MAK 324

MAKİNA TEORİSİ

Hafta 3
Mekanizmalarda Konum Analizi

Mekanizmalarda Konum, Hız ve İvme Analizi

Önümüzdeki 3 hafta boyunca mekanizmalarda
• Konum analizi
• Hız analizi
• İvme analizi
konuları incelenecektir.

Konum analizi ile başlayalım.

1
 Mekanizmalarda Konum Analizi

• Konum analizi bir mekanizmadaki bilinmeyen çubuk açı veya yer

değişimlerinin bulunmasıdır.

• Mekanizmanın çubuk boylarının bilindiği varsayılır.

• Vektörel çevrim kapama denklemi yazılır. Bu denklemden skaler

denklemler türetilir ve bilinmeyenler bulunur.

• Bazen bu denklemlerin analitik çözümü kolay, bazen ise sin ve

cos gibi ifadelerin çözümü gerektiğinden zor olabilir.

Terimler

Konum; Bir uzvun (cismin) veya uzuv üzerindeki bir noktanın

tanımlanan bir referansa göre yerinin belirlenmesidir.

A A
yA

q
X O ref
O xA

2
 Terimler

Yörünge; Bir noktanın zaman içinde aldığı konumların

referans düzlemindeki iz düşümüdür.

A
yA

O X
xA

Terimler

Yer Değişim; Referans eksenlerine göre, bir katı cismin veya

üzerinde bir noktanın konumunu değiştirmesidir. Yer değişim
vektörel bir değer olup vektörün şiddeti uzunluktur.

Yer değişim vektörü

Y
A DA A’

O X

3
 Terimler

Hız; Bir cismin veya üzerindeki bir noktanın zamana göre

konumunu değiştirmesidir.

V = -----------
Dt a 0
Yer değişim vektörü

Y
A DA A’

X Dt
O
7

Terimler

İvme; Hızın zamana göre değişimidir.

a = ----------- DV
Dt a 0

Y
A VA A’

VA’

O X Dt

4
 Bir noktanın Kinematiği (i ve j birim vektörleri ile)
Y

P P
 
r r
y
q
q
X O ref
O x

   
r  x i  yj r  rq
x  r cosq , y  r sin q NOT: Açının işareti, saatin
dönme yönünün tersi her
r x 2

 y 2 , q  tan 1  y 
 x
zaman pozitif olarak
alınacaktır. 9

Bir Noktanın Kinematiği (Kompleks sayılar ile)*

Im(z)
Y
P
z  x  iy, i  1
y
z z  r cosq  ir sin q
q Re(x)

x
X eiq  cosq  i sin q
O
Euler Denklemi

z  reiq  r cosq  ir sin q

Vektörün şiddeti Vektörün Yönü

10

5
 Vektör Devreleri
Y
C C
3

B 4 B

2 X
A D A
D
1

AB  BC  AD  DC
Devre kapalılık denklemi, vektör devre
denklemi, çevrim kapama denklemi
11

Vektör Devreleri
AD  a1 Y
AB  a2 C
Konum değişkenleri
BC  a3
B q13
DC  a4
q12 q14 X
A
D

AB  BC  AD  DC
AB  a2 e iq12

a2 e iq12  a3e iq13  a1  a4 e iq14

12

6
 Vektör Devreleri
AD  a1
AB  a2
Y
C
AB  BC  AD  DC
AB  a2 cos q12  ia 2 sin q
BC  a3
B q13
DC  a4 θ12 verilen (esas)
q14 koordinat
q12 X θ13 ve θ14 ise yardımcı
A koordinatlar
D
a2 cosq12  ia2 sin q12  a3 cosq13  ia3 sin q13 
a1  a4 cosq14  ia4 sin q14

a2 cosq12  a3 cosq13  a1  a4 cosq14 X bileşeni

a2 sin q12  a3 sin q13  a4 sin q14 Y bileşeni

13

Vektör Devreleri
Y
B 3 4
C
2
b1
A X

AB  BC  AC

Devre kapalılık denklemi veya

vektör devre denklemi
14

7
 Vektör Devreleri
Y
AB  a2 q13
B 3 4
BC  a3 C
2
q12 b1
A X
s14
1

AB  BC  AC
AB  a2 e iq12

a2 e iq12  a3e iq13  s14  ib1

15

Vektör Devreleri
Y
B 3 4
C
2
b1
A X

Farklı şekilde de
yazılabilir. AB  AC  CB

Devre kapalılık denklemi veya

vektör devre denklemi
16

8
 Vektör Devreleri
Y
AB  a2 q13
B 3
BC  a3 4
2
C
q12 b1
A X
s14
1

AB  AC  CB
AB  a2 e iq12

a2 e iq12  a3e iq13  s14  ib1

17

Örnek: Mekanizmanın serbestlik derecesini bulalım ve konum

analizi yapalım.

18

9
19

20

10
 21

Temel Trigonometrik İlişkiler

22

11
 Çözüm aşamasında Trigonometrik ifadeleri hatırlayalım.

arcsin, arccos ve arctan çözümleri birden çok olabilir.

23

24

12
 Örnek: Krank-biyel için konum analizi
Y
AB  a2 q13
B 3 4
BC  a3 C
2
θ12 esas q12 b1
koord., A X
s12
θ13 ve s12
1
yardımcı
koord. AB  BC  AC
AB  a2 (cos q12  i sin q12 )
a2 cos q12  ia2 sin q12  a3 cosq13  ia3 sin q13  s12  ib1
a2 cos q12  a3 cos q13  s12 X ekseni bileşeni

a2 sin q12  a3 sin q13  b1 Y ekseni bileşeni 25

Y
AB  a2 q13
B 3 4
BC  a3 C
2
q12 b1
A X
s12
1
a2 cos q12  a3 cos q13  s12 Skaler, iki bilinmeyenli iki
denklem. Bilinmeyen
konum parametreleri için
a2 sin q12  a3 sin q13  b1
çözülürse

sin q13 
1
b1  a2 sin q12  Ve s12  a2 cosq12  a3 cosq13
a3
26

13
ÖRNEK: Dört çubuk mekanizmasının konum analizi
Y
C
AB  BC  AD  DC

B q13

q12 q14 X
D
AA q12 D
q14

B q13 a2 e iq12  a3e iq13  a1  a4 e iq14

a2 e  iq12  a3e  iq13  a1  a4 e  iq14
C
Ayna
görüntüsü
27

a2 e iq12  a3e iq13  a1  a4 e iq14 Vektörel denklem

a3eiq13  a1  a4 eiq14  a2 eiq12 θ3 içeren ifade solda kalsın

Euler denklemi ile açalım.
a3 (cos q13  i sin q13 )  a1  a4 (cos q14  i sin q14 )
 a2 (cos q12  i sin q12 )
q14 'yi bulmak için q13'yi yok edelim.
Skaler ifadeleri bulalım:
a3 cos q13  a1  a4 cos q14  a2 cos q12
a3 sin q13  a4 sin q14  a2 sin q12
Karelerini alalım ve toplayalım.
30

14
 a3 cos q13  a1  a4 cos q14  a2 cos q12
a3 sin q13  a4 sin q14  a2 sin q12
Karelerini alalım ve toplayalım.
a32  (a1  a4 cos q14  a2 cos q12 ) 2  (a4 sin q14  a2 sin q12 ) 2
A cos q14  B sin q14  C Lineer olmayan bir denklem ve
çözmek zor!
A  a2 cos q12  a2
B  a2 sin q12
C  0,5(a12  a2 2  a32  a4 2 ) / (a4  a1a2 / a4 )

31

• Buradaki dört-çubuk mekanizması gibi bazı konum analizlerinde

lineer olmayan denklem çözümü gerektiğinde analitik- elle
çözüm zordur.

• Bu durumlarda bazı özel matematiksel çözümler veya numerik

analiz (matlab veya mathcad çözümü) daha kolay çözüme
ulaşmayı sağlamaktadır.

• Buradaki analitik çözüm için iki matematiksel yöntem

gösterilecektir. Sayısal çözüm daha sonraki haftalarda
gösterilecektir.

32

15
 Dört çubuk mekanizmasının konumunun analitik çözümü
A cos q 4  B sin q 4  C
q 4'ü bulmak için A,B ve C sabitlerini içeren,
lineer olmayan bu denklem çözülmelidir.

METOD  1
A ve B ifadelerini şu şekilde tanımlayalım:
A  D cos 
B  D sin 
burada D  A2  B 2
B
tan   olur. A ve B tanımlarını yukarıdaki denkleme yerleştirelim.
A 33

D(cos q 4 cos   sin q 4 s in )  C

 D(cos q 4   )  C , bu denklemden q 4 kolayca bulunur.
C
 q 4    arccos( )
D
Daha önceki şu denklem ile q3 bulunur:
a3 sin q3  a4 sin q 4  a2 sin q 2
a4 sin q 4  a2 sin q 2
 q3  arctan( )
a1  a4 cos q 4  a2 cos q 2

34

16
METOT  2 :
sin q 4 ve cos q 4 ifadelerini farklı biçimde seçelim.
q4 q4
2 tan 1  tan 2
sin q 4  2 ve cos q 4  2
q4 q4
1  tan 2
1  tan 2

2 2
ayrıca şu tanımı yapalım:
q4
tan  t4
2
Çözümünü istediğimiz denklem: A cos q 4  B sin q 4  C
1  t4 2 2t4
A B  C olarak sadeleşir.
1  t4 2 1  t4 2
Bu denklemi çözmek çok daha kolaydır.
B  A2  B 2  C 2
t4 
CA
ve buradan yukarıdaki ifade ile q 4  2 arctan(t4 ) yazılır.
a4 sin q 4  a2 sin q 2
q3  arctan( )
a1  a4 cos q 4  a2 cos q 2 35

Örnek: Aşağıdaki mekanizmada 3 nolu eleman 4 nolu eleman boyunca

kayarak ilerleyebilmektedir. Aşağıdaki soruları cevaplayalım.

a) Mekanizmanın serbestlik derecesini hesaplayınız.

Çubuk sayısı: l=4,

Kinematik çift sayısı: j= 4 (3R+1P),
ise serbestlik derecesi: m=3(4-1)-2*4=1 olur.
36

17
b) Mekanizmanın r1, r2,r4 uzunlukları ve θ2 açısı biliniyorsa,
bilinmeyen parametreler nelerdir? Bulunması için kaç
vektörel ve kaç skaler denklem gereklidir?

r1, r2,r4 çubuk uzunlukları ve

θ2 girdi çubuğu konumu (bağımsız
değişken) biliniyor. Ancak s3 ve θ4
(bağımlı değişkenler) bilinmiyor.

Bu durumda; 1 vektörel denklem

ve bundan türeteceğimiz 2 skaler denklem gereklidir.

37

𝜋
c) BoC çubuğu ile CA çubuğu birbirlerine diktir. α= 2
durumunda mekanizmanın konum analizi için gereken
vektörel çevrim kapama denklemini ve skaler denklemleri
yazınız.
vektörel çevrim kapama denklemi:
𝐴𝑜𝐴 = 𝐴𝑜𝐵𝑜 +𝐵𝑜𝐶 + 𝐶𝐴
𝜋
𝑟2𝑒 𝑗𝜃2 = 𝑟1+𝑟4𝑒 𝑗𝜃4 + 𝑠3𝑒 𝑗(𝜃4 +2 )
𝑟2𝑒 𝑗𝜃2 = 𝑟1+𝑟4𝑒 𝑗𝜃4 + 𝑠3𝑗𝑒 𝑗𝜃4

eiq  cosq  i sin q

Not: ana yönler
ile açalım.

𝑟2(𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑗𝑠𝑖𝑛𝜃2 ) = 𝑟1+𝑟4 𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑗𝑠𝑖𝑛𝜃4 + 𝑠3𝑗 𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑗𝑠𝑖𝑛𝜃4

38

18
𝑟2(𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑗𝑠𝑖𝑛𝜃2 ) = 𝑟1+𝑟4 𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑗𝑠𝑖𝑛𝜃4 + 𝑠3𝑗 𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑗𝑠𝑖𝑛𝜃4
İfadesindeki j-siz ve j-li ifadeleri ayrı yazarak skaler denklemler
bulunur.
j-siz ifadeler:
𝑟2𝑐𝑜𝑠𝜃2 = 𝑟1+𝑟4𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑠3𝑗𝑗𝑠𝑖𝑛𝜃4 𝐵𝑢𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑗. 𝑗 = −1 olduğundan
𝑟2𝑐𝑜𝑠𝜃2 = 𝑟1+𝑟4𝑐𝑜𝑠𝜃4 − 𝑠3𝑠𝑖𝑛𝜃4 …..1
j-li ifadeler:
𝑟2𝑗𝑠𝑖𝑛𝜃2 = 𝑟4𝑗𝑠𝑖𝑛𝜃4 + 𝑠3𝑗𝑐𝑜𝑠𝜃4 istersek j terimlerini sadeleştirelim.

𝑟2𝑠𝑖𝑛𝜃2 = 𝑟4𝑠𝑖𝑛𝜃4 + 𝑠3𝑐𝑜𝑠𝜃4 …..2

1 ve 2 nolu denklemler skaler denklemlerdir.

1 vektörel ve bundan türeteceğimiz 2 skaler denklemin gerekli olduğunu

söylemiştik.

39

s3 ve θ4 (bağımlı değişkenler)’i hesaplamak için 1 ve 2 nolu

denklemler kullanılır (2 bilinmeyenli 2 denklem)
𝑠3 teriminden kurtulabilmek için onu sağ tarafta tutalım.
𝑟2𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑟1 − 𝑟4𝑐𝑜𝑠𝜃4 = −𝑠3𝑠𝑖𝑛𝜃4

𝑟2𝑠𝑖𝑛𝜃2 − 𝑟4𝑠𝑖𝑛𝜃4 = 𝑠3𝑐𝑜𝑠𝜃4

Denklemleri taraf tarafa bölersek 𝑠3 terimleri yok olur.

𝑟2𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑟1 − 𝑟4𝑐𝑜𝑠𝜃4
= −𝑡𝑎𝑛𝜃4
𝑟2𝑠𝑖𝑛𝜃2 − 𝑟4𝑠𝑖𝑛𝜃4

Çözüm: Bu denklemi çözmek için wolfram alpha’da

solve (10*cos(20*pi/180)-15-6*cos(p))/(10*sin(20*pi/180)-
6*sin(p))=-tan(p) yazalım:

p≈124.6 derece bulunur.

40

19
Örnek: E
5
Bazı durumlarda İki
veya daha çok C 6 b q14
vektörel denkleme 6

ihtiyaç duyulabilir. 3 4
b3 F
a3 D
a6
q13
B
2
q12 q16
A G

41

AG  a1
Vektör Devreleri E
AB  a2 5
BC  a3
C 6 b q14
BD  b3 6
3 4
DC  c3 b3 F
a3 D
DF  a4 a6
q13
CE  a5 B
GE  a6 2
q12 q16
G
EF  b6 A

GF  c6 1

AB  BD  AG  GF  FD 42

20
 AG  a1
Vektör Devreleri E
AB  a2 5
b6
BC  a3 q15
C 6 q14
BD  b3 b3
3 4
DC  c3 F
a3 D
DF  a4 a6
q13
CE  a5 B
2
GE  a6 q16
q12
A G
EF  b6
GF  c6 1

AB  BC  CE  AG  GE 43

AG  a1
AB  a2 Vektör Devreleri
E
BC  a3 5
b6 AB  BD  AG  GF  FD
BD  b3 q15
C 6 AB  BC  CE  AG  GE
DC  c3 b3
3 4
DF  a4 F
a3 D
CE  a5 a6
q13
GE  a6 B
2
EF  b6 q12 q16
A G
GF  c6
a12 e iq12  b3e iq13  a1  c6 e iq16  a4 e iq14

a2 e iq12  a3e i (q13 a 3 )  a5 e iq15  a1  a6 e i (q16 a 6 )

44

21
 Vektör Devreleri
E
5 AB  BD  AG  GF  FD
b6
q15
C 6 AB  BC  CE  AG  GE
b3
3 4
F
Bir mekanizmada bulunan bağımsız
a3 D
devre sayısını önceden
a6
q13 belirlememiz mümkün müdür ?
B
2
q12 q16
A G
L  j  l  1 Denklemiyle
belirleyebilirz.
1

Euler çokgen l=6, j= 7

denklemi =7 – 6 + 1 = 2
45

46

22
47

48

23
 49

Örnek:

50

24
51

52

25
 53

Kol-Sarkaç Mekanizmasını inceleyelim

Ölü konum denmesinin nedeni bu konumdaki mekanizmada c

çubuğuna uygulanan kuvvetin mekanizmada harekete sebep
olmamasıdır. Bazen bu özellik kullanılır.
54

26
 İleri harekette c çubuğu
faydalı iş yapar. İleri ve geri
hareket zaman oranı:

55

Kol-sarkaç mekanizmasının çubuk boyutlarını belirleme:

56

27
57

58

28
59

60

29
61

62

30
 Hareket İletiminin Değerlendirilmesi

63

Pratik uygulamalarda (μmin)

değeri 40o - 50o olması
istenir.

Krank-biyelde
64

31
Bağlama Açısının Belirlenmesi
Bağlama açısının ideal durum olan
90º’den sapmasını en küçük
yapacak boyutları hesaplayalım.

65

66

32
 Ekstremde bağlama açısı

𝑞 = 0 𝑣𝑒𝑦𝑎 180 𝑖𝑘𝑒𝑛

𝑏 2 + 𝑐 2 − 𝑎2 − 𝑑2 𝑎𝑑
𝐶𝑜𝑠𝜇 𝑚𝑖𝑛 = ±
𝑚𝑎𝑘𝑠 2𝑏𝑐 𝑏𝑐

Bağlama açılarının min ve maks değerleri bu denklem ile bulunabilir.

𝜇 değeri 90’den büyükse 180- 𝜇 olarak alınır.

Minimum çözüm, hareket iletiminde en zayıf konumdur.

67

Kol-sarkaç için en iyi hareket iletimi durumu

Tablo [E.Söylemez, s 215]

68

33
 Dört çubuk
mekanizmasında
verilen ölü konum
açılarına göre
max(mu_min) ve beta
açısı belirleme

[E.Söylemez, s 215] 69

Örnek: φo=160º, τo=40º, β=60º ve d=120 mm olarak verilen bir

dört-çubuk mekanizmasının bir kol-sarkaç mekanizması olup
olmadığını belirleyelim. En küçük bağlama açısını bulalım.

70

34
Örnek: Aşağıdaki düzlemsel mekanizmayı inceleyelim. θ2=120º, a=10cm,
b=10cm, c=15cm, d=8cm, e=5cm, h=15 cm ise 3 nolu çubuğun açısını ve
5 nolu çubuğun konumunu hesaplayalım.

71

74

35