Univerzitet u Sarajevu

Elektrotehni£ki fakultet

Odsjek za automatiku i elektroniku

Predmet : Robotika 1

Predmetni nastavnik : Bakir La£evi¢

Asistent : Tarik Pozderac

Studijska godina : 2019/2020

Drugi dio ispita

Pitanje/Zadatak 5
Posmatra jmo robotski manipulator sa jednim stepenom slobode q. Neka su dati sljede¢i zahtjevi na

tra jektoriju:

q(0) = 0, q̇(0) = 0,
q(1) = π4 , q̇(1) = 0,
q(2) = π2 , q̇(2) = 0.
Na¢i analiti£ki izraz da tra jektoriju q = q(t) u obliku sekvence od dva polinoma tre¢eg reda ko ji mogu

zadovoljiti date uslove. Nacrtati dijagrame pozicije q(t), brzine q̇(t) i ubrzanja q̈(t).