Battlebot

Gebruiker
Sint-Lambertusinstituut
6IW 2018-2019
Pagina 1
1 Inleiding
Ik maak mijn GIP rond battlebots. Een battlebot is een robotwagen op afstandsbediening die tegen andere
battlebots vecht in een ring of arena. Ik beschrijf in deze GIP hoe zo’n battlebot werkt. Op basis daarvan ga
ik ook zelf een battlebot ontwerpen. Ik zal het ontwerp en vooral ook het gekozen wapen verder in detail
uitwerken. Aangezien ik mij aan de regels van het toernooi “Battlebots” zal houden bij mijn ontwerp, is
deze GIP vooral gebaseerd op de robots die in dat toernooi gebruikt worden.

Ik vermeld ook nog dat het woord battlebot geen correct Nederlands of Engels is. In beide talen bestaat
geen woord om een robot te omschrijven die gebruikt wordt in die specifieke toernooien. Ik gebruik het
woord battlebot omdat het duidelijk die robots aanduidt en ook vaak wordt gebruikt in de gelijknamige
serie. In het Engels wordt op forums zoals Wikipedia de term “combat robot” gebruikt.

Pagina 2
Pagina 3
2 Voorwoord
Ik heb er bewust voor gekozen om voor mijn GIP zelf iets te ontwerpen. Naar mijn mening is zelf iets
kunnen ontwerpen belangrijk in de richting industriële wetenschappen.

Daarnaast vind ik het intrigerend om zelf eens iets te bedenken. Ik ben altijd trotser geweest op
een zelfontworpen prototype dan op een afgewerkt stuk dat gemaakt werd met een stappenplan.

Ik koos ervoor een battlebot te ontwerpen omdat dat me net genoeg vrijheid gaf. Er waren heel veel
mogelijkheden en keuzes die ik moest maken, maar er waren wel regels en limieten. Ik vind het belangrijk
om me aan bepaalde eisen te kunnen houden, aangezien dat met een project in de bedrijfswereld ook het
geval zou zijn.

Tenslotte vond ik het vooral een interessant onderwerp omdat ik zelf fan ben van de toernooien met
Battlebots. Ik supporter ieder seizoen voor Bronco, de battlebot waarop ik mij heb gebaseerd
voor mijn ontwerp.

Ik zou graag mijn begeleidster Marleen Vanhoof bedanken voor de constante evaluatie van mijn GIP.
Daarnaast bedank ik ook Bart Van Eynde en Johan Luyckx. Zij hebben mij verder kunnen helpen met hun
vakkennis en ervaring. Mijn vader Peter Van Oevelen en Ine Geerts bedank ik voor de controles op
taalfouten. Tenslotte wil ik nog een woord van dank richten aan de medewerkers van Technische Veren
Twente, Amatec en Lukasdivestore die mijn technische vragen beantwoordden.

Pagina 4
3 Inhoudsopgave
1 Inleiding.......................................................................................................................................................................2
2 Voorwoord...................................................................................................................................................................4
3 Inhoudsopgave............................................................................................................................................................5
4 Geschiedenis................................................................................................................................................................6
5 Algemene indeling.......................................................................................................................................................7
5.1 Pokers..................................................................................................................................................................8
5.2 Horizontale spinners...........................................................................................................................................8
5.3 Verticale spinners...............................................................................................................................................9
5.4 Flippers................................................................................................................................................................9
6 Ontwerp van de flipper..............................................................................................................................................10
6.1 Eerste ontwerp.................................................................................................................................................10
6.2 Verbetering van het ontwerp...........................................................................................................................11
7 Berekeningen flipper.................................................................................................................................................12
7.1 Enkele begrippen..............................................................................................................................................12
7.2 Hefboomprincipe..............................................................................................................................................13
7.3 Krachten op de arm..........................................................................................................................................14
7.4 De arm vrijgemaakt...........................................................................................................................................18
7.5 Hoogte van een worp.......................................................................................................................................20
7.6 Berekeningen....................................................................................................................................................21
7.7 Benodigde veer.................................................................................................................................................33
7.8 Benodigde cilinder............................................................................................................................................34
7.9 Bespreking.........................................................................................................................................................35
7.10 Samenwerking veer en cilinder........................................................................................................................35
8 Pneumatiek................................................................................................................................................................36
8.1 Samengeperste lucht........................................................................................................................................36
8.2 Pneumatische schakeling..................................................................................................................................37
8.3 Overdruk...........................................................................................................................................................37
9 Mobiliteit van de battlebot........................................................................................................................................38
9.1 Alternatieve methoden.....................................................................................................................................38
9.2 Plaatsing............................................................................................................................................................39
9.3 Sturen................................................................................................................................................................40
9.4 Accu...................................................................................................................................................................40
10 Gewichten.............................................................................................................................................................41
11 Besluit....................................................................................................................................................................43
12 Bijlagen..................................................................................................................................................................44

Pagina 5
4 Geschiedenis

De eerste robotcompetitie werd gehouden in 1986. Het was een kleine race
tussen enkele deelnemers. Dat evenement werd Critter Crown genoemd en
werd georganiseerd door de Denver Mad Scientists Club.

Het jaar daarop werd het evenement omgevormd tot Critter Crush. In die
nieuwe competitie moesten de robots elkaar te lijf gaan en elkaar uit een
ring proberen te werpen. Dat toernooi wordt tot op de dag van vandaag
tijdens de sciencefictionconferentie Melehicon georganiseerd.

Figuur 1: Finale critter cruch

In 1991 organiseerde Dragoncon, een andere sciencefictionbeurs uit Atlanta, een gelijkaardig evenement.
Ze noemden hun evenement “Robot Battles”. Er werd niet veel aangepast aan de regels, maar ze bereikten
wel een groter publiek (200 personen). Ook die competitie vindt nog jaarlijks plaats.

In 1998 startte er ook een competitie in het Verenigd

Koninkrijk. Robot Wars was de eerste competitie die op
televisie werd uitgezonden. Ook was het de eerste
competitie die een verschil maakte tussen de
gewichtscategorieën en waarbij het beschadigen van
de opponent belangrijk werd.

Later kwam er ook nog een Amerikaanse, Nederlandse

en Duitse versie van Robot Wars. Die varianten hielden
echter niet lang stand.

Tussen 2005 en 2016 werd het even geannuleerd, Figuur 2: Een Robot wars gevecht
maar nu vindt Robot Wars weer jaarlijks plaats.

Battlebots begon in 2015 met hun eerste seizoen. Zij

veranderden de regels. Vanaf dat moment was het de
bedoeling om je opponent te beschadigen totdat die
niet meer kon bewegen. Die verandering zorgde ervoor
dat het verloop van een wedstrijd veel agressiever
werd en dat vele nieuwe wapens en technieken
effectiever uitgewerkt werden. Sindsdien brachten ze 3
seizoenen uit waarvan enkel de eerste twee op de
Belgische televisie verschenen. Figuur 3: Halve finale Battlebots seizoen 1

http://www.robotbattles.com/history.htm
http://dmsc.fnorky.net/robotics-event.html
https://en.wikipedia.org/wiki/Critter_Crunch_(Robotics_Competition)
http://www.dragoncon.org/?q=content/robot-battles

Pagina 6
5 Algemene indeling

Battlebots kunnen zeer verschillend zijn. Alle robots die voldoen aan de “design rules” kunnen worden
ingeschreven als battlebot. Enkele voorbeelden van zo’n regels zijn dat de robots in staat moeten zijn
zichzelf te verplaatsen en schade moeten kunnen toebrengen aan hun tegenstander. Ik ga me in deze GIP
niet met elk van die mogelijkheden bezighouden, aangezien vele daarvan zelden of nooit gebruikt worden.

Battlebots kunnen elektrisch worden aangedreven. Zo’n battlebot heeft minstens 2 elektrische kringen, één
voor de wielen en één voor het wapen. Dat komt omdat het verplicht is de wielen en het wapen apart uit te
kunnen schakelen. Battlebots kunnen ook met een verbrandingsmotor aangedreven worden. Maar dat
maakt geen deel uit van mijn GIP.

Het merendeel van de battlebots verplaatst zich met behulp van wielen. De uitzonderingen, zoals drones en
lopende robots, doen het niet goed in de competitie. Ik zal me dus enkel op het gebruik van wielen
toespitsen.

De robots met wielen kunnen we dan nog verder indelen volgens hun wapen, aangezien het gekozen
wapen veel invloed heeft op de rest van het ontwerp.

Figuur 4: Tumbstone, voorbeeld van een normale battlebot

Battlebots seizoen 1 en 2
https://battlebots.com/wp-content/uploads/2015/12/BattleBots-Design-Rules.Rev-2018.0.pdf
http://robotwars.wikia.com/wiki/Robot_Wars_Wiki_-_Main_Page
https://battlebots.com/robots/

Pagina 7
 5.1 Pokers

Een poker is een battlebot die zijn opponent probeert te beschadigen door hem te steken met behulp van
een krachtig horizontaal bewegend voorwerp. Wanneer het punt van het voorwerp scherp is en met een
grote kracht vooruit wordt geduwd, creëert die een enorme druk op de buitenkant van de opponent.

Die kracht en dus ook de druk kan men nog hoger krijgen door
de robot met een zo groot mogelijke snelheid in de richting van
de opponent te laten rijden.

Pokers hebben nog geen enkele match gewonnen in de

Battlebots-competitie en waren slechts enkele keren succesvol
in Robotwars.

Figuur 5: Bale Spear, een poker

5.2 Horizontale spinners

Een horizontale spinner is een battlebot die gebruikmaakt van een zware schijf, lat of staaf die steeds
sneller rond een verticale as draait. Het wapen krijgt op die manier een zeer groot traagheidsmoment. Er
wordt met andere woorden veel energie uit de accu omgezet in kinetische energie in de schijf, lat of staaf.
Eenmaal het wapen van de horizontale spinner op volledige snelheid is, probeert de robot zijn opponent
met dat wapen te raken. Wanneer de opponent geraakt wordt, oefent het wapen een grote kracht op hem
uit. Het kan de opponent wegslingeren en voor veel schade zorgen.

Er moet wel rekening mee gehouden worden dat ook de

battlebot met de horizontale spinner een plotselinge kracht
ondervindt van de botsing.

Horizontale spinners scoren vaak goed in Battlebots-

competities.

Figuur 6: Icewave, een horizontale spinner met een lat

Battlebots seizoen 1 en 2
http://robotwars.wikia.com/wiki/Robot_Wars_Wiki_-_Main_Page
https://battlebots.com/robots/

Pagina 8
 5.3 Verticale spinners

Een verticale spinner is zeer gelijkaardig aan een horizontale spinner, maar heeft een ander effect.
Wanneer je je opponent raakt met de kant van de verticale spinner die naar beneden beweegt, heb je een
grote neerwaartse kracht. Je opponent kan niet naar beneden, dus ontstaat er een grote druk. Dat kan
zorgen voor grote schade.

Wanneer je de tegenstander raakt met het omhoog bewegende

deel van de verticale spinner werkt er een opwaartse kracht op
hem. De kracht die druk uitvoert op de opponent is daardoor
lager (de zwaartekracht samen met zijn traagheidskracht), maar
de opponent kan in de lucht geslingerd worden.

Bite Force, een robot met een verticale spinner, won het laatste
toernooi van de Battlebots-competitie in 2018.
Figuur 7: Yeti, een verticale spinner

5.4 Flippers

Een flipper is een battlebot die probeert zijn opponent omver te kantelen of de lucht in te gooien. Dat doet
hij door een dunne plaat onder zijn tegenstander te schuiven en die plots omhoog te brengen. Hier moet er
rekening gehouden worden met het feit dat er altijd een hefboomeffect plaatsvindt. Dat effect werkt in
jouw nadeel.

De prestaties van flippers variëren sterk binnen battlebots. Zo

haalde Bronco vele overwinningen, maar heeft Luckey nog nooit
gewonnen.

Figuur 8: Luckey, een flipper

Battlebots seizoen 1 en 2
http://robotwars.wikia.com/wiki/Robot_Wars_Wiki_-_Main_Page
https://battlebots.com/robots/

Pagina 9
 6 Ontwerp van de flipper
6.1 Eerste ontwerp
1.3 A 1.2 B C 1.1 C Een flipper dient, zoals eerder vermeld, om
de opponent om te kantelen of in de lucht te
gooien. Ik heb besloten een flipper te
ontwerpen omdat die zeer effectief kunnen
D zijn. Daarnaast bevatten ze een nadeel voor E
zichzelf, een hefboom om de opponent de D
C
lucht in te krijgen. Ik zie dat nadeel als een
B extra uitdaging en het lijkt mij ook
A
interessant.

D
Figuur 9: Schets concept flipper

De driehoek aan de linkerkant stelt een scharnierpunt (A) voor. De

volledige arm zal rond dat punt draaien en zal pneumatisch
bediend worden. De cilinder bevindt zich rechts om zo een zo groot
mogelijke hefboom te creëren. Zowel de verbinding tussen de
cilinder en de basis (D), als de verbinding tussen de arm en de
zuiger (C) zijn scharnierend. De hoeken zullen namelijk op beide
plaatsen veranderen zoals ze dat doen bij een kiepende
vrachtwagen.

Wanneer de arm omhoog staat, kan de cilinder hem terug omlaag Figuur 10: Kiepende vrachtwagen
brengen. Eenmaal volledig beneden wordt de arm vastgeklemd en
de druk terug omgedraaid zodat de cilinder de arm terug
omhoog probeert te duwen.

Ik maak ook gebruik van een drukveer. Die veer is bedoeld om

de arm altijd proberen open te duwen. Op die manier vertraagt
ze het omlaaggaan van de arm, maar vergroot ze de kracht en
snelheid waarmee de arm omhooggaat. De veer hangt niet
direct aan de arm maar aan een plaat die kan scharnieren ten
Figuur 11: Drukveer
opzichte van de arm in punt B. Dat is om ervoor te zorgen dat de
veer niet krom of scheef komt te staan.

De veer staat ver links in het ontwerp zodat de bovenkant van

de veer niet te ver naar links komt ten opzichte van de
onderkant van de veer. Dat houdt helaas wel in dat de veer
sterker zal moeten zijn om hetzelfde resultaat te geven als een
veer die verder naar rechts zou staan.

Figuur 12: Bronco, inspiratie voor het ontwerp

Pagina 10
 6.2 Verbetering van het ontwerp

B C

D E
Figuur 13: schets nieuw concept

Wanneer ik de veer plaats zoals in het eerste ontwerp en ik ervoor zorg dat ze nog altijd een niet te
verwaarlozen moment levert, moet de veer een grotere kracht leveren. Die grote kracht is belastend voor
de scharnier. Punt B zal dus toch verder rechts op de schets moeten worden geplaatst. Het probleem dat
de veer zou afbuigen, kunnen we simpelweg verhelpen door de veer niet vast te maken aan de arm maar
enkel aan de bodem van de wagen.

Ook de cilinder zal anders gemonteerd worden. De richting van de cilinder blijft steeds constant. Dat
betekent dat de cilinder niet meer steeds op hetzelfde punt vasthangt aan de arm, maar zal vasthangen
met een schuiflager. Dat is makkelijker voor mijn berekeningen en het zorgt ervoor dat de cilinder geen

Pagina 11
overbodige kracht in de horizontale richting levert.

50
100 1050

700 900

250
50
A 1000 B C

250
500

Figuur 14: Afmetingen arm

In figuur 14 geven de punten op 700 mm van het scharnierpunt en op 900 mm van het scharnierpunt
respectievelijk de aangrijpingspunten van de veer en de cilinder weer.

Pagina 12
7 Berekeningen flipper

Wanneer ik mijn idee verder wil ontwerpen, kan ik niet zomaar om het even welke veer of eender welke
cilinder nemen. De veer en de cilinder moeten goed op elkaar inspelen en samen ook de juiste krachten
leveren. In mijn berekeningen zal ik op zoek gaan naar waarden en vereisten om de juiste veer en cilinder
te selecteren.

7.1 Enkele begrippen

Wanneer ik het woord flipper gebruik, bedoel ik de volledige battlebot.

Wanneer ik het over de arm heb, bedoel ik enkel het metalen onderdeel dat gebruikt wordt als hefboom.

De opponent is een andere standaard battlebot die aangevallen wordt door mijn flipper.

De flipper begint te werken wanneer er krachten van de veer en de cilinder op de arm komen. Die arm
hangt enkel vast aan een scharnierverbinding volledig aan de linkeronderkant van de arm. Aangezien ik in
mijn berekeningen steeds het zijaanzicht van de arm gebruik, is de as waar de arm rond kan draaien
voorgesteld met een punt. Dat punt noem ik het scharnierpunt (A).

Figuur 15: Het scharnierpunt

Het volledige proces om de opponent in de lucht te

krijgen, bestaat uit twee fases. Eerst duwt de arm de
A
opponent omhoog. Zolang de arm en de opponent een
kracht op elkaar uitoefenen, spreek ik van het flippen.

Daarna vliegt de opponent nog verder omhoog. De tijd

waarin de opponent nog in beweging is door het toedoen
van mijn flipper maar er geen kracht meer is tussen de
opponent en de arm, noem ik de worp.

Het flippen en de worp gaan plots in elkaar over. Wanneer

ik spreek over het einde van het flippen of het begin van
de worp spreek ik dus over hetzelfde moment. A

Figuur 16: Het flippen en de worp

Pagina 13
 7.2 Hefboomprincipe

Het hefboomprincipe beschrijft hoe de grootte van een kracht op een draaibaar voorwerp een ander effect
kan hebben afhankelijk van waar het aanvangt. Aangezien de arm van de flipper rond zijn scharnierpunt
draait en er meerdere krachten op de arm werken, is dat hier dus ook van toepassing.

Het hefboomprincipe is een gevolg van hoe momenten werken. Een moment van een kracht beschrijft
hoeveel neiging tot rotatie rond een bepaald punt die kracht levert. Dat hangt niet alleen af van de grootte
van de kracht maar ook van de loodrechte afstand tussen de kracht en het punt waarrond geroteerd wordt.
Dat kan worden beschreven met de volgende formule:

M=r.F

Met : M : moment [Nm]

r : loodrechte afstand [m]
F : kracht [F]

Het moment is positief indien het voorwerp in tegenwijzerzin zou versnellen en negatief in de andere
richting. Indien er meerdere krachten een moment leveren rond hetzelfde punt geldt de som van de
momenten. Het totaal van alle momenten is dus nul indien het voorwerp geen hoekversnelling heeft.

Om een evenwicht te bereiken, moeten de momenten en dus niet de krachten elkaar opheffen. Dat
betekent dat bij een constant moment de grootte van een kracht verandert afhankelijk van waar die kracht
aanvangt. De invloed van de afstand noemen we het hefboomprincipe.

Ook de arm van mijn flipper is een hefboom. Daarom moet ik, wanneer ik iets wil berekenen met de
krachten op mijn arm, ook de loodrechte afstanden tot het scharnierpunt weten.
2F

x x F
Figuur 17: Voorbeeld van een hefboom in evenwicht

Pagina 14
 7.3 Krachten op de arm

Ik ben van plan de kracht die de veer en de cilinder moeten leveren te halen uit een momentvergelijking
rond het scharnierpunt. Om een momentvergelijking op te stellen heb ik de grootte van alle krachten in die
momentvergelijking en de loodrechte afstand tot het scharnierpunt (A) nodig.

7.3.1 Zwaartekracht op de arm

De zwaartekracht op een voorwerp zoals de arm is de aantrekkingskracht van de aarde op dat voorwerp.
Die werkt altijd in op het zwaartepunt van dat voorwerp en wordt berekend met de volgende formule:

Fzw = V . ρ . g = m . g

Met : FZ : zwaartekracht op de arm [N]

V : volume van de arm [m³]
ρ : massadichtheid van het materiaal waaruit de arm bestaat [kg m-3]
g : gravitatieconstante [9,81N kg-1]
m : massa [kg]

Ik neem als materiaal voor de arm aluminiumlegering 6061, omdat die licht en toch nog steeds stevig is. Die
legering wordt daarom ook gebruikt om auto’s en vliegtuigonderdelen mee te maken. Aluminium 6061
heeft een soortelijke massa van 2,7 g/cm³.

Ik heb mijn arm getekend in Inventor en het materiaal ingegeven. Inventor berekent dan automatisch veel
verschillende waarden. De enigen die ik daarvan zal nodig hebben, zijn de afstand tussen het scharnierpunt
en het zwaartepunt (625 mm) en de massa van de volledige arm (22,14 kg). Uit die massa en de
bovenstaande formule komen we uit op een gewicht van 217,2 N.

De zwaartekracht werkt altijd verticaal omlaag

en werkt in op het zwaartepunt (Z). Dat betekent
dat de
de loodrechte afstand tussen het scharnierpunt (A)
en
Z’
de zwaartekracht Fzw dezelfde is als de horizontale
m
m
5
62

afstand tussen het scharnierpunt (A) en het

zwaartepunt (Z).
Z
Die afstand lzw verschilt naargelang onder welke
A
lzw 625 mm
Figuur 18: verandering horizontale afstand Fzw
hoek  de arm zich bevindt.

We kunnen met driehoeksmeetkunde die afstand als volgt beschrijven:

IZW = 625 mm . cos()

Met : lzw Pagina

: loodrechte afstand van Fzw tot het 15
scharnierpunt (A) [m]
 : hoek waaronder de arm zich bevindt [rad]
 7.3.2 Krachten van de opponent

Ook de battlebot van de tegenstander heeft een zwaartekracht en een traagheidskracht. Die gedragen zich
op dezelfde manier als de zwaartekracht en de traagheidskracht van de arm.

Wanneer we de opponent flippen, levert de arm een kracht op de opponent. Die kracht komt ook uit de
momentvergelijking en staat dus ook loodrecht op zijn afstand tot het scharnierpunt.

Vanuit de schets kunnen we berekenen wat de loodrechte afstand l o tussen het aangrijpingspunt van Fo en
het scharnierpunt is:

l O= √ (0,16 m)2 +¿ ¿

Ook de hoek β tussen Fo en de x-as kan daaruit berekend worden:

π 0,16 m
β= rad−Bgtan
2 1,55 m ( )
=1,468 rad=84,1 °

lzw = 625 mm . cos(  )

Met : lzw : horizontale afstand tussen het zwaartepunt en het scharnierpunt [m]
 : huidige hoek van de arm [rad]

De zwaartekracht op de opponent benaderen hangt af van het gewicht van de opponent volgens de
0,16m

lO
β

1,55m
Figuur 19: Schets plaatsing en hoek Fo

Fzwo = mo . g

Met : FZwo : zwaartekracht op de opponent [N]

g : gravitatieconstante [9,81N kg-1]
mo : massa van de opponent [kg]

volgende formule.
Ik kan onmogelijk het gewicht van iedere mogelijke opponent bepalen, maar in de design rules van
Battlebots wordt een maximumgewicht van 250 pond of 113,4 kg opgelegd. Het wordt sterk afgeraden een
battlebot echt zo zwaar te maken, aangezien een kleine verandering, reparatie of meetfout dan zou kunnen
leiden tot een diskwalificatie. Ik reken daarom verder met een gewicht van 100 kg voor de opponent:

Fzwo = mo . g = 100 kg . 9,81 N/kg = 981 N

Pagina 16
 7.3.3 Kracht van de cilinder

De zuiger levert een kracht op de opstelling zolang er een

drukverschil bestaat tussen de ruimtes aan beide zijden van de
zuiger. Als de druk hoger is in het bovenste deel van de cilinder duwt
de druk hem in elkaar en wordt er een trekkracht geleverd. De zuiger
beweegt dan naar beneden. Wanneer de druk hoger is in het
onderste deel van de cilinder duwt die de zuiger uit elkaar en wordt
er een duwkracht geleverd. De zuiger gaat dan omhoog.

Die kracht hangt af van het drukverschil binnen in de cilinder en van

de binnendoorsnede van de cilinder. Ze kan worden berekend met
de volgende formule:
Figuur 20: Voorstelling van een cilinder
tijdens trekkende en duwende positie

Fc = p . A

Met : Fc : kracht die de pneumatische zuiger kan leveren [N]

p : drukverschil binnen de cilinder [Pa]
A : binnendoorsnede van de cilinder [m²]

Wanneer er druk staat op het onderste deel van de cilinder en

de zuiger zich al op het bovenste dode punt bevindt, kan de
zuiger niet verder uit de cilinder. Dat wil zeggen dat de
cilinder geen kracht levert. Er kan door de zuiger wel een
reactiekracht geleverd worden.

Hetzelfde geldt wanneer er druk staat op het bovenste deel

van de cilinder en de zuiger zich op het laagste dode punt
bevindt.

Figuur 21: Voorstelling van een cilinder in

beide dode punten

Pagina 17
 7.3.4 Kracht vanuit de veer

De veer is een stempelveer die ingeduwd is. Dat betekent dat ze terug wil naar haar evenwichtspositie en
de arm dus steeds omhoog duwt. De kracht die de veer levert, kan worden berekend met de volgende
formule:

Die formule geldt alleen omdat stempelveren lineaire veren zijn.

Fv = k . y

Met : Fv : kracht die de veer levert [N]

k : veerconstante [N m-1]
x : het verschil in lengte tussen de veer in evenwicht en de huidige situatie [m]

Voor de veer neem ik een afstand van 70 cm tot aan het scharnierpunt. Als we de veer en al haar mogelijke
standen schetsen, krijgen we de volgende figuur.

0,7m
Figuur
Daaruit kunnen we 22: Schets indrukking
afleiden dat: veer

7.3.5 Reactiekrachten

Fv = k . 0,7m . [tan(γ) – tan()]

Met : Fv : kracht die de veer levert [N]

k : veerconstante [N m-1]
γ : hoek waaronder de arm de veer nog raakt, maar niet induwt [rad]
 : huidige hoek van de arm [rad]

Zowel het scharnierpunt als het punt waar de arm vastgeklemd wordt, kunnen een reactiekracht leveren
omdat de arm daar vastzit. Het scharnierpunt kan altijd een reactiekracht leveren. De klem doet dat
logischerwijs enkel wanneer de arm vastgeklemd zit. Wanneer de arm zich op de grond bevindt, kan ook de
grond een reactiekracht leveren.

Pagina 18
 7.4 De arm vrijgemaakt

Om iets met die waarden te berekenen, moet ik weten hoe de krachten op elkaar inspelen.
Dat is echter niet altijd hetzelfde. Daarom splits ik de volledige cyclus van de flipper op in vier fasen.

Op de volgende afbeelding zien we de arm wanneer die volledig klaar is om te flippen, maar er nog niet
mee bezig is. De zwaartekracht FZW van de arm werkt zoals altijd. De veer moet op dat moment
helemaal opgespannen zijn en levert dan een grote kracht F v naar boven. Ook de druk in de cilinder is al
zodanig gekeerd dat die een kracht F c naar boven levert. De opponent bevindt zich al op de flipper. Zijn
zwaartekracht FO werkt dus ook op de flipper. De opponent wordt echter nog niet versneld en levert dus
nog geen traagheidskracht.
Het scharnierpunt, de klemming en de grond kunnen reactiekrachten R s, Rk en Rn leveren. Aangezien alle
krachten evenwijdig zijn met de y-as zijn ook de reactiekrachten verticaal.

Figuur 23: De arm klaar om te flippen

Op de volgende figuur wordt afgebeeld wat er met de krachten gebeurt wanneer de klem lost.

De reactiekracht Rk van de klem verdwijnt. Dat zorgt ervoor dat er een resulterend moment is.
Dat betekent dat er een hoekversnelling plaatsvindt en we rekening moeten houden met de traagheid van
de opponent FO.

Om de flipper uit die positie omhoog te laten gaan, moet er een positief resulterend moment zijn. Dat
betekent dat de som van de momenten van krachten F v en Fc vanuit de veer en de cilinder groot genoeg
Figuur 24: Arm tijdens het flippen
moet zijn. We weten nog niet hoe groot die som zal moeten zijn.

Pagina 19
Eenmaal de arm volledig tot stilstand is gekomen, zoals op de volgende afbeelding, is er geen
traagheidsmoment meer. De veer bevindt zich dan in haar evenwichtspositie en oefent dus ook
geen kracht Fv meer uit. Zo blijven enkel de zwaartekracht en reactiekrachten R s en Fc in de scharnier en de
cilinder over.

De arm wordt vervolgens terug naar beneden gehaald. Dat wordt gedaan door de cilinder, die nu dus een
kracht Fc in de andere richting levert. Vanaf hetArm
Figuur 25: moment datflippen
net na het de arm iets naar beneden beweegt, levert de
veer opnieuw een kracht Fv naar boven. Aangezien de arm een hoekversnelling ondergaat, is er ook weer

een traagheidsmoment. Enkel de scharnier kan op dat moment een reactiekracht leveren.

Aan het begin van die beweging is de kracht F v vanuit de veer nog klein zoals op de figuur, maar naarmate
de arm lager komt, wordt die steeds
Figuur 26: Arm wanneer die terug naar beneden wordt gebracht
groter. Om de arm in beweging te
houden en volledig beneden te krijgen, moet er een resulterend negatief moment blijven. Ook dat vertelt
ons iets over de selectie van
de veer en de cilinder. Het moment geleverd door de cilinder moet groter blijven dan die van de veer.

Ik kan dus besluiten dat ik een veer en een cilinder moet selecteren die samen een voldoende groot
moment leveren. Hoe groot dat moet zijn, kan ik nog niet zeggen. Ook moet ik ervoor zorgen dat de cilinder
een groter moment levert dan het grootste moment dat de veer ooit levert.

Pagina 20
 7.5 Hoogte van een worp

Om te kunnen zeggen hoe groot het moment dat geleverd wordt door de veer en de cilinder moet zijn, heb
ik een maat nodig die aantoont hoe krachtig mijn flipper moet zijn. Op het internet vind ik geen informatie
over de kracht die een flipper zou moeten hebben. Wel kan ik inschattingen maken van hoe hoog ze de
opponenten in de lucht werpen.

Een flipper is het meest effectief wanneer je erin slaagt om je opponent ondersteboven te krijgen of in de
lucht te krijgen. Het is dus de bedoeling dat de arm een zodanige versnelling omhoog kan halen dat die in
staat is om een battlebot de lucht in te slingeren.

Toch is het harder omhoogduwen van de arm niet altijd een verbetering. Dat zou er namelijk voor kunnen
zorgen dat de arm zo veel kinetische energie heeft wanneer je je opponent mist dat je je eigen battlebot
een kleine sprong laat maken. Dat is vaak te zien bij Bronco. Het zet je in een zwakke positie omdat de
onderkant van je battlebot dan onbeschermd is.

Lucky lijkt dat beter te doen. Lucky’s worpen zijn vaak minder hoog dan die van Bronco, maar nog steeds
hoog genoeg om effectief te zijn. Ik ga proberen mijn flipper ongeveer even krachtig te maken als Lucky.

Figuur 27: Lucky

Het is natuurlijk niet mogelijk om informatie te vinden

over de krachten en of momenten in een bepaalde
battlebot. Wel weet ik dat Lucky een gewone battlebot
met een efficiënte aanval ongeveer 80 cm in de lucht
kan werpen. Dat valt onder andere te zien in de laatste
video uit de bronnenlijst onder deze pagina.

Figuur 28: Beta in de lucht geworpen door Lucky

https://www.youtube.com/watch?v=rUniyGVQxzQ (2:50)
https://www.youtube.com/watch?v=1xSzEpGYWBE
https://www.youtube.com/watch?v=rUniyGVQxzQ (3:95)
https://www.youtube.com/watch?v=aIvljqOaQJ0 (0:25)

Pagina 21
 7.6 Berekeningen

7.6.1 Hoogte van het zwaartepunt van de opponent na het flippen

In dit deel ga ik na hoe hoog het zwaartepunt van mijn opponent is aan het einde van het flippen, met
andere woorden aan het begin van de worp. Die hoogte valt gewoon af te leiden uit het ontwerp.

In mijn ontwerp blijft de arm niet eeuwig omhoog gaan, maar stopt hij plots. Op dat moment is het

lO
A G

de bedoeling dat de opponent verder vliegt door zijn eigen traagheid.

Ik kies om ervoor te zorgen dat dat gebeurt op het moment dat het uiteinde van de arm (G) op dezelfde
hoogte komt als het scharnierpunt (A). Dat doe ik omdat, zoals eerder besproken, de kracht op de
opponent loodrecht staat op de lijn tussen het scharnierpunt en het uiterste punt van de arm.

Dat betekent dat op het moment dat het uiteinde van de arm en het scharnierpunt op één lijn liggen, de
kracht op de opponent verticaal ligt, zoals te zien is op figuur 29. De versnelling is op dat punt dus ook
verticaal.

De hoogte van het scharnierpunt en dus ook van het uiteinde van de arm bedraagt op dat moment 16 cm.
In ideale omstandigheden zou ik willen dat mijn wapen zijn opponent tot 80 cm hoog kan flippen. Dat
betekent dat de opponent zo hoog mogelijk wordt geworpen. De opponent wordt het hoogst omhoog
geworpen wanneer het uiteinde van de arm hem dicht bij zijn zwaartepunt omhoog heft. Ik zal net iets
minder danFiguur 29: Kracht van de opponent op het einde van het flippen
16 cm nemen voor de hoogte van het zwaartepunt van de opponent aan het einde van de
worp. Hierna reken ik verder met 15 cm. Dat doe ik omdat het de bedoeling is om voor het zwaartepunt te
flippen.

Pagina 22
Figuur 30: Verschil tussen een minder effectieve worp (links) en een effectieve worp (rechts)

Pagina 23
 7.6.2 Hoek van de arm na de werking van de flipper

In dit deel bereken ik de hoek van de arm na het flippen, met andere woorden aan het begin van de worp.
Daarvoor heb ik enkel de afmetingen van de arm nodig.

Zoals eerder vermeld, stopt de flipper met bewegen op het moment dat het uiterste punt (G) van de arm
en het scharnierpunt (A) zich op dezelfde hoogte bevinden. Wanneer ik de tekening van de arm
vereenvoudig zoals in de volgende figuur, kan ik met de boogtangens de hoek berekenen waaronder de
arm zich bevindt na de werking ervan.

G’
la
ha
γ
A G

Figuur 31: Afmetingen arm

Daarbij is la de totale lengte van de arm en h a het hoogteverschil tussen het scharnierpunt en het uiteinde
van de arm wanneer de arm horizontaal ligt.

Met de afmetingen van de arm uit de figuur hieronder kan ik de volgende berekening maken:

ha 160 160
tan ( γ ) = = = =0,103
l a 1000+50+500 1550
γ =0,1029rad =5,89°

Pagina 24
 50
1050

100
700 900

340
50
A 1000 B C

250
500

Figuur 32: Afmetingen arm

Pagina 25
 7.6.3 Verticale snelheid van de opponent na de werking van de flipper

In dit deel bereken ik welke snelheid de opponent moet hebben aan het einde van het flippen. Ik gebruik
daarvoor de verticale snelheid van het zwaartepunt van de opponent als maatstaf. Die kan ik berekenen
met de formules van de verticale worp.

Als we het werpen van een opponent van naderbij bekijken in filmpjes
van Bronco, Lucky of andere flippers zien we dat het omhoogwerpen
van een opponent gaat zoals op de figuur hiernaast. De arm heft de
opponent op en geeft hem zo een bepaalde beweging. Die beweging
kunnen we opdelen in drie verschillende bewegingen:

- het zwaartepunt van de opponent beweegt verticaal omhoog;

- het zwaartepunt van de opponent beweegt horizontaal en
weg van de flipper;
- de opponent draait rond zijn eigen zwaartepunt in de draaizin
tegengesteld aan die van de flipper.

Volgens de eerste wet van Newton zal de opponent zijn snelheden in

die richtingen blijven behouden. De opponent zal dus nog steeds
omhoog en opzij vliegen en ondertussen ronddraaien.

Wel werken er nog steeds 2 krachten op de opponent terwijl die door

de lucht wordt geslingerd. De wrijvingskracht met de lucht is een van Figuur 33: werpen van de opponent
die krachten. Die kracht remt zowel de horizontale als de verticale
beweging en ook de rotatie af. Aangezien iedere opponent een andere
vorm heeft en het frontale oppervlak steeds verandert, zal ik de
luchtweerstand verwaarlozen.

De zwaartekracht is daarentegen wel van belang. De zwaartekracht geeft een versnelling die eerst de
verticale snelheid terugwerkt naar nul en daarna een neerwaartse snelheid veroorzaakt.
Als we enkel kijken naar de verticale beweging van de opponent vanaf het moment dat die niet meer
omhoog wordt versneld door de arm kunnen we dat beschouwen als een verticale worp. Bij een verticale
worp horen de volgende formules:

vy = vy0 - g . tw

Met : vy : verticale snelheid tijdens de worp in functie van de tijd [m s-1]

vy0 : verticale snelheid aan het begin van de worp [m s-1]
g : valversnelling [9,81m s-²]
tw : tijd sinds het begin van de worp [s]

h = h0 + vy0 . t - g . tw² . 0,5

Met : h : hoogte in functie van de tijd [m]

h0 : hoogte aan het begin van de worp [m]
vy0 : verticale snelheid aan het begin van de worp [m s-1]
g : valversnelling [9,81m s-2]
tw : tijd sinds het begin van de worp [s]

Pagina 26
Op het moment dat de opponent op zijn hoogste punt is, is v y gelijk aan 0.
We willen dat de hoogte dan 80 cm is.
De valversnelling is voor ieder voorwerp 9,81 m/s². Dat getal kan afwijken op andere locaties.
h0 is 15 cm, zoals eerder berekend.

Als ik al die gegevens invul in de formules van de vorige pagina krijgen we een stelsel van twee
vergelijkingen:

0 m/ s=v y 0−9,81m/ s ² . t w
{0,8 m=0,15 m+v y 0 .t w −9,81m/ s ² . t w ² . 0,5

Het is een stelsel met twee vergelijkingen en twee onbekenden.

vy0 naar rechts brengen.

0,15m naar rechts brengen.

v y 0=9,81m/ s ² . t w
{0,65 m=v y0 . t w −9,81 m/ s ² . t w ² . 0,5

vy0 invullen.

v y 0=9,81 m/s ² . t w
{0,65 m=9,81 m/s ². t w2 −9,81 m/s ² . t w ² . 0,5

t² afzonderen.

v y 0=9,81 m/ s ² . t w

{ 0,65 m
=t ²
0,5 . 9,81 m/s ² w

Uitwerken.
(t > 0).

v y 0=3,571 m/s
{ t w =0,364 s

Figuur 34: Grafiek verticale worp

Infoboek theoretische mechanica 3de graad M. Lemmens

Pagina 27
 7.6.4 Tijd en versnelling tijdens het flippen

In dit deel bereken ik de verticale versnelling van het zwaartepunt van de opponent tijdens het flippen.
Daarnaast bereken ik ook hoe lang het flippen zou duren. Dat doe ik door de formules van een EVRB toe te
passen. Om dat te kunnen doen, maak ik eerst de volgende vereenvoudiging.

Ik heb al gezien dat de verticale snelheid van de opponent na de werking van de flipper 3,571 m/s moet
zijn. Die snelheid komt van de versnelling tijdens het flippen. De versnelling tijdens het flippen wordt
veroorzaakt door de kracht FO die de arm levert op de opponent.

Zoals ik al gezegd heb, blijft die kracht FO niet dezelfde richting behouden. Ze komt steeds verticaler te
liggen. Dat zorgt ervoor dat wanneer we enkel de verticale component van de kracht F O bekijken die steeds
groter wordt.

A
β1

β2

A
Figuur 35: Draaiing van de kracht op de opponent

FOy = FO . sin(β)

Met : FOy : verticale component van de kracht op de opponent [Nm]

FO : de kracht op de opponent [N]
β : hoek tussen FO en de x-as [rad]

We kunnen de verticale component van eender welke kracht altijd beschrijven met de volgende formule:

Zoals eerder vermeld, neemt de kracht die de veer op de arm levert af naarmate het flippen vordert. Dat
betekent dat het totaalmoment afneemt en zo dus ook de kracht die de arm levert op de opponent.
Ik ga er in mijn verdere berekeningen van uit dat die twee fenomenen elkaar opheffen en dat de verticale
component van FO daardoor een constante is. Realistisch gezien zou dat mogelijk zijn aangezien beiden
afnemen volgens een sinusfunctie. Het is echter niet mogelijk dat de verticale kracht van de arm op de
opponent een constante is omdat ook de loodrechte afstand tussen het zwaartepunt van de arm en het
scharnierpunt een veranderlijke is.

Pagina 28
Als de verticale kracht op de opponent een constante is dan is ook de versnelling van de opponent een
constante. Dat betekent dat, analoog aan wat ik heb gedaan om de verticale snelheid na het flippen te
berekenen, ik hier weer de volgende formules kan gebruiken. Deze keer gebruik ik de formules om de
versnelling tijdens het flippen te berekenen:

h0 = a . tf² . 0,5
vy0 = a . tf
Met: h0 : hoogte aan het begin van de worp [m]
Met : avy0 :: verticale
verticale snelheid aan het begin van de worp
versnelling [m/s]
[m/s²]
taf :: verticale versnelling
hoeveelheid tijd die nodig is om te flippen [m/s²]
[s]
tf : hoeveelheid tijd die nodig is om te flippen [s]

Wat opvalt in die twee formules is dat er geen componenten meer zijn die afhangen van hoogtes en
snelheden die de opponent al had voor het flippen. Dat komt omdat de opponent daarvoor nog stilstond
op de grond en zijn verticale snelheid dus nul was. Wel moet het zwaartepunt een hoogte hebben gehad,
aangezien het zwaartepunt, afhankelijk van hoe de massa verdeeld is, ergens in het midden ligt. Die hoogte
valt in veel gevallen echter te verwaarlozen. Een battlebot wordt vaak gebouwd met een laag zwaartepunt
om zo stabieler te zijn.

Figuur 36: Mecha Rempage en Son Of Whyachi, 2 battlebots die hun zwaartepunt laag houden

Pagina 29
Als we de twee formules van de vorige pagina in een stelsel zetten, heeft dat stelsel van twee vergelijkingen
ook twee onbekenden en is het dus oplosbaar:

v y 0=a. t f
{
h0=a .t f ² . 0,5

Ik vul hier de gekende waarden in.

3,571 m/s=a . t f
{0,15 m=a . t f ² .0,5

Ik zet a in de eerste formule opzij om het zo in de tweede formule in te vullen.

3,571 m/s

{0,15 m=
tf
=a
3,571 m/s
tf
. t f ² . 0,5

De tweede formule kan nu vereenvoudigd worden.

3,571 m/s

{ tf
=a
0,15 m=3,571 m/ s . t f .0,5

Ik los nu alles op.

a=42,5068 m/s ²
{ t f =0,084 s

In deze berekening ben ik dus uitgegaan van een verticale translatie. Ik heb alle verticale componenten
verwaarloosd. Dat deed ik omdat het zo makkelijker was om de hoogte van het zwaartepunt te
vereenvoudigen van 16 cm naar 15 cm.

Ik had de berekening ook kunnen doen aan de hand van de formules van een eenparig versnellende
cirkelvormige beweging. Dat geeft een uitkomst die slechts zeer weinig verschilt van mijn originele
uitkomst.

Pagina 30
 7.6.5 Kracht vanuit de arm op de opponent

Nu ik weet hoe hard de opponent moet versnellen, kan ik berekenen hoeveel kracht daarvoor nodig is.

De verticale kracht die nodig is om de opponent deze verticale versnelling te geven kan worden beschreven
met de volgende formule:

Foy - FzxO= mo . a

Met : Foy : de verticale kracht op de opponent [N]

FzxO : de zwaartekracht op de opponent [N]
a : verticale versnelling [m s-2]
mo : de massa van de opponent [kg]

Fzwo

G
Fn

FOY

Figuur 37: Normaalkracht op de opponent aan het begin van het flippen

Pagina 31
In deze formule gebruik ik het verschil tussen de verticale kracht van de arm op de opponent en de
zwaartekracht van de opponent als som van alle krachten in de y-richting. Er is echter nog een derde kracht
die zal werken volgens de y-richting. Zolang we de opponent niet exact op het zwaartepunt heffen, is er ook
een normaalkracht.

Die normaalkracht zal bij een efficiënte worp echter vrij klein zijn. Dat komt omdat bij een efficiënte worp
het uiteinde van de arm (G) dicht bij het zwaartepunt komt en het grootste deel van het gewicht van de
opponent rond de arm zal werken.

Deze vereenvoudiging is vooral waar aan het begin van het flippen. Aan het einde van het flippen is de
opponent al verder gedraaid zodat het zwaartepunt verder van de arm ligt en voor een grotere
normaalkracht zorgt.

Fzwo

A FOY

Fn

Figuur 38: Normaalkracht op de opponent later tijdens het flippen

Pagina 32
Als ik FOY dan bereken krijg ik de volgende uitkomst:

Foy = mo . a + FzxO

Foy = 100 kg . 42,5068 m/ s ² + 981 N

Foy = 5231,68 N

7.6.6 Totale kracht op de opponent

Wanneer de arm net begint met flippen, staat de totale kracht F O van de arm op de opponent onder een
hoek β van 1,468 rad . Met die hoek kan ik nu de kracht FO van de arm op de opponent op dat moment
berekenen:

F Oy 5231,68 N
F O= = =5259,444 N
sin ( β ) sin ⁡(1.468 rad)

Pagina 33
 7.6.7 Totaalmoment op de arm

In dit deel stel ik de momentvergelijking op van de arm rond het scharnierpunt. Ik kan het moment nog niet
berekenen, maar ik kan de vergelijking later nog wel gebruiken.

De kracht van de arm op de opponent zal geen constante zijn. Dat komt omdat ze afhangt van het
totaalmoment van alle krachten op de arm. Het moment van een kracht kan worden beschreven aan de
hand van de volgende formule:

M=F.l

Met : M : moment van een kracht rond een punt [Nm]

F : de kracht [N]
l : loodrechte afstand tussen de kracht en het punt [m]

Welke krachten er werken tijdens het flippen hebben we al eerder gezien. Dat zijn de reactiekracht in de
scharnier RS, de zwaartekracht van de arm FZW, de kracht van de veer Fv op de arm en de kracht FC van de
cilinder op de arm.

De reactiekracht in het scharnierpunt heeft geen invloed op het moment rond het scharnierpunt aangezien
de loodrechte afstand nul zou zijn. Het totaalmoment rond het scharnierpunt A wordt dus:

Figuur 39: De krachten op de arm tijdens het flippen

De groottes van de krachten en afstanden hebben we al eerder besproken. Sommigen daarvan hingen nog
A
af van bepaalde factoren. Daarmee kan ik de volgende formule opstellen:

M = Fzw . lzw - Fv . lv - FC .lC + FO . lO

Met: M : totaalmoment rond het scharnierpunt [Nm]

Fzw : de kracht [N]
l : loodrechte afstand tussen de kracht en het punt [m]

M = Fzw . lzw . cos() - k . 0,7 m . [tan(γ) – tan()] . lv - p . A . lC + FO . lO

In deze formule zijn alle grootheden bepaald of berekend behalve het totaalmoment, de kracht vanuit de
veer en de kracht vanuit de cilinder. Ik weet dus dat ik nu enkel nog het totaalmoment M moet benaderen.
Daarna kan ik een veer en een cilinder selecteren.

Pagina 34
 7.6.8 Hoekversnelling van de arm

In dit deel bespreek ik de hoekversnelling en het massatraagheidsmoment van de arm. Ik maak van daaruit
een vereenvoudiging om het totaalmoment gelijk te kunnen stellen aan 0.

Tijdens het flippen zal de arm van een stilstaande positie naar een snelle beweging gaan. Dat betekent dat
er een hoekversnelling plaatsvindt. Een hoekversnelling valt te beschrijven met de volgende formule:

ω = ω0 +α. t

Met: ω : hoeksnelheid aan het einde van het flippen [rad s-1]
ω0 : hoeksnelheid aan het begin van het flippen [rad s-1]
α : hoekversnelling [rad s-2]
t : tijd [s]

In het geval van de flipper is de beginsnelheid gelijk aan 0 rad/s. We kunnen de formule dus
vereenvoudigen tot:

ω = α. t

Om een voorwerp een hoekversnelling te geven en dus te laten roteren, moet er een moment werken op
dat voorwerp. Hoe groot de hoekversnelling dan zal zijn, hangt af van het massatraagheidsmoment.

Het massatraagheidsmoment is een maat voor de hoeveelheid weerstand die een voorwerp heeft op
hoekversnellingen, zoals de massa een maat is voor de hoeveelheid weerstand die een voorwerp heeft op
gewone versnellingen.

M=α.J

Met: M : moment rond een as [Nm]

α : hoekversnelling rond die as [rad/s²]
J : massatraagheidsmoment [kg m²]

Dat betekent dat als ik het massatraagheidsmoment van de arm verwaarloos, het totaalmoment ook gelijk
moet zijn aan 0.

M=α.0=0

Pagina 35
 7.6.9 Moment geleverd door de veer en de cilinder

Wanneer ik de momentvergelijking nu opnieuw invul, kan ik het moment berekenen dat geleverd moet
worden door de veer en de cilinder samen.

De momentvergelijking zag er eerst als volgt uit:

M = Fzw . 625 mm . cos() - k . 0,7 m . [tan(γ) – tan()] . lv - p . A . lC + FO . lO

Ik kan die, zoals eerder vermeld, gelijkstellen aan 0.

0 = Fzw . 625 mm . cos() - k . 0,7 m . [tan(γ) – tan()] . lv - p . A . lC + FO . lO

 staat voor de hoek waaronder de arm staat. Zoals al eerder vermeld, is de vereenvoudiging die ik heb
gebruikt voor het berekenen van F OY en zo dus ook FO beter van toepassing aan het begin van het flippen.
Aan het begin van het flippen ligt de arm nog op de grond en staat hij evenwijdig met de grond.  is dus 0.

0 = Fzw . 625 mm - k . 0,7 m . [tan(γ)] . lv - p . A . lC + FO . lO

Ik vorm die vergelijking om:

- k . 0,7 m . [tan(γ)] . lv + p . A . lC = Fzw . 625 mm + FO . lO

Ik vul de gekende waarden in:

k . 0,7 m . tan(0,1029 rad ) . 0,7 m + p . A-1 . 0,9 m = 217,1934 N . 0,625 m + 5259,444 N . 1,558 m

Nu reken ik alles uit:

0,0506 m² k + 0,9 m p . A = 8329,959 Nm

Ofwel:

0,7 m . Fv + 0,9 m Fc = 8329,959 Nm

Pagina 36
 7.7 Benodigde veer

Ik gebruik de veer om de cilinder zo veel mogelijk arbeid te besparen. Door ook de veer de arm omhoog te
laten duwen tijdens het flippen moet de cilinder minder moment leveren en heb ik dus niet zo’n sterke
cilinder nodig. Hoe meer kracht de veer uitvoert op de arm tijdens het flippen, hoe beter in dat opzicht.
Maar ik kan ook geen al te straffe veer nemen. Als ik een veer kies die te straf is, is de cilinder onvoldoende
krachtig om de arm terug naar beneden te brengen en zo de veer op te spannen.

De juiste veer moet dus, wanneer ze volledig is ingedrukt, een moment rond het scharnierpunt geven dat
net iets kleiner is dan de helft van het moment dat de veer en de cilinder samen moeten leveren. Op die
manier levert de cilinder nog steeds iets meer moment, maar moet de cilinder zo weinig mogelijk moment
leveren om de opponent hoog genoeg de lucht in te krijgen.

0,7m . Fv + 0,9 m Fc = 8329,959 Nm

0,7 m . Fv < 0,9 m . Fc

Ik moet dus zoeken naar een veer waarvoor geldt:

0,7 m . Fv = 0,7 m . k . y = 0,7 m . 0,7 m . tan(γ) < 8330 Nm/2

0,7 m . k . 0,7 m . tan(0,1029 rad ) < 4165 Nm

k < 82300 N/m = 82,3 N/mm

Dat zal een veer zijn met een relatief grote veerconstante. Op zich is dat geen groot probleem. Er zijn
meerdere bestaande veren die dat kunnen leveren. Wel doen er zich problemen voor wanneer ik kijk hoe
ver die veren ingedrukt kunnen worden. Een stempelveer kan niet oneindig ver ingeduwd worden. Ik moet
dus een veer zoeken die niet volledig ingeduwd wordt. Dat betekent dat de maximale kracht van die
stempelveer groot genoeg moet zijn.

0,7m . Fv< 4165 Nm

Fv < 5950 N

Het vinden van een veer met die karakteristieken is moeilijk, maar het is mogelijk om twee veren naast
elkaar te zetten. Dat zorgt ervoor dat de veerconstante maar half zo groot moet zijn. Omdat de kracht op
de veren dan verdeeld wordt over de twee veren, moet ook die maar half zo groot zijn.

Ik gebruik twee keer de veer met het nummer R204-624 van Amatec. De specificaties daarvan zijn terug te
vinden op de volgende figuur.

Figuur 40: Specificaties veren

Pagina 37
 7.8 Benodigde cilinder

In tegenstelling tot de veer die net iets minder dan de helft van het te leveren moment moet leveren, moet
de cilinder net iets meer dan de helft ervan leveren. Zo blijft (zoals in het vorige deel vermeld) de cilinder
sterk genoeg om de veer ook weer omlaag te kunnen laten bewegen.

0,7 m . Fv + 0,9 m Fc = 8330 Nm

0,7 m . Fv < 0,9 m . Fc

Dus :

0,9 m . Fc > 8330 Nm /2

Fc > 4115 N

p . A > 4115 N

Volgens de regels van Battlebots is het toegestaan om een druk te gebruiken tot 400 psi, wat overeenkomt
met iets meer dan 27,5 bar. Het zou dus ideaal zijn om te werken met 25 bar.

A > 4115 N / 2 500 000 Nm-2

A > 1,650.10-3 m² = 1650 mm²

Aangezien de doorsnede van een pneumatische cilinder meestal een cirkel is, geldt voor deze oppervlakte
de volgende formule:

A = d² . π . 0,25

Met: A : oppervlakte van de cirkel [mm²]

d : diameter van de cirkel [mm²]

Dat betekent dat voor de diameter van de cilinder het volgende geldt:

4A 4,1646 mm ²
d=
√ √π
>
π
d > 45,79 mm

Een cilinder met die diameter is wel te vinden. Ik ga daarvoor een cilinder van Pneuvano gebruiken.
De cilinder die ik nodig heb, heeft de code K 200 050 0100.

Daarbij staan de K en de 200 voor het feit dat het een gewone dubbelwerkende cilinder is met een uiteinde
dat behandeld is tegen plotse schokken.
050 geeft de diameter weer in mm.
0100 geeft de lengte van de cilinder weer in mm.

Pagina 38
 7.9 Bespreking

Veel van de waarden in de berekening zijn vrij extreem. Zo duurt het flippen maar 0,084 seconden, wat een
enorm korte tijd is. Omdat die tijd zo kort is, is ook de kracht op de opponent groot. Dat zorgt er uiteindelijk
voor dat ik een grote cilinder en straffe veren moet gebruiken. Dat is niet onhaalbaar, maar het is ook niet
ideaal. Het betekent dat de cilinder en de veer zwaarder zullen zijn. Zo hou ik minder van de maximum
toegelaten massa over voor andere delen van de battlebot, het wapen niet meegerekend.

Ik denk dat dat beter was gegaan als de arm niet zo snel zou stoppen met flippen. Als ik langer zou
doorgaan met flippen, zou er meer afstand zijn waarover de opponent kan versnellen. Dat zou betekenen
dat de arm niet zo plots zou moeten versnellen en dat er dus minder moment nodig zou zijn.

7.10 Samenwerking veer en cilinder

Toen ik mijn ontwerp aan meneer Luyckx toonde, had hij nog een interessante opmerking.
Volgens meneer Luyckx is het mogelijk dat ofwel de veer ofwel de cilinder niet even snel omhoog kan gaan
als de arm. Als dat zo is, zou dat onderdeel de arm afremmen in plaats van het extra te versnellen.

Dat is wel een punt waar ik op moet letten. Ik moet ervoor zorgen dat er snel genoeg lucht in de cilinder
binnen kan. Als de lucht niet even snel binnen kan als dat de cilinder uitzet, is er geen overdruk meer
binnen de cilinder. Die zou dan geen kracht meer leveren.

De veer en de cilinder hebben ook allebei onderdelen die omhoog moeten bewegen. Die beweging omhoog
gebeurt met een plotse versnelling. Er zijn dus ook traagheidskrachten in de veer en de cilinder waar ik
geen rekening mee heb gehouden. Ik verwacht echter niet dat die een groot verschil gaan maken. Dat
kleine verschil zou echter nog minder zijn, mocht ik, zoals in het vorige deel gezegd, langer en trager
versnellen.

Pagina 39
8 Pneumatiek

Pneumatiek is het gebruiken van perslucht, N 2 of C02 onder druk voor allerhande toepassingen. Ik heb een
gas nodig voor de cilinder die de arm omhoog en omlaag laat bewegen. Om dat te laten werken, heb ik ook
nog andere onderdelen nodig.

Ik kies voor perslucht, aangezien ik een duikfles wil gebruiken als drukvat. Die zijn goedkoper om te laten
vullen in de handel dan drukvaten voor N 2 of C02.

8.1 Samengeperste lucht

Perslucht is niets meer dan lucht onder druk. De hoeveelheid druk in een gas geeft weer hoeveel en hoe
hard de moleculen van dat gas tegen de wanden van het drukvat botsen. Indien veel moleculen met veel
energie tegen de wanden botsen, spreken we van hoge druk. Indien weinig moleculen met weinig energie
tegen de wanden botsen, spreken we van lage druk. Die druk wordt uitgedrukt in Pa of bar
(1 bar = 100 000 Pa).

De druk van een bepaalde hoeveelheid gas kan worden berekend met de volgende formule:

p.V=n.R.T

Met: p : druk in het gas [Pa]

V : volume van het gas [m³]
n : stofhoeveelheid [mol]
T : temperatuur [K]
R : algemene gasconstante [8,314J mol-1 K-1]

Ook de gewone lucht overal rondom ons staat onder druk. Die druk noemen we de atmosferische druk. Als
we van de druk van een hoeveelheid gas spreken, bedoelen we doorgaans de onder- of overdruk van dat
gas ten opzichte van de atmosferische druk. De onder- of overdruk van een hoeveelheid gas is dus het
verschil tussen de druk van dat gas en de atmosferische druk.

De atmosferische druk is 1,013 bar of 101 300 Pa.

Gas dat onder druk staat, oefent een constante kracht uit op alle wanden errond. Die kracht hangt niet
enkel af van de druk van het gas, maar ook van de oppervlakte van de wand.

Het is die kracht die we gebruiken om de arm te doen bewegen.

F=p.A

Met: F : kracht die het gas levert [N]

p : druk waaronder het gas staat [Pa]
A : oppervlakte van de wand [m²]

Pagina 40
http://www.pneumatica.be/cursus/pneumatica0123.pdf
http://www.pneumatica.be/

Pagina 41
 8.2 Pneumatische schakeling

De dubbelwerkende pneumatische cilinder Dubbelwerkende cilinder

wordt bediend met een kruisschakelaar. Aan
die schakelaar bevinden zich vier klemmen.

Klem 1 is verbonden met een overdruk van 25

bar. Pneumatische kruisschakelaar
Klem 3 is verbonden met de buitenwereld.
Klem 2 en 4 zijn elk verbonden met een van de
twee aansluitingen van de cilinder.

De schakelaar wordt bediend door een

elektrische kring waarop ik hier niet verder zal
ingaan.

Figuur 41: Pneumatische schakeling

Wanneer de schakelaar geschakeld staat zoals op de figuur zijn de klemmen 1 en 2 en de klemmen 3 en 4

met elkaar verbonden. Dat betekent dat klem 2 onder een druk van 25 bar staat en klem 4 onder de
atmosferische druk staat. Dat zorgt voor een kracht op de piston, zodat die in de cilinder wil.

Wanneer we de schakelaar een elektrisch signaal geven, veranderen de verbindingen binnenin de

schakelaar. Klemmen 4 en 1 en klemmen 2 en 3 worden dan verbonden. Klem 4 heeft nu dus een overdruk
ten opzichte van klem 2 en de piston wordt uit de cilinder geduwd.

8.3 Overdruk

Op klem 1 staat een overdruk van 25 bar. Die 25 bar zou ik gewoon kunnen halen van een grote druktank,
maar dan zou die druk snel afbouwen. Na een paar keer flippen zou de cilinder niet meer genoeg kracht
kunnen leveren om de opponent in de lucht te krijgen of om de arm terug naar beneden te krijgen.

Daarom gebruik ik een drukvat met een overdruk die veel groter is dan 25 bar en een drukregulator. De
maximale druk die ik van het reglement daarvoor mag gebruiken is net iets meer dan 200 bar.

Origineel had ik gedacht dat het moeilijk zou zijn om een drukreservoir te vinden dat die
hoge druk aan kan, stevig is en best ook niet te zwaar is. Dat bleek echter verrassend
makkelijk. Gewone duikflessen voldoen aan al die criteria. Ze kunnen vaak een druk aan van
300 bar, hebben een groot volume (ongeveer 12 liter), zijn makkelijk aan te sluiten op
standaardaansluitingen en zijn redelijk licht en stevig.

Je kan die flessen aan vulautomaten laten vullen met perslucht. Die zijn meestal enkel te
vinden op plaatsen waar ook effectief vaak gedoken wordt. De flessen worden dan gevuld
met 21 % zuurstof en 79 % stikstof. Dat kost slechts € 5.

Ik kies voor de kortfles met 12 liter van 232 bar van Lucasdivestore. Die is, omdat ze korter
en breder is, makkelijker in de battlebot te verwerken. Daarnaast zorgt de vorm ervoor dat
de duikfles voor hetzelfde volume minder oppervlakte nodig heeft. Er is dus minder gewicht
aan staal.
Figuur 42: De duikfles
van Lucasdivestore

Pagina 42
9 Mobiliteit van de battlebot
1.1 Alternatieve methoden

Een battlebot moet mobiel zijn. Als de battlebot te lang op een plaats blijft staan of geen gecontroleerde
manier meer heeft om zich te verplaatsen, verliest hij het spel met een knock-out. Een battlebot verplaatst
zich in bijna alle gevallen met behulp van wielen. Toch zijn wielen niet de enige optie.

Het is bijvoorbeeld mogelijk om een robot te maken die

rondloopt op benen. Robots die kunnen lopen hebben een
voordeel in moeilijker terrein met veel hoogteverschillen,
puin ... De arena van Battlebots is volledig vlak dus daar
hebben benen jammer genoeg geen voordeel. Ook betekent
het gebruik van benen vaak ook een verhoging van het
zwaartepunt. Voorwerpen met een hoger zwaartepunt
kantelen makkelijker om en geraken moeilijk terug recht. Het
gebruiken van benen is dus geen goed idee voor een battlebot. Figuur 43: Mechadon, de enige Battlebots-deelnemer
met benen

Het is toegestaan om rupsbanden te gebruiken zoals die van

tanks. Die hebben meer grip op de grond. Dat betekent dat ze
moeilijker rond te duwen zijn in de arena en harder kunnen
versnellen zonder al te veel te slippen. Wel kunnen ze niet
makkelijk draaien. Dat zorgt ervoor dat een opponent makkelijk
rond je heen kan rijden en je kan raken op je zwakste plek. Het
geeft ook problemen met mijn wapen, de flipper. De flipper kan
enkel werken als het uiteinde van de arm onder de opponent zit.
De opponent probeert dat natuurlijk te vermijden. Als ik dan niet Figuur 44: Think Tank, een battlebot met
rupsbanden
snel kan draaien, maak ik het de opponent heel makkelijk om mij
te ontwijken.

Een robot met rupsbanden draait traag omdat er veel rupsband gewoon over de grond sleept bij het
draaien. Dat kan worden geminimaliseerd door de rupsbanden kort te houden en ver uit elkaar te plaatsen.
Dat zou betekenen dat je een korte brede battlebot moet maken. De arm van mijn flipper is al vrij lang dus
dat is ook geen mogelijkheid voor mij.

Sinds het laatste seizoen zijn drones ook toegestaan. Zij moeten wel voldoen aan strengere regels rond het
gewicht. Naar mijn mening zijn de drones nooit in staat geweest een noemenswaardige bijdrage te leveren
in een gevecht.

Ook robots die bewegen als een hovercraft of slang zijn al uitgeprobeerd. Beide systemen hebben extra
complicaties en bereiken niet het niveau van een battlebot op wielen.

Wielen zijn wel ideaal in een arena. Ze werken simpel. Ze laten heel uiteenlopende ontwerpen toe en een
battlebot met wielen kan gemakkelijk draaien.

Ik zal mijn battlebot dus aan de hand van wielen laten bewegen.

https://www.riobotz.com/riobotz-combot-tutorial
https://battlebots.fandom.com/wiki/Think_Tank
https://battlebots.fandom.com/wiki/Mechadon
https://www.youtube.com/watch?v=xc-m-NFoYGQ

Pagina 43
 9.1 Plaatsing

Een battlebot neemt zijn bochten normaal niet zoals een auto dat doet met akkermansturing. Een battlebot
draait zoals een tank of een robotstofzuiger. Die manier van sturen laat het toe om ter plekke rond te
draaien, iets wat in een gevecht vaak handig kan zijn.

In mijn ontwerp gebruik ik 2 aangedreven wielen W L en WR. Die wielen

worden elk door een eigen motor aangedreven. Naast die 2 wielen steunt BLA BRA
mijn robot ook op 4 Ball transfer units B LA, BLV, BRA en BRV. Die Ball transfer
units zijn punten waarop de battlebot kan steunen, die in elke richting
kunnen rollen en die geen wrijving hebben met de grond.

WL WR

BLV BRV

Figuur 45: Plaatsing wielen en ball transfer units

Figuur 46: Ball transfer units

Door 6 steunpunten te nemen, is de steun van mijn battlebot overgedefinieerd. Het is met andere woorden
niet te berekenen hoeveel normaalkracht er op welk onderdeel zal staan. In de realiteit betekent dat, dat er
een kans is dat de battlebot niet steunt op de wielen of maar op een van de 2 wielen. Als dat zo zou zijn,
zou er geen normaalkracht zijn tussen de wielen en de grond.

De wrijving tussen 2 objecten kan men berekenen met de volgende formule:

Dat betekent met andere woorden dat wanneer er geen normaalkracht werkt tussen de wielen en de

Fw = fw . F

Met : Fw : maximale wrijvingskracht [N]

fw : de wrijvingsfactor [\]
F : de kracht die die twee voorwerpen tegen elkaar duwt [N]

grond, er geen wrijving werkt tussen de wielen en de grond. De wielen zouden gewoon doorslippen en de
battlebot zal niet meer kunnen rijden.

Om dat te voorkomen worden de Ball transfer units zo geplaatst dat hun onderste punt zich een halve
millimeter hoger bevindt dan dat van de wielen. Op die manier steunt de battlebot steeds maar op twee
wielen en 2 units. Het systeem is dan nog steeds overgedefineerd, maar aangezien de wielen het dichtst bij
het zwaartepunt van de battlebot zitten, krijgen zij de meeste normaalkracht. Die normaalkracht zorgt voor
grip op de grond en voorkomt zo dat er geslipt wordt.

https://www.riobotz.com/riobotz-combot-tutorial
https://en.wikipedia.org/wiki/Friction
https://en.wikipedia.org/wiki/Ball_transfer_unit

Pagina 44
 9.2 Sturen

Omdat de 2 wielen elk een eigen gelijkstroommotor hebben, kan ik voor beide wielen apart de snelheid en
de draairichting bepalen. Daarmee kan ik bepalen hoe mijn battlebot beweegt. De battlebot beweegt
afhankelijk van hoe welk wiel beweegt, zoals aangegeven in de volgende tabel:

Linkerwiel Rechterwiel Beweging

Vooruit Vooruit Rijdt vooruit
Vooruit Staat stil Bocht naar rechts
Vooruit Achteruit Draait om eigen as naar rechts
Staat stil Vooruit Bocht naar links
Staat stil Staat stil Staat stil
Staat stil Achteruit Achterwaartse bocht naar rechts
Achteruit Vooruit Draait om eigen as naar links
Achteruit Staat stil Achterwaartse bocht naar links
Achteruit Achteruit Rijdt achteruit

Bocht naar rechts Draait om eigen as naar rechts Achterwaartse bocht naar rechts

Figuur 48: loodaccu

9.3 Accu Figuur 47: Verschillende manieren om te draaien

Aangezien ik wil werken met DC-motoren heb ik ook een DC-bron nodig om die te voeden. Dat gaat het
makkelijkst met een accu. Een gewone niet-oplaadbare batterij zou immers te duur zijn om telkens te
vervangen.

Ik kies daarom voor een loodaccu. Die zijn wel redelijk zwaar in vergelijking met met andere accu’s, maar
hebben het voordeel dat ze tegen een stootje kunnen. Een loodaccu kan worden beschadigd, maar zolang
hij niet lek is, blijft hij werken. Hij zal misschien niet helemaal even goed werken, maar het is geen ramp als
er een bluts ontstaat.

Pagina 45
10 Gewichten

Het maximum toegelaten gewicht in Battlebots is 113 kg. Toch zou het niet slim zijn om mijn battlebot
exact zo zwaar te maken. Als mijn battlebot exact 113 kg zou wegen, zou dat het moeilijk maken om er later
nog aan te verbeteren. Ik neem daarom 110 kg als absoluut maximumgewicht.

De arm: 22,14 kg
Het gewicht van de arm heb ik door Inventor laten berekenen. Het
gewicht bedraagt 22,14 kg. Dat is al een redelijk groot aandeel van
het volledige gewicht. Het gewicht is zo groot omdat de arm zeker
voldoende stevig moet zijn. Indien de arm buigt, wordt de
versnelling tijdens de worp immers minder. Dat zou betekenen dat
we niet even hoog kunnen werpen. Ik heb geprobeerd het gewicht
van de arm te beperken door de vorm ervan te laten inspireren
door I-liggers. Op die manier kan ik materiaal besparen zonder dat
mijn arm veel slechter tegen buiging kan. Ook koos ik als materiaal
voor aluminium omdat dat stevig en licht is. Figuur 49: I-ligger

De cilinder: 4,97 kg
Het gewicht van de cilinder was makkelijk terug te vinden in de datasheet. De cilinder weegt wel heel wat
meer dan ik had verwacht.

De veer: 0,30 kg
Het gewicht van de veer was niet terug te vinden in de datasheet of op de website. Een medewerker van
Amatec heeft me dat telefonisch kunnen vertellen.

Duikfles: 17,5 kg
De duikfles van Lucasdivestore heeft een gewicht van 17,5 kg volgens een van hun medewerkers. Het is
belangrijk om te vermelden dat dat het gewicht is inclusief de kraan die op de fles zit en de lucht die erin
zit. De kraan zal waarschijnlijk ook op de fles staan wanneer ze in de battlebot zit, maar de lucht verlaat de
fles elke keer wanneer ik de mijn opponent probeer te flippen. Als de fles volledig leeg is (terug op
atmosferische druk) zou ze nog 15,5 kg wegen.

Van de andere onderdelen kan ik nog niet exact zeggen hoeveel ze zullen wegen. Er is nog 68 kg te verdelen
voor ik aan het absolute maximumgewicht zit. Meer is welkom, maar ik verwacht dat het haalbaar is.

Verder is het helaas nog niet mogelijk exacte massa’s te geven. Mijn battlebot is nog niet volledig
ontworpen. Ik weet in grote lijnen wel waar ik naartoe wil, maar weet nog niet welke componenten ik exact
zou gebruiken. Ik kan dus ook geen exacte waarden geven voor de massa’s van die componenten.

Wielen
Ik zou de wielen maken uit plastic met een rubberen laag
errond. Dat maakt de wielen licht, voldoende stevig en zorgt
ervoor dat ze voldoende grip hebben. Daarnaast betekent het
dat de wielen relatief licht zullen zijn.

Ook wielen uit een sterk plastic of een licht metaal met een
rubberen band zouden hiervoor werken. Die wielen zijn ook
relatief licht en hebben voldoende grip.

Figuur 50: Yeti, een battlebot met metalen wielen en

rubberen banden
Motoren
Ik ben niet van plan veel gewicht te besparen op de motoren die de wielen aandrijven. Die moeten namelijk
stevig zijn indien je het spel niet wilt verliezen omdat je battlebot stilvalt. Daarnaast moeten ze meteen van
richting kunnen veranderen om manoeuvres te kunnen doen.
Pagina 46
Accu’s
Ik was van plan om loodaccu’s te gebruiken als energiebron. Die zijn echter
redelijk zwaar. Ik heb ze gekozen omdat ze stevig zijn. Een loodaccu kan
relatief goed tegen schokken.

Pneumatische schakeling
De pneumatische schakeling bestaat niet uit zware onderdelen.

Pantser Figuur 51: Een loodaccu

Ik hoop hierna nog zoveel mogelijk gewicht over te houden om alles zo
hard mogelijk te bepantseren. Vooral het beschermen van de wielen is belangrijk.

Elektrische schakeling
Ik ben nog niet veel ingegaan op de elektrische schakeling van mijn battlebot. Ik heb die dan ook nog niet
ontworpen. Toch zal die hoogstwaarschijnlijk enkel bestaan uit een microcontroller, een bluetoothmodule,
wat bedrading, enkele relais en zekeringen.

Besluit
Ik denk dat ik op deze manier nog ruim voldoende massa overhoud. Ik weet echter nog niet genoeg over
mijn ontwerp om dat met volledige zekerheid te zeggen. Mocht het gewicht toch een probleem worden,
dan is het volgens mij een interessant idee om een lichtere accu te kiezen en voor die accu iets
schokabsorberends te ontwerpen.

Pagina 47
11 Besluit

Mijn GIP is vaak vrij rommelig geweest. Hiermee bedoel ik dat de volgorde waarin informatie gegeven werd
niet altijd even logisch was.   Ik leek verschillende willekeurige dingen uit te leggen zonder ergens duidelijk
naartoe te gaan. Ik heb de volgordes van hoofdstukken weinig veranderd daarna, maar extra info gegeven
over waarom ik dingen bespreek of bereken. Ik denk dat mijn GIP nog duidelijker opgesteld zou kunnen
worden, maar het al heel wat verbeterd is.

Ik moet de volgende keer, wanneer iets dergelijks doe, meer plannen wat ik ga bespreken en hoe diep ik
hier op inga. Nu heb ik meestal wel een planning gemaakt, maar ik heb me hier zelden aan gehouden.

Het ontwerp voor het wapen was voor mij het belangrijkste deel van mijn GIP. IK vind het wapen zo
belangrijk aangezien deze werkt op een door mij bedacht concept.

Dit ontwerp is volgens mij technisch haalbaar, maar niet goed genoeg. De flipper zou efficiënter zijn als ik
de arm over een grotere kan laten bewegen.

Ik heb de battlebot ook veel minder uitgediept dan ik had gewild. Buiten het wapen weet ik zo goed als
geen afmetingen en heb ik ook bijna geen onderdelen kunnen selecteren. Ik denk dat het beter is dat ik dit
niet heb gedaan, omdat ik voor deze keuzes nog niet diep genoeg op de andere systemen ben ingegaan.
Toch vind ik het jammer.

Pagina 48
12 Bijlagen
12.1 Alle gebruikte grootheden

Aangezien het vaak zeer onoverzichtelijk wordt om steeds terug te moeten kijken naar vorige delen om te
weten wat er in deze GIP juist bedoeld wordt met een bepaald symbool, heb ik al mijn grootheden
geordend in tabellen.

Krachten
Grootheid Symbool Grootte Eenheid
Zwaartekracht op de arm Fzw 217,1934N N
Zwaartekracht op de opponent Fzwo 981N N
Kracht vanuit de cilinder Fc / N
Kracht van de veer op de arm Fv / N
Reactiekracht vanuit het scharnierpunt Rs / N
Reactiekracht vanuit de klem Rk / N
Verticale component van de kracht tussen FOy 5231,68N N
de arm en de opponent
Kracht tussen de arm en de opponent Fo F Oy N
(5259,444N aan
sin ( β )
het begin van het flippen)

Hoeken
Grootheid Symbool Grootte Eenheid
Hoek waaronder de arm zich bevindt  Vanaf 0 rad
Hoek tussen de kracht op de opponent en de β 1.468 tot 0 rad
x-as
De hoek waaronder de arm staat wanneer γ 0,1029 rad
die klaar is met flippen

Afstanden
Grootheid Symbool Grootte Eenheid
Loodrechte afstand tussen het zwaartepunt lzw 0.625 . cos() m
van de arm en het scharnierpunt
Loodrechte afstand tussen de kracht op de lO 1.55824 m
opponent en het scharnierpunt
Loodrechte afstand tussen de kracht vanuit lc 0, m
de cilinder en het scharnierpunt
Loodrechte afstand tussen de kracht vanuit lv 0,7 m
de veer en het scharnierpunt
Hoogte van de opponent op het hoogste h 0,8 m
punt van de worp
Hoogte van de opponent aan het einde van h0 0,15 m
het flippen en aan het begin van de worp

Pagina 49
Tijden
Grootheid Symbool Grootte Eenheid
Tijd tussen het begin van de worp en het tw 0,364 s
hoogste punt van de worp
Tijd tussen het begin en het einde van het tf 0,084 s
flippen

Massa’s
Grootheid Symbool Grootte Eenheid
Massa van de arm m 22,14 kg
Massa van de opponent mO 100 kg

Snelheden
Grootheid Symbool Grootte Eenheid
Verticale snelheid op het hoogste punt van vy 0 m/s
de worp
Verticale snelheid aan het einde van het vy0 3,571 m/s
flippen en aan het begin van de worp

Andere
Grootheid Symbool Grootte Eenheid
Volume van de arm V / cm³
Massadichtheid van de arm ρ 2,7 g/cm³
Aluminium 6061
Druk in de cilinder P / bar
Oppervlakte van de cilinder A / mm²
Veerconstante van de veer k < 82312,3 N/m
Het verschil in lengte tussen de veer in y 0,7[tan(γ)–tan()] m
evenwicht en de huidige situatie
Versnelling van de opponent tijdens het a 42,5068 m/s²
flippen
Totaalmoment rond het scharnierpunt M 0 Nm
Hoekversnelling tijdens het flippen α / rad/s²
Massatraagheidsmoment van de arm J 0 kg m²

Pagina 50
12.2 Inventor tekeningen

Pagina 51
Pagina 52
Pagina 53
Pagina 54