Congo Sciences

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Journal en Ligne de l’ACASTI et du CEDESURK

ACASTI and CEDESURK Online Journal
ISSN: 2410-4299, an International Journal
Implémentations comparées du régulateur de

tension à commande à visée optimale et du
régulateur de tension IEEE type I associé à un
stabilisateur d’alternateur multibande.
Beya K. J.M.1* Nzeba K. A.1
Abstract
Paper History Compared Implementations of the Optimal Aim-Based Voltage Regulator and the
Received:
IEEE Type I Voltage Regulator Associated with a Multi-Band Power System
January 17, 2016 Stabilizer.
Revised:
May 26, 2016 It is well known that automatic voltage regulator (AVR) is a device which controls the stator
voltage of the synchronous machine to which it is connected; sometimes it may contribute to
Accepted:
June 16, 2016 the enhancement of the rotor angle stability of its generating unit. Unfortunately, under
some circumstances after a disturbance of any kind, the action of the automatic voltage
Published online :
September 27, 2016 regulator may threaten the stability of its unit. In order to cope with this kind of problems,
power system stabilizer (PSS) are often used in order to improve the stability of the power
Keywords : unit. This paper shows, in Matlab Simulink / SimPowerSystems, how the optimal aim-based
voltage regulator contributes better to the enhancement of the rotor angle stability in
automatic voltage
regulator, power systems comparison to the IEEE type I regulator combined with the multi-band power system
stability, rotor angle stabilizer (MB-PSS) developed by the Hydro-Québec Research Institute, while presenting
stability, optimal-aim conditions under which the automatic voltage regulator may threaten the rotor angle
control, multi-band stability, and proposing the only robust and efficient strategies to control both the power
power system stabilizers. unit voltage and the rotor angle dynamic and transient stability.
1Département de Génie Electrique et Informatique, Faculté Polytechnique, Université de Kinshasa, R.D. Congo
* To whom correspondence should be addressed : jean-marie.beya@unikin.ac.cd
A
INTRODUCTION ou encore en construisant de nouvelles
vec la demande de plus en plus
centrales. De manière générale, toutes
grande de l'énergie électrique,
ces mesures conduisent à la complexité
les exploitants des réseaux électriques
de l'exploitation des réseaux électriques
sont appelés soit à utiliser les groupes
et en particulier à la diminution de la
disponibles à leur limite de stabilité, soit
marge de stabilité des réseaux
en les interconnectant aux réseaux plus
électriques, en l'occurrence de la
puissants et de plus en plus éloignés,
CONGO SCIENCES VOLUME 4| NUMBER 2| SEPTEMBER 2016| www.congosciences.org

ARTICLE CONGO SCIENCES VOLUME 4 | NUMERO 2 | SEPTEMBRE 2016
stabilité rotorique [IEEE/CIGRE JOINT TASK dérivée), adaptatif, ceux basés sur la
FORCE, 2004]. Ainsi, les dispositifs de logique floue, l’intelligence artificielle,
réglage de tension et d'amélioration de etc…, ou encore ceux résultant d’une
la stabilité restent toujours un sujet combinaison de 2 ou de 3 de ces
préoccupant pour les exploitants des différents types, ont fait l’objet des
réseaux électriques. plusieurs investigations [PARMAR, 2015] .
Malgré tout, le sujet reste d’actualité,

Les régulateurs de tension sont les
notamment faute d’algorithme et/ou
moyens les plus rapides d’amélioration
stratégie systématique ou globale de
de la stabilité des réseaux ; ils
régulation de tension.
permettent d’agir sur le réseau en
suivant l’évolution de son état et de sa Le présent article a pour but de
dynamique tout en nécessitant une montrer des implémentations comparées
puissance de commande raisonnable. d’une nouvelle version du régulateur de
tension à visée optimale [BEYA, 1988],

A l’instar de la plupart des systèmes
capable d’améliorer la stabilité rotorique
réels, les réseaux électriques sont des
d’un réseau mono-machine et de
systèmes non linéaires, avec une
montrer ses performances par rapport à
dynamique mal connue et/ou variable
un régulateur de tension IEEE de type I
dans le temps. Les régulateurs des tels
[IEEE POWER ENGINEERING SOCIETY, 2005]
systèmes nécessitent parfois des
combiné avec un stabilisateur
adaptations des caractéristiques pour
d’alternateur multibande (MB-PSS) mis
maintenir leurs performances en termes
au point par l’Institut de recherche
de dépassement, d’amortissement, et du
d’Hydro-Québec [RIMOROV et al., 2015; KAMWA,
temps de réponse. Ainsi des régulateurs
2010 ; GRONDIN et al., 2003 ; GRONDIN et al, 1993].
de tension des machines synchrones de
type PID (proportionnel, intégral,
74
La méthode de commande à visée dépendent seulement de l’état du
optimale [BARNARD, 1975] permet d’avoir système à l’instant t ;
une commande non seulement optimale, - même pour un système qui a
mais aussi de type adaptatif. En effet, la tendance à devenir instable, la
stratégie de commande proposée pour le commande proposée a tendance
régulateur de commande à visée à augmenter la marge de stabilité
optimale présenté dans cet article ne du système et ce
dépend que de l’état actuel du indépendamment des choix des
système ; le système est commandé de gains et du point de
telle façon qu’à chaque instant et qu’à fonctionnement, ce qui confère
chaque état de la trajectoire d’état dans ainsi une grande robustesse au
l’espace d’état, il pointe vers un autre régulateur.
état appelé état cible. Cet état cible MACHINE RACCORDEE A UN RESEAU
INFINI
peut être stationnaire ou non.
Un réseau électrique comportant un
La commande à visée optimale grand nombre de machines synchrones
présente donc les avantages suivants: interconnectées, une perturbation
- les calculs nécessaires à la survenant en un point quelconque du
commande se limitent à quelques réseau affecte l’ensemble de ces
opérations, avec une charge de machines. L’étude rigoureuse d’un tel
calcul très minime, donc un coût système nécessite en principe la prise
pour une implémentation en en compte des régimes transitoires de
temps réel très faible; toutes les machines, de leurs turbines,
- l’implantation étant en boucle systèmes d’excitation, des régulateurs de
fermée, les opérations en ligne vitesse et de tension, mais aussi des
75
régimes transitoires de tous les éléments donne la configuration d’une telle
du réseau. machine reliée à un réseau infini.
Le cas d’un réseau mono
machine se présente comme si la

Figure 1. Configuration d'un réseau mono machine
perturbation se produisait au voisinage
d’une machine synchrone d’un réseau REGULATEUR A VISEE OPTIMALE
D’une manière générale, l’idée de la

multi-machine qui sera de ce fait
commande à visée optimale (figure 2)
particulièrement affectée. La perturbation
est de commander un système de telle
affectant les autres machines dans leur
façon qu’à chaque instant et qu’à
ensemble pouvant être considérée
chaque état de la trajectoire d’état dans
comme négligeable du fait de la
l’espace d’état du système, le vecteur
puissance considérable que les autres
tangent à la trajectoire de l’état, pointe
machines du réseau présentent vis-à-vis
vers un état appelé état cible. Cet état
de la machine étudiée, et du fait de leur
cible peut être stationnaire ou non. Le
relatif éloignement par rapport à la
système ainsi commandé, présente un
perturbation.
réglage instantané [BEYA , 1988].
Dans ces conditions, le réseau, vu
des bornes de la machine considérée,
peut être remplacé par une source de
tension triphasée équilibrée, invariable
en amplitude et en fréquence en série
avec une impédance triphasée, cette Figure 2. La géométrie de la commande à visée

optimale
impédance étant donnée par la somme
La stratégie de la commande à
de l’impédance totale de la ligne et d’un
visée optimale impose d’appliquer au
éventuel transformateur. La figure 1
76
système, au temps t, une commande qui La mise en œuvre du régulateur à
minimise l’écart entre la cible et commande à visée optimale est basée
la tangente à la trajectoire de . sur le modèle simplifié du réseau mono
machine linéarisé autour du point de

Il faut remarquer le fait qu’à chaque
fonctionnement (voir annexe 1), avec
instant, la direction du vecteur tangent à
trois variables d’état qui sont
la trajectoire d’état du système dépend,
respectivement les variations de la
de manière explicite, de la valeur de la
tension statorique , de la vitesse et
commande appliquée au système à
de la puissance électrique ,
chaque instant. Cette dépendance est
grandeurs facilement mesurables, le
exprimée analytiquement en termes
modèle étant aussi utilisé comme
d’équations d’état.
prédicteur de l’état du système.
Cependant, compte tenu
Sous forme d’équations d’état, nous
d’éventuelles contraintes physiques du
avons donc:
système telles que les limitations de la
commande, il est possible que la ̇ (1.1)
commande qui permette au vecteur

(1.2)
tangent à la trajectoire de viser l’état
avec
cible, n’existe pas. Il est alors
[ ]
raisonnable d’appliquer une commande
[ ]
admissible qui dirige le vecteur tangent,
A et B : matrices du système,
le plus possible vers l’état cible, c.à.d.
fonction du point de fonctionnement et
qui optimise une mesure appropriée de
de dimensions 3x3 et 3x2.
la différence entre la direction du
L’information étant sous forme
vecteur tangent et celle du vecteur
discrète, lorsqu’on utilise un calculateur,
cible .
77
il est nécessaire d’avoir aussi une

(1.5)
représentation d’état du système sous
forme discrète : où W et R désignent respectivement
la matrice de pondération de l’erreur de

(1.3)
visée et de la commande.
avec le pas d’échantillonnage et
Pour une cible réelle notée
et : matrices du système discret,
, on démontre que la commande
fonction du point de fonctionnement et
devient [BEYA,1988] :
de dimensions 3x3 et 3x2.
[ ] [
IMPLEMENTATION DE LA COMMANDE A
VISEE OPTIMALE ] (1.6)
Dans le cas d’un réseau mono-

Si on note :
machine, la cible est définie par :
[ ] (1.7)
[ ]
L’expression de la commande peut

La stratégie de la commande à
aussi se mettre sous la forme :
visée optimale impose de minimiser la
distance spatiale entre la cible [ ]
(1.8)
et la future valeur du vecteur
d’état. Et vecteur ligne K est tel que : K =
[ ].
Pour ce faire, il faudra minimiser
une fonction quadratique de la distance Si les matrices W et R sont définies
spatiale donnée par : positives et diagonales, alors les signes
des éléments ki sont respectivement

(1.4)
ceux des éléments .
la fonction quadratique étant définie
Ainsi l’application de la stratégie de
en toute généralité par :
commande à visée optimale a permis
78
entre autre de calculer les gains du rapide des variations des grandeurs de
régulateur en fonction de la première sortie du système qui sont la tension v,
colonne de la matrice . Ces gains la vitesse ω et la puissance électrique
peuvent être ajustés, selon les besoins, Pe.
à travers le choix de la matrice W et du

L’efficacité du régulateur de tension
scalaire R.
repose sur un choix judicieux de la
Etant donné que les éléments cible ; un tel choix doit être guidé dans
dépendent aussi de la configuration du le souci de régler la tension d’excitation
réseau et de sa charge, on se propose de telle sorte que la puissance
de choisir la matrice de pondération W électrique qui en résulte soit telle que la
telle que les gains qui en puissance accélératrice (Pm – Pe)
résultent soient égaux entre eux tout en entraine à terme une variation nulle de
gardant chacun son signe et tel que : la vitesse du groupe, tout en permettant
( ) le rétablissement de la tension aux
avec j= 1,2,3 ; W : matrice diagonale bornes de la machine [BEYA , 1988].
et R = 0 La cible choisie doit être celle qui
les gains ki et la matrice R étant corresponde aux grandeurs de consigne.
choisis, il est toujours possible de Donc on a :
calculer la matrice de pondération W. [
];
CHOIX DE LA CIBLE
A la suite d’une perturbation, le et
régulateur de tension doit permettre au

;
réseau de retrouver sa stabilité et
soit
conduire à un amortissement efficace et
79
tenir compte des signes de gains, dans
avec notre cas ils sont tels que :
et > 0, < 0, > 0
la nouvelle fonction d’état.
Pour être efficace par rapport à la
stabilité rotorique, la cible choisie doit
Tableau 1. Contributions à la stabilité des termes de la commande
SIGNE
+ - + - + + - + - -
Signe - + - +
∆vfv Action N P P N
Signe - + - +
∆vfp Action N P P N
Signe + -
∆vfω Action P P
Ainsi, à chaque instant t+∆t L’analyse de ces différents cas
d’application de la commande , possibles est résumée dans le tableau 1
chacune de ses composantes où l’action de la contribution de chaque
doit être telle variable d’état à la tension d’excitation
qu’elle contribue à décélérer le groupe si est notée par la lettre « N » lorsqu’elle
et à l’accélérer si , et est nuisible à la stabilité, et par la lettre
dans le cas particulier où , à « P » lorsqu’elle est positive pour la
rétablir tout simplement la tension aux stabilité.
bornes.
Ainsi :
80
 la cible en tension étant référence ; elle donne lieu à une
choisie égale à la tension de action positive sur la stabilité
référence ; elle a une action rotorique dans toutes les
positive sur la stabilité rotorique situations sauf si le signe de la
dans toutes les situations, sauf variation de puissance électrique
lorsque le signe de la variation est le même que celui de la
de la vitesse est le même que variation de la vitesse.
celui de la variation de la tension

Dans les résultats des simulations
aux bornes ;
présentés ci-après ; les cibles sont
 la cible en vitesse étant
définies telles qu’à chaque instant,
choisie égale à la vitesse de
toutes les contributions, à la tension
référence, elle donne en toutes
d’excitation , des signaux et ,
circonstances une contribution à
participent à l’amélioration de la stabilité
la tension , positive sur la
rotorique.
stabilité rotorique ;
 la cible en puissance pc étant
choisie égale à la puissance de
81
Figure 3. Réseau mono-machine de Louis-A Dessaint et R. Champagne commandé, selon le cas, soit
avec le régulateur à visée optimale, soit avec le régulateur IEEE type 1 + BM-PSS
RESULTATS DES SIMULATIONS type I combiné avec un stabilisateur
Les résultats des simulations, sous d’alternateur multibande (multi-band
Matlab Simulink / SimPowerSystems [BRUNELLE, power system stabilizer - IEEE Type
2010] , du réseau de la Figure 3 PSS4b) développé par l’Institut de
.[DESSAINT et al., S.D], réseau composé d’une Recherche d’Hydro-Québec [KAMWA, 2010],
machine raccordée à un réseau infini au ce à la suite d’un court-circuit de
travers d’un transformateur et contrôlée 250ms.
par un régulateur de tension à Les caractéristiques du régulateur de
commande à visée optimale, sont tension IEEE de type I et du
comparés à ceux du même réseau stabilisateur d’alternateur multibande sont
commandé par un régulateur IEEE de
82
données dans l’exemple Matlab Simulink La Figure 4 montre l’implémentation
/ SimPowerSystems de la référence sous Matlab/Simulink du régulateur de
[DESSAINT et al., S.D.], tandis que les gains du tension à visée optimale pour lequel il
régulateur à visée optimale sont estimés faut noter la simplicité de l’algorithme, et
à partir des matrices ɸ et Γ de partant, de la facilité de sa mise en
l’équation (1.3). œuvre sur un calculateur numérique en
temps réel.
7
K
1
v Ref
Product2 >
2
-1
v
Switch2
Gain3
3 >
w Ref >
4 -1 Switch1
w Switch3
Gain4
5
pe Ref 1
Product3 >
Vf
6 -1 Saturation1
Sum of
pe
Gain5 Switch4 Elements1
>
-1 -C-
Switch5
Gain6
vfO1
Product1
Product4
Figure 4. Implémentation dans Matlab/Simulink du régulateur à visée optimale
100
delta rvo
delta ieee
50
delta(°)
-50
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
time(s)
1.5
vs rvo
1 vs ieee
vs(pu)
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
time(s)
20
vf rvo
vf ieee
vf(pu)
-20
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
time(s)
Figure 5. L’angle delta (°), la tension statorique vs (pu) et d’excitation vf (pu)

pour un court-circuit triphasé de 250ms.
83
La Figure 5 présente les résultats mettre en œuvre avec une charge de
des simulations comparées de l’angle de calcul extrêmement faible, et une
charge (delta), du module de la tension puissance de commande sans commune
statorique (vs) et de la tension mesure avec celle demandée par le
d’excitation (vf) pour le cas d’un court- régulateur IEEE de type I équipé d’un
circuit triphasé d’une durée de 250ms stabilisateur de puissance multibande.
sur la ligne.
L’efficacité et la robustesse du
Il apparaît clairement que le régulateur à commande à visée optimale
régulateur de tension à commande à reposent sur le fait qu’à chaque instant,
visée optimale (en rouge) contrôle mieux il élimine les signaux susceptibles
la tension et la stabilité rotorique de la d’impacter négativement la stabilité
machine avec une puissance de rotorique, ce qui correspond à un choix
commande très faible en comparaison dynamique de la cible et de son
avec le régulateur IEEE type I (en bleu) adaptation en fonction des variables
combiné avec le stabilisateur d’état du système à commander.
d’alternateur multibande, qu’il soit utilisé

L’expérience avec le régulateur de
dans le mode de fonctionnement avec
tension à commande à visée optimale
des paramètres simplifiés ou des
montre aussi que les valeurs des gains
paramètres détaillés [DESSAINT et al., S.D.].
du régulateur à visée optimale ont un
CONCLUSION faible impact sur son efficacité, ce qui
Les résultats des simulations est un gage de sa robustesse dans
présentés à la figure 4 montrent que le l’amélioration de la stabilité dynamique
régulateur de tension à commande à et transitoire.
visée optimale a des meilleures
performances, il est robuste et simple à
84
Aussi nous proposons de réaliser le Mots clés : Régulateur de tension,

stabilité des réseaux électriques,
régulateur de tension à visée optimale
stabilité rotorique, commande à
sur un calculateur temps réel et de visée optimale, stabilisateur de
puissance multibande.
l’appliquer sur un alternateur de
REFERENCES ET NOTES
laboratoire raccordé à un réseau infini BARNARD R.D.[ 1975]. An optimal-Aim
Control strategies for nonlinear
dans un premier temps, avant de
regulation systems. IEEE Transactions
l’appliquer dans un deuxième temps, à on Automatic and Control, AC-20, No2,
200-208.
un réseau multi-machine afin de
BEYA K . [1988]. Contribution au réglage
démontrer son efficacité par rapport à de tension des machines synchrones
par la méthode de commande à
d’autres types des régulateurs et sur
visée optimale, Thèse de Doctorat,
plusieurs autres scénarios : court-circuit, Université Libre de Bruxelles, 180 p.
une perte d’une charge, déclenchement BRUNELLE P. [2010]. En ligne sur le site
d’Hydro-Québec
d’une ligne, etc.
http://www.hydroquebec.com/innovation/fr/pdf/2
010G080-04F-SPS.pdf
DESSAINT L.A. and CHAMPAGNE R..

RESUME En ligne sur le site de Mathworks
Dans un réseau électrique, un régulateur de
tension est un dispositif qui contrôle la tension aux http://www.mathworks.com/examples/simpower
bornes de l'alternateur qu’il commande; il peut en même /mw/sps_product-power_turbine-
temps contribuer à l’amélioration de la stabilité
rotorique du groupe auquel il est raccordé par rapport synchronous-machine , consulté le
au reste du réseau. Malheureusement en cas de 7/06/2016
perturbation du réseau de quelque origine que ce soit,
GRONDIN R., KAMWA I., SOULIERES
l'action du régulateur de tension peut aussi menacer
cette même stabilité. Pour pouvoir améliorer l’efficacité
du régulateur de tension, un certain nombre de L., POTVIN J., and CHAMPAGNE R.[
dispositifs tels que les stabilisateurs de puissance (PSS :
1993]. An approach to PSS design for
Power System Stabilizers) sont associés au régulateur de
tension. Cet article présente des implémentations transient stability improvement through
comparées, sous Matlab Simulink / SimPowerSystems,
des effets sur la stabilité rotorique, du régulateur de supplementary damping of the common
tension à commande à visée optimale comparés à ceux low frequency, IEEE Transactions on
du régulateur de tension IEEE de type I combiné avec un
stabilisateur d’alternateur multibande (MB-PSS) Power Systems, 8(3), pp. 954-963.
développé par l’Institut de Recherche d’Hydro-Québec,
tout en mettant en évidence les conditions dynamiques GRONDIN R., KAMWA I., TRUDEL G.,
dans lesquelles un régulateur de tension peut être GERIN-LAJOIE L. and TABORDA J.
nuisible à la stabilité rotorique, et en proposant des
stratégies robustes, efficaces et efficientes de contrôle [2003]. Modeling and closed-loop
de la tension qui contribuent en même temps à validation of a new PSS concept,
l’amélioration de la stabilité dynamique et transitoire.
85
the multi-band PSS. IEEE Engineering This work is in open access, licensed under a
Society General Meeting, 2003.
Creative Commons Attribution 4.0 International License. The images or other
third party material in this article are included in the article’s Creative
Commons license, unless indicated otherwise in the credit line; if the material
IEEE/CIGRE[2004]. Joint Task Force on is not included under the Creative Commons license, users will need to obtain
permission from the license holder to reproduce the material. To view a copy
Stability Terms and Definitions. Definition of this license, visit http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
and Classification of Power System

Stability. IEEE Transactions on Power
ANNEXE 1
Systems, .
Modèle mathématique d’un réseau
IEEE Power Engineering Society [2005].
IEEE Recommended Practice for mono-machine (Beya .,1988)
Excitation System Models for Power
System Stability Studies, IEEE St. Le modèle de l’alternateur est dérivé
421.5.
des équations de Park sans
KAMWA I., [2010]. En ligne sur le site
d’Hydro-Québec amortisseurs, pour lequel on néglige les
http://www.hydroquebec.com/innovation/fr/pdf/2 dérivées des flux par rapport au temps

010G080-06F-MB-PSS.pdf
dans les équations des tensions.
LIN J. , North China Branch, State Grid
Corp. of China, Beijing, China ; XUN
Pour la ligne, on néglige les
G. ; YING X. and Huan X. [2015]
Application of PSS4B stabilizers in dérivées des amplitudes des courants
suppressing low frequency oscillations: A
case study. IEEE Power & Energy par rapport au temps de telle sorte que
Society General Meeting, July 2015,
celle-ci est représentée par son
Denver, Co.
PARMAR D.. [2015]. Evolution of Different impédance complexe .

Review Techniques Used For Transient
Stability Improvement in a Large Electric
Power Systems. En ligne sur le site de (A1.1)
Journal of Emerging Technologies and
Innovative Research (JETIR)
http://www.jetir.org/papers/JETIR1502038. (A1.2)
pdf
RIMOROV D., KAMWA I. and GEZA J. (A1.3)

[2015] Model-based tuning approach
for multi-band power system stabilisers
PSS4B using an improved modal (A1.4)
performance index, IET Generation,
Transmission & Distribution
, 9(15) :2135 – 2143.
86
(A1.5)
(A1.6)
(A1.7)
( )
(A1.8) (
)
(A1.9)
(A1.16)
(A1.10)
En multipliant (A1.7) par ω, on a :
; (A1.11)
(A1.17)
(A1.12)
En éliminant entre (A1.2) et
En considérant les variations autour
(A1.17) on a:
du point de fonctionnement d’indice o,
(A1.18)
l’équation (A1.4) donne :
En utilisant (A1.14) dans (A1.18) :
(A1.13)
=
De même l’équation (A1.5) donne :
(A1.14)
L’équation (A1.6) donne :

(A1.19)
Le résultat de la multiplication de
(A1.15)
(A1.8) par ω utilise dans (A1.1) donne :
En utilisant (A1.13) et (A1.14) dans
(A1.15), on a :
En prenant les variations de cette
dernière expression et en utilisant la
relation (A1.13), on a :
87
(A1.20)
En prenant la dérivée de (A1.23)
L’équation (A1.20) dans (A1.19) par rapport au temps et en utilisant
donne : (A1.3), on a :
[ ]
[ ]
Les variations autour du point de
(A1.21)
fonctionnement donnent :
(A1.20) dans (A1.16) donne :
( En multipliant cette dernière par ,
)( on a :
) (A1.24)
( )
La relation (A1.20) dans (A1.14)
( donne, en ajoutant à chaque
)] [ membre et en prenant la dérivée par
rapport au temps on obtient :

( )]
Ce qui se note :
(A1.22)
Avec la dérivée par rapport au
En multipliant l’équation (A1.9) par temps de (A1.20), cette dernière relation
,on a : donne :
= = (A1.23)
( )
88
[ ] ( )
(A1.25) [ ] (A1.26)
La relation (A1.25) ainsi que la

en posant :
variation de l’équation (A1.2) dans
( )
(A1.24), donnent :
[ ]
( )
* +
l’expression (A1.26) peut alors
s’écrire :
ce qui donne :
* + (A1.27)
( En utilisant (A1.22) dans (A1.27),
) l’équation devient :
( )
posons :
(A1.28)
* +
en prenant la dérivé par rapport au
( ) temps de (A1.22) et en utilisant (A1.28)
En utilisant la relation (A1.21), dans cette dernière on a :
l’expression (A1.26) devient :

( )
ce qui peut s’écrire :
* + ]
(A1.29)
89
avec (A1.20) et (A1.22) dans (A1.30)
donnent :
( ) ( ) *
( )+
( )
=( )
la variation de l’équation (A1.12),

( )
donne : soit
(A1.31)
En utilisant (A1.13) et (A1.14) dans

Avec
l’expression ci-dessus, on a :
( )
( )
la dérivée par rapport au temps de
(A1.31) donne, en utilisant les

( )
expression (A1.29) et (A1.30) :

( )
(
( )
)
en posant :
=
( )
On a:
ce qui s’écrit :
(A1.30)
90
[ ] [ ][ ]
(A1.32)
[ ][ ]
Avec:
(A1.34)
et se notent :
sous forme analogique, avec le

(A1.32) dans (A1.29) donne:
coefficient HD qui représente le terme
d’amortissement, dans la pratique
considéré du fait qu’il est lié à

=
des variations faibles de la vitesse, et
(A1.33) sous forme discrète, avec :
avec [ ] [ ]
[ ]
.
Les équations (A1.32) et (A1.33)
ensemble avec la variation de l’équation
(A1.10), donnent le système d’équation
cherché. Celui-ci s’écrit sous forme
matricielle :
91

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Implémentations comparées du régulateur de

CONGO SCIENCES VOLUME 4| NUMBER 2| SEPTEMBER 2016| www.congosciences.org

FORCE, 2004]. Ainsi, les dispositifs de logique floue, l’intelligence artificielle,

réglage de tension et d'amélioration de etc…, ou encore ceux résultant d’une

la stabilité restent toujours un sujet combinaison de 2 ou de 3 de ces

réseaux électriques. plusieurs investigations [PARMAR, 2015] .

Malgré tout, le sujet reste d’actualité,

suivant l’évolution de son état et de sa Le présent article a pour but de

dynamique tout en nécessitant une montrer des implémentations comparées

puissance de commande raisonnable. d’une nouvelle version du régulateur de

tension à visée optimale [BEYA, 1988],

type PID (proportionnel, intégral,

La méthode de commande à visée dépendent seulement de l’état du

optimale [BARNARD, 1975] permet d’avoir système à l’instant t ;

une commande non seulement optimale, - même pour un système qui a

mais aussi de type adaptatif. En effet, la tendance à devenir instable, la

stratégie de commande proposée pour le commande proposée a tendance

régulateur de commande à visée à augmenter la marge de stabilité

optimale présenté dans cet article ne du système et ce

dépend que de l’état actuel du indépendamment des choix des

système ; le système est commandé de gains et du point de

telle façon qu’à chaque instant et qu’à fonctionnement, ce qui confère

chaque état de la trajectoire d’état dans ainsi une grande robustesse au

l’espace d’état, il pointe vers un autre régulateur.

La commande à visée optimale grand nombre de machines synchrones

présente donc les avantages suivants: interconnectées, une perturbation

- les calculs nécessaires à la survenant en un point quelconque du

commande se limitent à quelques réseau affecte l’ensemble de ces

opérations, avec une charge de machines. L’étude rigoureuse d’un tel

calcul très minime, donc un coût système nécessite en principe la prise

pour une implémentation en en compte des régimes transitoires de

temps réel très faible; toutes les machines, de leurs turbines,

- l’implantation étant en boucle systèmes d’excitation, des régulateurs de

fermée, les opérations en ligne vitesse et de tension, mais aussi des

régimes transitoires de tous les éléments donne la configuration d’une telle

du réseau. machine reliée à un réseau infini.

Le cas d’un réseau mono

machine se présente comme si la

d’une machine synchrone d’un réseau REGULATEUR A VISEE OPTIMALE

D’une manière générale, l’idée de la

des bornes de la machine considérée,

peut être remplacé par une source de

tension triphasée équilibrée, invariable

en amplitude et en fréquence en série

avec une impédance triphasée, cette Figure 2. La géométrie de la commande à visée

système, au temps t, une commande qui La mise en œuvre du régulateur à

minimise l’écart entre la cible et commande à visée optimale est basée

la tangente à la trajectoire de . sur le modèle simplifié du réseau mono

machine linéarisé autour du point de

commande, il est possible que la ̇ (1.1)

commande qui permette au vecteur

il est nécessaire d’avoir aussi une

forme discrète : où W et R désignent respectivement

la matrice de pondération de l’erreur de

Dans le cas d’un réseau mono-

L’expression de la commande peut

distance spatiale entre la cible [ ]

d’état. Et vecteur ligne K est tel que : K =

une fonction quadratique de la distance Si les matrices W et R sont définies

spatiale donnée par : positives et diagonales, alors les signes

des éléments ki sont respectivement