Dynamics11lecture Turk

10.
Basım
BÖLÜM MÜHENDİSLER İÇİN
11 VEKTÖR MEKANİĞİ:DİNAMİK
Ferdinand P. Beer
E. Russell Johnston, Jr.
Phillip J. Cornwell Parçacık Kinematiği
Lecture Notes:
Brian P. Self
California Polytechnic State University Çeviri: Mühendisler için Vektör
Mekaniği: Dinamik kitabından
faydalanılmıştır.
Yrd. Doç. Dr. Cihan MIZRAK

Karabük Üniversitesi
Mekatronik Mühendisliği Bölümü
© 2013 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved.
Basım
10.
MÜHENDİSLER İÇİN VEKTÖR MEKANİĞİ:DİNAMİK
Contents
Giriş Örnek Problem 11.5
Parçacıkların Doğrusal Hareketi: Doğrusal Hareket Problemlerinin
Konum, Hız ve İvme Grafik Çözümleri
Parçacığın Hareketinin Diğer Grafik Yöntemleri
Belirlenmesi
Parçacığın Eğrisel Hareketi: Konum,
Örnek Problem 11.2 Hız ve İvme
Örnek Problem 11.3
Vektör Fonksiyonlarının Türevleri
Düzgün Doğrusal Hareket
Hız ve İvmenin Dik Bileşenleri
Sabit İvmeli Doğrusal Hareket
Ötelenen Bir Çerçeveye Göre Hareket
Birden Fazla Parçacığın Hareketi:
Bağıl Hareket Teğetsel ve Normal Bileşenler
Örnek Problem 11.4 Radyal ve Enine Bileşenler
Birden Fazla Parçacığın Hareketi : Örnek Problem 11.10
Bağımlı Hareket Örnek Problem 11.12
© 2013 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 11 - 2

Basım
10.
ÖNEMLİ HATIRLATMALAR
• Ders, sınıfın kapısı kapandığı andan itibaren
başlayacaktır. Kapıyı kapalı görenler bir sonraki
derse gelebilir.
• Ders süresince kendi aranızda

konuşmak yasaktır. Bir sorunuz
olursa bana yöneltin.
• Ders süresince telefonlar sessiz
konumda olmalıdır.
• Ders dahil tüm soru ve görüşleriniz için;
Eposta: cihanmizrak@karabuk.edu.tr
http://web.karabuk.edu.tr/cihanmizrak/

Basım
10.
Ders Kitabı (Türkçe) :
Beer, Johnston, Cornwell-Mühendisler

için Vektör Mekaniği: Dinamik Çevirisi
(Ömer Gündoğdu, Osman Kopmaz)
Yaşar Pala-Mühendislik Mekaniği

Dinamik

Basım
10.
• Temel matematik bilgilerinizi

tazeleyin (trigonometrik dönüşümler,
türev, integral)
• Bunun yanında Mühendislik

Mekaniği-STATİK (Birim
vektör, Serbest Çizim
Diyagramı)

Basım
10.
DİNAMİK NEDİR
Türk Dil Kurumu’na göre;

Mekaniğin KUVVET, HAREKET,
ENERJİ arasındaki ilişkilerini inceleyen Öyle ise
dalı.
Diğer bir deyiş ile;
HAREKET
olmasaydı
HAREKET’e sebep olan ve
hareketi değiştiren unsurlar
ile HAREKETin sonuçlarını
inceler.
Basım
10.
Katı
MEKANİK NEDİR Elastik
Akışkan
KUVVETlerin etkisi
altındaki cisimlerin HAREKET
li ve DURAĞAN hâllerini
inceleyen bilim dalıdır.
MÜHENDSİLİK MEKANİĞİ
DİNAMİK
MÜHENDSİLİK MEKANİĞİ
STATİK
KİNEMATİK
KİNETİK
HAREKETin sonucu
HAREKETin sebebi
Basım
10.
HAREKET NEDİR
Sebep Sonuç
ENERJİ Dönme YER

T=Iα DEĞİŞTİRME
HAREKET İVME
KUVVET
Öteleme
∫
F=ma
MOMENTUM Yada; HIZ
Dönme+Öteleme
KİNETİK KİNEMATİK
Şeklindedir.
Basım
10.
HAREKET NEREDE GERÇEKLEŞİR

Üç Boyutta
(Uzay)
Tek Boyutta HAREKET İki Boyutta

(Doğrusal) (Düzlemsel)
Dört Boyutta

Basım
10.
ÜÇ
z BOYUTTA KOORDİNAT SİSTEMLERİ
z
. .
k z
x x
j i KOORDİNAT
θ r
y SİSTEMLERİ y
Kartezyen Silindirik
z
.
r
ϕ
x
θ
y Küresel
Basım
10.
Ne hareket Eder
KÜTLESİ OLAN HERŞEY
Peki
IŞIK
O zaman;
Parçacık:
Cismin kütlesinin bir noktada toplandığı
varsayılarak işlem yapılan cisimlerdir.
Bu cisimlerin ataleti
Katı Cisim:
İç ve dış etkilerle şeklini değiştirmeyen (Kabul. N.Ş.A’da böyle
değildir), yani esnemeyen ve ataleti olan cisimdir.
Basım
10.
Göreceğİmİz konular
TOPARLAYACAK OLURSAK;
Parçacıkların
KİNEMATİK Analizi KİNETİK
Katı Cisimlerin
Basım
10.
Parçacıkların Doğrusal Hareketi: Konum, Hız ve İvme
• Doğrusal hareket: Bir doğru
boyunca parçacığın hareketi.
• Konum koordinatı: Bir doğru
üzerinde parçacığın orijinden pozitif
yada negatif olan uzaklığı belirtir.
• Bir parçacığın yer koordinatı her t

zamanı için biliniyorsa, parçacığın
hareketi biliniyordur deriz.
• Hareketin zaman tablosu x ve t
cinsinden mesela;
x  6t 2  t 3
gibi bir denklem yada yandaki şekilde x
ve t ye bağlı grafik olarak verilebilir.
Basım
10.
• Parçacığın t zamanında işgal ettiği P yerini
ve buna karşılık gelen x koordinatını göz
önüne alalım. Aynı zamanda parçacığın
t+Dt, zamanında bulunduğu P’ yerini
düşünelim. Buna göre;
Dx
Ortalama hız 
Dt
Dx
Anlık hız  v  lim
Dt  0 D t
• Anlık hız pozitif yada negatif değer alabilir.
Ani hızın şiddeti ise parçacığın süratini
verir.
• Türevin tanımından;
Dx dx
v  lim 
Dt 0 Dt dt
e.g., x  6t 2  t 3
dx
v  12t  3t 2
dt 11 - 14
Basım
10.
• Parçacığın t anındaki hızı v ve daha sonraki
bir t+Dt anındaki hızı v+Dv ise parçacığın;
Dv
Anlık ivmesi  a  lim
Dt 0 Dt
• Anlık ivme;
- Pozitif: Pozitif hız artabilir yada
Negatif hız azalabilir.
- Negatif: Pozitif hız azalabilir yada
Negatif hız artabilir.
• Türevin tanımından;
Dv dv d 2 x
a  lim   2
Dt  0 D t dt dt
e.g. v  12t  3t 2
dv
a  12  6t
dt
Basım
10.
İçerik Quiz
Parçacığın kinematiği için aşağıdakilerden hangisi

doğrudur?
a) Parçacığın hızı daima pozitiftir.

b) Konum-zaman grafiğinin eğimi hızı verir.
c) Parçacığın konumu sıfır ise hız sıfır olmak
zorundadır.
d) Parçacığın hızı sıfır ise ivmesi sıfır olmak
zorundadır.

Basım
10.
• Örneğimizden,
x  6t 2  t 3
dx
v  12t  3t 2
dt
dv d 2 x
a   12  6t
dt dt 2
• t = 2 s için x, v, ve a nedir?
- at t = 2 s, x = 16 m, v = vmax = 12 m/s, a = 0
• Dikkat edilirse a=0 olduğunda vmax olur. Bu

nedenle hız-zaman eğrisinin türevi bu noktada
sıfırdır.
• t = 4 s için x, v, ve a ne olur ?
- at t = 4 s, x = xmax = 32 m, v = 0, a = -12 m/s2
Basım
10.
• İvme genellikle uygulanan kuvvetten yola çıkarak elde

edilmektedir. (Bu konu kinetik kısmında detaylı
anlatılacaktır) Generally have three classes of motion
- ivme, zamanın bir fonksiyonu olarak, a = f(t)
- ivme, konumun bir fonksiyonu olarak, a = f(x)
- ivme, hızın bir fonksiyonu olarak, a = f(v)
ifade edilebilir.
• Kuvvetin pozisyonun bir fonksiyonu olduğu fiziksel
bir örnek düşünebilirmisiniz?
yay sürtünme
Basım
10.
İvme, zamanın, konumun ve hızın birer fonksiyonu ise;
Eğer… Kinematik ilişki İntegral
v t
 dv   a  t  dt
dv
a  a t   a (t )
dt v0 0
dx dv
dt  and a  v x
 v dv   a  x  dx
v dt
a  a  x
v dv  a  x  dx
v0 x0
v t
dv dv
dt
 a (v ) v a  v   0 dt
a  a v
0
x v
dv
 a v v dv
v
dx x dx  v a  v 
0 0

Basım
10.
Örnek Problem 11.2
SOLUTION:
• v(t) ve y(t) değerleri için sabit
ivmeden yola çıkılarak integre
edilecek
• Hızın sıfır olduğu noktada maksimum
yükseklik olur ve buradan bu noktaya
Bir top yerden 20 m yukarıdaki bir çıkmak için gerekli olan t süresi ve y
pencereden düşey olarak yukarı doğru mesafesi bulunur.
10 m/s’lik bir hızla atılıyor. Topun • Top yere çarptığında ise y=0 olur ve
ivmesinin sabit ve aşağı doğru 9.81 m/s 2
buradan gerekli süre ile topun hızı
olduğu bilindiğine göre; bulunur.
• Herhangi bir t anında ve herhangi bir
yükseklikteyken v hızını ve y yüksekliğini,
• Topun ulaştığı maksimum yüksekliği ve
buna karşılık gelen t zamanını,
• Topun yere çarptığı zamanı ve bu sıradaki
hızı belirleyip v-t ve y-t eğrilerini çiziniz.
Basım
10.
Örnek Problem 11.2
ÇÖZÜM:
• v(t) ve y(t) için integrasyon işlemleri
dv
 a  9.81 m s 2
dt
v t  t
 dv    9.81 dt vt   v0  9.81t
v0 0
m  m
vt   10   9.81 2  t
s  s 
dy
 v  10  9.81t
dt
y t  t
 dy   10  9.81t dt y t   y0  10t  12 9.81t 2
y0 0
 m  m
y t   20 m  10 t   4.905 2 t 2
 s  s 
Basım
10.
Örnek Problem 11.2
• Hızın sıfır olduğu noktada t;
m  m
vt   10   9.81 2  t  0
s  s 
t  1.019 s
• Bu zaman süresince topun aldığı mesafe ve pozisyonu;
 m  m
y t   20 m  10 t   4.905 2 t 2
 s  s 
 m  m
y  20 m  10 1.019 s    4.905 2 1.019 s 2
 s  s 
y  25.1 m

Basım
10.
Örnek Problem 11.2
• Topun son pozisyonu sıfır olduğundaki t;
 m  m
y t   20 m  10 t   4.905 2 t 2  0
 s  s 
t  1.243 s manasiz 
t  3.28 s
• Bu noktadaki hızı;
m  m
vt   10   9.81 2  t
s  s 
m  m
v3.28 s   10   9.81 2  3.28 s 
s  s 
m
v  22.2
s

Basım
10.
Örnek Problem 11.3
ÇÖZÜM:
a  kv v(t)’yi bulmak için;

• Integrate a = dv/dt = -kv
v(x)’yi bulmak için;
Belli tipteki silahlarda geri tepmeyi
azaltmak için kullanılan bu fren • Integrate a = v dv/dx = -kv
mekanizması, esas itibari ile namluya x(t)’yi bulmak için;
bağlı ve yağla doldurulmuş sabit bir
silindir içinde hareket eden bir pistondan • Integrate v(t) = dx/dt
ibarettir. Namlu v0 hızı ile geri teptiğinde
piston hareket eder ve yağ, piston ve
namlunun hızlarıyla orantılı
yavaşlamasına neden olacak tarzda,
pistondaki deliklerden geçmeye zorlanır.
Yani a=-kv’dir. Buna göre v’yi t
cinsinden, x’i t cinsinden, v’yi t cinsinden
ifade ediniz ve hareket eğrilerini çiziniz.
Basım
10.
Örnek Problem 11.3
ÇÖZÜM:
• v(t) için Integrate a = dv/dt = -kv
dv
v
dv
t
v t 
a
dt
 kv v v  k 0 dt ln
v0
 kt
0
vt   v0 e kt
• x(t) için Integrate v(t) = dx/dt.

dx
v t    v0 e  kt
dt
t
 1 
x t
 dx  v0  dt
e  kt
x  t   v0   e  kt 
0 0  k 0
xt  
v0
k

1  e  kt 
Basım
10.
Örnek Problem 11.3
• v(x) için Integrate a = v dv/dx = -kv.
v x
dv
a  v   kv dv   k dx  dv  k  dx
dx v0 0
v  v0   kx
v  v0  kx
• Alternatif,
with xt  
v0
k

1  e  kt 
vt 
and vt   v0 e  kt or e  kt 
v0
v0  vt  
then xt   1  
k  v0 
v  v0  kx

Basım
10.
Group Problem Çözümü
Bir bovling topu, bir bottan gölün yüzeyine 8 m/s’lik

hızla çarpacak şekilde bırakılıyor. Su içindeyken
+y topun aşağıya doğru a=3-0.1v2 ivmesine sahip
olduğunu kabul ederek topun gölün tabanına
vurduğundaki hızını bulunuz.
Hangi integrasyonu kullanmak gerekir?
v t v x
(a)  dv   a  t  dt
v0 0
(c)  v dv   a  x  dx
v0 x0
v t
x v dv
(b)
v dv
x dx  v a  v  (d) v a  v   0 dt
0
0 0

Basım
10.
ÇÖZÜM:
• Uygun kinematik ilişkileri kullanarak
zamana, konuma yada hıza bağlı
ivme ifadesini belirleyin.
• Aracın yolun yarısına kadar olan kat
ettiği mesafeyi bulun.
Durgun pozisyondan harekete geçen
otomobil hızla orantılı olarak • Hızı bulmak için integrasyon yapın.
a  3  0.001v 2
eşitliği ile ivmelenmektedir. 200 m

yarıçapa sahip dairesel bir yol üzerinde
ilerleyen aracın yolun yarısına geldiği
andaki hızı ne olur?

Basım
10.
Grup Problem Çözümü
Verilen: a  3  0.001v 2 Bulunacak: v, ½ yol
vo = 0, r = 200 m Maximum hız
Uygun kinematik ilişkiyi seç.
İvme hızın bir fonksiyonu olduğundan
katedilen mesafe, aşağıdaki kinematik ilişki
yardımıyla elde edilir. Onun için zamana
bağlı kinematik ilişkileri kullanmaya gerek
yoktur.
x v
dv
 a v v dv
v
dx  dx  
x0 v0
a v
Yolun yarısına kadar olan toplam

yerdeğiştirme
x   r  3.14(200)  628.32 m
Basım
10.
Verilenlere göre integral ve sınırları
x v
v dv 628.32 v
x v a  v 
 v
0
dx
0

0
dx  
0
3  0.001v 2
dv
İntegralin hesaplanması ve hızın elde edilmesi

1 2 v
628.32   ln 3  0.001v 
0.002 0
628.32(0.002)  ln 3  0.001v 2   ln 3  0.001(0) 
ln 3  0.001v 2   1.2566  1.0986=  0.15802
Her iki taraf e tabanında yazılmasıyla 3  0.001v 2  e0.15802

Basım
10.
Buradan v 3  0.001v 2  e0.15802
3  e0.15802
v 
2
 2146.2 v  46.3268 m/s
0.001
Maksimum hız nasıl hesaplanacak?

Hızın maksimum olduğu yerde a  3  0.001v 2
ivme sıfırdır.
Buradan 0.001v 2  3
vmax  3
0.001 vmax  54.772 m/s

Basım
10.
Düzgün Doğrusal Hareket
Serbest düşüş esnasında
paraşütlünün sahip olduğu Düzgün doğrusal hareket
maksimum hız, paraşütlünün yapan parçacık için hız
ağırlığının havanın direnç sabit ve bu nedenle de
kuvvetine eşit olduğu zaman ivme sıfıra eşittir.
gerçekleşir. Bu hareket düz bir
çizgi boyunca devam ederse dx
buna düzgün doğrusal hareket  v  constant
dt
denir.
x t
 dx  v  dt
x0 0
x  x0  vt
x  x0  vt
BU DURUM SADECE
DÜZGÜN DOĞRUSAL
HAREKETTE GEÇERLİDİR.
Basım
10.
Eğer cisim üzerine

uygulanan kuvvet sabit ise
bu cisim için sabit ivmeli
doğrusal hareket yapıyor
denir.
Sürtünmenin ihmal
edildiği durum için serbest
düşme hareketi.

Basım
10.
Sabit ivmeli doğrusal hareket yapan bir parçacığın ivmesi sabittir.
Gördüğünüz Fizik I dersinden tanıdık gelecek ifadeler;
v t
dv
dt
 a  constant  dv  a  dt
v0 0
v  v0  at
x t
dx
dt
 v0  at  dx    v0  at  dt
x0 0
x  x0  v0t  12 at 2
v x
dv
v  a  constant  v dv  a  dx v 2  v02  2a  x  x0 
dx v0 x0
BU DURUM SADECE SABİT İVMELİ

DOĞRUSAL HAREKETTE GEÇERLİDİR.
Basım
10.
Birden Fazla Parçacığın Hareketi
Birden fazla parçacığın hareketini düşünecek olursak, bu parçacıklar
birbirinden bağımsız yada bağımlı olarak hareket edebilmektedirler.

Basım
10.
Birden Fazla Parçacığın Hareketi: Bağıl Hareket
• İki parçacığın aynı doğru üzerindeki hareketi
için zaman aynı başlangıç anından itibaren
kaydedilmeli ve yer değiştirmelerde aynı
orijinden ve aynı doğrultuda ölçülmelidir.
xB  x B  x A  B’nin A’ya göre bağıl

A
yer değiştirmesi
xB  x A  xB A
vB  v B  v A  B’nin A’ya göre bağıl

A
hızı
vB  v A  vB A
aB  a B  a A  B’nin A’ya göre bağıl

A
ivmesi
aB  a A  aB A
Basım
10.
Örnek Problem 11.4
ÇÖZÜM:
• Topun hareketin sabit ivmeli doğrusal
bir hareket olduğu görülüp, başlangıç
anındaki konum, hız ve ivme
değerlerinin belirlenmesi
• Asansörün hareketinin sabit hızla
doğrusal hareket olduğu ve buradan yer
değiştirmesinin belirlenmesi
Bir top asansör boşluğunda 12 m’den
düşey doğrultuda 18 m/s’lik bir • Top asansöre çarptığında birbirlerine
başlangıç hızıyla yukarıya fırlatılıyor. göre bağıl yer değiştirmelerinin aynı
Aynı anda açık platformlu bir asansör, olduğu ve buradan çarpma zamanının
yukarı doğru 2 m/s’lik sabit hızla belirlenmesi
hareket halinde 5 m yükseklikten • Topun asansöre göre bağıl hızını
geçiyor. (a) Topun ne zaman ve nerede bulmak için topun hızı ve asansörün
asansöre çarpacağını (b) top asansöre hızının bağıl hız ifadesinde yerlerine
çarptığı anda topun asansöre göre bağıl konulması
hızını bulunuz
Basım
10.
Örnek Problem 11.4
ÇÖZÜM:
• O orijini yer seviyesinde yerleştirip pozitif yönü
yukarı doğru seçersek, topun başlangıç konumu,
y0=+12 m, başlangıç hızı v0=+18 m/s ve ivme a=-
9.81 m/s2 ‘den;
m  m
v B  v0  at  18   9.81 2 t
s  s 
 m  m
y B  y0  v0t  12 at 2  12 m  18 t   4.905 2 t 2
 s  s 
• Tekrardan O orijini yer seviyesinde yerleştirip
pozitif yönü yukarı doğru seçersek, asansörün
başlangıç konumu, y0=+5 m, başlangıç hızı v0=+2
m/s ‘den;
m
vE  2
s
 m
y E  y0  v E t  5 m   2 t
 s
Basım
10.
Örnek Problem 11.4
• Topun asansöre göre bağıl konumu çarpma anında aynı
olduğundan;
yB E  
 12  18t  4.905t 2  5  2t   0
t  0.39 s meaningles s 
t  3.65 s
• Çarpma zamanı elde edildikten sonra asansörün som

konumu ve topun asansöre göre olan bağıl hızı;
y E  5  23.65
y E  12.3 m
vB E  18  9.81t   2
 16  9.813.65
m
v B E  19.81
s
Basım
10.
Birden Fazla Parçacığın Hareketi: Bağımlı Hareket
• Parçacığın konumu bir yada birden fazla parçacığın
konumuna bağlı olabilir.
• B kütlesinin konumu A kütlesinin konumuna bağlıdır.
Halat esnemeyen sabit uzunlukta olduğu için her bir
kütlenin referans düzlemine göre olan mesafelerinin
toplamı sabittir.
x A  2 x B  sabit (tek serbestlik dereceli)
• A, B ve C kütleleri birlikte bağımlı hareket gerçekleştirir.
2 x A  2 x B  xC  sabit (iki serbestlik dereceli)
• Konumun doğrusal hareketi için hız ve ivme ifadeleri

de benze şekildedir.
dx A dx dx
2  2 B  C  0 or 2v A  2v B  vC  0
dt dt dt
dv dv dv
2 A  2 B  C  0 or 2 a A  2 a B  aC  0
dt dt dt
Basım
10.
Örnek Problem 11.5
ÇÖZÜM:
• Orijin üst yatay yüzeye yerleştirilir ve
pozitif yönü aşağı doğru seçilir.
• A bileziğinin sabit ivmeli doğrusal
hareketinden L mesafesini alması için
gerekli t bulunur.
A bileziği ve B bloğu şekilde gösterildiği
gibi C, D ve E gibi üç makaradan geçen • D makarasının sabit ivmeli doğrusal
bir kabloyla bağlanmışlardır. C ve E hareketinden t zamanındaki son konumu,
makaraları sabittir. Buna karşılık D
makarası 75 mm/s’lik sabit bir hızla • B bloğunun hareketi A bileziği ve D
aşağıya doğru çekilen bir bileziğe makarasına bağlı olduğundan t zamanı
tutturulmuştur. t=0’da A bileziği K
için bloğun bağımlı hareketi,
yerinden itibaren sabit bir ivmeyle ve ilk
hızsız olarak aşağıya doğru hareket
etmeye başlamaktadır. L noktasından • Konumun türevlendirilmesi ile B bloğunun
geçerken A bileziğinin hızının 300 mm/s
hızı ve ivmesi elde edilmiş olur.
olduğu bilindiğine göre tam bu sırada B
bloğunun yüksekliğindeki değişim, hız ve
ivmesini bulunuz.
Basım
10.
Örnek Problem 11.5
ÇÖZÜM:
• Orijin üst yatay yüzeye yerleştirilir ve pozitif yönü
aşağı doğru seçilerek
• A bileziğinin sabit ivmeli doğrusal hareketinden

sırasıyla ivme ve t zamanı;
v A2  v A 0  2a A x A   x A 0 
2
2
 mm 
  2a A 200 mm 
mm
 300 a A  225
 s  s2
v A  v A 0  a At
mm mm
300  225 2 t t  1.333 s
s s
Basım
10.
Sample Problem 11.5
• D makarasının düzgün doğrusal hareketinden t
zamanı için konumu;
xD  xD 0  vD t
 mm 
xD  xD 0   75 1.333 s   100 mm
 s 
• B bloğunun A ve D’ye göre olan bağımlı
hareketinden, halatın boyu sabit olacağından t
zamanı için orijine göre olan herbirinin konumları
toplamı;
x A  2 x D  x B   x A 0  2 x D 0   x B 0
x A   x A 0   2x D   x D 0   x B   x B 0   0
8 in.  24 in.  x B   x B 0   0
xB   xB 0  400 mm
Basım
10.
Örnek Problem 11.5
• B bloğunun konum ifadesi türevlendirilerek hız ve
ivme;
x A  2 xD  xB  sabit
v A  2v D  v B  0
 mm   mm  mm
 300   2 75   vB  0 vB  450
 s   s  s
a A  2a D  a B  0
mm
 mm  a B  225 2
 225 2   vB  0 s
 s 

Basım
10.
Grup Problemi
A bloğu 6 m/s’lik sabit hızla sola doğru
hareket ediyor. Buna göre B bloğunun
hızını bulunuz.
Çözüm adımları
• Serbest çizim diagramı çizilir ve

koordinat ekseni tanımlanır.
• Kısıt eşitliği yazılır.
• Kısıt eşitliği türevlendirilerek hız
değeri elde edilir.

Basım
10.
Verilenler: vA= 6 m/s sol tarafa hareket
xA Bulunacak: vB
Bloğun ne kadar hareket ettiği önemsiz.
Çünkü halatın boyu sabit.
Serbest Çizim diagramı çizilir ve koordinat
yB eksenleri tanımlanır.
Kısıt eşitliğinden;
xA  3 yB  constants  L
Kısıt eşitliğinin birinci mertebeden
türevi;
6 m/s + 3vB  0
v B  2 m/s 
Burada xA ‘nın büyük, yB’nin diğerine göre küçük değer aldığı görülmektedir. NEDEN
Basım
10.
Doğrusal Hareket Problemlerinin Grafik Çözümleri
Mühendisler genellikle konum, hız ve ivme değerlerini
sensörler aracılığı ile veri şeklinde elde ederler. Grafik
çözüm yöntemi bu verilerin analiz edilmesinde sıklıkla
kullanılmaktadır.
Data Fideltity / Highest Recorded Punch
180
160
140 Boksörün vuruş

anında yumruğundan
Acceleration (g)
120
100 ivme sensörü aracılığı

80 ile alınmış zamana
60 göre ivmelenme
40 değerleri
20
0
47.76 47.77 47.78 47.79 47.8 47.81
Time (s)

Basım
10.
• Verilen x-t eğrisinin eğiminden elde

edilen, v-t eğrisi
• Verilen v-t eğrisinin eğiminden elde

edilen, a-t eğrisi

Basım
10.
• Verilen a-t eğrisin t1 ve t2 zaman aralığı için altında kalan

alanın hesaplanması ile elde edilen v-t eğrisi
• Verilen v-t eğrisin t1 ve t2 zaman aralığı için altında kalan

alanın hesaplanması ile elde edilen x-t eğrisi

Basım
10.
Diğer Grafik Metodları
• Moment-alan metodu bir parçacığın her hangibir andaki
yerini a-t grafiğinden elde etmek için kullanılır.
x1  x0  altıltınd alan v  t eğğisinin
v1
 v0t1   t1  t dv

v0
dv = a dt eşitliğinden
v1
x1  x0  v0t1   t1  t  a dt
v0
v1
 t1  t  a dt  a-t eğrisinin t = t1 çizgisine göre
v0 birinci eylemsizlik momenti under.
x1  x0  v0t1  area under a-t curve t1  t 

t  abscissa of centroid C
Basım
10.
Diğer Grafik Metodları
• Parçacığın ivmesinin v-x eğrisi yardımıyla bulunması:
dv
av
dx
 AB tan 
 BC  subnormal to v-x curve

Basım
10.
Parçacığın Eğrisel Hareketi: Konum, Hız ve İvme
Bezbol ve otomobilin eğrisel hareketi
• Parçacığın doğrusal hareketten farklı olarak

bir eğri boyunca iki boyutta gerçekleştirdiği
hareket eğrisel hareket.
Basım
10.
• Parçacığın verilen bir t anında işgal ettiği P yerini tanımlamak için
öncelikle x, y, z gibi sabit referans sistemi seçilir ve O orijiniyle P noktasını
bağlayan r vektörü çizilir. Bu r vektörüne t zamanında parçacığın yer
vektörü de denilir.
• Parçacığın t + Dt anında işgal ettiği P’ yerini tanımlayan r’ vektörünü ele

alacak olursak

Basım
10.
Ani hız Ani Sürat
(Vektör) (skaler)
Dr dr Ds ds
v  lim  v  lim 
Dt  0 D t dt Dt  0 D t dt

Basım
10.

• Parçacığın herhangi bir t anında sahip olduğu hız, ve t+∆t anında sahip
v

olduğu hız  ise;
v
Dv dv
a  lim   anlık ivme (vektör)
Dt  0 D t dt
• Parçacığın herhangi bir t anında ve t+∆t anındaki hızı düşünüldüğünde;
• İvme vektörünün doğrultusu genellikle

parçacığın yörüngesine ve hızına teğet değildir.
Basım
10.
• Parçacığın hız vektörünün zamana göre değişiminden elde edilen
yörüngeye parçacığın ivmesi her zaman teğettir. Bu yörüngeye hodograf
denir.

Basım
10.
Vektör Fonksiyonlarının

Türevleri
• Pu  u, skaler değişkenine bağlı vektör fonksiyonu olsun
   
dP DP Pu  Du   Pu 
 lim  lim
du Du 0 Du Du 0 Du
• Türevlerin toplamı
   
d P  Q  dP dQ
 
du du du
• Skaler ve Vektörel fonksiyonların çarpımların türevi
 
d  f P  df  dP
 P f
du du du
• İki fonksiyonun skaler ve vektörel çarpımlarının türevleri
   
d P  Q  dP   dQ
 Q  P 
du du du
   
d P  Q  dP   dQ
 Q  P
du du du
Basım
10.
• P parçacığının r yer vektörünü dik bileşenlere
ayırarak
   
r  xi  y j  zk
• Hız vektörü,
 dx  dy  dz    
v  i  j  k  xi  y j  zk
dt dt dt
  
 vx i  v y j  vz k
• İvme vektörü,
 d 2 x d 2 y  d 2 z    
a  2 i  2 j  2 k  xi  y j  zk
dt dt dt
  
 ax i  a y j  az k

Basım
10.
• Mesela bir top mermisinin hareketi düşünüldüğünde
hava direnci ihmal edildiğinde her bir eksen için ayrı
ayarı ivme ifadeleri düzenlenebilir.
a x  x  0 a y  y   g a z  z  0
Başlangıç koşullarından,
x0  y 0  z 0  0 v x 0 , v y  , v z 0  0
0
İki kere integrasyon işleminden sonra,

v x  v x 0 v y  v y   gt vz  0
0
x  v x 0 t y  v y  y  12 gt 2 z0
0
• Hareketin yatay bileşeni sabit hızlı doğrusal hareket

• Hareketin dikey bileşeni sabit ivmeli doğrusal hareket
• Eğik atış hareketinde dik bileşenler üzerindeki

hareket dik bileşenler üzerinde ayrı ayrı
değerlendirilir.
Basım
10.
Örnek Problem 11.7
ÇÖZÜM:
• Yatay ve dikey bileşenlerdeki hareketler
ayrı ayrı düşünülür.
• y-yönündeki hareket denklemleri yazılır
• x-yönündeki hareket denklemleri yazılır.
• Yatay doğrultudaki mesafeden yola

Bir top mermisi 150 m
çıkarak merminin toplam uçuş süresi
yükseklikteki bir uçurumun
hesaplanır.
kenarından yatayla 30 açıda 180
m/s’lik bir başlangıç hızıyla • v =0 anında merminin çıkabileceği azami
y
ateşleniyor. Hava direncini ihmal yükseklik hesaplanır.
ederek (a) Topla merminin yere
düştüğü nokta arasındaki uzaklığı
(b) merminin yerden itibaren
ulaşabileceği en fazla yüksekliği
bulunuz.
Basım
10.
Örnek Problem 11.7
ÇÖZÜM:
Verilenler: (v)o =180 m/s (y)o =150 m

(a)y = - 9.81 m/s2 (a)x = 0 m/s2
Dikey hareket– sabit ivmeli
Yatay hareket – sabit hızlı:

Choose positive x to the right as shown

Basım
10.
Örnek Problem 11.7
ÇÖZÜM:
Yatay mesafe için,
Merminin zeminde ulaşacağı son
konumu
(2) nolu denklemde yerine yazılırsa,
Merminin toplam havada kalma zamanı t bulunur.
(4) nolu denklemde bulunan t zamanı yerine yazıldığında
Azami yükseklik vy=0 olduğu anda gerçekleşir.
Merminin zeminden ulaşabileceği azami yükseklik=

Basım
10.
Concept Quiz
Eğer mermi 150 m
yükseklikten tekrar ateşlenirse
yatay yönde alabileceği mesafe
aşağıdaki durumlardan
hangisinde daha fazla olur?
a) Fırlatma açısı 45 olma durumunda

b) Fırlatma açısı 45 ’den küçükse
c) Fırlatma açısı 45 ’den büyükse
d) Başlangıç hızını dikey bileşeni artırıldığında

Basım
10.
12.2 m
1.5 m
ÇÖZÜM:
Bir beyzbol makinesi, beyzbol • Yatay ve dikey bileşenlerdeki hareketler
toplarını yatay v0 hızıyla ayrı ayrı düşünülür.
fırlatıyor. h yüksekliğinin 788
mm olması istendiğine göre (a) • y-yönündeki hareket denklemleri yazılır
v0 bulunuz.
• x-yönündeki hareket denklemleri yazılır
• Topun 788 mm deki pozisyonu için varış

zamanı bulunur

Basım
10.
Verilenler : x= 12.2 m,
yo = 1.5 m, yf= 788 mm.
Bulunacak: vo
y-yönündeki x-yönündeki
hareketin analizi hareketin analizi
1 2
y f  y0  (0)t  gt x  0  (vx )0 t  v0t
2
1 2 12.2 m  (v0 )2.047 s
0.788  1.5  gt
2
v0  5.96 m / s
 0.712 m  4.905t 2
t  2.047 s

Dynamics11lecture Turk

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Dynamics11lecture Turk

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

10.

BÖLÜM MÜHENDİSLER İÇİN

Yrd. Doç. Dr. Cihan MIZRAK

© 2013 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 11 - 2

• Ders süresince kendi aranızda

• Ders dahil tüm soru ve görüşleriniz için;

© 2013 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved.

Ders Kitabı (Türkçe) :

Beer, Johnston, Cornwell-Mühendisler

Yaşar Pala-Mühendislik Mekaniği

© 2013 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved.

• Temel matematik bilgilerinizi

• Bunun yanında Mühendislik

© 2013 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved.

Türk Dil Kurumu’na göre;

ENERJİ Dönme YER

HAREKET NEREDE GERÇEKLEŞİR

Tek Boyutta HAREKET İki Boyutta

© 2013 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved.

KÜTLESİ OLAN HERŞEY

KİNEMATİK Analizi KİNETİK

• Bir parçacığın yer koordinatı her t

Parçacığın kinematiği için aşağıdakilerden hangisi

a) Parçacığın hızı daima pozitiftir.

© 2013 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 2 - 16

• Dikkat edilirse a=0 olduğunda vmax olur. Bu

• İvme genellikle uygulanan kuvvetten yola çıkarak elde

© 2013 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 2 - 19

• Bu zaman süresince topun aldığı mesafe ve pozisyonu;

© 2013 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 11 - 22

© 2013 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 11 - 23

a  kv v(t)’yi bulmak için;

• x(t) için Integrate v(t) = dx/dt.

© 2013 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 11 - 26

Bir bovling topu, bir bottan gölün yüzeyine 8 m/s’lik

Hangi integrasyonu kullanmak gerekir?

© 2013 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 2 - 27

eşitliği ile ivmelenmektedir. 200 m

© 2013 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 11 - 28

Yolun yarısına kadar olan toplam

İntegralin hesaplanması ve hızın elde edilmesi

628.32(0.002)  ln 3  0.001v 2   ln 3  0.001(0) 

ln 3  0.001v 2   1.2566  1.0986=  0.15802

Her iki taraf e tabanında yazılmasıyla 3  0.001v 2  e0.15802

© 2013 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 2 - 30

Maksimum hız nasıl hesaplanacak?

© 2013 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 2 - 31

Eğer cisim üzerine

© 2013 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 11 - 33

BU DURUM SADECE SABİT İVMELİ

© 2013 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 2 - 35

xB  x B  x A  B’nin A’ya göre bağıl

vB  v B  v A  B’nin A’ya göre bağıl

aB  a B  a A  B’nin A’ya göre bağıl

• Çarpma zamanı elde edildikten sonra asansörün som

• Konumun doğrusal hareketi için hız ve ivme ifadeleri

• A bileziğinin sabit ivmeli doğrusal hareketinden

© 2013 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 11 - 44

• Serbest çizim diagramı çizilir ve

© 2013 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 2 - 45

140 Boksörün vuruş

100 ivme sensörü aracılığı

© 2013 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 2 - 47