Міністерство освіти та науки України

АЗОВСЬКИЙ МОРСЬКИЙ ІНСТИТУТ

Національного університету «Одеська морська академія»

Кафедра експлуатації судових енергетичних установок

ТЕОРІЯ ТА ЗАСОБИ УПРАВЛІННЯ СУДНОВИМИ

ЕНЕРГЕТИЧНИМИ УСТАНОВКАМИ

МЕТОДИЧНІ ВКАЗІВКИ

до виконання практичної роботи № 1

Визначення параметрів налаштування регулятора температури за
перехідною характеристикою парового паливопідігрівача

ЗАТВЕРДЖЕНО
Методичною радою АМІ НУ «ОМА»
протокол № ___ від ________ р.

Маріуполь 2021.
УДК 629.12
Т-33

Теорія та засоби управління суднових енергетичних установок:

методичні вказівки до практичної роботи №1 Визначення параметрів
налаштування регулятора температури за перехідною характеристикою
парового паливопідігрівача / Укл. І.О. Берестовой, І.М. Майорова. –
Маріуполь: АМІ НУ «ОМА», 2021. – 14 с.

Укладачи: І.О. Берестовой, канд. техн. наук, доцент каф. ЕСЕУ

І.М. Майорова, док. екон. наук, професор каф. ЕСЕУ

Викладено основи розрахунку параметрів налаштування регулятора

температури, а також визначення основних параметрів для передаточних
функцій. Методичні вказівки розроблені відповідно до навчальної
програми дисципліни «Теорія та засоби управління суднових енергетичних
установок» для курсантів / студентів спеціалізації «Експлуатація суднових
енергетичних установок» та «Управління судновими технічними
системами і комплексами» Азовського морського інституту
Національного університету «Одеська морська академія» і призначені для
закріплення досліджуваного теоретичного матеріалу.

Рецензенти: В.П.Литвиненко, канд. техн. наук, доцент

Розглянуто та схвалено
на засіданні кафедри ЕСЕУ
протокол № 04 від 18.11.20р.

© Азовський морський інститут НУ «ОМА», 2021

2
 ЗМІСТ

1. МЕТА ПРАКТИЧНОЇ РОБОТИ............................................................................4

2. ТЕОРЕТИЧНА ЧАСТИНА.....................................................................................4
3. ЗАВДАННЯ НА ПРАКТИЧНУ РОБОТУ.............................................................7
4. ПРИКЛАД РОЗРАХУНКУ...................................................................................10
СПИСОК РЕКОМЕНДОВАНОЇ ТА ВИКОРИСТАНОЇ ЛІТЕРАТУРИ..............13

3
 1. МЕТА ПРАКТИЧНОЇ РОБОТИ

1. Набути навички розрахунку параметрів налаштування регулятора

температури за розгінною характеристикою.
2. Отримати навички побудови статичних характеристик П, ПІ та
ПІД регуляторів.
3. Поглибити знання з приводу впливу ступені нерівномірності на
статичну характеристику П, ПІ та ПІД регуляторів.

2. ТЕОРЕТИЧНА ЧАСТИНА

Підтримка заданої температури палива перед форсунками парового

котла або двигуна внутрішнього згоряння забезпечує підвищену
економічність та покращує умови експлуатації цих установок. З цією
метою в систему підігріву палива встановлюється регулятор, який при
зміні витрати палива змінює подачу пара на підігрів палива, чим
забезпечується підтримка заданої температури палива.
Суднові регулятори температури бувають: пропорційними (П-
регулятори), пропорційно – інтегральними (ПІ – регулятори) та
пропорційно-інтегрально-диференціальними - (ПІД – регулятори).
Розрахунок оптимальних параметрів налаштування регуляторів
проводиться по перехідній (розгінній) характеристики парового
паливопідігрівача.
Розрахунок оптимальних параметрів налаштування виконується на
базі перехідного процесу в розімкнутій системі автоматичного
регулювання (САР) та вимагає наявності перехідної (розгінної)
характеристики розімкнутої системи, знятої експериментально.
Цей метод зручний тим, що в процесі експерименту бере участь весь
ланцюжок ланок реальної системи за винятком регулятора, параметри

4
налаштування якого ми повинні розрахувати. Це зручно також тим, що в
процесі експерименту, розімкнувши систему, об'єкт переводиться на ручне
управління сервомотором регулюючого органу, не порушуючи
технологічного процесу. Привносячи в об'єкт вплив  - за допомогою
регулюючого органу (у цій практичній роботі це орган, що змінює подачу
пара), стабілізується його положення до закінчення зміни вихідного
параметра (у цій практичній роботі це температура палива), зміни
вихідного параметра у перехідному процесі фіксуються у проміжках часу
t на вносяться у таблицю, [1-7].
Схема по якій проводиться зняття перехідної функції, на основі якої
проводиться розрахунок оптимальних параметрів налаштування
регуляторів, представлена на рис. 1, [5-7].

Рисунок 1 – Принципова схема паливопідігрівача

Схема (рис. 1) складається з приладу реєстрації температури палива

на виході з підігрівача - 1, пневматичного покажчика фактичного і
заданого значень в'язкостей - 2, датчика в'язкості - 3, паливопідігрівача - 4,

5
мембранного виконавчого механізму - 5, перемикача положень (Р -
ручний, а – автоматичний) роботи САР – 6.
До складу САР також входить регулятор 7 і пульт управління 8 з
покажчиком значення величини пневматичного сигналу який подається на
виконавчий механізм при ручному та автоматичному режимах роботи.
При знятті кривої розгону схема САР розмикається в точці 6, і в
об'єкт регулювання при цьому входять виконавчий механізм, підігрівач
палива і датчик в'язкості (вхідна величина - зміна тиску на виконавчий
механізм ΔР, вихідна - в'язкість палива Δυ). Такий підхід дозволить
врахувати інерційність всіх елементів САР і чітко вибрати налаштування
регулятора 7.
У момент часу t0 вносимо обурення, збільшуючи подачу пара на
величину Δλ фіксуємо зміни температури палива θ через рівні проміжки
часу Δt. За отриманими даними будуємо графік в осях θ - t (рис. 2), [1-7].

6
 Рисунок 2 – Перехідна (розгінна) характеристика палопідігрівача

3. ЗАВДАННЯ НА ПРАКТИЧНУ РОБОТУ

Значення інтервалу часу t для побудови перехідної функції та

стрибкоподібного збільшення відкриття парового клапана 

визначаються по табл. 1 відповідно до шифру курсанта / студента.

Таблиця 1 – Вхідні данні для розрахунку

Стрибкоподібне відносне Остання Інтервал
Передостання
збільшення витрати пару цифра часу
цифра шифру
 шифру. t
0 0,3 0 2
1 0,32 1 2,5
2 0,34 2 3
3 0,36 3 3,5
4 0,38 4 4
5 0,40 5 4,5
6 0,42 6 5
7 0,44 7 5,5
8 0,46 8 6
9 0,48 9 6,5

Температура палива  t приймається крізь проміжку часу t у такій

послідовності: 80; 80,8; 82,2; 83,6; 85,1; 86,7; 88,3; 89,9; 91,5; 93,1; 94,7;
96,2; 97,5; 98,6; 99,3; 99,8; 100; 100  C .
Розрахунок оптимальних параметрів налаштувань автоматичного
регулятора температури палива виробляється у наступній послідовності.
1. Значення зміни температури палива від часу рекомендовано
відображати у вигляди таблиці (див табл. 2.)
Таблиця 1 – Данні для побудови розгінної характеристики
t 0 t 2· t 3· t 4· t 5· t 6· t 7· t 8· t
 t C 80 80,8 82,2 83,6 85,1 86,7 88,3 89,9 91,5

7
t 9· t 10· 11· 12· 13· 14· 15· 16· 17· t
t t t t t t t
t C

93,1 94,7 96,2 97,5 98,6 99,3 99,8 100 100

2. На графіку перехідної функції (Рис. 3) визначаємо точку t0 і точку

перегину М (це точка кривої в якій змінюється знак кривини, в цій точці
опукла частина функції відділяється від ввігнутої), [5-7].

Рисунок 3 – Графічне визначення розрахункових даних

3. До точки перегину М проводимо дотичну (якщо точка перегину

обрана вірно то дотична буде співпадати з більшістю точок на розгінній
характеристиці) і визначаємо, з урахуванням масштабу графіка, величини
відрізків θt∞, θм, Тм та τ
4. Визначаємо значення R:

8
   M
R= TM    
, (1)

що виражає кутовий коефіцієнт нахилу дотичної до перехідної

характеристики в точці перегину М.
5. За отриманими даними виробляємо розрахунок параметрів
налаштування регуляторів за такими формулами, [1-7]:
для П – регулятору коефіцієнт підсилення регулятора Кр, та ступінь
нерівномірності δр:

 1
Кр = R
, δр = Kp ; (2)

для ПІ – регулятору коефіцієнт підсилення регулятора Кр, та час

інтегрування Ти:
 
Кр = 1,1R , Ти = 0,3 ; (3)

для ПІД – регулятору коефіцієнт підсилення регулятора Кр, час

інтегрування Ти та час диференціювання Тд:

1,2
Кр = , TИ  2   , Тд = 0,5τ. (4)
R

6. За отриманими даними будуються статичні характеристики САР

для кожного з розглянутих регуляторів при нечутливості регуляторів
  1 C та номінальною температурою палива 100  C , рис. 4.

9
 Рисунок 4 – Статичні характеристики П, ПІ, ПІД регуляторів

6. У висновках потрібно проаналізувати правильність обираності

ступеня нерівномірності П – регулятору за умови, що  САР за умовами
експлуатації повинна буди у межах 7-15%. Також потрібно зазначити у
яких межах буде статична похибка регулювання у розрахованому П –
регулятору, та номінальною температурою палива 100  C .

4. ПРИКЛАД РОЗРАХУНКУ

У якості прикладу : t  3,3сек;   0,30.

Складаємо таблицю для побудови перехідної функції підігрівача палива

Таблиця – Данні для побудови розгінної характеристики

t 0 3,3 6,6 9,9 13,2 16,5 19,8 23,1 26,4
 t C 80 80,8 82,2 83,6 85,1 86,7 88,3 89,9 91,5

t 29,7 33 36,3 39,6 42,9 46,2 49,5 52,8 56,1

 t C 93,1 94,7 96,2 97,5 98,6 99,3 99,8 100 100

10
 За отриманою таблицею будуємо перехідну характеристику (граф. 1)
підігрівача

Графік 1 – Перехідна характеристика паливопідігрівача

Проводимо дотичну до точки перегину М (граф. 1) і з урахуванням

прийнятого масштабу визначаємо значення:
  2,5 сек; TM  20,6 сек;  М  9,8  С ;  t  20  C.

Визначаємо значення R:
 M 2,5  9,8
R   0,0595
TM   t 20,6  20

Оптимальні значення налаштування параметрів регулятора

Для П – регулятору:
 0,30
Коефіцієнт підсилення: KP    5,04
R 0,0595

1 1
Ступінь нерівномірності: 1  
KP

5,04
 0,198  19,8%.

Для ПИ – регулятора:
 0,30
Коефіцієнт підсилення: KP    4,58
1,1  R 1,1  0,0595

 2,5
Час інтегрування: T И    8,33 сек
0,3 0,3

Для ПДИ – регулятора:

11
 1,2   1,2  0,30
Коефіцієнт підсилення: K P    6,05
R 0,0595

Час інтегрування: TИ  2    2  2,5  5 сек

Час диференціювання: T Д  0,5   0,5  2,5  1,25 сек

За отриманими даними будуємо статичні характеристики САР з

урахуванням заданої нечуйності регулятора   1 С.
Пропорційний регулятор має похилу характеристику, так як зі
збільшенням навантаження змінюється температура (  t ) палива. Для
пропорційного регулятора було отримано   19,8 % отже, при   0
температура буде 100 о C , а при  1, температура палива буде
дорівнювати 81,2  C . За цими двома точками будуємо статичну
характеристику, (Граф. 2).

Графік 2 – Статичні характеристики П, ПІ, ПІД регулятора

Статичні характеристики ПІ і ПІД - регуляторів мають вигляд прямої

лінії паралельної осі абсцис, так як ці регулятори підтримують постійну
температуру палива і не залежать від навантаження, (Граф. 2).

12
 СПИСОК ЛІТЕРАТУРИ

1. Сорока К. О. Методичні вказівки до практичних занять та

самостійної роботи студентів з дисципліни «Теорія автоматичного
керування» [Електронний ресурс] / К. О. Сорока, Д. О. Личов. – Х.:
ХНАМГ, 2011. – 58 с. Режим доступу: https://eprints.kname.edu.ua/24946/
2. Сорока К. О. Конспект лекцій з курсу «Моделювання
електромеханічних систем» [Електронний ресурс] / К. О. Сорока. – Х.:
ХНАМГ, 2010. - 189 с. – Режим доступу: https://eprints.kname.edu.ua/18519/
3. Сорока К. О. Теорія автоматичного керування: навчальний
посібник [Електронний ресурс] / К.О. Сорока. – Харків, ХНАМГ, 2006. –
187 с. Режим доступу: https://studopedia.net/1_42462_rozdil--predmet-teorii-
avtomatichnogo-keruvannya.html
4. Попович М .Г. Теорія автоматичного керування: підручник
[Електронний ресурс] / М.Г. Попович. – Київ: Либідь, 2007. – 656 с. –
Режим доступу: http://pdf.lib.vntu.edu.ua/books/Popovich_2007_656.pdf
5. Власов К. П. Теория автоматического управления: учебное
пособие [Електронний ресурс] / К. П Власов. – Харьков: Гуманитарный
центр, 2007. – 526 с. – Режим доступу: https://www.studmed.ru/vlasov-kp-
teoriya-avtomaticheskogo-upravleniya_6529e320143.html
6. Сыромятников В. Ф. Основы автоматики и комплексная
автоматизация судовых пароэнергетических установок [Електронний
ресурс] / В.Ф. Сыромятников. – М.:Транспорт, 1983. – 312 с. – Режим
доступу: https://www.studmed.ru/syromyatnikov-vf-osnovy-avtomatiki-i-
kompleksnaya-avtomatizaciya-sudovyh-paroenergeticheskih-
ustanovok_58796d0460d.html
7. Коханский А. И. Основы автоматизации судовых энергетических
установок [Електронний ресурс] / А.И. Коханский. – М.:Транспорт, 1991.
– 120 с. – Режим доступу: https://seatracker.ru/viewtopic.php?t=39143

13
 Навчальне видання

Укладачи: БЕРЕСТОВОЙ Іван Олегович

МАЙОРОВА Ірина Миколаївна

ТЕОРІЯ ТА ЗАСОБИ УПРАВЛІННЯ СУДНОВИМИ

ЕНЕРГЕТИЧНИМИ УСТАНОВКАМИ

МЕТОДИЧНІ ВКАЗІВКИ

до виконання практичної роботи № 1

Визначення параметрів налаштування регулятора температури за
перехідною характеристикою парового паливопідігрівача

українською мовою

Редактор Осадча О.В.

Підписано до друку __.__.____. Формат 6084/16.

Папір тип. 2. Ум. друк. арк. 0,87.
Тираж 70 прим. Зам. № / .
Надруковано у відділі технічних засобів навчання АМІ НУ «ОМА»
87517, м. Маріуполь Донецької обл., вул. Чорноморська, 19.

14