Univerzitet u Tuzli

Mašinski fakultet Tuzla

Odsjek: Proizvodno mašinstvo

Seminarski rad
Načini realizacije vođenja/upravljanja AGV-a

Radila: Pregledao:
Emina Bošnjaković_II-17/18 Dr.sci. Alan Topčić, red.prof
Univerzitet u Tuzli
Mašinski fakultet Tuzla
Odsjek: Proizvodno mašinstvo

Sadržaj:

Sadržaj
Uvod:..........................................................................................................................................1
Načini realizacije upravljanja AGV...........................................................................................2
Primjer realizacije upravljanja AGV sa navigacijom od strane viših upravljačkih nivoa.........3
Način realizacije kretanja vozila uz samostalnu navigaciju.......................................................4
Zaključak:...................................................................................................................................5
Literatura:...................................................................................................................................6

Radila: Pregledao:
Emina Bošnjaković_II-17/18 Dr.sci. Alan Topčić, red.prof
Univerzitet u Tuzli
Mašinski fakultet Tuzla
Odsjek: Proizvodno mašinstvo

Popis slika:
Slika 2.1 AGV vozila upravljana računarom s tzv.centralizovanim upravljačkim sistemom3
Slika 2.2 Primjer realizacije kretanja AGV uz pomoć viših upravljačkih nivoa...................3
Slika 3.1 Prikaz simulacije načina realizacije kretanja uz samostalnu navigaciju.................4

Radila: Pregledao:
Emina Bošnjaković_II-17/18 Dr.sci. Alan Topčić, red.prof
Univerzitet u Tuzli
Mašinski fakultet Tuzla
Odsjek: Proizvodno mašinstvo

Uvod:
Konstantni razvoj tehnologije doveo je do sve većeg stepena automatizacije sistema
transporta materijala, bilo kao dio proizvodnog procesa (npr. transport polugotovih proizvoda
između radnih stanica), bilo kod skladištenja i distribucije gotovih proizvoda (npr. skladišta,
distributivni centri, kontejnerski terminali). Jedan od osnovnih dijelova sistema transporta
materijala su autonomna vozila (AGV engl. Automated Guided Vehicle). Automatski vođena
vozila obavljaju transport materijala bez utjecaja čovjeka, te na taj način doprinose
snižavanju troškova, povećanju učinkovitosti i smanjenjenu broju oštećenih predmeta.Ali
zbog svega navedenog zahtijevaju i učinkovite sisteme upravljanja za rješavanje konflikata i
zaglavljenja.Načini realizacije upravljanja AGV-a se temelje na dva moguća načina i to :
1. Zahtjevi za detaljnim voznim i navigacionim instrukcijama od viših upravljački nivoa
kako bi AGV mogao da se kreće između dvije tačke.Karakteristični su za
centralizovani upravljački sistem.
2. AGV u potpunosti ima mogućnost navigacije i upravljanja sopstevnim kretanjem
između dva odredišta bez detaljnih instrukcija od nadređenih nivoa
upravljanja.Karakteristični su za decentralizirani upravljački sistem.
Za identifikaciju vozila pri navigaciji koristi se sistem referentnih tačaka.Ovdje
razlikujemo dvije vrste uređaja:
1. Pasivni uređaj - na sporednim kolosijecima (magneti,metalne pločice,žice);
2. Aktivni kodni uređaj - antena + mikročip

4
Univerzitet u Tuzli
Mašinski fakultet Tuzla
Odsjek: Proizvodno mašinstvo

Načini realizacije upravljanja AGV

Upoznati smo s činjenicom da postoje dva načina realizacije upravljanja AGV vozila, gdje se
suštinska razlika realizacije upravljanja ogleda u ostvarivanju navigacije samostalno ili uz
pomoć viših upravljački nivoa.Zajednički cilj za oba jeste ostvarivanje kretanja AGV između
dva odredišta ili dvije tačke, bez posljedica sudara,nezgoda i sličnog.Ukoliko se radi o AGV
sistemu koji ima potrebu tačnog dobijanja instrukcija od viših upravljački jedinica govorimo
o centralizovanom upravljačkom sistemu.Ukoliko se radi o ovom načinu realizacije kretanja
AGV vozila, odluku o putu svakog vozila donosi se u centralnoj upravljačkoj jedinici, dok
vozila izvršavaju zadane puteve prema naredbama centralnog upravljačkog uređaja.Možemo
imati jednu ili više upravljačkih jedinica što zavisi od same veličine AGV sistema.A sama
komunikacija je kontinualna tokom vremena i ostvaruje se radno vezom.Da bi AGV vozilo
izvršilo realiziaciju kretanja prolazi kroz niz međusobono povezanih faza a one su:
1. Kreiranje zahtjeva za transport materijala koji se šalje u sistem za rukovanje materijalom;
2. Navedeni zahtjev proslijedimo centralnoj upravljačkoj jedinici koja vrši:
-izbor vozila i puta kojim će se zadatak izvršavati;
-prati položaj svih vozila i definiše ih;
-obezbjeđuje potrebnu komunikaciju;
-vrši prijem informacija od svih ostalih elemenata opreme koji učestvuju u izvršenju
zadataka;
3. Izbor trase i regulacija saobraćaja ostvaruje se u dijelu za upravljanje saobraćajem koji daje
opis svih mrežnih puteva ,uz obavezno poznavanje tekućih pozicija AGV,
4.Podatke o brzini i lokaciji daju nam senzori koji se nalaze na interfejsu vozila čime
dobijamo informacije o trajektoriji i brzini kretanja vozila.
Kada AGV vozilo ima upravo sve navedene informacije o položaju,navigaciji,trasama može
se ostvariti kretanje gdje AGV vozilo dolazi obavlja svoj zadatak te nakon dobijanja signala
nastavlja svoju putanju, a drugo AGV vozilo čeka svoj signal odnosno uputu za nastavak
izvršenja svog kretanja.Ovaj postupak se nastavlja kontinuirano sve dok se kreirani zahtjev
ne izvrši u potpunosti, a komunikacija se ostvaruje radio vezom.Ovdje je bitno naglasiti da je
mreža puta kojim se vodi vozilo unaprijed određena.

5
Univerzitet u Tuzli
Mašinski fakultet Tuzla
Odsjek: Proizvodno mašinstvo

Primjer realizacije upravljanja AGV sa navigacijom od strane viših

upravljačkih nivoa
Na narednim slikama imati ćemo prikaz kretanja automatizovano vođenog vozilo gdje se
podaci o navigaciji i položaju vozila dobijaju od viših upravljačkih jedinica.

Slika 2.1 AGV vozila upravljana računarom s tzv.centralizovanim upravljačkim sistemom

Na slici 2.1 vidimo prikaz kretanja automatizovano vođenih vozila preko centralne
upravljačke jedinice, koja detektuje položaje svakog pojedinačnog vozila koje je uključeno u
proces kretanja, te daje upute za kretanje svakog vozila preko tzv. RFID tehnologije koja
koristi radio frekvenciju kako bi se razmjenjivale informacije između prenosnih
uređaja/memorija i host računara.U nastavku na slici 2.2 vidjeti ćemo direktni primjer gdje
vozilo 2 staje onog trenutka kada zaprimi signal za zaustavljanje, kako bi vozilo 1 zavšilo
svoju putanju.Paralelno tome vozilo 3 je nastavljalo svoju putanju jer nije imalo prepreka
tokom svoje naznačene trajektorije.Vozilo 2 nastavilo je sa kretanjem kada je dat signal da je

vozilo 1 oslobodilo putanju.

6
Univerzitet u Tuzli
Mašinski fakultet Tuzla
Odsjek: Proizvodno mašinstvo

Slika 2.2 Primjer realizacije kretanja AGV uz pomoć viših upravljačkih nivoa

Način realizacije kretanja vozila uz samostalnu navigaciju

Drugi način realizacije kretanja automatksi vođenih vozila oslanja se na samostalnu
mogućnost navigacije vozila i upravljanja sopstvenim kretanjem između dva odredišta bez
detaljnih instrukcija od nadređenih nivoa upravljanja.Njihova navigacija realizira se kroz
autonomno identificiranje i mapiranje okolnog područja.Ova metoda je najrazvijenija metoda
realizacije kretanja.U ovom slučaju vozila umjesto da prate magnetnu traku na podu(ili da
izvode lasersku triangulaciju reflektora) mogu npr. identificirati definisani zid i navigirati na
udaljenosti od njega.Nakon što vozilo mapira i identificira okolno područje pomoću različitih
tipova senzora dobija informacije koje su mu potrebne za realizaciji kretanja bez izazivanja
sudara s drugim vozilima, preprekama, i drugim elementima.Neki od senzora koje vozilo
koristi za mapiranje područja su lidarov-i i vision kamere, koje mu omogučavaju lokaliziranje
na dobijenoj mapi.Nakon što vozilo kreira svoju teoretsku mapu poredi je sa stvarnom
mapom koju vidi dok se kreće.Kretanje vozila temelji se na komunikaciji te određivanju
prioriteta prilikom kretanja, gdje vozilo s manjim prioritetom oslobađa trajektoriju za vozilo s
nadređenim prioritetom kretanja.Na ovaj način izbjegavaju se sudari i neželjene posljedice
prilikom kretanja vozila.

Slika 3.1 Prikaz simulacije načina realizacije kretanja uz samostalnu navigaciju

7
Univerzitet u Tuzli
Mašinski fakultet Tuzla
Odsjek: Proizvodno mašinstvo

Zaključak:
Načini realizacije upravljanja kretanja automatski vođenih vozila omogučavaju nam različite
kombinacije kretanja vozila uz ili bez pomoći viših nivoa upravljanja.Svaki način sam po sebi
ima neke prednosti, te od samih mogućnosti izvedbi vozila zavisiti će i realizacija.Bitno je
naglasiti da sama AGV vozila se sve više upotrebljavaju za manipulisanje i rukovanje
materijalom, te širenje znanja o mogućim kombinacijama kretanja olakšati će i njihovu samu
primjenu.Ukoliko imamo viša financijska sredstva bolje je odlučiti se za samostalnu
navigaciju vozila, međutim ukoliko imamo stroge zahtjeve za sigurnost sistema u
industrijskim okruženjima koristit ćemo prvi način realizacije kretanja uz pomoć viših
upravljački nivoa.

8
Univerzitet u Tuzli
Mašinski fakultet Tuzla
Odsjek: Proizvodno mašinstvo

Literatura:
https://www.bib.irb.hr/929508?fbclid=IwAR35yoXWscQAnH4slgNAZGqtnIOGvV-
454WLd044uP1TaLFLMDZ2xLzfews
file:///C:/Users/X1/Downloads/Planning_and_control_of_autonomous_mobile_robots_f.pdf
https://hr.wikipedia.org/wiki/RFID
https://www.agvnetwork.com/natural-navigation-automated-guided-vehicles?
fbclid=IwAR0bKPwY5ba7tnKmy5DJ5O-WrAgxYZwjkYlItwIMaz832mbQEyJp39NhXR8