TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

KHOA ĐIỆN
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG HOÁ CÔNG NGHIỆP
====o0o====

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI:

TÌM HIỂU VÀ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO ĐỘNG CƠ

MỘT CHIỀU KHÔNG CHỔI THAN BLDC

Trưởng bộ môn : TS. Trần Trọng Minh

Giáo viên hướng dẫn : TS. Nguyễn Tùng Lâm
Sinh viên thực hiện : Trần Việt Thắng
Lớp : CN-ĐK & TĐH 01
MSSV : 20146666

Hà nội, 6-2018
 LỜI CAM ĐOAN

Em xin cam đoan bản đồ án tốt nghiệp: “Tìm hiểu và thiết kế bộ điều khiển cho
động cơ một chiều không chổi than BLDC” do em tự thiết kế dưới sự hướng dẫn của
TS. Nguyễn Tùng Lâm. Các số liệu và kết quả là hoàn toàn đúng với thực tế.

Để hoàn thành đồ án này em chỉ sử dụng những tài liệu được ghi trong danh mục
tài liệu tham khảo và không sao chép hay sử dụng bất kỳ tài liệu nào khác. Nếu phát
hiện có sự sao chép em xin chịu hoàn toàn trách nhiệm.

Hà Nội, ngày 08 tháng 06 năm 2018

Sinh viên thực hiện

Trần Việt Thắng

 MỤC LỤC

DANH SÁCH HÌNH VẼ ................................................................................................ i

DANH SÁCH CÁC BẢNG BIỂU ...............................................................................iii
DANH SÁCH CÁC TỪ VIẾT TẮT ........................................................................... iv
LỜI MỞ ĐẦU ................................................................................................................ 1
Chương 1 ........................................................................................................................ 3
TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KHÔNG CHỔI THAN (BLDC) ..... 3
1.1. Giới thiệu về động cơ một chiều không chổi than (BLDC) ................................. 3
1.2. Cấu tạo động cơ BLDC ........................................................................................ 7
1.2.1. Stator động cơ BLDC ..................................................................................... 8
1.2.2. Rotor động cơ BLDC ..................................................................................... 9
1.2.3. Cảm biến xác định vị trí Rotor ..................................................................... 10
1.2.4. Bộ chuyển mạch điện tử ............................................................................... 12
1.2.5. Sức phản điện động ...................................................................................... 13
1.3. Nguyên lí hoạt động của động cơ BLDC ........................................................... 13
1.4. Các hệ truyền động dùng cho động cơ BLDC .................................................... 14
1.4.1. Truyền động không đảo chiều (truyền động một cực tính) .......................... 14
2.4.2. Truyền động có đảo chiều (truyền động hai cực tính) ................................. 15
1.5. Đặc tính cơ và đặc tính làm việc động cơ BLDC ............................................... 16
Chương 2:..................................................................................................................... 19
MÔ HÌNH TOÁN HỌC VÀ PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BLDC
....................................................................................................................................... 19
2.1. Mô hình toán học ................................................................................................ 19
2.1.1. Phương trình sức điện động và mô men ....................................................... 21
2.1.2. Phương trình đặc tính cơ của động cơ một chiều không chổi than .............. 22
2.2. Phương pháp điều khiển động cơ BLDC ............................................................ 23
2.2.1. Phương pháp điều khiển bằng tín hiệu cảm biến Hall – phương pháp 6 bước
................................................................................................................................ 24
2.2.2. Điều khiển động cơ BLDC không dùng cảm biến ....................................... 28
2.2.3. Điều khiển bằng phương pháp PWM ........................................................... 28
Chương 3 ...................................................................................................................... 32
THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN CHO ĐỘNG CƠ BLDC ................................................ 32
 3.1. Đặt vấn đề ........................................................................................................... 32
3.1.1. Giới thiệu động cơ không chổi than 90ZWN24-120P ................................. 33
3.1.2. Giới thiệu vi điều khiển ATmega328P-AU ................................................. 34
3.1.3. Mosfet IRF-3205 .......................................................................................... 35
3.1.4. IC Driver IR 2110......................................................................................... 36
3.2. Thiết kế mạch điều khiển động cơ BLDC .......................................................... 36
3.2.1. Module xử lý trung tâm ................................................................................ 36
3.2.2. Hệ thống phản hồi dòng điện ....................................................................... 38
3.2.3. Thiết kế mạch driver, mạch lực động cơ BLDC .......................................... 39
3.2.4. Thiết kế mạch nguồn .................................................................................... 41
3.2.5. Một số cấu trúc khác .................................................................................... 42
3.3. Thuật toán điều khiển động cơ BLDC ................................................................ 44
3.3.1. Phần mềm Arduino IDE ............................................................................... 44
3.3.2.Thuật toán điều khiển động cơ BLDC .......................................................... 45
Chương 4 ...................................................................................................................... 47
ỨNG DỤNG CỦA ĐỘNG CƠ BLDC TRONG THỰC TIỄN................................ 47
4.1.Lĩnh vực hệ thống điều khiển chuyển động......................................................... 47
4.2. Ứng dụng trong đời sống hàng ngày .................................................................. 48
4.2.1. Ứng dụng trong giao thông vận tải............................................................... 48
4.2.2. Ứng dụng trong mô hình giải trí................................................................... 48
4.2.3.Ứng dụng làm các thiết bị dân dụng, thiết bị văn phòng. ............................. 49
4.2.3. Ứng dụng trong các hệ thống sưởi ấm và thông gió. ................................... 50
4.3. Ứng dụng động cơ BLDC trong công nghiệp .................................................... 50
KẾT LUẬN .................................................................................................................. 52
PHỤ LỤC ..................................................................................................................... 53
DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO ................................................................... 61
Danh sách hình vẽ

DANH SÁCH HÌNH VẼ

Hình 1.1. Động cơ một chiều không chổi than BLDC.................................................... 3

Hình 1.2. Các thành phần cơ bản của động cơ BLDC .................................................... 5

Hình 1.3. Sơ đồ khối động cơ BLDC .............................................................................. 7

Hình 1.4. Stator động cơ BLDC ...................................................................................... 8

Hình 1.5. Các dạng sức điện động động cơ BLDC ......................................................... 9

Hình 1.6. Các dạng rotor động cơ BLDC ..................................................................... 10

Hình 1.7. Sơ đồ nguyên lý động cơ BLDC điều khiển bằng trisistor quang ............... 12

Hình 1.8. Sơ đồ cấp điện cho cuộn dây......................................................................... 14

Hình 1.9. Minh hoạ nguyên lý làm việc của động cơ BLDC truyền động một cực tính
....................................................................................................................................... 15

Hình 1. 10.Thứ tự chuyển mạch và chiều quay của từ trường stator ............................ 15

Hình 1.11. Chuyển mạch 2 cực tính động cơ BLDC .................................................... 16

Hình 1.12. Đặc tính cơ của động cơ BLDC .................................................................. 17

Hình 1.13.Đặc tính làm việc động cơ BLDC ................................................................ 18

Hình 2.1. Mô hình mạch điện của động cơ BLDC……………………………………..20

Hình 2.2. Mô hình thu gọn động cơ BLDC .................................................................. 21

Hình 2.3. Sơ đồ một pha tương đương của động cơ BLDC ......................................... 22

Hình 2.4. Tín hiệu cảm biến Hall, sức phản điện động trong chế độ quay cùng chiều kim
đồng hồ .......................................................................................................................... 25

Hình 2.5. Hệ điều khiển động cơ một chiều không chổi than....................................... 26

Hình 2.6. Quỹ đạo từ thông stator không tròn với 6 “bậc” trong 1 chu kỳ................... 28

Hình 2.7. Dạng đồ thị xung điều chế PWM .................................................................. 29

i
Danh sách hình vẽ

Hình 2.8. Nguyên lý điều khiển tải bằng xung PWM ................................................... 29

Hình 2.9. Sơ đồ xung của van điều khiển và đầu ra...................................................... 30

Hình 2.10. Động cơ BLDC có điều tốc PWM .............................................................. 30

Hình 3.1. Động cơ không chổi than 90ZWN24-120P………………………………….33

Hình 3.2. Sơ đồ chân của chip ATmega 328P-AU ....................................................... 34

Hình 3.3. Mosfet IRF-3205 ........................................................................................... 35

Hình 3.4. Cấu tạo IC IR2110 ........................................................................................ 36

Hình 3.5. Cấu trúc module xử lí trung tâm ................................................................... 37

Hình 3.6. Hệ thống phản hồi dòng điện ........................................................................ 38

Hình 3.7. Mạch điều khiển van mosfet ......................................................................... 39

Hình 3.8. Mạch lực điều khiển động cơ BLDC ............................................................ 40

Hình 3.9. Sơ đồ đấu nối với động cơ ............................................................................ 41

Hình 3.10. Mạch nguồn 5V ........................................................................................... 41

Hình 3.11. Mạch nguồn 12V ......................................................................................... 41

Hình 3.12. Mạch nạp bootloader, nạp code và nhận tín hiệu từ master ........................ 42

Hình 3.13 Sơ đồ nguyên lý điều khiển động cơ BLDC ................................................ 43

Hình 3.14. Mạch điều khiển động cơ BLDC ................................................................ 43

Hình 3.15. Giao diện phần mềm arduino IDE .............................................................. 44

Hình 3.16. Lưu đồ thuật toán điều khiển động cơ BLDC ............................................. 45

Hình 4.1. Fly cam sử dụng động cơ BLDC………………….....………………………49

Hình 4.2. Động cơ BLDC sử dụng trong ổ đĩa ............................................................. 49

Hình 4.3. Động cơ BLDC dùng để di chuyển các kệ hàng ........................................... 51

ii
Danh sách các bảng biểu

DANH SÁCH CÁC BẢNG BIỂU

Bảng 1.1 So sánh động cơ BLDC với động cơ một chiều thông thường ....................... 6

Bảng 2.1. Thứ tự chuyển mạch khi động cơ quay cùng chiều kim đồng hồ…………….26

Bảng 2.2. Thứ tự chuyển mạch khi động cơ quay ngược chiều kim đồng hồ .............. 27

Bảng 3.1. Đặc tính động cơ BLDC 90ZWN24-120P………………………………….33

Bảng 3. 2. Bảng phân vị trí, chức năng các chân vào ra trên vi điều khiển .................. 37

iii
Danh sách các từ viết tắt

DANH SÁCH CÁC TỪ VIẾT TẮT

BLDC: Brushless Direct Current (một chiều không chổi than)

ĐCMC: Động cơ một chiều

PWM: Pulse With Modulation (Điều chế độ rộng xung)

USART: Universal Synchronous/Asynchronous Receiver Transmitter (truyền thông nối

tiếp đồng bộ và không đồng bộ)

ADC: Analog Digital Convert (chuyển đổi tín hiệu tương tự sang tín hiệu số)

SPI: Serial Peripheral Interface (giao diện ngoại vi nối tiếp)

I2C: Inter – Integrated Circuit (Bus giao tiếp giữa các IC với nhau

iv
Lời nói đầu

LỜI MỞ ĐẦU

Ngày nay, thế giới đang chứng kiến sự thay đổi to lớn của nền sản xuất công nghiệp
do việc áp dụng những thành tựu của cuộc cách mạng khoa học công nghệ. Cùng với sự
thay đổi của nền sản xuất công nghiệp, ngành khoa học công nghệ về tự động hoá cũng
có những bước phát triển vượt bậc và trở thành ngành mũi nhọn của thế giới.

Các hệ thống tự động hoá sử dụng động cơ điện truyền thống thường được thiết kế
với những phần tử tương tự tương đối rẻ tiền. Điểm yếu của các hệ thống tuơng tự là
chúng nhạy cảm với sự thay đổi của nhiệt độ và tuổi thọ của các thành phần. Một nhược
điểm nữa của các hệ thống này là khó mở rộng và nâng cấp. Các cấu trúc điều khiển số
khắc phục được tất cả những nhược điểm của các cấu trúc truyền động tương tự và bằng
cách sử dụng các bộ xử lý có thể lập trình được việc nâng cấp trở nên rất dễ dàng do
được thực hiện bằng phần mềm. Các bộ xử lý tín hiệu số tốc độ cao cho phép chúng ta
thực hiện được những bài toán điều khiển số yêu cầu độ phân giải cao, tốc độ và khối
lượng tính toán lớn chẳng hạn như các bài toán điều khiển thời gian thực. Ngoài ra,
chúng còn cho phép tối thiểu hoá các thời gian trễ trong mạch vòng điều khiển. Những
điều khiển hiệu suất cao này còn cho phép giảm được dao động momen, giảm đáng kể
tổn thất công suất như tổn thất công suất do các điều hoà bậc cao gây ra trong rotor. Các
dạng sóng liên tục cho phép tối ưu hoá các phần tử công suất và các bộ lọc đầu vào.

Những tiến bộ gần đây trong ngành Vật liệu từ (Nam châm vĩnh cửu), ngành điện
tử công suất, trong chế tạo các bộ xử lý tín hiệu số tốc độ cao, kỹ thuật điều khiển hiện
đại đã ảnh hưởng đáng kể đến việc mở rộng ứng dụng của các hệ truyền động động cơ
một chiều không chổi than kích thích vĩnh cửu nhằm đáp ứng nhu cầu về sản xuất hàng
hoá, thiết bị, các bộ xử lý của thị trường cạnh tranh khắp thế giới.

Là sinh viên ngành Cử nhân Điều khiển và Tự động hoá tại Đại học Bách Khoa Hà
Nội, em có cơ hội được tiếp xúc với động cơ một chiều không chổi than và nhận thấy
những ứng dụng to lớn của động cơ này trong thực tiễn nên em quyết định thực hiện đề
tài thực tập công nghiệp của mình để nghiên cứu điều khiển hệ truyền động động cơ này

1
Lời nói đầu

dưới sự hướng dẫn của TS. Nguyễn Tùng Lâm.

Với sự giúp đỡ của nhà trường và viện Điện em đã được nhận đề tài tốt nghiệp là
"Tìm hiểu và thiết kế bộ điều khiển cho động cơ một chiều không chổi than BLDC".
Với nội dung bao gồm 4 chương:

Chương 1: Tổng quan về động cơ một chiều không chổi than BLDC

Chương 2: Mô hình toán học và phương pháp điều khiển động cơ BLDC

Chương 3: Thiết kế điều khiển cho động cơ BLDC

Chương 4: Ứng dụng của động cơ BLDC trong thực tiễn

Do khả năng còn hạn chế nên chắc chắn đồ án của em không tránh khỏi nhiều thiếu
sót. Em rất mong nhận được sự đóng góp của thầy cô và các bạn.

Em xin chân thành cám ơn TS. Nguyễn Tùng Lâm, cùng các thầy cô trong Viện kỹ
thuật điều khiển và tự động hóa đã tận tình hướng dẫn, góp ý để em có thể hoàn thành
được đồ án này.

Em xin chân thành cám ơn.

Hà Nội, ngày 08 tháng 06 năm 2018

Sinh viên thực hiện

Trần Việt Thắng

2
Chương 1: Tổng quan về động cơ một chiều không chổi than BLDC

Chương 1
TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KHÔNG
CHỔI THAN (BLDC)

1.1. Giới thiệu về động cơ một chiều không chổi than (BLDC)
Động cơ một chiều (ĐCMC) thông thường có hiệu suất cao và các đặc tính của
chúng thích hợp với các truyền động servo. Tuy nhiên, hạn chế duy nhất là trong cấu
tạo của chúng cần có cổ góp và chổi than, những thứ dễ bị mòn và yêu cầu bảo trì, bảo
dưỡng thường xuyên. Để khắc phục nhược điểm này người ta chế tạo loại động cơ không
cần bảo dưỡng bằng cách thay thế chức năng của cổ góp và chổi than bởi cách chuyển
mạch sử dụng thiết bị bán dẫn (chẳng hạn như biến tần sử dụng transitor công suất
chuyển mạch theo vị trí rotor). Những động cơ này được biết đến như là động cơ đồng
bộ kích thích bằng nam châm vĩnh cửu hay còn gọi là động cơ một chiều không chổi
than BLDC (Brushless DC Motor). Do không có cổ góp và chổi than nên động cơ này
khắc phục được hầu hết các nhược điểm của động cơ một chiều có vành góp thông
thường.

Hình 1.1. Động cơ một chiều không chổi than BLDC

Động cơ một chiều nam châm vĩnh cửu không chổi than BLDC từ lâu đã được sử
dụng rộng rãi trong các hệ truyền động công suất nhỏ (vài W đến vài chục W) như trong

3
Chương 1: Tổng quan về động cơ một chiều không chổi than BLDC

các ổ đĩa quang, quạt làm mát trong máy tính các nhân, thiết bị văn phòng (máy in ,
scan...). Trong các ứng dụng đó mạch điều khiển được chế tạo đơn giản và có độ tin cậy
cao.

Cùng với sự phát triển của công nghệ điện tử, công nghệ chế tạo vật liệu làm nam
châm vĩnh cửu cũng có những bước tiến lớn, đã làm cho những ưu điểm của các hệ
thống truyền động điện sử dụng động cơ BLDC so với động cơ một chiều có cổ góp-
chổi than hay động cơ dị bộ trở lên rõ rệt hơn, đặc biệt là ở các hệ thống truyền động di
động sử dụng nguồn điện một chiều độc lập từ ắc qui, pin hay năng lƣợng mặt trời.
Trong đó không thể không nhắc đến là các hệ truyền động xe kéo trên xe điện với công
suất 3 từ vài chục đến 100kW. Trong công nghiệp, chúng còn được sử dụng rộng rãi
trong các hệ điều khiển servo có công suất dưới 10kW.

BLDC là một loại của động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu, nó sử dụng các bộ cảm
biến vị trí và một bộ chuyển đổi (inverter) để điều khiển dòng điện phần ứng.

Mặc dù người ta nói rằng đặc tính tĩnh của động cơ BLDC và ĐCMC thông thường
hoàn toàn giống nhau, thực tế chúng có những khác biệt đáng kể ở một vài khía cạnh.
Khi so sánh hai loại động cơ này về mặt công nghệ hiện tại, ta thường đề cập tới sự khác
nhau hơn là sự giống nhau giữa chúng. Khi nói về chức năng của động cơ điện, không
được quên ý nghĩa của dây quấn và sự đổi chiều. Đổi chiều là quá trình biến đổi dòng
điện một chiều ở đầu vào thành dòng xoay chiều và phân bố một cách chính xác dòng
điện này tới mỗi dây quấn ở phần ứng động cơ. Ở động cơ một chiều thông thường, sự
đổi chiều đƣợc thực hiện bởi cổ góp và chổi than. Ngược lại, ở động cơ một chiều không
chổi than, đổi chiều được thực hiện bằng cách sử dụng các thiết bị bán dẫn như transitor,
MOSFET, GTO, IGBT.

Ưu điểm của động cơ BLDC:

- Đặc tính tốc độ/mô men tuyến tính.

- Đáp ứng động nhanh do quán tính nhỏ.
- Hiệu suất cao do sử dụng rotor nam châm vĩnh cửu nên không có tổn hao
trên rotor.
- Tuổi thọ cao do không có chuyển mạch cơ khí.

4
Chương 1: Tổng quan về động cơ một chiều không chổi than BLDC

- Không gây nhiễu khi hoạt động.

- Dải tốc độ rộng.
- Mật độ công suất lớn.
- Vận hành nhẹ nhàng (dao động mô men nhỏ) thậm chí ở tốc độ thấp (để đạt
được điều khiển vị trí một cách chính xác).
- Mô men điều khiển được ở vị trí bằng không.
- Kết cấu gọn.
- Có thể tăng giảm tốc độ trong thời gian ngắn.

Nhược điểm của động cơ không chổi than BLDC:

- Do động cơ được kích từ bằng nam châm vĩnh cửu nên khi chế tạo có giá thành
cao.
- Nếu dùng các loại nam châm sắt từ thì dễ bị từ hóa, khả năng tích từ không
cao, dễ bị khử từ và đặc tính từ của nam châm bị giảm khi tăng nhiệt độ.

Hình 1.2. Các thành phần cơ bản của động cơ BLDC

Động cơ BLDC có những ưu điểm vượt trội so với các động cơ một chiều thông
thường. Khi so sánh hai loại động cơ này về mặt công nghệ hiện tại, ta thường đề cập
tới sự khác nhau hơn là sự giống nhau giữa chúng. Bảng 1.1 so sánh hai loại động cơ
này để thấy được sự giống và khác nhau giữa hai động cơ từ đó có thể khẳng định chắc
chắn hơn những ưu điểm nổi trội hơn của động cơ một chiều nam châm vĩnh cửu không
chổi than.

5
Chương 1: Tổng quan về động cơ một chiều không chổi than BLDC

Ta có bảng so sánh 2 động cơ này:

Bảng 1.1 So sánh động cơ BLDC với động cơ một chiều thông thường

Các thông Động cơ một Động cơ một Ưu điểm động cơ BLDC so

số so sánh chiều không chiều thông với động cơ một chiều
chổi than thường thông thường
(BLDC)
Bộ chuyển Đảo chiều bằng Đảo chiều dòng BLDC sử dụng chuyển mạch
mạch điện tử dựa trên điện cơ khí bằng điện tử thay thế cho chuyển
thông tin cảm chổi than, cổ góp mạch cơ
biến vị trí Rotor
Điện áp rơi trên các linh kiện
điện tử nhỏ hơn điện áp rơi
Hiệu suất Cao Trung bình
trên chổi than

Bảo trì Rất ít hoặc không Định kỳ Không phải bảo trì chổi
cần bảo trì than, cổ góp

Với BLDC, chỉ có các cuộn dây

phần ứng phát sinh nhiệt khi
làm việc. Ngoài ra, các cuộn
dây phần ứng được bố trí ở
Khả năng stator cho phép tản nhiệt tốt hơn
tản nhiệt qua vỏ động cơ. Với động cơ
Cao Trung bình, thấp một chiều thông thường, tổn
hao nhiệt xuất hiện ở cả dây
quấn stator và rotor. Ngoài ra
việc tỏa nhiệt của dây quấn
rotor là khó khăn hơn
Tỷ số công BLDC sử dụng các nam châm
suất ra, kích vĩnh cửu bằng vật liệu tiên
Cao Trung bình thấp
cỡ tiến, không có tổn hao trên
rotor.

Đặc tính Bằng phẳng Tương đối bằng BLDC không có ma sát ở chổi
tốc độ / phẳng than làm giảm moment
momen

Moment quán tính của rotor

BLDC thường nhỏ hơn so với
Đáp ứng
moment quán tính của rotor
động Nhanh Chậm động cơ một chiều thông
thường

6
Chương 1: Tổng quan về động cơ một chiều không chổi than BLDC

Dải điều BLDC không bị giới hạn tốc

chỉnh tốc độ độ về mặt cơ khí do chổi than
Cao Thấp
và cổ góp

BLDC không có tia lửa điện

khi vận hành do không có chổi
Nhiễu điện Thấp Cao
than cổ góp, vì vậy ít gây nhiễu
hơn

Tuổi thọ Cao Thấp Do BLDC không có chổi than,

cổ góp

1.2. Cấu tạo động cơ BLDC

Khác với động cơ một chiều truyền thống, động cơ BLDC sử dụng chuyển mạch
điện tử thay cho kết cấu cổ góp-chổi than để chuyển mạch dòng điện cấp cho các cuộn
dây phần ứng. Có thể gọi đó là cơ cấu chuyển mạch tĩnh. Để làm đƣợc điều đó phần
ứng cũng phải tĩnh. Như vậy, về mặt kết cấu có thể thấy rằng động cơ BLDC và động
cơ một chiều truyền thống có sự hoán đổi vị trí giữa phần cảm và phần ứng, phần cảm
trên rotor và phần ứng trên stator.

Cũng chính vì cấu tạo không có cơ cấu cổ góp-chổi than nên động cơ BLDC mới có
nhiều ưu điểm hơn so với các động co một chiều thông thường như ta đã kể ra ở phần
trên.

Cấu tạo của động cơ một chiều không chổi than rất giống một loại động cơ xoay
chiều đó là động cơ xoay chiều đồng bộ kích thích bằng nam châm vĩnh cửu. Hình 1.2.
minh họa cấu tạo của động cơ một chiều không chổi than ba pha điển hình.

Hình 1.3. Sơ đồ khối động cơ BLDC

7
Chương 1: Tổng quan về động cơ một chiều không chổi than BLDC

Từ hình 1.3 ta thấy rằng động cơ một chiều không chổi than chính là sự kết hợp của
động cơ xoay chiều đồng bộ kích thích vĩnh cửu và bộ đổi chiều điện tử chuyển mạch
theo vị trí rotor. Dây quấn stator tương tự như dây quấn stator của động cơ xoay chiều
nhiều pha và rotor bao gồm một hay nhiều nam châm vĩnh cửu. Điểm khác biệt cơ bản
của động cơ một chiều không chổi than so với động cơ xoay chiều đồng bộ là nó kết
hợp một vài phương tiện để xác định vị trí của rotor (hay vị trí của cực từ) nhằm tạo ra
các tín hiệu điều khiển bộ chuyển mạch điện tử.

Việc xác định vị trí rotor được thực hiện thông qua cảm biến vị trí, hầu hết các cảm
biến vị trí rotor (cực từ) là phần tử Hall, tuy nhiên cũng có một số động cơ sử dụng cảm
biến quang học. Mặc dù hầu hết các động cơ chính thống và có năng suất cao đều là
động cơ ba pha, động cơ một chiều không chổi than hai pha cũng được sử dụng khá phổ
biến vì cấu tạo và mạch truyền động đơn giản.

1.2.1. Stator động cơ BLDC

Stator của động cơ BLDC được cấu tạo từ các lá thép kỹ thuật điện với các cuộn
dây được đặt trong các khe cắt xung quanh chu vi phía trong của stator. Theo truyền
thống cấu tạo stator của động cơ BLDC cũng giống như cấu tạo của các động cơ cảm
ứng khác. Tuy nhiên, các bối dây được phân bố theo cách khác.

Hình 1.4. Stator động cơ BLDC

8
Chương 1: Tổng quan về động cơ một chiều không chổi than BLDC

Hầu hết tất cả các động cơ một chiều không chổi than có 3 cuộn dây đấu với nhau
theo hình sao hoặc hình tam giác. Mỗi một cuộn dây được cấu tạo bởi một số lượng các
bối dây nối liền với nhau. Các bối dây này được đặt trong các khe và chúng được nối
liền nhau để tạo nên một cuộn dây. Mỗi một trong các cuộn dây được phân bố trên chu
vi của stator theo trình tự thích hợp để tạo nên một số chẵn các cực. Cách bố trí và số
rãnh của stator của động cơ khác nhau thì cho chúng ta số cực của động cơ khác nhau.

Sự khác nhau trong cách nối liền các bối dây trong cuộn dây stator tạo nên sự khác
nhau của hình dáng sức phản điện động. Động cơ BLDC có 2 dạng sức phản điện động
là dạng hình sin và dạng hình thang. Điều này làm cho mô men của động cơ hình sin
phẳng hơn nhƣng giá thành lại đắt hơn do phải có thêm các bối dây nối liên tục, còn
động cơ hình thang lại rẻ hơn nhưng đặc tính mô men lại có sự nhấp nhô vì sự thay đổi
điện áp của sức phản điện động là lớn hơn.

Hình 1.5. Các dạng sức điện động động cơ BLDC

Phụ thuộc vào khả năng cấp công suất điều khiển, có thể chọn động cơ theo tỷ lệ
điện áp. Động cơ nhỏ hơn hoặc bằng 48V được dùng trong máy tự động, robot, các
chuyển động nhỏ. Các động cơ trên 100V được dùng trong các thiết bị công nghiệp, tự
động hóa và các ứng dụng công nghiệp

1.2.2. Rotor động cơ BLDC

Được gắn vào trục động cơ và trên bề mặt có dán các thanh nam châm vĩnh cửu. Ở
các động cơ yêu cầu quán tính nhỏ, người ta thường chế tạo trục động cơ có dạng hình
trụ rỗng.

9
Chương 1: Tổng quan về động cơ một chiều không chổi than BLDC

Hình 1.6. Các dạng rotor động cơ BLDC

Rotor được cấu tạo từ các nam châm vĩnh cửu.Số lượng đôi cực dao động từ 2 đến
8 với các cực Nam (S) và Bắc (N) xếp xen kẽ nhau.

Dựa vào yêu cầu về mật độ từ trường trong rotor, chất liệu làm nam châm thích hợp
được chọn tương ứng. Nam châm Ferrite thường được sử dụng, tuy giá thành rẻ nhưng
mật độ từ trường thấp. Khi công nghệ phát triển, nam châm làm từ hợp kim ngày càng
phổ biến. Trong khi đó các loại nam châm được sản xuất từ các hợp kim đất hiếm. Vật
liệu hợp kim đất hiếm có mật độ từ trường trên đơn vị thể tích cao và cho phép thu nhỏ
kích thước của rotor nhưng vẫn đạt được mô men tương ứng. Do đó, với cùng thể tích,
mô men của rotor có nam châm làm từ vật liệu hợp kim luôn lớn hơn nam châm làm từ
Ferrite. Điều này đặc biệt có ích đối với các động cơ công suất lớn. Nam châm được sản
xuất từ vật liệu hợp kim hiếm có giá thành cao và thường chỉ được sử dụng trong các
ứng dụng công nghệ cao.

1.2.3. Cảm biến xác định vị trí Rotor

Không giống như những động cơ một chiều thông thường dùng cơ cấu cổ góp- chổi
than, chuyển mạch của động cơ một chiều nam châm vĩnh cửu không chổi than được
điều khiển bằng điện tử. Tức là các cuộn dây của stator sẽ được cấp điện nhờ sự chuyển
mạch của các van bán dẫn công suất. Để động cơ làm việc, cuộn dây của stator sẽ được
cấp điện theo thứ tự. Như chúng ta đã biết, đổi chiều dòng điện căn cứ vào vị trí của từ
thông rotor. Do đó vấn đề xác định được vị trí từ thông rotor là rất quan trọng để ta biết
được cuộn dây trên stator tiếp theo nào sẽ được cấp điện theo thứ tự cấp điện. Để xác

10
Chương 1: Tổng quan về động cơ một chiều không chổi than BLDC

định vị trí từ thông rotor, ta dùng các thiết bị cảm biến sau:

- Cảm biến Hall

- Cảm biến từ trở MR (magnetoresistor sensor).
- Đèn LED hoặc transistor quang.

Hầu hết các động cơ một chiều không chổi than đều có cảm biến đặt ẩn bên trong
stator, ở phần đuôi trục (trục phụ) của động cơ. Mỗi khi các cực nam châm của rotor đi
qua khu vực gần các cảm biến, các cảm biến sẽ hoạt động, gửi các tín hiệu cao hoặc thấp
tương ứng với khi cực Bắc (N) hoặc cực Nam (S) đi qua cảm biến.

Cảm biến Hall

Người ta thường dung cảm biến hiệu ứng Hall (Hall sensor). Nó tạo ra sức điện động
đồng bộ phục vụ cho việc đóng cắt các van bán dẫn ở bộ chuyển mạch điện tử.

Dựa trên vị trí vật lý của cảm biến Hall, có 2 cách đặt cảm biến .Các cảm biến Hall
có thể được đặt dịch pha nhau các góc 600 hoặc 1200 tùy thuộc vào số đôi cực. Dựa
vào điều này, các nhà sản xuất động cơ định nghĩa các chu trình chuyển mạch mà cần
phải thực hiện trong quá trình điều khiển động cơ.

Bộ cảm biến từ trở MR

Từ thông sẽ làm thay đổi điện trở mạch, với phương pháp này ta có thể phát hiện
chính xác vị trí của từ thông. Khi nam châm đến gần thành phần cảm biến từ trở, điện
trở của thành phần này sẽ bị thay đổi. Sự thay đổi là lớn nhất khi nam châm đi qua tâm
của nó. Sau đó mức độ thay đổi sẽ giảm dần tới khi nam châm hoàn toàn vượt qua thành
phần này. Điện trở thay đổi được tính theo công thức:

𝑈
R= (1.1)
𝑚.𝑣

Trong đó: R là điện trở thay đổi.

m là mật độ hạt mang điện.

v là vận tốc hạt mang điện.

11
Chương 1: Tổng quan về động cơ một chiều không chổi than BLDC

Dùng đèn LED transistor quang và màn chắn

Hình 1.7. Thiết bị cảm biến vị trí rotor dùng transistor quang

Trên hình 1.7 là hệ thống xác định vị trí từ thông rotor dùng transistor quang hay màn
chắn. Nguyên lý hoạt động: Một transistor PT1 ở trạng thái dẫn thì hai transistor còn lại
là PT2 và PT3 ở trạng thái tắt

Mạch điện tử công suất gồm 6 transistor (hình 1.7) được mắc thành cầu đối xứng. Ba
cuộn dây stator được nối tam giác. Trên rotor gắn mạch tạo tín hiệu điều khiển động cơ.

Hình 1.8. Sơ đồ nguyên lý động cơ BLDC điều khiển bằng trisistor quang

1.2.4. Bộ chuyển mạch điện tử

Ở động cơ một chiều không chổi than vì dây quấn phần ứng được bố trí trên stator
đứng yên nên bộ phận đổi chiều dễ dàng được thay thế bởi bộ đổi chiều điện tử sử dụng
transitor công suất chuyển mạch theo vị trí roto.

12
Chương 1: Tổng quan về động cơ một chiều không chổi than BLDC

Do trong cấu trúc của động cơ một chiều không chổi than cần có cảm biến vị trí
rotor. Khi đó bộ đổi chiều điện tử có thể đảm bảo sự thay đổi chiều của dòng điện trong
dây quấn phần ứng khi rotor quay giống như vành góp và chổi than của động cơ một
chiều thông thường.

1.2.5. Sức phản điện động

Khi động cơ một chiều nam châm vĩnh cửu không chổi than quay, mỗi cuộn dây tạo
ra một điện áp gọi là sức phản điện động chống lại điện áp nguồn cấp cho cuộn dây đó
theo luật Lenz. Chiều của sức phản điện động này ngược chiều với điện áp cấp. Sức
phản điện động phụ thuộc chủ yếu vào ba yếu tố: Vận tốc góc của rotor, từ trường sinh
ra bởi nam châm vĩnh cửu và số vòng trong mỗi cuộng dây trên stator.

EMF = E ≈ NlrB𝛚 (1.2)

Trong đó: N là số vòng dây trên một pha

l là chiều dài rotor

r là bán kính trong của rotor

B là mật độ từ trƣờng rotor

𝛚 là vận tốc góc của động cơ

Trong động cơ BLDC từ trường rotor và số vòng dây stator là hằng số luôn không
đổi. Chỉ có duy nhất vận tốc của rotor là làm thay đổi sức phản điện động. Khi vận tốc
của rotor tăng thì sức phản điện động cũng tăng theo. Trong các tài liệu kỹ thuật của
động cơ có đưa ra hằng số sức phản điện động có thể sử dụng để ước lƣợng sức phản
điện động tương ứng với một tốc độ nhất định

1.3. Nguyên lí hoạt động của động cơ BLDC

Động cơ BLDC hiện diện trong khá nhiều hệ khác nhau nhưng động cơ 3 pha là loại
thông dụng nhất tối ưu hiệu suất và giảm gợn sóng momen quay (trơn). Loại động cơ
này cũng đưa ra sự đồng thuận giữa việc điều khiển chính xác với số thiết bị cần để điều
khiển dòng stator.

13
Chương 1: Tổng quan về động cơ một chiều không chổi than BLDC

BLDC ba pha được điều khiển trong 2 pha, nghĩa là hai pha mà tạo ra momen lớn
nhất sẽ được kích hoạt trong khi pha thứ ba bị ngắt. Để làm được việc đó thì cần biết
được vị trí chính xác của rotor để điều khiển quá trình đóng cắt các khoá bán dẫn, cấp
nguồn cho các cuộn dây stator theo trình tự hợp lý . Momen được sinh ra do tương tác
giữa từ trường tạo ra bởi những cuộn dây của stator với nam châm vĩnh cửu. Một cách
lý tưởng, momen lớn nhất xảy ra khi 2 từ trường lệch nhau góc 900 và giảm xuống khi
chúng di chuyển. Để giữ động cơ quay, từ trường tạo ra bởi những cuộn dây stator phải
quay “đồng bộ” với từ trường của rotor một góc 𝛼.

Sơ đồ nguyên lý làm việc động cơ:

Hình 1.9. Sơ đồ cấp điện cho cuộn dây

1.4. Các hệ truyền động dùng cho động cơ BLDC

1.4.1. Truyền động không đảo chiều (truyền động một cực tính)
Stator động cơ có ba cực từ ba buộn dây đặt lệch nhau 1200 , nó được cấp bởi nguồn
một chiều qua ba tranzisto tương ứng với vai trò là bộ chuyển mạch điện tử. Bộ chuyển
mạch điện tử này được điều khiển từ bộ cảm biến vị trí.

14
Chương 1: Tổng quan về động cơ một chiều không chổi than BLDC

Hình 1.10. Minh hoạ nguyên lý làm việc của động cơ BLDC truyền động một cực tính

Hình 1. 11.Thứ tự chuyển mạch và chiều quay của từ trường stator

Tại mỗi thời điểm chỉ có một tranzisto quang được chiếu sang, nên ba pha
phototrazisto đặt cách nhau 1200 và màng chắn sang là cung dài 2400 . Màng chắn sáng
gắn cùng quay với nam châm vĩnh cửu (hình 1.), 𝑃𝑇1 chiếu sáng tranzisto 𝑇𝑟1 mở, dòng
điện một chiều chạy qua 𝑊1 (pha a) tác động với từ trường nam châm sinh ra momen
làm quay roto.

2.4.2. Truyền động có đảo chiều (truyền động hai cực tính)
Ở động cơ một chiều không chổi than, dây quấn phần ứng được quấn trên stator là
phần đứng yên nên có thể dễ dàng thay thế bộ chuyển mạch cơ khí (trong động cơ điện
một chiều dùng chổi than) bằng bộ chuyển mạch điện tử dùng các bóng transistor công
suất được điều khiển theo vị trí tương ứng của rotor.

15
Chương 1: Tổng quan về động cơ một chiều không chổi than BLDC

Hình 1.12. Chuyển mạch 2 cực tính động cơ BLDC

Về bản chất chuyển mạch hai cực tính là bộ nghịch lưu độc lập với 6 van chuyển
mạch được bố trí trên hình 2.11 . Trong đó 6 chuyển mạch là các van công suất, đối với
động cơ công suất nhỏ thì các van chuyển mạch có thể dùng van MOSFET còn với các
động cơ công suất lớn thì van chuyển mạch thường dùng van IGBT. Để thực hiện dẫn
dòng trong những khoảng mà van không dẫn thì các diode được mắc song song với các
van. Để điều khiển các van bán dẫn của chuyển mạch điện tử, bộ điều khiển cần nhận
tín hiệu từ cảm biến vị trí roto để đảm bảo sự thay đổi chiều dòng điện trong dây quấn
phần ứng khi roto quay giống như vành góp chổi than của động cơ một chiều thông
thường.

1.5. Đặc tính cơ và đặc tính làm việc động cơ BLDC

Đặc tính cơ của động cơ BLDC giống đặc tính cơ của động cơ điện một chiều truyền
thống. Tức là mối quan hệ giữa mô men và tốc độ là các đƣờng tuyến tính nên rất thuận
tiện trong quá trình điều khiển động cơ để truyền động cho nhiều cơ cấu khác. Động cơ
BLDC không dùng cơ cấu cổ góp-chổi than nên ta có thể tăng tốc độ do không có sự
đánh lửa gây mài mòn. Vì vậy mở rộng vùng điều chỉnh của động cơ BLDC là việc
không hề khó khăn.

Các đại lượng cơ bản động cơ BLDC

- Sức điện động pha: E (V)

𝐸
- Hệ số sức điện động 𝐾𝑒 =
ω
- Momen M (N.m)

16
Chương 1: Tổng quan về động cơ một chiều không chổi than BLDC

𝑀 𝑁.𝑚
- Hệ số momen 𝐾𝑚 = ( )
𝐼𝑑 𝐴
- Số đôi cực 𝑃𝑝
𝑤
- Tốc độ cơ ω𝑚 =
𝑃𝑝
- Dòng điện một chiều 𝐼𝑑 (A)
- Điện áp một chiều 𝑈𝑑 (V)

Ta có công suất tiêu thụ động cơ BLDC là:

P = 2𝐸. 𝐼𝑑 = 𝑀ω𝑚 (1.3)

2𝐸𝐼𝑑
 M= (1.4)
ω𝑚
Phương trình cân bằng điện áp :

𝑈𝑑 = 2𝑅𝑠 𝐼𝑑 + 2𝐸 (1.5)

Từ (1.3) và (1.5) ta có phương trình đặc tính cơ truyền động động cơ BLDC:

𝑈𝑑 𝑀
ω= −2𝑅𝑠
𝐾𝑒 𝐾𝑒 𝐾𝑚

Đây là phương trình đặc tính cơ của động cơ BLDC và được vẽ như sau:

Hình 1.13. Đặc tính cơ của động cơ BLDC

17
Chương 1: Tổng quan về động cơ một chiều không chổi than BLDC

Hình 1.14.Đặc tính làm việc động cơ BLDC

18
Chương 2: Mô hình toán học và phương pháp điều khiển động cơ BLDC

Chương 2:
MÔ HÌNH TOÁN HỌC VÀ PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU
KHIỂN ĐỘNG CƠ BLDC

2.1. Mô hình toán học

Mô hình toán học của đối tượng là các mối quan hệ toán học nhằm mục đích mô tả
lại đối tượng thực tế đó nhưng dưới dạng các biểu thức toán học để thuận lợi cho quá
trình phân tích, khảo sát thiết kế. Đối với động cơ, mô tả toán học đóng vai trò quan
trọng vì mọi khảo sát và toán bằng lý thuyết đều dựa trên mô hình toán học. Vì vậy mô
hình toán học là chìa khoá để mở ra mọi vấn đề trong quá trình tính toán thiết kế cho
động cơ.

Để thực hiện xây dựng mô hình toán thì cần phải đƣa động cơ BLDC về các thành
phần điện tử cơ bản. Hình 2.1 trình bày mô hình mạch điện trong động cơ bao gồm 3
cuộn dây stato được ước lượng bởi điện trở 𝑅𝑎 và điện cảm 𝐿𝑎 , do 3 cuộn dây của stator
được đặt cạnh nhau nên xảy ra hiện tượng hỗ cảm giữa các cuộn dây với nhau, sự hỗ
cảm giữa các cuộn dây được thể hiện qua hộ cảm M. Mặt khác do rotor của động cơ là
nam châm vĩnh cửa nên khi rotor quay sẽ quét qua cuộn dây stator nên có sự tương tác
giữa hai từ trường. Vì vậy các đại lượng 𝑒𝑎 , 𝑒𝑏 , 𝑒𝑐 , thể hiện sự tương tác giữa hai từ
trường, biên độ của các sức phản điện động này là bằng nhau và bằng E. Do các nam
châm đều được làm từ vật liệu có suất điện trở cao nên có thể bỏ qua dòng cảm ứng
rotor.

19
Chương 2: Mô hình toán học và phương pháp điều khiển động cơ BLDC

Hình 2.1. Mô hình mạch điện của động cơ BLDC

Ba cuộn dây trên stator có điện trở lần lượt là 𝑅𝑎 , 𝑅𝑏 , 𝑅𝑐 , 𝐿𝑎 , 𝐿𝑏 , 𝐿𝑐 lần lượt là
điện cảm của các cuộn dây, 𝐿𝑎𝑏 , 𝐿𝑏𝑐 , 𝐿𝑐𝑎 là hỗ cảm giữa các cuộn dây tương ứng.

Từ phương trình điện áp một pha:

𝑑𝑖
𝑉𝑎 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝐿𝑎 . + 𝑒𝑎
𝑑𝑡

𝑑𝑖
𝑉𝑏 = 𝑅𝑏 𝑖𝑏 + 𝐿𝑏 . + 𝑒𝑏 (2.1)
𝑑𝑡

𝑑𝑖
𝑉𝑐 = 𝑅𝑐 𝑖𝑐 + 𝐿𝑐 . + 𝑒𝑐
𝑑𝑡

𝑑𝑖
Đặt s là toán tử laplace khi đó =i.s
𝑑𝑡

Phương trinh điện áp ba pha của động cơ BLDC ở dạng ma trận:

𝑉𝑎 𝑅𝑎 0 0 𝑖𝑎 𝐿𝑎 𝐿𝑏𝑎 𝐿𝑐𝑎 𝑖𝑎 𝑒𝑎
[𝑉𝑏 ] = ⌈ 0 𝑅𝑏 0 ⌉ . [𝑖𝑏 ] + s.[𝐿𝑎𝑏 𝐿𝑏 𝐿𝑐𝑏 ] . [𝑖𝑏 ] + [𝑒𝑏 ] (2.2)
𝑉𝑐 0 0 𝑅𝑐 𝑖𝑐 𝐿𝑎𝑐 𝐿𝑏𝑐 𝐿𝑐 𝑖𝑐 𝑒𝑐

Nhưng do các pha đối xứng nhay nên các giá trị điện trở, điện cảm, hỗ cảm của ba
cuộn dây bằng nhau 𝑅𝑎 =𝑅𝑏 = 𝑅𝑐 = R; 𝐿𝑎 = 𝐿𝑏 = 𝐿𝑐 =L; 𝐿𝑎𝑏 = 𝐿𝑏𝑐 = 𝐿𝑐𝑎 = 𝑀.

Do đó

𝑉𝑎 𝑅 0 0 𝑖𝑎 𝐿 𝑀 𝑀 𝑖𝑎 𝑒𝑎
[𝑉𝑏 ] = ⌈ 0 𝑅 𝑖
0 ⌉ . [ 𝑏 ] + s.[𝑀 𝐿 𝑀] . [𝑖𝑏 ] + [𝑒𝑏 ] (2.3)
𝑉𝑐 0 0 𝑅 𝑖𝑐 𝑀 𝑀 𝐿 𝑖𝑐 𝑒𝑐

20
Chương 2: Mô hình toán học và phương pháp điều khiển động cơ BLDC

Do 3 cuộn dây ta xét đấu nối theo kiểu sao nên ta có: 𝑖𝑎 + 𝑖𝑏 + 𝑖𝑐 = 0; (2.4)

 M. 𝑖𝑎 + 𝑀. 𝑖𝑏 = −𝑀. 𝑖𝑐 (2.5)

Từ (2.3) và (2.5) ta có:

𝑉𝑎 𝑅 0 0 𝑖𝑎 𝐿−𝑀 0 0 𝑖𝑎 𝑒𝑎
[𝑉𝑏 ] = ⌈ 0 𝑅 0 ⌉ . [ 𝑖𝑏 ] + s.[ 0 𝐿−𝑀 0 ] . [𝑖𝑏 ] + [𝑒𝑏 ] (2.6)
𝑉𝑐 0 0 𝑅 𝑖𝑐 0 0 𝐿 − 𝑀 𝑖𝑐 𝑒𝑐

Đặt 𝐿𝑠 = 𝐿 − 𝑀 𝑡𝑎 đượ𝑐:

𝑖𝑎 𝑉𝑎 𝑅 0 0 𝑖𝑎 𝑒𝑎
𝑑
𝐿𝑠 . [𝑖𝑏 ] = [𝑉𝑏 ] − ⌈ 0
𝑑𝑡
𝑅 0 ⌉ . [𝑖𝑏 ] − [𝑒𝑏 ] (2.7)
𝑖𝑐 𝑉𝑐 0 0 𝑅 𝑖𝑐 𝑒𝑐

Biểu thức (2-7) là mô hình thu gọn của động cơ BLDC

Hình 2.2. Mô hình thu gọn động cơ BLDC

2.1.1. Phương trình sức điện động và mô men

Momen quán tính : 𝐽𝑚

Momen ma sát : 𝑀𝑓

Ma sát thường tỷ lệ với tốc độ và được biểu hiện thông qua hệ số nhớt D theo biểu
thức: 𝑀𝑓 = D.𝜔𝑚

Momen tải của động cơ : 𝑀𝑐

Momen quán tính của tải : 𝐽𝑐

21
Chương 2: Mô hình toán học và phương pháp điều khiển động cơ BLDC

Như vậy, phương trình động học tổng quát của động cơ có dạng như sau:
𝑑𝜔
M=(𝐽𝑚 + 𝐽𝑐 + D.𝜔+𝑀𝑐 ) (2.8)
𝑑𝑡

Đặt 𝐽 =𝐽𝑚 +𝐽𝑐 , biến đổi phương trình trên ta được:

𝑑𝜔 𝑀−D.𝜔−𝑀𝑐
= (2.9)
𝑑𝑡 𝐽

2.1.2. Phương trình đặc tính cơ của động cơ một chiều không chổi than
Đặc tính cơ của động cơ là mối quan hệ giữa tốc độ và momen của động cơ. Công
suất cơ của động cơ là tích số giữa momen và tốc độ. Tuy vậy, ở cùng một giá trị công
suất, mỗi loại động cơ khác nhau thì mối quan hệ giữa hai đại lượng này là khác nhau.

Xét sơ đồ một pha tương đương của động cơ trong hình 2.3 gồm nguồn cấp một
chiều có độ lớn V, sức phản điện động là E, điện trở cuộn dây là R và dòng điện mỗi
pha ở chế độ xác lập là I. Do tại một thời điểm trong động cơ luôn có 2 pha cùng dẫn
nên phương trình cân bằng điện áp của động cơ ở thời điểm xác lập như sau:

V = 2.E + 2.R.I (2.10)

Hình 2.3. Sơ đồ một pha tương đương của động cơ BLDC

Ta có biểu thức tính công suất điện:

𝑃𝑑 = 𝑒𝑎 . 𝑖𝑎 + 𝑒𝑏 . 𝑖𝑏 + 𝑒𝑐 . 𝑖𝑐 = 2.E.I (2.11)

Biểu thức về công suất cơ:

𝑃𝑐 = M. ω (2.12)

22
Chương 2: Mô hình toán học và phương pháp điều khiển động cơ BLDC

Biểu thức về sức phản điện động:

E = 𝐾𝑒 .ω (2.13)

Nếu bỏ qua các tổn hao về momen như tổn hao do ma sát, tổn hao sắt từ, khe hở ...
thì có thể coi công suất cơ xấp xỉ bằng công suất điện. Trong biểu thức về sức phản điện
động trên, E là giá trị đo theo đỉnh - đỉnh. Vì vậy, biên độ của sức điện động phải là E/2

Từ ( 2.11 ) và (2.12) kết hợp với biểu thức sức phản điện động, ta được:
𝐾𝑒 .ω
M. ω = 2E.I =2 . 𝐼 => M=𝐾𝑒 . 𝐼
2

𝑀
=> I = (2.14)
𝐾𝑒

Nếu thay biểu thức sức điện động vào (2.11), ta sẽ có biểu thức của tốc độ như sau:
𝑉−2𝑅.𝐼
ω= (2.15)
𝐾𝑒

Từ hai biểu thức (2.14) và (2.15), ta sẽ có phương trình đặc tính cơ của động cơ
𝑉 2𝑅
BLDC: ω= - .M (2.16)
𝐾𝑒 𝐾𝑒2

Giao điểm của đặc tính cơ với trục tốc độ chính là biểu thị của tốc độ không tải lý
tưởng. Lúc đó, dòng điện bằng 0.
𝑉
ω0 = (2.17)
𝐾𝑒

Giao điểm của đường đặc tính cơ với trục momen là giá trị momen lớn nhất hay
momen ngắn mạch (tương ứng với dòng điện ngắn mạch).
𝑉. 𝐾𝑒
𝑀𝑛𝑚 = (2.18)
2.𝑅

Có thể thấy, dạng của phương trình đặc tính cơ của động cơ một chiều thông thường
với động cơ BLDC là giống nhau.

2.2. Phương pháp điều khiển động cơ BLDC

Như ta đã biết, quá trình điều khiển động cơ BLDC chính là quá trình điều khiển
sao cho dòng điện chạy qua các cuộn dây đặt trên stator một cách hợp lí

23
Chương 2: Mô hình toán học và phương pháp điều khiển động cơ BLDC

Để điều khiển động cơ BLDC có hai phương pháp chính : phương pháp dùng cảm
biến vị trí Hall sensor (hoặc encoder) và phương pháp điều khiển không cảm biến
(sensorless control). Trong đó ta có hai phương pháp điều chế điện áp ra từ bộ điều khiển
đó là điện áp dạng sóng hình thang và dạng sóng hình sin. Cả hai phương pháp sóng
hình thang và sóng hình sin đều có thể sử dụng cho điều khiển có cảm biến Hall, trong
khi phương pháp điều khiển không cảm biến chỉ dùng phương pháp điện áp dạng sóng
hình thang.

Sau đây ta sẽ tập trung đi vào điều khiển động cơ BLDC bằng phương pháp dùng
cảm biến vị trí Hall sensor kết hợp với băm xung PWM để đóng mở các van bán dẫn
cấp điện cho các pha của động cơ dựa theo tín hiệu Hall sensor gửi về.

2.2.1. Phương pháp điều khiển bằng tín hiệu cảm biến Hall – phương pháp 6
bước
Có rất nhiều cách để giải thích hoạt động của động cơ BLDC. Quá trình điều khiển
động cơ BLDC cũng chính là quá trình điều khiển cho dòng điện chạy qua các cuộn dây
một cách thích hợp.

Như chúng ta đã biết, động cơ BLDC hoạt động dựa trên quá trình chuyển mạch
dòng điện. Động cơ BLDC có ba cảm biến Hall đặt trên stator. Khi các cực của nam
châm trên rotor chuyển động đến vị trí cảm biến Hall thì đầu ra của cảm biến có mức
logic cao hoặc thấp, tùy thuộc vào cực N hay S. Dựa vào tổ hợp các tín hiệu logic của
ba cảm biến để xác định trình tự và thời điểm chuyển mạch dòng điện giữa các cuộn dây
pha trên stator.

Trong quá trình hoạt động, tại thời điểm chỉ có hai cuộn dây pha được cấp điện,
cuộn dây thứ ba không được cấp điện và việc chuyển mạch dòng điện từ cuộn dây này
sang cuộn dây khác sẽ tạo ra từ trường quay và làm cho rotor quay theo.

Như vậy, thứ tự chuyển mạch dòng điện giữa các cuộn dây pha phải căn cứ vào
chiều quay của rotor. Thời điểm chuyển mạch dòng điện từ pha này sang pha khác được
xác định sao cho mô men đạt giá trị lớn nhất và đập mạch mô men do quá trình chuyển
mạch dòng điện là nhỏ nhất.

24
Chương 2: Mô hình toán học và phương pháp điều khiển động cơ BLDC

Để đạt được yêu cầu trên, ta mong muốn cấp điện cho cuộn dây vào thời điểm sao
cho dòng điện trùng pha với sức điện động cảm ứng và dòng điện cũng được điều chỉnh
để đạt biên độ không đổi trong khoảng có độ rộng 1200 điện. Nếu không trùng pha với
sức điện động thì dòng điện cũng sẽ có giá trị lớn vào gây thêm tổn hao trên stator làm
giảm hiệu suất của động cơ

Do có mối liên hệ giữa sức điện động cảm ứng pha và vị trí của rotor nên việc xác
định thời điểm cấp điện cho các cuộn dây pha trên stator còn có thể thực hiện được bằng
việc xác định vị trí của rotor nhờ các cảm biến vị trí

Hình 2.4. Tín hiệu cảm biến Hall, sức phản điện động trong chế độ quay cùng chiều kim đồng hồ

Thời điểm chuyển mạch dòng điện là thời điểm mà một trong ba tín hiệu cảm biến
Hall thay đổi mức logic. Trong một chu kì điện có sáu sự chuyển mức logic của ba cảm
biến Hall. Do đó trình tự chuyển mạch này gọi là trình tự chuyển mạch sáu bước của
động cơ BLDC.

25
Chương 2: Mô hình toán học và phương pháp điều khiển động cơ BLDC

Cứ mỗi khi quay được 60º điện, các cảm biến Hall lại thay đổi trạng thái. Như vậy,
nó cần 6 bước để hoàn thành một chu kỳ điện. Khác với những động cơ thông người
như động cơ một chiều và động cơ đồng bộ, động cơ BLDC có sức phản điện động dạng
hình thang còn dòng điện chảy trong các pha có dạng hình chữ nhật. Đặc tính sức phản
điện động của ba cuộn dây lệch nhau một góc 2𝜋/3 do các cuộn dây stator được đặt lệch
nhau góc 2𝜋/3 và góc chuyển mạch của sức phản điện động là 𝜋/3. Căn cứ vào dạng
dòng điện của ba pha của động cơ theo vị trí của cảm biến Hall để xác định được sơ đồ
mở van cho bộ nghịch lưu. Do trong một chu kỳ có 6 lần cảm biến Hall thay đổi vị trí
nên sẽ có 6 trạng thái mở van.

Hình 2.5 là sơ đồ khối của hệ điều khiển động cơ một chiều không chổi than. Hệ
thống điều khiển có sử dụng vi điều khiển làm bộ điều khiển chính, phát xung PWM
cho bộ đệm PWM - IGBT driver. Để phát xung PWM cho bộ đệm thì vi điều khiển phải
thực hiện công việc lấy tín hiệu từ cảm biến Hall về và căn cứ vào bảng cảm biến Hall
để phát xung mở van đúng theo thứ tự cấp điện.

Hình 2.5. Hệ điều khiển động cơ một chiều không chổi than

Bảng 2.1 và 2.2 là thứ tự chuyển mạch của các van dựa trên các đầu vào từ các cảm
biến Hall A, B, C ứng với chiều quay của động cơ. Trong đó các cảm biến Hall đặt lệch
nhau 600 .

26
Chương 2: Mô hình toán học và phương pháp điều khiển động cơ BLDC

Bảng 2.1. Thứ tự chuyển mạch khi động cơ quay cùng chiều kim đồng hồ

Hall sensor A Hall sensor B Hall sensor C Phase A Phase B Phase C

1 0 0 -𝑉𝐷𝐶 +𝑉𝐷𝐶 NC

1 0 1 NC +𝑉𝐷𝐶 -𝑉𝐷𝐶

0 0 1 +𝑉𝐷𝐶 NC -𝑉𝐷𝐶

0 1 1 +𝑉𝐷𝐶 -𝑉𝐷𝐶 NC

0 1 0 NC -𝑉𝐷𝐶 +𝑉𝐷𝐶

1 1 0 -𝑉𝐷𝐶 NC +𝑉𝐷𝐶

Bảng 2.2. Thứ tự chuyển mạch khi động cơ quay ngược chiều kim đồng hồ

Hall sensor A Hall sensor B Hall sensor C Phase A Phase B Phase C

1 0 0 +𝑉𝐷𝐶 -𝑉𝐷𝐶 NC

1 0 1 +𝑉𝐷𝐶 NC -𝑉𝐷𝐶

0 0 1 NC +𝑉𝐷𝐶 -𝑉𝐷𝐶

0 1 1 -𝑉𝐷𝐶 +𝑉𝐷𝐶 NC

0 1 0 -𝑉𝐷𝐶 NC +𝑉𝐷𝐶

1 1 0 NC -𝑉𝐷𝐶 +𝑉𝐷𝐶

Như đã trình bày ở trên, trong 1 chu kỳ điện, dòng điện chuyển mạch 6 lần. Sự
chuyển mạch không lý tưởng (không tức thời, thời gian lên và xuống không bằng nhau)
gây nên những hạn chế của động cơ BLDC: nhấp nhô momen, quỹ đạo từ thông không
tròn và khó xác định

Thông thường, quỹ đạo từ thông của động cơ phải có hình tròn, nhưng do sự chuyển
mạch không lý tưởng của dòng điện nên quỹ đạo từ thông của động cơ BLDC có 6 “gai”,
“bậc” trong 1 chu kỳ. Việc ước lượng từ thông tại các “bậc” đó là rất khó khăn, do đó

27
Chương 2: Mô hình toán học và phương pháp điều khiển động cơ BLDC

rất khó điều khiển từ thông động cơ BLDC. Vì thế, việc điều khiển động cơ BLDC cho
đến nay đều bỏ qua việc điều khiển từ thông của nó.

Hình 2.6. Quỹ đạo từ thông stator không tròn với 6 “bậc” trong 1 chu kỳ

2.2.2. Điều khiển động cơ BLDC không dùng cảm biến

Đây là phương pháp sử dụng các ước lượng từ thông roto để điều khiển các khóa
đóng cắt thay cho cản biến Hall truyền thống. Do đó phương pháp này được gọi là
phương pháp điều khiển không cảm biến (sensorless control). Cơ sở chính của điều
khiển không cảm biến đối với động cơ BLDC là dựa vào thời điểm qua zezo của sức
điện động cảm ứng trên các pha của động cơ. Tuy nhiên phương pháp này chỉ áp dụng
được phương pháp điện áp hình thang.

Về cơ bản có hai kĩ thuật điều khiển không cảm biến:

- Một là xác định vị trí roto dựa vào sức điên động của động cơ, phƣơng pháp này
đơn giản,dễ dàng thực hiện và giá thành rẻ.
- Hai là ước lượng vị trí dùng các thông số của động cơ, các giá trị điện áp và dòng
điện trên động cơ. Phương pháp này tính toán phức tạp, khó điều khiển, giá thành
cao.

2.2.3. Điều khiển bằng phương pháp PWM

Giới thiệu về xung PWM

Phương pháp điều xung PWM (Pulse Width Modulation) là phương pháp điều chỉnh
điện áp ra tải, hay nói cách khác, là phương pháp điều chế dựa trên sự thay đổi độ rộng

28
Chương 2: Mô hình toán học và phương pháp điều khiển động cơ BLDC

của chuỗi xung vuông, dẫn đến sự thay đổi điện áp ra.

Các PWM khi biến đổi thì có cùng 1 tần số và khác nhau về độ rộng của sườn dương
hay sườn âm.

Hình 2.7. Dạng đồ thị xung điều chế PWM

PWM được ứng dụng nhiều trong điều khiển. Điển hình nhất mà chúng ta thường
hay gặp là điều khiển động cơ và các bộ xung áp, điều áp… Sử dụng PWM điều khiển
độ nhanh chậm của động cơ, hay cao hơn nữa nó còn được dùng để điều khiển sự ổn
định tốc độ động cơ.

Đây là phương pháp được thực hiện theo nguyên tắc đóng ngắt nguồn của tải một
cách có chu kì theo luật điều chỉnh thời gian đóng cắt. Phần tử thực hiện nhiện vụ đó
trong mạch các van bán dẫn.

Hình 2.8. Nguyên lý điều khiển tải bằng xung PWM

Xét hoạt động đóng ngắt của 1 van bán dẫn. Ta có giản đồ xung của chân điều khiển
và dạng điện áp ra khi dùng PWM.

29
Chương 2: Mô hình toán học và phương pháp điều khiển động cơ BLDC

Hình 2.9. Sơ đồ xung của van điều khiển và đầu ra

Trong khoảng thời gian 0 - 𝑡0 ta cho mở van, toàn bộ điện áp nguồn Ud được đưa
ra tải. còn khoản thời gian từ 𝑡0 – T van khoá lại, cắt nguồn cung cấp cho tải.

Điều khiển tốc độ động cơ với PWM

Trên cơ sở điều khiển tốc độ động cơ BLDC bằng phương pháp điều chỉnh điện áp
vào ta có thể áp dụng kỹ thuật PWM để điều khiển tốc độ động cơ. Đây cũng chính là
phương pháp được sử dụng rộng rãi trong điều khiển điện áp hiện nay. Với phương pháp
này, điện áp cung cấp cho bộ khoá công suất không đổi, tuy nhiên điện áp ra khỏi bộ
khoá đến động cơ thay đổi theo thuật toán điều khiển.

Hình 2.10. Động cơ BLDC có điều tốc PWM

30
Chương 2: Mô hình toán học và phương pháp điều khiển động cơ BLDC

Điều mà chúng ta dễ nhận thấy rằng là PWM rất hay được sử dụng trong động cơ
để điều khiển động cơ hoạt động nhanh , chậm, thuận ,nghịch và ổn định tốc độ cho nó.
Cái này được ứng dụng nhiều trong điều khiển động cơ 1 chiều.

Ta tạo xung PWM bằng vi điều khiển Atmega 328. Việc tạo xung bằng phần mềm
cho độ chính xác cao về tần số và PWM. Và giúp mạch đơn giản hơn rất nhiều.

31
Chương 3: Thiết kế điều khiển cho động cơ BLDC

Chương 3
THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN CHO ĐỘNG CƠ BLDC

3.1. Đặt vấn đề

Để thực hiện điều khiển động cơ BLDC thì chúng ta thực hiện điều khiển sự đóng
cắt của các van trong bộ biến đổi để cấp điện cho từng cặp van tương ứng. Vì thế có hai
cách để thay đổi điện áp đặt lên van đó là thay đổi điện áp một chiều hoặc thay đổi điện
áp cấp cho cuộn dây stator của động cơ.

Để điều khiển động cơ BLDC hiện nay với công nghệ bán dẫn ngày càng phát triển
nên các nhà sản xuất IC có thể tích hợp nhiều chức năng trên một IC bán dẫn vì thế nên
việc nghiên cứu điều khiển các loại động cơ gặp nhiều thuận lợi hơn trước. Có rất nhiều
loại vi xử lý khác nhau của nhiều hãng khác nhau sản xuất nhưng mỗi loại lại có sự khác
nhau về cấu trúc vào ra và chức năng của các chân cũng khác nhau. Vì vậy khi lựa chọn
vi xử lý cần phải để ý đến mục đích của việc điều khiển động cơ là như thế nào tức là
điều khiển cho động cơ loại công suất nào, chủng loại của động cơ. Đối với động cơ
BLDC dùng phương pháp chuyển mạch hai cực tính để cấp điện cho các cuộn dây của
động cơ nên chúng ta có thể thực hiện điều khiển động cơ thông qua việc điều chế độ
rộng xung trong khoảng thời gian mà các van dẫn để thay đổi điện áp đặt lên động cơ.
Việc điều chế độ rộng xung là hoàn toàn có thể làm được vì ở chương trước chúng ta đã
giới thiệu van cho bộ chuyển mạch nghịch lưu là MOSFET hoặc IGBT. Với động cơ
BLDC sử dụng là loại DC24V 120W có công suất nhỏ, do đó chúng ta lựa chọn van
MOSFET

Đối với động cơ BLDC 120W thì các van của bộ biến đổi được sử dụng cấp dòng
lớn. Vì vậy các tín hiệu điều khiển từ các loại vi xử lý đưa ra là không đủ điện áp để mở
các van nên để thực hiện được truyền động cho động cơ thì ngoài mạch điều khiển dùng
vi xử lý ATmega 328 thì cần phải có thêm mạch đệm để kích mở van MOSFET. Vì vậy
trong phần này sẽ có hai vấn đề được trình bày đó là: Thiết kế mạch điều khiển và thiết
kế mạch mở van mosfet

32
Chương 3: Thiết kế điều khiển cho động cơ BLDC

3.1.1. Giới thiệu động cơ không chổi than 90ZWN24-120P

Hình 3.1. Động cơ không chổi than 90ZWN24-120P

Động cơ được dùng của hãng LINIX. Với các đặc tính của động cơ không chổi than
90ZWN24-120P có các thông số sau.

Bảng 3.1. Đặc tính động cơ BLDC 90ZWN24-120P

Điều kiện làm việc Đặc tính kỹ thuật Điều kiện bảo quản

 Độ bền điện môi cách

 Độ cao: ≤ 1000m
điện: ≤ 60𝑉𝐷𝐶 500  Nhiệt độ không khí từ
 Nhiệt độ môi trường v/phút, >60𝑉𝐷𝐶 −100 𝐶 - +400 𝐶
xung quanh: -250 𝐶 - 1500V/phút.  Độ ẩm tương đối
+400 𝐶  Kháng cách điện không <90%.
 Độ ẩm tương đối: 90% nhỏ hơn 1000MΩ  Thông gió tốt
(khi nhiệt độ là 200 𝐶 )  Nhiệt độ tăng: ≤75K
 Tiếng ồn: ≤40dB
Đặc tính động cơ không chổi than BLDC 90ZWN24-120P.

Số đôi cực : 2

Điện áp định mức : 24V

Dòng điện định mức : 6,8A

Momen xoắn: 7800g.cm

Công suất định mức: 120W

Tốc độ định mức: 1500v/phút

33
Chương 3: Thiết kế điều khiển cho động cơ BLDC

3.1.2. Giới thiệu vi điều khiển ATmega328P-AU

Ta chọn vi điều khiển ATmega328P-AU là vi điều khiển trung tâm. ATmega 328 là
vi điều khiển do hãng Atmel sản xuất. Nó là vi điều khiển xử lý tín hiệu số 8 bit.

a) Sơ đồ chân ATmega 328P-AU (SMD)

Hình 3.2. Sơ đồ chân của chip ATmega 328P-AU

Một số chân chính của chip ATmega 328P-AU

- Vcc: Chân cấp nguồn (1.8 ÷ 5.5 VDC).

- Gnd: Chân nối đất.
- XTAL1/XTAL2: Chân nối với thạch anh. Thường sử dụng thạch anh 16MHz.
- ̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑅𝐸𝑆𝐸𝑇 : Chân reset mức thấp. Cho phép khởi động lại chương trình.
- TXD/RXD: Chân truyền và nhận dữ liệu qua giao thức UART (truyền nhận nối
tiếp không đồng bộ).
- AREF: Chân analog tham chiếu trong chế độ chuyển đổi ADC (analog digital
convert).
- D0÷D7, B0÷B5: 14 chân vào ra số.
- C0÷C5: 6 chân vào ra tương tự.

34
Chương 3: Thiết kế điều khiển cho động cơ BLDC

- D3, D5, D6, B1, B2, B3: 6 chân hỗ trợ băm xung PWM để điều khiển giá trị
điện áp đầu ra.
- SCL, SDA: 1 chân tạo xung đồng hồ (clock) và 1 chân truyền nhận dữ liệu
(data) trong giao tiếp I2C.
b) Đặc điểm của chip
- Bộ nhớ chương trình 32KB Flash, 2KB SRAM trên chip.
- 1KB EEPROM để chứa dữ liệu.
- Tần số thạch anh đầu vào tối đa là 20MHz.
- 32 thanh ghi.
- 23 cổng vào ra với mục đích cơ bản.
c) Đặc điểm ngoại vi
- Chuyển đổi tín hiệu tương tự sang tín hiệu số (ADC) 10 bit 15kbps: 8 kênh.
- 2 timer 8 bit, 1 timer 16 bit.
- 6 kênh đầu ra so sánh.
- 6 kênh băm xung PWM
- Chương trình giao tiếp USART (truyền thông nối tiếp đồng bộ và không đồng
bộ).
- Chuẩn giao tiếp I2C, SPI.

3.1.3. Mosfet IRF-3205

Thông số kỹ thuật:

- Điện áp đánh thủng là 55V

- Điện áp Vgs= ±20𝑉
- Dòng chịu đựng trung bình 110A
- Nhiệt độ hoạt động -550 𝐶 đế𝑛 1750 𝐶

- 𝑅𝐷𝑆(𝑂𝑁) = 8.0mΩ
Hình 3.3. Mosfet IRF-3205

Mosfet IRF 3205 là transistor hiệu ứng trường(Metal Oxide Semiconductor Field
Effect Transistor) là một Transistor đặc biệt có cấu tạo và hoạt động khác với Transistor
thông thường. Mosfet thường có công suất lớn hơn rất nhiều so với BJT, Mosfet

35
Chương 3: Thiết kế điều khiển cho động cơ BLDC

IRF3205 có công suất là 220W. Đối với tín hiệu 1 chiều thì nó coi như là 1 khóa đóng
mở.

3.1.4. IC Driver IR 2110

Ta dùng IC IR2110 để thực hiện đóng mở mosfet IRF-3205

Hình 3.4. Cấu tạo IC IR2110

Được thiết kế cho hoạt động Bootstrap.

Tương thích với mức logic 3,3V. Phạm vi cung câp logic riêng biệt từ 3.3V đến 20V

Thời gian trỡ đối với IR2110 là 2ns.

3.2. Thiết kế mạch điều khiển động cơ BLDC

3.2.1. Module xử lý trung tâm
Module xử lý trung tâm là trung tâm xử lý các tín hiệu và đưa ra các tín hiệu đặt cho
các thiết bị khác.Vì thế vi xử lý đóng vai trò quan trọng trong mạch điều khiển.

Module xử lý trung tâm là trung tâm xử lý các tín hiệu gửi về và đưa ra các tín hiệu
hoạt động cho các thiết bị khác. Module xử lý trung tâm bao gồm vi điều khiển trung
tâm, mạch RESET hệ thống, mạch tạo xung nhịp bằng thạch anh - ở đây sử dụng thạch
anh 16MHz. Ngoài ra module còn có các tụ gốm có nhiệm vụ chống nhiễu cho vi điều
khiển.

Mạch tạo dao động bằng thạch anh có mắc thêm 2 tụ gốm 22pF có tác dụng chống
nhiễu cho thạch anh.

36
Chương 3: Thiết kế điều khiển cho động cơ BLDC

Đèn led LED6 được mắc vào chân vào ra số D13 có tác dụng làm đèn báo cho mạch
RESET. Khi bấm nút RESET mạch điều khiển thì đèn LED 6 sẽ sáng.

Hình 3.5. Cấu trúc module xử lí trung tâm

Để thuận tiện cho quá trình lập trình nên thực hiện phân công cổng vào ra theo bảng
3.2 để khi khái báo ban đầu để đặt cổng vào ra:

Bảng 3. 2. Bảng phân vị trí, chức năng các chân vào ra trên vi điều khiển

STT Chức năng Tên chân Nhiệm vụ Số thứ tự

chân
1 RX PD0 Nhận giá trị tốc tộ xung 30
2 TX PD1 PWM 31
3 Hall1 PD2 32
4 Hall2 PD3 Cảm biến Hall 1
5 Hall3 PD4 2
6 LIN3 PD5 9
7 LIN2 PD6 Digital Output 10
8 LIN1 PD7 11
9 HIN1 PB1 13
10 HIN2 PB2 PWM 14
11 HIN3 PB3 15

37
Chương 3: Thiết kế điều khiển cho động cơ BLDC

12 RESET PC6 Reset hệ thống 29

13 LED PB5 Đèn báo 17
14 Digital PC0 Enable 23
15 Digital PC1 Phanh 24
16 Digital PC2 Chuyển chế độ quay 25
17 Analog PC5 Nhận giá trị trở shunt 28
3.2.2. Hệ thống phản hồi dòng điện
Để thực hiện điều khiển được động cơ chính xác chúng ta thực hiện hai mạch vòng
phản hồi nên khi thiết kế mạch điều khiển phải có thành phần phản hồi dòng điện. Đối
với dòng điện một chiều thì chúng ta dùng điện trở Shunt để thực hiện phản hồi từ mạch
lực

Hình 3.6. Hệ thống phản hồi dòng điện

Điện trở Shunt có thông số là 10mΩ. Do điện áp ra trên điện trở Shunt ta nối với bộ
đo tín hiệu analog (chân A5) từ vi điều khiển, so sanh với điện áp tham chiếu là 5v. Ta
dùng trở để hạn dòng vào vi điều khiển, dùng tụ 104 để chống nhiễu cho tín hiệu đo từ
trở shunt và dùng diode zener 5v để chống điện áp lớn hơn 5v vào vi điều khiển.

Ta có dòng điện định mức của động cơ 90ZWN24-120P là 6.8A. với điện trở của
trở shunt là 10mΩ, ta tính được hiệu điện thế rơi trên trở shunt khi đó là 68mV. Từ điện
áp tham chiếu là 5V và độ phân giải của chân analog trong ATmega 328 là 10bit ta tính
được giá trị gửi về là 14. Vậy khi có giá trị từ trở shunt lớn hơn 14 ta tiến hành ngừng
cấp điện cho động cơ và thông báo sự cố.

38
Chương 3: Thiết kế điều khiển cho động cơ BLDC

Từ điện trở shunt ta có thể xác định sự cố động cơ bị kẹt, khi động cơ không quay,
ta có thể xét các cuộn dây như dây dẫn. Khi đó hiệu điện thế rơi trên trở shunt rất lớn,
ta có thể xử lí chúng trên vi điều khiển và đưa ra sự cố giúp động cơ hoạt động tốt hơn.

3.2.3. Thiết kế mạch driver, mạch lực động cơ BLDC

Vì điện áp trực tiếp từ vi điều khiển ra là 5V, có dòng điện nhỏ không thể trực tiếp
mở van Mosfet, và để đảm bảo an toàn cho vi điều khiển chống ngược dòng dẫn tới
hỏng vi điều khiển ta dùng IC IR2110 để tiến hành điều khiển van Mosfet.

IC IR 2110 làm IC driver để điều khiển 6 van mosfet IRF 3205. Mạch kích tầng cao
được cấp nguồn VBS bởi tụ bootstrap. Diode Sử dụng là diode 1N4148 có tần số đáp
ứng nhanh.

Hình 3.7. Mạch điều khiển van mosfet

Tương tự ta cũng áp dụng cho các pha còn lại để mở 6 van mosfet IRF-3205, Và
được điều khiển từ 3 IC driver IR 2110. Ta sử dụng điện áp 12V để đóng các van mosfet.
Sử dụng tụ gốm 104 để chống nhiễu cho IC .

Các chân HIN1 và LIN1 ta nối với các chân digital của vi điều khiển để cung cấp
các mức logic IC diver IR 2110 xử lí. Ngoài ra chân HIN1 và LIN1 được nối với điện
trở 1k kéo xuống mass để chống nhiễu cho tín hiệu điều khiển.

39
Chương 3: Thiết kế điều khiển cho động cơ BLDC

Hình 3.8. Mạch lực điều khiển động cơ BLDC

Muốn kích FET dẫn thì Vgs >0. Đối với van mosfet dưới thì đơn giản vì chân S đã
nối xuống GND, muốn kích ta chỉ cần cấp xung kích vào chân G là được. Nhưng với
van trên chân S có thế không cố định. Khi Van Q4 dẫn thì S1 là 0V, nhưng khi Q1 dẫn
thì S1 là V_power. Vì vậy muốn kích phải cấp nguồn kích độc lập vào 2 chân G và S.
Vậy nếu là động cơ 3 pha thì phải là 12 nguồn là quá rườm rà.

Nguyên lí Bootstrap và tại sao phải dùng nó:

- Kỹ thuật Boottrap giúp ta chỉ cần sử dụng 1 nguồn để kích 6 van FET. Và sử
dụng IC2110, tụ C_boot1, C_boot2, C_boot3, đóng vai trò làm 3 nguồn kích cho van
Q1, Q2 và Q3. Khi Q1 được kích đóng thì tụ C_boot1 sẽ được nạp. Khi Q4 kích ngắt
thì 2 đầu tụ này sẽ được nối vào G1 và S1 để kích M1 đóng.
- Động cơ BLDC luôn thay đổi thứ tự cấp điện áp các pha. Khi kích FET (bằng
áp) phải có 1 dòng tối thiểu để có thể nạp cho tụ Cgs, các trở Rg=10Ω là để hạn dòng,
và diode ngược mắc song song (diode xung) là để giúp Cgs xả điện tích nhanh khi
FET được kích ngắt. Các D_boot là để tránh tụ bootstrap xả ngược lại, và phải đáp
ứng nhanh kịp với xung kích (nên xài tụ tantalum)

Vì động cơ sử dụng nguồn 24V và điện áp định mức là 6.8A nên ta chọn van mosfet
là IRF-3205. Van có điện áp ngưỡng là 55V và dòng hoạt động trung bình là 110A hoàn
toàn đáp ứng được yêu cầu điều khiển.

40
Chương 3: Thiết kế điều khiển cho động cơ BLDC

Ta sử dụng hệ truyền động đảo chiều 2 cực tính để điều khiển động cơ và vận dụng
hết những ưu điểm mà động cơ đem lại.

Hình 3.9. Sơ đồ đấu nối với động cơ

3.2.4. Thiết kế mạch nguồn

Trong mạch ta sử dụng nguồn 24V Dc để làm nguồn cấp cho động cơ một chiều
không chổi than BLDC. Sử dụng nguồn 12V để kích mở các van mosfet IRF 3205. Sử
dụng nguồn 5V để cấp cho vi điều khiển hoạt động.

Hình 3.10. Mạch nguồn 5V

Hình 3.11. Mạch nguồn 12V

41
Chương 3: Thiết kế điều khiển cho động cơ BLDC

3.2.5. Một số cấu trúc khác

Hình 3.12. Mạch nạp bootloader, nạp code và nhận tín hiệu từ master

Ta sử dụng các chân A0, A1, A2 để nhận tín hiệu mức cao và mức thấp từ master
gửi xuống. Các tín hiệu này sẽ được đưa vào vi điều khiển xử lí

Mạch sử dụng tín hiệu analog từ chân A5 để đo giá trị trở shunt giúp bảo vệ động
cơ chống bị kẹt, quá tải.

Sử dụng chuẩn giao tiếp UART để nhận giá trị tốc độ từ master gửi xuống. Universal
Asynchronous Receiver/Transmitter (UART), tiếng Việt gọi là Bộ thu/phát không đồng
bộ đa năng, là một loại thu/phát không đồng bộ dùng để thực hiện việc chuyển đổi dữ
liệu song song thành dữ liệu nối tiếp và truyền nhận nối tiếp giữa các bên phát và thu.
Các bộ UART thường được dùng cho các chuẩn truyền thông như EIA RS-232.

Ta còn dùng các led báo đã có nguồn và cảnh báo sự cố khi điều khiển động cơ
BLDC.

Sau đây là mạch nguyên lý mà em đã thiết kế để điều khiển động cơ BLDC.

42
Chương 3: Thiết kế điều khiển cho động cơ BLDC

Hình 3.13 Sơ đồ nguyên lý điều khiển động cơ BLDC

Hình 3.14. Mạch điều khiển động cơ BLDC

43
Chương 3: Thiết kế điều khiển cho động cơ BLDC

3.3. Thuật toán điều khiển động cơ BLDC

Trên cơ sở điều khiển tốc độ động cơ BLDC bằng phương pháp điều chỉnh điện áp
vào, ta có thể áp dụng kỹ thuật PWM để điều khiển tốc dộ động cơ. Đây cũng là phương
pháp sử dụng rộng rãi trong điều khiển điện áp hiện nay. Với phương pháp này điện áp
cung cấp cho bộ khóa công suất không đổi, tuy nhiên điện áp ra khỏi bộ khóa đến động
cơ thay đổi theo thuật toán điều khiển. Phương pháp PWM có thể dùng cho khóa trên,
khóa dưới hay đồng thời cả hai khóa cùng lúc

3.3.1. Phần mềm Arduino IDE

Phần mềm sử dụng để lập trình Arduino IDE để tiến hành lập trình cho hệ thống.
(IDE) Arduino là một ứng dụng đa nền tảng được viết bằng Java, và được dẫn xuất từ
IDE cho ngôn ngữ lập trình xử lý và các dự án lắp ráp. Nó được thiết kế để làm nhập
môn lập trình cho các nhà lập trình và những người mới sử dụng khác không quen thuộc
với phát triển phần mềm. Nó bao gồm một trình soạn thảo mã với các tính năng như làm
nổi bật cú pháp, khớp dấu ngặc khối chương trình, và thụt đầu dòng tự động, và cũng có
khả năng biên dịch và tải lên các chương trình vào bo mạch với một nhấp chuột duy
nhất. Một chương trình hoặc mã viết cho Arduino được gọi là "sketch"

Hình 3.15. Giao diện phần mềm arduino IDE

44
Chương 3: Thiết kế điều khiển cho động cơ BLDC

3.3.2.Thuật toán điều khiển động cơ BLDC

BẮT ĐẦU

Nhận tín hiệu điều

khiển từ master

Kiểm tra Có Thực hiện

Phanh? phanh

Không

Kiểm tra Không

Disable
Enable?

Có

Có
Kiểm tra lỗi Báo lỗi

Không

Nhận giá trị tốc

độ

Ngược
Kiểm tra
Quay ngược
hướng

Thuận

Quay thuận

Hình 3.16. Lưu đồ thuật toán điều khiển động cơ BLDC

45
Chương 3: Thiết kế điều khiển cho động cơ BLDC

Để động cơ hoạt động ta cần xác định dõ các yêu cầu điều khiển. Trong quá trình
hoạt động ưu tiên dừng và phanh động cơ là ưu tiên hàng đầu.

Các lệnh trong lưu đồ thuật toán:

- Phanh: Khi động cơ đang quay với vận tốc cao ta có thể dừng động cơ bằng cánh
cấp 3 pha của động cơ với dương nguồn hoặc nối 3 pha động cơ với GND.
- Enable: Khi có tín hiệu cho phép động cơ mới được phép hoạt động, do phần
cứng em thiết kế các chân tín hiệu được treo với trở 1K và nối với đất để chống
nhiễu trong quá trình điều khiển. vì vậy chân Enable được tích cực mức cao hệ
thống sẽ được hoạt động. Tích cực mức thấp sẽ khoá tất cả các van mosfet lại.
Do đặc thù phần cứng, khi không có tín hiệu từ vi điều khiển. Tất cả các van đều
trong trạng thái khoá.
- Kiểm tra lỗi: Trong quá trình tìm hiểu về động cơ em thấy xuất hiện 3 lỗi sau
+ Các giá trị cảm biến hall đưa về bị sai.
+ Cấp sai điện áp các pha.
+ Động cơ bị kẹt, dòng khi cấp điện cho động cơ lớn hơn giá trị cho phép.
 Khi phát hiện các lỗi trên, 6van điều khiển sẽ được đóng lại ngừng cấp điện
cho động cơ hoạt động và đưa ra cảnh báo
- Nhận giá trị tốc độ: Động cơ điều khiển tốc độ theo phương pháp băm xung
PWM. Vi điều khiển sẽ nhận một data dữ liệu về tốc độ do tầng trên gửi xuống
rồi xử lí tín hiệu đó.
- Kiểm tra hướng: Data mà vi điều khiển tầng trên gửi xuống theo tín hiệu mức
cao, mức thấp. Mức cao sẽ được xử lí cho động cơ quay thuận với giá trị tốc độ
vừa nhận ở trên. Tương tự với mức logic thấp

46
Chương 4: Thiết kế điều khiển cho động cơ BLDC

Chương 4
ỨNG DỤNG CỦA ĐỘNG CƠ BLDC TRONG THỰC
TIỄN

Động cơ BLDC có những ưu điểm nổi trội hơn so với động cơ một chiều truyền
thống do không sử dụng cơ cấu cổ góp-chổi than nên loại động cơ này được sử dụng
phổ biến. Động cơ không có cơ cấu cổ góp-chổi than hoàn thành nhiều chức năng đã
được thực hiện bởi động cơ một chiều thông thường, nhưng chi phí và sự phức tạp trong
quá trình điều khiển đã làm cho loại động cơ này không thể thay thế hoàn toàn động cơ
một chiều truyền thống ở các lĩnh vực cần có chi phí thấp. Động cơ BLDC được ứng
dụng trong các lĩnh vực

4.1. Lĩnh vực hệ thống điều khiển chuyển động

Điều khiển đóng ngắt có độ chính xác cao, môi trƣờng làm việc dễ cháy nổ, không
được bảo trì thường xuyên như các nhà máy hóa chất, phân bón...

Động cơ BLDC thường được sử dụng như động cơ bơm, quạt và trục chính trong
các ứng dụng có thể điều chỉnh hoặc thay đổi tốc độ. Chúng có thể tạo ra mô men xoắn
cao với đáp ứng tốc độ tốt. Ngoài ra, chúng có thể dễ dàng điều khiển từ xa do thiết kế
của động cơ BLDC có đặc tính nhiệt tốt và hiệu quả năng lượng cao. Để có được một
tốc độ phản hồi thay đổi, động cơ BLDC hoạt động trong một hệ thống cơ điện gồm có
một phần tử điều khiển động cơ và một cảm biến phản hồi xác định vị trí của rotor.

Chúng còn được sử dụng trong các hệ điều khiển servo cho các ổ đĩa servo của máy
công cụ. Động cơ servo được sử dụng để điều khiển chuyển động cơ, định vị hoặc điều
khiển chuyển động một cách chính xác. Trong quá khứ, người ta sử dụng động cơ bước
để làm động cơ servo, nhưng vì cần được vận hành với điều khiển vòng hở nên khi tạo
mô men xoắn sẽ gây ra tiếng ồn. Động cơ BLDC phù hợp hơn để sử dụng như động cơ
servo kể từ khi chuyển động chính xác của chúng dựa trên một hệ thống điều khiển vòng
lặp khép kín, điều đó làm cho việc kiểm soát chặt chẽ hơn và tính ổn định cao khi hoạt
động.

47
Chương 4: Thiết kế điều khiển cho động cơ BLDC

Động cơ BLDC được sử dụng như động cơ servo có công suất dưới 10kW.

Về mặt điều khiển truyền động, chúng ta có thể quy các ứng dụng của động cơ
BLDC về ba dạng chính: - Tải mô men bằng hằng số.

- Tải mô men thay đổi.

- Điều khiển vị trí.

4.2. Ứng dụng trong đời sống hàng ngày

4.2.1. Ứng dụng trong giao thông vận tải.
Động cơ BLDC công suất cao từ vài chục W đến 100kW được sử dụng trong các hệ
truyền kéo trên xe điện và xe hybrid. Động cơ này chủ yếu là động cơ đồng bộ xoay
chiều với rotor là nam châm vĩnh cửu.

Một số xe đạp điện sử dụng động cơ một chiều nam châm vĩnh cửu không chổi than,
đôi khi động cơ BLDC được tích hợp vào chính bánh xe với stator gắn cố định vào trục
và các nam châm được gắn vào và quay bằng chính bánh xe.

Với sự phát triển ngày càng vượt bậc về năng lượng, các xe chuyển động dùng động
cơ điện ngày càng phát triển, trong đó không thể bỏ qua động cơ BLDC.

4.2.2. Ứng dụng trong mô hình giải trí

Động cơ BLDC là sự lựa chọn phổ biến để làm động cơ cho các loại ô tô đồ chơi
điều khiển từ xa, động cơ cho các mô hình máy báy gồm máy bay trực thăng và máy
bay không người lái. Động cơ BLDC thuận lợi cho việc cân bằng giữa năng lượng và
trọng lượng, phạm vi hoạt động của mô hình ứng với kích thước của nó. Động cơ BLDC
từ 5 gram tới nhứng động cơ lớn hơn được quy đổi tương ứng với phạm vi công suất
đầu ra. Những nhà sản xuất mô hình cũng khuyến khích sự phát triển của máy bay mô
hình điện nhẹ, đơn giản chứ không phải là động cơ đốt trong trước đây được sử dụng
cho các mô hình lớn và nặng hơn. Tỷ lệ năng lượng/trọng lượng của pin được sử dụng
hiện nay và động cơ BLDC cho phép các mô hình lên theo chiều dọc thay vì leo dần.
Tiếng ồn thấp và khối lượng nhỏ hơn so với động cơ đốt trong là lý do phổ biến.

48
Chương 4: Thiết kế điều khiển cho động cơ BLDC

Hình 4.1. Fly cam sử dụng động cơ BLDC

4.2.3.Ứng dụng làm các thiết bị dân dụng, thiết bị văn phòng.
Động cơ BLDC đã chiếm ưu thế với việc được ứng dụng rộng rãi trong việc chế tạo
các phần tử sử dụng trong nhiều thiết bị dân dụng và thiết bị văn phòng đặc biệt là các
thiết bị như ổ cứng máy tính và đầu đĩa CD/DVD, máy in, scan.

Hình 4.2. Động cơ BLDC sử dụng trong ổ đĩa

Quạt làm mát nhỏ trong các thiết bị điện tử được vận hành bởi động cơ BLDC. Hơn
nữa chúng ta có thể sử dụng động cơ BLDC trong các dụng cụ điện không dây giúp làm
tăng hiệu suất hoạt động, thời gian sử dụng lâu dài hơn trước khi phải sạc pin. Động cơ
BLDC tốc độ thấp, công suất thấp được sử dụng trong hộp quay số trực tiếp cho các bản
ghi âm thanh

49
Chương 4: Thiết kế điều khiển cho động cơ BLDC

4.2.3. Ứng dụng trong các hệ thống sưởi ấm và thông gió.

Xu hướng trong ngành công nghiệp điện lạnh và nhiệt là sử dụng các động cơ một
chiều nam châm vĩnh cửu không chổi than thay vì các loại động cơ AC khác nhau. Lý
do quan trọng nhất để chuyển sang sử dụng động cơ BLDC là giảm đáng kể điện năng
cần thiết để vận hành chúng so với một động cơ AC điển hình. Hiện nay, nhiều quạt
đang chạy bằng động cơ BLDC. Một số quạt sử dụng động cơ không chổi than cũng để
tăng hiệu quả tổng thể cho hệ thống.

Ngoài hiệu suất cao của động cơ và không gây rắc rối trong vận hành, các hệ thống
HVAC (đặc biệt là điều chế tốc độ thay đổi hoặc tải) sử dụng động cơ không chổi than
bởi bộ xử lý tích hợp cho phép lập trình, điều khiển luồng không khí và truyền thông
nối tiếp. Một số quạt trần và quạt cầm tay cũng có loại động cơ này. Những nhà sản xuất
cho biết rằng loại động cơ này có hiệu suất cao và êm hơn khi sử dụng.

4.3. Ứng dụng động cơ BLDC trong công nghiệp

Việc áp dụng động cơ một chiều không chổi than trong kỹ thuật công nghiệp chủ
yếu tập trung vào lĩnh vực kỹ thuật sản xuất hoặc thiết kế tự động hóa công nghiệp.
Trong sản xuất, động cơ BLDC chủ yếu sử dụng cho hệ thống kiểm soát chuyển động,
định vị hoặc khởi động.

Động cơ không chổi than rất lý tưởng cho các ứng dụng sản xuất vì mật độ công
suất cao, đặc tính mô men xoắn tốc độ cao, phạm vi tốc độ rộng và ít phải bảo trì. Các
ứng dụng phổ biến của loại động cơ này trong kỹ thuật công nghiệp là động cơ tuyến
tính, động cơ servo, bộ truyền động cho robot công nghiệp, động cơ máy đùn và ổ trục
cho máy công cụ CNC.

Ngoài ra động cơ BLDC còn được sử dụng trong các ứng dụng định vị và ứng dụng
công nghiệp. Đối với robot lắp ráp, động cơ bước hoặc servo không chổi than được sử
dụng để định vị một bộ phận lắp ráp hoặc một công cụ cho quá trình sản xuất, chẳng
hạn như hàn hoặc sơn. Động cơ một chiều không chổi than cũng có thể sử dụng để điều
khiển bộ truyền động tuyến tính.

50
Chương 4: Thiết kế điều khiển cho động cơ BLDC

Hình 4.3. Động cơ BLDC dùng để di chuyển các kệ hàng

51
Kết Luận

KẾT LUẬN
Sau khoảng thời gian quy định để thực hiện đề tài tốt nghiệp, với sự nỗ lực, cố gắng
tìm hiểu của bản thân cũng như sự chỉ bảo giúp đỡ tận tình của các giảng viên trong
khoa và bạn bè cùng lớp, đến nay em đã hoàn thành khá tốt đề tài tốt nghiệp của mình.
Trong đề tài tốt nghiệp, em đã thực hiện được những yêu cầu sau:

- Tìm hiểu tổng quan về động cơ một chiều không chổi than BLDC, đưa ra
được cấu tạo cũng như các yếu tố về cơ và điện của loại động cơ này
- Tìm hiểu và trình bày được nguyên lý hoạt động, các đường đặc tính của
động cơ
- Tìm hiểu các phương pháp điều khiển chuyển động cũng như điều khiển tốc
độ động cơ.
- Thiết kế bộ điều khiển động cơ.
- Các lĩnh vực ứng dụng của động cơ BLDC.

Tuy nhiên do thời gian có hạn cũng như trình độ của bản thân còn có nhiều hạn chế,
thiếu sót nên em vẫn chưa hoàn thành đề tài một cách xuất sắc. Em rất mong muốn nhận
được sự chỉ bảo, sửa chữa, đóng góp ý kiến của các thầy cô, bạn bè trong lớp để em có
thể thực hiện, hoàn thành đề tài tốt hơn cũng như củng cố thêm kiến thức cho bản thân.

Một lần nữa em xin chân thành cảm ơn sự chỉ bảo, hướng dẫn tận tình của TS.
Nguyễn Tùng Lâm, các thầy cô trong viện Điện, bạn bè trong lớp đã giúp đỡ em rất
nhiều

Hà Nội, ngày 08 tháng 06 năm 2018

Sinh viên thực hiện

Trần Việt Thắng

52
 Phụ lục

PHỤ LỤC

P1. Code động cơ một chiều không chổi than BLDC

// Khai báo biến cho Hall sensor 1, 2 và 3

int Hall1;

int Hall2;

int Hall3;

int HallVal = 0; // Gía trị đọc từ 3 cảm biến Hall

int mSpeed; // Tốc độ động cơ

int EN;

int phanh;

int huong;

int shunt;

byte Data[2];

void setup() {

Serial.begin(9600);

pinMode(2, INPUT); // Hall1

pinMode(3, INPUT); // Hall2

pinMode(4, INPUT); // Hall3

pinMode(A0, INPUT);

pinMode(A1, INPUT);

pinMode(A2, INPUT);

53
 Phụ lục

pinMode(5, OUTPUT); // C-

pinMode(6, OUTPUT); // B-

pinMode(7, OUTPUT); // A-

pinMode(9, OUTPUT); // A+

pinMode(10, OUTPUT); // B+

pinMode(11, OUTPUT); // C+

/*

// Cài đặt tần số PWM cho chân 9, 10, 11 lên 32 KHz

// Code cài đặt được lấy từ

http://usethearduino.blogspot.com/2008/11/changing-pwm-frequency-on-arduino.html

*/

// Cài đặt tần số PWM cho chân 9,10 lên 32 kHz

//First clear all three prescaler bits:

int prescalerVal = 0x07; //create a variable called prescalerVal and set it equal to the binary number
"00000111"

TCCR1B &= ~prescalerVal; //AND the value in TCCR0B with binary number "11111000"

//Now set the appropriate prescaler bits:

int prescalerVal2 = 1; //set prescalerVal equal to binary number "00000001"

TCCR1B |= prescalerVal2; //OR the value in TCCR0B with binary number "00000001"

// Cài đặt tần số PWM cho chân 3,11 lên 32 kHz

//First clear all three prescaler bits:

TCCR2B &= ~prescalerVal; //AND the value in TCCR0B with binary number "11111000"

//Now set the appropriate prescaler bits:

54
 Phụ lục

TCCR2B |= prescalerVal2; //OR the value in TCCR0B with binary number "00000001"//First clear all three
prescaler bits:

void disable(){

PORTD &= 0x1F;

PORTD |= 0x00;

analogWrite(9,mSpeed);

analogWrite(10,0);

analogWrite(11,0);

void Reverse() { // Chế độ quay ngược chiều kim đồng hồ

switch (HallVal) {

case 3: //AC

PORTD &= 0x1F;

PORTD |= 0x20; //D5=1

analogWrite(9,mSpeed);

analogWrite(10,0);

analogWrite(11,0);

break;

case 1: //AB

PORTD &= 0x1F;

PORTD |= 0x40; //D6=1

analogWrite(9,mSpeed);

analogWrite(10,0);

analogWrite(11,0);

55
 Phụ lục

break;

case 5: //CB

PORTD &= 0x1F;

PORTD |= 0x40; //D6=1

analogWrite(9,0);

analogWrite(10,0);

analogWrite(11,mSpeed);

break;

case 4: //CA

PORTD &= 0x1F;

PORTD |= 0x80; //D7=1

analogWrite(9,0);

analogWrite(10,0);

analogWrite(11,mSpeed);

break;

case 6: //BA

PORTD &= 0x1F;

PORTD |= 0x80; //D7=1

analogWrite(9,0);

analogWrite(10,mSpeed);

analogWrite(11,0);

break;

case 2: //BC

PORTD &= 0x1F;

PORTD |= 0x20; //D5=1

56
 Phụ lục

analogWrite(9,0);

analogWrite(10,mSpeed);

analogWrite(11,0);

break;

void Forward() { // Chế độ quay cùng chiều kim đồng hồ

switch (HallVal) {

case 1: //BA

PORTD &= 0x1F;

PORTD |= 0x80; //D7=1

analogWrite(9,0);

analogWrite(10,mSpeed);

analogWrite(11,0);

break;

case 5: //BC

PORTD &= 0x1F;

PORTD |= 0x20; //D5=1

analogWrite(9,0);

analogWrite(10,mSpeed);

analogWrite(11,0);

break;

case 4: //AC

PORTD &= 0x1F;

PORTD |= 0x20; //D5=1

57
 Phụ lục

analogWrite(9,mSpeed);

analogWrite(10,0);

analogWrite(11,0);

break;

case 6: //AB

PORTD &= 0x1F;

PORTD |= 0x40; //D6=1

analogWrite(9,mSpeed);

analogWrite(10,0);

analogWrite(11,0);

break;

case 2: //CB

PORTD &= 0x1F;

PORTD |= 0x40; //D6=1

analogWrite(9,0);

analogWrite(10,0);

analogWrite(11,mSpeed);

break;

case 3: //CA

PORTD &= 0x1F;

PORTD |= 0x80; //D7=1

analogWrite(9,0);

analogWrite(10,0);

analogWrite(11,mSpeed);

break;

58
 Phụ lục

void brake(){

PORTD &= 0x1F;

PORTD |= 0xFF; //D6=D7=D5=1

analogWrite(9,0);

analogWrite(10,0);

analogWrite(11,0);

void uart() {

if (Serial.available()>=3)

{ Data[0]=Serial.read();

if(Data[0]=='A'){

Data[1]=Serial.read()-48;

Data[2]=Serial.read()-48;

Data[3]=Serial.read()-48;

mSpeed= Data[1] * 100 + Data[2] * 10 + Data[3] * 1;

void loop() {

Hall1 = digitalRead(2); // Đọc giá trị đầu vào từ Hall 1

Hall2 = digitalRead(3); // Đọc giá trị đầu vào từ Hall 2

Hall3 = digitalRead(4); // Đọc giá trị đầu vào từ Hall 3

EN = digitalRead(A0);

phanh = digitalRead(A1);

59
 Phụ lục

huong = digitalRead(A2);

HallVal = (Hall1) + (2*Hall2) + (4*Hall3); // Tính toán giá trị của 3 Hall (chuyển giá trị ở cơ số 2 sang cơ
số 10)

shunt = analogRead(A5);

uart();

if (EN==LOW) disable();

if (EN==HIGH)

if (shunt >=14) disable();

else if(huong==HIGH){ Forward(); if(huong==LOW) {disable(); delay(100); brake(); delay(200);}

if(phanh==HIGH) {brake(); delay(200);}

else {Reverse(); if(huong==HIGH) {disable(); delay(100); brake(); delay(200);}

if(phanh==HIGH) {brake(); delay(200);}

60
Danh mục tài liệu tham khảo

DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1] Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn Cơ sở truyền động điện, Nhà xuất bản khoa
học và kỹ thuật Hà Nội

[2] AN857 (2002), Brushless DC Motor Made Easy, Ward Brown Microchip
Technology Inc

[3] LSI/CSI, datasheet LS7560 – LS7561

[4] International Rectifier, datasheet IR2110

[6] International Rectifier, datasheet IRF-3205

[7] ATMEL Corporation, datasheet ATmega 328

61