Chạy thử (chạy JOG) ở Chế độ điều khiển vị trí

Kiểm tra trước khi chạy thử

(1) Kiểm tra hệ thống dây điện LED hiển thị

• Đấu dây sai

(Đặc biệt là đầu vào điện / đầu ra động cơ)
• Ngắn / Trái đất
• Kết nối lỏng lẻo
Quyền lực

cung cấp X3

(2) Kiểm tra nguồn điện / điện áp

X4

• Điện áp định mức

X5

(3) Sửa chữa động cơ CN X6

X6
• Sửa chữa không ổn định

(4) Tách khỏi

X7

Máy móc Động cơ

hệ thống cơ khí đất
(5) Nhả phanh

Chạy thử bằng cách kết nối trình kết nối, CN X5

(1) Kết nối CN X5.
(2) Nhập nguồn (DC12 đến 24V) để điều khiển tín hiệu (COM +, COM–)
(3) Nhập nguồn cho trình điều khiển.
(4) Xác nhận các giá trị mặc định của các tham số.
(5) Phù hợp với định dạng đầu ra của bộ điều khiển máy chủ với Pr42 (Thiết lập chế độ đầu vào xung lệnh).
(6) Ghi vào EEPROM và tắt / mở nguồn (của trình điều khiển).
(7) Kết nối đầu vào Servo-ON (SRV-ON, CN X5, Pin-29) và COM– (CN X5, Pin-41) để đưa trình điều khiển về trạng thái
Servo-ON và cấp điện cho động cơ.
(8) Nhập tần số thấp từ bộ điều khiển máy chủ để chạy động cơ ở tốc độ thấp.
(9) Kiểm tra tốc độ quay của động cơ ở chế độ giám sát xem, tốc
độ quay có đúng như thiết lập hay không, và
động cơ dừng bằng cách dừng lệnh (xung) hoặc không.
(10) Nếu động cơ không chạy chính xác, hãy tham khảo P.68, "Hiển thị yếu tố khi không có động cơ chạy" của Chuẩn bị.

Sơ đồ hệ thống dây điện CN X5 Tham số

7
COM +
Thiết lập
DC 29 PrNo. Tiêu đề
SRV-ON giá trị
12V - 24V
41 02 Thiết lập chế độ điều khiển 0
COM-
04 Sự vô hiệu của đầu vào ức chế di chuyển 1
3 40 quá mức Lựa chọn đầu vào xung lệnh 0/1
PULS1
1kΩ
42 Thiết lập chế độ của đầu vào xung lệnh 1
4 Đầu vào xung CW / CCW
PULS2 43 Thiết lập ức chế của đầu vào xung lệnh 1
DC 5 SIGN1
trong trường hợp
4E Chế độ xóa bộ đếm 2
mở đầu vào bộ thu
12V 1kΩ 6 • Nhập xung lệnh từ bộ điều khiển máy chủ.
SIGN2

H/L Trạng thái tín hiệu đầu vào

44 2kΩ 43kΩ
PULSH1 XÔNG HƠI
220Ω
45 trong trường hợp Không. Tiêu đề của tín hiệu Màn hình hiển thị
PULSH2 2kΩ 43kΩ máy thu dòng 0 BẬT Servo +A
46 SIGNH1 2kΩ 43kΩ
KÝ TÊN đầu vào
220Ω
47 SIGNH2
2kΩ 43kΩ
13
GND

104
 [Kết nối và thiết lập chế độ điều khiển vị trí]

Thiết lập tốc độ quay động cơ và tần số xung đầu vào

Xung đầu vào Động cơ Pr48 x 2 Pr4A

tần số luân phiên Pr4B
(pps) tốc độ (r / phút) 17-bit 2500P / r
1 x 2 15 2500 x 2 0
2 triệu 3000
10000 10000
1 x 2 17 10000 x 2 0
500 nghìn 3000
10000 10000
1 x 2 17 10000 x 2 0
250 nghìn 3000
5000 5000
1 x 2 17 10000 x 2 0
100 nghìn 3000
2000 2000
1 x 2 16 50000 x 2 0
500 nghìn 1500
10000 10000

<Ghi chú>

Giá trị mặc định của Pr48 và Pr49 đều bằng 0 và độ phân giải bộ mã hóa được tự động thiết lập làm tử số. Kết quả của
Pr48 và Pr49 đều bằng 0 và độ phân giải bộ mã hóa được tự động thiết lập làm tử số.
<Nhãn hiệu>
• Tối đa. tần số xung đầu vào thay đổi tùy thuộc vào thiết bị đầu cuối đầu vào.
• Bạn có thể thiết lập bất kỳ giá trị nào cho tử số và mẫu số, tuy nhiên, việc thiết lập tỷ lệ chia hoặc tỷ lệ
nhân quá lớn có thể dẫn đến hành động nguy hiểm. Tỷ lệ khuyến nghị là 1 / 50-20.

Mối quan hệ giữa 60° Tỷ lệ ròng rọc: 18

60
tốc độ quay động cơ Tỉ số truyền :
12
73
và đếm xung đầu vào Hộp số
Tổng tỷ lệ giảm: 18 365

ví dụ) Khi bạn muốn quay động cơ 60° với tỷ lệ tổng giảm tải là 18/365.

Enc oder Thập phân

2n
17-bit 2500P / r số liệu
Pr48 x 2 Pr4A 365 x 2 10 365 x 2 0 20 1
Pr4B 6912 108 21 2
22 4
Để xoay trục đầu ra 60°, Để xoay trục đầu ra 60°,
Xung lệnh nhập lệnh 10000 xung từ bộ 23 số 8
nhập lệnh của 8192 (213)
xung từ bộ điều khiển máy chủ. điều khiển máy chủ. 24 16
25 32
365 x 1 x 217 60° 365 x 10000 60°
Làm thế nào để xác định x x 26 64
tham số 18 213 360° 18 10000 360°
27 128
365 x 2 17 365 x 2 0
= = 2số 8 256
884736 108 29 512
Do đó tử số thu được trở thành 210 1024
47841280> 2621440 và mẫu số vượt
211 2048
quá giá trị lớn nhất là 10000, bạn
212 4096
phải giảm xuống mẫu số chung
213 8192
để có được. 214 16384
365 x 1 x 210 60° 215 32768
x
18 26 360° 216 65536
365 x 2 10 217 131072
=
6912

* Tham khảo P.306 "Tỷ lệ phân chia cho các thông số" của Phần bổ sung.

105
Tự động tăng độ lợi trong thời gian thực
Tự động tăng Bộ lọc tự động

Đề cương
Mô-men xoắn Động cơ
Vị trí / Vận tốc thiết lập sự điều chỉnh chỉ huy hiện hành
chỉ huy
Vị trí / Vận tốc Thích nghi Hiện hành
Động cơ
Bộ lọc
Người lái xe ước tính quán tính tải của máy theo
điều khiển điều khiển
Lệnh hành động dưới
Điều kiện thực tế
thời gian thực và tự động thiết lập độ lợi tối ưu Tính toán tần số cộng hưởng Tính

đáp ứng kết quả. Ngoài ra, trình điều khiển tự toán quán tính tải Điều chỉnh độ lợi

động triệt tiêu sự rung động do cộng hưởng tự động theo thời gian thực
Động cơ
tốc độ
gây ra bằng một bộ lọc thích ứng. Mã hoá
Trình điều khiển Servo

Phạm vi áp dụng Các điều kiện cản trở việc điều chỉnh
tăng tự động theo thời gian thực

• Điều chỉnh độ lợi tự động theo thời gian thực có thể áp dụng cho tất cả • Tải quá nhỏ hoặc quá lớn so với quán tính của
Tải
các chế độ điều khiển.
rôto. (ít hơn 3 lần hoặc nhiều hơn 20 lần)
quán tính
• Quán tính tải thay đổi quá nhanh. (10 [s] trở xuống)
Thận trọng • Độ cứng của máy cực thấp.
Tải
• Tán gẫu chẳng hạn như phản ứng dữ dội tồn tại.
Điều chỉnh tăng tự động theo thời gian thực có thể không được • Động cơ đang chạy liên tục ở tốc độ thấp 100 [vòng / phút] hoặc thấp hơn.
thực thi đúng theo các điều kiện được mô tả trong bảng bên • Tăng / giảm tốc chậm (2000 [r / min] trên 1 [s] hoặc thấp).
phải. Trong những trường hợp này, hãy sử dụng điều chỉnh độ Hoạt động • Mômen tăng tốc / giảm tốc nhỏ hơn
lợi tự động ở chế độ bình thường (tham khảo P.236 của Điều mẫu không cân bằng trọng lượng / mômen ma sát nhớt.
• Khi điều kiện tốc độ từ 100 [r / min] trở lên và điều kiện
chỉnh) hoặc thực hiện điều chỉnh độ lợi thủ công. (tham khảo
tăng / giảm tốc là 2000 [r / min] trên 1 [s] không được
P.240, phần Điều chỉnh)
duy trì trong 50 [ms].

Cách vận hành

(1) Đưa động cơ về trạng thái ngừng hoạt động (Servo-OFF).
Cắm đầu nối bảng điều khiển vào CN
(2) Thiết lập Pr21 (Thiết lập chế độ điều chỉnh tăng tự động theo thời gian thực) thành 1- X6 của trình điều khiển, sau đó bật
7. Mặc định là 1. nguồn trình điều khiển.
Thiết lập tham số, Pr21
Thiết lập
Điều chỉnh độ lợi tự động theo thời gian thực Thay đổi mức độ quán tính của tải trong chuyển động
giá trị nhấn .
0 (không sử dụng) -
nhấn .
<1> không thay đổi
Khớp với tham số Số được thiết lập. (Ở đây khớp
2 chế độ bình thường thay đổi chậm
với Pr21.)
3 sự thay đổi nhanh chóng
Nhấn .
4 không thay đổi

5 chế độ trục dọc thay đổi chậm Thay đổi thiết lập .

6 sự thay đổi nhanh chóng bằng Nhấn.

7 chế độ chuyển đổi không tăng không thay đổi Thiết lập tham số, Pr22
• Khi quán tính của tải thay đổi lớn, hãy cài đặt 3 hoặc 6. Phù hợp với Pr22 với .
• Khi động cơ được sử dụng cho trục thẳng đứng, hãy thiết lập 4-6.
nhấn .
• Khi rung động xảy ra trong quá trình chuyển đổi độ lợi, hãy thiết lập 7.
• Khi cộng hưởng có thể gây ra một số ảnh hưởng, hãy xác thực thiết lập của Pr23 (Thiết Số tăng lên với , (giá trị mặc định)

lập chế độ bộ lọc thích ứng). và giảm với .

(3) Thiết lập Pr22 (Độ cứng của máy khi điều chỉnh độ lợi tự động theo thời gian Nhấn .

thực) thành giá trị 0 hoặc nhỏ hơn. Ghi vào EEPROM

(4) Chuyển sang Servo-ON để máy chạy bình thường. nhấn .

(5) Tăng dần Pr22 (Độ cứng của máy khi điều chỉnh độ lợi tự động nhấn .
theo thời gian thực) khi bạn muốn thu được phản hồi tốt hơn.
Thanh tăng như hình bên phải. hiển thị
Giảm giá trị (0 đến 3) khi bạn gặp phải tiếng ồn hoặc dao động
bằng cách tiếp tục nhấn (khoảng 5 giây).
bất thường.
(6) Ghi vào EEPROM khi bạn muốn lưu kết quả.
Bắt đầu viết (hiển thị tạm thời).

Hoàn thành

Viết xong Lỗi viết

xảy ra
Quay lại màn hình LỰA CHỌN sau khi viết xong, tham khảo
"Cấu trúc của từng chế độ" (P.60 và 61 của Chuẩn bị).

106
 [Kết nối và thiết lập chế độ điều khiển vị trí]

Bộ lọc thích ứng

Bộ lọc thích ứng được xác nhận bằng cách thiết lập Pr23 (Thiết lập chế độ bộ lọc thích ứng) khác 0.
Bộ lọc thích ứng tự động ước tính tần số cộng hưởng của thành phần rung được trình bày trong tốc độ động cơ đang
chuyển động, sau đó loại bỏ các thành phần cộng hưởng khỏi lệnh mô-men xoắn bằng cách tự động thiết lập hệ số bộ lọc
khía, do đó giảm rung động cộng hưởng.
Bộ lọc thích ứng có thể không hoạt động thuộc tính trong các điều kiện sau. Trong những trường hợp này, sử dụng bộ lọc bậc 1 (Pr1D và
1E) và bộ lọc bậc 2 (Pr28-2A) để thực hiện các biện pháp chống cộng hưởng theo quy trình điều chỉnh thủ công. Để biết chi tiết về bộ lọc
rãnh, hãy tham khảo P.246, "Loại bỏ cộng hưởng từ máy" của phần Điều chỉnh.

Các điều kiện cản trở hoạt động của bộ lọc thích ứng
• Khi tần số cộng hưởng thấp hơn 300 [Hz].
• Trong khi đỉnh cộng hưởng thấp hoặc độ lợi điều khiển nhỏ và khi tốc độ động cơ không có ảnh
Điểm cộng hưởng
hưởng nào từ điều kiện này.
• Khi tồn tại nhiều điểm cộng hưởng.
Tải • Khi sự thay đổi tốc độ động cơ với hệ số tần số cao được tạo ra do yếu tố phi tuyến tính như phản ứng dữ dội.
Mẫu lệnh • Khi tăng / giảm tốc rất mạnh, chẳng hạn như hơn 30000 [r / min] trên 1 [s].
<Ghi chú>
Mặc dù Pr23 được thiết lập khác 0, vẫn có những trường hợp khác khi bộ lọc thích ứng tự động bị vô hiệu.
Tham khảo P.235, "Sự vô hiệu của bộ lọc thích ứng" của Điều chỉnh.

Các tham số nào được thiết lập tự động.

Các thông số sau được tự động điều chỉnh. Ngoài ra, các thông số sau sẽ được tự động thiết lập.
PrNo. Tiêu đề PrNo. Tiêu đề Giá trị thiết lập
10 Mức tăng đầu tiên của vòng lặp vị trí 15 Tốc độ tiến lên 300
11 Mức tăng thứ nhất của vòng lặp vận tốc 16 Hằng số thời gian của bộ lọc chuyển tiếp nguồn 50
12 Hằng số thời gian đầu tiên của tích hợp vòng lặp vận tốc Bộ 27 Thiết lập thiết lập độ lợi thứ hai của bộ quan sát tốc 0
13 lọc thứ nhất của phát hiện vận tốc 30 độ tức thời 1
14 Hằng số thời gian đầu tiên của bộ lọc mô-men 31 Chế độ chuyển đổi điều khiển đầu tiên 10
18 xoắn Độ lợi thứ hai của vòng lặp vị trí 32 Thời gian trễ đầu tiên của chuyển đổi điều 30
19 Mức tăng thứ hai của vòng lặp vận tốc 33 khiển Mức chuyển đổi điều khiển đầu tiên 50
1A Hằng số thời gian thứ hai của tích hợp vòng lặp vận tốc 34 Độ trễ thứ nhất của chuyển đổi điều khiển 33
1B Bộ lọc thứ hai của phát hiện tốc độ 35 Thời gian chuyển đổi độ lợi vị trí Chế độ 20
1C Hằng số thời gian thứ hai của bộ lọc mô-men 36 chuyển đổi điều khiển thứ hai 0
20 xoắn Tỷ lệ quán tính

2F Tần số bộ lọc thích ứng

<Ghi chú>
• Khi điều chỉnh tăng tự động theo thời gian thực có hiệu lực, bạn không thể thay đổi các thông số được điều chỉnh tự động.
• Pr31 trở thành 10 tại vị trí hoặc điều khiển đóng hoàn toàn và khi Pr21 (Thiết lập Chế độ điều chỉnh tăng tự động theo thời
gian thực) là 1 đến 6 và trở thành 0 trong các trường hợp khác.

Thận trọng
(1) Sau khi khởi động, bạn có thể gặp phải tiếng ồn và dao động bất thường ngay sau lần BẬT Servo đầu tiên hoặc khi bạn tăng thiết lập Pr22 (Lựa
chọn độ cứng của máy khi điều chỉnh tăng tự động theo thời gian thực), cho đến khi tải quán tính được xác định (ước tính) hoặc bộ lọc thích
ứng được ổn định, tuy nhiên, đây không phải là lỗi miễn là chúng biến mất ngay lập tức. Nếu chúng vẫn tồn tại trong 3 lần hoạt động qua lại,
hãy thực hiện các biện pháp sau theo thứ tự có thể.
1) Ghi các tham số đã cho hoạt động bình thường vào EEPROM.
2) Giảm thiết lập Pr22 (Lựa chọn độ cứng của máy khi điều chỉnh độ lợi tự động theo thời gian thực).
3) Thiết lập cả Pr21 (Thiết lập điều chỉnh độ lợi tự động theo thời gian thực) và Pr23 (Thiết lập chế độ bộ lọc thích ứng) thành 0, sau đó thiết lập giá trị
khác 0 (Đặt lại ước tính quán tính và hành động thích ứng)
4) Làm mất hiệu lực bộ lọc thích ứng bằng cách thiết lập Pr23 (Thiết lập cài đặt chế độ bộ lọc thích ứng) thành 0 và thiết lập bộ lọc khía theo cách thủ công.
(2) Khi tiếng ồn và dao động bất thường xảy ra, Pr20 (Tỷ lệ quán tính) hoặc Pr2F (Tần số bộ lọc thích ứng) có thể đã thay đổi thành giá trị cực đoan.
Thực hiện các biện pháp tương tự như trên trong những trường hợp này.
(3) Trong số các kết quả của điều chỉnh độ lợi tự động theo thời gian thực, Pr20 (Tỷ lệ quán tính) vàPr2F (Tần số bộ lọc thích ứng) sẽ được ghi vàoEEPROM sau
mỗi 30 phút. Khi bạn bật lại nguồn, điều chỉnh tăng tự động sẽ được thực hiện bằng cách sử dụng dữ liệu mới nhất làm giá trị ban đầu.
(4) Khi bạn xác nhận điều chỉnh tăng tự động theo thời gian thực, Pr27 (Thiết lập bộ quan sát tốc độ tức thời) sẽ tự động bị vô hiệu.
(5) Bộ lọc thích ứng thường không có hiệu lực khi điều khiển mô-men xoắn, tuy nhiên, khi bạn chọn điều khiển mô-men xoắn trong khi thiết lập Pr02 (Thiết
lập chế độ điều khiển) thành 4 và 5, tần số của bộ lọc thích ứng trước khi chuyển chế độ sẽ được giữ lại.
(6) Trong quá trình chạy thử và đo đặc tính tần số của "PANATERM® ", ước tính quán tính tải sẽ bị vô hiệu.
107