Giáo Trình Trang Bị Điện - Điện Tử Trong Máy Công Nghiệp - Đặng Thiện Ngôn

BOÄ GIAÙO DUÏC VAØ ÑAØO TAÏO
TRÖÔØNG ÑAÏI HOÏC SÖ PHAÏM KYÕ THUAÄT THAØNH PHOÁ HOÀ CHÍ MINH
PGS. TS. ĐẶNG THIỆN NGÔN
GIÁO TRÌNH
TRANG BỊ ĐIỆN - ĐIỆN TỬ

TRONG MÁY CÔNG NGHIỆP
NHAØ XUAÁT BAÛN

ÑAÏI HOÏC QUOÁC GIA TP. HOÀ CHÍ MINH
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT
THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
*******************
PGS. TS. ĐẶNG THIỆN NGÔN
GIÁO TRÌNH
NHÀ XUẤT BẢN ĐẠI HỌC QUỐC GIA

THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
2
LỜI NÓI ĐẦU
Trong các hệ thống sản xuất hiện đại, trang bị điện - điện tử cho các
máy công nghiệp có vai trò quan trọng trong việc điều khiển, vận hành các hệ
thống tự động. Cùng với sự phát triển mạnh mẽ của kỹ thuật điện tử và công
nghệ thông tin, các trang thiết bị điện - điện tử cũng có nhiều phát triển đáng
kể. Đặc biệt, các thiết bị điện tử công suất đã giúp cho các hệ thống sản xuất
hoạt động đƣợc chính xác hơn, tiết kiệm năng lƣợng và an toàn hơn.
Trong cuốn giáo trình này, tác giả trình bày những kiến thức cơ bản về
truyền động điện bao gồm các thiết bị điện, các hệ truyền động điện cơ bản
và tiên tiến. Cuốn sách này bao gồm 6 chƣơng:
Chƣơng 1 nêu khái niệm về các loại khí cụ điện thƣờng dùng trong
công nghiệp hiện nay.
Chƣơng 2 trình bày các phƣơng pháp điều khiển động cơ không đồng
bộ ba pha và động cơ điện một chiều.
Chƣơng 3 giới thiệu các ứng dụng của điện tử công suất trong các
mạch điều khiển động cơ.
Chƣơng 4 trình bày các chế độ làm việc của động cơ và sự chọn lựa
động cơ phù hợp với yêu cầu làm việc.
Chƣơng 5 đề cập đến các kiến thức cơ bản về động cơ bƣớc và động
cơ servo.
Chƣơng 6 trình bày các khái niệm về PLC và các chƣơng trình điều
khiển PLC ứng dụng.
Đối tƣợng phục vụ của giáo trình là sinh viên ngành cơ khí trong các
trƣờng đại học, cao đẳng. Ngoài ra, nó còn là tài liệu tham khảo cho sinh
viên các chuyên ngành khác, các kỹ sƣ, kỹ thuật viên quan tâm.
Mặc dù đã rất cố gắng song không thể tránh khỏi những thiếu sót nhất
định, tác giả mong nhận đƣợc những góp ý cả về nội dung lẫn hình thức của
bạn đọc để giáo trình ngày càng hoàn thiện hơn.
Chúng tôi chân thành cảm ơn tới bạn bè, đồng nghiệp và ban giáo
trình của Trƣờng Đại học Sƣ phạm Kỹ thuật thành phố Hồ Chí Minh đã
giúp đỡ để ấn hành cuốn sách.
Mọi ý kiến đóng góp xin gửi về: Bộ môn Công nghệ Chế tạo máy,
Khoa Cơ khí Chế tạo máy, Trƣờng Đại học Sƣ phạm Kỹ thuật thành phố Hồ
Chí Minh, số 1, Võ Văn Ngân, Quận Thủ Đức, thành phố Hồ Chí Minh.
Tác giả
3
4
MỤC LỤC
LỜI NÓI ĐẦU ............................................................................................... 3

MỤC LỤC...................................................................................................... 5
Chƣơng 1: KHÍ CỤ ĐIỆN ........................................................................... 9

1.1. KHÍ CỤ ĐIỆN ĐIỀU KHIỂN BẰNG TAY ........................................... 9
1.1.1. Cầu dao ....................................................................................... 9
1.1.2. Công tắc xoay ........................................................................... 10
1.1.3. Công tắc hành trình................................................................... 11
1.1.4. Nút ấn ....................................................................................... 11
1.2. KHÍ CỤ ĐIỆN ĐIỀU KHIỂN XA ........................................................ 12
1.2.1. Rơle........................................................................................... 13
1.2.2. Công-tắc-tơ ............................................................................... 19
1.2.3. Khởi động từ ............................................................................. 21
1.3. KHÍ CỤ BẢO VỆ ................................................................................. 23
1.3.1. Cầu chảy ................................................................................... 23
1.3.2. Áp-tô-mát.................................................................................. 24
1.3.3. ELCB ........................................................................................ 25
1.4. KHÍ CỤ TÁC ĐỘNG ĐIỆN CƠ .......................................................... 27
1.4.1. Nam châm điện ......................................................................... 27
1.4.2. Ly hợp điện từ .......................................................................... 28
1.4.3. Bàn điện từ ................................................................................ 31
Chƣơng 2: ĐẶC ĐIỂM TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN .................................... 35

2.1. SƠ ĐỒ ĐIỆN VÀ CÁC NGUYÊN TẮC THÀNH LẬP
SƠ ĐỒ ĐIỆN ........................................................................................ 35
2.1.1. Khái niệm về sơ đồ điện ........................................................... 35
2.1.2. Ký hiệu các khí cụ và thiết bị điện ........................................... 35
5
2.1.3. Biểu diễn các ký hiệu trên sơ đồ điện ...................................... 36
2.1.4. Nguyên tắc lập sơ đồ điện ........................................................ 39
2.1.5. Dạng sơ đồ điện ........................................................................ 39
2.2. TRUYỀN ĐỘNG BẰNG ĐỘNG CƠ ĐIỆN
KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA ............................................................... 40
2.2.1. Đặc tính cơ của động cơ không đồ ng bô ̣ ba pha ....................... 41
2.2.2. Khởi đô ̣ng đô ̣ng cơ không đồ ng bô ̣ .......................................... 44
2.2.3. Đảo chiều động cơ không đồng bộ ba pha ............................... 51
2.2.4. Hãm động cơ không đồng bộ.................................................... 53
2.2.5. Thay đổi tốc độ động cơ điện ................................................... 58
2.3. TRUYỀN ĐỘNG BẰNG ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU ........................... 66
2.3.1. Khởi động động cơ điện một chiều ................................................. 66
2.3.2. Đảo chiều động cơ điện một chiều ........................................... 70
2.3.3. Thay đổi số vòng quay động cơ điện một chiều ....................... 71
2.3.4. Hãm động cơ điện một chiều .................................................... 72
Chƣơng 3: ĐIỆN TỬ CÔNG SUẤT TRONG

TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN .......................................................... 77
3.1. CÁC KHÍ CỤ ĐIỆN TỬ THƢỜNG DÙNG
TRONG CÔNG NGHIỆP ...................................................................... 77
3.1.1. Diode ........................................................................................ 77
3.1.2. Transistor lƣỡng cực (BJT)....................................................... 79
3.1.3. Thyristor (SCR) ........................................................................ 80
3.2. BIẾN TẦN ............................................................................................ 80
3.2.1. Khái niệm ................................................................................. 81
3.2.2. Bộ biến tần trực tiếp ................................................................. 81
3.2.3. Bộ biến tần gián tiếp ................................................................. 83
3.2.4. Một số mạch ứng dụng biến tần ............................................... 88
6
3.3. BỘ KHỞI ĐỘNG MỀM (SOFT STARTER) ....................................... 92
3.3.1. Khái niệm ................................................................................. 92
3.3.2. Cấu tạo bộ khởi động mềm ....................................................... 93
3.3.3. Cách đấu nối bộ khởi động mềm .............................................. 94
3.3.4. Một số mạch ứng dụng thực tế ................................................. 95
Chƣơng 4: XÁC ĐỊNH CÔNG SUẤT TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN ............ 97

4.1. KHÁI NIỆM CHUNG .......................................................................... 97
4.1.1. Tổ n thấ t năng lƣơ ̣ng trong đô ̣ng cơ .......................................... 97
4.1.2. Chế đô ̣ làm viê ̣c của đô ̣ng cơ .................................................. 100
4.2. XÁC ĐỊNH CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ .............................................. 101
4.2.1. Chọn công suất động cơ điê ̣n ở chế đô ̣ dài ha ̣n ...................... 101
4.2.2. Chọn công suất động cơ điện ở chế độ ngắn hạn ................... 103
4.2.3. Chọn công suất động cơ ở chế độ ngắn hạn lặp lại ................ 105
4.3. MỘT SỐ MẠCH ĐIỆN VỀ HẠN CHẾ PHỤ TẢI ĐỘNG CƠ ......... 106
4.3.1. Mạch hạn chế phụ tải theo hành trình..................................... 106
4.3.2. Mạch hạn chế phụ tải theo vận tốc ......................................... 107
4.3.3. Mạch hạn chế phụ tải theo dòng điện ..................................... 109
Chƣơng 5: ĐỘNG CƠ BƢỚC VÀ ĐỘNG CƠ SERVO ....................... 111

5.1. ĐỘNG CƠ BƢỚC .............................................................................. 111
5.1.1. Khái niệm và đặc điểm của động cơ bƣớc.............................. 111
5.1.2. Phân loại động cơ bƣớc .......................................................... 112
5.1.3. Điều khiển động cơ bƣớc........................................................ 119
5.2. ĐỘNG CƠ SERVO ............................................................................ 122
5.2.1. Khái niệm về động cơ servo ................................................... 122
5.2.2. Phân loại động cơ servo .......................................................... 123
5.2.3. Cảm biến vị trí trong động cơ servo ....................................... 129
7
Chƣơng 6: BỘ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC ................................. 137
6.1. GIỚI THIỆU VỀ PLC......................................................................... 137
6.1.1. Khái niệm PLC ....................................................................... 137
6.1.2. Các thành phần của PLC ........................................................ 139
6.1.3. Cấu trúc của PLC .................................................................... 140
6.1.4. Chu trình hoạt động ................................................................ 141
6.1.5. Thiết bị lập trình ..................................................................... 141
6.2. LẬP TRÌNH PLC................................................................................ 143
6.2.1. Các giai đoạn xây dựng chƣơng trình PLC ............................ 143
6.2.2. Ngôn ngữ lập trình .................................................................. 144
6.2.3. Các thành phần chung của các ngôn ngữ lập trình ................. 145
6.3. LẬP TRÌNH LADDER DIAGRAM................................................... 147
6.3.1. Các phép toán logic cơ bản ..................................................... 148
6.3.2. Lệnh SET và RESET .............................................................. 151
6.3.3. Bộ định thì .............................................................................. 152
6.3.4. Bộ đếm .................................................................................... 154
6.4. ỨNG DỤNG PLC TRONG ĐIỀU KHIỂN ........................................ 156
6.4.1. Điều khiển khởi động, dừng động cơ ..................................... 156
6.4.2. Điều khiển đảo chiều quay động cơ ....................................... 157
6.4.3. Điều khiển khởi động động cơ đổi nối sao - tam giác ............ 158
6.4.4. Đếm lƣợng xe ra/vào garage ngầm ......................................... 160
Phụ lục 1 - SƠ ĐỒ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN .......................................... 163

Phụ lục 2 - MỘT SỐ KÝ HIỆU ĐIỆN ................................................... 177
8
Chƣơng 1
KHÍ CỤ ĐIỆN
Yêu cầu:
- Hiểu được cấu tạo, nguyên lý hoạt động, ký hiệu của các loại khí cụ
điện
- Trình bày chức năng, ứng dụng của các loại khí cụ điện
Trong chƣơng này , ta lầ n lƣơ ̣t nghiên cƣ́u các loại khí cụ điện khác
nhau về chƣ́c năng , nguyên lý làm viê ̣c và kế t cấ u của mô ̣t số khí cu ̣ điê ̣n
thông du ̣ng , qua đó ta ̣o cơ sở để tìm hiể u các hê ̣ thố ng điề u khiể n và các
thiế t bi ̣của máy công nghiệp . Ngoài ra chƣơng này còn giải thích sự khác
nhau giữa các loại khí cụ điện có cùng công dụng đồng thời tình bày các ký
hiệu các loại khí cụ điện cơ bản.
1.1. KHÍ CỤ ĐIỀU KHIỂN BẰNG TAY

Khí cụ điều khiển bằng tay là n hƣ̃ng khí cu ̣ làm viê ̣c nhờ vào tác đô ̣ng
của truyền động bằng cơ khí hoặc bằng tay để đóng cắt các mạch điện một
chiề u hay xoay chiề u có điê ̣n áp đế n 500V, thông thƣờng là các ma ̣ch điê ̣n
đô ̣ng lƣ̣c , mạch điện thắp sáng , khởi đô ̣ng, khố ng chế ,… Khí cu ̣ điề u khiể n
bằ ng tay đƣơ ̣c dùng trong nhƣ̃ng sơ đồ đơn giản , không yêu cầ u điề u khiể n
tƣ̣ đô ̣ng và tầ n số đóng ngắ t cao của máy công tác .
Dƣới đây ta xét mô ̣t số khí cu ̣ điề u khiể n bằ ng tay thƣờng dù ng.
1.1.1. Cầ u dao
Cầ u dao là loa ̣i khí cu ̣ đóng - cắ t ma ̣ch điê ̣n bằ ng tay ở lƣới điê ̣n ha ̣ áp .
Cầ u dao đƣơ ̣c dùng rấ t phổ biế n trong ma ̣ch điê ̣n dân du ̣ng và công nghiê ̣p ở
dải công suất nhỏ với tần suất đóng - cắ t bé . Ngoài ra còn có loại cầu dao
đổi nối (hình 1.1).
1 3 5 1 3
2 4 6 2 4
Cầu dao Cầu dao

3 cực 2 cực
Hình 1.1: Cầ u dao và ký hiê ̣u

9
1.1.2. Công tắ c xoay
Công tắc xoay (cầu dao đổi nối) là loại khí cụ thƣờng đƣơ ̣c dùng làm
khí cụ đảo mạch trong các mạch tự động có công suất n hỏ, trong các ma ̣ch
khởi đô ̣ng , đảo chiề u hay đổ i nố i tƣ̀ hiǹ h sao - tam giác của các đô ̣ng cơ
điê ̣n (hình 1.2).
Hình 1.2: Sơ đồ kế t cấ u công tắ c xoay

Công tắ c xoay gồ m nhiề u vành (1) liên kế t với nhau . Mô ̣t vành ta ̣o
thành một cực có bố trí hệ thống tiếp điểm và hệ thống dập hồ quang . Mổ i
cƣ̣c có hai ch ỗ ngắ t. Tiế p điể m tĩnh (2) làm bằng lá đồng thau . Tiế p điể m
đô ̣ng (3) lắ p cách điê ̣n trên tru ̣c (4) và có thể cùng quay với trục.
Bô ̣ đàn hồ i của tiế p điể m đô ̣ng ta ̣o nên lƣ̣c ép giƣ̃a các tiế p điể m . Khi
quay núm (5), mô ̣t số vành sẽ đƣơ ̣c đóng và mô ̣t số vành sẽ bi ̣mở .
Ở phần (6) của hộp có đặt các cơ cấu để đảm bảo việc cố định và
chuyể n đổ i các tiế p điể m đƣơ ̣c nhanh mà không phu ̣ thuô ̣c vào vâ ̣n tố c quay
núm (5) bằ ng tay.
Công tắ c xoay có nhiề u ƣu điể m hơn cầ u dao vì kić h thƣớc nhỏ go ̣n ,
chịu đƣợc va cha ̣m và chấ n đô ̣ng , nó có nhiều tiếp điểm nên đồng thời có
thể khố ng chế nhiề u ma ̣ch điê ̣n. Nhƣơ ̣c điể m chủ yế u của nó là hê ̣ thố ng tiế p
điể m và cơ cấ u truyề n đô ̣ng chóng mòn . Tùy thuộc vào đặc điểm phụ tải , nó
có thể đóng mở tƣ̀ (10 – 20)103 lầ n.
Trong máy công tác thƣờng dùng công tắ c xoay với dòng điê ̣n 6, 10,
15, 25, 40, và 60A với điê ̣n áp 220 và 380V. Công tắ c xoay thƣờng dùng với
loại một, hai và ba cƣ̣c.
10
1.1.3. Công tắ c hành trình
Công tắ c hành triǹ h là công tắ c dùng để chuyể n đổ i trong các ma ̣ch điề u
khiể n theo tín hiê ̣u “hành trình” của cơ cấ u điề u khiể n (thí dụ nhƣ bàn máy).
Khí cụ này chủ yếu dùng trong các mạch có cuộn dây rơle và công -tắ c-tơ.
Đặc điể m của công tắ c hành triǹ h là các tiế p điể m của nó có thể đóng hay
mở khi bô ̣ phâ ̣n di đô ̣ng của máy thƣ̣c hiê ̣n mô ̣t hành trình nhấ t đinh .̣ Nế u công
tắ c hành triǹ h dùng để chuyể n đổ i ma ̣ch ở các vi ̣trí ở cuố i hành trì nh của cơ
cấ u điề u khiể n, ta go ̣i nó là công tắ c cuố i hành trình. Nguyên lý làm viê ̣c của
hai loa ̣i nhƣ nhau và trong nhiề u trƣờng hơ ̣p có thể thay thế cho nhau .
Tùy theo kết cấu , công tắ c hành trình và cuố i hành trình có thể chia
thành: kiể u ẩ n, kiể u đòn, kiể u quay,…
Hình 1.3. giới thiê ̣u sơ đồ kế t cấ u của công tắ c hành triǹ h kiể u ấ n. Bô ̣
phâ ̣n chính của nó là khung đế cách điê ̣n (2), trên đó có lắ p các tiế p điể m
tĩnh (7, 9) và các tiếp điểm độ ng (8). Loại này thƣờng lắp ở cuối hành trình
của cơ cấ u cầ n điề u khiể n. Khi cơ cấ u cần điều khiển đi hết cuối hành trình ,
vấ u tì của nó đè lên nút ấn làm cho khung tì (5) tác động lên các đòn bẩy
(3), trục (4) mang các tiế p điể m đô ̣ng (8) sẽ đi lên mở cặp tiếp điểm thƣờng
đóng (9), và đóng cặp tiếp điểm thƣờng mở (7). Sau khi vấ u tì đi qua , lò xo
(1) kéo khung tì lên thôi tác động vào các đòn bẩy (3) và lò xo (6) sẽ đẩy
trục (4) về vi ̣trí ban đầ u.
Hình 1.3: Công tắc hành trình kiểu ấn

1.1.4. Nút ấn
Để đóng ngắ t nhƣ̃ng ma ̣ch điê ̣n có dòng điê ̣n tƣơng đố i nhỏ , trên máy
công tác cũng thƣờng dùng các loa ̣i nút ấ n. Nút ấn thông thƣờng làm việc với
điê ̣n áp thấ p, nên tiế p điể m của nó đƣơ ̣c chế ta ̣o bằ ng đồ ng đỏ ma ̣ ba .̣c
11
Trên máy công tác , nút ấn đƣợc dùng để đóng ngắt mạch điều khiển
đô ̣ng cơ điê ̣n mô ̣t pha hoă ̣c ba pha . Sơ đồ và kế t cấ u vài loa ̣i nút ấ n đƣơ ̣c
trình bày ở (hình 1.4).
Hình 1.4a mô tả sơ đồ của nút ấ n với tiế p điể m thƣờng mở, 1.4b mô tả
nút ấn với tiếp điểm thƣờng đóng, hình 1.4c mô tả nút ấn liên động có cả
tiếp điểm thƣờng đóng và thƣờng mở.
a) Thường mở b) Thường đóng c) Liên động

Hình 1.4: Sơ đồ và ký hiệu các loại nút ấn
Khi nhấn vào nút ấn (1) sẽ làm thay đổi vị trí các tiếp điểm động (2),
tiếp điểm động (2) sẽ tiếp xúc hoặc tách ra với tiếp điểm tĩnh (3) sẽ
đóng/ngắt dòng điện đi qua nút ấn.
Trong máy công tác cũng thƣờng dùng loa ̣i nút ấ n có đầ u ấ n to đóng
vai trò nút dƣ̀ng. Các nút ấn thƣờng đƣợc lắp chung với các công tắc, đèn tín
hiê ̣u,… trên panel điề u khiể n.
1.2. KHÍ CỤ ĐIỀU KHIỂN XA

Khí cụ điều khiển xa là những khí cụ điều khiển tự động các quá trình
đóng ngắ t đô ̣ng cơ, hãm, thay đổ i vâ ̣n tố c, thay đổ i chiề u quay, khóa lẫn các
thiế t bi ̣điê ̣n,… Bằ ng nhƣ̃ng cơ cấ u đă ̣c biê ̣t , không cầ n sƣ̣ tham gia trƣ̣c tiế p
của con ngƣời . Với nhƣ̃ng khí cu ̣ điề u khiể n tƣ̣ đô ̣ng , thời gian điề u khiể n ,
thời gian của mô ̣t chu kỳ làm viê ̣c đƣơ ̣c rút ngắ n , nâng cao đô ̣ tin câ ̣y làm
viê ̣c, hạn chế những khả năng hƣ hỏng và loại trừ những thiế u sót của ngƣời
điề u khiể n.
Ta lầ n lƣơ ̣t nghiên cƣ́u mô ̣t số khí cu ̣ điề u khiể n tƣ̀ xa thƣờng dùng
nhƣ sau:
12
1.2.1. Rơle
Rơle là loa ̣i khí cu ̣ tƣ̣ đô ̣ng dùng để khởi đô ̣ng mô ̣t thiế t bi ̣nào đó
hoă ̣c điề u khiể n mô ̣t quá trình nào đó khi tác động vào nó một công suất
tƣơng đố i nhỏ.
Đặc điểm của rơle là khi tác động vào nó một đại lƣợng nhỏ (tín hiệu
vào), thì tín hiệu ra thay đổ i nhảy cấ p và duy trì ở mô ̣t giá tri ̣nhấ t đinh
̣ .
Rơle thƣờng gồ m nhƣ̃ng bô ̣ phâ ̣n chính nhƣ sau:
- Cơ cấ u thu: dùng để tiếp nhận tín hiệu vào và biến đổi nó thành một
đa ̣i lƣơ ̣ng vâ ̣t lý cầ n thiế t và để rơle hoa ̣t đô ̣ng;
- Cơ cấ u trung gian : dùng để so sánh với mẫu những đại lƣợng đã
đƣợc biến đổi, rồ i truyề n tiń hiê ̣u đế n cơ cấ u chấ p hành;
- Cơ cấ u chấ p hành: phát tín hiệu cho mạch điều khiển.
Các đặc tính của rơle bao gồm các tham số nhƣ sau:
- Đặc tính “vào-ra” là mố i liên hê ̣ giƣ̃a đa ̣i lƣơ ̣ng vào và đa ̣i lƣơ ̣ng ra.
Mố i liên hê ̣ này đƣơ ̣c coi là đă ̣c tính cơ bản của rơle.
- Đặc tính “vào-ra” của rơle đƣơ ̣c thể hiê ̣n trên hiǹ h 1.5.
Khi thay đổ i đa ̣i lƣơ ̣ng x (tín hiệu vào) tƣ̀ 0 đến vị trí x t, đa ̣i lƣơ ̣ng ra y
(tín hiệu ra) luôn bằng 0 (hoă ̣c bằ ng y min đố i với rơle không tiế p điể m ). Khi
x ≥ xt, đa ̣i lƣơ ̣ng ra thay đổ i nhảy cấ p và đa ̣t tri ̣số cƣ̣c đa ̣i y max. Sau đó, dù x
có tăng, y cũng giƣ̃ nguyên giá tri ̣cũ . Khi giảm x đế n giá tri ̣số nhả x n, đa ̣i
lƣợng ra cũng không đổi. Chỉ khi x ≤ xn, y thay đổ i đô ̣t ngô ̣t đế n 0 hay ymin.
- Thời gian tác đô ̣ng là quañ g thời
gian tƣ̀ thời điể m xuấ t hiê ̣n tiń hiê ̣u vào
đến khi cơ cấu thu kết thúc chuyển động.
- Thời gian nhả là quãng thời gian
tƣ̀ lúc mất tín hiệu đến lúc tiếp điểm bắt
đầ u nhả.
Rơle có nhiề u loa ̣i khác nhau và
cũng có thể phân loại theo những nguyên
tắ c khác nhau. Hình 1.5: Đặc tính của rơle
Nế u dƣ̣a theo mu ̣c đić h sƣ̉ du ̣ng , thì rơle có thể phân thà nh hai loa ̣i :
rơle bảo vê ̣ và rơle điề u khiể n . Loại đầu nhằm bảo vệ các mạch điên khỏi bị
ảnh hƣởng của các tác động không bình thƣờng nhƣ sụt áp , quá tải,… Loại
thƣ́ hai dùng để nố i các ma ̣ch điê ̣n nhằ m thƣ̣c hiê ̣n sƣ̣ liên tục của các quá
trình điều khiển.
13
Nế u dƣ̣a vào da ̣ng năng lƣơ ̣ng dùng để tác đô ̣ng , thì các rơle đƣợc
dùng phổ biến nhất trên các mạch điện của máy công tác có thể phân thành
hai nhóm nhƣ sau:
- Rơle điê ̣n: gồ m có rơle điê ̣n từ, rơle điê ̣n từ phân cƣ̣c, rơle thời gian,
rơle đô ̣ng cơ, rơle điê ̣n tƣ̉, rơle cảm ƣ́ng.
- Rơle phi điê ̣n: gồ m có rơle nhiê ̣t, rơle vâ ̣n tố c.
Viê ̣c phân loa ̣i nói trên đề u mang tính chấ t quy ƣớc , vì cùng một loại
(thí dụ nhƣ rơle thời gian), vƣ̀a là rơle điê ̣n , nhƣng cũng có loa ̣i phi điê ̣n ;
hoă ̣c có loa ̣i khí cu ̣ dùng để điề u khiể n , nhƣng cũng đồ ng thời làm chƣ́c
năng của khí cu ̣ bảo vê ̣.
Dƣới đây ta xét mô ̣t số loa ̣i rơle thƣờng dùng trong máy công tác , bao
gồ m cả rơle điều khiển và rơle bảo vệ.
1.2.1.1. Rơle điê ̣n từ
Rơle điê ̣n tƣ̀ là loa ̣i rơle làm viê ̣c theo nguyên lý điê ̣n tƣ̀ , tƣ́c là phầ n
nhâ ̣n tiń hiê ̣u là nam châm điê ̣n làm hút phầ n ƣ́ng , đóng các tiế p điể m để
cho tín hiệu ra.
Rơle điê ̣n tƣ̀ có kế t cấ u rấ t đơn giản , lƣ̣c hút điê ̣n tƣ̀ khá lớn , do đó
đƣơ ̣c sƣ̉ du ̣ng rấ t rô ̣ng raĩ . Rơle điê ̣n tƣ̀ có loa ̣i điê ̣n mô ̣t chiề u và xoay
chiề u. Công suấ t ra có thể tƣ̀ vài W đế n hàng ngàn W . Thời gian tác đô ̣ng
trong khoảng từ 1 ÷ 100ms.
Hình 1.6 là kết cấu chung của rơle điện từ. Khi cho dòng điện xoay
chiều qua cuộn dây làm phát sinh lực điện từ trong lõi sắt hút phần ứng (nắp
từ động). Lực điện từ này đủ lớn thắng lực cản của lò xo nên nắp từ di
chuyển. Khi đó tiếp điểm thƣờng mở 1-4 đóng lại và tiếp điểm thƣờng đóng
1-2 mở ra. Khi ngắt dòng điện qua rơle nhờ vào lò xo nên các tiếp điểm trở
về trạng thái ban đầu.
Hình 1.6: Kết cấu chung và ký hiệu của rơle điện từ
14
Rơle điê ̣n tƣ̀ có nhiề u loa ̣i , nhƣng loa ̣i đƣơ ̣ c dùng rô ̣ng raĩ nhấ t trong
các mạch điện điều khiển truyền dòng điện của máy công tác là rơle điện từ
dòng điện, rơle điê ̣n tƣ̀ điê ̣n áp và rơle trung gian.
a) Rơle dòng điện, điê ̣n áp
Sơ đồ rơle dòng điện đƣơ ̣c triǹ h bày ở hình 1.7. Khi dòng điê ̣n vào
cuô ̣n dây (1), sẽ xuất hiện từ trƣờng thắng đƣợc lực đàn hồi của lò xo (4)
làm quay nắp thép hình chữ Z (3) lắ p trên tru ̣c quay. Khi dòng điê ̣n tăng đế n
mô ̣t giá tri ̣nhấ t đinh
̣ , nắ p (3) làm quay trục quay có lắp cầu tiếp điểm (5),
làm cho cầu tiếp điểm đóng (hoă ̣c mở ) hai tiế p điể m (6). Khi dòng điê ̣n
giảm xuống, lò xo (4) đƣa hê ̣ thố ng cầ u tiế p điể m (5) trở về vi ̣trí ban đầ u.
Hình 1.7: Sơ đồ rơle dòng điện

Thay đổ i giá tri ̣dòng điê ̣n tác đô ̣ng của rơle đƣơ ̣c tiế n hành bằ ng cách
quay kim (7) trên bản phân đô ̣ (8) để thay đổi độ căng của lò xo (4).
Rơle dòng cƣ̣c đa ̣i dùng để bảo vê ̣ thiế t bi ̣điê ̣n chố ng quá tải và ngắ n
mạch. Chúng có nhiều kiểu với dòng điện tác động từ 0,2 ÷ 200A. Thời gian
tác động khi giá trị dòng điện đạt 120% dòng điện tác động là 0,015s; khi
dòng điện đạt 220% thì khoảng 0,02 ÷ 0,03s. Dòng điện tác động có thể điều
chỉnh trong giới hạn từ 1 ÷ 4 lầ n giá tri ̣đã cho . Điề u chỉnh thô bằ ng cách
đấ u hai cuô ̣n dây tƣ̀ song song sang nố i tiế p , điề u chin̉ h t inh nhờ kim (7)
làm thay đổi lƣ̣c căng ban đầ u của lò xo (4).
Rơle điê ̣n áp cũng có kế t cấ u tƣơng tƣ̣ , chỉ khác là cuộn dây có nhiều
vòng hơn. Loại này có kiểu có thể bảo vệ thiết bị điện khi quá điện áp và có
kiể u để bảo vê ̣ khi su ̣t áp.
Rơle điê ̣n áp cực tiểu có điện áp tác động từ 60 ÷ 85% điê ̣n áp đinh
̣
mƣ́c, và rơle điện áp cực đại có 105 ÷ 120% điê ̣n áp đinh
̣ mƣ́c.
15
b) Rơle trung gian:
Rơle trung gian có nhiệm vụ khuếch đại các tín hiệu điều khiển,
thƣờng nằm ở vị trí giữa hai rơle khác nhau. Rơle trung gian thƣờng là rơle
điện từ (xem hình 1.6).
Rơle trung gian còn có loa ̣i 4 tiế p điể m, 2 tiế p điể m . Có loại dùng cho
mạch điện điều khiển với chế độ làm việc dài hạn và ngắn hạn lặp lại , có
điê ̣p áp xoay chiề u với các cấ p 12, 24, 36, 127, 220, 380, 400 và 500V. Tầ n
số thao thác đế n 2000 lầ n/giờ và tuổ i tho ̣ khoảng 3 triê ̣u lầ n đóng mở . Dòng
điê ̣n cho phép qua tiế p điể m 12A.
Rơle trung gian dòng điê ̣n xoay chiề u còn có loa ̣i dùng cho chế đô ̣ làm
viê ̣c dài ha ̣n, và cho phép làm việc trong chế đô ̣ ngắ n ha ̣n lă ̣p la ̣i vớ i tầ n số
thao tác 600 lầ n/giờ.
Rơle trung gian dùng dòng điê ̣n mô ̣t chiề u có các cấ p điê ̣n áp 24, 48,
110 và 220V. Dòng điện cho phép chạy qu a tiế p điể m tùy thuô ̣c vào công
dụng từ 1 ÷ 8A. Nó có thể điều chỉnh thời gian từ 0,07 ÷ 0,11s.
1.2.1.2. Rơle thời gian
Trong quá triǹ h làm viê ̣c của cơ cấ u chấ p hành hoă ̣c của hê ̣ thố ng điề u
khiể n, bảo vệ nhiều khi cần một khoảng thời gian nhất định giữa các nguyên
công nố i tiế p , giƣ̃a các hành triǹ h , giƣ̃a các thời điể m cho tiń hiê ̣u tác đô ̣ng
đến một số thiết bị , … Trong nhƣ̃ng trƣờng hơ ̣p nhƣ thế , ngƣời ta dùng một
loại khí cụ để tạo nên một khoảng thời gian cần thiết , gọi là rơle thời gian .
Với khí cu ̣ này , sau mô ̣t thời gian đƣơ ̣c chin̉ h đinh ̣ , nó sẽ làm cho các xung
điề u khiể n để đóng mở các tiế p điể m của các ma ̣ch điê ̣n tƣơng ƣ́ng.
A1 16 18 A1 16 18 A1 16 18
A2 15 A2 15 A2 15
a) Đóng trễ b) Mở trễ c) Đóng mở trễ

Hình 1.8: Ký hiệu rơle thời gian
Trên máy công tác , rơle thời gian đƣơ ̣c dùng rô ̣ng raĩ trong các ma ̣ch
điê ̣n điề u khiể n tƣ̣ đô ̣ng truyề n đô ̣ng điê ̣n . Phầ n lớn các rơle này có kế t cấ u
tổ hơ ̣p giƣ̃a cơ và điê ̣n. Dƣ̣a vào nguyên lý làm viê ̣c , rơle thời gian cơ điê ̣n
có thể phân thành các nhóm nhƣ sau:
- Rơle thời gian điê ̣n tƣ̀
- Rơle thời gian con lắ c
16
- Rơle thời gian không khí
- Rơle thời gian đô ̣ng cơ
- Rơle thời gian điê ̣n tƣ̉
Rơle thời gian điê ̣n tƣ̀ dùng dòng điê ̣n mô ̣t chiề u sƣ̉ du ̣ng phổ biế n
trong các ma ̣ch điê ̣n mô ̣t chiề u . Về mă ̣t kế t cấ u, nó tƣơng tự nhƣ rơle điện từ
điê ̣n áp . Dƣới đây ta xét nguyên lý làm viê ̣c và kế t quả của loa ̣i rơle này
(hình 1.9).
Hình 1.9: Rơle thời gian

Lõi từ trụ (3) và lõi từ chữ nhâ ̣t de ̣t (1) đều có vòng ngắn ma ̣ch (2) bao
xung quanh. Khi đóng hay ngắt điê ̣n cuô ̣n hút (4), từ thông trong lõi t ừ biế n
thiên làm xuấ t hiê ̣n dòng điê ̣n cảm ứng trong các vòng ng ắn ma ̣ch (2). Từ
trƣờng của các vòng ng ắn ma ̣ch (2) chố ng la ̣i sự biế n thiên của từ trƣờng đã
sinh ra nó nên tố c đô ̣ biế n thiên của từ thông ta ̣o ra bởi cuô ̣n dây (4) bị chậm
lại. Kế t quả th ời gian tác đô ̣ng của rơle để hút/nhả nắp từ động (5) làm
đóng/mở tiếp điểm (8) cũng chậm lại .
Để điề u chỉnh thời gian trễ của rơle ta có thể điều chỉnh bằng cách
điều chỉnh độ căng của lò xo nhả (6); dùng đ ai ố c để điề u chin̉ h lƣ̣c căng
của lò xo (7) làm tăng lực tách nắp , dẫn đế n giảm trƣ̀ thời gian nhả . Lƣ̣c lò
xo càng nhỏ , thời gian nhả càng châ ̣m . Các lõi từ đƣợc chế tạo bằ ng thép kỹ
thuâ ̣t điê ̣n để tăng khả năng duy trì thời gian . Để tránh hiê ̣n tƣơ ̣ng nắp từ
động (5) bị hút chặt vào lõi , ngƣời ta dùng miế ng đê ̣m phi tƣ̀ tiń h . Miế ng
đệm này còn có tác dụng thay đổi thô thời gian nhả chậm của rơle. Khi giảm
chiề u dày miế ng đê ̣m , đô ̣ tƣ̀ cảm của cuô ̣n dây (4) tăng, làm giảm mức độ
giảm từ thông . Kế t quả là nế u lƣ̣c lò xo (6), (7) không đổ i , thời gian nhả
châ ̣m của rơle tăng lên . Chiề u dày của miế ng đệm càng lớn , thời gian nhả
châ ̣m càng nhỏ.
Thời gian nhả châ ̣m của loa ̣i rơle này có thể điều chỉnh từ 0,3 ÷ 0,5s.
17
Ƣu điể m của loa ̣i rơle này là đơn giản , đô ̣ tin câ ̣y cao , tuổ i tho ̣ lớn và
có thể sử dụng trong chế độ làm việc có tần số tác động lớn.
Nhƣơ ̣c điể m của nó là chỉ làm viê ̣c với dòng điê ̣n mô ̣t chiề u và
khoảng thời gian điề u chin̉ h nhả chậm bé.
Khi sử dụng trong mạch điện xoay chiều thì cần phải dùng bộ chỉnh lƣu
.
Các loại rơle thời gian điện từ khác có thời gian đóng châ ̣m khoảng
0,25 ÷ 10s.
1.2.1.3. Rơle nhiê ̣t
Rơle nhiê ̣t là loa ̣i khí cu ̣ điê ̣n làm viê ̣c trên cơ sở tác du ̣ng nhiê ̣t của
dòng điện . Phầ n tƣ̉ cảm nhiê ̣t có thể dùng nhiề u loa ̣i khác nhau nhƣ : khí,
chấ t lỏng , nhiê ̣t điê ̣n trở ,… nhƣng thƣờng dùng hơn cả trong thiế t bi ̣điê ̣n
của máy công tác là tấm kim loại kép có hệ số nở nhiệt khác nhau . Ở đây ta
chỉ xét về loại rơle nhiệt này.
Các tấm kim loại thƣờng làm từ hai kim loại ghép lại với nhau bằ ng
phƣơng pháp hàn hoă ̣c cán nóng . Hai kim loa ̣i có hê ̣ số nở nhiê ̣t khác nhau
thƣờng dùng là đồ ng thau và inva (loại hợp kim có 36% Ni và 64% Fe). Khi
bị nung nóng, tấ m kim loa ̣i kép sẽ bi ̣uố n cong về phía tấ m kim loa ̣i có hệ số
nở nhiê ̣t bé hơn.
Nung nóng tấ m kim loa ̣i kép có thể dùng phƣơng pháp trƣ̣c tiế p bằng
cách cho dòng điê ̣n cha ̣y qua tấ m kim loa ̣i , hoă ̣c dùng phƣơng pháp gián
tiế p là dùng mô ̣t phầ n tƣ̉ đố t nóng riêng biê ̣t đă ̣t gầ n tấ m kim loa ̣i kép.
Rơle nhiê ̣t dùng tấ m kim loa ̣i kép chủ yế u đƣơ ̣c dùng để bảo vê ̣ đô ̣ng
cơ điê ̣n, chố ng cháy đô ̣ng cơ do quá tải lâu. Vì thế, nên có khi ngƣời ta go ̣i
nó là rơle quá tải . Rơle đƣơ ̣c tác đô ̣ng không phải do giá tri ̣dò ng điê ̣n tƣ́c
thời, mà do nhiệt lƣợng của dòng điện nung nóng phần tử cảm nhiệt . Loại
rơle này có quán tính lớn, thời gian tác đô ̣ng tƣ̀ vài giây đế n vài phút. Do đó,
không thể dùng nó để bảo vê ̣ ngắ n ma ̣ch . Trong nhƣ̃ng năm gầ n đây, ở một
số nƣớc đã thiế t kế loa ̣i rơle nhiê ̣t kế t hơ ̣p với cơ cấ u điê ̣n tƣ̀ tác đô ̣ng
nhanh, để vừa phòng quá tải, vƣ̀a có thể phòng ngắ n ma ̣ch.
Nhƣơ ̣c điể m chính của rơle nhiê ̣t là thời gian tác đô ̣ng bi ̣lê ̣ thuô ̣c vào
nhiê ̣t đô ̣ của môi trƣờng xung quanh, thí dụ nhƣ khi nhiệt độ của môi trƣờng
xung quanh đa ̣t 80 ÷ 90oC, rơle đƣơ ̣c tác đô ̣ng mă ̣c dù không có dòng điê ̣n
chạy qua . Do đó , để có đƣợc tính bảo vệ tốt , nhiê ̣t đô ̣ của môi trƣờng đặt
máy và rơle phải nhƣ nhau.
Hình 1.10 giới thiê ̣u sơ đồ kế t cấ u của rơle nhiê ̣t dùng tấ m kim loa ̣i
kép đƣợc dùng rộng rãi nhất trong máy công tác.
18
Đây là loa ̣i nung gián tiế p nhờ bô ̣ làm nóng (1) đă ̣t gầ n tấ m kim loa ̣i
kép (2). Khi có dòng điện phụ tải đi qua, bộ làm nóng (1) sẽ nóng lên và toả
nhiệt ra xung quanh, tấ m kim loa ̣i kép (2) có khuynh hƣớng bị uốn cong lên
phía trên, vì tấm dƣới có hệ số nở nhiệt lớn hơn tấm trên.
a) Trang thái ban đầu b) Trạng thái hoạt động

Hình 1.10: Sơ đồ rơle nhiệt
Khi dòng điê ̣n đa ̣t đế n giá tri ̣nhấ t đinh
̣ , đầ u tấ m kim loa ̣i kép vƣơ ̣t lên
phía trên. Dƣới tác dụng của lò xo , cầ n (3) quay ngƣơ ̣c chiề u kim đồ ng hồ
và thông qua tay đòn (4) làm mở tiếp điểm (5) (hình 1.10b), ngắ t ma ̣ch điê ̣n
của đô ̣ng cơ. Sau khi tấ m kim loa ̣i kép (2) nguô ̣i, ta dùng cần gạt (6) để đƣa
cầ n (3) về vi ̣trí ban đầ u, tiế p điể m (5) sẽ đóng lại.
Quá trình nung nóng tấm kim loại kép tƣơng đối chậm . Ở những phụ
tải lớn, rơle nhiê ̣t ngắ t ma ̣ch điê ṇ châ ̣m hơn cầ u chì . Do đó , để bảo vệ đông
cơ mô ̣t cách an toàn, trong ma ̣ch đô ̣ng lƣ̣c dùng cả rơle nhiê ̣t và cầ u chì .
1.2.2. Công-tắ c-tơ
Công-tắ c-tơ là loa ̣i khí cu ̣ điề u khiể n xa dùng để đóng mở thƣờng
xuyên các ma ̣ch điê ̣n đô ṇ g lƣ̣c. Ký hiệu công-tắc-tơ xoay chiều ba pha đƣợc
trình bày ở hình 1.11 và sơ đồ kết cấu của công-tắc-tơ đƣợc trình bày ờ hình
1.12.
Hình 1.11: Ký hiệu công tắc tơ xoay chiều ba pha
19
Tiếp điểm cố định
Tiếp điểm di động
Lò xo
Nắp cách điện

Cuộn dây điện từ
Nguồn điện vào
Cuộn dây
Lõi sắt chống va
đập
Phần ứng di động
Hình 1.12: Sơ đồ kết cấu của công-tắc-tơ

Khi cấp nguồn điện cho công-tắc-tơ, cuộn dây điện từ sẽ từ hoá lõi sắt
thành nam châm điện và hút phần ứng di động. Phần ứng di động đi lên phía
trên mang các tiếp điểm di động di chuyển tiếp xúc với các tiếp điểm cố
định làm đóng mạch điện và dòng điện đi từ Li sang Ti và lò xo có tác dụng
ép chặt các tiếp điểm vào nhau. Khi thôi cấp nguồn điện cho công-tắc-tơ,
cuộn dây điện từ mất nguồn, phần ứng trở về vị trí cũ mang các tiếp điểm di
động trở về vị trí ban đầu, ngắt điện chạy từ Li sang Ti.
Cuô ̣n dây hút có công suất khoảng 20 ÷ 25W và có khả năng làm viê ̣c
chuẩ n xác trong pha ̣m vi điê ̣n áp dao đô ̣ng tƣ̀ 85 ÷ 105% điê ̣n áp đinh
̣ mƣ́c .
Điê ̣n áp cuô ̣n dây hút có hai cấ p : 110 và 220V. Thời gian đóng công -tắ c-tơ
khoảng 0,08 ÷ 0,3s và thời gian ngắ t khoảng 0,03 ÷ 0,1s.
Vì công-tắc-tơ thƣờng dùng để đóng ngắt các mạch có dòng điện lớn
nên sinh ra hồ quang ở các tiếp điểm gây hƣ hại các tiếp điểm này. Để nâng
cao tuổ i tho ̣ của các tiế p điể m , công-tắ c-tơ đƣơ ̣c trang bi ̣thêm mô ̣t bô ̣ phâ ̣n
dâ ̣p tắ t hồ quang go ̣i là buồ ng dâ ̣p hồ quang (hình 1.13).
Buồ ng dâ ̣p hồ quang gồ m có cuô ̣n dây dâ ̣p hồ quang mắ c nố i tiế p với
tiế p điể m cố định và tiế p điể m di đô ̣ng . Vì mắc nối tiếp, nên dòng điê ̣n cha ̣y
qua cuô ̣n dây dậ p hồ quang cũng chiń h là dòng điê ̣n của ma ̣ch cầ n ngắ t . Tƣ̀
trƣờng do cuô ̣n dây ta ̣o nên đƣơ ̣c khép kín giƣ̃a hai tiế p điể m cố định và di
động, nơi phát sinh hồ quang khi ngắ t .
20
Cuộn dây dập hồ quang
Điện ra
Từ trƣờng
Hồ quang
Tiếp điểm cố định
Điện vào Tiếp điểm di động
Hình 1.13: Buồng dập hồ quang

Tƣ̀ trƣờng của cuô ̣n dây dâ ̣p hồ quang đƣơ ̣c dẫn đế n chổ xuấ t hiê ̣n hồ
quang nhờ hai phiế n má làm bằ ng thép tấ m (hình 1.14). Dƣới tác du ̣ng của tƣ̀
trƣờng, hồ quang sẽ bi ̣xê dich
̣ . Chiề u quấ n cuô ̣n dây cầ n phải cho ̣n sao cho
hồ quang xê dich ̣ về phiá trên , tách xa tiếp điểm . Dòng điện cần ngắt càng
lớn, hồ quang càng ma ̣nh và tác du ̣ng của cuô ̣n dây dâ ̣p hồ quang càng lớn.
Buồ ng dâ ̣p hồ quang có cuô ̣n dây mắ c nố i tiế p làm viê ̣c không phu ̣
thuô ̣c vào chiề u dò ng điê ̣n, vì khi thay đổi chiều dòng điện , thì chiều của từ
trƣờng và chiề u của dòng điê ̣n trong hồ quang củng đồ ng thời thay đổ i .
Hình 1.14: Quá trình dập hồ quang

1.2.3 Khởi đô ̣ng tƣ̀
Khởi đô ̣ng tƣ̀ là loa ̣i khí cu ̣ điê ̣n dùng để điề u khiể n các đô ̣ng cơ công
suấ t vƣ̀a và nhỏ (khởi đô ̣ng, dƣ̀ng và đảo chiề u ). Bô ̣ phâ ̣n chủ yế u của khởi
đô ̣ng tƣ̀ là công -tắ c-tơ xoay chiề u (hay mô ̣t chiề u ). Có khối tiếp điểm liên
đô ̣ng lắ p chung trong mô ̣t hô ̣p. Điề u khiể n xa đƣơ ̣c thƣ̣c hiê ̣n bằ ng nút ấ n .
Phầ n lớn khởi đô ̣ng tƣ̀ đề u có lắ p thêm rơle nhiê ̣t để bảo vê ̣ đô ̣ng cơ
khỏi quá tải. Theo tiêu chuẩ n, rơle nhiê ̣t phải ngắ t ma ̣ch điê ̣n khi dòng điê ̣n
bằ ng 1,2 lầ n dòng điê ̣n đinh
̣ mƣ́c cha ̣y qua trong thời gian 20 phút. Rơle
21
nhiê ̣t không bảo vê ̣ đô ̣ng cơ khỏi ngắ n ma ̣ch , nên trong ma ̣ch điê ̣n chiń h của
khởi đô ̣ng tƣ̀ phải có cầ u chì hoặc áp-tô-mát.
Nguồn điện
A1
vào ba pha
Tiếp điểm
trung gian
Cuộn dây
A2
Tiếp điểm Rơle nhiệt

rơle nhiệt
Dòng điện dẫn đến tải
Hình 1.15: Khởi động từ

Dƣ̣a vào công du ̣ng, khởi đô ̣ng tƣ̀ có thể phân thành hai loa ̣i : loại khởi
đô ̣ng tƣ̀ thuâ ̣n và loa ̣i khởi đô ̣ng tƣ̀ thuâ ̣n -nghịch. Loại khởi động tƣ̀ thuâ ̣n là
loại khởi động từ chỉ có một công -tắ c-tơ dùng để khởi đô ̣ng , phòng quá tải
và phòng khởi động tự phát của động cơ , khi mấ t điê ̣n áp nguồ n ta ̣m thời .
Loại khởi động từ thuận - nghịch là loại gồm có hai công-tắ c-tơ đă ̣t sóng đôi
dùng để đảo chiều động cơ , nó có khóa liên động cơ - điê ̣n để đảm bảo khi
công-tắ c-tơ này đóng, thì công-tắ c-tơ kia phải ngắ t.
Khởi đô ̣ng tƣ̀ xoay chiề u gồ m có công -tắ c-tơ xoay chiề u ba cƣ̣c , hai
rơle nhiê ̣t mắ c ở hai pha và khố i tiế p điể m liên đô ̣ng cùng lắ p chung trong
mô ̣t hô ̣p. Thông thƣờng, các nút ấn đƣợc lắp riêng ở vị trí điều khiển.
Khi đô ̣ng cơ quá tải , các tấm kim loại kép của rơle nhiệt sẽ tác động
và mở tiếp điể m tiếp điểm của rơle mắ c nố i tiế p trong ma ̣ch cuô ̣n dây nam
châm N , cuô ̣n dây N mấ t điê ̣n . Tiế p điể m phu ̣ K f mắ c song song với nút
khởi đô ̣ng K , vƣ̀a có tác du ̣ng bảo vê ̣ tra ̣ng thái 0, tƣ́c là ngăn ngƣ̀a tiǹ h
trạng động cơ tự khởi đ ộng khi điện áp nguồn phục hồi sau khi mất điện
hoă ̣c điê ̣n áp su ̣t quá thấ p.
Khởi đô ̣ng tƣ̀ làm viê ̣c chuẩ n xác trong pha ̣m vi dao đô ̣ng điê ̣n áp tƣ̀
(0,85 ÷ 1,05)Ud. Các khởi động từ thông dụng đƣợc chế tạo để phục vụ cho
đô ̣ng cơ có công suấ t tƣ̀ 2,5 ÷ 75 kW. Điê ̣n áp đinh ̣ mƣ́c của cuô ̣n dây hút là
127, 220, 380, 400V.
22
Khởi đô ̣ng tƣ̀ xoay chiề u thƣờng dùng công -tắ c-tơ có nam châm điê ̣n
hút thẳng hoặc nắp quay.
1.3 KHÍ CỤ BẢO VỆ

Để bảo vệ động cơ điện và các mạch điều khiển của máy khỏi bị tác
dụng của dòng điện ngắn mạch hoặc quá tải, ngƣời ta dùng các khí cụ bảo
vệ khác nhau để tự động ngắt mạch điện khi xuất hiện trạng thái không
bình thƣờng.
Ngoài những rơle dùng để bảo vệ nhƣ rơle nhiệt, rơle dòng điện và điện
áp nhƣ đã nói ở trên, khí cụ bảo vệ thƣờng dùng còn có cầu chảy, áp-tô-mát.
Dƣới đây ta xét một số nét chính về hai loại khí cụ này.
1.3.1. Cầu chảy
Cầu chảy là khí cụ điện dung để bảo vệ thiết bị điện và lƣới điện khi
có sự cố quá tải hay ngắn mạch xảy ra. Cấu tạo của cầu chảy gồm vỏ, nắp và
dây chảy. Trong đó, dây chảy đóng vai trò quan trọng nhất trong cầu chảy.
Dây chảy thƣờng làm bằng các chất liệu có độ nóng chảy thấp nhƣ chì, kẽm,
đồng,… Tùy theo điều kiện làm việc và dòng điện trong mạch lớn hay nhỏ
mà dây chảy có thể làm bằng những vật liệu có nhiệt độ nóng chảy cao và
thiết diện phù hợp.
Hình 1.16 là hình dạng của một số dây chảy đƣợc dập. Dây chảy đƣợc
kẹp chặt vào vỏ cầu chảy. Nắp cầu chảy có tác dụng cách điện tránh hồ
quang bắn ra xung quanh khi dây chảy đứt.
Hình 1.16: Các hình dạng Hình 1.17: Đặc tính của dây chảy
của dây chảy
Hình 1.17 thể hiện đặc tính cơ bản của dây chảy là sự phụ thuộc của
thời gian chảy đứt dây chảy theo dòng điện chảy qua nó. Đƣờng cong 1
23
trong hình 1.17 thể hiện đặc tính dòng điện (Ampe) - thời gian (giây) của
dây chảy. Dòng điện qua dây chảy càng lớn, thời gian chảy đứt càng nhỏ.
Đƣờng cong 2 là đƣờng đặc tính của đối tƣợng cần bảo vệ. Để cầu chảy bảo
vệ đối tƣợng nào đó thì đƣờng cong 1 phải nằm dƣới đặc tính đƣờng cong 2.
Tuy nhiên, thực tế dây chảy thƣờng có đặc tính nhƣ đƣờng cong 3.
Nhƣ vậy khi quá tải lớn, đƣờng cong 3 thấp hơn đƣờng cong 2, cầu chảy
bảo vệ đƣợc đối tƣợng. Trong trƣờng hợp quá tải nhỏ, cầu chảy không bảo
vệ đƣợc đối tƣợng. Khi đó sự phát nóng của dây chảy tỏa ra môi trƣờng
xung quanh là chủ yếu nên không đủ làm chảy dây.
Cầu chảy có nhiều dạng và kiểu khác nhau tùy thuộc vào điều kiện và
yêu cầu trong việc bảo vệ đối tƣợng. Nhƣng nguyên lý làm việc đều nhƣ nhau.
Hình 1.18: Một số loại cầu chảy dùng trong công nghiệp
1.3.2 Áp-tô-mát
Áp-tô-mát, còn gọi là máy ngắt tự động hay CB, là loại khí cụ điện dùng
để ngắt tự động các mạch điện một chiều và xoay chiều khi xảy ra quá tải, ngắn
mạch, sụt áp, … Chúng cũng đƣợc dùng để đóng ngắt không thƣờng xuyên các
mạch điện trong điều kiện làm việc bình thƣờng.
Áp-tô-mát đƣợc dùng trong các thiết bị điện xoay chiều có điện áp tới
500V, trong các thiết bị điện một chiều điện áp tới 3300V.
Trong những năm gần đây, các thiết bị điện của máy công cụ đã sử
dụng rộng rãi loại khí cụ này, vì nó đảm bảo đƣợc độ chính xác cao về dòng
điện và điện áp cần ngắt, đồng thời nó có thể thay thế chức năng của cầu
dao và cầu chảy để bảo vệ và đóng ngắt mạch điện.
Trong máy công tác thƣờng dùng các loại áp-tô-mát dòng điện cực
đại, cực tiểu và áp-tô-mát điện áp sơ cấp. Sơ đồ nguyên lý của chúng đƣợc
biểu thị ở hình 1.19.
24
a) b)
Hình 1.19: Sơ đồ áp-tô-mát
Hình 1.19a là sơ đồ nguyên lý của áp-tô-mát dòng điện cực đại dùng
để tự động ngắt mạch điện khi xảy ra ngắn mạch hoặc quá tải vƣợt mức cho
phép. Khi dòng điện trong mạch vƣợt quá giá trị điều chỉnh, nam châm (1)
sẽ hút nắp (2), then (3) sẽ nhả đòn (4) ra. Dƣới tác dụng của lực lò xo (5),
tiếp điểm (6) sẽ bị ngắt. Đóng áp-tô-mát đƣợc thực hiện bằng tay qua nút ấn
hay tay gạt (nhanh hơn rất nhiều so với thay cầu chảy). Thay đổi lực căng
của lò xo (5) sẽ điều chỉnh đƣợc dòng điện của áp-tô- mát trong phạm vi từ
1-2 lần dòng điện định mức của nam châm.
Thời gian ngắt của loại áp-tô-mát này khoảng 0,05-0,15s. Trong mạch
điện có xảy ra quá tải không lớn lắm trong thời gian ngắn (nhƣ khi khởi
động động cơ) cần dùng áp-tô-mát dòng điện cực đại có duy trì thời gian, để
tránh tình trạng mạch điện bị ngắt khi không cần thiết. Kết cấu loại này chỉ
khác loại áp-tô-mát dòng điện cực đại thông thƣờng đã nói ở trên, là dùng
thêm cơ cấu đồng hồ, hoặc các bộ phận hãm bằng dầu hay bằng không khí
để nắp (2) không bị hút tức thời vào nam châm.
Áp-tô-mát dòng điện cực tiểu chỉ khác với cực đại ở chỗ: khi dòng
điện giảm quá mức điều chỉnh, nam châm điện nhả, và dòng điện bị cắt đứt.
Hình 1.19b là sơ đồ của áp-tô-mát điện áp thấp dùng để tự động ngắt
mạch điện khi điện áp bị giảm đến giá trị đã đƣợc điều chỉnh trƣớc. Khi điện
áp giảm quá mức điều chỉnh, lực từ của nam châm (1) không đủ để giữ nắp
(2), lò xo (3) sẽ kéo then (4) lên, làm cho các tiếp điểm (5) bị ngắt. Điều
chỉnh điện áp ngắt cũng bằng việc thay đổi lò xo (6). Loại này thƣờng dùng
để bảo vệ động cơ điện.
Trên máy công tác thƣờng dùng áp-tô-mát dòng điện với dòng điện định
mức từ 1,6-50A, và ngắt dòng điện khi ngắn mạch tƣơng ứng với 300-1500A.
1.3.3. ELCB (Earth Leakage Circuit Breaker)
ELCB (áp-tô-mát chống dòng rò) là loại khí cụ điện bảo vệ hoạt động
dựa trên sự chênh lệch điện áp giữa dòng đi và dòng về để phát hiện sự rò rỉ
dòng điện ra bên ngoài và vỏ thiết bị, dòng điện rò đó lại đƣợc truyền xuống
25
đất có thể làm mất cân bằng giữa dòng điện phát và dòng điện quay về trong
mạch điện.
ELCB phát hiện các sự cố chập mạch xảy ra với dòng điện nhỏ hơn
dòng định mức của các loại áp-tô-mát thông thƣờng. Tuy nhiên ELCB
không thể bảo vệ ngắn mạch và quá tải do đó cần dùng thêm áp-tô-mát bảo
vệ ngắn mạch và quá tải.
ELCB có cấu tạo giống áp-tô-mát thông thƣờng và có thêm phần so
sánh dòng điện đi và về. Hình1.20 là sơ đồ kết cấu của một loại ELCB.
Khi đóng điện cho ELCB, dòng điện từ nguồn vào qua cuộn dây 1,
tiếp tục đi đến tải tiêu thụ rồi đi trở về qua cuộn dây 2. Vì số vòng dây quấn
quanh lõi từ của cuộn dây 1 và 2 (bộ so sánh) là bằng nhau; ngoài ra, dòng
điện đi và về có chiều ngƣợc nhau nên từ trƣờng của chúng sinh ra triệt tiêu
lẫn nhau.
Nút thử
Điện trở tải thử
CB
Tải
Bộ so
Bộ phận tác động
sánh
Dây nối đất
Hình 1.20: Sơ đồ nguyên lý của ELCB

Khi có hiện tƣợng rò rỉ dòng điện ở tải và do tải đƣợc nối đất nên dòng
điện rò sẽ truyền xuống đất. Khi đó, từ trƣờng sinh ra do dòng về đi qua vòng
dây 2 của bộ so sánh sẽ có sự chênh lệch với từ trƣờng do dòng điện vào sinh
ra. Sự chênh lệch này làm xuất hiện dòng điện cảm ứng trong lõi thép và dòng
điện này làm kích hoạt bộ phận tác động ngắt CB giúp bảo vệ tải và mạng
điện. Dòng điện cần thiết để ngắt ELCB có thể đƣợc chỉnh định theo yêu cầu.
Trên ELCB có nút thử để kiểm tra sự hoạt động của ELCB.
RCCB (Residual Current Circuit Breaker) là khí cụ điện cải tiến từ
ELCB. RCCB có cấu tạo và nguyên lý hoạt động tƣơng tự nhƣ ELCB
nhƣng RCCB không cần hệ thống nối đất nhƣ ELCB, chỉ cần có sự chênh
lệch giữa các pha với nhau thì RCCB đã hoạt động ngắt. Hiện nay, trong
RCCB và ELCB đã tích hợp luôn cả CB để bảo vệ quá tải hay ngắn mạch.
26
1.4. KHÍ CỤ TÁC ĐỘNG ĐIỆN CƠ
Khí cụ tác động điện-cơ là loại khí cụ điện kết hợp với các nguyên lý
cơ học để tạo nên một lực tác động nhất định. Các khí cụ tác động điện-cơ
thƣờng dùng trong máy công tác gồm có nam châm điện, ly hợp điện từ, bàn
điện từ.
1.4.1. Nam châm điện
Nam châm điện đƣợc dùng rộng rãi trên máy công tác là nam châm
điện một chiều, cũng nhƣ nam châm điện xoay chiều một pha, ba pha. Hình
1.20 giới thiệu sơ đồ kết cấu của các loại nam châm điện nói trên.
a) b) c)
Hình 1.21: Sơ đồ các loại nam châm điê ̣n
Hình 1.21a trình bày sơ đồ của nam châm điện một chiều, hình 1.21b
là nam châm điện xoay chiều một pha và hình 1.21c là nam châm điện xoay
chiều ba pha.
Tất cả các loại nam châm điện đều có ba phần chính: lõi từ (1) làm
bằng các lá thép kỹ thuật điện, cuộn dây (2) và phần ứng (3). Khi cho dòng
điện vào cuộn dây (2), lõi sắt (1) bị nhiễm từ và hút phần ứng (hay nắp) (3).
Tùy thuộc vào kết cấu nối liền giữa lõi và phần ứng, chuyển động của phần
ứng có thể là thẳng góc với bề mặt lực từ hoặc xoay quanh một chốt để tiến
lại gần hoặc rời xa cực từ. Nam châm điện thƣờng đƣợc lắp ở vị trí thế nào
để lực kéo của nam châm và trọng lƣợng của phần ứng nghịch chiều nhau,
tức là trọng lƣợng của phần ứng sẽ làm tăng lực tách khỏi cực từ.
Ở loại nam châm điện một chiều, trên đầu cực từ có hàn một vành
đồng đỏ (4) để tạo nên một khe hở nhỏ, khi phần ứng (3) bị hút sát vào cực
từ. Khe hở này sẽ làm cho phần ứng không bị dính chặt khi ngắt dòng điện
của nam châm.
27
Ở nam châm điện xoay chiều, trên đầu cực từ có hàn một vành đồng
đỏ (4) để tạo nên một khe hở nhỏ, khi phần ứng (3) bị hút sát vào cực từ.
Khe hở này sẽ làm cho phần ứng không bị dính chặt khi ngắt dòng điện của
nam châm.
Ở nam châm điện xoay chiều, trên đầu cực (hoặc trên bề mặt của phần
ứng) có đặt một vòng ngắn mạch (5) bằng đồng đỏ bao lấy một phần tiết diện
của cực từ (hoặc của phần ứng). Từ trƣờng do dòng điện xoay chiều tạo nên
cũng thay đổi theo dòng điện xoay chiều. Với dòng điện có tần số 50Hz trong
1s, từ trƣờng thay đổi giá trị từ 0 đến max 100 lần. Vì từ trƣờng thay đổi, lực
kéo cũng thay đổi, làm cho phần ứng của nam châm bị rung động, sinh ra
tiếng ồn và làm việc không ổn định. Nếu đầu cực hoặc mặt phần ứng có đặt
vòng ngắn mạch sẽ tạo nên dòng điện cảm ứng thứ cấp tƣơng tự nhƣ ở máy
biến áp. Dòng điện này sẽ tạo nên một lực từ trƣờng có giá trị thay đổi và
không cùng pha với từ trƣờng chính. Do đó, tổng lực kéo do hai từ trƣờng tạo
nên sẽ có độ dao động bé, gần nhƣ khử đƣợc rung động của phần ứng.
Ở nam châm điện xoay chiều ba pha, lực kéo rất ít dao động. Do đó,
không cần vòng ngắn mạch. Ở loại này, trên ba cực có lắp ba cuộn dây lệch
pha nhau và dòng điện đạt trị số cực đại nối tiếp nhau sau 1/3 chu kỳ. Vì thế,
lực kéo tƣơng đối ổn định. Kích thƣớc loại này tƣơng đối lớn.
Trong một số máy cắt kim loại, nam châm điện đƣợc dùng để điều
khiển các cơ cấu dầu ép, khí ép (di động các con trƣợt van đảo chiều, panel
điều khiển,...), dùng để đóng mở các cơ cấu hãm động cơ điện, dùng để điều
khiển từ xa, đóng mở các cam, ly hợp,... Ngoài ra, nam châm điện xoay
chiều một pha cũng đƣợc sử dụng rộng rãi để tạo rung cho các băng chuyền
rung động, khay cấp liệu,...
1.4.2. Ly hợp điện từ
Ly hợp điện từ đƣợc dùng rộng rãi trên máy công tác, nhất là ở những
máy hiện đại, để đóng ngắt các xích truyền động, hãm, đảo chiều, thay đổi
vận tốc của chuyển động chính cũng nhƣ chuyển động chạy dao. Thay đổi
vận tốc bằng ly hợp điện từ có thể tiến hành khi trục đang quay với phụ tải,
hoặc khi chạy không. Ly hợp điện từ tác động nhanh còn dùng trong các hệ
thống theo vết của máy chép hình bằng điện. Tần số tác động của ly hợp
trong những hệ thống này có thể đạt trên 50 lần/s.
So với các loại ly hợp khác, ly hợp điện từ có kết cấu nhỏ gọn, tác
động nhanh và điều khiển đơn giản. Các ly hợp điện từ hiện dùng trên các
máy cắt kim loại có thể truyền đƣợc mômen từ 2,5–1600 Nm.
Dƣới đây ta lần lƣợt xét một số ly hợp điện từ thƣờng dùng trong công
nghiệp.
28
1.4.2.1. Ly hợp điện từ ma sát
Ly hợp điện từ ma sát thƣờng dùng hai loại: loại có một đĩa ma sát và
loại có nhiều đĩa ma sát.
Loại ly hợp điện từ có một đĩa ma sát là loại đơn giản nhất, thƣờng
đƣợc chế tạo phối hợp với puli. Hình 1.22 giới thiệu sơ đồ kết cấu của loại
này, dùng để đảo chiều bàn máy ở máy bào giƣờng.
Ly hợp gồm có puli (1) và (2) có kết cấu nhƣ nhau và đƣợc lồng
không trên trục (3). Bên trong mỗi puli đặt lõi từ (4) có thể cùng với puli di
động trên bạc (5) theo dọc trục. Trong rãnh của lõi từ (4) có đặt cuộn dây
(6). Giữa hai puli có phần ứng (7) làm chức năng của đĩa ma sát, đƣợc lắp
chặt trên trục (3).
Puli (1) và (2) nhận chuyển động từ một trục của động cơ qua đai
truyền thẳng và truyền chéo. Đai thẳng lắp trên puli (1) để thực hiện chuyển
động thuận; đai chéo lắp trên puli (2) để thực hiện đảo chiều.
Khi cho dòng điện vào
cuộn dây (6) qua vành góp
(8), một từ trƣờng xuất hiện,
khép kín lõi từ (4) và phần
ứng (7). Dƣới tác dụng của từ
trƣờng, lõi từ (4) cùng với
puli (1) thắng lực lò xo (9), di
động sang phải, tiếp xúc với
phần ứng (7). Lúc này trục
(3) sẽ nhận đƣợc chuyển
động cùng chiều với puli (1)
và thực hiện chuyển động
thẳng của bàn máy.
Hình 1.22: Ly hợp điê ̣n từ ma sát
Khi ngắt mạch điện của cuộn dây (6), từ trƣờng chấm dứt. Dƣới tác
dụng của lò xo (9), lõi từ cùng với puli rời khỏi phần ứng, truyền động của
trục (3) chấm dứt.
Khi cho dòng điện vào cuộn dây bên trong puli (2), puli (2) sẽ tiếp xúc
với phần ứng (7) và trục (3) sẽ nhận chuyển động quay ngƣợc lại.
Để tăng ma sát, giữa các phần tiếp xúc của puli và phần ứng có đặt các
vòng ma sát (10).
Khi ly hợp mở, các cuộn dây của nó vẫn đóng kín qua điện trở R 1.
Trên điện trở R1, năng lƣợng từ tích lũy trong ly hợp biến thành nhiệt. Nếu
29
cuộn dây không đƣợc nối với điện trở R1 thì sức điện động cảm ứng khi ngắt
mạch có thể làm thủng lớp cách điện của dây. Điều chỉnh lực kéo của nam
châm bằng cách điều chỉnh dòng điện qua cuộn dây nhờ biến trở R2.
Loại ly hợp điện từ một đĩa ma sát có kích thƣớc lớn, bề mặt ma sát
chóng mòn, nên phải luôn điều chỉnh lại khe hở giữa lõi từ và phần ứng (≈
0,2 mm). Ly hợp cần đặt ở chỗ khô ráo, chống dầu. Để tăng bề mặt ma sát,
giảm nhỏ kích thƣớc, đồng thời truyền đƣợc mô men lớn, ngƣời ta dùng
rộng rãi ly hợp điện từ nhiều đĩa ma sát. Ly hợp điện từ nhiều đĩa ma sát
thƣờng dùng ở các hộp tốc độ và hộp chạy dao của máy tự động, nửa tự
động, ở máy tiện hạng trung, máy tiện đứng, máy phay, doa,... Ngoài ra loại
này còn dùng để hãm.
1.4.2.2. Ly hợp điện từ bám
Ly hợp điện từ bám là ly hợp mà lực tiếp xúc giữa các bề mặt công tác
đƣợc tạo nên do lớp bột sắt chứa trong các khe hở dƣới tác dụng của từ
trƣờng. Hình 1.23 giới thiệu một dạng kết cấu của loại này.
Hình 1.23: Ly hợp điê ̣n từ bám

Những bộ phận chính của ly hợp điện từ bám gồm có: lõi thép (1)
đƣợc lắp then với trục chủ động (2). Để dễ lắp ráp, lõi (1) đƣợc chế tạo
thành hai phần. Trên trục (2) có lắp các vành góp để dẫn điện theo dọc trục
vào cuộn dây (3) đặt trong rãnh của lõi thép (1). Bánh răng di động (4) đƣợc
cố định vào vỏ ly hợp (5). Trong khe hở giữa lõi (1) và vỏ (5) ngƣời ta đổ
đầy hỗn hợp bột sắt trộn dầu (dùng cho ly hợp lỏng), hoặc trộn với grafit
(dùng cho ly hợp bột).
Các hạt sắt có kích thƣớc từ 5÷10μm đƣợc trộn với dầu khoáng chất
thành hỗn hợp sệt, hoặc với bột grafit thành hỗn hợp khô. Tỷ lệ trọng lƣợng
giữa bột sắt và dầu thƣờng là 5:1. Với tỷ lệ này, độ từ thẩm của hỗn hợp sẽ
lớn hơn khoảng 8 lần độ từ thẩm của không khí. Khi cuộn dây (3) không có
30
điện, lực bám giữa lõi thép và vỏ rất nhỏ, do độ dính của chất lỏng tạo nên.
Khi có điện, từ trƣờng của cuộn dây sẽ biến hỗn hợp sắt thành một khối keo
đặc, ép chặt vào bề mặt của lõi thép và vỏ. Ly hợp đƣợc đóng lại, và mô
men đƣợc truyền từ trục chủ động (2) sang bánh răng bị động (4).
Ở ly hợp dùng hỗn hợp lỏng cần dùng vòng chắn khít bằng cao su. Ở
ly hợp dùng hỗn hợp khô, phải dùng chắn khít bằng điện từ hoặc bằng nắp
chắn khít.
Ƣu điểm của ly hợp điện từ bám là nó có thể tác động ở vận tốc cao,
thời gian tác động rất ngắn, vì nó có thể coi bằng khoảng thời gian thay đổi
quá trình nhiễm từ của hỗn hợp sắt.
Nhƣợc điểm cơ bản của ly hợp điện từ bám là tính lão hóa điện từ của
hỗn hợp, làm giảm độ linh hoạt và do đó, làm giảm khả năng truyền mô
men. Sau từng thời gian phải thay hỗn hợp mới. Nhƣợc điểm khác là chắn
khít khó khăn, phải theo dõi thƣờng xuyên trạng thái làm việc của nó. Vì
thế, trên máy cắt kim loại chỉ dùng ly hợp điện từ bám trong những trƣờng
hớp không thể dùng ly hợp điện từ đĩa ma sát; thí dụ nhƣ trong trƣờng hợp
ly hợp phải tác động nhanh, phải đảm bảo lƣợng di động và độ trƣợt chính
xác của các bàn máy khi chạm vào vấu tì cứng.
1.4.3. Bàn điện từ
Bàn điện từ là loại khí cụ điện - cơ dùng để kẹp chặt chi tiết gia công,
nó đƣợc dùng rộng rãi trên máy mài mặt phẳng. Dùng bàn điện từ, việc kẹp
chặt chi tiết đƣợc nhanh, chính xác, đồng thời cùng một lúc có thể kẹp nhiều
chi tiết có kích thƣớc nhỏ trên một mặt phẳng. Kẹp chặt bằng bàn điện từ có
thể đảm bảo độ chính xác gia công cao, vì khi chi tiết bị biến dạng nhiệt, nó
có thể tự do giãn nở ở mặt bên.
Nhƣợc điểm của việc kẹp chặt bằng điện từ là lực kẹp bé. Khi cuộn
dây kích từ bị đứt dễ phá hỏng chi tiết gia công và gây sự cố. Các chi tiết
khi gia công xong thƣờng bị nhiễm từ do đó cần khử từ dƣ.
Bàn điện từ thƣờng có các dạng kết cấu nhƣ hình 1.24. Hình 1.24a là
loại bàn điện từ thông thƣờng gồm có thân bằng thép (1) với những cực từ
(2) và cuộn dây (3). Trên các cực từ có đặt nắp (4) với các phần chen giữa
(5) đặt ngay trên các cực, do các vành (6) làm bằng vật liệu không từ tính
bao quanh (thông thƣờng là đồng thanh, hợp kim thiết hoặc hợp kim chì -
antimon,...).
Khi cho dòng điện một chiều vào cuộn dây (3), tất cả các phần (5) do
các vành bằng chất không từ tính bao quanh, tạo nên một cực từ (thí dụ nhƣ
cực bắc B) và những thành phần còn lại của nắp (4) là cực nam N. Chi tiết
31
gia công (7) đƣợc đặt trên một vành không từ tính nào, cũng tạo nên sự khép
kín từ thông giữa hai cực, và do đó, chi tiết bị hút chặt vào nắp (4).
Hình 1.24: Bàn điện từ

Để có thể kẹp chặt những chi tiết nhỏ, khoảng cách giữa các cực từ
cần nhỏ. Do đó, ngƣời ta dùng kiểu bàn điện từ nhƣ ở hình 1.24b. Loại này
chỉ dùng một cuộn dây (3). Các vành không từ tính (6) đƣợc đặt gần nhau và
không xuyên thủng nắp (4). Khi đặt chi tiết (7) lên trên nắp (4), một phần từ
thông khép kín qua nắp ở phía dƣới các vành không từ tính (6), một phần
khác, bao lấy vành (6) qua chi tiết (7), thực hiện kẹp chặt chi tiết. Vì chỉ có
một phần từ thông tham gia kẹp chặt, nên lực kẹp của loại bàn điện từ này
nhỏ hơn loại đƣợc trình bày ở hình1.24a.
Lực hút của bàn điện từ chủ yếu phụ thuộc vào vật liệu và kích thƣớc của
chi tiết cần kẹp chặt. Ngoài ra còn phụ thuộc vào số lƣợng và vị trí của chi tiết
đặt trên nắp, cũng nhƣ kết cấu của bản thân bàn điện từ. Khối lƣợng của chi tiết
càng lớn, số cực từ do chi tiết đè lên càng nhiều, thì lực hút càng lớn. Trên
những bàn điện từ hiện đại, áp suất điện từ có thể đạt từ (2-13)105 N/m2.
Ngoài những bàn điện kể trên, trong một số thiết bị kẹp chặt của máy
cắt kim loại ngƣời ta còn dùng nam châm vĩnh cửu. Ở loại này, không cần
thiết nguồn điện kích từ, do đó không có khả năng chi tiết bị rời khỏi bề mặt
kẹp khi làm việc. Ngoài ra, bàn kẹp dùng nam châm vĩnh cửu làm việc ổn
định hơn và tuổi thọ cao hơn.
Để khử từ dƣ trong chi tiết đƣợc kẹp chặt bằng bàn điện từ, ngƣời ta
dùng một thiết bị điện đặc biệt gọi là bộ khử từ. Sơ đồ của bộ khử từ đƣợc
trình bày ở hình 1.25. Chi tiết cần đƣợc khử từ (2) trƣợt trên mặt nghiêng (1)
làm bằng vật liệu không từ tính. Mặt nghiêng (1) đặt xuyên qua cuộn dây (3)
đƣợc kích từ bằng dòng điện xoay chiều. Do đó, khi đi qua cuộn dây, chi tiết
bị đảo hƣớng từ với một từ trƣờng thay đổi khử đƣợc từ dƣ.
32
3
Hình 1.25: Sơ đồ bộ khử từ
CÂU HỎI ÔN TẬP

1. Nêu tên các loại khí cụ điện điều khiển bằng tay. Trình bày nguyên lý
hoạt động của từng loại?
2. Các loại khí cụ tác động điện cơ? Cho biết ứng dụng của các loại khí cụ này.
3. Nêu tên các loại khí cụ điện bảo vệ thƣờng sử dụng trong công nghiệp.
Hãy cho biết ứng dụng cụ thể của một loại khí cụ điện bảo vệ và trình
bày nguyên lý hoạt động?
4. Trình bày các đặc điểm của rơle. So sánh sự khác nhau giữa các loại rơle
điện và các loại rơle phi điện (cơ cấu tác động, tín hiệu vào, ra,…)
TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1] Nguyễn Ngọc Cẩn. Trang bị điện trong máy cắt kim loại - NXB Đại
học Quốc gia TP.Hồ Chí Minh, 2001
[2] Lê Văn Doanh, Võ Thạch Sơn. Sơ đồ điện (sách dịch) - NXB Khoa
học và Kỹ thuật, 1996
[3] Vũ Mạnh Tiến, Vũ Quang Hồi. Trang bị điện - Điện tử - NXB Giáo
dục, 2003
[4] Jacques Marie Broust. Appareillages et Installations Électriques
Industriels - Dunod, 2008
[5] Moeller GmbH. Schémas Électriques Automatisation et Distribution
d’Énergy - Moeller, 2008
[6] Stephen L. Herman. Electric Motor Control, 9th Edition - Delmar
CENGAGE Learning, 2010
33
34
Chƣơng 2
ĐẶC ĐIỂM CỦA TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
Yêu cầu:
- Nắm vững các nguyên tắc khi thành lập sơ đồ điện
- Đặc tính cơ của động cơ điện một chiều, động cơ không đồng bộ ba
pha.
- Các phương pháp mở máy, điều khiển tốc độ, hãm động cơ điện một
chiều và động cơ không đồng bộ ba pha.
- Phân biệt các biện pháp điều khiển động cơ điện một chiều, động cơ
không đồng bộ ba pha.
Chƣơng này giới thiệu các quy tắc thiết kế sơ đồ điện trong các máy
công nghiệp. Hiện nay, chuyể n đô ̣ng chính và chuyể n đô ̣ng phu ̣ của máy
công tác , đều đƣợc thực hiện chủ yếu bằng đô ̣ng cơ điê ̣n , do đó trong
chƣơng này cũng giới thiệu các phƣơng pháp khởi động, điều chỉnh tốc độ
và hãm động cơ điện một chiều, động cơ không đồng bộ ba pha.
2.1. SƠ ĐỒ ĐIỆN VÀ CÁC NGUYÊN TẮC THÀNH LẬP SƠ ĐỒ ĐIỆN

2.1.1. Khái niệm về sơ đồ điện
Để điều khiển truyền động điện của máy công tác, ngƣời ta dùng rất
nhiều loại thiết bị và khí cụ điện khác nhau để thực hiện các nhiệm vụ khác
nhau. Nhờ dây dẫn điện, ta nối liền các bộ phận ấy với nhau, tạo nên một
dạng sơ đồ chung gọi là sơ đồ điện, để thực hiện những chức năng đã cho
theo một thứ tự nhất định.
2.1.2. Ký hiệu các khí cụ và thiết bị điện
Tất cả các khí cụ điện và thiết bị điện đƣợc biểu thị trên sơ đồ điện
bằng các ký hiệu và đƣợc đánh dấu bằng các chữ cái và chỉ số. Các ký hiệu
thƣờng gặp nhất trong các sơ đồ điện của máy công tác đƣợc giới thiệu ở
phụ lục 2.
Các ký hiệu khi đặt ở vị trí thẳng đứng, cần quay ngƣợc chiều kim
đồng hồ góc 90o.
Tất cả các thiết bị và khí cụ dùng trên sơ đồ điện đều đƣợc đánh dấu
bằng một hoặc vài chữ số tƣơng ứng với tên gọi và công dụng của nó.
Thông thƣờng, công-tắc-tơ đƣợc biểu thị bằng một chữ cái thƣờng dùng là
K; Rơle thời gian thƣờng đƣợc biểu thị bằng RT, …
35
Khi trên một mạch điện có nhiều khí cụ điện cùng loại thƣờng các khí
cụ điện đƣợc đánh số phía sau chữ cái biểu thị. Ví dụ, sử dụng nhiều công-
tắc-tơ thì đƣợc đánh số lần lƣợt là K1, K2, K3,…
2.1.3. biểu diễn các ký hiệu trên sơ đồ điện
2.1.3.1. Các phương pháp đánh dấu vị trí của các ký hiệu
a) Phương pháp lưới
Mỗi bản vẽ đƣợc chia thành các vùng vuông góc đƣợc ký hiệu bằng
các chữ và các con số. Trƣờng hợp chỉ có một dấu hiệu thì có thể dùng cột
hoặc hàng là đủ. Ví dụ ở đây, tụ điện ở vị trí A2, công tắc ở vị trí B3.
Hình 2.1: Biểu diễn theo phương pháp lưới

b) Phương pháp lập bảng
Các dấu hiệu nhận dạng của các ký hiệu đƣợc đƣa vào một dòng nằm
ngang hoặc lên trên, hoặc xuống dƣới của sơ đồ.
Cách biểu diễn tƣơng tự theo chiều dọc cũng đƣợc chấp nhận.
Trong các sơ đồ phức tạp, ta dễ dàng tìm thấy linh kiện cần tìm.
Hình 2.2: Biểu diễn theo phương pháp lập bảng

36
c) Phương pháp đánh dấu các mạch
Các mạch đƣợc nhận dạng bằng cách đánh số từng mạch. Ví dụ công-
tắc-tơ K2 nằm ở mạch 3.
a) Mạch động lực b) Mạch điều khiển

Hình 2.3: Phương pháp đánh dấu mạch
Dƣới đây là phƣơng pháp đánh dấu mạch cải tiến. Với phƣơng pháp
này, công-tắc-tơ K2 nằm ở mạch 10.
Hình 2.4: Phương pháp đánh dấu mạch cải tiến
37
2.1.3.2. Các phương pháp đánh dấu trong sơ đồ khai triển
Trên sơ đồ khai triển mỗi ký hiệu phải đƣợc đánh dấu để:
- Một phần tử thuộc về một thiết bị không bị lẫn lộn
- Vị trí của phần tử trên sơ đồ dễ dàng đƣợc tìm thấy.
Các thông tin này có thể đƣợc cung cấp:
- Bằng các sơ đồ kèm theo: đối với mỗi công-tắc-tơ hay rơle, sơ đồ
kèm theo nằm ở dƣới ký hiệu cuộn dây biểu diễn chính công-tắc-tơ hay rơle
này kèm theo các tiếp điểm của nó. Ghi chú ở bên trái của mỗi ký hiệu tiếp
điểm chỉ cột của sơ đồ hay tiếp điểm này nằm trong mạch.
- Bằng các bảng tổ hợp: trong một số trƣờng hợp đơn giản không cần
đánh dấu này. Đôi khi thêm vào liên hệ cơ khí là đủ.
Chú ý: Để tránh sơ đồ điện quá phức tạp thì trong thực tế trình bày
các sơ đồ điện ít sử dụng sơ đồ kèm theo và đánh số được đánh theo đường
mạch (hình 2.6).
Hình 2.5: Sơ đồ mạch điện có bảng tổ hợp và sơ đồ kèm theo

38
2.1.4. Nguyên tắc lập sơ đồ điện
Trong sơ đồ điện của máy cắt kim loại và các máy công nghiệp khác
có khi bao gồm hàng trăm bộ phận khác nhau. Do đó không những khó khăn
trong việc bố trí sơ đồ, mà còn khó khăn trong việc đọc và tìm hiểu sơ đồ.
Vì thế, để dễ dàng cho việc xây dựng và đọc một sơ đồ điện, cần phải tiến
hành theo các nguyên tắc sau:
- Tất cả các bộ phận của khí cụ điện, nhƣ cuộn dây, điện trở, tiếp
điểm, … cần đƣợc biểu thị trong dạng sơ đồ, ký hiệu.
- Các thành phần của khí cụ thiết bị điện đặt trong sơ đồ điện cần phải
thể hiện rõ ràng chức năng và tuần tự tác động. Sơ đồ cần có số lƣợng dây
dẫn cắt chéo nhau ít nhất.
- Tất cả các tiếp điểm của các khí cụ điện đều phải đƣợc thể hiện
trên sơ đồ ở trạng thái bình thƣờng, tức là ở trạng thái không có lực tác
dụng bên ngoài.
- Cùng một bộ phận của một thiết bị, nhƣng phải thể hiện ở nhiều vị
trí khác nhau trên sơ đồ, thì bộ phận đó cần phải ký hiệu cùng một chữ số
hay chỉ số.
- Trên sơ đồ điện, mạch động lực (mạch có rôto, stato và phần ứng
của động cơ) cần đƣợc thể hiện bằng nét vẽ đậm, và mạch điều khiển đƣợc
thể hiện bằng nét vẽ mảnh.
2.1.5. Dạng sơ đồ điện
Để thể hiện mối quan hệ về điện của các trang bị, khí cụ và dụng cụ
điện, đồng thời để phục vụ cho việc tìm hiểu các nguyên lý làm việc của
chúng, ngƣời ta thƣờng dùng hai dạng sơ đồ điện: sơ đồ lắp ráp và sơ đồ
nguyên lý.
Sơ đồ lắp ráp là loại sơ đồ mà các trang bị và khí cụ điện đƣợc thể
hiện tƣơng ứng với vị trí lắp đặt thực tế của nó trên các hộp, các tủ hay trên
các panel điều khiển. Loại sơ đồ này rất thích hợp cho việc lắp đặt và sửa
chữa. Nó cũng thể hiện số lƣợng dây dẫn nhƣng nhƣợc điểm của loại sơ đồ
này là rất nhiều đƣờng dây cắt chéo nhau, làm cho việc khảo sát nguyên lý
làm việc khó khăn.
Dạng sơ đồ thứ hai là sơ đồ nguyên lý. Ở loại sơ đồ này, tất cả các
loại trang bị và khí cụ không phải đƣợc lắp đặt nhƣ trong thực tế, mà theo
nguyên tắc thể hiện rõ ràng và đơn giản nhất nguyên lý làm việc của các
trang bị và khí cụ điện. Theo nguyên tắc này, các bộ phận của cùng một khí
cụ có thể đặt cách xa nhau, thí dụ nhƣ: cuộn dây của rơle và công-tắc-tơ có
thể đặt ở một chỗ, còn tiếp điểm của chúng thì đặt ở chỗ khác.
39
a) Sơ đồ lắp ráp b) Sơ đồ nguyên lý
Hình 2.6: Dạng sơ đồ điện
Cần lƣu ý là sơ dồ nguyên lý thể hiện đƣợc nguyên lý làm việc của
các khí cụ điện một cách rõ ràng và đơn giản. Do vậy trong những chƣơng
tiếp sau ta chỉ đề cập đến loại sơ đồ này.
2.2. TRUYỀN ĐỘNG BẰNG ĐỘNG CƠ ĐIỆN KHÔNG ĐỒNG BỘ

BA PHA
Loại động cơ điện chủ yế u dùng trong máy công tác là đô ̣ng cơ điê ̣n
không đồ ng bô ̣ ba pha . Loại này đƣợc sử dụng rộng rãi , vì so với tất cả các
loại động cơ khác nó có kết cấu đơn giản và rẻ hơn , sƣ̉ du ̣ng và bảo quản dễ
dàng, làm việc an to àn, có thể sử dụng dòng điện xoay chiều ba pha có
nhƣ̃ng đă ̣c tính khởi đô ̣ng và làm viê ̣c thuâ ̣n lơ ̣i.
a) Rôto dây quấn a) Rôto lồng sóc

Hình 2.7: Động cơ điện không đồng bộ 3 pha
40
Xét về mặt cấu tạo rôto , đô ̣ng cơ điê ̣n không đồ ng bô ̣ ba pha có thể
chia thành hai loa ̣i : đô ̣ng cơ điê ̣n rôto dây quấ n và đô ̣ng cơ điê ̣n rôto lồ ng
sóc (còn gọi là rôto ngắn mạch ). Ta lầ n lƣơ ̣t tim ̀ hiể u mô ̣t số đă ̣c điể m của
loại động cơ này:
2.2.1. Đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ ba pha
Đặc tính cơ của động cơ điện là quan hệ giữa vận tốc quay (số vòng
quay nhoă ̣c vâ ̣n tố c góc ω= n) với mômen M do nó sinh ra, tƣ́c là n= f(M).
Đặc tính cơ cũng có thể biểu thị dƣới dạng nghịch M = f(n). Hàm thuận n =
f(M) đƣơ ̣c sƣ̉ du ̣ng thuâ ̣n tiê ̣n khi cầ n biể u diễn đă ̣c tính cơ dƣới da ̣ng đồ thi ̣,
vì nó dễ dàng đánh giá các chất lƣợng tĩnh của hệ thống . Các hàm nghịch
đƣơ ̣c dùng trong viê ̣c phân tić h , tính toán các mạch điệ n của đô ̣ng cơ . Đặc
tính cơ có hai loại:
- Đặc tính cơ tự nhiên là quan hệ n= f(M) của động cơ khi các thông số
nguồ n cung cấ p nhƣ điê ̣n áp , tầ n số là đinh
̣ mƣ́c, đô ̣ng cơ điê ̣n đƣơ ̣c đấ u dây
theo sơ đồ bình thƣờng, không có điê ̣n trở phu ̣ trên các ma ̣ch của đô ̣ng cơ.
- Đặc tính cơ nhân tạo là quan hệ n = f(M) của động cơ khi các thông
số nguồ n điê ̣n cung cấ p khác với đinh
̣ mƣ́c , hoă ̣c khi có điê ̣n trở phu ̣ trên
các mạch của động cơ, hoă ̣c đấ u dây đô ̣ng cơ theo sơ đồ đă ̣c biê ̣t.
Nế u nhƣ ta đấ u đô ̣ng cơ vào ma ̣ng điê ̣n , số vòng quay của tƣ̀ trƣờng
quay đƣơ ̣c ta ̣o nên trong stato của động cơ gọi là số vòng quay đồng bộ (tốc
độ đồng bộ) đƣơ ̣c thể hiê ̣n nhƣ sau:
(2.1)
Ở đây: f - tầ n số của ma ̣ng điê ̣n (Hz);

p - số că ̣p cƣ̣c của đô ̣ng cơ
Nế u nhƣ tầ n số của ma ̣ng điê ̣n là 50 Hz, tùy thuộc vào số cặp cực , ta
có các số vòng quay đồng bộ nhƣ sau: 3000, 1500, 1000, 750 [v/f].
Nhƣ ta biế t : số vòng quay của đô ̣ng cơ điê ̣n không đồ ng bô ̣ (số vòng
quay của rôto ) luôn luôn nhỏ hơn số vòng quay đồ ng bô ̣ n o, do hiê ̣n tƣơ ̣ng
trƣơ ̣t trong đô ̣ng cơ . Nế u ta go ̣i hê ̣ số trƣơ ̣t là s , thì số vòng quay của động
cơ không đồ ng bô ̣ là:
(2.2)
Nế u ta biế t đƣơ ̣c số vòng qu ay của đô ̣ng cơ không đồ ng bô ̣ , ta có thể
tính đƣợc hệ số trƣợt từ công thức (2.2):
41
(2.3)
Hoă ̣c tiń h ra phầ n trăm:
Ở trạng thái làm việc bình thƣờng , hê ̣ số trƣơ ̣t của đô ̣ng cơ điê ̣n
khoảng từ 2÷10% tƣ́c là số vòng quay thƣ̣c tế của đô ̣ng cơ có khoảng tƣ̀ 90÷
98% so với số vòng quay đồ ng bô .̣
Mômen do đô ̣ng cơ không đồ ng bô ̣ sản ra có thể tính gầ n đúng theo
công thƣ́c sau đây:
(2.4)
Ở đây: s - hê ̣ số trƣơ ̣t tƣơng ƣ́ng với mômen M

Mt - mômen tới ha ̣n (mômen lớn nhấ t)
st - hê ̣ số trƣơ ̣t dài ha ̣n tƣơng ƣ́ng với mômen Mt.
Tƣ̀ công thƣ́c (2.4) ta có thể vẽ đƣờng đă ̣c tiń h của đô ̣ng cơ điê ̣n , thể
hiê ̣n mố i quan hê ̣ giƣ̃a mômen và số vòng quay (hình 2.8).
Hình 2.8: Đặc tính cơ của động cơ điê ̣n
42
Khi số vòng quay của đô ̣ng cơ bằ ng với số vòng quay đồ ng bô ̣ tƣ́c là
khi n=n0 thì mômen của động cơ M=0 (tƣơng ƣ́ng với công thƣ́c 2.3. và 2.4)
Trƣờng hơ ̣p này tƣơng ƣ́ng với hành triǹ h cha ̣y không lý tƣởng của máy .
Khi vƣ̀a bắ t đầ u mở máy, tƣ́c là lúc rôto vẫn đƣ́ng yên (n=0), hê ̣ số trƣơ ̣t s=1
và động cơ sản ra một mômen khởi đô ̣ng M k. Trị số M t và S t xác định điểm
tới ha ̣n (lớn nhấ t) của đƣờng đặc tính cơ.
Với đƣờng đă ̣c tiń h cơ này , ta có thể xác đinh ̣ đƣơ ̣c mô ̣t trong hai tri ̣
số (M và n) nế u biế t đƣơ ̣c mô ̣t tri ̣số kia.
Đoa ̣n đƣờng đă ̣c tiń h cơ tƣ̀ điể m cha ̣y không lý tƣởng đế n điể m tới
hạn gọi là đoạn làm việc của động cơ , vì ở đoạn động cơ này làm việc ổ n
đinh:
̣ số vòng quay của đô ̣ng cơ rấ t it́ thay đổ i theo phu ̣ tải .
Trong các bảng tra cƣ́u về đô ̣ng cơ điê ̣n , ngƣời ta thƣờng cho các
thông số kỹ thuâ ̣t sau đây:
- Công suấ t đinh ̣ mƣ́c N d [kW] là loại công suất trên trục động cơ, với
mô ̣t chế đô ̣ làm viê ̣c đã cho , đô ̣ng cơ có thể chiụ đƣơ ̣c trong mô ̣t thời gian
không ha ̣n đinh. ̣
- Số vòng quay đinḥ mƣ́c n d [v/f]
- Số vòng quay đồ ng bô ̣ n o [v/f]
- Các tỷ số tƣơng đối của mômen:
+ Hê ̣ số mômen cƣ̣c đa ̣i: λ=
+ Hê ̣ số mômen khởi đô ̣ng: k =
(Md, Mk - mômen đinh

̣ mƣ́c và mômen khởi đô ̣ng của đô ̣ng cơ)
Ta biế t công thƣ́c để tiń h mômen xoắ n khi biế t công suấ t N [kW] và số
vòng quay n [v/f] là:
(2.5)
Do đó, nế u ta biế t đƣơ ̣c công suấ t và số vòng quay đinh
̣ mƣ́c N d, nd thì
ta có thể tiń h đƣơ ̣c mômen đinh ̣ mƣ́c Md theo công thƣ́c trên. Trị số Md và nd
tƣơng ƣ́ng với điể m A trên hình 2.8.
Hê ̣ số mômen cƣ̣c đa ̣i λ có ý nghĩa quan trọng , vì nó xác định phụ t ải
cho phép của đô ̣ng cơ. Thông thƣờng λ =1,7 ÷2,5.
Nhƣ ta đã biế t : mômen tới ha ̣n tỷ lê ̣ biǹ h phƣơng với điê ̣n áp , nhƣng
mạng điện trong phân xƣởng thƣờng bị dao động . Do đó , mômen cho phép
lớn nhấ t thƣờng lấ y M max= 0.85 Mt.
43
Hê ̣ số mômen khởi đô ̣ng thƣờng dùng trong giới ha ̣n: k= 0,8÷2. Nế u ta
thay hê ̣ số trƣơ ̣t s >1 vào công thức (2.4), ta có thể ta ̣o nên đƣờng đă ̣c tính
nằ m ở góc thƣ́ tƣ ở hê ̣ to ̣a đô ̣ M -n, và nó tƣơng ứng với chế độ làm việc
ngƣơ ̣c la ̣i, tức là cƣỡng bức chiều quay của rôto ngƣơ ̣c với hƣớng quay của
tƣ̀ trƣờng. Vì trong trƣờng hợp này , mômen của động cơ ngƣợc chiều với
hƣớng quay (M và n khác dấ u), nên chế đô ̣ làm viê ̣c là chế đô ̣ ham ̃ ).
Chế đô ̣ làm viê ̣c ngƣơ ̣c lại cũng có thể thực hiện bằng cách thay đổi
pha của các cuô ̣n dây stato, tƣ́c là thay đổ i hƣớng quay của tƣ̀ trƣờng .
Đƣờng đặc tính này thể hiện bằng đƣờng đứt quãng ở (hình 2.8). Khi thay
đổ i pha sẽ xuấ t hiê ̣n mômen hãm: trị số của mômen này trong khoảnh khắc
đầ u tiên tƣơng ƣ́ng với đoa ̣n BC.
Nế u trƣớc tiên ta thay vào công thƣ́c (2.4) các hệ số trƣợt dƣơng , và
sau đó thay vào các hê ̣ số trƣơ ̣t âm có tri ̣số tuyê ̣t đố i bằ ng với hê ̣ số trƣơ ̣t
dƣơng, ta sẽ có các mômen có giá trị bằng nhau, nhƣng khác dấ u .
Phầ n đƣờng đă ̣c tính đƣơ ̣c tính với hê ̣ số trƣơ ̣t âm nằ m ở góc thƣ́ hai
của hệ tọa độ , biể u thi ̣chế đô ̣ làm viê ̣c của đô ̣ng cơ tƣơng ƣ́ng với chế đô ̣
máy phát. Chế đô ̣ làm việc này đƣợc thực hiện do rôto bị cƣỡng bức chuyển
đô ̣ng cùng hƣớng với chiề u quay của tƣ̀ trƣờng , nhƣng số vòng quay lớn
hơn số vòng quay đồ ng bô ̣ , và nhƣ thế cũng có tác dụng hãm , nhƣng ở chế
đô ̣ này, hãm máy sẽ hoàn lại năng lƣợng cho mạng điện.
Sau khi biế t st, ta có thể thay vào công thƣ́c (2.4) với bấ t kỳ tri ̣số nào
của s và tính đƣợc M tƣơng ứng . Bằ ng cách đó , ta ta ̣o nên đƣơ ̣c mố i liên hê ̣
M= f(s) cũng nhƣ đƣờng đặc tính cơ n = f(M).
Đƣờng đặc tính xác định bằng cách trên có sai lệch với đƣờng đặc tính
thƣ̣c tế của đô ̣ng cơ không đồ ng bô ̣ , vì ở công thức (2.4) không tiń h đế n sƣ̣
phụ thuộc của điện trở vào hệ số trƣợt , cũng nhƣ không tính đến ảnh hƣ ởng
của từ trƣờng phụ do việc phân bố các cuộn dây nằm ngoài từ trƣờng chính .
Độ cứng của đặc tính cơ đƣợc đánh giá bằng tỷ số  = dM/dn; nó biểu
thị mức độ thay đổi vận tốc của động cơ khi thay đổi mômen cơ của nó . Khi
M thay đổ i trong pha ̣m vi nào đó , nế u n thay đổ i càng ít , đă ̣c tính cơ càng
cƣ́ng, vì trong quá trình cắt gọt , cầ n thiế t phải đảm bảo vâ ̣n tố c cắ t và lƣơ ̣ng
chạy dao không đổi.
2.2.2. Khởi đô ̣ng đô ̣ng cơ không đồ ng bô ̣
Khởi đô ṇ g đô ̣ng cơ điê ̣n không đồ ng bô ̣ ba pha có thể tiế n hành bằ ng
2 cách: khởi đô ̣ng trƣ̣c tiế p và khởi đô ̣ng gián tiế p .
2.2.2.1. Khởi động trực tiế p
Khởi đô ̣ng trƣ̣c tiế p là đấ u các cuô ̣n dây stato của đô ̣ng cơ vào ma ̣ng
điê ̣n mô ̣t cá ch trƣ̣c tiế p . Khi khởi đô ̣ng đô ̣ng cơ lồ ng sóc , dòng điện khởi
44
đô ̣ng (dòng điê ̣n mở máy ) tăng lên tƣ̀ 5÷8 lầ n dòng điê ̣n đinh ̣ mƣ́c . Nế u
đóng trƣ̣c tiế p vào ma ̣ng điê ̣n sẽ gây su ̣t áp chung trong ma ̣ng điê ̣n , ảnh
hƣởng xấ u đế n tiǹ h trạng làm việc của các thiết bị khác trong phân xƣởng .
Sƣ̣ giảm áp này không đáng kể đố i với đô ̣ng cơ điê ̣n có công suấ t nhỏ . Do
đó ngƣời ta dùng phƣơng pháp khởi đô ̣ng trƣ̣c tiế p trong trƣờng hơ ̣p ở ma ̣ng
điê ̣n có lắ p đèn thắ p sáng bằ ng dây tóc và đô ̣ng cơ đóng mở thƣờng xuyên
có công suất nhỏ hơn 5% công suấ t máy biế n áp nguồ n , hoă ̣c nế u đô ̣ng cơ it́
đóng mở mà công suấ t nhỏ hơn 25% công suấ t máy biế n áp nguồ n . Phƣơng
pháp khởi động này thƣờng dùng cho những động cơ có công suất nhỏ hơn
10kW. Hình 2.9 trình bày sơ đồ điện khởi động trực tiếp động cơ không
đồng bộ ba pha.
1 2 3 4 5
CC
L1
L2
L3
N 96
PE
RN
95
CD
22
CC D
21
13 13
1 3 5 M K
K 14 14
2 4 6
A1
K
A2
RN
1
M 2
3~ 3
5
Hình 2.9: Sơ đồ khởi động trực tiếp động cơ không đồng bộ ba pha
Hoạt động của mạch này nhƣ sau:

- Đóng cầu dao CD đóng điện cho toàn mạch. Nhấn nút ấn M, dòng
điện chạy qua công-tắc-tơ K, làm công-tắc-tơ K hoạt động. Công-tắc-tơ K
đóng các tiếp điểm động lực cho phép dòng điện chạy vào động cơ M, động
cơ M hoạt động. Đồng thời tiếp điểm thƣờng mở K-5 1 đóng lại duy trì dòng
điện cho công-tắc-tơ K. Lúc này ta có thể thôi nhấn nút ấn M.
1
K-5 Tiếp điểm K ở đƣờng số 5
45
- Khi nhấn nút ấn D, công-tắc-tơ K mất điện sẽ trả các tiếp điểm về
trạng thái ban đầu, động cơ ngừng hoạt động.
2.2.2.2. Khởi động gián tiế p
Khởi đô ̣ng gián ti ếp là phƣơng pháp khởi động giúp giảm dòng khởi
động, từ đó tránh gây sụt áp trong hệ thống nguồn điện nhƣ khi khởi động
các động cơ công suất lớn bằng phƣơng pháp trực tiếp. Cần lƣu ý là khởi
động gián tiếp sẽ làm giảm mômen mở máy của động cơ. Có nhiều phƣơng
pháp khởi đô ̣ng gián tiếp nhƣ lắp các điện trở phụ vào mạch rôto hoă ̣c stato,
sử dụng máy biến áp tự ngẫu,…
a) Khởi động gián tiếp bằng phương pháp mắc điện trở phụ ở mạch stato
Phƣơng pháp này dùng điện trở mắc nối tiếp với mạch stato lúc mở
máy. Do có điện trở mắc nối tiếp nên dòng mở máy của động cơ giảm đi,
nằm trong giá trị cho phép. Mômen mở máy của động cơ cũng giảm đi.
Phƣơng pháp này có thể áp dụng cho cả động cơ rôto lồng sóc lẫn động cơ
rôto dây quấn.
Phƣơng pháp này có ƣu điểm là thiết kế đơn giản, chi phí ban đầu, phí
bảo dƣỡng thấp, động cơ tăng tốc từ từ khi hoạt động, hệ số công suất cao.
Tuy nhiên phƣơng pháp này có mômen mở máy thấp không phù hợp cho
các loại động cơ chịu tải lớn và các điện trở tiêu hao năng lƣợng nên tính
kinh tế không cao.
a) Loại thông thường b) Loại dải dùng trong động cơ công

suất lớn
Hình 2.10: Các loại điện trở dùng trong
phương pháp mắc điện trở phụ ở mạch stato
Hình 2.11 là ví dụ về phƣơng pháp khởi động động cơ bằng phƣơng
pháp mắc điện trở phụ ở mạch stato.
Khi đóng cầu dao CD, dòng điện chạy vào mạch. Nhấn nút ấn M,
dòng điện qua công-tắc-tơ K2 làm đóng các tiếp điểm động lực dẫn dòng
46
điện đi qua điện trở R vào động cơ làm động cơ M hoạt động. Tiếp điểm
thƣờng mở K2-8 đƣợc đóng lại để duy trì dòng điện qua công-tắc-tơ K2
đồng thời cấp nguồn cho rơle thời gian KT hoạt động. Sau một khoảng thời
gian t đã định trƣớc thì rơle thời gian KT đóng tiếp điểm thƣờng mở KT-9
cấp nguồn cho công-tắc-tơ K1. Công-tắc-tơ K1 mở tiếp điểm thƣờng đóng
K1-7 để cắt nguồn KT, K2; đóng K1-10 để duy trì, đồng thời đóng các tiếp
điểm ở mạch động lực để đóng dòng điện xoay chiều ba pha vào động cơ.
Khi đó động cơ đã hoạt động ở tốc độ làm việc. Quá trình mở máy kết thúc.
Khi ấn nút D toàn bộ mạch điều khiển bị ngắt điện, động cơ M dừng
hoạt động.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
CC
L1
L2
L3
N 95
PE
RN
1 3 5
CD 96
2 4 6
21
CC D
22
13 13 13
M K2 K1
14 14 14
1 3 5 1 3 5
K1 K2
2 4 6 2 4 6 21 15
K1 KT
22 18
R
A1 A1 A1
RN K2 KT K1
A2 A2 A2
U1 V1 W1
M 7 4 9 7 1
3~
5 2
6 3
8 10
Hình 2.11: Sơ đồ điện mạch khởi động gián tiếp

bằng phương pháp mắc điện trở phụ ở stato
b) Khởi động gián tiếp bằng phương pháp mắc điện trở phụ ở mạch rôto
Phƣơng pháp này chỉ sử dụng cho động cơ rôto dây quấn vì điện trở
mở máy ở mạch ngoài mắc nối tiếp với cuộn dây rôto cho phép giảm dòng
điện mở máy của động cơ, momen mở máy cũng giảm đi.
47
a) Rôto của động cơ rôto dây quấn b) Đấu nối điện trở đến rôto
Hình 2.12: Động cơ rôto dây quấn và điện trở
Hình 2.13 là sơ đồ điện mạch khởi động động cơ ba pha không đồng
bộ bằng phƣơng pháp mắc đối xứng ba cấp điện trở phụ ở mạch rôto.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
CC
L1
L2
L3
N
PE 95
RN
1 3 5
CD 96
2 4 6
21
CC D
22
13 13
M K1
1 3 5
K1 14 14
2 4 6
21 15 13
K3 KT1 K3
RN 22 18 14
21 15 13
U1 V1 W1 K2 KT2 K2
22 18 14
M
M K2 1 3 5
3~ A1 A1 A1 A1 A1
2 4 6 K1 KT1 K3 KT2 K2
K L M A2 A2 A2 A2 A2
1 3 5
R1 K3
2 4 6 1 9 8 4 11 10 4
2 5 5
3 6 6
8 10 12
R2
Hình 2.13: Sơ đồ điện mạch khởi động động cơ

bằng phương pháp mắc đối xứng điện trở phụ ở mạch rôto
Đóng cầu dao CD, nhấn nút ấn M động cơ M hoạt động ở cấp tốc độ
thấp vì dòng điện mở máy phải đi qua hai điện trở R1, R2 trƣớc khi vào
rôto. Sau một thời gian, rơle KT1 hoạt động ngắt bộ điện trở R2 khỏi mạch
điện, khi đó động cơ tăng tốc đạt tốc độ cao hơn. Tƣơng tự nhƣ vậy, đến
48
lƣợt rơle thời gian KT2 hoạt động, ngắt điện trở R1 khỏi mạch điện của
động cơ. Tốc độ động cơ tăng dần đến tốc độ làm việc. Khi ấn nút D, động
cơ ngừng hoạt động.
Ngoài ra còn có phƣơng pháp mắc không đối xứng điện trở phụ ở
mạch rôto. Phƣơng pháp này thƣờng dùng để giảm tốc độ động cơ đƣa động
cơ về tốc độ thấp trƣớc khi dừng nhằm đảm bảo dừng chính xác.
c) Khởi động gián tiếp bằng phương pháp đổi nối sao - tam giác
Phƣơng pháp này làm giảm điện áp đặt vào stato vì khi nối tam giác,
điện áp đặt vào mỗi cuộn dây của stato: Up=Ud, còn khi nối sao thì điện áp
giảm lần: Up= . Hình 2.14 trình bày sơ đồ mạch điện khởi động bằng
phƣơng pháp đổi nối sao - tam giác.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
CC
L1
L2
L3
N
PE 95
RN
1 3 5
CD 96
2 4 6
21
CC D
22
25 13
13 13 33 33
M K3 K3 K1 KT K2
1 3 5 28 14
K1 14 14 34 34
2 4 6
21
K2
RN 22
15
KT
16
U1 V1 W1
13
K1
M K2
1 3 5
14
3~ 2 4 6
A1 A1 A1 A1
U2 V2 W2 K3 KT K1 K2
A2 A2 A2 A2
1 3 5
K3
2 4 6 1 7 11 1 7 4
2 2 5
3 3 6
8 8 12
9 10
Hình 2.14: Sơ đồ điện mạch khởi động

bằng phương pháp đổi nối sao - tam giác
Khi ấn nút M, công-tắc-tơ K3 đƣợc cấp điện làm đóng các tiếp điểm
K3 ở mạch động lực cho phép động cơ đấu hình sao. Đồng thời công-tắc-tơ
K1cũng đƣợc cấp điện để động cơ hoạt động ở chế độ sao. Đồng thời rơle
thời gian KT cũng hoạt động. Dòng điện mở máy lúc này sẽ nhỏ hơn dòng
49
điện ban đầu lần. Sau khoảng thời gian t, rơle thời gian KT đóng tiếp
điểm thƣờng mở KT-11 để cấp nguồn cho công-tắc-tơ K2, tiếp điểm thƣờng
đóng KT-7 mở ra để ngắt điện công-tắc-tơ K3 làm động cơ ngƣng làm việc
ở chế độ hình sao. Khi đó đóng các tiếp điểm động lực K2 để chuyển động
cơ sang hoạt động ở chế độ tam giác. Khi ấn nút D toàn bộ mạch bị ngắt
điện, động cơ ngừng hoạt động.
d) Khởi động gián tiếp bằng phương pháp dùng máy biến áp tự ngẫu
Phƣơng pháp này đƣợc dùng để đặt một điện áp thấp vào động cơ khi
khởi động nhằm giảm điện áp. Vì điện áp khởi động máy thấp nên dòng
điện và mômen khởi động giảm. Hình 2.15 là một ví dụ về mạch điện mở
máy động cơ bằng các dùng biến áp tự ngẫu.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
CC
L1
L2
L3
N
PE 95
RN
1 3 5
CD 96
2 4 6
21
CC D
22
15 13
13 13
M K2 KT1 K1
14 14 18 14
1 3 5 K2 1 3 5
K1 21
2 4 6 2 4 6
K1
22
RN
A1 A1 A1 A1
K2 K3 KT1 K1
A2 A2 A2 A2
U1 V1 W1
K3 1 3 5
M 14 7 14 4 14 10 1
3~ 2 4 6 U1 V1 W1 8 2
5
U2 9 6 3
V2 11 15
W2
Hình 2.15: Sơ đồ điện mạch khởi động

bằng cách dùng máy biến áp tự ngẫu
Khi nhấn nút ấn M, các công-tắc-tơ K2, K3, rơle thời gian KT1, đƣợc
cấp nguồn. Các công-tắc-tơ K2, K3 đóng các tiếp điểm động lực dẫn dòng
điện đi qua máy biến áp vào động cơ. Khi đó dòng điện mở máy giảm
xuống, tốc độ động cơ ở mức thấp.
50
Sau một thời gian t, KT1-14 đóng lại để cấp điện cho công-tắc-tơ K1.
Khi K1 có điện, các tiếp điểm động lực của công-tắc-tơ K1 đóng lại và đồng
thời các công tắc tơ K2, K3 bị ngắt, dòng điện đi trực tiếp vào động cơ mà
không qua máy biến áp. Tốc độ động cơ tăng dần đến tốc độ làm việc.
Khi nhấn nút ấn D, toàn bộ mạch bị ngắt điện, động cơ ngƣng hoạt động.
2.2.3. Đảo chiều động cơ không đồng bộ ba pha
Để đảo chiều động cơ không đồng bộ ba pha, cần phải đảo chiều quay
của từ trƣờng quay do stato tạo ra. Muốn vậy, chỉ cần đảo hai pha bất kỳ
trong ba pha của nguồn cấp cho stato.
1V
1U
Motor Thuận
1W
1V
1U
Motor Ngịch
1W
Hình 2.16: Nguyên tắc đảo chiều động cơ

Khi thiết kế mạch đảo chiều động cơ, cần thiết kế khoá lẫn 2 công-tắc-
tơ để hai công-tắc-tơ không hoạt động đồng thời. Hình 2.17 mô tả mạch
điện đảo chiều động cơ bằng việc sử dụng hai nút ấn MT và MN.
Khi nhấn nút ấn MT, công-tắc-tơ K1 đƣợc cấp nguồn làm động cơ
quay theo chiều thuận. Khi đó không thể nhấn nút ấn MN để đảo chiều quay
vì tiếp điểm thƣờng đóng K1-9 đã đƣợc mở ra khóa chéo mạch. Để động cơ
hoạt động theo chiều nghịch cần dừng động cơ trƣớc.
Khi muốn đảo chiều quay động cơ, nhấn nút ấn D đê động cơ ngừng
hoạt động, rồi nhấn nút ấn MN để động cơ hoạt động theo chiều ngƣợc lại.
Tƣơng tự nhƣ sơ đồ điện ở hình 2.17, sơ đồ điện ở hình 2.18 là sơ đồ
điện mạch đảo chiều động cơ sử dụng nút ấn liên động. Khi đó, muốn đảo
chiều động cơ chỉ cấn nhấn MT hoặc MN mà không cần nhấn nút ấn D để
dừng động cơ.
51
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
CC
L1
L2
L3
N 96
PE
RN
95
CD
22
CC D
21
13 13 13 13
MT K1 MN K2
1 3 5 1 3 5 14
K1 K2 14 14 14
2 4 6 2 4 6
22 22
K2 K1
21 21
RN
A1 A1
K1 K2
U1 V1 W1 A2 A2
M
3~
Hình 2.17: Sơ đồ điện mạch đảo chiều động cơ

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
CC
L1
L2
L3
N 96
PE
RN
95
CD
22
CC D
21
13 13 13 13
MT K1 K2
1 3 5 1 3 5 14
K1 K2 14 14 14
2 4 6 2 4 6
22 22
MN
21 21
RN
22 22
U1 V1 W1 K2 K1
21 21
M A1 A1
3~ K1 K2
A2 A2
Hình 2.18: Sơ đồ điện mạch đảo chiều động cơ sử dụng nút ấn liên động
52
2.2.4 Hãm động cơ không đồng bộ
Hãm động cơ không đồng bộ ba pha có thể đƣợc tiến hành bằ ng điê ̣n
(tƣ̣ ham
̃ ) hoă ̣c bằ ng các cơ cấ u điê ̣n cơ . Dƣới đây ta lầ n lƣơ ̣t xét mô ̣t số
phƣơng pháp ham ̃ thƣờng dùng.
2.2.4.1. Phương pháp hãm ngược
Phƣơng pháp ham ̃ ngƣơ ̣c đƣơ ̣c thƣ̣c hiê ̣n bằ ng cách đảo chiề u quay
của động cơ tức là là m biế n đổ i hƣớng quay của tƣ̀ trƣờng , chuyể n đƣờng
đă ̣c tiń h làm viê ̣c sang đƣờng đă ̣c tiń h ham̃ (đƣờng 2 ở hình 2.19).
Khi thực hiện ham ̃ ngƣơ ̣c ta có thể dùng công -tắ c-tơ để đảo chiều trực
tiế p đô ̣ng cơ , hoă ̣c có thể dùng rơle vâ ̣ n tố c để đảm bảo ngắ t đô ̣ng cơ khỏi
mạng điện.
Hình 2.19: Đặc tính các phương pháp hãm động cơ điện
Khi ta đảo ngƣơ ̣c chiề u quay của đô ̣ng cơ , điể m A trên đƣờng đă ̣c tiń h
làm việc (1) sẽ chuyển sang điểm B trên đƣờng đặc tí nh ham ̃ (2). Lúc đó ,
mômen của động cơ tăng dần với việc giảm số vòng quay . Nhƣng để tránh
đô ̣ng cơ bắ t đầ u quay ngƣơ ̣c la ̣i , khi số vòng quay n =0, cầ n phải ngắ t đô ̣ng
cơ ra khỏi ma ̣ng điê ̣n.
Phƣơng pháp ham̃ này rấ t đơn giản và th ƣờng đƣợc sử dụng trong
máy cắt kim loại . Cách hãm này tiến hành bằng tay , nên phải hế t sƣ́c thâ ̣n
trọng. Hình 2.20 trình bày sơ đồ điện mạch hãm bằng phƣơng pháp này.
Đóng cầu dao CD, nhấn nút ấn M để động cơ hoạt động. Để hãm động
cơ nhấn nút ấn D, để cắt nguồn công-tắc-tơ K1, cấp nguồn cho công-tắc-tơ
K2. Khi công-tắc-tơ K1 mất nguồn, động cơ không ngừng hẳn mà do quán
tính động cơ vẫn tiếp tục quay theo chiều làm việc ban đầu. Công-tắc-tơ K2
hoạt động làm phát sinh từ trƣờng ngƣợc trong động cơ, kéo rôto động cơ
53
quay ngƣợc lại để cản quán tính của động cơ, mạch hãm hoạt động. Sau một
thời gian t để động cơ ngừng hẳn, rơle thời gian KT hoạt động làm ngắt điện
toàn bộ mạch.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
CC
L1
L2
L3
N 96
PE
RN
95
CD
22 13 13
CC D K2
21 14 14
13 13 15
MT K1 KT
1 3 5 1 3 5 14 14
K1 K2 16
2 4 6 2 4 6
22
K2
21
RN
A1 A1 A1
K1 K2 KT
U1 V1 W1 A2 A2 A2
M
3~
Hình 2.20: Sơ đồ điện mạch hãm động cơ không đồng bộ ba pha

bằng phương pháp hãm ngược
Cách hãm ngƣợc thứ hai cũng đƣợc dùng phổ biến là dùng rơle vận
tố c để đảm bảo ngắ t đô ̣ng cơ ra khỏi ma ̣ng điê ̣n , khi số vòng quay của đô ̣ng
cơ đã giảm đế n mô ̣t mƣ́c đô ̣ nhấ t đinh
̣ (thƣờng tƣ̀ 100÷200v/f). Sơ đồ kế t
cấ u của rơle vận tốc thể hiện ở hình 2.21, rơle vâ ̣n tố c RV làm viê ̣c giố ng
nhƣ đô ̣ng cơ điê ̣n cảm ƣ́ng . Nó đƣợc lắp trên trục động cơ (hoă ̣c trên tru ̣c
nào đó của xích truyền động ). Khi đô ̣ng cơ quay , rôto (1) là một nam châm
vĩnh cữu lắ p trên tru ̣c đô ̣ng cơ quay theo . Stato (2) cấu tạo nhƣ một lồng sốc
và có thể quay trên bộ đỡ của nó, các lò xo (4) giữ cần (3) ở chính giữa. Lúc
lò xo (4) bị kéo hay nén tùy vào chiều quay của động cơ mà tiếp điểm động
(11) lệch qua tiếp điểm tĩnh (7) hoặc (15).
Hình 2.22 trình bày sơ đồ điện mạch hãm ngƣợc dùng rơle vận tốc có
đảo chiều. Khi nhấn S1, công-tắc-tơ K1 đƣợc cấp nguồn làm động cơ hoạt
động theo chiều thuận. Khi nhấn D, công-tắc-tơ K1 bị ngắt điện, công-tắc-tơ
K2 đƣợc cấp nguồn thực hiện quá trình hãm ngƣợc, rơle vận tốc hoạt động.
Khi tốc độ động cơ giảm xuống gần bằng 0, rơle vận tốc tác động ngắt điện
công-tắc-tơ K2 làm toàn bộ mạch điện bị ngắt. Tƣơng tự khi ấn S2, động cơ
54
quay nghịch và chế độ hãm ngƣợc tƣơng tự khi đó công-tắc-tơ K1 làm vai
trò công-tắc-tơ hãm.
12 14 12 14
RVt RVn 11
11
Hình 2.21: Sơ đồ kế t cấ u của rơle vận tốc

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13
F1
CD CC
L1
L2
L3 96 95
N 21
PE D
22
CC
13 13 13 13
S1 K1 S2 K2
14 14 14 14
1 3 5 1 3 5
K1 K2
2 4 6 2 4 6
11 11 11 11
RVn RVn RVt RVt
12 14 12 14
F2 21 21
K2 K1
22 22
U1 V1 W1
A1 A1
M K1 K2
3~ A2 A2
Hình 2.22: Mạch hãm ngược dùng rơle vận tốc

Phƣơng pháp ham ̃ ngƣơ ̣c có nhiề u ƣu điểm . Nguồ n điê ̣n ham ̃ cũng
chính là nguồn điện làm việc . Thời gian ham ̃ quá ngắ n , nhƣng năng lƣơ ̣ng
tiêu phí khi ham
̃ cu ̃ n g qua lơ
́ ́ n . Vì vậy, trong mô ̣t số trƣờng hơ ̣p , khi tầ n số
mở máy lớn, ngƣời ta dùng phƣơng pháp ham ̃ đô ̣ng năng.
55
2.2.4.2. Hãm động năng
Nế u nhƣ ta ngắ t đô ̣ng cơ ra khỏi ma ̣ng điê ̣n xoay chiề u ba pha và đấ u
mạch stato của nó vào mạng điện một chiều , ta sẽ thƣ̣c hiê ̣n phƣơng pháp
hãm động năng . Khi hãm, đô ̣ng cơ sẽ có chƣ́c năng của máy phát . Năng
lƣơ ̣ng điê ̣n do nó ta ̣o ra nên biế n thành nhiê ̣t trong cuô ̣n dây rôto và trong
điê ̣n trở ham
̃ .
Đƣờng đặc tính hãm động năng đƣợc thể hiện với đƣờng 3 ở hình
2.19. Lúc bắt đầu hãm (điể m C ), mômen hãm nhỏ và nó lớn dần với việc
giảm số vòng quay . Sau khi đa ̣t tri ̣số lớn nhấ t , nó giảm nhanh đến 0. Dạng
của đƣờng đặc tính có thể thay đổi với sự thay đổi điện trở hãm lắp trên
mạch của rôto và thay đổi cƣờng độ dòng điện kích thích một chiều . Ví dụ,
để tăng cƣờng độ hãm , dòng điện kích thích có thể tăng từ 3 ÷ 4 lầ n so với
dòng điện chạy không lúc động cơ làm việc bình thƣờng theo đƣờng 4 hình
2.19.
Hãm động năng đƣợc dùng thuận lợi nếu có sẵn nguồn điện một
chiề u. Nế u không có , cầ n thiế t phải dùng bô ̣ chỉnh lƣu . Đối với những động
cơ có công suấ t lớn phải dùng máy phát điê ̣n mô ̣t chiề u riêng . Hình 2.23
trình bày sơ đồ hãm động năng dùng bộ chỉnh lƣu.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
CD CC2
L1
L2
L3
N 95
PE F2
96
F1
21 13 13
OFF K2
22 14 14
1 3 5
K1
2 4 6 K2
13 13 11
A
1 3 ON K1 K1
B 14 14 12
2 4
F2 11 16
K2 KT
12 15
U1 V1 W1
A1 A1 60s A1
K1 K2
M KT
3~ A2 A2 A2
11 1 9 A 11
2 B
3 12
10
Hình 2.23: Sơ đồ mạch hãm động năng

56
Để tƣ̣ đô ̣ng ngắ t đô ̣ng cơ khỏi nguồ n điê ̣n mô ̣t chiề u ta dùng rơle thời
gian KT. Thời gian chỉnh đinh ̣ t của rơle bằ ng hiê ̣u thời gian ham ̃ t h (theo
tính toán hoặc dự định) và thời gian tác động bản thân t0 của rơle: t = th - t0.
Thời gian ham
̃ thông thƣờng tƣ̀ 1 ÷ 3s tùy thuô ̣c vào đă ̣c tiń h phu ̣ tải
và cƣờng độ dòng điện một chiều.
2.2.4.3. Hãm tái sinh
Ở động cơ có nhiều cấp vận tốc, khi chuyể n đổ i tƣ̀ cấ p vâ ̣n tố c cao đế n
cấ p vâ ̣n tố c thấ p , ta thƣ̣c hiê ̣n phƣơng pháp ham
̃ tái sinh . Khi hãm, động cơ
làm việc ở chế độ máy phát, biến cơ năng của hệ truyền động điện đang có
qua động cơ thành điện năng để hoàn trả về lƣới điện.
Đƣờng đặc tính của động cơ có nhiều c ấp vận tốc tƣơng ứng với
đƣờng (5) ở hình 2.19. Khi chuyể n tƣ̀ vâ ̣n tố c cao đế n vâ ̣n tố c thấ p , tƣơng
ứng với việc chuyển từ điểm D ở đƣờng (5) sang điể m E của đƣờng (1).
Trong trƣờng hơ ̣p này , mômen ham ̃ (âm) tăng với viê ̣c giảm số vòng quay .
Khi đa ̣t đế n tri ̣số lớn nhấ t , mômen giảm nhanh và ở số vòng quay n o,
mômen của động cơ bằng 0. Ở những số vòng quay nhỏ hơn n o, đô ̣ng cơ làm
viê ̣c với đƣờng đă ̣c tính (1).
Nế u muố n ham
̃ cho đế n khi đô ̣ng cơ dƣ̀ng hẳ n, ta phải dùng các
phƣơng pháp nhƣ đã nói ở trên.
2.2.4.4. Hãm bằng điện - cơ
Hãm bằng điện-cơ là phƣơng pháp dùng các cơ cấu hãm điện-cơ đặt trực
tiếp trên trục động cơ hoặc trên một khâu nào đó của xích truyền động. Phƣơng
pháp đơn giản và thông dụng nhất là dùng cơ cấu hãm có nam châm điện.
Ƣu điểm của phƣơng pháp này là động cơ không bị nóng trong quá
trình hãm. Điều này đặc biệt quan trọng trong quá trình hãm hệ thống
mômen lớn. Hình 2.24 giới thiệu sơ đồ hãm điện cơ dùng nam châm điện.
Đóng cầu dao CD để cấp nguồn cho hệ thống. Nhấn nút ấn M, động cơ
hoạt động. Khi nhấn nút ấn D, công-tắc-tơ K1 bị cắt nguồn, mở các tiếp điểm
động lực ngắt điện vào động cơ. Động cơ mất nguồn nhƣng chƣa dừng hẳn vì
còn lực quán tính. Đồng thời, công-tắc-tơ K2 đƣợc cấp điện để hệ thống hãm
hoạt động. Nam châm điện đƣợc cấp nguồn sinh ra lực hút lớn hơn lực kéo
của lò xo làm má phanh tì vào trục động cơ cho đến khi động cơ ngừng hẳn.
Lúc đó rơle thời gian RT tác động làm ngắt toàn bộ mạch điện.
Hình 2.25 trình bày một thiết bị hãm động cơ thƣờng sử dụng trong
công nghiệp.
57
1 2 3 4 5 6 7
CD CC
L1
L2
L3
N 95
PE F1
96
CC K2
A 21 13 13
1 3 D K2
B 22 14 14
2 4
1 3 5
K1
2 4 6
13 13 11
M K1 K1
14 14 12
F1 11 16
K2 KT
12 15
U1 V1 W1
A1 A1 A1
M K1 K2 KT
3~ A2 A2 A2
KT
5 1 4 A 6
2 B
3 7
5
Hình 2.24: Sơ đồ hãm điện - cơ
Hình 2.25: Thiết bị hãm động cơ

Hãm điện-cơ cũng thƣờng thực hiện bằng các loại ly hợp điện từ lắp
trong xích truyền động.
2.2.5 Thay đổi tốc độ động cơ điện
Thay đổi số vòng quay động cơ điện không đồng bộ ba pha bằng cách
tiến hành bằng nhiều cách, dựa trên cơ sở công thức (2.2) đã biết:
58
Theo công thức này thì số vòng quay n của động cơ có thể thay đổi
bằng cách thay đổi tần số f của điện nguồn cấp, hệ số trƣợt s hoặc số cặp
cực p.
2.2.5.1. Phương pháp thay đổ i bằng hệ số trượt
Phƣơng pháp thay đổi tốc độ động cơ điện không đồng bộ bằng cách
thay đổi hệ số số trƣợt s, và do đó thay đổi số vòng quay của động cơ, ta lắp
vào mạch phần ứng một điện trở Rf (hình 2.26). Tác du ̣ng của R f là tạo nên
trên đầu nối (vành góp) của mạch phần ứng một điện áp IaRf = Uf. Điện áp
này cần phải cân bằng với điện áp cảm ứng U2 trong mạch phần ứng tức U2
= Uf. Vì U2 phụ thuộc vào hệ số trƣợt s, nên hệ số trƣợt s của động cơ cũng
thay đổi tỷ lệ với Uf tức thay đổi tỷ lệ với Rf.
Hình 2.26: Kết cấu phần ứng (rôto)

Điện trở Rf có thể là điện trở của cuộn dây hoặc là điện trở của chất lỏng
và nó có thể thay đổi đƣợc. Điện trở Rf đƣợc nối với mạch phần ứng qua vành
góp, nên loại động cơ này đƣợc gọi là động cơ có vành góp ba pha.
Phƣơng pháp thay đổi tốc độ động cơ này có hai nhƣợc điểm lớn: một
là năng lƣợng của hệ số trƣợt biến thành nhiệt trên điện trở, hai là đƣờng đặc
tính cơ mềm, tức là khi phụ tải thay đổi , số vòng quay thay đổi với trị số rấ t
lớn. Do đó loại động cơ thay đổi số vòng quay bằ ng cách thay đổi hệ số
trƣợt s chỉ dùng ở những nơi không cần ổn định số vòng quay và có công
suất nhỏ nhƣ quay các trục phôi của máy mài, hoặc dùng trong một số máy
của ngành dệt, máy in.
2.2.5.2. Phương pháp thay đổi bằ ng tần số
Phƣơng pháp thay đổi số vòng quay bằng cách thay đổi tần số của
nguồn điện cung cấp là phƣơng pháp tƣơng đối kinh tế, có thể điều chỉnh vô
cấp nhƣng hơi phức tạp. Vì thế, phƣơng pháp này chỉ dùng trong những
59
trƣờng hợp cần số vòng quay lớn hơn 3000 v/f; thí dụ để quay trục chính
máy mài (với đá mài Ø30mm, quay 30m/s thì cần n = 200.000 v/f).
Để tạo ra dòng điện có tần số cao, ta dùng một động cơ không đồng bộ
quay một máy phát không đồng bộ, do mạng điện có tần số f0 = 50Hz cung
cấp năng lƣợng cho cuộn stato. Nhƣ thế, số vòng quay của máy phát và
động cơ nhƣ nhau, và nó phụ thuộc vào số cặp pd của động cơ, tức là:
Trƣờng hợp này, tần số rôto của máy phát tạo nên phụ thuộc vào tần
số vòng quay, số cặp cực pg của máy phát và hƣớng từ trƣờng quay của
cuộn dây stato. Nếu chiều quay của từ trƣờng quay cùng hƣớng với chiều
quay của động cơ, thì hƣớng quay của từ trƣờng là hƣớng âm; nếu nghịch
với chiều quay của động cơ là chiều dƣơng.
Tần số của máy phát là:
(2.6)
Do đó, số vòng quay n của động cơ có số cặp cực p chạy với dòng
điện có tần số cao do máy phát điện tạo nên là:
(2.7)
Nếu không kể ở những dãy số vòng quay thấp, khi rôto máy phát quay
cùng chiều hoặc ngƣợc chiều với từ trƣờng quay, đều có thể đạt đƣợc dãy số
vòng quay nhƣ nhau. Do đó, ta không cần tính đến sự quay cùng chiều (định
vị âm) và nhƣ thế, từ công thức (2.6) và (2.7) có thể lấy số vòng quay trong
một phút của động cơ có dòng điện cao tần là:
(2.8)
Ngày nay, phƣơng pháp thay đổi tốc độ động cơ bằng tần số đƣợc thực
hiện thông qua biến tần. Ƣu điểm của biến tần làm giảm độ phức tạp của hệ
thống truyền động điện cũng nhƣ dễ dàng điều chỉnh tần số khi sử dụng.
2.2.5.3. Phương pháp thay đổi bằng số cặp cực
a) Động cơ có hai cuộn dây, hai cấp tốc độ
Để có thể thay đổi tốc độ động cơ rôto lồng sóc, ngƣời ta thay đổi số
cặp cực quấn trên stato. Động cơ rôto lồng sóc hoạt động dựa trên việc rôto
60
quay trong stato, điều này là do tác động của từ trƣờng quay. Tốc độ của từ
trƣờng quay đƣợc xác định bởi tần số của nguồn cung cấp cho động cơ và số
lƣợng cực trên stato. Ở tốc độ đồng bộ, tốc độ rôto bằng tốc độ từ trƣờng
quay. Tuy nhiên, thực tế tốc độ đồng bộ không thực hiện đƣợc do hệ số
trƣợt giữa stato và rôto. Hệ số trƣợt đƣợc quyết định dựa vào thiết kế động
cơ, các loại động cơ có hệ số trƣợt khác nhau.
Động cơ có các cuộn dây riêng biệt thì có các tốc độ khác nhau và có
cấu tạo phức tạp. Giả sử tần số là không đổi, động cơ hoạt động với hai tốc
độ khác nhau dựa trên hai cuộn dây. Hình 2.27 là một ví dụ điều khiển động
cơ hai cuộn dây, hai cấp tốc độ khác nhau.
Mạch hoạt động nhƣ sau:
- Nhấn nút ấn S2, cuộn dây K1 có điện đóng tiếp điểm thƣờng mở
K1-8 trên mạch điều khiển để duy trì điện cho cuộn dây K1 và đóng các tiếp
điểm thƣờng mở ở mạch động lực cấp nguồn cho động cơ hoạt động với tốc
độ thấp.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
CC
L1
L2
L3
N 95
PE
RN1
1 3 5
CD 96
2 4 6
95
RN2
CC 96
21
S1
22
1 3 5 1 3 5
K1 K2 13
2 4 6 2 4 6 13 13 13
S2 K1 K2
14 14 14 14
21 21
S3
22 22
RN1 RN2
21 21
K2 K1
22 22
1U 1V 1W
2U
A1 A1
M 2V
3~ K1 K2
(6-4)p
2W A2 A2
Hình 2.27: Sơ đồ điện mạch điều khiển động cơ

hai cuộn dây, hai cấp tốc độ.
- Khi nhấn S3 sẽ ngắt điện cuộn dây K1 và đồng thời đóng điện cho
cuộn dây K2, đóng tiếp điểm thƣờng mở K2-9 để duy trì điện cho cuộn dây
61
K2, đóng các tiếp điểm thƣờng mở ở mạch động lực làm cho động cơ hoạt
động với tốc độ cao.
- Sử dụng nút nhấn liên động S2 để điều khiển động cơ hoạt động ở
tốc độ thấp và S3 khi muốn động cơ hoạt động ở tốc độ cao.
- Nhấn S1, toàn mạch bị ngắt điện, động cơ ngƣng hoạt động.
Cách đấu các dây trong động cơ đƣợc thể hiện ở hình 2.28.
1U 2U 1U 2U
1W-1 2W-1
1W 1V 2W 2V 1W-2 1V 2W-2 2V
Tốc độ L1 L2 L3 Ngắt Tốc độ L1 L2 L3 Ngắt
Thấp 1U 1V 1W 2U,2V,2W 1W-1, 2U,2V,
Thấp 1U 1V
Cao 2U 2V 2W 1U,1V,1W 1W-2 2W-1,2W-2
2W-1, 1U,1V,
Cao 2U 2V
2W-2 1W-1,1W-2
a) Động cơ đấu hình sao b) Động cơ đấu hình tam giác

Hình 2.28: Các kiểu kết nối động cơ ba pha
hai cuộn dây, hai cấp tốc độ
b) Động cơ hai cấp tốc độ, một cuộn dây:
Trong một số điều kiện đòi hỏi động cơ hoạt động ở hai cấp tốc độ mà
chỉ có một cuộn dây thì có thể sử dụng phƣơng pháp thay đổi số cực bằng
cách đổi chiều dòng điện các cuộn dây. Nếu số lƣợng cực tăng gấp đôi, tốc
độ của động cơ sẽ giảm khoảng một nửa (xem ví dụ ở hình 2.29).
Quảng đƣờng đi đƣợc của trƣờng

điện từ trong một chu trình quay
Động cơ 3 pha, 2 cực
Quảng đƣờng đi đƣợc của trƣờng

điện từ trong một chu trình quay
Động cơ 3 pha, 4 cực
Hình 2.29: Thay đổi tốc độ dựa trên sự thay đổi số cặp cực
62
Giả sử trải dài một chu trình quay của động cơ trên một mặt phẳng thì
hình 2.29a minh hoạ chu trình một vòng quay của động cơ có hai cực hoạt
động ở tốc độ chậm; hình 2.29b minh hoạ chu trình một vòng quay của động
cơ có bốn cực với tốc độ nhanh gấp đôi động cơ có hai cực.
Hình 2.30 là sơ đồ nguyên lý phƣơng pháp thay đổi cực bằng cách đổi
chiều dòng điện. Hình 2.30a cho thấy dòng điện đi qua lần lƣợt hai cuộn dây
hình thành một cực và hình 2.30b mô tả dòng điện đi qua các cuộn dây với
các chiều khác nhau hình thành hai cực khác nhau.
a) Một cực b) Hai cực

Hình 2.30: Nguyên lý đảo chiều dòng điện hình thành hai cực khác nhau
Đối với mỗi kiểu động cơ nhiều cấp tốc độ sẽ có các cách đấu dây
khác nhau. Theo tiêu chuẩn IEC 60034-8 có ba kiểu tải cơ bản nhƣ sau:
- Tải có công suất không đổi (constant power) là loại động cơ khi
thay đổi tốc độ thì công suất động cơ hầu nhƣ không thay đổi. Động cơ loại
này thƣờng dùng trong các máy công cụ nhƣ máy phay, tiện, khoan, …
- Tải có mômen không đổi (constant torque) là loại động cơ khi thay
đổi tốc độ thì mômen động cơ hầu nhƣ không thay đổi. Động cơ loại này
thƣờng dùng trong các băng tải, máy nén, máy trộn, …
- Tải có mômen biến đổi (variable torque) là loại động cơ có mômen
động cơ tỉ lệ với bình phƣơng tốc độ. Động cơ loại này thƣờng dùng trong
các loại quạt, bơm, máy thổi, …
Dựa theo từng loại động cơ ta có các cách đấu dây nhƣ sau:
63
Tốc độ L1 L2 L3 Ngắt Đấu nối Kiểu đấu
Thấp 1U 1V 1W [2U,2V,2W] Sao kép
Cao 2U 2V 2W 1U,1V,1W Tam giác đơn
Hình 2.31: Đấu nối một cuộn dây trong động cơ có
tải công suất không đổi

Thấp 1U 1V 1W 2U,2V,2W Tam giác đơn
Cao 2U 2V 2W [1U,1V,1W] Sao kép
Hình 2.32: Đấu nối một cuộn dây trong động cơ có tải mômen không đổi

Thấp 1U 1V 1W 2U,2V,2W Sao đơn
Cao 2U 2V 2W [1U,1V,1W] Sao kép
Hình 2.33: Đấu nối một cuộn dây trong động cơ có tải mômen thay đổi
64
Tƣơng tự, đối với các động cơ có hai cuộn dây đấu ở ba cấp tốc độ và
bốn cấp tốc độ sẽ có các sơ đồ đấu dây tƣơng ứng theo tiêu chuẩn IEC
60034-8.
Hình 2.34 là ví dụ về việc thay đổi tốc độ động cơ một cuộn dây hai
cấp tốc độ dành cho tải công suất không đổi. Khi đóng cầu dao CD, nhấn
nút ấn S2, dòng điện đi qua công-tắc-tơ K2 làm đóng các tiếp điểm động lực
dẫn dòng điện đi vào động cơ làm động cơ hoạt động ở dạng tam giác đơn
với tốc độ thấp. Khi nhấn S1, tiếp điểm liên động thƣờng đóng của S1-7 mở
ra cắt điện qua cuộn dây K2 làm mở các tiếp điểm động lực ngắt chế độ tam
giác đơn của động cơ. Đồng thời công-tắc-tơ K3 có điện đóng các tiếp điểm
động lực cho phép động cơ hoạt động ở chế độ sao và công-tắc-tơ K1 đóng
tiếp điểm động lực làm cho động cơ hoạt động cở chế độ sao kép với tốc độ
nhanh. Nhấn S0 ngắt điện toàn bộ động cơ.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
CC
L1
L2
L3
N 95
PE
RN1
1 3 5
CD 96
2 4 6
95
RN2
CC 96
21
S0
22
1 3 5 1 3 5 1 3 5
K1 K2 K3
2 4 6 2 4 6 2 4 6 21 21
S1
22 22
13 13 13 13
S2 K2 K1
14 14 14 14
RN1 RN2
21 21
K3 K2
22 22
2U 2V 2W
1U
M
1V 21
3~ K1
K3
4/2p 1W 22
A1 A1 A1
K2 K1 K3
A2 A2 A2
Hình 2.34: Sơ đồ điện mạch thay đổi tốc độ động cơ

một cuộn dây hai cấp tốc độ
65
2.3. TRUYỀN ĐỘNG BẰNG ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU
Truyền động bằng động cơ điện một chiều ngày càng đƣợc dùng rộng
rãi trong quá trình phát triển và tự động hóa máy công tác . Động cơ điện
một chiều đƣợc sử dụng để cung cấp cho các tải có yêu cầu mômen lớn và
có nhiều cấp tốc độ. Thƣờng sử dụng trong các máy in công nghiệp, trong
các nhà máy sản xuất thép và nhiều lĩnh vực khác có yêu cầu cao về tốc độ
động cơ.
Tùy thuộc vào cách nối cuộn dây kích từ, động cơ điện một chiều có
thể phân thành ba loại:
- Động cơ điện một chiều kích từ song song (hình 2.35a)
- Động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp (hình 2.35b)
- Động cơ điện một chiều kích từ hổn hợp (hình 2.35c).
a) Kích từ nối tiếp b) Kích từ song song
c) Kích từ hỗn hợp

Hình 2.35: Ký hiệu các kiểu kích từ
Việc sử dụng động điện một chiều loại nào phụ thuộc vào yêu cầu của
tải. Động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp có mômen lớn nhƣng việc điều
chỉnh tốc độ khó khăn. Động cơ loại này thƣờng dùng trên động cơ ô tô.
Động cơ kích từ song song và hỗn hợp thƣờng dùng để điều chỉnh tốc độ là
chủ yếu.
2.3.1. Khởi động động cơ điện một chiều
Khởi động động cơ điện một chiều thƣờng đƣợc tiến hành theo hai
phƣơng pháp:
- Khởi động trực tiếp
- Khởi động có điện trở.
66
Cần chú ý là chọn khởi động bằng phƣơng pháp nào, khi mở máy điện
một chiều cần tuân theo quy tắc sau:
- Đối với động cơ công suất nhỏ có thể cấp điện đồng thời vào cuộn
dây kích từ và phần ứng động cơ.
- Đối với động cơ điện một chiều công suất lớn phải đảm bảo động
cơ có kích từ thì mới cấp điện cho phần ứng. Nếu không, động cơ không
chạy và gây cháy hỏng.
- Động cơ đang chạy mà mất kích từ thì phải cắt phần ứng ngay.
- Khi tắt máy phải tắt điện phần ứng trƣớc rồi mới cắt điện kích từ.
Hình 2.36 trình bày cấu tạo chung của động cơ điện một chiều.
Dây điện nguồn Phần ứng Cực từ phụ Cực từ chính
Trục động cơ
Cổ góp
Chổi than
Cuộn dây kích từ
Hình 2.36: Cấu tạo của động cơ điện một chiều

2.3.1.1. Khởi động trực tiếp
Khởi động trực tiếp là phương pháp đóng trực tiếp động cơ điện vào
mạng điện. Đây là phƣơng pháp đơn giản nhất, nhƣng trong trƣờng hợp này
phải kể đến sự tăng vọt của dòng điện trong thời gian bắt đầu mở máy.
Dòng điện mở máy trong lúc này bằng:
Imm  (10  20)Iđm (2.9)
Tức là bằng với dòng điện khi ngắn mạch. Dòng điện tăng vọt này làm
nóng động cơ, làm sinh mômen động lực lớn lên trục động cơ điện. Mặt
khác, nó còn làm cho điện áp của mạng điện cung cấp cho động cơ bị hạ
thấp quá mức cho phép.
Vì những nhƣợc điểm trên, phƣơng pháp này chỉ dùng cho động cơ có
công suất nhỏ (thƣờng nhỏ hơn 1 KW). Với việc dùng các cầu dao tự động
67
tác động nhanh để tự ngắt mạch phần ứng khi dòng điện đạt tới trị số giới hạn,
và sau đó lại đóng mạch, khi dòng điện giảm, ngƣời ta có thể mở rộng phạm
vi khởi động không điện trở cho các đô ̣ng cơ có công suất lên tới 6 KW.
Trong trƣờng hợp này dòng điện tăng vọt vƣợt mức khoảng 6  8 lần.
Nếu động cơ điện không tải, thời gian lấy đà đến vận tốc định mức từ
0,1  0,3s. Do đó, cuộn dây phần ứng nóng lên không đáng kể, chỉ vào
khoảng vài độ. Thông thƣờng chỉ cần một tiếp điểm của công-tắc-tơ để đóng
ngắt dòng điện vào động cơ điện một chiều. Nhƣng trong thực tế, ngƣời ta
thƣờng đấu nối tiếp hai tiếp điểm của công-tắc-tơ để đóng ngắt động cơ điện
một chiều vì dòng điện một chiều khó ngắt hơn dòng điện xoay chiều. Do
đó, việc đấu hai tiếp điểm thƣờng mở nối tiếp nhau giúp tăng khoảng cách
giữa các tiếp điểm và giúp dập tắt hồ quang điện nhanh chóng. Hình 2.37
trình bày một mạch ví dụ về khởi động trực tiếp động cơ điện một chiều.
1 2 3 4
-
+
K1 RN
K1 K1 S0
RN S1 K1
A1 A2
M
K1
F1 F2
Hình 2.37: Mạch khởi động trực tiếp động cơ điện một chiều
Khi nhấn nút ấn S1, dòng điện đi qua cuộn dây công-tắc-tơ K1 làm
đóng các tiếp điểm thƣờng mở K1, dòng điện đi qua cuộn dây kích từ và
phần ứng của động cơ làm động cơ hoạt động. Khi nhấn S0, cuộn dây kích
từ và phần ứng của động cơ bị ngắt điện, động cơ ngừng hoạt động.
2.3.1.2. Khởi động có điện trở
Khởi động có điện trở là phƣơng pháp khởi động bằng một điện trở mắc
nối tiếp vào mạch phần ứng của động cơ điện, nhằm giảm sự tăng vọt của
dòng điện lúc khởi động, đảm bảo dòng điện khởi động không quá 2,5 Iđm.
Trong thực tế, ngƣời ta thƣờng đấu nhiều cấp điện trở để giảm bớt sự
biến động mômen và giảm thời gian mở máy, vì khi đóng điện qua một điện
trở thì tốc độ động cơ không kịp thay đổi trong một thời gian quá ngắn. Các
điện trở đƣợc tính toán sao cho mômen mở máy động cơ theo công thức sau:
68
Mmm1  (2,0  2,5)Mđm ; Mmm2  (1,1  1,3)Mđm
Sơ đồ khởi động có điện trở biểu thị ở hình 2.38. Đây là mạch khởi
động động cơ điện một chiều kích từ hỗn hợp qua 2 cấp điện trở.
-
+
RN
M F
FCR
K1 R1
F1 F2
K2 R2
A1 A2 S1 S2
M
a) Mạch động lực

L1
S0 F RT1 RT2
S1 F FCR
F M RT1 K1 RT2 K2
b) Mạch điều khiển

Hình 2.38: Khởi động động cơ điện một chiều
kích từ hỗn hợp qua 2 cấp điện trở
Khi nhấn nút S1, dòng điện đi qua công-tắc-tơ F làm đóng các tiếp
điểm thƣờng mở F cho dòng điện qua cuộn dây của rơle FCR và cuộn dây
kích từ song song. Rơle FCR đóng tiếp điểm thƣờng mở ở mạch điều khiển
để cấp nguồn cho công tắc-tơ M và khi đó dòng điện đi qua điện trở R1, R2
đến phần ứng động cơ. Lúc này rơle thời gian RT1 hoạt động và sau một thời
gian định trƣớc sẽ loại điện trở R1 ra khỏi mạch làm tăng tốc độ động cơ lên
và kích rơle thời gian RT2. Tƣơng tự, sau một khoảng thời gian thì điện trở
R2 bị loại ra khỏi mạch và động cơ đạt tốc độ làm việc bình thƣờng. Rơle thời
gian FCR có nhiệm vụ đảm bảo dòng điện qua cuộn dây kích từ song song
trƣớc khi có dòng điện vào phần ứng động cơ.
69
2.3.2. Đảo chiều động cơ điện một chiều
Muốn đảo chiều động cơ điện một chiều có thể sử dụng một trong hai
cách sau:
- Đảo chiều dòng điện cuộn dây kích từ
- Đảo chiều dòng điện phần ứng
Phƣơng pháp đảo chiều dòng điện cuộn dây kích từ có ƣu điểm là thực
hiện nhẹ nhàng nhƣng thời gian đảo chiều tăng lên do đó phƣơng pháp này
ít đƣợc dùng. Hình 2.39 trình bày mạch động lực của phƣơng pháp đảo
chiều dòng điện phần ứng ở động cơ kích từ hỗn hợp.
+
K1 K2
F1
A1 A2
M
K2 K1
F2
S1
S2
-
Hình 2.39: Mạch động lực đảo chiều động cơ kích từ hỗn hợp
Chiều quay của động cơ trên hình 2.39 sẽ đƣợc thể hiện qua cách đấu
nối vào cuộn dây (A1, A2) của phần ứng và cuộn dây kích từ nhƣ sau:
S1 S2 S1 S2
A1 A2 A2 A1
M M
Quay ngược chiều Quay thuận chiều
kim đồng hồ kim đồng hồ
+ - + -
a) Động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp
A1 A2 A2 A1
M M
F1 F2 F1 F2

+ -+ -
b) Động cơ điện một chiều kích từ song song
70
A1 A2 S1 S2 A2 A1 S1 S2
M M
F1 F2 F1 F2

+ - + -
c) Động cơ một điện chiều kích từ hỗn hợp
Hình 2.40: Ký hiệu chiều quay các loại động cơ điện
2.3.3. Thay đổi số vòng quay động cơ điện một chiều
Để thay đổi số vòng quay động cơ có thể tiến hành bằng ba cách sau:
- Thay đổi điện áp mạng điện U
- Thay đổi điện trở mạch phần ứng bằng cách mắc nối tiếp điện trở
phụ R.
- Thay đổi từ thông kích từ .
Phƣơng pháp thứ nhất chỉ có thể thực đƣợc hiện bằng các thiết bị đặc
biệt để có thể điều chỉnh đƣợc điện áp U cung cấp cho động cơ. Hiện nay,
với sự phát triển của các thiết bị điện tử, phƣơng pháp này đang trở thành xu
thế trong việc điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều. Đó là các bộ điều
chỉnh tốc độ động cơ bằng điện tử (chopper) (hình 2.41).
Hình 2.41: Bộ điều khiển điện áp điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều
Phƣơng pháp thứ hai đƣợc thực hiện bằng cách tăng điện trở mạch
phần ứng. Phƣơng pháp này không kinh tế, rất ít dùng, nó chỉ dùng để khởi
động máy hoặc trong trƣờng hợp rất ít khi cần phải thay đổi số vòng quay.
71
Phƣơng pháp dùng rộng rãi hơn cả để thay đổi số vòng quay của động
cơ điện một chiều là phƣơng pháp thay đổi từ thông kích từ Ik. Để điều
chỉnh dòng điện kích từ Ik và do đó làm thay đổi từ thông, ta lắp nối tiếp vào
mạch kích từ một biến trở Rk. Với việc tăng điện trở kích từ Rk (thay đổi tiếp
xúc từ 0  3), dòng điện kích từ Ik sẽ giảm, từ thông  giảm và do đó, số vòng
quay của động cơ điện tăng. Khi giảm  bằng cách xê dịch điểm tiếp xúc. Số
cấp vòng quay của động cơ phụ thuộc vào số điểm tiếp xúc của biến trở Rk.
Do đó, nếu số tiếp điểm tiếp xúc càng nhiều, phƣơng pháp này dễ dàng thực
hiện điều chỉnh vô cấp số vòng quay động cơ.
Phƣơng pháp này rất đơn giản và tổn thất năng lƣợng ít, vì dòng điện
kích từ Ik rất bé so với dòng điện phần ứng Ia, nên tổn thất Ik2.Rk trong mạch
kích từ không đáng kể. Hình 2.42 trình bày một mạch ứng điều chỉnh tốc độ
động cơ một chiều kích từ hỗn hợp (thay đổi từ thông và thêm điện trở).
Đối với động cơ điện một chiều kích từ hỗn hợp, việc điều chỉnh tốc
độ động cơ đƣợc thực hiện kết hợp giữa phƣơng pháp mắc điện trở nối tiếp
vào phần ứng và phƣơng pháp thay đổi từ thông (mắc điện trở vào cuộn dây
kích từ) nhƣ hình 2.42. Điện trở mắc nối tiếp với phần ứng của động cơ cho
phép điều chỉnh tốc độ động cơ thấp hơn tốc độ bình thƣờng, Điện trở mắc
nối tiếp với cuộn dây kích từ song song của động cơ cho phép điều chỉnh tốc
độ động cơ cao hơn tốc độ bình thƣờng. Rơle FLR (Field Loss Relay) dùng
để bảo vệ động cơ, không cho phép ngắt dòng điện qua cuộn dây kích từ
song song, vì khi đó động cơ trở thành động cơ điện một chiều kích từ nối
tiếp với tốc độ rất lớn gây hƣ hỏng cho tải và động cơ.
-
+
A1
FLR
A2 F1 F2 Rk
Rf S1 S2
A1 A2
M
Hình 2.42: Mạch điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều
kích từ hỗn hợp
2.3.4. Hãm động cơ điện một chiều
Các chế độ hãm động cơ điện một chiều đƣợc tiến hành bằng các
phƣơng pháp sau đây:
72
2.3.4.1. Hãm ngược
Hãm ngƣợc động cơ điện một chiều dùng trên máy công tác thƣờng
đƣợc thực hiện bằng cách làm thay đổi dấu các đầu dây phần ứng và do đó,
làm thay đổi chiều dòng điện Ia. Thay đổi cực của đầu phần ứng có thể tiến
hành khi không dùng điện trở R mắc nối tiếp vào mạch phần ứng, hoặc tiến
hành với việc dùng các điện trở R.
Hãm ngƣợc có đặc điểm là khi số vòng quay giảm đến 0, mômen hãm
vẫn chƣa bằng 0. Do đó, hiệu quả hãm vẫn đƣợc duy trì ở số vòng quay bé .
Vì thế, phƣơng pháp này thƣờng đƣợc dùng để hãm nhanh. Tuy nhiên, khi
tốc độ động cơ quay về 0 cần ngắt mạch động cơ nếu không động cơ chuyển
sang chế độ chạy ngƣợc.
Đối với động cơ điện một chiều nối tiếp, khi áp dụng phƣơng pháp
này động cơ điện một chiều sẽ trở thành động cơ đa năng (universal motor).
Hãm ngƣợc chỉ dùng đƣờng đặc tính cơ b, mà không dùng đƣờng đặc
tính tự nhiên a, vì trong trƣờng hợp này, dòng điện và mômen xuất hiện khi
hãm rất lớn.
Quá trình đổi cực tƣơng ứng với sự chuyển tiếp từ điểm A qua điểm B
ở hình 2.42. Sự làm việc của động cơ điện ở thời điểm sau khi đổi cực đƣợc
đặc trƣng bằng điểm B tƣơng ứng với mômen -M và số vòng quay +n mà
động cơ điện vốn có trƣớc khi đổi cực. Dƣới tác dụng của mômen hãm -M,
động cơ điện quay chậm dần tƣơng ứng với đƣờng đặt tính cơ b. Đến điểm
C động cơ ngừng hẳn (n = 0), và khi đó động cơ cần ngắt ra khỏi mạng điện,
nếu không nó sẽ quay theo chiều ngƣợc lại.
Hình 2.43: Đặc tính cơ khi hãm động cơ điện một chiều
73
2.3.4.2. Hãm động năng
Đối với động cơ điện một chiều kích từ song song, hãm động năng
đƣợc thực hiện bằng cách ngắt phần ứng của động cơ ra khỏi mạng điện và
đóng mạch điện trở phụ R, còn dòng điện trong mạch kích từ vẫn giữ không
đổi. Nhƣ thế, máy bắt đầu chuyển sang chế độ làm việc của máy phát. Hình
2.44 trình bày sơ đồ điện hãm động năng động cơ điện một chiều.
Mạch hãm này không đảo chiều. Điện trở hãm R đƣợc lắp song song với
phần ứng của động cơ. Khởi động động cơ vẫn đƣợc tiến hành bình thƣờng với
việc ấn nút S1.
Khi hãm, ấn nút dừng S0, các tiếp điểm thƣờng mở M1 trên mạch
phần ứng mở ra ngắt động cơ ra khỏi mạch điện, đồng thời các tiếp điểm
thƣờng đóng M1 đóng lại đóng phần ứng vào mạch điện trở hãm R. Động
cơ bắt đầu chuyển sang làm việc theo chế độ máy phát, dòng điện phần ứng
đảo chiều, mômen hãm xuất hiện làm động cơ bị ngừng nhanh. Điện trở R
có tác dụng hấp thu động năng từ phần ứng và tải, đồng thời chuyển chúng
thành nhiệt năng.
-
+
S0
F1 F2
M1 M1 S1 M1
A1 M A2
M1 M1 M1
R
Hình 2.44: Sơ đồ hãm động năng động cơ điện một chiều

Ƣu điểm của phƣơng pháp này là dung đƣợc cho các loại động cơ làm
việc trong môi trƣờng ẩm ƣớt, trơn trƣợt, nơi mà các thiết bị điện tử bị hạn
chế nhƣ các thiết bị cẩu ở ngoài trời hoặc các thiết bị phục vụ cho ngành
khai thác khoáng sản.
Đối với động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp, phƣơng pháp này ứng
dụng trên các các hệ thống hãm của các phƣơng tiện giao thông nhƣ tàu điện,...
2.3.3.3. Hãm tái sinh
Phƣơng pháp này tƣơng tự phƣơng pháp hãm động năng, tuy nhiên, ở
phƣơng pháp hãm động năng, khi hãm thì động năng của động cơ đƣợc làm
74
tiêu tan bởi sự phát nóng của điện trở; còn ở phƣơng pháp này, động năng
của động cơ đƣợc chuyển thành điện hoàn trả vào lƣới điện. Đối với động
cơ điện một chiều kích từ song song, phƣơng pháp hãm này đƣợc thực hiện
khi động cơ làm việc ở chế độ động cơ quay với vận tốc vƣợt quá vận tốc
chạy không nhờ một mômen cơ tác dụng từ bên ngoài. Trong trƣờng hợp
này, sức điện động E sẽ lớn hơn điện áp mạng điện. Do đó, dòng điện I qua
phần ứng cũng đổi dấu, và mômen do động cơ điện sinh ra cũng đổi chiều,
tạo thành mômen hãm. Lúc này máy bắt đầu làm việc song song với mạng
điện theo chế độ máy phát, cung cấp lại năng lƣợng cho mạng điện.
Phƣơng pháp này thƣờng đƣợc kết hợp trong các bộ điều khiển điều
khiển động cơ bằng điện tử (chopper). Đối với động cơ điện một chiều kích
từ nối tiếp phƣơng pháp này gặp nhiều khó khăn khi điều chỉnh và thực hiện.

1. Nêu ý nghĩa việc xác định đƣờng đặc tính cơ?
2. Nêu mục đích của khởi động gián tiếp?
3. Nêu ƣu, nhƣợc điểm của các phƣơng pháp khởi động động cơ không
đồng bộ ba pha?
4. Nêu các phƣơng pháp hãm động cơ không đồng bộ?
5. Nêu các phƣơng pháp hãm động cơ một chiều?

[2] Lê Văn Doanh, Võ Thạch Sơn. Sơ đồ điện (sách dịch) - NXB Khoa
[3] Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Thị Hiền. Truyền
động điện - NXB Khoa học và Kỹ thuật, 1994
[4] Nguyễn Văn Nhờ. Cơ sở truyền động điện - NXB Đại học Quốc gia
thành phố Hồ Chí Minh, 2003
dục, 2003
[6] IEC. IEC 60634-8: Rotating electrical machines – Part 8: Terminal
markings and direction of rotation, 2nd Edition – IEC, 2002
75
[7] Moeller GmbH. Schémas Électriques Automatisation et Distribution
d’Énergy - Moeller, 2008
[8] Stephen L. Herman. Electric Motor Control, 9th Edition - Delmar
[9] Stephen L. Herman. Industrial Motor Control, 6th Edition - Delmar
76
Chƣơng 3
ĐIỆN TỬ CÔNG SUẤT
TRONG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
Yêu cầu:
- Trình bày hoạt động các loại khí cụ điện tử thường dùng
- Trình bày cấu tạo, chức năng các bộ phận của biến tần, hoạt động và
ứng dụng của biến tần
- Trình bày nguyên lý hoạt động của khởi động mềm, ứng dụng khởi
động mềm
- Các mạch ứng dụng sử dụng biến tần, khởi động mềm để điều khiển
động cơ không đồng bộ ba pha.
Hiện nay, các thiết bị điện tử đƣợc sử dụng ngày càng nhiều trong các
máy công nghiệp đã làm tăng độ chính xác hoạt động, tiết kiệm điện năng,
vận hành và thay thế dễ dàng, … Trong thực tế, có rất nhiều khí cụ điện tử
khác nhau đƣợc sử dụng trong công nghiệp. Trong phần này sẽ trình bày
một số khí cụ điện tử thƣờng dùng.
3.1. CÁC KHÍ CỤ ĐIỆN TỬ THƢỜNG DÙNG TRONG CÔNG NGHIỆP

3.1.1. Diode
Diode là phần tử bán dẫn cho phép dòng điện đi qua nó theo một chiều
mà không theo chiều ngƣợc lại. Diode có cấu tạo gồm hai chất bán dẫn N và
P ghép tiếp giáp nhau, đầu nối bán dẫn P gọi là anode và đầu nối bán dẫn N
gọi là cathode.
Chiều dòng điện qua Diode
Anode Cathode
a) Cấu tạo của diode b) Ký hiệu diode

Hình 3.1: Diode
Diode có nhiều ứng dụng trong các mạch điện tử khác nhau, dùng
trong nhiều thiết bị công nghiệp. Ứng dụng nổi bật nhất của diode là dùng
trong các mạch chỉnh lƣu.
Mạch chỉnh lƣu bán kỳ ở hình 3.2. là dạng mạch chỉnh lƣu đơn giản
nhất với một diode. Khi cho dòng điện xoay chiều đi vào diode từ cực
77
anode, diode chỉ cho nửa trên của tần số dòng điện xoay chiều đi qua, còn
nửa dƣới tần số dòng điện xoay chiều bị chặn lại tại diode. Kết quả khi đi
qua diode, dòng điện xoay chiều chuyển thành dòng điện một chiều. Tuy
nhiên, dòng điện một chiều này có độ nhấp nhô lớn không ứng dụng đƣợc
trong thực tế. Do đó, ngƣời ta thƣờng sử dụng mạch cầu chỉnh lƣu để tạo
dòng điện một chiều có độ nhấp nhô tƣơng đối thấp.
Tải
Hình 3.2: Mạch chỉnh lưu bán kỳ

Hình 3.3. là một mạch cầu chỉnh lƣu đơn giản. Ngoài ra, diode còn
đƣợc sử dụng để chỉnh lƣu mạch điện xoay chiều ba pha thành dòng điện
một chiều ba pha.
a) Sơ đồ mạch
b) Cấu tạo thực tế

Hình 3.3: Mạch chỉnh lưu cầu
78
3.1.2 Transistor lƣỡng cực (BJT - Bipolar Junction Transistor)
BJT là phần tử bán dẫn có ba cực có khả năng khuếch đại tín hiệu
hoặc hoạt động nhƣ một khoá đóng mở. BJT có cấu tạo gồm lớp bán dẫn P-
N-P (transistor thuận) hoặc N-P-N ghép với nhau nhƣ hình 3.4. và đƣợc đặt
trong một vỏ kim loại hoặc nhựa. Có thể nói đơn giản transistor lƣỡng cực
tƣơng tự nhƣ hai diode ghép nối tiếp nhau, trong trƣờng hợp transistor P-N-
P, đó là hai transistor ghép chung cực cathode. Hình 3.5. là sơ đồ thay thế
transistor bằng các diode.
Hình 3.4: Cấu tạo, kí hiệu của transistor NPN và PNP
a) Transistor NPN b) Transistor PNP

Hình 3.5: Sơ đồ thay thế transistor bằng diode
Hình 3.6: Một số loại transistor

79
Transistor hoạt động giống nhƣ một van điện. Đối với transisitor
NPN (hình 3.4) dòng điện chỉ có thể đi từ C  E nếu nhƣ trƣớc đó đã cấp
nguồn điện cho cực B. Ở đây dòng điện đi qua nhánh B-E tƣơng đối nhỏ so
với dòng điện qua nhánh C-E. Ví dụ khi có dòng điện 1mA đi vào nhánh B-
E thì giúp dòng điện khoảng 100mA đi qua nhánh C-E (tuỳ thuộc vào tính
năng của từng transistor). Chỉ cần một thay đổi nhỏ ở dòng điện vào cực B
thì sẽ dẫn đến sự thay đổi lớn của dòng điện ra ở cực E (khuếch đại).
Transistor đƣợc ứng dụng nhiều trong các thiết bị công nghiệp thƣờng
là với vai trò của một công tắc. Khi không có dòng điện vào cực B, không
có dòng điện qua nhánh C-E, lúc này transitor có vai trò mở tiếp điểm công
tắc. Khi có dòng điện qua cực B của transistor, khi đó dòng điện chạy qua
nhánh C-E, transistor có vai trò đóng tiếp điểm của công tắc.
3.1.3 Thyristor (SCR)
Thyristor là một linh kiện điện tử trực tiếp điều khiển đóng ngắt dòng
điện AC, DC lớn mà không cần qua rơle. Thyristor có cấu tạo gồm 4 lớp
bán dẫn ghép liên tiếp lại với nhau nhƣ hình 3.7. Thyristor có hai cực chính
là anode và cathode tƣơng tự nhƣ diode nhƣng có thêm cực G (gate).
Thyristor thƣờng đƣợc sử dụng trong các mạch điều khiển điện tử công suất
lớn.
a) Cấu tạo b) Kí hiệu

Hình 3.7: Thyristor
Hình 3.8: Một số loại thyristor

Đối với mạch điện một chiều, thyristor hoạt động tƣơng tự nhƣ một
diode có điều khiển. Thyristor chỉ hoạt động khi có dòng điện cấp cho cực
G. Khi đó, thyristor cho dòng điện đi từ anode sang cathode. Khi ngắt điện
80
vào cực G, thyristor sẽ ngăn dòng điện chạy qua nó. Hình 3.9 là một ví dụ
đơn giản về ứng dụng của thyristor trong mạch điện một chiều.
Hình 3.9: Ứng dụng của thyristor trong mạch điện một chiều
Đối với mạch điện xoay chiều, thyristor đóng vai trò là chỉnh lƣu dùng
để biến đổi dòng điện xoay chiều thành dòng điện một chiều tƣơng tự nhƣ
diode, nhƣng biên độ dòng điện một chiều có thể điều chỉnh đƣợc sao cho
phù hợp yêu cầu dòng điện. Việc điều khiển dựa trên góc mở của thyristor.
Hình 3.10 trình bày ứng dụng của thyristor trong mạch điện xoay
chiều. So với nhiều loại khí cụ điện tử khác, thyristor có ƣu điểm là tuổi thọ
cao, kích thƣớc và công suất khống chế nhỏ, tác động nhanh, hao tổn vận
hành không đáng kể, ...
Hình 3.10: Ứng dụng của thyristor trong mạch điện xoay chiều
3.2. BIẾN TẦN

3.2.1. Khái niệm
Biến tần là thiết bị dùng để biến đổi dòng điện xoay chiều có tần số cố
định thành dòng điện xoay chiều có tần số thay đổi đƣợc.
Biến tần đƣợc chia làm hai loại:
- Biến tần trực tiếp (biến tần phụ thuộc - Cycloconverter) là loại biến
tần biến đổi thẳng dòng điện xoay chiều có tần số f1 thành f2 không qua bộ
chỉnh lƣu, bộ lọc nên có hiệu suất cao hơn biến tần gián tiếp. Nhƣng việc
thay đổi tần số ra khó khăn và phụ thuộc vào tần số vào f1.
81
- Biến tần gián tiếp (biến tần độc lập - Autonomous Inverter) là loại
biến tần có tần số vào f1 đƣợc chỉnh lƣu thành dòng một chiều, đi qua bộ
lọc, qua bộ biến đổi để thành dòng xoay chiều (bộ nghịch lƣu) có tần số ra
f2. Loại biến tần này đƣợc sử dụng phổ biến vì tần số ra f2 hoàn toàn không
phụ thuộc tần số vào f1 mà phụ thuộc hoàn toàn vào mạch điều khiển.
3.2.2. Biến tần trực tiếp
Hình 3.11 trình bày sơ đồ nguyên lý của biến tần trực tiếp.
Biến tần trực tiếp gồm hai nhóm chuyển mạch nối song song thuận
ngƣợc. Hai nhóm chuyển mạch trên làm việc lần lƣợt cho dòng điện xoay
chiều chạy qua tải. Nhóm các thyristor T cho dòng điện chạy thuận, nhóm
thyristor N cho dòng điện chạy ngƣợc. Các cuộn điện kháng ĐK có tác dụng
ngăn dòng điện ký sinh chạy qua hai nhóm thyristor N và T đang dẫn.
~V1,f1
T1 T3 T5
N2 N4 N6
ĐK1 ĐK2 ĐK3 ĐK4 ĐK5 ĐK6
V1
U1 W1
M ~V2,f2
3~
Hình 3.11: Nguyên lý biến tần trực tiếp

Khi đƣợc điều khiển các nhóm thuận sẽ mở trong nửa chu kỳ điện áp
đầu, các nhóm ngƣợc sẽ mở trong nửa chu kỳ điện áp sau.
Các thyristor trong một nhóm cùng mở khi có điện áp lƣới. Ba nhóm
thyristor thuận T1, T3, T5 sẽ lần lƣợt đƣợc điều khiển mở tƣơng ứng với ba
pha của dòng điện xoay chiều, có nghĩa là mỗi nhóm thyristor sẽ mở trong
1/3 chu kỳ điện áp lƣới. Với nhóm thyristor ngƣợc cũng có hoạt động tƣơng
tự. Thay đổi tần số đóng ngắt của thyristor trong mỗi nhóm ta sẽ thay đổi
đƣợc chu kỳ điện áp ra, do đó thay đổi đƣợc tần số đầu ra của biến tần. Do
tần số đóng ngắt thay đổi, góc chậm của các thyristor cũng thay đổi tƣơng
ứng cho phép điều khiển điện áp ra V2. Tần số đầu ra f2 của biến tần trực
tiếp luôn luôn nhỏ hơn tần số đầu vào f1.
82
Mặc dù biến tần trực tiếp có sơ đồ nguyên lý và cách điều khiển phức
tạp hơn biến tần gián tiếp, nhƣng gần đây với sự xuất hiện của các linh kiện
bán dẫn chất lƣợng cao nhƣ triac, transistor công suất lớn, các vi mạch chức
năng, … nên có thể tạo ra các biến tần trực tiếp đáp ứng các yêu cầu kỹ
thuật phức tạp và có khả năng tự động hóa cao.
3.2.3. Biến tần gián tiếp
3.2.3.1. Cấu tạo chung
Biến tần gián tiếp ba pha có bốn bộ phận cơ bản sau (hình 3.12):
- Khâu chỉnh lƣu: chuyển đổi dòng xoay chiều ba pha thành dòng
một chiều.
- Khâu trung gian: làm phẳng các tín hiệu điện áp ngõ ra của khâu
chỉnh lƣu.
- Khâu nghịch lƣu: chuyển đổi dòng điện một chiều thành thành dòng
điện xoay chiều.
- Khâu điều khiển: đảm nhiệm nhiệm vụ cấp xung điều khiển.
ĐIỀU KHIỂN
~U1, F1 CHỈNH TRUNG NGHỊCH ~U2, F2

LƯU GIAN LƯU
Hình 3.12: Sơ đồ chức năng các khâu của biến tần gián tiếp
Hình 3.13: Một số loại biến tần công nghiệp

Hình 3.14 trình bày sơ đồ cấu tạo của một loại biến tần sử dụng khâu
chỉnh lƣu là bộ chỉnh lƣu không điều khiển và khâu điều khiển có các chức
năng: điều khiển các transistor ở bộ nghịch lƣu, bộ vi xử lý để so sánh, xử
lý các tín hiệu đầu vào và đầu ra, bộ phận bảo vệ để phòng tránh quá tải.
83
Hình 3.14: Sơ đồ cấu tạo của biến tần gián tiếp ba pha
3.2.3.2. Khâu chỉnh lưu
Khâu chỉnh lƣu chứa bộ chỉnh lƣu làm nhiệm vụ biến đổi dòng điện
xoay chiều từ nguồn cung cấp thành dòng điện một chiều. Bộ chỉnh lƣu
trong biến tần ba pha có thể là bộ chỉnh lƣu ba pha có điều khiển dùng
thyristor hoặc bộ chỉnh lƣu ba pha không điều khiển dùng diode. Bộ chỉnh
lƣu không điều khiển có tín hiệu điện áp ngõ ra có biên độ cố định, còn
chỉnh lƣu có điều khiển có tín hiệu điện áp ngõ ra có biên độ thay đổi đƣợc
tùy theo sự điều khiển các thyrisitor.
a) Điện áp ngõ vào b) Sơ đồ mạch c) Điện áp ngõ ra

Hình 3.15: Bộ chỉnh lưu không điều khiển
84
Hình 3.16: Bộ chỉnh lưu có điều khiển
3.2.3.3. Khâu trung gian
Khâu trung gian chủ yếu là bộ lọc có nhiệm vụ làm phẳng các tín hiệu
điện áp ngõ ra của khâu chỉnh lƣu. Trong một số biến tần, khâu trung gian
còn có thêm bộ băm xung để thay đổi điện áp. Hình 3.17 trình bày sơ đồ
một khâu trung gian chỉ có bộ lọc. Bộ lọc có nhiệm vụ làm phẳng các tín
hiệu nhấp nhô ban đầu nên tín hiệu điện áp có giá trị biên độ đầu vào và đầu
ra gần nhƣ không thay đổi.
3.2.3.4. Khâu nghịch lưu
Khâu ngịch lƣu chứa bộ nghịch lƣu dùng để chuyển đổi dòng điện một
chiều thành thành dòng điện xoay chiều. Dựa vào nguồn cấp cho khâu
nghịch lƣu mà phân biệt biến tần nguồn dòng và biến tần nguồn áp.
- Biến tần nguồn dòng có nguồn cấp một chiều là nguồn dòng sử
dụng bộ nghịch lƣu nguồn dòng. Biến tần này không đƣợc sử dụng rộng rãi
cho truyền động công suất nhỏ vì gây ra mômen va đập lớn, các cuộn dây có
kích thƣớc lớn và việc điều chỉnh tốc độ khó khăn (hình 3.18).

Hình 3.17: Bộ lọc
85
a) Dòng điện ngõ vào b) Sơ đồ mạch c) Dòng điện ngõ ra
Hình 3.18: Bộ nghịch lưu biến tần nguồn dòng
- Biến tần nguồn áp có nguồn cấp một chiều là nguồn áp sử dụng bộ
nghịch lƣu nguồn áp. Biến tần này khắc phục đƣợc các nhƣợc điểm của biến
tần nguồn dòng nên đƣợc sử dụng rộng rãi hơn (hình 3.19).
a) Điện áp ngõ vào b) Sơ đồ mạch c) Dòng điện ngõ ra

Hình 3.19: Bộ nghịch lưu biến tần nguồn áp
3.2.3.5. Khâu điều khiển
Khâu điều khiển có các bộ so sánh, vi xử lý, thiết bị bảo vệ, … làm
nhiệm vụ điều khiển, cung cấp các xung tín hiệu để các thyristor, transistor
hoạt động đáp ứng chính xác yêu cầu làm việc của biến tần. Các loại biến tần
86
sẽ có các khâu điều khiển khác nhau tùy thuộc vào các hãng sản xuất, các chức
năng khác nhƣ điều khiển động cơ quay thuận, ngƣợc, ngƣng động cơ, …
3.2.3.6. Các phương pháp thay đổi tần số
Các loại biến tần hiện nay chủ yếu sử dụng hai phƣơng pháp thay đổi
tần số:
- Thay đổi tần số bằng cách điều biến biên độ xung (PAM - Pulse
Amplitude Modulation).
- Thay đổi tần số bằng cách điều biến độ rộng xung (PWM - Pulse
Width Modulation).
a) Thay đổi tần số b) Thay đổi tần số

bằng cách điều biến biên độ bằng cách điều biến độ rộng
Hình 3.20: Các phương pháp thay đổi tần số
a) Thay đổi tần số bằng cách điều biến biên độ (PAM)
Phƣơng pháp PAM hiện nay không đƣợc sử dụng rộng rãi. Đối với biến
tần có bộ chỉnh lƣu không điều khiển trong khâu trung gian có thêm mạch
băm xung để tăng biên độ dòng điện ngõ ra. Đối với biến tần có bộ chỉnh lƣu
có điều khiển, sự thay đổi biên độ dòng điện diễn ra tại bộ chỉnh lƣu.
b) Thay đổi tần số bằng cách điều biến độ rộng (PWM)
Phƣơng pháp PWM đƣợc sử dụng thông dụng trong thực tế để thay
đổi tần số dòng điện. Phƣơng pháp này hoạt động dựa trên việc điều khiển
các thyristor và transistor ở bộ nghịch lƣu của biến tần. Ngày nay có nhiều
phƣơng pháp để điều chỉnh, dƣới đây trình bày phƣơng pháp điều biến độ
rộng dựa trên sóng điều khiển hình sin.
Phƣơng pháp này dựa trên sự so sánh các tín hiệu hình sin của dòng
điện vào bộ nghịch lƣu, để đơn giản ở đây lấy tín hiệu điện của hai trong ba
pha vào bộ nghịch lƣu là US1 và US2 với tín hiệu xung tam giác UΔ để so
sánh. Giao điểm của US1, US2 với UΔ là các điểm dùng để điều khiển các
thyristor, transistor đóng hay mở ứng với U1 và U2. Từ đó sẽ cho tín hiệu
điện áp ngõ ra nhƣ ở hình 3.21.
87
Điện áp ngõ ra
Hình 3.21: Phương pháp điều biến độ rộng

dựa trên sóng điều khiển hình sin
3.2.4. Một số mạch ứng dụng biến tần
3.2.4.1. Mạch điều khiển động cơ bằng biến tần hoặc điện lưới kiểu
khởi động sao/tam giác
a) Sơ đồ mạch
L1
L2
L3
N
PE
1 3 5
Q1
2 4 6
R S T
DIN
Inverter
K3 1 3 5
K5
COM 2 4 6
U V W
1 3 5
K4
2 4 6
1 3 5
K3
2 4 6
F 1 3 5 1 3 5
K6 K7
2 4 6 2 4 6
U1 V1 W1
M
3~
PE
U2 V 2 W2
88
L1
L2
L3
N
PE
1 3
Q2
2 4
CC
1 2 F 3 4 5 6 7 8 9 10
Switch
Start K3 K5 K3 K5 K3 F
1 0 2
Stop
K5
2
Run Stop Trip
K2 K1 K1 K2
K5 K3
K5
K6 K6
RT
K6 K7
K1 K2 K3 K4 K5 RT K7 K6
Hình 3.22: Mạch điều khiển động cơ sử dụng biến tần

b) Nguyên lý hoạt động.
Mạch này ứng dụng trong lò hơi. Mạch đƣợc thiết kế sử dụng biến tần
để điều khiển, khi có sự cố ở biến tần, có thể điều khiển vận hành động cơ
bằng tay.
- Đóng MCCB Q1 để cấp nguồn cho biến tần, đóng Q2 để cấp nguồn
cho mạch điều khiển.
- Switch là công tắc 3 vị trí để lựa chọn chế độ hoạt động của động
cơ: vị trí 1 - động cơ hoạt động bằng biến tần, vị trí 0 - OFF, vị trí 2 - động
cơ hoạt động bằng điện lƣới khởi động kiểu sao/tam giác (dự phòng truờng
hợp biến tần bị sự cố).
- Đặt Switch ở vị trí 1: rơle trung gian K1 đƣợc cấp nguồn, mở tiếp
điểm thƣờng đóng K1-2 để khoá chéo, đóng tiếp điểm thƣờng mở K1-3để
cấp nguồn cho hai công-tắ c-tơ K3, K4. Công-tắ c-tơ K3, K4 đóng tiếp điểm
động lực nối động cơ với biến tần để biến tần hoạt động; đóng tiếp điểm
thƣờng mở K3-5 để duy trì, K3-7 để bật đèn “Run”. Đồng thời mở các tiếp
điểm thƣờng đóng K3-5 để khóa chéo, K3-9 để tắt đèn “Stop”.
- Đặt Switch ở vị trí 2: rơle trung gian K2 đƣợc cấp nguồn, mở tiếp
điểm thƣờng đóng K2-1 để khóa chéo, đóng tiếp điểm thƣờng mở K2-5 để
89
cấp nguồn cho công -tắ c-tơ K 5.Công-tắ c-tơ K5 đóng tiếp điểm thƣờng mở
K5-6 để duy trì, K5-6 để cấp nguồn cho rơle thời gian RT và công -tắ c-tơ
K7, K5-8 để bật đèn “Run”;mở tiếp điểm thƣờng đóng K5-3 để khóa chéo,
K5-9 để tắt đèn “Stop”. Công-tắ c-tơ K5 và K7 đóng các tiếp điểm động lực
nối động cơ vào mạng điện ở chế độ đấu sao, mở tiếp điểm thƣờng đóng
K7-7 để khóa chéo với công-tắ c-tơ K6.
Sau thời gian t đặt trƣớc, tiếp điểm thƣờng đóng của RT đƣợc mở ra
cắt nguồn công-tắ c-tơ K7, đồng thời đóng tiếp điểm RT-8 để cấp nguổn cho
công-tắ c-tơ K6; đóng tiếp điểm thƣờng mở K6-8 để duy trì, mở tiếp điểm
thƣờng đóng K6-6 để cắt nguồn timer, K6-7 để cắt nguồn công -tắ c-tơ K7.
Lúc này động cơ chạy ở chế độ tam giác.
- Động cơ đƣợc bảo vệ bằng rơ-le nhiệt F.
3.2.4.2. Mạch điều khiển trạm bơm bằng biến tần
a) Sơ đồ mạch
L1
L2
L3
N
PE
1 3 5 1 3 5
Q1 Q2
2 4 6 2 4 6
5 6 W
U
R Inverter 3 4 V M1
V
S 2 U 3~
1 PE
W
T K0
+10V
RT1
5 6 5 6
RT2 AI1 4 3
3 4
CC RT3 1 2 1 2
GND K1
RT4 Pressure F1
setting
RT5
5 6 W
RT6 PI 3 4 V M2
Pressure 1 2 U 3~
feedback PE
1 2 3 4 5 6 K2
5 6 5 6
K1 K0 K3 K2
3 4 3 4
1 2 1 2
K2 RT2 K0 RT4 RT5 RT6
K3 F2
RT RT3 5 6 5 6 W
1 3 4 3 4 V M3
1 2 1 2 U 3~
K0 K1 K2 K3 K4 K5 PE
K4 F3
F1 F2 F3 F4
5 6 5 6 W
3 4 3 4 V M4
1 1 2 U 3~
2 PE
K5 F4
Hình 3.23: Mạch điều khiển trạm bơm bằng biến tần
90
b) Nguyên lý hoạt động
Ứng dụng này giúp ta nắm đƣợc cách điều khiển biến tần bằng tín
hiệu analog và có hồi tiếp. Đối với trạm bơm phân phối nƣớc thì lƣu lƣợng
nƣớc thay đổi theo thời gian (lƣu lƣợng thay đổi đồng nghĩa với áp suất trên
đƣờng ống thay đổi), do đó ta phải điều khiển các bơm theo nhu cầu sử
dụng nƣớc.
Ở đây ta sử dụng biến trở để cài đặt áp suất cần duy trì trên đƣờng ống
(tín hiệu input analog 0-10 V), cảm biến áp suất (tín hiệu hồi tiếp analog 4 -
20 mA) để đo áp suất nƣớc để điều khiển tốc độ động cơ phù hợp nhằm duy
trì áp suất theo mức cài đặt.
Hình 3.24: Đồ thị biểu diễn sự thay đổi lưu lượng theo thời gian
- Giờ thấp điểm: nhu cầu sử dụng nƣớc ít (RT1 đóng), chỉ có 1 bơm
hoạt động. Khi tiếp điểm thƣờng mở RT1 của biến tần đóng, công-tắ c-tơ K0
đƣợc cấp nguồn, đóng tiếp điểm động lực K0 nối động cơ 1 với biến tần, lúc
này động cơ 1 sẽ hoạt động với tốc độ thay đổi tùy theo nhu cầu nƣớc nhờ
sự thay đổi tần số của biến tần. Các tiếp điểm thƣờng đóng K0-2, K0-3 đƣợc
mở ra làm nhiệm vụ khóa chéo.
- Giờ trung bình: nhu cầu nƣớc tăng lên (RT5 đóng) và khi biến tần
điều khiển động cơ 1 chạy với tốc độ tối đa (50 Hz) mà vẫn không đáp ứng
đƣợc nhu cầu thì lúc này do tiếp điểm RT5 đóng nên công -tắ c-tơ K4 đƣợc
cấp nguồn, đóng tiếp điểm động lực K4 nối động cơ 3 vào lƣới điện để tăng
áp cho đƣờng ống, lúc này động cơ 1 vẫn đƣợc điều khiển bởi biến tần.
Tuơng tự cho động cơ 4.
- Giờ cao điểm: lúc này động cơ 3, 4 hoạt động bằng nguồn lƣới điện,
động cơ 1 hoạt động bằng biến tần mà vẫn không đáp ứng đƣợc nhu cầu thì
biến tần sẽ điều khiển mở RT1 và đóng tiếp điểm RT2 để cấp nguồn cho
công-tắ c-tơ K1, đóng tiếp điểm động lực K1 nối động cơ 1 vào lƣới điện,
91
mở tiếp điểm thƣờng đóng K1-1 mở ra để khóa chéo với K0. Đồng thời biến
tần điều khiển đóng tiếp điểm RT3 để cấp nguồn cho công -tắ c-tơ K2, đóng
tiếp điểm động lực K2 nối động cơ 2 vào biến tần, mở các tiếp điểm thƣờng
đóng K2-4, K2-1 mở ra để khóa chéo.
Nếu vẫn không đáp ứng đƣợc nhu cầu thì biến tần điều khiển mở RT3
và đóng RT4 để cấp nguồn cho công-tắ c-tơ K3, đóng tiếp điểm động lực K3
nối động cơ 2 vào lƣới điện. Lúc này hệ thống đã hoạt động hết công suất.
Khi nhu cầu nƣớc giảm thì hệ thống làm việc ngƣợc lại: đầu tiên ngắt
bơm 3 khỏi lƣới điện, tiếp theo ngắt bơm 4 rồi ngắt bơm 2 khỏi lƣới điện và
đóng nó vào biến tần. Sau đó ngắt bơm 2 khỏi biến tần, ngắt bơm 1 ra khỏi
lƣới điện và đóng bơm 1 vào biến tần.
3.3. BỘ KHỞI ĐỘNG MỀM (SOFT STARTER)

3.3.1. Khái niệm
Bộ khởi động mềm là thiết bị dùng trong khởi động động cơ không
đồng bộ ba pha. Bộ khởi động mềm có tác dụng giảm dòng điện mở máy và
mômen mở máy. Ƣu điểm của phƣơng pháp này là có thể điều chỉnh giá trị
mômen mở máy phù hợp để động cơ bắt đầu hoạt động kể cả khi động cơ có
tải và không tải. Sau quá trình mở máy, dần dần dòng điện và mômen mở
máy tăng lên để động cơ hoạt động bình thƣờng. Ngoài ra, bộ khởi động
mềm còn có tác dụng hãm động cơ gián tiếp, tránh việc hãm động cơ đột
ngột.
Mở máy trực tiếp
Mở máy bằng bộ
Mở máy bằng đổi khởi động mềm
nối sao – tam giác
a) Phương pháp mở máy b) Phương pháp mở máy

bằng đổi nối sao - tam giác bằng bộ khởi động mềm
Hình 3.25: Biểu đồ quan hệ giữa tốc độ và thời gian
của phương pháp phương pháp mở máy
92
Mở máy trực tiếp
Mở máy bằng bộ
khởi động mềm
Mở máy bằng đổi
nối sao – tam giác
a) Phương pháp mở máy b) Phương pháp mở máy

bằng đổi nối sao - tam giác bằng bộ khởi động mềm
Hình 3.26: Biểu đồ quan hệ giữa tốc độ
và cường độ dòng điện của phương pháp mở máy
Hình 3.25 và hình 3.26 cho thấy ƣu điểm của phƣơng pháp khởi
động bằng bộ khởi động mềm so với phƣơng pháp khởi động bằng đổi nối
sao - tam giác cho động cơ rôto lồng sóc. Tốc độ (mômen) và dòng điện
khởi động của phƣơng pháp dùng bộ khởi động mềm đều thấp hơn phƣơng
pháp đổi nối sao - tam giác.
3.3.2. Cấu tạo bộ khởi động mềm
Hình 3.27 trình bày cấu tạo
bộ khởi động mềm của hãng ABB.
Mạch điện tử của bộ khởi động
mềm tính toán các giá trị dòng
điện, điện thế để kích hoạt thyristor
hoạt động. Ngoài ra mạch điện tử
còn dùng để lƣu trữ các giá trị.
Thyristor dùng để biến đổi
các giá trị của mômen, dòng điện
đến động cơ để thực hiện chế độ
mở máy động cơ. Thyristor đƣợc
điều khiển bởi mạch điện tử.
Các tấm tản nhiệt và quạt có
tác dụng làm mát bộ khởi động
mềm do nhiệt sinh ra từ các thiết bị
điện tử.
Hình 3.27: Cấu tạo bộ khởi động

mềm của hãng ABB
93
3.3.3. Cách đấu nối bộ khởi động mềm
Có hai cách đấu nối bộ khởi động mềm vào mạch: đấu nối trực tiếp và
đấu nối tam giác.
3.3.3.1. Cách đấu nối trực tiếp
Đây là cách đấu nối thông dụng nhất trong thực tế khi dùng bộ khởi
động mềm. Hình 3.28 trình bày cách đấu nối mạch loại này. Việc lựa chọn
dòng điện của bộ khởi động mềm tùy thuộc vào giá trị của động cơ. Ví dụ ở
đây động cơ 100A, chọn loại khởi động mềm hoạt động ở 100A.
3.3.3.2. Cách đấu nối tam giác trong
Đối với cách đấu nối này, dòng điện qua bộ khởi động mềm giảm đi
lần so với dòng điện đi vào. Cách đấu nối các khí cụ điện trình bày ở
hình 3.29. Ví dụ ở đây động cơ hoạt động ở 100A nhƣng với cách đấu nối
này dòng điện qua bộ khởi động mềm chỉ còn 58A.
Cách đấu nối này không đƣợc sử dụng rộng rãi mà tùy thuộc vào động
cơ có thể hoạt động ở chế độ đấu nối tam giác hay không.
K1
RN
Soft K1
Soft
Stater
Stater
RN
Hình 3.28: Cách đấu Hình 3.29: Cách đấu nối

nối trực tiếp tam giác trong
94
3.3.4. Một số mạch ứng dụng thực tế
3.3.4.1. Mạch sử dụng bộ khởi động mềm đấu nối trực tiếp
CB
L1
L2
L3
N
PE
F1
1 3 5
K1
2 4 6
L1 L2 L3
Soft Stater
T1 T2 T3
Soft Stater
F3
M
3~

Hình 3.30: Mạch khởi động động cơ
sử dụng bộ khởi động mềm đấu nối trực tiếp
Mạch trên sử dụng bộ khởi động mềm của Siemens đƣợc đấu nối trực
tiếp, điều khiển bằng vào PLC, công-tắc-tơ K1 đóng điện cho động cơ.
3.3.4.2. Mạch sử dụng bộ khởi động mềm đấu nối tam giác trong
CB
L1
L2
L3
N
PE
F1
L1 L2 L3
Soft Stater
T1 T2 T3
Soft stater
F3
U1 V1 W1 U2
V2
M
3~ W2

Hình 3.24: Mạch khởi động động cơ
sử dụng bộ khởi động mềm đấu nối tam giác trong
95
Mạch trên sử dụng bộ khởi động mềm của Siemens đấu nối tam giác
trong, điều khiển bằng vào PLC.
CÂU HỎI ÔN TậP

1. Trình bày cấu tạo và hoạt động của các khí cụ điện tử thƣờng dùng
trong công nghiệp?
2. Tìm hiểu, tham khảo các mạch điện tử thƣờng dùng và các ứng dụng
trong công nghiệp.
3. Biến tần là gì? Nêu công dụng và cấu tạo chung của biến tần.
4. Bộ khởi động mềm có công dụng gì? Khảo sát và so sánh sự khác nhau
giữa phƣơng pháp sử dụng bộ khởi động mềm và phƣơng pháp khởi
động động cơ bằng đổi nối sao tam giác.

dục, 2003
[2] Vũ Quang Hồi. Giáo trình Điện tử công nghiệp - NXB Giáo dục,
2005
[3] Réinventons L’Énergie. La Variation De Vitesse - Région Wallone,
2003
[4] Danfoss Driver A/S. L’Essentiel Sur Les Variateurs De Vitesse -
Danfoss, 1991
[5] ABB. Soft starter Handbook - ABB, 2004
[6] Siemens. Sirius 3RW44 Soft stater - Siemens, 2006
96
Chƣơng 4
XÁC ĐỊNH CÔNG SUẤT TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
Yêu cầu:
- Phân biệt các chế độ làm việc của động cơ không đồng bộ ba pha.
- Tính toán, lựa chọn công suất động cơ dựa trên các chế độ làm việc
của động cơ.
- Thiết kế các mạch đơn giản về hạn chế phụ tải của động cơ.
Xác định công suất truyền động điện là một trong những vấn đề chủ
yế u của viê ̣c trang bi ̣điê ̣n cho máy công tác . Nô ̣i dung chính của vấ n đề này
là xác định công suấ t đô ̣ng cơ điê ̣n và lƣ̣a cho ̣n đô ̣ng cơ . Để cho ̣n chiń h xác
công suấ t của đô ̣ng cơ , ta phải xác đinh ̣ công suấ t truyề n đô ̣ng , dƣ̣a vào yêu
cầ u của các bô ̣ phâ ̣n máy . Đồng thời phải chú ý đến các đặc điểm của phụ
tải, của các chế đô ̣ làm viê ̣c ở đô ̣ng cơ.
4.1 KHÁI NIỆM CHUNG

4.1.1. Tổ n thấ t năng lƣơ ̣ng trong đô ̣ng cơ
Trong quá trình biế n đổ i điê ̣n năng thành cơ năng, mô ̣t số năng lƣơ ̣ng bi ̣
mấ t mát. Lƣơ ̣ng mấ t mát này go ̣i là tổ n thấ t công suấ, tnó bao gồ m ba phầ n:
- Tổ n thấ t ma sát: do các ổ tru ̣c, ma sát giƣ̃a rôto và không khí ta ̣o nên;
- Tổ n thấ t sắ t tƣ̀: phụ thuộc vào chất lƣợng lõi sắt làm rôto, stato.
Hai loa ̣i tổ n thấ t trên hầ u nhƣ không phu ̣ thuô ̣c vào phu ̣ tải . Do đó
đƣơ ̣c go ̣i là tổ n thấ t cố đinh.
̣
Tổ n thấ t đồ ng: là tổn thất tạo nên trong các cuộn dây rôto và stato , nó
tỷ lệ với bình phƣơng dòng điện chạy trong các cuộn dây , tƣ́c là phu ̣ thuô ̣c
vào phụ tải , nên go ̣i là tổ n thấ t biế n đổ i. Tổ n thấ t này chiế m phầ n lớn tổ n
thấ t chung.
Nế u go ̣i N t là công suất tiêu thụ từ nguồn của động cơ , Nc là công suấ t
có ích sản ra trên trục của nó, thì tổn thất công suất sẽ là:
N=Nt - Nc (4.1)
Ở trạng thái làm việc định mức, tổ n thấ t công suấ t đƣơ ̣c tính:
1 d
Nd=Ntd - Ncd = Ncd (4.2)
d
97
Trong đó:
+ Ntd: công suấ t tiêu thu ̣ của đô ̣ng cơ ở tra ̣ng thái đinh
̣ mƣ́c
+ Ncd: công suấ t có ić h của đô ̣ng cơ ở tra ̣ng thái đinh
̣ mƣ́c
+ d: hiê ̣u suấ t đinh
̣ mƣ́c của đô ̣ng cơ
Tổ n thấ t công suấ t N sản ra nhiê ̣t lƣơ ̣ng làm nóng đô ̣ng cơ . Ở trạng
thái làm việc định mức, nhiê ̣t lƣợng sinh ra trong đô ̣ng cơ trong 1s sẽ là:
1 d
Qd = 0,24Nd (4.3)
d
Nhiê ̣t lƣơ ̣ng này mô ̣t phầ n làm nóng đô ̣ng cơ , mô ̣t phầ n tỏa ra môi
trƣờng xung quanh. Do đó, sau mô ̣t thời gian làm viê ̣c, nhiê ̣t đô ̣ của đô ̣ng cơ
không tăng lên nƣ̃a mà đa ̣t mô ̣t tri ̣số nhấ t đinh
̣ . Ta go ̣i tra ̣ng thái ổ n đinh
̣
này là trạng thái cân bằng nhiệt của động cơ.
Nế u nhƣ ta go ̣i đô ̣ng cơ là mô ̣t vâ ̣t thể đồ ng nhấ t , có nhiệt độ đồng đều
tại mọi điểm và hệ số dẫn nhiệt của động cơ vô cùng lớn , thì phƣơng trình
cân bằ ng nhiê ̣t có thể viế t :
Q.dt = C.d +A.dt (4.4)
Trong đó:
+ Q: nhiê ̣t lƣơ ̣ng sinh ra 1s của đô ̣ng cơ [J/s] (đơn vi ̣cũ: cal/s)
+ C: nhiê ̣t dung của đô ̣ng cơ , tƣ́c là nhiê ̣t lƣơ ̣ng cầ n thiế t để đƣa nhiê ̣t
đô ̣ của đô ̣ng cơ lên 1 đô ̣ C [J/C] (tên cũ: tỷ nhiệt cal/0C)
+ A: tỏa nhiê ̣t suấ t của đô ̣ng cơ , tƣ́c là nhiê ̣t lƣơ ̣ng do đô ̣ng cơ tỏa ra
môi trƣờng trong 1s, khi nhiê ̣t đô ̣ đô ̣ng cơ cao hơn môi trƣờng 10C [J/s0C]
+ : nhiê ̣t sai của đô ̣ng cơ , tƣ́c là đô ̣ chênh lê ̣ch giƣ̃a đô ̣ng cơ và môi
trƣờng [0C]
+ : thời gian [s]
Tách biến số từ phƣơng trình (4.4), và lấy tích phân với điều kiện ban
đầ u t = 0 và  = o, ta có phƣơng triǹ h nhiê ̣t sai của đô ̣ng cơ:
t t
(4.5)
) + 0e
C/A C/A
(1-e
98
Ta đă ̣t: c = nhiê ̣t sai ổ n đinh
̣ của đô ̣ng cơ , tƣ́c là nhiê ̣t sai ƣ́ng với
lúc t =  [ C].
o
T= hằ ng số thời gian phát nóng của đô ̣ng cơ , tƣ́c thời gian cầ n thiế t
để đƣa nhiệt sai của động cơ t ừ 0 đến 2/3 nhiê ̣t sai ổ n đinh ̣ c. Khi nhiê ̣t
lƣơ ̣ng không tỏa ra ngoài , thì công thức (4.5) có thể viết:
t t
τ= τc (1-e T )+  0 e T (4.6)
Đây là phƣơng trình đă ̣c trƣng cho quá trình làm nóng cũ ng nhƣ làm
nguô ̣i của đô ̣ng cơ.
Nế u ở thời điể m t = 0, nhiê ̣t đô ̣ của đô ̣ng cơ bằ ng nhiê ̣t đô ̣ của môi
trƣờng thì o= 0. Khi ấ y ta có phƣơng trình làm nóng đô ̣ng cơ:
t
τ= τc (1-e T
) (4.7)
Nế u ngắ t đô ̣ng cơ ra khỏi nguồ n điê ̣n , tổ n thấ t chỉ còn do ma sát sinh
ra, giá trị không đáng kể . Do đó nhiê ̣t lƣơ ̣ng phát ra trong đô ̣ng cơ Q = 0,
tƣ́c là c= 0 nên phƣơng trình (4.6) chỉ còn:
t
τ= τo e T (4.8)
Đây là phƣơng trình biể u diễn quá trình làm nguô ̣i của đô ̣ng cơ , c của
quá trình làm nguội chính là c của quá trình làm nóng . Đƣờng biểu diễn
phƣơng triǹ h (4.7) và (4.8) nhƣ hình 4.1.
Đƣờng (a) biể u diễn quá
trình làm nón g và đƣờng (b)
biể u diễn quá trình làm nguô ̣i
của động cơ . Sau thời gian T ,
nhiê ̣t đô ̣ của đô ̣ng cơ đa ̣t 63%
2
̣ (    0 ) và
nhiê ̣t đô ̣ ổ n đinh
3
sau thời gian t = (4÷5)T, nhiê ̣t
đô ̣ của đô ̣ng cơ sẽ đa ̣t đế n tri ̣
số ổ n đinh.
̣
Hình 4.1: Đặc tính quá trình làm nóng (a)
và làm nguội (b) của động cơ
Hằ ng số thời gian T phu ̣ thuô ̣c vào kích thƣớc và điề u kiê ̣n làm mát
của động cơ. Đối với động cơ có công suất nhỏ và kiểu hở , T= 20 ÷ 60 phút.
99
Đối với đô ̣ng cơ có công suấ t lớn và kiń , T = 2 ÷ 3 giờ. Nhiê ̣t đô ̣ nung nóng
cho phép của đô ̣ng cơ phu ̣ thuô ̣c vào vâ ̣t liê ̣u và cấ u trúc của nó , trƣớc tiên
phụ thuộc vào vật liệu cách điện . Đối với động cơ loại A (khả năng chịu
nhiê ̣t của chấ t cách điê ̣n tố t nhấ t ) nhiê ̣t đô ̣ nung nóng lớn nhấ t là 1050C. Nế u
nhiê ̣t đô ̣ trung biǹ h của môi trƣờng là 350C, thì nhiệt độ cho phép là
  105-35 = 70 C. Loại động cơ có chất cách điện chịu nhiệ t xấ u nhấ t có
0
nhiê ̣t đô ̣ nung nóng cho phép khoảng 650C.

4.1.2. Chế đô ̣ làm viêc̣ của đô ̣ng cơ
Để có thể tiế n hành cho ̣n công suấ t đô ̣ng cơ điê ̣n , ta cầ n biế t các chế
đô ̣ làm viê ̣c của nó. Chế đô ̣ làm viê ̣c của đô ̣ng cơ có thể chia thành ba loại:
4.1.2.1. Chế độ làm viê ̣c dài hạn
Ở chế độ này , đô ̣ng cơ làm viê ̣c có phu ̣ tải trong thời gian dài . Trong
khoảng thời gian này, nhiê ̣t sai của đô ̣ng cơ đa ̣t đế n tri ̣số ổ n đinh.
̣ Đƣờng Na
trong hình 4.2. đă ̣c trƣng cho phu ̣ tải và đƣờng a biể u thi ̣nhiê ̣t sai. Các động
cơ của máy phay răng, máy tiện đứng, máy quạt làm việc ở chế độ này.
4.1.2.2. Chế độ làm viê ̣c ngắ n ha ̣n
Ở chế độ này , đô ̣ng cơ làm viê ̣c có phu ̣ tải trong thời gian ngắ n, nhiê ̣t
sai của đô ̣ng cơ chƣa đa ̣t đế n tri ̣số nhấ t đinḥ thì đã mấ t phu ̣ tải . Thời gian
không có phu ̣ tải la ̣i kéo dài, nhiê ̣t sai có đủ thời giờ để giảm xuố ng tri ̣số ban
đầ u. Đƣờng Nb và b trên hình 4.2. biể u diễn phu ̣ tải và nhiệt sai ở chế độ này.
Hình 4.2: Các chế độ làm việc của động cơ

Các loại động cơ dùng để nâng xà ngang hay khóa chặt , chạy nhanh ở
các máy bào giƣờng , phay giƣờng , tiê ̣n đƣ́ng hay khoan cầ n , … đề u làm
viê ̣c ở chế đô ̣ ngắ n ha ̣n.
100
4.1.2.3. Chế độ làm viê ̣c ngắ n ha ̣n lặp lại
Thời gian làm viê ̣c có phu ̣ tải và thời gian nghỉ trong chế đô ̣ này xen
kẽ nhau. Trong thời gian làm viê ̣c t 1, nhiê ̣t sai của đô ̣ng cơ chƣa đa ̣t đế n tri ̣
số ổ n đinh
̣ , thì mấ t phu ̣ tải . Trong thời gian nghỉ t n, nhiê ̣t sai của đô ̣ng cơ
chƣa giảm xuố ng tri ̣số cũ thì la ̣i có phu ̣ tải , nhiê ̣t sai la ̣i tăng lên, không bao
giờ vƣơ ̣t qua tri ̣số cho phép.
Các động cơ của phần lớn máy công tác , của cần trục làm việc ở chế
đô ̣ này.
Giản đồ phụ tải Nc và đƣờng nhiệt sai c ở hình 4.2. biể u thi ̣chế đô ̣
làm việc ngắn hạn lặp lại . Đặc trƣng của chế độ này là hệ số thời gian đóng
điê ̣n tƣơng đố i φ:
t1 t
φ = 100% = 1 100% (4.9)
t1  t n t ck
Ở đây: tck = t1 + tn là thời gian chu kỳ
Theo quy đinh,
̣ nhƣ̃ng đô ̣ng cơ nào làm viê ̣c với thời gian t ck <10 phút,
thì liệt vào chế độ làm việc ngắn hạn lặp lại.
Các trị số tiêu chuẩn của φ là: 15, 25,40 và 60%.
4.2 XÁC ĐỊNH CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ

Năng lƣơ ̣ng truyề n tƣ̀ đô ̣ng cơ điê ̣n đế n các cơ cấ u chấ p hành của máy
bao giờ cũng bi ̣tổ n thấ t . Sơ đồ đô ̣ng của máy càng phƣ́c ta ̣p , tổ n thấ t năng
lƣơ ̣ng càng lớn . Do đó , công suấ t của đô ̣ng cơ điê ̣n bao giờ cũng cầ n phải
lớn hơn công suấ t trên tru ̣c mang cơ cấ u chấ p hành , đồ ng thời nó cầ n phải
sản ra một mômen M để khắc phục mômen phụ tải M f của cơ cấu chấp
hành, mômen không tải M0 và mômen động Mđg, tƣ́c là: M ≥ Mf + M0 + Mđg.
Muố n xác đinh ̣ công suấ t đô ̣ng cơ điê ̣n cầ n phải biế t biể u đồ phu ̣ tải
tĩnh của cơ cấu chấp hành dƣới dạng mômen , công suấ t hoă ̣c năng lƣơ ̣ng
tiêu thu ̣ và biể u đồ dƣới da ̣ng số vòng quay hoă ̣c vâ ̣n tố c góc.
Công suấ t cầ n thiế t của đô ̣ng cơ cũng phu ̣ thuô ̣c vào các chế đô ̣ làm
viê ̣c của đô ̣ng cơ, vì thế ta xét các trƣờng hợp sau đây:
4.2.1 Chọn công suất động cơ điện ở chế độ dài hạn
4.2.1.2. Phụ tải dài hạn không đổi
Động cơ làm việc với phụ tải không đổi trong thời gian dài sẽ đạt
đƣơ ̣c tra ̣ng thái ổ n đinh
̣ : quá trình quá đ ộ không ảnh hƣởng mấ y đế n sƣ̣
nóng của động cơ . Trong trƣờng hơ ̣p này , ta có thể không tính đế n tổ n thấ t
101
công suấ t khi mở đô ̣ng cơ , vì quá trình đóng mở máy ít đƣợc lặp lại , tuy
rằ ng tổ n thấ t này lớn hơn tổ n thấ t khi làm viê ̣c ở tra ̣ng thái đinh
̣ mƣ́c ta chỉ
cần kiểm tra điều kiện mở máy và phát nóng của động cơ
Động cơ đƣợc chọn cần có công suất định mức không nhỏ hơn công
suất phụ tải.
Pđm ≥ Pc
Trong đó:
+ Pđm - Công suất định mức
+ Pc - Công suất phụ tải
Thông thƣờng cần chọn Pđm = (1,1 ÷ 1,3).Pc
4.2.1.2. Phụ tải dài hạn biến đổi
Đây là trƣờng hơ ̣p thƣờng gă ̣p trên máy cắ t kim loa ̣i khi phải thƣ̣c
hiê ̣n các nguyên công khác nhau và tƣơng ƣ́ng với nó , ta có phu ̣ tải trên tru ̣c
đô ̣ng cơ là khác nhau . Biể u đồ phu ̣ tải đă ̣c trƣng bằ ng mômen M = f(t) cho
chế đô ̣ làm viê ̣c này nhƣ sau (hình 4.3).
Hình 4.3: Sơ đồ phụ tải dài hạn biến đổi

Trong chu triǹ h gia công xong chi tiế t với thời gian t ck, các nguyên
công trƣ̣c tiế p đƣơ ̣c thƣ̣c hiê ̣n nố i tiế p nhau giƣ̃a các phu ̣ tải khác nhau . Nế u
nhƣ sau mỗi lầ n nguyên công cắ t cầ n cho máy cha ̣y không để tha y dao thì
M2, M4, M6 là mômen chạy không và chúng bằng nhau.
Theo biể u đồ phu ̣ tải ở hình 4.3. ta có mômen trung biǹ h của cơ cấ u
chấ p hành:
 j M jt j
Mtb =
j tj
Vì truyền động không điều chỉnh tốc độ nên có thể thay việc tính
mômen trung bình bằng tính công suất trung bình:
102
 j Pj t j
Ptb =
j tj
Động cơ chọn cần có:
+ Mđm = (1,1÷1,3).Mtb
+ Hoặc Pđm = (1,1÷1,3).Ptb
+ Với điều kiện tốc độ nđm phù hợp với tốc độ động cơ.
Sau khi chọn công suất cần kiểm tra lại điều kiện quá tải, điều kiện
mở máy, điều kiện làm nóng của động cơ.
Đối với động cơ có số vòng quay thay đổi nhiều, phƣơng pháp này
không chính xác. Do đó, trong thực tế, phƣơng pháp này đƣợc dùng để chọn
số bộ công suất động cơ.
4.2.2. Chọn công suất động cơ điện ở chế độ ngắn hạn
Để phục vụ cho phụ tải ngắn hạn, ngƣời ta thƣờng dùng hai loại động
cơ: loại động cơ thông dụng, tức loại động cơ chế tạo để làm việc với phụ
tải dài hạn; và loại động cơ đặc biệt: chuyên phục vụ cho phụ tải ngắn hạn.
Loại đầu gọi là động cơ dài hạn, loại sau gọi là động cơ ngắn hạn.
4.2.2.1. Chọn công suất động cơ dài hạn làm việc ở chế độ ngắn hạn
Khi chọn động cơ dài hạn để phục vụ cho phụ tải ngắn hạn, ta cần chú
ý tận dụng khả năng chịu nhiệt của động cơ, tức là nhiệt sai lớn nhất ở cuối
thời gian làm việc ngắn hạn cần đạt đến nhiệt sai ổn định. Muốn thế, công
suất động cơ cần chọn phải nhỏ hơn công suất phụ tải ngắn hạn, tức là động
cơ phải làm việc quá tải với một mức độ nào đó.
Đặc trƣng cho phụ tải và nhiệt
sai của động cơ làm việc với chế độ
này nhƣ hình 4.4.
Nếu ta chọn động cơ theo
phƣơng pháp dài hạn, tức là Nđ  Nng
thì trong quá trình làm việc, nhiệt sai
của động cơ không bao giờ đạt tới trị
số nhiệt sai ổn định  (đặc trƣng
bằng đƣờng nhiệt sai 1).
Trong trƣờng hợp này, ta
không sử dụng hết khả năng chịu
Hình 4.4: Đặc tính của phụ tải
nhiệt của động cơ.
và nhiệt sai
103
Để tận dụng khả năng chịu nhiệt của động cơ khi làm việc với công
suất phụ tải ngắn hạn Nng, ta cần động cơ làm việc quá tải, để sau thời gian
làm việc ngắn hạn t1, nhiệt sai đạt đến trị số ổn định  (đặc trƣng bằng
đƣờng 2). Trong trƣờng hợp này, công suất định mức của động cơ Nđ < Nng
Chọn công suất động cơ dài hạn làm việc với phụ tải ngắn hạn đƣợc
tiến hành nhƣ sau:
- Căn cứ vào công suất phụ tải ngắn hạn Nng, thời gian làm việc ngắn
hạn t1, từ đó xác định sơ bộ khoảng công suất định mức của động cơ. Trên
cơ sở đó, tra bảng xác định hằng số thời gian phát nóng T, để tính ra hệ số
quá tải dòng điện . Sau đó ta xác định công suất định mức của động cơ
điện với điều kiện:
N ng
Nđ  (4.10)

Hệ số quá tải dòng điện thông thƣờng  = 1  6 . Nó có thể xác định
bằng đồ thị phụ thuộc vào tỷ số t1/T nhƣ ở hình 4.5.
Hình 4.5: Đồ thị hê ̣ số quá tải dòng điê ̣n

4.2.2.2. Chọn công suất động cơ ngắn hạn
Ngành công nghiệp động cơ điện đã sản xuất ra loại động cơ đặc biệt
để phục vụ cho phụ tải ngắn hạn với các thời gian làm việc ngắn hạn tiêu
chuẩn: t1 = 15, 30, 60 và 90 phút. Loại động cơ này đƣợc thiết kế với khả
năng chịu quá tải trong thời gian ngắn.
Nếu trong thời gian làm việc của phụ tải bằng thời gian tiêu chuẩn của
động cơ, ta chọn công suất định mức của động cơ ngắn hạn theo điều kiện:
Nđ  Nng
104
Nếu trong thời gian làm việc, phụ tải ngắn hạn có trị số biến đổi, ta
phải dùng trị số phụ tải tƣơng đƣơng để chọn công suất động cơ.
4.2.3 Chọn công suất động cơ ở chế độ ngắn hạn lặp lại
4.2.3.1. Dùng động cơ dài hạn
Nếu dùng động cơ dài hạn để phục vụ cho phục tải ngắn hạn lặp lại,
thì việc chọn công suất động cơ cũng tiến hành tƣơng tự nhƣ đã đề cập ở
mục 4.2.2.1, tức là phải chọn động cơ có công suất định mức Nd nhỏ hơn
công suất phụ tải ngắn hạn lặp lại Nn1.
Để thỏa mãn điều kiện này, ta phải dùng hệ số quá tải về nhiệt độ , do đó:
N n1
Nđ  (4.11)

Ở đây:
 t1
1 e  '.T
+  
(4.12)
t1
1 e T
+  - hệ số thời gian đóng điện tƣơng đối có tính đến điều kiện làm mát
kém đi trong thời gian nghỉ (quạt lắp trên trục động cơ không làm việc), tức là:
t1
+ ’ =
t1   t n
+  - hệ số điều kiện làm mát khi ngừng máy
Công thức (4.12) có thể biểu diễn bằng đồ thị nhƣ ở hình 4.6:
Hình 4.6: Đồ thị hệ số quá tải nhiệt
105
4.2.3.2. Dùng động cơ ngắn hạn lặp lại
Để phục vụ cho phụ tải ngắn hạn lặp lại, ngƣời ta chế tạo loại động cơ
điện chuyên dùng gọi là động cơ điện ngắn hạn lặp lại. Loại động cơ này
đƣợc dùng rộng rãi ở những thiết bị nâng. Nó có đặc điểm lớn là: độ bền cơ
khí cao, mômen quán tính nhỏ, chịu đƣợc quá tải lớn. Những động cơ này có
hệ số thời gian đóng điện tƣơng đối tiêu chuẩn là  = 15, 25, 40 và 60(%).
Nếu hệ số đóng điện tƣơng đối của phụ tải  f bằng hoặc gần bằng hệ
số đóng điện tƣơng đối của động cơ  đ (  đ là hệ số đóng điện tƣơng đối
tiêu chuẩn của động cơ gần với trị số  f nhấ t), thì phải chọn động cơ có
công suất định mức theo điều kiện:
Nđ  Nnl
Nếu  f   đ , ta phải quy đổi công suất phụ tải ngắn hạn lặp lại Nnl và trị
số  f về trị số  đ. Sau đó, chọn công suất động cơ phải thỏa mãn biểu thức:
f
N d  N nl , nếu  f   đ
đ
f
và N d  N nl , nếu  f   đ
đ
4.3. MỘT SỐ MẠCH ĐIỆN VỀ HẠN CHẾ PHỤ TẢI ĐỘNG CƠ

4.3.1. Mạch hạn chế phụ tải theo hành trình
Hình 4.7 mô tả sơ đồ điện mạch hạn chế phụ tải theo thời gian hay
mạch hạn chế động cơ kẹp chặt.
Khi ấn nút kẹp chặt Kp công-tắc-tơ T tác động đóng các tiếp điểm
động lực T đóng mạch động cơ, động cơ thực hiện kẹp chặt, công tắc cuối
hành trình 1CC mở ra, động cơ dừng lại.
Trong mạch này, công tắc cuối hành trình 1CC cần phải đặt chính xác
ở vị trí xác định, nếu không động cơ có thể bị ngắn mạch trƣớc khi công tắc
cuối hành trình tác động.
Để tháo lỏng, ta ấn nút Mo, mạch công-tắc-tơ N đóng lại, làm động cơ
quay ngƣợc lại.
Ở cuối hành trình tháo lỏng, công tắc cuối hành trình 2CC mở làm
ngắt mạch động cơ.
106
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
CC
L1
L2
L3
N 96
PE
RN
95
CD
22 13 21 13
Mo T N
CC 14 22
21 14
13 13
1 3 5 1 3 5 Kp
K1 K2 14 14
2 4 6 2 4 6
21 21
1CC 2CC
22 22
RN
21 21
N T
U1 V1 W1 22 22
A1 A1
M
3~ T N
A2 A2
9 1 7 4
2 5
3 6
8 10
Hình 4.7: Sơ đồ điện mạch hạn chế phụ tải theo hành trình
Mạch này có thể sử dụng để kẹp chặt chi tiết gia công (nhƣ ở một số
máy tiện), tuy nhiên sơ đồ này có nhƣợc điểm lớn là khi thay đổi kích thƣớc
chi tiết gia công, phải thay đổi vị trí của công tắc cuối hành trình.
4.3.2. Mạch hạn chế phụ tải theo vận tốc
Mạch hạn chế phụ tải theo vận tốc tƣơng tự nhƣ mạch hạn chế vận tải
theo thời gian, việc hạn chế phụ tải động cơ ở đây do rơle vận tốc điều
khiển. Hình 4.8 trình bày mạch hạn chế phụ tải theo vận tốc.
107
Khi ấn nút Kp, động cơ khởi động thực hiện kẹp chặt. Tiếp điểm
thƣờng mở RV1-8 của rơ-le vận tốc đóng, làm nhiệm vụ tự duy trì cho cuộn
dây T.
Khi kẹp chặt xong, phụ tải của động cơ tăng nhanh, vận tốc giảm
xuống đột ngột, tiếp điểm RV1-8 mở, và ngắt mạch điện của cuộn dây công-
tắc-tơ T, động cơ kẹp chặt dừng lại.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
CC
L1
L2
L3
N 96
PE
RN
95
CD
21 13 11
1CH RV2
CC 14 14
22
13 11 21
Kp RV1 Mo
1 3 5 1 3 5 14 14
K1 K2 22
2 4 6 2 4 6
21 21
N T
22 22
RN
A1 A1
T N
U1 V1 W1
A2 A2
M
3~
9 1 7 4
2 5
3 6
Hình 4.8: Sơ đồ điện mạch hạn chế phụ tải theo vận tốc
Khi tháo chi tiết ra ta cũng làm tƣơng tự. Nhấn nút Mo, cuộn dây N có
điện. Các tiếp điểm động lực của công-tắc-tơ N đóng lại, động cơ quay
ngƣợc lại thực hiện việc tháo lỏng. Tiếp điểm thƣờng mở RV2-10 đóng lại
duy trì điện cho N. Đến khi tháo lỏng xong thì vận tốc tăng đến vận tốc định
trƣớc của rơle vận tốc RV2 tác động làm mở tiếp điểm thƣờng mở RV2-10
để ngắt điện động cơ.
108
4.3.3. Mạch điện hạn chế phụ tải theo dòng điện
Mạch này đƣợc sử dụng rộng rãi trên máy cắt kim loại với việc dùng
rơle dòng điện đấu trong mạch stato của động cơ kẹp chặt.
Mạch hạn chế phụ tải theo dòng điện đƣợc trình bày ở hình 4.9. Hoạt
động của mạch này nhƣ sau:
- Trong 1 pha của stato, ta lắp rơle dòng điện cực đại RD và tiếp điểm
thƣờng đóng RD-7 của nó đƣợc lắp vào cuộn dây công-tắc-tơ T. Rơle RD sẽ
quyết định thời gian làm việc của động cơ kẹp chặt Đ2. Dòng điện chỉnh
định của rơle RD nằm trong khoảng 2Id ÷ 0.8Ik (Id và Ik là dòng diện định
mức và dòng điện khởi động).
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
CC
L1
L2
L3
N 96
PE
RN
95
CD
13 13 13 21
Kp T Mo N
CC 14
14 14 22
21 13 21
1 3 5 RD CH
1 3 5 14
K1 K2 22 22
2 4 6 2 4 6
33
T
34
RN
21 21
N T
RD 22 22
U1 V1 W1
A1 A1
M N
3~ T
A2 A2
9 1 7 4
2 5
3 6
8 10
Hình 4.9: Sơ đồ điện mạch hạn chế phụ tải theo dòng điện
109
- Khi chƣa kẹp chặt, công tắc hành trình CH bị ấn và tiếp điểm
thƣờng mở CH-8 của nó bị đóng kín.
- Khi ấn nút Kp, các tiếp điểm động lực của công-tắc-tơ T đóng đấu
nối động cơ vào mạng điện. Khi khởi động, dòng điện khởi động có thể
vƣợt quá dòng điện chỉnh định của rơle RD làm rơle RD tác động, nhƣng
không thể ngắt mạch của động cơ vì cuộn dây T đƣợc duy trì qua tiếp điểm
thƣờng mở CH-8 (bị ấn). Cơ cấu kẹp chặt bắt đầu di động, động cơ tăng dần
vận tốc, dòng điện khởi động giảm và đóng tiếp điểm thƣờng đóng RD-7.
- Khi quá trình khởi động kết thúc, quá trình kẹp chặt đã tiến hành
đến một mức độ nhất định, vấu tì lắp trên bộ phận di động của cơ cấu kẹp
thôi tác động vào công tắc hành trình CH, tiếp điểm thƣờng mở CH-8 của
nó mở ra, mạch của cuộn dây công-tắc-tơ T vẫn đƣợc duy trì.
- Lực kẹp tăng dần, phụ tải của động cơ cũng tăng. Khi quá trình kẹp
chặt kết thúc, dòng điện của động cơ tăng đến dòng điện chỉnh định của
rơle, làm mở tiếp điểm thƣờng đóng RD-7 ngắt điện cuộn dây T, động cơ
dừng lại.
- Tháo chi tiết đƣợc thực hiện với nút ấn Mo, công-tắc-tơ N tác động,
động quay ngƣợc chiều. Ở cuối hành trình tháo lỏng, bộ phận di động của
cơ cấu kẹp ấn công tắc hành trình CH, tiếp điểm thƣờng đóng của nó ngắt
điện cuộn dây N và do đó động cơ cũng bị ngắt mạch.

1. Trình bày tổn thất năng lƣợng trong động cơ.
2. Trình bày cách xác định chế độ làm việc của động cơ.
3. Trình bày các cách xác định công suất của động cơ.
4. Cho ví dụ về các mạch hạn chế phụ tải động cơ.

[2] Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Thị Hiền. Truyền
động điện - NXB Khoa học và Kỹ thuật, 1994
dục, 2003
110
Chƣơng 5
ĐỘNG CƠ BƢỚC VÀ ĐỘNG CƠ SERVO
Yêu cầu:
- Nắm vững các khái niệm, phân loại, đặc điểm của động cơ bước
- Trình bày các phương pháp điều khiển động cơ bước
- Trình bày cấu tạo, hoạt động của các loại động cơ servo
- Trình bày các loại cảm biến vị trí trong động cơ servo
Động cơ bƣớc, động cơ servo đƣợc sử dụng rộng rãi trong các máy
công nghiệp. Chƣơng này giới thiệu các loại động cơ bƣớc, động cơ servo
bao gồm cấu tạo, hoạt động, các phƣơng pháp điều khiển. Bên cạnh đó, một
số loại cảm biến vị trí sử dụng trong động cơ bƣớc, động cơ servo cũng
đƣợc giới thiệu.
5.1 ĐỘNG CƠ BƢỚC

5.1.1. Khái niệm và đặc điểm của động cơ bƣớc
5.1.1.1. Khái niệm
Động cơ bƣớc (stepper motor, stepping motor) thực chất là một động
cơ đồng bộ dùng để biến đổi các tín hiệu điều khiển dƣới dạng các xung
điện rời rạc kế tiếp nhau thành các chuyển động góc quay.
Về cấu tạo, động cơ bƣớc có thể đƣợc coi là tổng hợp của hai loại động
cơ: động cơ một chiều không tiếp xúc và động cơ đồng bộ giảm tốc công suất
nhỏ. Cụ thể, các thành phần trong động cơ là stato, rôto là nam châm vĩnh cửu
hoặc trong trƣờng hợp của động cơ biến từ trở là những khối răng làm bằng
vật liệu nhẹ có từ tính. Động cơ bƣớc đƣợc điều khiển bởi bộ điều khiển bên
ngoài, và đặc biệt, động cơ bƣớc và bộ điều khiển đƣợc thiết kế để động cơ có
thể giữ nguyên bất kỳ vị trí cố định nào cũng nhƣ là quay đến bất kỳ vị trí
nào. Một số loại động cơ bƣớc điển hình đƣợc thể hiện ở hình 5.1.
Hình 5.1: Các loại động cơ bước

111
Động cơ bƣớc có thể đƣợc dùng trong hệ thống điều khiển vòng hở
đơn giản, những hệ thống này đảm bảo cho hệ thống điều khiển gia tốc với
tải trọng tĩnh, nhƣng khi tải trọng thay đổi hoặc điều khiển ở gia tốc lớn,
ngƣời ta vẫn dùng hệ điều khiển vòng kín với động cơ bƣớc. Sử dụng động
cơ bƣớc trong hệ điều khiển vòng mở nếu quá tải, tất cả các giá trị về vị trí
của động cơ đều bị mất và hệ thống cần phải nhận diện lại.
5.1.1.2. Đặc điểm của động cơ bước
Động cơ bƣớc hoạt động dƣới tác dụng của các xung rời rạc và kế tiếp
nhau. Khi có một xung dòng điện hay điện áp đặt vào cuộn dây phần ứng
của động cơ bƣớc thì rôto của động cơ quay đi một góc nhất định đƣợc gọi
là bƣớc của động cơ. Thông số đặc trƣng cho bƣớc của động cơ đƣợc gọi là
góc bước.
Góc bước là góc quay của trục động cơ tƣơng ứng với với một xung
điều khiển. Góc bƣớc đƣợc xác định dựa vào cấu trúc của động cơ bƣớc và
phƣơng pháp điều khiển động cơ bƣớc. Góc bƣớc của động cơ càng nhỏ thì
động cơ hoạt động càng chính xác.
Tính năng mở máy của động cơ đƣợc đặc trƣng bởi tần số xung cực
đại có thể mở máy mà không làm cho rôto mất đồng bộ (bỏ bƣớc). Khi tần
số tăng thì mômen khởi động giảm.
Chiều quay của động cơ bƣớc không phụ thuộc vào chiều dòng điện
chạy trong các cuộn dây phần ứng, mà phụ thuộc vào thứ tự các cuộn dây
phần ứng đƣợc cấp xung điều khiển.
5.1.2. Phân loại động cơ bƣớc
Động cơ bƣớc có thể đƣợc phân chia thành ba loại chính nhƣ sau:
- Biến từ trở (Variable Reluctance)
- Nam châm vĩnh cửu (Permanent Magnet)
- Hỗn hợp/Lai (Hybrid)
Sau đây chúng ta sẽ xem cấu tạo và nguyên lý điều khiển của các loại
động cơ bƣớc trên.
5.1.2.1. Động cơ bước nam châm vĩnh cửu (Permanent Magnet
Stepper Motor)
Động cơ bƣớc nam châm vĩnh cửu có nguyên tắc hoạt động tƣơng tự
động cơ đồng bộ ba pha. Rôto của động cơ bƣớc loại này là nam châm vĩnh
cửu, stato của động cơ có nhiều răng, trên mỗi răng đƣợc quấn các vòng dây
tạo thành các cuộn dây pha (phần ứng). Các cuộn dây pha đƣợc lắp đối xứng
tạo thành cặp cuộn pha. Các cuộn pha có cực tính khác nhau.
112
Đầu dây
ra
Rôto nam
châm vĩnh
cửu
Mặt lắp
ghép
Cuộn dây Stato

Stator
Hình 5.2: Cấu tạo động cơ bước nam châm vĩnh cửu
Nguyên lý hoạt động của động cơ bƣớc nam châm vĩnh cửu có hai cặp
cuộn pha đƣợc trình bày ở hình 5.3.
S
a) b)
S N
c) d)
Hình 5.3: Sơ đồ nguyên lý của động cơ bước

nam châm vĩnh cửu có hai cặp cuộn pha
113
Ban đầu vị trí của rôto và stato nhƣ hình 5.3a. Khi đóng S1 và S3,
dòng điện chạy qua các cuộn dây pha L1 và L3, trong L1 và L3 xuất hiện
cực tính nhƣ trên hình 5.3b. Do cực tính của cuộn dây pha và rôto ngƣợc
nhau dẫn đến rôto chuyển động đến vị trí nhƣ hình 5.3b. Lúc này các cuộn
dây L1 và L3 bị ngắt điện và S2 và S4 đƣợc đóng, cuộn dây pha L2 và L4
có điện và có cực tính nhƣ hình 5.3c. Tƣơng tự nhƣ lúc đầu, rôto chuyển
động đến vị trí mới nhƣ hình 5.3d và các cuộn dây L2, L4 bị ngắt điện.
Gọi số răng trên stato là Zs, góc bƣớc của động cơ là Sđc, góc bƣớc
của động cơ này đƣợc tính theo công thức sau:
Sđc =
5.1.2.2. Động cơ bước biến từ trở (Variable Reluctance Motor Stepper)

Động cơ bƣớc biến từ trở có cấu tạo tƣơng tự động cơ bƣớc nam châm
vĩnh cửu. Cấu tạo của stato cũng có các cuộn pha đối xứng nhau, nhƣng các
cuộn pha đối xứng có cùng cực tính khác với động cơ bước nam châm vĩnh
cửu. Góc bƣớc của stato là SS.
Rôto của động cơ bƣớc biến từ trở chế tạo từ thép non có khả năng
dẫn từ cao. Rôto đƣợc chế tạo thành dạng răng có góc bƣớc là S r, số răng
của stato và rôto bằng nhau. Do rôto làm từ thép non nên khi động cơ mất
điện, rôto vẫn tiếp tục quay tự do rồi mới dừng hẳn.
Hình 5.4: Stato và rôto của động cơ bước biến từ trở
Nguyên lý hoạt động của động cơ bƣớc biến từ trở đƣợc trình bày nhƣ sau:
- Khi cấp điện cho pha A (hình 5.5), từng cặp cuộn dây A bố trí đối
xứng nhau có cùng cực tính là nam (S) và bắc (N). Lúc này bốn cuộn dây
hình thành bốn vòng từ khép kín.
114
Hình 5.5: Cấp điện pha A cho động cơ biến từ trở
- Khi cấp điện cho pha B (hình 5.6), lúc này từ trở trong động cơ lớn,
mômen từ tác động lên trục rôto làm cho rôto quay theo chiều giảm từ trở.
Rôto quay cho tới khi từ trở nhỏ nhất và khi mômen bằng không thì trục
động cơ dừng, rôto đạt đến vị trí cân bằng mới.
Hình 5.6: Cấp điện pha B cho động cơ biến từ trở

- Tƣơng tự cấp điện tiếp cho cuộn dây pha C, động cơ hoạt động theo
nguyên tắc trên và rôto ở vị trí nhƣ hình 5.7. Quá trình trên lặp lại và động
cơ quay liên tục theo thứ tự pha A → B → C để đến vị trí yêu cầu.
115
Hình 5.7: Cấp điện pha C cho động cơ biến từ trở
Để rôto động cơ hoạt động theo chiều ngƣợc lại cần cấp điện cho cuộn
dây theo thứ tƣ pha A → C → B.
Gọi số pha của động cơ là Np, số răng trên rôto là Zr, góc bƣớc của
động cơ bƣớc biến từ trở là S và đƣợc tính theo công thức sau:
S=
Ngoài ra còn có loại động cơ bƣớc biến từ trở có rôto đƣợc chia thành
nhiều đoạn. Hình 5.8 trình bày kết cấu của động cơ bƣớc có rôto và stato
đƣợc chia làm ba đoạn, số răng của rôto và stato bằng nhau.
a) Kết cấu b) Cách bố trí các cuộn dây pha

Hình 5.8: Động cơ bước có biến từ thay đổi ba bậc trục
116
Răng trên mỗi đoạn của stato đƣợc bố trí lệch nhau. Nếu răng trên
stato pha A đối diện với răng trên rôto, thì tại đó góc bƣớc bằng không. Khi
đó răng trên stato pha B sẽ lệch với răng của rôto một góc bằng góc bƣớc
của động cơ là 20o (hình 5.9). Tƣơng tự, răng trên stato của pha C sẽ lệch so
với pha A một góc bằng hai lần góc bƣớc và bằng 40o.
Hình 5.9: Độ lệch giữa các pha trong động cơ bước

biến từ trở ba bậc trục
Khi cấp dòng điện cho pha A, rôto quay đƣợc một góc bƣớc. Sau đó
cắt dòng điện pha A, cấp dòng cho pha B, động cơ tiếp tục quay đƣợc một
góc bƣớc. Quá trình trên lặp lại tƣơng tự cho pha C, Sau đó tiếp tục trở lại
pha A.
5.1.2.3. Động cơ bước hỗn hợp (Hybrid Stepper Motor)
Động cơ bƣớc hỗn hợp (còn gọi là động cơ bước lai) có đặc trƣng cấu
trúc của động cơ bƣớc nam châm vĩnh cửu và động cơ bƣớc biến từ trở.
Stato và rôto có cấu tạo tƣơng tự động cơ bƣớc biến từ trở nhƣng số răng
của stato và rôto không bằng nhau. Số răng của rôto thường nhiều hơn số
răng của stato. Rôto của động cơ bƣớc hỗn hợp gồm có 2 phần: phần trong
là nam châm vĩnh cửu đƣợc gắn chặt lên trục động cơ, phần ngoài là 2 đoạn
rôto đƣợc chế tạo từ các tấm thép lá non và răng của 2 đoạn rôto đƣợc đặt
lệch nhau (hình 5.10). Hoạt động của động cơ bƣớc loại này tƣơng tự động
cơ bƣớc biến từ trở và nam châm vĩnh cửu của rôto giúp dòng từ lan từ cực
bắc của rôto đến stato, đến cực nam của rôto tạo thành dòng từ khép kín.
Góc bƣớc của động cơ hỗn hợp đƣợc tính theo công thức sau:
S=
Trong đó: S là góc bƣớc của động cơ, Sr là góc giữa hai răng kề nhau
trên rôto, ZS là số cặp cực trên stato.
117
Rôto 1 Nam châm
Ổ bi vĩnh cửu
S
Rôto 2 N
Các tấm thép Nam châm

non vĩnh cửu
Trục
động cơ
Stato
Cuộn dây
Hình 5.10: Kết cấu của động cơ bước hỗn hợp

Động cơ hỗn hợp đƣợc sử dụng rộng rãi vì kết hợp các ƣu điểm của
hai loại động cơ trên là động cơ bƣớc nam châm vĩnh cửu và động cơ bƣớc
biến từ trở.
Ngoài ra, hiện nay còn có động cơ bƣớc kiểu Lavet. Động cơ bƣớc
loại này chỉ có một pha, rôto đƣợc làm bằng nam châm vĩnh cửu. Động cơ
bƣớc kiểu Lavet thƣờng nhỏ, tiêu tốn ít năng lƣợng và thƣờng đƣợc dùng
trong các kết cấu rôbốt.
Đặc điểm của các loại động cơ bƣớc đƣợc trình bày ở bảng 5.1.
Bảng 5.1: So sánh các loại động cơ bước
Động cơ bƣớc Động cơ bƣớc Động cơ bƣớc
Kiểu nam châm biến từ trở hỗn hợp
Đặc điểm vĩnh cửu
Góc bƣớc Trung bình Nhỏ Rất nhỏ
Mômen động cơ Cao Thấp Cao
Hƣớng chiều Theo thứ tự Theo thứ tự cấp Theo thứ tự cấp nguồn
quay của cấp nguồn cho nguồn cho các và chiều dòng điện
động cơ các cuộn dây cuộn dây trong các cuộn dây
Tần số làm việc Thấp Cao Cao
5.1.2.4. Động cơ bước hai pha
Hiện nay động cơ bƣớc hai pha đƣợc sử dụng rất thông dụng, có kết
cấu nhƣ động cơ bƣớc hỗn hợp và động cơ bƣớc nam châm vĩnh cửu. Tuy
nhiên, động cơ bƣớc hai pha còn đƣợc phân loại dựa vào cách đấu dây cho
các cặp cực:
118
- Động cơ bƣớc đơn cực (Unipolar stepper motor): đôi khi còn đƣợc
gọi là động cơ bốn cực (four-phase motor), cuộn dây pha có ba đầu dây ra
và cuộn dây đƣợc quấn nhƣ ở hình 5.11a. Điểm trung tâm của cuộn dây
quấn đƣợc nối ra ngoài (dây trung tâm). Khi cấp điện, dây trung tâm thƣờng
đƣợc nối với đầu dƣơng của nguồn điện, còn hai đầu dây còn lại đƣợc nối
với đầu âm.
- Động cơ bƣớc lƣỡng cực (Bipolar stepper motor): cuộn dây pha của
loại động cơ này chỉ có hai đầu ra và cuộn dây đƣợc quấn nhƣ ở hình 5.11b.
Một đầu dây đƣợc nối với nguồn dƣơng và đầu còn lại đƣợc nối với đầu âm
của nguồn điện. Động cơ bƣớc lƣỡng cực có kết cấu đơn giản nhƣng việc
điều khiển động cơ phức tạp hơn so với động cơ đơn cực.
a) Động cơ bước đơn cực b) Động cơ bước lưỡng cực
Hình 5.11: Sơ đồ nguyên lý động cơ bước hai pha

5.1.3. Điều khiển động cơ bƣớc
5.1.3.1. Các phương pháp điều khiển động cơ bước
Hiện nay có 4 phƣơng pháp điều khiển động cơ bƣớc:
- Điều khiển theo dạng sóng (Wave) là phƣơng pháp điều khiển cấp
xung điều khiển lần lƣợt theo thứ tự cho từng cuộn dây pha. Quá trình cấp
xung đƣợc thể hiện ở hình 5.12a.
- Điều khiển bƣớc đủ (Full step) là phƣơng pháp điều khiển cấp xung
đồng thời cho hai cuộn dây pha kế tiếp nhau, quá trình này đƣợc trình bày ở
hình 5.12b.
- Điều khiển nửa bƣớc (Half step) là phƣơng pháp điều khiển kết hợp
cả hai phƣơng pháp điều khiển theo dạng sóng và điều khiển bƣớc đủ. Quá
trình cấp xung đƣợc thể hiện ở hình 5.12c. Khi điều khiển theo phƣơng pháp
119
này thì giá trị góc bƣớc nhỏ hơn hai lần và số bƣớc của động cơ bƣớc tăng
lên hai lần so với phƣơng pháp điều khiển bƣớc đủ. Tuy nhiên phƣơng pháp
này có bộ phát xung điều khiển phức tạp.
Pha Thời gian chu kỳ
D
a)
D
b)
D
c)
D
d)
Hình 5.12: Biểu đồ thời gian cấp xung

cho động cơ hỗn hợp 4 cuộn dây pha
120
- Điều khiển vi bƣớc (Microstep) là phƣơng pháp mới đƣợc áp dụng
trong việc điều khiển động cơ bƣớc cho phép động cơ bƣớc dừng và định
vị tại vị trí nữa bƣớc giữa hai bƣớc đủ. Ƣu điểm của phƣơng pháp này là
động cơ có thể hoạt động ở góc bƣớc nhỏ, độ chính xác cao. Do xung cấp
vào ở dạng sóng nên động cơ hoạt động êm hơn, hạn chế đƣợc vấn đề cộng
hƣởng khi động cơ hoạt động. Hình dạng xung điều khiển đƣợc thể hiện ở
hình 5.12d.
5.1.3.2. Hệ truyền động động cơ bước
Hệ truyền động động cơ bƣớc bao gồm ba thành phần chính: nguồn
cấp xung, mạch logic và mạch điều khiển. Sơ đồ khối hệ truyền động động
cơ điện đƣợc trình bày ở hình 5.13.
3 thành phần chính
Xung điều Mạch logic Điều khiển Động cơ
khiển bước
Nguồn điện được

điều chỉnh
Hình 5.13: Sơ đồ khối hệ truyền động động cơ bước
Hình 5.14: Ví dụ về hệ truyền động động cơ bước

Nguồn cấp xung điều khiển do các máy phát xung hoặc do các thiết bị
khác phát ra xung tín hiệu. Tùy theo phƣơng pháp điều khiển động cơ bƣớc
mà xung phát ra là xung vuông hoặc xung theo hình sóng. Xung điều khiển
phải tƣơng thích với thành phần logic.
Mạch logic có nhiệm vụ thực hiện điều khiển cấp điện cho động cơ
bƣớc nên còn đƣợc gọi là mạch phân phối xung. Mạch logic thƣờng là các
mạch điện tử sử dụng các IC khác nhau tùy thuộc vào các yêu cầu điều
khiển. Hình 5.15 là một ví dụ về mạch logic kết hợp với nguồn phát xung.
121
Trong đó LM555 đóng vai trò là nguồn phát xung. Vi mạch SN7474 có tác
dụng kiểm tra hoạt động của động cơ và đƣợc hiển thị qua đèn LED. Vi
mạch SN74194 là thành phần logic điều khiển cấp điện cho động cơ hoạt
động.Mạch này thƣờng dùng cho phƣơng pháp điều khiển động cơ bƣớc
theo dạng sóng.
Hình 5.15: Mạch logic điều khiển động cơ bước

Điều khiển động cơ bƣớc hoạt động theo yêu cầu do phần mềm thực
hiện. Hiện nay các bộ điều khiển lập trình PLC thƣờng đƣợc sử dụng để
điều khiển động cơ bƣớc.
5.2. ĐỘNG CƠ SERVO

5.2.1. Khái niệm về động cơ servo
Động cơ bƣớc thƣờng đƣợc dùng trong các hệ thống điều khiển vòng
hở cho phép hệ thống điều khiển gia tốc với tải trọng tĩnh. Mạch điều khiển
và chƣơng trình điều khiển động cơ bƣớc không quá phức tạp nhƣng khi hệ
122
thống quá tải, tất cả các giá trị về vị trí của động cơ đều bị mất và hệ thống
cần phải nhận diện lại. Ngoài ra, khi tải trọng thay đổi hoặc điều khiển ở gia
tốc lớnhệ điều khiển vòng hở sử dụng động cơ bƣớc không phù hợp, trong
trƣờng hợp này ngƣời ta thƣờng sử dụng động cơ servo (Servo bắt nguồn từ
tiếng Latin - Servus, tiếng Anh -Slave).
Động cơ servo đƣợc thiết kế cho những hệ thống điều khiển vòng kín.
Tín hiệu ra của động cơ đƣợc nối với một mạch điều khiển. Khi động cơ
quay, vận tốc và vị trí sẽ đƣợc hồi tiếp về mạch điều khiển này. Trong quá
trình hoạt động, thông tin về các sự cố trong chuyển động quay của động cơ
hoặc vị trí mong muốn chƣa đạt sẽ đƣợc gửi đến mạch điều khiển và mạch
điều khiển tiếp tục chỉnh sai lệch cho động cơ để đạt đƣợc vị trí chính xác.
Một số loại động cơ servo điển hình đƣợc thể hiện ở hình 5.16.
a) Động cơ servo DC b) Động cơ servo AC

Hình 5.16: Một số loại động cơ servo
Trong lãnh vực công nghiệp, động cơ servo đƣợc sử dụng rộng rãi
trong các hệ thống máy móc cần độ chính xác cao nhƣ ở các máy CNC,
rôbốt, ... Tuy nhiên, bộ điều khiển động cơ servo rất phức tạp và đắt tiền.
Để điều khiển động cơ servo ta có thể sử dụng bộ điều khiển chuyên
dùng do công ty chế tạo cung cấp, có thể điều khiển bằng máy tính hoặc tự
thiết kế các mạch điều khiển sử dụng vi xử lý.
5.2.2. Phân loại động cơ servo
Động cơ servo có thể đƣợc phân chia thành 3 loại chính nhƣ sau:
- Động cơ servo một chiều (DC Servo Motor) thƣờng đƣợc sử dụng
cho các ứng dụng có công suất nhỏ, có kết cấu rôto là cuộn dây và stato là
nam châm vĩnh cửu.
- Động cơ servo đồng bộ xoay chiều (AC Synchronized Servo Motor)
có kích thƣớc nhỏ, dễ hãm (phanh), mômen xoắn tốt; có kết cấu rôto là nam
châm vĩnh cửu và stato là cuộn dây.
123
- Động cơ servo cảm ứng xoay chiều (AC Induction Servo Motor) có
kết cấu của rôto và stato đều là các cuộn dây, mômen xoắn ở tốc độ cao tốt
nhƣng quá trình hoạt động phát sinh nhiệt và hệ điều khiển khá phức tạp.
Sau đây chúng ta sẽ xem cấu tạo và nguyên lý điều khiển của một số
động cơ servo đƣợc dùng rộng rãi trong thực tế.
5.2.2.1. Động cơ servo một chiều
Động cơ servo một chiều là loại động cơ đƣợc sử dụng nhiều nhất. Về
kết cấu gồm loại có chổi than và không có chổi than.
a) Động cơ servo một chiều có chổi than
Một động cơ servo một chiều có chổi than bao gồm 6 phần cơ bản sau:
- Phần ứng hay rôto (Armature)
- Cổ góp (Commutator)
- Chổi than (Brushes)
- Trục motor (Axle)
- Nam châm tạo từ trƣờng (Magnetic field)
- Bộ phận cung cấp dòng điện một chiều
Stato của động cơ servo một chiều thƣờng là một hay nhiều cặp nam
châm vĩnh cửu hay nam châm điện, rôto có các cuộn dây quấn và đƣợc nối
với nguồn điện một chiều.Một phần quan trọng khác của động cơ servo một
chiều là bộ phận chỉnh lƣu, nó có nhiệm vụ là đổi chiều dòng điện trong khi
chuyển động quay của rôto là liên tục. Thông thƣờng bộ phận này gồm có
một bộ cổ góp và một bộ chổi than tiếp xúc với cổ góp (hình 5.17).
Nam châm
vĩnh cửu
Chổi than
Cổ góp Phần ứng
Hình 5.17: Nguyên lý cấu tạo động cơ servo một chiều có chổi than
124
Khi động cơ servo một chiều có chổi than hoạt động, một dòng điện
chạy qua cuộn dây quấn xung quanh một lõi sắt non, cạnh phía bên cực
dƣơng sẽ bị tác động bởi một lực hƣớng lên, trong khi cạnh đối diện lại bị
tác động bằng một lực hƣớng xuống theo nguyên lý bàn tay trái của
Fleming. Các lực này gây tác động quay lên cuộn dây và làm cho rôto quay.
Để làm cho rôto quay liên tục và đúng chiều, một bộ cổ góp điện sẽ làm
chuyển mạch dòng điện sau mỗi vị trí ứng với 1/2 chu kỳ. Vấn đề phát sinh
là khi mặt của cuộn dây song song với các đƣờng sức từ trƣờng, nghĩa là lực
quay của động cơ bằng 0 khi cuộn dây lệch 90o so với phƣơng ban đầu của
nó, khi đó rôto sẽ quay theo quán tính (hình 5.18).
Hình 5.18: Nguyên lý hoạt động của động cơ servo một chiều
Động cơ servo một chiều có chổi than có giá thành rẻ, điều khiển đơn
giản nhƣng khi chuyển mạch gây ra tiếng ồn, tăng nhiệt độ trên cổ góp và
quán tính rôto cao khi giảm tốc độ.
Hình 5.19: Động cơ servo một chiều có chổi than

b) Động cơ servo một chiều không có chổi than
Động cơ servo một chiều không có chổi than có cấu trúc tƣơng tự
động cơ servo một chiều có chổi than nhƣng khác ở chỗ không có chổi than,
cổ góp. Từ trƣờng sinh ra trong động cơ nhờ mạch điều khiển cấp dòng cho
125
các cuộn pha. Cuộn dây pha của động cơ không chuyển động nên có thể sử
dụng chuyển mạch bằng điện tử hạn chế các nhƣợc điểm của động cơ servo
một chiều có chổi than.
Hình 5.20: Cấu tạo động cơ servo một chiều không chổi than
c) Phương pháp điều khiển động cơ servo một chiều
Cấu trúc điều khiểnhệ thốngservomột chiều cơ bản gồm các thành
phần sau:
- Động cơ
- Cơ cấu phản hồi
- Khuyếch đại tín hiệu (AMP)
- Bộ điều khiển
Vị trí + Động cơ
Bộ điều khiển AMP Tải
Tốc độ - servo
Cơ cấu
phản hồi
Hình 5.21: Cấu trúc hệ thống điều khiển động cơ servo điện một chiều
Thông thƣờng, tốc độ quay của một động cơ servo một chiều tỷ lệ với
điện áp đặt vào nó, và ngẫu lực quay tỷ lệ với dòng điện. Điều khiển tốc độ
của động cơ có thể bằng cách điều khiển các điểm chia điện áp của bình ắc-
qui, điều khiển bộ cấp nguồn thay đổi đƣợc, dùng điện trở hoặc mạch điện
tử,... Chiều quay của động cơ có thể thay đổi đƣợc bằng cách thay đồi chiều
nối dây của phần kích từ, hoặc phần ứng, nhƣng không thể đƣợc nếu thay
đổi cả hai. Thông thƣờng sẽ đƣợc thực hiện bằng các bộ công-tắc-tơ đặc biệt
(công-tắc-tơ đổi chiều).
126
Để điều khiển vận tốc của động cơ servo một chiều ta cần phải biến
đổi điện thế nguồn cung cấp cho động cơ. Trong các ứng dụng thực tế,
thƣờng chỉ dùng nguồn DC ổn định, do đó ta có thể sử dụng biến trở để thay
đổi nguồn điện áp cố định và cấp cho động cơ. Tuy nhiên phƣơng pháp này
kém năng suất (toả nhiệt trên biến trở) và khó ứng dụng (để dùng vi điều
khiển). Một phƣơng pháp phổ biến thƣờng đƣợc dùng để điều khiển vận tốc
động cơ là phƣơng pháp điều biến độ rộng xung PWM (Pulse Width
Modulation).
Mạch điều khiển động cơ bằng phƣơng pháp PWM hoạt động dựa
theo nguyên tắc cấp nguồn cho động cơ bằng chuỗi xung đóng mở với tốc
độ nhanh. Nguồn DC đƣợc chuyển đổi thành tín hiệu xung vuông (chỉ gồm
hai mức 0 V và mức xấp xỉ điện áp hoạt động). Tín hiệu xung vuông này
đƣợc cấp cho động cơ, nếu tần số chuyển mạch đủ lớn động cơ sẽ chạy với
một tốc độ đều đặn phụ thuộc vào mômen của trục quay.
Với phƣơng pháp PWM, điều chỉnh tốc độ của động cơ thông qua việc
điều chế độ rộng của xung, tức là thời gian "đầy xung" ("ON") của chuỗi xung
vuông cấp cho động cơ. Việc điều chỉnh này sẽ tác động đến công suất trung
bình cấp cho động cơ và do đó sẽ thay đổi tốc độ của động cơ cần điều khiển.
Hình 5.22: Phương pháp điều biến độ rộng xung

Nhƣ trên hình 5.22, với dãy xung điều khiển trên cùng, xung ON có
độ rộng nhỏ nên động cơ chạy chậm. Nếu độ rộng xung ON càng lớn (nhƣ
dãy xung thứ hai và thứ ba) động cơ chạy càng nhanh.
Ta có thể không cần sử dụng máy tính để điều khiển động cơ servo. Thay
vào đó, một IC 555 có thể cung cấp các xung cần thiết để điều khiển servo.
Hình 5.23 trình bày một cách phổ biến dùng IC 555 để điều khiển
servo. Khi hoạt động, IC 555 sinh ra một tín hiệu xung có chu kỳ nhiệm vụ
127
khác nhau để điều khiển hoạt động của servo. Chỉnh vôn-kế để định vị
servo. Vì IC 555 có thể dễ dàng tạo xung rất dài và rất ngắn nên servo có thể
hoạt động ngoài vị trí biên thong thƣờng.
Hình 5.23: Phương pháp dùng IC 555 để điều khiển servo

5.2.2.2. Động cơ servo xoay chiều
Động cơ servo xoay chiều có stato gồm các lõi sắt đƣợc quấn quanh
bởi các cuộn dây và rôto đƣợc chế tạo bằng nam châm vĩnh cửu. Trên trục
động cơ có gắn encoder để nhận biết vị trí động cơ để truyền tín hiệu hồi
tiếp về hệ thống điều khiển. Động cơ servo xoay chiều không có chổi than
và cổ góp. Hình 5.24 trình bày cấu tạo của một động cơ servo xoay chiều
điển hình.
Encoder
Lõi sắt phần ứng

Nam châm vĩnh cửu
Vỏ
Cuộn dây phần ứng
Hình 5.24: Cấu trúc của động cơ servo xoay chiều

Hiện nay, động cơ servo xoay chiều đƣợc sử dụng để điều khiển
chuyển động chạy dao trong các máy CNC. Hệ thống điều khiển động cơ
128
servo xoay chiều cũng có bộ phận phản hồi, việc điều khiển tốc độ động cơ
dựa trên cơ sở sự biến đổi tần số và tốc độ động cơ xác định theo tần số
nguồn. Có rất nhiều phƣơng pháp để điều khiển tốc độ động cơ servo xoay
chiều nhƣ biến tần, các bộ điều khiển chuyên dùng, … Hình 5.23 trình bày
cấu trúc bên trong của một hệ điều khiển servo.
Hình 5.25: Cấu trúc bên trong của một hệ điều khiển servo
5.2.3. Cảm biến vị trí trong động cơ servo

Để điều khiển số vòng quay hay vận tốc động cơ thì ta cần phải đọc
đƣợc góc quay của động cơ. Một số phƣơng pháp có thể đƣợc dùng để xác
định góc quay của động cơ nhƣ sử dụng resolver, tốc độ kế (tachometer)
hoặc dùng encoder, …Sau đây ta sẽ xem xét một số loại cảm biến vị trí
đƣợc dùng rộng rãi trong công nghiệp.
5.2.3.1. Resolver
Resolver là thiết bị đo kiểu tƣơng tự dùng để xác định góc quay, chiều
quay, tốc độ quay của rôto động cơ servo. Resolver hoạt động theo nguyên
tắc cảm ứng điện từ. Cấu tạo của resolver không có chổi than gần giống
động cơ xoay chiều loại nhỏ (hình 5.26) gồm có rôto và stato. Trên rôto có
một cuộn dây đồng quấn quanh trục resolver, stato gồm hai cuộn dây bằng
đồng đặt lệch nhau 90o.
129
Hình 5.26: Cấu tạo của resolver không có chổi than
Trong thực tế, resolver thƣờng đƣợc kết nối với trục động cơ qua một
khớp nối và khi động cơ quay sẽ làm quay rôto của resolver. Để cấp nguồn
cho rôto của resolver, ta cấp điện áp nguồn thích hợp cho biến áp xoay để
tạo nên một từ trƣờng. Khi rôto quay trong vùng từ trƣờng này, một dòng
điện cảm ứng sẽ phát sinh trong cuộn dây của rôto và đến lƣợt nó tạo nên
một từ trƣờng tác động lên hai cuộn dây của stato làm phát sinh các dòng
điện cảm ứng bên trong các cuộn dây. Khi đó, ở đầu ra của hai cuộn dây
stato sẽ có tín hiệu sóng hình sin hay cos và có độ lớn ứng với từng vị trí
của rôto. Trên cơ sở hai sóng ra này, ta có thể xác định đƣợc vị trí của trục
quay (hình 5.27).
Khi cuộn dây rôto đƣợc kích thích bằng dòng điện xoay chiều Vr:
Vr(t)= Vo.sin(t), r là tần số kích thích
Điện áp cảm ứng trên các cuộn dây stato đƣợc tính theo các công thức:
Vs(t) = k.Vr(t).sin= k.Vo.sinrt.sin
Vc(t) = k.Vr(t).cos = k.Vo.sinrt.cos
Trong đó:
+ k - hệ số tỉ lệ biến đổi của resolver
+  - góc quay của trục resolver
Từ các công thức trên góc quay của trục resolver đƣợc tính qua công thức:
130
Hình 5.27: Nguyên lý hoạt động của resolver (transmitter)
Đối với resolver dùng cho mục đích đo tốc độ (resolver control
transformer) có nguyên lý hoạt động đƣợc trình bày ở hình 5.28.
Hình 5.28: Nguyên lý hoạt động của resolver (transformer)
Khi hoạt động, ta cấp nguồn cho hai cuộn dây của stato, dòng điện chạy
trong các cuộn dây tạo nên các từ trƣờng tƣơng ứng. Khi động cơ quay sẽ làm
quay rôto của resolver, tuỳ thuộc vào vị trí của rôto mà từ trƣờng của các
cuộn dây stato gây nên dòng điện cảm ứng có giá trị điện áp khác nhau trong
cuộn dây rôto. Tuỳ thuộc vào giá trị điện áp trên rôto, ta sẽ xác định đƣợc tốc
độ qua của trục rôto (trục động cơ). Ta biết rằng điện áp ra của rôto tỉ lệ với
sin( - ) (với  là góc lệch pha giữa dòng điện và điện áp cấp cho stato).
Resolver có kết nối hai pha đến stato. Synchro là một dạng của
resolver nhƣng có kết nối ba pha đến stato.
Hình 5.29 minh hoạ kết hợp đo góc quay và tốc độ quay của rôto sử
dụng resolver (control transmitter) và synchro (control transformer).
131
Hình 5.29: Ứng dụng kết hợp resolver và synchro
5.2.3.2. Encoder
Encoder là thiết bị dùng để xác định góc quay, chiều quay, tốc độ
quay của trục động cơ, trục công tác.
Hệ thống encoder quang
học bao gồm: nguồn phát Mạch
điện tử
quang (hồng ngoại, đèn LED),
thiết bị thu quang (cảm biến),
đĩa mã hoá đƣợc nối với trục Thiết bị thu
công tác, mạch điện tử dùng quang
xử lý các tín hiệu từ thiết bị Đĩa cố định

thu quang và phát sinh tín hiệu
ra. Một số encoder còn có đĩa Đĩa mã hóa
cố định (mask) tạo nên một

khe hẹp giúp cho việc đọc
encoder đƣợc chính xác hơn. Nguồn phát
quang
Khi đĩa mã hóa quay, ánh sáng
sẽ xuyên qua nơi có lỗ (rãnh)
tác động lên thiết bị thu quang.
Dựa vào hình dạng của đĩa mã
hóa, encoder đƣợc chia thành
hai loại: encoder tƣơng đối
Vỏ
(Incremental encoder) và
encoder tuyệt đối (Absolute
encoder). Hình 5.30: Cấu tạo của encoder
Encoder tƣơng đối là loại encoder chỉ có 1, 2 hoặc tối đa là 3 vòng các
lỗ (rãnh) cách đều nhau trên đĩa mã hoá. Mỗi lần quay qua một rãnh, thì
encoder sẽ tăng một đơn vị trong biến đếm. Trên đĩa mã hoá của loại
132
encoder này còn có một lỗ định vị giúp xác định động cơ đã quay hết một
vòng khi lỗ định vị lại quay về vị trí ban đầu.
a) Đĩa có lỗ định vị b) Đĩa có một vòng lỗ

Hình 5.30: Cấu trúc đĩa mã hoá của encoder tương đối
Để xác định chiều quay của trục động cơ có thể dùng loại đĩa mã hoá
có hai vòng lỗ lệch nhau (hình 5.30a) hoặc sử dụng loại hai nguồn phát đặt
lệch nhau (hình 5.31a).
Hoạt động của loại hai nguồn phát đặt lệch nhau nhƣ sau: khi đĩa mã
hoá quay, hai bộ thiết bị thu quang thu đƣợc các xung lần lƣợt là A và B.
Khi xung A đang từ mức cao xuống mức thấp (chỗ mũi tên hình 5.31a) và B
đang ở mức thấp, thì xác định đƣợc trục động cơ đang quay ngƣợc chiều
kim đồng hồ. Nếu A đang từ mức cao xuống mức thấp (chỗ mũi tên hình
5.31b) và B đang ở mức cao, cho phép xác địnhtrục động cơ quay cùng
chiều kim đồng hồ. Hoặc nói cách khác, khi thiết bị thu quang thu đƣợc tín
hiệu A trƣớc rồi đến tín hiệu B thì xác định đƣợc trục động cơ đang quay
thuận chiều, ngƣợc lại thì trục đang quay ngƣợc chiều.
Hình 5.31: Cách xác định chiều của trục động cơ

bằng encoder tương đối
133
Cách đặt nguồn phát để xác định chiều quay động cơ đƣợc trình bày ở
hình 5.32.
Hình 5.32: Cách đặt nguồn phát để xác định chiều quay của động cơ
Encoder tuyệt đối có đĩa mã hóa đƣợc mã hoá bằng mã Gray. Có nghĩ
là đĩa có nhiều vòng lỗ và do đó cần nhiều nguồn phát và nguồn thu quang
hơn loại encoder tƣơng đối. Loại encoder này có độ chính xác cao hơn loại
encoder tƣơng đối. Hình 5.33 trình bày cấu trúc của một encoder tuyệt đối
với 5 nguồn phát quang.
Thiết bị thu
Đĩa cố định quang
Nguồn phát
quang Trục
động cơ
Đĩa mã hóa
Hình 5.33: Cấu trúc của encodertuyệt đối

Khi đĩa mã hóa quay, thiết bị thu quang nhận đƣợc các tín hiệu khác
nhau và mạch điện tử sẽ chuyển đổi chúng thành các tín hiệu nhị phân dƣới
dạng mã Gray. Các tín hiệu nhị phân này đƣợc xử lý để xác định vị trí,
chiều và tốc độ của trục quay. Hình 5.34 trình bày một loại đĩa mã hóa có 4
vòng lỗ. Ví dụ, ở vị trí 1 sẽ có mã Gray là 10001, vị trí 4 là 10100, …
134
Hình 5.34: Cấu trúc đĩa mã hoá của encoder tuyệt đối

1. Động cơ bƣớc, động cơ servo là gì? So sánh hai loại động cơ đó.
2. So sánh sự khác nhau giữa các loại động cơ bƣớc?
3. Trình bày hệ điều khiển động cơ bƣớc.
4. Trình bày cách điều khiển động cơ bƣớc bằng phƣơng pháp điều biến độ
rộng xung (PWM).
5. Thế nào là resolver? Trình bày cấu tạo, nguyên lý hoạt động và ứng dụng
của resolver?
6. Thế nào là encoder? Phân loại encoder. Trình bày cấu tạo, nguyên lý
hoạt động và ứng dụng của encoder?

[1] Lâm Huỳnh Trang, Lê Trọng Hiếu. Động cơ servo - NXB Đại học
Quốc gia TP.Hồ Chí Minh, 2008
[2] Douglas W. John, Đoàn Hiệp (Ngƣời dịch). Điều khiển động cơ
bƣớc - Đại học Bách khoa TP.Hồ Chí Minh, 2008
[3] Bùi Quý Lực. Hệ thống điều khiển số trong công nghiệp - NXB Khoa
[4] Paul E. Sandin. Robot Mechanisms and Mechanical Devices
Illustrated - McGraw-Hill Professional, 2003
[5] G. Andresen. Der Schrittmotor [online].
Link: http://www.georg-andresen.de/schritt_motor.html (07.2011)
135
136
Chƣơng 6
BỘ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
Yêu cầu:
- Nắm vững các khái niệm, thành phần và ứng dụng của PLC
- Trình bày hoạt động của PLC
- Trình bày các các giai đoạn, các ngôn ngữ lập trình trong PLC
- Trình bày một số lệnh cơ bản trong ngôn ngữ lập trình LD
- Lập trình một số ứng dụng PLC dựa trên ngôn ngữ lập trình LD
Trong các hệ thống sản xuất, các thiết bị tự động và bán tự động, hệ
thống điều khiển đóng vai trò quan trọng trong việc điều phối toàn bộ các
hoạt động. Trƣớc đây các hệ thống điều khiển đƣợc xây dựng trên cơ sở
điều khiển có tiếp điểm (điều khiển rơle) nên việc xây dựng các hệ điều
khiển phức tạp rất khó khăn. Nhờ sự phát triển nhanh chóng của kỹ thuật
điện tử, các thiết bị điều khiển logic lập trình đƣợc (Programmable Logic
Controller) đã xuất hiện và thay thế các hệ thống điều khiển có tiếp điểm.
Trong chƣơng này , ta lầ n lƣơ ̣t nghiên cƣ́u chƣ́c năng , kế t cấ u , nguyên
lý làm việc và cách thức thức lập trình của PLC.
6.1. GIỚI THIỆU VỀ PLC

6.1.1. Khái niệm PLC
Bộ PLC đầu tiên đã đƣợc đội ngũ kỹ sƣ của công ty General Motors
phát triển vào năm 1968 khi công ty tìm kiếm một giải pháp để thay thế cho
hệ thống điều khiển rơle phức tạp. Hệ điều khiển mới PLC đã đáp ứng đƣợc
các yêu cầu:
- Lập trình đơn giản;
- Có thể thay đổi điều khiển bằng cách thay đổi chƣơng trình mà
không cần phải đi (đấu) dây lại;
- Nhỏ gọn, rẻ và tin cậy hơn hệ thống điều khiển rơle;
- Bảo trì dễ dàng, chi phí thấp
Nhiệm vụ chính yếu của PLC là liên kết các thay đổi của tín hiệu đầu
vào và chƣơng trình đã đƣợc lập trình trƣớc, nếu kết quả xử lý theo chƣơng
trình là “True” thì sẽ phát sinh tín hiệu điều khiển ở ngõ ra. Hoạt động của
PLC dựa trên cơ sở đại số Boolean và đƣợc nhận biết một cách chính xác
dựa trên hai tình trạng đã đƣợc định nghĩa trƣớc của một biến số: “0” và
137
“1”. Theo đó một tín hiệu ra chỉ có thể là một trong hai tình trạng này. Ví
dụ, một động cơ đã có kết nối vào mạch điện có thể đƣợc điều khiển hoạt
động (ON = “1”) hay dừng (OFF = “0”).
Chức năng này đã làm nên tên cho thiết bị PLC: bộ điều khiển logic lập
trình đƣợc, nghĩa là cách phản ứng đối với tín hiệu vào và phát tín hiệu ra của
PLC tƣơng tự nhƣ việc điều khiển đóng/mở van khí nén hoặc rơle điện từ, và
chƣơng trình điều khiển đƣợc lƣu trữ trong bộ nhớ điện tử của PLC.
Tuy nhiên, PLC ngày càng có nhiều chức năng hơn: chức năng định
thì (Timer) và đếm (Counter), thiết lập và làm mới bộ nhớ (Set, Reset), các
hàm tính toán toán học, … Bên cạnh tín hiệu nhị phân, PLC đƣợc bổ sung
thêm các tính năng nhận biết và xử lý tín hiệu tƣơng tự (analog).
Hiện nay PLC có nhiều ứng dụng trong công nghệ tự động nhƣ hệ
thống mạng PLC, mạng truyền thông công nghiệp và các hệ thống giám sát.
PLC đƣợc định nghĩa: “Một hệ điện tử hoạt động số, được thiết kế để sử
dụng trong môi trường công nghiệp, sử dụng bộ nhớ có thể lập trình được để
lưu trữ các chỉ thị lệnh định hướng người sử dụng nhằm thực thi các chức
năng xác lập như: logic, tuần tự, định thì, đếm và số học; để điều khiển các
loại máy móc khác nhau hay các quá trình thông qua tín hiệu vào và ra ở
dạng số hay tương tự. Máy tính (PC) và các thiết bị ngoại vi liên quan được
thiết kế để có thể được tích hợp dễ dàng vào hệ thống điều khiển công nghiệp
và dễ dàng sử dụng tất cả các chức năng như dự định.” (IEC 61131-1).
PLC ngày nay có nhiều ứng dụng trong công nghiệp nhƣ điều khiển
các hệ thống động cơ, các hệ thống điện - khí nén, điện – thủy lực, … Hình
6.1. trình bày một số ứng dụng điều khiển của PLC.
Hình 6.1: Ứng dụng điều khiển của PLC

138
6.1.2. Các thành phần của PLC
Một hệ thống PLC bao gồm các thành phần cơ bản: khối tín hiệu vào,
khối xử lý trung tâm và khối tín hiệu ra.
- Khối tín hiệu vào của PLC đƣợc kết nối với các cảm biến, truyền
các tín hiệu từ cảm biến đến khối điều khiển trung tâm. Chức năng chính
của khối tín vào là:
+ Nhận biết tín hiệu chính xác;
+ Điều chỉnh điện thế điều khiển thành điện thế logic;
+ Lọc các tín hiệu vào.
- Khối xử lý trung tâm quyết định và thực hiện chƣơng trình điều
khiển thông qua chƣơng trình đƣợc lập trình trƣớc chứa trong bộ nhớ.
- Khối tín hiệu ra là nơi dẫn các tín của khối điều khiển trung tâm đến
các cơ cấu tác động, cơ cấu chấp hành. Chức năng chính của khối tín hiệu ra là:
+ Điều chỉnh điện áp logic thành điện áp điều khiển;
+ Khuếch đại nguồn đủ để điều khiển chính xác cơ cấu chấp hành;
+ Bảo vệ ngắn mạch và quá tải các khối tín hiệu ngõ ra.
Hình 6.2: Các thành phần chức năng của PLC

Phụ thuộc vào cách liên kết giữa khối xử lý trung tâm và các khối
khác mà ta sẽ có PLC dạng gọn (compact) hoặc PLC dạng mô-đun.
a) PLC dạng nhỏ gọn (compact) b) PLC dạng mô-đun (modular)

Hình 6.3: Các kiểu PLC
139
Hình 6.4. là một ví dụ về hoạt động của các khối chức năng của PLC:
PLC đƣợc kết nối với các tín hiệu đầu vào là các nút nhấn, các sensor; tín
hiệu ra kết nối với công-tắc-tơ, rơle để đóng mở các tiếp điểm điều khiển
động cơ.
Hình 6.4: Ví dụ về hoạt động của các khối chức năng PLC
6.1.3. Cấu trúc của PLC
PLC có thiết kế tƣơng tự một máy vi tính, có các thành phần chính là
phần cứng, phần mềm hệ thống nhập/xuất cơ bản, chƣơng trình điều khiển
của ngƣời sử dụng (hình 6.5).
,
Hình 6.5: Cấu trúc của một PLC
140
Phần cứng bao gồm các thiết bị tạo thành PLC nhƣ mạch điện tử, các
ngõ vào/ra, dây nối, vỏ, …
Phần mềm hệ thống nhập/xuất cơ bản đƣợc cài đặt cố định và đƣợc
cung cấp bởi nhà sản xuất PLC, là thành phần cơ bản để PLC hoạt động và
đƣợc chứa bộ nhớ ROM hoặc EPROM.
Chƣơng trình điều khiển của ngƣời sử dụng là chƣơng trình mà ngƣời
sử dụng lập trình cho PLC để PLC hoạt động theo mong muốn và đƣợc lƣu
giữ trong RAM hoặc bộ nhớ truy cập.
6.1.4. Chu trình hoạt động
Chƣơng trình PLC đƣợc thực thi lặp đi lặp lại sau mỗi chu trình hoạt
động (PLC scan). Chu trình hoạt động của PLC đƣợc bắt đầu với quá trình
đọc trạng thái của khối tín hiệu vào, thực hiện chƣơng trình dựa trên cơ sở
các yếu tố đầu vào, tự kiểm tra các thành phần thiết bị và truyền thông, xuất
kết quả xử lý đến khối tín hiệu ra (hình 6.6). Trong quá trình thực hiện chu
trình PLC không phản ứng với các thay đổi trạng thái ở khối tín hiệu vào.
Thời gian chu kỳ hoạt động phụ thuộcvào kích thƣớc của chƣơng trình, số
lƣợng đầu vào/ra,và số lƣợng của các kênh truyền thông cần thiết. Thời gian
thực hiện một chu trình lý tƣởng trong khoảng thời gian 1 đến 100 ms
(miliseconds).
Hình 6.6: Chu trình hoạt động của PLC

6.1.5. Thiết bị lập trình
Mỗi PLC sẽ cần có một công cụ lập trình và chẩn đoán để hỗ trợ việc
phát triển chƣơng trình PLC. Các công cụ lập trình và chẩn đoán này có thề
là công cụ riêng do nhà sản xuất cung cấp hoặc là sử dụng máy tính (PC)
với phần mềm phù hợp. Ngày nay, công cụ lập trình và chẩn đoán phổ biến
là thiết bị lập trình cầm tay (hand-held) hoặc laptop.
141
Việc sử dụng công cụ lập trình và chẩn đoán để phát triển chƣơng
trình PLC thƣờng đƣợc thực hiện theo các bƣớc sau:
- Lập trình (Programming)
- Kiểm tra (Testing)
- Vận hành thử nghiệm (Commissioning)
- Tìm lỗi (Fault finding)
- Soan thảo các tài liệu liên quan đến chƣơng trình (Program
documentation)
- Lƣu trữ chƣơng trình và tài liệu liên quan (Program storage)
Một phần mềm đóng vai trò công cụ lập trình và chẩn đoán phải phù
hợp với tiêu chuẩn IEC 1131-1, nghĩa là phần mềm phải có đầy đủ các chức
năng/mô-đun sau:
- Nhập chương trình (soạn thảo chương trình)
Tạo mới và chỉnh sửa chƣơng trình bằng một trong các ngôn ngữ lập
trình thông qua PLC.
- Kiểm tra cú pháp
Kiểm tra việc nhập chƣơng trình và nhập dữ liệu để đảm bảo đúng cú
pháp, giảm thiểu việc nhập vào các chƣơng trình sai.
- Dịch
Dịch chƣơng trình soạn thảo sang dạng mã lƣu trữ đƣợc trên máy tính
(PC), nghĩa là phát sinh một mã máy theo chuẩn PC.
- Kết nối PLC và PC
Kết nối để ghi chƣơng trình soạn thảo vào PLC và thực thi để kiểm tra
các chức năng.
- Kiểm tra các chức năng
Hỗ trợ ngƣời sử dụng trong suốt quá trình viết, loại bỏ lỗi và kiểm tra
chƣơng trình điều khiển.
- Hiển thị tình trạng của các hệ thống điều khiển
Xuất các thông tin liên quan đến máy, quá trình và tình trạng của hệ
thống PLC:
- Tài liệu
Xây dựng, mô tả hệ thống PLC và chƣơng trình điều khiển và các tài
liệu liên quan.
142
- Lưu trữ chương trình điều khiển
Bảo vệ chƣơng trình điều khiển trong các bộ nhớ không mất thông tin
nhƣ EPROM, …
6.2 LẬP TRÌNH PLC

Chƣơng trình điều khiển là một thành phần quan trọng của hệ thống tự
động. Chƣơng trình điều khiển phải đƣợc thiết kế một cách có hệ thống, có
cấu trúc và phải có đầy đủ tài liệu nhƣ có thể để:
- Không bị lỗi
- Phí bảo trì thấp
- Có tính kinh tế
6.2.1 Các giai đoạn xây dựng chƣơng trình PLC
Để có đƣợc một chƣơng trình điều khiển đạt đƣợc các yêu cầu trên
cần tiến hành xây dựng chƣơng trình PLC qua các giai đoạn:
- Phát biểu bài toán
- Thiết kế
- Thực hiện
- Vận hành thử nghiệm
Chi tiết các giai đoạn xây dựng chƣơng trình PLC đƣợc minh hoạ ở
hình 6.7.
1. Phát biểu - Mô tả cụ thể nhiệm vụ điều khiển

bài toán - Phác thảo công nghệ, vị trí
- Cấu trúc vĩ mô của chƣơng trình điều khiển
2. Thiết kế - Sơ đồ chức năng (IEC 60848)

- Sơ đồ logic với các ký hiệu kỹ thuật điện -
điện tử (IEC 60617)
- Bảng chức năng
- Xác định các mô-đun phần mềm
- Danh sách chi tiết và sơ đồ mạch
143
3. Thực hiện - Lập trình ở dạng LD, FBD, IL, ST và SFC
- Mô phỏng các chƣơng trình con và chƣơng
trình tổng thể
Vận hành - Thiết kế hệ thống

4.
thử nghiệm - Kiểm tra các chƣơng trình con
- Kiểm tra chƣơng trình tổng thể
Hình 6.7: Các giai đoạn xây dựng chương trình PLC
6.2.2 Ngôn ngữ lập trình
Chuẩn IEC 61131-3 định nghĩa 5 ngôn ngữ lập trình trên PLC. Mặc dù
chức năng và cấu trúc của các ngôn ngữ này rất khác nhau nhƣng các yếu tố
về tổ chức biến, khối chức năng, các cấu trúc lồng, … thì gần nhƣ nhau.
Trong đó các ngôn ngữ lập trình sơ đồ bậc thang (Ladder Diagram - LD), sơ
đồ khối chức năng (Function Block Diagram - FBD) và chỉ thị lệnh
(Instruction List - IL hoặc Statement List - STL) đƣợc sử dụng phổ biến nhất.
6.2.2.1. Sơ đồ bậc thang LD (Ladder Diagram)
Sơ đồ bậc thang là ngôn ngữ lập trình đồ hoạ bắt nguồn từ sơ đồ mạch
điện của hệ điều khiển bằng rơle. Sơ đồ bậc thang bao gồm các thanh dọc ở
hai bên tƣợng trƣng cho hai mức điện thế cao và thấp; các thanh ngang có
các ký hiệu của các phần tử tiếp điểm (thƣờng đóng, thƣờng mở), và cuộn
dây hoặc khối chức năng đƣợc đặt ở tận cùng bên phải.
Hình 6.8: Ví dụ về ngôn ngữ lập trình sơ đồ bậc thang

6.2.2.2. Sơ đồ khối chức năng FBD (Function Block Diagram)
Trong sơ đồ khối chức năng, các chức năng và các khối chức năng
đƣợc trình bày dƣới dạng biểu đồ và liên kết với nhau thành một hệ thống.
Sơ đồ khối chức năng đƣợc hình thành từ các sơ đồ logic của mạch điện tử.
144
Hình 6.9: Ví dụ về ngôn ngữ lập trình sơ đồ khối chức năng
6.2.2.3. Chỉ thị lệnh IL (Instruction List, Statement List)

Sử dụng các ngôn ngữ văn bản để phát biểu các chỉ thị lệnh điều khiển
với các toán tử và toán hạng phù hợp.
Hình 6.10: Ví dụ về ngôn ngữ lập trình chỉ thị lệnh
6.2.3. Các thành phần chung của các ngôn ngữ lập trình
6.2.3.1. Cách định địa chỉ
Theo IEC 61131-3, các ngõ vào, ngõ ra và bộ nhớ của bộ điều khiển
đƣợc gán địa chỉ trực tiếp bởi một chƣơng trình điều khiển. Đó là:
- Ngõ vào đƣợc ký hiệu là I (hoặc IX)
- Ngõ ra đƣợc ký hiệu là Q (hoặc QX)
- Phần tử bộ nhớ đƣợc ký hiệu là M (hoặc MX)
Tiêu chuẩn này cũng xác lập một số kiểu dữ liệu liên quan đến các
ngõ vào, ra và cờ:
- BOOL có độ dài là 1 Bit (có giá trị là 0 hoặc 1)
- BYTE có độ dài là 8 Bit
- WORD có độ dài là 16 Bit
Khi sử dụng một lƣợng lớn các ngõ vào, ra và cờ thì chúng cần phải
đƣợc phân biệt bằng cách đặt thêm con số ở phía sau.
145
Bảng 6.1: Cách định địa chỉ ngõ vào, ra và cờ
I9 Ngõ vào thứ 9
IX9 Ngõ vào thứ 9
I15 Ngõ vào thứ 15
QW3 Ngõ ra kiểu Word thứ 3
MB5 Bộ nhớ kiểu Byte thứ 5
MX2 Bộ nhớ thứ 2
Ngoài ra ta còn có ký hiệu đa cấp nhƣ: I3.8.5, …

Input
Đế cắm số 3
Card số 8
Ngõ vào số 5
I 3. 8. 5
6.2.3.2. Định địa chỉ ký hiệu

Định danh ký hiệu (định địa chỉ ký hiệu) chỉ gồm ký chữ (thƣờng
hoặc hoa), ký số (0-9) và dấu gạch dƣới “_” và phải bắt đầu bằng ký chữ
hoặc dấu gạch dƣới. Một số bộ điều khiển PLC có thể phân biệt ký chữ
thƣờng và ký chữ HOA. Một số ví dụ về định địa chỉ ký hiệu đƣợc giới
thiệu ở bảng 6.2.
Bảng 6.2: Cách định địa chỉ ký hiệu
123 Tên không được bắt đầu bằng ký số
Button_? Ký tự cuối cùng không có trong tập ký hiệu
Motor_ON Định danh hợp lệ
Motor_OFF Định danh hợp lệ
Part_TypeA Định danh hợp lệ
Drill_ok Định danh hợp lệ
146
6.3. LẬP TRÌNH LADDER DIAGRAM
Trong các ngôn ngữ lập trình PLC phổ biến, ngôn ngữ lập trình dạng
LADDER đƣợc ƣa chuộng hơn hết bởi tính đơn giản và trực quan của nó.
Hơn nữa, ngày nay các phần mềm lập trình PLC đều cho phép chuyển đổi
chƣơng trình viết ở dạng LADDER sang FBD hoặc IL (STL) và ngƣợc lại.
Do vậy, để nghiên cứu về lập trình chƣơng trình điều khiển cho PLC, ta chủ
yếu nghiên cứu về lệnh và cấu trúc lệnh ở dạng LADDER.
Ngôn ngữ sơ đồ bậc thang là một dạng ngôn ngữ lập trình đồ hoạ. Các
phần tử có thể sử dụng để lập trình là các tiếp điểm và các cuộn dây (coil)
với các dạng khác nhau. Các phần tử này đƣợc đặt lên các bậc thang bên
trong giới hạn hai đƣờng thẳng năng lƣợng trái và phải. Hình 6.11 minh hoạ
cấu trúc cơ bản của một bậc thang.
Hình 6.11: Cấu trúc cơ bản của một bậc thang

Trong thí dụ này, tình trạng của cờ M1.5. sẽ đƣợc trực tiếp gán cho
Q3.5. Bảng 6.3. trình bày danh mục các phần tử quan trọng nhất của ngôn
ngữ lập trình sơ đồ bậc thang.
Bảng 6.3: Các phần tử quan trọng của LADDER
Tiếp điểm thƣờng mở
Tiếp điểm thƣờng đóng
Tiếp điểm bắt xung cạnh lên
Tiếp điểm bắt xung cạnh xuống
Cuộn dây
Cuộn dây đảo
Đƣa ngõ ra lên mức cao (Set)
Đặt ngõ ra ở mức thấp (Reset)
Cuộn dây bắt xung cạnh lên
Cuộn dây bắt xung cạnh xuống
147
6.3.1. Các phép toán logic cơ bản
6.3.1.1. Phép toán AND
Phép toán AND đƣợc thực hiện bằng cách bố trí các tiếp điểm nối tiếp
nhau. Tín hiệu ra có giá trị logic “1” khi các tín hiệu vào đều có giá trị logic
“1”.
Ví dụ: đèn H1 sẽ sáng nếu đồng thời cả hai công tắc S1 và S2 ở trạng
thái đóng mạch. Đèn tắt khi một trong hai công tắc hở mạch.
Hình 6.12: Ví dụ phép toán logic AND
Bảng chân lý Biểu thức Boolean

S1 S2 H1 H1 = S1 AND S2
0 0 0
0 1 0
1 0 0
1 1 1
Hình 6.13: Lập trình sử dụng phép toán logic AND

6.3.1.2. Phép toán OR
Phép toán OR đƣợc thực hiện bằng cách bố trí các tiếp điểm song
song nhau. Tín hiệu ra có giá trị logic “1” khi có một trong số các tín hiệu
vào có giá trị logic “1”.
148
Ví dụ: đèn H2 sẽ sáng nếu công tắc S3 hoặc S4 ở trạng thái đóng
mạch. Đèn tắt khi cả hai công tắc hở mạch.
Hình 6.14: Ví dụ phép toán logic OR

S1 S2 H1 H1 = S1 OR S2
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 1
Hình 6.15: Lập trình sử dụng phép toán logic OR

6.3.1.3. Phép toán XOR
Phép toán XOR là phép toán mà tín hiệu ra sẽ có giá trị logic “1” khi
hai tín hiệu vào có giá trị logic khác nhau (ngƣợc nhau).
Ví dụ: đèn H1 sẽ sáng nếu chỉ một trong công tắc S1 hoặc S2 ở trạng
thái đóng mạch. Đèn tắt khi cả hai công tắc đóng mạch.
149
Hình 6.16: Ví dụ phép toán logic XOR

S1 S2 H1 H1 = S1 XOR S2
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 0
Hình 6.17: Lập trình sử dụng phép toán logic XOR

6.3.1.4. Phép toán logic kết hợp
Trong thực tế chúng ta có thể dùng kết hợp các phép toán AND và
OR tuỳ thuộc vào qui luật điều khiển cần thiết kế. Ví dụ sau trình bày
chƣơng trình điều khiển sử dụng kết hợp phép toán OR và AND.
Ví dụ: đèn H2 sẽ sáng nếu một trong hai công tắc (S1, S3) và một
trong hai công tắc (S2, S4) ở trạng thái đóng mạch.
150
Hình 6.18: Ví dụ kết hợp các phép toán logic
Hình 6.19: Lập trình kết hợp các phép toán logic
6.3.2. Lệnh SET và RESET
Lệnh SET đặt trạng thái của một ngõ ra Q, T, C hoặc bit nhớ M lên
mức logic "1" và duy trì ở trạng thái này cho đến khi đƣợc xóa bằng một
lệnh khác.
Lệnh RESET ngƣợc lại với lện SET, sẽ đặt trạng thái của một ngõ ra
Q, T, C hoặc bit nhớ M xuống mức logic "0".
Ứng dụng lệnh SET và RESET đƣợc trình bày ở hình 6.20.
a) Sơ đồ phác thảo máy ép bánh b) Sơ đồ mạch khí nén
151
c) Mạch đấu nối PLC d) Chương trình PLC
Hình 6.20: Ứng dụng lệnh SET và RESET
Khi nhấn nút ấn S1 (hình 6.20d), ngõ ra Y1 đƣợc đặt lên trạng thái
logic “1” (SET), van khí nén 5/2 tác động đơn đƣợc cuộn dây Y1 đảo chiều
và duy trì để cấp khí cho pít-tông thực hiện hành trình ép bánh. Khi pít-tông
đến vị trí cảm biến B2, tiếp điểm B2 đóng đặt ngõ ra Y1 về trạng thái logic
“0” (RESET), cuộn dây Y1 mất nguồn sẽ thôi sẽ đảo chiều van khí nén 5/2,
hệ thống trở về trạng thái ban đầu.
6.3.3. Bộ định thì (Timer)
Bộ định thì đƣợc sử dụng trong các yêu cầu điều khiển cần trì hoãn về
thời gian. Đây là phần tử chức năng cơ bản của PLC và rất thƣờng đƣợc sử
dụng trong các chƣơng trình điều khiển. PLC thƣờng có các bộ định thì sau:
- Bộ định thì đóng mạch chậm TON (ON-Delay Timer)
- Bộ định thì đóng mạch chậm có nhớ TONR (Retentive On-Delay Timer)
- Bộ định thì ngắt mạch chậm TOF (OFF-delay Timer)
6.3.3.1. Bộ định thì đóng mạch chậm TON
Bộ định thì đóng mạch chậm TON (ON-Delay Timer) đƣợc sử dụng
khi có các yêu cầu trì hoãn một khoảng thời gian. TON thực hiện đếm thời
gian khi ngõ vào IN ở mức logic “1” và khi giá trị thời gian hiện hành ET
(Estimated Time) lớn hơn hoặc bằng thời gian đặt trƣớc PT (Preset Time)
(TON vẫn tiếp tục đếm dù đã đạt đến giá trị đặt PT) thì ngõ ra Q của sẽ ở
logic “1”. Giá trị thời gian hiện hành của TON bị xóa (trở về 0) và ngõ ra Q
trở về mức logic “0” khi ngõ vào IN ở logic “0”. Trong hình 6.21 cho thấy,
nếu thời gian định thì chƣa đủ thì ngõ ra Q không chuyển trạng thái logic
(vùng ). Hình 6.21 trình bày cách biểu diễn bộ định thì TON ở dạng
LADDER và giản đồ thời gian của nó.
152
Hình 6.21: Ký hiệu bộ định thì TON và giản đồ thời gian
6.3.3.2. Bộ định thì đóng mạch chậm có nhớ TONR
Bộ định thì đóng mạch chậm có nhớ TONR (Retentive On-Delay
Timer) đƣợc sử dụng khi cần tích lũy một số khoảng thời gian rời rạc. TONR
thực hiện đếm thời gian khi ngõ vào IN ở mức logic “1” và khi giá trị thời
gian hiện hành ET (Estimated Time) lớn hơn hoặc bằng thời gian đặt trƣớc PT
(Preset Time) thì ngõ ra Q của sẽ ở logic “1”. Ngõ ra Q vẫn được giữ ở mức
logic “1” khi ngõ vào IN ở logic “0”. Để xoá giá trị thời gian hiện hành và đặt
ngõ ra Q ở mức logic “0” ta sử dụng lệnh RESET. Hình 6.22 trình bày cách
biểu diễn bộ định thì TONR ở dạng LADDER và giản đồ thời gian.
Hình 6.22: Ký hiệu bộ định thì TONR và giản đồ thời gian

6.3.3.3. Bộ định thì ngắt mạch chậm TOF
Bộ định thì ngắt mạch chậm TOF (OFF-delay Timer) đƣợc sử dụng
khi cần trì hoãn một khoảng thời gian rồi mới tắt ngõ ra Q khi ngõ vào IN từ
mức logic “1” xuống “0” (TOF chỉ thực hiện đếm thời gian khi ngõ vào IN
chuyển từ mức logic “1” xuống “0”).
Khi ngõ vào IN ở mức logic “1” thì ngõ ra Q đƣợc đặt lên mức logic
“1” và giá trị thời gian hiện hành đƣợc xoá về 0. Khi ngõ vào IN xuống mức
logic “0”, TOF bắt đầu đếm thời gian và khi giá trị thời gian hiện hành ET
153
(Estimated Time) bằng thời gian đặt trƣớc PT (Preset Time) thì ngõ ra Q của
sẽ đƣợc đƣa về ở mức logic “0” và đồng thời dừng đếm.
Để xoá giá trị thời gian hiện hành và đặt ngõ ra Q ở mức logic “0” ta
có thể sử dụng lệnh RESET.
,  - Thời gian định thì đủ ; - Thời gian định thì không đủ

Hình 6.23:Ký hiệu bộ định thì TOF và giản đồ thời gian
6.3.4. Bộ đếm (Counter)
Bộ đếm đƣợc sử dụng để đếm số lƣợng, sự kiện thông qua đếm các
xung tín hiệu vào. Bộ đếm là phần tử chức năng đƣợc sử dụng thƣờng xuyên
trong các chƣơng trình điều khiển. PLC thƣờng có các loại bộ định thì sau:
- Bộ đếm lên CTU (Up Counter)
- Bộ đếm xuống CTD (Down Counter)
- Bộ đếm lên xuống CTUD (Up/Down Counter)
Ngoài ra, PLC cũng có bộ đếm tốc độ cao, đƣợc sử dụng để đếm
những sự kiện xảy ra với tần số lớn mà các bộ đếm thông thƣờng trong PLC
không đếm đƣợc.
6.3.4.1. Bộ đếm lên CTU
Bộ đếm lên CTU đƣợc biểu diễn ở dạng LADDER nhƣ sau:
CU Ngõ vào xung đếm lên
R Xoá bộ đếm về 0 (reset)
PV Giá trị đặt trƣớc cho bộ đếm
Q Ngõ ra của bộ đếm
CV Giá trị đếm hiện hành
Mỗi khi có xung tín hiệu tại CU (Count Up) thì bộ đếm sẽ tăng giá trị
đếm hiện hành CV (Current Value) lên 1 đơn vị. Khi giá trị đếm hiện hành
154
bằng hoặc lớn hơn giá trị đặt trƣớc PV (Preset Value) thì ngõ ra Q của bộ
đếm sẽ đƣợc đặt lên mức logic “1”.
Bộ đếm sẽ bị xóa về 0 khi ngõ vào R (Reset) có tín hiệu logic “1”
hoặc khi ta sửdụng lệnh RESET để xóa bộ đếm.
6.3.4.2. Bộ đếm xuống CTD
Bộ đếm lên CTD đƣợc biểu diễn ở dạng LADDER nhƣ sau:
CD Ngõ vào xung đếm xuống
LD Ngõ vào đặt trƣớc giá trị đếm
Q Ngõ ra của bộ đếm
Mỗi khi có xung tín hiệu tại CD (Count Down) thì bộ đếm sẽ giảm giá
trị đếm hiện hành CV (Current Value) xuống 1 đơn vị. Khi giá trị đếm hiện
hành của bộ đếm bằng 0 thì ngõ ra Q của bộ đếm sẽ đƣợc đặt lên mức logic
“1” và bộ đếm dừng đếm. Giá trị đặt trƣớc cho bộ đếm cần đƣợc đƣa vào
ngõ LD.
Khi xoá bộ đếm bằng lệnh RESET, ngõ ra sẽ trở về mức logic “0” và
giá trị đếm hiện hành CV = 0.
6.3.4.3. Bộ đếm lên xuống CTUD
Bộ đếm lên CTUD đƣợc biểu diễn ở dạng LADDER nhƣ sau:
CU Ngõ vào xung đếm lên
CD Ngõ vào xung đếm
R Xoá bộ đếm về 0 (reset)
QU Ngõ ra khi đếm lên
QD Ngõ ra khi đếm xuống
Mỗi khi có xung tín hiệu tại CU (Count Up) thì bộ đếm sẽ tăng giá trị
đếm hiện hành CV (Current Value) lên 1 đơn vị và bộ đếm sẽ giảm giá trị
đếm hiện hành CV xuống 1 đơn vị khi có xung tín hiệu tại CD (Count
Down). Khi giá trị đếm hiện hành của bộ đếm bằng hoặc lớn hơn giá trị đặt
trƣớc PV (Preset Value) thì ngõ ra QU sẽ đƣợc đặt lên mức logic “1”. Ngõ
ra QD sẽ chỉ đƣợc đặt lên mức logic “1” khi giá trị đếm hiện hành bằng 0 và
trƣớc đó giá trị đặt trƣớc cho bộ đếm đã đƣợc đƣa vào qua ngõ LD.
155
Khi xoá bộ đếm bằng lệnh RESET, các ngõ ra sẽ trở về mức logic “0”
và giá trị đếm hiện hành CV = 0.
Một số PLC nhƣ họ PLC S7-200 của Siemens chỉ có 1 ngõ ra Q và
ngõ ra Q chỉ sẽ đặt lên mức logic “1” khi giá trị hiện hành bằng hoặc lớn
hơn giá trị đặt trƣớc PV.
6.4. ỨNG DỤNG PLC TRONG ĐIỀU KHIỂN

Trong phần này, ta sẽ khảo sát một số ứng dụng của PLC trong điều
khiển các thiết bị công nghiệp. Các chƣơng trình điều khiển ứng dụng này
đƣợc viết cho họ PLC Siemens S7-200.
Trong phần này, ta sẽ khảo sát một số chƣơng trình điều khiển ứng
dụng đƣợc viết cho họ PLC Siemens S7-200.
6.4.1. Điều khiển khởi động, dừng động cơ
Một nút ấn thƣờng mở Start đƣợc đấu nối với ngõ vào I0.0, nút ấn
thƣờng đóng Stop đấu nối với ngõ vào I0.1, và tiếp điểm rơle chống quá tải
của khởi động từ OL thì đƣợc nối với ngõ vào I0.3.
Hình 6.24: Chương trình PLC điều khiển khởi động, dừng động cơ
156
Ngõ ra Q0.0 đƣợc đấu nối đến động cơ qua bộ khởi động từ, đèn chỉ
báo động cơ đang hoạt động RUN đấu nối với ngõ ra Q0.1, và đèn chỉ báo
dừng STOP đƣợc đấu nối với ngõ ra Q0.2.
Khi nhấn nút ấn Start, khởi động từ đƣợc kích hoạt để khởi động
động cơ, đèn RUN sáng để chỉ báo động cơ đang hoạt động, đèn STOP tắt.
Khi nhấn nút ấn Stop hoặc khi xảy ra quá tải (tiếp điểm thƣờng đóng OL
mở ra) mạch sẽ bị ngắt, động cơ dừng hoạt động, đèn RUN tắt và đèn STOP
đƣợc bật sáng lên.
6.4.2. Điều khiển đảo chiều quay động cơ
Hệ thống điều khiển đảo chiều trực tiếp động cơ ba pha gồm các thành
phần:
- Nút ấn Start cho phép động cơ quay thuận;
- Nút Rev cho phép động cơ quay nghịch;
- Nút Stop để dừng động cơ;
- Khởi động từ K1 điều khiển động cơ quay thuận;
- Khởi động từ K2 điều khiển động cơ quay nghịch;
- Đèn H1 chỉ báo động cơ quay thuận;
- Đèn H2 chỉ báo động cơ quay nghịch;
- Đèn H3 chỉ báo động cơ dừng.
a) Mạch động lực b) Sơ đồ đấu nối PLC

Hình 6.25: Sơ đồ mạch động lực và đấu nối PLC
157
RN STOP STAR K2 K1
K1
RN STOP REV K1 K2
K2
K1 H1
K2 H2
K1 K2 H3
Hình 6.26: Chương trình điều khiển đảo chiều quay động cơ
6.4.3. Điều khiển khởi động động cơ đổi nối sao - tam giác
Hệ thống điều khiển khởi động động cơ ba pha bắng cách đổi nối sao -
tam giác gồm các thành phần:
- Nút ấn Start để khởi động động cơ ở chế độ đổi nối sao - tam giác,
sau khoảng 10 giây động cơ làm việc ở chế độ bình thƣờng;
- Nút Stop để dừng động cơ;
- Công-tắc-tơ K1 cấp nguồn cho động cơ;
- Khởi động từ KS điều khiển động cơ hoạt động ở chế độ sao;
- Khởi động từ KT điều khiển động cơ hoạt động ở chế độ tam giác.
158
a) Mạch động lực b) Sơ đồ đấu nối PLC
Hình 6.27: Sơ đồ mạch động lực và đấu nối PLC
Network 1
Start Stop K1
Network 2
K1 KS
Network 3
KS SD KS
S Q R
S5T#10S TV BI
KT
R BCD S
159
Network 4
Stop K1
KS
R
KT
R
Hình 6.28: Chương trình điều khiển khởi động động cơ sao - tam giác
6.4.4. Đếm lƣợng xe ra/vào garage ngầm
Hệ thống đếm lƣợng xe ra/vào garage ngầm gồm các thành phần:
- Cảm biến S1 nhận biết xe vào/ra;
- Cảm biến S2 nhận biết xe ra/vào;
- Đèn Đỏ báo hết chỗ đậu xe;
- Đèn Xanh báo còn chỗ đậu xe.
Khi có xe vào thì cảm biến S1 sẽ nhận biết trƣớc và sau đó đến lƣợt
cảm biến S2 nhận biết. Khi có xe ra thì cảm biến S2 nhận biết trƣớc và sau
đó đến lƣợt cảm biến S1 nhận biết. Quá trình nhận biết xe vào/ra khi sử
dụng phối hợp hai cảm biến S1, S2 đƣợc trình bày ở hình 6.29.
Hình 6.29: Giản đồ xung xác định xe vào/ra

Vì số lƣợng xe chứa trong garage thay đổi khi có xe vào và ra nên đề
xác định số lƣợng xe ta sử dụng bộ đếm lên và xuống. Ngoài ra, để đơn giản
khi khởi động lại PLC thì bộ đếm xóa về 0, ta có thông tin cho các ngõ vào
của bộ đếm nhƣ sau:
160
- Tín hiệu vào ngõ vào đếm lên CU đếm số xe vào
- Tín hiệu vào ngõ vào đếm xuống CD đếm số xe ra
- Ngõ vào giá trị đặt trƣớc, PV= 20
- Ngõ vào xóa bộ đếm, R= SM0.1
a) Sơ đồ bố trí garage ngầm b) Sơ đồ đấu nối PLC

Hình 6.30: Sơ đồ bố trí garage ngầm và đấu nối PLC
Network 1 Dem xe ra/vao Ragage

S2 S1 C1
P CU CTUD
S1 S2
P CD
SM0.1
R
20 PV
Network 2 Bao con cho trong (den xanh)

C1 Xanh
Network 3 Bao het cho dau xe (den do)

C1 Đỏ
Hình 6.31: Chương trình đếm số lượng xe vào/ra garage ngầm
161
1. Trình bày khái niệm PLC và các thành phần cơ bản của PLC?
2. Chu trình hoạt động của PLC là gì?
3. Các loại ngôn ngữ trong lập trình PLC
4. Nêu sự khác nhau giữa lệnh “SET” và “RESET”?
5. Sự khác nhau giữa các bộ định thì, bộ đếm?

[1] Nguyễn Doãn Phƣớc, Phan Xuân Minh, Vũ Văn Hà. Tự động hoá
với Simatic S7-300 - NXB Khoa học Kỹ thuật, 2000
[2] R. Bliesener, F.Ebel, C.Löffler, B. Plagemann, H.Regber, E. v.
Terzi, A. Winter. Programmable Logic Controllers, Basic level
TP301 - Festo Didactic GmbH, Denkendorf, 2002
[3] E. v. Terzi, H. Regber, C. Löffler, F. Ebel. Programmable Logic
Controllers, Workbook Basic level - Festo Didactic KG, Esslingen,
1995
[4] Siemens, SIMATIC S7-200 Programmable Controller System
Manual, Siemens AG, 1998
162
PHỤ LỤC 1
SƠ ĐỒ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
CỦA MỘT SỐ MÁY CÔNG TÁC ĐIỂN HÌNH
Sau khi đã đề cập đến những nguyên tắc chung về trang bị điện trong
máy công nghiệp, dẫn đến việc hình thành các mạch điện cơ bản của máy,
chúng ta đã có đƣợc những kiến thức cần thiết để khảo sát các sơ đồ điện
thực hiện truyền động và điều khiển các bộ phận máy.
Vì máy công tác có nhiều kiểu, nhiều nhóm với những chức năng khác
nhau, sơ đồ điều khiển của nó cũng muôn hình, muôn vẻ. Do đó, trong phần
phụ lục này chỉ có thể đề cập đến một số sơ đồ điện của các nhóm máy điển
hình. Tùy theo mức độ cần thiết, ta có thể khảo sát toàn bộ sơ đồ điện của
một máy hoặc nghiên cứu một số khâu nhất định. Trong từng mạch điện cụ
thể, ta lần lƣợt tìm hiểu cách ứng dụng các loại truyền động điện, các
phƣơng pháp điều chỉnh vận tốc, cách làm việc và mối liên quan giữa các
mạch điều khiển.
1. TRANG BỊ ĐIỆN MÁY TIỆN T620

1.1. Sơ đồ nguyên lý
Hình 1: Sơ đồ điện máy tiện T620
163
1.2. Nguyên lý làm việc
Sơ đồ điện của máy tiện ren vít vạn năng T620 đƣợc trình bày nhƣ
trên (hình 1).
Để thực hiện truyền động cho các bộ phận máy, ngƣời ta dùng bốn
động cơ điện không đồng bộ ba pha lồng sóc:
- Động cơ Đc (kiểu A61-4, N = 10kW, n =1450v/f) thực hiện chuyển
động chính.
- Động cơ Đb (kiểu ΠA-22, 0,125kW, 280 v/f) quay bơm dung dịch
làm nguội.
- Động cơ Đd (kiểu A041-6, 1kW, 930 v/f) cho hệ thống dầu ép.
- Động cơ Đn (kiểu A032-4, 1kW, 1410v/f) dùng cho hành trình chạy
nhanh của hộp xe dao.
Đóng máy vào mạng điện có điện áp 220V nhờ công tắc xoay 1Cx.
Để có điện áp không nguy hiểm 36V dùng cho đèn thắp sáng Đt và
điện áp 127V cho mạch điều khiển, ta dùng biến áp B. Biến áp này đƣợc
cung cấp nguồn điện qua cầu chảy 1CC. Khi đóng công tắc Ct, đèn Đt sáng.
Một cực của đèn đƣợc nối đất.
Khởi động động cơ Đc, Đb, và Đd bằng cách ấn nút khởi động K. Khi
đó mạch cuộn dây công-tắc-tơ M đóng, làm công-tắc-tơ M tác động, các tiếp
điểm thƣờng mở (1, 2, 3) của nó ở mạch động lực và mạch điều khiển (giữa
các điểm 2-5-3) đóng lại. Các động cơ Đc, Đb, và Đd đƣợc đấu vào mạng
điện. Cuộn dây công-tắc-tơ M đƣợc cấp điện qua tiếp điểm tự duy trì M (14)
lắp song song với nút khởi động K, do đó nút nhấn K có thể buông ra.
Khi cần thiết có thể ngắt động cơ của bơm dung dịch làm nguội Đb
bằng công tắc xoay 2Cx, và ngắt động cơ Đd bằng phích cắm Fc (động cơ
Đb chỉ đƣợc lắp vào khi sử dụng bàn dao truyền động bằng dầu ép).
Sau khi gia công xong chi tiết, ly hợp ma sát đĩa mở ra, sẽ làm tiếp
điểm thƣờng mở của công tắc hành trình 1CH đóng lại. Mạch cuộn dây rơle
thời gian RT đóng, làm nó tác động, tiếp điểm thƣờng đóng mở chậm RT
(13) (giữa điểm 3-4) ngắt mạch cuộn dây công-tắc-tơ M sau một thời gian
nhất định. Công-tắc-tơ M mở các tiếp điểm chính của nó trong mạch động
lực, ngắt các động cơ Đc, Đb, và Đd ra khỏi mạng điện. Rơle RT là rơle thời
gian không khí (ở loại máy mới dùng rờle thời gian điện từ), tác dụng của
nó là tự động ngắt động cơ khi thời gian chạy không quá dài, hạn chế thời
gian động cơ chạy không một cách vô ích và làm việc với hệ số công suất
thấp. Nếu thời gian chạy không ngắn hơn thời gian chỉ định của rơle RT, thì
rơle không thể ngắt mạch động cơ.
164
Dừng động cơ còn có thể tiến hành bằng cách ấn nút dừng D.
Động cơ chạy dao nhanh Đn đƣợc khởi động bằng công-tắc-tơ N.
Công-tắc-tơ N tác động khi công tắc hành trình 2CH đóng, nhờ quay trục
phụ lắp trên hộp xe dao (ở máy mới thì bấm nút trên đầu tay gạt).
Ngắt toàn bộ hệ thống điện đƣợc thực hiện khi vặn công tắc 1Cx về vị
trí “ Mở”.
Trong sơ đồ điện còn dùng ampe kế A lắp vào một pha của mạch động
cơ chính.Vòng chia độ của ampe kế có ba phần: phần khắc độ màu trắng
bên trái chỉ máy chạy không và làm việc với phụ tải nhỏ, phần màu đen ở
giữa chỉ phụ tải đạt từ 85 ÷ 100% và phần chia độ màu trắng bên phải chỉ
quá tải.
Các động cơ và thiết bị điều khiển đƣợc bảo bệ ngắn mạch bằng các
cầu chảy 1CC, 2CC, 3CC và 4CC. Các dộng cơ đƣợc bảo vệ quá tải bằng
các rơle nhiệt 1RN, 2RN, và 3RN. Bảo vệ trạng thái 0 đƣợc thực hiện bằng
các công-tắc-tơ có các cuộn dây tự động ngắt mạch động cơ, khi điện áp
giảm đến 85% điện áp định mức.
2. TRANG BỊ ĐIỆN MÁY PHAY 6H81

Hình 2: Sơ đồ điện máy phay 6H81
165
Máy phay 6H81 dùng ba động cơ không đồng bộ lồng sóc để thực
hiện các chuyển động:
- Động cơ Đc để thực hiện chuyển động chính (kiểu A051-4, N =
4,5kW, n = 1440v/f).
- Động cơ Đs dùng để thực hiện chuyển động chạy dao (kiểu Φ T41-
4, N =1,7kW, n = 1420v/f).
- Động cơ Đb dùng để quay bơm dung dịch làm nguội (kiểu ΠA-22,
N = 0, 125kW, n = 2800 v/f).
Đóng máy vào mạng điện của phân xƣởng dùng cầu dao CD
Mạch đèn thắp sáng Đt dùng biến áp B và công tắc 1Ct
Mạch điều khiển của máy này đơn giản, do đó có thể dùng điện áp
trực tiếp từ mạng điện.
Khi ấn nút khởi động 1K, cuộn dây công-tắc-tơ 1M đóng, công-tắc-tơ
1M tác động, tiếp điểm chính (1,2,3) của nó đóng động cơ Đc vào mạng
điện, thực hiện chuyển động chính của máy. Tƣơng tự nhƣ thế, nếu ta ấn nút
2k, động cơ Đs sẽ quay, thực hiện lƣợng chạy dao. Các tiếp điểm thƣờng
mở 1M (12), 2M (14) lắp song song với các nút ấn làm nhiệm vụ tự duy trì.
Ngắt mạch cả hai động cơ khi ấn nút dừng D hoặc công tắc cuối hành
trình CC.
Động cơ làm nguội Đb chỉ có thể khởi động khi động cơ trục chính Đc
quay. Đóng ngắt động cơ Đb, dùng công tắc xoay Cx.
Khi ấn nút 3K, động cơ Đc cũng khởi động, vì mạch cuộn dây công-
tắc-tơ 1M cũng đƣợc đóng, nhƣng nó không thể tự duy trì dòng điện cho tiếp
điểm thƣờng đóng của nút ấn 3K mở. Vì thế, nút 3K chỉ dùng để khởi động
động cơ Đc trong một thời gian ngắn để thay đổi vận tốc của trục chính đƣợc
dễ dàng.
Để đảo chiều động cơ trục chính ngƣời ta dùng bộ chuyển đổi bằng
cam CĐ có ba vị trí: I-O-II (thuận chiều ở vị trí I, đảo chiều ở vị trí II).
Nam châm điện Nc của cơ cấu hãm cũng tác động cùng lúc với động
cơ trục chính Đc để tháo lỏng đai phanh.
Đề phòng ngắn mạch, ngƣời ta dùng các cầu chảy 1CC và 2CC; phòng
quá tải dùng rơle nhiệt 1RN và 2RN; phòng mất điện áp nguồn dùng khởi
động từ.
166
3. TRANG BỊ ĐIỆN MÁY KHOAN ĐỨNG 2A135
Hình 3: Sơ đồ điện máy khoan đứng 2A135

Máy khoan đứng 2A135 có hệ thống điện đơn giản, nó đƣợc thể hiện
ở trên (hình 3.3.1).
Máy khoan đứng 2A135 dùng hai động cơ không đồng bộ ba pha:
- Động cơ Đc (kiểu A51 - 4, N = 4,5kW) thực hiện chuyển động
chính và chuyển động chạy dao.
- Động cơ Đb (kiểu ΠA- 22, N = 0,125kW) dùng để quay bơm dung
dịch làm nguội.
Ngoài ra, còn có ba công tắc hành trình tế vị 1CH, 2CH và 3CH đƣợc
điều khiển bằng tay gạt.
Khi đóng cầu dao Cd, các khí cụ khởi động và điều khiển đƣợc đặt
dƣới điện áp, lúc này ta có thể khởi động cơ quay bơm Đb bằng công tắc
xoay Cx và thắp sáng đèn Đt bằng công tắc Ct.
Ở vị trí trung gian của tay gạt điều khiển, công tắc 1CH mở. Do đó,
mạch điều khiển bị ngắt.
167
Để đóng động cơ trục chính Đc, cần đẩy tay gạt điều khiển xuống
dƣới. Lúc này công tắc 1CH và tiếp điểm thƣờng mở 2CH2 đóng, khởi động
từ T tác động, đóng các tiếp điểm chính của nó ở mạch động lực, làm động
cơ Đc bắt đầu quay.
Nếu nhƣ máy đƣợc điều chỉnh để khoan, khi đạt đến chiều sâu đã
đƣợc điều chỉnh, xích chạy dao bị cắt mà không cần ngắt chuyển động của
động cơ chính. Đƣa trục chính về vị trí ban đầu đƣợc thực hiện bằng tay.
Nếu điều chỉnh máy để cắt ren, khi hết chiều sâu cắt, vấu tì lắp trên
đĩa khắc độ ấn công tắc 3CH. Lúc đó, tiếp điểm thƣờng đóng 3CH2 ngắt
mạch cuộn dây khởi động từ T và tiếp điểm thƣờng mở 3CH1 đóng mạch
khởi động từ N, động cơ Đc quay ngƣợc chiều, đƣa tarô rời khỏi chi tiết.
Khi tarô ra khỏi lỗ, tiếp điểm thƣờng mở 3CH1 lại mở, nhƣng mạch của
cuộn dây khởi động từ N vẫn đóng, nhờ tiếp điểm tự duy trì N đấu song
song với tiếp điểm thƣờng mở 3CH1.
Để đóng chuyển động phải kế tiếp, cần đẩy tay gạt sang vị trí “phải”.
Khi đó, khởi động từ N nhả, và khởi động từ T đóng.
Để ngắt động cơ chính Đc, cần đặt tay gạt điều khiển vào vị trí giữa.
Khi đó, tiếp điểm thƣờng đóng 1CH mở, và động cơ Đc ngừng lại.
Phòng ngắn mạch dùng cầu chảy 1CC và 2CC. Phòng quá tải dùng
rơle nhiệt RN.
168
4. TRANG BỊ ĐIỆN MÁY MÀI TRÒN TRONG 3A250
a) Mạch động lực
b) Mạch điều khiển

Hình 4: Sơ đồ điện máy mài tròn trong 3A250
169
Sơ đồ điện máy mài tròn trong vạn năng 3A250 có dạng nhƣ trên.
Trên máy dùng bốn động cơ không đồng bộ ba pha lồng sóc có điện
áp 220/380V:
- Động cơ Đf dùng để quay trục chính mâm cặp kẹp phôi (kiểu
T42/8-4 có hai cấp số vòng quay, N = 0,8kW khi n = 700v/f và N = 1,5kW
khi n = 1350v/f)
- Động cơ Đc quay trục chính mang đá (kiểu A42 – 2, N = 4,5kW,
n = 2870v/f)
- Động cơ quay bơm làm nguội Đb = (N = 0,125kW, n = 2800v/f)
- Động cơ Đd quay bơm hệ thống dầu ép, thực hiện chuyển động dọc
của bằng máy mang ụ đá (kiểu A42 – 4, N = 2,8kW, n = 1420v/f).
Điện áp cung cấp cho mạch điều khiển đƣợc lấy thẳng từ mạch động
lực; điện áp cung cấp cho rơle trung gian RTr và đèn thắp sáng Đt là 36V
qua biến áp B.
Để chuẩn bị khởi động máy, cần đóng công tắc Cx vào mạng điện.
Đóng bộ chuyển đổi CĐ vào vị trí “Làm việc”, tiếp điểm 2-3 đóng lại.
Nếu ta muốn động cơ quay trục phôi Đf có số vòng quay cao, thì đóng
công tắc 2Ct. Lúc này rơle RTr tác động, tiếp điểm của nó ở mạch động lực
sẽ đấu các cuộn dây stato động cơ Đf sang hình sao kép (Khi 2Ct mở các
cuộn dây stato động cơ Đf đấu theo hình tam giác, cho số vòng quay thấp).
Sau đó ta ấn nút 1K và 2K, để khởi động động cơ trục chính mang đá Đc và
động cơ của hệ thống dầu ép Đd. Khi động cơ trục đá Đc quay, động cơ bơm
dung dịch làm nguội Đb cũng làm việc. Khi không cần làm nguội, ngắt động
cơ Đb bằng phích cắm Fc.
Ngừng động cơ Đb và Đc thực hiện bằng cách ấn nút dừng 2D. Dừng
động cơ Đd bằng nút dừng 3D. Dừng toàn máy bằng nút 1D.
Để quay phôi khi bàn máy mang ụ đá về vị trí ban đầu, cần đóng bộ
chuyển đổi CĐ sang vị trí “Thử”. Lúc này điểm 4-3 đóng.
Khi quay tay gạt của hệ thống dầu ép để di động bàn máy mang ụ đá
rời vị trí ban đầu về phía chi tiết, vấu tì lắp trên bàn máy nhả công tắc cuối
hành trình CC, tiếp điểm của nó đóng mạch cuộn dây khởi động từ T. Khởi
động từ T tác động, tiếp điểm chính của nó đóng cuộn cuộn dây mang phôi
Đf. Đá mài vào chi tiết gia công, quá trình mài bắt đầu.
Khi Đf quay, tiếp điểm thƣờng mở của rơle vận tốc RV lắp trong mạch
cuộn dây côngtắctơ hãm ngƣợc Hn đóng lại, nhƣng Hn không tác động, vì
có tiếp điểm khoá lẫn tiếp điểm T.
170
Khi quá trình mài kết thúc, bàn máy mang ụ đá về vị trí ban đầu.Vấu tì
của bàn máy ấn lên công tắc cuối hành trình CC là mở tiếp điểm, ngắt mạch
cuộn dây công-tắc-tơ T và ngắt động cơ Đf. Khi đó, tiếp điểm T trong mạch
công-tắc-tơ Hn đóng lại, công-tắc-tơ hãm ngƣợc Hn tác động, đóng động cơ
Đf quay ngƣợc lại, làm hãm nhanh động cơ.
Khi số vòng quay của động cơ gần bằng 0,tiếp điểm thƣờng mở RV
mở ra, ngắt mạch công-tắc-tơ Hn quá trình hãm ngƣợc kết thúc, động cơ Đf
dừng lại.
Bảo vệ các trang bị điện khỏi bị ngắn mạch, ngƣời ta dùng các cầu
chảy từ 1CC đến 4CC.
Bảo vệ quá tải dùng các rơle nhiệt từ 1RN ÷ 4RN.
5. TRANG BỊ ĐIỆN CHO MÁY BÚA

5.1. Sơ đồ nguyên lý (hình 5)
Máy búa làm việc với chế độ phụ tải thay đổi đột biến. với mục đích
giảm công suất động cơ truyền động, trong sơ đồ động học của máy búa và
máy ép ma sát có lắp bánh đà. Trong thời gian chạy không tải, phụ tải giảm,
tốc độ tăng, bánh đà tích luỹ động năng, sau đó khi làm việc, phụ tải tăng,
bánh đà trả lại năng lƣợng cho hệ truyền động máy.
Để truyền động máy búa, dùng hệ truyền động xoay chiều rôto dây
quấn, khởi động động cơ theo hàm thời gian nhờ các rơle thời gian mở trễ
1RTh ÷ 3RTh.
Ba cuộn dây rơle thời gian mở trễ 1RTh ÷ 3RTh luôn có điện khi chƣa
khởi động. Do đó ba tiếp điểm thƣờng đóng đóng trễ của chúng trên mạch
19, 20, 21 luôn mở khi chƣa khởi động. Vì vậy ba cuộn dây K1, K2, K3 bị
ngắt điện.
Nhấn M thì RTr có điện, các tiếp điểm thƣờng mở của nó trên mạch
11,13,19 đóng lại nhằm duy trì điện cho cuộn dây RTr và cấp điện cho cuộn
dây T, T có điện thì các tiếp điểm thƣờng mở của nó trên mạch động lực
đóng lại, động cơ chạy qua ba cấp điện trở R1, R2, R3; đồng thời tiếp điểm
thƣờng đóng của T trên mạch 16 cũng mở ra ngắt điện cuộn dây 1RTh,
1RTh mất điện, tiếp điểm thƣờng đóng đóng trễ của nó trên mạch 19 đóng
lại sau một khoảng thời gian, cấp điện cho cuộn dây K1, K1 có điện các tiếp
điểm thƣờng mở của nó trên mạch động lực đóng lại, R3 bị loại khỏi mạch
rôto, động cơ tăng dần vận tốc.
171
Hình 5: Sơ đồ điện máy máy búa
Khi K1 có điện thì tiếp điểm thƣờng đóng của nó trên mạch 17 cũng
mở ra, ngắt điện 2RTh, 2RTh mất điện, tiếp điểm thƣờng đóng đóng trễ của
nó trên mạch 20 sẽ đóng lại sau một khoảng thời gian, cấp điện cho cuộn
dây K2. K2 có điện, các tiếp điểm thƣờng mở của nó trên mạch động lực sẽ
đóng lại, R2 bị loại khỏi mạch rôto, động cơ tiếp tục tăng dần vận tốc.
172
Khi K2 có điện đồng thời tiếp điểm thƣờng đóng của nó trên mạch 18
cũng mở ra ngắt điện 3RTh. 3RTh mất điện, sau một khoảng thời gian, tiếp
điểm thƣờng đóng đóng trễ của nó trên mạch 21 sẽ đóng lại cấp điện cho
cuộn dây K3. K3 có điện, các tiếp điểm thƣờng mở của nó trên mạch động
lực đóng lại, R1 bị loại khỏi mạch rôto, động cơ tăng dần vận tốc tới vận tốc
định mức.
Ở chế độ điều chỉnh máy dùng các nút ấn nhắp MT, khi đó rơle trung
gian RTr mất điện không cho phép K1 ÷ K3 làm việc, động cơ quay với tốc
độ thấp nhất (toàn bộ điện trở phụ đƣợc đấu vào dây quấn rôto của động cơ).
Đảo chiều quay của động cơ bằng nút ấn MN.
6. TRANG BỊ ĐIỆN CHO MÁY NÉN

Trong mạch điện máy nén ta sử dụng:
- K1: công-tắc-tơ chính
- K2 và K3: các công-tắc-tơ nối ngắn mạch các điện trở rôto.
- F1: rơle bảo vệ động cơ
- F2: rơle nhiệt thời gian
- Y1: van điện trên ống khí. Y1 không có điện máy nén nhả không
khí vào khí quyển và nhƣ vậy làm việc không tải. Khi Y1 có điện máy nén
cung cấp cho thùng chứa khí nén và do vậy làm việc có tải.
- Y2: van điện trên mạch nƣớc làm lạnh xy lanh của máy nén. Lúc
dừng (trừ khi có quá tải hay sự cố) nƣớc liên tục chảy trong 8 giây.
- Y3: bộ tác động trả về bằng tay
- B1: đẳng áp trên bình khí nén. Cho phép làm việc của thiết bị giữa
giá trị áp suất cực đại (mở B1) và giá trị cực tiểu (B1).
- B2: tiếp điểm điều khiển mạch nƣớc. Khi Y2 có điện nƣớc chảy và
B2 đóng.
- B3: đẳng áp áp lực dầu. Ngay sau khi động cơ chạy áp lực dầu xuất
hiện và tiếp điểm B3 mở ra. Trong trƣờng hợp không có áp suất hay mất áp
suất sự cố, tiếp điểm B3 đóng lại và Y3 có điện.
- S1: chuyển mạch chung cho phép làm việc chạy bằng tay, chạy tự
động hay dừng.
173
174
Hình 6: Sơ đồ điện máy nén
Mở máy động cơ theo phƣơng pháp quen biết (ba công-tắc-tơ trong đó
hai làm ngắn mạch các điện trở rôto, mỗi chiếc trễ 3 giây). Nếu mở máy tiến
hành không đúng rơle nhiệt thời gian còn chƣa cắt điện sẽ nhanh chóng cắt
nguồn ra.
Ở vị trí chạy tự động, đẳng áp B1 điều khiển việc chạy động cơ và
hoạt động nhƣ sau: Điều khiển nƣớc vào. Đóng công tắc chính, rồi đến hai
công-tắc-tơ khác
Việc đóng K3 (cuối cùng) điều khiển tải của máy nén bằng cách đƣa
điện vào van điện Y1.
Dừng bằng cách cắt Y1 và giảm áp của xy lanh: 8 giây sau, dừng nƣớc
(cắt Y2) mở B2 và cắt điện K1 (công-tắc-tơ chính).
Ở vị trí chạy bằng tay, việc mở máy tiến hành tƣơng tự nhƣng khi áp
suất khí đủ nên Y1 có điện bắt đầu xả xy-lanh và động cơ tiếp tục quay
không tải.
7. TRANG BỊ ĐIỆN CHO TRẠM BƠM

- Trạm bơm này gồm hai máy bơm đƣợc kéo bằng hai động cơ rôto
lồng sóc M1 và M2.
- K1: công-tắc-tơ động cơ M1
- K2: công-tắc-tơ động cơ M2
- F1: rơle dòng điện. Khi động cơ kéo máy bơm có tải, nó tiêu thụ
cƣờng độ Ich Cƣờng độ dòng điện này làm mở tiếp điểm của rơle F1.
Khi động cơ kéo máy bơm không tải, nó tiêu thụ cƣờng độ dòng điện Io.
Dòng điện này không đủ để rơle tiếp tục mở và tiếp điểm của nó F1 đóng lại.
F2, F3: rơle bảo vệ
F4: rơle nhiệt có thời gian.
B1: điều khiển mức nƣớc bằng phao
S1: chuyển mạch 3 vị trí (1 - chạy bằng tay, 2 - dừng, 3 - chạy tự động)
S2: chuyển mạch 2 vị trí
175
Hình 7: Sơ đồ điện cho trạm bơm

Hai động cơ không thể hoạt động đồng thời.
Chọn động cơ cần hoat động nhờ chuyển mạch S2. Lựa chon chế độ
làm việc tay hay tự động nhờ chuyển mạch S1.
Khi chạy tự động thứ tự mở máy và dừng có đƣợc nhờ tiếp điểm điều
khiển bằng phao (cắt bơm khi đạt đến mức nƣớc nào đó). Còi và đèn hiệu
đƣợc trang bị để chỉ báo các trƣờng hợp quá tải hoặc có sự cố.
Lƣu ý là sơ đồ có điểm đặt biệt về tín hiệu. Khi tác động vào nút ấn S3
sẽ dừng còi nhƣng tín hiệu ánh sáng vẫn còn khi ta chƣa đƣa rơle bảo vệ đã
tác động trở về.
176
PHỤ LỤC 2
MỘT SỐ KÝ HIỆU ĐIỆN
THƢỜNG DÙNG TRONG TRANG BỊ ĐIỆN
Các ký hiệu theo các tiêu chuẩn quốc tế:

- IEC 60617, DIN/EN 60617
- ICS 19-2002, ANSI Y32.2, IEEE 315/315A, CSA Z99
Tiêu chuẩn quốc tế Các tiêu chuẩn khác

Tên gọi
(IEC/DIN/EN) (ICS/ANSI/IEEE/CSA)
Dây dẫn, kết nối
Rẽ nhánh hoặc hoặc
Điểm giao
nhau
Điểm giao
nhau tháo
lắp đƣợc
1 2 3 4 1 2 3 4
Khối kết nối
Dây dẫn
Tủ điện
Dây nối đất

GRD
Nối đất
bảo vệ
Phích cắm
hoặc
và ổ cắm
177
Các thành phần thụ động
Điện trở hoặc RES hoặc
Điện trở với

các mức cố RES
hoặc
định
Biến trở
RES
Biến trở có
điều chỉnh RES
Biến trở có
điều chỉnh RES
bằng tiếp xúc
Cuộn dây
Tụ điện hoặc hoặc
Các tín hiệu phụ trợ
Đèn *
* là màu sắc của đèn
Đèn báo hiệu

* *
* là màu sắc của đèn
Kèn ABU
Còi tín hiệu HN
178
Các ký hiệu hổ trợ điều khiển
Điều khiển chung
Điều khiển bằng nút ấn

Điều khiển bằng nút
kéo
Điều khiển bằng công
tắc xoay
Điều khiển bằng khóa
Điều khiển bằng con

lăn
Điều khiển bằng cơ
Điều khiển bằng động M MOT

cơ
Điều khiển bằng nút
dừng khẩn cấp
OL
Điều khiển bằng nhiệt
Điều khiển bằng nam

châm điện
Điều khiển bằng mức

chất lỏng
Điều khiển điện và điện từ
Điều khiển điện từ
179
Điều khiển điện từ của
rơle thời gian đóng trễ

rơle thời gian mở trễ

rơle thời gian đóng mở
trễ

rơle nhiệt
Tiếp điểm
Tiếp điểm thƣớng mở
Tiếp điểm thƣớng đóng
Tiếp điểm chuyển đổi
Tiếp điểm thƣờng mở

của rơle thời gian T.C
Tiếp điểm thƣờng đóng

của rơle thời gian T.C
180
Thiết bị điều khiển
PB
Nút ấn thƣờng mở
PB
Nút ấn thƣờng đóng
PB
Nút ấn liên động
PB
Nút ấn chuyển đổi vị trí
Công tắc hành trình

thƣờng mở
Công tắc hành trình

thƣờng đóng
Công tắc áp suất P< P

thƣờng mở
Công tắc áp suất P> P

thƣờng đóng
181
Công tắc mức chất lỏng
thƣờng mở
Công tắc mức chất lỏng

thƣờng đóng
Thiết bị chuyển mạch
Công-tắc-tơ
Công-tắc-tơ kết hợp

rơle nhiệt
Máy cắt điện 3 pha
Máy cắt điện tự động

(CB)
CB kết hợp với rơle

nhiệt
Cầu chảy
182
Biến áp
Máy biến áp
Máy biến áp tự động
Máy biến đổi dòng
Động cơ điện
Máy phát điện
Động cơ điện một chiều
Động cơ điện xoay

chiều
Động cơ không đồng bộ

ba pha rôto lồng sóc
Động cơ không đồng bộ

ba pha rôto dây quấn
Các linh kiện bán dẫn
Diode
Diode Zenner
183
LED
Diac
Thyristor
Transistor PNP
Transistor NPN
184
Giáo trình
TRANG BỊ ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
TRONG MÁY CÔNG NGHIỆP
PGS.TS. Đặng Thiện Ngôn
NHÀ XUẤT BẢN ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH

Khu phố 6, Phường Linh Trung, Quận Thủ Đức, TPHCM
Số 3 Công trường Quốc tế, Quận 3, TP. HCM
ĐT: 38 239 172 - 38 239 170
Fax: 38 239 172
E-mail: vnuhp@vnuhcm.edu.vn

Chịu trách nhiệm xuất bản
TS. HUỲNH BÁ LÂN
Tổ chức bản thảo và chịu trách nhiệm về tác quyền

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM
Biên tập
NGUYỄN ĐỨC MAI LÂM
Sửa bản in
THÙY DƯƠNG
Thiết kế bìa
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM
GT.01.KTh (V) 155-2012/CXB/549-08/ĐHQGTPHCM

ĐHQG.HCM-13 KTh.GT.23-13 (T)
In 300 cuốn khổ 16 x 24cm, tại Công ty TNHH In và Bao bì Hưng Phú. Số
đăng ký kế hoạch xuất bản: 155-2012/CXB/549-08/ĐHQGTPHCM. Quyết định
xuất bản số: 06/QĐ-ĐHQGTPHCM/ cấp ngày 11/01/2013 của Nhà xuất bản
ĐHQGTPHCM. In xong và nộp lưu chiểu Quí I năm 2013.
ISBN: 978-604-73-1273-3
9 786 047 31 273 3

Giáo Trình Trang Bị Điện - Điện Tử Trong Máy Công Nghiệp - Đặng Thiện Ngôn

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Giáo Trình Trang Bị Điện - Điện Tử Trong Máy Công Nghiệp - Đặng Thiện Ngôn

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

BOÄ GIAÙO DUÏC VAØ ÑAØO TAÏO

PGS. TS. ĐẶNG THIỆN NGÔN

TRANG BỊ ĐIỆN - ĐIỆN TỬ

NHAØ XUAÁT BAÛN

PGS. TS. ĐẶNG THIỆN NGÔN

NHÀ XUẤT BẢN ĐẠI HỌC QUỐC GIA

LỜI NÓI ĐẦU ............................................................................................... 3

Chƣơng 1: KHÍ CỤ ĐIỆN ........................................................................... 9

Chƣơng 2: ĐẶC ĐIỂM TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN .................................... 35

Chƣơng 3: ĐIỆN TỬ CÔNG SUẤT TRONG

Chƣơng 4: XÁC ĐỊNH CÔNG SUẤT TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN ............ 97

Chƣơng 5: ĐỘNG CƠ BƢỚC VÀ ĐỘNG CƠ SERVO ....................... 111

Phụ lục 1 - SƠ ĐỒ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN .......................................... 163

1.1. KHÍ CỤ ĐIỀU KHIỂN BẰNG TAY

Cầu dao Cầu dao

Hình 1.1: Cầ u dao và ký hiê ̣u

Hình 1.2: Sơ đồ kế t cấ u công tắ c xoay

Hình 1.3: Công tắc hành trình kiểu ấn

a) Thường mở b) Thường đóng c) Liên động

1.2. KHÍ CỤ ĐIỀU KHIỂN XA

Hình 1.6: Kết cấu chung và ký hiệu của rơle điện từ

Hình 1.7: Sơ đồ rơle dòng điện

a) Đóng trễ b) Mở trễ c) Đóng mở trễ

Hình 1.9: Rơle thời gian

a) Trang thái ban đầu b) Trạng thái hoạt động

Hình 1.11: Ký hiệu công tắc tơ xoay chiều ba pha

Tiếp điểm di động

Nắp cách điện

Hình 1.12: Sơ đồ kết cấu của công-tắc-tơ

Tiếp điểm cố định

Điện vào Tiếp điểm di động

Hình 1.13: Buồng dập hồ quang

Hình 1.14: Quá trình dập hồ quang

Tiếp điểm Rơle nhiệt

Dòng điện dẫn đến tải

Hình 1.15: Khởi động từ

1.3 KHÍ CỤ BẢO VỆ

Dây nối đất

Hình 1.20: Sơ đồ nguyên lý của ELCB

Hình 1.23: Ly hợp điê ̣n từ bám

Hình 1.24: Bàn điện từ

Hình 1.25: Sơ đồ bộ khử từ

CÂU HỎI ÔN TẬP

TÀI LIỆU THAM KHẢO

2.1. SƠ ĐỒ ĐIỆN VÀ CÁC NGUYÊN TẮC THÀNH LẬP SƠ ĐỒ ĐIỆN

Hình 2.1: Biểu diễn theo phương pháp lưới

Hình 2.2: Biểu diễn theo phương pháp lập bảng

a) Mạch động lực b) Mạch điều khiển

Hình 2.4: Phương pháp đánh dấu mạch cải tiến

Hình 2.5: Sơ đồ mạch điện có bảng tổ hợp và sơ đồ kèm theo

2.2. TRUYỀN ĐỘNG BẰNG ĐỘNG CƠ ĐIỆN KHÔNG ĐỒNG BỘ

a) Rôto dây quấn a) Rôto lồng sóc

Ở đây: f - tầ n số của ma ̣ng điê ̣n (Hz);

Ở đây: s - hê ̣ số trƣơ ̣t tƣơng ƣ́ng với mômen M

Hình 2.8: Đặc tính cơ của động cơ điê ̣n

+ Hê ̣ số mômen cƣ̣c đa ̣i: λ=

+ Hê ̣ số mômen khởi đô ̣ng: k =

(Md, Mk - mômen đinh

Hoạt động của mạch này nhƣ sau:

a) Loại thông thường b) Loại dải dùng trong động cơ công

Hình 2.11: Sơ đồ điện mạch khởi động gián tiếp

Hình 2.13: Sơ đồ điện mạch khởi động động cơ

Hình 2.14: Sơ đồ điện mạch khởi động

Hình 2.15: Sơ đồ điện mạch khởi động