Dina Mik

Edition
Mühendisler için Vektör Mekaniği: Dinamik

Ninth
Ders Bilgisi
• Mühendislik Mekaniği: Dinamik (Metrik Baskı). Yaz: R. C. Hibbeler, Literatür Yayıncılık, Ocak
2006.
• Mühendisler için Mekanik: Dinamik, Yaz: F. P. Beer, E. R. Johnston, Çev.: S.S. Tameroğlu, T.
Özbek, Birsen Yayınevi.
• Mühendislik Mekaniği: Dinamik (2. Baskı), Yaz: Prof. Dr. Yaşar Pala, Nobel Yayın, 2007.
• Mühendisler İçin Mekanik: Dinamik. Prof.Dr. Yalçın Aköz, Beta Yayın Dağıtım, 2000, İstanbul.
• Dinamik: Kısa Teori ve Problemler. Prof. Dr. Mehmet Bakioğlu, Beta Yayın Dağıtım, 2000.
Araçlar Sayı Oran

Derse Devam ve Katılım 14 -
Kısa Sınav(lar) - -
Ara Sınav(lar) 2 %25
Ödev(ler) / Seminer(ler) - -
Dönem Ödevi / Proje 1 %10
Yarıyıl Sonu Final Sınavı 1 %40
© 2010 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 2-1

Edition
Ninth
Ders Bilgisi
Giriş: Vektörel cebir, sürtünme kuvvetleri, statik ve kinematik sürtünme. Doğrusal hareket, yer
1 değiştirme, hız, ivme. Diferansiyel bağıntılar, hız ve ivme bağıntılarının integrasyonu. Grafik
yöntemler. Bağıl hareket.
Eğrisel Hareket: Kartezyen Bileşenler, Teğet ve Normal Bileşenler, Kutupsal Bileşenler; Bağıl
2
Eğrisel Hareket ve Birbirine Bağlı Cisimlerin Hareketi
Newton Kanunları, Kartezyen ve Eğrisel Koordinatlarda Hareket Denklemleri, Doğrusal ve Açısal
3
Momentum
Maddesel Nokta için İş-Enerji İlkesi, Bir Kuvvetin Yaptığı İş: Skaler Çarpım, Kinetik Enerji, İş–
4
Enerji İlkesi, Korunumlu Kuvvetler, Potansiyel Fonksiyonu, Enerjinin Korunumu
5 İtme-Momentum İlkesi ve Çarpışmalar, Sıçrama Katsayısı, Maddesel Nokta
6 Maddesel Nokta Sistemleri için Hareket Denklemleri ve İş-Enerji İlkesi
7 Rijit Cisimlerin Kinematiği, Ötelenme, Sabit Eksen Etrafında Dönme
8 Genel Düzlemsel Hareket: Hız ve İvme, Anlık Dönme Merkezi
9 Rijit Cisimlerin Kinetiği (Düzlemsel Hareket)
Rijit Cisimlerin Kinetiği: İş-Enerji İlkesi, Bir Kuvvet Çiftinin Yaptığı İş, Kinetik Enerji, Enerjinin
10
Korunumu
11 Rijit Cisimlerin Kinetiği: İtme-Momentum İlkeleri, Merkez Dışı Çarpışmalar
12 Mekanik Titreşimler, Sönümsüz Serbest Titreşim, Periyot, Frekans, Sönümsüz Zorlanmış Titreşimler
© 2010 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 2-2

Ninth Edition
BÖLÜM MÜHENDİSLER İÇİN VEKTÖR MEKANİĞİ:

DİNAMİK
11 Ferdinand P. Beer
E. Russell Johnston, Jr.
Ders Notları: J. Walt Oler

Parçacık Kinematiği
Texas Tech University
Çeviren: İlker Kazaz
Erzurum Teknik Üniversitesi
© 2010 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved.

Edition
Ninth
Konular:
• Giriş
• Doğrusal Hareket: Konum, Hız ve İvme
• Parçacığın Hareketinin Tayini
• Düzgün Doğrusal Hareket
• Sabit İvmeli Düzgün Doğrusal Hareket
• Birden Fazla Parçacığın Hareketi: Bağıl Hareket
• Birden Fazla Parçacığın Hareketi: Bağımlı Hareket
• Düzgün Doğrusal Hareket Problemlerinin Grafik Çözümü
• Diğer Grafik Yöntemler
• Eğrisel Hareket: Konum, Hız ve İvme
• Vektör Fonksiyonların Türevi
• Hız ve İvme Vektörlerinin Dik Bileşenleri
• Ötelenen Eksenlere göre Hareket
• Normal ve Teğetsel Bileşenler
• Hareket Denklemleri: Silindirik Koordinatlar, Radyal ve Teğet Bileşenler
© 2010 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 11 - 4
Edition
Ninth
Giriş
• Dinamik iki kısma ayrılır:
- Kinematik: hareketin geometrik yönlerini inceler. Kinematik, harekete
sebep olan etkenlerden bağımsız olarak konum, hız, ivme ve zaman
arasındaki ilişkiyi kurmakta kullanılır.
- Kinetik: harekete neden olan kuvvetlerin analizidir. Kinetik, cisme etki
eden kuvvetler, cismin kütlesi ve cismin hareketi arasındaki bağıntıyı
inceler. Kinetik uygulanan kuvvetler altında oluşacak hareketi veya
bilinen bir harekete neden olabilecek kuvvetleri bulmakta kullanılır.
• Doğrusal hareket: parçacık düzgün doğrusal bir yörünge üzerinde hareket

ederken oluşan konum, hız ve ivme.
• Eğrisel hareket: parçacık iki veya üç boyutta eğrisel bir yol üzerinde hareket
ederken oluşan konum, hız ve ivme.

Edition
Ninth
Doğrusal Hareket: Konum, Hız ve İvme

• Parçacık bir doğru üzerinde yol alıyorsa
doğrusal hareket yaptığı söylenir.
• Parçacığın Konum koordinatı sabit bir referans
(başlangıç) noktasına göre olan pozitif veya
negatif yer değiştirmesi olarak ifade edilir.
• Parçacığın hareketi eğer konum koordinatı
tüm zaman t değerleri için biliniyorsa bilinir.
Parçacığın hareketi zamanın fonksiyonu
olarak yazılabilir, örn.,
x  6t 2  t 3
veya x ve t grafiği olarak gösterilebilir.

Edition
Ninth
• t anında P konumunda ve t+t anında P’
konumunda olan parçacığı ele alalım
x
Ortalama hız 
t
x
Anlık hız  v  lim
t 0 t
• Anlık hız pozitif veya negatif olabilir. Hız

vektörel bir büyüklüktür. Hızın
büyüklüğüne parçacığın sürati (hız) denir.
• Türev tanımından,
x dx
v  lim 
t 0 t dt
örn., x  6t 2  t 3
v  12t  3t 2
dx
dt

Edition
Ninth

• t anında v ve t+t anında v’ hızıyla hareket
eden parçacığı düşünelim,
v
Anlık ivme  a  lim
t 0 t
• Anlık ivme:
- Pozitif ise: artan pozitif hız
veya azalan negatif hız demektir.
- Negatif ise: azalan pozitif hız
veya artan negatif hız demektir.
• Türevin tanımından,
v dv d 2 x
a  lim  
t 0 t dt dt 2
örn. v  12t  3t 2
a  12  6t
dv
dt
Edition
Ninth
• Parçacığın hareketi aşağıdaki fonksiyonla
tanımlanmış olsun
x  6t 2  t 3
v  12t  3t 2
dx
dt
a   12  6t
dv d 2 x
dt dt 2
• t = 0 da, x = 0, v = 0, a = 12 m/s2
• t = 2 s de, x = 16 m, v = vmax = 12 m/s, a = 0
• t = 4 s de, x = xmax = 32 m, v = 0, a = -12 m/s2
• t = 6 s de, x = 0, v = -36 m/s, a = 24 m/s2

Edition
Ninth
Parçacık Hareketinin Tayini

• Hatırlayalım, parçacığın hareketi eğer tüm t anlarında konum biliniyorsa tam
olarak tanımlıdır.
• Tipik olarak, parçacığın yaptığı hareketin şartları parçacığa etki eden ivmenin
durumuna bağlıdır. Hız ve konum fonksiyonlarının elde edilmesi için ardışık iki
integrasyon gerekir.
• Üç sınıf hareket tanımlanabilir:

- ivme zamanın (t) fonksiyonudur, a = f(t)
- ivme konumun (x) fonksiyonudur, a = f(x)
- ivme hızın (v) fonksiyonudur, a = f(v)

Edition
Ninth
• İvme zamanın fonksiyonu olarak verilmişse, a = f(t):
v t 
 a  f t  dv  f t  dt  dv   f t  dt vt   v0   f t  dt
t t
dv
dt 0 0
x t 
v 0
 vt  dx  vt  dt  dx   vt  dt xt   x0   vt  dt

t t
dx
dt x0 0 0
• İvme konumun fonksiyonu olarak verilmişse, a = f(x):
v veya dt  a veya a  v  f  x 
dx dx dv dv
dt v dt dx
v x 
v dv  f  x  dx  v dv   f  x  dx v  x   v   f  x  dx
x x
1 2 1 2
2 2 0
v0 x0 x0

Edition
Ninth

• İvme hızın fonksiyonu olarak verilmişse, a = f(v):
v t 
 a  f v   dt  f v    dt
f v 
t
dv dv dv
dt 0
v t 
v0
 f v   t
dv
x t  v t 
v0
v  a  f v  dx   dx   f v 
f v 
dv v dv v dv
dx
v t 
x0 v0
xt   x0  
f v 
v dv
v0

Edition
Ninth
Problem 1:
ÇÖZÜM:
• İvme iki kere integre edilerek v(t) ve
y(t) bulunur.
• Hızın sıfır olduğu v(t)=0 zaman için t
bulunur (en yüksek noktadaki zaman)
ve karşı gelen yükseklik bulunur, y(t) .
• Yüksekliğin sıfır olduğu y(t)=0 zaman

Top yerden 20 m yüksekteki pencereden için t bulunur (yere çarpma zamanı)
10 m/s hızla düşey yukarı yönde atılıyor. ve karşı gelen hız bulunur, v(t) .
Bulunuz:
• topun t anında hızını ve yerden
yüksekliğini,
• topun çıkabildiği en yüksek noktanın
koordinatı ve zamanını, ve
• topun yere çarpma zamanı ve çarpma
hızı.

Edition
Ninth
Problem 1:
ÇÖZÜM:
• İki kere integre edilerek v(t) ve y(t) bulunur.
 a  9.81 m s 2
dv
v t 
dt
 dv    9.81 dt vt   v0  9.81t

t
v0 0
m  m
vt   10   9.81 2  t
s  s 
 v  10  9.81t
dy
y t 
dt
   10  9.81t dt y t   y0  10t  12 9.81t 2

t
dy
y0 0
 m  m
y t   20 m  10 t   4.905 2 t 2
 s  s 
Edition
Ninth
Problem 1:
• Hızın sıfır olduğu v(t)=0 zaman için t bulunur (en
yüksek noktadaki zaman)
m  m
vt   10   9.81 2  t  0
s  s 
t  1.019 s
• t=1.019 s karşı gelen yükseklik bulunur, y(t) .
 m  m
y t   20 m  10 t   4.905 2 t 2
 s  s 
 m
y  20 m  10 1.019 s    4.905 2 1.019 s 2
 m
 s  s 
y  25.1 m

Edition
Ninth
Problem 1:
• Yüksekliğin sıfır olduğu y(t)=0 zaman için t
bulunur (yere çarpma zamanı) ve karşı gelen hız
bulunur, v(t) .
 m  m
y t   20 m  10 t   4.905 2 t 2  0
 s  s 
t  1.243s  anlamsız 
t  3.28s
m  m
vt   10   9.81 2  t
s  s 
m  m
v3.28 s   10   9.81 2  3.28 s 
s  s 
v  22.2
m
s

Edition
Ninth
Problem 2:
ÇÖZÜM:
a  kv • Hızı v(t) bulmak için

a = dv/dt = -kv integre et .
• Konumu x(t) bulmak için
Fren sistemi, bir silahın geri tepmesini v(t) = dx/dt integre et .

azaltacak şekilde içi yağ dolu kapalı bir silindir
• v(x) bulmak için
içinde hareket eden pistona bağlı namlu
mekanizmasından oluşmaktadır. Namlu vo a = v dv/dx = -kv integre et.
hızıyla geri teptiğinde, piston hareket eder ve
yağ piston etrafındaki orifis (boşluk) çıkış
yaparak piston ve silindirin hızla orantılı bir
şekilde azalan ivmeyle hareket etmesini sağlar.
v(t), x(t), ve v(x) fonksiyonlarını bulunuz.

Edition
Ninth
Problem 2:
ÇÖZÜM:
• Hızı v(t) bulmak için a = dv/dt = -kv integre et .
v t 
vt 
a  kv   k  dt  kt
t
dv dv
ln
dt v 0 v 0
vt   v0 e  kt
v 0
• Konumu x(t) bulmak için v(t) = dx/dt integre et .
vt    v0 e  kt
dx
x t 
dt
xt   v0  e 
 1  kt 
 dx  v0  e dt
 kt
t t
 k 0
 
0 0
xt   1  e  kt
v0
k
Edition
Ninth
Problem 2:
• v(x) bulmak için a = v dv/dx = -kv integre et.
a  v  kv dv  k dx  dv  k  dx
v x
dv
dx 0
v  v0  kx
v0
v  v0  kx
 
• Diğer yol,
xt   0 1  e  kt
v
v t 
(a)
v  t   v0e  kt veya e  kt 
k
(b)
v  vt  
v0
xt   0 1  
k  v0 
(a) ve (b)
v  v0  kx

Edition
Ninth
Düzgün Doğrusal Hareket

Düzgün doğrusal hareket yapan bir parçacığın ivmesi sıfır ve hız sabittir.
 v  sabit
dx
dt
 dx  v  dt
x t
x  x0  vt
x0 0
x  x0  vt

Edition
Ninth
Düzgün (sabit) İvmeli Doğrusal Hareket
Düzgün (sabit) ivmeli doğrusal hareket yapan bir parçacığın ivmesi sabittir.
 a  sabit  dv  a  dt v  v0  at
v t
dv
dt
v  v0  at
v0 0
 v0  at  dx   v0  at dt x  x0  v0t  12 at 2

x t
dx
dt x0 0
x  x0  v0t  12 at 2
v  a  sabit  v dv  a  dx v  v02   a  x  x0 
v x
dv 1 2
2
v 2  v02  2a  x  x0 
dx v0 x0

Edition
Ninth
Birden Fazla Parçacığın Hareketi: Bağıl Hareket

• Aynı doğru üzerinde hareket eden parçacıklar
için, zaman aynı başlangıç anından itibaren
kaydedilmeli ve yer değiştirmeler aynı
başlangıçtan (orijin) aynı yönde ölçülmelidir.
xB  x B  x A  B’nin A’ya göre bağıl

A
xB  x A  xB A
konumu
vB  v B  v A  B’nin A’ya göre bağıl

A
vB  v A  vB A
hızı
aB  a B  a A  B’nin A’ya göre bağıl

A
aB  a A  aB A
ivmesi

Edition
Ninth
Problem 3:
ÇÖZÜM:
• Topun ilk konumu, hızı ve sabit ivmesini
sabit ivmeli doğrusal hareket için elde
edilen denklemlere yerleştirelim.
• Asansörün ilk konumu ve sabit hızını

düzgün doğrusal hareket için elde
denklemlere yerleştirelim.
• Topun asansöre göre bağıl konumunu
Asansör boşluğunda bir top 12 m sıfır bağıl konum durumu için yazalım
yüksekliğinde iken 18 m/s hızla yukarı (çarpışma anı), yB-yE =0
yönde atılıyor. Aynı anda, üstü açık
platform asansör 5 m yüksekliğinden 2 • Elde edilen çarpışmanın zamanını
m/s hızla yukarı yönde hareket başlıyor. (a) asansörün konum denklemine
(a) Top asansörle ne zaman ve nerede
çarpışır? (b) topun asansöre göre bağıl hız
denklemlerine yazalım.
(b) Top ve asansörün temas anındaki
bağıl hızları nedir? 11 - 23
© 2010 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved.

Edition
Ninth
Problem 3:
ÇÖZÜM:
• Topun ilk konumu, hızı ve sabit ivmesini sabit ivmeli
doğrusal hareket için elde edilen denklemlere
yerleştirelim.
m  m
v B  v0  at  18   9.81 2 t
s  s 
 m  m
y B  y0  v0t  12 at 2  12 m  18 t   4.905 2 t 2
 s  s 
• Asansörün ilk konumu ve sabit hızını düzgün

doğrusal hareket için elde denklemlere yerleştirelim.
vE  2
m
s
 m
y E  y0  v E t  5 m   2 t
 s

Edition
Ninth
Problem 3:
• Topun asansöre göre bağıl konumunu sıfır bağıl konum
 
durumu için yazalım (çarpışma anı), yB-yE =0
y B E  12  18t  4.905t 2  5  2t   0
t  0.39s  anlamsiz 
t  3.65s
• Elde edilen çarpışmanın zamanını

(a)asansörün konum denklemine
y E  5  23.65 y E  12.3 m
(a)Topun asansöre göre bağıl hız denklemlerine yazalım.
 18  9.81t   2
 19.81
 16  9.813.65
vB E m
vB E
s

Edition
Ninth
Birden Fazla Parçacığın Hareketi: Bağımlı Hareket

• Bir parçacığın konumu bir veya daha fazla parçacığın
konumuna bağımlı olabilir.
• B bloğunun konumu A bloğunun konumuna bağlıdır.
İp sabit bir boya (l) sahip olduğuna göre, blokların
konumunu veren parçaların toplamı da sabit olmalıdır.
x A  2 x B  l sabit (tek serbestlik derecesi)
• Üç bloğun da konumu birbirine bağlıdır.
2 x A  2 x B  xC  sabit (iki serbestlik derecesi)
• Konumlar lineer bağımlı ise hızlar ve ivmeler içinde

aynı ilişki geçerlidir.
 2 B  C  0 veya 2v A  2vB  vC  0
dx A dx dx
2
dt dt dt
2 A  2 B  C  0 veya 2a A  2aB  aC  0
dv dv dv
dt dt dt
Edition
Ninth
Problem 4:
ÇÖZÜM:
• Üst yatay yüzeyi başlangıç ve aşağı yönde
hareketi pozitif yer değiştirme alalım.
200 mm
• A bileziği sabit ivmeli doğrusal hareket
yapmaktadır. LK yer değiştirmesi
kullanılarak ivme ve süre t bulunur.
• D makarası düzgün doğrusal hareket
D makarası bir bileziğe bağlı olarak 75 yapmaktadır. t süresi boyunca yaptığı yer
mm/s hızla aşağı yönde çekilmektedir. değiştirmeyi bulalım.
t=0 anında, A bileziği K noktasından • B bloğunun hareketi A bileziği ve D
sıfır ilk hızı ve sabit ivmeyle aşağı makarasına bağlıdır. Bağlı hareket
yönde hareket etmeye başlıyor. denklemi yazılır ve B bloğunun konumu t
Eğer A bileziğinin hızının L’den zamanında bulunur.
geçerken 300 mm/s olduğu • Elde edilen bağlı hareket denkleminin iki
biliniyorsa, A bloğu L de iken B kere türevi alınarak B bloğunun hızı ve
bloğunun ne kadar yükseldiğini, hızını ivmesi bulunur.
ve ivmesini bulunuz.

Edition
Ninth
Problem 4:
ÇÖZÜM:
• Üst yatay yüzeyi başlangıç ve aşağı yönde hareketi
pozitif yer değiştirme alalım.
• A bileziği sabit ivmeli doğrusal hareket yapmaktadır.
200 mm LK yer değiştirmesi kullanılarak ivme ve süre t
bulunur.
v A2   v A 0  2a A  x A   x A 0 
2
  2a A  200 mm 
 mm 
a A  225
2
 300
300 mm/s mm
 s  s2
v A   v A 0  a A t
 225 2 t t  1.333 s
mm mm
300
s s

Edition
Ninth
Problem 4:
• D makarası düzgün doğrusal hareket yapmaktadır. t
süresi boyunca yaptığı yer değiştirmeyi bulalım.
xD   xD  0  v D t
xD   xD 0   75  1.333s   100 mm
 mm 
 s 
• B bloğunun hareketi A bileziği ve D makarasına
75 mm/s bağlıdır. Bağlı hareket denklemi yazılır ve B
bloğunun konumu t zamanında bulunur.
İpin boyu hareket süresince sabittir,
x A  2 x D  x B   x A  0  2  xD  0   xB  0
 x A   x A 0   2  xD   xD 0    xB   xB 0   0
 200 mm   2 100 mm    xB   xB 0   0
xB   xB 0  400 mm

Edition
Ninth
Problem 4:
• Elde edilen bağlı hareket denkleminin iki kere türevi
alınarak B bloğunun hızı ve ivmesi bulunur.
x A  2 xD  xB  sabit
v A  2v D  v B  0
 mm   mm 
 300   2  75   vB  0 vB  450 
mm
 s   s  s
a A  2aD  aB  0
 mm 
 225 2   0  aB  0 aB  225
 s 
mm
s2

Edition
Ninth
Düzgün Doğrusal Hareket Problemlerinin Grafik Çözümü
• x-t grafiği verilmişse, v-t eğrisi x-t eğrisinin

eğimine (slope) eşittir.
• v-t grafiği verilmişse, a-t eğrisi v-t eğrisinin

eğimine (slope) eşittir.

Edition
Ninth
Düzgün Doğrusal Hareket Problemlerinin Grafik Çözümü
• Eğer a-t eğrisi verilmişse, t1 ve t2 zamanları aralığında hızdaki değişim,

t1 ve t2 zaman aralığında a-t grafiğinin altında kalana alana eşittir.
• Eğer v-t eğrisi verilmişse, t1 ve t2 zamanları aralığında yer değiştirme, t1 ve

t2 zaman aralığında v-t grafiğinin altında kalana alana eşittir.

Edition
Ninth
Diğer Grafik Yöntemler
• Parçacığın t anındaki konumunun Moment-alan
yöntemiyle a-t grafiği kullanılarak hesaplanması :
x1  x0  v  t eğrisinin altında kalan alan
 v0t1    t1  t  dv
v1
v0
dv = a.dt kullanılarak,
x1  x0  v0t1   t1  t  a dt
v1
v0
 t1  t  a dt  a-t eğrisi altında kalan alanın t = t1

v1
v0 doğrusuna göre birinci momenti.
x1  x0  v0t1   a - t eğrisi altında kalan alan  t1  t 

t  C merkezin x korodinatı

Edition
Ninth
Diğer Grafik Yöntemler
• Parçacığın ivmesinin v-x grafiği kullanılarak

hesaplanması:
av
dv
 AB tan 
dx
 BC  v-x eğrisinin düzgenaltı

Edition
Ninth
Eğrisel Hareket: Konum, Hız ve İvme
• Eğer parçacık bir doğru boyunca değil de eğri bir yol
üzerinde hareket ediyorsa eğrisel hareket yapıyor denir.
• Parçacığın t zamanında konum vektörü sabit bir

referans koordinat siteminin merkezi O’dan parçacığın
bulunduğu noktaya çizilen bir vektörle tanımlanır.
• t’de r ile tanımlanan P konumunda ve t + t’de r 

 
ile tanımlanan P’ konumunda bulunan bir parçacığı ele
r dr
alalım.  
v  lim 

t 0 t dt
 anlık hız (vektör)
s ds
v  lim 
t 0 t dt
 anlık sürat (skaler)

Edition
Ninth
Eğrisel Hareket: Konum, Hız ve İvme

• Parçacığında hızı t anıda v ve t + t anında v
 
olsun,
v dv
 
a  lim 

t 0 t dt
 Anlık ivme (vektör)
• Genel olarak, ivme vektörü parçacığın yoluna

veya hız vektörüne teğet değildir.

Edition
Ninth
Vektör fonksiyonların Türevi
• P u  u skaler değişkeninin vektör fonksiyonu olsun,

P Pu  u   Pu 
   
 lim  lim
dP
du u 0 u u 0 u
d P  Q  dP dQ
• Vektör toplamının türevi,
   
 
du du du
d  f P  df 
• Skaler ve vektör fonksiyonların çarpımlarının türevi,
 
 P f
dP
du du du
d P  Q  dP   dQ
• Skaler çarpım ve Vektörel çarpımın türevleri,
   
 Q  P
d P  Q  dP   dQ
du du du
   
 Q  P
du du du

Edition
Ninth
Hız ve İvmenin Dik Bileşenleri

• Eğer P parçacığının konum vektörü Kartezyen
bileşenler ile tanımlanmışsa
r  xi  y j  zk
   
• Hız vektörü,
v  i  j  k  xi  y j  zk
 dx  dy  dz    
dt dt dt
 vx i  v y j  vz k
  
• İvme Vektörü,
a  2 i  2 j  2 k  xi  y j  zk

 d 2 x d 2 y  d 2 z    
dt dt dt
 ax i  a y j  az k
  

Edition
Ninth
Hız ve İvmenin Dik Bileşenleri
• Dik (Kartezyen) bileşenler özellikle ivme bileşenleri
bağımsız olarak integre edilebildiği zaman
hesaplarda kolaylık sağlar, örn. eğik atış hareketi
a x  x  0 a y  y   g a z  z  0
v x 0 , v y 0 , v z 0  0
ilk şartlar,
x0  y 0  z 0  0
v y  v y   gt
İki kere entegrasyonla
v x  v x 0 vz  0
x  v x 0 t y  v y  y  12 gt 2
0
z0
0
• Yatay yönde hareket düzgün doğrusaldır.

• Düşey yönde hareket sabit ivmeli harekettir.
• Eğik atış hareketi birbirinden bağımsız (yatay ve

düşey yönde) iki doğrusal harekete ayrıştırılabilir.

Edition
Ninth
Ötelenen Eksenlere göre Hareket

• Dik eksen takımlarından birini sabit referans sistemi
olarak alalım. Sabit referans sistemine bağlı olmayan
diğer tüm sistemleri ötelenen referans sistemleri dir.
• A and B parçacıklarının sabit Oxyz
 referans sistemine
göre konum vektörleri rA ve rB dir.

• rB A vektörü B parçacığının ötelenen Ax’y’z’
sitemine göre bağıl konum vektörüdür.
rB  rA  rB A
  
• İki kere türev alınarak,

v B  v A  v B A v B A  B’nin A’ya göre hızı.
   
ötelenen
a B  a A  a B A aB A  B’nin A’ya göre ivmesi

   
sabit
• B‘nin mutlak hareketi A’nın hareketini B’nin A’ya

bağlı olarak ötelenen referans sistemine göre bağıl
hareketiyle toplanarak bulunur.
Edition
Ninth
Teğet ve Normal Bileşenler
• Hız vektörü her zaman parçacığın aldığı yola
teğettir. Genelde, bu durum ivme vektörü için
geçerli değildir. Dolayısıyla ivme vektörü yola
dik(normal) ve teğet bileşenlerle ifade edilir.
• et ve et P and P’ noktalarında yola teğet birim

 
vektörlerdir. Aynı başlangıç noktasına
taşındıklarında, et  et  et ve  aradaki
  
açıdır.
et  2sin   2   et  2sin   2  en
 
et sin   2   

 lim en  en
 0   2
lim
 0

en 
 det
d

Edition
Ninth

• Hız vektörü v  vet olarak ifade edilirse
 
parçacığın ivmesi aşağıdaki gibi yazılabilir
det d ds
  
a  et  v  et  v
 dv dv  det dv 
dt dt dt dt d ds dt
fakat

 en  d  ds v
det 
d
ds
dt
Değerler dağıtılırsa,
a  et  en at  an 
 dv  v 2  v2
 
dv
dt dt
• İvmenin teğet bileşeni hızdaki değişim
yansıtırken, normal bileşen hareketin yönündeki
değişimi verir.
• Teğet bileşen pozitif veya negatif olabilir.
Normal bileşen ise daima eğrisel yolun eğrilik
merkezine doğrudur.
Edition
Ninth
• Teğet ve normal bileşenler için elde edilen
bağıntılar 3B uzaydaki hareket için de geçerlidir.
a  et  en at  an 
 dv  v 2  v2
 
dv
dt dt
• Normal ve teğet bileşenlerin oluşturduğu düzlem

oskülatör düzlemi olarak adlandırılır.
• Oskülatör düzlemine normal birim vektör
eb  et  en
  
en  asal normal

eb  binormal

• İvmenin binormal doğrultusunda bileşeni

yoktur.

Edition
Ninth

• Parçacığın konumu polar koordinatlarda
verildiğinde, hız ve ivmeyi OP konum vektörüne
dik ve paralel bileşenler olarak ifade etmek daha
kullanışlıdır.
• Parçacık hız vektörü
d 
v  re r   e r  r

 er  r
 d  dr  der dr 
e
 r er  r e
dt dt dt dt dt
 
r  re r
 
  • Benzer şekilde, parçacık ivme vektörü
de
 e   er  d  dr  d  
der  
d d a   er  r e 
dt  dt dt 
der der d  d d 2 r  dr der dr d  d 2  d de
 
  e
 
 2 er   e  r 2 e  r
d dt
 
 r  r 2 er  r  2r e
dt dt
de de d  d
dt dt dt dt dt dt dt dt
 
   er
 
dt d dt dt
Edition
Ninth
Radyal ve Teğet Bileşenler
• Parçacığın konumu silindirik koordinatlarda 
 
verildiğinde, hız ve ivme vektörlerini eR , e , ve k
birim vektörleriyle ifade etmek uygun olur
• Konum vektörü,
r  R e R z k
  
• Hız vektörü,
 R eR  R e  z k

v
 dr    
dt
 
• İvme vektörü,
  R 2 eR  R  2 R  e  z k

a  R
 dv 
dt

Edition
Ninth
Problem 5:
ÇÖZÜM:
• İvmenin teğet ve normal bileşenleri
hesaplanır.
• Eğriye teğet eksene göre ivmenin

büyüklük ve yönü hespalanır.
Bir araç saatte 90 km/saat hızla

karayolunun virajlı kısmından
geçmektedir. Sürücü frene basarak sabit
yavaşlama ivmesi uygulamaktadır.
Hızın fren uygulamasından itibaren 8 sn
içinde aracın sürati 45 km/saat’e düştüğü
biliniyorsa, sürücünün frene bastığı
andaki ivmesini hesaplayınız.

Edition
Ninth
Problem 5:
ÇÖZÜM:
• İvmenin teğet ve normal bileşenleri hesaplanır.
v  25  12.5  m s
at    1.5675 2
m
t
 25 m s 
8s s
an    1.25
2
v2

m
500 m s2
90 km / saat  25 m /s
45 km / saat  12.5 m /s
• Eğriye teğet eksene göre ivmenin büyüklük ve
yönü hesaplanır.
a  at2  an2   1.5675  1.252 a  2.00

2 m
s2
  tan 1
an
 tan 1
1.25
 0.7975   38.57
at 1.5675

Edition
Ninth
Problem 6:
ÇÖZÜM:
•  = 30o için geçen zamanı bulun.
• Radyal ve açısal konumları bulun,
birinci ve ikinci türevleri
hesaplayınız.
Kolun o ekseni etrafında yaptığı dönme
hareketi  = 0.15t2 ifadesiyle
• Hız ve ivmeyi silindirik
tanımlanmıştır ( radyan and t saniye).

koordinatlarda hesaplayın
B bileziği kolun üzerinde r = 0.9 - 0.12t2 • İvmeyi kola göre hesaplayın.

olarak verilen pozisyon denklemine göre
kaymaktadır (r metre).
Kol 30o döndükten sonra
(a)Bileziğin toplam hızını
(b)Bileziğin toplam ivmesini
(c)Bileziğin kola göre bağıl ivmesini
bulunuz.
Edition
Ninth
Problem 6:
ÇÖZÜM:
• = 30o için geçen zamanı bulun.
  0.15 t 2
 30  0.524 rad t  1.869 s
• Radyal ve açısal konumları bulun, birinci ve

ikinci türevleri hesaplayınız.
r  0.9  0.12 t 2  0.481 m
r  0.24 t  0.449 m s
r  0.24 m s 2
  0.15 t 2  0.524 rad

  0.30 t  0.561 rad s
  0.30 rad s 2

Edition
Ninth
Problem 6:
• Hız ve ivmeyi silindirik koordinatlarda hesaplayın.
vr  r  0.449 m s
v  r  0.481m 0.561rad s   0.270 m s
v  vr2  v2   tan 1 

v
vr
v  0.524 m s   31.0
ar  r  r 2
 0.240 m s 2  0.481m 0.561rad s 2
 0.391m s 2
 
a  r  2r
 0.481m  0.3 rad s 2  2 0.449 m s 0.561rad s 
 0.359 m s 2
a  ar2  a2   tan 1 

a
ar
a  0.531m s   42.6
Edition
Ninth
Problem 6:
• İvmeyi kola göre hesaplayın.
Bileziğin kola göre hareketi doğrusaldır ve r
koordinatı ile tanımlanır.
a B OA  r  0.240 m s 2

Dina Mik

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Dina Mik

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Edition

Mühendisler için Vektör Mekaniği: Dinamik

Araçlar Sayı Oran

© 2010 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 2-1

Mühendisler için Vektör Mekaniği: Dinamik

© 2010 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 2-2

BÖLÜM MÜHENDİSLER İÇİN VEKTÖR MEKANİĞİ:

Ders Notları: J. Walt Oler

© 2010 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved.

Mühendisler için Vektör Mekaniği: Dinamik

• Doğrusal hareket: parçacık düzgün doğrusal bir yörünge üzerinde hareket

© 2010 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 11 - 5

Mühendisler için Vektör Mekaniği: Dinamik

Doğrusal Hareket: Konum, Hız ve İvme

© 2010 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 11 - 6

• Anlık hız pozitif veya negatif olabilir. Hız

Mühendisler için Vektör Mekaniği: Dinamik

Doğrusal Hareket: Konum, Hız ve İvme

• t = 2 s de, x = 16 m, v = vmax = 12 m/s, a = 0

• t = 4 s de, x = xmax = 32 m, v = 0, a = -12 m/s2

• t = 6 s de, x = 0, v = -36 m/s, a = 24 m/s2

© 2010 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 11 - 9

Mühendisler için Vektör Mekaniği: Dinamik

Parçacık Hareketinin Tayini

• Üç sınıf hareket tanımlanabilir:

© 2010 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 11 - 10

 vt  dx  vt  dt  dx   vt  dt xt   x0   vt  dt

• İvme konumun fonksiyonu olarak verilmişse, a = f(x):

© 2010 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 11 - 11

Mühendisler için Vektör Mekaniği: Dinamik

Parçacık Hareketinin Tayini

© 2010 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 11 - 12

• Yüksekliğin sıfır olduğu y(t)=0 zaman

Mühendisler için Vektör Mekaniği: Dinamik

 dv    9.81 dt vt   v0  9.81t

   10  9.81t dt y t   y0  10t  12 9.81t 2

• t=1.019 s karşı gelen yükseklik bulunur, y(t) .

© 2010 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 11 - 15

Mühendisler için Vektör Mekaniği: Dinamik

© 2010 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 11 - 16

a  kv • Hızı v(t) bulmak için

Fren sistemi, bir silahın geri tepmesini v(t) = dx/dt integre et .

© 2010 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 11 - 17

Mühendisler için Vektör Mekaniği: Dinamik

• Konumu x(t) bulmak için v(t) = dx/dt integre et .

© 2010 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 11 - 19

Mühendisler için Vektör Mekaniği: Dinamik

Düzgün Doğrusal Hareket

© 2010 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 11 - 20

 v0  at  dx   v0  at dt x  x0  v0t  12 at 2

© 2010 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 11 - 21

Mühendisler için Vektör Mekaniği: Dinamik

Birden Fazla Parçacığın Hareketi: Bağıl Hareket

xB  x B  x A  B’nin A’ya göre bağıl

vB  v B  v A  B’nin A’ya göre bağıl

aB  a B  a A  B’nin A’ya göre bağıl

© 2010 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 11 - 22

• Asansörün ilk konumu ve sabit hızını

Mühendisler için Vektör Mekaniği: Dinamik

• Asansörün ilk konumu ve sabit hızını düzgün

© 2010 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 11 - 24

• Elde edilen çarpışmanın zamanını

© 2010 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 11 - 25

Mühendisler için Vektör Mekaniği: Dinamik