Univerzitet u Tuzli

Mašinski fakultet
Proizvodno mašinstvo
Tuzla 23.3.2020.g

SEMINARSKI RAD
Reverzibilno inženjerstvo
Tema:Aktivne metode 3D digitalizacije

Student:Merdić Hajrudin Profesor:Dr.sc.Slađan Lovrić,docent

Br.indeksa:II-19/17 Asistent:Mr.sc.Muhamed Herić.viši ass
Reverzibilno inženjerstvo Aktivne metode 3D
digitalizacije

Sadržaj:
1.Uvod.............................................................................................................................................3

2.Pojam reverzibilnog inženjeringa.............................................................................................4

3.3D digitalizacija..........................................................................................................................5

3.1.Uvod u 3D digitalizaciju............................................................................................................5

3.1.Podjela metoda 3D digitalizacije...............................................................................................6

4.Aktivne metode 3D digitalizacije...............................................................................................8

4.1.Kontaktne metode 3D digitalizacije..........................................................................................8

4.2.Beskontaktne metode 3D digitalizacije...................................................................................10

4.3.Reflektivne beskontaktne metode............................................................................................10

4.3.1.Metode zasnovane na laserskom impulsu.............................................................................11

4.3.2.Metode zasnovane na laserskoj fazi.....................................................................................12

4.3.3.Metode zasnovane na triangulaciji.......................................................................................12

4.3.4.Interferometrija.....................................................................................................................16

4.3.5.Fotogrametrija.......................................................................................................................18

4.4.Transmisione beskontaktne metode.........................................................................................19

4.4.1.Radiografija..........................................................................................................................19

4.4.2.Industrijska kompjuterska tomografija(CT).........................................................................22

4.4.3.Magnetna rezonanca(MR)....................................................................................................27

5.Zaključak...................................................................................................................................32

6.Literatura..................................................................................................................................33

Mašinski fakultet Tuzla 1

Reverzibilno inženjerstvo Aktivne metode 3D
digitalizacije

Popis slika:
Slika 2.1.Faze klasičnog(lijevo) i reverzibilno inženjeringa(desno)...............................................4
Slika 3.1.Primjer 3D digitalizacije rotora turbine............................................................................5
Slika 3.2.Podjela metoda 3D digitalizacije......................................................................................6
Slika 4.1.Podjela kontaktnih metoda 3D digitalizacije....................................................................8
Slika 4.2.KMM uređaj.....................................................................................................................9
Slika 4.3D zglobna mjerna ruka(PCMM)........................................................................................9
Slika 4.4.NUMA sa mjernim senzorom..........................................................................................9
Slika 4.5.Princip određivanja udaljenosti objekta TOF 3D skenerom..........................................11
Slika 4.6.Princip rada laserskog faznog 3D skenera......................................................................12
Slika 4.7.Princip triangulacije........................................................................................................13
Slika 4.8.Uticaj baze na tačnost mjerenja......................................................................................14
Slika 4.9.Triangulacija sa jednom kamerom.................................................................................14
Slika 4.10.Triangulacija sa dvije kamere.......................................................................................15
Slika 4.11. Oblik i raspored interferentnih pruga u zavisnosti od oblika ispitivane površine.......16
Slika 4.12. Princip skeniranja metodom konoskopske holografije................................................17
Slika 4.13.Lijevi dio je interferogram i desno uveličani detalj dobijen HI...................................17
Slika 4.14.Značenje riječi Fotogrametrija.....................................................................................18
Slika 4.15.Fotogrametrijska piramida tačnosti..............................................................................18
Slika 4.16.Digitalni radiografski snimak cijevi.............................................................................21
Slika 4.17.Dijelovi industrijskog CT skenera................................................................................22
Slika 4.18.Prikaz odlivka dobivenog digitalizacijom pomoću industrijskog CT uređaja.............23
Slika 4.19.a) 2D industrijski CT sistemi; b) 3D industrijski CT sistemi.......................................24
Slika 4.20.Poređenje 2D CT digitalizacije (lijevo) i 3D CT digitalizacije (desno).......................25
Slika 4.21.Uporedba CAD modela sa realnim..............................................................................26
Slika 4.22.Dijelovi uređaja za 3D digitalizaciju magnetnom rezonancom...................................28
Slika 4.23. Primjeri izrade prototipa iz virtualnih digitaliziranih modela.....................................30

Mašinski fakultet Tuzla 2

Reverzibilno inženjerstvo Aktivne metode 3D
digitalizacije

1.Uvod
U današnjem svijetu,sa načinom na koji tehnologija napreduje u svakom aspektu svjetsko tržište
postaje sve kompetentnije.Kako vrijeme protiče proizvodi postaju sve kvalitetniji,dok je glavni
cilj među proizvođačima napraviti što kvalitetniji proizvod u što kraćem vremenskom intervalu i
uz što kraće troškove proizvodnje.Zaključno sa time počela se razvijati metoda koja će ubrzati
sam proces proizvodnje na način da se od već postojećeg proizvoda uključi što više elemenata u
novi proizvod.
Reverzibilni inženjering metoda je inženjeringa koja ciklus proizvodnje okreće u suprotnom
smjeru.Od realnog modela formira se virtualni,a zatim se njegovom doradom,uljepšavanjem ili
korištenjem geometrije njegovih matematski neopisivih površina razvija novi proizvod.
Proces stvaranja virtualnog modela na osnovu realnog omogućen je procesom 3D digitalizacije.
Ovaj proces ima značajnu ulogu u savremenim tehničkim naukama,ali i u drugim naučnim
oblastima,kao što su medicina,biologija,arheologija i sl.Postoji ogroman broj metoda kojima se
vrši 3D digitalizacija i svaka od njih nalazi svoju primjenu u određenoj naučnoj oblasti.Aktivne
metode 3D digitalizacije su danas izuzetno mnogo zastupljene u inženjerstvu i veoma su
pouzdane,a zasnivaju se na interakciji sa objektom koji se digitalizira.

Shodno prethodno navedenom,3D digitalizacija je upravo proces koji omogućuje da se realni

model pretvori u softversku komponentu koju možemo dorađivati koristeći već postojeće
dijelove itd.

Mašinski fakultet Tuzla 3

Reverzibilno inženjerstvo Aktivne metode 3D
digitalizacije

2.Pojam reverzibilnog inženjeringa

Klasično inženjerstvo se zasniva na polaznim idejama koje se kasnije realizuju u stvarne 3D
modele.Tačnije kreće se od koncepta,formira se tehnička dokumentacija,detaljno projektovanje
CAD/CAM,a potom izrada kako bi dobili finalni dio.Suprotan proces,dobijanje digitalnog opisa
na osnovu fizičkog objekta,proces je kojim se bavi reverzibilni inženjering.

Početak

3D
Klasično inženjerstvo

Početak

Slika 2.1.Faze klasičnog(lijevo) i reverzibilno inženjeringa(desno)

Reverzibilni inženjering je do prije desetak godina predstavljao pojam koji se nije često susretao
u literaturi,a u praksi se vrlo malo koristio.U širem smislu reverzibilno inženjerstvo se može
smatrati kao sistemski prilaz za analiziranje nekog postojećeg uređaja ili sistema i može se
primjeniti kako za proučavanje procesa projektovanja(određenog dijela/sistema),tako i kao
početni korak u procesu redizajniranja.Glavni procse reverzibilnog inženjeringa sastoji se od
prikupljanja i obrade podataka,njihovog pretprocesiranja,opisa površine objekta i razvoja CAD
modela.Najčešće se vrši manipulacija digitalnim podacima položaja pojedinih tačaka koje
pripadaju vanjskoj površini objekta koji se digitalizira.Površine složenijih objekata teško je

Mašinski fakultet Tuzla 4

Reverzibilno inženjerstvo Aktivne metode 3D
digitalizacije

opisati matematski,te se često vrši njihovo rastavljanje na jednostavnije segmente,a zatim se

spajanjem tako dobivenih jednostavnijih modela dobije posmatrani složeni proizvod.Nakon
ovakve 3D digitalizacije stvarnih objekata vrši se njihova realna izrada,najčešće metodom brze
izrade prototipa ili obradom na numerički upravljanim mašinama.

3.3D digitalizacija

3.1.Uvod u 3D digitalizaciju
U okviru 3D digitalizacije vrši se prikupljanje podataka o koordinatama tačaka sa površina
objekta i zatim se vrši njihovo prevođenje u digitalni oblik,pa odavdje i potiče termin 3D
digitalizacija.3D digitalizacija ili kako se još često naziva skeniranje,kao rezultat daje niz tačaka.
Zbog oblika koji zauzima u prostoru često se u literaturi naziva i oblak tačaka.Mogućnosti
primjene uključuju animaciju za film,TV ili zabavu,dizajn i stilizaciju proizvoda,kulturne
primjene kao što su virtualni muzeji i restorani,trodimenzionalni katalozi na web
sajtovima,snimanje ljudske geometrije za robotsku hirurgiju i proizvodnju proteza itd.Postoje i
složeni sistemi za 3D digitalizaciju koji omogućavaju skeniranje industrijskih objekata,kao što su
luke,mostovi,putne petlje,elektrane,rafinerije i sl,sa ciljem upotrebe u CAD bazama podataka za
buduće modifikacije i arhiviranje,kao i sistemi koji skeniraju na molekularnom i atomskom
nivou.Primjer jedne 3D digitalizacije je prikazan na slici ispod.

Slika 3.1.Primjer 3D digitalizacije rotora turbine

Mašinski fakultet Tuzla 5

Reverzibilno inženjerstvo Aktivne metode 3D
digitalizacije

Sistemi digitalizacije za cilj imaju snimanje realnog predmeta i formiranje njegovog digitalnog
3D modela.Digitalizacija se može izvršiti na više načina,a ovisno o načinu izvršena je podjela
uređaja,shodno slici 2.Neovisno kojom metodom se vrši digitalizacija,cilj je prikupiti informacije
o položaju tačaka sa površine modela.Transmisione metode omogućavaju prikupljanje podataka i
iz unutrašnjosti predmeta koji se digitalizira.Površine se snimaju kao skup tačaka u Dekartovom
koordinatnom sistemu,a koordinate tačaka se snimaju u računarskoj memoriji,nakon čega se vrši
njihova digitalna obrada.

3.1.Podjela metoda 3D digitalizacije

Iako se radi o relativno mladoj naučnoj oblasti, reverzibilni inženjering raspolaže velikim
rasponom uređaja koji omogućavaju 3D digitalizaciju realnog objekta.Sa obzirom na razne
mogućnosti koje pruža ovakav vid inženjeringa,redovno se radi na njegovom unaprijeđenju pa
svrsishodno tome razvijeni su i različiti pristupi kojima se vrši digitalizacija,te su iz takvih
međusobno nezavisnih pristupa nastali 3D skeneri koji zadatak izvršavaju različitim metodama.
Osnovna podjela ovih uređaja je prema načinu rada,te je izvršena podjela na uređaje koji
digitalizaciju vrše aktivno i pasivno.Aktivne metode se dalje dijele na beskontaktne i kontaktne
metode,ovisno da li se snimanje okruženja vrši pomoću kontaktnih skenera ili izvorom određene
vrste elektromagnetnog zračenja.

Mašinski fakultet Tuzla 6

Reverzibilno inženjerstvo Aktivne metode 3D
digitalizacije

Slika 2.2.Podjela metoda 3D digitalizacije

Pasivni uređaji za 3D digitalizaciju ne zahtijevaju kontrolu izvora osvjetljenja, već se umjesto
toga u potpunosti oslanjaju na osvjetljenje okruženja.Stereovizija je jedna od najčešće korištenih
pasivnih metoda snimanja u inženjeringu i biologiji.Ovom metodom položaj tačke u
trodimenzionalnom sistemu određuje se triangulacijom.Kao prvo, snima se 2D projekcija
posmatrane tačke svakom od kamera koje čine sistem.Koristeći poznate kalibracione uređaje,
određuju se svojstva slika snimljenih svakom od kamera i u virtualnom sistemu se povlače
projekcioni pravci iz centara kamera kroz tačku u 3D prostoru.Presjecište ovih pravaca
omogućava određivanje treće dimenzije,odnosno dubine i ono određuje položaj posmatrane
tačke u prostoru,te se taj položaj sprema u memoriju računara.Ostale značajnije pasivne metode
su pasivno određivanje dubine,određivanje položaja tačaka u prostoru preko siluete i određivanje
oblika na osnovu osjenčenosti predmeta.Uređaji koji rade na principima pasivne 3D digitalizacije
su jeftiniji i jednostavniji od uređaja koji rade na aktivnom principu.

Mašinski fakultet Tuzla 7

Reverzibilno inženjerstvo Aktivne metode 3D
digitalizacije

Aktivni uređaji za 3D digitalizaciju su efikasniji od prethodnih,jer koriste kontroliran izvor

svjetlosti za snimanje okruženja ili okruženje snimaju mehaničkim kontrolnim uređajima slično
kao kontrolne mjerne mašine.

Danas je opće priznata podjela generiranja digitalnog oblika 3D objekata pomoću kontaktnih i
bezkontaktnih postupaka digitalizacije,koje će u danjem tekstu biti detaljnije opisane,kao i njihov
princip rada.Svaki od tih postupaka ima svoje prednosti i nedostatke,te je u ovom području
tehnologije moguć njihov daljnji razvoj.Razvojem mnoštva programskih paketa za 3D skeniranje
dostupnih u otvorenom kodu ili po vrlo pristupačnim cijenama nameće se potreba za razvojem
postava prikladnim za 3D skeniranje.

4.Aktivne metode 3D digitalizacije

Aktivne metode 3D digitalizacije su one koje digitalizaciju vrše pomoću potpuno kontroliranog
uređaja,neovisno da li se radi o izvoru svjetlosti,elektromagnetnom zračenju nevidljivog spektra
valnih dužina ili mehaničkom mjernom uređaju.Ovisno o tome da li postoji direktan kontakt
između predmeta koji se digitalizira i uređaja koji obavlja taj proces,aktivne metode 3D
digitalizacije dijele se na kontaktne i beskontaktne.

4.1.Kontaktne metode 3D digitalizacije

Kontaktne metode 3D digitalizacije su one koje za snimanje objekata koriste kontaktne ispitivače
koji automatski prate konturu površine fizičkog objekta.Savremeni kontaktni skeneri princip rada
baziraju na metodologiji rada koordinatnih mjernih mašina,sa rasponom tolerancija od +0.01 do
0.02 mm.Međutim,ovisno o veličini skeniranog dijela,kontaktne metode mogu biti prilično spore
pošto se svaka tačka posebno generira ovisno o položaju vrha (glave) ispitivača.Dodirni
ispitivači koji se koriste kod ovakvih uređaja moraju pretrpjeti određenu deformaciju savijanja,
koja je uzrokovana kontaktnim pritiskom između ispitivača i objekta koji se digitalizira.Ovaj
Mašinski fakultet Tuzla 8
 c
d
t
K
A
a
s
i
C
P
k
u
r
j
m
e
n
b
o
l
g
z
D
3
)
U
N
(
M
Reverzibilno inženjerstvo
digitalizacije
Aktivne metode 3D

kontaktni pritisak ograničava izbor materijala od kojih su izrađeni objekti koji se žele
digitalizirati,te se ove metode ne mogu koristiti za digitaliziranje mekših materijala,kao što su
guma,spužva i sl.Kontaktni skeneri koji rade na ovom principu nazivaju se mehaničkim,a osim
ovog principa rada,kontaktni skeneri mogu raditi na inercijalnom principu(pomoću žiroskopa ili
akcelerometra) ili pomoću ultrazvučnih i magnetnih uređaja za snimanje konture.

Slika 3.1.Podjela kontaktnih metoda 3D digitalizacije

Mašinski fakultet Tuzla 9

 Reverzibilno inženjerstvo Aktivne metode 3D
digitalizacije

Koordinatni mjerni uređaj (Coordination

Measuring Machine - CMM). CMM je mjerni
instrument koji služi za prostorno mjerenje
složenih tijela(Slika 2).Njime se omogućava
pomicanje u tri ortogonalne osi, x, y i z.
Povećanje stupnjeva slobode gibanja se kod ovih
strojeva postiže dodavanjem rotacijskih prigona.

Slika 4.2.KMM uređaj

Prijenosni koordinatni mjerni uređaj (Portable

Coordinate Measuring Machines - PCMM).
PCMM je uređaj koji koristi mjernu ruku sa šest
ili sedam stupnjeva slobode gibanja (Slika 4.3).
Prijenosni koordinatni mjerni uređaji su lagani,
mogu se koristiti na različitim lokacijama,
zahtijevaju ručno upravljanje, te im je preciznost
manja nego kod tradicionalnog mjernog
koordinatnog uređaja
Slika 4.3.3D zglobna mjerna ruka(PCMM)

Numerički upravljane mašine alatke sa

ugrađenim mjernim senzorom(Numerically
controlled machine tools) za 3D digitalizaciju
kontaktnom metodom su izuzetno efikasne i
tačne,jer skeniranje objekta ispitivanja se vrši
automatski na datim mašinama dok čovjek
upravlja samo računarom.

Mašinski fakultet Tuzla 10

Reverzibilno inženjerstvo Aktivne metode 3D
digitalizacije

Slika 4.4.NUMA sa mjernim senzorom

4.2.Beskontaktne metode 3D digitalizacije

Veliki broj uređaja za 3D digitalizaciju snima okruženje,tj. formira virtualnu geometriju realnog
3D modela,bez fizičkog dodira.Uređaji koji rade na principima koji su zasnovani na ovom stavu
nazivaju se beskontaktnim 3D skenerima.Ovakvi uređaji koriste lasersko svjetlo,ultrazvuk,
radiotalase ili neku drugu vrstu elektromagnetnog zračenja kako bi izvršili postavljeni zadatak.
Tolerancija ovakvih uređaja kreće se u rasponu između 0.025 i 0.2 mm, a napretkom tehnologije
preciznost ovih uređaja sve se više povećava

Prednosti ovih metoda su:

 Brza i precizna digitalizacija fizičkih objekata;

 Mogućnost digitalizacije izuzetno kompleksnih 3D geometrija;
 Mogućnost skeniranja sa velikih udaljenosti i skeniranja velikih građevinskih objekata;
 Digitalizirani objekti se ne oštećuju;
 Neke varijante uređaja koji rade na ovim metodama su prenosive;

Međutim,postoje i neki nedostaci beskontaktnih metoda koji se razvojem tehnologije nastoje

ukloniti ili se njihov uticaj na procse digitalizacije umanjuje.Najznačajniji nedostaci su:

 Poteškoće pri digitalizaciji površina koje su paralelne sa osom izvora svjetlosti;

 Reflektivni materijali stvaraju poteškoće svjetlosti koja pada na njihovu površinu,te
otežavaju proces digitalizacije;

Dakle,beskontaktne metode kao što je prikazano na slici 2.2. se dijele na refleksivne i

transmisione,pa će se u nastavku teksta detaljno proučiti oba tipa 3D digitalizacije.

4.3.Reflektivne beskontaktne metode

Reflektivne metode se dijele na optičke i neoptičke.U suštini to su metode koje koriste
prijemnik,kao što je npr.kamera,kako bi izvršile prijem reflektovanog zračenja(npr.svjetlo) sa
površine objekta.Neoptičke metode su one koje zadatak izvršavaju pomoću mikrotalasa ili
ultrazvuka.Posjeduju uređaj koji mjeri vremenski interval od trenutka slanja talasa pa do

Mašinski fakultet Tuzla 11

Reverzibilno inženjerstvo Aktivne metode 3D
digitalizacije

njegovog prijema,te na osnovu tog vremena računaju udaljenost koju je talas prešao,tj. položaj
posmatrane tačke.

Optičke metode bazirane su na principima fotogrametrije (aktivne stereovizije),triangulacije,

aktivnog određivanja dubine fokusiranjem i interferometrije.Princip fotogrametrije omogućava
razvijanje 3D slike iz najmanje dvije slike snimljene iz različitih pozicija,a zatim se vrši
numerički proračun u računaru koji određuje položaj snimljene pozicije.

4.3.1.Metode zasnovane na laserskom impulsu

Laserski impulsni 3D skener(Time-Of-Flight,TOF) je aktivni skener koji koristi lasersko svjetlo
za istraživanje objekta.U središtu ovog tipa skenera je TOF mjerni uređaj lasera.Mjerni uređaj
pronalazi udaljenost željene površine od uređaja.Laser se koristi za odašiljanje svjetlosnog
impulsa(tačke),te se mjeri vrijeme potrebno da se detektira reflektirano svjetlo.S obzirom da je
poznata brzina svjetlosti,vrijeme povratnog putovanja određuje ukupni put laserske tačke,što je
jednako dvostrukoj udaljenosti između skenera i površine(Slika 4.5).Tačnost TOF 3D skenera
ovisi o tome koliko precizno se može izračunati vrijeme: svjetlu je potrebno otprilike 3,3
pikosekunde da prođe jedan milimetar.

Slika 4.5.Princip određivanja udaljenosti objekta TOF 3D skenerom

Ovim je pristupom moguće istovremeno odrediti udaljenost samo jedne tačke mjernog
volumena.Stoga skener istražuje svoje cijelo vidno polje tačku po tačku,mijenjajući orijentaciju
mjernog uređaja kako bi mogao skenirati predviđeni mjerni volumen.Zavisno o izvedbi mjernog
uređaja lasera,orijentacija može biti promijenjena ili rotiranjem samog mjernog uređaja ili

Mašinski fakultet Tuzla 12

Reverzibilno inženjerstvo Aktivne metode 3D
digitalizacije

korištenjem rotirajućih ogledala.Potonja metoda je češće korištena jer su ogledala mnogo lakša,
te se stoga mogu mnogo brže i preciznije rotirati.TOF impulsni skeneri mogu mjeriti udaljenost
od 10.000 do 100.000 tačaka svake sekunde.

4.3.2.Metode zasnovane na laserskoj fazi

Laserski fazni 3D skener radi na istom principu kao i impulsni skener sa razlikom u vrsti
projiciranog laserskog svjetla.Kod faznog skenera odašilje se zraka koja je frekvencijski ili
amplitudno modulirana,te poprima oblik vala.Laserska zraka sa poznatom amplitudom ili
frekvencijom se odašilje prema objektu,te se detektira reflektirajuća zraka.Prilikom detektiranja
će reflektirajuća zraka imati određeni fazni pomak u odnosu na projiciranu zraku(Slika
4.6).Fazni pomak je proporcionalan udaljenosti između izvora svjetlosti i objekta.Na taj način je
moguće odrediti udaljenost svake tačke objekta.

Slika 4.6.Princip rada laserskog faznog 3D skenera

4.3.3.Metode zasnovane na triangulaciji

3D laserski skeneri temeljeni na triangulaciji su aktivni skeneri koji se sastoje od izvora svjetlosti
i detektora svjetlosti.Kao izvor svjetlosti se koristi laser ili projektor strukturirane svjetlosti,dok
se kao detektori projiciranih tačaka ili linija koristi najmanje jedna kamera.Za razliku od TOF 3D
laserskog impulsnog skenera koji projicira lasersku tačku,izvor svjetlosti kod skenera baziranih
na triangulaciji projicira svjetlosni uzorak(tačka, linija ili pruge) na objekat.Svaki uzorak se
pojavljuje na različitim mjestima unutar vidnog polja kamere ovisno o površini objekta na koju

Mašinski fakultet Tuzla 13

Reverzibilno inženjerstvo Aktivne metode 3D
digitalizacije

je projiciran.Slika 4.7.prikazuje položaj kamere i izvora svjetlosti u odnosu na skenirani objekat.

Već je spomenuto da se izvorom svjetlosti projiciraju različiti uzorci,te će se za primjer izračuna
koordinata projiciranih uzoraka na površini objekta koristiti tačka.

Poznata je udaljenost između izvora svjetlosti i kamere – bazna dužina (b), te uglovi koji sa
bazom zatvaraju izvor svjetlosti (β) i kamera (α).Udaljenost između baze i tačke projicirane na
objektu određene su sljedećom jednadžbom:

b∗sin α∗sin β
v=
sin γ

gdje je:

v–udaljenost projicirane tačke od bazne linije;

γ – ugao koji zatvaraju izvor svjetlosti i kamera u projiciranoj tački;

Slika 4.7.Princip triangulacije

Uticaj dužine baze na tačnost skeniranja

Korištenjem ove vrste skenera utvrđeno je da se tačnost mjerenja udaljenosti između skenera i
posmatranog objekta smanjivala sa kvadratom udaljenosti bazne dužine.Bazna dužina je linija
koja spaja mjerne uređaje skenera.Povećanje baze pri skeniranju nepravilnih površina dovodi do

Mašinski fakultet Tuzla 14

Reverzibilno inženjerstvo Aktivne metode 3D
digitalizacije

mogućnosti da detektor ne može detektirati projicirani uzorak(Slika 4.8).S druge strane,

smanjenjem baze dolazi do poteškoća pri određivanju tačnih uglova potrebnih za izračun
koordinata projiciranih uzoraka.Stoga je dužinu baze potrebno optimalno namjestiti prema
zahtjevima skeniranja i prema obliku površine objekta.

Slika 4.8.Uticaj baze na tačnost mjerenja

Triangulacija sa jednom kamerom

Ovaj se tip uređaja sastoji od projektora kojim se emituje strukturirana svjetlost ili laserskog
izvora koji emituje liniju ili tačku i kamere koja detektira lasersku zraku.Izvor svjetlosti i kamera
su postavljeni na isto postolje kojim je omogućeno zakretanje sklopa(Slika 4.9).3D oblik objekta
se dobija već opisanim principom triangulacije.Za razliku od TOF skenera,ovaj se tip uređaja
pokazao preciznim pri skeniranju malih udaljenosti,te pri skeniranju manjih objekata.

Mašinski fakultet Tuzla 15

Reverzibilno inženjerstvo Aktivne metode 3D
digitalizacije

Slika 4.9.Triangulacija sa jednom kamerom

Triangulacija sa dvije kamere

Uređaj ovog tipa kao izvor svjetlosti također koristi laser ili projektor strukturirane svjetlosti.
Uređaji za detektovanje su dvije kamere koje se nalaze sa suprotnih strana u odnosu na izvor
svjetlosti.Izvor svjetlosti i kamere se nalaze na postolju,a baza je kod ovog uređaja udaljenost
između dvije kamere,jer se za izračun pozicije projekcije na objektu koriste uglovi pod kojima se
reflektovana zraka detektuje(Slika 4.10).Izvor svjetlosti projicira zrake na objekat,a projekcija
može biti u obliku pokretne svjetlosne tačke ili linije,te različitih drugih strukturiranih uzoraka.
Korištenjem dvije kamere moguće je preciznije detekovati projicirane zrake,čime se povećava
tačnost skeniranja.

Mašinski fakultet Tuzla 16

Reverzibilno inženjerstvo Aktivne metode 3D
digitalizacije

Slika 4.10.Triangulacija sa dvije kamere

Prednosti laserske triangulacije:

 odlično fokusiranje i sa velike udaljenosti;

 zahvaljujući činjenici da laserska svjetlost ima jednoznačnu talasnu dužinu,moguće je
"prekriti" senzor sa pojasnim filterom za tu talasnu dužinu,čime se smanjuje osjetljivost
na ambijentalno osvjetljenje i samim tim smanjuje i mogućnost eventualne greške;
 kod lasera primjenjivanih za triangulaciju se ne javlja problem rasipanja toplote,što je
kod nekoherentnih svjetlosnih izvora čest slučaj;

Nedostaci laserske triangulacije:

 pojava takozvanih laserskih pjega(randomizirana koherentna interferencija

zahvaljujući hrapavosti površine);
 potreba za specijalnim zaštitnim mjerama kod lasera koji rade na vidljivim i
ultraljubičastim talasnim dužinama;
 proces akvizicije podataka laserskom triangulacijom je,usljed toga što se primjenjuje
samo za jedno-tačkasto ili jedno-linijsko skeniranje,sporiji (po jednom mjerenju se
kod jedno-linijske laserske triangulacije mogu dobiti podaci za oko 512 tačaka);

Mašinski fakultet Tuzla 17

Reverzibilno inženjerstvo Aktivne metode 3D
digitalizacije

4.3.4.Interferometrija
Princip se zasniva na analizi interferentnih pruga (šablona) čiji oblik je posljedica vrste
neravnina na površini koja se digitalizuje.

Slika 4.11.Oblik i raspored interferentnih pruga u zavisnosti od oblika ispitivane površine

a) ravna površina, b) delimično ravna i delimično zaobljena površina, c) površina sa bočnim
zakošenjem, d) sferna – konveksna površina, e) sferna – konkavna površina, f) sferna –
kombinovana površina

Interferometrija se dijeli na Moirovu i holografsku interferometriju.

Konoskopska holografija

Kod konoskopskog sustava, laserska zraka se projicira na površinu objekta prolazeći kroz
odgovarajući optički sustav,te se trenutna refleksija koja prolazi istim putem zrake postavlja kroz
konoskopsu jedinicu(Slika 4.12). U konoskopskoj jedinici se nalazi anizotropni kristal koji lomi
zraku na dvije linearno polarizirane zrake različitih refrakcijskih indeksa,što omogućuje
generiranje interferencijskih uzoraka nakon izlaska zraka iz konoskopske jedinice.Glavna
prednost konoskopske holografije je to što je za mjerenje potrebna samo jedna putanja zrake,te
se stoga često koristi pri mjerenju dubina precizno bušenih provrta.

Mašinski fakultet Tuzla 18

Reverzibilno inženjerstvo Aktivne metode 3D
digitalizacije

Slika 4.12.Princip skeniranja metodom konoskopske holografije

Na idućoj slici je prikazan primjer 3D digitalizacije primjenom Holografske interferometrije.

Slika 4.13.Lijevi dio je interferogram i desno uveličani detalj dobijen HI

4.3.5.Fotogrametrija
Fotogrametrija ustvari predstavlja metodu aktivne stereovizije koja se zasniva na sljedećem
principu:Projektovanje dvije slike istog objekta,snimljene pod različitim uglovima,omogućuje
stvaranje efekta treće dimenzije,tj. dubine.

Mašinski fakultet Tuzla 19

ž
b
,
p
G
n
M
)
l
v
(
s
F
j
i
e
m
a
r
g
t
o
Reverzibilno inženjerstvo
digitalizacije





Veličina objekta koji se digitalizuje;
Broj (parova) fotografija;

Rezolucija fotografija;

4.4.Transmisione beskontaktne metode

Slika 4.15.Fotogrametrijska
Aktivne metode 3D

Slika 4.14.Značenje riječi Fotogrametrija

Uticajni faktori na tačnost fotogrametrije:

Višestruka pokrivenost objekta - preklapanje fotografija (isti djelovi objekta vidljivi na 2

i više fotografija);

piramida tačnosti
Transmisione metode emituju elektromagnetno zračenje s ciljem dobivanja informacija o stanju
u presjecima realnog 3D objekta,te na taj način formiraju potpun digitalni model koji ga
reprezentuje.Kod ovih sistema objekat mora biti postavljen između emitera radijacije(zračenja) i
prijemnika(senzora) koji detektuje radijaciju propuštenu kroz objekat.Gustina i debljina objekta
utiču na energiju primljenu na prijemniku,a razlike tih energija zračenja koje prolazi kroz

Mašinski fakultet Tuzla 20

Reverzibilno inženjerstvo Aktivne metode 3D
digitalizacije

pojedine tačke 3D objekta čine osnovne informacije za formiranje 2D digitalne slike.3D

digitalizacija izvršava se konstrukcijom digitalnog 3D modela iz seta 2D slika snimljenih iz
različitih uglova.Ovakve slike mogu se dobiti zakretanjem objekta koji se digitalizira,pri čemu
par izvor-senzor ostaju fiksirani,ili zakretanjem para izvor-senzor,pri čemu objekat ostaje
fiksiran.Trodimenzionalna rezolucija dobivenog modela kreće se u rasponu od par do stotinu
mikrometara.Ovakvi sistemi najčešće omogućavaju i digitalizaciju unutrašnjeg stanja objekta i
nisu ograničeni materijalima objekta koji se digitalizira.Glavni predstavnici transmisionih
metoda 3D digitalizacije su industrijska kompjuterska tomografija(CT) i magnetna rezonanca
(MR).

4.4.1.Radiografija
Radiografija je tehnika snimanja koja koristi elektromagnetno zračenje koje ne pripada vidljivom
spektru, posebno rendgensko zračenje (x-zrake) u svrhu da bi prikupila informacije o unutrašnjoj
strukturi nehomogenog i neprozirnog predmeta.Kako bi se razvila slika,heterogeni zraci
rendgenskog zračenja proizvode se emiterom(izvorom, generatorom) zračenja i emituju se prema
objektu.Određena količina rendgenskog zračenja biva apsorbovana u objektu,ovisno o gustini i
sastavu predmeta.Zraci koji prođu kroz predmet snimaju se iza predmeta na
detektoru(prijemniku)
zračenja.Detektor zračenja može biti fotografski film ili digitalna varijanta detektora,koja
podatke o zračenju koje je prošlo kroz predmet sprema u računarski čitljivim podacima.Detektor
može snimiti 2D snimak cjelokupne unutrašnje strukture predmeta.Specijalan slučaj radiografije
koji omogućava snimanje 3D stanja objekta,a time i njegovu potpunu digitalizaciju,naziva se
kompjuterska tomografija(CT).Prema primjeni radiografije,razlikuju se medicinska i industrijska
radiografija.Industrijska radiografija koristi rendgensko zračenje kako bi izvršila snimanje
unutrašnje strukture objekta bez njegovog uništavanja.

Jednostavna 2D radiografija koristi se čisto za analizu unutrašnjeg stanja materijala i

pronalaženje grešaka,dok se savremeni oblici digitalne radiografije koriste za digitalizaciju
predmeta.Ovisno o vrsti detektora zračenja koji se koristi, metoda snimanja radiografijom dijeli
se na filmsku i digitalnu.

Mašinski fakultet Tuzla 21

Reverzibilno inženjerstvo Aktivne metode 3D
digitalizacije

Filmska radiografija

Filmska radiografija predstavlja metodu koja kao detektor koristi rendgenski film, na kojem se
dobija slika unutrašnje strukture snimanog predmeta. Rendgenski film je fotografski materijal
koji na jednoj ili na objema stranama podloge od acetilceluloze ili poliestera sadrži fotonanos
osjetljiv na djelovanje rendgenskih zraka. On je najčešći i najjednostavniji medij za
iskorištavanje dijagnostičkih informacija koje se dobivaju nakon izlaganja predmeta
rendgenskom zračenju.Naziva se još i receptorom slike, jer se nevidljiva slika snimanog objekta
u rendgenskom filmu nakon fotografske obrade pretvara u vidljivu,koja se može trajno pohraniti.

Digitalna radiografija

Digitalna radiografija metoda je 2D digitalizacije,odnosno varijanta radiografskog snimanja kod

koje detektor sliku predmeta snima u digitalnom obliku.Detektor rendgenskog zračenja je
ključna komponenta digitalnog sistema.Mora imati dovoljno veliku rezoluciju slike, brzinu
obrade podataka,povezanost sa računarom u svrhu arhiviranja slike, dalje obrade i sl.Često se
zahtijeva i analogna reprodukcija digitalne slike,koja se dobija uređajima za štampanje,
projektorima i sl.Kada je riječ o reverzibilnom inženjeringu,dobivene informacije se mogu
direktno prevoditi u CAD sistem,gdje se vrši njihova dalja obrada.Jednu od ključnih prednosti
digitalnih sistema nad analognim predstavlja mogućnost razdvajanja pet temeljnih funkcija:
prikupljanje, obrada, prikazivanje, pohranjivanje i podjela podataka.Svaka se od tih funkcija
može neovisno poboljšavati, što nije slučaj kod filmskih sistema.Digitalni radiografski sistemi se
mogu podijeliti u dvije velike skupine, ovisno o tehnologiji koju koriste.To su kompjuterska
radiografija(CR) i digitalna radiografija(DR).

Kompjuterska radiografija(CR) koristi kasete kao klasična filmska radiografija,no umjesto filma
i folije koriste se ploče premazane fosforescentnim materijalom koje se ponekad nazivaju
fosfornim pločama.Način rada s takvim kasetama je vrlo sličan konvencionalnoj radiografiji.

Formati kaseta su isti, a digitalna slika se dobija na zajedničkim mjestima na kojima čitači
zamjenjuju tamne komore.CR se priključuje na postojeće radiografske uređaje i stoga je njegova
implementacija jeftinija u odnosu na digitalnu radiografiju.Digitalna radiografija(DR) najčešće
koristi posebne detektore nanesene na ravnu ploču.DR sistemi mogu koristiti indirektnu

Mašinski fakultet Tuzla 22

Reverzibilno inženjerstvo Aktivne metode 3D
digitalizacije

pretvorbu signala pomoću svjetlucajućeg zaslona i nanosa amorfnog silicija ili direktnu putem
amorfnog selena u istoj kombinacija sa amorfnim silicijem.Primjer snimka dobivenog digitalnom
radiografijom dat je na slici 4.16.

Slika 4.16.Digitalni radiografski snimak cijevi

Metode klasične filmske i digitalne radiografije najčešće se upotrebljavaju u medicini,a svoju

primjenu u mašinstvu nalaze isključivo u ispitivanju strukture materijala,zavarenih spojeva,
snimanju unutrašnjih šupljina i sl.3D digitalizacija, kao nenadomjestiv korak u procesu
reverzibilnog inženjeringa,moguća je metodom koja se naziva industrijskom kompjuterskom
tomografijom,čiji je princip rada baziran na istim fizikalnim zakonitostima kojima se opisuje
proces radiografije.

4.4.2.Industrijska kompjuterska tomografija(CT)

Industrijska kompjuterska tomografija (CT) koristi serije 2D slika snimljenih oko cijelog uzorka
koji se želi digitalizirati.Gotovo sve vrste industrijskih CT sistema sastoje se od 3 osnovna dijela:

Mašinski fakultet Tuzla 23

Reverzibilno inženjerstvo Aktivne metode 3D
digitalizacije

 Rendgenske cijevi;
 Detektor rendgenskog zračenja;
 Rotirajućeg postolja;

Cijeli sistem zatvoren je unutar radijacijski otpornog čeličnog ili olovnog prostora čija je
zapremina najčešće oko 300 litara.Ovo omogućava njegovu upotrebu u prostorima u kojim
borave ljudi bez ikakvih sigurnosnih briga.

Princip rada industrijske CT

Sistem za CT u industriji se sastoji od jednog izvora rendgenskog zračenja,rotacionog stola,

detektora rendgenskih zraka na drugoj strani,te procesorske jedinice i jedinice za vizualizaciju
podataka i predstavljanje rezultata,što je prikazano na slici 4.17.U suštini,CT pravi snimke
objekta u više presječnih ravnina,tako što projektuje zrake fotona kroz jednu ravan na objekat
pod utvrđenim uglom,pri čemu izvor zračenja rotira zajedno sa detektorom rendgenskih zraka
oko snimanog predmeta.Prilikom prolaska zraka kroz objekat,neke od njih bivaju apsorbovane
od strane tijela,neke se odbijaju,a neke prolaze kroz tijelo.Fotoni koji prođu kroz objekat koji se
skenira detektuju se i šalju računaru na obradu,čime se stvara potpuna slika strukture
objekta.Trodimenzionalna slika sa nijansama sive predstavlja dijelove materijala različite gustine
unutar mjerenog objekta.

Slika 4.17.Dijelovi industrijskog CT skenera

Standardni tok procesa digitalizacije sastoji se od nekoliko koraka.Prvi korak je tzv. akvizicija
(skeniranje)objekta.Pri tome je potrebno podesiti parametre na mašini vezane za

Mašinski fakultet Tuzla 24

Reverzibilno inženjerstvo Aktivne metode 3D
digitalizacije

uvećanje,orijentaciju objekta, jačinu izvora rendgenskih zraka,vrijeme integracije detektora itd.

Drugi korak jekreiranje grupa dvodimenzionalnih(2D) projekcija objekta.

Svi dobiveni 2D snimci se rekonstruiraju u jedan 3D model sačinjen od voksela.Voksel se može

zamisliti kao trodimenzionalna interpretacija piksela,te svaki voksel u dobivenom modelu
predstavlja odgovarajuće slabljenje signala koji prolazi kroz objekat.Drugim riječima, svakom
vokselu se dodjeljuje vrijednost sive boje koja odgovara odgovarajućoj lokalnoj apsorpciji
rendgenskog zračenja.U ovom procesu se koriste odgovarajuće tehnike za korigovanje 2D
projekcija da bi se smanjila posljedica rasipanja radijacije.Nakon toga se definiše granica za
tačno razdvajanje pojedinih površina predmeta.Nakon razdvajanja površina,generišu se
površinski ili zapreminski podaci.Površinski podaci se generišu u tzv.STL formatu i karakteriše
ih poligonalna mreža u obliku trouglova na površini.Nakon što se dobije konačan oblik dijela,isti
se poredi sa osnovnim geometrijskim tijelima(kupa, kvadar i sl.),te se utvrđuje odstupanje od
istih i razvijanje konačnog digitalnog 3D modela.Savremena CT digitalizacija sastoji se od
snimanja nekoliko 2D rendgenskih slika oko predmeta koji se digitalizira,obuhvatajući ugao od
360 stepeni oko predmeta.CT sistemi najčešće snimaju 360 slika, odnosno jednu sliku za svaki
ugao od 1 stepen, ili 3600 slika,odnosno deset slika za svaki ugao do 1 stepen,ovisno o rezoluciji
skenera.Kod naprednijih uređaja,rezolucija svake slike prelazi red veličina od 5 megapiksela.2D
slike snimljene u ovom procesu snimaju se u memoriji računara i pripremaju za sljedeći korak
procesa.Primjer CT digitalizacije prikazan je na slici 4.18.

Slika 4.18. Prikaz odlivka dobivenog digitalizacijom pomoću industrijskog CT uređaja

Mašinski fakultet Tuzla 25

Reverzibilno inženjerstvo Aktivne metode 3D
digitalizacije

Nakon razvijanja konačnog modela,moguće je izvršiti presjek u svim željenim ravninama u

predmetu,izvršiti pregled njegove unutrašnjosti,vršiti precizna mjerenja i sl.Industrijska CT
tehnologija se razvija veoma brzo.Dok se nekoliko presjeka prije par godina snimalo satima,
današnji uređaji vrše kompletnu 3D digitalizaciju objekta od milijardu voksela u nekoliko
sekundi.Zbog toga se industrijski CT sve više primjenjuje u svrhe reverzibilnog inženjeringa.
Osnovna prednost industrijske CT u tehnikama reverzibilnog inženjeringa je kompletno snimanje
vanjskih i unutrašnjih površina bez oštećivanja predmeta.Na CT ne utiču materijal, boja i oblik
predmeta,sve do određene debljine ili gustine koja nije propustljiva za rendgenske zrake.
Generalno,digitalizacija CT uređajem traje od nekoliko sekundi do par sati,ovisno o zahtjevima
za rezolucijom i veličine i gustine objekta.

Podjela industrijskih CT sistema

Podjela CT sistema je izvršena na makro,mikro i nano CT uređaje,u zavisnosti od najveće

moguće rezolucije snimka,tačnosti mjerenja i kapaciteta skenera.Makro CT sistemi se koriste za
velike,a mikro CT sistemi za dimenzijski relativno male objekte.Nivo mikro CT-a se može
postići korištenjem redgenskih cijevi koje imaju male fokalne presjeke(od 1-50 µm).Rezolucija
slike kod mikro CT-a je tako ograničena veličinom fokalne tačke.Kod skenera iz grupe nano CT-
a,fokalni presjeci su reda veličina manjih od 1 µm i podobni su za skeniranje dijelova veoma
malih dimenzija.Danas se u industriji prepoznaju dvije vrste CT sistema. To su 2D CT (slika
4.19.a) i 3D-CT (slika 4.19.b).

Mašinski fakultet Tuzla 26

Reverzibilno inženjerstvo Aktivne metode 3D
digitalizacije

Slika 4.19.a) 2D industrijski CT sistemi; b) 3D industrijski CT sistemi

Sistemi 2D CT digitalizacije puštaju rendgenske zrake u obliku lepeze(linijski) prema linijskom
detektoru što omogućava dobivanje slike presjeka elementa kombinirajući translatorno i
rotaciono kretanje objekta.Taj proces rotiranja i translacije se ponavlja u zavisnosti koliki broj
presjeka se želi postići.Za skeniranje ovim postupkom potrebno je više vremena, te su razvijeni
napredniji 3D sistemi.Sistemi 3D CT digitalizacije rješavaju ovaj problem koristeći detektor
zraka u obliku ploče, a ne linije,a izvor rendgenskog zračenja emituje zrake u prostoru u obliku
kupe.Ovim se može dobiti 3D model objekta samo rotacijom para izvor-detektor.Problem
predstavlja prevelik broj zraka koje se odbiju od skenirani predmet,kao i nemogućnost skeniranja
dna i vrha predmeta dovoljno kvalitetno.Međutim, vidljivo je da je 3D metoda znatno bolja i
kvalitetnija od 2D metode zato što daje mnogo više informacija o prostornim dimenzijama.Na
slici 4.20.prikazana je raspodjela površinskih tačaka digitaliziranog predmeta.Primjećuje se da
iste ovise od položaja na predmetu i ugla snimanja kod 2D CT metode,kao i da 3D CT metoda
daje mnogo homogeniji raspored i bolji prikaz strukture.

Mašinski fakultet Tuzla 27

Reverzibilno inženjerstvo Aktivne metode 3D
digitalizacije

Slika 4.20.Poređenje 2D CT digitalizacije (lijevo) i 3D CT digitalizacije (desno)

Analiza dimenzione tačnosti

Osim za metode 3D digitalizacije objekta, metode industrijske CT moguće je primjeniti u svrhe

analize dimenzione tačnosti,pošto je digitalizacija ovim postupkom veoma precizna.Ta vrsta
analize kod ovakvih sistema najčešće se vrši uporedbom dimenzija digitaliziranog realnog
modela i postojećeg CAD modela prema kojem je izrađen realni objekat nekom od tehnologija
obrade(CNC,Rapid Prototyping i sl.).U tu svrhu,softverski se vrši preklapanje CAD i
digitaliziranog modela realnog predmeta i analiza odstupanja dimenzija.Ova procedura je
prilično brza,a kao izlaz se mogu dobiti numeričke vrijednosti ili grafički prikaz odstupanja,
prikazan na slici 4.21.

Mašinski fakultet Tuzla 28

Reverzibilno inženjerstvo Aktivne metode 3D
digitalizacije

Slika 4.21.Uporedba CAD modela sa realnim

4.4.3.Magnetna rezonanca(MR)
Magnetna rezonanca predstavlja tehniku snimanja koja koristi snažna magnetna polja i
radiotalase kako bi formirala sliku realnog predmeta.Snimanje ovom metodom ne može se
koristiti za metalne predmete,te se snimanje magnetnom rezonancom gotovo isključivo koristi u
medicini,za snimanje dijelova ljudskog tijela.Međutim,to ne umanjuje značaj upotrebe ove
metode u razvoju proizvoda metodom reverzibilnog inženjeringa,jer se koristi za proizvode koji
upravo u medicine imaju veliku upotrebu.Dakle, moguće je vršiti digitalizaciju dijela ljudskog
tijela, organa, tkiva i sl.,a nakon toga vršiti brzu izradu prototipa dijelova,koji se u medicini
mogu primjenjivati za razna testiranja i eksperimente.Posljednjih nekoliko godina,metoda 3D
izrade prototipa otišle su korak naprijed,te se već mogu izvršiti izrade organskih modela, tkiva,

Mašinski fakultet Tuzla 29

Reverzibilno inženjerstvo Aktivne metode 3D
digitalizacije

pa čak i pojedinih potpuno funkcionalnih organa.Razvojem ovih sistema,granicu će u budućnosti

predstavljati samo ekonomska isplativost proizvodnje ovakvih modela.

Princip rada magnetne rezonance

Uređaji koji rade na principu magnetne rezonance snimaju signale koji potiču iz jezgri vodika
(protona) koje se nalaze u molekulama ljudskog tijela koje je postavljeno u snažno,homogeno
magnetno polje.Dobiveni signal se snima u matricu nazvanu k-prostor,analizira računarom i
pretvara u snimke koje odgovaraju malenoj zapremini tkiva.Kako se prilikom snimanja koriste
jako magnetno polje i radiotalasi,snimanje je neškodljivo za razliku od radioloških metoda,pri
čemu se koriste rentgenske zrake,jer kod MR-a ne dolazi doionizacije tkiva. Ipak, dio energije se
prenosi u tkivo.Taj dio se označava kao SAR(od engleskog naziva specific absorption rate) i
obilježava energiju koja se preda za zagrijavanje tkiva.

Jačina signala koji se emituje iz tkiva ovisi o nizu svojstava molekula koje sadrže vodik i okolnih
molekula unutar tkiva.Signal se snima pomoću zavojnica i niza pojačala, te se digitalizira i
obrađuje računarom.Jačina signala opada obrnuto proporcionalno sa kvadratom udaljenosti.
Uređaji često mogu koristiti i više zavojnica odjednom ili imati više zavojnica postavljenih uz
samo tkivo kako bi snimile što snažniji signal,te na taj način povećale udio signala u poređenju
sa šumom, a time I kvalitetu snimka.Glavno magnetno polje određuje rezonantnu frekvenciju,ali
i visinu signala koji skoro linearno raste s porastom polja.

Što je polje jače, veći su i dielektrički efekti samog tkiva što otežava snimanje.Ipak,veća jačina
signala omogućava snimanje u većoj rezoluciji i snimanje tanjih slojeva.

Osnovni način snimanja je tzv.spin-echo, gdje se uvođenjem gradijenta osnovnog magnetnog

polja samo dio tkiva dovodi u rezonancu sa uređajem,nakon čega se odašilje signal za pobudu na
toj,karakterističnoj frekvenciji.Da bi snimani sloj bio što bolje registrovan,potrebno je precizno i
snažno postavljanje gradijenata magnetnog polja.Kako bi snimanje bilo što brže, potrebno je da
je postupak postavljanja tih gradijenata što brži.Zbog toga su kod uređaja MR-a, osim same
jačine osnovnog polja,bitne i brzina i jačina gradijenta magnetnog polja.Osim ovih
karakteristika,veoma bitna je i homogenost magnetnog polja.

Uređaj za 3D digitalizaciju magnetnom rezonancom

Mašinski fakultet Tuzla 30
Reverzibilno inženjerstvo Aktivne metode 3D
digitalizacije

Uređaj za 3D digitalizaciju sastoji se iz tri osnovne grupe dijelova:

 radiofrekventnih zavojnica;
 gradijentnih zavojnica;
 magneta;

Slika 4.22.Dijelovi uređaja za 3D digitalizaciju magnetnom rezonancom

Dijelovi 3D skenera koji radi metodom magnetne rezonance prikazani su na slici 4.22.Osnovni
dizajn ovakvih skenera je isti kod svih modela,a pacijent ulazi u cijev prečnika oko 60
centimetara.Najvažniji dio MR sistema je magnet.On se nalazi u cijevi koja obavija onu u koju
ulazi pacijent i formira snažno magnetno polje.Jačina magnetnog polja mjeri se jedinicom
nazvanom Tesla (T) i današnji MR sistemi formiraju polja jačine od oko 0.5 do 2 T.Poređenja
radi, jačina magnetnog polja planete Zemlje iznosi oko 10-4 T.Većina MRI sistema koristi
superprovodljivi magnet,koji se sastoji od više namotaja žice kroz koju protiče električna
energija,stvarajući magnetno polje željene jačine.Održavanje ovako jakog magnetnog polja
zahtjeva velike količine energije.Da bi se olakšao proces,žice se hlade tečnim helijumom
temperature oko -250 ⁰C.

Mašinski fakultet Tuzla 31

Reverzibilno inženjerstvo Aktivne metode 3D
digitalizacije

Ovaj sistem vakuumski je izoliran od okoline.Ovakav sistem omogućava snimanje izuzetno

kvalitetnih slika, a superprovodljivost obezbjeđuje ekonomičnost rada sistema.Osim ovih, u
sistemu za MR digitalizaciju nalaze se gradijentni i radiofrekventni magneti.Gradijentni magneti
stvaraju mnogo slabija magnetna polja, jačine ispod 0.1 T. Gradijentni magneti stvaraju
magnetno polje koje radi simultano sa glavnim, snažnim magnetnim poljem i omogućava
snimanje pojedinih dijelova tijela.Radiofrekventni magneti emituju radiotalase kroz tijelo
pacijenta.Postoje različite zavojnice koje obavljaju zadatak za različite dijelove tijela.Ove se
zavojnice najčešće prilagođavaju konturi dijela tijela koji se snima.

Primjena 3D digitalizacije magnetnom rezonancom u reverzibilnom inženjeringu

Pošto se MR uglavnom primjenjuje u medicini,ove metode se u reverzibilnom inženjeringu

primjenjuju za razvoj proizvoda koji svoju svrhu pronalaze u medicini.MR je skupa metoda,ali
pogodna za digitalizaciju pojedinih dijelova tijela,kostiju, zglobova,organa i sl.jer pacijent ne
upija ionizovano zračenje,kakvo je rendgensko.

Iz tog razloga,u medicini dobiveni digitalizirani 3D modeli mogu se primjeniti za razvoj ovakvih
proizvoda.3D digitalizacija kod izrade prototipa u medicini je neophodna za izradu STL ili CAD
modela,jer se dijelovi ljudskog dijela ne mogu modelirati softverski.

Brza izrada prototipa za medicinske svrhe vrši se u nekoliko koraka:

 Digitalizacija modela metodama MR ili CT;

 Dobivanje DIACOM datoteke;
 Konverzija DIACOM datoteke u STL format;
 Procjena i opis dizajna;
 Dorađivanje 3D modela;
 Kreiranje prototipa;
 Validacija modela;

Mašinski fakultet Tuzla 32

Reverzibilno inženjerstvo Aktivne metode 3D
digitalizacije

Na slici 4.23. prikazan je upotreba brze izrade prototipa u medicini, čiji su digitalni modeli
dobiveni metodom digitalizacije magnetnom rezonancom.

Slika 4.23. Primjeri izrade prototipa iz virtualnih digitaliziranih modela

a) model kičme oboljele od skolioze;b)poluloptasto udubljenje na karličnoj kosti i testiranje
implantata prije ugradnje u ljudsko tijelo;c) specifični kalup za izvođenje reza na koljenu;d)
nadomještanje slomljene kosti na licu.

Uporedba magnetne rezonance i kompjuterske tomografije

MR i CT su komplementarne metode 3D digitalizacije i svaka od njih ima određene prednosti i

ograničenja za pojedine primjene.Osnovna prednost magnetne rezonance jeste što se ne koristi
ionizirajuće zračenje,kakvo je rendgensko kod CT-a,te je MR metoda pogodna za primjenu u
medicini zbog manjeg štetnog uticaja na pacijente.Međutim, MR se ne može primjeniti na
metalne predmete,te se u industriji mnogo više koristi CT.MR je, osim toga, mnogo skuplja
metoda.Cijena uređaja koji vrše digitalizaciju magnetnom rezonancom često iznose i preko 1
milion KM,a sam proces snimanja i do nekoliko hiljada KM.Iako ove cijene padaju,što MR čini
Mašinski fakultet Tuzla 33
Reverzibilno inženjerstvo Aktivne metode 3D
digitalizacije

konkurentnijom metodom,postoje scenariji u kojima MR ne može zamijeniti CT,pa čak i u

medicini.MR se u brzoj izradi prototipa koristi najčešće u medicinske svrhe i izradu 3D modela
kostiju, tkiva i sl.,dok se CT mnogo više primjenjuje u industriji za razvijanje vritualnog 3D
modela,mjerenje i analizu dimenzione tačnosti,uporedbu realnih i virtualnih modela predmeta,
ispitivanje unutrašnje strukture predmeta i sl.

5.Zaključak
Aktivne metode 3D digitalizacije predstavljaju nezamjenjiv alat u raznim granama današnjeg
inžinjeringa,sa obzirom na to da savremeno tržište zahtjeva enormno visoke standarde
proizvoda,zahvaljujući brzovremenom napredovanju ovih tehnologija i raznim metodama koje se
mogu koristiti u zavisnosti različitih faktora danas se veoma brzo može napraviti proizvod koji
će predstavljati nadogradnju prethodnog,kao i izradu potpuno novog tipa proizvoda.

Mašinski fakultet Tuzla 34

Reverzibilno inženjerstvo Aktivne metode 3D
digitalizacije

Ono što je također bitna prednost aktivnih metoda 3D digitalizacije je ta da se koriste i u

medicinske svrhe.Sa obzirom na njihovu podjelu kontaktnih i beskontaktnih uređaja širok je
dijapazon korištenja ovih metoda,prvenstveno ako želimo da skeniramo neke vanjske konture
objekata jednostavnije ili složenije,simetrične i nesimetrične,2D kao i 3D objekte mogu se
koristit razne varijante zglobnih 3D skenera itd,dok aktivne beskontaktne metode 3D
digitalizacije nezamjenjiv su alat za digitalizaciju objekata kod kojih je neophodno uzeti u obzir
unutrašnju strukturu, otvore,kanale i sve one promjene presjeka koje mogu uticati na objekat
izrađen metodom brze izrade prototipa.Naročito je bitna metoda magnetne rezonance u
medicinskim svrhama za brzu izradu prototipa nekih dijelova kostiju pacijenta i slično.Iz svega
navedenog može se zaključiti da su aktivne metode 3D digitalizacije danas izuzetno važan pojam
u svijetu,jer zahvaljujući ovim tehnologijama,omogućeno je čovjeku izrazito skraćenje vremena
traženja riješenja različitim problemima sa kojim se današnji inženjeri susreću.

6.Literatura

[1].http://www.dpm.ftn.uns.ac.rs/predmeti/Reverzibilno%20in%C5%BEenjerstvo%20i
%20CAQ/Predavanje%202%20i%203%20-%20Metode%203D%20digitalizacije.pdf

[2].http://repozitorij.fsb.hr/8537/1/%C5%A0krivanek_2018_diplomski.pdf

[3].https://bib.irb.hr/datoteka/939812.Usporedba_3d_skeniranja_i_fotogrametrije.pdf

Mašinski fakultet Tuzla 35

Reverzibilno inženjerstvo Aktivne metode 3D
digitalizacije

[4].https://www.academia.edu/20201154/
Aktivne_beskontaktne_transmisione_metode_3D_digitalizacije

[5]. Dragan Cvetković: Industrijski inženjering i dizajn, Beograd, 2012.

[6]. https://alatnica.home.blog/tag/aktivne-metode-3d-digitalizacije/

[7]. http://www.am.unze.ba/cdp/pdf/CaticSamira3dskeneri.pdf

[8]. https://en.wikipedia.org/wiki/Radiography

[9]. https://repozitorij.unin.hr/islandora/object/unin%3A2729/datastream/PDF/view

Mašinski fakultet Tuzla 36