Univerzitet u Beogradu

Elektrotehnički fakultet

Projektovanje i praktična
realizacija invertora za
indukciono grijanje

Master rad

Kandidat: Velibor Simović

Mentor: prof. dr Zoran Radaković

Beograd, septembar 2017. godine

Contents
1. Uvod ........................................................................................................................................ 3
2. Indukciono zagrijevanje: Džulovi gubici i gubici uslijed histerezisa ........................................ 3
3. Modeli induktora i šarže ......................................................................................................... 4
4. Određivanje parametara šarže ............................................................................................... 8
5. Rezonantno kolo ................................................................................................................... 13
6. Proračun parametara i veličina rezonantnog kola i invertora .............................................. 15
7. Proračun redne prigušnice .................................................................................................... 17
8. Odabir tranzistora i dioda ..................................................................................................... 22
9. Odabir hladnjaka ................................................................................................................... 29
10. Odabir kondenzatora ......................................................................................................... 33
11. Realizacija invertora ........................................................................................................... 37
11.1 Drajveri .............................................................................................................................. 40
11.2 Napajanje elektronike ....................................................................................................... 45
11.2.1 Butstrep kolo.............................................................................................................. 46
11.2.2 Napajanje preko transformatora ............................................................................... 47
11.3 Mjerenja ............................................................................................................................ 48
11.3.1 Mjerenje napona jednosmjernog među-kola ............................................................ 49
11.3.2 Mjerenje struje jednosmjernog među-kola ............................................................... 49
11.3.3 Mjerenje izlazne struje............................................................................................... 50
12. Prilagođenje signala ........................................................................................................... 51
12.1 Obrada signala izlazne struje ............................................................................................ 52
12.2 Obrada signala napona jednosmjernog među-kola ......................................................... 53
13. Upravljačka elektronika ..................................................................................................... 55
14. Program.............................................................................................................................. 56
15. Rezultati ............................................................................................................................. 57
16. Zaključak............................................................................................................................. 59
17. Literatura............................................................................................................................ 60

2
 1. Uvod
Indukciono zagrijevanje je metod zagrijevanja elektroprovodnih materijala indukovanjem
vihornih struja u materijalu. Usled proticanja ovih struja, generišu se Džulovi gubici koji
zagrijevaju materijal. Ovaj način zagrijevanja ima brojne prednosti nad konvencionalnim
načinima zagrijevanja (poput zagrijevanja u pećima na fosilna goriva), glavne prednosti su brže
zagrijevanje i efikasnije iskorišćenje energije.[1] Ove prednosti uglavnom potiču od činjenice da
se toplota generiše direktno u materijalu koji se zagrijeva, a ne u grijačima ili gorionicima.
Razvojem numeričkih metoda za simulaciju elektromagnetnog polja, kao i padom cijena
poluprovodničkih komponenti, poslijednjih godina indukciono zagrijevanje je postalo široko
rasprostranjeno, tako da se danas koristi u mnogim granama industrije poput proizvodnje papira,
kaljenja cijevi, topljenja aluminijuma. Uređaji bazirani na indukcionom zagrijevanju se danas
mogu naći čak i u proizvodima široke potrošnje kao što su indukcione ringle i kuvala za pirinač.
Osnovni princip na kome se bazira indukciono zagrijevanje je otkrio Majkl Faradej (Michael
Faraday) još 1831. godine [2]. Ova pojava, opisana Faradejevim zakonom elektromagnetne
indukcije, je kroz istoriju detaljno izučavana za potrebe konstrukcije transformatora i električnih
mašina. Teorijske osnove pojava na kojima se bazira indukciono zagrijavanje se danas razmatraju
u mnogim radovima i udžbenicima [3].

2. Indukciono zagrijevanje: Džulovi gubici i gubici uslijed histerezisa

Osnovni elementi sistema za indukciono zagrijevanje su induktor koji proizvodi elektromagnetno
polje i šarža, odnosno predmet koji se zagrijeva. Induktor se uglavnom formira kao zavojnica
određene dužine, prečnika i broja zavojaka, dok šarža može biti bilo kog oblika. Pri zagrijevanju,
šarža se stavlja unutar induktora, idealno u njegovo središte, kako bi se postigla što bolja sprega
između njih. U okviru ovog rada će se razmatrati šarže u vidu cijevi.
Pri indukcionom zagrijevanju, toplotna energija u šarži se proizvodi kroz dvije pojave:
1. Gubici energije uslijed Džulovog efekta: Kada se induktor napaja naizmjeničnim naponom,
kroz njega protiče naizmjenična struja iste učestanosti, ali fazno pomjerena u odnosu na
napon. Ova struja, prema Amperovom zakonu, proizvodi naizmjenično elektromagnetno
polje koje prema Lencovom pravilu indukuje vihorne struje u šarži. Ove struje imaju takav
smjer da nastoje da potru elektromagnetno polje induktora. Proticanjem vihornih struja
kroz šaržu se prema Džulovom zakonu proizvodi toplota.
2. Gubici uslijed histerezisa: Ovi gubici nastaju u svim feromagnetskim materijalima koji se
nalaze u magnetnom polju koje mijenja smjer. Kada materijal dostigne Kirijevu
temperaturu, on gubi svoja magnetna svojstva, a samim tim nestaju gubici uslijed
histerezisa.
U većini slučajeva kod indukcionog zagrijevanja gubici uslijed histerezisa predstavljaju manje od
7% gubitaka.[3] Daleko dominantniji su gubici usled vihornih struja.

3
 3. Modeli induktora i šarže
U ovom poglavlju biće opisan model induktora koji je dovoljno precizan za analizu rada i
projektovanje pretvarača za indukciono zagrijevanje. Opisani model je primjenljiv u slučaju šarže
sa izraženim površinskim efektom, kod koje su vihorne struje koncentrisane u površinskom sloju
šarže. Potrebno je i da neravnomjernost raspodjele struja po visini šarže, prouzrokovana efektom
krajeva, bude što manja, što je ispunjeno kod dugačkih šarži (šarži sa velikim odnosom visine i
prečnika) [4]. U ovom slučaju se šarža može predstaviti odgovarajućim namotajem čije su
spoljašnje dimenzije jednake dimenzijama šarže, a debljina provodnika jednaka je dubini
prodiranja. Parametri ovako definisanog namotaja zavise od učestanosti (zbog promjene dubine
prodiranja) i temperature (zbog promjene specifične električne otpornosti šarže). Temperatura i
učestanost struja induktora smatraju se kvazistacionarnim veličinama, odnosno smatra se da se
struje i naponi u kolu mijenjaju mnogo brže od pomenutih veličina. Na ovaj način se uticaj
temperature i učestanosti na rad kola svodi na promjenu parametara induktora pod njihovim
uticajem. Model ne uzima u obzir neravnomjernu raspodjelu temperature duž šarže,
neravnomjernost indukovanih struja duž šarže (posebno na krajevima šarže), niti nelinearnost
materijala u slučaju da se vrši zagrijevanje feromagnetskih materijala. Parametri induktora
mijenjaće se u toku procesa indukcionog zagrijevanja iz više razloga:

 Temperatura se mijenja u toku zagrijevanja, što uzrokuje promjenu specifične električne

otpornosti. Kod zagrijevanja feromagnetskih materijala, mora se imati u vidu i da
relativna permeabilnost feromagnetskih materijala zavisi od temperature, odnosno da
na temperaturi iznad Kirijeve za upotrijebljeni materijal dolazi do gubitka magnetnih
svojstava i pada permeabilnosti do vrijednosti koje se imaju u vakuumu. Promjena
permeabilnosti izaziva i promjenu dubine prodiranja, što utiče na parametre šarže.
 U toku zagrijevanja se mijenja učestanost struja induktora, u cilju regulisanja snage
zagrijevanja.
Opisani model se zasniva na jednačinama induktivno spregnutih kola, datom u [1], i prikazan je
na slici 3.1.

Slika 3.1 – Model induktora zasnovan na jednačinama induktivno spregnutih kola

Jednačine se postavljaju za dva spregnuta namotaja – namotaj induktora koji fizički postoji i
zamišljeni namotaj kojim su modelovane indukovane struje u šarži. Naponska jednačina za
namotaj induktora glasi:

4
 di1 di
u1  R1i1  L1 M 2 (3.1)
dt dt
Naponska jednačina za namotaj induktora glasi:

di1 di
0  R2i2  M  L2 2 (3.2)
dt dt
R1 – otpornost namotaja induktora
R2 – otpornost šarže
L1 – sopstvena induktivnost namotaja induktora
L2 – sopstvena induktivnost šarže
M – međusobna induktivnost namotaja induktora i šarže
u1 – napon induktora
i1 – struja induktora
i2 – ukupna indukovana struja u šarži
Postoji sloboda u izboru broja navojaka zamišljenog namotaja induktora. Izborom većeg broja
navojaka, struja kroz namotaj induktora je manja, ali je poprečni presjek zamišljenog provodnika
induktora manji, a dužina takvog namotaja veća, što povećava otpornost namotaja. Sopstvena
induktivnost šarže i međusobna induktivnost šarže i induktora se povećava zbog povećanja broja
navojaka namotaja induktora. Može se pokazati da se nezavisno od izbora broja navojaka
induktora dobijaju isti struja, napon i snaga induktora, kao i snaga kojom se električna energija
pretvara u toplotu u šarži. Dalja razmatranja i izrazi podrazumijevaju zamišljeni namotaj
induktora koji se sastoji iz samo jednog navojka.
Parametri induktora i šarže mogu se procijeniti sledećim izrazima:
O1 2
R1  1 N (3.3)
1l1 1
O2
R2  2 (3.4)
 2l2

S1
L1  0 k1 N12 (3.5)
l1

S2
L2  0 k2 (3.6)
l2

5
 S2
M  0 N1 F (3.7)
l2
O1 – unutrašnji obim jednog navojka induktora
O2 – spoljašnji obim šarže
l1 – dužina induktora
l2 – dužina šarže
S1’ – računska površina poprečnog presjeka induktora
S2’ – računska površina poprečnog presjeka šarže
ρ1 – specifična električna otpornost provodnika induktora
ρ2 – specifična električna otpornost šarže
δ1 – dubina prodiranja polja u provodniku induktora
δ2 – dubina prodiranja polja u šarži
N1 – broj navojaka induktora
k1, k2 – koeficijenti popravke
F – koeficijent međusobne induktivnosti induktora i šarže
Dubine prodiranja polja u provodnicima induktora i šarži date su sledećim izrazima:

2 1
1  (3.8)
1

22
2  (3.9)
2
ω – učestanost struje i napona induktora
μ1 – permeabilnost provodnika induktora
μ2 – permeabilnost šarže
Koeficijenti popravke, prisutni u izrazima (3.5) i (3.6), računaju se za šaržu i induktor kružnog
presjeka na sledeći način:

l
k1,2  (3.10)
l  0.45D

6
 l1
F (3.11)
l2  0.45D2
D – prečnik induktora, odnosno šarže
Od suštinskog značaja za projektovanje sistema koji se koristi za indukciono grijanje je poznavanje
parametara induktora. Izrazi (3.3)-(3.7) omogućavaju da se parametri procijene na osnovu
geometrije induktora i šarže i upotrebljenih materijala. Pošto se parametri mijenjaju sa
promjnom učestanosti i temperature, potrebno je za dati tehnološki postupak utvrditi opseg u
kom se svaki od parametara mijenja.
Da bi se dobila zamjenska šema induktora, potrebno je uvesti pojam struje šarže svedene na
induktor, koja je definisana sledećim izrazom:

M
i2  i2 (3.12)
L1
Zamjenom (3.12) u (3.1) i (3.2) i množenjem jednakosti (3.2) sa L1/M, dobijaju se naponske
jednačine induktora i šarže na osnovu kojih je moguće napraviti zamjensku šemu prikazanu na
slici 3.2:

di1 di  d (i  i  )
u1  R1i1  L1  L1 2  R1i1  L1 1 2 (3.13)
dt dt dt

d (i1  i2 ) di 
L1  R2i2  L 2 2 (3.14)
dt dt

Slika 3.2 – Zamjenska šema induktora; (a) kompletna, (b) pojednostavljena

U izrazu (3.14) su sa R2’ i Lγ2’ označene otpornost i induktivnost rasipanja šarže svedeni na
induktor, date sledećim izrazima:
2
L 
R2   1  R2 (3.15)
M 

7
 L2 L12 L2 L1  M 2
L 2   L1  L1 (3.16)
M2 M2
Ulazna impedansa induktora iznosi:

j L1  ( R2  j L 2 )
Zind ( j )  R1  (3.17)
R2  j ( L 2  L1 )

Ukoliko se zanemari otpornost šarže u imeniocu izraza (3.17) (ovo je uglavnom opravdano u
slučaju površinskih zagrijevanja strujama čije su učestanosti reda desetine kHz), dobija se
pojednostavljeni izraz za impedansu induktora:

L1 LL
Zind ( j )  R1  R2  j 1  2  R1  RŠAR  j LIND  RIND  j LIND (3.18)
L 2  L1 L 2  L1
Izraz (3.18) je pogodan jer se induktor može predstaviti pojednostavljenom šemom prikazanom
na slici 2 (b) – rednom vezom prigušnice i otpornika. Induktivnost prigušnice jednaka je
induktivnosti paralelne veze sopstvene induktivnosti induktora i svedene induktivnosti rasipanja
šarže. Ukoliko zanemarenje otpornosti šarže u imeniocu izraza (3.17) nije opravdano, mora se
koristiti izraz (3.17) i zamjenska šema sa slike 2 (a).

4. Određivanje parametara šarže

Postizanje željene prostorne raspodjele temperature unutar zadatog vremena jedno je od
osnovnih mjerila performansi sistema za indukciono zagrijevanje. U procesu projektovanja
induktora ključno je poznavati snagu kojom se energija predaje šarži, maksimalnu temperaturu
koja se može ostvariti, kao i brzinu promjene temperature za datu šaržu i odabrane dimenzije,
broj navojaka i struju induktora. Da bi se odredile ove veličine, bilo je neophodno izvršiti
modelovanje sistema za indukciono zagrijevanje u nekom od programskih paketa zasnovanih na
metodi konačnih elemenata. U ovom slučaju korišćen je programski paket Comsol Multiphysics.
Na osnovu niza simulacija izvršenih u ovom programskom paketu određene su dimenzije, broj
navojaka i struja induktora, kao i vrijednosti električnih parametara induktora. Dimenzionisanje
induktora rezultat je iterativnog procesa u kome se na osnovu rezultata prethodne simulacije
koriguju dimenzije, broj navojaka i struja induktora kako bi se postigle željene vrijednosti snage
zagrijevanja i temperature koje su diktirane primjenjenim tehnološkim postupkom, uz
uvažavanje ograničenja za napone i struje induktora. Nakon odabira dimenzija i broja navojaka
induktora, od ključnog značaja za odabir i dimenzionisanje rezonantnog kola i invertora je
poznavanje induktivnosti i ekvivalentne otpornosti induktora. Ove veličine ne zavise samo od
induktora, već i od same šarže, njenih dimenzija i vrste materijala, te su dobijene kao rezultat niza
simulacija za različite dimenzije i položaje šarže.
Programski paket Comsol Multiphysics omogućava istovremenu simulaciju elektromagnetskog i
temperaturnog polja, uz uvažavanje njihove međusobne sprege. Njihova sprega ogleda se u
postojanju zapreminskih izvora toplote usled proticanja indukovanih struja i kroz promjenu
8
specifične električne otpornosti i permeabilnosti usled promene temperature. Zbog postojanja
ove sprege, jednačine ovih polja ne mogu se rješavati odvojeno. Simulacija se zasniva na
istovremenom rješavanju jednačina elektromagnetskog i temperaturnog polja po metodi
konačnih elemenata za zadatu geometriju i uz uvažavanje karakteristika primjenjenih materijala.
U samom programskom paketu koristi se toolbox Induction Heating koji koristi toolbox Magnetic
Fields za proračun magnetskog polja i toolbox Heat Transfer in Solids za proračun temperaturnog
polja, pri čemu je njihova međusobna sprega modelovana pomoću toolbox-a Multiphysics koji je
prilagođen sistemu za indukciono zagrijevanje.
Prostorna raspodela magnetskog polja i indukovanih struja u posmatranom trenutku određuje se
na osnovu jednačina elektromagnetskog polja u frekventnom domenu, smatrajući da su sve
komponente magnetskog polja i jačina indukovane struje prostoperiodične veličine i da je njihova
učestanost jednaka učestanosti struje induktora. S druge strane, prostorna raspodjela
magnetskog polja i temperature mijenjaju se u vremenu i određuju se za svaki posmatrani
trenutak vremena unutar posmatranog vremenskog intervala.
Pošto posmatrani sistem za indukciono zagrijevanje posjeduje radijalnu simetriju, korišćen je 2D
Axisimmetrical model, čime je redukovan broj prostornih dimenzija. To je značajno ubrzalo
simulaciju, smanjilo hardverske zahteve i pojednostavilo unošenje modela, jer je umjesto
cjelokupne geometrije unijet samo jedan radijalni presjek. Cjelokupni model koji uključuje
induktor, šaržu i okolni prostor prikazan je na slici 4.1.

9
 Slika 4.1 - Model sistema za indukciono zagrijevanje u programskom paketu Comsol
Namotaj induktora modelovan je korišćenjem elementa Single Turn Coil, uz aktiviranje opcije koja
označava da se radi o sistemu redno vezanih navojaka. Namotaj se u programskom paketu
Comsol može pobuđivati iz naponskog ili strujnog izvora, a može biti i element složenog
električnog kola (u ovom slučaju se koristi i toolbox Electrical Circuit). U posmatranom slučaju
namotaj induktora je pobuđivan iz strujnog izvora. Kao rezultati simulacije dobijene su
vremenske promjene efektivnih vrijednosti napona i struje, aktivne snage, induktivnosti i
ekvivalentne otpornosti namotaja u posmatranom slučaju.
Prenos toplote modelovan je pomoću toolbox-a Heat Transfer in Solids. COMSOL korisniku
omogućava da ograniči prostor unutar modela u kome će biti primjenjen određeni toolbox. U
posmatranom slučaju, prenos toplote je modelovan samo unutar šarže i induktora i na njihovim
graničnim površima. Pri tome je uvažen prenos toplote strujanjem i zračenjem na površi šarže i
induktora, uz pretpostavljenu konstantnu temperaturu okolnog vazduha i konstantnu vrijednost
koeficijenta prenosa toplote strujanjem. Kompletan toplotni model morao bi da uvaži i strujanje
vazduha u posmatranom prostoru, odnosno da sadrži izračunavanje raspodjele brzina vazduha u

10
prostoru između šarže i induktora. Sam COMSOL omogućava pravljenje ovakvih modela, ali bi to
dodatno usložnilo model, povećalo hardverske zahtjeve i povećalo trajanje simulacije.
Na slikama 4.3 i 4.4 prikazane su prostorne raspodjele temperature nakon 10 min od otpočinjanja
zagrijevanja, a na slici 4.2 prikazana je raspodjela magnetskog polja u šarži.

Slika 4.2 - Raspodjela temperature u induktoru i šarži 10 min nakon otpočinjanja zagrijevanja

11
Slika 4.3 - Raspodjela temperature u induktoru i šarži 10 min nakon otpočinjanja zagrijevanja
(radijalni presjek)

Slika 4.4- Raspodjela magnetske indukcije u šarži 10 min nakon otpočinjanja zagrijevanja
(radijalni presjek)

12
 5. Rezonantno kolo
U okviru ovog rada biće razmatrano redno-paralelno rezonantno kolo. Prednost ove konfiguracije
u odnosu na redno kolo je povoljan odnos struje invertora i induktora. Za razliku od čisto
paralelnog rezonantnog kola za koje je potreban strujni izvor, redno-paralelno kolo se napaja iz
naponskog izvora koji je jednostavnije konstrukcije. Detaljnije razmatranje prednosti LCL
rezonantnog kola u odnosu na redno i paralelno kolo se može naći u [4]. LCL rezonantno kolo je
prikazano na slici 5.1. Primjena LCL rezonantnog kola u sistemu indukcionog grejanja i uticaj
pojedinih parametara na frekventne karakteristike opisani su u [3].

Slika 5.1 – LCL rezonantno kolo napajano iz naponskog invertora

Kompleksna impedansa paralelne veze induktora i kondenzatora iznosi:

1
( RIND  j LIND )
jCR RIND  j ( LIND   2 L2INDCR  RIND
2
CR )
Z par ( j )   (5.1)
1
 RIND  j LIND (1   LINDCR )   RINDCR
2 2 2 2 2

jCR
Rezonantna učestanost iznosi:
2
1 RIND CR 1 1
res1  1  1 (5.2)
LINDCR LIND LINDCR Q2

Pri velikim faktorima dobrote, može se zanemariti uticaj otpornosti induktora na rezonantnu
učestanost paralelne veze. U tom slučaju rezonantna učestanost iznosi:
1
res1  (5.3)
LINDCR

Za učestanosti manje od ωres1, date izrazom (5.2), paralelna veza induktora i kondenzatora se
ponaša kao pretežno induktivno opterećenje, a za učestanosti veće od rezonantne kao pretežno

13
kapacitivno opterećenje. Na rezonantnoj učestanosti impedansa paralelne veze je čisto rezistivna
i ima vrijednost:

Z 02
Z par ( jres1 )  (5.4)
RIND
Impedansa opterećenja invertora jednaka je zbiru impedansi paralelne veze i redne prigušnice.

Zinv ( j )  Z par ( j )  RS  j LS (5.5)

Zamjenom (5.1) u (5.5) dobija se:

RIND  j ( LIND   2 L2INDCR  LS (1   2 LINDCR )2   2 LS RIND

2
CR2  RIND
2
CR )
Zinv ( j )  RS  (5.6)
(1   LINDCR )   RINDCR
2 2 2 2 2

RIND  j (( LIND  LS   2 LIND LS CR )(1   2 LINDCR )  RIND

2
CR ( 2 LS CR  1))
Zinv ( j )  RS  (5.7)
(1   2 LINDCR )2   2 RIND
2
CR2
Za velike vrijednosti faktora dobrote, izraz (5.7) dobija sledeći oblik:

RIND  j (( LIND  LS   2 LIND LS CR )(1   2 LINDCR ))

Zinv ( j )  RS  (5.8)
(1   2 LINDCR )2
Iz izraza (5.8) se vidi da rezonantno kolo ima dvije rezonantne učestanosti, date izrazima:
1
res1  (5.9)
LINDCR

LS  LIND
res 2  (5.10)
LS LINDCR

Rezonantna učestanost ωres1 odgovara paralelnoj vezi induktora i kondenzatora i na njoj dolazi
do pojave antirezonancije, odnosno impedansa paralelne veze (a samim tim i impedansa
opterećenja) ima veliku vrednost. Rezonantna učestanost ωres2 odgovara rednoj vezi prigušnice i
paralelne veze induktora i kondenzatora. Ona je veća od učestanosti ωres1, nezavisno od
parametara kola. Na učestanosti ωres2 dolazi do pojave redne rezonancije između prigušnice i
paralelnog kola, koje se počevši od učestanosti ωres1 ponaša kao pretežno kapacitivno.
Ukoliko faktor dobrote nema veliku vrednost, zanemarenja na osnovu kojih su izvedeni izrazi (5.8)
, (5.9) i (5.10) nisu opravdana, te se impedansa i karakteristične učestanosti moraju izračunati iz
izraza (5.7). U zavisnosti od parametara kola, može se dogoditi da opterećenje bude pretežno
induktivno, nezavisno od učestanosti. Do toga dolazi jer impedansa paralelne veze na
antirezonantnoj učestanosti ωres1 ima vrijednost koja je konačna (zbog uticaja otpornosti
induktora) i manja je od impedanse redne prigušnice na toj učestanosti. Pošto impedansa redne
prigušnice raste sa porastom učestanosti, a impedansa paralelne veze opada, one ni na jednoj
učestanosti neće biti jednake.

14
Za dimenzionisanje invertora je mjerodavna struja koja protiče kroz rednu prigušnicu, dok na
snagu koja se predaje šarži utiče struja induktora. Potrebno je odabrati parametre kola tako da
je u opsegu učestanosti od interesa odnos struja induktora i redne prigušnice veliki, odnosno da
najveći dio struje induktora dolazi iz paralelne grane sa kondenzatorom. Na ovaj način se
minimizira strujno opterećenje invertora i omogućava odabir poluprovodničkih prekidača za
manje struje, što se povoljno odražava na gubitke snage unutar invertora i njegovu cenu.
Odnos struje induktora i redne prigušnice na rezonantnoj učestanosti ωres2 iznosi:

IIND ( jres 2 ) L 1
 S (5.11)
IINV ( jres 2 ) LIND L (L  L )R2 C
1  S IND 3 S IND R
LIND

Vrijednost izraza (5.11) raste sa povećanjem induktivnosti redne prigušnice i nema maksimum.
Međutim, redna prigušnica preterano velike induktivnosti takođe nije poželjna zbog povećanja
gabarita, težine i cijene uređaja. Velika vrijednost induktivnosti redne prigušnice se nepovoljno
odražava i na vrijednost faktora snage opterećenja invertora, što se može vidjeti po tangensu
fazne razlike osnovnih harmonika napona i struje invertora, koji na učestanosti ωres2 iznosi:
Im{Zinv ( jres 2 )} ( LS  LIND ) RIND
tan(res 2 )   (5.12)
Re{Zinv ( jres 2 )} L2INDres 2
Iz (5.12) se vidi da povećanje induktivnosti redne prigušnice dovodi do porasta fazne razlike
napona i struje i do smanjenja faktora snage opterećenja invertora. Poslijedica toga je da invertor
opterećenju predaje veću reaktivnu snagu rezonantnom kolu i da može doći do uvećanja
prekidačkih gubitaka na poluprovodničkim prekidačima. Zbog toga odabrana induktivnost redne
prigušnice mora biti kompromis između dva oprečna zahtjeva, implicitno datih izrazima (5.11) i
(5.12).
Snaga zagrijevanja koja se ima u šarži zavisi od njenog otpora i struje koja kroz nju protiče:

Pšar  I IND 2 Ršar (5.13)

6. Proračun parametara i veličina rezonantnog kola i invertora

Izabrana je LCL topologija rezonantnog kola, a za sam invertor je usvojena mosna topologija.
Primjenom mostne topologije može se duplo smanjiti napon u jednosmernom međukolu, što se
u ovom slučaju čini kao veći dobitak od uštede na broju poluprovodničkih prekidača. LCL
topologija rezonantnog kola je izabrana jer omogućava da se pri istoj struji induktora struja
invertora znatno smanji. U poglavlju 5 je pokazano da nije pogodno da invertor radi u opsegu
učestanosti na kojoj se rezonantno kolo može ponašati pretežno kapacitivno u slučaju određenih
opterećenja (npr. u praznom hodu). U slučaju LCL rezonantnog kola, to je opseg učestanosti od
ωres1 do ωres2, datih izrazima (5.9) i (5.10). Da bi se obezbijedio rad sa pretežno induktivnim
opterećenjem predviđeno je da invertor radi na učestanostima većim od ωres2. Impedansa LCL

15
rezonantnog kola za učestanosti veće od ωres2 raste sa porastom učestanosti i najmanja je na
učestanosti ωres2, pa je tada najveća i struja i može se ostvariti najveća snaga zagrijevanja. Zbog
toga se usvaja da ωres2 odgovara odabranoj učestanosti zagrijevanja:

res 2  2 f z  2 16 103  36 103 rad/s (6.1)

Usvaja se željena snaga zagrijevanja:

Pšar  2500W (6.2)

Prema izrazu (1.31) se za efektivnu vrijednost struje induktora dobija:

I IND  82 A (6.3)
Uzimajući za efektivnu vrijednost struje invertora:

I INV  15 A (6.4)
Sada se prema izrazu (1.29) može odrediti potrebna redna induktivnost:
I IND
LS  LIND  151.42 H (6.5)
I INV
Kapacitivnost kondenzatora određuje se tako da se postigne željena vrijednost rezonantne
učestanosti ωres2, date izrazom (5.10).

LS   LIND
CR   4.21  F (6.6)
res
2
L  L
2 S IND

Usvaja se baterija kondenzatora ukupne kapacitivnost 4 F , dobijena paralelnim vezivanjem 2

kondenzatora kapacitivnosti 2 F . Vrijednost kondenzatora utiče na rezonantnu učestanost,
tako da je nova rezonantna učestanost:

LIND rad
res 2   2 15710 (6.7)
LS LINDCR  1 s
Odnos struje induktora i invertora na rezonantnoj učestanosti ωres2 iznosi:

IIND ( jres 2 ) L 1
Gstr   S  5.47 (6.8)
IINV ( jres 2 ) LIND L (L  L )R2 C
1  S IND 3 S IND R
LIND

Faktor snage invertora na rezonantnoj učestanosti iznosi:

  (L  L )R  
cos(res 2 )  cos  arctan  S 2 IND IND    0.77 (6.9)
  LINDres 2 

16
Fazni pomak između struje i napona iznosi:

res 2  39.64  40 (6.10)

Pošto su otpornosti šarže i induktora na učestanostima od interesa više puta manje od reaktanse
induktora, može se smatrati da otpornosti jako malo utiču na vrijednost struja u kolu. Vrijednost
struja u kolu određene su vrijednošću napona invertora i njegovom učestanošću. Napon invertora
mora biti dovoljne vrijednosti da obezbjedi nominalnu snagu zagrijevanja šarže u cjelokupnom
opsegu temperatura. Najveća struja potrebna je kada se šarža nalazi na temperaturi ambijenta,
zato što je tada njena otpornost najmanja.
Potrebna efektivna vrijednost osnovnog harmonika napona invertora iznosi:

EINV  Zinv ( jres 2 )  I INV (res 2 )  8.6115  129.3 V (6.11)

Potrebna vrijednost napona jednosmjernog kola iznosi:


EDC  EINV  143.6 V (6.12)
2 2
Usvaja se da napon jednosmernog kola iznosi 150V, između ostalog da bi se kompenzovali padovi
napona koji su u proračunu zanemareni.

7. Proračun redne prigušnice

Na slici 7.1a je prikazana prigušnica sa svojim namotajem i jezgrom sa vazdušnim zazorom. Radi
lakšeg proračuna, magnetno kolo se može predstaviti ekvivalentnim električnim kolom.

SLIKA 7.1 A I B
Proizvod struje namotaja i broja navojaka čini magnetomotornu silu koja je na slici 1b
predstavljena naponskim izvorom. Reluktanse jezgra i vazdušnog zazora date relacijama:
lc
Rc  (7.1)
c Ac

17
 lg
Rg  (7.2)
0 Ac
𝑙𝑐 – srednja dužina puta fluksa kroz magnetno jezgro
𝑙𝑔 – dužina vazdušnog zazora

𝜇𝑐 – magnetna permeabilnost jezgra

𝜇0 – magnetna permeabilnos vakuuma
𝐴𝑐 – površina poprečnog presjeka jezgra
Reluktanse su na slici 1b predstavljene odgovarajućim otpornicima. Rješavanjem ekvivalentnog
električnog kola dolazi se do izraza za fluks:
Ni
 (7.3)
Rc  Rg

Pošto je permeabilnost jezgra mnogo veća od permeabilnosti vakuuma, time je i reluktansa

vazdušnog zazora mnogo veća od reluktanse jezgra. Zanemarenjem reluktanse jezgra dolazi se
do izraza:
Ni
 (7.4)
Rg
Pošto je

  BAc
(7.5)
B – magnetna indukcija
Uvrštavanjem izraza (7.1) i (7.5) u (7.4) i preuređivanjem dobija se izraz zavisnosti broja zavojaka
induktora od vrijednosti magnetne indukcije i parametara jezgra.

lg
NB
0i (7.6)
Kako bi se odredila veličina vazdušnog zazora tako da pri datom broju navojaka i jačini struje
induktora ne dođe do zasićenja magnetnog jezgra, u relaciju (7.6) je potrebno uvrstiti maksimalnu
dozvoljenu vrijednost magnetne indukcije i maksimalnu očekivanu vrijednost struje. Na ovaj
način se dobija:
N 0 I m
lg 
Bm (7.7)
Izraz za induktivnost se može izvesti polazeći od Faradejevog zakona magnetne indukcije i izraza
za napon induktora:

18
 d
 Edl   dt  BdS
C S (7.8)
di
UL  L (7.9)
dt
S – površina oivičena konturom C, predstavlja ukupnu površinu svih navojaka
U jednačini (7.8) integral na lijevoj strani je jednak naponu koji se ima na krajevima namotaja
prigušnice. Pošto jezgro prigušnice ima konstantan presjek, površinski integral sa desne strane
izraza se svodi na proizvod površine poprečnog presjeka jezgra, broja navojaka i magnetne
indukcije čime se dobija ukupan fluks kroz namotaj. (7.10)
d
UL 
dt (7.10)
Ψ – ukupan fluks kroz namotaj prigušnice
Kombinujući ovaj izraz sa (7.7), (7.9) i (7.5) konačno se može napisati izraz za broj navojaka u
funkciji induktivnosti prigušnice:

Im L
N
Bm Ac (7.11)
Broj navojaka u namotaju prigušnice je ograničen površinom prozora jezgra, strujom provodnika
i dozvoljenom disipacijom. Površina prozora jezgra, predstavlja prostor u koji se mogu smjestiti
provodnici namotaja. Ova površina je konstantna i njena veličina zavisi od odabranog tipa i
veličine jezgra.
Potrebna površina poprečnog presjeka bakarnog provodnika se dobija usvajanjem maksimalne
dozvoljene disipacije u provodniku i efektivne vrijednosti struje provodnika.

P c
R (7.12)
I RMS 2
Pγc – maksimalna dozvoljena disipacija u provodniku

IRMS – efektivna vrijednost struje provodnika

S druge strane, izraz za otpornost provodnika je:
c l cln N
R 
Sc Sc (7.13)
ρc – specifična otpornost bakra
l – ukupna dužina provodnika

19
ln – srednja dužina jednog navojka, parametar dat u specifikaciji jezgra
Sc – površina poprečnog presjeka provodnika
Veza između maksimalnog broja navojaka i površine poprečnog presjeka provodnika se može
uspostaviti preko površine prozora jezgra (7.14).

NN k f
N (7.14)
Sc
AN – površina prozora jezgra
k f – faktor ispune
U relaciji (7.14) učestvuje koeficijent k f koji se zove faktor ispune. Njegova vrijednost je manja od
jedan i on se koristi za uvažavanje nesavršenog iskorišćenja prozora jezgra, nejvećim dijelom zbog
okruglog poprečnog presjeka provodnika. Ukoliko bi provodnik bio kvadratnog poprečnog
presjeka, bilo bi moguće postići skoro perfektnu ispunu pravougaonog prozora jezgra. Sa
provodnikom kružnog poprečnog presjeka to nije slučaj jer tamo gdje bi bili ćoškovi četvrtastog
provodnika, u slučaju kružnog tu je prazan prostor. Upoređujući površinu četvrtastog provodnika,
čija je osnovica jednaka prečniku provodnika kružnog poprečnog presjeka, sa površinom kružnog
provodnika vidimo da je njihov odnos 0.785. Pošto ima još činilaca koji utiču na nesavršenost
ispune, poput debljine izolacije provodnika, za koeficijent ispune se najčešće uzima vrijednost
0.75.
Pošto se razmatra prigušnica kroz koju će proticati naizmjenična struja, potrebno je obratiti
pažnju i na površinski efekat unutar provodnika. Dubina prodiranja struje unutar provodnika je
data izrazom (7.15).

c
 (7.15)
0 f
Ukoliko izračunata površina poprečnog presjeka dobijena iz izraza (7.14) zahtjeva provodnik čiji
je prečnik veći od dvostruke vrijednosti dubine prodiranja, onda je tu površinu potrebno postići
koristeći više međusobno izolovanih provodnika čiji prečnici ne prelaze dvostruku vrijednost
dubine prodiranja.
U prethodnom proračunu se kao ulazni podatak koristila maksimalna dozvoljena snaga disipacije
u provodniku. Ukupna snaga disipacije u prigušnici se sastoji iz dvije komponente – snage
disipacije u provodniku usled Džulovih gubitaka i disipacije u magnetnom jezgru usled histerezisa
i vihornih struja. Jezgro mora da ima sposobnost da preko svoje površine preda ovu ukupnu snagu
okolini a da pri tome njegova temperatura ne premaši maksimalnu dozvoljenu.
Jednostavan metod za određivanje snage koju induktor može da disipira predstavljen je u [2] i
dat je izrazom:

20
 P  (T )1.1 A (7.16)

Pγ [mW] – ukupna dozvoljena snaga disipacije induktora

ΔT[K] – dozvoljeni porast temperature induktora

A[cm2 ] – zbir svih spoljašnjih površina induktora uključujući i namotaj
Da bi se dobila maksimalna dozvoljena snaga gubitaka u namotaju, potrebno je od ukupne
dozvoljene snage gubitaka oduzeti snagu gubitaka u jezgru. Zapreminska gustina gubitaka u
jezgru se daje kao kataloški podatak za materijal od koga je jezgro načinjeno, a u zavisnosti od
magnetne indukcije i učestanosti. Da bi se dobila vrijednost gubitaka u konkretnom jezgru,
gustinu gubitaka je potrebno pomnožiti sa zapreminom jezgra, koja je takođe data u specifikaciji
jezgra (7.17).

P FE  PV V
(7.17)
PV – zapreminska gustina snage gubitaka u jezgru
V – zapremina jezgra
Bilo bi logično početi proračun redne prigušnice od željene induktivnosti ili maksimalne
dozvoljene struje i na kraju doći do odabira feritnog jezgra. U ovom slučaju međutim, na
raspolaganju je bilo nekoliko jezgara koja su preostala od prethodnih projekata. Kako bi se uštedili
novac i vrijeme potrebno za nabavku, odabraće se jedno od ovih jezgara.
Imajući navedeno u vidu, proračun redne prigušnice biće započet odabirom jezgra UU93/152/30
od magnetnog materijala N87 proizvođača EPCOS. Maksimalna vrijednost indukcije za koju
proizvođač daje grafike gubitaka 0.23T te će ova vrijednost biti usvojena za dalji proračun.
Prema izrazu (23.1) se za potreban broj navojaka dobija:

20 A 151.42 H
N  15.63  16 (7.18)
840mm2  0.23T
Veličina vazdušnog zazora se dobija prema izrazu (7) i iznosi:

H
16 1.2566 106  28.28 A
lg  m  2.47mm (7.19)
230mT
Pri zadatoj učestanosti, prema relaciji (7.15) se dobija dubina prodiranja od 0.41mm. Da bi se u
što većoj mjeri umanjio uticaj površinskog efekta koristiće se provodnici prečnika 2 × 𝛿 ≈
0.9𝑚𝑚. Površina poprečnog presjeka provodnika ovog prečnika iznosi 0.6358𝑚𝑚2 .
Prema relaciji (7.13) vidi se da otpor redne prigušnice utiče na impedansu rezonantnog kola. Kako
bi se ovaj efekat minimizovao, kao i Džulovi gubici u namotaju, biće usvojen značajno veći ukupan

21
poprečni presjek provodnika. Na raspolaganju je bila pletenica sa 30 međusobno izolovanih
provodnika prečnika 0.9mm. Ukupna površina poprečnog presjeka pletenice je:

S  30  0.6358mm2  19mm2 (7.20)

Potrebno je provjeriti da li ovom pletenicom može da se namota zadati broj navojaka u prozoru
jezgra koje je na raspolaganju. Površina prozora se određuje na osnovu dimenzija jezgra i iznosi:

AN  3456mm2 (7.21)
Koristeći izraz (14) dolazi se do maksimalnog broja navojaka koji se može smjestiti u prozor jezgra:
N  136 16 (7.22)
Slijedi da ima dovoljno prostora za dati namotaj. Potrebna dužina pletenice iznosi 3.5m.
Da bi se izbjeglo pregrijevanje prigušnice, usled kog može doći do gubitka njenih magnetnih
svojstava, potrebno je proračunati gubitke snage i uslove hlađenja. Kao temperatura ambijenta
se usvaja 25 stepeni celzijusa, a dozvoljeni porast temperature 55 stepeni. Prema izrazu (7.16)
dobija se ukupna snaga koju induktor može da disipira:

P  (55K )1.1  360.6cm2  29.6W (7.23)

Za učestanost 25KHz, indukciju 200mT i temperaturu 100C za materijal N87 ima se zapreminska
𝑘𝑊
snaga gubitaka 𝑃𝑉 = 57 𝑚3 . Zapremina jezgra UU93/152/30 je V = 297 × 10−6 𝑚3. Prema
relaciji (7.17) snaga gubitaka u jezgru iznosi:
kW
P FE  57 3
 297 106 m3  16.93W (7.24)
m
Iz prethodne dvije relacije slijedi da je maksimalna dozvoljena snaga disipacije u namotaju
približno 12W.
Maksimalna očekivana efektivna vrijednost struje induktora je 20 ampera. Snaga disipacije usled
Džulovih gubitaka iznosi:
cu l 16.78nm  3.5m
P  I INV 2   1.23W (7.25)
S 19.09mm2
Iz prethodnih izraza se zaključuje da prigušnica nije termički ugrožena.

8. Odabir tranzistora i dioda

Izbor tranzistora se vrši prema zadatom naponu jednosmjernog međukola, očekivanoj
maksimalnoj struji opterećenja, učestanosti komutacija i disipaciji usled gubitaka. U nastavku će
biti više riječi o disipaciji usled gubitaka jer su ostali parametri dati kao kataloški podaci.

22
Za potrebe energetskih pretvarača se prevashodno koriste IGBT i MOSFET tranzistori. Za zadate
parametre napona jednosmjernog među kola od 150V i struje opterećenja efektivne vrijednosti
15A u ponudi se mogu naći obje vrste tranzistora. Međutim, za učestanosti manje od 20kHz, IGBT
tranzistori imaju znatno pristupačnije cijene od MOSFET ekvivalenata. Iz ovog razloga, odabran
je IRGP4063DPbF tranzistor sa ugrađenom antiparalelnom diodom, proizvođača “International
Rectifier”. Njegovi osnovni parametri su dati u tabeli 8.1.

Tabela 8.1 – Parametri tranzistora IRGP4063DPbF

Da bi se umanjili gubici u diodama, kao i da bi se generisana toplota rasporedila na više
komponenti, neće se koristiti ugrđene diode. Kao diskretne diode su odabrane STTH61W04SW
proizvođača “ST Microelectronics”. Iz tabele 8.2 se uočava da je njihov napon provođenja manji
u odnosu na diode ugrađene u transistor.

23
Tabela 8.2 – Parametri diode STTH61W04SW

24
Gubici koji se imaju u tranzistorima i diodama se dijele na kondukcione i prekidačke
(komutacione). Kondukcioni gubici u tranzistoru se mogu izračunati koristeći grafik zavisnosti
napona između kolektora i emitera od struje kolektora. Za odabrani tranzistor ova zavisnost je
data na slici 8.1.

Slika 8.1 – Zavisnost napona 𝑉𝐶𝐸 od struje 𝐼𝐶𝐸 za tranzistor IRGP4063DPbF

Crvena linija predstavlja linearizaciju karakteristike koja se ima za napon gejta od 15V.
Linearizacijom se pojednostavljuje račun, a da se pri tome ne utiče značajno na tačnost rezultata
jer je odstupanje linearizovane karakteristike od realne najveće u predjelu malih struja i napona,
tako da je tada i disipacija mala. Jednačina linearizovane karakteristike je data izrazom (8.1).

VCE  aT  bT iCE  0.88  0.024iCE [V ] (8.1)

𝑉𝐶𝐸 – napon kolektor-emiter tranzistora
𝑎 𝑇 – slobodan član linearizovane karakteristike
𝑏𝑇 – koeficijent pravca linearizovane karakteristike
𝑖𝐶𝐸 – struja tranzistora
Struja u blizini rezonantne učestanosti rezonantnog kola je približno sinusnog oblika. Snaga
kondukcionih gubitaka u jednom tranzistoru se može dobiti prema izrazu (8.2).

1
2 
P TCond  I m sin(t )  [aT  bT I m sin(t )]d (t ) (8.2)

𝜃 – argument impedanse rezonantnog kola na radnoj učestanosti

𝑃𝛾𝑇𝐶𝑜𝑛𝑑 – srednja snaga kondukcionih gubitaka jednog tranzistora

25
Na sličan način se dobija izraz za kondukcione gubitke u diodi. Na slici 2 je data zavisnost napona
provođenja diode od struje.

Slika 8.2 - Zavisnost napona vođenja 𝑉𝐹𝑀 od struje 𝐼𝐹𝑀 za diodu STTH61W04SW
Izrazom (8.3) je data linearizovana zavisnost napona vođenja diode od struje koja teče kroz diodu,
a izrazom (8.4) su dati kondukcioni gubici u diodi.

VFM  aD  bDiFM  0.64  0.033iFM [V ] (8.3)

𝑉𝐹𝑀 – napon vođenja diode
𝑎𝐷 – slobodan član linearizovane karakteristike
𝑏𝐷 – koeficijent pravca linearizovane karakteristike
𝑖𝐹𝑀 – struja tranzistora

1
2 0
P DCond  I m sin(t )  [aD  bD I m sin(t )]d (t ) (8.4)

𝑃𝛾𝐷𝐶𝑜𝑛𝑑 – srednja snaga kondukcionih gubitaka jedne diode

26
Prekidački gubici nastaju pri uklučenju i isključenju tranzistora. Pri uključenju tranzistora, struja
kolektora 𝑖𝐶𝐸 raste ka svojoj stacionarnoj vrijednosti, dok napon između kolektora i emitera, 𝑢𝐶𝐸
opada do napona zasićenja. Pošto su ova dva procesa jednovremena, napon i struja, a samim tim
i njihov proizvod, dostižu značajne vrijednosti. Primjer talasnog oblika uključenja tranzistora je
dat na slici 8.3.

Slika 8.3 – Talasni oblici struje i napona tranzistora pri isključenju

Ukoliko je uključenju tranzistora 𝑆1 (slika 8.4) prethodilo provođenje diode 𝐷2 , struja tranzistora
pri uključenju će biti uvećana strujom inverznog oporavka diode, što će izazvati dodatne gubitke.
Radna učestanost invertora je podešena tako da rezonantno kolo sa šaržom predstavljaju blago
induktivno opterećenje čime se postiže da u trenutku uključenja tranzistora struja teče kroz
njegovu antiparalelnu diodu 𝐷1 , čime se izbjegava pojava inverznog oporavka diode 𝐷2 . Pošto je
nopon 𝑢𝐶𝐸 jednak naponu provođenja diode 𝐷1 , a struja zbog svog sinusnog oblika ima male
vrijednosti, gubici pri uključenju tranzistora se mogu zanemariti.
Pri isključenju tranzistora, struju opterećenja preuzima dioda 𝐷2 , a napon na njemu raste do
napona jednosmjernog međukola. Intenzitet struje u trenutku isključenja tranzistora zavisi od
induktivnosti rezonantnog kola i dat je izrazom 8.5.

iCE  I m sin  (8.5)

𝜃 – argument impedanse rezonantnog kola na radnoj učestanosti
Za energetske tranzistore se kao kataloški podatak daje energija disipirana pri isključenju
tranzistora 𝐸𝑂𝐹𝐹 . Međutim, ovaj podatak je dat za uslove rada pri maksimalnoj struji i naponu

27
𝑢𝐶𝐸 , tako da su u ovom slučaju, kada se isključenje dešava pri relativno maloj struji, ovi podaci
nerelevantni. Kao gruba aproksimacija će se koristiti vrijednost 𝐸𝑂𝐹𝐹 data u tabeli 8.1 za
temperaturu 175℃, preračunata pomoću izraza 8.6.

U DC I m sin 
EOFF  EOFFk (8.6)
VCCk I ck
𝐸𝑂𝐹𝐹 – energija disipirana pri isključenju tranzistora pri uslovima zadatim u ovom radu
𝐸𝑂𝐹𝐹𝑘 – energija disipirana pri isključenju tranzistora data u katalogu za napon 400V i struju 48A
𝑉𝐶𝐶𝑘 – napon jednosmjernog međukola za koji je dat kataloški podatak 𝐸𝑂𝐹𝐹𝑘
𝐼𝐶𝑘 – struja tranzistora za koju je dat kataloški podatak 𝐸𝑂𝐹𝐹𝑘
𝑈𝐷𝐶 – napon jednosmjernog međukola
Svaki tranzistor u invertoru ima po jedno uključenje i jedno isključenje u svakom periodu rada
invertora, tako da se srednja snaga disipacije pri isključenju tranzistora može dobiti prema izrazu
(8.7).

P TOFF  EOFF f (8.7)

𝑃𝛾𝑇𝑂𝐹𝐹 – srednja snaga disipacije na jednom tranzistoru usled njegovog isključenja

𝑓 – prekidačka učestanost invertora

Zbog faznog pomaka struje, u trenutku uključenja tranzistora struja teče kroz diodu tako da su
komutacioni gubici usled uključenja tranzistora zanemarljivi.
Prekidački gubici koji se imaju pri uključenju diode se mogu približno izračunati koristeći kataloške
podatke i formulu datu u (fairchild), izraz (8.8).

1
EOND  tbU DC I RRM (8.8)
6
𝐸𝑂𝑁𝐷 – energija gubitaka pri uključenju diode
𝑈𝐷𝐶 – napon jednosmjernog međukola
𝐼𝑅𝑅𝑀 – struja inverznog oporavka diode
𝑡𝑏 – vrijeme opadanja struje inverznog oporavka od maksimalne vrijednosti do nule
Za date parametre kola prema izrazu (8.2), snaga kondukcionih gubitaka u jednom tranzistoru
iznosi:

P TCond  7.77W (8.9)

Kondukcioni gubici u diodi su prema izrazu (8.4):

28
 P DCond  0.757W (8.10)

Ako se za ugao 𝜃 usvoji vrijednost 40 , prema izrazu 4 za struju koja se ima pri isključenju
tranzistora se dobija:

iCE  9.64 A (8.11)

Prema izrazima 5 i 6, za srednju snagu disipacije pri isključenju tranzistora se dobija:

P TOFF  3.54W (8.12)

Za srednju snagu disipacije na diodi usled gubitaka pri uključenju se na osnovu izraza 6 i 7 dobija:

P DON  69.7mW (8.13)

Ova vrijednost je za red veličine manja od kondukcionih gubitaka u diodi tako da se može
zanemariti.
Konačno, ukupni gubici po tranzistoru iznose P T  11.3W , a po diodi P D  0.757W

9. Odabir hladnjaka
Pri radu invertora, najveći gubici se imaju u prekidačkim elementima. Usled prekidačkih i
kondukcionih gubitaka dioda i tranzistora, dolazi do porasta temperature njihovog
poluprovodničkog spoja i ukoliko nije obezbjeđeno adekvatno odvođenje toplote, dolazi do
pregrijevanja i uništenja poluprovodnika. Diode i tranzistori poslije otkaza najčešće ostaju u
permanentno provodnom stanju, tako da bi u slučaju otkaza jednog poluprovodnika u H-mostu
vrlo brzo nastao kratak spoj na jednosmjernom među kolu što bi rezultovalo havarijom većine
preostalih poluprovodnika. Havarije u industriji su nepoželjne jer uzrokuju zastoj u proizvodnji i
povećavaju troškove održavanja pogona. Prema tome, sistem odvođenja toplote je potrebno
projektovati konzervativno, sa dosta rezerve za varijacije temperature ambijenta i toplotnih
parametara komponenti.
Analiza termičkih procesa u okviru ovog rada biće sprovedena upotrebom ekvivalentnih
električnih šema za toplotne pojave. U ovim šemama, izvor toplotne energije konstantne snage
se predstavlja strujnim izvorom, tačka konstantne temperature naponskim izvorom, a toplotni
otpori se predstavljaju otpornicima. Struje u kolu predstavljaju snage zagrijevanja, a naponi
temperature.

29
Na slici 9.1 prikazana je poluprovodnička komponenta montirana na hladnjak preko
termoprovodne silikonske podloške.

Slika 9.1 – Komponenta montirana na hladnjak sa relevantnim temperaturama

Sva snaga gubitaka se generiše u poluprovodničkom spoju (junction), predstavljenim sivim
pravougaonikom unutar same komponente. Toplota se najvećim dijelom odvodi kroz kućište
komponente ka njenim metalnim leđima. Kako bi u što većoj mjeri poboljšali odvođenje toplote,
proizvođači komponenata skoro isključivo povezuju jednu od elektroda komponente sa njenim
metalnim leđima. Tako je poluprovodnički spoj povezan sa površinom za hlađenje metalnom
vezom čime se ostvaruju značajno niže vrijednosti toplotnog otpora nego u slučaju kada je ta
površina izolovana. Ovaj otpor se daje kao kataloški podatak za komponente, naziva se otporom
između spoja i kućišta (junction to case) i označava se sa 𝑅𝜃𝐽𝐶 . Za komponente u kućištu TO-247
𝐾
ovaj otpor se kreće u okviru 0.2 − 1 [𝑊].

U slučaju tranzistora, sa leđima komponente je najčešće spojen kolektor, a kod dioda katoda.
Direktnim montiranjem komponenti na hladnjak pomoću termoprovodne paste bi se ostvario
najmanji termički otpor ka hladnjaku. Međutim, pošto je hladnjak načinjen od elektroprovodnog
materijala, a leđa komponenata nisu izolovana, preko njega bi nastao kratak spoj između
komponenti. Jedno rješenje je da se svaka komponenta montira na poseban hladnjak i da se na
isti hladnjak montiraju komponente čije su izložene elektrode ionako spojene, kao na primjer
kolektori kornjih tranzistora u H-mostu. Ovakvo rješenje, iako moguće, bi proizvelo dva nova
problema: hladnjak bi bio komplikovaniji zbog više izolovanih segmenata i na hladnjacima bi se
pojavljivali visoki naponi što bi rad sa takvom postavkom učinilo rizičnijim.
Drugo rješenje je da se svaka komponenta električno izoluje od hldanjaka. Kao izolacija se koriste
namjenske podloške napravljene od silikona ili mikanita. Podloška je na slici označena zelenim
pravougaonikom, između komponente i hladnjaka. Kataloški podatak koji se daje za podloške je
najčešće termička provodnost (thermal conductivity). U zamjenskoj šemi za termičke procese
figurišu termički otpori, tako da je termičku provodnost potrebno pretvoriti u otpor prema izrazu
(9.1).
L
R  (9.1)
kA
𝑅𝜃 – termički otpor podloške
30
𝐿 – debljina podloške
𝑘 – termička provodnost podloške
𝐴 – površina metalnog dijela leđa komponente koja je u kontaktu sa podloškom
Da bi se ostvario što bolji kontakt između podloške, komponente i hladnjaka, nanosi se
termoprovodna pasta sa obje strane podloške. Ovo je posebno bitno za podloške od mikanita jer
𝑊
su one krute. Zbog svoje relativno velike termičke provodnosti od preko 8 𝑚∙𝐾 i vrlo male debljine,
slojevi termoprovodne paste ne utiču značajno na povećanje termičkog otpora.
Termički otpor podloške se označava sa 𝑅𝜃𝐶𝐻 i predstavlja u ovom slučaju otpor između kućišta
komponente i hladnjaka (case to heatsink).
Poslijednji toplotni otpor ka ambijentu predstavlja hladnjak sa ventilatorom. Otpor hladnjaka
zavisi od njegovog gabarita, broja rebara, geometrije samih rebara, njihove debljine, visine itd.
Za potrebe manjih hladnjaka, kao što je to ovdje slučaj, proračunom se može samo ugrubo
izračunati termički otpor. Bez detaljnih simulacija koje uključuju i strujanje vazduha teško je
precizno izračunati ovaj otpor. Dosta jednostavniji pristup je da se nabavi gotov hladnjak od
proizvođača za koji već postoje svi potrebni kataloški parametri. Termički otpor hladnjaka se
označava sa 𝑅𝜃𝐻𝐴 i predstavlja otpor između hladnjaka i ambijenta (heatsink to ambient).
Ekvivalentna električna šema postavke sa slike 1 je prikazana na slici 9.2.

TJ TC THS TA

R JC RCH R HA
P TA

Slika 9.2 – Ekvivalentna električna šema sistema tranzistor-hladnjak

Od interesa je da se izračuna temperatura poluprovodničkog spoja i ona se dobija prema izrazu
(9.2).

𝑇𝐽 = 𝑇𝐴 + 𝑃𝛾 (𝑅𝜃𝐽𝐶 + 𝑅𝜃𝐶𝐻 + 𝑅𝜃𝐻𝐴 ) (9.2)

𝑇𝐽 – temperatura poluprovodničkog spoja

𝑇𝐴 – temperatura ambijenta
𝑃𝛾 – snaga disipacije komponente

𝑅𝜃𝐽𝐶 – termički otpor između spoja i leđa kućišta komponente

31
𝑅𝜃𝐶𝐻 – termički otpor izolacione podloške
𝑅𝜃𝐻𝐴 – termički otpor hladnjaka ka ambijentu
Invertor koji se razmatra u okviru ovog rada ima četiri prekidačka IGBT tranzistora i četiri diode.
Zbog simetričnosti topologije pretvarača smatra se da svi tranzistori i da sve diode međusobno
imaju jednake snage gubitaka. I diode i tranzistori su u istim TO247 kućištima, tako da je dodirna
površina sa podloškama jednaka. Za tranzistore su upotrebljene silikonske podloške, dok su za
diode upotrebljene podloške od mikanita. Termička ekvivalentna šema H-mosta je data na slici
9.3.

TJT

TH TA
4 P T
TJD
R HA
R D TA
4 P D
4

Slika 9.3 – Termička ekvivalentna šema H-mosta

Zbog jednakosti snage gubitaka, svi tranzistori su predstavljeni jednim, a diode drugim strujnim
izvorom. Termički otpori od poluprovodničkog spoja do hladnjaka predstavljeni jednim
ekvivalentnim otpornikom. Iz termičke ekvivalentne šeme su izvedene jednačine za temperaturu
spoja tranzistora i spoja diode i date su izrazima (9.3) i (9.4) respektivno.
1
𝑇𝐽,𝑇 = 4𝑃𝛾,𝑇 (𝑅𝜃𝐽𝐶,𝑇 + 𝑅𝜃𝐶𝐻,𝑇 ) + 𝑅𝜃𝐻𝐴 (4𝑃𝛾,𝑇 + 4𝑃𝛾,𝐷 ) + 𝑇𝐴
4 (9.3)
= 𝑃𝛾,𝑇 (𝑅𝜃𝐽𝐶,𝑇 + 𝑅𝜃𝐶𝐻,𝑇 ) + 4𝑅𝜃𝐻𝐴 (𝑃𝛾,𝑇 + 𝑃𝛾,𝐷 ) + 𝑇𝐴
𝑇𝐽,𝑇 – temperatura poluprovodničkog spoja tranzistora

𝑃𝛾,𝑇 – snaga disipacije tranzistora

𝑅𝜃𝐽𝐶,𝑇 – termički otpor između spoja i leđa kućišta tranzistora

𝑅𝜃𝐶𝐻,𝑇 – termički otpor silikonske izolacione podloške

𝑅𝜃𝐻𝐴 – termički otpor hladnjaka ka ambijentu

𝑇𝐽,𝐷 = 𝑃𝛾,𝐷 (𝑅𝜃𝐽𝐶,𝐷 + 𝑅𝜃𝐶𝐻,𝐷 ) + 4𝑅𝜃𝐻𝐴 (𝑃𝛾,𝑇 + 𝑃𝛾,𝐷 ) + 𝑇𝐴 (9.4)

𝑅𝜃𝐽𝐶,𝐷 – termički otpor između spoja i leđa kućišta diode

32
𝑇𝐽,𝐷 – temperatura poluprovodničkog spoja diode

𝑃𝛾,𝐷 – snaga disipacije diode

𝑅𝜃𝐶𝐻,𝐷 – termički otpor izolacione podloške od mikanita

𝐾
Termički otpori između spoja i kućišta se mogu naći u tabelama 1 i 2 i iznose 0.45 𝑊 za tranzistor
𝐾
i 0.7 𝑊 za diodu. Da bi se prema izrazu (9.1) izračunali otpori podloški, potrebno je odrediti
veličinu izložene površinu za hlađenje na leđima komponente. Ova površina se može izračunati
koristeći dimenzije kućišta date na kraju specifikacije proizvođača i iznosi 133.16𝑚𝑚2 . Debljina
𝑊
silikonske podloške je 0.23𝑚𝑚 a njena termička provodnost 1.6 𝑚∙𝐾. Debljina podloške od
𝑊
mikanita je 0.07𝑚𝑚, a termička provodnost 0.36 𝑚∙𝐾. Prema izrazu (9.1), termički otpor
𝐾 𝐾
silikonske podloške je 𝑅𝜃𝐶𝐻,𝑇 = 1.08 , a podloške od mikanita 𝑅𝜃𝐶𝐻,𝐷 = 0.31 .
𝑊 𝑊

Konačno, prema izrazima (9.3) i (9.4) se za temperaturu spoja tranzistora dobija TJ ,T  66.4C , a
za temperaturu spoja diode TJ , D  49.72C .

10. Odabir kondenzatora

Kondenzatori u jednosmjernom međukolu imaju dvostruku ulogu. Jedna se ogleda u tome da
smanje naizmjeničnu komponentu napona na izlazu ispravljača, a druga u tome da prilikom
komutacija prekidačkih elemenata apsorbuju energiju nagomilanu u parazitnim induktivnostima.
Kondenzatori koji su potrebni kako bi se umanjila naizmjenična komponenta napona na izlazu
ispravljača su značajnih gabarita, pa ih nije praktično smjestiti na samu ploču na kojoj se nalaze i
prekidački elementi. U tranzistorima se takođe generiše toplotna energija usled komutacionih i
kondukcionih gubitaka, tako da bi kondenzatori bili izloženi povišenim temperaturama, što bi se
negativno odrazilo na njihov životni vijek.
Uzev u obzir navedeno, kondenzatori jednosmjernog među kola su podijeljeni u dvije grupe:
Veliki kondenzatori za smanjenje naizmjenične komponente napona ispravljača koji se nalaze van
ploče na kojoj je invertor i mali kondenzatori za apsorbovanje energije parazitnih induktivnosti
pri komutacijama koji se nalaze na samoj ploči blizu prekidačkih elemenata. Na slici 10.1 je
prikazana postavka sa naznačenim lokacijama pomenutih kondenzatora.

33
 Slika 10.1 – 1) Kondenzatori za apsorbovanje energije iz parazitnih induktivnosti i 2)
kondenzatori za stabilisanje napona na izlazu ispravljača
Zbog projektovane snage invertora koja je približna maksimalnoj snazi koja se može dobiti iz
jedne faze mrežnog napona, invertor se napaja preko trofaznog ispravljača. Izraz za kapacitet
kondenzatora na izlazu ispravljača u zavisnosti od struje opterećenja i dozvoljene talasnosti
izlaznog napona je data izrazom (10.1).
𝐼𝑐𝑟
𝐶𝑟 = (10.1)
6𝑓∆𝑈𝑐𝑟
𝐶𝑟 – ukupan kapacitet kondenzatora na izlazu ispravljača
𝐼𝑐𝑟 – struja opterećenja
∆𝑈𝑐𝑟 – „peak to peak“ vrijednost talasnosti napona na kondenzatorima
𝑓 – prekidačka učestanost invertora
Potrebno je obratiti pažnju na struje koje će teći kroz kondenzatore kako ne bi došlo do njihovog
pregrijevanja. Kao kataloški podatak za elektrolitske kondenzatore se navodi faktor gubitaka
tan 𝛿. Na osnovu ovog faktora se pomoću izraza (10.2) može dobiti ekvivalentna redna otpornost
kondenzatora za dati kapacitet i učestanost.

34
 1
𝐸𝑆𝑅 = tanδ (10.2)
2𝜋𝑓𝐶
𝐸𝑆𝑅 – ekvivalentna redna otpornost pojedinačnog kondenzatora
𝐶 – kapacitet pojedinačnog kondenzatora na izlazu ispravljača
tanδ – faktor gubitaka kondenzatora
Za dozvoljenu vrijednost talasnosti napona usvaja se 10% od nominalnog napona koji iznosi
150V . Prema izrazu (10.1) se za kapacitet kondenzatora dobija vrijednost 3.33mF . Zbog
dostupnosti, uzeta su dva kondenzatora od 2.2mF , odnosno ukupno 4.4mF . U pitanju su
kondenzatori B43457-E0228-T proizvođača „Siemens“. Maksimalni radni napon im je 400V , a
faktor gubitaka je 0.13 . Talasnost napona sa novom vrijednošću kondenzatora iznosi 11.36V
odnosno 7.6% .
Struja koja teče kroz pojedinačni kondenzator prevashodno zavisi od talasnosti napona,
ekvivalentne redne otpornosti kondenzatora i induktivnosti izvora i napojnog voda. Ova struje će
biti određena pomoću simulacije ispravljača u programskom alatu „Simulink“. Izgled modela je
prikazan na slici (10.2).

Slika 10.2 – Simulink model ispravljača

Učestanost talasnosti napona na kondenzatorima u trofaznom ispravljaču je šest puta veća od
mrežne učestanosti. Uzev ovo u obzir, ekvivalentna redna otpornost kondenzatora prema
kataloskim podacima iznosi 48𝑚Ω. Napojni vod je dugačak oko jedan metar, a podužna
nH
induktivnost mu je okvirno 8 tako da je njegova induktivnost oko 800nH . Unošenjem ovih
cm
vrijednosti u simulacioni model, dobijaju se oblici struja prikazani na slici 10.3.

35
Slika 10.2 – Struja ispravljača (crveno), struja kondenzatora (zeleno) i efektivna vrijednost struje
kondenzatora (plavo)
Ograničenje struje kondenzatora je u vezi sa maksimalnim dozvoljeni zagrijevanjem. Stoga je
relevantna veličina za odabir kondenzatora efektivna vrijednost struje. Ona u ovom slučaju iznosi
18.87A . Prema kataloškim podacima, dozvoljena talasnost struje kroz pojedinačni kondenzator
je 15A tako da je ovaj uslov zadovoljen. Maksimalna trenutna vrijednost struje kondenzatora
iznosi 35A .
Kondenzatori namijenjeni za apsorbovanje energije akumulisane u parazitnim induktivnostima
su postavljeni blizu prekidačkih elemenata, tako da provodnici između njih budu kraći od dva
centimetra. Najgori slučaj se ima u slučaju isključenja tranzistora kada je struja koja teče kroz
njega maksimalna. Energija akumulisana u parazitnoj induktivnosti provodnika je tada
maksimalna i data je izrazom (10.3).
1
𝑊𝐿 = 𝐿𝑝𝑎𝑟 𝐼𝑚 2 (10.3)
2

𝑊𝐿 – energija uskladištena u parazitnoj induktivnosti provodnika

𝐿𝑝𝑎𝑟 – parazitna induktivnost provodnika, približno 8nH/cm

𝐼𝑚 – maksimalna izlazna struja invertora

Ovo je energija koju je u trenutku isključenja tranzistora potrebno uskladištiti u kondenzatore. Pri
njihovom odabiru, od značaja je da se ne prekorači dozvoljena vrijednost struje koja teče kroz
kondenzatore. Intenzitet ove struje zavisi prevashodno od ekvivalentne redne otpornosti
kondenzatora i dat je izrazom (10.4).

36
 𝑊𝐿
𝐼𝑒𝑓𝑓 = √ (10.4)
𝐸𝑆𝑅 ∙ 𝑇
𝐼𝑒𝑓𝑓 – ukupna efektivna vrijednost struje paralelne veze kondenzatora

𝐸𝑆𝑅 – ukupna ekvivalentna redna otpornost paralelne veze kondenzatora

𝑇 – period između dva uzastopna isključenja tranzistora jednak polovini perioda rada invertora
𝑊𝐿 – energija akumulisana u induktivnosti provodnika u trenutku maksimuma struje
U prethodnom izrazu se koristi efektivna vrijednost struje jer je ona relevantna za zagrijevanje
kondenzatora.
Prenapon koji nastaje usled proticanja ove struje kroz kondenzatore je dat izrazom (10.6).

2𝑊𝐿
∆𝑈𝑐 = √ (10.5)
𝐶
∆𝑈𝑐 – prenapon koji nastaje usled pražnjenja energije parazitnih induktivnosti
𝐶– ukupan kapacitet kondenzatora za apsorpciju energije iz parazitnih induktivnosti
Mjerenjem dužine kablova koji spajaju invertor sa ispravljačem kao i provodnih površina na samoj
ploči invertora, dobija se da je njihova ukupna dužina 35cm. Podužna induktivnost para
provodnika se okvirno uzima da je 8nH/cm. Akumulisana energija u ovoj induktivnosti je prema
izrazu (10.4) jednaka 63𝜇𝐽. Za kondenzatore namjenjene za apsorbovanje energije uskladištene
u parazitnim induktivnostima je odabrano 6 kondenzatora od po 22𝜇𝐹, 400𝑉 vezanih paralelno.
Ukupan kapacitet je 132𝜇𝐹, a ukupna 𝐸𝑆𝑅 je, prema izrazu (10.2), 15𝑚Ω. Efektivna vrijednost
struje po kondenzatoru je, prema izrazu (10.5), 1.91A , što je ispod maksimalne dozvoljene
vrijednosti specifikovane u katalogu. Porast napona na kondenzatorima je prema izrazu (10.6),
jednak 0.98V volti što je zanemarivo malo.
Na tranzistorima će se ipak pojaviti prenaponi usled njihovog isključenja jer je nemoguće
montirati kondenzatore u istu tačku u kojoj se nalaze tranzistori. U ovom slučaju (slika 10.1)
kondenzatori su montirani na oko 2𝑐𝑚 od tranzistora, tako da će se energija akumulisana u
induktivnosti ta dva centimetra apsorbovati u kapacitetu kolektor-emiter tranzistora, 𝐶𝐶𝐸 , i
izazvati prenapon.
Ukoliko ovih kondenzatora ne bi bilo, energija bi se skladištila u parazitni kapacitet između drejna
i sorsa tranzistora. Pošto je ovaj kapacitet mali, i iznosi oko 3𝑛𝐹 za odabrane tranzistore, tada bi
prema relaciji (10.6), prenapon pri isključenju tranzistora iznosio 204V i u zbiru sa naponom
jednosmjernog među-kola približio maksimalnom dozvoljenom naponu 𝑉𝐶𝐸 tranzistora.

11. Realizacija invertora

Invertor za indukciono zagrijevanje je realizovan kao H-most topologija. Sastoji se od četiri dijela:

37
  Energetski dio – ploča koja sadrži energetske tranzistore i diode, drajvere za tranzistore i
optokaplere za galvansko odvajanje upravljačkih signala, dio kondenzatora
jednosmjernog među-kola i kola za mjerenje struja i napona
 Upravljački dio – posebna ploča na kojoj se nalazi digitalni signalni procesor i upravljački
tasteri. Na njoj se generišu upravljački impulsi za gejtove tranzistora. Pored toga se vrši
obrada mjerenih veličina i komunikacija s računarom
 Prilagođenje signala – posebna ploča koja služi da izmjerene signale sa energetske ploče
prilagodi naponskim nivoima upravljačke ploče
 Napojni dio – trofazni ispravljač sa kondenzatorima za umanjenje talasnosti napona
Kompletna šema energetskog dijela invertora je data na slici 11.1.

38
Slika 11.1 – Šema energetskog dijela invertora

39
11.1 Drajveri
U poslijednjih nekoliko decenija, tranzistori izrađeni u MOSFET i IGBT tehnologiji su potpuno
potisli bipolarne tranzistore, a dobrim dijelom i tiristore, u ulozi prekidačkih elemenata. Da bi se
bipolarni tranzistor uključio i ostao uključen, potrebno je da kroz njegovu upravljačku elektrodu
– bazu konstantno protiče struja. U slučaju energetskih bipolarnih tranzistora za veće struje,
odnos ove struje i struje kolektora nije veći od 5, tako da je za upravljanje velikom strujom
kolektora potrebna velika struja baze. Jedna od velikih prednosti MOSFET i IGBT tranzistora je
činjenica da je njihova upravljačka elektroda – gejt izolovana od ostatka tranzistora. Iz ovog
razloga, kada se tranzistor uključi, nije potrebno da postoji struja kroz ovu elektrodu da bi on
ostao uključen. Ova činjenica značajno pojednostavljuje konstrukciju drajverskog kola u odnosu
na ona koja se imaju kod bipolarnih tranzistora. Pošto je odabrani tranzistor tipa IGBT, u daljem
tekstu se neće razmatrati MOSFET tranzistori.

Da bi se IGBT uključio, potrebno je da napon gejta-emiter VGE premaši napon uključenja

tranzistora. Između ove dvije elektrode postoji parazitni kapacitet CGE koji je potrebno napuniti
da bi napon VGE porastao. Kapacitet CGE se ne daje kao kataloški podatak, ali se može izračunati
prema izrazu (11.1) iz drugih podataka.

CGE  Cies  Cres (11.1)

CGE - kapacitet između elektrode gejta i emitera

Cies - ulazni kapacitet (input capacitance)

Cres - kapacitet inverznog prenosa (reverse transfer capacitance)

Ako bi se na ovaj kapacitet doveo naponski signal iz idealnog naponskog izvora, struja koja bi
potekla bi bila ograničena samo unutrašnjom otpornošću gejta. Kako je ova otpornost reda 1
struja punjenja tranzistora bi imala veliku početnu vrijednost i izazvala bi velike Džulove gubitke

40
u gejtu i potencijalno dovela do uništenja tranzistora. Ograničenje ove struje se postiže
dodavanjem otpornika između drajvera i gejta. Električna šema je data na slici 11.2.

Slika 11.2 – R29 je otpornik za ograničenje struje gejta tranzistora

Početna vrijednost struje gejta je data izrazom (11.2).
VDRV
IG  (11.2)
RG  RDRV
I G - struja gejta

VDRV - napon na izlazu drajvera

RG - dodati otpor gejta

RDRV - izlazni otpor drajvera

Pošto je dodati otpor gejta najčešće za red veličine veći od njegovog unutrašnjeg otpora,
unutrašnji otpor se zanemaruje. Smanjenjem struje gejta, usporava se rast napona VGE , čime se
produžava trajanje procesa uključenja tranzistora. Na slici 11.3 je dat grafik zavisnosti trajanja
uključenja i isključenja tranzistora IRGP4063 u zavisnosti od dodatog otpora gejta.

41
 Slika 11.3 – zavisnost trajanja uključenja/isključenja od dodatog otpora gejta

tdOFF - period od nestanka napona VGE do početka isključenja tranzistora

tdON - period od pojave napona VGE do početka uključenja tranzistora

t R - trajanje uključenja tranzistora

t F - trajanje isključenja tranzistora

Potrebno je naći kompromis između intenziteta struje gejta pri uključenju i trajanja samog
uključenja. Sa slike 11.3 se vidi da t F i tdON dostižu svoje minimume oko vrijednosti otpora gejta
od 10 . Daljim smanjenjem ovog otpora se postiže sve manje po pitanju brzine rada tranzistora,
a povećavaju se gubici usled struje gejta. Takođe, pri testovima tranzistora datim u njegovoj
specifikaciji, koristi se ova vrijednost otpora gejta, tako da se može pretpostaviti da je ona
optimalna. Maksimalni dozvoljeni napon VGE je 20V , a napon pri kome počinje uključenje
tranzistora je 6.5V . Da bi se tranzistor sigurno u potpunosti uključio, a da ne bi bio suviše blizu
maksimalnom dozvoljenom naponu gejt-emiter, usvaja se vrijednost od 15V .

Prema izrazu (11.2), ako se zanemari RDRV početna vrijednost struje pri uključenju tranzistora
iznosi:
15V
IG   1.5 A (11.3)
10
Datu struju i napon gejt-emiter zadovoljava drajver TC1412, proizvođača Microchip. Ovo je
drajver koji na svom izlazu može privremeno da da struju od 2A i napon od 16V . Međutim, da
bi se ostavilo rezerve za buduće eksperimente, odabran je mnogo moćniji drajver TC4422 istog
proizvođača. Njegova maksimalna privremena struja je 9A , a maksimalni izlazni napon 18V .
Riječ je o jednokanalnom drajveru bez galvanskog razdvajanja. Njegov unutrašnji otpor RDRV
iznosi 1.4 . Uzimajući ovaj otpor u obzir, nova vrijednost struje gejta je prema (11.3):

42
 IG  1.32 A (11.4)
Srednja snaga potrebna za napajanje drajvera se može procijeniti prema izrazu (11.5) koristeći
podatak o ukupnom naelektrisanju koje je potrebno smjestiti u kapacitet CGE da bi se tranzistor
uključio. Ovo naelektrisanje se označava sa Qg i daje se kao kataloški podatak.

PDRV  VGE Qg f sw (11.5)

PDRV - srednja snaga potrebna za napajanje drajvera

Qg - ukupno naelektrisanje gejta pri uključenju tranzistora (total gate charge)

f sw - prekidačka učestanost

Prema projektovanim podacima, ova snaga iznosi:

PDRV  15V 140nC 16400Hz  34.4mW (11.6)

Primjetno je da iako inicijalna struja gejta doseže velike vrijednosti, zbog njenog kratkog trajanja
srednja snaga koja je potrebna za uključenje tranzistora je relativno mala.
Na struju gejta pored navedenog ima uticaj i parazitna induktivnost provodnika između drajvera
i gejta. Ovaj uticaj je nepovoljan jer se induktivnost protivi brzim promjenama struje i tako
usporava uključenje i isključenje tranzistora. Zbog naglih promjena napona na izlazu drajvera,
moguće je da usled induktivnosti dođe do formiranja prenapona, što može biti posebno opasno
jer je razlika napona koji se koristi za uključenje tranzistora i maksimalnog dozvoljenog napona
gejta svega nekoliko volti. Kako bi se što je moguće više umanjila ova parazitna induktivnost
potrebno je da se drajver smjesti što bliže tranzistoru. Sličan problem postoji i između napajanja
za drajver i samog drajvera. Struja drajvera je impulsna i ukoliko je vod koji spaja napajanje i
drajver dugačak, u trenutku uključenja tranzistora bi došlo do značajnog pada napona na njemu.
Kako bi se ilustrovao ovaj uticaj, pretpostaviće se da udaljenost između napajanja i drajvera iznosi
nH
5cm . Podužna induktivnost provodnika na štampanoj je približno 8 . Pretpostaviće se da je
cm
parazitna induktivnost između drajvera i gejta tranzistora zanemarljivo mala. Promjena struje
gejta, a samim tim i drajvera sada zavisi isključivo od vremena uspona napona na izlazu drajvera

43
i ukupnog otpora gejta. Vrijeme uspona izlaznog napona drajvera zavisi od napona napajanja
drajvera i od kapaciteta CGE tranzistora i dato je graficima na slici 4.

Slika 11.4 – zavisnost vremena uspona izlaznog napona drajvera od CGE i napona napajanja

Za navedeni napon napajanja i CGE koje za navedeni tranzistor iznosi 2935 pF dobija se vrijeme
uspona od oko 30ns . Pad napona na vodu između napajanja i drajvera se sada može odrediti
prema izrazu (11.7).
IG 1.32 A
U  Lpar  40nH   1.76V (11.7)
tRISE 30ns
Dobija se značajan pad napona za svega nekoliko centimetara udaljenosti između drajvera i
napajanja. Ovu udaljenost je najčešće nemoguće značajno umanjiti jer napajanje je suviše
gabaritno da bi se smjestilo tako blizu drajvera i tranzistora. Takođe, ako se više drajvera napaja
iz istog napajanja, kao što je slučaj za donje tranzistore u H-mostu, tada je nemoguće da napajanje
bude blizu i jednom i drugom drajveru.
Ovaj problem se rješava postavljanjem kondenzatora između napajanja drajvera i mase jako blizu
samog drajvera. Svrha ovih kondenzatora je da u trenutku uključenja tranzistora obezbjedi
impulsnu struju, bez potrebe da se ona uspostavlja u čitavom vodu od napajanja do drajvera.
Šema kompletnog kola za pobuđivanje jednog tranzistora je data na slici 11.5.

Slika 11.5 – šema kola za pobuđivanje tranzistora

44
Kondenzatori C14 i C17 sa slike smanjuju zavisnost struje gejta tranzistora od struje između
napajanja i drajvera. Koriste se obično u paru keramički (C14) i elektrolitski (C17). Keramički
kondenzatori imaju izrazito malu unutrašnju impedansu dajući visokofrekventnu komponentu
impulsne struje opterećenja, a zahvaljujući malim gabaritima mogu da se postave tik uz drajver
tako da parazitna induktivnost bude zanemarljiva. Kapacitet međutim, koji može da se postigne
kod keramičkih kondenzatora je reda par stotina nanofarada, tako da je potreban i elektrolitski
kondenzator kako bi se obezbjedilo dovoljno energije da ne dođe do znatnog pada napona usled
pražnjenja kondenzatora. Pad napona na kondenzatorima usled uključenja tranzistora se može
odrediti prema izrazu (11.8) i za vrijednosti date na šemi iznosi:

Qg 140nC
VGE    13.86mV (11.8)
Cuk 10.1 F
VGE - promjena izlaznog napona/napona napajanja drajvera

Cuk - ukupan kapacitet kondenzatora za rasprezanje (decoupling capacitor) struje napajanja i

drajvera
Postavka komponenata kola za pobuđivanje tranzistora na štampanoj ploči je prikazana na slici
11.6.

Slika 11.6 – pozicija komponenata kola za pobudu na ploči.

Reference radi, otpornik R44 je u SMD kućištu 1206 dužine 6mm .

11.2 Napajanje elektronike

Napajanje elektronike uključuje napajanje drajvera gornjih tranzistora i njihovih optokaplera i
drajvera donjih tranzistora i optokaplera.
Da bi se tranzistor uključio, potrebno je da se između njegovih elektroda gejta i emitera pojavi
napon od 15V . U slučaju tranzistora Q4 i Q3, koji predstavljaju donje tranzistore H-mosta,
dovoljno je da se njihovi drajveri napajaju naponom od 15V u odnosu na sveopštu energetsku
masu, označenu na šemi oznakom „GND“. Situacija je znatno drugačija za gornje tranzistore Q2 i
Q1. Njihovi emiteri su vezani za izlazne kleme invertora. Potencijali ovih klema se mijenjaju u
45
zavisnosti od trenutno uključenih tranzistora. Ukoliko je uključen tranzistor Q4, napon između
emitera tranzistora Q2 i energetske mase je približno jednak nuli. S druge strane, kada se uključi
tranzistor Q2, njegov napon između kolektora i emitera, VCE se približava nuli i tada je
potencijalna razlika između njegovog emitera i energetske mase približno jednaka naponu
jednosmjernog među-kola VDC . Pretpostavimo da se drajver tranzistora Q2 napaja iz istog izvora
kao drajveri za donje tranzistore i da je prethodno biu uključen tranzistor Q4. Emiter tranzistora
Q2 se nalazi na potencijalu energetske mase. Isključenjem tranzistora Q4 i dovođenjem napona
od 15V na gejt tranzistora Q2 počinje njegovo uključenje.

Napon između gejta i emitera VGE jednak je razlici napona napajanja drajvera VDRV i napona
između emitera i mase, VEGND . Iako napon na izlazu drajvera ostaje konstantan i jednak 15V ,
napon VGE opada sa porastom napona VEGND i doseže vrijednost približno VDC . Opadanje ovog
napona prvo dovodi do isključenja tranzistora, a kad vrijednost ovog napona postane negativna,
dolazi do uništenja tranzistora. Ekvivalentna situacija se ima i za tranzistor Q1.
Da bi se riješio ovaj problem, potrebno je za drajvere gornjih tranzistora napraviti posebna
napajanja čiji će napon biti konstantan u odnosu na potencijal emitera tranzistora, nezavisno od
potencijalne razlike između emitera i energetske mase. Da bi odgovarajući optokapler signalom
mogao da pobudi drajver, potrebno je da i on ima napajanje čija je referentna tačka emiter
tranzistora. Nezavisno napajanje za gornje tranzistore i za njihove optokaplere se može
realizovati na dva ničina: 1) „bootstrap“ kolom i 2) transformatorom.
11.2.1 Butstrep kolo
Principijelna šema butstrep (eng. bootstrap) kola je data na slici 1.
Slika 1

Kada je uključen donji tranzistor Q, potencijal tačke VE je jednak potencijalu mase. Struja kojom
se puni kondenzator C iznosi:
VDC  VDon
IC  (11.9)
R
Kada napon na kondenzatoru dostigne napon zener diode DZ , tada sva struja kreće da teče kroz
zener diodu i time napon kondenzatora biva ograničen na vrijednost napona provođenja ove
diode. Kada se isključi donji tranzistor Q, i uključi gornji (koji nije prikazan na slici), potencijal tačke
VE raste do vrijednosti VDC . Napon VBOOT tada iznosi:

VBOOT  VE  VC  VDC  VC (11.10)

VBOOT - napon kojim se napaja drajver gornjeg tranzistora

VE - napon između emitera gornjeg tranzistora i mase

46
VC - napon između krajeva kondenzatora

Pošto napon gejt-emiter gornjeg tranzistora ostaje jednak naponu na kondenzatoru, tranzistor
ima sve uslove da ostane uključen. Dioda D ima ulogu da spriječi vraćanje struje iz kondenzatora
u jednosmjerno među kolo dok je napon VBOOT veći od napona VDC . Otpornikom R se ograničava
struja koja teče kroz zener diodu.
Pri upotrebi „bootstrap“ kola, kada je uključen gornji tranzistor energija se dobija isključivo iz
kondenzatora. Njega je potrebno dimenzionisati tako da je dovoljno veliki da ne dođe do
značajnog pada napona usled potrošnje. S druge strane, kada je uključen donji tranzistor,
otpornik za ograničenje struje treba da dopusti proticanje dovoljno velike struje kako bi se
kondenzator dopunio.
Da bi se ostavilo prostora za dalje eksperimente, invertor je dizajniran da može da radi sa
maksimalnim naponom jednosmjernog među-kola od 400V . Srednja vrijednost struje koja je
potrebna drajveru se može izračunati kao:

PDRV 34.4mW
I DRVSR    2.29mA (11.11)
VGE 15V
I DRVSR - srednja vrijednost struje drajvera

Disipacija usled Džulovih gubitaka na otporniku R je:

P R  I DRVSRVDC  2.29mA  400V  0.916W (11.12)

Standardni SMD otpornik u kućištu 1206 ima dozvoljenu disipaciju od 0.25W pri maksimalnom
porastu temperature. Da bi se pri datoj vrijednosti disipacije imao prihvatljiv porast temperature,
otpornike je potrebno dimenzionisati tako da je dozvoljena snaga disipacije makar 2W . Slijedi da
bi bilo potrebno ugraditi 8 redno vezanih otpornika po butstrep kolu.
Poželjno je da se butstrep kolo nalazi blizu tranzistora jer mu je za funkcionisanje potreban napon
jednosmjernog među-kola. Ako bi se butstrep kolo projektovalo daleko od tranzistora, bilo bi
potrebno do njega dovesti napon jednosmjernog među-kola, provlačeći pri tom njegov provodnik
između velikog broja komponenata, od kojih se mnoge nalaze na niskim naponima, a neke su i u
galvanskoj vezi sa upravljačkom elektronikom. Ovakva praksa bi ugrozila galvansko razdvajanje
između upravljačkih signala niskog napona i visokog napona jednosmjernog među-kola. Ranije je
pokazano da je blizu tranzistora potrebno postaviti drajvere i kondenzatore tako da bi teško bilo
pronaći mjesta za sve komponente koje su potrebne za funkcionisanje butstrep kola.
11.2.2 Napajanje preko transformatora
Napon potreban za napajanje drajvera gornjih tranzistora se može dobiti upotrebom
transformatora. Za potrebe ovog rada, naponi za drajvere gornjih tranzistora su dobijeni iz jednog
transformatora sa dva nezavisna sekundara.

47
Donji krajevi sekundara transformatora su vezani za emitere odgovarajućih tranzistora. Najveća
struja koju troši kolo sa optokaplerom se ima kada je njegov izlazni tranzistor uključen i iznosi:
VOP
I OPmax  (11.13)
Rpullup
Da bi se povećala otpornost na smetnje, impedansa pulap otpornika ne smije biti prevelika, inače
bi moglo doći do pobude drajvera naponom indukovanim usled smetnji. Ovaj otpornik je odabran
tako da se kroz njega ima struja od oko 5mA . Zajedno sa potrošnjom drajvera datom u izrazu
(11.11) dobija se da maksimalna struja koju svaki sekundar treba da obezbjedi iznosi manje od
10mA .
Potreban napon sekundara transformatora se izračunava prema izrazu (11.14).

VGE  2VD  Vdrop 15V  2  0.7V  2V

VT    13.01V (11.14)
2 2
VT - efektivna vrijednost napona sekundara tranzistora

VD - pad napona usled provođenja na diodi

Vdrop - pad napona na linearnom regulatoru napona 7815

Potrebna snaga po sekundaru iznosi 130mW . Odabran je transformator 230V / 2 x12V , 2VA .
Sprega primara i sekundara malih transformatora namijenejnih za montažu na štampanu ploču
nije jaka kao kod distributivnih transformatora tako da je napon praznog hoda često i dva puta
veći od napona pri nominalnom opterećenju. Iz ovog razloga je moguće ispuniti zahtjeve
napajanja sa transformatorom čiji je nominalni napon sekundara nešto manji od zahtjevanog
ukoliko on nije nominalno opterećen.
Napajanje optokaplera je izvedeno iz napona napajanja drajvera upotrebom zenerove diode sa
predotpornikom. Drajveri i optokapleri donjih tranzistora se napajaju iz istog sekundara jer su
emiteri oba tranzistora konstantno na potencijalu energetske mase.

11.3 Mjerenja
Primarna svrha mjerenja napona i struja u kolu je zaštitna. Mjere se tri veličine:

 Napon jednosmjernog među-kola VDC - ukoliko bi ovaj napon krenuo da raste preko
dozvoljene vrijednosti došlo bi do proboja u kondenzatorima jednosmjernog među-kola i
do uništenja uređaja. Takođe je bitno da invertor ne počne sa radom ukoliko je ovaj napon
prenizak jer to može biti pokazatelj da nešto nije uredu sa ispravljačkim kolom.
 Struja jednosmjernog među-kola I DC - mjerenje ove struje je neophodno da bi se invertor
zaštitio u slučaju kada provedu oba tranzistora u jednoj vertikali H-mosta.

48
  Struja na izlazu invertora I OUT - u slučaju kratkog spoja na izlazu iz invertora ili
preopterećenja usled problema u rezonantnom kolu potrebno je blagovremeno isključiti
invertor
Pošto se u okviru ovog rada ne razmatra funkcionisanje invertora u zatvorenoj sprezi, fokus će
biti samo na ova tri mjerenja u svrsi zaštite.
11.3.1 Mjerenje napona jednosmjernog među-kola
Projektovano je da se pri naponu jednosmjernog među-kola od 400V ima napon mjernog signala
od 5V . Koristi se otpornički razdjelnik sa odnosom napona 80:1. Otpornici u razdjelniku su SMD
tipa u kućištu 1206 i njihov maksimalni radni napon je 200V . Da bi se postigla zadovoljavajuća
vrijednost maksimalnog radnog napona kao gornji otpor u razdjelniku se koriste tri otpornika
vezana na red. Kao donji otpor se koristi redna veza SMD otpornika i trimera. Pošto je tolerancija
otpornosti upotrebljenih otpornika 1% , trimerom se vrši fino podešavanje prenosnog odnosa.
Vrijednosti otpornika su odabrane tako da disipacija po otporniku bude 177mW što je oko
polovine njihove maksimalne vrijednosti.
Napon na izlazu ovog kola se dalje vodi na ploču za prilagođenje naponskih nivoa signala.
11.3.2 Mjerenje struje jednosmjernog među-kola
Mjerenje ove struje predstavlja poseban problem jer ona ima i jednosmjernu i naizmjeničnu
komponentu. Olakšavajuća okolnost je što ona nikad nije negativna. Za njeno mjerenje je
odabran senzor za struju ACS758LCB-050U po principu Holovog efekta (eng. Hall effect)
proizvođača „Allegro“. Ovaj senzor obezbjeđuje galvansko razdvajanje i mjerenje struje do 50
ampera.
Napajanje od 3.3V se dovodi sa ploče sa upravljačkom elektronikom. U specifikaciji senzora je
dat izlazni napon senzora u zavisnosti od struje i napona napajanja kao:

 mV  V
Vsense   VIOUT (Q )  60  I DC  CC (11.15)
 A  VCCnom

Vsense - napon na izlazu senzora koji odgovara izmjerenoj struji

VIOUT (Q ) - napon na izlazu senzore pri nultoj struji i nominalnom naponu napajanja

I DC - mjerena struja, struja jednosmjernog među-kola

VCC - napon napajanja senzora

VCCnom - nominalni napon napajanja senzora

Za napon napajanja senzora se uzima 3.3V jer je to radni napon digitalnog signalnog procesora,
te se signal sa senzora može direktno dovesti na pin procesora, bez potrebe za prilagođavanjem.

49
Kako bi se umanjio šum na izlaz Holovog senzora se postavlja RC filter učestanosti 5kHz .
Kašnjenje koje unosi ovaj filter je dato sa:

  C1R12  1nF 1k  1 s (11.16)

Kašnjenje u mjerenju Holovog senzora je dato u specifikaciji proizvođača i iznosi 3 s . Zajedno sa
vremenskom konstantom filtera ukupno kašnjenje iznosi oko 4 s . Za tranzistor IRGP4063
maksimalno vrijeme kratkog spoja je veće od 5 s . Rješenje sa datim senzorom za struju je
dovoljno brzo da spriječi havariju usled kratkog spoja. Ipak, ukupno kašnjenje je jako blisko
maksimalnom vremenu kratkog spoja koje tranzistori mogu da prežive i nije ostavljeno mnogo
rezerve u ovom pogledu. Bolje rješenje bi potencijalno predstavljalo mjerenje struje šentom i
prilagođenje signala optokaplerom jer bi taj sistem imao bolji propusni opseg iako nešto lošiju
tačnost mjerenja.
11.3.3 Mjerenje izlazne struje
Izlazna struje ima samo naizmjeničnu komponentu što je čini pogodnom za mjerenje strujnim
transformatorom. Strujni transformator se sastoji od magnetnog jezgra kroz čiji prozor je
provučen provodnik u kome se mjeri struja. Ovaj praktično jedan navojak čini primarni namotaj.
Sekundar se sastoji od više navojaka zavisno od željenog prenosnog odnosa. Primjer strujnog
transformatora namjenjenog za montažu na štampanu ploču (print montaža) je dat na slici 1.

Slika 11.8 – strujni transformator

Između krajeva sekundara se stavlja otpornik čiji napon predstavlja sliku struje primara. Zavisnost
napona na otporniku od struje primara je data izrazom (11.17).
N1
Vsense  I  Rs (11.17)
N2
Vsense - napon na otporniku koji je slika primarne struje

I  - struja primara
N1 - broj navojaka primarnog namotaja, nječešće 1

N 2 - broj navojaka sekundarnog namotaja

Rs - otpor otpornika u sekundaru transformatora

50
Struja koja se ima u sekundaru transformatora zavisi od odnosa broja navojaka primara i
sekundara i intenziteta struje primara. Pri odabiru transformatora, prvi kriterijum je da se provjeri
u specifikaciji za koji intenzitet mjerene struje je namijenjen transformator, jer će od te struje
zavisiti i struja u namotaju sekundara i ako je ona veća od specifikovane, doći će do pregrijevanja
sekundarnog namotaja.
Drugi kriterijum je da se odabere vrijednost otpornika u sekundaru tako da ne dođe do zasićenja
jezgra. Kao kataloški podatak za strujne transformatore se daje volt-sekund vrijednost. Ova
vrijednost predstavlja maksimalan proizvod intenziteta napona i njegovog trajanja koji se ima na
krajevima sekundara a koji neće dovesti do zasićenja transformatora. Iz Faradejevog zakona se
ima:

d
E (11.18)
dt
Integracijom izraza (11.18) u vremenu se dobija da je fluks u jezgru jednak integralu napona u
vremenu. Volt-sekund vrijednost jezgra predstavlja dakle maksimalan dozvoljeni fluks.
U okviru ovog rada je projektovan invertor sa maksimalnom efektivnom vrijednošću izlazne struje
od 20A . Amplituda struje tada iznosi 28.28A . Za potrebe mjerenja ove struje ugrađen je strujni
transformator FIS130NL proizvođača „Pulse“. Prenosni odnos je 1:100, maksimalna struja
primara je 50A , a volt-sekund vrijednost je 1500V  s . Očekivana struja primara je približno
sinusnog oblika, tako da se maksimalna vrijednost otpornika može izračunati kao:

N 2 VT
R f   249.9. (11.19)
N1 I m
VT - volt-sekund vrijednost transformatora
Ukoliko bi se stavio otpornik ove vrijednosti, disipacija u njemu pri struji primara od 28.28A bi
bila oko 20W . Pošto izraz (1.67) iskazuje samo maksimalnu dozvoljenu vrijednost, može se
upotrijebiti i otpornik manje vrijednosti od izračunate kako bi se disipacija svela na prihvatljivu
vrijednost. Odabirom otpornika od 5 dobija se disipacija od 0.4W . Uzimanjem otpornika u
keramičkom kućištu koje dozvoljava 2W disipacije ostavlja se dovoljno rezerve i za mjerenje
večih struja. Potrebno je obratiti pažnju da izabrani otpornik ne bude žičani jer otpornici tog tipa
imaju značajnu induktivnost koja igra veliku ulogu pri učestanostima većim od mrežne.
Naponski signal koji se ima na datom otporniku za maksimalnu projektovanu vrijednost struje od
28.28A je 1.42V .

12. Prilagođenje signala

Upravljačka elektronika koja se sastoji od digitalnog signalnog procesora i pomoćnih radi na
naponu od 3.3V . Svi signali koji se dovode na ulazne pinove procesora moraju biti u opsegu od
0  3.3V . Ukoliko napon premaši maksimalnu dozvoljenu vrijednost ili postane negativan doći će

51
od oštećenja procesora. Signali mjerenih veličina na energetskoj ploči nisu uvijek u ovom opsegu.
Osim opsega napona, bitno je i galvansko razdvajanje. U slučaju mjrenja visokog napona
naponskim razdjelnikom, galvansko razdvajanje je neophodno da bi se spriječio prodor visokog
napona ka procesoru usled otkaza otpornika.
Mjerni signal struje jednosmjernog među-kola je već galvanski odvojen od energetskog dijela
upotrebom Holovog senzora i zadovoljava zadati raspon napona. On se direktno vodi do
procesora bez dodatne obrade.

12.1 Obrada signala izlazne struje

Izlazna struja se mjeri strujnim transformatorom. Napon na njegovom sekundaru je slika struje
primara i kao i ona, ima negativnu i pozitivnu poluperiodu. Za maksimalnu očekivanu amplitudu
izlazne struje ovaj napon se kreće u granicama od 1.42V do 1.42V . Da bi se ovaj napon
prilagodio zahtjevima procesora, potrebno ga je sabrati sa 1.65V , i opciono pomnožiti
pojačanjem da bi se dobila bolja rezolucija mjerenja. Na slici 12.1 je dat detalj šeme sa ploče za
prilagođenje signala koji vrši pripremu signala izlazne struje za procesor.

Slika 12.1 – kolo za prilagođenje signala izlazne struje

Na samom ulazu u kolo se nalazi otpornik R12 na kome struje sekundara strujnog transformatora
formira napon. Struktura sačinjena od otpornika R8 , R11 , R13 , R14 i operacionog pojačavača
MCP6072 ima funkciju sabirača sa pojačanjem. Na mjereni signal za koji se smatra da je u
granicama od 2.5V do 2.5V se dodaje vrijednost od 2.5V . Na ovaj način se nulti nivo signala
postavlja na sredinu opsega od 0V do 5V . Cjelokupna funkcija prenosa ovog sklopa je data
izrazom (12.1).

Vout  Vsig  2.5V 

 R14  R13  (11.20)
R14
Potrebno je mjereni signal svesti na opseg od 0V do 3.3V , pa se otpornici R13 i R14 podešavaju
da se dobije pojačanje od 0.66 . Na samom izlazu kola se nalazi operacioni pojačavač u ulozi
bafera kako opterećenje izlaza ne bi uticalo na struju kroz otpornike R13 i R14 i time ugrozilo
preciznost mjerenja. Zenerova dioda D9 štiti procesor od previsokog napona u slučaju havarije
kola za prilagođenje signala. Operacioni pojačavač MCP6072 proizvođača „Microchip“ je odabran

52
zbog njegovog vrlo malog napona ofseta koji iznosi svega 150V , što je bitno za preciznost
mjerenja. Tipična vrijednost ovog parametra za standardne operacione pojačavače poput LM358
iznosi oko 5mV .

12.2 Obrada signala napona jednosmjernog među-kola

Napon jednosmjernog među-kola se svodi na opseg od 0V do 5V pomoću otporničkog
razdjelnika napona. Detalj šeme koji prikazuje razdjelnik je dat na slici 12.2.

Slika 12.2 – Otpornički razdjelnik

Osim potenciometra R10 svi ostali otpornici su u 1206 SMD kućištu. Maksimalni dozvoljeni napon
na krajevima otpornika u ovom kućištu je 200V . Iz ovog razloga se kao gornji otpor koriste tri
otpornika R1 , R3 i R5 . Signal se dalje vodi na ploču za prilagođenje naponskih signala. Potrebno je
ostvariti galvansko odvajanje signala od napona na energetskoj ploči i njegovo prilagođenje na
opseg od 0V do 3.3V . Kolo koje vrši ovu funkciju je dato na slici 12.3.

53
 Slika 12.3 – kolo za prilagođenje mjerenog napona jednosmjernog među-kola
Kao metod galvanskog razdvajanja se koristi optokapler. Pošto se radi o analognom signalu, vrlo
je bitno da se on prenese kroz optokapler bez izobličenja. Prenosna karakteristika optokaplera se
daje kao odnos ulazne struje, odnosno struje koja pobuđuje predajnu LED diodu i izlatne struje,
odnosno struje koja teče između anode i katode fotodiode. Uobičajen izgled ove karakteristike
za standardni optokapler poput 4N25 je data na slici 12.4.

Slika 12.4 – Odnos ulazne i izlazne struje optokaplera 4N25

Uočljivo je da ova karakteristika nije potpuno linearna i varira u zavisnosti od intenziteta ulazne
struje i temperature. Ove varijacije unose nelinearnost u sistem mjerenja napona. Kako bi se
riješio problem nelinearnosti prenosne karakteristike koristiće se optokapler IL300 proizvođača
„Vishay“ . Ovaj optokapler, prikazan na slici 4, posjeduje dvije fotodiode. Kroz jednu protiče
izlazna struja, dok se druga koristi za zatvaranje povratne sprege. Pretpostavlja se da će funkcije
prenosa, K1 i K 2 između predajne LED diode i obje fotodiode biti približno jednake, odnosno
nelinearne na isti način. Tada se struja fotodiode namjenjene za povratnu spregu može smatrati
slikom struje izlazne fotodiode. Na slici 12.5 je dat odnos pojačanja K1 i K 2 .

Slika 12.5 – Odnos pojačanja od pobudne LED diode ka fotodiodama

54
Odnos ovih pojačanja je približno linearan te se može smatrati da će i funkcija prenosa od ulaza
do izlaza kola sa slike 12.3 biti približno linearna. Kondenzator C16 je folijski i služi za
kompenzaciju povratne sprege.

13. Upravljačka elektronika

Upravljačka elektronika se sastoji od ploče „dsPIC33E USB Starter Kit“ i ekspanzione ploče
proizvođača „Microchip“. Na ploči se nalazi digitalni signalni procesor dsPIC33EP512MU810.
Radni takt procesora je 140MHz , pri kome dostiže brzinu od 70 miliona instrukcija u sekundi.
Periferije koje se koriste u okviru ovog rada su PWM (modulacija trajanja impulsa) kanali 1 i 4,
jedan analogno-digitalni konvertor, UART komunikacija i sva tri komparatora.
Generisanje signala modulacije trajanja impulsa (MTI) se vrši pomoću 16-bitnog brojačkog
registra, referentnog registra za period i radni ciklus (eng. duty cycle) i glavnog oscilatora. Na
početku svakog perioda MTI, brojački registar počinje da broji od nule, inkrementirajući svoju
vrijednost pri svakom otkucaju oscilatora. Izlaz MTI modula je uključen u ovom periodu. Kada
vrijednost do koje je izbrojao brojački registar postane jednaka vrijednosti referentnog registra
za radni ciklus, izlaz MTI modula se isključuje. Brojanje se nastavlja dok vrijednost brojačkog
registra ne dođe do vrijednosti koja je u referentnom registru za period. U tom trenutku se
brojački registar vraća na nultu vrijednost i čitav proces se ponavlja. Minimalan inkrement radnog
ciklusa i perioda je jednak dužini trajanja perioda oscilatora. Najmanji inkrement učestanosti rada
IŠM je dat izrazom (13.1).
1
f  f  (13.1)
1
 TOSC
f
f - minimalni inkrement učestanosti IŠM

f - učestanost IŠM

TOSC - period oscilatora

55
Zavisnost minimalnog inkrementa učestanosti od učestanosti MTI nije linearna funkcija. Njen
grafik je dat na slici 13.1.

Slika 13.1 – Zavisnost minimalnog inkrementa učestanosti od apsolutne učestanosti MTI

Pri učestanosti od 16kHz minimalni inkrement učestanosti iznosi 1.82Hz .
Analogno-digitalni konvertor se koristi za mjerenje napona jednosmjernog među kola. Koristi se
u jednokanalnoj konfiguraciji sa 10-bitnom rezolucijom i učestanošću uzorkovanja od 1.1 milion
uzoraka u sekundi. Uloga mjerenja ovog napona u okviru ovog rada je isključivo zaštitna. Ukoliko
je napon jednosmjernog među-kola veći od 400V ili manji od 30V , upravljačka elektronika
signalizuje grešku i isključuje MTI.
Komparatori se koriste za strujnu zaštitu. Komparatori 1 i 2 nadziru izlaznu struju. Pošto je ona
naizmjeničnog karaktera, komparator 1 reaguje ako struja premaši zadatu vrijednost u pozitivnoj
poluperiodi dok komparator 2 reaguje ako struja premaši zadatu vrijednost u negativnoj
poluperiodi. Komparator 3 reaguje ako struja jednosmjernog među-kola premaši maksimalnu
dozvoljenu vrijednost. Kako bi se izbjeglo reagovanje komparatora na indukovane smetnje,
podešeni su digitalni filteri izlaza komparatora sa graničnom učestanošću od 35MHz.
Komunikacija sa računarom se obavlja putem serijske komunikacije koristeći UART periferiju.

14. Program
Program je predviđen da omogući zadavanje vrijednosti učestanosti i radnog ciklusa MTI putem
računara, zaštitu od previsokog/preniskog napona među-kola i prekostrujnu zaštitu. Nije
realizovana povratna sprega ni po jednoj od mjerenih veličina. Algoritam je opisan u nastavku.
Poslije inicijalizacije registara i stabilizacije radnog takta, provjerava se vrijednost napona
jednosmjernog među-kola putem analogno-digitalnog konvertora. Uključena je crvena lampica
koja označava da invertor nije spreman za rad ili da je došlo do greške. Kada napon uđe u
dozvoljeni opseg, uključuje se žuta lampica označavajuci da je invertor spreman da pošne s
radom. Pritiskom na taster S3 daje se komanda za početak rada i počinje generisanje MTI. Sve
dok se generiše MTI uključena je zelena lampica. Početna vrijednost učestanosti je 16kHz , a

56
radnog ciklusa je 50% . Sve dok je uključena zelena lampica moguće je zadavati nove vrijednosti
učestanosti i radnog ciklusa putem serijske komunikacije. Kada se paket informacija sa
vrijednošću učestanosti i radnog ciklusa primi preko serijske komunikacije, prvo se provjerava da
li je zadati radni ciklus veči od 50% . Ukoliko jeste, čitav paket se odbacuje i nastavlja se sa radom.
Na ovaj način se spriječava da dođe do provođenja vertikale H-mosta usled loših zadatih
vrijednosti. Ukoliko je zadati radni ciklus u dozvoljenim granicama, od njega se oduzima trajanje
mrtvog vremena i primjenjuju se nove vrijednosti.
Kada reaguje bilo koji od komparatora, generiše se signal greške u procesoru i isključuje se MTI.
Uključuje se crvena lampica signalizujući da je došlo do greške. Status greške se uklanja pritiskom
na taster S3 i cio algoritam se ponavlja.

15. Rezultati
Kada je redna prigušnica namotana, izmjerena je induktivnost od 164 H . Zbog razlike u odnosu
na proračunsku vrijednost induktivnosti, radna učestanost je takođe korigovana i iznosi 16400Hz
. Izmjerena induktivnost šarže je iznosila 27.7 H . Kako bi se postigla temperatura što veća
temperatura šarže, napon invertora je podignut na 240V . Struja na izlazu invertora pri ovim
uslovima je data na slici 15.1.

Slika 15.1 – Narandžasto: napon na krajevima strujnog transformatora, Plavo: ista struja
mjerena strujnom sondom
Korišćena strujna sonda ima mjerni opseg do 20A tako da je pri datoj struji ulazila u zasićenje. Iz
naponskog signala sa strujnog transformatora se određuje struja i ona iznosi 28A . Trouglasti
izgled napona na izlazu strujnog transformatora je najvjerovatnije poslijedica upotrebe otpornika
sa nezanemarivom induktivnošću u sekundaru transformatora.

57
Pri nešto manjoj struji je izmjeren fazni stav napona i struje na izlazu invertora. Slika 15.2.

Slika 15.2 – Fazni stav struje (plavo – kanal invertovan) i napona (narandžasto) invertora
Izmjereni fazni stav iznosi 43 što je blisko proračunskoj vrijednosti.
Pri efektivnoj vrijednosti struje invertora od 20A postignuta je temperatura čelične cijevi od
740C . Ova vrijednost je vrlo bliska temperaturi dobijenoj simulacijom. Na slici 15.3 se vidi
crveno usijanje cijevi što potvrđuje da je temperatura u okolini 700C .

Slika 15.3 – Čelična cijev ugrijana na 740 stepeni celzijusa

58
U stacionarnom stanju izmjerene su temperature tranzistora, dioda i kondenzatora upotrebom
termovizijske kamere. Snimak je prikazan na slici 15.4.

Slika 15.4 – Termovizijska slika invertora

Temperatura tranzistora je 62C , diode 47C , a kondenzatora 72C . Temperature tranzistora
i diode su relativno bliske proračunskim vrijednostima od 66.4C i 49.72C respektivno.
Temperatura kondenzatora je u dozvoljenim granicama mada rad već na ovoj temperaturi utiče
negativno na njihov životni vijek.

16. Zaključak
Rezultati su pokazali nekoliko povoljnih osobina indukcionog grijanja. Na prvom mjestu, zagrijana
je čelična cijev do visoke temperature, bez značajnog porasta temperature ostatka postavke. Na
ovaj način je umanjena količina energije koja je potrebna za zagrijevanje. Upotrebom LCL
rezonantnog kola umanjeni su gubici u prekidačkim elementima na dva načina. Umanjen je fazni
pomak između izlazne struje i napona invertora tako da su se komutacije događale pri značajno
nižim strujama nego što bi to bio slučaj bez rezonantnog kola. Zatim, postignuto je da struja
induktora bude nekoliko puta veća od struje invertora, tako da se za istu snagu zagrijevanja imala
manja struja invertora, što je umanjilo i kondukcione i komutacione gubitke u tranzistorima i
diodama.
Odnos proračunskih vrijednosti napona i struje invertora i vrijednosti koje su se dobile u
eksperimentu se ne poklapaju u potpunosti. Uzrok su najvjerovatnije parazitne pojave, poput
induktivnosti kondenzatora u rezonantnom kolu, kapacitivnosti između navojaka redne
prigušnice, otpora spojeva komponenti rezonantnog kola itd. Ove parazitne efekte je teško
pouzdano izmjeriti jer zavise od učestanosti, struja i napona koji se imaju u kolu, a koji su
vremenski promjenljive veličine.
U okviru ovog rada mjerene su struja na izlazu i na ulazu u invertor. Da bi se postiglo bolje
razumjevanje pojava unutar rezonantnog kola, bilo bi poželjno mjeriti struju induktora i struju

59
kondenzatora u rezonantnom kolu. Pošto ove struje potencijalno premašuju 100A za njihovo
mjerenje bi trebalo upotrijebiti strujne transformatore. Posebnu pažnju bi bilo potrebno obratiti
na tip otpornika u sekundaru transformatora kako njegova parazitna induktivnost ne bi značajno
izobličila signal. Mjerenje ovih struja bi takođe bilo važno ukoliko bi se realizovala regulacija snage
grijanja sa povratnom spregom.
Invertor se dalje može poboljšati na sledeće načine:

 Odabirom tranzistora u vidu modula čime bi se ostvarilo bolje hlađenje i omogućio rad sa
većim strujama i snagama
 Upotrebom otpornika niske induktivnosti u sekundarima transformatora za mjerenje
struje kako bi se umanjilo izobličenje signala
 Boljim rasporedom kondenzatora među-kola i upotrebom modela sa što manjom
ekvivalentnom rednom otpornošću

17. Literatura
[1] Guillermo Martin Segura: Induction heating converter’s design, control and modeling applied
to continuous wire heating, Polytechnics university of Catallonia, Barcelona, June 2012
[2] A. Bossche, V. Valchev: Inductors and Transformers for Power Electronics, Ghent University,
Taylor & Francis 2005.
[3] M. Kazimierczuk, D. Czarkowski: Resonant Power Converters, 2nd edition, Wiley 2011.
[4] S. Chudjuarjeen, A. Sangswang, C. Koompai: An improved LLC Resonant Inverter for Induction
Heating Application With Asymmetrical Control, IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol.
58, issue 7, pp. 2915 – 2925
[5] M. Dzieniakowski, J. Fabianowski, R. Ibach: LCL Load Modular Converter for Induction Heating,
International Power Electronics and Motion Control Conference EPE-PEMC 2008, pp. 2082-2086

[6] M. Kostić: Teorija i proračun elektromagnetnih sistema za indukciono grejanje, EI Nikola

Tesla, 2013.
[8] J. Biela, J. W. Kolar: Cooling Concepts for High Power Density Magnetic Devices, Power
Electronic Systems Laboratory, ETH Zurich 2014.

60