1.

INDUSTRIJSKE KOMUNIKACIJSKE MREŽE

1.1. Uvod

Industrijski sistemi postaju složeniji, sa sve većim brojem senzora, aktuatora, automatiziranih
strojeva i uređaja. Svi ovi elementi moraju biti objedinjeni u jedinstvenu kooperativnu cjelinu.
Klasično rješenje automatizacije nekog procesa bio je jedan elektro ormar, od koga su ka
aktuatorima i senzorima vodili spletovi kablova sa mnoštvom žica. To rješenje je bilo
komplikovano za projektiranje i montažu, prilično skupo (troškovi ožičavanja i montaže), a
problemi su se javljali pri detekciji i otklanjanju kvara zbog nepreglednosti sistema.
Težnja da se navedeni problemi prevaziđu uslovila je razvoj i izgradnju distribuiranih
(decentraliziranih) sistema upravljanja. Osnovne postavke ovakvog pristupa su sljedeće:

1. Kompletan sistem se “dekomponira” u module koji su fizički bliže procesu, smanjujući

tako troškove ožičenja, uz povećanje pouzdanosti rada i jednostavnije održavanje.
2. Moduli posjeduju ugrađenu “inteligenciju”, softverski realiziranu koja se implementira
putem CPU-a. Inteligentni moduli preuzimaju na sebe neki od zadataka automatizacije
(prikupljanje ulaznih signala, njihova obrada i ažuriranje izlaza).
3. Moduli komuniciraju međusobno i sa “višom razinom” u hijerarhiji automatizacije
procesa i primaju od njega komandne i upravljačke signale, pomoću jeftinog
prijenosnog medijuma (tipično, dvožični provodnik).
4. Sistem je otvorene arhitekture, što omogućava jednostavno dodavanje modula i njihovo
priključenje na prijenosni medijum (tj. sabirnicu).
5. Izgradnja distribuiranih sistema je zasnovana na standardizovanim rješenjima, čime se
obezbjeđuje kompatibilnost sa sistemima drugih proizvođača.

Okosnica svakog distribuiranog sistema su komunikacijske mreže, u našem slučaju industrijske

mreže. Industrijske mreže imaju mnoge zajedničke osobine sa računarskim mrežama.
Računarske mreže omogućavaju komunikaciju između velikog broja računara, a da pri tome
nisu direktno, fizički povezani. Svaki ima samo jednu vezu sa mrežom. Računarske mreže,
omogućavaju i da pojedini uređaji budu dostupni svim računarima na mreži. Slični ciljevi se
postavljaju i pred industrijske mreže, gdje su mrežni čvorovi industrijski U/I uređaji i kontroleri.
Glavne prednosti korištenja industrijskih mreža su:

 Niža cijena povezivanja. Prva prednost je pojednostavljeno povezivanje velikog broja

uređaja. Zamislimo automatiziranu, složenu mašinu sa više stotina U/I elemenata. Ako
bi se koristio klasičan pristup i svaki U/I element direktno povezao sa kontrolerom
mašine (slika 1.1.a), troškovi i vrijeme povezivanja svih tih elemenata bili bi ogromni.
Česte su i greške u povezivanju, a pronalaženje i otklanjanje takvih grešaka je teško i
dugotrajno. Sa druge strane, industrijske sabirnice omogućavaju da se veliki broj
uređaja (do nekoliko stotina) povežu preko jedinstvene komunikacijske linije (slika
1.1.b). U nekim slučajevima više U/I uređaja mogu posredstvom namjenskih U/I
 blokova dijeliti zajednički priključak na mrežu. Cijena U/I uređaja koji posjeduju
komunikacijska sučelja neophodna za umrežavanje je viša u odnosu na odgovarajuće
U/I uređaje koji ih nemaju. Međutim, industrijske mreže donose uštede u cijeni
instalacije, uloženog rada za povezivanje i kasnijem održavanju i otklanjanju kvarova.
Na današnjoj razini tehnologije, industrijska mreža postaje isplativo rješenje ako je broj
umreženih U/I uređaja veći od 100.

Slika 1.1. Komunikacijska mreža

 Modularnost. Umreženi industrijski sistemi su modularni. To znači da se novi elementi

mogu lako ugraditi u sistem jednostavnim priključenjem na zajedničku sabirnicu.
Cjelokupan sistem se može rekonfigurirati bez dodatnog ožičavanja. Kontroleri
upravljaju U/I uređajima putem poruka. Na ovaj način se sistem regulira softverom, a
ne fizičkim prevezivanjem postojećih veza.
 Dijagnosticiranje otkaza. Umreženi U/I uređaji posjeduju veći broj funkcija u odnosu
na odgovarajuće klasične U/I uređaje. Zbog potrebe komuniciranja, u takve U/I uređaje
ugrađuje se mikroprocesor, koji se koristi i za tzv. samotestiranje. U/I uređaj po
uključenju napajanja ili po zahtjevu nadređenog regulatora obavlja provjeru vlastite
ispravnosti i rezultat testiranja proslijeđuje nadređenom regulatoru ili računaru. Ovakve
informacije su od značaja kada treba locirati kvar u sistemu.
 Samokonfiguracija. Umreženi U/I uređaji rade po programu koji se može, preko
sabirnice, napuniti u programsku memoriju uređaja. Svaki uređaj, u okviru svoje fiksne
memorije sadrži tip uređaja, spisak podržanih funkcija, itd. Centralizirani kontroler
identificira sve priključene uređaje, a onda konfigurira cjelokupni sistem, uređaj po
uređaj. Na ovaj način se skraćuje vrijeme potrebno za rekonfiguriranje sistema.

1.2. Vrste industrijskih mreža

Danas se u industriji primjenjuje veliki broj standardiziranih komunikacijskih mreža, tzv.
industrijskih mreža. Izbor pravog standarda zavisi od konkretne primjene, ali i od faktora kao
što su dostupnost uređaja koji podržavaju standard i njihove cijene. Performanse i pouzdanost
automatiziranih industrijskih sistema dijelom su uslovljeni karakteristikama komunikacijske
mreže. Komunikacijska mreža za industrijske namjene mora garantirati iskoristivost mreže,
propusni opseg i minimalno kašnjenje u prijenosu. U mnogim industrijskim postojenjima
prisutni su brojni izvori električnih šumova i smetnji (motori, aparati za zavarivanje i sl.). Pod
uticajem ovih smetnji, performanse komunikacijske mreže mogu biti degradirane (zbog pojave
grešaka u prijenosu informacija). Tako komunikacijska mreža postaje najosjetljivija
komponenta automatiziranog industrijskog sistema.
U proteklih par decenija razvijen je i standardiziran veliki broj mreža i odgovarajućih
komunikacijskih protokola za primjenu u industriji. Ovi standardi su razvijani u različitim
vremenskim periodima, od strane različitih proizvođača i za različite namjene. Ne postoji
standard koji se može smatrati najboljim rješenjem, već svaka od industrijskih mreža posjeduje
neke specifične karakteristike koje određuju područje njene primjene. Na slici 1.2 dat je pregled
različitih komunikacijskih mreža.

Slika 1.2. Pregled različitih komunikacijskih mreža

Izbor mreže zavisi od zahtjeva konkretne primjene, od kojih su najbitniji:

 maksimalno dozvoljeno vrijeme odziva,

 značaj informacija za bezbjedan rad opreme,
 količina informacija koju treba prenositi,
 maksimalno rastojanje između umreženih uređaja,
 namjena uređaja koji se povezuju,
 mogućnost proširenja,
 sigurnost.

Mreže uređaja se koriste za prijenos kratkih poruka, dužine do nekoliko desetina bajtova.
Većina uređaja koji se povezuju ovom vrstom mreže su diskretni uređaji, kao što su senzori,
tasteri i krajnje sklopke. Na mreže uređaja mogu se vezati i analogni uređaji, koji ne zahtijevaju
obimnu razmjenu podataka, recimo regulatori temperature, drajveri motora, termoparovi i sl.
One se klasificiraju na bitovno i bajtovno orijentirane mreže. Bajtovno orijentirane mreže
prenose poruke dužine 10 i više bajtova, dok se bitovno orijentirane koriste za razmjenu poruka
od 1 do 8 bita sa jednostavnim diskretnim uređajima kao što su senzori i aktuatori. Bitovno
orijentirane mreže se nazivaju i senzorske mreže.
Mreže procesa su namijenjene prijenosu dužih poruka (paketa) do nekoliko stotina bajtova. One
su sporije zbog veće dužine paketa. Obično se koriste za prijenos parametara rada regulatorima
procesa koji su u većini analogni uređaji (mjere ili upravljaju analognim veličinama). Od njih
se ne zahtijeva brzi odziv, jer se koriste za upravljanje procesa koji su po svojoj prirodi spori
kao što su: protok fluida, koncentracija gasa, temperatura, itd.
Postoji veliki broj vrsta industrijskih mreža, od veoma jednostavnih, za spregu sa diskretnim
U/I uređajima, do veoma složenih, koje se koriste na razini cijelog proizvodnog pogona. Na
grafikonu sa slike 1.3. naznačena je oblast primjene nekoliko najčešće korištenih industrijskih
mreža na različitim razinama sistema.

Slika 1.3. Primjena nekih industrijskih mreža

U/I blokovi (Blok U/I) se koriste za upravljanje većeg broja U/I uređaja. Sa jedne stane, U/I
blok je povezan na mrežu, a sa druge direktno upravlja U/I uređajima. Pametni uređaji (Smart
device) mogu samostalno obavljati naprednije funkcije upravljanja, naprimjer, senzorski modul
koji ima mogućnost samokalibracije ili drajver motora koji može sam realizirati složena
kretanja. Peer razina se odnosi na mogućnost komunikacije između kontrolera procesa,
naprimjer, PLC-ova. Nakon njega slijedi razina ćelije, razina proizvodnog pogona i razina
cijelog proizvodnog pogona. Sa slike 1.3. uočava se da ne postoji jedna mreža koja pokriva sve
razine. Razlog ovome je što različite razine postavljaju različite zahtjeve. Mreža nije samo
komunikacijska linija, već i skup pravila, tj. protokola kojih se uređaji na mreži moraju držati.
U nastavku će se detaljnije opisati u praktičnoj realizaciji rada korištene komunikacijske mreže:

 CAN,
 Ethernet.

i protokoli:

 CANOpen protokol,
 Modbus,
  Modbus TCP/IP,
 Ethernet TCP/IP.

1.2.1. CAN mreža

CAN (engl. Control Area Network) je mreža namjenski razvijena za primjenu u automobilskoj
industriji. Pouzdana serijska komunikacijska mreža velike brzine prijenosa podataka
projektirana za povezivanje inteligentnih uređaja i izgradnju inteligentnih sistema i podsistema.
Zbog dobrih karakteristika i jednostavne ugradnje, našla je primjenu u komercijalnim
proizvodima i automatiziranim industrijskim sistemima. To je otvorena mreža koju podržava
preko 400 kompanija širom svijeta i standardizirana je kroz EN10321-4 i ISO11741-2
standarde.
Osnovne karakteristike CAN mreže su sljedeće:

 Višemasterska mreža koja omogućava izgradnju složenih, redundantnih distribuiranih

sistema na bazi uređaja različitih razina složenosti, bez potrebe centraliziranog, master
kontrolera.
 Performanse i fleksibilnost da se mreža adaptira zahtjevima aplikacije. CANOpen za
prijenos podataka podržava peer-to-peer, change-of-state i cikličnu komunikaciju.
Podaci se prenose samo onda kada se to traži ili prema specifiranoj vremenskoj shemi.
 CANopen je razvijen tako da poveća vrijeme iskorištenja. Sa koeficijentom 6
Hamingove distance (engl. Hamming distance) indicira vjerovatnoću pojave greške
tokom prijenosa podataka, ali koja nije otkrivena mehanizmima provjere na sabirnici.
Što je vrijednost veća, to je manja vjerovatnoća. Hamingova distanca na fieldbusu iznosi
4.
 Za distribuciju poruka CAN koristi broadcast prijenos i garantira integritet podataka u
cjelokupnoj mreži (garantira se da će svi umreženi uređaji primiti poslatu poruku u
istom obliku).
 Dobra propusnost mreže (brzina prijenosa 1Mbit):
 za 216 U/I tačaka < 1 ms (Profibus DP 2 ms pri 12 Mbps),
 za 128 analognih U/I riječi < 1 ms.
 CAN obezbjeđuje više efikasnih mehanizama za detekciju grešaka u prijenosu
podataka, što doprinosi povećanju pouzdanosti cjelokupnog sistema.
 CAN je prihvaćen kao standard od strane Europske automobilske industrije.

Na slici 1.4. dat je primjer povezivanja uređaja pomoću CANOpen mreže.

 Slika 1.4. Primjer povezivanja uređaja pomoću CANOpen mreže

1.2.1.1. Mehanizam razmjene poruke

CAN je zasnovan na broadcast komunikacijskom mehanizmu. To je tzv. porukama-orijentirani

protokol za prijenos podataka. On ne definiše mrežne čvorove i adrese čvorova, već samo vrste
poruka. Svaka poruka se identificira pomoću identifikatora poruke. Identifikator poruke je
jedinstven (ne postoje dvije poruke sa istim identifikatorom) i definira sadržaj (značenje) i
prioritet poruke. Prioritet poruke se koristi kada u isto vrijeme više čvorova želi poslati poruku.
Prednost se daje poruci višeg prioriteta. Na slici 1.5. je ilustriran način prijenosa poruka putem
CAN sabirnice. Sistem se sastoji od više mrežnih čvorova (stanica). Naprimjer, senzor,
aktuator, PLC, ili računar. U komunikaciji su sve stanice ravnopravne, što znači da ne postoje
master i slave čvorovi. Svaka stanica posjeduje lokalnu inteligenciju (softver koji realizira
konkretne funkcije tog uređaja) i komunikacijsko sučelje koje upravlja prijenosom poruka.
Kada stanica želi poslati svoje podatke, oni se prvo pakuju u okvir (engl. frame) kojem se dodaje
identifikator poruke za smisao podataka, a zatim se poruka šalje na mrežu. Stanica ne šalje
poruku na konkretno odredište, već odašilje poruku svima (broadcast). Poruku primaju sve
stanice, ali nakon prijema poruke, stanice filtriraju poruke na bazi identifikatora poruke i dalje
propuštaju samo one poruke za koje je konkretna stanica zainteresirana, a odbacuju ostale.
Naprimjer, stanica može biti mjerač razine tečnosti u rezervoaru. U regularnim vremenskim
intervalima, mjerač šalje informaciju o razini tečnosti. Ona se prenosi kao poruka sa
identifikatorom koji preostalim stanicama kaže da poruka sadrži podatak - “razina tečnosti u
rezervoaru R1”. Stanica mjerača protoka ne šalje poruku nekoj konkretnoj stanici, već svim
stanicama na mreži i pri tome je ne interesuje da li je i ko je zainteresiran za tu informaciju.
Druga stanica je ventil koji regulira dotok tečnosti u rezervoar. Ventil je izvršni član zadužen
za osiguranje željene razine tečnosti; jer ako razina padne ispod minimalno dozvoljene, ventil
treba da se otvori. Znači, poruka o razini tečnosti prolazi kroz filter poruka stanice ventila.
Njega ne interesira ko je poslao poruku, već značenje informacije. U mreži može biti i računar
koji ne učestvuje direktno u upravljanju, ali vodi arhivu informacija o kretanju promjene razine
tečnosti u rezervoaru. Računar može biti stanica u CAN mreži. Poruka o razini tečnosti proći
će kroz filter poruka računara. Treća stanica na mreži može biti zaslon koji treba prikazivati
temperaturu u rezervoaru. Njegova funkcionalnost nije u vezi sa razinom tečnosti, a poruka
koju je poslao mjerač razine ne prolazi kroz filter poruka zaslona. Njemu je interesantna samo
informacija o temperaturi. Ako ne postoji stanica koja mjeri temperaturu, na zaslonu nema
prikaza. Kada se priključi mjerač temperature i počne generirati informaciju o temperaturi, na
zaslonu će se pojaviti prikaz.
Koncept identifikatora poruka obezbjeđuje veću fleksibilnost kod konfiguriranja sistema.
Veoma je lako na postojeću mrežu priključiti novu stanicu. Sve dok stanica ima ulogu samo
prijemnika, nikakve izmjene u hardveru i softveru postojećih stanica nisu potrebne. Na ovaj
način omogućeno je modularno projektiranje distribuiranog sistema: sistem se izgrađuje modul
po modul. Održavanje sistema je olakšano: obzirom da je rad sistema zasnovan na značenju
poruka, a ne specifičnim vrstama stanica; neispravna stanica može biti zamijenjena stanicom
iste funkcije nekog drugog proizvođača.

Slika 1.5. Prijenos poruke preko CAN mreže

1.2.1.2. Mehanizam pristupa mreži

Urgentnost i važnost poruka koje se razmjenjuju u distribuiranom sistemu za rad u realnom
vremenu su različiti od poruke do poruke. Informacije o brzo promenljivim veličinama
(naprimjer, opterećenje motora) moraju se češće prenositi, pa kašnjenje u prijenosu takvih
poruka mora biti kraće u odnosu na druge veličine (naprimjer, temperatura). Urgentnost se
regulira prioritetom poruke. Kada dvije ili više stanica u isto vrijeme žele poslati poruke,
prednost dobija poruka sa najvišim prioritetom. Kod CAN mreže, prioritet poruke određen je
identifikatorom poruke. Prioriteti se dodjeljuju porukama a ne stanicama u fazi projektiranja
sistema i ne mogu se mijenjati u toku rada sistema. Identifikator sa najmanjom binarnom
vrijednošću ima najviši prioritet. Jedna stanica može slati više poruka sa različitim
identifikatorima. Bez obzira što potiču iz iste stanice, neke poruke će imati niži, a druge viši
prioritet. Konflikti prilikom pristupa mreži rješavaju se arbitražom koja uključuje poređenje
identifikatora poruka koje stanice pokušavaju poslati na mrežu. Rješavanje konflikta se obavlja
na razini mreže i sučeljnih kontrolerrskih stanica i ne zahtijeva postojanje nekog centraliziranog
arbitra. Stanica koja ima poruku za slanje najprije čeka da se mreža oslobodi, a onda na mrežu
šalje svoju poruku, bit po bit. Poruka počinje identifikatorom poruke, prvo ide bit najveće težine
identifikatora. Ako više stanica želi poruku poslati putem mreže, tada će nakon oslobađanja
mreže sve početi sa slanjem svojih poruka, tj. identifikatora poruka. Mreža je jedna sabirnica i
na njoj može biti prisutan samo jedan bit informacije. Kada dvije ili više stanica istovremeno
šalju svoje poruke, na mreži se obavlja logička operacija “žičano I” nad bitovima svih poruka
koje se šalju. U prvom bitovnom intervalu mreža se pobuđuje bitovima najveće težine
identifikatora poruka koje se šalju; u drugom bitovnom intervalu sve predajne stanice
postavljaju sljedeći bit svojih poruka, itd. Rezultantna vrijednost na sabirnici biće logičko 1 ako
su svi postavljeni bitovi 1. Ako je barem jedna stanica na mrežu postavila logičku nulu,
rezultantna vrijednost na mreži biće 0. U kontekstu CAN protokola, logička 0 se zove
dominantni bit, a logička 1 recesivni bit. Kada se na mreži nađu barem jedan dominantni bit i
proizvoljan broj recesivnih bitova, rezultantno stanje je dominanto. Samo ako su svi postavljeni
bitovi recesivni, stanje će biti recesivno.
Nakon postavljanja bita na mrežu, svaka stanica poredi rezultantne vrijednosti sa bitom koga je
upravo postavila. Ako se ove dvije vrijednosti bita razlikuju, stanica se sama isključuje, tj.
prestaje sa slanjem poruke i prelazi u režim prijema poruke i ne pokušava slati svoje poruke sve
dok se mreža ne oslobodi. Kako vrijeme odmiče, tako se sa mreže isključuju predajne stanice,
sve dok ne ostane ona čija poruka ima najmanju vrijednost bita identifikatora (najviši prioritet),
koja nesmetano nastavlja dalje sa slanjem svoje poruke.
Opisani mehanizam rješavanja konflikta obezbjeđuje prijenos poruka prema njihovoj važnosti
za sistem u cjelini. Prednosti ovakvog pristupa dolaze do izražaja kada je mreža preopterećena.
Pošto je pristup mreži reguliran prioritetima, urgentne poruke će uvijek imati malo kašnjenje.
Naprimjer, poruka čiji je identifikator 0, uvijek će biti prenesena bez dodatnog kašnjenja, bez
obzira na to koliko drugih poruka čeka na prijenos. Prijenos poruke sa identifikatorom 1 biće
odložen samo ako u isto vrijeme postoji zahtjev za prijenosom poruke čiji je identifikator 0.
Mehanizam rješavanja konflikta kod CAN mreže ilustriran je na slici 1.6.

Slika 1.6. Stanje na sabirnici u slučaju 3 čvora

Tri čvora (stanice), Čvor 1, Čvor 2 i Čvor 3, istovremeno počinju slati poruke. Poruke imaju
sljedeće identifikatore:

Čvor 1: 110011000000 (decimalni ekvivalent – 6300)

Čvor 2: 110010110010 (decimalni ekvivalent – 3210)
Čvor 3: 110010110011 (decimalni ekvivalent – 3211)
Stanice sinhronizirano počinju slanje svojih poruka. Prvih 1 bita (11001) svih identifikatora su
identični. Za vrijeme slanja ovih bitova, rezultantne vrijednosti na mreži iste su kao i bitovi koje
stanice šalju. Nijedna stanica ne detektira konflikt i smatra da je sama na mreži. Šesti bit
identifikatora poruke koju šalje stanica Čvor 1 ima vrijednost 1, dok su odgovarajući bitovi koje
šalju druge dvije stanice jednaki 0. U ovom slučaju rezultantna vrijednost na mreži je 0. Čvor
1 detektira da vrijednost na mreži ne odgovara onome što je on postavio na mrežu i zbog toga
prekida slanje svoje poruke i prelazi u režim osluškivanja. Dalje nastavljaju stanice Čvor 2 i
Čvor 3. One su sinhronizirane sve do posljednjeg bita identifikatora. U posljednjem bitovnom
intervalu konačno pobjeđuje Čvor 2, zbog toga što je bit najmanje težine identifikatora njegove
poruke 0, za razliku od bita koga šalje stanica Čvor 3. Zbog toga, stanica Čvor 3 prekida predaju
i prelazi u režim prijema, dok Čvor 1 nastavlja sa slanjem poruke. Poruku će primiti sve stanice
u mreži, uključujući stanice Čvor 1 i Čvor 3, koje su izgubile od stanice Čvor 2 u nadmetanju
za pristup mreži.
Opisani pristup nadmetanja čvorova za postavljanje vlastite poruke na mrežu s obavezom
izbjegavanja kolizije na mreži, naziva se CSMA/CA (Carrier Sense Multiple Access / Collision
Avoidance) pristup mediju. Ovo znači da više stanica povezanih na mrežu vrši ‘‘osluškivanje’’
stanja na mreži, tj. čekaju trenutak kada će mreža biti slobodna za postavljanje podatka na nju.
Na CAN mreži se poruke pojavljuju po prioritetu i poruke višeg prioriteta su emitirane ranije,
a poruke nižeg prioriteta kada se oslobodi mreža. Dakle, svaka stanica je u stanju
‘‘osluškivanja’’ ako ne vrši predaju podataka na mrežu.
Pristup na CAN nije destruktivan. Ako neki CAN uređaj šalje svoje podatke, sistem automatski
generira i uzima u obzir prioritet poruke. Gubitak telegrama zbog kolizije je nemoguć i
izbjegnut je gubitak vremena do sljedećeg stanja mirovanja mreže.
CAN obezbjeđuje apsolutno pouzdan prijenos podataka. Zbog toga se ove mreže koriste u auto
industriji kao mreže za sigurnosne sisteme ABS, ASR, ESP, u medicinskoj opremi i kao osnova
za sigurnosne mreže.

1.2.1.3. Struktura CAN stanice

Tipična CAN stanica može biti pametni senzor koji sadrži senzorski element, analogne i
digitalne komponente. Analogni signal, koga generira senzorski element, se najprije uobličava,
a zatim digitalizira pomoću A/D konvertora. Dobijene digitalne vrijednosti obično zahtijevaju
dodatnu obradu (linearizacija) koju obavlja mikroračunar na osnovu kalibracijskih podataka
smještenih u postojanoj EEPROM memoriji. Sprega sa CAN mrežom se ostvaruje pomoću
CAN primo-predajnika. On realizira CAN protokol i zadužen je za formatiranje poruka,
kontrolu grešaka, predaju i prijem okvira, filtriranje poruka. Mikroračunar realizira i
aplikacijsko-specifične funkcije koje se odnose na razmjenu poruka sa drugim stanicama u
sistemu. Stanica može biti realizirana u obliku jedinstvenog integriranog kruga, ili kao uređaj
koji se sastoji od više integriranih krugova. Pojedini mikroračunari novije generacije posjeduju
ugrađen CAN regulator i mogu se direktno povezivati na CAN mrežu.
1.2.1.4. Protokoli 2A i 2B

CAN mreža predviđa dva različita protokola, tj. formata poruka. Jedina suštinska razlika
između dva formata je u dužini identifikatora poruke. Dužina identifikatora kod standardnog
okvira iznosi 11 bita (varijanta CAN standarda sa oznakom CAN 2.0A), dok je kod proširenog
dužine 29 bita (varijanta CAN standarda sa oznakom CAN 2.0B). Struktura CAN poruke
prikazana je na slici 1.7.

Slika 1.7. Standardni okvir CAN poruke

Poruka je uokvirena start bitom SOF (engl. Start Of Frame – početak okvira) i IFS (engl.
Intermision Frame Space – prekidni prostor okvira) poljem. SOF bit je početak poruke i uvijek
dominantni bit. Vodeća ivica ovog bita se koristi za sinhronizaciju prijemnih stanica. Sa druge
strane poruka se završava poljem IFS. Ovo polje uvijek sadrži tri recesivna bita i treba da
obezbijedi minimalno vremensko rastojanje između dvije uzastopne poruke. U pasivnom stanju
(engl. Idle) vrijednost na mreži odgovara recesivnom bitu. Unutrašnjost poruke se sastoji iz
sljedećih segmenata:

 polje za arbitražu, koga čine:

a) identifikator–dužina identifikatora je kod okvira standardnog formata 11 bita,
odnosno 29 kod okvira proširenog formata,
b) bit RTR (engl. Remote Transmission Request–zahtjev za daljinski prijenos)-
vrijednost bita RTR ukazuje na tip poruke: okvir podatka (data frame) ili okvir zahtjeva za
podacima (engl. data request frame). Okvir zahtjeva za podacima se naziva udaljeni okvir (engl.
remote frame). Stanica šalje poruku ovog tipa kada od drugih stanica u mreži traži određene
podatke.
 upravljačko polje, koga čine:
a) bit IDE (engl. Identifier extension-ekstenzija prepoznavanja) ukazuje na format
okvira: standardni ili prošireni,
b) 3-bitno polje DLC (engl. Data Length Code–kod dužine podatka) ukazuje na broj
bajtova u polju podataka (Data) koje slijedi.

Ako je poruka zahtjev za podacima, DLC sadrži broj bajtova koji se zahtjevaju:

 polje podataka sadrži podatke koji se prenose i može imati najviše 8 bajtova,
 polje CRC koristi se za kontrolu ispravnosti prijenosa,
 polje za potvrđivanje, koje se sastoji iz:
a) bita ACK slot - predajna stanica na ovu bitsku poziciju je recesivni bit, dok
prijemne stanice koje su ispravno primile poruku (korektno CRC) postavljaju
dominantni bit,
b) bita ACK graničnik - uvijek sadrži recesivni bit,
 polje EOF (engl. End of Frame - kraj poruke) označava kraj poruke.
1.2.1.1. Slanje i prijem poruke

Dva osnovna tipa poruka kod CAN mreže su:

 okviri podataka,
 okviri zahtjeva za podacima.

Ako je RTR bit dominantan, poruka je okvir podataka; a ako je bit RTR recesivan, poruka je
zahtjev za podacima. Okvir podatka se koristi za prijenos podataka (naprimjer, vrijednosti
veličina koje stanica mjeri). Stanica šalje okvir podataka inicirana nekim internim događajem
ili protokom vremena ili kao odgovor na primljeni zahtjev za podacima. Naprimjer, neka je
stanica senzor temperature. Stanica može biti programirana da informaciju o tekućoj
temperaturi, u vidu okvira podataka sa odgovarajućim identifikatorom, šalje u regularnim
vremenskim intervalima (naprimjer, 1 min). Alternativno, stanica može biti programirana da
poruku o temperaturi šalje onda kada je prekoračena maksimalna granična temperatura
(naprimjer, 100°C). Također, stanica će poslati poruku o temperaturi uvijek kada primi poruku
kao zahtjev za podacima. Da bi stanica odgovorila na zahtjev, poruka zahtjeva za podacima
mora imati isti identifikator kao poruka o temperaturi koja se traži. Uočimo da bit RTR slijedi
odmah nakon identifikatora i da učestvuje u arbitraži. Obzirom da je kod okvira podataka ovaj
bit dominantan, a kod okvira zahtjeva za podacima recesivan, okviri podataka imaju prioritet.

1.2.1.6. Detekcija greške

CAN garantira da će sve stanice primiti poslanu poruku u istom obliku ili ni jedna stanica neće
primiti poruku. U toku prijenosa poruke mogu se javiti greške. Zbog postojanja električnih
šumova i smetnji, ili neispravnosti instalacije, može se desiti da neka prijemna stanica primi
dominanti bit iako je predajna stanica postavila na mrežu recesivni bit, ili obrnuto. U ispitivanju
ispravnosti prijenosa učestvuju sve stanice na mreži. Međutim, za razliku od drugih srodnih
protokola, CAN protokol ne koristi tehniku potvrđivanja ispravnog prijema poruke, već
predviđa da svaka stanica koja uoči grešku u prijenosu ima obavezu signalizirati ostalim
stanicama da je došlo do greške.
Za detekciju grešaka na razini poruka predviđena su tri mehanizma:

 CRC (engl. Cyclic Redundant Coding – Cikličko redundantno kodiranje) – zaštitno

kodiranje sadržaja. Na predajnoj strani, na osnovu bitova poruke od početka bita do
kraja polja podataka, primjenom ove sheme kodiranja, izračunava se 16–bitna
vrijednost i smješta u polje CRC. Na prijemnoj strani, postupak se ponavlja i rezultat se
uspoređuje sa primljenom CRC vrijednošću. Ako dvije vrijednosti nisu jednake,
prijemna stanica zaključuje da je u prijenosu poruke došlo do greške.
 Provjera formata poruke – mehanizam verificira strukturu okvira tako što ispituje
vrijednosti fiksnih bitovnih pozicija u primljenoj poruci. Ako se primljena poruka ne
uklapa u dozvoljeni oblik okvira, detektira se greška formatiranja.
 ACK (engl. Acknoledgement – potvrda) greška – sve prijemne stanice potvrđuju prijem
poruke postavljanjem dominantnog bita na mrežu u vremenu bitskog intervala ACK.
 Ako u vremenu bitskog intervala ACK na mreži ostane recesivna vrijednost, predajna
stanica detektira ACK grešku.

CAN posjeduje i dva mehanizma za detekciju grešaka na razini pojedinačnih bitova:

 Nadzor – svaka stanica koja šalje poruku, u isto vrijeme i nadgleda vrijednost na mreži,
tako da može utvrditi neslaganje između poslanog i primljenog bita. Ovaj mehanizam
omogućava detekciju globalnih grešaka (zbog kvara mreže ili prisustva električnih
smetnji) i detekciju lokalnih grešaka (otkaz elektronike stanice).
 Umetanje bitova – mehanizam testira kodiranje pojedinačnih bitova. Za reprezentaciju
bitova na CAN mreži koristi se NRZ (engl. Non Return to Zero – NRZ promjena) kod.
Poruka se šalje na mrežu u vidu sekvence bitova, bit po bit. U skladu sa NRZ kodom,
naponska razina na mreži odgovara logičkoj vrijednosti bita u toku cjelokupnog
bitovnog intervala. U slučaju prijenosa više uzastopnih nula ili više uzastopnih jedinica,
signal na mreži ostaje nepromijenjen, što može otežati sinhronizaciju predajnih i
prijemnih stanica. Da bi se eliminirali dugački intervali konstantne naponske razine na
mreži, neposredno prije slanja na mrežu, poruka se prekodira, da se nakon svake pete
uzastopne iste bitovne vrijednosti ubacuje bit komplementarne vrijednosti. Na
prijemnoj strani, ubačeni bitovi se detektuju i izbacuju. Tako pojava konstantne
naponske razine na mreži trajanja dužeg od trajanja pet bitovnih intervala, ukazuje na
grešku u prijenosu.

Ako jedna ili više stanica, korištenjem opisanih mehanizama, detektiraju grešku ili više grešaka,
tekući prijenos se obustavlja slanjem tzv. zastavice greške (engl. error flag). Na ovaj način se
preostale stanice, koje nisu uočile grešku, sprečavaju da prime poruku. Prema tomei, dovoljno
je da jedna stanica otkrije neku vrstu greške u poruci pa da sve stanice odbace poruku. Tako se
obezbjeđuje konzistentnost podataka u cjelokupnom sistemu – ili su sve stanice primile istu
poruku ili poruku nije primila ni jedna stanica. Nakon što je zbog detektirane greške prijenos
poruke prekinut, predajna stanica ponavlja slanje iste poruke.

1.2.1.7. Lokalizacija otkaza

I pored svih opisanih mehanizama za detekciju grešaka, prijenos može biti poremećen ako neka
stanica otkaže na način koji uslovljava da neke ili sve poruke, koje se prenose preko mreže,
budu prekinute. Da otkaz jedne stanice ne bi blokirao cijeli sistem, CAN predviđa mehanizam
za razlikovanje sporadičnih (prolaznih) grešaka i permanentnih (trajnih) grešaka. Ovo se postiže
tako što svaka stanica vodi evidenciju o tipovima detektiranih grešaka i učestanosti njihovog
pojavljivanja. Na osnovu jedne takve analize, sama stanica može da zaključi da sa njom nešto
nije u redu i da se samostalno isključi sa mreže, kako ne bi ometala ostatak sistema.

1.2.2. CANopen protokol

CANopen protokol je standardizirani protokol prihvaćen od strane automobilske industrije i

najčešće korišten u industrijskim sistemima pri komunikaciji preko CAN mreže.
U osnovi CANopen protokola postoje dvije vrste objekata, tj. okvira podataka:
 1. PDO (engl. Process Data Object – procesni objekat),
2. SDO (engl. Service Data Object – uslužni objekat).

Oni se znatno razlikuju jer se razmjena PDO objekata vrši automatski regulirano podešenjima
u programu, a razmjena SDO objekata korištenjem funkcijskih blokova programa. Razmjenu
SDO objekata definira napisani programski kod. Postoje PDO objekti koje stanica šalje na
mrežu i oni se nazivaju T_PDO (engl. Transmit PDO–prijenosni PDO) te objekti koje stanica
prima sa mreže i oni se nazivaju R_PDO (engl. Receive PDO–prijemni PDO). Zbog složenosti
i količine podataka na CAN mreži, kao što su podaci o brzini, poziciji, struji manipuliranog
uređaja ili informaciji o statusu uređaja itd., CANopen protokol vrši mapiranje podataka u
R_PDO-ove i T_PDO-ove.

CANopen okvir ima izgled kao na slici 1.8.

Slika 1.8. Can open okvir

Poruka CANopen protokola se sastoji od sljedećih segmenata:

1. START BIT,
2. COB-ID -(engl. Communication Object Identifier–identifikator objekta
komunikacije) služi za arbitražu na CAN mreži tj. definiranje prioriteta slanja i
prijema te za identifikaciju objekata komunikacije i ima važnu ulogu u mapiranju
objekata,
3. RTR bit - služi za definiranje tipa podataka,
4. DATA - 8-bitni podatak,
5. CRC – služi za kontrolu ispravnosti poruke,
6. ACKNOWLEDGE i END - bitovi afirmacije prijema/slanja podatka te uokvirenje
poruke.

Svi objekti su pri mapiranju okarakterizirani komandnim kodom (engl. Command Code –
definira tip poruke i dužinu podatka), indeksom (engl. Index – pokazuje na objekat čiji se podaci
prenose u SDO poruci), podindexom (engl. Subindex – pokazuje na objekat čiji se podaci
prenose u SDO poruci) te podatkom (Data – veličine do 4 bajta a može biti od po 1 bajt (Marker
byte), 2 bajta (Marker word) ili 4 bajta (Marker double word).
Prema navedenom, za SDO poruke imamo sljedeću formu prikazanu na slici 1.9.

Slika 1.9. Primjer forme SDO poruke

Ovaj način razmjene podataka je direktno vezan za CANopen protokol i ne zavisi od vrste
korištenog programa niti od uređaja polja vezanih na mrežu. Sve PDO i SDO komande
podijeljene su na one koje program treba očitati sa uređaja, te one koje program treba upisati u
PLC. Primjer mapiranja PDO objekata je dat na slici 1.10. na kojoj se koriste četiri PDO objekta
za prijem sa strane frekventnog pretvarača. Prvi R_PDO se koristi za mapiranje kontrolne riječi,
drugi za ciljnu poziciju, treći za ciljnu brzinu dok je četvrti neiskorišten i na korisniku je da
izvrši mapiranje ovog objekta, naprimjer regulacija brzine, postavljanje referentne vrijednosti,
itd. Ovdje su prikazani mapirani objekti koje šalje program, a prima izvršni objekat, tj.
adresirani uređaj na CAN sabirnici. Analogno je i za objekte koje šalje uređaj, a prima program.
Na slici 1.10 je prikazano i mapiranje objekata za slanje (T_PDO). Ovdje se prvi T_PDO koristi
za očitanje statusne riječi, drugi za očitanje trenutne pozicije, treći za očitanje trenutne brzine
uređaja. Izbor varijable povezane sa četvrtim T_PDO je ostavljen korisniku. To može biti
informacija o trenutnom radnom modu, status analognog kanala te slične informacije o stanju
uređaja.

Slika 1.10. Mapiranje prijemnih objekata(a) i mapiranje predajnih objekata (b) na strani uređaja polja
Opis mapiranja T_PDO objekata je dat u nastavku.
Upis ili očitavanje podataka vrši se upisom ili očitavanjem određenih marker riječi i korištenjem
komande CAN_CMDn MWx:p;

n – označava adresu CANopen mastera na CAN sabirnici,

x – označava broj startne riječi koje će biti upisana ili očitana,
p – označava broj riječi koje će biti upisane.

Generalno značenje marker riječi pri korištenju CANopen protokola sa CAN_CMD naredbom
je dato u tabeli 1.1 (x predstavlja početnu vrijednost i ona je redovno 0).

Tabela 1.1. Značenje marker riječi pri korištenju CANopen protokola

%M %MWx+1 %MWx+2 %MWx+3 %MWx+4 %MWx+1 Akcija

Wx Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit
(11- (7-0) (11- (7-0) (11-8) (7-0) (11- (7- (11- (7-0)
8) 8) 8) 0) 8)
Reset CANopen
1 0
komunikacije
1 1 Reset Canopen čvorova
Prebacivanje iz operacionog
2 0 u preoperacioni mod
Prebacivanje u operacioni
2 1
mod
3 ili 4 3 – početak čitanja SDO
komande
4 – početak upisa SDO
komande
Čvor Čvor 1-16: Adresa čvora
indeks Indeks PDO objekta
Sub Len Sub=0-211: Subindeks
objekta
Len=Dužina podatka u
bajtovima
Podatak 1 Prvi dio podatka
Podatak 2 Drugi dio podatka
1* Čvor Reset CANOpen
komunikacije za čvor
6* Čvor Reset CANOpen čvorova za
čvor
7* Čvor Prelazak sa operacionog na
preoperacioni mod za čvor
8* Čvor Prelazak na operacioni mod
za čvor
*CAN_CMD moguća samo za Twido Extreme, verzija 4.0 ili više te TWDNC01M CanOpen Master, verzija 2.0 ili više

Za upis SDO komande korištenjem CANopen protokola koristi se skup naredbi prikazan na
slici 1.11. Ovdje je ilustriran primjer upisa komande za postavljanje trenutne brzine motora.
 Slika 1.11. Primjer slanja SDO komande upisivanja

Kod komande očitanja prva riječ ima vrijednost tri i razlikuju se polja Index i Subindex podatka
jer su prijemni i predajni objekti iste veličine (brzine, pozicije, radnog moda itd.)
okarakterizirane različitim indeksom i podindeksom. Za čitanje SDO komande korištenjem
CANopen protokola koristi se skup naredbi prikazan na slici 1.12.

Slika 1.12. Primjer slanja SDO komande očitavanja

Koristeći ovakav pristup moguće je napisati program za upravljanje varijablama motora kao što
su brzina vrtnje, radni mod itd., a kod nekih motora moguće je vršiti i pozicioniranje te
definiranje proizvoljnih trajektorija što također zavisi od spektra mogućnosti i rapoloživih
objekata korištenog frekventnog pretvarača. Pri pisanju aplikacije na ovaj način bitno je paziti
na mapiranje objekata tj. na indekse i podindekse podataka te dužinu podatka.

1.2.3. Modbus

Modbus je komunikacijski protokol, prvobitno namijenjen za upotrebu s PLC–ovima, no zbog

jednostavnosti i dostupnosti danas je to industrijski standard primjenjiv u raznim elektroničkim
uređajima. Zasnovan je na serijskoj komunikaciji između master jedinice i do 247 slave jedinica
spojenih u istu mrežu, izravno ili pomoću modema. Za određene operacije master uređaj može
adresirati pojedinačne slave uređaje ili u poruci proslijediti broadcast adresu koju primaju svi
uređaji. U slučaju prozivanja jednog slave-a, on odgovara masteru na postavljeni upit. Slave
jedinica ima svoju adresu i samo jedinica kojoj je naredba poslana reagira na naredbu. Kod
slanja broadcast poruke slave uređaji ne odgovaraju na poruku, jer su to poruke kojima master
„obavještava“ slave uređaje. Standardni Modbus uređaji upotrebljavaju RS-232C kompatibilnu
vezu koja definira pinove konektora, kabal, razine signala, brzinu prijenosa i provjeru pariteta,
no Modbus protokol se primijenjuje i na drugačijim mrežama, naprimjer Ethernetu. Modbus
protokol određuje strukturu poruke koju uređaji mogu prepoznati bez obzira na tip mreže i način
na koji će pojedini uređaj prepoznati svoju adresu, pročitati njemu namijenjenu poruku i na nju
primjereno reagirati. Poruka se sastoji od adresnog dijela, funkcijskog koda, podatkovnog i
dijela koji se odnosi na provjeru ispravnosti poruke.
Na slici 1.13. prikazan je referentni OSI model Modbus protokola. Model za otvoreno
povezivanje sistema (OSI–Open Systems Interconnection) definira sedam razina jedinstvene
komunikacijske infrastrukture koja se može primjeniti za svaki krajnji računar ili čvor u mreži.
To je najpoznatiji i najčešće korišten model za umrežena okruženja. On je apstraktan model,
budući da ga stvarna implementacija mreže ne mora striktno slijediti. Svaka razina ima jasno
definisane funkcije koje omogućavaju dio komunikacije sa drugim sistemom. Te funkcije
koriste funkcije niže razine da bi obavile jednostavnije funkcije, a obezbeđuju odgovarajuće
usluge višim razinama. Model je razvila Međunarodna organizacija za standardizaciju (engl.
ISO-International Organisation for Standardisation) 1984. godine. Slojevi OSI protokola su:

1. Fizički sloj (engl. Physical) je zadužen za definiranje električnih, mehaničkih i drugih

specifikacija vezanih za vezu između dva mrežna uređaja. Odgovoran je za aktiviranje,
održavanje i deaktiviranje veze između krajnjih tačaka linka i u slučaju prekida linka
treba da obavijesti drugu razinu.
2. Sloj veze (engl. Data link) definiše adresiranje fizičkog sloja, topologiju, brine o
detekciji i otklanjanju grešaka na fizičkoj razini.
3. Sloj mreže (engl. Network) obezbjeđuje rutiranje i funkcije potrebne za uspostavljanje
i raskidanje veze.
4. Transportni sloj (engl. Transport) obezbjeđuje transparentni transfer podataka od izvora
do odredišta i zadužen je da se primljeni podaci proslijede u istom stanju ka odredištu.
 5. Sloj sesije (engl. Session) služi za organiziranje i sinhroniziranje razmjene podataka
između aplikacija.
6. Sloj prezentacije (engl. Presentation) prevodi podatke iz aplikacijskog oblika u
oblik tipičan za transport podataka preko mreže i kada ti podaci pristižu u obrnutom
pravcu.
7. Sloj aplikacije (engl. Application) predstavlja sučelje prema krajnjem korisniku. Na
ovom sloju započinju i završavaju zahtjevi.

Slika 1.13. OSI referentni model

1.2.3.1. Načini prijenosa podataka

Modbus protokol definira dva načina prijenosa podataka:

 ASCII,
 RTU.

koje opisuju način pakiranja podataka u poruku i njihovog dekodiranja. Željenu varijantu
prijenosa potrebno je odabrati pri inicijalizaciji mreže i ona mora biti ista za sve uređaje spojene
na jednu mrežu.

ASCII prijenos podataka

Kod ASCII (engl. American Standard Code for Information Interchange-Američki standardni
kod za razmjenu podataka) prijenosa podataka svaki bajt se šalje kao dva ASCII znaka, gdje
svaki znak predstavlja jednu heksadecimalnu znamenku (0..9, A..F), koji se pakira u riječ na
sljedeći način:

 jedan start bit,

 sedam bitova podataka poredanih po rastućoj bitnosti (LSB),
  jedan paritetni bit (ako je pri inicijalizaciji odabrana opcija provjere pariteta),
 jedan stop bit (ako je pri inicijalizaciji odabrana opcija provjere pariteta), odnosno
dva stop bita (ako pri inicijalizaciji nije odabrana opcija provjere pariteta).

Tabele 1.2. i 1.3. prikazuju redoslijed bitova u jednoj riječi kodiranoj za ASCII varijantu
prijenosa podataka sa, odnosno bez provjere pariteta:

Tabela 1.2. Redoslijed bitova u riječi kodiranoj za ASCII prijenos sa paritetom

SA PROVJEROM PARNOSTI
Start 1 2 3 4 5 6 7 Par Stop

Tabela 1.3. Redoslijed bitova u riječi kodiranoj za ASCII prijenos bez pariteta

BEZ PROVJERE PARNOSTI

Start 1 2 3 4 5 6 7 Stop Stop

Za provjeru ispravnosti poruke koristi se LRC metoda (engl. Longitudinal Redundancy Check),
a znakovi se šalju sa do 1 sekundom razmaka da uređaj to ne bi detektirao kao grešku. Radi
uokvirivanja poruke kao prvi znak šalje se dvotačka (:) - heksadecimalno 3A, a kao zadnji znak
šalje se CRLF (Carriage Return-Line Feed–ASCII 0D, heksadecimalno 0A). Uređaji na mreži
nadziru mrežnu sabirnicu i čekaju da se pojavi znak za početak poruke. Nakon pojave dvotačke,
svi uređaji pročitaju adresni dio poruke da bi provjerili odnosi li se poslana poruka na njih.
Struktura poruke prikazana je u tabeli 1.4.

Tabela 1.4. Struktura poruke

START ADRESA FUNKCIJA PODACI LRC KRAJ

PROVJERA

1 Karakter 2 Karaktera 2 Karaktera n Karaktera 2 Karaktera 2 Karaktera

CRLF

RTU prijenos podataka

RTU (engl. Remote Terminal Unit–udaljeni terminal) izravno prenosi heksadecimalne

znamenke bez njihove konverzije u ASCII kod. Jedan bajt sadrži dvije heksadecimalne
znamenke koje se šalju kao jedan znak u jednoj riječi, čime se postiže veća korisnost pri istoj
brzini prijenosa.
Pakiranje podataka u riječ provodi se na sljedeći način:

 jedan start bit,

 osam bitova podataka poredanih po rastućoj bitnosti (LSB),
 jedan paritetni bit (ako je pri inicijalizaciji odabrana opcija provjere pariteta),
  jedan stop bit (ako je pri inicijalizaciji odabrana opcija provjere pariteta), odnosno
2 stop bita (ako pri inicijalizaciji nije odabrana opcija provjere pariteta).

U tabelama 1.5 i 1.6. prikazan je redoslijed bitova jedne riječi kodirane za RTU prijenos
podataka sa, odnosno bez provjere pariteta.

Tabela 1.5. Redoslijed bitova riječi (RTU) sa paritetom

SA PROVJEROM PARNOSTI

Start 1 2 3 4 5 6 7 8 Par Stop

Tabela 1.6. Redoslijed bitova riječi (RTU) bez pariteta

BEZ PROVJERE PARNOSTI

Start 1 2 3 4 5 6 7 8 Stop Stop

Za provjeru ispravnosti poruke koristi se CRC metoda (engl. Cyclic Redundancy Check), a
znakovi se moraju slati kontinuirano. Početak i kraj poruke označavaju se pauzama u
komunikaciji trajanja 3.1 znakovna intervala (uzima se multiplikator znakovnog intervala pri
brzini prijenosa definiranoj na mreži, u tabeli 1.7. označeno kao T1-T2-T3-T4). Ako se u toku
prijenosa poruke pojavi pauza duža od 1.5 znakovnih intervala, primatelj će izbrisati
nedovršenu poruku i pretpostaviti da sljedeći bajt predstavlja adresni dio nove poruke. Ako
nova poruka počne za manje od 3.5 znakovnih intervala po završetku prethodne, primatelj je
neće prepoznati kao novu poruku, već kao nastavak prethodne, što će uzrokovati grešku. I u
ovoj varijanti uređaji stalno nadziru mrežnu sabirnicu, a kad se poruka pojavi, svi dekodiraju
adresni dio da bi ustanovili odnosi li se poruka na njih.

Tabela 1.7. Struktura tipične RTU poruke

LRC
ADRESA FUNKCIJA PODACI PROVJERA KRAJ
START

T1-T2-T3-T4. 8 bita 8 bita n x 8 bita 16 bita T1-T2-T3-T4

.

1.2.3.2. Struktura poruke

Svaka poruka sastoji se od:

 Okvira za označavanje početka i kraja poruke, zavisno od varijante prijenosa. Kod

ASCII prijenosa on se sastoji od dvotačke na početku i CRLF znaka na kraju poruke, a
 kod RTU prijenosa se kao okvir upotrebljavaju pauze određenog trajanja u prijenosu
podataka.
 Adresnog dijela koji sadrži dva ASCII znaka, tj. 8 bitova. Slave jedinice imaju adrese
u rasponu od 1 do 247, a adresa 0 označava broadcast naredbu. Master u adresni dio
poruke postavlja adresu na koju se poruka upućuje, a slave jedinica u odgovoru u adresni
dio postavlja svoju adresu.
 Funkcijskog dijela koji se sastoji od tri ASCII znaka. Sadrži funkcijski kod poruke, u
rasponu od 0 do 211, koji slave jedinici prenosi naredbu koju treba izvršiti. Slave
jedinica u odgovoru vraća funkcijski kod nepromijenjen ako je poruka primljena, a ako
ima grešku, u sadržaju poruke slave jedinica vraća funkcijski kod kojemu je najviši bit
postavljen u 1. Primjeri naredbi koje master šalje slave jedinici su provjera statusa
ulaznih pinova, čitanje/pisanje sadržaja u/iz registara, provjera slave jedinice, promjena
stanja izlaznih pinova, te učitavanje, snimanje ili provjera programa samog kontrolera.
 Podatkovnog dijela koji sadrži parove heksadecimalnih znamenki (0x00 do 0xFF).
One mogu, ovisno o varijanti prijenosa, predstavljati par ASCII znakova ili jedan RTU
znak. Master u ovaj dio poruke upisuje adrese registara ili vanjskih pinova kojima treba
pristupiti, broj traženih podataka, te ako master šalje podatke koje treba upisati, broj
bajtova podataka i podatke. Za neke naredbe slave jedinica ne treba dodatne podatke,
već je dovoljan funkcijski kod, pa poruke nemaju podatkovni dio. Slave jedinica u ovom
dijelu odgovora šalje kod greške ako ne može izvršiti poslanu naredbu.
 Dijela za provjeru ispravnosti poruke koji provjerava ispravnost poruke neovisno o
odabiru paritetne provjere znakova. Ovisno o varijanti prijenosa, ispravnost poruke
provjerava se pomoću LRC (za ASCII) i CRC (za RTU) proračuna. Proračun provodi
master jedinica pri slanju poruke i upisuje rezultat na kraj poruke (prije znaka kraja).
Slave jedinica tokom prijema poruke ponovno proračunava LRC odnosno CRC i
uspoređuje rezultat s onim koji je master poslao. Ako se rezultati razlikuju, znači da je
došlo do greške u prijenosu podataka.

LRC se primjenjuje na poruku bez dvotačke i CRLF znaka, a sastoji se od dva ASCII znaka (1
bajt). LRC se proračunava zbirom bajtova poruke uz odbacivanje prijenosa, nakon čega se nad
rezultatom provede operacija dvojnog komplementiranja. CRC se primjenjuje na cijelu poruku,
ali se u proračun uzima u obzir samo 8 podatkovnih bitova svake riječi (bez start i stop te
paritetnih bitova). CRC se sastoji od 2 bajta koji se postavljaju na kraj poruke, pri čemu se prvo
upisuje niži, a potom viši bajt.
Proračun CRC provodi se na sljedeći način:

1. 16-bitni registar napuni se jedinicama,

2. nad 8-bitnim znakom i sadržajem registra provede se operacija ''ekskluzivno ili''
(XOR),
3. rezultat se pomakne za jedan bit u smjeru najnižeg bita (LSB),
4. u najviši bit (MSB) upiše se nula,
1. ako je LSB=1, provede se operacija XOR nad sadržajem registra i nekom prethodno
definiranom vrijednosti
Koraci 2. do 1. ponavljaju se osam puta za svaki bajt podataka, pri čemu se operacija
''ekskluzivno ili'' za svaki novi bajt provodi sa trenutnim sadržajem registra, a krajnji rezultat,
kad se obradi cijela poruka, upisuje se u poruku kao CRC.
U slučaju greške tokom prijenosa podataka, adresirana slave jedinica neće reagirati na poslanu
poruku. U tu svrhu master ima konfigurirano vrijeme (timeout) čekanja na odgovor od slave
jedinice (da slave jedinica stigne reagirati); nakon isteka, master će prekinuti komunikaciju.
Isto se dogodi i ako master adresira nepostojeću slave jedinicu.

1.2.2.3. Komunikacija u Modbus mreži

Modbus se zasniva na serijskoj komunikaciji između master i slave jedinica. Primjer takve
komunikacije (upita i odgovora) prikazan je u tabelama 1.8 i 1.9.

Tabela 1.8. Primjer master - slave komunikacije po zahtjevu (upitu)

Naziv polja Primjer ASCII karakteri RTU 8-obitno polje

Header None
Slave address 06 0 6 0000 0110
Function 03 0 3 0000 0011
Starting Address Hi 00 0 0 0000 0000
Starting address Lo 68 6 8 0110 1000
No.of Registers Hi 00 0 0 0000 0000
No.of Registers Lo 03 0 3 0000 0011
Error Check LRC (2 char.) CRC (16 bits)
Traler CR LF None
Total bytes 17 8
Tabela prikazuje poruku koju šalje master: zahtjev slave jedinici broj 6 da pročita sadržaje tri
registra (40108 – 40110).
U prvoj koloni navedeni su nazivi pojedinih dijelova poruke, redom:

• početak,
• adresa slave jedinice,
• funkcijski kod,
• gornji bajt početne adrese,
• donji bajt početne adrese,
• gornji bajt broja registara koje treba pročitati,
• donji bajt broja registara koje treba pročitati,
• provjera ispravnosti,
• kraj,
• ukupni broj bajtova u poruci.

Druga kolona sadrži heksadecimalni prikaz sadržaja pojedinih dijelova poruke, treća sadrži
ASCII varijantu naredbi, a u četvrtoj je RTU varijanta.

Tabela 1.9. Primjer master - slave - odgovor komunikacije

 Naziv polja Primjer ASCII karakteri RTU 8-obitno polje
Header None
Slave address 06 0 6 0000 0110
Function 03 0 3 0000 0011
Byte count 06 0 6 0000 0110
Data Hi 02 0 2 0000 0010
Data Lo 28 2 8 0010 1000
Data Hi 00 0 0 0000 0000
Data Lo 00 0 0 0000 0000
Data Hi 00 0 0 0000 0000
Data Lo 63 6 3 0110 0011
Error Check LRC (2 char.) CRC (16 bits)
Traler CR LF None
Total bytes 23 11

U tabeli 1.9. prikazan je odgovor prozvane slave jedinice. Prva kolona ponovno sadrži nazive
dijelova poruke:

• početak,
• adresa slave jedinice,
• funkcijski kod,
• broj bajtova,
• gornji bajt podatka,
• donji bajt podatka,
• gornji bajt podatka,
• donji bajt podatka,
• gornji bajt podatka,
• donji bajt podatka,
• provjera ispravnosti,
• kraj,
• ukupni broj bajtova.

Ostale kolone imaju isto značenje kao i u tabeli 1.8.

Modbus uređaji i kontroleri koriste RS 232 kompatibilno serijsko sučelje. Kontroleri mogu biti
povezani na mrežu direktno ili preko modema. MODBUS uređaji komuniciraju na bazi master–
slave komunikacije u kojoj samo master može inicirati prijenos podataka. Ostali slave uređaji
odgovaraju na zahtjeve mastera podržavajući zahtijevane podatke ili preduzimajući određene
akcije. Masteri mogu adresirati pojedinačne slave-ove ili mogu inicirati odaslanu poruku svim
slave-ovima. Na drugim mrežama Modicon kontroleri komuniciraju na “peer-to-peer” način, u
kojem bilo koji kontroler može inicirati prijenos sa bilo kojim drugim kontrolerom. Tako
kontroler može raditi kao master ili kao slave, ali u odvojenim prenosima. Na razini poruka
Modbus protokol radi na “master-slave” principu iako je komunikacija na mreži “peer-to-
peer”.

1.2.3.4. Modbus TCP/IP protokol

Modbus TCP/IP je komunikacijski protokol dizajniran za podršku PLC-ova, računara,
operatorskih panela, motora, senzora i drugih fizičkih U/I uređaja, te da komunicira preko
mreže. Protokol je kreirala kompanija Modicon i danas predstavlja jedan od najpopularnijih
protokola ugrađenih u TCP/IP okvire Etherneta. Ugrađivanje Modbus protokola u TCP okvir
Etherneta je postignuto ostvarivanjem spojno orijentiranog prijenosa, što znači da svaki zahtjev
očekuje odgovor. Ova tehnika (zahtjev–odgovor) se dobro slaže sa master/slave prirodom
MODBUS-a, dodajući determinizam što Ethernet nudi industrijskim korisnicima.
Upotreba MODBUS-a sa TCP okvirima podržava potpuno skalirajuće rješenje od 10 čvorova
do 10000 čvorova bez rizika kompromisa kojeg bi druge multicast tehnike dale. MODBUS
TCP/IP je postao industrijski standard zbog otvorenosti, jednostavnosti, niske cijene razvoja,
minimuma hardvera neophodnog za podršku. MODBUS TCP/IP koristi TCP/IP i Ethernet za
prijenos MODBUS strukture poruka.

1.2.4. Ethernet

Ethernet mrežna tehnologija je nastala 1972. godine u istraživačkom centru PARC (Palo Alto
Research Center) firme Xerox. Godine 1971. je uvedena prva Ethernet mreža koja je
omogućavala brzinu prijenosa podataka od 2,94 Mbit/s i povezivala je 100 računara kablom
dužine 1 km. Xerox-ov Ethernet su prihvatile firme Digital i Intel, da bi ga 1981. godine
standardizirale. Omogućeno je povezivanje i razmjena podataka između istovrsnih i između
različitih računara. Brzina prijenosa podataka je bila 10 Mbit/s, što je tada bila izuzetno brzo.
Takav Ethernet je poznat kao Ethernet II ili kao DIX (od početnih slova firmi Digital, Intel i
Xerox), a njegov format paketa se i danas koristi.
Ethernet je najpopularniji standard za umrežavanje računara u lokalne mreže. Prvi je put
objavljen 1981. pod formalnim nazivom ''IEEE 802.3-Carrier Sense Mutiple Access with
Collision Detection (CSMA/CD) AccessMethod and Physical Layer Specifications''. Tako je
postao LAN standard, poznat pod imenom IEEE 802.3. Ubrzo je usvojen i kao ISO 802.3
standard. Ovim standardom se definiše višestruki pristup prijenosnom mediju provjerom
nosioca signala metodom detekcije sudara.
Hronološki, standard se prvo odnosio na upotrebu koaksijalnih kablova (debeli i tanki) i za
brzine prijenosa od 10 Mb/s, a zatim je proširivan da bi podržao nove medije za prijenos
podataka (UTP kablovi), kao i novi skup specifikacija koje podržavaju 100 Mb/s brzi
Ethernet (Fast Ethernet), a kasnije i gigabitni Ethernet. Danas se standard 802.3 odnosi
isključivo na fizički sloj i podatkovni sloj OSI referentnog modela.

1.2.4.1. Formati Ethernet paketa

''Srce'' Ethernet sistema je Ethernet paket koji se koristi za slanje podataka između računara.
Ethernet paket se sastoji od skupine bitova organiziranih u 3 polja. Adresno, polje podataka
promjenjive dužine (46 do 1100 bajtova podataka) i polje za provjeru greške. Prva dva polja u
paketu sastoje se od 48–obitne adrese, nazvane izvorišnom i odredišnom adresom. Organizacija
IEEE nadzire dodjelu ovih adresa tako što određuje jedan njezin dio. Dodjeljuje 24–obitnu
oznaku nazvanu OUI (engl. Organizationally Unique Identifiers-Jedinstveni identifikator
organizacije) svakoj firmi koja proizvodi Ethernet opremu. Firme dalje stvaraju 48-obitnu
adresu tako da dodijeljeni OUI koriste kao prva 24 bita adrese. Ova adresa poznata je kao fizička
adresa, hardverska adresa ili MAC (engl. Medium Access Control–Kontrola pristupa mediju)
adresa. Jedinstvena je za svaki proizvedeni Ethernet uređaj i upisuje se u uređaj. Kada se
Ethernet paket šalje po mediju, sve Ethernet stanice gledaju prvo u 48-obitno polje paketa koje
sadrži odredišnu ili ciljnu adresu paketa i upoređuju ga s vlastitom adresom. Stanica s adresom
koja je sadržana u odredišnoj adresi paketa pročitati će cijeli paket i isporučiti ga mrežnom
softveru na računaru. Sve ostale stanice prekinuti će čitanje polja paketa kad otkriju da se
njihova adresa razlikuje od odredišne adrese paketa.
Standardima Ethernet i IEEE 802.3 definisani su formati Ethernet paketa koji su gotovo
identični. Ethernet II i Ethernet 802.3 paket. Razlika između Ethernet II i Ethernet 802.3 paketa
rezultat je toga što Ethernet standard specificira funkcije koje odgovaraju fizičkom sloju i sloju
veze OSI referentnog modela, dok IEEE 802.3 standard definiše funkcije fizičkog sloja i MAC
podsloja koji pripada sloju veze. Na slici 1.14. je dat prikaz Ethernet II paketa, sa koje se vide
sva polja i broj bajta svakog polja paketa:

Slika 1.14. Format i broj bajta Ethernet II paketa

 Preambula (Preamble) – Paket počinje preambulom za sinhronizaciju odredišnog

računara kome je taj paket namijenjen. Sastoji se od niza naizmjeničnih jedinica i nula.
 Odredišna MAC adresa (Destination Address) je fizička adresa računara kojem je paket
namijenjen. To može da bude: jedinstvena adresa računara (unicast adresa), broadcast
adresa koja označava da je paket namijenjen svim računarima u mreži ili multicast
adresa kada je paket namijenjen određenoj grupi računara.
 Izvorišna MAC adresa (Source Address) je fizička adresa računara koji šalje paket.
Jedinstvena adresa izvorišnog računara, tačnije njegove mrežne kartice. Svaka mrežna
kartica u svijetu ima jedinstvenu MAC adresu. Prva tri bajta iz MAC adrese mrežne
kartice su vrijednosti dodijeljene proizvođaču te mrežne kartice, dok posljednja tri bajta
sadrže vrijednosti koje je izabrao proizvođač kartice, vodeći računa da ne numeriše dvije
ili više kartica istim brojem.
 Tip paketa (Type) – Protokol višeg sloja koji koristi transportne usluge Ethernet paketa.
Naprimjer, vrijednost u ovom polju je 0800 (hex) za IP paket, ili 0806 (hex) za ARP
paket.
 Polje podataka (Data) – Podaci koji pripadaju protokolima viših slojeva. Polje može da
sadrži između 46 i 1100 bajtova. Ako je manje od 46 bajtova, dodaje se odgovarajući
broj nultih bajtova da bi se postigla minimalna dozvoljena dužina od 46 bajtova.
 Sekvenca provjere integriteta paketa (Frame Check Sequence–FCS) – U ovom polju su
ciklični kod za detekciju grešaka CRC koji se koristi za provjeru integriteta paketa na
odredištu. Izvorišni računar pri generiranju paketa, a prije njegovog slanja prijenosnim
medijem, izračunava CRC vrijednost za taj paket i upisuje je u FCS polje. Sa druge
strane, odredišni računar izračunava CRC vrijednost za primljeni paket i upoređuje je
 sa vrijednošću iz FCS polja tog primljenog paketa, da utvrdi da li je pri prijenosu paketa
preko mreže došlo do izmjene u njegovoj strukturi.

Paket Ethernet 802.3 ima malo izmijenjenu strukturu u odnosu na Ethernet II paket.
Na slici 1.11. je format Ethernet 802.3 paketa. Dužina preambule je 7 bajtova, SOF polja jedan
bajt, za definiranje početka Ethernet paketa. Sadržaj SOF polja je 10101011, a to polje je
eksplicitno specificirano u Ethernet II paketu. Adresna polja su identična, dok je sljedeće polje,
polje dužine paketa (Ethernet 802.3) i polje tipa paketa–Type (Ethernet II paket). Sljedeće polje
je polje koje se sastoji od 802.2 zaglavlja (802.2 Header) i korisnih podataka (Data). Ethernet
802.3 paket se završava FCS poljem isto kao i Ethernet II paket.

Slika 1.11. Format Ethernet 802.3 paketa

Izvorišni računar prije slanja Ethernet paketa prijenosnim medijem ka odredišnom računaru vrši
kodiranje podataka primjenom Manchester kodiranja. Na slici 1.16. je prikazano kako se od
proizvoljno izabranog niza podataka, Manchester kodiranjem dobijaju kodirani podaci. U prvoj
se polovini intervala za slanje jednog bita šalje komplement tog bita, dok se u drugoj polovini
tog intervala šalje njegova prava vrijednost.

Slika 1.16. Manchester kodiranje

1.2.4.2. Opis Ethernet mreže

Topologija Ethernet mreže je sabirnica koja omogućava protok podataka od 10 Mbit/s, a sastoji
se od 10-omskog debelog koaksijalnog kabla dužine do 100m, na koji se povezuju računari
(najviše 100) posredstvom primo-predajnika ili predajnika. Predajnici se priključuju na
koaksijalni kabl preko konektora, uz minimalno rastojanje između njih od 2,1m. Za svaki
umreženi računar postoji poseban predajnik, pri čemu se računari priključuju na predajnike
korištenjem kabla maksimalne dužine 10m. Na krajeve koaksijalnog kabla koji je kičma
Ethernet mreže postavljaju se 10-omski terminatori zbog sprečavanja refleksije signala.
Moguće je produženje mreže korištenjem pojačivača (engl. Repeater). To su jednostavni uređaji
sa dva porta, koji rade na fizičkoj razini. Jedan port-priključak prima signal i prenosi ga na drugi
port. Pojačivači vrše tzv. 3R funkcionalnost–Reamply, Reshape i Retime, tj. obnavljaju
amplitudu, oblik i vremenske reference primljenog signala prije nego što ga proslijede.
Pojačivač nema nikakvih informacija o signalu koji pojačava, pa se podjednako odnosi i prema
ispravnom i prema neispravnom signalu. Radi u prvom sloju OSI referentnog modela.
Pojačivači povezuju 2 LAN koaksijalna kabla (2 LAN segmenta). Standardom IEEE 802.3 su
definisane Ethernet mreže koje koriste raznovrsne prijenosne medije i topologije.
Originalni Ethernet sistem radi na 10 Mbp/s i postoje četiri vrste medijuma za prijenos signala
definiranih Ethernet standardom:

1. 10Base1 – debeli koaksijalni kabal,

2. 10Base2 – tanki koaksijalni kabal,
3. 10Base-T – upredene parice,
4. 10Base-F – optički kabal.

Skraćenice predstavljaju trodijelnu informaciju.

Broj 10 označava da sistem radi brzinom od 10M b / s . Base znači Baseband–prijenos se vrši u
osnovnom opsegu (ne u nekom transformisanom). Treći dio oznake upućuje na vrstu segmenata
ili njegovu maksimalnu dozvoljenu dužinu. Broj 1 označava maksimalnu dozvoljenu dužinu
segmenta od 100m. Oznake T i F označavaju vrstu medijuma–“twisted-pair” i “ fiber optic”.

Sheme kabliranja Etherneta

Najpoznatije sheme kabliranja su:

1. 10Base1–Podaci se prenose brzinom od 10 Mbit/s, prijenos signala se vrši u osnovnom
opsegu, a maksimalna dužina kabla jednog LAN segmenta je 100m. Mreža je poznata
kao standardni Ethernet jer je slična Ethernet mreži, a naziva se ''debeli'' Ethernet jer
kao prijenosni medij koristi debeli koaksijalni kabal. Računari se priključuju na
koaksijalni kabl koji se zatvara terminatorima, posredstvom predajnika i njegovog
kabla. Na koaksijalni kabl jednog segmenta može da se poveže do 100 računara uz
minimalno rastojanje između predajnika od 2,1m, uz najveće rastojanje između
računara i predajnika 10m. Ethernet sa debelim koaksijalnim kablovima može da ima 1
LAN segmenata povezanih pojačalima, kada ukupna dužina mreže iznosi 2100m.
2. 10Base2–Podaci se prenose brzinom od 10 Mbit/s, u osnovnom opsegu, po tankom
koaksijalnom kablu maksimalne dužine 181m. Mreža se zove ''tanki'' Ethernet jer se kao
prijenosni medij koristi tanki koaksijalni kabal. Na jedan se LAN segment, maksimalne
dužine 181 m, može povezati najviše 30 računara, uz minimalno rastojanje između
umreženih računara od 0,1m. Krajevi kabla LAN segmenta se zatvore terminatorima da
se spriječi refleksija signala. Maksimalan broj povezanih LAN segmenata je 1, čime se
postiže najveća dužina mreže od 921 m. Tanki koaksijalni kabl relativno je jeftin i
ovakva se mreža lako instalira i konfigurira. S druge strane, debeli Ethernet pokriva
veća rastojanja i omogućava priključenje većeg broja računara. U velikim se mrežama
 obično kombinuju tanki i debeli Ethernet. Debeli Ethernet kao kičma mreže, a tanki kao
grane na koje se priključuju računari.
3. 10BaseT–Podaci se prenose brzinom od 10 Mbit/s, u osnovnom opsegu, preko
upredenih parica (T–Twisted Pair). Dvije su vrste kablova sa upredenim paricama: kabl
sa neoklopljenim upredenim paricama-UTP kabal (engl. Unshielded Twisted Pair) i
kabl sa oklopljenim upredenim paricama-STP kabal (engl. Shielded Twisted Pair). Oko
parica postoji zaštitni sloj koji štiti provodnike od elektromagnetne interferencije i
šuma. Svaki računar se posebnim kablom povezuje na koncentrator, što znači da je kod
takvih Ethernet mreža zastupljena topologija zvijezde. Kablovi kojima su računari
povezani sa koncentratorom imaju dva para provodnika, od kojih se jedan koristi za
prijem a drugi za predaju podataka, maksimalne dužine 100m. Koncentratori su mrežni
uređaji koji su prema funkciji koju obavljaju dosta slični pojačivačima, ali raspolažu
većim brojem portova (priključaka) za priključak računara u mrežu. On primljeni signal
sa jednog porta pojačava, regenerira i proslijeđuje na ostale portove. Ethernet mreže sa
topologijom zvijezde su masovno prihvaćene jer su jednostavne za instalaciju i
proširivanje, cijena implementacije je niska i imaju dobru redundanciju.
4. 10BaseF–Brzina prijenosa podataka je 10 Mbit/s, u osnovnom opsegu, kao prijenosni
medij se koristi optički kabl (F-Fiber Optic). Električni signali se pri predaji konvertuju
u svjetlosne signale koji se u tom obliku prenose medijem, a na prijemu se vrši
konverzija svjetlosnih signala u električne. Maksimalna dužina jednog segmenta
optičkog kabla je 2km. Optički kablovi su malih dimenzija, male mase, velikog
informacionog kapaciteta, unose malo slabljenje, imaju veliku otpornost na
elektromagnetne smetnje, preslušavanja, mehaničke i temperaturne uticaje. Ali, i cijena
instalacije je veća u odnosu na tradicionalne koaksijalne i kablove sa upredenim
paricama.

Standardom IEEE 802.3u, sa početka 90-tih godina prošlog stoljeća, prevazilaze se ograničenja
koja postoje kod klasične Ethernet mreže po pitanju brzine prijenosa podataka. Tim standardom
i specifikacijom 100BaseT definirana je Ethernet mreža sa brzinom prijenosa podataka od 100
Mbit/s. Zadržan je isti metod pristupa prijenosnom mediju-CSMA/CD, isti format paketa
podataka i isti mehanizam detekcije grešaka. Ethernet mreža izgrađena prema specifikaciji
100BaseT se naziva Fast Ethernet mreža. Kod Fast Ethernet mreže primjenjena je
zvjezdastatopologija, računari koji pripadaju mreži su posebnim kablovima povezani sa
koncentratorom.
Najpoznatije sheme kabliranja Fast Ethernet mreže su:

1. 100BaseTX–Za povezivanje računara sa koncentratorom koriste se dvije parice UTP

kabla (kategorije 1) ili STP kabla (kategorije 1 ili 2). Maksimalno rastojanje između
računara i koncentratora je 100m, maksimalno rastojanje između dva računara ili
maksimalni prečnik mreže je 200m. Kaskadno se u okviru mreže mogu povezati najviše
dva koncentratora, s tim da kabal koji se koristi za njihovo povezivanje ne smije biti
duži od 1m. Sa druge strane, moguće je povezati više od dva koncentratora u skup
koncentratorova–logički posmatrano to je jedan koncentrator čiji je broj portova jednak
zbiru broja portova koncentratora koji su u njegovom sastavu.
 2. Κ100BaseFX–Brzina prijenosa je 100Mbit/S, prijenosni medij je optički kabl
(preciznije 62,1/121 μm multi–modno vlakno). Maksimalno rastojanje od računara do
koncentratora je 200m, a maksimalno dozvoljeno rastojanje između dva računara oko
300m.
3. 100BaseT4–Definiše 4 parice UTP kabla (kategorije 3, 4 ili 1) kao prijenosni medij.
Maksimalno rastojanje između računara i koncentratora je 100m, maksimalno rastojanje
između dva računara je 200m, moguće je kaskadno povezati najviše dva koncentratora.

Kako se od savremenih računarskih mreža zahtijeva prijenos sve većih količina informacija,
sve se više koristi Fast Ethernet mreža. Razlog tome je i što se kod Fast Ethernet mreža može
primjeniti dvosmjerni (full-duplex) način prijenosa podataka kojim se postiže protok podataka
po kablu od 200 Mbit/s (po 100 Mbit/s u smjeru slanja i smjeru prijema podataka), kada se
umjesto običnih koncentartora koriste komutacijski koncentratori. U dvosmjernom režimu rada
slanje i prijem podataka između računara i komutacijskog koncentratora se odvija po
nezavisnim paricama jednog kabla, a te parice predstavljaju nezavisne 100 Mbit/s kanale. Fast
Ethernet mreže se zbog velike sličnosti sa Ethernet mrežama veoma lako uklapaju u postojeće
Ethernet mreže.
Gigabit Ethernet predstavlja dalje proširenje IEEE 802.3 standarda i definisan je standardom
IEEE 802.3z, koji je finaliziran 1998. godine. Gigabit Ethernet obezbjeđuje dvosmjerni i
obosmjerni prijenosa podataka sa brzinom od 1000 Mbit/s. Time je zadržan CSMA/CD pristup
prijenosnom mediju i isti format paketa podataka implementiran u Ethernet mrežama
realizovanim prema standardu IEEE 802.3, čime je omogućena jednostavna integracija Gigabit
Ethernet mreža u postojeće Ethernet i Fast Ethernet mreže. Kao prijenosni medij koriste se UTP
kablovi i optički kablovi u zvjezdastoj topologiji. Za prvu ugradnju, ako je moguće, najbolje je
odmah odabrati Gigabit Ethernet mrežu.

1.2.4.3. Princip rada i metod pristupa prijenosnom mediju

Svi računari Ethernet mreže povezani su na zajednički prijenosni medij koji međusobno dijele.
Umreženi računari raspolažu mrežnim karticama koje obavljaju funkcije predaje i preuzimanja
paketa podataka u formi električnih signala prijenosnom mediju i sa prijenosnog medija. Nakon
svakog slanja paketa, sve stanice u mreži ravnopravno se bore za mogućnost slanja sljedećeg
paketa. Imamo pravilnu raspodjelu pristupa mediju, a nijedna stanica ne može zauzeti medij
samo za sebe. Pristup mediju za slanje podataka određen je mehanizmom kontrole pristupa
mediju ugrađenom u svako Ethernet sučelje u svakoj stanici.
Metod je prvobitno bio definiran industrijskim standardom Ethernet, a kasnije je ozvaničen i
međunarodnim standardom IEEE 802.3. On se primjenjuje kod Ethernet, Fast Ethernet i Gigabit
Ethernet mreža. Suština je prikazana na slici 1.17.
Kontrola pristupa mediju temelji se na sistemu nazvanom CSMA/CD (engl. Carrier Sense
Mutiple Access with Collision Detection), odnosno višestruki pristup provjerom nositelja
signala s detekcijom sukoba.
 Slika 1.17. CSMA/CD metod pristupa prijenosnom mediju

Računar koji želi poslati paket podataka prijenosnim medijem, ispituje da li je medij slobodan,
što se naziva osluškivanje prijenosnog medija (carrier sense). Ako je medij zauzet, računar
odlaže slanje paketa da ne bi došlo do kolizije i nastavlja da prati aktivnosti na mediju čekajući
da se on oslobodi kako bi poslao paket. Ako je medij slobodan, računar će bez čekanja poslati
paket. U najboljem slučaju, taj paket će uspešno stići do odredišnog računara. Međutim, može
se dogoditi da i neki drugi računar želi poslati paket, a da je osluškivanjem prijenosnog medija
utvrdio da je on slobodan te također počeo sa slanjem paketa. U tom slučaju, kada dva ili više
računara zauzmu prijenosni medij svojim paketima, dolazi do kolizije (collision). Po
registrovanju kolizije, računari koji su poslali pakete nastavljaju još izvjesno vrijeme da odašilju
ometajući signal, kako bi se stanje kolizije vremenski produžilo kako bi svi računari na mreži
detektovali da je došlo do kolizije (engl. collision detection). Sve stanice se obavještavaju o
tom događaju i trenutno odgađaju emitiranje koristeći određeni algoritam. Dio algoritma je da
svaka od stanica uključenih u sukob proizvoljno izabire vremenski period (engl. backoff time-
vrijeme odgode) za odgodu slanja paketa što sprječava stanice da blokiraju mrežu istovremenim
pokušajima slanja. Računari koji primaju pakete odbacuju sve bitove podataka koji pripadaju
paketima zbog kojih je došlo do kolizije, a računari koji šalju pakete prekidaju sa daljom
predajom i čekaju da protekne backoff time poslije koga započinju sa novim ciklusom
ispitivanja zauzetosti prijenosnog medija i slanja paketa. Da bi izvorišni računar znao da je
odredišni računar uspješno primio paket koji je poslao, na raspolaganju mu je jedino informacija
da li je došlo do kolizije za vrijeme prijenosa tog paketa, jer ako do kolizije nije došlo
pretpostavlja se da je paket primljen na odredištu. Zbog toga dužina paketa treba da bude takva
da može da "pokrije" cijelu dužinu prijenosnog medija. Jedino tada bi odsustvo kolizije tokom
slanja paketa značilo da paket zaista nije doživio sudar i da je stigao na odredište. U skladu sa
tim, kod metode CSMA/CD se definiše parametar A, čija vrijednost za određeni paket mora da
bude jednaka ili veća od 1 (A≥1), da bi taj paket bio duži od prijenosnog medija. Parametar A
se izračunava prema sljedećoj formuli:
𝑇𝑝
𝐴= (1.1. )
Ʈ
gde Tp označava vrijeme prijenosa paketa (Tp =dužina paketa (bit)/ brzina prijenosa (bit/s)), a
Ʈ vrijeme propagacije elektromagnetnog signala sa kraja na kraj prijenosnog medija (Ʈ =dužina
medija (m) / 0,66 c (m/s)).
Za Ethernet paket se definiše minimalna dužina od 64 bajta. Pošto samo jedan računar u datom
trenutku može da zauzme prijenosni medij slanjem paketa podataka, da bi se onemogućilo
monopoliziranje prijenosnog medija od strane pojedinih računara, standardom Ethernet IEEE
802.3 je definirana i maksimalna dužina paketa od 1118 bajtova.
Kolizija je sasvim normalna i očekivana pojava u mreži, te ujedno i dokaz da CSMA/CD
protokol radi onako dobro kako je i zamišljen. Što je više računara (stanica) spojeno u mrežu i
što je veći promet mrežom, očekuje se i više sukoba, kao dio normalnog rada mreže. Izvedba
sistema osigurava da se kolizije rješavaju u mikrosekundama. Normalne kolizije ne uzrokuju
gubitak podataka. Ponavljane kolizije za isti paket pokazuju da je mreža preopterećena.
Algoritam za određivanje vremena odgode slanja paketa automatski se prilagođava opterećenju
na mreži, a nakon 16 neuspjelih pokušaja slanja paketa, paket se odbacuje kao neposlan. Ovo
se događa samo ako je mreža jako opterećena ili ako u mreži dođe do prekida.
I pored toga što ima loše performanse pri relativno velikim opterećenjima, malu iskorištenost
brzine prijenosa podataka (naprimjer, kod 10 Mbit/s Ethernet mreže, pri povećanju broja
računara koji šalju pakete može da dođe do pada brzine prijenosa podataka na svega 3 do 4
Mbit/s) i što ne raspolaže mehanizmom prioriteta, CSMA/CD je danas najzastupljeniji metod
pristupa prijenosnom mediju kod LAN-a obzirom na jednostavnost, lakoću implementacije i
prihvaćenost od strane svih proizvođača računarske i komunikacijske opreme.

Vrijeme kružnog putovanja signala

Da bi kontrola pristupa mediju ispravno radila, sva Ethernet sučelja moraju biti u mogućnosti
odgovoriti na međusobne signale unutar određenog vremenskog perioda. Vremensko
usklađivanje signala zasniva se na ukupnom vremenu koje je potrebno signalu da stigne s
jednog kraja sistema medija na drugi i natrag. To je vrijeme kružnog putovanja (engl. round
trip time). Maksimalno vrijeme kružnog putovanja signala je strogo određeno da se osigura da
do svake stanice stignu svi signali generirani u mreži. Što su duži segmenti mreže, to je veće
ukupno vrijeme putovanja signala. Težnja je da se osigura zadržavanje vremena kružnog
putovanja signala u za to predviđenim granicama. Ako se prekorače dozvoljene granice,
računari povezani u mrežu neće biti u mogućnosti primiti sve signale i dolazi do interferencije
signala.

Proširenje Ethernet sistema pomoću koncetratora (huba)

Sistem je projektiran da bude lako proširiv kako bi udovoljio svim mrežnim zahtjevima
određene lokacije. Da bi olakšali proširenja sistema, proizvođači opreme razvili su uređaje s
višestrukim Ethernet priključcima. To su kao koncentratori (hub), jer oni predstavljaju
koncentrirano mjesto gdje se završavaju svi Ethernet segmenti.
Dvije su vrste koncentratora:

 prespojni (repeater) koncentrator,

 komutacijski (switch).
Svaki priključak prespojnog koncentratora povezuje samostalne Ethernet segmente zajedno i
čini proširenu lokalnu računalnu mrežu koja djeluje kao jedan Ethernet kanal. Ukupni broj
segmenata i prespojnika u sistemu mora zadovoljiti kriterije vremena kružnog putovanja
signala.
Druga vrsta koncentratora je komutacijski koncentrator čiji se rad zasniva na premošćivanju
priključaka. Najvažnija činjenica je da svaki njegov priključak predstavlja spoj na Ethernet
medij koji radi kao samostalni Ethernet sistem. Za razliku od prespojnog koncentratora, čiji
priključci spajaju segmente u jedinstveni Ethernet sistem, komutacijski koncentrator
omogućuje podjelu grupe Ethernet medija na višestruke Ethernet sisteme povezane zajedno
pomoću elektronike za preklapanje paketa unutar samog uređaja. Vremena kružnog putovanja
za svaki pojedini LAN završavaju na priključku komutacijskog koncentratora. Na ovaj način
moguće je povezati veliki broj zasebnih lokalnih računalnih mreža u jedinstvenu cjelinu.

1.2.4.4. TCP/IP Ethernet

TCP/IP je skup protokola, koji se još naziva i Internet protokol. Nastao je u toku razvoja
Interneta, prije OSI standarda. Danas je standard za računarske mreže i Internet. Kao i OSI
model, TCP/IP je zasnovan na prijenosu podataka po slojevima (OSI model ima 7 slojeva, a
TCP/IP 4 ili 1). Slojevi koje TCP/IP podržava su aplikacijski, trasportni, internet i međumrežni,
pri čemu se u nekim podjelama međumrežni sloj dijeli na fizički i sloj veze podataka.
Aplikativni sloj TCP/IP obuhvata funkcije sloja aplikacije, prezentacije i sloja sesije OSI
modela.

Struktura TCP/IP referentnog modela u odnosu na OSI referentni model

Analizirajući strukturu prikazanu na slici 1.18., koju nudi OSI referentni model, vidi se da je
tradicionalni Ethernet lociran na njegovoj podatkovnoj razini. Na trećoj razini OSI modela vodi
se računa o logičkom adresiranju i rutiranju poruka dok industrijski Ethernet dominantno koristi
Internet Protocol (IP) koji je jezgro World Wide Web adresiranja i rutiranja. Na razini 4 vodi
se računa o tačnosti sekvence podataka i imunosti na greške u prijenosu dok Industrijski
Ethernet na toj razini uobičajeno koristi dva protokola: TCP (engl. Transmission Control
Protocol), i rjeđe korišten UDP (engl. User Datagram Protocol).
Oba protokola služe sloju za prijenos podataka, a izbor zavisi od zahtjeva za pouzdanošću
prijenosa. TCP je pouzdan protokol koji obezbeđuje provjeru grešaka i kontrolu toka podataka.
 Slika 1.18. Struktura OSI u odnosu na TCP/IP

TCP/IP je protokol koji možemo mapirati na OSI 7 – segmentni mrežni model. Na slici 1.19.
predstavljena je struktura TCP/IP. Ethernet je predstavljen na prve dvije razine (Fizička i
podatkovna-podmreža). Internet protokol IP te TCP i UDP načini transporta su na trećoj i
četvrtoj razini te predstavljaju TCP/IP (Mreža i Transport). Korisničke usluge poistovjećivani
sa TCP/IP mrežom su na sedmoj razini (Primjene). Mrežni sloj je odgovoran za usmjeravanje
(rutiranje) podataka preko mreže. Omogućava komunikaciju preko mreža istog ili različitog
tipa i obavlja prevođenje između različitih adresnih šema.

Primjene (aplikacije)

Prijenos (transport)

Mreža

Fizički i podatkovni sloj (podmreža)

Slika 1.19. Struktura TCP/IP modela

Kratki opis protokola sa slike 1.19. dat je u nastavku.

FTP (engl. File Transfer Protocol-Protokol prijenosa fajlova)–prijenos datoteka sa širim
skupom dodatnih funkcija. Datoteku sa jednog računara kopira na drugi. Korisnik se ne logira
kao pravi korisnik na računaru kojem pristupa, nego preko FTP programa koji koristi određeni
skup instrukcija kojim "razgovara" s udaljenim računarom. Korisnik ima određena dopuštenja
na udaljenom računaru da bi pristupio datotekama. Kada se uspostavi veza, FTP omogućuje
kopiranje jedne ili više datoteka sa ili na računar. Koristi se na Internetu, i na mnogim većim
LAN-ovima i WAN-ovima. Koriste TCP da bi obezbijedili prijenos podataka bez grešaka i
gubitaka.
SMTP (engl. Simple Mail Transfer Protocol-Protokol za prijenos majlova)–prijenos
elektroničke pošte između procesa u mreži. Transparentan za korisnika, a "iza scene" se spaja
na udaljene računare i prenosi e-mail poruke kao FTP. Ne postoji sistem koji ga ne podržava.
TFTP (engl. Trivial File Transfer Protocol-prijenos trivijalnih fajlova)–prijenos datoteka sa
minimalnim zahtjevima i dodatnim funkcijama. Jednostavan za razmjenu datoteka koje nemaju
sigurnosnu zaštitu. Koristi UDP (User Datagram Protocol) za transport podataka. Obavlja istu
funkciju kao i FTP, ali kroz drugi transportni protokol.
SNMP (engl. Simple Network Management Protocol-Protokol za upravljanje mrežom)–koristi
se za statusne poruke i prijavljivanje problema kroz mrežu do administratora. Koristi UDP kao
transportni mehanizam i zbog nadzora mreže. Koriste se drugačiji termini, pa umjesto klijenta
i servera imamo menadžere (mrežne upravljačke stanice) i agente (upravljačke objekte). Agent
pruža informacije o uređaju, a menadžer služi za komunikaciju putem mreže sa agentima.
TCP (engl. Transmission Control Protocol-kontrola prijenosa)–omogućava pouzdanu slijednu
komunikaciju i baza je za više protokole koji zahtijevaju prijenos podataka bez greške
(naprimjer telnet, ftp). Zahtijeva potvrdu ispravnog prijema podataka prije slanja narednih.
Uspostavlja logičku dvosmjernu komunikaciju između dvije stanice u mreži, otkriva i ispravlja
greške prijenosa (gubitak, dupliciranje, oštećenje podataka) primjenom slijednog broja,
provjere sume (check sum), potvrde prijema sa nadzorom vremena prijenosa te ponavljanjem
slanja.
UDP (engl. User Datagram Protocol)–nepouzdana neslijedna komunikacija (naprimjer za
prenošenje govora, videa). Nije orijentiran na povezivanje tačaka (za razliku od TCP), jer ne
pruža retransmisiju datagrama. Kada se pošalje podatak, ne provjerava da li je stigao kako je
trebao. Nema upravljanja protokom niti mehanizma ispravljanja grešaka. Aplikacije koje
koriste UDP imaju ugrađene algoritme za provjeru prijenosa, čime se premoštavaju nedostaci
UDP-a.
IP (engl. Internet Protocol-Internet protokol)–usmjerava grupe podataka optimalnim putem,
ostvaruje kontakt i komunikaciju između dva udaljena računara putem međumreže. Mrežni
uređaji kao router koriste routing protokole i IP adresu u zaglavlju paketa da omoguće protokolu
rad kreirajući mu optimalni put. IP ne provjerava ispravnost prijenosa paketa, ne šalje potvrdu
niti koristi mehanizam ispravljanja grešaka. Spada u bespojne protokole. Drugim riječima, IP
se brine za prijenos paketa podataka koje je složio TCP ili UDP i koristi skup unikatnih adresa
za svaki uređaj na mreži da bi utvrdio smjer i odredište podatka.
ICMP (engl. Internet Control Message Protocol- )–provjerava i generira poruke o statusu
uređaja na mreži. Može se koristiti da bi se drugi umreženi uređaji obavijestili o kvaru na
jednom od njih. ICMP i IP obično "rade" zajedno. Greške otkrivaju IP moduli.

1.2.4.1. Ethernet/IP

EtherNet/IP (engl.'EtherNet'–komercijalni Ethernet; engl. IP - Industrial Protocol) je otvoreni

protokol na aplikacijskoj razini razvijen za Ethernet TCP/IP mreže. Kada se EtherNet/IP koristi
sa TCP/IP da pošalje eksplicitnu poruku (od jednog uređaja na mreži prema drugome–
source/destination – slika 1.20) u svakom tom paketu osim aplikacijskog podatka nalazi se i
značenje podatka i zadatak koji se treba obaviti nad njime.
 Slika 1.20. Ethernet izvor/odredište format

Sa eksplicitnim porukama, uređaji na mreži moraju prevesti svaku poruku, izvršiti traženu
naredbu i poslati povratnu informaciju. Takav tip poruka se koristi za konfiguraciju uređaja i
njihovu dijagnostiku i mogu varirati u ovisnosti o veličini i frekvenciji.
EtherNet/IP također zadovoljava i standard UDP/IP (User Datagram Protocol/Internet Protocol)
koji je zbog svojih performansi i višekorisničke funkcionalnosti pogodan za potrebe rada sa
podacima u realnom vremenu–poznato i kao slanje implicitnih poruka. U implicitnim
porukama, na mjestu aplikacijskog podatka nalazi se isključivo U/I podatak dobiven u realnom
vremenu. Značenje tog podatka povezano je sa identifikatorom koji se definira kada se ostvari
veza, reducirajući vrijeme radnog ciklusa uređaja na mreži. Takve poruke zauzimaju malo
prostora na mreži i služe za prijenos podataka potrebnih za kontrolu u realnom vremenu.
Zbog toga što zadovoljava TCP/IP i UDP/IP protokole, EtherNet/IP proširuje mogućnosti
mrežnih poruka i korisnici ga mogu upotrebljavati za prijenos podataka i kontrolu sistema
(SCADA).
EtherNet/IP je u relativno kratkom vremenskom roku privukao veliku pažnju. Tehnologija se u
kratkom vremenu dokazala kao vodeća na polju industrijske automatizacije. Pored kontrole i
protoka informacija, moguće je spajanje na postojeću mrežnu strukturu kompanija; što donosi
mnoge pogodnosti. Jedan tip mreže štedi vrijeme i novac. Sistemski inženjeri na računarskim
mrežama širom svijeta već godinama koriste Ethernet. Takav dugogodišnji rad na Ethernet
tehnologiji stvorio je ljude sa iskustvom i bazom znanja za rad sa Ethernetom što vrlo lako
mogu primjeniti na EtherNet/IP (kabliranje, mrežne komponente, adresiranje, itd.).
Primarni razlog zašto su se proizvođači okrenuli prema EtherNet/IP tehnologiji nije sličnost sa
drugim tehnologijama nego niz novih mogućnosti samo na Ethernet baziranim mrežama:

 Nove usluge poput zvuka i slike–nadgledanje proizvodnog procesa u pogonu.

 Različite topologije–za svaki se pogon posebno razvede mreža, a na kraju sve spoji
u liniju.
 IT integracija–primjena web servera za ključne uređaje, povezivanje preko lokalne
mreže sa drugim sistemima.
 Daljinska povezanost–slanje e-mail poruke o stanju sistema.
 Povezanost s internetom–nadzor i upravljanje sistemom preko internet pretraživača.
 Sigurnost–ograničavanje pristupa preko određenih portova na mrežnom
preklopniku.
Sa svojom velikom brzinom protoka, mreža više ne predstavlja ograničavajući faktor u
aplikacijama. Arhitektura mašina se može razvijati bez poteškoća. Proizvodi ili uređaji ostaju
kompatibilni, što osigurava dugotrajni rad sistema.