Prof.Dr. Fatih M.

Botsalı
TANIMLAR

Kinematik: Hareketi sisteme etki eden

kuvvetleri göz önüne almadan
inceleyen bilim dalıdır
KİNEMATİK ANALİZ

Konum analizi
Hız analizi
İvme analizi
 RİJİT CİSMİN DÜZLEMSEL
HAREKETİ
Ötelenme
Sabit bir eksen etrafında dönme
Genel düzlemsel hareket
Dönen bir referans noktasına göre bağıl
hareket
ÖTELENME

VA=VB=VC=VX

aA=aB=aC=aX
SABİT BİR EKSEN ETRAFINDA
DÖNME
 drA 
VA     ω  rA
 dt  XYZ
VA  ω  rA

 dV  dω dr
aA   A    rA  ω  A
 dt XYZ dt
 dt


ω VA
  r  ω  (ω  r )
aA  ω
   A     A
Tangential Radial
accl.comp. accl.comp.

 ε t  ω2 .r ε r
a A  ω.r
GENEL DÜZLEMSEL HAREKET

Hareket ötelenme ve dönme hareketlerinin

süperpozisyonu olarak kabul edilir
Ötelenme Dönme
A A VB A
VA
A A VA/B

B VB BB VB
B B
B
VB=0

VA  VB  VA / B
VA / B  ω  rBA
GENEL DÜZLEMSEL HAREKET
Ötelenme Dönme
A VB A
A VA
A A VA/B

B VB BB VB
B B
B
VB=0

aA  aB  aA / B
aA / B  aA / Bn  aA / B t

a A / Bn  ω  (ω  rBA )   rBA
a A / Bt  ω
 DÖNEN BİR REFERANS NOKTASINA GÖRE
BAĞIL HAREKET

z  dA   dA 
ω      ω A
Z y  dt  XYZ  dt  xyz
A
 dA 
O Vxyz  
Y  dt  xyz
x
X

A   dA   dA 

    ω  A  Vxyz  ω  A
 dt XYZ  dt  xyz
 DÖNEN BİR REFERANS NOKTASINA GÖRE
BAĞIL HAREKET
 d2A   dVxyz   dω   dA 
 2       A ω   
 dt XYZ  dt XYZ  dt XYZ  dt XYZ

 dω 
 
ω 
 dt  XYZ
 d2A   dVxyz 
 2     A  ω  Vxyz  ω  (ω  A )
  ω  Vxyz  ω
 dt  XYZ  dt  xyz
 dVxyz 
a xyz  
 dt  xyz
 d2A 
  A  ω  (ω  A )
 2   a xyz  2ω  Vxyz  ω
 dt  xyz
CORIOLIS İVMESİ İÇEREN DOĞA
OLAYLARI
dünya
dünya fc

v fc

dünya
v
CORIOLIS İVMESİ İÇEREN DOĞA
OLAYLARI

Emilie Siklonu 1993

 CORIOLIS İVMESİ İÇEREN DOĞA
OLAYLARI

Düşük basınç alanı etrafındaki hareket. Mavi oklar basınç

gradyanının yönünü, kırmızı oklar ise Coriolis ivmesi yönünü
göstermektedir.
 CORIOLIS İVMESİ İÇEREN DOĞA
OLAYLARI

Su fıskiyelerinden doğrusal olarak fışkıran su dönmenin

etkisiyle eğik bir yörünge izler.
CORIOLIS İVMESİ İÇEREN DOĞA OLAYLARI

Şekildeki bilya durgun eksen

takımına göre doğrusal bir
yörüngede hareket etmektedir.
Ancak, dönen disk üzerindeki
gözlemci (kırmızı nokta) bilyayı
eğik bir yörünge üzerinde
hareket ediyor olarak görür.
CORIOLIS İVMESİ İÇEREN DOĞA OLAYLARI
CORIOLIS İVMESİ İÇEREN DOĞA OLAYLARI
CORIOLIS İVMESİ İÇEREN DOĞA
OLAYLARI
 CORIOLIS İVMESİNİN BİLEŞENLERİ

Vp3  r  ω  r

a p3  r  ω  (ω  r )  ω
  r  2ω  r
 CORIOLIS İVMESİNİN BİLEŞENLERİ

. .
(r+r) r(t)
r .
r r .
r r
 

r r+r

t
t

v  r.  r.
  V
v r  θ lim    r.
 ac p3/ p2  r.    2.r.
   2..r
 .θ  r . t  0 t

t t t
BİRİM VEKTÖRLERLE KİNEMATİK ANALİZ

Şekildeki mekanizmada
B
a.4 nolu elemanın açısal hızı ve açısal
ivmesini hesaplayınız.
b.6 nolu elemanın hızı ve ivmesini
hesaplayınız.
ω2 = 1 r/s
BİRİM VEKTÖRLERLE KİNEMATİK ANALİZ

(1) r2 .(2 )  s 4 .(4 )  e.u2  0

(2) r4 .(4 )  s5 .u2  s 6 .u1  d.u
2 0


(1) ( )   .s .
r2 . 2 . ( )  s .( )  0
2 4 4 4 4 4


(2) r . . ( )  S .u2  S .u1 )  0
4 4 4 5 6


(1) ( )   2 .( )]  s .[ .
r2 .[2 . ( )   2 .ˆ ( )]
2 2 2 4 4 4 4 4

s . . ( )  s .( )  s . .( )  0

4 4 4 4 4 4 4 4
BİRİM VEKTÖRLERLE KİNEMATİK ANALİZ


(1) r.2  22 .(2 )  s 4 .[.
( )   2 .( )]  2.s . .
4 4 4 4 4
( )  s .( )
4 4 4


(2) ( )   2 .( )]  S
r4 .[4 .  .u  S
 .u  0
4 4 4 5 2 6 1
  (32).(1) cos(309  68)
4
54

 4  0, 293r / s

s 4  (32).(1).sin(68  309)

s 4  27,8 mm / s s 4  0, 028 m / s

s 5  (162).(0, 293) cos 68

s 5  175,8 mm / s s 5  0,176 m / s
s 6  (162).(0, 293).sin 68

s 6  43,95 mm / s s 6  0, 044 m / s

2
  (32).1 .sin(309  68)  2.(27,8).(0, 293)
4
54

  0,82 r / s 2
4

s6  (162).[(0,82).sin 68  (0, 293) 2 .cos 68]

s6  128 mm / s 2 s6  0,128 m / s 2