Week 6: PWM

BT 6.1. Sử dụng PWM của PIC 16F887 để điều khiển thay đổi tốc độ động cơ DC.
Cho tần số tụ thạch anh là 20MHz. Cho chu kỳ PWM là 0,8ms.

Hãy tính toán các thông số và viết chương trình điều khiển động cơ thay đổi tốc
độ 10 cấp bằng 2 nút nhấn UP và DW. Nút Stop khi nhấn thì động cơ ngừng đồng
thời đảo chiều động cơ. Hiển thị cấp độ trên LCD.

Khi động cơ quay thuận thì hiển thị “FOR” trên LCD ở 3 ký tự đầu hàng 2.

Khi động cơ quay ngược thì hiển thị “REV” trên LCD ở 3 ký tự đầu hàng 2.

BT 6.2. Hãy hiệu chỉnh bài 6.1 với thay đổi tốc độ động cơ DC bằng 4 nút điều
khiển: UP, DW, STOP, INV. Hiển thị tốc độ động cơ lên LCD (encoder).

Khi nhấn UP thì động cơ quay tốc độ tự động tăng dần từng cấp sau mỗi giây cho
đến khi đạt cấp 10. Chiều quay mặc nhiên ban đầu là quay thuận.

Khi nhấn INV thì động cơ đảo chiều quay. Nhấn STOP thì ngừng.

Nút nhấn DW chỉ khi nhấn thì động cơ giảm tốc cho đến khi ngừng, mỗi lần giảm
1 cấp cho đến khi bằng 0.

Khi động cơ quay thuận thì hiển thị “FOR” trên LCD ở 3 ký tự đầu hàng 2.

Khi động cơ quay ngược thì hiển thị “REV” trên LCD ở 3 ký tự đầu hàng 2.

BT 6.3. Hãy thiết hệ thống điều khiển 2 motor để kéo 2 bánh xe của 1 chiếc xe 3
bánh bằng 4 nút nhấn TỚI, LÙI, PHẢI, TRÁI.

Khi nhấn nút TỚI thì xe chạy tới, nếu tiếp tục nhấn và giữ thì xe chạy tăng tốc, khi
không còn nhấn thì xe ngừng. Nếu muốn chạy tiếp thì nhấn lại.

Khi nhấn nút LÙI thì xe chạy lùi, nếu tiếp tục nhấn và giữ thì xe chạy lùi tăng tốc,
khi không còn nhấn thì xe ngừng. Nếu muốn chạy tiếp thì nhấn lại.

Khi nhấn nút PHẢI thì xe vừa chạy tới vừa quẹo phải: động cơ bên phải chạy cấp
độ 1, động cơ bên trái chạy cấp độ tăng dần nếu tiếp tục nhấn và giữ, sự chênh
lệch này làm xe quẹo phải.
Khi nhấn nút TRÁI thì xe vừa chạy tới vừa quẹo trái: động cơ bên trái chạy cấp độ
1, động cơ bên phải chạy cấp độ tăng dần nếu tiếp tục nhấn và giữ, sự chênh lệch
này làm xe quẹo trái.

Thiết kế mạch dùng 2 PWM của vi điều khiển PIC16F887 dùng transistor và relay,
mỗi PWM điều khiển 1 động cơ. Relay có chức năng đảo chiều. PWM có
chức năng thay đổi tốc độ.