Yedinci Baskı

BÖLÜM MÜHENDİSLER İÇİN VEKTÖR MEKANİĞİ:

11 DİNAMİK
Ferdinand P. Beer
E. Russell Johnston, Jr. Noktasal Cisimlerin
Kinematiği

© 2007 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved.

Baskı
Yedinci
Mühendisler için Vektör Mekaniği: Dinamik
Giriş
• Rijit Cisim Dinamiği : Cisim üzerinde noktalar arası mesafe sabit, ölçü
veya şekil değişikliği yok, esnek cismin idealleştirilmesi söz konusu
- Noktasal cisim: kütle bir noktada toplanmış - ağırlık merkezi, cisim içindeki
noktaların ağırlık merkezine göre dönme hareketleri ihmal ediliyor
- Rijit cisim: noktaların ağırlık merkezine göre dönme hareketleri hesaba katılıyor

• Örnek - Kayakla atlayıcı:

- Noktasal cisim olarak modelleme: Eğer ne
kadar uzağa atladığı öğrenilmek istenirse
- Rijit cisim olarak modelleme: Başın kayağa
göre pozisyonu öğrenilmek istenirse

• Örnek – Topa vuran futbolcu:

- Noktasal cisim olarak modelleme: Eğer topun ne kadar yükseğe veya uzağa gittiği
öğrenilmek istenirse
- Rijit cisim olarak modelleme: Dize etki eden kuvvetler öğrenilmek istenirse
© 2007 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 12 - 2
Baskı
Yedinci
Mühendisler için Vektör Mekaniği: Dinamik
Giriş

• Dinamik şu şekilde sınıflandırılabilir :

- Kinematik : Hareketin geometrisi ile ilgilenir. Hareketi oluşturan
nedenlere bakmadan (örn. Etki eden kuvvetler düşünülmez) yer
değiştirme, vektörel hız, ivme ve zaman arasında bağıntı kurmak için
kinematik kullanılır.
- Kinetik : Bir cisim üzerine etki eden kuvvetlerle cismin hareketi
arasında var olan bağıntıları inceler. Kinetik, kuvvetler tarafından
oluşturulan hareketi tahmin etmek veya istenilen bir hareketi sağlamak
için gereken kuvvetleri belirlemek için kullanılır.

• Newton kanunları :
1. F=0
2. F=ma
3. Etki-Tepki

© 2007 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 12 - 3

Baskı
Yedinci
Mühendisler için Vektör Mekaniği: Dinamik
Fonksiyonların Türevi

• s(u) ‘nun u skalar değişkenine bağlı bir skalar fonksiyon

olduğunu düşünelim (örn. konuma bağlı sıcaklık),

• P(u) ‘nun u skalar değişkenine bağlı bir vektörel

fonksiyon olduğunu düşünelim (örn. konuma bağlı hız),

© 2007 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 12 - 4

Baskı
Yedinci
Mühendisler için Vektör Mekaniği: Dinamik
Konum, hız ve ivme
• Belli bir çizgi üzerinde hareket eden noktasal cisim
düşünün.
• Noktasal cismin t zamanındaki konum vektörü, sabit
referans sisteminin orijini ile noktasal cismin bulunduğu
nokta arasında çizilen bir vektördür.
• Noktasal cisim t zamanında r konum vetörü ile
tanımlanan P noktasında bulunsun. t+∆t zamanında ise ṟ’
konum vektörü ile tanımlanan P’ noktasında bulunsun.

= anlık hız (vektör)

= anlık hız (skalar)

• Hız vektörü her zaman noktasal cismin yoluna teğettir.

© 2007 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 12 - 5

Baskı
Yedinci
Mühendisler için Vektör Mekaniği: Dinamik
Konum, hız ve ivme

• t zamanında noktasal cismin vektörel hızı

ve zamanında vektörel hızı olsun.

= anlık ivme

• Genelde ivme vektörü noktasal cismin takip

ettiği yola teğet değildir.

© 2007 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 12 - 6

Baskı
Yedinci
Mühendisler için Vektör Mekaniği: Dinamik
Düz çizgi boyunca noktasal cismin hareketi – Doğrusal hareket
• Eğer noktasal cismin konumu bütün t zamanları için biliniyorsa o noktasal cismin
hareketi biliniyor demektir.
• Eğer noktasal cismin takip ettiği yol düz bir çizgi şeklinde ise doğrusal hareket var
demektir ve bu hareket a, v ve x cinsinden tanımlanabilir.
• Tipik olarak bir hareketin şartları noktasal cismin sahip olduğu ivmenin çeşidi ile
açıklanır. Noktasal cismin bulunduğu konumun ve vektörel hızının belirlenmesi için
ivme fonksiyonunun arka arkaya iki defa integralinin alınması gerekir.

• Noktasal cismin hareketi üç kısımda tanımlanabilir:

- Noktasal cismin ivmesi zamanın bir fonksiyonudur, a=f(t)
- Noktasal cismin ivmesi bulunduğu konumun bir fonksiyonudur, a=f(x)
- Noktasal cismin ivmesi hızının bir fonksiyonudur, a=f(v)

© 2007 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 12 - 7

Baskı
Yedinci
Mühendisler için Vektör Mekaniği: Dinamik
Düz çizgi boyunca noktasal cismin hareketi – Doğrusal hareket

• İvme zamanın bir fonksiyonu olarak verilir, a=f(t) :

• İvme konumun bir fonksiyonu olarak verilir, a=f(x) :

© 2007 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 12 - 8

Baskı
Yedinci
Mühendisler için Vektör Mekaniği: Dinamik
Düz çizgi boyunca noktasal cismin hareketi – Doğrusal hareket

• İvme hızın bir fonksiyonu olarak verilir, a=f(v) :

© 2007 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 12 - 9

Baskı
Yedinci
Mühendisler için Vektör Mekaniği: Dinamik
Üniform doğrusal hareket

• Üniform doğrusal hareket halindeki noktasal cismin ivmesi sıfırdır ve

vektörel hızı sabittir.

© 2007 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 12 - 10

Baskı
Yedinci
Mühendisler için Vektör Mekaniği: Dinamik
Üniform olarak ivmelenen doğrusal hareket

• Üniform olarak ivmelenen doğrusal hareket halindeki noktasal cismin

ivmesi sabittir.

© 2007 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 12 - 11

Baskı
Yedinci
Mühendisler için Vektör Mekaniği: Dinamik

© 2007 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 12 - 12

Baskı
Yedinci
Mühendisler için Vektör Mekaniği: Dinamik

© 2007 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 12 - 13

Baskı
Yedinci
Mühendisler için Vektör Mekaniği: Dinamik
Örnek 11-1:
Yerden 20m yükseklikte bulunan pencereden
yukarıya doğru 10m/s hızla top fırlatılmıştır.
• t zamanında topun yere göre konumunu ve hızını
bulunuz.
• Topun yere göre ulaşabileceği en yüksek mesafeyi
ve zamanını bulunuz.
• Topun yere temas ettiği andaki zamanı ve hızını
bulunuz.

Çözüm :
• İvme denklemini yazarak v(t) ve y(t)’ yi bulmak için iki defa integral alınız.
• Hızın sıfıra eşit olduğu zaman (maksimum yükseklik için gereken zaman)
ve topun o anda sahip olduğu yükseklik hesaplanır.
• Yüksekliğin sıfıra eşit olduğu zaman (yere çarpma anındaki zaman) ve
topun o anda sahip olduğu hız hesaplanır.

© 2007 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 12 - 14

Baskı
Yedinci
Mühendisler için Vektör Mekaniği: Dinamik
Örnek 11-1:

© 2007 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 12 - 15

Baskı
Yedinci
Mühendisler için Vektör Mekaniği: Dinamik
Örnek 11-1:

• Topun hızının sıfıra eşit olduğu zaman (maksimum

yükseklik için gereken zaman) ve o andaki yüksekliği
hesaplanır.

© 2007 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 12 - 16

Baskı
Yedinci
Mühendisler için Vektör Mekaniği: Dinamik
Örnek 11-1:

• Topun yüksekliğinin sıfıra eşit olduğu zaman (yere

çarpma anındaki zaman) ve o andaki hızı hesaplanır.

© 2007 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 12 - 17

Baskı
Yedinci
Mühendisler için Vektör Mekaniği: Dinamik

© 2007 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 12 - 18

Baskı
Yedinci
Mühendisler için Vektör Mekaniği: Dinamik

© 2007 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 12 - 19

Baskı
Yedinci
Mühendisler için Vektör Mekaniği: Dinamik
Örnek 11-2:

Şekilde görülen fren mekanizması içi yağ

dolu bir silindir ile bir pistondan
oluşmaktadır. Piston vo ilk hızı ile harekete
başlarken yağ piston üzerindeki deliklerden
geçişe zorlanmakta ve pistonun kendi hızına
orantılı bir ivmeyle yavaşlaması
sağlanmaktadır.

v(t), x(t) ve v(x)’ i bulunuz.

Çözüm :
• v(t)’ yi bulmak için a=dv/dt=-kv ‘nin integralini alınız.
• x(t)’ yi bulmak için v(t)=dx/dt ‘ nin integralini alınız.
• v(x)’ i bulmak için a=v dv/dx=-kv ‘nin integralini alınız.

© 2007 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 12 - 20

Baskı
Yedinci
Mühendisler için Vektör Mekaniği: Dinamik
Örnek 11-2:
ÇÖZÜM :
• v(t)’ yi bulmak için a=dv/dt=-kv ‘nin integralini alınız.

• x(t)’ yi bulmak için v(t)=dx/dt ‘ nin integralini alınız.

© 2007 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 12 - 21

Baskı
Yedinci
Mühendisler için Vektör Mekaniği: Dinamik
Örnek 11-2:
• v(x)’ i bulmak için a=v dv/dx=-kv ‘nin integralini alınız.

• Alternatif olarak,

© 2007 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 12 - 22