TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI

THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

VIỆN CƠ KHÍ
---------------  ---------------

GIẢNG VIÊN HƯƠNG DẪN : TRẦN TIẾN ĐẠT

SINH VIÊN THỰC HIỆN : ĐÀO TẤN PHÚ
LỚP : MT18
MSSV : 1851020024
NGÀNH : MÁY TÀU THỦY

TP Hồ Chí Minh, ngày 24 tháng 05 năm 2020

 3
3
A. CÁC THÔNG SỐ BAN ĐẦU
B
1. Các thông số cho trước:

D S n1 θmax 𝑟
𝜆= δ
(mm) (mm) (vòng /phút) (độ) 𝑙

80 94 2500 12°53’ 1/90

2. Lượt đồ chung của cơ cấu tay quay con trượt: θ

3. Các giá trị của khâu:
- Trọng tâm thanh truyền: 𝑙𝐴𝑆2 = 0,35𝑙
- Trọng tâm khâu 1: 𝐺1 = 2𝐺2
- Trọng tâm khâu 1: 𝐺2 = 9. 𝑙[𝑚. (𝑘𝐺/𝑚)]
- Trọng tâm khâu 1: 𝐺3 = (0,3 ÷ 0,35). 𝐺2
- Bán kính của thanh truyền: 𝜌2 = 0,17𝑙2 2
B. CÁC BƯỚC THỰC HIỆN
I. XÁC ĐỊNH THÔNG SỐ BAN ĐẦU
1. Tính bậc tự do, xếp loại cơ cấu:
Vì cơ cấu trên là cơ cấu phẳng nên áp dụng công thức:
W = 3n –(2P5 +P4 – Rtr – Rth ) - Wth
n: số khâu động; n = 3
P5: số khớp thấp loại 5; P5 = 4
P4: số khớp loại 4; P4 = 0 S2
Rtr: số ràng buộc trùng: Rtr=0
Rth: số ràng buộc thừa: Rth=0
Wth: số bậc tự do thừa: Wth=0
W= 3n – 2P5 =3,3 – (0 + 2,4) = 1
Bậc tự do bằng 1 nghĩa là cơ cấu đã cho có 1 khâu dẫn.
Tách nhóm:
- Tách nhóm gồm hai khâu (2 và 3): nhóm tách
ra có hai khớp chờ là A và khớp trượt ở B. Cả
hai khớp A và B có vị trí xác định cơ cấu
chuyển động. Khớp trong là khớp quay tại, bậc
tự do của nhóm tách là
W = 3n – 2P5 = 3.2 - 2.3 = 0. A 1

n1
0

[ Trường ĐH GTVT TPHCM ] O

 3
3
B
1

n1
0

O θ

 Nhóm tách ra là nhóm Axua loại 2 2

- Cơ cấu còn lại là khâu dẫn 1 nối với giá
bằng khớp quay O
Kết luận: Cơ cấu động cơ đốt trong gồm một nhóm
Axua loại 2 và một khâu dẫn hợp thành nên cơ cấu
thuộc loại 2.
2. Tính kích thước thực của cơ cấu:
• r = OA: Bán kính tay quay thanh truyền
S = 94 (mm): Hành trình của piston. Ta có: S2
S 94
S = 2r ⟹ r = = = 47 (mm)
2 2
• l = AB: chiều dài thanh truyền
θmax = 12°53’  OAB vuông tại O
OA
sinθmax =
AB
OA 47
⟹ AB = = = 211 (mm)
sinθmax sin12°53′
• Vận tốc gốc khâu 1:
πn π. 2500
ω1 = = = 261,6 (s −1 )
30 30
A

[ Trường ĐH GTVT TPHCM ]

 • Trọng lượng các khâu:
G2 = 9. 𝑙AB = 9 . 0,211 = 1,899 (kg)
G1 = 2. G2 = 2 . 1,899 = 3,798 (kg)
G3 = 0,35. G2 = 0,35 . 1,899 = 0,66465 (kg)
• Diện tích đỉnh piston:
x
πD2 π. 802 B8
SP = = = 5024 (mm2 )
4 4
• n kính quán tính thanh truyền: B1=B7
ρ2 = 0,17. 𝑙 2 = 0,17. 2112 = 7568,57 (mm2 )
⟹ ρ = √7568,57 = 86,1 (mm)
• Momen quán tính: B2=B6
JS = ρ2 . G2 = 7568,26 . 1,899 = 14372,12 (kg. mm2 )
II. LẬP HỌA ĐỒ CHUYỂN VỊ CƠ CẤU
• Chọn tỉ lệ xích họa đồ vị trí: B3=B5
r 47 mm B4
𝜇𝑉𝑇 = = = 1,57 ( )
OA 30 mm
• Vẽ vòng tròn tâm O, bán kính OA = 30 (mm),
chia vòng tròn thành 8 phần bằng nhau, được
xác định bởi mỗi điểm chia nên các điểm tương S8
̅̅̅̅.
ứng là A, 𝑖 = 1,8
• Từ các điểm A làm tâm quay các cung tròn có S7 S1
bán kính là AB:
𝑙AB 211
A 𝑖 B𝑖 = = = 134,39(mm)
𝜇𝑉𝑇 1,57
S6 S2
• Các cung này cắt theo phương trượt của
piston x-x tại các điểm tương ứng là Bi.
Tương ứng là mỗi điểm Ai, ta xác định các A8
điểm B, tương ứng. Nối các điểm Ai với S5 S3
Bi, ta được vị trí của cơ cấu tại các góc A 7
S4 A1
quay OAiBi.
• Vị trí trọng tâm của khâu 2 là S2 𝑖 được xác
định:
A6 A2
A𝑖 S2 𝑖 = 0,35. AB
= 0,35 . 134,39 O
= 47(𝑚𝑚)
• Nối các S2 ở 8 vị trí của họa đồ bằng A5 A3
đường cong trơn ta được quỹ đạo của S2
trong chu kỳ chuyển động của cơ cấu A4
• Như bản vẽ
x
[ Trường ĐH GTVT TPHCM ]
 III. LẬP HỌA ĐỒ VẬN TỐC CƠ CẤU
Chọn điểm A làm cực:
• Ta có: ⃗⃗⃗⃗
𝑣𝐵 = 𝑣 ⃗⃗⃗⃗𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣𝐵𝐴
Phương song song với phương trượt
Trong đó: ⃗⃗⃗⃗ 𝑣𝐵 : {
Độ lớn: |𝑣 ⃗⃗⃗⃗𝐵 |
Phương vuông góc với OA
𝑣
⃗⃗⃗⃗𝐴 : { Chiều từ A đến O
Độ lớn: |𝑣 ⃗⃗⃗⃗𝐴 | = ω1 . 𝑙OA = 261,6 . 0,047 = 12,29(m⁄s)
Phương vuông góc với AB
𝑣𝐵𝐴 : {
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Độ lớn: |𝑣 𝐵𝐴 | = ω2 . 𝑙AB
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
• Tỉ lệ xích họa đồ vận tốc được chọn như sau:
|𝑣
⃗⃗⃗⃗𝐴 | 12,29 m/s
𝜇𝑣 = = = 0,41 ( )
30 30 mm
• Chọn gốc họa đồ pi vẽ vectơ piai, biểu diễn cho ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑣𝐴𝑖 lần lượt tại 8 điểm (𝑖 = 1,8 ̅̅̅̅)
• Từ ai kẽ đường thẳng 1i có phương vuông góc với AiBi, biểu diễn |𝑣 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝑖 𝐴𝑖 |
• Từ pi kẽ đường thẳng 2i song song với phương trược biểu diễn |𝑣 ⃗⃗⃗⃗⃗𝐵𝑖 |
∆1𝑖 ∩ ∆2𝑖 = 𝑏𝑖
• Lúc đó pibi, biểu diễn cho ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑣𝐵𝑖 và có độ lớn: |𝑣 ⃗⃗⃗⃗⃗𝐵𝑖 | = 𝜇𝑣 . 𝑝𝑖 𝑏𝑖
𝜇𝑣 . 𝑎𝑖 𝑏𝑖
|𝑣 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑖 𝐵𝑖 | = 𝜇 . 𝑎
𝑣 𝑖 𝑖 𝑏 = ω . 𝑙
2 AB ⟹ ω 2 = (𝑟𝑎𝑑⁄𝑠)
𝑙AB
• Xác định vận tốc của trọng tâm S2:
- Áp dụng định lý đồng dạng thuận vận tốc ta có: hình nối nút các vectơ tuyệt
đối của các điểm trên cùng một khâu đồng dạng thuận với hình nối các
điểm tương ứng trên hóa đồ vị trí của cơ cấu.
- Trên họa đồ vị trí của cơ cấu ta có: AS2 = 0,35. AB ⟹ 𝑎𝑖 𝑠2𝑖 = 0,35. 𝑎𝑖 𝑏𝑖
𝑙𝐴𝐵 𝑎𝑖 𝑏𝑖 𝑙𝐴𝑆 . 𝑎𝑖 𝑏𝑖
= ⟹ 𝑎𝑖 𝑠2𝑖 = 2
𝑙𝐴𝑆2 𝑎𝑖 𝑠2𝑖 𝑙𝐴𝐵
• Véc tơ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑝𝑖 𝑠2𝑖 , biểu diễn cho véc tơ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑣𝑆2𝑖 , véc tơ này có phương chiều được biểu
diễn trên hóa đồ vận tốc.
• Lần lượt vẽ họa đồ tại 8 vị trí khác nhau của cơ cấu ta đươc họa đồ vận tốc của
cơ cấu tại các thời điểm xác định.
• Để kết quả tính toán cho các phần sau và dễ dàng kiểm tra.Chúng ta thành lập
bảng thống kê vận tôc tại điểm Ai.

[ Trường ĐH GTVT TPHCM ]

 x
B8
B1=B7

B2=B6

B3=B5
B4

b7 s27 a7

a6 b6 A 8 b8 s28 a8
s26
A7 A1 = p 1
ω1

a5 sA
25
6 A2
b5 s21 a1
O b1

A A 3 b2
a4 5 b4 a2 s22
s24 A4
a3 b3
s23
x
m/s
HỌA ĐỒ VẬN TỐC, 𝜇𝑣 = 0,41 ( )
mm

[ Trường ĐH GTVT TPHCM ]

 Vị trí
1 2 3 4 5 6 7 8
Đại Lượng
m/s
𝜇𝑣 ( ) 0,41 0,41 0,41 0,41 0,41 0,41 0,41 0,41
mm
piai (mm) 30 30 30 30 30 30 30 30
𝑣
⃗⃗⃗⃗𝐴
𝑣𝐴 (𝑚⁄𝑠) 12,29 12,29 12,29 12,29 12,29 12,29 12,29 12,29
pibi (mm) 24,5 30 18 0 18 30 24,5 0
𝑣𝐵
⃗⃗⃗⃗
𝑣𝐵 (𝑚⁄𝑠) 10,045 12,3 7,38 0 7,38 12,3 10,045 0
aibi (mm) 21,4 0 21,4 30 21,4 0 21,4 30
𝑣𝐵𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣𝐵𝐴 (𝑚⁄𝑠) 8,774 0 8,774 12,3 8,774 0 8,774 12,3
pis2i (mm) 26,3 30 24,3 19,5 24,3 30 26,3 19,5
𝑣𝑠2
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣𝑆2 (𝑚⁄𝑠) 10,783 12,3 9,963 7,995 9,963 12,3 10,783 7,995
𝜔2 (rad⁄s) 41,58 0 41,58 58,29 41,58 0 41,58 58,29
IV. LẬP HỌA ĐỒ GIA TỐC CƠ CẤU
• Ta có: 𝑎
⃗⃗⃗⃗𝐵 = ⃗⃗⃗⃗ 𝑎𝐵𝐴 = ⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑎𝐴𝑛 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛
𝑎𝐵𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐵𝐴 𝑡

Trong đó: ⃗⃗⃗⃗ 𝑎𝐵 Phương song song với phương trượt

Phương song song OA
⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐴𝑛 { Chiều từ A đến O
Độ lớn: |𝑎⃗⃗⃗⃗ | = ω1 . 𝑙OA = 261,62 . 0,047 = 3216,42(𝑚⁄𝑠 2 )
𝑛 2
𝐴
Phương song song AB
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐵𝐴𝑛
{ Chiều từ B đến A
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Độ lớn: |𝑎 𝑛 2
𝐵𝐴 | = ω2 . 𝑙AB
Phương vuông góc AB
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑡
𝑎𝐵𝐴 { ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Độ lớn: |𝑎 𝑡
𝐵𝐴 | = 𝜀2 . 𝑙AB

• Tỉ lệ xích họa đồ gia tốc được chọn như sau:

⃗⃗⃗⃗𝑛 | 3216,42
|𝑎 m⁄s 2
𝐴
𝜇𝑎 = = = 160,82 ( )
20 20 mm
• Chọn gốc họa đồ πi (𝑖 = 1,8
̅̅̅̅)
• Từ gốc họa đồ vẽ véc tơ πiai’ để biểu diễn cho véc tơ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐴𝑛𝑖 , phương song song OA,
chiều hướng từ A đến O. Độ lớn bằng 20 (mm).

[ Trường ĐH GTVT TPHCM ]

 • Từ ai’ vẽ véc tơ ai’ni biểu diễn cho véc tơ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐵𝑛𝑖 𝐴𝑖 , phường song song AB, chiều
hướng từ B đến A. Độ lớn: x
2
ω2 . 𝑙AB
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐵𝑛𝑖 𝐴𝑖 = B8
𝜇𝑎
• Từ ni vẽ đường thẳng 1i biểu diễn cho ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐵𝑡 𝑖 𝐴𝑖 , phương B1=B7
vuông góc AB, chiều chưa xác định. Độ lớn chưa xác
định.
• Từ gốc họa đồ vẽ đường thẳng 2i biểu diễn cho ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑎𝐵𝑖 ,
B2=B6
song song phương trượt.
∆1𝑖 ∩ ∆2𝑖 = 𝑏𝑖 ′
• Lúc đó πibi’, biểu diễn cho ⃗⃗⃗⃗⃗𝑎𝐵𝑖 và có độ lớn: B3=B5
⃗⃗⃗⃗⃗𝐵𝑖 | = 𝜇𝑎 . 𝜋𝑖 𝑏𝑖 ′
|𝑎
B4
• Xác định vận tốc của trọng tâm
- Áp dụng định lý đồng dạng thuận ta có: Trên ai’bi’
lấy điểm s2i’ sao cho ai’s2i’ = 0,35.ai’bi’
- Trên họa đồ vị trí của cơ cấu ta có:
𝑙𝐴𝐵 𝑎𝑖 ′𝑏𝑖 ′ 𝑙𝐴𝑆 . 𝑎𝑖 ′𝑏𝑖 ′
= ⟹ 𝑎𝑖 ′𝑠2𝑖 ′ = 2
𝑙𝐴𝑆2 𝑎𝑖 ′𝑠2𝑖 ′ 𝑙𝐴𝐵
• Tính 𝜀2 :
|𝑎⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑡
𝐵𝑖 𝐴𝑖 |
𝜀2 = (𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 2 )
𝑙𝐴𝐵
• Để kết quả tính toán cho các phần sau và dễ dàng
kiểm tra. Chúng ta thành lập bảng thống kê gia tốc A8
tại điểm Ai.
A7 A1 = Π1
𝑎8 ′
𝑎7 ′𝑠 ′ 𝑎 ′
𝑏6 ′ 28 1
𝑏7 ′ 𝑠27 ′𝑛7 𝜀 𝑏8 ′ 𝑛1𝑠21 ′ 𝑏1 ′ 𝑏2 ′
1
𝑠26 ′ 𝑎6 ′ 𝑎2 ′ 𝑠22 ′
A6 𝑛6 𝑛2 A2
𝑏5 ′ 𝑠25 ′𝑎5 ′ O
𝑎4 ′
𝑎3 ′ 𝑠23 ′ 𝑏3 ′
𝑛5 𝑛3
𝑠24 ′
𝑏4 ′

A5 A3
A4
m ⁄s 2
HỌA ĐỒ VẬN TỐC, 𝜇𝑎 = 160,82 ( )
mm x

[ Trường ĐH GTVT TPHCM ]

 Vị trí
1 2 3 4 5 6 7 8
Đại lượng
m⁄s 2
𝜇𝑎 ( ) 160,82 160,82 160,82 160,82 160,82 160,82 160,82 160,82
mm

πiai’ (mm) 20 20 20 20 20 20 20 20
⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐴𝑛
𝑎𝐴𝑛 (𝑚⁄𝑠2 ) 3216,42 3216,42 3216,42 3216,42 3216,42 3216,42 3216,42 3216,42
ai’ni (mm) 2,26 0 2,26 4,45 2,26 0 2,26 4,45
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐵𝐴 𝑛
𝑛 ( ⁄ 2)
𝑎𝐵𝐴 𝑚 𝑠 363,453 0 363,453 715,649 363,453 0 363,453 715,649
nibi’ (mm) 13,77 20,59 13,87 0 13,87 20,59 13,77 0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐵𝐴 𝑡
𝑡 ( ⁄ 2)
𝑎𝐵𝐴 𝑚 𝑠 2214,49 3311,28 2230,57 0 2230,57 3311,28 2214,49 0
πibi’ (mm) 14 4,5 14,1 15,55 14,1 4,5 14 24,45
𝑎𝐵
⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐵 (𝑚⁄𝑠2 ) 2251,48 723,69 2267,56 2500,75 2267,56 723,69 2251,48 3932,04
ai’bi’ (mm) 14 20,59 14 4,45 14 20,59 14 4,45
𝑎𝐵𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐵𝐴 (𝑚⁄𝑠2 ) 2251,48 3311,28 2251,48 715,64 2251,48 3311,28 2251,48 715,64
πis2i’ (mm) 16,613 13,197 17,601 18,45 17,601 13,197 16,613 21,55
𝑎𝑠2
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑠2 (𝑚⁄𝑠2 ) 2671,7 2122,34 2830,59 2967,13 2830,59 2122,34 2671,7 3465,67
𝜀2 (𝑟𝑎𝑑 ⁄𝑠 2 ) 10495,2 15693,2 10571,4 0 10571,4 15693,2 10495,2 0
V. PHÂN TÍCH LỰC TÁC DỤNG LÊN CƠ CẤU
1. Xác định lực hút lên đỉnh piston
Xét động cơ 4 kỳ làm việc theo 4 giai đoạn:
• Hút: 1 → 2 → 3 → 4 → 5
• Nén: 5’ → 6 → 7 → 8
• Nổ: 9 → 9’ → 10 → 11 → 12 → 13
• Xả: 13’ → 14 → 15 → 16
Công thức tính áp lực khí cháy: Fci=Pi.Sp
Trong đó Fci là áp lực khí cháy tác dụng lên đỉnh piston ở từng thời điểm.
Pi: là áp suất khí cháy ở từng thời điểm. Đơn vị: KG/cm2
Sp: diện tích của đỉnh piston

πD2 π. 82
SP = = = 50,24 (cm2 )
4 4
Vậy: Fci=10.Pi.Sp (N)

[ Trường ĐH GTVT TPHCM ]

 Từ biểu đồ áp suất chỉ thị từng vị trí cho ta được bảng thống kê áp suất như sau

Vị trí
1 2 3 4 5 6 7 8
Đại lượng
Pi (KG/cm2) -2 -2 -2 -2 -2 -1 5 14
Fci (N) -1004,8 -1004,8 -1004,8 -1004,8 -1004,8 -502,4 2512 7033,6
Vị trí 9 10 11 12 13 14 15 16
Pi (KG/cm2) 20 45 20 7 4 2 2 2
Fci (N) 10048 22608 10048 3516,8 2009,6 1004,8 1004,8 1004,8
2. Xác định lực quán tính
- Khâu 3: chuyển động tịnh tiến nên chỉ có 1 lực quán tính.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹 𝑞𝑡3 = −𝑚3 . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐵3
- Khâu 2: chuyển động song phẳng nên có lực quán tính ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑞𝑡2 và momen quán tính
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑞𝑡2 với trị số như sau:
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑞𝑡2 = −𝑚2 . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑆2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀 𝑞𝑡2 = −𝐽𝑆2 . ⃗⃗⃗
𝜀2
𝑎𝑆2 là gia tốc khối tâm của khâu 2, 𝐽𝑆2 là momen quán tính của khâu 2 đối
Với ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
với tâm S2.
Chọn tâm quay B
Ta có: lBS2 = lAB – lAS2 = 211 – 73,85 = 137,15 (mm)
Để đơn giản cho việc tính toán ta cần quy lực quán tính của khâu 2 về một lực
quán tính duy nhất là: 𝐹 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑞𝑡2 = −𝑚2 . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑆2
Hợp lực quán tính này có điểm đặt tại tâm va đập K.
Chuyển động song phẳng được phân tích thành hai thành phần:
- Chuyển động tịnh tiến với gia tốc ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐵2 của điểm B.
- Chuyển động quay tương đối của khâu quanh B.
𝑎𝑆2 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑎𝐵2 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑆2𝐵2
⟺ (−𝑚. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑆2 ) = (−𝑚. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐵2 ) + (−𝑚. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑆2𝐵2 )
′ ′′
⟺ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑞𝑡2 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑞𝑡2 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑞𝑡2
Với :
′
+ 𝐹⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑞𝑡2 là lực quán tính của khâu trong chuyển động tương đối của điểm B
có phương song song ⃗⃗⃗⃗𝑎𝐵 điểm đặt tại trọng tâm S2.
′′
+𝐹⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑞𝑡2 là lực quán tính trong chuyển động quay có tâm quay khác trọng
tâm, điểm đặt tại tâm va đập và có phương song song ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑆2𝐵2 .

[ Trường ĐH GTVT TPHCM ]

 3. Xác định tâm va đập K:
𝐽𝑆2 𝜌2 0,17 . 2112
𝑙𝑆2𝑘 = = = = 55,18 (𝑚𝑚)
𝑚2 . 𝑙𝐵𝑆2 𝑙𝐵𝑆2 137,15
Vì chọn tâm quay B nên K nằm đối diện qua S và
lBK = lBS2 + lKS2 = 137,15 + 55,18 = 192,33 (mm)
x
Ứng với tỉ lệ xích về chiều dài
r 47 mm B8
𝜇𝑉𝑇 = = = 1,57 ( )
OA 30 mm
192,33 B1 = B7
⟹ ta biểu diễn 𝑙𝐵𝐾 : BK = = 122,5(𝑚𝑚)
1,57
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑞𝑡2 là hợp lực quán tính chính trong chuyển động song
′ ′′
phẳng điểm đặt là giao điểm của ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑞𝑡2 và ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑞𝑡2 và có B2 = B6
phương song song ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑆2
4. Xác định điểm đặt T2i của ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑭𝒒𝒕𝟐
B3 = B5
Từ họa đồ gia tốc:
B4
+ Tại S2 kẻ 𝑑𝑖// 𝜋𝑖𝑏𝑖′
+ Từ K kẻ 𝑑′𝑖// 𝑏𝑖′𝑠2′
+ 𝑑𝑖 ∩ 𝑑′𝑖 = 𝑇2𝑖
+ Từ 𝑇2𝑖 kẻ đuờng d // 𝜋𝑖𝑠2′ S8 d1
⇒ đó là phương và điểm đặt của ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑞𝑡2 .
S7 S1
o 𝑚2 = 1,899 (kg) ⟹ |𝐹 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑞𝑡2 | = 1,899. |𝑎 𝑆2 |
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
o 𝑚3 = 0,66465 (kg) ⟹ |𝐹 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑞𝑡3 |=0,66465. |𝑎 𝐵3 |
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
o 𝐽𝑆2 = 𝑚2 . 𝜌2 = 1,899 . 0,0075 = 0,01424 (𝑘𝑔. m2 ) S6 S2 d
o 𝑀𝑞𝑡2 = 𝐽𝑆2 . 𝜀2 = 0,01424. 𝜀2 (𝑁. 𝑚) K8
o 𝑀𝑞𝑡2 = 𝐹𝑞𝑡2 . ℎ𝑞𝑡2 K7 T21 K1
A8 d’1
S5 S3
A7 A1
S4
K6 K2

A6 A2
K5 O K3

A5 K4 A3
A4

[ Trường ĐH GTVT TPHCM ] x

 Đại lượng |𝑭⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒒𝒕𝟐 | (𝑵)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
|𝑭 𝒒𝒕𝟑 | (𝑵) 𝑴𝒒𝒕𝟐 (𝑵. 𝒎)
𝒉𝒒𝒕𝟐
|𝒂 𝑺𝟐 |
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ |𝒂
⃗⃗⃗⃗⃗𝑩 | ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (𝒎𝒎)
Vị trí |𝑭 𝒒𝒕𝟐 | |𝑭 𝒒𝒕𝟑 | 𝜺𝟐 𝑴𝒒𝒕𝟐
(𝐦/𝐬 𝟐 ) (𝐦/𝐬 𝟐 )
𝟏≡𝟗 2671,7 5073,55 2251,48 1496,44 10495,2 149,452 29,457
𝟐 ≡ 𝟏𝟎 2122,34 4030,32 723,69 481 15693,2 223,471 55,447
𝟑 ≡ 𝟏𝟏 2830,59 5375,29 2267,56 1507,13 10571,4 150,537 28,005
𝟒 ≡ 𝟏𝟐 2967,13 5634,58 2500,75 1662,12 0 0 0
𝟓 ≡ 𝟏𝟑 2830,59 5375,29 2267,56 1507,13 10571,4 150,537 28,005
𝟔 ≡ 𝟏𝟒 2122,34 4030,32 723,69 481 15693,2 223,471 55,447
𝟕 ≡ 𝟏𝟓 2671,7 5073,55 2251,48 1496,44 10495,2 149,452 29,457
𝟖 ≡ 𝟏𝟔 3465,67 6581,3 3932,04 2613,43 0 0 0
❖ Quy ước dấu:
• Nếu lực quán tính đi xuống thì dấu (+)
• Nếu lực quán tính đi lên thì dấu (-)
❖ Xét khớp trược của khâu 3, ở đây bỏ qua lực ma sát giữa thành xi lanh và
piston. Xét cân bằng khâu 3:
⃗ =𝐹
Ta có: 𝑄 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
𝑞𝑡3 + 𝐹𝑐𝑖 + 𝐺3
⃗⃗⃗⃗3 | = 10. 𝑚3 = 10 . 0,66465 = 6,6465 (N)
Với |𝐺

Vị trí
1 2 3 4 5 6 7 8
Đại lượng
G3 (N) 6,6465 6,6465 6,6465 6,6465 6,6465 6,6465 6,6465 6,6465
Fci (N) -1004,8 -1004,8 -1004,8 -1004,8 -1004,8 -502,4 2512 7033,6
Fqt3 (N) 1496,44 481 1507,13 1662,12 1507,13 481 1496,44 2613,43
Q (N) 498,286 -517,15 508,977 663,967 508,977 -14,753 4015,08 9653,68
Vị trí 9 10 11 12 13 14 15 16
G3 (N) 6,6465 6,6465 6,6465 6,6465 6,6465 6,6465 6,6465 6,6465
Fci (N) 10048 22608 10048 3516,8 2009,6 1004,8 1004,8 1004,8
Fqt3 (N) 1496,44 481 1507,13 1662,12 1507,13 481 1496,44 2613,43
Q (N) 11551 23095,7 11561,8 5185,57 3523,38 1492,45 2507,89 3624,88
❖ Quy ước: Q hướng lên (-), Q hướng xuống (+)

[ Trường ĐH GTVT TPHCM ]

 VI. ÁP LỰC KHỚP ĐỘNG:
Phương trình cân bằng:
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑁12 𝑛
+ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑁12 𝑡
+ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑞𝑡2 + 𝐺 ⃗⃗⃗⃗2 + 𝑄
⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑁03 = 0
Dễ thấy rằng giá trị G2 rất nhỏ so với các giá trị còn lại nên ta bỏ qua.
Phương trình được viết lại như sau:
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑁12 𝑛
+ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑁12 𝑡
+𝐹 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑞𝑡2 + 𝑄 + 𝑁03 = 0 (*)

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑁03
B

⃗
𝑄 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑞𝑡2
⃗⃗⃗⃗3
𝐺

⃗⃗⃗⃗2
𝐺
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑁12 𝑛

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑁12 𝑡
A
Xét momen cân bằng tại B:
Ta có:
𝑡 𝑡
𝐹𝑞𝑡2 . ℎ𝑞𝑡2
∑ 𝑚𝐵 = 0 ⟹ 𝑁12 . 𝑙𝐴𝐵 − 𝐹𝑞𝑡2 . ℎ𝑞𝑡2 = 0 ⟹ 𝑁12 =
𝑙𝐴𝐵
Với ℎ𝑞𝑡2 là cánh tay đòn của đối với tâm B và có giá trị trong bảng ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑞𝑡2 :
Vị trí
𝟏≡𝟗 𝟐 ≡ 𝟏𝟎 𝟑 ≡ 𝟏𝟏 𝟒 ≡ 𝟏𝟐 𝟓 ≡ 𝟏𝟑 𝟔 ≡ 𝟏𝟒 𝟕 ≡ 𝟏𝟓 𝟖 ≡ 𝟏𝟔
Đại lượng
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
|𝐹 𝑞𝑡2 | (𝑁) 5073,55 4030,32 5375,29 5634,58 5375,29 4030,32 5073,55 6581,3
ℎ𝑞𝑡2 (𝑚𝑚) 29,457 55,447 28,005 0 28,005 55,447 29,457 0
𝑡 (𝑁)
𝑁12 708,3 1059,09 713,43 0 713,43 1059,09 708,3 0
❖ Trong phương trình (*) có:
+ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑁 𝑡 có phương: ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
12 𝑁 𝑡 ⊥ 𝐴𝐵, độ lớn theo bảng trên.
12
+ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑁12 𝑛
có phương // AB
+ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑞𝑡2 có phương // 𝜋𝑖𝑠2′ , độ lớn đã biết.
+𝑄 ⃗ có phương // phương trượt, và độ lớn cũng đã biết.
+𝑁⃗⃗⃗⃗⃗⃗
03 có phương ⊥ phương trược.

[ Trường ĐH GTVT TPHCM ]

 ❖ Cách vẽ họa đồ:
Chọn f làm cực:
+ Chọn tỉ lệ xích 𝜇𝐹 (N/mm) có thể chọn nhiều 𝜇𝐹 khác nhau.
+ Từ f vẽ ⃗⃗⃗ 𝑓𝑎 , có phương // OB
|𝑄⃗|
⃗⃗⃗
𝑓𝑎 =
𝜇𝐹
+ Từ a vẽ ab song song với 𝜋𝑆 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗2 biểu diễn ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑞𝑡2 và có độ lớn
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
|𝐹 𝑞𝑡2 |
𝑎𝑏 =
𝜇𝐹
+ Từ b vẽ bc ⊥ AB biểu diễn ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑁 𝑡 và có độ lớn
12
⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑡 |
|𝑁 12
𝑏𝑐 =
𝜇𝐹
+ Từ c vẽ đường thẳng d1 // AB biểu diễn cho ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑁12𝑛

+ Từ f vẽ đường thẳng d2 ⊥ OB biểu diễn cho ⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑁03

+ d1 ∩ d 2 = d
Vậy từ họa đồ ta có thể xác định được: ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑁12 𝑛 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
, 𝑁𝐵3 , 𝑁12 , 𝑁03

[ Trường ĐH GTVT TPHCM ]

 O

[ Trường ĐH GTVT TPHCM ]

 O

BẢNG KẾT QUẢ:

[ Trường ĐH GTVT TPHCM ]

 Vị trí
1 2 3 4 5 6 7 8
Đại lượng
fa (mm) 10 5 5 5 5 0,4 30 40
Q (N) 498,286 -517,15 508,977 663,967 508,977 -14,753 4015,08 9653,68
𝜇𝐹 49,828 103,43 101,795 132,793 101,795 36,882 133,836 241,342
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
|𝐹 𝑞𝑡2 | (N) 5073,55 4030,32 5375,29 5634,58 5375,29 4030,32 5073,55 6581,3
ab (mm) 101,82 38,966 52,8 42,431 52,8 109,274 37,908 27,269
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑡
|𝑁12 | (N) 708,3 1059,09 713,43 0 713,43 1059,09 708,3 0
bc (mm) 14,21 10.239 7 0 7 28,715 5,2922 0
bd (mm) 99,5 10,2 50 47,431 46 28,3 62,5 67,269
N12 (N) 4957,88 1054,98 5089,75 6298,5 4682,57 1043,76 8364,75 16234,8
cd (mm) 98,5 2 49,5 47,431 45,5 6,5 62,5 67,269
N23 (N) 4908,05 206,86 5038,85 6298,5 4631,67 239,73 8364,75 16234,8
fd (mm) 85,2 5 14,8 0 32 126,1 26,5 0
N03 (N) 4245,34 517,15 1506,56 0 3257,44 4650,82 3545,65 0
Vị trí 9 10 11 12 13 14 15 16
fa (mm) 90 100 40 30 40 100 90 30
Q (N) 11551 23095,7 11561,8 5185,57 3523,38 1492,45 2507,89 3624,88
𝜇𝐹 128,34 130,957 289,045 172,85 88,08 14,9245 83,596 120,82
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
|𝐹 𝑞𝑡2 | (N) 5073,55 4030,32 5375,29 5634,58 5375,29 4030,32 5073,55 6581,3
ab (mm) 39,53 17,45 18,596 32,597 61,082 27 60,69 54,46
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑡
|𝑁12 | (N) 708,3 1059,09 713,43 0 713,43 1059,09 708,3 0
bc (mm) 5,5187 4,5856 2,468 0 8,099 7,096 8,47 0
bd (mm) 126 140 55 62,597 89,9 69,3 82,8 84,46
N12 (N) 16170,9 19333,9 15897,4 10819,8 7918,39 1034,26 6921,74 10204,4
cd (mm) 120,5 130,5 55 62,597 88,2 69 80 84,46
N23 (N) 15464,9 17089,8 15897,4 10819,8 7768,65 1029,79 6687,68 10204,4
fd (mm) 54,1 5,4 1,05 0 31,1 12 36,8 0
N03 (N) 6943,19 707,167 303,497 0 2739,28 179,09 3076,33 0
--------------- HẾT ---------------

[ Trường ĐH GTVT TPHCM ]