2.4.

Maddesel noktanın dönen eksen sistemine göre bağıl hareketi

y
vP  vbağ  vsür

vbağ   R j
vsür
vsür  R j

abağ   R 2 i P aP  abağ  asür  acor

x
O
asür   R 2 i

sabit abağ   R 2 i

asür   R 2 i
vbağ

abağ  asür  2 R 2 i acor  2R 2 i

2  sür .  vbağ  acor .  2 k  ( R ) j  acor.

Dönen eksen sistemine göre yazılan bir vektörün sabit eksen sisteminde
zamana göre türevi:


 sür.

B q
 
 sür. j x

iA
X
O

C k

Z z

Yukarıdaki şekilde siyah çizgiyle çizilmiş XYZ eksen sistemine göre mavi
 
çizgiyle çizilmiş xyz eksen sistemi  açısal hız vektörü ve  açısal ivme vektörü
ile o noktası etrafında hareket etmektedir. Mavi çizgiyle çizilmiş eksen sisteminde
ifade edilen bir q vektörünün zamana göre türevi siyah çizgiyle çizilmiş XYZ eksen
sisteminde aşağıdaki gibi yapılabilir.
   
q  q x i  q y j  qz k
   
Dq dq x  d i dq y  d j dqz  dk
 i  qx  j  qy  k  qz
Dt dt dt dt dt dt dt

dq dq x  dq y  dqz 
 i j k
dt dt dt dt
Birim vektörlerin türevleri hız formüllerinden faydalanarak alınabilir.
  
   di    dj    dk
V A   sür.  i  , V B   sür.  j  , VC   sür.  k 
dt dt dt
di dj dk
sür .  q  qx  qy  qz  sür .  qx i  sür .  q y j  sür .  qz k
dt dt dt
Dq dq
  sür .  q
Dt dt

2
 Y


 sür. p
 
 sür. rp x

X
O

Z z
Bulunan bu türev formülünde q yerine dönen eksen sistemine göre ifade
 
edilmiş p maddesel noktasının r p yer vektörü yazılırsa V p hız vektörü
bulunur.
Drp drp
Vp   sür .  rp
Dt dt

dr p    
Burada  Vbağ. bağıl hız.  sür.  r p  V sür. sürükleme hızıdır.
dt
Böylece p maddesel noktasının hız vektörü aşağıdaki gibi yazılabilir.
  
V p  Vbağ.  V sür.

P maddesel noktasının ivme vektörünü bulmak için türev formülünde q

 dr p  
yerine bulduğumuz V p hız vektörünün   sür.  r p ifadesi yazılmalıdır.
dt

 dr p  
d (   sür.  r p ) 
 DV p dt  dr p  
ap     sür.  (   sür.  r p )
Dt dt dt
2  
 d rp    dr p  dr p   
ap    sür.  r p   sür.    sür.    sür.  ( sür.  r p )
dt 2
dt dt
2
d rp 
Burada  a bağıl bağıl ivme
dt 2
     
 sür.  rp  sür.  (sür.  rp )  a sür. sürükleme ivmesi

 dr p 
2   sür.   a cor . , 2  sür .  vbağ  acor . Coriolis ivmesidir.
dt
Böylece p maddesel noktasının ivmesi aşağıdaki gibi yazılabilir.
   
a p  abağıl  a sür.  acor .

3
 v p  vbağ  vsür
x
Y vbağ  vbağ uOP , vsür  sür  OP
   
a p  abağıl  a sür.  acor .
abağ  abağ uOP
P asür   sür  OP  sür
2
OP
y
acor  2sür  vbağ
d d 2
s sür  ,  sür  2
dt dt
sür
 sür  sür  sür k , sür  sür k
O X OP  s(cos i  sin j )

dOP d  s (cos i  sin  j ) 

vp  
dt dt
v p  s(cos i  sin  j )  s sür ( sin  i  cos j )

vbağ  s(cos i  sin  j )

vsür  sür  OP  sür k  s(cos i  sin j )  ssür ( sin i  cos j )

dv p d  s (cos i  sin  j )  s sür ( sin  i  cos j ) 

ap  
dt dt
dv p
ap   s (cos i  sin  j )  ssür ( sin  i  cos j )  ssür ( sin  i  cos j )
dt
 s  sür ( sin  i  cos j )  s sür
2
( cos i  sin  j )

abağ  s (cos i  sin  j )

asür   sür k  s(cos i  sin j )  sür

2
s(cos i  sin j )

asür  s sür ( sin i  cos j )  ssür

2
(cos i  sin j )
acor  2sür  vbağ  2sür k  s(cos i  sin  j )  2ssür ( sin  i  cos  j )

4
Problem 2.4.1:
Şekil düzleminde hareket eden sistem A etrafında saat ibreleri yönünde dönen AP
çubuğu ve buna B etrafında dönebilen BE çubuğu üzerinde kayabilen P bileziği
mafsallanarak oluşturulmuştur.
Sistem şekilde gösterilen konumdan geçerken AP çubuğunun açısal hızı
 AP  10 Rad / s (sabit) olduğuna göre verilen konum için
a) P bileziğinin BE çubuğuna göre bağıl hızını
b) BE çubuğunun açısal hızını
c) BE çubuğunun açısal ivmesini ve P bileziğinin BE çubuğuna göre bağıl
ivmesini bulunuz.

E P y

 AP
0
x 60 200 B
A

300 mm.

Çözüm:
  
V p  Vbağ.  V sür. , Vbağ.  Vbağ.U BE , Vsür .   BE  BP
VP   AP  AP
Şekilden PAB  1200 , APB  400 olduğu görülür.
Sinüs teoreminden
AP BP 300
0
 0
  AP  159,63 mm. , BP  404,19 mm.
Sin 20 Sin120 Sin 400
AP  AP (Cos 600 i  Sin 600 j ) , AP  79,815 i  138, 244 j
BP  BP(Cos 200 i  Sin 200 j ) , BP  379,81i  138,24 j
U BE  cos 20 i  sin 20 j , U BE  0,9397 i  0,342 j ,  AP  10 k ,
0 0

 BE   BE k
VP  10k  (79,815 i  138, 244 j ) , VP  1382, 44 i  798,15 j
Vbağ.  0,9397Vbağ. i  0,342Vbağ. j
Vsür .   BE k  (379,81i  138, 24 j ) , Vsür .  138, 24 BE i  379,81 BE j
VP  1382, 44 i  798,15 j  (0,9397 Vbağ. i  0,342Vbağ. j )  ( 138, 24 BE i  379,81 BE j )

5
 1382, 44 i  798,15 j  (0,9397Vbağ.  138, 24 BE ) i  (0,342Vbağ.  379,81 BE ) j

0,9397 Vbağ.  138, 24 BE  1382, 44

0,342Vbağ.  379,81 BE  798,15

a)
379,81 379,81 379,81
0,9397 Vbağ.  138, 24 BE  1382, 44
138, 24 138, 24 138, 24
0,342Vbağ.  379,81 BE  798,15
2,9238Vbağ.  2851,7  Vbağ .  975, 34 mm / s

Vbağ.  916,527 i  333,566 j

b)
0,342Vbağ.  379,81BE  798,15
0,342(975,34)  379,81 BE  798,15 ,  BE  2,98 Rad / s
Vsür .  411,96 i  1131,83 j
c)
   
a p  abağıl  a sür.  acor . , aP   AP  AP   AP
2
AP
abağ.  abağ.U BE , asür .   BE  BP   BE
2
BP , aCor .  2 BE  Vbağ.
aP  100(79,815 i  138, 244 j ) , aP  7981,5 i  13824, 4 j
abağ.  0,9397 abağ. i  0,342 abağ. j
asür .   BE k  (379,81i  138, 24 j )  2,982 (379,81i  138, 24 j )
asür .  (138, 24 BE  3372,85) i  (379,81 BE  1227,64) j
aCor .  2  2.98 k  (916,527 i  333,566 j ) , aCor .  1988,05 i  5462,5 j

aP  7981,5 i  13824, 4 j  (0,9397 abağ. i  0,342 abağ. j ) 

[(138, 24 BE  3372,85) i  (379,81 BE  1227,64) j ]  (1988,05 i  5462,5 j )

7981,5 i  13824, 4 j  (0,9397 abağ.  138, 24  BE  1384,8) i 

 (0,342 abağ.  379,81 BE  6690,14) j

0,9397 abağ.  138, 24 BE  1384,8  7981,5

0,342 abağ.  379,81 BE  6690,14  13824, 4

0,9397 abağ.  138, 24 BE  6596, 7 abağ.  8638,94mm / s 2


0,342 abağ.  379,81 BE  7134, 26
 BE  11 Rad / s 2

6
Problem 2.4.2:
Şekildeki mekanizmada O noktasından mafsallı AOP kolunun P ucu ekseninden
R
mesafesinde mafsallı olan D diskine sürekli temas halindedir. D diski saat ibreleri
4
yönünde  D  40 Rad / s sabit açısal hızı ile döndüğüne göre şekilde gösterilen
konumdan geçerken AOP kolunun A noktasının hızını ve ivmesini bulunuz.

D
D A
G

x
O

Ölçüler mm. dir.

Çözüm:
  
V p  Vbağ.  V sür.
V p   O  OP , Vbağ.  bağ  GP , Vsür .   D  DP
O  O k ,  D  40k
DP   DP j , DP 
2
GP  DG
2
, DP  402  102 , DP  10 15 j
OP  210 i  (90  DP ) j , OP  210 i  (90  10 15) j
GP  GD  DP , GP  10 i  10 15 j
V p   O k  [210 i  (90  10 15) j ] , V p  (90  10 15) O i  210  O j
Vbağ.   bağ. k  (10 i  10 15 j ) , Vbağ.  10 15  bağ. i  10  bağ. j
Vsür .  40 k  (10 15 j ) , Vsür .  400 15 i
V p  (90  10 15) O i  210  O j  (10 15  bağ. i  10  bağ. j )  (400 15 i )
V p  (90  10 15) O i  210  O j  (10 15  bağ.  400 15) i  10  bağ. j

10 15  bağ.  400 15  (90  10 15)O

10  bağ.  210 O

7
 10 15  bağ.  400 15  (90  10 15) O
+
 15  10  bağ.   15  210  O

400 15  (90  200 15 ) O

400 15
O  , O  1,792 Rad / s , bağ.  37,628 Rad / s
90  200 15
VA  O  OA , VA  1,792 k  90 j , VA  161, 28 i

V p  91,88 i  376,32 j , Vbağ.  1457,326 i  376, 28 j , Vsür .  1549,193 i

   
a p  abağıl  a sür.  acor . , a p   O  OP  O 2 OP
abağ.   bağ.  GP  bağ
2
GP , asür .   D  DP   D2 DP
 D  0 ,  bağ.   bağ. k ,  O   O k
a p   O k  [210 i  (90  10 15) j ]  1, 792 k  (91,88 i  376,32 j )
a p  (51, 27  O  674,365) i  (210 O  164, 65) j

abağ.   bağ. k  (10 i  10 15 j )  (37, 628 k )  (1457,326 i  376, 28 j )

abağ.  (38, 73 bağ.  14158, 66) i  (10 bağ.  54836, 26) j

asür .  40 k  1549,193 i , asür .  61967,72 j ,


aCor .  2 D  Vbağ.  2  40k  1457,326 i  376, 28 j 
aCor .  30102 i  116586 j
a p  (51, 27  O  674,365) i  (210  O  164, 65) j 


[(38, 73 bağ.  14158, 66) i  (10  bağ.  54836, 26) j ]  61967, 72 j  30102 i  116586 j 
(51, 27  O  674,365) i  (210  O  164, 65) j  (38, 73 bağ.  14158, 66) i  (10 bağ.  116804) j

38, 73 bağ.  14158, 66  51, 27  O  674,365

10 bağ.  116804  210  O  164, 65

38, 73 bağ.  51, 27  O  13484,3

  bağ.  366,1 Rad / s 2 ,  O  539,56 Rad / s 2
10 bağ.  210  O  116968, 65

a A  O  OA  O 2 OA , a A  539,56 k  90 j  1,792 k  161, 28 i

a A  48560, 4 i  289 j

8
SORU 2:   300 için gösterilen konumda,
Kayıcı bilezikteki A noktası v  0,3 m / s sabit
hızı ile sağa doğru hareket ediyor. Hidrolik
silindirin AC uzunluğu buna uygun olarak
artıyor. Aynı konumda BD yatay, DE ise Dikey
durumdadır. Bu anda DE nin  DE açısal ivmesini
bulunuz

9
10
SORU 4: Tekerlek kaymadan
yuvarlanarak hareket ediyor.
Sistemin şekildeki konumunda
O, C mafsalının tam altında ve
OA kolu sağa doğru v  1,5 m / s
hızıyla hareket etmektedir. Bu
anda   300 olduğuna göre
Kanallı CP kolunun açısal hızını
bulunuz.

11
 SORU 3: OA Krankı O etrafında saat ibreleri yönünde, hareketinin
sınırları içindeki çember yayında, OA  10 rad / s sabit açısal
hızıyla dönüyor.   30 deki konum için, BC kolunun açısal hızını ve
0

A piminin BC koluna göre ivmesini bulunuz.

Cevap:   5 rad / s , aAbağ .  8660 i mm / s 2

Çözüm:
3 1
vA  vbağ  vsür , vbağ  vbağ (cos  i  sin  j ) , vbağ  vbağ i  vbağ j
2 2
vsür  BC  CA , BC  BC k CA  (200  200cos2 ) i  200sin 2 j , CA  300 i  100 3 j ,
vsür  BC k  (300 i  100 3 j ) , vsür  100 3 BC i  300 BC j
vA  OA  OA , OA  10k , OA  100 i  100 3 j , vA  10k  (100 i  100 3 j )
3 1
v A  1000 3 i  1000 j  ( vbağ  100 3 BC ) i  ( vbağ  300 BC ) j
2 2
3
vbağ  100 3 BC  1000 3
2 400 3 BC  2000 3

1  BC  5 rad / s , vbağ  1000 mm / s
 3  vbağ  300 BC  1000 
2 
vbağ  500 3 i  500 j
3 1
a A  abağ  asür  acor , abağ  abağ (cos  i  sin  j ) , abağ  abağ i  abağ j
2 2
asür   BC  CA  BC
2
CA ,  BC   BC k , asür   BC k  (300 i  100 3 j )  52 (300 i  100 3 j )
asür  (100 3  BC  7500) i  (300 BC  2500 3) j
acor  2 BC  vbağ , acor  10k  (500 3 i  500 j ) , acor  5000 i  5000 3 j
aA  OA  OA  OA
2
OA , OA  0 ( OA sabit vektör olduğundan ), aA  102 (100 i  100 3 j )
3 1
a A  10000 i  10000 3 j  ( abağ  100 3  BC  7500  5000) i  ( abağ  300 BC  2500 3  5000 3) j
2 2
3 3
abağ  100 3  BC  7500  5000  10000 abağ  100 3  BC  7500
2  2 
1 1
abağ  300 BC  2500 3  5000 3  10000 3 abağ  300 BC  2500 3
2 2

 BC  0 , abağ  8660 mm / s 2

12
 SORU 5: Şekildeki mekanizma D ye
bağlanan kesici takım için düşük kesme
hızı ve yüksek geri dönüş hızı için
kullanılır. OA tahrik krankı   3 rad / s
sabit açısal hızı ile döndüğüne göre
  300 için B noktasının hızının
şiddetini bulunuz.
Cevap: vB  288 mm / s

Çözüm:
vA  vbağ  vsür , vbağ  vbağ uCB , vsür  BC  CA , CA  OA cos  i  (OC  OA sin  ) j
3 7
CA  50 3 i  350 j , CA  100 13 uCB 
CA

3
i 
7
j , vbağ  vbağ i  vbağ j
CA 2 13 2 13 2 13 2 13

BC  BC k , vsür  BC k  (50 3 i  350 j ) , vsür  350BC i  50 3 BC j

v A  OA  OA , OA  3k , OA  OA cos i  OA sin  j , OA  50 3 i  50 j
3 7
vA  3k  (50 3 i  50 j ) , vA  150 i  150 3 j  ( vbağ  350BC ) i  ( vbağ  50 3 BC ) j
2 13 2 13


3 3  52 6 150 3 450
 vbağ  350BC  150  vbağ   vbağ  39 mm / s
7  2 13   14 13 7 13
15
7
vbağ  50 3 BC  150 3 BC  rad / s
2 13 26

15
vB  BC  BC  500  , vB  288,5 mm / s
26

13
 SORU 4:AOD krankının A ucu, vB  0.9 m / s sabit
hızıyla, sabit bir şaft üzerinde doğrusal hareket eden
B bileziğinin kanalında hareket edebilmektedir.
Krankın OD kısmındaki kanalda, Düşey doğrultuda
hareket eden CE pistonunun C pimi hareket ediyor.
  300 için CE pistonunun ivmesini bulunuz.

Çözüm:

vA  vAbağ  vAsür , v Abağ  v Abağ j , vAsür  vB i  900 i , vA   AOD  OA ,  AOD   AOD k

OA   75 i  75 3 j , vA   AOD k  (75 i  75 3 j ) , vA  75 3AODi  75AOD j  900 i  vAbağ j
75 3 AOD  900   AOD  4 3 rad / s , 75 AOD  vAbağ  vAbağ  100 3 mm / s
aA  aAbağ  aAsür  aAcor , aAbağ  aAbağ j , a Asür  0 ( vB sabit olduğundan ),
a Acor  0 ( B olduğundan), a A   AOD  OA   AOD OA ,  AOD   AOD k
2
0

aA   AOD k  (  75 i  75 3 j )  48(  75 i  75 3 j )
aA  (75 3  AOD  3600) i  (75 AOD  3600 3 ) j  aAbağ j 
75 3  AOD  3600  0   AOD  16 3 rad / s 2
75 AOD  3600 3  aAbağ  aAbağ  4800 3 mm / s 2
vC  vCbağ  vCsür , vCbağ  vCbağ (cos i  sin  j ) , vCbağ 
3 1
vCbağ i  vCbağ j
2 2
vCsür   AOD  OC , OC  225 i  75 3 j , vCsür  4 3 k  (225 i  75 3 j )
vCsür  900 i  900 3 j , vC  vC j  (
3 1
vCbağ  900) i  ( vCbağ  900 3 ) j 
2 2
3
vCbağ  900  0  vCbağ  600 3 mm / s
2
1
vC  vCbağ  900 3  vC  1200 3 mm / s , vCbağ  900 i  300 3 j
2
aC  aCbağ  aCsür  aCcor , aCbağ 
3 1
aCbağ i  aCbağ j , aCsür   AOD  OC   AOD
2
OC
2 2
aCsür  16 3 k  (225 i  75 3 j )  48(225 i  75 3 j ) , aCsür  (3600  10800) i  (3600 3  3600 3) j ,
aCsür  14400 i

aCcor  2 AOD  vCbağ , aCcor  8 3 k  (900 i  300 3 j ) , aCcor  7200 i  7200 3 j

aC  aC j  (
3 1
aCbağ  14400  7200) i  ( aCbağ  7200 3) j 
2 2
3
aCbağ  14400  7200  0  aCbağ  14400 3 mm / s 2
2
1
aCbağ  7200 3  aC  aC  14400 3 mm / s 2  24941, 5 mm / s 2
2

14
 Problem: Şekilde görülen dairesel plaka dik çapı etrafında
şekilde görüldüğü anda 1  10 rad / s açısal hızı ve
1  25rad / s 2 açısal ivmesi ile dönüyor. Disk gösterilen
anda XY düzleminde gözüküyor ve CD kemerinin D noktası diske
göre u  1.5 m / s bağıl hızı ile yukarı doğru hareket ediyor ve bu
hız u  3 m / s 2 ile azalmaktadır.
a) D noktasının hızını
b) D noktasının ivmesini bulunuz.

Çözüm:
X , Y ve Z eksenlerini C den başlatırsak hesaplar kolaylaşır.
vD  vbağ .  vsür .
aD  abağıl  asür .  acor .
vbağ  bağ  CD , vsür  1  CD

u 1.5
bağ    7.5 rad / s
0.2m 0.2
CD  0.2cos300 i  0.2sin300 j , vbağ  bağ k  (0.2cos300 i  0.2sin 300 j )
vbağ  0.75i  1.299 j , Vsür  10 j  (0.2cos300 i  0.2sin 300 j )  1.732k

vD  0.75i  1.299 j  1.732k

u 3
abağ   bağ  CD  bağ
2
CD ,  bağ     15 rad / s 2
0.2 0.2

abağ  15k  (0.2cos300 i  0.2sin 300 j )  7.52 (0.2cos300 i  0.2sin 300 j )

abağ  ( 1.5  9.742)i  (2.5981  5.625) j  11.242 i  3.0269 j
asür   sür  CD  sür  vsür
asür   sür j  (0.2cos300 i  0.2sin 300 j )  1 j  ( 1.732 k)
asür  25 j  (0.2cos300 i  0.2sin300 j )  10 j  (1.732k)
asür  17.32 i  4.33 k
acor .  2 1  vbağ.  2 10 j  (0.75i  1.299 j )  15k
aD  (11.242 i  3.0269 j )  (17.3205i  4.33k )  15k
aD  28.56 i  3.0269 j  10.67 k

15
16