Elektrik Motorları ve Sürücüleri

Genel Kavramlar
Motor sarımı görüntüleri
Sağ el kuralı bobine uygulanırsa:
4 parmak akım yönünü
Başparmak N kutbunu gösterir
N ve S kutbunun oluşumu
Manyetik alan yönü N’ den S’e doğrudur.
• Lenz kanununa göre;
iletken bir manyetik alan
içinde hareket ettirilirse
uçları arasında potansiyel
fark oluşur. Aynı şekilde bir
manyetik alan iletkeni
kesecek şekilde hareket
ettirilirse yine iletken
uçlarında potansiyel fark
oluşur.
• Bu potansiyel fark e=B.L.V
formülü ile bulunur.
sol el kuralı:
• Sol el kuralına göre;
• işaret parmağı yönünde bir
manyetik alanın (B) olduğu
ortama,
• üzerinden orta parmak yönünde
akım (I) geçen bir iletken
sokulursa,
• iletkene baş parmak yönünde
bir kuvvet (F) etkidiği görülür.
DC Motorların Çalışma Esasları

• İçerisinden akım geçen

iletken, manyetik alana
sokulursa iletkene bir kuvvet
etkir.
• FBI (unutulmasın)
DOĞRU AKIM (DC)MOTORLARI
 DA Motorunun Çalışması
• Doğru akım motoru, içinden
akım geçen iletkenin manyetik
ortam dışına itilmesi
prensibine göre çalışır.
• Motorlarda manyetik alanı
endüktör oluşturmaktadır.
• İçinden akım geçen iletkenler ise
endüvi üzerinde bulunur.
• Endüvi üzerindeki iletkenlere
fırça ve kolektör yardımıyla
doğru gerilim uygulanır.
• İletkenden geçen akım yön
değiştirirse itilme yönü de
değişir.
• İtilme yönünün değişmesi
motorun dönüş yönünü de
değiştirir.
DC motorlar
• Motorun dairesel hızı uygulanan
voltajla doğru orantılıdır.
• Endüvi gerilimini değiştirerek
devri ayarlamak mümkündür.
• Döndürme momenti (tork) bobin
akım gücü ile doğru orantılıdır.
• Endüvi akımını değiştirerek torku
ayarlamak mümkündür.
• Sürücü devreleri ile DC
motorların hızları, dönüş yönleri
ve momentleri çok hassas olarak
denetlenir.
• DC servo motorlar üzerinde yer
ve hız algılayıcıları bulunur. Eğer
hareket hassas bir şekilde
kontrol edilmek isteniyorsa bu
motorlar da tercih edilebilir.
DC Motorun Genel Yapısı ve parçaları
• 1) Endüktör(stator)
• 2) Endüvi(rotor)
• 3) Kollektör
• 4) Fırçalar
• 5) Yatak ve kapaklar
Endüvi (Rotor,armatür,dönen kısım)
Endüvi (Rotor,armatür,dönen kısım)
• DA makinelerinde dönen, mekanik • Kollektöre iki ya da daha fazla fırça
enerjinin alındığı kısımdır . Endüvi ile doğru gerilim uygulanır.
üzerinde kollektör ve • Endüvi üzerinde kollektör vardır ve
preslenmiş saç paket bulunur. bakır dilimlerden oluşur.
• Saç üzerindeki emaye yalıtkanlı • Bu dilimlere endüvide bulunan
iletkenlerden akım geçtiğinde iletkenler lehimlenir .
motor olarak çalışır, yani döner.
• Manyetik alan içindeki endüvi
dışarıdan bir kuvvetle
döndürülürse, gerilim üretir. Yani
dinamo görevi yapar.
 Fırça ve Kollektör
• DC motorlarda motorun hareketli
kısmı olan rotor(endüvi) sargılarına
gerilim uygulanması için kullanılan ara
bağlantı elemanına fırça,
• Fırçaların temas ettiği endüvinin
bölümüne ise kollektör veya
komütatör denir.
• DC motor fırçaları bakır alaşımlardan
yapılabildiği gibi genellikle karbon
alaşımlardan yapılmaktadır. Bu
nedenle DC motor fırçalarına kömür
de denmektedir.
• DC motorlarda kullanılan fırça ve
kollektör sistemleri bu motorların en
çok sorun çıkaran bölümleridir.
• Kullanılan DC motorların belirli
periyotlarda bakımları yapılmalı, bu
bakımlar sırasında fırça ve kollektörleri
kontrol edilmelidir.
• Fırça boyları çok fazla kısalmışsa
fırçalar değiştirilmeli, kollektör
üzerinde deformasyonlar varsa ince
zımpara ile giderilmelidir.
 Fırçalar
• Manyetik alan içerisinde bulunan,
üzerinden akım geçen iletkene bir
kuvvet uygulanır.
• Uygulanan bu kuvvet ile iletken
yani rotor hareket eder. Rotorun bu
sürekli hareketinin hiç durmadan
devam etmesi için rotora
uygulanan gerilimin de kesintiye
uğramaması gerekir.
• Bu kesintisiz gerilim kullanılan
fırçalarla sağlanır.
 Endüktör(stator,gövde,duran kısım)
• Görevi NS kutuplarını oluşturmaktır,
yani
• manyetik alan meydana getirmektir.
• Endüktör sargısı DA makinesinin
gövdesinde bulunur,
• Vida ve somunlarla gövdeye
tutturulur.
• Küçük güçlü DA makinelerinde ve
pilli oyuncaklarda daimi mıknatıs,
endüktör olarak görev yapmaktadır.
• Endüktör, makinenin gücüne ve
devir sayısına göre 2, 4, 6, 8 veya
daha çok kutuplu olur.
Yatak, Kapak ve Diğer Parçalar
• Doğru akım makinelerinin en
önemli parçalarından biri de
yataklarıdır.
• Yataklar da periyodik bakım
gerektirir. Bilezikli tip metal
yataklar ya da bilyeli(rulman)
yatak kullanılır.
• DA makinelerinin soğutulması
için pervaneler kullanılır.
Sabit Mıknatıslı Motorlar(Dıştan Uyarlamalı
Motorlar)
• Dıştan uyarmalı motorlarda • Dıştan uyarmalı motorların güç
uyartım sargısı endüvi ile etiketlerinde endüvi geriliminin
bağlantılı değildir. yanında uyartım gerilimi de
• Uyartım akımı bağımsız bir ayrıca verilmektedir.
gerilim kaynağından sağlanır.
• Yol-verme ve devir sayısının ayar
edilmesi için endüvi gerilimi
ayarlanır.
 Şönt Motorlar
• Şönt motorlarda uyartım akım
sargısı endüvi sargısına
paraleldir.
• Yüksüz durumda kendi başlarına
devir yükseltmezler ve yük
altında çok az devir yitirirler.
• (Paralel kolun direnci aynı akımı
aynı)
 Seri Motorlar
• Bu motorlarda uyartım sargısı
endüvi ile seri bağlanmıştır.
• Seri motorlarda endüvi akımının
tümü uyartım sargısından geçer.
Bu nedenle endüvi akımı
yükseldikçe uyartım akımı da
yükselir ve
• özellikle motorun yol alması
sırasında devir sayısı sonsuza
yükselmek ister.
Seri Motorlar
• Bundan dolayı Seri motorlar
yüksüz durumda çalıştırılmaz.
• Bazı alçak gerilimli ve yüksek
güçlü seri motorlar marş motoru
olarak otolarda kullanılır.
• Alternatif akımla da işletilmek
üzere yapılmış seri motorlara
üniversal motorlar denilir.(ileride
ayrı bir başlık altında
işlenecektir.)
 Avantajları ve kullanım alanları
• Doğru akım makinaları motor • küçük olanlarında sabit
• Veya jeneratör olarak mıknatıslı statorlar bulunur.
kullanılabilir. • Metroda, trenlerde genellikle DC
• Genellikle motor olarak kullanılır. motor kullanılır.
• Hız ve tork ayarı kolay yapılır. • Güç elektroniğindeki gelişmeler
DC motor ve DC jeneratörlerin
• Büyük motorlarda bobinli kullanımını sınırlamıştır.
statorlar bulunurken,
 Doğru Akım Motorunda Kayıplar

• Doğru akım motorlarında • Bakır Kayıpları: Makinanın

malzemeden dolayı
• bakır kayıpları,
• demir kayıpları,
• mekanik kayıplar
• ve fırça kayıpları oluşur.
sargılarında bakır iletkenler
kullanıldığından, sargı
dirençlerinden ötürü meydana
gelen ısınma (termal)
kayıplarıdır.
• 𝑃𝑐𝑢 =𝐼2 .R kadardır.
 Doğru Akım Motorunda Kayıplar
• Demir Kayıpları: • Artık mıknatısıyetten dolayı yeni
• Değişken manyetik alan etkisine kutba meydan okuyan önceki
maruz kalan demir parçalarında kutup kayıp oluşturur:histerisiz
meydana gelir. kayıpları
• Histerisiz kayıplarıve Fuko • Bu önceki kutbun oluşturduğu
kayıpları olmak üzere iki küçük akım kayıplarına da fukolt
kısımdan oluşurlar. akımları ve kayıpları denilir.
 Doğru Akım Motorunda Kayıplar
• Mekanik Kayıplar: Makinede
rulmandaki mekanik sürtünme
ve endüvinin hava aralığı ile
sürtünmesinden dolayı meydana
gelen kayıplardır. Ayrıca
sürtünmenin yanında
vantilasyon kayıpları da bu gruba
girer.
• Fırça Kayıpları: Fırçaların
kollektöre temasından dolayı
burada
• temas direnci diye
adlandırabileceğimiz bir direnç
• ve gerilim düşümü meydana
gelir.
• Bu nedenle oluşan kayıplara da
fırça kayıpları denir.
KAYIPLAR ve VERİM

𝑃𝑣𝑒𝑟𝑖𝑙𝑒𝑛 =𝑃𝑎𝑙𝚤𝑛𝑎𝑛 + 𝑃𝑘𝑎𝑦𝚤𝑝𝑙𝑎𝑟

𝑃𝑎𝑙𝚤𝑛𝑎𝑛
Verim= ∗ 100
𝑃𝑣𝑒𝑟𝑖𝑙𝑒𝑛

𝑃𝑎𝑙𝚤𝑛𝑎𝑛
𝜂= ∗ 100
𝑃𝑣𝑒𝑟𝑖𝑙𝑒𝑛
Doğru Akım Motorlarında Endüvi Reaksiyonu
ve Komütasyon
• Endüvi sargısının
oluşturduğu manyetik alanın,
uyartım sargısının oluşturduğu
manyetik alanı
bozmasına endüvi
reaksiyonu denir.
• Olması istenmez ve engellenmesi
veya önlem alınması gereken bir
durumdur.
• Komütasyon:
• Fırça ve kollektör dilimlerinde
akımın yön değiştirmesi olayıdır.
Çok kısa bir süre içerisinde
oluşur. Ark ve kıvılcım oluşturur.
Bunlar içinde yine önlemler
alınmalıdır.
 Fırçasız DC Motorlar

• Temel prensip ve çalışma şekli DC

motorlarla aynıdır. Tek fark
bobinlerin sabit, sabit mıknatısların
rotora bağlı olmasıdır.
• Yani bu motorda rotor ve stator yer
değiştirmiştir.
• Bunun avantajı, fırça ve kollektör
sisteminin kalkması,
• dolayısı ile fırça/kollektör ikilisinin
oluşturduğu elektrik/mekanik
kayıpların ortadan kalkmasıdır.
 Fırçasız DC Motorlar
• Rotor bölümünde akım olmadığı
için rotora akım taşıyacak fırça ve
kolektör düzeneklerine de gerek
yoktur.
• Bu nedenle bu tür motorlar
fırçasız(brushless) motor olarak
adlandırılır.
• Bu tür motorların rotor
bölümlerinde güçlü doğal
mıknatıs kullanılır.
• Motor verimi %80’ler
düzeyindedir.
• Uygulama alanları;
• fotokopi makineleri, fanlar,
pompalar, yazıcılar olarak
sıralanabilir.
• Bu tip motorlar; optik tarayıcı ve
tıp cihazlarında da
kullanılmaktadır.
Fırçasız DC Motorlar
• Fırçasız motorlarda, rotorun
nerede olduğunun bilinmesi için
rotor konum sensörleri kullanılır.
ENCODERLER (ŞAFT POZİSYON ALGILAYICI)
• Encoderler robot ve otomasyon projelerinde açısal dönme hızını ve düzeneğin
açısal pozisyonunu belirlemek amacıyla kullanılır.
• Encoder diskinin üzerinde belirli aralıkla delikler vardır. Encoder diski dönerken IR
ledin yaydığı ışık deliklerden geçer ve karşı taraftaki fototransistörü tetikler. Delik
olmayan kısımlarda ise IR ışık fototransistörü tetikleyemez.

• Bu şekilde alınan sinyaller sayılabilir ve mikrodenetleyiciye gönderilebilir.

Mikrodenetleyicide yazılı program ile sinyaller işlenerek gerekli işlemlerin
gerçekleştirilmesi sağlanır.
enkoderler
 DC Motorlarda Dinamik Frenleme

• Bir DC motorun endüvi akımı

kesildikten sonra endüktör akımı
devam ettirilirse DC motor
generatör gibi çalışmaya başlar.
Bu durumda endüvi uçları
arasına bir yük (direnç)
bağlanırsa bu yükten geçen
akıma bağlı olarak motorun devir
sayısı hızla azalacak ve
frenlenecektir.
DC Motorlarda Manyetik Frenleme
• Çalışmakta olan bir DC motora
dönme yönüne göre dijital 1-0 veya
0-1 bilgisi gelmektedir.
• Motorun çalıştığı alanda bize acil
bir frenleme gerekliyse ek
donanıma ihtiyaç duymadan
manyetik olarak bunu
halledebiliriz.
• Çalışan DC motorun iki ucuna da
hareket halindeyken 1-1 bilgisi
verilirse motor ani bir frenleme
yapacaktır.
• Bunu motor çalışmazken yaparsak
işe yaramadığını görürüz.
• Çalışan DC motorun iki ucunu
hareket halindeyken birleştirirsek
motor yine frenleme yapacaktır.
• Çalışan DC motora, AC gerilim
uygulanırsa da manyetik olarak
frenleme yapacaktır.
DC motorların sürülmesi ve sürücü devreleri
• Armatür (endüvi) gerilimini
değiştirerek devri ayarlamak
mümkündür.
• Endüvi akımını değiştirerek torku
(döndürme momentini)
ayarlamak mümkündür.
• Endüviye uygulanan akımın
yönünü değiştirirsek ters yöne
dönmesini sağlamak
mümkündür.
• (Kutup yerlerini yani kutup
sargılarına uygulanan akım
yönünü değiştirsek te olur.)
• Sürücü devreleri ile DC
motorların hızları, dönüş yönleri
ve momentleri çok hassas olarak
denetlenebilir.