-093 WARN %s
APSH-094 WARN %s
APSH-095 WARN %s
APSH-096 WARN %s
APSH-097 WARN %s
APSH-098 WARN %s
APSH-099 WARN %s
APSH-100 WARN %s
-1134-
APSH-110 WARN READ IO parm %s missing

(Oorzaak) De READ IO macro was aangeroepen maar er werden geen parameters ingegeven.
READ IO(signaalnaam, integer register nummer)
APSH-111 WARN READ IO parm %s is wrong type

(Oorzaak) De READ IO parameter is ongeldig.
APSH-112 WARN signal %s does not exist

(Oorzaak) De READ IO macro was aangeroepen maar er was geen signaal gevonden.
APSH-113 WARN can't fetch signal type

APSH-114 WARN can't fetch signal number

APSH-115 WARN can't read signal %s

APSH-116 WARN Reg %s could not be set

(Oorzaak) De register instructie faalde.
(Remedie) Kijk of het register is gedefinieerd.
Kijk of het register is gedefinieerd tussen 1 en 64 en of het een juiste waarde heeft.
Beindig alle programma's en probeer opnieuw.
APSH-117 WARN Register not defined %s

(Oorzaak) Deze boodschap is slechts voor debugging.
APSH-118 WARN WRITE IO parm %s missing

(Oorzaak) De WRITE IO macro was aangeroepen maar er werden geen parameters ingegeven.
WRITE IO (signaalnaam, integer waarde input)
(Remedie) Controleer de WRITE IO aanroeping in het TP programma.
-1135-
APSH-119 WARN WRITE IO parm %s is wrong type

(Oorzaak) De WRITE IO parameter is ongeldig.

(Oorzaak) De WRITE IO macro was aangeroepen maar er was geen signaal gevonden.
APSH-121 WARN can't write signal %s

(Oorzaak) De WRITE IO macro was aangeroepen maar er was geen signaal gevonden.
APSH-122 WARN GET IO PORT parm %s missing

(Oorzaak) De GET IO macro was aangeroepen maar er werden geen parameters ingegeven.
GET IO(signaalnaam, poortnummer)
APSH-123 WARN GET IO PORT parm %s is wrong type

(Oorzaak) De GET IO parameter is ongeldig.

(Oorzaak) De GET IO macro was aangeroepen maar er was geen signaal gevonden.
APSH-125 WARN Forcing Process Enabled

(Oorzaak) Bij de start van het productie programma was een process disable instelling
gedetecteerd.
Het programma is zo ingesteld dat processen geforceerd aan gaan.
(Remedie) Doe het volgende:
- Selecteer geen geforceerde proces enable instelling.
- Geforceerde recovery (programma selectie - auto operation check - process ready)
staat uit.
- Controleer dat bij de volgende productie cycle start het process enable signaal aan is
(ON).
APSH-126 PAUSE.L %s
(Oorzaak) De robot stopte.
(Remedie) Dit is een status waarschuwing.
APSH-127 WARN Repower to activate change.

(Oorzaak) Parameters zijn gewijzigd, zet de spanning uit en weer aan.
-1136-
APSH-130 WARN Cannot access FR:%s*.DT files

(Oorzaak) Een error vond plaats gedurende toegang tot FR.
Het .dt file kan niet worden gevonden.
(Remedie) Het .dt file moet in FR zijn.
APSH-131 WARN I/O data error: %s

(Oorzaak) De I/O poort definitie is onjuist.
Of het data formaat is onjuist of de standaard data is gebruikt.
(Remedie) Controleer dat de unit correct is.
APSH-132 WARN Selected Prog %s not loaded

(Oorzaak) Het gevraagde programma voor uitvoer was niet succesvol geladen in de controller.
(Remedie) Controleer de status van de communicatie tussen de PLC en de robot.
Controleer dat het gespecificeerde programma degene is die de PLC vraagt voor
uitvoer.
Creeer/laad het gespecificeerde programma.
APSH-133 WARN Not in safe starting position

(Oorzaak) De robot bewoog van de TP-enabled positie.
(Remedie) Breng de robot terug naar de TP-enabled positie of ga verder met een lineaire werking
vanaf de huidige positie van de robot.
APSH-141 PAUSE.L %s
(Oorzaak) De robot bewoog van de TP-enabled positie.
(Remedie) Breng de robot terug naar de TP-enabled positie en beindig het programma.
Of ga verder met een lineaire werking vanaf de huidige positie van de robot.
APSH-142 WARN WARNING - System is in dry run

process disabled status.
APSH-143 WARN Robot motion is not enabled

(Oorzaak) Als #8 voor UOP niet aan is, is robot werking of programma uitvoer niet mogelijk.
(Remedie) Controleer de I.O instelling voor UOP. en stel #8 in voor UOP op ON.
-1137-
APSH-144 WARN WARNING- Process Complete manually turned on at end of %s

(Oorzaak) Process completion geforceerde output op het soft panel was uitgevoerd.
(Remedie) Deze boodschap waarschuwt de gebruiker dat process completion manueel was
ingesteld op ON.
APSH-150 WARN Gun operation is NOSTROKE

pressurization disabled status.
APSH-151 WARN Weld operation is NOWELD

welding disabled status.
APSH-152 WARN Robot mode must be AUTO

(Oorzaak) De robot moet worden geplaatst in auto mode voor productie werking.
(Remedie) Ga naar het soft panel scherm en plaats de robot in auto mode.
APSH-153 WARN Must press SHIFT key too

(Oorzaak) De shift toets moet worden ingedrukt voor werking met de teach pendant.
(Remedie) Werk terwijl je de shift toets ingedrukt houdt.
APSH-154 WARN Only one gun defined

(Oorzaak) Omdat het aantal units 1 is en de systeem instelling voor een enkele gun zijn gemaakt,
dient het unit nummer niet te worden ingesteld als de pressurization toets en stroke
wisseltoets worden gebruikt.
APSH-155 WARN HOME position not recorded

(Oorzaak) De home positie is niet opgeslagen.
De home positie is op het referentie positie instelscherm.
(Remedie) Ga naar het setup scherm, druk op F1 [TYPE] en selecteer [Ref. Position].
Verplaats de robot naar zijn home positie via jog en sla de referentiee positie op en
specificeer 'Reference position check'.
-1138-
APSH-156 WARN Specify Home in Ref Pos Menu

(Oorzaak) De home positie is niet ingesteld. De home positie is in Positie register #1.
(Remedie) Selecteer op het data scherm F1 [TYPE] en selecteer Position register.
Verplaats de robot naar zijn home positie met een job werking en sla het op in Positie
register #1.
Als de robot beweegt naar zijn home positie, wordt UOP output #7 ON.
APSH-157 WARN Teach pendant must be enabled

(Oorzaak) Om met de teach pendant te werken, moet de teach pendant aan staan.
(Remedie) Zet de teach pendant aan.
APSH-158 WARN No group output for weld sched

(Oorzaak) De groep output voor booglasconditie signalen is niet ingesteld.
(Remedie) Op het output signaal setup scherm voor spot welders, stel je een lasconditie signaal
nummer in.
Controleer op het groep signal instelscherm, dat de groep output juist is ingesteld.
Nadat het signaal nummer is gewijzigd of het groepsignaal is geherdefinieerd, doe je
een koude start.
APSH-159 WARN Servos are not ready

(Oorzaak) De gevraagde instructie kan niet worden uitgevoerd omdat de servo nog niet klaar is.
(Remedie) Reset de error, en wacht tot de servo opstart voordat je het programma uitvoert.
APSH-160 WARN Robot not at POUNCE position

(Oorzaak) De gevraagde instructie kan niet worden uitgevoerd omdat de robot niet in de
wachtpositie is.
(Remedie) Verplaats de robot naar de wachtpositie en probeer opnieuw.
APSH-161 WARN No production program is running

(Oorzaak) De gevraagde instructie kan niet worden uitgevoerd omdat de robot geen produktie
programma uitvoert.
(Remedie) Probeer de instructie opnieuw nadat de robot start met de uitvoer van het produktie
programma.
-1139-
APSH-162 WARN No group output for multi-pressure

(Oorzaak) Het groep output signaal voor variabele drukklep is niet ingesteld.
(Remedie) Stel op het spot unit I/O schermchet drukklep signaal nummer in.
een koude start.
APSH-163 WARN No motion allowed-gun closed

(Oorzaak) De gun werkt niet omdat hij gesloten is.
Met de gun gesloten is robot werking of programma uitvoer niet mogelijk i.v.m.
mogelijke schade aan delen en tools.
(Remedie) Open de gun.
APSH-164 WARN Home I/O program %s not loaded

(Oorzaak) Het HOME I/O programma gespecificeerd op het cell instelscherm bestaat niet en kon
niet worden uitgevoerd.
(Remedie) Controleer op het cell instelscherm de programmanaam in de HOME I/O programma-
instelling.
Kijk of de controller de file heeft.
Creeer een programma met die programmanaam of wijzig het bestaande naar de
programmanaam in de instelling.
APSH-165 WARN Invalid Studgun Selection

(Oorzaak) Juiste I/O instelling voor stud welding guns is niet gemaakt.
(Remedie) Maak op het spot unit I/O scherm de SDI 'gun coupling' signsal ON/OFF en 'gun
present' signaal ON/OFF instellingen voor twee guns.
Stel voor iedere gun het signaal als volgt in:
Bij gebruik van gun 1, gun 1 (gun coupling = ON, gun presence = OFF) en gun 2 (gun
coupling = OFF, gun present = ON)
Bij gebruik van gun 2, gun 1 (gun coupling = OFF, gun presence = ON) en gun 2 (gun
coupling = ON, gun present = OFF)
APSH-166 WARN Studgun Change Unsuccessful

(Oorzaak) Het programma was of beindigd of onderbroken gedurende een stud gun wisseling.
(Remedie) Wissel de gun handmatig en beweeg de robot naar zijn home positie.
Druk op cycle start voor uitvoeren van het productie programma.
-1140-
APSH-167 WARN Move robot home & cycle start

(Oorzaak) Het stud gun wisselprogramma was onderbroken.
(Remedie) Breng om verder te gaan, de robot manueel naar zijn home positie en druk op de cycle
start knop.
APSH-168 WARN No GO for EQP pressure

(Oorzaak) De groep output voor equalize pressure is niet ingesteld.
(Remedie) Stel op het output signaal instelscherm voor spot welders het signaal nummer in voor
equalize pressure.
een koude start.
APSH-169 WARN Uninitialized Stud Macros

(Oorzaak) De stud gun macro is niet geinitialiseerd.
(Remedie) Initialiseer op het spot unit instelscherm de stud welding macro.
Dit wordt alleen getoond met stud backup aan bij koude start.
APSH-170 WARN Check Nest/Changer Inputs

(Oorzaak) Het presence/coupling signaal is niet juist ingesteld.
(Remedie) Stel op het spot unit instelscherm de input juist in.
APSH-171 WARN HOME_IO has not completed running

(Oorzaak) Het volgende programma kan niet worden uitgevoerd omdat HOME_IO uitvoer niet
goed is afgerond.
(Remedie) Controleer HOME_IO om te zien of een loop is geformeerd in I/O processing.
APSH-174 WARN SCR overtemp detected

(Oorzaak) Een SCR overhverhitting signaal was ontvangen.
(Remedie) Controleer of SCR is oververhit.
APSH-175 WARN Req. Press. Not mapped for WC:%s

(Oorzaak) Het druk request input signaal is niet gedefinieerd.
(Remedie) Stel op het spot welder I/O scherm het druk signaal request in.
APSH-176 WARN GIN For Weld Press. Niet gemapped voor WC:%s
(Oorzaak) Het group input signaal voor las-druk is niet gedefinieerd.
(Remedie) Stel op het spot welder I/O scherm het lasdruk signaal in.
APSH-177 WARN Read Press. Niet gemapped voor WC:%s

(Oorzaak) Het druk lees input signaal is niet gedefinieerd.
(Remedie) Stel op het spot welder I/O scherm het druk leessignaal in.
APSH-178 WARN MAP /O in Weld Interface Menu

(Oorzaak) Help code.
-1141-
APSH-179 WARN Upd. Press. timeout WC:%s

(Oorzaak) Druk update input kan niet binnen de tijd worden ingesteld.
(Remedie) Kijk of het lassen juist functioneerd.
Of, verhoog de las druk timeout waarde op het control start scherm.
APSH-180 WARN Could not communicate to WC

(Oorzaak) I/O van de lasbron kan niet worden gelezen. De unit is niet aangesloten.
(Remedie) Kijk of het lassen juist functioneerd.
Zet de lasbron uit en weer aan.
APSH-201 WARN Automatic Collision Recovery

(Oorzaak) Het collision automatische herstel programma was gestart.
(Remedie) Dit is een waarschuwing.
APSH-202 WARN Recovery Program not found

(Oorzaak) Een poging werd gedaan om het een collision automatische herstel programma uit te
voeren.
(Remedie) Controleer dat het gespecificeerde programma is geladen.
APSH-203 WARN Error running %s

(Oorzaak) Het is niet mogelijk om een taak uit te voeren of om er mee verder te gaan.
(Remedie) Controleer de boodschap gerelateerd aan de fout van de taak en volg de instructies.
APSH-204 WARN Running recovery prog %s

(Oorzaak) Het collision automatische herstel programma was gestart.
(Remedie) Dit is slechts een waarschuwing.
APSH-205 WARN Running original prog %s
(Oorzaak) Het originele programma voor collision automatische herstel programma was gestart.
(Remedie) Dit is slechts een waarschuwing.
APSH-206 WARN Invalid Group Specified

(Oorzaak) De GET_HOME groep specificatie is incorrect.
(Remedie) Controleer het gekozen groepnummer.
APSH-207 WARN Invalid Ref Pos Specified

(Oorzaak) De GET_HOME referentie positie specificatie is incorrect.
(Remedie) Controleer de referentie positie.
APSH-208 WARN Failed to check %s

(Oorzaak) Dit is een error gerelateerd aan het robot ready scherm.
Met de huidige instellingen kan dit item niet worden gecontroleerd.
(Remedie) Druk op F6 [REDO] en de power knop en update het item.
-1142-
C.2.26 CPMO Error Codes

CPMO-001 ABORT.G internal PLAN error (G: %d^2)
Het systeem is mogelijk kapot. Te nemen akties zijn:
(Remedie 1) Zet de spanning uit en weer aan.
(Remedie 2) Doe een initiele start en herconfigureer de robot.
(Remedie 3) Kijk of er optionele of additionele software verschillen zijn. Als de originele software
gedistribueerd is in multiple media, kijk dan of de versies van de software
overeenkomen. Kijk ook of de software installatie manual overeenkomt met de versie
van de geinstalleerde software. Als ze niet overeenkomen dien je de juiste software te
installeren.
(Remedie 4) Kijk of er geen opties zijn geladen die conflicten met elkaar hebben.
(Remedie 5) Herlaad alle software.
(Remedie 6) Indien de fout zich blijft voortdoen, sla dan de procedure op waarmee de fout plaatsvond
en neem contact op met ons service centrum.
CPMO-002 ABORT.G Internal INTR error (G: %d^2)

installeren.
-1143-
CPMO-003 SERVO2 Internal CP error (G: %d^2)

installeren.
CPMO-004 ABORT.G Feature not Supported(G:%d^2)

(Oorzaak) Een niet ondersteunde functie was gebruikt.
(Remedie) Zet de functie uit en probeer opnieuw.
CPMO-010 SERVO2 Cycle power: JBF size (G: %d^2)

(Oorzaak) De data structuur is niet groot genoeg voor JBF of Ext JBF.
CPMO-011 SERVO2 JBF INTR_T < Ts (G: %d^2)

installeren.
-1144-
CPMO-012 SERVO2 JBF Len<0 (G: %d^2)

installeren.
CPMO-013 SERVO2 JBF Len=0 (G: %d^2)

installeren.
CPMO-014 SERVO2 JBF NULL PTR (G: %d^2)

installeren.
-1145-
CPMO-015 SERVO2 JBF Ts>itp (G: %d^2)

installeren.
CPMO-016 SERVO2 JBF Ts != 0 (G: %d^2)

installeren.
CPMO-017 SERVO2 JBF INTR_T != itp (G: %d^2)

installeren.
-1146-
CPMO-018 SERVO2 JBF nitp_time < 1 (G: %d^2)

installeren.
CPMO-019 SERVO2 JBF INTR_T > itp (G: %d^2)

installeren.
CPMO-020 ABORT.G JBF MEMORY ALLOC ERROR

installeren.
-1147-
CPMO-021 SERVO2 JBF Index < 0 (G: %d^2)

installeren.
CPMO-022 SERVO2 JBF Ptout > Ptin (G: %d^2)

installeren.
CPMO-023 SERVO2 JBF Ptout != Ptin (G: %d^2)

installeren.
-1148-
CPMO-024 SERVO2 JBF (Ptin-Ptout)>itp (G: %d^2)

installeren.
CPMO-025 SERVO2 JBF Ts < 0 (G: %d^2)

installeren.
CPMO-026 SERVO2 JBF Ts != 0 (G: %d^2)

installeren.
-1149-
CPMO-027 SERVO2 JBF Ts > itp

installeren.
CPMO-028 SERVO2 JBF TS, Ptin & Ptout mismatch

installeren.
CPMO-029 SERVO2 JBF Index > 1 (G: %d^2)

installeren.
-1150-
CPMO-030 SERVO2 JBF Ptout > npts (G: %d^2)

installeren.
CPMO-031 SERVO2 JBF Len <= 0 (G: %d^2)

installeren.
CPMO-032 SERVO2 JBF Set not empty (G: %d^2)

installeren.
-1151-
CPMO-033 SERVO2 JBF not empty (G: %d^2)

installeren.
CPMO-034 SERVO2 JBF len mismatch (G: %d^2)

installeren.
CPMO-035 SERVO2 JBF set not main (G: %d^2)

installeren.
-1152-
CPMO-036 SERVO2 JBF set not valid (G: %d^2)

installeren.
CPMO-037 SERVO2 JBF not valid (G: %d^2)

installeren.
CPMO-038 SERVO2 NonZero JBF Remainder(G: %d^2)

installeren.
-1153-
CPMO-039 SERVO2 NonZero Chn Remainder(G: %d^2)

installeren.
CPMO-040 ABORT.G GTF not empty (G: %d^2)

installeren.
CPMO-041 ABORT.G GTF no main filter (G: %d^2)

installeren.
-1154-
CPMO-042 ABORT.G GTF fout too big (G: %d^2)

installeren.
CPMO-043 ABORT.G GTF num_tf != 1 (G: %d^2)

installeren.
CPMO-044 SYSTEM Cycle power: GTFsize (G: %d^2)

(Oorzaak) De grootte van het tijdfilter is te klein.
-1155-
CPMO-050 ABORT.G No System Variables (G: %d^2)

installeren.
CPMO-051 ABORT.G No Data Structure (G: %d^2)

installeren.
CPMO-052 ABORT.G Stack Underflow (G: %d^2)

installeren.
-1156-
CPMO-053 ABORT.G No Stack(G: %d^2)

installeren.
CPMO-054 ABORT.G Stack Overflow (G: %d^2)

installeren.
CPMO-055 ABORT.G Stack Not Full (G: %d^2)

installeren.
-1157-
CPMO-056 ABORT.G Corrupt data (G: %d^2)

installeren.
CPMO-057 ABORT.G Wrong MT or OT (G: %d^2)

installeren.
CPMO-058 SYSTEM Cycle power: CHNs (G: %d^2)

(Oorzaak) Er zijn niet genoeg kanalen voor verdere werking.
CPMO-059 SYSTEM Cycle power: JBFSETs (G: %d^2)

(Oorzaak) Er zijn niet genoeg JBFSETs voor verdere werking.
CPMO-060 SYSTEM Cycle power: JBFs (G: %d^2)

(Oorzaak) Er zijn niet genoeg JBFs voor verdere werking.
CPMO-061 SYSTEM Cycle power: TFs (G: %d^2)

(Oorzaak) Er zijn niet genoeg tijdfilters voor verdere werking.
-1158-
CPMO-062 SYSTEM Cycle power: RSINFOs (G: %d^2)

(Oorzaak) Er zijn niet genoeg RSINFOs voor verdere werking.
CPMO-063 SYSTEM MAINCHN is NULL (G: %d^2)

(Oorzaak) Interne error Het hoofdkanaal is NULL.
(Remedie) Raporteer dit probleem aan ons service centrum.
CPMO-064 SYSTEM MAINCHN is Unknown (G: %d^2)

(Oorzaak) Interne error Het hoofdkanaal is noch JBF noch JF.
CPMO-065 ABORT.G MultiGrp RSM STOPPOS MisSyn

(Oorzaak) Interne error Groepen zijn niet gesynchroniseerd in een stop gedurende herstel-werking
(resume operation).
Reset het alarm en ga verder.
CPMO-066 ABORT.G MultiGrp RsmType MisSyn

(Oorzaak) Interne error De resume werkingstypes van de groepen verschillen.
CPMO-067 ABORT.G MultiGrp RsmInfo Mismatch

(Oorzaak) Interne error Het nummer van rsinfo items van de groepen verschillen.
CPMO-069 STOP Step mode enabled (G: %d^2)

(Oorzaak) In step werking kan niet verder worden gegaan.
(Remedie) Geen aktie mogelijk.
-1159-
CPMO-070 ABORT.G Channel not empty(G: %d^2)

installeren.
CPMO-071 ABORT.G Channel not main (G: %d^2)

installeren.
CPMO-072 ABORT.G Can't resume same path(G: %d^2)

(Oorzaak) De herstel werking kan niet verdergaan bij een constant pad.
(Remedie) Reset het alarm en ga verder.
Nu kan een afwijking van het normale pad voorkomen.
CPMO-073 ABORT.G Can't resume same path(G: %d^2)

(Remedie) Reset het alarm en ga verder. Nu kan een afwijking van het normale pad voorkomen.
CPMO-074 WARN Can't resume blend path(G: %d^2)

(Oorzaak) Als een ander filter type bestaat is het niet mogelijk om een pauze en resume werking
te doen bij een constant pad.
(Remedie) Gebruik filters van de jerk blending (JBF) type in alle werkingssegmenten.
-1160-
CPMO-075 WARN %s
(Oorzaak) WAARSCHUWING
(Remedie) Controleer zorgvuldig de status en de instellingen.
CPMO-076 WARN Can't resume same path(G: %d^2)

CPMO-077 WARN Can't resume same path(G: %d^2)

CPMO-078 WARN Seg Overrun (G: %d^2)

(Oorzaak) Het volgende segment is klaar maar kan niet worden gebruikt. Het pad kan afwijken van
het normale.
CPMO-079 WARN Preplan fail (G: %d^2)

(Oorzaak) Het volgende segment is klaar maar het werkingsplan is geannuleerd.
CPMO-080 SERVO2 EXTChannel not empty(G:%d^2)

installeren.
-1161-
CPMO-081 SERVO2 EXT JBFSet not empty(G:%d^2)

installeren.
CPMO-082 SERVO2 EXT JBF not empty(G:%d^2)

installeren.
CPMO-083 SERVO2 EXT JBF len mismatch(G:%d^2)

installeren.
-1162-
CPMO-084 SERVO2 EXT JBFSET NULL PTR (G:%d^2)

installeren.
CPMO-085 SERVO2 EXT JBF NULL PTR (G:%d^2)

installeren.
CPMO-086 SYSTEM Cycle power: EXT JBFs(G:%d^2)

numerieke waarde aangegeven in (ST,G:i, j) van de boodschap.
-1163-
CPMO-087 ABORT.G EXT pt.valid.ext=0(G:%d^2)

installeren.
CPMO-090 ABORT.G Invalid MainChn ID (G: %d^2)

(Oorzaak) Interne error Het hoofdkanaal ID is onjuist. Dit alarm dient niet te worden gegeven.
(Remedie) Annuleer de programma-uitvoer en probeer opnieuw.
Raporteer dit probleem aan ons service centrum.
CPMO-091 ABORT.G Invalid JBF MainChn ID (G: %d)

(Oorzaak) Interne error Het JBF hoofdkanaal ID is onjuist. Dit alarm dient niet te worden gegeven.
(Remedie) Stop het programma en probeer opnieuw.
CPMO-092 ABORT.G JF NewLastAng Mismatch (G: %d^2

(Oorzaak) Interne error In JF, kwam een foute uitlijning voor.
CPMO-093 ABORT.G JB NewLastAng Mismatch (G: %d^2)
(Oorzaak) Interne error In JB, kwam een foute uitlijning voor.
CPMO-094 ABORT.G Invalid JBF New ChnId (G: %d^2)

(Oorzaak) Interne error Het JBF nieuwe hoofdkanaal is onjuist.
CPMO-095 SERVO Too Large Jnt Cmd (G:%d A:%d)

(Oorzaak) Interne error Het as bewegingscommando is te groot.
CPMO-096 SERVO Error: ChnNewAng (G: %d^2)

(Oorzaak) Interne error Het as bewegingscommando is te groot.
-1164-
C.2.27 TOOL Error Codes

TOOL-001 PAUSE.L Tool Change is DISABLED
(Oorzaak) Getracht werd toen een tool wissel was uitgezet op het servo tool initiele setup scherm
om een tool wisselinstructie uit te voeren (TOOL ATTACH of TOOL DETACH).
(Remedie) Doe een gecontroleerde start, open het servo tool initiele setup scherm en stel de tool
wisselfunctie in op ENABLE.
TOOL-002 PAUSE.L Machine lock is ENABLED.

(Oorzaak) 1) Een machine lock is toegepast op de robot as toen de TOOL ATTACH instructie of
TOOL DETATCH instructie werd uitgevoerd.
2) Een machine lock is toegepast op de servo tool as toen de TOOL DETACH instructie
werd uitgevoerd.
(Remedie) Hef de machine lock van de robot as op of de servo tool as.
TOOL-003 PAUSE.L Illegal assignment of Tool axis.

(Oorzaak) Tool nummers en as nummers zijn incorrect toegewezen.
(Remedie) Controleer de toegewezen tool en as nummers.
TOOL-004 PAUSE.L Tool not detached (AXISORDER).

(Oorzaak) Een poging werd gedaan om de TOOL ATTACH instructie uit te voeren toen een servo
niet was aangekoppeld. Systeem variabele $AXISORDER moet worden gewijzigd in 0.
(Remedie) Wanneer een tool is aangekoppeld, kan de TOOL ATTACH instructie niet worden
uitgevoerd.
TOOL-005 PAUSE.L Tool not detached.

(Oorzaak) Een poging werd gedaan om de TOOL ATTACH instructie uit te voeren toen een servo
niet was aangekoppeld. Het servo tool attach confirmatie signaal is ON.
(Remedie) Wanneer een tool is aangekoppeld, kan de TOOL ATTACH instructie niet worden
uitgevoerd.
TOOL-006 PAUSE.L Tool not attached.
(Oorzaak) Terwijl geen servo tool was aangekoppeld, werd getracht de TOOL DETACH instructie
uit te voeren. Het servo tool attach confirmatie signaal is OFF.
(Remedie) Tenzij een tool is aangekoppeld, kan de TOOL DETACH instructie niet worden
uitgevoerd.
-1165-
TOOL-007 PAUSE.L Another process is executing.

(Oorzaak) Een ander programma voert de TOOL ATTACH of TOOL DETACH instructie uit.
(Remedie) STart opnieuw nadat de TOOL ATTACH of TOOL DETACH instructie uitvoering is
afgerond.
TOOL-008 PAUSE.L Tool identify signal is OFF.

(Oorzaak) Het servo tool identificatie signaal is OFF.
(Remedie) Kijk of het geteachte tool nummer in de instructie en de actuele tool overeenkomen.
Kijk of het servo tool identificatie signaal juist is ingesteld.
TOOL-009 PAUSE.L Tool set signal is OFF.

(Oorzaak) Het servo tool mount signaal is OFF.
(Remedie) Kijk of de tool juist is gemonteerd.
Kijk of het servo tool mount signaal juist is ingesteld.
TOOL-010 PAUSE.L Tool Change canceled.

(Oorzaak) De TOOL ATTACH of TOOL DETACH instructie processing is geannuleerd.
(Remedie) Herstart het programma.
TOOL-011 PAUSE.L Tool Change timeout.

(Oorzaak) De TOOL ATTACH of TOOL DETACH instructie processing resulteerde in een time-
out.
(Remedie) Controleer de signaal instellingen en voer de instructie opnieuw uit.
Als een time-out plaatsvindt gedurende de TOOL DETATCH instructie uitvoer,
controleer je of het MCC van de tool change unit is doorgesmolten.
TOOL-012 SYSTEM Tool mastering data is lost.

(Oorzaak) Mastering data van een servo tool was verloren vanwege een onverwachte stop
gedurende mastering van de tool.
(Remedie) Zie Subsectie 12.14.2, "De Robot Stopte gedurende kalibratie".
-1166-
TOOL-013 WARM Tool mastering is failed.

(Oorzaak) Mastering data van een servo tool was verloren vanwege een onverwachte stop
gedurende mastering van de tool.
(Remedie) Voer de instructie voor mastering opnieuw uit.
TOOL-014 PAUSE.L TOOL ATTACH is failed.

(Oorzaak) De TOOL ATTACH instructie faalde.
Zie voor de oorzaak van de fout de code.
(Remedie) Neem de juiste aktie zoals beschreven in de code.
TOOL-015 PAUSE.L TOOL DETACH is failed.

(Oorzaak) De TOOL DETACH instructie faalde.
Zie voor de oorzaak van de fout de code.
(Remedie) Neem de juiste aktie zoals beschreven in de code.
TOOL-016 PAUSE.L Robot not mastered(Tool axis).

(Oorzaak) Mastering van de servo tool as is niet uitgevoerd.
(Remedie) Doe mastering van de servo tool as.
TOOL-017 PAUSE.L Robot not calibrated(Tool axis).

(Oorzaak) De servo tool as is niet gekalibreerd.
(Remedie) Kalibreer de servo tool as.
TOOL-018 PAUSE.L Ref pos not set(Tool axis).

(Oorzaak) Een referentie positie benodigd voor quick mastering is niet ingesteld.
(Remedie) Controleer de referentie positie.
TOOL-019 PAUSE.L Another tool is attached.
(Oorzaak) De aangekoppelde tool is niet de tool gekozen via het tool nummer in de TOOL
ATTACH instructie.
(Remedie) Controleer het gekozen tool numm in de TOOL ATTACH instructie.
-1167-
TOOL-020 PAUSE.L Calibrate motion is failed.

(Oorzaak) Aan de detectie conditie (touch torque of het detectie signaal) was niet voldaan
gedurende kalibratie.
(Remedie) Controleer de detectie conditie op het tool change setup scherm.
Zie Subsectie 12.14.3, "Kalibratie beweging mislukte".
TOOL-021 PAUSE.L PR[] index is not set.

(Oorzaak) Voor kalibratie bewegingstype 3 tot 6 is geen positie register nummer ingesteld.
(Remedie) Stel het positie register nummer in op het tool change setup scherm.
TOOL-022 PAUSE.L Touch torque is not set.

(Oorzaak) Voor kalibratie bewegingstype 3 tot 4 is geen touch torque ingesteld.
(Remedie) Stel de touch torque in op het tool change setup scherm.
TOOL-023 PAUSE.L Detect signal is not set.

(Oorzaak) Voor kalibratie bewegingstype 5 tot 6 is geen detectie signaal ingesteld.
(Remedie) Stel het detectie signaal in op het tool change setup scherm.
-1168-
APPENDIX D B-82284NL-2/01
D SYSTEEM VARIABELEN
Dit deel van de manual beschrijft de namen, functies, standaard instellingen en geldig bereik van de
systeem-variabelen.
-1169-
B-82284NL-2/01 APPENDIX D
D.1 FORMAAT VAN EEN SYSTEEM VARIABELE TABEL
1 Systeem variabele naam 4 Variabele type
2 Of de spanning uit en weer aan moet worden gezet. 5 Wijzigbaar/onwijzigbaar
3 Standaard waarde 6 Geldig bereik
Tabel D.1 Formaat van een systeem variabele tabel

Systeem variabele naam
Standaard waarde * Intrinsieke waarde voor ieder model
Variabele type BOOLEAN True/false type (TRUE/FALSE)
BYTE Integer (0 tot 255)
SHORT Integer (-32768 tot 32767)
INTEGER Integer (-1000000 tot 1000000)
REAL Real number (-10000000000 tot 1000000000)
CHAR karakter string ("abcdefg")
XYZWPR Cartesiaanse coordinaten
Wijzigbaar/onwijzigbaar RW wijzigbaar
RO Onwijzigbaar
Of de spanning uit en weer PU geeft aan dat de spanning weer aangezet moet worden.
aan moet worden gezet.
Geldig bereik (unit)
-1170-
Procedure D-1 Instellen van een systeem-variabele

Stap
2. Selecteer 0 NEXT, en selecteer 6 SYSTEM.
4. Selecteer [Variables]. Het systeem variabele scherm wordt getoond.
5. Om de waarde van een systeem-variabele te wijzigen verplaats je de cursor naar een gewenst item,
en geef een nieuwe waarde in, en druk op de ENTER toets of selecteer een gewenst item door op
de bijbehorende functie-toets te drukken.
6. Als een systeem-variabele meerdere systeem-variabelen heeft, verplaats je de cursor naar een
gewenst item en druk op ENTER. De lage-orde systeem-variabelen worden dan getoond.
7. Na wijzigen van de instelling van de systeem-variabele waarvoor PU is gespecificeerd, zet je de

spanning uit en weer aan. (PU is gespecificeerd voor alle $PARAM_GROUP systeem variabelen.)
NOOT
De instelling van een systeem-variabele waarvoor RO (onwijzigbaar) is gespecificeerd kan niet
worden gewijzigd.
-1171-
D.2 SYSTEEM VARIABELEN

Hot start
[Omschrijving] Geeft aan om een hot start uit te voeren bij herstellen van de spanning.
Na een hot start wordt de robot teruggezet in de the status vlak voor het uitvallen van de
spanning.
TRUE: Doe een hot start na power recovery.

FALSE: Doe geen hot start. Doe in plaats een koude start.
Power failure recovery
[Functie] Aan/uitzetten rem-sturingsfunctie

[Omschrijving] Specificeert hoe de remmen worden gebruikt.
TRUE: Het zet de remmen aan/uit voor alle assen tegelijkertijd, het zet geen remmen op
totdat alle assen klaar zijn met bewegen en zet niet alle remmen uit als een as start met
bewegen.
FALSE: Het zet de remmen aan/uit individueel per as, het zet een rem op als een as klaar
is met bewegen en zet niet iedere rem uit als een as start met bewegen
Mastering
[Functie] Toont het positionerings-scherm

[Omschrijving] Als deze variabele aan is, wordt het positionerings-scherm [6 (SYSTEM).Master/Cal]
getoond op de teach pendant.
0: Positionerings-scherm wordt niet getoond.

1: Positionerings-scherm wordt wel getoond.
[Functie] Geeft aan of mastering is afgerond.

[Omschrijving] Geeft aan of mastering is afgerond.
[Instelling] Op het positionerings-scherm [6 (SYSTEM).Master/Cal]
-1172-
[Functie] Opslaan mastering puls-tellen

[Omschrijving] Puls coder tel bij nul graden positie wordt opgeslagen.
Deze waarde wordt berekend van de huidige tel bij mastering en de huidige positie.
[Functie] Opslaan jig positie voor jig mastering

[Omschrijving] Jig positie voor jig mastering wordt opgeslagen.
Mastering puls-tel wordt berekend van deze data.
Snelle mastering
[Functie] Geeft aan of het instellen van het referentie-punt voor snelle mastering is afgerond.
[Omschrijving] Als het referentie-punt voor snelle mastering is ingesteld, worden puls coder tel en
coordinaten waardes van de referentie-positie opgeslagen.
-1173-
[Functie] Opslaan referentie-punt mastering tel

[Omschrijving] Slaat de telling van de puls coder op als de robot is gepositioneerd op de referentie-
positie.
[Functie] Opslaan referentie-positie voor instelling gedurende quick mastering

[Omschrijving] Opslaan van het referentie-puntr voor instelling gedurende quick mastering
Positioneren
[Functie] Geeft aan of kalibratie is afgerond.

[Omschrijving] Om de huidige positie van de robot te bepalen, wordt de tel van de puls coder gegeven
en de huidige positie wordt berekend middels de mastering telling.
Deze controle wordt normaal uitgevoerd als de spanning wordt aangezet.
-1174-
Specificatie coordinaten systeem
[Functie] Specificeert het User coordinaten systeem nummer

[Omschrijving] Specificeert het nummer van het huidge User coordinaten systeem.
0: World coordinaten systeem1 tot 9: User coordinaten systeem

[Instelling] Op het tool coordinaten systeem instelling & scherm [6 SYSTEM,Coordinate, User]
[Functie] Specificeert het user coordinaten systeem nummer

[Omschrijving] Specificeert het Cartesiaanse coordinaten in het user coordinaten systeem.
Tot negen user coordinaten systemen kunnen worden geregistreerd.
[Functie] Specificeert het tool coordinaten systeem nummer

[Omschrijving] Specificeert het nummer van het huidge tool coordinaten systeem.
0: Mechanical interface coordinaten systeem1 tot 9: Tool coordinaten systeem

[Instelling] Op het tool coordinaten systeem instelling & scherm [6 SYSTEM,Coordinate, Tool]
[Functie] Specificeert het tool coordinaten systeem

[Omschrijving] Specificeert het Cartesiaanse coordinaten in het tool coordinaten systeem.
Negen tool coordinaten systemen kunnen worden gedefinieerd.
-1175-
[Functie] Specificeert het jog coordinaten systeem

[Omschrijving] Specificeert het Cartesiaanse coordinaten in het jog coordinaten systeem.
[Instelling] Op het jog coordinaten systeem instelling & scherm [6 SYSTEM,Coordinate, jog]
Instellen motoren
[Functie] Specificeer as volgorde

[Omschrijving] Geeft de volgorde van de assen aan via toewijzen van het fysieke nummer van een
servo motor gecontrolleerd door de servo amplifier (servo register) aan het logische
getal van een robot joint as gespecificeerd in software (Jx-as).
Bijv. als $AXISORDER[1] = 2, servo motor 2 wordt toegewezen aan de J1-as.
Bijv. als $AXISORDER[1] = 0, wordt geen servo motor toegewezen aan de J1-as.
[Functie] Specificeer as type

[Omschrijving] Geeft aan of de joint assen van de robot rotationeel of lineair zijn.
TRUE: Rotationeel
FALSE: Lineair
-1176-
[Functie] Specificeert de richting van de rotatie rond de as

[Omschrijving] Specificeert of de robot zich in de positieve of negatieve richting beweegt als de motor
positief draait voor iedere as.
TRUE: De robot beweegt zich in de positieve richting als de motor positief draait.
FALSE: De robot beweegt zich in de negatieve richting als de motor positief draait.
[Functie] Specificeert de eenheid van de puls coder telling

[Omschrijving] Geeft aan het aantal pulsen benodigt voor de puls coder als de robot 1° beweegt rond
een joint as of als de robot langs een joint as over 1 mm beweegt.Rotatie as:
$ENCSCALES = 2E19 x vertragings ratio/360
[Functie] Specificeert de maximale motor snelheid

[Omschrijving] Specificeert de maximale motor snelheid van iedere servo motor voor de robot voor
iedere as. Een waarschuwing wordt gegeven als de robot beweegt rond of langs een
bepaalde as met een snelheid hoger dan de maximum snelheid. De robot vertraagt dan
en beweegt met de snelheid niet hoger dan het maximum. In dit geval kan het robot-pad
afwijken van het geteachte.
-1177-
Override
[Functie] Zet de shift override aan/uit.

[Omschrijving] De shift override functie wijzigt de feedrate override in 5 stappen.
Om de feedrate override te wijzigen, druk - en hou ingedrukt - op de SHIFT toets, en
druk op de override toets zo vaak als nodig om de gewenste waarde te selecteren.
1: Zet shift override aan.

0: Zet shift override uit.
Druk op de SHIFT toets - en hou deze ingedrukt - en druk op de override toets.
De feedrate override wijzigt in een volgorde:
VFINE -> FINE -> 5% -> 50% ->100%.
[Functie] Geeft het wijzigingspercentage van de feedrate override

[Omschrijving] Specificeert de mate van wijziging van de robot feedrate in een percentage.
De feedrate override wijzigt in een volgorde:
FINE-> VFINE -> 0% -> 50% -> 100%.
Van 0% tot 100% wijzigt het in stappen van 5%.
[Instelling] Gebruik de override toetsen op de teach pendant.
[Functie] Specificeert de programma override

[Omschrijving] Specificeert het percentage van de robot feedrate terwijl het programma wordt
afgelopen.
[Functie] Maximum snelheidsschaal voor coordinaten jogging

[Omschrijving] Percentage van de maximum snelheid bij jogging van de robot in de x, y, of z richting
met XYZ of TOOL frame. De maximum snelheid bij een lineaire beweging wordt
gespecificeerd in $PARAM_GROUP[group].$SPEEDLIM.
[Functie] Maximum snelheidsschaal voor orientatie jogging

[Omschrijving] Percentage van de maximum snelheid bij jogging van de robot in de x, y, of z as met
XYZ of TOOL frame. De maximum snelheid bij een orientatie beweging wordt
gespecificeerd in $PARAM_GROUP[group].$ROTSPEEDLIM.
-1178-
[Functie] Specificeer joint jog override

[Omschrijving] De joint jog override functie specificeert het percentage van de robot feedrate voor
iedere as gedurende jog feed. Specificeer een lage low jog override omdat het normaal
onnodig is om de robot op hoge snelheid te bewegen, en omdat je zo gevaarlijke
situaties kan vermijden.
[Functie] Specificeert de maximum feedrate override na een koude start

[Omschrijving] De feedrate override wordt ingesteld op deze waarde na een koude start.
[Functie] Specificeert maximum feedrate override als het manuele-feed coordinaten systeem
wordt gewijzigd.
[Omschrijving] De feedrate override is ingesteld op deze waarde of lager als het manuele-feed
coordinaten systeem wordt gewijzigd.
[Functie] Specificeert de maximum feedrate override als de teach pendant aan is

[Omschrijving] De feedrate override is ingesteld op deze waarde als de teach pendant aan staat.
[Functie] Specificeert de maximum feedrate override gedurende jog feed

[Omschrijving] De feedrate override is ingesteld op deze waarde of lager gedurende jog feed.
[Functie] Specificeert de maximum feedrate override als het programma afloopt

[Omschrijving] De feedrate override is ingesteld op deze waarde als het programma afloopt.
-1179-
[Functie] Maximum feedrate override als het veiligheidshek open is

[Omschrijving] Als het veiligheidshek open is (*SFSPD input staat uit), is feedrate override is
ingesteld op deze waarde of lager.
[Functie] Maximum feedrate override van jog feed als het veiligheidshek open is
[Omschrijving] Als jog feed wordt uitgevoerd terwijl het veiligheidshek open is, is feedrate override
is ingesteld op deze waarde of lager.
[Functie] Maximum feedrate override van programma uitvoer als het veiligheidshek open is
[Omschrijving] Als het programma wordt uitgevoerd als het veiligheidshek open is (*SFSPD input
staat uit), wordt de feedrate override ingesteld op deze waarde of lager.
[Functie] Functie voor het herstellen van de feedrate override als het veiligheidshek dicht is
[Omschrijving] Als het veiligheidshek dicht is (*SFSPD input staat aan), wordt de vorige feedrate
override hersteld. Dan kan automatische werking meteen starten.
De functie staat aan als de aan de volgende condities is voldaan.
1 $SCR.$RECOV_OVRD is ingesteld op TRUE.2 Het systeem is in de remote status.3

De snelheid override is niet gewijzigd als het hek open is.
Als het veiligheidshek dicht is terwijl niet aan bovenstaande condities is voldaan, wordt
de vorige override niet hersteld.
[Instelling] Algemene item instelscherm [6 SETTING, GENERAL]
Feedrate
[Functie] Geef de maximum joint snelheid

[Omschrijving] Specificeer de maximum joint snelheid voor iedere as. Een waarschuwing wordt
gegeven als de robot beweegt rond of langs een bepaalde as met een joint snelheid hoger
dan de maximum snelheid. De robot vertraagt dan en beweegt met de snelheid niet
hoger dan de maximum joint snelheid.
-1180-
[Functie] Specifieer de maximum lineaire feedrate

[Omschrijving] Specificeert de maximum feedrate gedurende lineaire of circulaire beweging onder
pad-sturing.
[Functie] Specifieer de maximum circulaire feedrate

[Omschrijving] Specificeert de maximum feedrate gedurende circulaire beweging onder houdings-
sturing.
1 Jog feedrate (joint feed) 8 Jog feedrate (Circulair feed) (mm/sec)
2 Maximale joint snelheid 9 Maximale circulair feedrate
3 Joint jog override 10 Joint jog override

$SCR_GRP.$JOGLIM_JNT[i] (%)
4 Feedrate override 11 Jog override

$SCR.$JOGLIM (%)
5 Jog feedrate (lineair feed) (mm/sec) 12 Maximum joint feedrate

$PARAM_GROUP.$JNTVELLIM
6 Maximum lineair feedrate 13 Maximum lineair feedrate

$PARAM_GROUP.$SPEEDLIM (mm/sec)
7 Jog override 14 Maximale circulair feedrate

$PARAM_GROUP.$ROTSPEEDLIM(deg/sec)
-1181-
1 Werkingssnelheid (joint motion) 6 Feedrate override
2 Maximale joint snelheid 7 Werkingssnelheid (lineaire feed) (mm/sec)
3 Coefficient van joint snelheid 8 Werkingssnelheid (circulaire beweging) (mm/sec)
4 Geprogrammeerde snelheid 9 Geprogrammeerde override

$MCR_GRP.$PROGOVERRIDE(%)
5 Geprogrammeerde override 10 Coefficient van joint snelheid

$PARAM_GROUP.$SPEEDLIMJNT
[Functie] Specificeert de onderlimiet van he joint operating gebied

[Omschrijving] Bepaalt de onderlimiet van het joint werkgebied die de beweging beperkt in de
negatieve richting.
[Instelling] Joint operating gebied scherm [6 (SETTING).Joint Area]
-1182-
[Functie] Specificeert de bovenlimiet van he joint operating gebied

[Omschrijving] Bepaalt de bovenlimiet van het joint werkgebied die de beweging beperkt in de
positieve richting.
[Instelling] Joint operating gebied scherm [6 (SETTING).Joint Area]
Payload specificatie
Als belastingsinformatie niet is ingesteld op het belastings-instelscherm, is het noodzakelijk om de
volgende informatie in te voeren.
Als geen belasting instelconditie nummer is geselecteerd, zorg dan dat de informatie juist wordt
ingevoerd, daar de robot dit gebruikt voor zijn bewegingen.
Dus let goed op bij invoer van deze waardes.
$GROUP[group].$PAYLOAD
$PARAM_GROUP[group].$PAYLOAD
$PARAM_GROUP[group].$PAYLOAD_X
$PARAM_GROUP[group].$PAYLOAD_Y
$PARAM_GROUP[group].$PAYLOAD_Z
$PARAM_GROUP[group].$PAYLOAD_IX
$PARAM_GROUP[group].$PAYLOAD_IY
$PARAM_GROUP[group].$PAYLOAD_IZ
$PARAM_GROUP[group].$AXISINTERTIA[1 to 9]
$PARAM_GROUP[group].$AXISMOMENT[1 to 9]
$PARAM_GROUP[group].$AXIS_IM_SCL
$PARAM_GROUP[group].$ARMLOAD[1 to 3]
[Functie] Payload
[Omschrijving] Specificeer een payload.
Als de belasting wijzigt gedurende een werking, geef dan de maximale waarde.
-1183-
[Functie] Payload
[Omschrijving] Specificeer een payload.
Als de belasting wijzigt gedurende een werking, geef dan de maximale waarde.
[Functie] Zwaartepunt afstand

[Omschrijving] Zwaartepunt van de belasting gezien van het mechanische interface coordinaten
systeem (default tool coordinaten systeem). Het zwaartepunt van de belasting wordt
gemeten langs de X-as, Y-as en Z-as van het mechanische interface coordinaten
systeem.
[Functie] Zwaartepunt inertia

[Omschrijving] Inertia rond het zwaartepunt van de belasting
De inertia van de belasting wordt berekend langs de X-as, Y-as en Z-as van het
mechanische interface coordinaten systeem.
De betekenis van $PARAM_GROUP[group].$PAYLOAD_* is onder aangegeven:
1 Centrum van robot flens 3 Zwaartepunt
2 Massa (kg) 4 Zwaartepunt
-1184-
[Functie] Payload inertia

[Omschrijving] Geef voor iedere as een integer als de waarde van de inertia resulterend van de
toegepaste belasting. De waardes voor de 1e tot de 3e as wordt automatisch berekend
en hoeven dus niet te worden gespecificeerd. (Geef een waarde voor de 4e, 5e en 6e as.)
De inertia voor iedere as wordt berekend volgens de volgende formule:
1 Payload [kgf] 3 Voor de 4e en 5e as kan de afstand afhangen van de hoek

van de andere as. In zo'n geval stel je de maximale afstand
in.
2 Maximale afstand van het draaipunt van de as (as i) van 4 Zwaartekracht versnelling (= 980 [cm/sec²])
het centrum van de massa van de belasting op de robot
[cm].
NOOT
Bij ingave/wijziging van deze variabele, zie uitleg onder over
$PARAM_GROUP[].$AXIS_IM_SCL,.
-1185-
[Functie] As moment
[Omschrijving] Geef voor iedere as een integer als de waarde van het moment resulterend van de
toegepaste belasting. De waardes voor de 1e tot de 3e as wordt automatisch berekend
en hoeven dus niet te worden gespecificeerd. (Geef een waarde voor de 4e, 5e en 6e as.)
Het moment voor iedere as wordt berekend volgens de volgende formule:
1 Payload [kgf] 3 Voor de 4e en 5e as kan de afstand afhangen van de hoek

van de andere as. In zo'n geval stel je de maximale afstand
in.
2 Maximale afstand van het draaipunt van de as (as i) van

het centrum van de massa van de belasting op de robot
[cm].
NOOT
Bij ingave/wijziging van deze variabele, zie uitleg onder over
$PARAM_GROUP[].$AXIS_IM_SCL,.
[Functie] Inertia en moment waarde aanpassingsschaal

[Omschrijving] Deze schaal wordt gebruikt voor instelling van een getal in decimalen voor de inertia
en moment waardes van iedere as zoals hierboven aangegeven.
NOOT
Het is normaal niet nodig deze variabele te resetten.
Actueel worden de volgende inertia en moment waardes gebruikt.
-1186-
Het is daarom nodig om $AXISINERTIA[i] en $AXISMOMENT[i] toe te wijzen met waardes die
overeenkomen met de instelling van deze variabele.
Ingeven van bijv. de waarde "1.23," als de inertia voor de 4e as van de robot:
• Stel $PARAM_GROUP[group].$AXIS_IM_SCL=100 in
• Stel $PARAM_GROUP[group].$AXISINERTIA[4] = 123 in
• Wijzig deze inertia en moment waardes voor de andere assen volgens de waarde van
$AXIS_IM_SCL.
[Functie] Gewicht apparatuur

[Omschrijving] Wanneer apparatuur voor bijv. lassen worden geinstalleerd op de robot as, dien je de
belasting ervan in te geven.
$ARMLOAD[1]: Geef de belasting van apparatuur geinstalleerd op de 3e robot as.
$ARMLOAD[2]: Geef de belasting van apparatuur geinstalleerd op de 2e robot as.
$ARMLOAD[3]: Niet gebruikt
Uitvoeren van een programma
[Functie] Specificeert de standaard DO output puls breedte

[Omschrijving] Deze waarde wordt gebruikt wanneer de puls breedte niet is gespecificeerd voor de
output van een DO signaal puls.
-1187-
AUTOMATISCHE WERKING
[Functie] Specificeert welke remote unit wordt gebruikt

[Omschrijving] Specificeert welke remote unit wordt gebruikt
De specifieke remote unit heeft het recht om de robot te starten.
0: Randapparatuur unit (remote controller)
1: CRT/keyboard
2: Host computer
3: Geen remote device
Verwijderen van waarschuwings-historie
[Functie] Waarschuwings-historie verwijder functie

[Omschrijving] WARN alarm, NONE alarm en resets kunnen worden verwijderd van de alarm-
historie.
0: Zet de functie uit. (Alle alarmen en resets worden opgeslagen in de historie.)
1: Slaat geen WARN en NONE alarmen op in de historie.
2: Slaat geen resets op.
3: Slaat geen resets op, WARN alarmen en NONE alarmen.
Uitzetten alarm output
[Functie] Aanzetten van de no-alarm output functie

[Omschrijving] Als deze functie aan is, branden de LEDs op de teach pendant en het machine
operator's paneel overeenkomend met de bijbehorende alarmen - gespecificeerd met
systeem variabele $NOALM_NUM - niet.
Verder wordt geen peripheral I/ O alarm signaal (FAULT) als output gegeven.
[Functie] Specificeert het aantal alarmen dat niet wordt gegeven als output
[Omschrijving] Specificeert het aantal alarmen dat niet wordt gegeven als output
-1188-
[Functie] Specificeert het alarm geen-output

[Omschrijving] Specificeert de alarm als geen-output
Error code ouput
[Functie] DO start nummer voor error code output

[Omschrijving] Specificeert het start nummer voor de gebruikte DOs voor error code output.
Een error code wordt gegeven als output, in binair format, middels 33 DOs startend van
die met het specifieke nummer.
Als 0 is gespecificeerd, wordt geen error code ge-output.
[Functie] DO nummer voor error code output request

[Omschrijving] Iedere keer dat de DO gespecificeerd in deze variabele is ingesteld op ON, wordt een
error code ge-output naar de DOs gespecificeerd in $ER_OUTPUT.$OUT_NUM, zoals
hierboven beschreven.
-1189-
User Alarm
[Functie] User Alarm zwaarte

[Omschrijving] Stelt de zwaarte van het user alarm in.
$UALRM_SEV[i] komt overeen met de zwaarte van het user alarm [i].
0 WARN
6 STOP.L
38 STOP.G
11 ABORT.L
43 ABORT.G
De initiele zwaarte van ieder user alarm is 6 (STOP.L).
Jogging
[Functie] Beweeg-afstand voor lineaire step jogging

[Omschrijving] Geef de beweeg-afstand bij lage snelheids-lineaire step feed bij cartesiaanse/tool
manuele feed.
De beweeg-afstand bij lage snelheids-step feed is 1/10e van de hier gespecificeerde
waarde.
[Functie] Beweeg-afstand voor joint of orientatie step jogging

[Omschrijving] Specificeer een beweeg-afstand bij step feed bij attitude rotatie bij axiale manual feed
of Cartesiaanse/tool manuele feed.
Specificeer de manuele feed met een precentage en een override van 1%.
-1190-
I/O instelling
[Functie] Aan/uitzetten UOP I/O

[Omschrijving] Geef aan of het randapparatuur input signaal aan/uit is.
Als het randapparatuur input signaal aan is als de robot werkt zonder aangesloten
randapparatuur, kan geen alarm worden opgeheven.
Door het uitzetten van dit signaal middels deze instelling kan het alarm wel worden
opgeheven.
Als randapparatuur wel is aangesloten, stel je de variable in op 0 voor gebruik van die
randapparatuur.
[Functie] FAULT_RESET input signaal detectie.

[Omschrijving] Als deze waarde is ingesteld op "TRUE", wordt een error gereset door de opkomende
kant van het FAULT_RESET input signaal.
Als deze waarde is ingesteld op "FALSE", wordt een error gereset door de afvallende
kant.
TRUE: Bekijk de opkomende kant van het RESET input signaal

FALSE: Bekijk de afvallende kant van het RESET input signaal
[Functie] Aan/uitzetten abnormale druk *PPABN input

[Omschrijving] Specificeert of abnormale druk signaal wordt gedetecteerd of niet.
Als je de *PPABN input wilt gebruiken, dien je de variabele in te stellen op TRUE.
TRUE: Aan (Enable)
FALSE: Uit (Disable)
[Functie] Belt rupture signaal aan/uit

[Omschrijving] Specificeert of belt rupture signal (RI[7]) signaal wordt gedetecteerd.
Voor een robot die het belt rupture signaal (A-510, L-1000) gebruikt is de waarde
ingesteld op TRUE.
TRUE: Belt rupture signaal aan
FALSE: Belt rupture signaal uit
-1191-
Software versie
[Functie] Toont een order file

[Omschrijving] Een order listing, toont de configuratie van de software componenten geinstalleerd in
de controller via de display (order file scherm) van de teach pendant.
Soft float versie
[Functie] Vlag voor specificeren van het te genereren alarm als een time-out plaatsvindt
gedurende follow-up processing van de soft float functie
[Omschrijving] Deze variabele specificeert het alarm (een servo alarm of programma pauze alarm) te
genereren als een time-out plaatsvindt gedurende follow-up processing van de soft float
functie.
0: Servo alarm "SRVO-111 Softfloat time out" wordt gegeven.
1: Pauze alarm "SRVO-112 Softfloat time out" wordt gegeven.
[Functie] Specificeert om een follow-up processing te doen bij de aanvang van iedere
[Omschrijving] Specificeert om een follow-up processing te doen van de softfloat functie bij de
aanvang van iedere bewegingsinstructie.
TRUE: Er is geen follow-up processing bij de aanvang van iedere bewegingsinstructie.
FALSE: Er is wel een follow-up processing bij de aanvang van iedere
Bewaren van bestanden
[Functie] Op het file scherm, toont de naam van het als een applicatie te bewaren bestand.
[Omschrijving] Op het file scherm, toont de naam van het als een systeem file te bewaren bestand.
-1192-
Register snelheid specificatie functie
[Functie] Advanced register snelheid lezen aan of uit

[Omschrijving] Geeft aan of een geadvanceerde lees-instructie van een werkingsstatement moet
worden uitgevoerd (aan/enabled) of niet (uit/disabled) als de bewegingssnelheid
gespecificeerd door een werkingsstatement in een register zit.
TRUE: Geadvanceerd lezen AAN
FALSE: Geadvanceerd lezen UIT
LET OP
Als het geadvanceerd register snelheids lezen aan staat, zoals boven aangegeven, is de timing
waarmee de register waarde wijzigt van belang. Bij sommige timings, hoeft een wijzing in de
register waarde niet te worden gereflecteerd in een werkingssnelheid, en de register waarde van voor
de wijziging wordt toegepast op de beweging. Om geadvanceerd register snelheid lezen te
gebruiken dien je met het volgende rekening te houden: De waarde van een register gebruikt voor
de bewegingssnelheid gedurende programma uitvoer dient niet gewijzigd te worden. Een interlock
dient te worden voorzien.
Specificeren van een output signaal van het BLAL/BZAL alarm
[Omschrijving] Als een waarde (niet 0) is gespecificeerd, zal de DO overeenkomend met dat nummer
aangezet worden in het geval van een BLAL/BAZL. De DO blijft hoog totdat de
spanning is hersteld d.m.v. het vervangen van de backup batterij of andere maatregelen.
(Als een programma of het I/O scherm wordt gebruikt om de DO geforceerd uit te
zetten, zal de DO onmiddelijk weer hoog worden.)
[Omschrijving] Geef aan om het BATALM in te stellen, een toegewezen output signaal, zodat het ook
de BZAL/BLAL functie heeft.
-1193-
-1194-
A
AAN EN UITZETTEN VAN DE SPANNING 305
AANZETTEN VAN DE SPANNING EN JOG FEED 305
ABORT INSTRUCTIE 286
ADDITIONELE BEWEGINGSINSTRUCTIES 221, 881
ALARM CODES 957, 969
ALGEMENE VEILIGHEIDSMAATREGELEN 23
ANALOGE I/O INSTRUCTIES 255
ANALOOG I/O 78
ANDERE INSTELLINGEN 190
ANDERE INSTRUCTIES 287, 888
ANGLE-INPUT SHIFT FUNCTIE 557
APPENDIX 849
APPLICATIE TOOL SOFTWARE 37
APPLICATIE-SPECIFIEKE SOFT PANEL FUNCTIE 694
APSH ERROR CODES 1125
ARGUMENTEN 265
ASCII FILE 492
ASYNCHRONE WERKINGSGROEP INSTRUCTIE 297
AUTOMATISCHE BACKUP 518
AUTOMATISCHE ERROR RECOVERY FUNCTIE 621
AUTOMATISCHE WERKING (OPERATION EXECUTION) 39
AUTOMATISCHE WERKING VIA PROGRAMMA NUMMER SELECTIE (PNS) 442
AUTOMATISCHE WERKING VIA ROBOT START REQUEST (RSR) 439
B
BACKGROUND EDITING 387
BACKWARD EXECUTIE 830
BATTERY-LOOS TYPE TOOLS 827
BATTERY-TYPE TOOLS 827
BELASTINGS-INSTELLING 653
BELASTINGS-SCHATTING 656
BELASTINGS-SCHATTING PROCEDURE (VOOR 6-ASSIGE ROBOTS) 657
BEPERKINGEN 810
BESCHRIJVING VAN DE ALARM CODE TABEL 958
BESCHRIJVING VAN DE AUTOMATISCHE ERROR RECOVERY FUNCTIE 622
BESTUREN VAN DE PALLETISEER-FUNCTIE VIA HET PALLETISEER REGISTER 773
BEWAREN MET PROGRAMMA SELECTIE SCHERM 494
BEWAREN VAN ALLE PROGRAMMA FILES MIDDELS FILE SCHERM 495
BEWAREN VAN BESTANDEN 493
BEWAREN VIA HET FUNCTIE MENU 500
BEWEGEN VAN DE ROBOT MET JOG FEED 313
BEWEGING VAN DE ROBOT 57
BEWEGINGSFORMAAT 204
BEWEGINGS-INSTRUCTIE 203, 301
BEWEGINGSPRESTATIE-SCHERMEN 653
BOODSCHAP INSTRUCTIE 290
BRANCH INSTRUCTIES 257
C
CELL INTERFACE I/O 128
CMND ERROR CODES 1087
CNTR ERROR CODES 1123
COLLISION DETECTIE VOOR EXTERNE AS 665
COMMENTAAR INSTRUCTIE 290
COMMUNICATIE 56
COND ERROR CODES 1089
CONDITIONELE BRANCH INSTRUCTIE 260, 885
CONDITIONELE WACHT INSTRUCTIE 276
CONSTRUCTIE VAN SERVO TOOL CHANGE SCHERM 835
CONTINUE ROTATIE FUNCTIE 576
CONTROLLER 41
COORDINATEN SYSTEEM CHANGE SHIFT FUNCTIES 563
CPMO ERROR CODES 1143
CREEEREN VAN EEN PROGRAMMA 323
CRT/KB 56
CUSTOM I/O 695
D
DATA FILE 492
DE BATTERIJ GING PLAT MET DE TOOL ONTKOPPELD 848
DE BATTERIJ SPANNING IS TE LAAG 847
DE GEKOPPELDE TOOL IS PER ONGELUK ONTKOPPELD 846
DE TOOL-AS VAN EEN ONTKOPPELDE TOOL IS VERPLAATST 847
DEFAULT LOGIC FILE 491
DEFINITIE VAN VERDERGAAN MET EEN PROGRAMMA 625
DIAGNOSE SCHERM 927
DICT ERROR CODES 1090
DIGITALE I/O 66
DIGITALE I/O INSTRUCTIES 251
DISPLAY SCHERM VAN DE TEACH PENDANT 49
DRIE-STANDENSCHAKELAAR 307
E
ENKELE AS MASTERING 912
EXECUTIE HISTORIE 473
EXTENDED ALARM LOG 734
EXTERNE AS SETUP 946
EXTERNE ASSEN 58
EXTERNE OVERRIDE SELECTIE FUNCTIE 445
F
FANUC iPendant 779
FEEDRATE 216
FILE ERROR CODES 1111
FILE INPUT/OUTPUT 477
FILE INPUT/OUTPUT UNITS 478
FILE MANIPULATIE 502
FILES 490
FLOWCHART 'VOORTZETTEN GESTOPT PROGRAMMA' 636
FLPY ERROR CODES 1109
FORMAAT VAN EEN SYSTEEM VARIABELE TABEL 1170
FORWARD EXECUTIE 830
FRAME INSTRUCTIES 284
G
GEBRUIKER ALARM INSTRUCTIE 288
GECALCULEERDE PALLETISEER REGISTER INSTRUCTIE 248
GECONTROLLEERDE START 898
GEFORCEERDE OUTPUT 431
GEHEUGEN GEBRUIK STATUS DISPLAY 475
GEHEUGENKAART 481
GEHEUGENKAARTEN 519
GESIMULEERDE INPUT SKIP FUNCTIE 107
GROEP I/O 73
GROEP I/O INSTRUCTIE 256
GROUP MASK 197
H
HALT INSTRUCTIE 286
HALT VEROORZAAKT DOOR EEN ALARM 403
HALT VIA EEN HOLD EN HERSTEL 402
HALT VIA EEN NOODSTOP EN HERSTEL 401
HERSTELLEN BACKUP 525
HIGH-SENSITIVITY COLLISION DETECTIE 650
HOE TONEN ALARM LOG 735
HOT START 902
HUIDIGE POSITIE 465
HUIDIGE POSITIE TONEN 794
I
I/O 60
I/O CONNECTIE FUNCTIE 105
I/O INSTRUCTIES 250
I/O LINK LIJST SCHERM 100
I/O LINK SCHERM 100
I/O MODULE INSTELLING 933
IMAGE BACKUP FUNCTIE 526
INGEVEN INITIELE DATA 745
INITIELE SETUP 817
INITIELE START 897
INPUT/OUTPUT 56
INSTELLEN ALGEMENE ITEMS 189
INSTELLEN AUTOMATISCHE WERKING 109
INSTELLEN IPENDANT 797
INSTELLEN MACRO INSTRUCTIE 533
INSTELLEN MASTERING DATA 915
INSTELLEN PAD PATROON CONDITIES 760
INSTELLEN VAN AUTOMATISCHE BACKUP 520
INSTELLEN VAN DE AUTOMATISCHE ERROR RECOVERY FUNCTIE 627
INSTELLEN VAN EEN COMMUNICATIE POORT 486
INSTELLEN VAN EEN JOG COORDINATEN SYSTEEM 159
INSTELLEN VAN EEN REFERENTIE POSITIE 165, 827
INSTELLEN VAN EEN TOOL COORDINATEN SYSTEEM 136
INSTELLEN VAN EEN USER COORDINATEN SYSTEEM 148
INSTELLEN VAN HET BOOK 728
INSTELLEN VAN HET COORDINATEN SYSTEEM 133
INSTELLING BEWEGINGSPARAMETERS VOOR SERVO TOOL AS 836
INTERNET BROWSER SCHERM 789
INTERRUPTIE DISABLE 198
INTP ERROR CODES 1009
INTRODUCTIE 17
J
JIG MASTERING 905
JOG ERROR CODES 1035
JOG FEED VAN DE ROBOT 37
JOINT WERKGEBIED 169
K
KALIBRATIE MOTION HEEFT GEFAALD 845
KALIBRATIE PROCEDURE (VOOR 6-ASSIGE ROBOTS) 661
KLEURENSCHERM VOLGENS ALARMZWAARTE 795
KOUDE START 900
L
LABEL INSTRUCTIE 257
LADEN VAN EEN SPECIFIEK PROGRAMMA BESTAND VIA HET FILE SCHERM 508
LADEN VAN FILES 505
LADEN VIA PROGRAMMA SELECTIE SCHERM 506
LANG ERROR CODES 1093
LEDS OP DE TEACH PENDANT 456
LIJN NUMMER, PROGRAMMA EIND SYMBOOL, ARGUMENT 200
M
MACR ERROR CODES 1075
MACRO INSTRUCTIES 532
MANUAL PLAN 18
MANUEEL WERKEN MET DE GRIJPER 436
MANUELE I/O STURING 431
MASTERING 903
MASTERING OP DE NUL GRADEN POSITIES 907
MAXIMUM SNELHEID INSTRUCTIE 294
MCTL ERROR CODES 1095
MEMO ERROR CODES 1077
MENU LIJST 850
MIRROR SHIFT FUNCTIE 553
MIXED LOGISCHE INSTRUCTIES 697
MODEL B UNIT LIJST SCHERM 102
MOTN ERROR CODES 1049
MULTIAXIS CONTROL INSTRUCTIES 295
N
NOODSTOP UNITS 58
NOOT VOOR TEACHING 833
NOTES OVER TEACHEN VAN DE PALLETISEER-FUNCTIE 768
O
OFFSET CONDITIE INSTRUCTIE 282
OMSCHRIJVING 812
ONCONDITIONELE BRANCH INSTRUCTIE 259, 887
ONLINE POSITIE MODIFICATIE 447
OPERATION LOG BOOK (OPTIE) 721
OPERATIONS GROEP INSTRUCTIES 296
OPERATOR PANEEL 54
OPERATOR PANEL STATUS DISPLAY 794
OPERATOR'S PANEL I/O 96
OPSLAAN GEBEURTENISSEN 724
OVERRIDE INSTRUCTIE 289
OVERVZICHT VAN AUTOMATISCHE BACKUP 518
OVERZICHT 35
OVERZICHT VAN DE INSTALLATIE 815
P
PALLETISEER BEWEGINGSINSTRUCTIE 237
PALLETISEER EIND INSTRUCTIE 237
PALLETISEER FUNCTIE 737
PALLETISEER INSTRUCTIES 235, 236, 741
PALLETISEER REGISTER 464
PALLETISEER REGISTER 771
PALLETISEER-FUNCTIE MET EXTERNE AS 776
PALLETIZEREN ALLE-PUNTEN TEACHEN 777
PARAMETER INSTRUCTIE 291
PASSWORD AUTO LOGIN FUNCTIE 692
PASSWORD CONFIGURATIE FILE 681
PASSWORD FUNCTIE 671
PASSWORD LOG 687
PASSWORD WERKING VIA DE INSTALL USER 673
PERIPHERAL I/O 86
PERIPHERAL I/O 57
PMC EDIT FUNCTIE 718
PMC MONITOR FUNCTIE 715
POSITIE DATA 207
PPOSITIE REGISTER INSTRUCTIES 242
POSITIE REGISTER LOOK-AHEAD FUNCTIE 582
POSITIE REGISTERS 460
POSITIONER SETUP 939
POSITIONERINGSPAD 219
PRELIMINAIRE TOOL KOPPELINGS-OPERATIE 817
PRINTEN VAN FILES 514
PRIO ERROR CODES 1097
PROG ERROR CODES 1069
PROG SELECT SCHERM 118
PROGRAM SHIFT FUNCTIE 547
PROGRAMMA 38
PROGRAMMA COMMENTAAR 196
PROGRAMMA CONTROL INSTRUCTIES 286
PROGRAMMA DETAIL INFORMATIE 194
PROGRAMMA EDIT INSTRUCTIES 362
PROGRAMMA EIND INSTRUCTIE 258
PROGRAMMA FILE 490
PROGRAMMA HALT EN RECOVERY 400
PROGRAMMA INSTRUCTIES 655, 880
PROGRAMMA LOOK/MONITOR 430
PROGRAMMA NUMMER SELECTIE (PNS) 114
PROGRAMMA TIMER 470
PROGRAMMA UITVOER INSTRUCTIE 295
PROGRAMMA WERKING 381
PROGRAMMANAAM 195
PROGRAMMA-STRUKTUUR 191
PROGRAMMA-STURINGS INSTRUCTIES 887
Q
QUICK MASTERING REFERENTIE POSITIE SETUP 843
R
REDUCER DIAGNOSE 927
REFERENTIE POSITIE SETUP VOOR KALIBRATIE TYPE 3 EN 4 838
REFERENTIE POSITIE SETUP VOOR KALIBRATIE TYPE 5 EN 6 841
REGISTER EN I/O INSTRUCTIES 883
REGISTER INSTRUCTIES 238
REGISTER INSTRUCTIES 239
REGISTERS 458
REGISTREREN VAN EEN PROGRAMMA 325
REMOTE CONTROLLER 56
REMOTE TCP FUNCTIE 643
ROBOT 40
ROBOT AS STATUS 920
ROBOT BEWEGING 409
ROBOT I/O 83
ROBOT I/O INSTRUCTIES 253
ROBOT SERVICE REQUEST (RSR) 111
ROUT ERROR CODES 1101
RSR INSTRUCTIE 288
RTCP ERROR CODES 1124
S
SCHAKELAARS 782
SCHERM BEPERKINGEN VOLGENS PASSWORD LEVEL 689
SCHERM SELECTIE MENU EN SCHERM MENUS OP HET EDIT SCHERM 792
SCIO ERROR CODES 1103
SELECTEREN VAN DE PALLETISEER INSTRUCTIE 744
SELECTEREN VAN EEN PROGRAMMA 348
SERVO TOOL CHANGE FUNCTIE 811
SET UP VAN HET HANDLING SYSTEEM 59
SHIFT FUNCTIES 545
SIGNAAL COUNT INSTEL SCHERM 104
SIMULATED I/O 433
SINGULAIR PUNT CHECK FUNCTIE 398
SKIP CONDITIE INSTRUCTIE 279
SNELLE MASTERING 909
SOFT FLOAT FUNCTIE 569
SOFT PANEL 693
SOFTWARE VERSIE 917
SPECIALE GEBIEDS-FUNCTIE 176
SPECIFICEREN TEST UITVOER 420
SPLITEN VAN HET SCHERM 785
SRIO ERROR CODES 1107
SRVO ERROR CODES 969
SSPC ERROR CODES 1115
STANDBY RELEASE 435
STAP TEST 422
START METHODES 896
START MODE 896
STATUS DISPLAY 455
STATUS MONITORING FUNCTIE 611
STATUS SUBWINDOW 793
STATUS WINDOW 783
SUBTYPE 196
SYNCHRONE WERKINGSGROEP INSTRUCTIE 298
SYST ERROR CODES 1001
SYSTEEM CONFIG MENU 180
SYSTEEM CONFIGURATIE 814
SYSTEEM FILE/APPLICATIE FILE 491
SYSTEEM TIMER 472
SYSTEEM VARIABELEN 468, 1169
SYSTEEM-INSTELLING 37
T
TEACH PENDANT 42
TEACHEN 833
TEACHEN VAN DE PALLETIZEER-FUNCTIE 743
TEACHEN VAN DE RETURN_PATH_DSBL INSTRUCTIE 626
TEACHEN VAN EEN ADDITIONELE BEWEGINGSINSTRUCTIE 335
TEACHEN VAN EEN BESTURINGSINSTRUCTIE 339
TEACHEN VAN EEN BEWEGINGSINSTRUCTIE 333
TEACHEN VAN EEN PAD PATROON 764
TEACHEN VAN EEN STAPEL PATROON 753
TEST WERKING (TEST UITVOER) 39
TESTEN 419
TIJD GESPECIFICEERDE WACHT INSTRUCTIE: 275
TIME BEFORE FUNCTIE 587
TIMER INSTRUCTIE 289
TIPS OVER EFFECTIEF PROGRAMMEREN 301
TOEWIJZEN TOOL NUMMERS AAN SERVO TOOL AS 837
TOOL CHANGE INITIELE SETUP 836
TOOL CHANGE INSTRUCTIE 828
TOOL CHANGE REFERENTIE POSITIE SETUP METHODE 838
TOOL CHANGE SEQUENCE 831
TOOL CHANGE SETUP 819
TOOL CHANGE STATUS 832
TOOL ERROR CODES 1165
TOOL KOPPEL INSTRUCTIE 828
TOOL OFFSET CONDITIE INSTRUCTIE 283
TOOL ONTKOPPEL INSTRUCTIE 828
TOUCH PANEL 797
TP START PROHIBITION 345
TPIF ERROR CODES 1039
TROUBLESHOOTING 844
TUNING PROCEDURE 666
TYPE SCHERMEN 856
U
UITVOER VAN DE PALLETIZEER-FUNCTIE 769
UITVOEREN AUTO BACKUP 522
UITVOEREN VAN EEN PROGRAMMA 399, 407
UITVOEREN VAN MACRO INSTRUCTIES 539
UITZETTEN VAN DE PASSWORD FUNCTIE 676
USB MEMORY 482
USER ALARM 171
USER SCHERM 457
UTILITY 531
V
VARIABLE AXIS AREAS 173
VEILIGHEIDSMAATREGELEN 28
VEILIGHEIDSSIGNAAL STATUS DISPLAY 795
VERDERGAAN MET EEN PROGRAMMA 414
VERSCHIJNING EN SCHAKELAARS 781
VERSCHIJNING EN WERKING 781
VERSIE MANAGEMENT 524
VOORAF BEPAALDE POSITIE 304
VOORBEELD-PROGRAMMA 829, 834
W
WACHT INSTRUCTIES 275, 886
WERKERS 22
WERKINGSGROEP DO OUTPUT FUNCTIE 585
WIJZIGEN DOEL WERKINGSSCHERM 788
WIJZIGEN PROGRAMMA INFORMATIE 382
WIJZIGEN VAN DE CONDITIES VOOR UITVOEREN VOORTGEZETTE PROGRAMMA 640
WIJZIGEN VAN DE PALLETIZEER-FUNCTIE 774
WIJZIGEN VAN EEN BESTURINGSINSTRUCTIE 360
WIJZIGEN VAN EEN BEWEGINGSINSTRUCTIE 349
WIJZIGEN VAN EEN PROGRAMMA 347
WIJZIGEN VAN EEN STANDAARD BEWEGINGSINSTRUCTIE 330
WORLD FRAME ORIGIN 932
WRITE PROTECTIE 197
X
XML SYNTAX VOR PASSWORD CONFIGURATIE BESTANDEN 683
Z
ZWAARTEKRACHT COMPENSATIE 668
B-82284NL-2/01
©FANUC, 2007

B-82284NL-2 01 HandlingTool RJ3iC

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

B-82284NL-2 01 HandlingTool RJ3iC

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

FANUC Robot series

FANUC Robotics Benelux

Copyright ©2007 by FANUC Robotics Benelux

Conventies gebruikt in deze manual.

3 SET UP VAN HET HANDLING SYSTEEM .................................................. 59

3.9 INSTELLEN VAN HET COORDINATEN SYSTEEM .......................................... 133

4 PROGRAMMA-STRUKTUUR ...................................................................... 191

4.8 WACHT INSTRUCTIES ..........................................................................................275

5 PROGRAMMEREN ....................................................................................... 299

6 UITVOEREN VAN EEN PROGRAMMA ..................................................... 399

7 STATUS DISPLAY ........................................................................................ 455

8 FILE INPUT/OUTPUT ................................................................................... 477

8.3 FILES .........................................................................................................................490

9 UTILITY ......................................................................................................... 531

9.11 AUTOMATISCHE ERROR RECOVERY FUNCTIE .......................................... 621

9.19.2 Custom I/O ................................................................................................................... 695

10 PALLETISEER FUNCTIE ........................................................................... 737

11 FANUC iPendant .......................................................................................... 779

12 SERVO TOOL CHANGE FUNCTIE ........................................................... 811

B APPENDIX .................................................................................................... 895

C ALARM CODES ............................................................................................. 957

D SYSTEEM VARIABELEN .......................................................................... 1169

1.1 MANUAL PLAN

Gebruik van deze manual

Hoofdstuk 1 Beschrijft het gebruik van de manual en de veilgheidsmaatregelen die

Item om na te kijken Sectie

Uw software-versie B.3 Software Versie

Specificaties van de producten

Item om na te kijken Sectie

Geheugenstatus 7.11 Geheugengebruik Status Display

R-J3iC OPERATOR'S MANUAL Bedoelde lezers:

Lees deze manual zorgvuldig en bewaar het.

1.3 ALGEMENE VEILIGHEIDSMAATREGELEN

Noot over de installatie

Noot over werking

Noot over programmering

Noot over onderhoud

De veiligheidsmaatregelen zijn gerelateerd aan installatie en layout

Fig. 1.4 (a) Alarm-indicaties

1 Onjuiste installatie 2 Juiste installatie

Fig. 1.4 (b) Veiligheidshek

• Installeer een noodstop-knop, toegangkelijk voor de operator.

1 Veiligheidsplug 3 *SFSPD input

2 Control circuit stopt de robot

Fig. 1.4 (c) Safety Plug

Veiligheidsvoorzieningen gerelateerd aan het systeem-ontwerp

Fig. 1.4 (d) Slot op installati-automaat

De veiligheidsmaatregelen zijn gerelateerd aan installatie en layout

Fig. 1.4 (e) Noodstop-knop

Veiligheidsmaatregelen gerelateerd aan transport

Fig. 1.4 (f) Verplaatsen van de Robot

Veiligheidsmaatregelen gerelateerd aan werking

Fig. 1.4 (g) Gevaar bekijken met twee personen

Tabel 1.4 Veiligheidsitem

Fig. 1.4 (h) Veiligheidskleding en helm

1 Dodemansschakelaar 2 Teach pendant aan/uit-schakelaar

Fig. 1.4 (i) Dodemansschakelaar en Teach pendant enable schakelaar

Tool software voor omgaan (handling) van produkten

1 Robot 3 Robot controller

2 Conveyor 4 Remote controller

Fig. 2 Assemblage van auto-deuren

2.1 APPLICATIE TOOL SOFTWARE

2.1.2 Jog Feed van de Robot