Univerzitet u Sarajevu

Elektrotehnički fakultet
Odsjek za automatiku i elektroniku
Predmet: Modeliranje i simulacija
Predmetni nastavnik: Bakir Lačević
Asistent: Adnan Osmanović
Studijska godina: 2020/2021

Drugi dio ispita

Pitanje/Zadatak 5
Neka je dat dvosegmentni planarni manipulator (dužine segmenata a1 = a2 = a) koji se kreće u horizon-
talnoj ravni (vidjeti sliku). Baza prvog segmenta je fiksirana u koordinatnom pocetku. Mase segmenata
m1 = m2 = m su koncentrisane na njihovim krajevima i mogu se smatrati materijalnim tačkama. Seg-
menti se kreću pod dejstvom momenata τ1 i τ2 u prvom i drugom zglobu respektivno. U zglobovima
djeluje moment trenja koji je proporcionalan (koeficijenti trenja su b1 i b2 ) ugaonim brzinama zglobova.
Potrebno je izvesti jednačine kretanja za ovako definisan sistem.

y
m2

a2
θ2
b2
a1 m1
b1 x
θ1