PROGRAMIRANJE CNC MAŠINA

FEBRUARY 27, 2020

MAŠINSKI FAKULTET UNIVERZITETA U TUZLI
Proizvodno mašinstvo
 1

Sadržaj
1. Uvod .............................................................................................................. 2
2. Izrada dijela na CNC mašini ............................................................................ 5
3. Elementi CNC sistema .................................................................................... 8
4. Vrste upravljanja na CNC mašinama ............................................................ 11
5. Vrste KS koji se koriste pri programiranju .................................................... 13
6. Karakterističke tačke obradnog sistema ....................................................... 14
6.1 Karakteristične tačke za glodanje ............................................................ 17
7. Struktura CNC programa .............................................................................. 19
8. Premještanje ishodišta KSM ......................................................................... 21
9. Podešavanje alata ........................................................................................ 25
9.1 Optički princip ......................................................................................... 26
10. Kompenzacija alata – struganje.................................................................. 27
11. Kompenzacija alata – glodanje ................................................................... 31
12. Automatska kompenzacija alata ................................................................ 35
13. Kontrola rotacije, brzine i posmaka ............................................................ 38

PROGRAMIRANJE CNC MAŠINA MAID GANJGO

 2

1. Uvod
Pozitivni efekti primjene CNC mašina:
− Visok stepen fleksibilnosti (neovisnost od tipa proizvodnje),
− Porast produktivnosti i visok stepen stabilnosti proizvodnje,
− Visok stepen dimenzionalne tačnosti i kvaliteta proizvodnje (smanjenje
uticaja ljudskog udjela u proizvodnji),
− Uticaj ljudskog faktora u proizvodnji sveden na minimum (ljudski faktor u
fazi pripreme proizvodnje),
− Zastoji u proizvodnji i škart svedeni na minimum,
− Međuskladišni i skladišni prostor kao i međuoperacijska vremena su
svedeni na minimum,
− Izrada kompleksni dijelova složenog oblika (razlog nastanka razvoja NC i
CNC mašina),
− Povećanje stepena automatizacije proizvodnje (omogućavanje više nivoa
upravljanja (DNC i adaptivno upravljanje).
Podjela mašina prema načinu nastanka:
− Konvencionalne
− Numerički upravljanje (NC)
− Kompjuterom upravljane mašine (CNC)
Vremenski razvoj mikroprocesora i računara dolazi do izražaja kada se sve više
javljaju zahtjevi od strane tržišta, tj. što boljem poslovanju na tržištu. Neki od
zahtjeva su:
− Povećanje kvaliteta obrade,
− Povećanje obima proizvodnje,
− Smanjenje vremena obrade.
Osnovni razlog za razvoj i izradu NC mašine bio je zahtijev za izradom složenih
geometrijskih dijelova. Tadašnje NC mašine najveću primjenu su imale u avio i
vojnoj industriji. Tada, ove mašine nisu zamijenile konvencionalne mašine u
ostalim granama industrije. Na Mit insititutu vršen je razvoj NC mašina od strane
vojne ambasade SAD – a. Poslije toga ove mašine pronalaze sve veću primjenu
u ostalim granama industrije.
Prvi i osnovni uzrok razvoja višeg nivoa upravljanja je komparacija sa nižim
nivoom upravljanja i uklanjanje nedostataka nižim nivoima upravljanja. U prvim
iteracijama na konvencionalnim mašinama pogoni nisu razdvajani, nego se sa
PROGRAMIRANJE CNC MAŠINA MAID GANJGO
 3

jednog pogona vršio pogon za sva kretanja tokom obrade (glavna i pomoćna).
Sa razvojem NC mašina sva kretanja su imala odvojene pogone za kretanja.
NC sistemi se sastoji iz tri komponente:
1. Upravljačka memorija
2. Upravljačka jedinica (čitač perforirane bušene trake)
3. Alatna mašina
Problem koji se javljao ogledao se u tom što je sva memorija upravljačkog
sistema smještena na perforiranoj bušenoj traci (pročita se jedan red programa
pa se izvrši funkcija, zatim drugi red pa se izvrši funkcija itd.). Takvi sistemi se
nazivaju sistemi sa krutom tehnikom. Upravljački sistem nema mogućnost
donošenja odluka nego postupa prema onom što mu se zada u formi naredbe.
Neki od problema koji se javljaju su:
• Alatna mašina pokušava izvršiti sve što joj se naredi, u toj varijanti
upravljački sistem pokušava realizirati sve,
• Grešku ćemo uočiti tek onda kada se dogodi,
• Kada se uoči greška, traku ne možemo popraviti, nego je potrebno
napraviti novu traku,
• Nema mogućnosti korištenja standardni programa a da se traka ne mora
na novo praviti.
Ovo su osnovni razlozi za razvoj mikroprocesora, te da računar preuzme
odgovornost i na taj način povećamo fleksibilnost. Zbog toga se CNC sistemi
nazivaju sistemi sa fleksibilnom logikom. Upravljački sistem u formi poruke na
displeju alatne mašine navodi razlog i identifikuje grešku i mogućnost
ispravljanja greške. Postoji određena RAM i ROM memorija, te postoji
mogućnost pohrane i editovanja programa. Ovakav način stalne komunikacije
između upravljačkog sistema i alatne mašine omogućava primjenu
podprograma.
Ono što je važno za ove sisteme jeste da oni omogućavaju primjenu simulacije.
Simulacija se realizuje pod nadzorom upravljačkom sistema i sve ono što se javi
u simulaciji javiti će se i u realnom procesu (prednost). CNC sistemi omogućavaju
provjeru kolizije (neplanirani kontakt alata i predmeta obrade koji nisu
predviđeni). Sve informacije koje želimo da koristi upravljački sistem alatne
mašine (sve informacije vezane za alat), moramo spremiti da alatna mašina ima
uvid o tim informacijama.

PROGRAMIRANJE CNC MAŠINA MAID GANJGO

 4

Jedan od osnovnih nedostataka primjene CNC mašina jesu približno značajna

sredstva koja je potrebno uložiti prilikom nabavke CNC mašina.
Poseban razvoj mašina odnosi se na razvoj obradni centara. Obradni centri
omogućavaju upravljanje izmjenom alata, stezanjem komada, te mogućnost
kombinovane obrade (struganje + glodanje + obrada otvora).
Poziciona osa – osa duž koje se može upravljati samo pozicijom.
Numerička osa – osa duž koje se može upravljati brzinom pomoćnog kretanja i
pozicijom.
Numeričke ose se vežu za broj pomoćnih kretanja, te se zbog toga strugovi
nazivaju CNC mašina za 2D obradu.
Kada definišemo numeričku i pozicionu osu, možemo definisati simultanu
obradu (moguća su sva kretanja). Npr. Izrada lopatica turbine pomoću loptastog
glodala (osa loptastog glodala normalna u tački dodira između alata i predmeta
obrade).
Neke od oblasti primjene CNC mašina su:
− Obrada odvajanjem čestica
o Struganje
o Glodanje
o Bušenje
− Obrada plastičnom deformacijom
o Prosijecanje
o Savijanje
o Sječenje
− Obrada laserom

PROGRAMIRANJE CNC MAŠINA MAID GANJGO

 5

2. Izrada dijela na CNC mašini

Izrada dijela na CNC mašini sastoji se od sljedećeg:
1. Izrada tehničke dokumentacije,
2. Razrada tehnološkog postupka (definisanje dimenzija pripremka),
3. Izbor parametara obrade, alata te steznih uređaja,
4. Postavljanje i podešavanje alata na mašini,
5. Izbor ishodišta koordinatnog sistema obratka i kreiranje programa za CNC
mašinu,
6. Simulacija programa uz provjeru kolizija,
7. Izrada probnog komada,
8. Mjerenje i kontrola kvaliteta,
9. Provjera stabilnosti procesa,
10. Lansiranje komada u proizvodnju
Pod pojmom programiranja podrazumijevamo skup koraka koje je potrebno na
pravilan način izvesti, da bi u konačnici od polaznog komada dobili ispravan
gotov proizvod.
Osnova za programiranje CNC mašina je proizvod. Sve što se tiče proizvoda
definisano je u tehničkoj dokumentaciji, koju najčešće dobijemo od strane

PROGRAMIRANJE CNC MAŠINA MAID GANJGO

 6

kupca. U tehničkoj dokumentaciji je definisano sve što se tiče geometrijskog

oblika, tačnosti, kvaliteta obrađene površine, materijala. Često se u tehničkoj
dokumentaciji zna navesti oblik i vrsta polaznog komada (odlivak, otkivak, šipka).
Ako nije dat oblik i vrsta polaznog komada, određujemo dimenzije, vrste i oblik
polaznog komada. Nakon toga, vrši se razrada tehnološkog postupka, na osnovu
kojeg se polazni komad transformiše u krajnji gotovi proizvod. Za svaku od
operacija i zahvata definišu se mašine, alati, geometrija reznih alata i režimi
obrade (dubina, posmak, broj obrata i glavno mašinsko vrijeme obrade). Kada
se izvrše navedeni zadaci, vrši se postavljanje alata, stezni uređaja na alatnu
mašinu, što predstavlja fazu pripreme proizvodnje.
Nakon navedenih koraka, potrebno je izvršiti podešavanje alata i u memoriji
alatne mašine napraviti registar alata, mjesto gdje se spremaju sve informacije
vezane za alat. Podešavanje alata predstavlja određivanje pozicije rezne tačke u
odnosu na referentnu tačku alata, te taj podatak unijeti u registar alata. Osim
podataka o poziciji, u registar alata unosimo tip alata, podatke vezane za
geometriju alata (radijus zaobljenja vrha alata, ako je u pitanju strugarski nož ili
poluprečnik alata, ako je u pitanju glodalo), te podatke vezane za korekciju alata.
Što se tiče izbora ishodišta koordinatnog sistema predmeta obrade, u NC kodu
definišemo kretanje alata u odnosu na ishodište predmeta obrade, to znači da
program opisuje položaj kretanja imaginarne rezne tačke u koordinatnom
sistemu predmeta obrade. Pored imaginarne tačke reznog alata, potrebno je
definisati ishodište koordinatnog sistema predmeta obrade. Kod definisanja
ishodišta KS predmeta obrade postoji preporuka da se kod obrade na strugu, ta
tačka bude na osi simetrije predmeta obrade, ili u presjeku konture predmeta
obrade.

PROGRAMIRANJE CNC MAŠINA MAID GANJGO

 7

Cilj simulacije programa uz provjeru kolizije jeste provjera da li je putanja

kretanja alata u skladu sa predviđen tehnološkim procesom. Bitno je otkriti da li
postoji kolizija, jer kolizija može da dovede do loma alata. Opasniji oblik pojave
kolizije je kolizija prilikom slobodnog hoda alata. Ta vrsta kolizije može rezultirati
lomom alata, nosača alata, pa čak i ispadanja vretena alatne mašine. Simulacija
i provjera kolizije predstavlja simulaciju na alatnoj mašini, a ne na računaru. Ovaj
korak treba izvršiti na alatnoj mašini jer se simulacija izvršava pod kontrolom
upravljačkog sistema alatne mašine.
Nakon izrade probnog komada, vršimo mjerenje i kontrolu kvaliteta s ciljem
poređenja dobijenih dimenzija komada, u odnosu na dimenzije i kvalitet komada
definisane u tehničkoj dokumentaciji. Ako su dobijene mjere i kvalitet dobri,
nastavlja se sa procesom obrade, ukoliko se pojave odstupanja, potrebno je
pronaći i ukloniti grešku u prethodnim koracima.
Provjera stabilnosti procesa se odnosi na to da li se dobar krajnji proizvod dobio
slučajno ili je proces zaista dobar. Provjeru stabilnosti procesa vršimo tako da
radimo probnu seriju, te na tim komadima analiziramo stabilnost najzahtijevnije
dimenzije (tolerancija najveća). Ako nju zadovoljimo, ostale smo također
zadovoljili i proces je stabilan.

PROGRAMIRANJE CNC MAŠINA MAID GANJGO

 8

3. Elementi CNC sistema

1. Instrukcije za izradu programa
2. Uređaj za unos podataka
3. Upravljačka jedinica mašine
4. Pogonski sistem
5. Alatna mašina
6. Feedback sistem (mjerni sistem)
Instrukcije za izradu programa sadrže osnovne specifikacije CNC mašine.
Sastavni dio uputstva za programiranje je i popis grešaka (kada se desi greška,
mašine prikaže broj greške), a u uputstvu se nađe opis greške. Važno je znati da
se uputstvo odnosi samo na tu vrstu upravljačkog sistema.
Uređaj za unos podataka predstavlja tastaturu sa displejom. Elementi tog
sistema predstavljaju interfejs za komunikaciju između operatera i mašine.
Tastatura služi za zadavanje naredbe, a displej za praćenje izvršavanja naredbi.
Upravljačka jedinica mašine se sastoji od:
− MMI (sučelje čovjek – mašina)
− NCK (numerička kontrola Kernel)
− PLC (programabilno logički kontroleri)
Korištenjem MMI sučelja, praćenjem na displeju, unosimo NC kod. Upravljačka
jedinica sadrži jedinicu za procesuiranje i jedinicu za kontrolu NC koda, odnosno,
NC kod se pomoću navedeni jedinica prevodi na jezik razumljiv mašinskom
sistemu. U elemente upravljačke jedinice spadaju i interpolatori koji vrše
proračun kretanja svih tačaka na zadatoj putanji kretanja alata.
Najvažniji elementi alatne mašine jesu NCK i PLC. PLC donosi sve logičke
kontrole, dok NCK donosi sve numeričke kontrole.
Mjerni sistem vrši kontrolu pozicije i brzine pomoćnog kretanja. Svrha mjernog
sistema je da kontroliše da li se pozicije i brzine izvršavaju kako je zadano od
strane upravljačke mašine.
Postoje dva pristupa upravljanja:
1. Otvorena veza
2. Povratna sprega
Otvorena veza predstavlja upravljanje i kontrolu u jednom smjeru. Upravljanje
kretanjem i brzinom vrši se indirektno preko pola rotacije (ugao rotacije se

PROGRAMIRANJE CNC MAŠINA MAID GANJGO

 9

prevara u određeno pomjeranje). Ne postoji povratna informacija prema

upravljačkom sistemu, i moguća je akumulacija greške, što se na kraju
indentificira kao škart. Ovaj način upravljanja je vezan za tačnost izrade
prenosnih elemenata alatne mašine. Ovi sistemi se ne koriste na savremenim
CNC mašinama.
Između ova dva tipa, postoji poluotvoreni tip upravljanja, koji se razlikuje samo
po načinu postavljanja senzora za mjerenje pozicije i brzine kretanja. Kod ovog
tipa senzori se postavljaju na elektromotor.
Pristup upravljanja pomoću povratne sprege predstavlja mjerenje pozicije i
brzine kretanja na direktni način, te se zatim putem povratne sprege, ta
mjerenje vraćaju upravljačkoj jedinici mašine, te mašina može da spriječi
akumulaciju greške. Ovo garantuje maksimalan kvalitet i tačnost obrađenih
dijelova.
Jedan od najvažnijih elemenata CNC sistema je pogonski sistem. Zadaci
pogonskog sistema su:
− Ostvarenje bestrzajnog pokretanja,
− Promjena smjera i zasutavljanje,
− Linerana zavisnost između ulaznog i izlaznog signala,
− Visok stepen reagovanja na upravljačke signale,
− Visok stepen iskorištenja,
− Male gabaritne veličine,
− Pozudanost pri radu,
− Lahko održavanje.

PROGRAMIRANJE CNC MAŠINA MAID GANJGO

 10

Pogonski sistem se sastoji od:

− Izvorni pogon (najčešće elektromotor)
− Vreteno (obezbjeđuje glavno kretanje)
− Podpogonski sistemi za realizaciju glavnog kretanja
− Podpogonski sistemi za realizaciju pomoćnog kretanja
Elementi pogonskog sistema su:
− Prenosnici (prenos GK i PK na izvršne elemente alatne mašine)
− Sistemi za transformaciju jednog oblika kretanja u drugi
Prenos GK na izvršne elemente alatne mašine se može izvršiti na dva načina, i
to:
− Direktno i
− Indirektno.
Direktni način prenosa odvija se na način da između pogonskog elektromotora i
vretena alatne mašine ne postoji prenosnik snage (reduktor). Jedno te isto
vratilo predstavlja vratilo vretena alatne mašine i izlazno vratilo pogonskog
elektromotora. Razlikujemo dva načina realizacije direktnog prenosa, i to:
• Motor sa šupljom osovinom i
• Ugrađeni motor sa šupljom osovinom.
Dikretni način se koristi kod CNC mašina sa velikim brojem obrtaja.
Indirektni način prenosa odvija se na način da između pogonskog elektromotora
imamo određeni sistem prenosa (reduktora i slično).
Osim pogona za GK, elementi pogonskog sistema su također pogoni za PK. PK su
najčešće pravolinijska. Pogoni za PK u sebi sadrže mehanizme za transformaciju
kretanja. Najčešće korišteni motori su:
• Sinhroni,
• Asinhroni,
• Elektromotor.
Izlaz iz motora je kružno kretanje, pa iz toga razloga su potrebni mehanizmi za
pretvorbu kretanja (kružno) u pravolinijsko kretanje. Smjer rotacije pogonskog
elektromotora određuje smjer kretanja radnog stola alatne mašine.

PROGRAMIRANJE CNC MAŠINA MAID GANJGO

 11

Tačnost i preciznost elemenata pogonskog sistema, posebno mehanizam za

transformaciju kretanja, direktno su odgovorni za raspoloživu tačnost alatne
CNC mašine.

4. Vrste upravljanja na CNC mašinama

Suština upravljanja CNC mašinama odnosi se na upravljanje pozicijom i brzinom
pomoćnog kretanja.
Postoje tri načina upravljanja NC i CNC mašinama:
1. Upravljanje tačka po tačka
2. Linijsko upravljanje
3. Konturno upravljanje
Upravljanje tačka po tačka omogućava upravljanje samo pozicijom, nemamo
mogućnost upravljanja pomoćnim kretanjem. Pomoćna kretanja koja se
realizuju definisana su od proizvođača alatne mašine. To znači da nemamo
mogućnost upravljanja procesom obrade. Namijenjen je samo za pozicioniranje
alata. Brzine pomoćnog kretanja mogu biti iste ili različite, pretežno su iste u
obje numeričke ose, dok je putanja kretanja paralelna sa jednom od numeričkih
osa.
Linijsko upravljanje omogućava upravljanje pozicijom i upravljanje pomoćnim
kretanjem samo duž jedne numeričke ose. Nije moguće istovremeno zadati
brzinu pomoćnog kretanja za dvije ose. To znači da se u toku procesa obrade
možemo kretati samo po osi koja je paralelna numeričkoj osi. Napredno linijsko
upravljanje omogućava da se alat kreće po kosini, gdje se koriste interpolatori.
Koristi se u varijanti gdje se ne zahtijeva velika tačnost obrade. Primjenjuje se
kod obrade otvora.

PROGRAMIRANJE CNC MAŠINA MAID GANJGO

 12

Konturno upravljanje omogućava da upravljački sistem zadaje kretanja

istovremeno duž više numeričkih osa pri čemu se zadavanje pomoćnog kretanja
vrši na bazi interpolatora. Interpolatori imaju zadatak da izračunavaju sve
pozicije tačaka na zadatoj konturi, gdje se preko procesora vrši izračun pozicije
tangente u svakoj od tačaka. Nakon toga se vrši izbor brzine pomoćnog kretanja,
te se vrši upravljanje. Kretanje se vrši istovremeno preko obje numeričke ose.
Figuriše u svim savremenim kompjuterskim alatnim mašinama. Omogućava
izradu najsloženijih geometrijskih oblika uz primjenu postupaka obrade.

PROGRAMIRANJE CNC MAŠINA MAID GANJGO

 13

5. Vrste KS koji se koriste pri programiranju

Postoje dva tipa KS, i to:
− Apsolutni KS
o Pozicija svake tačke određena u odnosu na fiksno ishodište.

− Realtivni KS
o Pozicija tačke definisana u odnosu na prethodnu tačku.

Apsolutno programiranje se odnosi na programiranje u AKS, gdje se bilo koja

pozicija tačaka na konturi definiše na fiksno ishodište. Za fiksno ishodište
vežemo orjentaciju numeričkih osa saglasno sa pozicijom osa na alatnoj mašini.
Poziciju tačke određujemo u ishodištu KS i vidimo orjentaciju i pravce osa. Za
vrijednost koordinate u radnom smjeru nanosimo vrijednost prečnika.
Realtivno programiranje se odnosi na programiranje u RKS, gdje se na konturi
pozicija prve tačke definiše na fiksno ishodište, a ostale pozicije tačaka na
konturi definišemo na poziciju prethodne tačke. Za vrijednost koordinate u
radijalnom smjeru nanosimo vrijednost poluprečnika. Preferirisa se za izradu
podprograma.

PROGRAMIRANJE CNC MAŠINA MAID GANJGO

 14

Definisanje KS u kojem ćemo izvršiti programiranje, vrši se preko funkcija:

− G90 (program ili pozicija bilo koje tačke definiše se u AKS u odnosu na
fiksno ishodište)
− G91 (program se definiše u RKS, pozicija svih tačaka na konturi određena
relativno u odnosu na prethodnu tačku)
Navedene dvije funkcije su istorodne, obje istvoremeno ne mogu biti aktivne.
Pozivanjem prve ili druge, prestaje biti aktivna prethodna. Važno je znati da
postoje određene funkcije koje važe do kraja programa, postoje neke funkcije
koje su odmah aktivne. G90 i G91 spadaju u funkcije koje ostaju aktivne do kraja
programa od mjesta pozivanja.
Programiranje u AKS predstavlja programiranje u kojoj koordinata X nije
negativna, dok programiranje u RKS podrazumijeva da koordinata X može biti i
negativna, o čemu treba voditi računa.
Zadati sistem mjera može biti:
− G70 (Američki sistem mjera)
− G71 (Metrički sistem mjera)
Promjenom sistema mjera promjene će se odnositi na vrijednosti koordinata po
osama X,Y,Z, parametara I,J,K, brzinu rezanja na CNC strugovima, posmak,
definisanu poziciju rezne oštrice. Navedena dva sistema nekada se kombinuju.
Ono što je bitno o korištenju ova dva sistema jeste da su i ove dvije funkcije
istorodne, aktivne su sve dok se ne pozove druga.

6. Karakterističke tačke obradnog sistema

Postoje tri vrste kontura:
− Zahtijevana
− Programirana
− Završna
Cilj programiranja je da se dobije stvarna kontura koja će biti u skladu sa
zahtijevanom. Besmisleno je pričati o programiranju ako nemamo uslov, jer
upravljački sistem mora znati šta vodi, a mjerni sistem u odnosu na koju tačku
da mjeri i da vraća informaciju upravljačkom sistemu.

PROGRAMIRANJE CNC MAŠINA MAID GANJGO

 15

Karakteristične tačke obradnog sistema su:

✓ M – ishodište KS mašine – nulta tačka mašine.
Definiše se od strane proizvođača alatne mašine. U odnosu na tačku M, definiše
se pozicija svih ostalih tačaka. U odnosu na ovu tačku, definišu se orjentacije i
pravci numeričkih osa alatne mašine. U odnosu na ovu tačku, definišu se
dimenzije mašine, definiše se radni prostor alatne mašine. Pozicija ove tačke je
poznata upravljačkom sistemu mašine. Nama kao korisnicima nije skroz poznata
(kod strugova leži na osi vretena mašine).
✓ R – refetentna tačka mašine
Definiše se od strane proizvođača alatne mašine. Njena pozicija određuje se
referentno u odnosu na tačku M. Važna je iz razloga pti se zauzimanjem tačke R,
vrši setovanje mjernog sistema alatne mašine. Dolaskom u tačku R, sprječava se
izlazak alata iz radnog prostora alatne mašine. Na starijim mašinama se ova
pozicija ručno zauzimala, dok se danas to radi automatski.
✓ T – refetentna tačka nosača alata
Definiše se od strane proizvođača alatne mašine. Pozicija ove tačke određuje se
referentno u odnosu na tačku M. Pozicija ove tačke na revolverskim glavama je
fiksna, a ako govorimo o alatima za obradu glodanjem, onda se tačka T nalazi u
presjeku ose vretena i čeone površine na koju se alat uklapa. Kada odaberemo
osu, alat se kreće i na displeju se prikazuju koordinate, to su koordinate tačke T
u odnosu na tačku M.

PROGRAMIRANJE CNC MAŠINA MAID GANJGO

 16

✓ W – ishodište KS predmeta obrade – nulta tačka obrade

Cilj je da se na predmetu obrade odabere lokacije i definiše pozicija tačke W, i u
tu tačku se prebacuje KS mašine, i u toj tački se opisuje kretanje alata. Za poziciju
tačke W preporuka je da kod obrade na strugu leži na osi simetrije, iz razloga što
se kod struganja obrađuju simetrični cilindrični komadi.
✓ P – rezna tačka
Može biti stvarna i imaginarna. Pozicija imaginarne tačke u odnosu na tačku T je
konstantna, dok je pozicija stvarne tačke u odnosu na tačku T različita. Stvarna
tačka se nalazi na kontaktu između rezne ivice alata i konture predmeta obrade.
Cilj je da u toku obrade opisujemo kretanje imaginarne tačke u odnosu na tačku
W. Pozicija tačke P je određena u odnosu na tačku T. Podatke o poziciji tačke P
u odnosu na tačku T moramo unijeti u memoriju alatne mašine (registar alata).

✓ Startna tačka – tačka za izmjenu alata

Definiše se od strane programera. Predstavlja tačku iz koje krećemo i tačku u
koje se vraćamo pri kraju procesa. Ako se ovo ovako uradi, uvijek znamo gdje se
alat nalazi. Pozicija ove tačke zavisi od veličine radnog prostora alatne mašine.
Definiše se na dovoljnom rastojanju od predmeta obrade, s tim da se treba voditi

PROGRAMIRANJE CNC MAŠINA MAID GANJGO

 17

računa da se revolverska glava može rotirati a da ne dođe do kolizije revolverske

glave sa predmetom obrade.
Upravljački sistem ima svoj način vođenja (vođenje referentne tačke alata u
odnosu na referentnu tačku alatne mašine). Kada znamo poziciju tačke P u
odnosu na tačku W, i kada upravljački sistem zna poziciju tačaka P i T, on će na
taj način voditi tačku P po programiranoj konturi. U prethodnim radnjama
potrebno je definisati poziciju tačke T, te je premjestiti u tačku W, podešavanje
alata, tj. određivanje relativne pozicije tačke P u odnosu na tačku T. Te podatke
je potrebno učiniti dostupnim upravljačkom sistemu. Imaginarna rezna tačka u
odnosu na tačku T je različita za svaki alat u revolverskoj glavi, te na taj način za
sve alate trebamo formirati registre alata.
6.1 Karakteristične tačke za glodanje
Obično se ishodište KS mašine nalazi na radnom stolu mašine. Pozicija
referentne tačke mašine se nalazi na granici maksimalno mogućih kretanja duž
osa X,Y,Z. Ishodište referentne tačke nosača alata kod glodalica obično se
definiše u presjeku ose vretena i čeone površine na koju se oslanja alat pri
postavljanju u vreteno mašine. Rezna tačka kod glodala leži na osi vretena. Kod
podešavanja alata potrebno je odrediti razliku između tačaka P i T, jer obje leže
na osi vretena mašine.

PROGRAMIRANJE CNC MAŠINA MAID GANJGO

 18

Rezna tačka se nalazi u centru glodala, pa zbog toga se mora voditi računa o
poziciji stvarne rezne tačke (obim glodala i kontura obrade). Poluprečnik glodala
predstavlja rastojanje između tačke P i stvarne rezne tačke.

Stvarna rezna tačka kod glodala je pomjerena za poluprečnik glodala, dok je kod
ştrugarskog noža pomjerena za poluprečnik radijusa zaboljenja. Ako se krećemo
duž pravaca koji su paralelni numeričkoj osi, doći će do poklapanja imaginarne
tačke i stvarne rezne tačke alata. Ovo je slučaj kod struganja, gdje kod operacija
grube obrade imamo sve pravolinijske interpolacije, dok za sve ostale obrade

PROGRAMIRANJE CNC MAŠINA MAID GANJGO

 19

moramo voditi računa o ovome. Kod operacija glodanja, nemamo poklapanja,

jer su stvarna i rezna tačka uvijek udaljenje za vrijednost poluprečnika glodala.
Startna tačka – tačka za izmjenu alata definisana je od strane proizvođača.
Ako govorimo o klasičnom glodanju gdje se izmjena alata vrši ručno, alat
moramo postaviti na rastojanje koje je dovoljno udaljeno od predmeta obrade,
da bi se alat mogao zamijeniti. Ono što je bitno kada govorimo o alatima za
obradu glodanjem, jeste da postoje različite izvedbe osa alata. Pozicija alata kod
horizontalni glodalica (oza Z <---), pa na osnovu toga možemo zaključiti da se osa
alata i osa vretena ne poklapa, pa je potrebno za jednu i za drugu osu odrediti
poziciju imaginarne tačke.
Nulta tačka predmeta obrade nalazi se na čeonoj površini predmeta obrade,
potrebno je izvršiti nuliranje u prvom čeonom poravnanju, te na osnovu toga
dobiti baznu površinu.
Slajd, rezolucija, tačnost, preciznost.
Rezolucija, tačnost i preciznost zavise od pogonskog elektromotora i od same
izrade pužnog vijka. Preko vijka (navrtke) pretvaramo kružno kretanje u
pravolinijsko kretanje. Ako imamo 200 položaja motora, tada na osnovu
minimalnog priraštaja i ugla, odredimo ugaonu brzinu.
2𝜋 ∆𝜃 ℎ𝑝
∆𝜃 = [𝑟𝑎𝑑] , 𝜔 = , ∆𝑟 = ∙ ∆𝜃 = 0,025 [𝑚𝑚] = 25 [𝜇𝑚]
200 𝑇 2𝜋
Vidimo da je najsitniji pomjeraj 25 [𝜇𝑚], te ne možemo reći da je tačnost
5 [𝜇𝑚], jer je korak 25 [𝜇𝑚].

7. Struktura CNC programa

Razlikujemo dvije strukture:
• Struktura glavnog programa
• Strukturu podprograma
Podprogrami su podređeni glavnom programu te ne funkcionišu bez glavnog
programa.
Program se sastoji iz:
1. Uvodni dio
2. Kinematski dio
3. Završni dio

PROGRAMIRANJE CNC MAŠINA MAID GANJGO

 20

Uvodni dio se sastoji od sigurnosnih rečenica, koje sadrže izbor KS

programiranja, izbor mjernog sistema, isključivanje kompenzacije alata (G10),
obezbjeđuje da prva rečenica bude prazan hod (G00).
Kinematski dio se sastoji od opisivanja putanje duž kojom se treba kretati alat
da bi se izvršila obrada i u konačnici dobio dobar proizvod.
Završni dio, zadavnje naredbe alatu da se vrati u startnu tačku – tačka za izmjenu
alata, te oznake za kraj programa.
Podprogram se sastoji iz:
1. Kinematski dio
2. Završni dio
Kod podprograma se ne vrši određivanje pozicije alata, definisanje režima
obrade. Podprogram starta na mjestu gdje se trenutno nalazi alat. Postoji
zavisnost između podprograma. Pozivom podprograma u glavnom programu,
izvršava se podprogram, ali treba voditi računa o funkcijama koje su aktivne u
glavnom programu, da se ne bi desilo da se funkcije u podprogramu kreću u
neželjenom pravcu.
Prema karakteru programske riječi mogu biti:
Periodične – važnost samo u rečenici
Modalne – važnost do opoziva, odnosno zamjene drugom istorodnom
programskom riječju
Rezistentne – u okviru modalnih, aktiviraju se u trenutku uključivanja
mašine.
KS G90 je setovan u postavci mašine, te se ne mora pozivati u programu. Poziva
se samo u slučaju aktiviranja KS G91, te se tada mora voditi računa o tipu KS, jer
je u podprogramu prva riječ G91 (radi se u RKS), zadnja rečenica G90 (nastaviti
rad u AKS, prebacivanje na glavni program).
Broj rečenice (N) – tehničko programska informacija
Uslovi puta (G), Koordinate (X,Y,Z ; u,w,v ; A,B,C ; P,Q,R), Interpolacijski
parametri (I,J,K) – geometrijske informacije
Posmak (F), Brzina i broj obrata (S), Alat (T) – dopunske funkcije
Dopunske funkcije (M,D) , Kraj programa LF.

PROGRAMIRANJE CNC MAŠINA MAID GANJGO

 21

U okviru podprograma se mogu pozivati i ostali podprogrami. Ono što je suština

podprograma jeste da oni postoje u okviru alatne mašine, te na taj način
olakšavaju programiranje i smanjuju pojavu greške (Napredno programiranje).
Kod klasičnog programiranja moramo napraviti podprogram, pa ga pozvati. Ime
podprograma ne smije biti isto kao ime podprograma kod narpednog
programiranja.
Oznaka za kraj podprograma M17. Pozivanje podprograma SUB P4.
Neke od programskih adresa:
% - broj programa 1 – 9999
L – broj podprograma 1 – 9999
N – broj bloka (rečenice) 1 – 9999
G – glavna funkcija (f-ja putanje)
M – pomoćna funkcija
A – ugao, rotacija oko koordinatne ose X
B – ugao, rotacija oko koordinatne ose Y, radijus (pozitivan predznak),
otvorena ivica (negativan predznak)
D – geometrijski podaci o alatu
F – posmak, vremensko stanje
I, K – interpolacijski parametri, koraci navoja [I,J,K] za glodalicu
P – broj ponavljanja podprograma

8. Premještanje ishodišta KSM

Postoje dvije varijante, prva varijanta predstavlja direktno prebacivanje tačke M
na čelo predmeta obrade, a druga varijanta predstavlja varijantu u kojoj se prvo
vrši prebacivanje tačke M na spoljašnju stranu stezne glave, te nakon toga
korištenjem naredbe translatornog pomjera (G58), tačku M prebacujemo na
čelo predmeta obrade. Podatke koje odredimo po prvoj ili drugoj varijanti
moramo ubaciti na odgovarajuću adresu. Broj adresa varira, može biti veći ili
manji, ali najčešći broj adresa je četiri.
Premještanje ishodišta KSM u slučaju obrade struganjem, nije nam važna
pozicija tačke na površini revolverske glave, jer koordinata X nema nikakvog
uticaja iz razloga što ishodište KS pomjeramo duž ose simetrije (po ozi Z). Čeonu
PROGRAMIRANJE CNC MAŠINA MAID GANJGO
 22

površinu revolverske galve dovodimo sa površine stezne galve, otpustimo stegu

te izvadimo predmeta obrade iz stezne glave. Poznato je da su stezni elementi
raspoređeni po obimu predmeta obrade, imamo tri stezna predmeta sa uglom
između njih u vrijednosti od 120°, faktički, rukom se okrene vreteno mašine kako
bi se oslobodio prostor između dva stezna elementa i na taj način bi se
omogućilo da se površinom revolverske glave dođe u kontakt sa površinom
steznog uređaja. U ručnom modu se vrši pomjeranje revolverske glave u radnom
prostoru mašine, primaknemo površinu na određeno rastojanje od predmeta
obrade, nakon toga na preklopniku podesimo fini mod koji omogućava vrlo
kratak pomak u aksijalnom smjeru i nastavimo pomjeranje revolverske glave.
Onog trenutka kada čeona površina revolverske glave bude u kontaktu sa
čeonom površinom stezne glave, dobijamo informaciju o poziciji referentne
tačke nosača alata T. To je trenutak kada između ove dvije površine ne može
izvući list papira. Na displeju alatne mašine očitavamo poziciju po osi Z
referentnu tačku nosača alata T u odnosu na tačku M (prikazana u tri decimale).
Vrijednost koordinate Z unosimo na jednu od programskih adresa (G54, G55,
G56, G57). Nakon toga, naredbom za translatorno pomjeranje vršimo
prebacivanjem tačke tačke M u tačku W (tačka M se prije ovog koraka nalazi u
tački A).

Prva varijanta je veoma slična drugoj varijanti, ali se kod prve varijante vrši
pomjeranje revolverske glave na isti način kao i kod druge varijante, ali je cilj da
površina revolverske glave dođe u kontakt sa čeonom površinom predmeta
obrade na blisko rastojanje, između postavljamo list papira, preklopnik
podesimo na fini korak i vršimo aksijalno pomjeranje revolverske glave, kada ova
površina dođe u kontakt sa predmetom obrade (kada papir ne možemo izvaditi)

PROGRAMIRANJE CNC MAŠINA MAID GANJGO

 23

na displeju pročitamo vrijednost i unesemo na jednu od adresa (G54, G55, G56,

G57).

Druga varijanta je bolja iz razloga što na taj način omogućavamo automatsko

premještanje ishodišta KSM na čelo predmeta obrade, te kada se ubaci drugi
polazni komad, ne moramo ponavljati proceduru kao što je to slučaj kod prve
varijante, iz razloga što se pozicija tačke M kada dođe u poziciju A, spremi, te
koristeći funkciju G58 unesemo navedenu koordinatu Z i dužinu komada, te
pomoću funkciju G58 izvršimo translatorno pomjeranje u zavisnosti od dužine
polaznog komada.
Ono što je veoma važno kada se govori o drugoj varijanti, potrebno je obratiti
pažnju na broj adresa na koju se podaci mogu postavljati, i on iznosi 4, 6 i u nekim
slučajevima 8, i to je veoma bitno kod izrade komada na obradnim centrima, jer
se tu vrši izrada većeg broja komada istovremeno u jednom stezanju.
Kod obrade glodanjem, ishodište KSM nalazi se na radnom stolu (tačka M).
Potrebno je premjestiti tačku M na poznatu poziciju da bi se izvršilo
programiranje putanje kretanja imaginarne rezne tačke alata. Kod obrade na
glodalicama stezni alat se sastoji iz fiksnog i pokretnog dijela. Preko vretena
alatne mašine vrši se pomjeranje pokretnog dijela, postavljamo predmet obrade
i u kontra smjeru vršimo stezanje. Kod premještanja pozicije tačke M na poziciju
steznog uređaja, treba izbjegavati premještanje pozicije tačke M na pokretni dio.
Premještanje se vrši na isti način kao kod obrade na strugovima. Izvadimo
predmet obrade da bi se oslobodio fiksni dio. Nakon toga koristimo alat za
premještanje tačke M. Alat je potrebno koristiti iz razloga što kod glodalica
imamo 3 koordinatne ose, te se ovdje pozizicija duž sve 3 koordinatne ose
mijenja (X;Y;Z). Koriste se kontrolni alati koji imaju različite forme. Alat se sastoji
PROGRAMIRANJE CNC MAŠINA MAID GANJGO
 24

iz dva dijela, po sredini alata poznat je prečnik, te opruga kroz sredinu

omogućava da se uspostavi ekscentar. Alat se ubacuje u vreteno alatne mašine,
vršimo njegovo pomjeranje sve dok ne dođemo u kontakt sa jednom od površina
fiksnog dijela steznog alata. Postupak se prvo radi duž jedne ose, a nakon tug i
duž preostale dvije ose. Alat koji je doveden u ekscentar će prvi doći u kontakt
sa čeonom površinom, kako dolazi u kontakt sa čeonom površinom alat se
pomjera i alat se sve više dovodi u centar. U jednom trenutku primjetit će se da
ne postoji više ekscentar te da je dotaknuta bočna površina duž ose X. U tom
trenutku može se očitati pozicija alata po osi X u odnosu na tačku M, na način da
je poznato da se kod alata za glodanje referentna tačka nosača alata nalazi na
osi simetrije alata. Očitavanjem koordinate X, odnosno pozicije kontrolnog alata
duž ose X i dodavanjem vrijednosti poluprečnika kontrolnog alata određuje se
pozicija bočne površine duž ose X u odnosu na tačku M, te taj podatak je
potrebno zabilježiti i time se dobija numerička vrijednost položaja bočne
površine u odnosu na tačku M. Alat se nakon toga izvodi iz centra, ponovno se
uspotavi ekscentar, alat se dovodi duž ose Y u kontakt sa površinom steznog
uređaja. Alat se nakon toga rotira te pokazuje ekscentricitet, kako se alat
pomjera u kontra površini u odnosu na osu X, alat dolazi u centar te se očitava
pozicija ose alata (u ovoj varijanti pozicija ose alata gledana po osi Y). Na očitanu
vrijednost Y potrebno je dodati vrijednost poluprečnika kontrolnog alata te na
taj način se određuje pozicija bočne površine duž ose Y u odnosu na tačku M.
Nakon toga preostaje da se odredi vrijednost koordinatne ose Z na način da se
odmakne vreteno alatne mašine od steznog uređaja, izvadi se kontrolni alat te
se vrši pomjeranje vretena mašine bez alat gdje se čeona površinu na koju se
oslanja alat dovodi u kontakt sa gornjom površinom fiksnog dijela steznog
uređaja, te na isti način kod kod strugova postavlja se lista papira, na preklopniku
se podešava fini mod koji omogućava kratak korak te se vrši ručno pomjeranje.
Onog trenutka kada ne možemo pomjeriti list papira, očitavamo vrijednost ose
Z, te ta vrijednost prikazuje poziciju referentne tačke alata u odnosu na tačku M.
Dobijene pozicije unosimo na jednu od programskih adresa.
Ishodište koordinatnog sistema predmeta obrade zavisi od polaznog odnosno
kranjeg oblika komada, i od toga zavisi da li će ishodište biti u centru predmeta
obrade ili na nekoj drugoj poziciji.
Kada se govori o programiranju obrade na obradnim centrima, poznato je da se
na obradnim centrima nalazi više steznih uređaja, i u tom slučaju je poznato da
je ishodište KSM u odnosu na svaki stezni uređaj različit.

PROGRAMIRANJE CNC MAŠINA MAID GANJGO

 25

9. Podešavanje alata
Podešavanje alata zapravo predstavlja podešavanje imaginarne rezne tačke
alata, jer se programiranje zapravo svodi na opisivanje putanje imaginarne rezne
tačke alata P. Jako je važno zapamtiti da su podešavanje i korekcija alata dva
različita termina. Podešavanje alata predstavlja određivanje relativne pozicije
imaginarne tačke u odnosu na referentnu tačku nosača alata, te se taj podatak
unosi u registar alata. Korekcija alata predstavlja promjenu ili definisanje nove
pozicije imaginarne rezne tačke u odnosu na referentnu tačku nosača alata
usljed trošenja alata.
Kada su u pitanju glodalice, podešavanje alata je jednostavije jer je u principu
kod glodalica prisutan samo jedan alat, te pozicije referentne tačke nosača alata
i imaginarne rezne tačke alata leže na osi simetrije vretena (alata), i iz toga
razloga problem se svodi samo na određivanje relativnog rastojanja duže ose Z
(osa po kojoj se pomjera vreteno alatne mašine).
Kada su u pitanju strugovi u jednoj revolverskoj glavi se nalazi veći broj alata, a
kako revolverska glava zapravo predstavlja nosač alata, pozicija tačke T je fiksna,
dok je pozicija tačke P za svaki od alata koji se nalaze u revolverskoj glavi u
odnosu na tačku T različita, te se iz toga razloga za sve alate koji se nalaze u
revolverskoj glavi mora izvršiti podešavanje navedenih alata, te za svaki alat je
potrebno formirati registar alata u koji se unosi pozicija tačke P u odnosu na
tačku T.
Kod struganja imamo promjenu pozicije tačke P u odnosu na tačku T po obje ose.
Procedura za podešavanje alata su sljedeće:
• Ručna,
• Optička (poluautomatska),

PROGRAMIRANJE CNC MAŠINA MAID GANJGO

 26

• Automatska i
• Laserska.
9.1 Optički princip
Uređaj se sastoji od postolja sa optikom. Postolje se zajedno sa optikom fiksira
u radnom prostoru alatne mašine. Kada se pogleda kroz optiku vidi se taman
prostor mašine, te se iz toga razloga preferira postavljanje lista papira da bi
odraz u optici bila bijela podloga. U revolverskoj glavi je pozicioniran kontrolni
alat koji omogućava određivanje pozicije referentne tačke nosača alata T, te istu
prikazati na displeju alatne mašine. Kontrolni alat je u formi pina sa određenim
prečnikom, dužinom i osa alata prolazi kroz tačku T. Kada se odredi pozicija
kontrolnog alata, na osnovu nje se određuje pozicija svakog od alata koji se
podešava. Nakon što se uređaj sa optikom fiksirao, vrši se rotacija uređaja,
kontrolni alat se pomjera sve dok ne dođe u vidno polje optike. Kontrolni alat
dovodimo u poziciju da radijus zaboljenja kontrolnog alata tangira koordinatnu
osu X, te kao rezultat toga dobijano korigovane vrijednosti X i Z. U toku
cjelokupne procedure ne smijemo pomjerati optički uređaj, jer pozicija optičkog
uređaja treba biti fiksna, jer se u odnosu na tu poziciju oređuju pozicije ostalih
alata. U sljedećoj iteraciji vrši se određivanje pozicije imaginarne rezne tačke u
odnosu na referentnu tačku nosača alata T. Osa kontrolnog alata se mora
poklopiti sa osom Z koja se vidi kroz optički uređaj. Na taj način kada se osa
kontrolnog alata poklopila sa osom Z, a radijus zaboljenja se doveo u položaj da
tangira osu X u vidokrugu optičkog uređaja, očitava se pozicija referentne tačke
nosača alata za oređivanje reznih tačaka svih ostalih alata. Koordinatu X
očitavamo u vrijednosti kolika i jeste, a koordinatu Z je potrebno korigovati za
vrijednost dužine kontrolnog alata koja je poznata i te podatke X i Z se uzimaju
kao reperne (referentne) vrijednosti.

PROGRAMIRANJE CNC MAŠINA MAID GANJGO

 27

Nakon toga se vrši odmicanje revolverske glave od optike, revolverska glava se

zarotira te se u radni položaj dovodi alat koji se želi podesiti. Kada se alat dovede
u vidokrug optičkog uređaja, alat mora da zauzme jednu od pozicija prikazanih
na slici. Ako pozicija alata tangira obje ose (X i Z), poziciju alata treba korigovati,
odnosno oduzeti od repernih (referentnih) vrijednosti, te na taj način dobiti
relativnu poziciju tačke P u odnosu na tačku T, te se te pozicije unose u registar
alata kao podaci o relativnoj poziciji tačke P u odnosu na tačku T. Navedene
procedura se ponavlja za sve alate koje je potrebno podesiti.

10. Kompenzacija alata – struganje

Za uspješno programiranje je izuzetno bitna kompenzacija alata.

PROGRAMIRANJE CNC MAŠINA MAID GANJGO

 28

Na vrhu reznog alata uočavamo radijus zaboljenja, karakteristične tačke P

(imaginarna rezna tačka), Ps (stvarna rezna tačka) i tačka M koja se naziva centar
radijusa zaboljenja vrha alata. Sve tri tačke su jako važne, zato što je pozicija
tačaka P i M je fiksna, a pozicija tačke Ps je promjenljiva u zavisnosti od konture
predmeta obrade. Pozicija tačke P u toku korištenja alata se mijenja iz razloga
jer se narušava izvorna geometrija reznog alata i u toj varijanti kada se naruši
rezna geometrija alata narušava se i pozicija tačke P, te je potrebno izvršiti
korekciju alata. Prilikom programiranja vrši se programiranje putanje tačke P,
kao rezultat programiranja tačka P se kreće jednom konturom, dok se tačka Ps
kreće drugom konturom i to ima za posljedicu da se usljed realizacije programa
formira stvarna kontura koja mora biti u skladu sa zahtijevanom konturom.
Kompenzaciju alata je potrebno izvršiti kada je u toku obrade potrebno
generisati geometrijski oblik koji sadrži skošenja ili zaboljenja. Puna linija
predstavlja zahtijevanu konturu, sa zahtijevane konture skidaju se koordinate
tačaka te iste unose u program, što dalje implicira da će se pri izvršavanju te
programske rečenice (od tačke Mzp do tačke Mzk) imaginarna rezna tačka
kretati tom putanjom i da će se programirana putanja poklapati sa stvarnom
konturom. Stvarna kontura će biti pomjerena u odnosu na zahtijevanu konturu
za veličinu šrafirane površine, odnosno to znači da će biti potrebno izvršiti
dodatnu obradu na predmetu obrade što bi rezultiralo poklapanjem stvarne i
zahtijevane konture.

PROGRAMIRANJE CNC MAŠINA MAID GANJGO

 29

Potrebno je izvršiti proračun putanje kretanja tačke P u odnosu na zahtijevanu

konturu, tako da stvarna kontura koja se generiše pri kretanju tačke P
programiranom konturom poklapa sa zahtijevanom konturom, te je potrebno
pomjeriti početnu i krajnju tačku, kako bi se putanja kojom se kreće tačka Ps
poklapala sa stvarnom konturom.

Prilikom izrade skošenja ne vrši se direktno skidanje vrijednosti sa tehničke

dokumentacije komada, nego je potrebno korigovati početnu i krajnju tačku.
Vrši se promjena pozicije ose Z za vrijednost 𝛥Z, dok se osa X ne mijenja. Ono
što je važno jeste to da su u obrascima zapravo korigovane vrijednosti u funkciji
od radijusa zaboljenja vrha alata i ugla nagiba kojim se alat treba kretati. Kada
se izvrši zadavnje početne i krajnje tačke, upravljački sistem može odrediti
vrijednost ugla. Upravljačkom sistemu nije poznata vrijednost radijusa
zaboljenja vrha alata, te se ta vrijednost unosi u registar alata.
Kada je riječ o ručnoj kalkulaciji, ugao nagiba kojim se alat treba kretati može
odrediti sam programer, te uz poznavanje radijusa zaboljenja vrha alata po
obrascima sa slike izračunati potrebna pomjeranja. Ovo sve može uraditi
upravljački sistem alatne mašine, gdje programer treba zadati naredbu za
automatsku kompenzaciju alata, te u tom smislu će se kasnije govoriti o
pravilima automatske kompenzacije i nužno potrebnim podacima koje
upravljački sistem treba imati na raspolaganju.

PROGRAMIRANJE CNC MAŠINA MAID GANJGO

 30

Prilikom izrade radijusa zaboljenja (kružnih prelaza) šrafirana površina

predstavlja dio materijala koji nije odnesen i u tom smislu treba vršiti
rekalkulaciju početne i krajnje tačke kružnog luka, te rekalkulaciju centra kružne
putanje. Postoje dvije varijante, izrada unutrašnjeg i vanjskog kružnog prelaza.

Kod izrade vanjskog kružnog prelaza, potrebno je uvećati programiranu

vrijednost radijusa zaboljenja kružne interpolacije u odnosu na zadanu za
vrijednost radijusa zaboljenja vrha alata, dok se položaj centra kružne

PROGRAMIRANJE CNC MAŠINA MAID GANJGO

 31

interpolacije pomjera “napolje” u odnosu na prvobitni centar što rezultira novim

pozicijama početne i krajnje tačke.
Kod izrade unutrašnjeg kružnog prelaza, potrebno je umanjiti programiranu
vrijednost radijusa zaboljenja kružne interpolacije u odnosu na zadanu za
vrijednost zaboljenja vrha alata, dok se položaj centra kružne interpolacije
pomjera unutra u odnosu na prvobitni centar što rezultira novim pozicijama
početne i krajnje tačke.

11. Kompenzacija alata – glodanje

Kod obrade struganjem kompenzacija alata je potrebna kod konturne i fine
obrade, dok se kod grube obrade kompenzacija alata ne uzima u obzir jer je
putanja alata pravolinijska. Cilj konturne obrade da osigura istu vrijednost
dodatka za završnu obradu duž čitave površine predmeta obrade, a cilj završne
obrade jeste dobiti tačan geometrijski oblik, dimenzionu tačnost i kvalitet
obrađene površine u skladu sa tehničkom dokumentacijom proizvoda. Kod
obrade glodanjem potrebno je voditi računa o kompenzaciji alata i kod grube
obrade, pored konturne i završne obrade. Imaginarna rezna tačka nalazi se u
presjeku ose simetrije glodala i čeone površine alata, dok se stvarna rezna tačka
nalazi na obimu glodala zavisno od dimenzija glodala, oblika glodala, odnosno
geometrijskog oblika predmeta obrade. Nikada ni u jednoj od varijanti obrade
glodanjem se ne dešava da se putanja imaginarne rezne tačke P i putanja stvarne
PROGRAMIRANJE CNC MAŠINA MAID GANJGO
 32

rezne tačke poklapaju, te iz toga razloga kod operacija glodanja je obavezna

kompenzacija alata kod grube, konturne i završne obrade.

Ono što je specifično a što se vidi na slici jeste varijana kada je potrebno
definisati sve tri konture. Stvarna kontura u procesu obrade glodanjem je
kontura koja se generiše kao rezultat kontakta rezne ivice alata sa predmetom
obrade, programirana kontura je kontura kojom se kreće tačka P (centar radijusa
zaboljenja), te ako se poklapaju zahtijevana i programirana kontura (putanja)
kao rezultat se dobija stvarna kontura koja je dimenziono manje od zahtijevane.
Šrafirana površina predstavlja dio materijala koji je odnesen više nego što treba,
tj. imamo direktno dimenziono odstupanje odnosno škart komad.

PROGRAMIRANJE CNC MAŠINA MAID GANJGO

 33

Na narednoj slici je prikazano izračunavanje putanje kretanja imaginarne rezne

tačke P. te se njena pozicija pomjera za veličinu poluprečnika glodala u odnosu
na zahtijevanu konturu gotovog proizvoda. Ekvizistantna linija (isprekidana
linija) predstavlja putanju po kojom se treba kretati tačka P kako bi se kao
rezultat obrade dobila stvarna kontura koja se poklapa sa zahtijevanom
konturom. Na osnovu slike vidimo da su putanje kretanja alata bez obzira da li
se radilo o horizontalnim, vertikalnim putanjama, skošenjima i zaboljenjima, ni
u kojoj varijanti se ne poklapaju putanje imaginarne rezne tačke P i stvarne rezne
tačke Ps.

Kada se govori o kompenzaciji alata kod postupaka obrade glodanjem jeste da

postoji veza između pozicije imaginarne rezne tačke i centra alata. Potrebno je
voditi računa o kojoj se vrsti kompenzacije radi. Sa prethodne slike vidimo da se
vrši pomjeranje putanje za vrijednost poluprečnika glodala, odnosno mijenja se
broj programskih rečenica koji je potreban da bi se opisala obrada, iz razloga što
se pri programiranju putanje kretanja alata, pogotovo kod rekalkulacije putanje
kretanja alata mora voditi računa da je krajnja pozicija alata u presjeku dvije
površine takva da obje ove površine tangiraju alata. Veći broj programskih
rečenica je potreban i zbog ulaza/izlaza alata prije nego što se krene/završi
zahvat sa predmetom obrade, pri čemu se pozicija tačaka kod ručne
kompenzacije mora računati ručno na bazi korištenja geometrijskih modela.
Kod obrade konusnih prelaza (skošenja) veličina pomjeranja je u funkciji od
poluprečnika glodala i geometrijskih uglova površina koje se sjeku u trenutno

PROGRAMIRANJE CNC MAŠINA MAID GANJGO

 34

posmatranoj tački. Na osnovu opštih obrazaca imamo varijante za izračunavanje

vrijednosti pomjeranja i odstupanja centra. Za konkretne vrijednosti uglova,
dolazi se do vrijednosti pomjeranja pozicije centra alata (pozicija tačke P) u
odnosu na tačku koja je definisana tehničkom dokumentacijom na konturi
predmeta obrade (Mp i Mk). Kada se posmatra koordinatni sistem kod glodanja
(X – Y) te u zavisnosti od pozicije ishodišta KS određuje se da li su vrijednosti
dodataka pozitivne ili negativne koje pridružujemo koordinatama definisanim
po konturi.

PROGRAMIRANJE CNC MAŠINA MAID GANJGO

 35

Prilikom izrade zaboljenja imamo dvije varijante i to izrada spoljašnjeg i

unutrašnjeg radijusa zaboljenja. Prilikom izrade vanjskog zaboljenja, potrebno je
povećati vrijednost radijusa zaboljenja za vrijednost poluprečnika glodala, dok
se kod izrade unutrašnjeg radijusa zaboljenja vrijednost radijusa umanjuje za
vrijednost poluprečnika glodala, dok pozicija centra ostaje ista u oba slučaja. U
svakoj tački gdje se presjecaju dvije linije, pozicija alata je takva da konturne
linije tangiraju alat i na bazi toga dobijamo ekvizistantnu liniju koja je paralelna
sa zahtijevanom konturom, a pomjerena je za veličinu poluprečnika glodala u
odnosu na stvarnu konturu.

12. Automatska kompenzacija alata

Na svim novim CNC alatnim mašinama postoji mogućnost automatske
kompenzacije alata, gdje upravljački sistem mašine vrši rekalkulaciju putanje
kretanja imaginarne i stvarne rezne tačke, s tim da imamo obavezu da kod
struganja pozivamo kompenzaciju alata prilikom konturne i fine obrade, dok kod
glodanja pozivamo kompenzaciju alata odmah na početku programa jer nam je
ona uvijek potrebna.
Prvo što je potrebno zadati upravljačkom sistemu alatne mašine kada je
potrebno da vrši automatsku kompenzaciju alata jesu standardizovane funkcije
i za većinu upravljački sistema su iste (G40, G41 i G42). G40 služi za zatvaranje
automatske kompenzacije alata, G41 služi za aktiviranje lijeve kompenzacije
alata, G42 služi za aktiviranje desne kompenzacije alata. Ukoliko se odabere
pogrešan tip kompenzacije alata i upravljački sistem odradi pogrešan tip
kompenzacije, desiti će se to da će se skinuti veći dio materijala predmeta
obrade što će automatski prouzrokovati škart komad. Pravilo pri izboru tipa
kompenzacije je da gledamo sa koje strane obrađivane površine se nalazi alat
gledajući u smjeru kretanja alata (u smjeru PK kada je riječ o obradi struganjem).

PROGRAMIRANJE CNC MAŠINA MAID GANJGO

 36

Funkcija G41 znači da je alat sa lijeve strane predmeta obrade. Ako se alat nalazi
sa iste strane, a u suprotnom smjeru, onda je riječ o desnoj kompenzaciji, te je
potrebno koristiti funkciju G42. Kompenzacija alata se uvijek poziva jednu
rečenicu prije nego što je potrebna, te se nikada ne poziva u rečenici u kojoj
treba biti urađena kompenzacija. Kod postupaka obrade glodanjem, obzirom da
je kompenzacija alata potrebna sve dok obrada traje, kompenzacija se može
uključiti prilikom praznoga hoda, odnosno kada je potrebno alatom doći do
predmeta obrade. Iduće pravilo kaže da se kompenzacija mora poništiti pomoću
funkcije G40. Kompenzaciju alata se poništava uvijek nakon rečenice u kojoj je
kompenzacija izvršena. Iduće pravilo kaže da se kompenzacije ne smije direktno
primjenjivati, to jest ne smije biti direktni prelaz sa lijeve na desnu kompenzaciju,
nego je prethodno potrebno ponišititi kompenzaciju sa G40, pa tek onda pozvati
drugi tip kompenzacije. Jedini slučaj gdje se ne mora poništavati kompenzacija
alata jeste pri u varijanti kada se koriste ciklusi, odnosno napredno
programiranje. Da bi upravljački sistem pravilno uradio analitički dio, potrebno
se pridržavati navedenih pravila.

Pri obradi struganjem/glodanjem kretanje imaginarne rezne tačke po

ekvizistantnoj liniji određuje upravljački sistem. Da bi se izvršila rekalkulacija
putanje kretanja imaginarne rezne tačke, upravljačkom sistemu je potrebno
priložiti određene informacije. Pri korištenju automatske kompenzacije alata
koristi se naredba za pozivanje kompenzacije alata i to zapravo predstavlja uputu
upravljačkom sistemu da izvrši rekalkulaciju kretanja alata, dok programer
zadaje kretanje imaginarne rezne tačke duž stvarne konture, dok upravljački
sistem izračunava poziiju centra radijusa zaboljenja vrha alata, dok kod obrade
glodanja vodi centar glodala. Postoji specifičnost kako i na koji način će
upravljački sistem imati informaciju o centru radijusa zaboljenja. Kod glodala je
jasna situacija jer za svako glodalo pozicija imaginarne rezne tačke P leži na osi
glodala, dok osa glodala leži na osi vretena, tako da svaki alat koji se postavlja u

PROGRAMIRANJE CNC MAŠINA MAID GANJGO

 37

vreteno mašine ispunjava uslov da pozicija centra alata leži na osi. Kod obrade
struganja to nije slučaj. Pozicija centra vrha radijusa zaboljenja alata i tačka P se
ne poklapaju, te iz toga razloga za postupke obrade struganjem moraju se
priložiti dodatne informacije upravljačkom sistemu, kako bi sa sigurnom
tačnošću upravljački sistem odredio poziciju vrha centra radijusa zaboljenja jer
zapravo tu tačku upravljački sistem mora voditi po ekvizistantnoj liniji, što će
rezultirati poklapanjem stvarne i zahtijevane konture. Ono što je specifično kod
obrade struganjem u odnosu na obradu glodanjem, jeste da je kod obrade
struganjem potrebno definisati tip alata, gdje postoje različiti tipovi alata od 1
do 9, pri čemu su strugarski noževi spadaju u tipove od 1 do 8, dok su tip 9
burgije. Kroz proceduru podešavanja alata odredi se pozicija tačke P u odnosu
na tačku T, upravljačkom sistemu je poznata pozicija tačke P, ali obzirom da smo
rekli da upravljački sistem kod automatske kompenzacije alata duž ekvizistantne
linije koju izračuna vodi centar radijusa zaobljenja, upravljačkom sistemu
pozicija tačke P nije dovoljna informacija, nego je potrebno priložiti i informaciju
relativne pozicije tačke P u odnosu na tačku M. Navedena pozicija se definiše
preko jediničnik vektora 𝐼⃗, 𝐾
⃗⃗. Kod tipa alata 3, vrijednosti vektora 𝐼⃗, 𝐾
⃗⃗ su jednake
radijusu zaboljenja, s tim da su zbog pozicija osa te vrijednosti negativne. Ako se
upravljačkom sistemu priloži pogrešna pozicija tačke P u odnosu na tačku M, to
će rezultirati da se stvarna kontura ne poklapa sa zahtijevanom, odnosno dobiti
će se škart komad.

PROGRAMIRANJE CNC MAŠINA MAID GANJGO

 38

13. Kontrola rotacije, brzine i posmaka

Razlikujemo osnovne funkcije G i pomoćne funkcije M. Pomoćne funkcije
podrazumijevaju sve one funkcije bez kojih nema procesa obrade ali
istovremeno te funkcije ne utiču na proces obrade. To su funkcije:
M01 – uslovno zaustavljanje rotacije
M03 – rotacija u smjeru kazaljke na satu
M04 – rotacija suprotno od smjera kazaljke na satu
M05 – isključeno obrtanje
Od funkcija koje spadaju u grupu pomoćnih funkcija su funkcije kojima se zadaje
rotacija alata ili predmeta obrade u zavinosti od toga šta izvodi glavno kretanje.
Preko M funkcija se vrši kontrola rotacije. M03 i M04 su funkcije pomoću kojih
se definiše smjer rotacije predmeta obrade/alata u zavinosti od toga šta izvodi
kružno kretanje, odnosno ove funkcije su vezane za glavno kretanje, tj. aktivaciju
pogona glavnog kretanja. Pri određivanju smjera rotacije koristi se pravilo desne
ruke, gdje se prst usmjeri u pozitivnom pravcu aksijalne ose (Z ose). Ako se gleda
iz pravca ishodišta koordinatnog sistema mašine u pozitivnom smjeru aksijalne
numeričke ose, smjer će biti u smjeru kazaljke na satu. Kada se govori o
postupcima obrade kod kojih alat izvodi GK, pri istim uslovima kretanja definiše
se da li je slučaj o istomjernom ili suprotnosmjernom glodanju. Kada je u pitanju
smjer rotacije predmeta obrade, definisanjem smjera rotacije definišu se
osnovne pretpostavke za početak procesa obrade. Kod obrade struganjem
postoje dvije različite varijante rotacije iz razloga što smjer rotacije predmeta

PROGRAMIRANJE CNC MAŠINA MAID GANJGO

 39

obrade na strugu zavisi od konstrukcije alatne mašine i od pozitivnog smjera X

ose, odnosno s koje strane predmeta obrade alat “napada” predmet obrade (sa
spoljašnje ili sa unutrašnje strane). Ako alat dolazi sa spoljašnje strane smjer
rotacije je određen sa M03. Ako alat dolazi sa unutrašnje strane smjer rotacije
je određen sa M04. U zavisnosti od konstruktivne izvedbe alatne mašine
(struga), odnosno varijante da li alat prilazi sa spoljašnje ili unutrašnje strane
(pozicije grudne površine), funkcije M03 i M04 su bitne za operacije narezivanja
navoja, gdje se zahtijeva da pri radnom hodu smjer rotacije predmeta obrade
bude jedan, a u povratnom hodu smjer rotacije predmeta obrade bude suprotan
od smjera u radnom hodu, da bi se omogućio izlaz alata iz predmeta obrade.
Funckija M01 se rijeđe koristi (koristi se pri izradi složenih komada).
Osnovne funkcije G su sve one funkcije koje utiču na proces obrade u cilju
dobijanja krajnjeg gotovog proizvoda.
Funkcija G92 (maksimalan broj obrtaja [o/min]) se koristi u smislu kada se u
programu želi ograničiti maksimalno broj mogući broj obrataja alata/predmeta
obrade. Koristi se pri obradi na strugovima kod komada veće težine/mase ili
eventualno obrade na glodalicama sa specijalnim glodalima većih težina/masa.
Ova naredba se više primjenjuje kod programiranja obrade na strugovima na
način da se nakon ove naredbe i zadatog maksimalnog broja obrtaja, u toku
daljeg izvršavanja programa, broj obrtaja se može povećati do maksimalno
zadane vrijednosti i to je dobro iz razloga da je uticaj mase na dejstvo
centrifugalne sile, i u tom smislu tehnolog/programer koristeću navedenu
funkciju omogućava izbjegavanje greške od strane operatera koji iz nekog
razloga može donijeti odluku da zavrti predmet obrade veći od maksimalno
mogućeg da bi smanjio vrijeme obrade, te samim time poveća kvalitet obrade.
Ova naredba je dobra i koristi se u varijanti kada iz razloga negativnog uticaja
centrifugalne sile želi se ograničiti maksimalan broj obrtaja u toku realizacije NC
programa.
Funkcije G94 i G95 predstavljaju naredbe s kojima se zadaje forma posmaka. G94
zadajemo posmak u formi brzine pomoćnog kretanje [mm/min], a G95 u
poznatoj formi [mm/o]. Forma posmaka preko pomoćnog kretanja G94 je
varijanta koja se ne preferira iz razloga što se gubi osjećaj o stvarnom koraku,
zato se preferira da se koristi naredba G95 pri kojoj se posmak zadaje u mm/o.
Ako se napiše posmak u formi PK, onda bi stvarnu vrijednost posmaka trebali
preračunavati da bi se dobio posmak u [mm/o]. Funkcija G94 se više preferira za
postupke obrade glodanjem više nego za postupke obrade struganjem, ali je

PROGRAMIRANJE CNC MAŠINA MAID GANJGO

 40

preporuka da se uvijek koristi funkcija G95 pri čemu se i za ostale postupke

obrade sa višesječnim alatima (glodanje) posmak može zadati u formi
[mm/zubu] koji se može svesti na posmak u formi [mm/o].
Funkcije G96 i G97 su funkcije za kontrolu brzine, pri čemu je funkcija G96
funkcija za konstantnu brzinu rezanja, dok je funkcija G97 funkcija za konstantan
broj obrataja. Preferencije korištenja naredbe G97 jeste da se ova naredba
koristi kada osnovni cilj nije definisanje konačnih dimenzija. Ako su u pitanju
operacije grube obrade gdje je primarni cilj odnošenje veće količine materijala
onda se najčešće koristi varijanta zadavanja preko konstantnog broja obrtaja, jer
je tad kvalitet obrade sekundarna stvar. Funkcija G96 se koristi kada je potrebno
postići krajnji kvalitet obrađene površine.
Za određenu vrijednost broja obrataja, smanjenjem prečnika smanjiti će se i
brzina rezanja. Iz izraza za brzinu rezanja V=Dpn/1000 , vidimo da je brzna
rezanja direktno proporcionalna prečniku i broju obrtaja. U slučaju da se broj
obrtaja zada preko funkcije G97 (n=const), to će onda značiti da je brzina rezanja
u direktnoj proporciji sa brojem obrtaja, odnosno da brzina rezanja direktno
zavisi od prečnika predmeta obrade. Sa povećanjem prečnika predmeta obrade
(D) direktno se povećava brzina i obrnuto. Pri zadavnju konstantne brzine
rezanja (funkcija G96), upravljački sistem će se promjenom prečnika korigovati
broj obrtaja da bi se brzina rezanja održavala konstantnom.
Neke od standardizovanih ISO funkcija su funkcije za brzo pozicioniranje alata
G00, funkcija za pravolinijsku interpolaciju G01, funkcija za kružnu interpolacija
u smjeru kazaljke na satu G02, funkcija za kružnu interpolaciju u smjeru
suprotnom od smjera kazaljke na satu G03.
Funkcija G00 kao što je već spomenuto predstavlja naredbu za brzo
pozicioniranje alata, te se ova naredba koristi pri uslovima koji su definisani od
strane proizvođača alatne mašine, odnosno pri brzinama kretanja koje su veće
od brzina kretanja pri radnom hodu. Osnovni problem pri obradi rezanjem
predstavlja mali procenat vremena koji alat provede u zahvatu sa predmetom
obrade, dok je veoma veliki udio pripremno završnih vremena (vremena praznih
hodova), te je iz toga razloga proivođač alatnih mašini propisao veće vrijednosti
brzina praznih hodova, kako bi se vrijeme praznih hodova svelo na minimum.
Brzo pozicioniranje najčešće uključuje četiri kretanja:
− Kretanje od obratka do tačke izmjene alata,
− Kretanje od pozicije izmjene alata do obratka,

PROGRAMIRANJE CNC MAŠINA MAID GANJGO

 41

− Kretanje s ciljem zaobilaženja prepreka i

− Kretanje između dvije različite pozicije na obratku.
Kada se vrši izmjena alata, u brzom hodu se odlazi do tačke za izmjenu alata,
vršimo izmjenu alata, te u istom modu sa alatom prilazimo predmetu obrade.
Način izvršavanja naredbe zavisi od karakteristika alatne mašine na kojoj se
proces realizuje, broja osa po kojima se vrši kretanje, dužine kretanja duž svake
ose i pomoćnih brzina kretanja duž pojedinih numeričkih osa. Na slici je
predstavljen prikaz izvršavanja naredbe G00 sa izgledom programske blok
rečenice, gdje X,Z predstavljaju koordinate krajnje tačke.

Programirana putanja alata i rezultujuća aktualna putanja alata, biti će različite

u zavisnosti od nekoliko faktora:
− Broja osa po kojima se vrši kretanje istovremeno,
− Trenutne dužine kretanja za svaku osu i

PROGRAMIRANJE CNC MAŠINA MAID GANJGO

 42

− Brzine kretanja po svakoj osi.

Iz tačke A u tačku B alat može doći na više načina. Jedan od načina jeste da se
upravljačkom sistemu zada da omogući alatu istvoremeno pomjeranje duž svih
numeričkih osa (X – Y), te u tom slučaju imati ćemo minimalno vrijeme koje je
potrebno upravljačkom sistemu da odvede alat iz tačke A u tačku B. Ono što je
bitno kod izvršavanja naredbe za brzo pozicioniranje alata jeste da se alat nikada
ne može direktno odvesti iz tačke A u tačku B, jer za ovu funkciju interpolator
nije aktivan. Kada se alat kreće istovremeno duž dvije numeričke ose, odnosno
u programskom bloku se zadaju obje koordinate krajnjih tačaka, to znači da se
alat kreće pod uglom od 45° dok ne postigne koordinatu jedne krajnje tačke (duž
ose Y), on se nakon toga dalje nastavlja kretati da bi postigao koordinatu krajnje
tačke (duž ose X), i u toj varijanti ukupno vrijeme koje je potrebno upravljačkom
sistemu da odvede alat iz tačke A u tačku B je 1.44 sekundi.

U formi realizacije funkcije za brzo pozicioniranje alata, moguće je ovo kretanje

zadati u razlomljenom programskom bloku, pri čemu se alat kreće odvojeno duž
svake od numeričkih osa. U tom slučaj, alat će se prvo kretati duž ose Y, nakon
čega će nastaviti da se kreće paraleleno sa osom X, i u toj varijanti ukupno
vrijeme koje je potrebno upravljačkom sistemu da odvede alat iz tačke A u tačku
B je 1.86 sekundi. Ovaj način programiranja je u upotrebi kada nije moguće
istvoremeno alat voditi duž obje numeričke ose, jer bi se u tom slučaju na putanji
alata od tačke A do tačke B mogao naći predmet obrade, što može prouzrokovati
havariju.

PROGRAMIRANJE CNC MAŠINA MAID GANJGO

 43

Sljedeća funkcija koja spada u ISO funkcije je funkcija/naredba G01 koja

predstavlja naredbu za pravolinijsku interpolaciju, te se ista koristi kada je u
pitanju obrada površina po pravcu, pri čemu su aktivni uslovi obrade koje u
okviru programa definiše programer (režimi obrade). Sa slike se može vidjeti da
se pri ovoj interpolaciji planira kontakt između alata i predmeta obrade.

Tri tipa kretanja mogu biti generisana linearnom interpolacijom:

− Horizontalno kretanje (kretanje po jednoj osi),
− Vertikalno kretanje (kretanje po jednoj osi) i
− Kretanje pod određenim uglom (kretanje po više osa).

PROGRAMIRANJE CNC MAŠINA MAID GANJGO

 44

Ako se posmatra početna i krajnja tačka, te ako se zada da se alat u brzom hodu
kreće iz tačke A u tačku B, putanja kretanja alata u jednom programskom bloku
će značiti da se alat kreće duž dvije numeričke ose do postizanja koordinate
krajnje tačke (na slici putanja G00). Putanja G01 je putanja pravolinijske
interpolacije, odnosno vidljivo je da se alat kreće direktno iz tačke A u tačku B.
Ovo je moguće iz razloga jer je uključen rad interpolatora koji omogućava
direktno vođenje alata iz tačke A u tačku B. Ova naredba se koristi za generisanje
površina u toku procesa obrade, kada su površine paralelne jednoj od
numeričkih osa ili kada su površine linearne pod određenim uglom, odnosno
zahtijevaju kretanjem duž svih numeričkih osa.

Naredba za kružnu interpolaciju također predstavlja jednu od ISO funkcija. Kod

ove naredbe kretanje alata se vrši po interpoliranom kružnom luku pri uslovima
obrade koji su definisani od strane tehnologa preko režima obrade. Ono što je
bitno jeste da je pri korištenju ove naredbe predviđen kontakt između alata i
predmeta obrade. Kada govorimo o naredbi za kružnu interpolaciju, razlikujemo
dva tipa ove naredbe, i to:
− G02 predstavlja naredbu za kružnu interpolaciju u smjeru kazaljke na satu,

PROGRAMIRANJE CNC MAŠINA MAID GANJGO

 45

− G03 predstavlja naredbu za kružnu interpolaciju u smjeru suprotnom od

smjera kazaljke na satu.
Forma zadavanja naredbe:
− Broj programskog bloka “N”,
− Tip kružne interpolacije “G02 i G03”,
− Koordinate krajnje tačke “X,Y” i
− Jedinični vektori koji određuju poziciju centra kužne interpolacije u
odnosu na početnu tačku kružnog luka “𝐼⃗ i 𝐾
⃗⃗”.

Pri korištenju naredbe, prvo što je potrebno znati jesu početna i krajnja tačka
kružnog luka, te u zavinosti od početne i krajnje tačke vrši se izbor tipa kružne
interpolacije. Nakon definisanja početne i krajnje tačke kružnog luka, vrši se
određivanje vrijednosti jediničnih vektora 𝐼⃗ i 𝐾
⃗⃗.

Naredbe G00, G01, G02 i G03 predstavljaju istorodne funkije, to znači da je samo
jedna funkcija aktivna. Ako je aktivna funkcija G00, pozivanjem funkcije G01,
funkcija G00 automatski prestaje sa radom, te funkcija G01 je aktivna sve do
mjesta dok se ne pozove druga funkcija. Zadnja pozvana funkcija je aktivna do
kraja programa ili dok se ne pozove neka druga funkcija.
Kod naredbe za brzo pozicioniranje alata G00 nikada se ne smije dozvoliti
kontakt između alata i predmeta obrade. Predmetu obrade uvijek se prilazi na

PROGRAMIRANJE CNC MAŠINA MAID GANJGO

 46

dovoljnom rastojanju (1 do 2 mm). Kada se govori o pravolinijskoj G01 i kružnoj

interpolaciji G02 i G03, u zahvat sa predmetom obrade se ulazi u radnom hodu,
i iz zahvata sa predmetom obrade izlazi u radnom hodu, pri čemu se pokušava
obezbijediti uslov tangencijalnog ulaza/izlaza iz zahvata sa predmetom obrade.
Kod naredbe za brzo pozicioniranje alata G00 ne koristi se naredba za
kompenzaciju alata, jer kod ove naredbe nije aktivan interpolator, te putanja
vođenja alata zavisi od konstruktivne izvedbe alatne mašine. Kod pravolinijskih
interpolacija koje su paralelne jednoj ili drugoj numeričkoj osi nije potrebno
koristiti naredbu za kompenzaciju alata, dok se kod pravolinijskih interpolacija
za izradu konusnih prelaza, a pogotovo kod kružnih interpolacija zahtijeva
obavezno korištenje naredbe za ručnu ili automatsku kompenzaciju alata. Dakle,
u operacijama grube obrade, a s obzirom da se operacije grube obrade u suštini
sastoje iz pravolinijskih interpolacija, nije potrebno koristiti naredbu za
kompenzaciju alata, jer je zadovoljen uslov da je putanja kretanja tačke P i tačke
Ps ista, odnosno kompaktibilna sa zahtijevanom konturom.
Kada je u pitanju obrada glodanjem, obavezno je korištenje naredbe za
kompenzaciju alata, zato što je kod svih radnih hodova, bilo da je pravolinijska
interpolacija paralelena duže jedne ili obje numeričke ose, ili je kretanje po
pravcu duž više osa, ili kružna interpolacija, nikada se ne može zadovoljiti uslov
da je kretanje tačke P i tačke Ps isto, jer se pozicija tačke P nalazi u presjeku osa
glodala i čeone površine glodala, dok je pozicija tačke Ps na obimu glodala, i u
svakoj varijanti rastojanje između tačke P i tačke Ps jednako je poluprečnik
glodala. Forma zadavanja naredbe kod obrade glodanjem je ista kao i kod
obrade struganjem, s tim da je jako važno obratiti pažnju kod obrade glodanjem,
u zavisnosti od konstruktivne izvedbe mašine (horizontalna/vertikalna), te
zavisnosti orijentacije numeričkih osa i smjera pozitivnih numeričkih osa, na
način na koji se definišu jedinični vektori kod kružne interpolacije. Vrijede pravila
da se kod brzog pozicioniranja alata ne smije dopustiti kontakt između alata i
predmeta obrade, pri pravolinijskoj i kružnoj interpolaciji zahvat sa predmetom
obrade se odvija u radnom hodu, te obezbijediti pravilo tangencijalnog
ulaza/izlaza alata sa predmetom obrade, što zavisi od geometrije predmeta
obrade.

PROGRAMIRANJE CNC MAŠINA MAID GANJGO

 47

Pri kružnoj interpolaciji, zadaje se vrijednost krajnje tačke kružnog luka i

vrijednosti jediničnih vektora koji definišu centar kružne interpolacije u odnosu
na početnu tačku kružnog luka.

PROGRAMIRANJE CNC MAŠINA MAID GANJGO

 48

Forme kako i na koji način se definiše pozicija centra kružne interpolacije u

odnosu na početnu tačku kružnog luka, a u odnosu na to u kojem kvadrantu se
nalazimo, prikazano je na slici.

Sa slike se vidi da jedan jedinični vektor ima vrijednost nula, ukoliko su u pitanju
dijelovi kružnog luka. Ako imamo kružne lukove gdje nemamo puni kružni luk,
onda jedinični vektori 𝐼⃗ i 𝐾
⃗⃗ imaju određenu vrijednost. Ono o čemu treba voditi
računa prilikom zadavanja naredbe za kružnu interpolaciju jeste da se uvijek
može izračunati pozicija krajnje tačke, te vrijednosti jediničnih vektora 𝐼⃗ i 𝐾 ⃗⃗.
Može se desiti da upravljački sistem javlja grešku u vidu pogrešne koordinate
krajnje tačke kružnog luka, a da ustvari vrijednosti jediničnih vektora 𝐼⃗ i 𝐾⃗⃗ nisu
ispravne, te je iz toga razloga uvijek poželjno izračunati poziciju početne u
odnosu na krajnju tačku kružnoga luka, da bi se došlo do toga da su dobro
definisane krajnja tačka kružnog luka te da na dobar način razliku između
početne i krajnje tačke kružnog luka opisuju vrijednosti jediničnih vektora 𝐼⃗ i 𝐾 ⃗⃗.

Naredba G04 također spada u standardizovane ISO funkcije, s kojom se definiše

ili zadaje vremensko stajanje alata ako su u pitanju operacije obrade otvora (na

PROGRAMIRANJE CNC MAŠINA MAID GANJGO

 49

strugu i glodalici). Vrijednost F5 znači da će pri postizanju određene pozicije

upravljački sistem obezbijediti da alat u radnom hodu stoji u toj poziciji 5
sekundi. Preko naredbe G04 S definišemo broj obrataja, tj. zadavanje alatu da
se vrti određenim brojem obrataja što se najčešće koristi pri podešavanju alata.

U grupu ISO funkcija spadaju i funkcije za izbor ravnina u kojoj se vrši kružna
interpolacija i interpolacija po skošenju (G17, G18, G19) u odnosu na izvedbu
alatne mašine. Kada se govori o obradi struganjem, koordinatna osa X je
usmjerena na gore, dok je koordinatna osa Z usmjerena aksijalno, pa je naredba
sa kojom definišemo ravan G18. Kada se kaže G18, upravljački sistem to tumači
na način da će se sve kružne interpolacije i interpolacije po skošenju dešavati u
ravni X – Z. Pri obradi glodanjem, kružne interpolacije i interpolacije po skošenju
se odvijaju u ravni X – Y (G17), ako se ne govori o prostornim kružnim
interpolacijama.

PROGRAMIRANJE CNC MAŠINA MAID GANJGO

 50

Naredba za izradu navoja G33 je također standardizovana ISO funkcija. Forma

zadavanje naredbe je: broj programskog bloka “N”, naredba “G33”, koordinate
krajnje tačke “X,Z”. Važno je napomenuti da ova naredba predstavlja jedan radni
hod, te da se jedan radni hod navoja sastoji od četiri programske rečenice, prazni
hod, ulazak u zahvat, obrada navoja i izlaz iz zahvata, pa ako se tehnološki izvrši
definisanje navoja u tri prolaza grube obrade, dva prolaza fine obrade i dva
prolaza obrade s ciljem čišćenja dna navoja, to znači da imamo 7 prolaza za
obradu navoja, po četiri programske rečenice, znači da nam je potrebno 28
programskih rečenica za izradu navoja. Broj prolaza zavisi od geometrije navoja.

PROGRAMIRANJE CNC MAŠINA MAID GANJGO