Univerzitet u Sarajevu

Elektrotehnički fakultet
Odsjek za automatiku i elektroniku
Predmet: Robotika 1
Predmetni nastavnik: Bakir Lačević
Asistent: Tarik Pozderac
Studijska godina: 2019/2020

Drugi dio ispita

Pitanje/Zadatak 6
Neka je dat dvosegmentni planarni manipulator (dužine segmenata a1 = a2 = a) koji se kreće bez trenja
u vertikalnoj ravni (vidjeti sliku). Masa prvog segmenta se može zanemariti, dok je masa m drugog
segmenta koncentrisana na kraju samog segmenta (odnosno na vrhu maniupulatora). Mase motora je
moguće zanemariti. Izvesti:
a) matrični oblik dinamičkog modela ovakvog robota,
b) izraz za upravljanje ovakvim robotom na bazi principa inverzne dinamike.
Sistem Lagrangeovih jednačina za ovakav sistem je:
 
d ∂L ∂L
− = τk , k = 1, 2,
dt ∂ θ̇k ∂θk

gdje je L Lagranžijan sistema (razlika kinetičke koenergije i potencijalne energije), θ1 , θ2 zglobovske

varijable, a τ1 , τ2 aktivni momenti.
y
m

a2
θ2

a1 ~g

θ1 x